自動扉制御装置、自動扉システム、自動扉制御方法及び自動扉調整方法
【課題】自動扉が傾いた場所に設置された場合であっても、扉の開動作及び閉動作を所定の時間で行うことができる自動扉制御装置、自動扉システム、自動扉制御方法及び自動扉調整方法を提供する。
【解決手段】モータ駆動装置２９の駆動制御部４１は、カウンタ部４４の記憶部Ｃｎｔ２Ａ、Ｃｎｔ２Ｂ、Ｃｎｔ４に予め設定された切替条件に従って、移動速度を切り替えながら自動扉の開又は閉動作を行い、自動扉の移動開始位置から移動停止位置までの移動時間をタイマ部４５にて測定する。測定した移動時間が仕様などに規定された所定時間より短い／長い場合、減速開始点補正部４６にて自動扉の高速移動から減速移動への切り替えを早める／遅らせるよう、切替条件の変更を行う。
【解決手段】モータ駆動装置２９の駆動制御部４１は、カウンタ部４４の記憶部Ｃｎｔ２Ａ、Ｃｎｔ２Ｂ、Ｃｎｔ４に予め設定された切替条件に従って、移動速度を切り替えながら自動扉の開又は閉動作を行い、自動扉の移動開始位置から移動停止位置までの移動時間をタイマ部４５にて測定する。測定した移動時間が仕様などに規定された所定時間より短い／長い場合、減速開始点補正部４６にて自動扉の高速移動から減速移動への切り替えを早める／遅らせるよう、切替条件の変更を行う。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動扉の開閉制御を行う自動扉制御装置、自動扉システム、自動扉制御方法及び自動扉調整方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、列車等の駅のプラットホームにおいて、乗客又は乗客が所持する荷物等が線路へ転落することを未然に防止するための安全対策として、自動扉の設置が進められている。自動扉は駅に停車する車輌の乗降口に対応してプラットホームに複数設置され、列車等の到着後に開動作がなされると共に、列車の発車前に閉動作がなされ、自動扉の開閉動作は自動扉制御装置によって制御されている。
【０００３】
扉をスライドして開閉する自動扉システムでは、モータによって正逆転される駆動プーリ及び従動プーリにベルトを巻き掛け、このベルトを扉に連結し、自動扉制御装置がモータを正逆転することで扉を自動的に開閉する。扉を開端位置から閉端位置へ移動する時間、及び、閉端位置から開端位置へ移動する時間は、予め仕様又は規格として定められており、自動扉制御装置はこの時間条件を満たすように扉の移動を制御する必要がある。また自動扉制御装置は、乗客に対する安全性を高めるために、扉を一定速度で移動させるのではなく、移動開始後にまず高速で扉を移動させ、その後に低速で扉を移動させて、扉を停止する。
【０００４】
特許文献１においては、扉を安定的且つ迅速に目標移動速度に制御することが可能な自動扉制御装置が提案されている。この自動扉制御装置は、モータに接続されたパルスタコメータがモータの回転に応じた電圧を制御部へ与え、制御部が入力電圧から扉の移動速度を検出すると共に、扉の移動方向及び現在位置を検出する。また制御部は、移動速度の検出結果に基づいて、加速が必要と判断した場合には加速用の導電角を用い、減速が必要と判断した場合には減速用の導通角を用いてモータの導通時間を制御し、予め設定された移動速度となるように扉を制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１０-２２０１０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、駅のプラットホームは必ずしも水平ではなく、自動扉が水平面上に設置されるとは限らない。駅のプラットホームが列車等の進行方向に傾いている場合、自動扉は扉の開閉方向について傾いた状態で設置される。このような状態で自動扉が設置された場合、開方向又は閉方向のいずれか一方について扉の自重が加わるため、自重が加わる方向の扉の移動については移動時間が短くなり、反対方向の扉の移動については移動時間が長くなるという問題がある。特に、左右両開きの自動扉の場合、同時的に移動を開始した左右の扉の停止タイミングにずれが生じるという問題がある。自動扉は、多数の者の目に留まり、且つ、日常的に頻繁に利用されるものであるため、例えば、左扉及び右扉の閉時間が同じでない場合、利用者は、不安を感じ、自動扉が故障していると疑う虞がある。特許文献１に記載の自動扉制御装置は、自動扉が水平面上に設置されることを前提としたものであり、上記の問題を解決し得るものではない。
【０００７】
例えば扉の自重に対して十分に大きなトルクを発生させることができるモータを用いることによって、上記の問題点を解決することができる。しかしながら、大型のモータを搭載することによって装置の大型化、モータを駆動するための駆動回路の大型化、及びこれらに伴うコストの増加等を発生するという問題がある。また自動扉が水平面上に設置される場合にはこのような大型モータは不要であるが、水平面に設置される自動扉と傾斜面に設置される自動扉とを別設計とすると開発期間の増大及びコスト増大等を招来し、同設計とすると水平面に設置される自動扉がオーバスペックとなりコスト増大を招来するという問題がある。
【０００８】
本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、自動扉が傾いた場所に設置された場合であっても、扉の開動作及び閉動作を所定の時間で行うことができる自動扉制御装置、自動扉システム、自動扉制御方法及び自動扉調整方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る自動扉制御装置は、移動開始位置からの加速移動、第一速度での高速移動、減速移動、及び、前記第一速度よりも遅い第二速度での移動停止位置への低速移動の順に移動速度を切り替えて自動扉を移動させる制御を行う自動扉制御装置において、予め設定された切替条件で前記自動扉の前記加速移動、前記高速移動、前記減速移動及び前記低速移動の切り替えを行って、前記移動開始位置及び前記移動停止位置間の前記自動扉の移動時間を測定する時間測定手段と、該時間測定手段により測定された移動時間と所定時間との差に応じて、前記高速移動から前記減速移動への切替条件の設定を変更する設定変更手段とを備えることを特徴とする。
【００１０】
また、本発明に係る自動扉制御装置は、前記設定変更手段が、前記時間測定手段が測定した移動時間が前記所定時間より短い（又は長い）場合、前記高速移動から前記減速移動への切り替えを早める（又は遅らせる）ようにしてあることを特徴とする。
【００１１】
また、本発明に係る自動扉制御装置は、前記切替条件が、前記自動扉の位置に対して定められる条件であり、前記設定変更手段は、前記第一速度、前記第二速度、前記時間測定手段が測定した移動時間及び前記所定時間に基づいて、予め設定された前記減速移動への切替位置の設定を変更するようにしてあることを特徴とする。
【００１２】
また、本発明に係る自動扉制御装置は、前記第一速度をＶ１、前記第二速度をＶ２、前記時間測定手段が測定した移動時間をＴ１、前記所定時間をＴ２とした場合、前記設定変更手段は、前記減速移動への切替位置を、（（Ｖ１×Ｖ２）／（Ｖ１−Ｖ２））×（Ｔ１−Ｔ２）に応じた距離だけ遅らせるようにしてあることを特徴とする。
【００１３】
また、本発明に係る自動扉制御装置は、前記自動扉を開閉させるためのモータの正逆回転に応じて計数値が増減されるカウンタを更に備え、前記切替条件は、前記カウンタの計数値に対して定められる条件であり、前記第一速度に対応する前記モータの回転速度をＮ１、前記第二速度に対応する前記モータの回転速度をＮ２とした場合、前記設定変更手段は、前記減速移動への切り替えを行うカウンタの計数値に、（（Ｎ１×Ｎ２）／（Ｎ１−Ｎ２））×（Ｔ１−Ｔ２）に応じた値を、前記自動扉の移動に対して前記カウンタを加算する場合には加え、前記自動扉の移動に対して前記カウンタを減算する場合には減じるようにしてあることを特徴とする。
【００１４】
また、本発明に係る自動扉システムは、スライドして開閉する自動扉、該自動扉を開閉させるためのモータ、並びに、該モータを駆動して、移動開始位置からの加速移動、第一速度での高速移動、減速移動及び前記第一速度よりも遅い第二速度での移動停止位置への低速移動の順に移動速度を切り替えて前記自動扉を移動させる制御を行う自動扉制御装置を備える自動扉システムにおいて、前記自動扉制御装置は、予め設定された切替条件で前記自動扉の前記加速移動、前記高速移動、前記減速移動及び前記低速移動の切り替えを行って、前記移動開始位置及び前記移動停止位置間の前記自動扉の移動時間を測定する時間測定手段と、該時間測定手段により測定された移動時間と所定時間との差に応じて、前記高速移動から前記減速移動への切替条件の設定を変更する設定変更手段とを有することを特徴とする。
【００１５】
また、本発明に係る自動扉システムは、前記モータが、ブラシレスＤＣモータであることを特徴とする。
【００１６】
また、本発明に係る自動扉システムは、開閉に伴う移動方向が逆の二つの自動扉を備えることを特徴とする。
【００１７】
また、本発明に係る自動扉制御方法は、移動開始位置からの加速移動、第一速度での高速移動、減速移動、及び、前記第一速度よりも遅い第二速度での移動停止位置への低速移動の順に移動速度を切り替えて自動扉を移動させる制御を行う自動扉制御方法において、予め設定された切替条件で前記自動扉の前記加速移動、前記高速移動、前記減速移動及び前記低速移動の切り替えを行って、前記移動開始位置及び前記移動停止位置間の前記自動扉の移動時間を測定し、測定した移動時間と所定時間との差に応じて、前記高速移動から前記減速移動への切替条件の設定を変更することを特徴とする。
【００１８】
また、本発明に係る自動扉調整方法は、移動開始位置から移動停止位置までの自動扉の移動時間を調整する自動扉調整方法において、予め設定された加減速の条件で前記自動扉を移動させ、前記移動開始位置及び前記移動停止位置間の前記自動扉の移動時間を測定し、測定した移動時間と所定時間との差に応じて、前記自動扉の減速を行う条件を決定し、決定した条件を前記自動扉の加減速の条件として設定することを特徴とする。
【００１９】
本発明においては、予め設定された切替条件（例えば切り替えを行う扉の位置又は移動開始からの時間等）で移動開始位置からの加速移動、第一速度での高速移動、減速移動、第二速度（＜第一速度）での移動停止位置までの低速移動を切り替えて行い、このときの移動開始位置から移動停止位置までの移動に要した時間を予め測定する。これによって自動扉の移動時間が、仕様などで規定される所定時間に対して短いか又は長いかの判断を行うことができる。
自動扉の移動時間が所定時間に対して短い又は長い場合、自動扉の減速移動の切り替え条件（高速移動から減速移動への切り替えを行う条件）の設定を、移動時間及び所定時間の差に応じて変更する。
自動扉が傾いて設置され、扉の自重によって移動開始位置から移動停止位置までの移動時間に規定された所定時間に対する誤差が生じた場合であっても、上記の方法で減速移動への切替条件を変更することによって、移動開始位置から移動停止位置までの移動時間を調整することができ、移動時間を規定された所定時間に調整することが可能となる。
【００２０】
また本発明においては、移動開始位置から移動停止位置までの移動時間が規定された所定時間より短い場合、高速移動から減速移動への切り替えを早めるように切替条件の設定を変更する。逆に、移動時間が所定時間より長い場合、減速移動への切り替えを遅らせるように切替条件の設定を変更する。
これにより、移動開始位置から移動停止位置までの移動時間を規定された所定時間に調整することができる。
【００２１】
また本発明においては、高速移動から減速移動への切替条件として、自動扉の位置に対する条件を定める。この場合、第一速度、第二速度、測定した移動開始位置から移動停止位置までの移動時間、及び、仕様などで規定された所定時間に基づいて、減速移動への切り替えを行う自動扉の位置を算出することができる。第一速度、第二速度及び所定時間は予め定められた値であるため、移動時間の測定を行うのみで減速移動への切替位置を算出して切替条件の設定を変更することができる。
【００２２】
第一速度をＶ１、第二速度をＶ２、測定した移動時間をＴ１、所定時間をＴ２とする。本発明においては、高速移動から減速移動への切替位置を、予め設定された切替位置（移動時間Ｔ１を測定したときの切替位置）に対して、（（Ｖ１×Ｖ２）／（Ｖ１−Ｖ２））×（Ｔ１−Ｔ２）に応じた距離だけ遅らせる（ただしＴ１＜Ｔ２の場合には負の値となるため、切替位置を早めることになる）。これにより、測定した移動時間Ｔ１に基づいて、自動扉の移動開始位置から移動停止位置までの移動時間を、規定された所定時間Ｔ２とすることができる。
【００２３】
また自動扉がモータの正逆回転に応じて開閉する構成の場合、自動扉の位置はモータの回転数に応じて判断することができる。そこで本発明においては、モータの正逆回転に応じて計数値が増減されるカウンタを備え、カウンタの計数値に応じて自動扉の位置を判断すると共に、切替条件として切替位置に対応するカウンタの計数値を定める。また自動扉の第一速度Ｖ１及び第二速度Ｖ２は、モータの第一回転速度Ｎ１及び第二回転速度Ｎ２にそれぞれ対応させることができる。
この場合、高速移動から減速移動への切替位置に対応するカウンタの計数値を、予め設定されたカウンタの計数値に対して、（（Ｎ１×Ｎ２）／（Ｎ１−Ｎ２））×（Ｔ１−Ｔ２）に応じた値を加える（ただしＴ１＜Ｔ２の場合には負の値となるため、カウンタの計数値を減じることになる）。これにより、切替条件の設定変更を容易且つ確実に行うことができ、自動扉の移動開始位置から移動停止位置までの移動時間を、規定された所定時間Ｔ２とすることができる。
なお、上記の演算は自動扉の移動に対してカウンタを加算する（カウントアップする）構成の場合に行う。自動扉の移動に対してカウンタを減算する（カウントダウンする）構成の場合には、予め設定されたカウンタの計数値に対して、（（Ｎ１×Ｎ２）／（Ｎ１−Ｎ２））×（Ｔ１−Ｔ２）に応じた値を減じればよい。
【００２４】
また本発明においては、自動扉を開閉させるためのモータとして、ブラシレスＤＣモータを用いる。サーボモータなどを用いる場合と比較して、自動扉システムを低コスト化することができる。上述のように自動扉の減速移動への切替条件変更を行うことによって、ブラシレスＤＣモータを用いる場合であっても、自動扉の移動時間を規定された所定時間とすることが可能である。
【００２５】
また本発明においては、開閉に伴う移動方向が逆の２つの自動扉を備える。２つの扉が左右へスライドして開閉する構成の自動扉では、２つの扉の移動時間が一致している必要がある。上述のように自動扉の減速移動への切替条件変更を各扉について行うことによって、２つの扉の移動時間を一致させることができる。よって本発明は、左右へスライドする２つの扉を備える自動扉に好適である。
【発明の効果】
【００２６】
本発明による場合は、予め設定された切替条件で自動扉を移動した際の移動時間を測定し、測定した移動時間と仕様などで規定された所定時間とに基づいて、自動扉を高速移動から減速移動へ切り替える条件の設定変更を行うことにより、移動開始位置から移動停止位置までの自動扉の移動時間を所定時間に調整することができる。自動扉が傾いて設置される場合であっても、大型のモータ等を用いることなく、自動扉の移動時間に対する仕様などの規定を満たすことができるため、傾斜地に自動扉を低コストで導入することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】実施の形態に係る自動扉システムを模式的に示す説明図である。
【図２】実施の形態に係る自動扉システムを模式的に示す説明図である。
【図３】モータ駆動装置の構成を示すブロック図である。
【図４】自動扉が移動中のモータの回転速度の速度線図及びトルク線図である。
【図５】自動扉が移動中のモータの回転速度の速度線図及びトルク線図である。
【図６】自動扉が移動中のモータの回転速度の速度線図及びトルク線図である。
【図７】自動扉が移動中のモータの回転速度の速度線図及びトルク線図である。
【図８】自動扉が傾斜している場合に自動扉の減速開始点を補正した場合の速度線図及びトルク線図である。
【図９】自動扉が傾斜している場合に自動扉の減速開始点を補正した場合の速度線図及びトルク線図である。
【図１０】左扉を閉じる場合の減速開始点の補正処理の手順を示すフローチャートである。
【図１１】左扉を開く場合の減速開始点の補正処理の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下、図面を参照して実施の形態を具体的に説明する。図１及び図２は、実施の形態に係る自動扉システムを模式的に示す説明図であり、自動扉システム１００を水平の設置面４に設置した状態を図１に示し、自動扉システム１００を傾斜した設置面５に設置した状態を図２に示してある。
