複数車両の追従状態提示装置
【課題】 お互いの追従状態や追従可能性を把握しながらグループ走行することを可能にする追従状態提示装置を提供する。
【解決手段】 自車両情報取得部１００で取得した自車両の走行情報と、送受信機２０で受信した他車両の走行情報とに基づき、追従判定部５０は、これらの車両が追従状態にあるか否かを判定する。追従判定部５０による判定結果はモニタ３０に表示される。
【解決手段】 自車両情報取得部１００で取得した自車両の走行情報と、送受信機２０で受信した他車両の走行情報とに基づき、追従判定部５０は、これらの車両が追従状態にあるか否かを判定する。追従判定部５０による判定結果はモニタ３０に表示される。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は追従状態提示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
複数車両のグループ走行を支援する装置として、例えば特開２０００−３３１２８４号公報に記載のものが提案されている。上記公報で提案されている装置は、同じグループ内の各車両が、ＧＰＳシステムで取得した自車両の位置を携帯電話等によりサーバに送信し、各車両のナビゲーションシステムに、当該グループ内の車両の位置を表示するものである。
【特許文献１】特開２０００−３３１２８４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら上記公報で提案されているものは、同じグループに属する車両群の位置関係を表示するだけである。そのため、後続車両が追従しているかいないかなどの詳細な走行状態を表示することができなかった。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明の追従状態提示装置は、自車両の走行情報を取得する自車両情報取得手段と、自車両の走行情報を送信し、他車両の走行情報を受信する送受信手段と、自車両情報取得手段で取得した自車両の走行情報と、送受信手段で受信した他車両の走行情報とに基づき、これらの車両が追従状態にあるか否か、又はこれらの車両の追従可能性を判定する追従判定手段と、追従判定手段による判定結果を乗員に提示する判定結果提示手段とを備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００５】
本発明によれば、先行車両と後続車両の少なくとも何れかにおいて、他車両との追従状態又は追従可能性を把握できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
＜１−１．第１実施形態の構成（図１）＞
図１は、本発明の第１の実施形態による追従状態提示装置の構成例を示すブロック図である。この追従状態提示装置は、処理部１１０に、ＧＰＳ受信機８１、方向指示器センサ７１、送受信器２０、モニタ３０が接続されて構成されている。このうち処理部１１０は、自車両情報取得部１００、追従判定部５０、表示制御部４０を備えている。
【０００７】
ＧＰＳ受信機８１、方向指示器センサ７１、送受信器２０、自車両情報取得部１００は、グループ走行する複数の車両のいずれにも備えられていることが望ましいものである。これに対し、モニタ３０、追従判定部５０、表示制御部４０は、グループ走行する複数の車両のうち、特に他車両の走行情報を受信し追従判定を行う受信側の車両に備えられていることが望ましいものである。但し、双方の車両にこれらの構成を備えることにより、互いに走行情報を送受信して各々が相手との追従判定を行えることが最も望ましい。
【０００８】
＜１−２．自車両の走行情報を取得及び送信する構成の詳細＞
処理部１１０は、自車両の走行情報を取得したり追従判定を行ったりするプログラムを格納したＲＯＭと、このプログラムを実行することで、自車両情報取得部１００、追従判定部５０等として機能するＣＰＵと、一時記憶装置として機能するＲＡＭとを備えている。
【０００９】
自車両情報取得部１００は、自車位置測位部８０、ウィンカー情報取得部７０、車両方位算出部９０を備え、自車両の走行情報を取得する機能を有している。自車両情報取得部１００で取得した自車両の走行情報は、追従判定部５０における追従判定に利用される。
【００１０】
ＧＰＳ受信機８１は、複数のＧＰＳ衛星からの同期電波を受信し、各ＧＰＳ衛星からの電波を受信するまでの時間差情報を自車位置測位部８０に送る。自車位置測位部８０は、ＧＰＳ受信機８１が受信した電波の時間差情報に基づいて自車の現在位置を計測する。また、車両方位算出部９０は、自車位置測位部８０が計測した自車位置の履歴に基づいて、車両の向き（進行方向）を算出する。
【００１１】
方向指示器センサ７１は、所定のタイミングでウィンカー情報を取得し、ウィンカー情報取得部７０に送る。ウィンカー情報は、左右何れのウィンカーが作動しているかの情報を含んでいる。
【００１２】
送受信器２０は、自車両情報取得部１００で取得された走行情報を他車両との間で送受信するもので、少なくともデータの送受信を行うことが可能な通信機能を有する無線通信装置で構成される。送受信器２０の伝送方式は特に限定されず、電波方式、赤外線方式、或いはそれ以外の方式であっても良い。
【００１３】
＜１−３．進路変更を判定及び出力する構成の詳細＞
追従判定部５０は、自車両情報取得部１００で取得された自車両の走行情報と、送受信器２０で受信した他車両の走行情報とに基づき、これらの車両が追従状態にあるか否かを判定する。具体的には車両位置比較部１８と、ウィンカー情報比較部１７と、車両方位比較部１９とを含む車両情報比較部１０を有し、自車両と他車両の走行情報を比較して追従状態を判定する。
【００１４】
モニタ３０は、追従判定部５０による判定結果を、表示制御部４０による制御に基づき表示することによって出力する装置である。但し、判定結果の出力はモニタによる表示に限らず、図示しないランプの点灯や、図示しないスピーカによる音声出力などによっても良い。
【００１５】
＜１−４．第１実施形態による走行情報の取得（図２）＞
図２は、第１の実施形態による追従状態提示装置における走行情報の取得のための処理手順を示すフローチャートである。このフローチャートの処理は、グループ走行しているそれぞれの車両において、一定間隔、例えば１秒に１回実行する。
【００１６】
まずステップＳ１０１において、グループ走行しているそれぞれの車両は、自車位置測位部８０により、自車の現在位置を取得する。
【００１７】
次のステップＳ１０２において、車両方位算出部９０により、これまで取得した自車位置の情報から現在の自車両の向き（進行方向）を算出する。
【００１８】
次のステップＳ１０３において、ウィンカー情報取得部７０により、方向指示器が作動しているか否かを判定し、方向指示器が作動している場合には（ステップＳ１０３：ＹＥＳ）、ステップＳ１０４において、ウィンカー情報を取得する。そして、次のステップＳ１０５において、自車両情報取得部１００により、同一時点における自車両の位置情報、自車両の向きの情報及びウィンカー情報を、図示しないメモリに走行履歴として一時格納する。
【００１９】
一方、方向指示器が作動していない場合には（ステップＳ１０３：ＮＯ）、ステップＳ１０６において、自車両情報取得部１００により、同一時点における自車両の位置情報、自車両の向きの情報を、図示しないメモリに走行履歴として一時格納する。
【００２０】
グループ走行している他の車両が追従判定部５０を備えている場合は、ステップＳ１０７において、格納された走行履歴情報のうち最新の１点における情報を、当該他車両に対して送信する。
【００２１】
＜１−５．第１実施形態による追従判定（図３、図４）＞