【００２９】
自動扉装置１００は、左扉２及び右扉３並びに左右扉２、３夫々を駆動及び制御する２組の駆動制御機構を備える。左扉２を駆動及び制御する駆動制御機構は、減速機２１、ブラシレスＤＣモータ（以下、「モータ」と呼ぶ）２２、ロータ位置検出器２３、歯付ベルト２４、駆動プーリ２５、従動プーリ２６、左扉開端ストッパ２７、左扉閉端ストッパ２８、ブラシレスＤＣモータ駆動装置（以下、「モータ駆動装置」と呼ぶ）２９を有する。右扉３を駆動及び制御する駆動制御機構は、減速機３１、モータ３２、ロータ位置検出器３３、歯付ベルト３４、駆動プーリ３５、従動プーリ３６、右扉開端ストッパ３７、右扉閉端ストッパ３８、モータ駆動装置３９を有する。
【００３０】
自動扉装置１００の動作概要を説明する。ここでは、左扉２の開閉動作を例に挙げて説明するが、右扉３の開閉動作も同様である。
モータ２２が回転することにより、減速機２１の出力軸が回転する。減速機２１の出力軸が回転することにより、その出力軸に連結された駆動プーリ２５が回転する。駆動プーリ２５が回転することにより、駆動プーリ２５及び従動プーリ２６の歯と噛み合う歯付ベルト２４は移動する。左扉２は、歯付ベルト２４に連結され、モータ２２の回転方向に従って開閉動作を行う。
【００３１】
ロータ位置検出器２３は、ロータ位置信号をモータ駆動装置２９へ出力する。モータ駆動装置２９は、ロータ位置信号に基づいて、モータ２２の回転量に応じたパルス数を有するパルス信号を作成し、作成したパルス信号に基づいてモータ２２を駆動する。
【００３２】
左扉２は、図示しない戸車及びガイドレールにより支持された状態で開閉動作を行う。左扉２の移動範囲は、左扉開端ストッパ２７及び左扉閉端ストッパ２８により制限されている。すなわち、左扉２の閉動作時、左扉２は左扉開端ストッパ２７の位置から移動を開始し、左扉閉端ストッパ２８の位置で停止する。左扉の開動作時、左扉２は左扉閉端ストッパ２８の位置から移動を開始し、左扉開端ストッパ２７の位置で停止する。
【００３３】
図３は、モータ駆動装置の構成を示すブロック図である。以下の説明では、左扉２を駆動及び制御する駆動制御機構に含まれるモータ駆動装置２９を例として挙げて説明するが、モータ駆動装置３９の構成も同様である。
【００３４】
モータ駆動装置２９は、交流電源１０、モータ２２、扉開閉信号発生部２０及びロータ位置検出器２３に接続されている。
交流電源１０は、モータ駆動装置２９の端子Ｌ１−Ｌ２を介して、電力をモータ駆動装置２９に供給する。モータ駆動装置２９は、モータ２２にモータ電流を与える。ロータ位置検出器２３は、モータ２２の回転を検出し、モータ２２の回転量に応じたロータ位置信号ｒをモータ駆動装置２９に与える。
扉開閉信号発生部２０は、端子Ｄ１〜Ｄ３を介して、扉開信号２０ａ又は扉閉信号２０ｂをモータ駆動装置２９に与える。
【００３５】
モータ駆動装置２９は、直流電源１１、制御電源１２、制動回路１３、インバータ１４及び駆動制御部４１を有する。
直流電源１１は、コンバータ１１ａ及び平滑コンデンサ１１ｂを有する。コンバータ１１ａは、交流電源１０からの交流電流を直流電流に変換する。平滑コンデンサ１１ｂは、その直流電流に対して平滑化を行い、直流電源１１のＰ−Ｎ間に直流電圧Ｅｄを与える。制御電源１２は、制御電源電圧Ｖｃｃを出力し、駆動制御部４１に与える。制動回路１３は、モータ２２に制動力を発生させる。インバータ１４は、後述するインバータ駆動信号ｍに基づいて、端子Ｕ，Ｖ，Ｗからモータ２２へモータ電流を与える。
【００３６】
駆動制御部４１は、扉開閉制御部４２、インバータ駆動制御部１６、位置パルス信号生成部１７及び回転方向判別部１８を有する。駆動制御部４１は、扉開信号２０ａ、扉閉信号２０ｂ及びロータ位置信号ｒに基づいて、モータ駆動装置２９内部の制御を行うための各種制御信号を作成する。また駆動制御部４１は、ロータ位置信号ｒのパルス数を計数することにより、自動扉の移動位置を算出する機能を有する。
【００３７】
扉開閉制御部４２は、回転速度記憶部４３、カウンタ部４４、タイマ部４５及び減速開始点補正部４６を有する。自動扉の開動作時、カウンタ部４４は、初期値に対して、位置パルス信号ｆから得られるパルス数を加算することにより移動中の扉の位置を特定する。自動扉の閉動作時、カウンタ部４４は、初期値に対して、位置パルス信号ｆから得られるパルス数を減算することにより移動中の扉の位置を特定する。またカウンタ部４４は、自動扉の閉動作時の減速開始位置に対応する計数値を記憶する記憶部Ｃｎｔ２Ａ、自動扉の開動作時の減速開始位置に対応する計数値を記憶する記憶部Ｃｎｔ２Ｂ及び自動扉の開端位置に対応する計数値を記憶する記憶部Ｃｎｔ４を有する。
【００３８】
タイマ部４５は、自動扉の閉動作時の減速開始点の計時値を記憶する記憶部Ｔｍ２Ａ、自動扉の閉端の計時値の記憶部Ｔｍ４Ａ、自動扉の開動作時の減速開始点の計時値を記憶する記憶部Ｔｍ２Ｂ及び自動扉の開端の計時値の記憶部Ｔｍ４Ｂの４つの記憶部を有する。
【００３９】
減速開始点補正部４６は、カウンタ部４４及びタイマ部４５が有する各記憶部に記憶されている値に基づいて減速開始時刻を補正する。なお、減速開始点補正部４６が行う補正処理の詳細は後述する。
【００４０】
位置パルス信号生成部１７及び回転方向判別部１８夫々は、ロータ位置信号ｒに基づいて、位置パルス信号ｆ及び回転方向判別信号ｃを作成し、扉開閉制御部４２に与える。回転方向判別部１８は、ロータ位置信号ｒに基づいてモータ２２の回転方向を判別し、その結果に基づき、正転方向又は逆転方向のいずれかの方向を示す回転方向判別信号ｃをカウンタ部４４へ与える。
【００４１】
インバータ駆動制御部１６は、回転方向指令ｄ及び回転速度指令ｅに基づいて、インバータ駆動信号ｍを作成し、インバータ１４へ与える。インバータ１４は、インバータ駆動信号ｍに基づいて、モータ２２へモータ電流を与える。回転速度記憶部４３は、後述する高速回転速度Ｎ１及び低速回転速度Ｎ２を記憶する。
【００４２】
＜水平設置状態での開閉動作＞
（１）閉動作
以下、自動扉システム１００が図１に示すように水平な設置面４に設置された状態における左扉２の閉動作時の動作について説明する。右扉３の閉動作時の動作も同様であるため説明は省略する。
左扉２が左扉開端ストッパ２７の位置で停止している場合のカウンタ部４４の計数値ＰＣ４は、記憶部Ｃｎｔ４に記憶されている。また、左扉２が左扉閉端ストッパ２８に到達するときの計数値は０である。また、左扉２の閉動作時の減速開始位置に対応する計数値ＰＣ２Ａは、記憶部Ｃｎｔ２Ａに記憶されている。ＰＣ２Ａは、ＰＣ４、自動扉の開閉時間、自動扉の重量及び自動扉の最高速度に基づき算出される。
左扉２が左扉開端ストッパ２７と左扉閉端ストッパ２８の間に位置するときのカウンタ部４４の計数値は、左扉２の左扉開端ストッパ２７からの移動位置を示す。
【００４３】
扉閉信号２０ｂを入力した場合、駆動制御部４１は、回転速度記憶部４３から高速回転速度Ｎ１を読み出し、その高速回転速度Ｎ１に対応する回転速度指令ｅをインバータ駆動制御部１６に与える。その回転速度指令ｅは、モータ２２の回転速度を高速回転速度Ｎ１まで加速させるための指令である。その回転速度指令ｅを受けたインバータ駆動制御部１６は、インバータ駆動信号ｍをインバータ１４に与え、インバータ１４は、高速回転速度Ｎ１でモータ２２を回転させる。カウンタ部４４は位置パルス信号ｆから得られるパルス数を減算し続ける。駆動制御部４１は、回転速度記憶部４３に記憶されている高速回転速度Ｎ１をモータ２２の目標回転速度として設定する。駆動制御部４１は、モータ２２の回転速度が目標回転速度まで加速するように、インバータ駆動制御部１６を介してインバータ１４を制御する。モータ２２の回転速度が高速回転速度Ｎ１に達した後、モータ２２は高速回転速度Ｎ１で回転し続け、左扉２の閉動作が継続する。
【００４４】
カウンタ４４の計数値が記憶部Ｃｎｔ２Ａに記憶されている減速開始位置に対応する計数値ＰＣ２Ａと一致した場合、駆動制御部４１は、回転速度記憶部４３に記憶されている低速回転速度Ｎ２をモータ２２の目標回転速度として設定する。これにより、モータ２２は、低速回転速度Ｎ２の状態で回転し、その回転数で左扉２の閉動作が継続する。カウンタ部４４は位置パルス信号ｆから得られるパルス数を減算し続け、カウンタ部４４の計数値が０になると、駆動制御部４１は、モータ２２の回転を停止させるための回転速度指令ｅをインバータ駆動制御部１６へ与える。その回転速度指令ｅを受けたインバータ駆動制御部１６は、モータ２２の回転を停止させるためのインバータ駆動信号ｍをインバータ１４へ与える。そのインバータ駆動信号ｍを受けたインバータ１４は、モータ２２の回転を停止させ、移動していた左扉２は左扉閉端ストッパ２８の位置で停止する。
【００４５】
（２）開動作
以下、自動扉システム１００が図１に示すように水平な設置面４に設置された状態における左扉２の開動作時の動作について説明する。右扉３の開動作時の動作も同様であるため説明は省略する。
左扉２が左扉閉端ストッパ２８の位置で停止している場合のカウンタ部４４の計数値は０である。また、左扉２が左扉開端ストッパ２７の位置に到達するときの計数値ＰＣ４は、記憶部Ｃｎｔ４に記憶されている。また、左扉２を開く場合の移動区間の減速開始位置に対応する計数値ＰＣ２Ｂは、記憶部Ｃｎｔ２Ｂに記憶されている。ＰＣ２Ｂは、ＰＣ４、自動扉の開閉時間、自動扉の重量及び自動扉の最高速度に基づき算出される。
左扉２が左扉閉端ストッパ２８と左扉開端ストッパ２７の間に位置するときのカウンタ部４４の計数値は、左扉２の左扉閉端ストッパ２８からの移動位置を示す。
【００４６】
上述したＰＣ２Ａ及びＰＣ２Ｂは、左扉２が開端に到達したときのカウンタ部４４の計数値ＰＣ４に基づいて算出される。ＰＣ２Ａ及びＰＣ２Ｂは、例えば、以下の式で算出される。
ＰＣ２Ａ＝０．３×ＰＣ４
ＰＣ２Ｂ＝０．７×ＰＣ４
尚、係数の０．３及び０．７は、自動扉の移動範囲（移動距離）、開閉時間、自動扉の重量、自動扉の最高速度に応じて他の値に変更してもよい。
【００４７】
扉開信号２０ａを入力した場合、駆動制御部４１は、回転速度記憶部４３から高速回転速度Ｎ１を読み出し、高速回転速度Ｎ１に対応する回転速度指令ｅをインバータ駆動制御部１６に与える。その回転速度指令ｅは、モータ２２の回転速度を高速回転速度Ｎ１まで加速させるための指令である。その回転速度指令ｅを受けたインバータ駆動制御部１６は、インバータ駆動信号ｍをインバータ１４に与え、インバータ１４は、高速回転速度Ｎ１でモータ２２を回転させる。カウンタ部４４は位置パルス信号ｆから得られるパルス数を加算し続ける。駆動制御部４１は、回転速度記憶部４３に記憶されている高速回転速度Ｎ１をモータ２２の目標回転速度として設定する。駆動制御部４１は、モータ２２の回転速度が目標回転速度まで加速するように、インバータ駆動制御部１６を介してインバータ１４を制御する。モータ２２の回転速度が高速回転速度Ｎ１に達した後、モータ２２は、高速回転速度Ｎ１で回転し続け、左扉２の開動作が継続する。
【００４８】
カウンタ部４４の計数値が記憶部Ｃｎｔ２Ｂに記憶されている減速開始位置に対応した計数値ＰＣ２Ｂと一致した場合、駆動制御部４１は、回転速度記憶部４３に記憶されている低速回転速度Ｎ２をモータ２２の目標回転速度として設定する。これにより、モータ２２は、低速回転速度Ｎ２の状態で回転し、その回転数で左扉２の開動作が継続する。カウンタ部４４は位置パルス信号ｆから得られるパルス数を加算し続け、カウンタ部４４の計数値が記憶部Ｃｎｔ４に記憶されているＰＣ４と一致したとき、駆動制御部４１は、モータ２２の回転を停止させるための回転速度指令ｅをインバータ駆動制御部１６へ与える。その回転速度指令ｅを受けたインバータ駆動制御部１６は、モータ２２の回転を停止させるためのインバータ駆動信号ｍをインバータ１４へ与える。そのインバータ駆動信号ｍを受けたインバータ１４は、モータ２２の回転を停止させ、移動していた左扉２は左扉開端ストッパ２７の位置で停止する。
【００４９】
尚、モータ２２の正逆の回転方向と自動扉の開閉との関係は自動扉を駆動する機構により異なるため、モータ２２の正転／逆転を判別した回転方向判別信号ｃとカウンタ部４４の加算及び減算との関係は、自動扉を駆動する機構に基づいて予め決定される。
【００５０】
＜水平設置状態でのモータの特性＞
図４は、自動扉が移動中のモータの回転速度の速度線図及びトルク線図である。自動扉システム１００が水平な設置面４に設置された場合のモータ２２の特性を示してある。これら速度線図及びトルク線図は同じ時間軸（ｔ）で示されている。尚、説明を簡略化するため、速度線図及びトルク線図を直線（折れ線）で描いている。ここで、ｔ０−ｔ４間の時間Ｔ４Ｚは、自動扉の規格として定められている自動扉の開閉時間である。左扉２及び右扉３が同時に開き始め、且つ、それぞれが同時に左扉開端ストッパ２７及び右扉開端ストッパ３７に到達するようにするため、又は、左扉２及び右扉３が同時に閉じ始め、且つ、それぞれが同時に左扉閉端ストッパ２８及び右扉閉端ストッパ３８に到達するようにするためには、左扉２及び右扉３の速度線図及びトルク線図が同じになるように制御する必要がある。
【００５１】
（１）閉動作
自動扉の閉動作時のモータ２２の回転速度及びトルクの変化を説明する。
扉閉信号２０ｂが駆動制御部４１に入力された時刻を時刻ｔ０とする。扉閉信号２０ｂを入力した場合、駆動制御部４１はモータ２２を始動させる。モータ２２が始動すると、モータ２２の回転は加速し、時刻ｔ１にて加速動作が完了し、モータ２２の回転速度は高速回転速度Ｎ１に達する。時刻ｔ０−ｔ１間の加速動作中、モータ２２は駆動トルクＴＬ１を発生する。
モータ２２は、時刻ｔ１−ｔ２間、高速回転速度Ｎ１で回転し続ける。時刻ｔ１−ｔ２間、モータ２２は駆動トルクＴＬ２を発生する。
時刻ｔ２にて、カウンタ部４４の計数値が記憶部Ｃｎｔ２Ａに記憶されている計数値ＰＣ２Ａと一致したとき、モータ２２は減速を開始する。時刻ｔ３にて、モータ２２は、低速回転速度Ｎ２に達し、低速回転速度Ｎ２で回転を続ける。時刻ｔ２−ｔ３間の減速動作中、モータ２２は制動トルクＴＬ３を発生する。
時刻ｔ４にて、カウンタ部４４の計数値が０になったとき、駆動制御部４１は、自動扉が閉端に達したと判定し、モータ２２の回転を停止させる。時刻ｔ３−ｔ４間の低速動作中、モータ２２は駆動トルクＴＬ２を発生する。
【００５２】
（２）開動作
自動扉の開動作時のモータ２２の回転速度及びトルクの変化を説明する。
扉開信号２０ａが駆動制御部４１に入力された時刻をｔ０とする。扉開信号２０ａを入力した場合、駆動制御部４１はモータ２２を始動させる。モータ２２が始動すると、モータ２２の回転は加速し、時刻ｔ１にて加速動作が完了し、モータ２２の回転速度は高速回転速度Ｎ１に達する。時刻ｔ０−ｔ１間の加速動作中、モータ２２は駆動トルクＴＬ１を発生する。
モータ２２は、時刻ｔ１−ｔ２間、高速回転速度Ｎ１で回転し続ける。時刻ｔ１−ｔ２間、モータ２２は駆動トルクＴＬ２を発生する。
時刻ｔ２にて、カウンタ部４４の計数値が記憶部Ｃｎｔ２Ｂに記憶されている計数値ＰＣ２Ｂと一致したとき、モータ２２は減速を開始する。時刻ｔ３にて、モータ２２は、低速回転速度Ｎ２に達し、低速回転速度Ｎ２で回転を続ける。時刻ｔ２−ｔ３間の減速動作中、モータ２２は制動トルクＴＬ３を発生する。
時刻ｔ４にて、カウンタ部４４の計数値が記憶部Ｃｎｔ４に記憶されている計数値ＰＣ４と一致したとき、駆動制御部４１は、左扉２が左扉開端ストッパ２７に達したと判定し、モータ２２の回転を停止させる。時刻ｔ３−ｔ４間の低速動作中では、モータ２２は駆動トルクＴＬ２を発生する。
【００５３】
＜傾斜設置状態での開閉動作１＞
以下、自動扉システム１００が図２に示すように傾斜した設置面５に設置された状態における左扉２の閉動作時の動作について説明する。右扉３の閉動作時の動作も同様であるため説明は省略する。図２においては、左扉２及び右扉３はいずれも左下に傾いており、自動扉全体は、水平面に対して右側部分が左側部分よりも高くなっている状態である。
【００５４】
図５は、自動扉が移動中のモータ２２の回転速度の速度線図及びトルク線図であり、自動扉システム１００が傾斜した設置面５に設置された場合のモータ２２の特性を示してある。これら速度線図及びトルク線図は同じ時間軸（ｔ）で示されている。この場合、図５に示す速度線図は図４に示す速度線図と同様であるが、図５に示すトルク線図は図４に示すトルク線図とは異なる。以下、自動扉が傾斜している場合のトルク線図（図５）を、自動扉が傾斜していない場合のトルク線図（図４）と対比して説明する。
左扉２の開動作時及び右扉３の閉動作時夫々の速度線図及びトルク線図は同じであり、左扉２の閉動作時及び右扉３夫々の開動作時の速度線図及びトルク線図は同じである。以下の説明では、先ず、左扉２の開動作時の速度線図及びトルク線図について説明し、次いで、左扉２の閉動作時の速度線図及びトルク線図について説明する。
【００５５】
（１）開動作