図３は、第１の実施形態による追従状態提示装置における追従判定のための処理手順を示すフローチャートである。
【００２２】
このフローチャートの処理は、グループ走行している車両のうち先行車両において実行されるものとする。但し、後述のように追従判定の処理は後続車両において実行しても良い。実行タイミングは図２の処理と同期し、例えば１秒に１回とする。
【００２３】
まずステップＳ１１１において、他車両から走行履歴情報（ここでは上記の最新の１点のみの情報である）が送られてきたか否かを判定する。送られてこない場合はステップＳ１２０で後述するカウンタをリセットしてステップＳ１１１へ戻る。他車両から走行履歴情報が送られてきた場合は、ステップＳ１１２において、他車両の走行履歴情報を取得する。
【００２４】
次にステップＳ１１３において、追従判定部５０の車両情報比較部１０は、先行車両である自車両のメモリに保存された走行履歴情報の中に、後続車両である他車両の走行履歴情報のうち受信した最新の１点における情報と一致するものが含まれているか否か（走行履歴情報の一致性）を判定する。具体的には、車両位置比較部１８、車両方位比較部１９、ウィンカー情報比較部１７の比較結果を利用して、以下の（１）〜（４）のいずれかにより、走行履歴情報が一致性を有するか否かの判定を行う。
（１）車両位置の一致性
（２）車両位置と当該位置における車両の向きの一致性
（３）車両位置と当該位置におけるウィンカー情報の一致性
（４）車両位置と当該位置における車両の向き及びウィンカー情報の一致性
【００２５】
一致性の判定は厳密な同一性を求めるものではなく、車両位置であれば例えば５ｍまでの相違については一致と判定し、車両の向きであれば例えば３０度までの相違については一致と判定する。
【００２６】
なお、ここでは先行車両において追従判定を行う場合を説明したが、後続車両において追従判定を行う場合は、先行車両である他車両の走行履歴情報としては最新の１点における情報のみ逐次受信するため、他車両の走行履歴情報を受信したら図示しないメモリに保存しておく必要がある。こうして保存された他車両の走行履歴情報と、後続車両である自車両の走行履歴情報のうち最新の１点における情報とを比較することにより、追従状態の判定が可能である。
【００２７】
ステップＳ１１３において走行履歴情報の一致性がある場合、ステップＳ１１８において、一致性検出カウンタをカウントアップしてステップＳ１１４に進む。ステップＳ１１４において、追従判定部５０は、その一致状態が所定の回数以上連続しているかどうかを判定する。これは、ステップＳ１１８でカウントアップされる一致性検出カウンタの計数値により判定することができる。ステップＳ１１４が否定されると、ステップＳ１１６Ａで追従状態でないと判定し、ステップＳ１１７Ａで判定結果をモニタ表示してステップＳ１１１へ戻る。
【００２８】
他車両からの走行履歴情報が途絶えてステップＳ１１１が否定された場合、上述したように、ステップＳ１２０で一致性検出カウンタを０にリセットする。また、ステップＳ１１３の判定が否定された場合、ステップＳ１１９で一致性検出カウンタを０にリセットする。こうして他車両の走行履歴情報の受信と一致判定を繰り返し、カウンタの計数が連続して所定の数、例えば５回に達したら、一致状態が所定の回数以上連続していると判定する。
【００２９】
走行履歴情報の一致状態が所定の回数以上連続している場合は（ステップＳ１１４：ＹＥＳ）、ステップＳ１１５において、追従判定部５０は後続車両が先行車両に追従している状態であると判定する。そして、ステップＳ１１７において、判定結果を表示制御部４０の制御によりモニタ３０に出力する。
【００３０】
ステップＳ１１３において、走行履歴情報の一致性がない場合（ステップＳ１１３：ＮＯ）、ステップＳ１１９を経由してステップＳ１１６に進み、追従判定部５０は後続車両が先行車両に追従していない状態であると判定する。そして、ステップＳ１１７において、判定結果を表示制御部４０の制御によりモニタ３０に出力する。
【００３１】
図４は、モニタ３０に出力される表示の例を示す図である。この例では、モニタ３０に表示した地図上に「追従ＯＫ」の文字３１を表示するとともに、グループ走行している先行車両Ｃ１と後続車両Ｃ２を表示している。なお、図４は、後続車両が追従している状態の表示例であり、後続車両Ｃ２のアイコン形状を取り囲む星形の強調表示３２を付している。後続車両が追従している状態を示す他の例としては、強調表示３２に代えて、後続車両Ｃ２のアイコン形状、色彩、ぼかし具合などが異なるようにしたりしても良い。後続車両が追従していない場合は、「追従ＯＫ」の文字３１に代えて、「追従ＮＧ」などの文字を表示する。
【００３２】
グループ走行をしている車両が自車両を含めて３台以上の場合には、追従状態を判定する方法として、以下の（１）〜（３）が考えられる。
（１）先頭の車両のすぐ後を走る車両が追従しているかどうかを判断する方法である。この車両が追従していれば、さらにその後の車両も同じように追従している可能性が高くなる。
（２）最後尾の車両が先頭の車両に追従しているかどうかを判断する方法である。最後尾の車両が追従していれば、途中の車両も追従している可能性が高い。
（３）すべての後続車両が先頭の車両に追従しているか否かを判断する方法である。３つの方法の中ではこれが最も正確に追従状態を判断することができる。
【００３３】
＜１−６．第１実施形態の効果＞
以上説明した第１の実施形態によれば、次のような効果を得ることができる。
（１）先行車両と後続車両の少なくとも何れかにおいて、他車両との追従状態を把握しながら、容易にグループ走行することができる。
【００３４】
（２）後続車両の現在の走行位置と、先行車両の走行位置の履歴（走行軌跡）とを比較することにより、これらの車両が追従状態にあるか否かを確実に判定することができる。
【００３５】
（３）走行位置の比較だけでなく、後続車両の現在の走行位置におけるウィンカー情報と、先行車両の当該位置におけるウィンカー情報とを比較することにより、後続車両がこれから進もうとしている進路が正しいか否かを判定し、先行車両と後続車両が追従状態にあるか否かをより確実に判定することができる。
（４）走行位置の比較だけでなく、後続車両の現在の走行位置における車両の向きの情報と、先行車両の当該位置における車両の向きの情報とを比較することにより、後続車両がこれから進もうとしている方角が正しいか否かを判定し、先行車両と後続車両が追従状態にあるか否かをより確実に判定することができる。
【００３６】
＜２−１．第２実施形態の構成（図５）＞
図５は、本発明の第２の実施形態による追従状態提示装置の構成例を示すブロック図である。上記第１実施形態についての図１と同様の部分には同一の符号を付して説明を省略する。
【００３７】
図５に示す第２の実施形態の追従状態提示装置は、第１の実施形態の各構成に加え、処理部１１０に道路地図メモリ６１が接続され、追従判定部５０内に追従可能性予測部６０を有している。第１実施形態の各構成のうち方向指示器センサ７１、ウィンカー情報取得部７０、車両情報比較部１０は、必ずしも備える必要はない。
【００３８】
道路地図メモリ６１には、道路形状情報、交差点接続情報、道路種別情報、および車線情報などが記憶されている。道路形状情報は道路リンクとノードで表現した情報であり、ノードの位置座標を含む。交差点接続情報は交差点に接続される道路の情報であり、接続される道路のリンクやノードの情報を含む。道路種別情報は、各道路が幹線道路か細街路かなどを識別する情報を含み、たとえば、国道や県道を幹線道路とし、市町村道を細街路と定義することができる。
【００３９】
追従可能性予測部６０は、進行方向情報判断部６５と特徴点判断部６６とを含み、今後の追従可能性を判定する。
【００４０】
進行方向情報判断部６５は、図示しないメモリに格納された先行車両の走行位置の履歴（走行軌跡）と、後続車両の自車位置測位部８０及び車両方位算出部９０で算出された後続車両の自車位置と、自車位置での後続車両の進行方向とに基づき、後続車両の進行方向に先行車両の走行軌跡が含まれているか否かを判定する。この判定のために、進行方向情報判断部６５は、道路地図メモリ６１にアクセスし、後続車両の進行方向を道なりに辿って先行車両の走行軌跡の有無を探索する。
【００４１】
特徴点判断部６６は、後続車両の進行方向に存在する交差点の有無、当該交差点で交差する道路の種別を判定する。この判定のために、特徴点判断部６６も道路地図メモリ６１にアクセスする。
【００４２】
＜２−２．第２実施形態による追従判定（図６）＞
図６は、第２の実施形態による追従状態提示装置における追従判定のための処理手順を示すフローチャートである。走行情報の取得のための処理手順は上記第１の実施形態についての図２と同様なので図示及び説明を省略する。
【００４３】
図６のフローチャートの処理は、図３と同様、グループ走行している車両のうち先行車両において実行する。但し、後述のように追従判定の処理は後続車両において実行しても良い。図６の処理は、他車両（後続車両）から走行履歴情報を受信して今後の追従可能性を判定するものである。情報受信中でも実行可能である他、情報の受信が中断している場合でも、過去に受信した情報に基づいて追従可能性を判定することができる。
【００４４】
まずステップＳ２１２において、後続車両の車両方位算出部９０で算出された後続車両の向きを取得する。ここで、他車両が後続車両であり、後続車両からの情報の受信が中断している場合は、過去に受信した走行履歴情報のうち最新の後続車両の向きを取得する。
【００４５】
次にステップＳ２１３において、進行方向情報判断部６５が、後続車両の進行方向に先行車両の過去の走行位置（走行軌跡）が存在するか否かを判定する。
【００４６】
後続車両の向きは、後続車両の２つ以上の軌跡を結ぶ線分を方向ベクトルとして算出することができる。そして、その進行方向ベクトルの方向に、先行車両の走行軌跡が存在するか判定し、存在する場合は、その先行車両の走行軌跡が道路上にあるかマップマッチングする。ここで、マップマッチング対象となる道路とは、後続車両の２つ以上の走行軌跡が含まれるリンクと共通の識別番号を有するリンクで表される道路である。あるいは、目標地点まで経路誘導中であれば、経路誘導するリンクで表される道路である。
【００４７】
なお、ここで他車両が先行車両である場合は、過去に受信した先行車両の走行軌跡を後続車両の図示しないメモリに格納しておき、先行車両からの情報の受信が中断している場合は、当該メモリに格納された先行車両の走行軌跡が存在するか否かを判定する。
【００４８】
後続車両の進行方向に先行車両の走行軌跡が存在する場合（ステップＳ２１３：ＹＥＳ）、ステップＳ２１４において、特徴点判断部６６が、後続車両の進行方向に特徴点が存在するか否かを判定する。ここで特徴点とは、「後続車両が幹線道路や細街路を走行している際、その前方に位置する幹線道路との交差点」である。
【００４９】
特徴点を以上のように定義するのは以下の理由による。
後続車両の進行方向に交差点が存在する場合は、後続車両がいずれの進路をとるかにより先行車両に追従できるか否かが異なる。交差点であっても、現在、幹線道路を走行していて細街路に進入することは稀であるし、逆に現在、細街路を走行している場合には幹線道路に交わるまで右左折せず直進し続けることが多いから、そのようなものは特徴点から除かれている。すなわち、次のような交差点は除外する。
（１）後続車両が走行する幹線道路の前方に位置する細街路との交差点
（２）後続車両が走行する細街路が幹線道路と交差する交差点の手前で細街路と交差する交差点
【００５０】
なお、ここでの交差点には、Ｔ字路、Ｙ字路などの三叉路、十字路などの四叉路、或いは五叉路以上のいずれも含まれる。
【００５１】
後続車両の進行方向に特徴点が存在しない場合（ステップＳ２１４：ＮＯ）、追従可能性予測部６０は、ステップＳ２１５において追従可能性が高いと判定する。一方、後続車両の進行方向に先行車両の走行軌跡が存在しない場合（ステップＳ２１３：ＮＯ）、或いは、後続車両の進行方向に特徴点が存在する場合（ステップＳ２１４：ＹＥＳ）、追従可能性予測部６０は、ステップＳ２１６において追従可能性が低いと判定する。
【００５２】
最後に、ステップＳ１１７において、追従可能性が高い又は追従可能性が低いとの判定結果を表示制御部４０の制御によりモニタ３０に出力する。出力方法は第１の実施形態において説明したと同様であり、例えば文字により、「追従ＯＫ」「追従ＮＧ」などの表示をしても良いし、追従可能性が高い後続車のアイコンの周囲には強調表示３４を表示しても良い。
【００５３】
なお、後続車両の進行方向に先行車両の走行軌跡が存在しない場合とは、たとえば、幹線道路を走行していた先行車両が幹線道路と斜めに交差する細街路へ進入し、後続車両の進行方向が幹線道路に沿った方向である場合などである。
【００５４】
＜２−３．第２実施形態の効果＞
以上説明した第２の実施形態によれば次の作用効果を得ることができる。
（１）第１実施形態と同様に、先行車両と後続車両の少なくとも何れかにおいて、他車両との追従可能性を把握しながら、容易にグループ走行することができる。
（２）後続車両の進行方向に先行車両の走行軌跡が含まれるか否かにより、追従可能性を判定することができるので、より確実な追従可能性の判定ができる。しかも、通信状態が悪くなった場合でも、追従可能性を判定によってユーザに指針を与えることができる。
【００５５】
（３）後続車両の進行方向に存在する交差点の情報に基づいて追従可能性を判定することにより、過去において追従できていたとしても将来追従できなくなる可能性を判定することができ、ユーザに注意を促すができる。
【００５６】
＜３−１．第３実施形態の構成（図７）＞
図７は、本発明の第３の実施形態による追従状態提示装置の構成例を示すブロック図である。上記第１実施形態についての図１又は上記第２実施形態についての図５において既に説明した各構成については、同一の符号で示して詳細な説明を省略する。
【００５７】
図７に示す第３の実施形態の追従状態提示装置は、第１の実施形態の各構成をすべて備え、かつ第２の実施形態の各構成をすべて備えている。いわば第１の実施形態と第２の実施形態とを組み合わせたものである。
【００５８】
更に第３の実施形態は、表示制御部４０に、追従可能性表示制御部４１を備えている。追従可能性表示制御部４１は、追従判定部５０での判定結果に基づいて、追従可能性の程度の高低を区別して出力するためモニタ３０の制御を行うものである。
【００５９】
＜３−２．第３実施形態による追従判定（図８、図９）＞
図８は、第３の実施形態による追従状態提示装置における追従判定のための処理手順を示すフローチャートである。走行情報の取得のための処理手順は上記第１の実施形態についての図２と同様なので図示及び説明を省略する。
【００６０】
図８の処理では、他車両からの情報受信中は上記第１実施形態の図３と同様に現在追従状態にあるか否かを判定し、他車両からの情報が中断した場合は、過去の走行履歴に基づいて、上記第２実施形態の図６と同様に追従可能性の予測を行う。更に、図８の処理では、追従可能性の程度の高低を区別して出力する。上記第１実施形態についての図３、又は上記第２実施形態についての図６において既に説明した処理については、同一の符号で示して詳細な説明を省略する。
【００６１】