左扉２の開動作時のトルク線図について説明する。左扉２の開動作時、左扉２は傾斜を下る方向に移動する。扉開信号２０ａが駆動制御部４１に入力された時刻を時刻ｔ０とする。扉開信号２０ａを入力した場合、駆動制御部４１はモータ２２を始動させる。モータ２２が始動すると、モータ２２の回転は加速し、時刻ｔ１にて加速動作が完了し、モータ２２の回転速度は高速回転速度Ｎ１に達する。
時刻ｔ０−ｔ１間の加速動作中の駆動トルクＴＬ１ｂは、図４に示す駆動トルクＴＬ１よりも小さくなる。つまり、ＴＬ１ｂ＜ＴＬ１である。
時刻ｔ１−ｔ２間の高速回転速度Ｎ１で回転中の駆動トルクＴＬ２ｂは、図４に示す駆動トルクＴＬ２よりも小さくなる。つまり、ＴＬ２ｂ＜ＴＬ２である。
時刻ｔ２−ｔ３間の減速動作中の制動トルクＴＬ３ｂは、図４に示す制動トルクＴＬ３よりも大きくする必要がある。つまり、ＴＬ３ｂ＞ＴＬ３である。
時刻ｔ３−ｔ４間の低速回転速度Ｎ２で回転中の駆動トルクＴＬ２ｂは、図４に示す駆動トルクＴＬ２よりも小さくなる。つまり、ＴＬ２ｂ＜ＴＬ２である。
【００５６】
（２）閉動作
左扉２の閉動作時のトルク線図について説明する。左扉２の閉動作時、左扉２は傾斜を上る方向に移動する。扉閉信号２０ｂが駆動制御部４１に入力された時刻を時刻ｔ０とする。扉閉信号２０ｂを入力した場合、駆動制御部４１はモータ２２を始動させる。モータ２２が始動すると、モータ２２の回転は加速し、時刻ｔ１にて加速動作が完了し、モータ２２の回転速度は高速回転速度Ｎ１に達する。
時刻ｔ０−ｔ１間の加速動作中の駆動トルクＴＬ１ａは、図４に示す駆動トルクＴＬ１よりも大きくする必要がある。つまり、ＴＬ１ａ＞ＴＬ１である。
時刻ｔ１−ｔ２間の高速回転速度Ｎ１で回転中の駆動トルクＴＬ２ａは、図４に示す駆動トルクＴＬ２よりも大きくする必要がある。つまり、ＴＬ２ａ＞ＴＬ２である。
時刻ｔ２−ｔ３間の減速動作中の制動トルクＴＬ３ａは、図４に示す制動トルクＴＬ３よりも小さくなる。つまり、ＴＬ３ａ＜ＴＬ３である。
時刻ｔ３−ｔ４間の低回転速度Ｎ２で回転中の駆動トルクＴＬ２ａは、図４に示す駆動トルクＴＬ２よりも大きくする必要がある。つまり、ＴＬ２ａ＞ＴＬ２である。
【００５７】
このように自動扉が傾斜している場合であっても、その場合の速度線図が、自動扉が水平の場合の速度線図と同じになるようにトルク制御を行うことによって、自動扉が水平である場合と同様な開閉動作を実現できる。しかし、そのためには、駆動力及び制動力が大きなモータ及びモータ駆動装置が必要となる。また、駆動力及び制動力が大きなモータ及びモータ駆動装置は大型であるため、自動扉開閉機構の変更が必要となる。また、使用中のモータ及びモータ駆動装置のパワーを上げるためには大きなコストがかかる。
【００５８】
＜傾斜設置状態での開閉動作２＞
次に、モータ及びモータ駆動装置の駆動トルク及び制動トルクの上限夫々が、図４に示す駆動トルクＴＬ１及び制動トルクＴＬ３と同じである場合について説明する。この場合、速度線図及びトルク線図は、図５に示した速度線図及びトルク線図とは異なる。
図６及び図７は、自動扉が移動中のモータの回転速度の速度線図及びトルク線図であり、自動扉システム１００が傾斜した設置面５に設置された、且つ、駆動トルク及び制動トルクの上限がそれぞれＴＬ１及びＴＬ３の場合のモータ２２の特性を示してある。
【００５９】
（１）開動作
図６を用いて、左扉２の開動作時の速度線図及びトルク線図について説明する。右扉３の閉動作時の速度線図及びトルク線図も同様であるため説明は省略する。
扉開信号２０ａが駆動制御部４１に入力された時刻をｔ０とする。扉開信号２０ａを入力した場合、駆動制御部４１はモータ２２を始動させる。モータ２２が始動すると、モータ２２の回転は加速し、時刻ｔ１ｂにて加速動作が完了し、モータ２２の回転速度は高速回転速度Ｎ１に達する。時刻ｔ０−ｔ１ｂ間の加速動作中、モータ２２は駆動トルクＴＬ１を発生する。
モータ２２は、時刻ｔ１ｂ−ｔ２ｂ間、高速回転速度Ｎ１で回転し続ける。時刻ｔ１ｂ−ｔ２ｂ間、モータ２２は駆動トルクＴＬ２ｂを発生する。
時刻ｔ２ｂにて、カウンタ部４４の計数値が記憶部Ｃｎｔ２Ｂに記憶されている計数値ＰＣ２Ｂと一致したとき、モータ２２は減速を開始する。時刻ｔ３ｂにて、モータ２２は、低速回転速度Ｎ２に達し、低速回転速度Ｎ２で回転を続ける。時刻ｔ２ｂ−ｔ３ｂ間の減速動作中、モータ２２は制動トルクＴＬ３を発生する。
時刻ｔ４ｂにて、カウンタ部４４の計数値が記憶部Ｃｎｔ４に記憶されている計数値ＰＣ４と一致したとき、駆動制御部４１は、左扉２が左扉開端ストッパ２７の位置に達したと判定し、モータ２２の回転を停止させる。時刻ｔ３ｂ−ｔ４ｂ間の低速動作中、モータ２２は駆動トルクＴＬ２ｂを出力する。
【００６０】
次に時間Ｔ４Ｂ及びその間の時刻ｔ０、ｔ１ｂ、ｔ２ｂ、ｔ３ｂ、ｔ４ｂについて説明する。
左扉２の開動作時、左扉２は傾斜を下る方向に移動する。よって、モータ２２が加速動作を行う時間（ｔ０−ｔ１ｂ）は、図５に示す時間（ｔ０−ｔ１）よりも短くなり、高速回転速度で回転する時間（ｔ１ｂ−ｔ２ｂ）は長くなるため、時間Ｔ２ｂは、図５に示す時間Ｔ２より短くなる。つまり、
Ｔ２ｂ＜Ｔ２ （１）
となる。
一方、モータ２２が減速動作を行う時間Ｔ４ｂは長くなり、低速回転速度で回転する時間（ｔ３ｂ−ｔ４ｂ）が短くなるため、時間Ｔ４ｂは、図５に示す時間Ｔ４より短くなる。つまり、
Ｔ４ｂ＜Ｔ４ （２）
となる。
式（１）、（２）より、
Ｔ２ｂ＋Ｔ４ｂ＜Ｔ２＋Ｔ４ （３）
となる。また、
Ｔ４Ｂ＝Ｔ２ｂ＋Ｔ４ｂ （４）
Ｔ４Ｚ＝Ｔ２＋Ｔ４ （５）
であるため、
Ｔ４Ｂ＜Ｔ４Ｚ （６）
となる。
式（６）は、左扉２の開時間Ｔ４Ｂが、自動扉の規格として定められている開閉時間Ｔ４Ｚよりも短いことを意味する。つまり、規格に適合しない時間で自動扉が開いたことになる。
【００６１】
（２）閉動作
続いて、図７を用いて、左扉２の閉動作時の速度線図及びトルク線図について説明する。右扉３の開動作時の速度線図及びトルク線図も同様であるため説明は省略する。
扉閉信号２０ｂが駆動制御部４１に入力された時刻をｔ０とする。扉閉信号２０ｂを入力した場合、駆動制御部４１は、モータ２２を始動させる。モータ２２が始動すると、モータ２２の回転は加速し、時刻ｔ１ａにて加速動作が完了し、モータ２２の回転速度は高速回転速度Ｎ１に達する。時刻ｔ０−ｔ１ａ間の加速動作中、モータ２２は駆動トルクＴＬ１を発生する。
モータ２２は、時刻ｔ１ａ―ｔ２ａ間、高速回転速度Ｎ１で回転し続ける。時刻ｔ１ａ−ｔ２ａ間、モータ２２は駆動トルクＴＬ２ａを発生する。
時刻ｔ２ａにて、カウンタ部４４の計数値が記憶部Ｃｎｔ２Ａに記憶されている計数値ＰＣ２Ａと一致したとき、モータ２２は減速を開始する。時刻ｔ３ａにて、モータ２２は、低速回転速度Ｎ２に達し、低速回転速度Ｎ２で回転し続ける。時刻ｔ２ａ−ｔ３ａ間の減速動作中、モータ２２は制動トルクＴＬ３を発生する。
時刻ｔ４ａにて、カウンタ部４４の計数値が０になったとき、駆動制御部４１は、左扉２が左扉閉端ストッパ２８の位置に達したと判定し、モータ２２の回転を停止させる。時刻ｔ３ａ−ｔ４ａ間の低速動作中、モータ２２は駆動トルクＴＬ２ａを発生する。
【００６２】
次に時間Ｔ４Ａ及びその間の時刻ｔ０、ｔ１ａ、ｔ２ａ、ｔ３ａ、ｔ４ａについて説明する。
左扉２の閉動作時、左扉２は傾斜を上がる方向に移動する。よって、モータ２２が加速動作を行う時間（ｔ０−ｔ１ａ）は、図５に示す時間（ｔ０−ｔ１）よりも長くなり、高速回転速度で回転する時間（ｔ１ａ−ｔ２ａ）は短くなるため、時間Ｔ２ａは、図５に示す時間Ｔ２より長くなる。つまり、
Ｔ２ａ＞Ｔ２ （７）
となる。
一方、モータ２２が減速動作を行う時間（ｔ２ａ−ｔ３ａ）は短くなり、低速回転速度で回転する時間（ｔ３ａ−ｔ４ａ）は長くなるため、時間Ｔ４ａは、図５に示す時間Ｔ４より長くなる。つまり、
Ｔ４ａ＞Ｔ４ （８）
となる。
式（７）、（８）より、
Ｔ２ａ＋Ｔ４ａ＞Ｔ２＋Ｔ４ （９）
となる。また、
Ｔ４Ａ＝Ｔ２ａ＋Ｔ４ａ （１０）
Ｔ４Ｚ＝Ｔ２＋Ｔ４ （１１）
であるため、
Ｔ４Ａ＞Ｔ４Ｚ （１２）
となる。
式（１２）は、左扉３の閉時間Ｔ４Ａが、自動扉の規格として定められている開閉時間Ｔ４Ｚよりも長いことを意味する。つまり、規格に適合しない時間で自動扉が閉じたことになる。
【００６３】
以上のようにモータおよびモータ駆動装置の駆動トルクと制動トルクの上限が夫々、図２に示すＴＬ１及びＴＬ３と同じ場合、自動扉の開閉時間は次の通りになる。
規格で定められた開閉時間Ｔ４Ｚ、左扉２の開時間及び右扉３の閉時間Ｔ４Ｂ、左扉２の閉時間及び右扉３の開時間Ｔ４Ａの大小関係は、
Ｔ４Ａ＞Ｔ４Ｚ＞Ｔ４Ｂ （１３）
となる。つまり、自動扉の開動作時、左扉２が左扉開端ストッパ２７に到着後に右扉３が右扉開端ストッパ３７に到達し、自動扉の閉動作時、右扉３が右扉閉端ストッパ３８に到着後に左扉２が左扉閉端ストッパ２８に到達するという事態になる。
【００６４】
＜減速開始点の補正＞
そこで、本実施の形態では、自動扉が傾斜して設置された場合であり、且つ、モータおよびモータ駆動装置の駆動トルクと制動トルクの上限夫々と図２に示すＴＬ１及びＴＬ３とが同じである場合であっても、自動扉の開閉時間が規格に適合するように制御する。詳しくは、駆動制御部４１の減速開始点補正部４６が、カウンタ部４４及びタイマ部４５の各記憶部に記憶されている値に基づいて、モータ２２の減速開始点（減速を開始する時刻又は位置）を補正することにより、自動扉の開閉時間を調整する。
【００６５】
（１）計時動作
減速開始点の補正動作時、モータ駆動装置４０は、カウンタ部４４の記憶部Ｃｎｔ２Ａ、Ｃｎｔ２Ｂ及びＣｎｔ４に記憶済みの計数値を用いて、扉の開閉動作を行う。このときにタイマ部４５は、モータ２２が始動すると０から計時を開始する。カウンタ部４４は、自動扉の開動作時、位置パルス信号ｆから得られるパルス数を加算し続け、自動扉の閉動作時、位置パルス信号ｆから得られるパルス数を減算し続ける。
【００６６】
カウンタ部４４の計数値が記憶部Ｃｎｔ２Ａ、記憶部Ｃｎｔ２Ｂ及び記憶部Ｃｎｔ４に記憶されている計数値と一致した場合又は０になった場合、扉開閉制御部４２は、タイマ部４５に対し、タイマ部４５の計時値を記憶部Ｔｍ２Ａ、Ｔｍ２Ｂ、Ｔｍ４Ａ又はＴｍ４Ｂへ書き込ませるための書き込み指令を与える。
【００６７】
左扉２の閉動作時、カウンタ部４４の計数値が、記憶部Ｃｎｔ２Ａに記憶された計数値ＰＣ２Ａと一致した場合、カウンタ部４４はタイマ部４５に対して計時値の書き込み指令を与える。タイマ部４５は計時値Ｔ２ａ（図７参照）を記憶部Ｔｍ２Ａに記憶させる。すなわち、左扉２の閉動作時、タイマ部４５は始動開始から減速開始までの時間を計り、記憶部Ｔｍ２Ａに記憶させる。また、カウンタ部４４の計数値が０になった場合、カウンタ部４４はタイマ部４５に対して計時値の書き込み指令を与える。タイマ部４５は計時値Ｔ４Ａ（図７参照）を記憶部Ｔｍ４Ａに記憶させる。すなわち、左扉２の閉動作時、タイマ部４５は、始動開始から停止までの時間を計り、記憶部Ｔｍ４Ａに記憶させる。
【００６８】
左扉２の開動作時、カウンタ部４４の計数値が、記憶部Ｃｎｔ２Ｂに記憶された計数値ＰＣ２Ｂと一致した場合、カウンタ部４４はタイマ部４５に対して計時値の書き込み指令を与える。タイマ部４５は計時値Ｔ２ｂ（図６参照）を記憶部Ｔｍ２Ｂに記憶させる。すなわち、左扉２の開動作時、タイマ部４５は始動開始から減速開始までの時間を計り、記憶部Ｔｍ２Ｂに記憶させる。また、カウンタ部４４の計数値が記憶部Ｃｎｔ４に記憶されている計数値ＰＣ４と一致した場合、カウンタ部４４はタイマ部４５に対して計時値の書き込み指令を与える。タイマ部４５は計時値Ｔ４Ｂ（図６参照）を記憶部Ｔｍ４Ｂに記憶させる。すなわち、左扉２の開動作時、タイマ部４５は、始動開始から停止までの時間を計り、記憶部Ｔｍ４Ｂに記憶させる。
【００６９】
（２）開動作
図８は、自動扉が傾斜している場合に自動扉の減速開始点を補正した場合の速度線図及びトルク線図である。ここでは、図２に示すように自動扉が傾いて設置されている場合、左扉２の減速開始点を早めることによりモータ２２が低速回転速度で回転する時間を長くする制御が行われる。これによって、左扉２の開時間は、規格に定められた時間Ｔ４Ｚになる。具体的には、減速開始点補正部４６は、水平な設置面４に設置された場合用として記憶部Ｃｎｔ２Ｂに記憶されている減速開始位置に対応する計数値ＰＣ２Ｂを、後述するＰＣ２Ｂｙに補正する。即ち、減速開始点補正部４６は、モータ２２の回転速度の減速開始時刻を図６の時刻ｔ２ｂから時刻ｔ２ｙに変更する。
【００７０】
ここでＰＣ２Ｂｙの算出処理について説明する。
図８に示す開閉時間Ｔ４Ｚは、自動扉の規格で定められている時間である。
回転速度記憶部４３は、高速回転速度Ｎ１と低速回転速度Ｎ２を記憶している。カウンタ部４４は、左扉２が左扉閉端ストッパ２８の位置で停止しているときの計数値を０とし、左扉２が開動作を開始すると位置パルス信号ｆから得られるパルス数の加算を開始する。カウンタ部４４は、自動扉の閉動作時の減速開始位置ＰＣ２Ａを記憶する記憶部Ｃｎｔ２Ａ、自動扉の開動作時の減速開始位置ＰＣ２Ｂを記憶する記憶部Ｃｎｔ２Ｂ及び自動扉が開端に達した時刻ＰＣ４を記憶する記憶部Ｃｎｔ４を有する。所定の時間内に左扉２が移動する距離は、その間のモータ２２の回転量、すなわち回転速度の積分値になる。
【００７１】
図６に示す速度線図によれば、モータ２２の回転速度の積分値は以下のようになる。
時刻ｔ０−ｔ１ｂ間：１／２×Ｎ１×（ｔ１ｂ−ｔ０） （Ａ）
時刻ｔ１ｂ−ｔ２ｂ間：Ｎ１×（ｔ２ｂ−ｔ１ｂ） （Ｂ）
時刻ｔ２ｂ−ｔ３ｂ間：１／２×（Ｎ１＋Ｎ２）×（ｔ３ｂ−ｔ２ｂ） （Ｃ）
時刻ｔ３ｂ−ｔ４ｂ間：Ｎ２×（ｔ４ｂ−ｔ３ｂ） （Ｄ）
【００７２】
一方、図８に示す速度線図によれば、モータ２２の回転速度の積分値は以下のようになる。
時刻ｔ０−ｔ１ｂ間：１／２×Ｎ１×（ｔ１ｂ−ｔ０） （Ｅ）
時刻ｔ１ｂ−ｔ２ｙ間：Ｎ１×（ｔ２ｙ−ｔ１ｂ） （Ｆ）
時刻ｔ２ｙ−ｔ３ｙ間：１／２×（Ｎ１＋Ｎ２）×（ｔ３ｙ−ｔ２ｙ） （Ｇ）
時刻ｔ３ｙ−ｔ４間：Ｎ２×（ｔ４−ｔ３ｙ） （Ｈ）
【００７３】
モータ２２の回転量は同じであるため、
（Ａ）＋（Ｂ）＋（Ｃ）＋（Ｄ）＝（Ｅ）＋（Ｆ）＋（Ｇ）＋（Ｈ）
である。
【００７４】
また、加速時間は同じであるため、
（Ａ）＝（Ｅ）
また、減速時間も同じであるため、
（ｔ３ｂ−ｔ２ｂ）＝（ｔ３ｙ−ｔ２ｙ） （１４）
であり、
（Ｃ）＝（Ｇ）
となる。
したがって、
（Ｂ）＋（Ｄ）＝（Ｆ）＋（Ｈ）
となる。つまり、
Ｎ１×（ｔ２ｂ−ｔ１ｂ）＋Ｎ２×（ｔ４ｂ−ｔ３ｂ）＝Ｎ１×（ｔ２ｙ−ｔ１ｂ）＋Ｎ２×（ｔ４−ｔ３ｙ） （１５）
である。
【００７５】
（１４）と（１５）より、ｔ３ｙ及びｔ３ｂを消去し、
ｔ２ｙ＝ｔ２ｂ＋｛Ｎ２／（Ｎ１−Ｎ２）｝×（ｔ４ｂ−ｔ４） （１６）
となる。
以降、ｔ０＝０とすると、
ｔ２ｙ＝Ｔ２ｙ、ｔ２ｂ＝Ｔ２ｂ、ｔ４ｂ＝Ｔ４Ｂ、ｔ４＝Ｔ４Ｚ
となり、
Ｔ２ｙ＝Ｔ２ｂ＋｛Ｎ２／（Ｎ１−Ｎ２）｝×（Ｔ４Ｂ−Ｔ４Ｚ） （１７）
となる。
【００７６】
Ｔ２ｂとＴ４Ｂはタイマ部４５により計時され、記憶部Ｔｍ２Ｂ及び記憶部Ｔｍ４Ｂに記憶されているため、減速開始点補正部４６は、それらの値を記憶部Ｔｍ２Ｂ及び記憶部Ｔｍ４Ｂから読み出し、式（１７）を用いて、Ｔ２ｙを算出する。
【００７７】
図８の時刻ｔ０−ｔ２ｙ間の回転速度の積分値（時刻ｔ０−ｔ２ｙ間の回転量）
＝１／２×Ｎ１×（ｔ１ｂ−ｔ０）＋Ｎ１×（ｔ２ｙ−ｔ１ｂ）
と、図６の時刻ｔ０−ｔ２ｂ間の回転速度の積分値（時刻ｔ０−ｔ２ｂ間の回転量）
＝１／２×Ｎ１×（ｔ１ｂ−ｔ０）＋Ｎ１×（ｔ２ｂ−ｔ１ｂ）
との差をΔＬｂとすると、
ΔＬｂ＝Ｎ１×（ｔ２ｙ−ｔ２ｂ）＝Ｎ１×（Ｔ２ｙ−Ｔ２ｂ） （１８）
となる。よって、減速開始点補正部４６は、式（１８）を用いて、ΔＬｂを算出する。
【００７８】
モータ２２の１回転当たり、ロータ位置検出器２３はロータの磁極数から決まるロータ位置信号ｒを出力し、位置パルス信号生成部１７はロータ位置信号ｒを位置パルス信号ｆに変換する。これにより、モータ２２の１回転当たり、所定のパルス数Ｐｓが出力される。自動扉が開動作するとき、カウンタ部４４はパルス数を加算するため、パルス数の計数値をΔＰＣｂとすると、
ΔＰＣｂ＝Ｐｓ×ΔＬｂ （１９）
となる。よって、補正された減速開始時のカウンタ部４４の計数値ＰＣ２Ｂｙは、
ＰＣ２Ｂｙ＝ＰＣ２Ｂ＋ΔＰＣｂ （２０）
＝ＰＣ２Ｂ＋Ｐｓ×｛Ｎ１×（Ｔ２ｙ−Ｔ２ｂ）｝
＝ＰＣ２Ｂ＋Ｐｓ×｛Ｎ１×Ｎ２／（Ｎ１−Ｎ２）×（Ｔ４Ｂ−Ｔ４Ｚ）｝
となる。
【００７９】
減速開始点補正部４６は、式（１９）及び（２０）を用いて、ＰＣ２Ｂｙを算出し、記憶部Ｃｎｔ２Ｂに記憶されているＰＣ２ＢをＰＣ２Ｂｙに書き換え、減速を開始する時刻をｔ２ｙに補正する。
以上の処理により、左扉２の開時間は、自動扉の規格で定められている時間Ｔ４Ｚになる。
【００８０】
（３）閉動作