まずステップＳ１１１において、第１実施形態と同様に、他車両から走行履歴情報が送られてきたか否かを判定する。他車両から走行履歴情報が送られてきた場合（ステップＳ１１１：ＹＥＳ）、ステップＳ１１２乃至Ｓ１１４において、先行車両の走行履歴情報の中に、後続車両の走行履歴情報のうち最新の１点における情報と一致するものが含まれているか否か、一致するものがあればその状態が所定回数以上連続しているかを判定する。これらの判定処理の詳細は第１実施形態において説明した通りである。
【００６２】
他車両からの走行履歴情報が中断している場合（ステップＳ１１１：ＮＯ）、ステップＳ１２０で一致検出カウンタをリセットした後、ステップＳ３１１において、以前に他車両から走行履歴情報が送られてきたことがあるか否かを判定する。送られてきたことがない場合（ステップＳ３１１：ＮＯ）、ステップＳ１１１へ戻る。送られてきたことがある場合（ステップＳ３１１：ＹＥＳ）、ステップＳ２１２乃至Ｓ２１４において、後続車両の進行方向に先行車両の過去の走行位置が存在するか否か、存在するならば後続車両の進行方向に特徴点が存在するか否かを判定する。これらの判定処理の詳細は第２実施形態において説明した通りである。
【００６３】
次に、上記の判定結果に基づいて、追従可能性の程度の高低を以下の基準で判定する。ステップＳ１１３及びＳ１１４において、先行車両の走行履歴情報の中に、後続車両の走行履歴情報のうち最新の１点における情報と一致するものが含まれており（ステップＳ１１３：ＹＥＳ）、且つその状態が所定回数以上連続している場合（ステップＳ１１４：ＹＥＳ）、後続車両が先行車両に追従している状態であると判断できる。よってこの場合、ステップＳ３１５において、追従可能性が例えば最も高レベルの「３」と判定される。
【００６４】
ステップＳ２１３及びＳ２１４において、後続車両の進行方向に先行車両の過去の走行位置が存在しており（ステップＳ２１３：ＹＥＳ）、且つ後続車両の進行方向に特徴点が存在しない場合（ステップＳ２１４：ＮＯ）、追従可能性が高いと判断できるが、通信中断前の情報に基づいた判定しかできていない。よってこの場合、ステップＳ３１６において、追従可能性が例えば中レベルの「２」と判定される。
【００６５】
ステップＳ１１３又はＳ１１４において、先行車両の走行履歴情報の中に、後続車両の走行履歴情報のうち最新の１点における情報と一致するものが含まれていない場合（ステップＳ１１３：ＮＯ）、或いは、一致するものがあってもその状態が所定回数以上連続していない場合（ステップＳ１１４：ＮＯ）、後続車両が先行車両に追従していない状態であると判断できる。また、ステップＳ２１３及びＳ２１４において、後続車両の進行方向に先行車両の過去の走行位置が存在しない場合（ステップＳ２１３：ＮＯ）、或いは、存在していても後続車両の進行方向に特徴点が存在する場合（ステップＳ２１４：ＹＥＳ）、追従可能性が低いと判断できる。よってこれらの場合、ステップＳ３１７あるいはステップＳ３１７Ａにおいて、追従可能性が例えば最も低レベルの「１」と判定される。
【００６６】
次にステップＳ３１８あるいはステップＳ３１８Ａにおいて、追従可能性表示制御部４１は、上記で判定された追従可能性の程度の高低に従い、これを区別してモニタ３０に出力させる。
【００６７】
図９は、第３の実施形態においてモニタ３０に出力される表示の例を示す図である。例えば、追従可能性の程度を上記の「３」「２」「１」等の数値を用いた表示３３で示す。また図９の表示例では、モニタ３０に表示した地図上にグループ走行している先行車両Ｃ１と後続車両Ｃ２を表示し、追従可能性の程度の高低に応じて後続車両の強調表示３４を異ならせて表示する。そして、追従可能性レベルが高い場合、中の場合、低い場合の強調表示３４の表示ガイダンスを図９の左下に示す。追従可能性レベルの高、中、低を、図１０に示すバーコード表示としてもよい。
【００６８】
なお、グループ走行をしている車両が自車両を含めて３台以上であって、自車両とグループ走行するすべての他車両との間で追従可能性を判定する場合には、判定された追従可能性の平均値を出力しても良いし、判定された追従可能性のうち最低レベルのものを出力しても良い。
【００６９】
＜３−３．第３実施形態の効果＞
以上説明した第３の実施形態によれば次のような作用効果を得ることができる。
（１）第１及び第２実施形態と同様に、先行車両と後続車両の少なくとも何れかにおいて、他車両との追従状態又は追従可能性を把握しながら、容易にグループ走行することができる。
【００７０】
（２）通信可能な状態であればリアルタイムの情報に基づき他車両との追従状態を把握することができるし、電波状態が悪くなった場合など通信不可能な状態であれば過去に受信した情報に基づき追従可能性を判定することができる。従って通信状況に応じて追従判定を行うことができ、グループ走行を容易にすることができる。
【００７１】
（３）追従可能性の程度の高低を区別して出力するので、追従可能性の提示をきめ細かなものにすることができる。
【００７２】
＜４．用語の説明等＞
なお、以上説明した各実施形態における自車両情報取得部１００は本発明の「自車両情報取得手段」に、送受信器２０は「送受信手段」に、追従判定部５０は「追従判定手段」に、表示制御部４０とモニタ３０は「判定結果提示手段」に、それぞれ相当する。以上の説明はあくまで一例であり、発明を解釈する際、上記の実施形態の記載事項と特許請求の範囲の記載事項の対応関係に何ら限定も拘束もされない。
【図面の簡単な説明】
【００７３】
【図１】第１の実施形態による追従状態提示装置の構成例を示すブロック図である。
【図２】第１乃至第３の実施形態による追従状態提示装置における走行情報の取得のための処理手順を示すフローチャートである。
【図３】第１の実施形態による追従状態提示装置における追従判定のための処理手順を示すフローチャートである。
【図４】第１及び第２の実施形態においてモニタ３０に出力される表示の例を示す図である。
【図５】第２の実施形態による追従状態提示装置の構成例を示すブロック図である。
【図６】第２の実施形態による追従状態提示装置における追従判定のための処理手順を示すフローチャートである。
【図７】第３の実施形態による追従状態提示装置の構成例を示すブロック図である。
【図８】第３の実施形態による追従状態提示装置における追従判定のための処理手順を示すフローチャートである。
【図９】第３の実施形態においてモニタ３０に出力される表示の例を示す図である。
【図１０】第３の実施形態においてモニタ３０に出力される表示の他の例を示す図である。
【符号の説明】
【００７４】
２０…送受信器 ３０…モニタ
５０…追従判定部 ４０…表示制御部
１００…自車両情報取得部
Ｃ１…先行車両 Ｃ２…後続車両
【技術分野】
【０００１】
本発明は追従状態提示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
複数車両のグループ走行を支援する装置として、例えば特開２０００−３３１２８４号公報に記載のものが提案されている。上記公報で提案されている装置は、同じグループ内の各車両が、ＧＰＳシステムで取得した自車両の位置を携帯電話等によりサーバに送信し、各車両のナビゲーションシステムに、当該グループ内の車両の位置を表示するものである。
【特許文献１】特開２０００−３３１２８４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら上記公報で提案されているものは、同じグループに属する車両群の位置関係を表示するだけである。そのため、後続車両が追従しているかいないかなどの詳細な走行状態を表示することができなかった。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明の追従状態提示装置は、自車両の走行情報を取得する自車両情報取得手段と、自車両の走行情報を送信し、他車両の走行情報を受信する送受信手段と、自車両情報取得手段で取得した自車両の走行情報と、送受信手段で受信した他車両の走行情報とに基づき、これらの車両が追従状態にあるか否か、又はこれらの車両の追従可能性を判定する追従判定手段と、追従判定手段による判定結果を乗員に提示する判定結果提示手段とを備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００５】