図９は、自動扉が傾斜している場合に自動扉の減速開始点を補正した場合の速度線図及びトルク線図である。ここでは、図２に示すように自動扉が傾いて設置されている場合、左扉２の減速開始時刻を遅くすることにより、モータ２２が低速回転速度で回転する時間を短くする制御が行われる。これによって、左扉２が閉時間は、規格に定められた時間Ｔ４Ｚになる。具体的には、減速開始点補正部４６は、左扉２が水平に設置されている場合に記憶部Ｃｎｔ２Ａに記憶されている減速開始位置ＰＣ２Ａを、後述するＰＣ２Ａｘに補正する。即ち、減速開始点補正部４６は、モータ２２の回転速度の減速開始時刻を図７の時刻ｔ２ａから時刻ｔ２ｘに変更する。
【００８１】
ここでＰＣ２Ａｘの算出処理について説明する。
図９に示す開閉時間Ｔ４Ｚは、自動扉の規格で定められている時間である。
回転速度記憶部４３は、高速回転速度Ｎ１と低速回転速度Ｎ２を記憶している。カウンタ部４４は、左扉２が左扉開端ストッパ２７の位置で停止しているときの計数値をＰＣ４とし、左扉２が閉動作を開始すると位置パルス信号ｆから得られるパルス数の減算を開始する。カウンタ部４４は、自動扉の閉動作時の減速開始位置ＰＣ２Ａを記憶する記憶部Ｃｎｔ２Ａ、自動扉の開動作時の減速開始位置ＰＣ２Ｂを記憶する記憶部Ｃｎｔ２Ｂ及び自動扉が開端に達した時刻ＰＣ４を記憶する記憶部Ｃｎｔ４を有する。所定の時間内に左扉２が移動する距離は、その間のモータ２２の回転量、すなわち回転速度の積分値になる。
【００８２】
図７に示す速度線図によれば、モータ２２の回転速度の積分値は以下のようになる。
時刻ｔ０−ｔ１ａ間：１／２×Ｎ１×（ｔ１ａ−ｔ０） （Ｉ）
時刻ｔ１ａ−ｔ２ａ間：Ｎ１×（ｔ２ａ−ｔ１ａ） （Ｊ）
時刻ｔ２ａ−ｔ３ａ間：１／２×（Ｎ１＋Ｎ２）×（ｔ３ａ−ｔ２ａ） （Ｋ）
時刻ｔ３ａ−ｔ４ａ間：Ｎ２×（ｔ４ａ−ｔ３ａ） （Ｌ）
【００８３】
一方、図９に示す速度線図によれば、モータ２２の回転速度の積分値は以下のようになる。
時刻ｔ０−ｔ１ａ間：１／２×Ｎ１×（ｔ１ａ−ｔ０） （Ｍ）
時刻ｔ１ａ−ｔ２ｘ間：Ｎ１×（ｔ２ｘ−ｔ１ａ） （Ｎ）
時刻ｔ２ｘ−ｔ３ｘ間：１／２×（Ｎ１＋Ｎ２）×（ｔ３ｘ−ｔ２ｘ） （Ｏ）
時刻ｔ３ｘ−ｔ４間：Ｎ２×（ｔ４−ｔ３ｘ） （Ｐ）
【００８４】
モータ２２の回転量は同じであるため、
（Ｉ）＋（Ｊ）＋（Ｋ）＋（Ｌ）＝（Ｍ）＋（Ｎ）＋（Ｏ）＋（Ｐ）
である。
【００８５】
また、加速時間は同じであるため、
（Ｉ）＝（Ｍ）
また、減速時間も同じであるため、
（ｔ３ａ−ｔ２ａ）＝（ｔ３ｘ−ｔ２ｘ） （２１）
であり、
（Ｋ）＝（Ｏ）
となる。
したがって、
（Ｊ）＋（Ｌ）＝（Ｎ）＋（Ｐ）
となる。つまり、
Ｎ１×（ｔ２ａ−ｔ１ａ）＋Ｎ２×（ｔ４ａ−ｔ３ａ）＝Ｎ１×（ｔ２ｘ−ｔ１ａ）＋Ｎ２×（ｔ４−ｔ３ｘ） （２２）
となる。
式（２１）と（２２）より、ｔ３ｘ及びｔ３ａを消去し、
ｔ２ｘ＝ｔ２ａ＋｛Ｎ２／（Ｎ１−Ｎ２）｝×（ｔ４ａ−ｔ４） （２３）
となる。
ここで、Ｎ１は高速回転速度、Ｎ２は低速回転速度を示す。
以降、ｔ０＝０とすると、
ｔ２ｘ＝Ｔ２ｘ、ｔ２ａ＝Ｔ２ａ、ｔ４ａ＝Ｔ４Ａ、ｔ４＝Ｔ４Ｚ
となり、
Ｔ２ｘ＝Ｔ２ａ＋｛Ｎ２／（Ｎ１−Ｎ２）｝×（Ｔ４Ａ−Ｔ４Ｚ） （２４）
となる。
【００８６】
Ｔ２ａとＴ４Ａはタイマ部４５により計時され、記憶部Ｔｍ２Ａ及び記憶部Ｔｍ４Ａに記憶されているため、減速開始点補正部４６は、それらの値を記憶部Ｔｍ２Ａ及び記憶部Ｔｍ４Ａから読み出し、式（２４）を用いて、Ｔ２ｘを算出する。
【００８７】
図９の時刻ｔ０−ｔ２ｘ間の回転速度の積分値（時刻ｔ０−ｔ２ｘ間の回転量）
＝１／２×Ｎ１×（ｔ１ａ−ｔ０）＋Ｎ１×（ｔ２ｘ−ｔ１ａ）
と、図７の時刻ｔ０−ｔ２ａ間の回転速度の積分値（時刻ｔ０−ｔ２ａ間の回転量）
＝１／２×Ｎ１×（ｔ１ａ−ｔ０）＋Ｎ１×（ｔ２ａ−ｔ１ａ）
との差をΔＬａとすると、
ΔＬａ＝Ｎ１×（ｔ２ｘ−ｔ２ａ）＝Ｎ１×（Ｔ２ｘ−Ｔ２ａ） （２５）
となる。よって、減速開始点補正部４６は、式（２５）を用いて、ΔＬａを算出する。
【００８８】
モータ２２の１回転当たり、ロータ位置検出器２３はロータの磁極数から決まるロータ位置信号ｒを出力し、位置パルス信号生成部１７はロータ位置信号ｒを位置パルス信号ｆに変換する。これにより、モータ２２の１回転当たり、所定のパルス数Pｓが出力される。自動扉が閉動作するとき、カウンタ部４４はパルス数を減算するため、パルス数の計数値をΔＰＣａとすると、
ΔＰＣａ＝−Ｐｓ×ΔＬａ （２６）
となる。よって、補正された減速開始時のカウンタ部４４の計数値ＰＣ２Ａｘは、
ＰＣ２Ａｘ＝ＰＣ２Ａ＋ΔＰＣａ （２７）
＝ＰＣ２Ａ−Ｐｓ×｛Ｎ１×（Ｔ２ｘ−Ｔ２ａ）｝
＝ＰＣ２Ａ−Ｐｓ×｛Ｎ１×Ｎ２／（Ｎ１−Ｎ２）×（Ｔ４Ａ−Ｔ４Ｚ）｝
となる。
【００８９】
減速開始点補正部４６は、式（２６）及び（２７）を用いて、ＰＣ２Ａｘを算出し、記憶部Ｃｎｔ２Ａに記憶されているＰＣ２ＡをＰＣ２Ａｘに書き換え、減速を開始する時刻をｔ２ｘに補正する。
以上の処理により、左扉２の閉時間は、自動扉の規格で定められている時間Ｔ４Ｚになる。
【００９０】
＜補正処理の手順＞
次に、減速開始点の補正処理の手順を、フローチャートを用いて説明する。図１０は、左扉２を閉じる場合の減速開始点の補正処理の手順を示すフローチャートであり、モータ駆動装置２９の駆動制御部４１が行う処理である。なお、回転速度記憶部４３には高速回転速度Ｎ１及び低速回転速度Ｎ２が記憶され、カウンタ部４４の記憶部Ｃｎｔ２Ａ、Ｃｎｔ２Ｂ、Ｃｎｔ４にはそれぞれＰＣ２Ａ、ＰＣ２Ｂ、ＰＣ４が記憶されており、左扉２が開端にあり、カウンタ部４４の計数値がＰＣ４である状態を初期状態として、左扉２を閉じる場合の減速開始点の補正処理の手順を示したものである。
【００９１】
まず駆動制御部４１は、扉開閉信号発生部２０からの扉閉信号がオン状態であるか否かを判定し（ステップＳ１）、扉閉信号がオン状態でない場合（Ｓ１：ＮＯ）、即ち扉閉信号がオフ状態の場合には、扉閉信号がオン状態となるまで待機する。なお、扉閉信号のオンによって補正処理を開始するのではなく、例えば補正処理開始信号などの信号のオンによって補正処理を開始してもよい。
【００９２】
扉閉信号がオン状態の場合（Ｓ１：ＹＥＳ）、駆動制御部４１は、インバータ駆動制御部１６からインバータ１４へインバータ駆動信号ｍを与えることにより、モータ２２を始動して（ステップＳ２）、左扉２の閉動作を開始すると共に、カウンタ部４４による計数（減算）を開始し（ステップＳ３）、タイマ部４５による計時を開始する（ステップＳ４）。
【００９３】
次いで駆動制御部４１は、カウンタ部４４の計数値が、カウンタ部４４の記憶部Ｃｎｔ２Ａに記憶されたＰＣ２Ａに一致するか否かを判定し（ステップＳ５）、計数値がＰＣ２Ａに一致しない場合には（Ｓ５：ＮＯ）、扉の閉動作、カウンタ部４４の計数及びタイマ部４５の計時を継続して行う。カウンタ部４４の計数値がＰＣ２Ａに一致した場合（Ｓ５：ＹＥＳ）、駆動制御部４１は、タイマ部４５の計時値を記憶部Ｔｍ２Ａに記憶する（ステップＳ６）。
【００９４】
その後、駆動制御部４１は、カウンタ部４４の計数値が０であるか否かを判定し（ステップＳ７）、計数値が０でない場合（Ｓ７：ＮＯ）、計数値が０になるまで、扉の閉動作、カウンタ部４４の計数及びタイマ部４５の計時を継続して行う。カウンタ部４４の計数値が０の場合（Ｓ７：ＹＥＳ）、駆動制御部４１は、インバータ駆動制御部１６にてモータ２２を停止し（ステップＳ８）、タイマ部４５の計時値を記憶部Ｔｍ４Ａに記憶する（ステップＳ９）。
【００９５】
次いで駆動制御部４１は、減速開始点補正部４６にて、上述の式（２４）〜（２７）を用い、タイマ部４５の記憶部に記憶した計時値に基づいて補正値ＰＣ２Ａｘを算出し（ステップＳ１０）、算出したＰＣ２Ａｘをカウンタ部４４の記憶部Ｃｎｔ２Ａに記憶することで値を変更し（ステップＳ１１）、補正処理を終了する。
【００９６】
図１１は、左扉２を開く場合の減速開始点の補正処理の手順を示すフローチャートであり、モータ駆動装置２９の駆動制御部４１が行う処理である。なお、回転速度記憶部４３には高速回転速度Ｎ１及び低速回転速度Ｎ２が記憶され、カウンタ部４４の記憶部Ｃｎｔ２Ａ、Ｃｎｔ２Ｂ、Ｃｎｔ４にはそれぞれＰＣ２Ａ、ＰＣ２Ｂ、ＰＣ４が記憶されており、左扉２が閉端にあり、カウンタ部４４の計数値が０である状態を初期状態として、左扉２を開く場合の減速開始点の補正処理の手順を示したものである。
【００９７】
まず駆動制御部４１は、扉開閉信号発生部２０からの扉開信号がオン状態であるか否かを判定し（ステップＳ２１）、扉開信号がオン状態でない場合（Ｓ２１：ＮＯ）、即ち扉開信号がオフ状態の場合には、扉開信号がオン状態となるまで待機する。なお、扉開信号のオンによって補正処理を開始するのではなく、例えば補正処理開始信号などの信号のオンによって補正処理を開始してもよい。
【００９８】
扉開信号がオン状態の場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、駆動制御部４１は、インバータ駆動制御部１６からインバータ１４へインバータ駆動信号ｍを与えることにより、モータ２２を始動して（ステップＳ２２）、左扉２の開動作を開始すると共に、カウンタ部４４による計数（加算）を開始し（ステップＳ２３）、タイマ部４５による計時を開始する（ステップＳ２４）。
【００９９】
次いで駆動制御部４１は、カウンタ部４４の計数値が、カウンタ部４４の記憶部Ｃｎｔ２Ｂに記憶されたＰＣ２Ｂに一致するか否かを判定し（ステップＳ２５）、計数値がＰＣ２Ｂに一致しない場合には（Ｓ２５：ＮＯ）、扉の開動作、カウンタ部４４の計数及びタイマ部４５の計時を継続して行う。カウンタ部４４の計数値がＰＣ２Ｂに一致した場合（Ｓ２５：ＹＥＳ）、駆動制御部４１は、タイマ部４５の計時値を記憶部Ｔｍ２Ｂに記憶する（ステップＳ２６）。
【０１００】
その後、駆動制御部４１は、カウンタ部４４の計数値が、カウンタ部４４の記憶部Ｃｎｔ４に記憶されたＰＣ４に一致するか否かを判定し（ステップＳ２７）、計数値がＰＣ４に一致しない場合（Ｓ２７：ＮＯ）、計数値がＰＣ４に一致するまで、扉の開動作、カウンタ部４４の計数及びタイマ部４５の計時を継続して行う。カウンタ部４４の計数値がＰＣ４に一致した場合（Ｓ２７：ＹＥＳ）、駆動制御部４１は、インバータ駆動制御部１６にてモータ２２を停止し（ステップＳ２８）、タイマ部４５の計時値を記憶部Ｔｍ４Ｂに記憶する（ステップＳ２９）。
【０１０１】
次いで駆動制御部４１は、減速開始点補正部４６にて、上述の式（１７）〜（２０）を用い、タイマ部４５の記憶部に記憶した計時値に基づいて補正値ＰＣ２Ｂｙを算出し（ステップＳ３０）、算出したＰＣ２Ｂｙをカウンタ部４４の記憶部Ｃｎｔ２Ｂに記憶することで値を変更し（ステップＳ３１）、補正処理を終了する。
【０１０２】
本実施の形態によれば、モータ２２により開閉される自動扉が傾いて設置された場合、モータ２２の容量を大きくしなくとも、左右の自動扉を同時に開端又は閉端に閉動作に移動させることができ、更に、規格に定められている開閉時間で開閉を実現できる。
自動扉が水平に設置されている場合であっても、自動扉の稼働後に、自動扉の可動部の摩擦係数が大きくなるにつれて、傾いて設置されている自動扉が傾斜を上がる方向に動作する場合と同じ現象が生じる。一方、自動扉の稼働後に、自動扉の可動部の摩擦係数が小さくなると、傾いて設置された自動扉が傾斜を下る方向に動作する場合と同じ現象が生じる。したがって、開閉動作を開始後に自動扉の可動部の摩擦係数が変わった場合においても本実施の形態による自動扉の減速開始点を補正する機能は有効である。
【０１０３】
なお、本実施の形態においては、扉を２つ備える自動扉システム１００を例に説明を行ったが、扉が１つの自動扉システムであっても同様に、減速開始点補正を行う本発明の構成を適用することができる。また、扉の移動時間の測定及び補正値の算出等をモータ駆動装置２９が行う構成としたが、これに限るものではなく、他の装置にて移動時間の測定及び補正値の算出等を行い、算出した補正値をモータ駆動装置２９へ与えて、カウンタ部４４の記憶部に記憶する構成であってもよい。
【０１０４】
尚、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【０１０５】
２ 左扉（自動扉）
３ 右扉（自動扉）
２２ モータ
２９ モータ駆動装置（自動扉制御装置）
３２ モータ
３９ モータ駆動装置（自動扉制御装置）
４１ 駆動制御部
４２ 扉開閉制御部
４３ 回転速度記憶部
４４ カウンタ部
４５ タイマ部（時間測定手段）
４６ 減速開始点補正部（設定変更手段）
１００ 自動扉システム
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動扉の開閉制御を行う自動扉制御装置、自動扉システム、自動扉制御方法及び自動扉調整方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、列車等の駅のプラットホームにおいて、乗客又は乗客が所持する荷物等が線路へ転落することを未然に防止するための安全対策として、自動扉の設置が進められている。自動扉は駅に停車する車輌の乗降口に対応してプラットホームに複数設置され、列車等の到着後に開動作がなされると共に、列車の発車前に閉動作がなされ、自動扉の開閉動作は自動扉制御装置によって制御されている。
【０００３】
扉をスライドして開閉する自動扉システムでは、モータによって正逆転される駆動プーリ及び従動プーリにベルトを巻き掛け、このベルトを扉に連結し、自動扉制御装置がモータを正逆転することで扉を自動的に開閉する。扉を開端位置から閉端位置へ移動する時間、及び、閉端位置から開端位置へ移動する時間は、予め仕様又は規格として定められており、自動扉制御装置はこの時間条件を満たすように扉の移動を制御する必要がある。また自動扉制御装置は、乗客に対する安全性を高めるために、扉を一定速度で移動させるのではなく、移動開始後にまず高速で扉を移動させ、その後に低速で扉を移動させて、扉を停止する。
【０００４】
特許文献１においては、扉を安定的且つ迅速に目標移動速度に制御することが可能な自動扉制御装置が提案されている。この自動扉制御装置は、モータに接続されたパルスタコメータがモータの回転に応じた電圧を制御部へ与え、制御部が入力電圧から扉の移動速度を検出すると共に、扉の移動方向及び現在位置を検出する。また制御部は、移動速度の検出結果に基づいて、加速が必要と判断した場合には加速用の導電角を用い、減速が必要と判断した場合には減速用の導通角を用いてモータの導通時間を制御し、予め設定された移動速度となるように扉を制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１０-２２０１０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、駅のプラットホームは必ずしも水平ではなく、自動扉が水平面上に設置されるとは限らない。駅のプラットホームが列車等の進行方向に傾いている場合、自動扉は扉の開閉方向について傾いた状態で設置される。このような状態で自動扉が設置された場合、開方向又は閉方向のいずれか一方について扉の自重が加わるため、自重が加わる方向の扉の移動については移動時間が短くなり、反対方向の扉の移動については移動時間が長くなるという問題がある。特に、左右両開きの自動扉の場合、同時的に移動を開始した左右の扉の停止タイミングにずれが生じるという問題がある。自動扉は、多数の者の目に留まり、且つ、日常的に頻繁に利用されるものであるため、例えば、左扉及び右扉の閉時間が同じでない場合、利用者は、不安を感じ、自動扉が故障していると疑う虞がある。特許文献１に記載の自動扉制御装置は、自動扉が水平面上に設置されることを前提としたものであり、上記の問題を解決し得るものではない。
【０００７】
例えば扉の自重に対して十分に大きなトルクを発生させることができるモータを用いることによって、上記の問題点を解決することができる。しかしながら、大型のモータを搭載することによって装置の大型化、モータを駆動するための駆動回路の大型化、及びこれらに伴うコストの増加等を発生するという問題がある。また自動扉が水平面上に設置される場合にはこのような大型モータは不要であるが、水平面に設置される自動扉と傾斜面に設置される自動扉とを別設計とすると開発期間の増大及びコスト増大等を招来し、同設計とすると水平面に設置される自動扉がオーバスペックとなりコスト増大を招来するという問題がある。
【０００８】
本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、自動扉が傾いた場所に設置された場合であっても、扉の開動作及び閉動作を所定の時間で行うことができる自動扉制御装置、自動扉システム、自動扉制御方法及び自動扉調整方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る自動扉制御装置は、移動開始位置からの加速移動、第一速度での高速移動、減速移動、及び、前記第一速度よりも遅い第二速度での移動停止位置への低速移動の順に移動速度を切り替えて自動扉を移動させる制御を行う自動扉制御装置において、予め設定された切替条件で前記自動扉の前記加速移動、前記高速移動、前記減速移動及び前記低速移動の切り替えを行って、前記移動開始位置及び前記移動停止位置間の前記自動扉の移動時間を測定する時間測定手段と、該時間測定手段により測定された移動時間と所定時間との差に応じて、前記高速移動から前記減速移動への切替条件の設定を変更する設定変更手段とを備えることを特徴とする。