本発明によれば、先行車両と後続車両の少なくとも何れかにおいて、他車両との追従状態又は追従可能性を把握できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
＜１−１．第１実施形態の構成（図１）＞
図１は、本発明の第１の実施形態による追従状態提示装置の構成例を示すブロック図である。この追従状態提示装置は、処理部１１０に、ＧＰＳ受信機８１、方向指示器センサ７１、送受信器２０、モニタ３０が接続されて構成されている。このうち処理部１１０は、自車両情報取得部１００、追従判定部５０、表示制御部４０を備えている。
【０００７】
ＧＰＳ受信機８１、方向指示器センサ７１、送受信器２０、自車両情報取得部１００は、グループ走行する複数の車両のいずれにも備えられていることが望ましいものである。これに対し、モニタ３０、追従判定部５０、表示制御部４０は、グループ走行する複数の車両のうち、特に他車両の走行情報を受信し追従判定を行う受信側の車両に備えられていることが望ましいものである。但し、双方の車両にこれらの構成を備えることにより、互いに走行情報を送受信して各々が相手との追従判定を行えることが最も望ましい。
【０００８】
＜１−２．自車両の走行情報を取得及び送信する構成の詳細＞
処理部１１０は、自車両の走行情報を取得したり追従判定を行ったりするプログラムを格納したＲＯＭと、このプログラムを実行することで、自車両情報取得部１００、追従判定部５０等として機能するＣＰＵと、一時記憶装置として機能するＲＡＭとを備えている。
【０００９】
自車両情報取得部１００は、自車位置測位部８０、ウィンカー情報取得部７０、車両方位算出部９０を備え、自車両の走行情報を取得する機能を有している。自車両情報取得部１００で取得した自車両の走行情報は、追従判定部５０における追従判定に利用される。
【００１０】
ＧＰＳ受信機８１は、複数のＧＰＳ衛星からの同期電波を受信し、各ＧＰＳ衛星からの電波を受信するまでの時間差情報を自車位置測位部８０に送る。自車位置測位部８０は、ＧＰＳ受信機８１が受信した電波の時間差情報に基づいて自車の現在位置を計測する。また、車両方位算出部９０は、自車位置測位部８０が計測した自車位置の履歴に基づいて、車両の向き（進行方向）を算出する。
【００１１】
方向指示器センサ７１は、所定のタイミングでウィンカー情報を取得し、ウィンカー情報取得部７０に送る。ウィンカー情報は、左右何れのウィンカーが作動しているかの情報を含んでいる。
【００１２】
送受信器２０は、自車両情報取得部１００で取得された走行情報を他車両との間で送受信するもので、少なくともデータの送受信を行うことが可能な通信機能を有する無線通信装置で構成される。送受信器２０の伝送方式は特に限定されず、電波方式、赤外線方式、或いはそれ以外の方式であっても良い。
【００１３】
＜１−３．進路変更を判定及び出力する構成の詳細＞
追従判定部５０は、自車両情報取得部１００で取得された自車両の走行情報と、送受信器２０で受信した他車両の走行情報とに基づき、これらの車両が追従状態にあるか否かを判定する。具体的には車両位置比較部１８と、ウィンカー情報比較部１７と、車両方位比較部１９とを含む車両情報比較部１０を有し、自車両と他車両の走行情報を比較して追従状態を判定する。
【００１４】
モニタ３０は、追従判定部５０による判定結果を、表示制御部４０による制御に基づき表示することによって出力する装置である。但し、判定結果の出力はモニタによる表示に限らず、図示しないランプの点灯や、図示しないスピーカによる音声出力などによっても良い。
【００１５】
＜１−４．第１実施形態による走行情報の取得（図２）＞
図２は、第１の実施形態による追従状態提示装置における走行情報の取得のための処理手順を示すフローチャートである。このフローチャートの処理は、グループ走行しているそれぞれの車両において、一定間隔、例えば１秒に１回実行する。
【００１６】
まずステップＳ１０１において、グループ走行しているそれぞれの車両は、自車位置測位部８０により、自車の現在位置を取得する。
【００１７】
次のステップＳ１０２において、車両方位算出部９０により、これまで取得した自車位置の情報から現在の自車両の向き（進行方向）を算出する。
【００１８】
次のステップＳ１０３において、ウィンカー情報取得部７０により、方向指示器が作動しているか否かを判定し、方向指示器が作動している場合には（ステップＳ１０３：ＹＥＳ）、ステップＳ１０４において、ウィンカー情報を取得する。そして、次のステップＳ１０５において、自車両情報取得部１００により、同一時点における自車両の位置情報、自車両の向きの情報及びウィンカー情報を、図示しないメモリに走行履歴として一時格納する。
【００１９】
一方、方向指示器が作動していない場合には（ステップＳ１０３：ＮＯ）、ステップＳ１０６において、自車両情報取得部１００により、同一時点における自車両の位置情報、自車両の向きの情報を、図示しないメモリに走行履歴として一時格納する。
【００２０】
グループ走行している他の車両が追従判定部５０を備えている場合は、ステップＳ１０７において、格納された走行履歴情報のうち最新の１点における情報を、当該他車両に対して送信する。
【００２１】
＜１−５．第１実施形態による追従判定（図３、図４）＞
図３は、第１の実施形態による追従状態提示装置における追従判定のための処理手順を示すフローチャートである。
【００２２】
このフローチャートの処理は、グループ走行している車両のうち先行車両において実行されるものとする。但し、後述のように追従判定の処理は後続車両において実行しても良い。実行タイミングは図２の処理と同期し、例えば１秒に１回とする。
【００２３】
まずステップＳ１１１において、他車両から走行履歴情報（ここでは上記の最新の１点のみの情報である）が送られてきたか否かを判定する。送られてこない場合はステップＳ１２０で後述するカウンタをリセットしてステップＳ１１１へ戻る。他車両から走行履歴情報が送られてきた場合は、ステップＳ１１２において、他車両の走行履歴情報を取得する。
【００２４】
次にステップＳ１１３において、追従判定部５０の車両情報比較部１０は、先行車両である自車両のメモリに保存された走行履歴情報の中に、後続車両である他車両の走行履歴情報のうち受信した最新の１点における情報と一致するものが含まれているか否か（走行履歴情報の一致性）を判定する。具体的には、車両位置比較部１８、車両方位比較部１９、ウィンカー情報比較部１７の比較結果を利用して、以下の（１）〜（４）のいずれかにより、走行履歴情報が一致性を有するか否かの判定を行う。
（１）車両位置の一致性
（２）車両位置と当該位置における車両の向きの一致性
（３）車両位置と当該位置におけるウィンカー情報の一致性
（４）車両位置と当該位置における車両の向き及びウィンカー情報の一致性
【００２５】
一致性の判定は厳密な同一性を求めるものではなく、車両位置であれば例えば５ｍまでの相違については一致と判定し、車両の向きであれば例えば３０度までの相違については一致と判定する。
【００２６】
なお、ここでは先行車両において追従判定を行う場合を説明したが、後続車両において追従判定を行う場合は、先行車両である他車両の走行履歴情報としては最新の１点における情報のみ逐次受信するため、他車両の走行履歴情報を受信したら図示しないメモリに保存しておく必要がある。こうして保存された他車両の走行履歴情報と、後続車両である自車両の走行履歴情報のうち最新の１点における情報とを比較することにより、追従状態の判定が可能である。
【００２７】
ステップＳ１１３において走行履歴情報の一致性がある場合、ステップＳ１１８において、一致性検出カウンタをカウントアップしてステップＳ１１４に進む。ステップＳ１１４において、追従判定部５０は、その一致状態が所定の回数以上連続しているかどうかを判定する。これは、ステップＳ１１８でカウントアップされる一致性検出カウンタの計数値により判定することができる。ステップＳ１１４が否定されると、ステップＳ１１６Ａで追従状態でないと判定し、ステップＳ１１７Ａで判定結果をモニタ表示してステップＳ１１１へ戻る。
【００２８】
他車両からの走行履歴情報が途絶えてステップＳ１１１が否定された場合、上述したように、ステップＳ１２０で一致性検出カウンタを０にリセットする。また、ステップＳ１１３の判定が否定された場合、ステップＳ１１９で一致性検出カウンタを０にリセットする。こうして他車両の走行履歴情報の受信と一致判定を繰り返し、カウンタの計数が連続して所定の数、例えば５回に達したら、一致状態が所定の回数以上連続していると判定する。
【００２９】
走行履歴情報の一致状態が所定の回数以上連続している場合は（ステップＳ１１４：ＹＥＳ）、ステップＳ１１５において、追従判定部５０は後続車両が先行車両に追従している状態であると判定する。そして、ステップＳ１１７において、判定結果を表示制御部４０の制御によりモニタ３０に出力する。
【００３０】
ステップＳ１１３において、走行履歴情報の一致性がない場合（ステップＳ１１３：ＮＯ）、ステップＳ１１９を経由してステップＳ１１６に進み、追従判定部５０は後続車両が先行車両に追従していない状態であると判定する。そして、ステップＳ１１７において、判定結果を表示制御部４０の制御によりモニタ３０に出力する。
【００３１】
図４は、モニタ３０に出力される表示の例を示す図である。この例では、モニタ３０に表示した地図上に「追従ＯＫ」の文字３１を表示するとともに、グループ走行している先行車両Ｃ１と後続車両Ｃ２を表示している。なお、図４は、後続車両が追従している状態の表示例であり、後続車両Ｃ２のアイコン形状を取り囲む星形の強調表示３２を付している。後続車両が追従している状態を示す他の例としては、強調表示３２に代えて、後続車両Ｃ２のアイコン形状、色彩、ぼかし具合などが異なるようにしたりしても良い。後続車両が追従していない場合は、「追従ＯＫ」の文字３１に代えて、「追従ＮＧ」などの文字を表示する。
【００３２】
グループ走行をしている車両が自車両を含めて３台以上の場合には、追従状態を判定する方法として、以下の（１）〜（３）が考えられる。
（１）先頭の車両のすぐ後を走る車両が追従しているかどうかを判断する方法である。この車両が追従していれば、さらにその後の車両も同じように追従している可能性が高くなる。
（２）最後尾の車両が先頭の車両に追従しているかどうかを判断する方法である。最後尾の車両が追従していれば、途中の車両も追従している可能性が高い。
（３）すべての後続車両が先頭の車両に追従しているか否かを判断する方法である。３つの方法の中ではこれが最も正確に追従状態を判断することができる。
【００３３】
＜１−６．第１実施形態の効果＞
以上説明した第１の実施形態によれば、次のような効果を得ることができる。
（１）先行車両と後続車両の少なくとも何れかにおいて、他車両との追従状態を把握しながら、容易にグループ走行することができる。
【００３４】
（２）後続車両の現在の走行位置と、先行車両の走行位置の履歴（走行軌跡）とを比較することにより、これらの車両が追従状態にあるか否かを確実に判定することができる。
【００３５】
（３）走行位置の比較だけでなく、後続車両の現在の走行位置におけるウィンカー情報と、先行車両の当該位置におけるウィンカー情報とを比較することにより、後続車両がこれから進もうとしている進路が正しいか否かを判定し、先行車両と後続車両が追従状態にあるか否かをより確実に判定することができる。
（４）走行位置の比較だけでなく、後続車両の現在の走行位置における車両の向きの情報と、先行車両の当該位置における車両の向きの情報とを比較することにより、後続車両がこれから進もうとしている方角が正しいか否かを判定し、先行車両と後続車両が追従状態にあるか否かをより確実に判定することができる。
【００３６】
＜２−１．第２実施形態の構成（図５）＞
図５は、本発明の第２の実施形態による追従状態提示装置の構成例を示すブロック図である。上記第１実施形態についての図１と同様の部分には同一の符号を付して説明を省略する。
【００３７】
図５に示す第２の実施形態の追従状態提示装置は、第１の実施形態の各構成に加え、処理部１１０に道路地図メモリ６１が接続され、追従判定部５０内に追従可能性予測部６０を有している。第１実施形態の各構成のうち方向指示器センサ７１、ウィンカー情報取得部７０、車両情報比較部１０は、必ずしも備える必要はない。
【００３８】
道路地図メモリ６１には、道路形状情報、交差点接続情報、道路種別情報、および車線情報などが記憶されている。道路形状情報は道路リンクとノードで表現した情報であり、ノードの位置座標を含む。交差点接続情報は交差点に接続される道路の情報であり、接続される道路のリンクやノードの情報を含む。道路種別情報は、各道路が幹線道路か細街路かなどを識別する情報を含み、たとえば、国道や県道を幹線道路とし、市町村道を細街路と定義することができる。
【００３９】
追従可能性予測部６０は、進行方向情報判断部６５と特徴点判断部６６とを含み、今後の追従可能性を判定する。
【００４０】
進行方向情報判断部６５は、図示しないメモリに格納された先行車両の走行位置の履歴（走行軌跡）と、後続車両の自車位置測位部８０及び車両方位算出部９０で算出された後続車両の自車位置と、自車位置での後続車両の進行方向とに基づき、後続車両の進行方向に先行車両の走行軌跡が含まれているか否かを判定する。この判定のために、進行方向情報判断部６５は、道路地図メモリ６１にアクセスし、後続車両の進行方向を道なりに辿って先行車両の走行軌跡の有無を探索する。
【００４１】
特徴点判断部６６は、後続車両の進行方向に存在する交差点の有無、当該交差点で交差する道路の種別を判定する。この判定のために、特徴点判断部６６も道路地図メモリ６１にアクセスする。
【００４２】
＜２−２．第２実施形態による追従判定（図６）＞
図６は、第２の実施形態による追従状態提示装置における追従判定のための処理手順を示すフローチャートである。走行情報の取得のための処理手順は上記第１の実施形態についての図２と同様なので図示及び説明を省略する。
【００４３】
図６のフローチャートの処理は、図３と同様、グループ走行している車両のうち先行車両において実行する。但し、後述のように追従判定の処理は後続車両において実行しても良い。図６の処理は、他車両（後続車両）から走行履歴情報を受信して今後の追従可能性を判定するものである。情報受信中でも実行可能である他、情報の受信が中断している場合でも、過去に受信した情報に基づいて追従可能性を判定することができる。
【００４４】
まずステップＳ２１２において、後続車両の車両方位算出部９０で算出された後続車両の向きを取得する。ここで、他車両が後続車両であり、後続車両からの情報の受信が中断している場合は、過去に受信した走行履歴情報のうち最新の後続車両の向きを取得する。
【００４５】