【００１０】
また、本発明に係る自動扉制御装置は、前記設定変更手段が、前記時間測定手段が測定した移動時間が前記所定時間より短い（又は長い）場合、前記高速移動から前記減速移動への切り替えを早める（又は遅らせる）ようにしてあることを特徴とする。
【００１１】
また、本発明に係る自動扉制御装置は、前記切替条件が、前記自動扉の位置に対して定められる条件であり、前記設定変更手段は、前記第一速度、前記第二速度、前記時間測定手段が測定した移動時間及び前記所定時間に基づいて、予め設定された前記減速移動への切替位置の設定を変更するようにしてあることを特徴とする。
【００１２】
また、本発明に係る自動扉制御装置は、前記第一速度をＶ１、前記第二速度をＶ２、前記時間測定手段が測定した移動時間をＴ１、前記所定時間をＴ２とした場合、前記設定変更手段は、前記減速移動への切替位置を、（（Ｖ１×Ｖ２）／（Ｖ１−Ｖ２））×（Ｔ１−Ｔ２）に応じた距離だけ遅らせるようにしてあることを特徴とする。
【００１３】
また、本発明に係る自動扉制御装置は、前記自動扉を開閉させるためのモータの正逆回転に応じて計数値が増減されるカウンタを更に備え、前記切替条件は、前記カウンタの計数値に対して定められる条件であり、前記第一速度に対応する前記モータの回転速度をＮ１、前記第二速度に対応する前記モータの回転速度をＮ２とした場合、前記設定変更手段は、前記減速移動への切り替えを行うカウンタの計数値に、（（Ｎ１×Ｎ２）／（Ｎ１−Ｎ２））×（Ｔ１−Ｔ２）に応じた値を、前記自動扉の移動に対して前記カウンタを加算する場合には加え、前記自動扉の移動に対して前記カウンタを減算する場合には減じるようにしてあることを特徴とする。
【００１４】
また、本発明に係る自動扉システムは、スライドして開閉する自動扉、該自動扉を開閉させるためのモータ、並びに、該モータを駆動して、移動開始位置からの加速移動、第一速度での高速移動、減速移動及び前記第一速度よりも遅い第二速度での移動停止位置への低速移動の順に移動速度を切り替えて前記自動扉を移動させる制御を行う自動扉制御装置を備える自動扉システムにおいて、前記自動扉制御装置は、予め設定された切替条件で前記自動扉の前記加速移動、前記高速移動、前記減速移動及び前記低速移動の切り替えを行って、前記移動開始位置及び前記移動停止位置間の前記自動扉の移動時間を測定する時間測定手段と、該時間測定手段により測定された移動時間と所定時間との差に応じて、前記高速移動から前記減速移動への切替条件の設定を変更する設定変更手段とを有することを特徴とする。
【００１５】
また、本発明に係る自動扉システムは、前記モータが、ブラシレスＤＣモータであることを特徴とする。
【００１６】
また、本発明に係る自動扉システムは、開閉に伴う移動方向が逆の二つの自動扉を備えることを特徴とする。
【００１７】
また、本発明に係る自動扉制御方法は、移動開始位置からの加速移動、第一速度での高速移動、減速移動、及び、前記第一速度よりも遅い第二速度での移動停止位置への低速移動の順に移動速度を切り替えて自動扉を移動させる制御を行う自動扉制御方法において、予め設定された切替条件で前記自動扉の前記加速移動、前記高速移動、前記減速移動及び前記低速移動の切り替えを行って、前記移動開始位置及び前記移動停止位置間の前記自動扉の移動時間を測定し、測定した移動時間と所定時間との差に応じて、前記高速移動から前記減速移動への切替条件の設定を変更することを特徴とする。
【００１８】
また、本発明に係る自動扉調整方法は、移動開始位置から移動停止位置までの自動扉の移動時間を調整する自動扉調整方法において、予め設定された加減速の条件で前記自動扉を移動させ、前記移動開始位置及び前記移動停止位置間の前記自動扉の移動時間を測定し、測定した移動時間と所定時間との差に応じて、前記自動扉の減速を行う条件を決定し、決定した条件を前記自動扉の加減速の条件として設定することを特徴とする。
【００１９】
本発明においては、予め設定された切替条件（例えば切り替えを行う扉の位置又は移動開始からの時間等）で移動開始位置からの加速移動、第一速度での高速移動、減速移動、第二速度（＜第一速度）での移動停止位置までの低速移動を切り替えて行い、このときの移動開始位置から移動停止位置までの移動に要した時間を予め測定する。これによって自動扉の移動時間が、仕様などで規定される所定時間に対して短いか又は長いかの判断を行うことができる。
自動扉の移動時間が所定時間に対して短い又は長い場合、自動扉の減速移動の切り替え条件（高速移動から減速移動への切り替えを行う条件）の設定を、移動時間及び所定時間の差に応じて変更する。
自動扉が傾いて設置され、扉の自重によって移動開始位置から移動停止位置までの移動時間に規定された所定時間に対する誤差が生じた場合であっても、上記の方法で減速移動への切替条件を変更することによって、移動開始位置から移動停止位置までの移動時間を調整することができ、移動時間を規定された所定時間に調整することが可能となる。
【００２０】
また本発明においては、移動開始位置から移動停止位置までの移動時間が規定された所定時間より短い場合、高速移動から減速移動への切り替えを早めるように切替条件の設定を変更する。逆に、移動時間が所定時間より長い場合、減速移動への切り替えを遅らせるように切替条件の設定を変更する。
これにより、移動開始位置から移動停止位置までの移動時間を規定された所定時間に調整することができる。
【００２１】
また本発明においては、高速移動から減速移動への切替条件として、自動扉の位置に対する条件を定める。この場合、第一速度、第二速度、測定した移動開始位置から移動停止位置までの移動時間、及び、仕様などで規定された所定時間に基づいて、減速移動への切り替えを行う自動扉の位置を算出することができる。第一速度、第二速度及び所定時間は予め定められた値であるため、移動時間の測定を行うのみで減速移動への切替位置を算出して切替条件の設定を変更することができる。
【００２２】
第一速度をＶ１、第二速度をＶ２、測定した移動時間をＴ１、所定時間をＴ２とする。本発明においては、高速移動から減速移動への切替位置を、予め設定された切替位置（移動時間Ｔ１を測定したときの切替位置）に対して、（（Ｖ１×Ｖ２）／（Ｖ１−Ｖ２））×（Ｔ１−Ｔ２）に応じた距離だけ遅らせる（ただしＴ１＜Ｔ２の場合には負の値となるため、切替位置を早めることになる）。これにより、測定した移動時間Ｔ１に基づいて、自動扉の移動開始位置から移動停止位置までの移動時間を、規定された所定時間Ｔ２とすることができる。
【００２３】
また自動扉がモータの正逆回転に応じて開閉する構成の場合、自動扉の位置はモータの回転数に応じて判断することができる。そこで本発明においては、モータの正逆回転に応じて計数値が増減されるカウンタを備え、カウンタの計数値に応じて自動扉の位置を判断すると共に、切替条件として切替位置に対応するカウンタの計数値を定める。また自動扉の第一速度Ｖ１及び第二速度Ｖ２は、モータの第一回転速度Ｎ１及び第二回転速度Ｎ２にそれぞれ対応させることができる。
この場合、高速移動から減速移動への切替位置に対応するカウンタの計数値を、予め設定されたカウンタの計数値に対して、（（Ｎ１×Ｎ２）／（Ｎ１−Ｎ２））×（Ｔ１−Ｔ２）に応じた値を加える（ただしＴ１＜Ｔ２の場合には負の値となるため、カウンタの計数値を減じることになる）。これにより、切替条件の設定変更を容易且つ確実に行うことができ、自動扉の移動開始位置から移動停止位置までの移動時間を、規定された所定時間Ｔ２とすることができる。
なお、上記の演算は自動扉の移動に対してカウンタを加算する（カウントアップする）構成の場合に行う。自動扉の移動に対してカウンタを減算する（カウントダウンする）構成の場合には、予め設定されたカウンタの計数値に対して、（（Ｎ１×Ｎ２）／（Ｎ１−Ｎ２））×（Ｔ１−Ｔ２）に応じた値を減じればよい。
【００２４】
また本発明においては、自動扉を開閉させるためのモータとして、ブラシレスＤＣモータを用いる。サーボモータなどを用いる場合と比較して、自動扉システムを低コスト化することができる。上述のように自動扉の減速移動への切替条件変更を行うことによって、ブラシレスＤＣモータを用いる場合であっても、自動扉の移動時間を規定された所定時間とすることが可能である。
【００２５】
また本発明においては、開閉に伴う移動方向が逆の２つの自動扉を備える。２つの扉が左右へスライドして開閉する構成の自動扉では、２つの扉の移動時間が一致している必要がある。上述のように自動扉の減速移動への切替条件変更を各扉について行うことによって、２つの扉の移動時間を一致させることができる。よって本発明は、左右へスライドする２つの扉を備える自動扉に好適である。
【発明の効果】
【００２６】
本発明による場合は、予め設定された切替条件で自動扉を移動した際の移動時間を測定し、測定した移動時間と仕様などで規定された所定時間とに基づいて、自動扉を高速移動から減速移動へ切り替える条件の設定変更を行うことにより、移動開始位置から移動停止位置までの自動扉の移動時間を所定時間に調整することができる。自動扉が傾いて設置される場合であっても、大型のモータ等を用いることなく、自動扉の移動時間に対する仕様などの規定を満たすことができるため、傾斜地に自動扉を低コストで導入することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】実施の形態に係る自動扉システムを模式的に示す説明図である。
【図２】実施の形態に係る自動扉システムを模式的に示す説明図である。
【図３】モータ駆動装置の構成を示すブロック図である。
【図４】自動扉が移動中のモータの回転速度の速度線図及びトルク線図である。
【図５】自動扉が移動中のモータの回転速度の速度線図及びトルク線図である。
【図６】自動扉が移動中のモータの回転速度の速度線図及びトルク線図である。
【図７】自動扉が移動中のモータの回転速度の速度線図及びトルク線図である。
【図８】自動扉が傾斜している場合に自動扉の減速開始点を補正した場合の速度線図及びトルク線図である。
【図９】自動扉が傾斜している場合に自動扉の減速開始点を補正した場合の速度線図及びトルク線図である。
【図１０】左扉を閉じる場合の減速開始点の補正処理の手順を示すフローチャートである。
【図１１】左扉を開く場合の減速開始点の補正処理の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下、図面を参照して実施の形態を具体的に説明する。図１及び図２は、実施の形態に係る自動扉システムを模式的に示す説明図であり、自動扉システム１００を水平の設置面４に設置した状態を図１に示し、自動扉システム１００を傾斜した設置面５に設置した状態を図２に示してある。
【００２９】
自動扉装置１００は、左扉２及び右扉３並びに左右扉２、３夫々を駆動及び制御する２組の駆動制御機構を備える。左扉２を駆動及び制御する駆動制御機構は、減速機２１、ブラシレスＤＣモータ（以下、「モータ」と呼ぶ）２２、ロータ位置検出器２３、歯付ベルト２４、駆動プーリ２５、従動プーリ２６、左扉開端ストッパ２７、左扉閉端ストッパ２８、ブラシレスＤＣモータ駆動装置（以下、「モータ駆動装置」と呼ぶ）２９を有する。右扉３を駆動及び制御する駆動制御機構は、減速機３１、モータ３２、ロータ位置検出器３３、歯付ベルト３４、駆動プーリ３５、従動プーリ３６、右扉開端ストッパ３７、右扉閉端ストッパ３８、モータ駆動装置３９を有する。
【００３０】
自動扉装置１００の動作概要を説明する。ここでは、左扉２の開閉動作を例に挙げて説明するが、右扉３の開閉動作も同様である。
モータ２２が回転することにより、減速機２１の出力軸が回転する。減速機２１の出力軸が回転することにより、その出力軸に連結された駆動プーリ２５が回転する。駆動プーリ２５が回転することにより、駆動プーリ２５及び従動プーリ２６の歯と噛み合う歯付ベルト２４は移動する。左扉２は、歯付ベルト２４に連結され、モータ２２の回転方向に従って開閉動作を行う。
【００３１】
ロータ位置検出器２３は、ロータ位置信号をモータ駆動装置２９へ出力する。モータ駆動装置２９は、ロータ位置信号に基づいて、モータ２２の回転量に応じたパルス数を有するパルス信号を作成し、作成したパルス信号に基づいてモータ２２を駆動する。
【００３２】
左扉２は、図示しない戸車及びガイドレールにより支持された状態で開閉動作を行う。左扉２の移動範囲は、左扉開端ストッパ２７及び左扉閉端ストッパ２８により制限されている。すなわち、左扉２の閉動作時、左扉２は左扉開端ストッパ２７の位置から移動を開始し、左扉閉端ストッパ２８の位置で停止する。左扉の開動作時、左扉２は左扉閉端ストッパ２８の位置から移動を開始し、左扉開端ストッパ２７の位置で停止する。
【００３３】
図３は、モータ駆動装置の構成を示すブロック図である。以下の説明では、左扉２を駆動及び制御する駆動制御機構に含まれるモータ駆動装置２９を例として挙げて説明するが、モータ駆動装置３９の構成も同様である。
【００３４】
モータ駆動装置２９は、交流電源１０、モータ２２、扉開閉信号発生部２０及びロータ位置検出器２３に接続されている。
交流電源１０は、モータ駆動装置２９の端子Ｌ１−Ｌ２を介して、電力をモータ駆動装置２９に供給する。モータ駆動装置２９は、モータ２２にモータ電流を与える。ロータ位置検出器２３は、モータ２２の回転を検出し、モータ２２の回転量に応じたロータ位置信号ｒをモータ駆動装置２９に与える。
扉開閉信号発生部２０は、端子Ｄ１〜Ｄ３を介して、扉開信号２０ａ又は扉閉信号２０ｂをモータ駆動装置２９に与える。
【００３５】
モータ駆動装置２９は、直流電源１１、制御電源１２、制動回路１３、インバータ１４及び駆動制御部４１を有する。
直流電源１１は、コンバータ１１ａ及び平滑コンデンサ１１ｂを有する。コンバータ１１ａは、交流電源１０からの交流電流を直流電流に変換する。平滑コンデンサ１１ｂは、その直流電流に対して平滑化を行い、直流電源１１のＰ−Ｎ間に直流電圧Ｅｄを与える。制御電源１２は、制御電源電圧Ｖｃｃを出力し、駆動制御部４１に与える。制動回路１３は、モータ２２に制動力を発生させる。インバータ１４は、後述するインバータ駆動信号ｍに基づいて、端子Ｕ，Ｖ，Ｗからモータ２２へモータ電流を与える。
【００３６】
駆動制御部４１は、扉開閉制御部４２、インバータ駆動制御部１６、位置パルス信号生成部１７及び回転方向判別部１８を有する。駆動制御部４１は、扉開信号２０ａ、扉閉信号２０ｂ及びロータ位置信号ｒに基づいて、モータ駆動装置２９内部の制御を行うための各種制御信号を作成する。また駆動制御部４１は、ロータ位置信号ｒのパルス数を計数することにより、自動扉の移動位置を算出する機能を有する。
【００３７】
扉開閉制御部４２は、回転速度記憶部４３、カウンタ部４４、タイマ部４５及び減速開始点補正部４６を有する。自動扉の開動作時、カウンタ部４４は、初期値に対して、位置パルス信号ｆから得られるパルス数を加算することにより移動中の扉の位置を特定する。自動扉の閉動作時、カウンタ部４４は、初期値に対して、位置パルス信号ｆから得られるパルス数を減算することにより移動中の扉の位置を特定する。またカウンタ部４４は、自動扉の閉動作時の減速開始位置に対応する計数値を記憶する記憶部Ｃｎｔ２Ａ、自動扉の開動作時の減速開始位置に対応する計数値を記憶する記憶部Ｃｎｔ２Ｂ及び自動扉の開端位置に対応する計数値を記憶する記憶部Ｃｎｔ４を有する。
【００３８】
タイマ部４５は、自動扉の閉動作時の減速開始点の計時値を記憶する記憶部Ｔｍ２Ａ、自動扉の閉端の計時値の記憶部Ｔｍ４Ａ、自動扉の開動作時の減速開始点の計時値を記憶する記憶部Ｔｍ２Ｂ及び自動扉の開端の計時値の記憶部Ｔｍ４Ｂの４つの記憶部を有する。
【００３９】
減速開始点補正部４６は、カウンタ部４４及びタイマ部４５が有する各記憶部に記憶されている値に基づいて減速開始時刻を補正する。なお、減速開始点補正部４６が行う補正処理の詳細は後述する。
【００４０】
位置パルス信号生成部１７及び回転方向判別部１８夫々は、ロータ位置信号ｒに基づいて、位置パルス信号ｆ及び回転方向判別信号ｃを作成し、扉開閉制御部４２に与える。回転方向判別部１８は、ロータ位置信号ｒに基づいてモータ２２の回転方向を判別し、その結果に基づき、正転方向又は逆転方向のいずれかの方向を示す回転方向判別信号ｃをカウンタ部４４へ与える。
【００４１】
インバータ駆動制御部１６は、回転方向指令ｄ及び回転速度指令ｅに基づいて、インバータ駆動信号ｍを作成し、インバータ１４へ与える。インバータ１４は、インバータ駆動信号ｍに基づいて、モータ２２へモータ電流を与える。回転速度記憶部４３は、後述する高速回転速度Ｎ１及び低速回転速度Ｎ２を記憶する。
【００４２】
＜水平設置状態での開閉動作＞
（１）閉動作
以下、自動扉システム１００が図１に示すように水平な設置面４に設置された状態における左扉２の閉動作時の動作について説明する。右扉３の閉動作時の動作も同様であるため説明は省略する。
左扉２が左扉開端ストッパ２７の位置で停止している場合のカウンタ部４４の計数値ＰＣ４は、記憶部Ｃｎｔ４に記憶されている。また、左扉２が左扉閉端ストッパ２８に到達するときの計数値は０である。また、左扉２の閉動作時の減速開始位置に対応する計数値ＰＣ２Ａは、記憶部Ｃｎｔ２Ａに記憶されている。ＰＣ２Ａは、ＰＣ４、自動扉の開閉時間、自動扉の重量及び自動扉の最高速度に基づき算出される。
左扉２が左扉開端ストッパ２７と左扉閉端ストッパ２８の間に位置するときのカウンタ部４４の計数値は、左扉２の左扉開端ストッパ２７からの移動位置を示す。
【００４３】
扉閉信号２０ｂを入力した場合、駆動制御部４１は、回転速度記憶部４３から高速回転速度Ｎ１を読み出し、その高速回転速度Ｎ１に対応する回転速度指令ｅをインバータ駆動制御部１６に与える。その回転速度指令ｅは、モータ２２の回転速度を高速回転速度Ｎ１まで加速させるための指令である。その回転速度指令ｅを受けたインバータ駆動制御部１６は、インバータ駆動信号ｍをインバータ１４に与え、インバータ１４は、高速回転速度Ｎ１でモータ２２を回転させる。カウンタ部４４は位置パルス信号ｆから得られるパルス数を減算し続ける。駆動制御部４１は、回転速度記憶部４３に記憶されている高速回転速度Ｎ１をモータ２２の目標回転速度として設定する。駆動制御部４１は、モータ２２の回転速度が目標回転速度まで加速するように、インバータ駆動制御部１６を介してインバータ１４を制御する。モータ２２の回転速度が高速回転速度Ｎ１に達した後、モータ２２は高速回転速度Ｎ１で回転し続け、左扉２の閉動作が継続する。
【００４４】
カウンタ４４の計数値が記憶部Ｃｎｔ２Ａに記憶されている減速開始位置に対応する計数値ＰＣ２Ａと一致した場合、駆動制御部４１は、回転速度記憶部４３に記憶されている低速回転速度Ｎ２をモータ２２の目標回転速度として設定する。これにより、モータ２２は、低速回転速度Ｎ２の状態で回転し、その回転数で左扉２の閉動作が継続する。カウンタ部４４は位置パルス信号ｆから得られるパルス数を減算し続け、カウンタ部４４の計数値が０になると、駆動制御部４１は、モータ２２の回転を停止させるための回転速度指令ｅをインバータ駆動制御部１６へ与える。その回転速度指令ｅを受けたインバータ駆動制御部１６は、モータ２２の回転を停止させるためのインバータ駆動信号ｍをインバータ１４へ与える。そのインバータ駆動信号ｍを受けたインバータ１４は、モータ２２の回転を停止させ、移動していた左扉２は左扉閉端ストッパ２８の位置で停止する。
【００４５】
（２）開動作
以下、自動扉システム１００が図１に示すように水平な設置面４に設置された状態における左扉２の開動作時の動作について説明する。右扉３の開動作時の動作も同様であるため説明は省略する。
左扉２が左扉閉端ストッパ２８の位置で停止している場合のカウンタ部４４の計数値は０である。また、左扉２が左扉開端ストッパ２７の位置に到達するときの計数値ＰＣ４は、記憶部Ｃｎｔ４に記憶されている。また、左扉２を開く場合の移動区間の減速開始位置に対応する計数値ＰＣ２Ｂは、記憶部Ｃｎｔ２Ｂに記憶されている。ＰＣ２Ｂは、ＰＣ４、自動扉の開閉時間、自動扉の重量及び自動扉の最高速度に基づき算出される。
左扉２が左扉閉端ストッパ２８と左扉開端ストッパ２７の間に位置するときのカウンタ部４４の計数値は、左扉２の左扉閉端ストッパ２８からの移動位置を示す。
【００４６】
上述したＰＣ２Ａ及びＰＣ２Ｂは、左扉２が開端に到達したときのカウンタ部４４の計数値ＰＣ４に基づいて算出される。ＰＣ２Ａ及びＰＣ２Ｂは、例えば、以下の式で算出される。
ＰＣ２Ａ＝０．３×ＰＣ４
ＰＣ２Ｂ＝０．７×ＰＣ４
尚、係数の０．３及び０．７は、自動扉の移動範囲（移動距離）、開閉時間、自動扉の重量、自動扉の最高速度に応じて他の値に変更してもよい。
【００４７】
扉開信号２０ａを入力した場合、駆動制御部４１は、回転速度記憶部４３から高速回転速度Ｎ１を読み出し、高速回転速度Ｎ１に対応する回転速度指令ｅをインバータ駆動制御部１６に与える。その回転速度指令ｅは、モータ２２の回転速度を高速回転速度Ｎ１まで加速させるための指令である。その回転速度指令ｅを受けたインバータ駆動制御部１６は、インバータ駆動信号ｍをインバータ１４に与え、インバータ１４は、高速回転速度Ｎ１でモータ２２を回転させる。カウンタ部４４は位置パルス信号ｆから得られるパルス数を加算し続ける。駆動制御部４１は、回転速度記憶部４３に記憶されている高速回転速度Ｎ１をモータ２２の目標回転速度として設定する。駆動制御部４１は、モータ２２の回転速度が目標回転速度まで加速するように、インバータ駆動制御部１６を介してインバータ１４を制御する。モータ２２の回転速度が高速回転速度Ｎ１に達した後、モータ２２は、高速回転速度Ｎ１で回転し続け、左扉２の開動作が継続する。
【００４８】
カウンタ部４４の計数値が記憶部Ｃｎｔ２Ｂに記憶されている減速開始位置に対応した計数値ＰＣ２Ｂと一致した場合、駆動制御部４１は、回転速度記憶部４３に記憶されている低速回転速度Ｎ２をモータ２２の目標回転速度として設定する。これにより、モータ２２は、低速回転速度Ｎ２の状態で回転し、その回転数で左扉２の開動作が継続する。カウンタ部４４は位置パルス信号ｆから得られるパルス数を加算し続け、カウンタ部４４の計数値が記憶部Ｃｎｔ４に記憶されているＰＣ４と一致したとき、駆動制御部４１は、モータ２２の回転を停止させるための回転速度指令ｅをインバータ駆動制御部１６へ与える。その回転速度指令ｅを受けたインバータ駆動制御部１６は、モータ２２の回転を停止させるためのインバータ駆動信号ｍをインバータ１４へ与える。そのインバータ駆動信号ｍを受けたインバータ１４は、モータ２２の回転を停止させ、移動していた左扉２は左扉開端ストッパ２７の位置で停止する。
【００４９】
尚、モータ２２の正逆の回転方向と自動扉の開閉との関係は自動扉を駆動する機構により異なるため、モータ２２の正転／逆転を判別した回転方向判別信号ｃとカウンタ部４４の加算及び減算との関係は、自動扉を駆動する機構に基づいて予め決定される。
【００５０】
＜水平設置状態でのモータの特性＞
図４は、自動扉が移動中のモータの回転速度の速度線図及びトルク線図である。自動扉システム１００が水平な設置面４に設置された場合のモータ２２の特性を示してある。これら速度線図及びトルク線図は同じ時間軸（ｔ）で示されている。尚、説明を簡略化するため、速度線図及びトルク線図を直線（折れ線）で描いている。ここで、ｔ０−ｔ４間の時間Ｔ４Ｚは、自動扉の規格として定められている自動扉の開閉時間である。左扉２及び右扉３が同時に開き始め、且つ、それぞれが同時に左扉開端ストッパ２７及び右扉開端ストッパ３７に到達するようにするため、又は、左扉２及び右扉３が同時に閉じ始め、且つ、それぞれが同時に左扉閉端ストッパ２８及び右扉閉端ストッパ３８に到達するようにするためには、左扉２及び右扉３の速度線図及びトルク線図が同じになるように制御する必要がある。
【００５１】
（１）閉動作
自動扉の閉動作時のモータ２２の回転速度及びトルクの変化を説明する。
扉閉信号２０ｂが駆動制御部４１に入力された時刻を時刻ｔ０とする。扉閉信号２０ｂを入力した場合、駆動制御部４１はモータ２２を始動させる。モータ２２が始動すると、モータ２２の回転は加速し、時刻ｔ１にて加速動作が完了し、モータ２２の回転速度は高速回転速度Ｎ１に達する。時刻ｔ０−ｔ１間の加速動作中、モータ２２は駆動トルクＴＬ１を発生する。
モータ２２は、時刻ｔ１−ｔ２間、高速回転速度Ｎ１で回転し続ける。時刻ｔ１−ｔ２間、モータ２２は駆動トルクＴＬ２を発生する。
時刻ｔ２にて、カウンタ部４４の計数値が記憶部Ｃｎｔ２Ａに記憶されている計数値ＰＣ２Ａと一致したとき、モータ２２は減速を開始する。時刻ｔ３にて、モータ２２は、低速回転速度Ｎ２に達し、低速回転速度Ｎ２で回転を続ける。時刻ｔ２−ｔ３間の減速動作中、モータ２２は制動トルクＴＬ３を発生する。
時刻ｔ４にて、カウンタ部４４の計数値が０になったとき、駆動制御部４１は、自動扉が閉端に達したと判定し、モータ２２の回転を停止させる。時刻ｔ３−ｔ４間の低速動作中、モータ２２は駆動トルクＴＬ２を発生する。
【００５２】
（２）開動作
自動扉の開動作時のモータ２２の回転速度及びトルクの変化を説明する。
扉開信号２０ａが駆動制御部４１に入力された時刻をｔ０とする。扉開信号２０ａを入力した場合、駆動制御部４１はモータ２２を始動させる。モータ２２が始動すると、モータ２２の回転は加速し、時刻ｔ１にて加速動作が完了し、モータ２２の回転速度は高速回転速度Ｎ１に達する。時刻ｔ０−ｔ１間の加速動作中、モータ２２は駆動トルクＴＬ１を発生する。
モータ２２は、時刻ｔ１−ｔ２間、高速回転速度Ｎ１で回転し続ける。時刻ｔ１−ｔ２間、モータ２２は駆動トルクＴＬ２を発生する。
時刻ｔ２にて、カウンタ部４４の計数値が記憶部Ｃｎｔ２Ｂに記憶されている計数値ＰＣ２Ｂと一致したとき、モータ２２は減速を開始する。時刻ｔ３にて、モータ２２は、低速回転速度Ｎ２に達し、低速回転速度Ｎ２で回転を続ける。時刻ｔ２−ｔ３間の減速動作中、モータ２２は制動トルクＴＬ３を発生する。
時刻ｔ４にて、カウンタ部４４の計数値が記憶部Ｃｎｔ４に記憶されている計数値ＰＣ４と一致したとき、駆動制御部４１は、左扉２が左扉開端ストッパ２７に達したと判定し、モータ２２の回転を停止させる。時刻ｔ３−ｔ４間の低速動作中では、モータ２２は駆動トルクＴＬ２を発生する。
【００５３】
＜傾斜設置状態での開閉動作１＞
以下、自動扉システム１００が図２に示すように傾斜した設置面５に設置された状態における左扉２の閉動作時の動作について説明する。右扉３の閉動作時の動作も同様であるため説明は省略する。図２においては、左扉２及び右扉３はいずれも左下に傾いており、自動扉全体は、水平面に対して右側部分が左側部分よりも高くなっている状態である。
【００５４】
図５は、自動扉が移動中のモータ２２の回転速度の速度線図及びトルク線図であり、自動扉システム１００が傾斜した設置面５に設置された場合のモータ２２の特性を示してある。これら速度線図及びトルク線図は同じ時間軸（ｔ）で示されている。この場合、図５に示す速度線図は図４に示す速度線図と同様であるが、図５に示すトルク線図は図４に示すトルク線図とは異なる。以下、自動扉が傾斜している場合のトルク線図（図５）を、自動扉が傾斜していない場合のトルク線図（図４）と対比して説明する。
左扉２の開動作時及び右扉３の閉動作時夫々の速度線図及びトルク線図は同じであり、左扉２の閉動作時及び右扉３夫々の開動作時の速度線図及びトルク線図は同じである。以下の説明では、先ず、左扉２の開動作時の速度線図及びトルク線図について説明し、次いで、左扉２の閉動作時の速度線図及びトルク線図について説明する。
【００５５】
（１）開動作
左扉２の開動作時のトルク線図について説明する。左扉２の開動作時、左扉２は傾斜を下る方向に移動する。扉開信号２０ａが駆動制御部４１に入力された時刻を時刻ｔ０とする。扉開信号２０ａを入力した場合、駆動制御部４１はモータ２２を始動させる。モータ２２が始動すると、モータ２２の回転は加速し、時刻ｔ１にて加速動作が完了し、モータ２２の回転速度は高速回転速度Ｎ１に達する。
時刻ｔ０−ｔ１間の加速動作中の駆動トルクＴＬ１ｂは、図４に示す駆動トルクＴＬ１よりも小さくなる。つまり、ＴＬ１ｂ＜ＴＬ１である。
時刻ｔ１−ｔ２間の高速回転速度Ｎ１で回転中の駆動トルクＴＬ２ｂは、図４に示す駆動トルクＴＬ２よりも小さくなる。つまり、ＴＬ２ｂ＜ＴＬ２である。
時刻ｔ２−ｔ３間の減速動作中の制動トルクＴＬ３ｂは、図４に示す制動トルクＴＬ３よりも大きくする必要がある。つまり、ＴＬ３ｂ＞ＴＬ３である。
時刻ｔ３−ｔ４間の低速回転速度Ｎ２で回転中の駆動トルクＴＬ２ｂは、図４に示す駆動トルクＴＬ２よりも小さくなる。つまり、ＴＬ２ｂ＜ＴＬ２である。
【００５６】
（２）閉動作
左扉２の閉動作時のトルク線図について説明する。左扉２の閉動作時、左扉２は傾斜を上る方向に移動する。扉閉信号２０ｂが駆動制御部４１に入力された時刻を時刻ｔ０とする。扉閉信号２０ｂを入力した場合、駆動制御部４１はモータ２２を始動させる。モータ２２が始動すると、モータ２２の回転は加速し、時刻ｔ１にて加速動作が完了し、モータ２２の回転速度は高速回転速度Ｎ１に達する。
時刻ｔ０−ｔ１間の加速動作中の駆動トルクＴＬ１ａは、図４に示す駆動トルクＴＬ１よりも大きくする必要がある。つまり、ＴＬ１ａ＞ＴＬ１である。
時刻ｔ１−ｔ２間の高速回転速度Ｎ１で回転中の駆動トルクＴＬ２ａは、図４に示す駆動トルクＴＬ２よりも大きくする必要がある。つまり、ＴＬ２ａ＞ＴＬ２である。
時刻ｔ２−ｔ３間の減速動作中の制動トルクＴＬ３ａは、図４に示す制動トルクＴＬ３よりも小さくなる。つまり、ＴＬ３ａ＜ＴＬ３である。
時刻ｔ３−ｔ４間の低回転速度Ｎ２で回転中の駆動トルクＴＬ２ａは、図４に示す駆動トルクＴＬ２よりも大きくする必要がある。つまり、ＴＬ２ａ＞ＴＬ２である。
【００５７】
このように自動扉が傾斜している場合であっても、その場合の速度線図が、自動扉が水平の場合の速度線図と同じになるようにトルク制御を行うことによって、自動扉が水平である場合と同様な開閉動作を実現できる。しかし、そのためには、駆動力及び制動力が大きなモータ及びモータ駆動装置が必要となる。また、駆動力及び制動力が大きなモータ及びモータ駆動装置は大型であるため、自動扉開閉機構の変更が必要となる。また、使用中のモータ及びモータ駆動装置のパワーを上げるためには大きなコストがかかる。
【００５８】
＜傾斜設置状態での開閉動作２＞
次に、モータ及びモータ駆動装置の駆動トルク及び制動トルクの上限夫々が、図４に示す駆動トルクＴＬ１及び制動トルクＴＬ３と同じである場合について説明する。この場合、速度線図及びトルク線図は、図５に示した速度線図及びトルク線図とは異なる。
図６及び図７は、自動扉が移動中のモータの回転速度の速度線図及びトルク線図であり、自動扉システム１００が傾斜した設置面５に設置された、且つ、駆動トルク及び制動トルクの上限がそれぞれＴＬ１及びＴＬ３の場合のモータ２２の特性を示してある。
【００５９】
（１）開動作
図６を用いて、左扉２の開動作時の速度線図及びトルク線図について説明する。右扉３の閉動作時の速度線図及びトルク線図も同様であるため説明は省略する。
扉開信号２０ａが駆動制御部４１に入力された時刻をｔ０とする。扉開信号２０ａを入力した場合、駆動制御部４１はモータ２２を始動させる。モータ２２が始動すると、モータ２２の回転は加速し、時刻ｔ１ｂにて加速動作が完了し、モータ２２の回転速度は高速回転速度Ｎ１に達する。時刻ｔ０−ｔ１ｂ間の加速動作中、モータ２２は駆動トルクＴＬ１を発生する。
モータ２２は、時刻ｔ１ｂ−ｔ２ｂ間、高速回転速度Ｎ１で回転し続ける。時刻ｔ１ｂ−ｔ２ｂ間、モータ２２は駆動トルクＴＬ２ｂを発生する。
時刻ｔ２ｂにて、カウンタ部４４の計数値が記憶部Ｃｎｔ２Ｂに記憶されている計数値ＰＣ２Ｂと一致したとき、モータ２２は減速を開始する。時刻ｔ３ｂにて、モータ２２は、低速回転速度Ｎ２に達し、低速回転速度Ｎ２で回転を続ける。時刻ｔ２ｂ−ｔ３ｂ間の減速動作中、モータ２２は制動トルクＴＬ３を発生する。
時刻ｔ４ｂにて、カウンタ部４４の計数値が記憶部Ｃｎｔ４に記憶されている計数値ＰＣ４と一致したとき、駆動制御部４１は、左扉２が左扉開端ストッパ２７の位置に達したと判定し、モータ２２の回転を停止させる。時刻ｔ３ｂ−ｔ４ｂ間の低速動作中、モータ２２は駆動トルクＴＬ２ｂを出力する。
【００６０】
次に時間Ｔ４Ｂ及びその間の時刻ｔ０、ｔ１ｂ、ｔ２ｂ、ｔ３ｂ、ｔ４ｂについて説明する。
左扉２の開動作時、左扉２は傾斜を下る方向に移動する。よって、モータ２２が加速動作を行う時間（ｔ０−ｔ１ｂ）は、図５に示す時間（ｔ０−ｔ１）よりも短くなり、高速回転速度で回転する時間（ｔ１ｂ−ｔ２ｂ）は長くなるため、時間Ｔ２ｂは、図５に示す時間Ｔ２より短くなる。つまり、
Ｔ２ｂ＜Ｔ２ （１）
となる。
一方、モータ２２が減速動作を行う時間Ｔ４ｂは長くなり、低速回転速度で回転する時間（ｔ３ｂ−ｔ４ｂ）が短くなるため、時間Ｔ４ｂは、図５に示す時間Ｔ４より短くなる。つまり、
Ｔ４ｂ＜Ｔ４ （２）
となる。
式（１）、（２）より、
Ｔ２ｂ＋Ｔ４ｂ＜Ｔ２＋Ｔ４ （３）
となる。また、
Ｔ４Ｂ＝Ｔ２ｂ＋Ｔ４ｂ （４）
Ｔ４Ｚ＝Ｔ２＋Ｔ４ （５）
であるため、
Ｔ４Ｂ＜Ｔ４Ｚ （６）
となる。
式（６）は、左扉２の開時間Ｔ４Ｂが、自動扉の規格として定められている開閉時間Ｔ４Ｚよりも短いことを意味する。つまり、規格に適合しない時間で自動扉が開いたことになる。
【００６１】
（２）閉動作