次にステップＳ２１３において、進行方向情報判断部６５が、後続車両の進行方向に先行車両の過去の走行位置（走行軌跡）が存在するか否かを判定する。
【００４６】
後続車両の向きは、後続車両の２つ以上の軌跡を結ぶ線分を方向ベクトルとして算出することができる。そして、その進行方向ベクトルの方向に、先行車両の走行軌跡が存在するか判定し、存在する場合は、その先行車両の走行軌跡が道路上にあるかマップマッチングする。ここで、マップマッチング対象となる道路とは、後続車両の２つ以上の走行軌跡が含まれるリンクと共通の識別番号を有するリンクで表される道路である。あるいは、目標地点まで経路誘導中であれば、経路誘導するリンクで表される道路である。
【００４７】
なお、ここで他車両が先行車両である場合は、過去に受信した先行車両の走行軌跡を後続車両の図示しないメモリに格納しておき、先行車両からの情報の受信が中断している場合は、当該メモリに格納された先行車両の走行軌跡が存在するか否かを判定する。
【００４８】
後続車両の進行方向に先行車両の走行軌跡が存在する場合（ステップＳ２１３：ＹＥＳ）、ステップＳ２１４において、特徴点判断部６６が、後続車両の進行方向に特徴点が存在するか否かを判定する。ここで特徴点とは、「後続車両が幹線道路や細街路を走行している際、その前方に位置する幹線道路との交差点」である。
【００４９】
特徴点を以上のように定義するのは以下の理由による。
後続車両の進行方向に交差点が存在する場合は、後続車両がいずれの進路をとるかにより先行車両に追従できるか否かが異なる。交差点であっても、現在、幹線道路を走行していて細街路に進入することは稀であるし、逆に現在、細街路を走行している場合には幹線道路に交わるまで右左折せず直進し続けることが多いから、そのようなものは特徴点から除かれている。すなわち、次のような交差点は除外する。
（１）後続車両が走行する幹線道路の前方に位置する細街路との交差点
（２）後続車両が走行する細街路が幹線道路と交差する交差点の手前で細街路と交差する交差点
【００５０】
なお、ここでの交差点には、Ｔ字路、Ｙ字路などの三叉路、十字路などの四叉路、或いは五叉路以上のいずれも含まれる。
【００５１】
後続車両の進行方向に特徴点が存在しない場合（ステップＳ２１４：ＮＯ）、追従可能性予測部６０は、ステップＳ２１５において追従可能性が高いと判定する。一方、後続車両の進行方向に先行車両の走行軌跡が存在しない場合（ステップＳ２１３：ＮＯ）、或いは、後続車両の進行方向に特徴点が存在する場合（ステップＳ２１４：ＹＥＳ）、追従可能性予測部６０は、ステップＳ２１６において追従可能性が低いと判定する。
【００５２】
最後に、ステップＳ１１７において、追従可能性が高い又は追従可能性が低いとの判定結果を表示制御部４０の制御によりモニタ３０に出力する。出力方法は第１の実施形態において説明したと同様であり、例えば文字により、「追従ＯＫ」「追従ＮＧ」などの表示をしても良いし、追従可能性が高い後続車のアイコンの周囲には強調表示３４を表示しても良い。
【００５３】
なお、後続車両の進行方向に先行車両の走行軌跡が存在しない場合とは、たとえば、幹線道路を走行していた先行車両が幹線道路と斜めに交差する細街路へ進入し、後続車両の進行方向が幹線道路に沿った方向である場合などである。
【００５４】
＜２−３．第２実施形態の効果＞
以上説明した第２の実施形態によれば次の作用効果を得ることができる。
（１）第１実施形態と同様に、先行車両と後続車両の少なくとも何れかにおいて、他車両との追従可能性を把握しながら、容易にグループ走行することができる。
（２）後続車両の進行方向に先行車両の走行軌跡が含まれるか否かにより、追従可能性を判定することができるので、より確実な追従可能性の判定ができる。しかも、通信状態が悪くなった場合でも、追従可能性を判定によってユーザに指針を与えることができる。
【００５５】
（３）後続車両の進行方向に存在する交差点の情報に基づいて追従可能性を判定することにより、過去において追従できていたとしても将来追従できなくなる可能性を判定することができ、ユーザに注意を促すができる。
【００５６】
＜３−１．第３実施形態の構成（図７）＞
図７は、本発明の第３の実施形態による追従状態提示装置の構成例を示すブロック図である。上記第１実施形態についての図１又は上記第２実施形態についての図５において既に説明した各構成については、同一の符号で示して詳細な説明を省略する。
【００５７】
図７に示す第３の実施形態の追従状態提示装置は、第１の実施形態の各構成をすべて備え、かつ第２の実施形態の各構成をすべて備えている。いわば第１の実施形態と第２の実施形態とを組み合わせたものである。
【００５８】
更に第３の実施形態は、表示制御部４０に、追従可能性表示制御部４１を備えている。追従可能性表示制御部４１は、追従判定部５０での判定結果に基づいて、追従可能性の程度の高低を区別して出力するためモニタ３０の制御を行うものである。
【００５９】
＜３−２．第３実施形態による追従判定（図８、図９）＞
図８は、第３の実施形態による追従状態提示装置における追従判定のための処理手順を示すフローチャートである。走行情報の取得のための処理手順は上記第１の実施形態についての図２と同様なので図示及び説明を省略する。
【００６０】
図８の処理では、他車両からの情報受信中は上記第１実施形態の図３と同様に現在追従状態にあるか否かを判定し、他車両からの情報が中断した場合は、過去の走行履歴に基づいて、上記第２実施形態の図６と同様に追従可能性の予測を行う。更に、図８の処理では、追従可能性の程度の高低を区別して出力する。上記第１実施形態についての図３、又は上記第２実施形態についての図６において既に説明した処理については、同一の符号で示して詳細な説明を省略する。
【００６１】
まずステップＳ１１１において、第１実施形態と同様に、他車両から走行履歴情報が送られてきたか否かを判定する。他車両から走行履歴情報が送られてきた場合（ステップＳ１１１：ＹＥＳ）、ステップＳ１１２乃至Ｓ１１４において、先行車両の走行履歴情報の中に、後続車両の走行履歴情報のうち最新の１点における情報と一致するものが含まれているか否か、一致するものがあればその状態が所定回数以上連続しているかを判定する。これらの判定処理の詳細は第１実施形態において説明した通りである。
【００６２】
他車両からの走行履歴情報が中断している場合（ステップＳ１１１：ＮＯ）、ステップＳ１２０で一致検出カウンタをリセットした後、ステップＳ３１１において、以前に他車両から走行履歴情報が送られてきたことがあるか否かを判定する。送られてきたことがない場合（ステップＳ３１１：ＮＯ）、ステップＳ１１１へ戻る。送られてきたことがある場合（ステップＳ３１１：ＹＥＳ）、ステップＳ２１２乃至Ｓ２１４において、後続車両の進行方向に先行車両の過去の走行位置が存在するか否か、存在するならば後続車両の進行方向に特徴点が存在するか否かを判定する。これらの判定処理の詳細は第２実施形態において説明した通りである。
【００６３】
次に、上記の判定結果に基づいて、追従可能性の程度の高低を以下の基準で判定する。ステップＳ１１３及びＳ１１４において、先行車両の走行履歴情報の中に、後続車両の走行履歴情報のうち最新の１点における情報と一致するものが含まれており（ステップＳ１１３：ＹＥＳ）、且つその状態が所定回数以上連続している場合（ステップＳ１１４：ＹＥＳ）、後続車両が先行車両に追従している状態であると判断できる。よってこの場合、ステップＳ３１５において、追従可能性が例えば最も高レベルの「３」と判定される。
【００６４】