続いて、図７を用いて、左扉２の閉動作時の速度線図及びトルク線図について説明する。右扉３の開動作時の速度線図及びトルク線図も同様であるため説明は省略する。
扉閉信号２０ｂが駆動制御部４１に入力された時刻をｔ０とする。扉閉信号２０ｂを入力した場合、駆動制御部４１は、モータ２２を始動させる。モータ２２が始動すると、モータ２２の回転は加速し、時刻ｔ１ａにて加速動作が完了し、モータ２２の回転速度は高速回転速度Ｎ１に達する。時刻ｔ０−ｔ１ａ間の加速動作中、モータ２２は駆動トルクＴＬ１を発生する。
モータ２２は、時刻ｔ１ａ―ｔ２ａ間、高速回転速度Ｎ１で回転し続ける。時刻ｔ１ａ−ｔ２ａ間、モータ２２は駆動トルクＴＬ２ａを発生する。
時刻ｔ２ａにて、カウンタ部４４の計数値が記憶部Ｃｎｔ２Ａに記憶されている計数値ＰＣ２Ａと一致したとき、モータ２２は減速を開始する。時刻ｔ３ａにて、モータ２２は、低速回転速度Ｎ２に達し、低速回転速度Ｎ２で回転し続ける。時刻ｔ２ａ−ｔ３ａ間の減速動作中、モータ２２は制動トルクＴＬ３を発生する。
時刻ｔ４ａにて、カウンタ部４４の計数値が０になったとき、駆動制御部４１は、左扉２が左扉閉端ストッパ２８の位置に達したと判定し、モータ２２の回転を停止させる。時刻ｔ３ａ−ｔ４ａ間の低速動作中、モータ２２は駆動トルクＴＬ２ａを発生する。
【００６２】
次に時間Ｔ４Ａ及びその間の時刻ｔ０、ｔ１ａ、ｔ２ａ、ｔ３ａ、ｔ４ａについて説明する。
左扉２の閉動作時、左扉２は傾斜を上がる方向に移動する。よって、モータ２２が加速動作を行う時間（ｔ０−ｔ１ａ）は、図５に示す時間（ｔ０−ｔ１）よりも長くなり、高速回転速度で回転する時間（ｔ１ａ−ｔ２ａ）は短くなるため、時間Ｔ２ａは、図５に示す時間Ｔ２より長くなる。つまり、
Ｔ２ａ＞Ｔ２ （７）
となる。
一方、モータ２２が減速動作を行う時間（ｔ２ａ−ｔ３ａ）は短くなり、低速回転速度で回転する時間（ｔ３ａ−ｔ４ａ）は長くなるため、時間Ｔ４ａは、図５に示す時間Ｔ４より長くなる。つまり、
Ｔ４ａ＞Ｔ４ （８）
となる。
式（７）、（８）より、
Ｔ２ａ＋Ｔ４ａ＞Ｔ２＋Ｔ４ （９）
となる。また、
Ｔ４Ａ＝Ｔ２ａ＋Ｔ４ａ （１０）
Ｔ４Ｚ＝Ｔ２＋Ｔ４ （１１）
であるため、
Ｔ４Ａ＞Ｔ４Ｚ （１２）
となる。
式（１２）は、左扉３の閉時間Ｔ４Ａが、自動扉の規格として定められている開閉時間Ｔ４Ｚよりも長いことを意味する。つまり、規格に適合しない時間で自動扉が閉じたことになる。
【００６３】
以上のようにモータおよびモータ駆動装置の駆動トルクと制動トルクの上限が夫々、図２に示すＴＬ１及びＴＬ３と同じ場合、自動扉の開閉時間は次の通りになる。
規格で定められた開閉時間Ｔ４Ｚ、左扉２の開時間及び右扉３の閉時間Ｔ４Ｂ、左扉２の閉時間及び右扉３の開時間Ｔ４Ａの大小関係は、
Ｔ４Ａ＞Ｔ４Ｚ＞Ｔ４Ｂ （１３）
となる。つまり、自動扉の開動作時、左扉２が左扉開端ストッパ２７に到着後に右扉３が右扉開端ストッパ３７に到達し、自動扉の閉動作時、右扉３が右扉閉端ストッパ３８に到着後に左扉２が左扉閉端ストッパ２８に到達するという事態になる。
【００６４】
＜減速開始点の補正＞
そこで、本実施の形態では、自動扉が傾斜して設置された場合であり、且つ、モータおよびモータ駆動装置の駆動トルクと制動トルクの上限夫々と図２に示すＴＬ１及びＴＬ３とが同じである場合であっても、自動扉の開閉時間が規格に適合するように制御する。詳しくは、駆動制御部４１の減速開始点補正部４６が、カウンタ部４４及びタイマ部４５の各記憶部に記憶されている値に基づいて、モータ２２の減速開始点（減速を開始する時刻又は位置）を補正することにより、自動扉の開閉時間を調整する。
【００６５】
（１）計時動作
減速開始点の補正動作時、モータ駆動装置４０は、カウンタ部４４の記憶部Ｃｎｔ２Ａ、Ｃｎｔ２Ｂ及びＣｎｔ４に記憶済みの計数値を用いて、扉の開閉動作を行う。このときにタイマ部４５は、モータ２２が始動すると０から計時を開始する。カウンタ部４４は、自動扉の開動作時、位置パルス信号ｆから得られるパルス数を加算し続け、自動扉の閉動作時、位置パルス信号ｆから得られるパルス数を減算し続ける。
【００６６】
カウンタ部４４の計数値が記憶部Ｃｎｔ２Ａ、記憶部Ｃｎｔ２Ｂ及び記憶部Ｃｎｔ４に記憶されている計数値と一致した場合又は０になった場合、扉開閉制御部４２は、タイマ部４５に対し、タイマ部４５の計時値を記憶部Ｔｍ２Ａ、Ｔｍ２Ｂ、Ｔｍ４Ａ又はＴｍ４Ｂへ書き込ませるための書き込み指令を与える。
【００６７】
左扉２の閉動作時、カウンタ部４４の計数値が、記憶部Ｃｎｔ２Ａに記憶された計数値ＰＣ２Ａと一致した場合、カウンタ部４４はタイマ部４５に対して計時値の書き込み指令を与える。タイマ部４５は計時値Ｔ２ａ（図７参照）を記憶部Ｔｍ２Ａに記憶させる。すなわち、左扉２の閉動作時、タイマ部４５は始動開始から減速開始までの時間を計り、記憶部Ｔｍ２Ａに記憶させる。また、カウンタ部４４の計数値が０になった場合、カウンタ部４４はタイマ部４５に対して計時値の書き込み指令を与える。タイマ部４５は計時値Ｔ４Ａ（図７参照）を記憶部Ｔｍ４Ａに記憶させる。すなわち、左扉２の閉動作時、タイマ部４５は、始動開始から停止までの時間を計り、記憶部Ｔｍ４Ａに記憶させる。
【００６８】
左扉２の開動作時、カウンタ部４４の計数値が、記憶部Ｃｎｔ２Ｂに記憶された計数値ＰＣ２Ｂと一致した場合、カウンタ部４４はタイマ部４５に対して計時値の書き込み指令を与える。タイマ部４５は計時値Ｔ２ｂ（図６参照）を記憶部Ｔｍ２Ｂに記憶させる。すなわち、左扉２の開動作時、タイマ部４５は始動開始から減速開始までの時間を計り、記憶部Ｔｍ２Ｂに記憶させる。また、カウンタ部４４の計数値が記憶部Ｃｎｔ４に記憶されている計数値ＰＣ４と一致した場合、カウンタ部４４はタイマ部４５に対して計時値の書き込み指令を与える。タイマ部４５は計時値Ｔ４Ｂ（図６参照）を記憶部Ｔｍ４Ｂに記憶させる。すなわち、左扉２の開動作時、タイマ部４５は、始動開始から停止までの時間を計り、記憶部Ｔｍ４Ｂに記憶させる。
【００６９】
（２）開動作
図８は、自動扉が傾斜している場合に自動扉の減速開始点を補正した場合の速度線図及びトルク線図である。ここでは、図２に示すように自動扉が傾いて設置されている場合、左扉２の減速開始点を早めることによりモータ２２が低速回転速度で回転する時間を長くする制御が行われる。これによって、左扉２の開時間は、規格に定められた時間Ｔ４Ｚになる。具体的には、減速開始点補正部４６は、水平な設置面４に設置された場合用として記憶部Ｃｎｔ２Ｂに記憶されている減速開始位置に対応する計数値ＰＣ２Ｂを、後述するＰＣ２Ｂｙに補正する。即ち、減速開始点補正部４６は、モータ２２の回転速度の減速開始時刻を図６の時刻ｔ２ｂから時刻ｔ２ｙに変更する。
【００７０】
ここでＰＣ２Ｂｙの算出処理について説明する。
図８に示す開閉時間Ｔ４Ｚは、自動扉の規格で定められている時間である。
回転速度記憶部４３は、高速回転速度Ｎ１と低速回転速度Ｎ２を記憶している。カウンタ部４４は、左扉２が左扉閉端ストッパ２８の位置で停止しているときの計数値を０とし、左扉２が開動作を開始すると位置パルス信号ｆから得られるパルス数の加算を開始する。カウンタ部４４は、自動扉の閉動作時の減速開始位置ＰＣ２Ａを記憶する記憶部Ｃｎｔ２Ａ、自動扉の開動作時の減速開始位置ＰＣ２Ｂを記憶する記憶部Ｃｎｔ２Ｂ及び自動扉が開端に達した時刻ＰＣ４を記憶する記憶部Ｃｎｔ４を有する。所定の時間内に左扉２が移動する距離は、その間のモータ２２の回転量、すなわち回転速度の積分値になる。
【００７１】
図６に示す速度線図によれば、モータ２２の回転速度の積分値は以下のようになる。
時刻ｔ０−ｔ１ｂ間：１／２×Ｎ１×（ｔ１ｂ−ｔ０） （Ａ）
時刻ｔ１ｂ−ｔ２ｂ間：Ｎ１×（ｔ２ｂ−ｔ１ｂ） （Ｂ）
時刻ｔ２ｂ−ｔ３ｂ間：１／２×（Ｎ１＋Ｎ２）×（ｔ３ｂ−ｔ２ｂ） （Ｃ）
時刻ｔ３ｂ−ｔ４ｂ間：Ｎ２×（ｔ４ｂ−ｔ３ｂ） （Ｄ）
【００７２】
一方、図８に示す速度線図によれば、モータ２２の回転速度の積分値は以下のようになる。
時刻ｔ０−ｔ１ｂ間：１／２×Ｎ１×（ｔ１ｂ−ｔ０） （Ｅ）
時刻ｔ１ｂ−ｔ２ｙ間：Ｎ１×（ｔ２ｙ−ｔ１ｂ） （Ｆ）
時刻ｔ２ｙ−ｔ３ｙ間：１／２×（Ｎ１＋Ｎ２）×（ｔ３ｙ−ｔ２ｙ） （Ｇ）
時刻ｔ３ｙ−ｔ４間：Ｎ２×（ｔ４−ｔ３ｙ） （Ｈ）
【００７３】
モータ２２の回転量は同じであるため、
（Ａ）＋（Ｂ）＋（Ｃ）＋（Ｄ）＝（Ｅ）＋（Ｆ）＋（Ｇ）＋（Ｈ）
である。
【００７４】
また、加速時間は同じであるため、
（Ａ）＝（Ｅ）
また、減速時間も同じであるため、
（ｔ３ｂ−ｔ２ｂ）＝（ｔ３ｙ−ｔ２ｙ） （１４）
であり、
（Ｃ）＝（Ｇ）
となる。
したがって、
（Ｂ）＋（Ｄ）＝（Ｆ）＋（Ｈ）
となる。つまり、
Ｎ１×（ｔ２ｂ−ｔ１ｂ）＋Ｎ２×（ｔ４ｂ−ｔ３ｂ）＝Ｎ１×（ｔ２ｙ−ｔ１ｂ）＋Ｎ２×（ｔ４−ｔ３ｙ） （１５）
である。
【００７５】
（１４）と（１５）より、ｔ３ｙ及びｔ３ｂを消去し、
ｔ２ｙ＝ｔ２ｂ＋｛Ｎ２／（Ｎ１−Ｎ２）｝×（ｔ４ｂ−ｔ４） （１６）
となる。
以降、ｔ０＝０とすると、
ｔ２ｙ＝Ｔ２ｙ、ｔ２ｂ＝Ｔ２ｂ、ｔ４ｂ＝Ｔ４Ｂ、ｔ４＝Ｔ４Ｚ
となり、
Ｔ２ｙ＝Ｔ２ｂ＋｛Ｎ２／（Ｎ１−Ｎ２）｝×（Ｔ４Ｂ−Ｔ４Ｚ） （１７）
となる。
【００７６】
Ｔ２ｂとＴ４Ｂはタイマ部４５により計時され、記憶部Ｔｍ２Ｂ及び記憶部Ｔｍ４Ｂに記憶されているため、減速開始点補正部４６は、それらの値を記憶部Ｔｍ２Ｂ及び記憶部Ｔｍ４Ｂから読み出し、式（１７）を用いて、Ｔ２ｙを算出する。
【００７７】
図８の時刻ｔ０−ｔ２ｙ間の回転速度の積分値（時刻ｔ０−ｔ２ｙ間の回転量）
＝１／２×Ｎ１×（ｔ１ｂ−ｔ０）＋Ｎ１×（ｔ２ｙ−ｔ１ｂ）
と、図６の時刻ｔ０−ｔ２ｂ間の回転速度の積分値（時刻ｔ０−ｔ２ｂ間の回転量）
＝１／２×Ｎ１×（ｔ１ｂ−ｔ０）＋Ｎ１×（ｔ２ｂ−ｔ１ｂ）
との差をΔＬｂとすると、
ΔＬｂ＝Ｎ１×（ｔ２ｙ−ｔ２ｂ）＝Ｎ１×（Ｔ２ｙ−Ｔ２ｂ） （１８）
となる。よって、減速開始点補正部４６は、式（１８）を用いて、ΔＬｂを算出する。
【００７８】
モータ２２の１回転当たり、ロータ位置検出器２３はロータの磁極数から決まるロータ位置信号ｒを出力し、位置パルス信号生成部１７はロータ位置信号ｒを位置パルス信号ｆに変換する。これにより、モータ２２の１回転当たり、所定のパルス数Ｐｓが出力される。自動扉が開動作するとき、カウンタ部４４はパルス数を加算するため、パルス数の計数値をΔＰＣｂとすると、
ΔＰＣｂ＝Ｐｓ×ΔＬｂ （１９）
となる。よって、補正された減速開始時のカウンタ部４４の計数値ＰＣ２Ｂｙは、
ＰＣ２Ｂｙ＝ＰＣ２Ｂ＋ΔＰＣｂ （２０）
＝ＰＣ２Ｂ＋Ｐｓ×｛Ｎ１×（Ｔ２ｙ−Ｔ２ｂ）｝
＝ＰＣ２Ｂ＋Ｐｓ×｛Ｎ１×Ｎ２／（Ｎ１−Ｎ２）×（Ｔ４Ｂ−Ｔ４Ｚ）｝
となる。
【００７９】
減速開始点補正部４６は、式（１９）及び（２０）を用いて、ＰＣ２Ｂｙを算出し、記憶部Ｃｎｔ２Ｂに記憶されているＰＣ２ＢをＰＣ２Ｂｙに書き換え、減速を開始する時刻をｔ２ｙに補正する。
以上の処理により、左扉２の開時間は、自動扉の規格で定められている時間Ｔ４Ｚになる。
【００８０】
（３）閉動作
図９は、自動扉が傾斜している場合に自動扉の減速開始点を補正した場合の速度線図及びトルク線図である。ここでは、図２に示すように自動扉が傾いて設置されている場合、左扉２の減速開始時刻を遅くすることにより、モータ２２が低速回転速度で回転する時間を短くする制御が行われる。これによって、左扉２が閉時間は、規格に定められた時間Ｔ４Ｚになる。具体的には、減速開始点補正部４６は、左扉２が水平に設置されている場合に記憶部Ｃｎｔ２Ａに記憶されている減速開始位置ＰＣ２Ａを、後述するＰＣ２Ａｘに補正する。即ち、減速開始点補正部４６は、モータ２２の回転速度の減速開始時刻を図７の時刻ｔ２ａから時刻ｔ２ｘに変更する。
【００８１】
ここでＰＣ２Ａｘの算出処理について説明する。
図９に示す開閉時間Ｔ４Ｚは、自動扉の規格で定められている時間である。
回転速度記憶部４３は、高速回転速度Ｎ１と低速回転速度Ｎ２を記憶している。カウンタ部４４は、左扉２が左扉開端ストッパ２７の位置で停止しているときの計数値をＰＣ４とし、左扉２が閉動作を開始すると位置パルス信号ｆから得られるパルス数の減算を開始する。カウンタ部４４は、自動扉の閉動作時の減速開始位置ＰＣ２Ａを記憶する記憶部Ｃｎｔ２Ａ、自動扉の開動作時の減速開始位置ＰＣ２Ｂを記憶する記憶部Ｃｎｔ２Ｂ及び自動扉が開端に達した時刻ＰＣ４を記憶する記憶部Ｃｎｔ４を有する。所定の時間内に左扉２が移動する距離は、その間のモータ２２の回転量、すなわち回転速度の積分値になる。
【００８２】
図７に示す速度線図によれば、モータ２２の回転速度の積分値は以下のようになる。
時刻ｔ０−ｔ１ａ間：１／２×Ｎ１×（ｔ１ａ−ｔ０） （Ｉ）
時刻ｔ１ａ−ｔ２ａ間：Ｎ１×（ｔ２ａ−ｔ１ａ） （Ｊ）
時刻ｔ２ａ−ｔ３ａ間：１／２×（Ｎ１＋Ｎ２）×（ｔ３ａ−ｔ２ａ） （Ｋ）
時刻ｔ３ａ−ｔ４ａ間：Ｎ２×（ｔ４ａ−ｔ３ａ） （Ｌ）
【００８３】
一方、図９に示す速度線図によれば、モータ２２の回転速度の積分値は以下のようになる。
時刻ｔ０−ｔ１ａ間：１／２×Ｎ１×（ｔ１ａ−ｔ０） （Ｍ）
時刻ｔ１ａ−ｔ２ｘ間：Ｎ１×（ｔ２ｘ−ｔ１ａ） （Ｎ）
時刻ｔ２ｘ−ｔ３ｘ間：１／２×（Ｎ１＋Ｎ２）×（ｔ３ｘ−ｔ２ｘ） （Ｏ）
時刻ｔ３ｘ−ｔ４間：Ｎ２×（ｔ４−ｔ３ｘ） （Ｐ）
【００８４】
モータ２２の回転量は同じであるため、
（Ｉ）＋（Ｊ）＋（Ｋ）＋（Ｌ）＝（Ｍ）＋（Ｎ）＋（Ｏ）＋（Ｐ）
である。
【００８５】
また、加速時間は同じであるため、
（Ｉ）＝（Ｍ）
また、減速時間も同じであるため、
（ｔ３ａ−ｔ２ａ）＝（ｔ３ｘ−ｔ２ｘ） （２１）
であり、
（Ｋ）＝（Ｏ）
となる。
したがって、
（Ｊ）＋（Ｌ）＝（Ｎ）＋（Ｐ）
となる。つまり、
Ｎ１×（ｔ２ａ−ｔ１ａ）＋Ｎ２×（ｔ４ａ−ｔ３ａ）＝Ｎ１×（ｔ２ｘ−ｔ１ａ）＋Ｎ２×（ｔ４−ｔ３ｘ） （２２）
となる。
式（２１）と（２２）より、ｔ３ｘ及びｔ３ａを消去し、
ｔ２ｘ＝ｔ２ａ＋｛Ｎ２／（Ｎ１−Ｎ２）｝×（ｔ４ａ−ｔ４） （２３）
となる。
ここで、Ｎ１は高速回転速度、Ｎ２は低速回転速度を示す。
以降、ｔ０＝０とすると、
ｔ２ｘ＝Ｔ２ｘ、ｔ２ａ＝Ｔ２ａ、ｔ４ａ＝Ｔ４Ａ、ｔ４＝Ｔ４Ｚ
となり、
Ｔ２ｘ＝Ｔ２ａ＋｛Ｎ２／（Ｎ１−Ｎ２）｝×（Ｔ４Ａ−Ｔ４Ｚ） （２４）
となる。
【００８６】
Ｔ２ａとＴ４Ａはタイマ部４５により計時され、記憶部Ｔｍ２Ａ及び記憶部Ｔｍ４Ａに記憶されているため、減速開始点補正部４６は、それらの値を記憶部Ｔｍ２Ａ及び記憶部Ｔｍ４Ａから読み出し、式（２４）を用いて、Ｔ２ｘを算出する。
【００８７】
図９の時刻ｔ０−ｔ２ｘ間の回転速度の積分値（時刻ｔ０−ｔ２ｘ間の回転量）
＝１／２×Ｎ１×（ｔ１ａ−ｔ０）＋Ｎ１×（ｔ２ｘ−ｔ１ａ）
と、図７の時刻ｔ０−ｔ２ａ間の回転速度の積分値（時刻ｔ０−ｔ２ａ間の回転量）
＝１／２×Ｎ１×（ｔ１ａ−ｔ０）＋Ｎ１×（ｔ２ａ−ｔ１ａ）
との差をΔＬａとすると、
ΔＬａ＝Ｎ１×（ｔ２ｘ−ｔ２ａ）＝Ｎ１×（Ｔ２ｘ−Ｔ２ａ） （２５）
となる。よって、減速開始点補正部４６は、式（２５）を用いて、ΔＬａを算出する。
【００８８】
モータ２２の１回転当たり、ロータ位置検出器２３はロータの磁極数から決まるロータ位置信号ｒを出力し、位置パルス信号生成部１７はロータ位置信号ｒを位置パルス信号ｆに変換する。これにより、モータ２２の１回転当たり、所定のパルス数Pｓが出力される。自動扉が閉動作するとき、カウンタ部４４はパルス数を減算するため、パルス数の計数値をΔＰＣａとすると、
ΔＰＣａ＝−Ｐｓ×ΔＬａ （２６）
となる。よって、補正された減速開始時のカウンタ部４４の計数値ＰＣ２Ａｘは、
ＰＣ２Ａｘ＝ＰＣ２Ａ＋ΔＰＣａ （２７）
＝ＰＣ２Ａ−Ｐｓ×｛Ｎ１×（Ｔ２ｘ−Ｔ２ａ）｝
＝ＰＣ２Ａ−Ｐｓ×｛Ｎ１×Ｎ２／（Ｎ１−Ｎ２）×（Ｔ４Ａ−Ｔ４Ｚ）｝
となる。
【００８９】
減速開始点補正部４６は、式（２６）及び（２７）を用いて、ＰＣ２Ａｘを算出し、記憶部Ｃｎｔ２Ａに記憶されているＰＣ２ＡをＰＣ２Ａｘに書き換え、減速を開始する時刻をｔ２ｘに補正する。
以上の処理により、左扉２の閉時間は、自動扉の規格で定められている時間Ｔ４Ｚになる。
【００９０】
＜補正処理の手順＞
次に、減速開始点の補正処理の手順を、フローチャートを用いて説明する。図１０は、左扉２を閉じる場合の減速開始点の補正処理の手順を示すフローチャートであり、モータ駆動装置２９の駆動制御部４１が行う処理である。なお、回転速度記憶部４３には高速回転速度Ｎ１及び低速回転速度Ｎ２が記憶され、カウンタ部４４の記憶部Ｃｎｔ２Ａ、Ｃｎｔ２Ｂ、Ｃｎｔ４にはそれぞれＰＣ２Ａ、ＰＣ２Ｂ、ＰＣ４が記憶されており、左扉２が開端にあり、カウンタ部４４の計数値がＰＣ４である状態を初期状態として、左扉２を閉じる場合の減速開始点の補正処理の手順を示したものである。
【００９１】
まず駆動制御部４１は、扉開閉信号発生部２０からの扉閉信号がオン状態であるか否かを判定し（ステップＳ１）、扉閉信号がオン状態でない場合（Ｓ１：ＮＯ）、即ち扉閉信号がオフ状態の場合には、扉閉信号がオン状態となるまで待機する。なお、扉閉信号のオンによって補正処理を開始するのではなく、例えば補正処理開始信号などの信号のオンによって補正処理を開始してもよい。
【００９２】
扉閉信号がオン状態の場合（Ｓ１：ＹＥＳ）、駆動制御部４１は、インバータ駆動制御部１６からインバータ１４へインバータ駆動信号ｍを与えることにより、モータ２２を始動して（ステップＳ２）、左扉２の閉動作を開始すると共に、カウンタ部４４による計数（減算）を開始し（ステップＳ３）、タイマ部４５による計時を開始する（ステップＳ４）。
【００９３】
次いで駆動制御部４１は、カウンタ部４４の計数値が、カウンタ部４４の記憶部Ｃｎｔ２Ａに記憶されたＰＣ２Ａに一致するか否かを判定し（ステップＳ５）、計数値がＰＣ２Ａに一致しない場合には（Ｓ５：ＮＯ）、扉の閉動作、カウンタ部４４の計数及びタイマ部４５の計時を継続して行う。カウンタ部４４の計数値がＰＣ２Ａに一致した場合（Ｓ５：ＹＥＳ）、駆動制御部４１は、タイマ部４５の計時値を記憶部Ｔｍ２Ａに記憶する（ステップＳ６）。
【００９４】
その後、駆動制御部４１は、カウンタ部４４の計数値が０であるか否かを判定し（ステップＳ７）、計数値が０でない場合（Ｓ７：ＮＯ）、計数値が０になるまで、扉の閉動作、カウンタ部４４の計数及びタイマ部４５の計時を継続して行う。カウンタ部４４の計数値が０の場合（Ｓ７：ＹＥＳ）、駆動制御部４１は、インバータ駆動制御部１６にてモータ２２を停止し（ステップＳ８）、タイマ部４５の計時値を記憶部Ｔｍ４Ａに記憶する（ステップＳ９）。
【００９５】
次いで駆動制御部４１は、減速開始点補正部４６にて、上述の式（２４）〜（２７）を用い、タイマ部４５の記憶部に記憶した計時値に基づいて補正値ＰＣ２Ａｘを算出し（ステップＳ１０）、算出したＰＣ２Ａｘをカウンタ部４４の記憶部Ｃｎｔ２Ａに記憶することで値を変更し（ステップＳ１１）、補正処理を終了する。
【００９６】
図１１は、左扉２を開く場合の減速開始点の補正処理の手順を示すフローチャートであり、モータ駆動装置２９の駆動制御部４１が行う処理である。なお、回転速度記憶部４３には高速回転速度Ｎ１及び低速回転速度Ｎ２が記憶され、カウンタ部４４の記憶部Ｃｎｔ２Ａ、Ｃｎｔ２Ｂ、Ｃｎｔ４にはそれぞれＰＣ２Ａ、ＰＣ２Ｂ、ＰＣ４が記憶されており、左扉２が閉端にあり、カウンタ部４４の計数値が０である状態を初期状態として、左扉２を開く場合の減速開始点の補正処理の手順を示したものである。
【００９７】
まず駆動制御部４１は、扉開閉信号発生部２０からの扉開信号がオン状態であるか否かを判定し（ステップＳ２１）、扉開信号がオン状態でない場合（Ｓ２１：ＮＯ）、即ち扉開信号がオフ状態の場合には、扉開信号がオン状態となるまで待機する。なお、扉開信号のオンによって補正処理を開始するのではなく、例えば補正処理開始信号などの信号のオンによって補正処理を開始してもよい。
【００９８】
扉開信号がオン状態の場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、駆動制御部４１は、インバータ駆動制御部１６からインバータ１４へインバータ駆動信号ｍを与えることにより、モータ２２を始動して（ステップＳ２２）、左扉２の開動作を開始すると共に、カウンタ部４４による計数（加算）を開始し（ステップＳ２３）、タイマ部４５による計時を開始する（ステップＳ２４）。
【００９９】
次いで駆動制御部４１は、カウンタ部４４の計数値が、カウンタ部４４の記憶部Ｃｎｔ２Ｂに記憶されたＰＣ２Ｂに一致するか否かを判定し（ステップＳ２５）、計数値がＰＣ２Ｂに一致しない場合には（Ｓ２５：ＮＯ）、扉の開動作、カウンタ部４４の計数及びタイマ部４５の計時を継続して行う。カウンタ部４４の計数値がＰＣ２Ｂに一致した場合（Ｓ２５：ＹＥＳ）、駆動制御部４１は、タイマ部４５の計時値を記憶部Ｔｍ２Ｂに記憶する（ステップＳ２６）。
【０１００】
その後、駆動制御部４１は、カウンタ部４４の計数値が、カウンタ部４４の記憶部Ｃｎｔ４に記憶されたＰＣ４に一致するか否かを判定し（ステップＳ２７）、計数値がＰＣ４に一致しない場合（Ｓ２７：ＮＯ）、計数値がＰＣ４に一致するまで、扉の開動作、カウンタ部４４の計数及びタイマ部４５の計時を継続して行う。カウンタ部４４の計数値がＰＣ４に一致した場合（Ｓ２７：ＹＥＳ）、駆動制御部４１は、インバータ駆動制御部１６にてモータ２２を停止し（ステップＳ２８）、タイマ部４５の計時値を記憶部Ｔｍ４Ｂに記憶する（ステップＳ２９）。
【０１０１】
次いで駆動制御部４１は、減速開始点補正部４６にて、上述の式（１７）〜（２０）を用い、タイマ部４５の記憶部に記憶した計時値に基づいて補正値ＰＣ２Ｂｙを算出し（ステップＳ３０）、算出したＰＣ２Ｂｙをカウンタ部４４の記憶部Ｃｎｔ２Ｂに記憶することで値を変更し（ステップＳ３１）、補正処理を終了する。
【０１０２】
本実施の形態によれば、モータ２２により開閉される自動扉が傾いて設置された場合、モータ２２の容量を大きくしなくとも、左右の自動扉を同時に開端又は閉端に閉動作に移動させることができ、更に、規格に定められている開閉時間で開閉を実現できる。
自動扉が水平に設置されている場合であっても、自動扉の稼働後に、自動扉の可動部の摩擦係数が大きくなるにつれて、傾いて設置されている自動扉が傾斜を上がる方向に動作する場合と同じ現象が生じる。一方、自動扉の稼働後に、自動扉の可動部の摩擦係数が小さくなると、傾いて設置された自動扉が傾斜を下る方向に動作する場合と同じ現象が生じる。したがって、開閉動作を開始後に自動扉の可動部の摩擦係数が変わった場合においても本実施の形態による自動扉の減速開始点を補正する機能は有効である。
【０１０３】
なお、本実施の形態においては、扉を２つ備える自動扉システム１００を例に説明を行ったが、扉が１つの自動扉システムであっても同様に、減速開始点補正を行う本発明の構成を適用することができる。また、扉の移動時間の測定及び補正値の算出等をモータ駆動装置２９が行う構成としたが、これに限るものではなく、他の装置にて移動時間の測定及び補正値の算出等を行い、算出した補正値をモータ駆動装置２９へ与えて、カウンタ部４４の記憶部に記憶する構成であってもよい。
【０１０４】
尚、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【０１０５】
２ 左扉（自動扉）
３ 右扉（自動扉）
２２ モータ
２９ モータ駆動装置（自動扉制御装置）
３２ モータ
３９ モータ駆動装置（自動扉制御装置）
４１ 駆動制御部
４２ 扉開閉制御部
４３ 回転速度記憶部
４４ カウンタ部
４５ タイマ部（時間測定手段）
４６ 減速開始点補正部（設定変更手段）
１００ 自動扉システム
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動開始位置からの加速移動、第一速度での高速移動、減速移動、及び、前記第一速度よりも遅い第二速度での移動停止位置への低速移動の順に移動速度を切り替えて自動扉を移動させる制御を行う自動扉制御装置において、
予め設定された切替条件で前記自動扉の前記加速移動、前記高速移動、前記減速移動及び前記低速移動の切り替えを行って、前記移動開始位置及び前記移動停止位置間の前記自動扉の移動時間を測定する時間測定手段と、
該時間測定手段により測定された移動時間と所定時間との差に応じて、前記高速移動から前記減速移動への切替条件の設定を変更する設定変更手段と
を備えること
を特徴とする自動扉制御装置。
【請求項２】
前記設定変更手段は、前記時間測定手段が測定した移動時間が前記所定時間より短い（又は長い）場合、前記高速移動から前記減速移動への切り替えを早める（又は遅らせる）ようにしてあること
を特徴とする請求項１に記載の自動扉制御装置。
【請求項３】
前記切替条件は、前記自動扉の位置に対して定められる条件であり、
前記設定変更手段は、前記第一速度、前記第二速度、前記時間測定手段が測定した移動時間及び前記所定時間に基づいて、予め設定された前記減速移動への切替位置の設定を変更するようにしてあること
を特徴とする請求項１又は請求項２に記載の自動扉制御装置。
【請求項４】
前記第一速度をＶ１、前記第二速度をＶ２、前記時間測定手段が測定した移動時間をＴ１、前記所定時間をＴ２とした場合、
前記設定変更手段は、前記減速移動への切替位置を、（（Ｖ１×Ｖ２）／（Ｖ１−Ｖ２））×（Ｔ１−Ｔ２）に応じた距離だけ遅らせるようにしてあること
を特徴とする請求項３に記載の自動扉制御装置。
【請求項５】
前記自動扉を開閉させるためのモータの正逆回転に応じて計数値が増減されるカウンタを更に備え、
前記切替条件は、前記カウンタの計数値に対して定められる条件であり、
前記第一速度に対応する前記モータの回転速度をＮ１、前記第二速度に対応する前記モータの回転速度をＮ２とした場合、
前記設定変更手段は、前記減速移動への切り替えを行うカウンタの計数値に、（（Ｎ１×Ｎ２）／（Ｎ１−Ｎ２））×（Ｔ１−Ｔ２）に応じた値を、前記自動扉の移動に対して前記カウンタを加算する場合には加え、前記自動扉の移動に対して前記カウンタを減算する場合には減じるようにしてあること
を特徴とする請求項４に記載の自動扉制御装置。
【請求項６】
スライドして開閉する自動扉、該自動扉を開閉させるためのモータ、並びに、該モータを駆動して、移動開始位置からの加速移動、第一速度での高速移動、減速移動及び前記第一速度よりも遅い第二速度での移動停止位置への低速移動の順に移動速度を切り替えて前記自動扉を移動させる制御を行う自動扉制御装置を備える自動扉システムにおいて、
前記自動扉制御装置は、
予め設定された切替条件で前記自動扉の前記加速移動、前記高速移動、前記減速移動及び前記低速移動の切り替えを行って、前記移動開始位置及び前記移動停止位置間の前記自動扉の移動時間を測定する時間測定手段と、
該時間測定手段により測定された移動時間と所定時間との差に応じて、前記高速移動から前記減速移動への切替条件の設定を変更する設定変更手段と
を有すること
を特徴とする自動扉システム。
【請求項７】
前記モータは、ブラシレスＤＣモータであること
を特徴とする請求項６に記載の自動扉システム。
【請求項８】
開閉に伴う移動方向が逆の二つの自動扉を備えること
を特徴とする請求項６又は請求項７に記載の自動扉システム。
【請求項９】
移動開始位置からの加速移動、第一速度での高速移動、減速移動、及び、前記第一速度よりも遅い第二速度での移動停止位置への低速移動の順に移動速度を切り替えて自動扉を移動させる制御を行う自動扉制御方法において、
予め設定された切替条件で前記自動扉の前記加速移動、前記高速移動、前記減速移動及び前記低速移動の切り替えを行って、前記移動開始位置及び前記移動停止位置間の前記自動扉の移動時間を測定し、
測定した移動時間と所定時間との差に応じて、前記高速移動から前記減速移動への切替条件の設定を変更すること
を特徴とする自動扉制御方法。
【請求項１０】
移動開始位置から移動停止位置までの自動扉の移動時間を調整する自動扉調整方法において、
予め設定された加減速の条件で前記自動扉を移動させ、前記移動開始位置及び前記移動停止位置間の前記自動扉の移動時間を測定し、
測定した移動時間と所定時間との差に応じて、前記自動扉の減速を行う条件を決定し、
決定した条件を前記自動扉の加減速の条件として設定すること
を特徴とする自動扉調整方法。
【請求項１】
移動開始位置からの加速移動、第一速度での高速移動、減速移動、及び、前記第一速度よりも遅い第二速度での移動停止位置への低速移動の順に移動速度を切り替えて自動扉を移動させる制御を行う自動扉制御装置において、
予め設定された切替条件で前記自動扉の前記加速移動、前記高速移動、前記減速移動及び前記低速移動の切り替えを行って、前記移動開始位置及び前記移動停止位置間の前記自動扉の移動時間を測定する時間測定手段と、
該時間測定手段により測定された移動時間と所定時間との差に応じて、前記高速移動から前記減速移動への切替条件の設定を変更する設定変更手段と
を備えること
を特徴とする自動扉制御装置。
【請求項２】
前記設定変更手段は、前記時間測定手段が測定した移動時間が前記所定時間より短い（又は長い）場合、前記高速移動から前記減速移動への切り替えを早める（又は遅らせる）ようにしてあること
を特徴とする請求項１に記載の自動扉制御装置。
【請求項３】
前記切替条件は、前記自動扉の位置に対して定められる条件であり、
前記設定変更手段は、前記第一速度、前記第二速度、前記時間測定手段が測定した移動時間及び前記所定時間に基づいて、予め設定された前記減速移動への切替位置の設定を変更するようにしてあること
を特徴とする請求項１又は請求項２に記載の自動扉制御装置。
【請求項４】
前記第一速度をＶ１、前記第二速度をＶ２、前記時間測定手段が測定した移動時間をＴ１、前記所定時間をＴ２とした場合、
前記設定変更手段は、前記減速移動への切替位置を、（（Ｖ１×Ｖ２）／（Ｖ１−Ｖ２））×（Ｔ１−Ｔ２）に応じた距離だけ遅らせるようにしてあること
を特徴とする請求項３に記載の自動扉制御装置。
【請求項５】
前記自動扉を開閉させるためのモータの正逆回転に応じて計数値が増減されるカウンタを更に備え、
前記切替条件は、前記カウンタの計数値に対して定められる条件であり、
前記第一速度に対応する前記モータの回転速度をＮ１、前記第二速度に対応する前記モータの回転速度をＮ２とした場合、
前記設定変更手段は、前記減速移動への切り替えを行うカウンタの計数値に、（（Ｎ１×Ｎ２）／（Ｎ１−Ｎ２））×（Ｔ１−Ｔ２）に応じた値を、前記自動扉の移動に対して前記カウンタを加算する場合には加え、前記自動扉の移動に対して前記カウンタを減算する場合には減じるようにしてあること
を特徴とする請求項４に記載の自動扉制御装置。
【請求項６】
スライドして開閉する自動扉、該自動扉を開閉させるためのモータ、並びに、該モータを駆動して、移動開始位置からの加速移動、第一速度での高速移動、減速移動及び前記第一速度よりも遅い第二速度での移動停止位置への低速移動の順に移動速度を切り替えて前記自動扉を移動させる制御を行う自動扉制御装置を備える自動扉システムにおいて、
前記自動扉制御装置は、
予め設定された切替条件で前記自動扉の前記加速移動、前記高速移動、前記減速移動及び前記低速移動の切り替えを行って、前記移動開始位置及び前記移動停止位置間の前記自動扉の移動時間を測定する時間測定手段と、
該時間測定手段により測定された移動時間と所定時間との差に応じて、前記高速移動から前記減速移動への切替条件の設定を変更する設定変更手段と
を有すること
を特徴とする自動扉システム。
【請求項７】
前記モータは、ブラシレスＤＣモータであること
を特徴とする請求項６に記載の自動扉システム。
【請求項８】
開閉に伴う移動方向が逆の二つの自動扉を備えること
を特徴とする請求項６又は請求項７に記載の自動扉システム。
【請求項９】
移動開始位置からの加速移動、第一速度での高速移動、減速移動、及び、前記第一速度よりも遅い第二速度での移動停止位置への低速移動の順に移動速度を切り替えて自動扉を移動させる制御を行う自動扉制御方法において、
予め設定された切替条件で前記自動扉の前記加速移動、前記高速移動、前記減速移動及び前記低速移動の切り替えを行って、前記移動開始位置及び前記移動停止位置間の前記自動扉の移動時間を測定し、
測定した移動時間と所定時間との差に応じて、前記高速移動から前記減速移動への切替条件の設定を変更すること
を特徴とする自動扉制御方法。
【請求項１０】
移動開始位置から移動停止位置までの自動扉の移動時間を調整する自動扉調整方法において、
予め設定された加減速の条件で前記自動扉を移動させ、前記移動開始位置及び前記移動停止位置間の前記自動扉の移動時間を測定し、
測定した移動時間と所定時間との差に応じて、前記自動扉の減速を行う条件を決定し、
決定した条件を前記自動扉の加減速の条件として設定すること
を特徴とする自動扉調整方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【公開番号】特開２０１２−２２９５８４（Ｐ２０１２−２２９５８４Ａ）
【公開日】平成２４年１１月２２日（２０１２．１１．２２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−９９８０２（Ｐ２０１１−９９８０２）
【出願日】平成２３年４月２７日（２０１１．４．２７）
【出願人】（０００１５０８００）株式会社ツバキエマソン (102)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年１１月２２日（２０１２．１１．２２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年４月２７日（２０１１．４．２７）
【出願人】（０００１５０８００）株式会社ツバキエマソン (102)
【Ｆターム（参考）】
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