ステップＳ２１３及びＳ２１４において、後続車両の進行方向に先行車両の過去の走行位置が存在しており（ステップＳ２１３：ＹＥＳ）、且つ後続車両の進行方向に特徴点が存在しない場合（ステップＳ２１４：ＮＯ）、追従可能性が高いと判断できるが、通信中断前の情報に基づいた判定しかできていない。よってこの場合、ステップＳ３１６において、追従可能性が例えば中レベルの「２」と判定される。
【００６５】
ステップＳ１１３又はＳ１１４において、先行車両の走行履歴情報の中に、後続車両の走行履歴情報のうち最新の１点における情報と一致するものが含まれていない場合（ステップＳ１１３：ＮＯ）、或いは、一致するものがあってもその状態が所定回数以上連続していない場合（ステップＳ１１４：ＮＯ）、後続車両が先行車両に追従していない状態であると判断できる。また、ステップＳ２１３及びＳ２１４において、後続車両の進行方向に先行車両の過去の走行位置が存在しない場合（ステップＳ２１３：ＮＯ）、或いは、存在していても後続車両の進行方向に特徴点が存在する場合（ステップＳ２１４：ＹＥＳ）、追従可能性が低いと判断できる。よってこれらの場合、ステップＳ３１７あるいはステップＳ３１７Ａにおいて、追従可能性が例えば最も低レベルの「１」と判定される。
【００６６】
次にステップＳ３１８あるいはステップＳ３１８Ａにおいて、追従可能性表示制御部４１は、上記で判定された追従可能性の程度の高低に従い、これを区別してモニタ３０に出力させる。
【００６７】
図９は、第３の実施形態においてモニタ３０に出力される表示の例を示す図である。例えば、追従可能性の程度を上記の「３」「２」「１」等の数値を用いた表示３３で示す。また図９の表示例では、モニタ３０に表示した地図上にグループ走行している先行車両Ｃ１と後続車両Ｃ２を表示し、追従可能性の程度の高低に応じて後続車両の強調表示３４を異ならせて表示する。そして、追従可能性レベルが高い場合、中の場合、低い場合の強調表示３４の表示ガイダンスを図９の左下に示す。追従可能性レベルの高、中、低を、図１０に示すバーコード表示としてもよい。
【００６８】
なお、グループ走行をしている車両が自車両を含めて３台以上であって、自車両とグループ走行するすべての他車両との間で追従可能性を判定する場合には、判定された追従可能性の平均値を出力しても良いし、判定された追従可能性のうち最低レベルのものを出力しても良い。
【００６９】
＜３−３．第３実施形態の効果＞
以上説明した第３の実施形態によれば次のような作用効果を得ることができる。
（１）第１及び第２実施形態と同様に、先行車両と後続車両の少なくとも何れかにおいて、他車両との追従状態又は追従可能性を把握しながら、容易にグループ走行することができる。
【００７０】
（２）通信可能な状態であればリアルタイムの情報に基づき他車両との追従状態を把握することができるし、電波状態が悪くなった場合など通信不可能な状態であれば過去に受信した情報に基づき追従可能性を判定することができる。従って通信状況に応じて追従判定を行うことができ、グループ走行を容易にすることができる。
【００７１】
（３）追従可能性の程度の高低を区別して出力するので、追従可能性の提示をきめ細かなものにすることができる。
【００７２】
＜４．用語の説明等＞
なお、以上説明した各実施形態における自車両情報取得部１００は本発明の「自車両情報取得手段」に、送受信器２０は「送受信手段」に、追従判定部５０は「追従判定手段」に、表示制御部４０とモニタ３０は「判定結果提示手段」に、それぞれ相当する。以上の説明はあくまで一例であり、発明を解釈する際、上記の実施形態の記載事項と特許請求の範囲の記載事項の対応関係に何ら限定も拘束もされない。
【図面の簡単な説明】
【００７３】
【図１】第１の実施形態による追従状態提示装置の構成例を示すブロック図である。
【図２】第１乃至第３の実施形態による追従状態提示装置における走行情報の取得のための処理手順を示すフローチャートである。
【図３】第１の実施形態による追従状態提示装置における追従判定のための処理手順を示すフローチャートである。
【図４】第１及び第２の実施形態においてモニタ３０に出力される表示の例を示す図である。
【図５】第２の実施形態による追従状態提示装置の構成例を示すブロック図である。
【図６】第２の実施形態による追従状態提示装置における追従判定のための処理手順を示すフローチャートである。
【図７】第３の実施形態による追従状態提示装置の構成例を示すブロック図である。
【図８】第３の実施形態による追従状態提示装置における追従判定のための処理手順を示すフローチャートである。
【図９】第３の実施形態においてモニタ３０に出力される表示の例を示す図である。
【図１０】第３の実施形態においてモニタ３０に出力される表示の他の例を示す図である。
【符号の説明】
【００７４】
２０…送受信器 ３０…モニタ
５０…追従判定部 ４０…表示制御部
１００…自車両情報取得部
Ｃ１…先行車両 Ｃ２…後続車両
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の走行情報を取得する自車両情報取得手段と、
前記自車両の走行情報を送信し、他車両の走行情報を受信する送受信手段と、
前記自車両情報取得手段で取得した前記自車両の走行情報と、前記送受信手段で受信した前記他車両の走行情報とに基づき、これらの車両が追従状態にあるか否か、又はこれらの車両の追従可能性を判定する追従判定手段と、
前記追従判定手段による判定結果を乗員に提示する判定結果提示手段と、
を備えたことを特徴とする追従状態提示装置。
【請求項２】
請求項１に記載の追従状態提示装置において、
前記追従判定手段は、
他車両の走行情報を受信可能な状態においては、自車両と他車両とが追従状態にあるか否かを判定し、
他車両の走行情報を受信できない状態においては、自車両と他車両との追従可能性を判定することを特徴とする追従状態提示装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の追従状態提示装置において、
前記追従判定手段は、前記自車両又は他車両のうち後続車両の走行位置と、前記自車両又は他車両のうち先行車両の走行軌跡との比較により、これらの車両が追従状態にあるか否かを判定することを特徴とする追従状態提示装置。
【請求項４】
請求項３に記載の追従状態提示装置において、
前記追従判定手段は、更に前記後続車両の方向指示器作動情報と、前記先行車両の方向指示器作動情報との比較により、これらの車両が追従状態にあるか否かを判定することを特徴とする追従状態提示装置。
【請求項５】
請求項３又は請求項４に記載の追従状態提示装置において、
前記追従判定手段は、更に前記後続車両の車両方位情報と、前記先行車両の車両方位情報との比較により、これらの車両が追従状態にあるか否かを判定することを特徴とする追従状態提示装置。
【請求項６】
請求項１乃至請求項５の何れか一項に記載の追従状態提示装置において、
前記追従判定手段は、前記自車両又は他車両のうち後続車両の進行方向を算出し、その進行方向に、前記自車両又は他車両のうち先行車両の走行軌跡が含まれるか否かを判定し、肯定判定される場合は、さらに、先行車両の走行軌跡が道路上に位置するか否かを判定することにより、これらの車両の追従可能性を判定することを特徴とする追従状態提示装置。
【請求項７】
請求項１乃至請求項６の何れか一項に記載の追従状態提示装置において、
前記追従判定手段は、前記自車両又は他車両のうち後続車両の進行方向に存在する交差点の情報に基づき、これらの車両の追従可能性を判定することを特徴とする追従状態提示装置。
【請求項８】
請求項１乃至請求項７の何れか一項に記載の追従状態提示装置において、
前記追従判定手段は、前記追従可能性の程度を判定し、
前記判定結果出力手段は、前記追従可能性の程度の高低を区別して出力することを特徴とする追従状態提示装置。
【請求項１】
自車両の走行情報を取得する自車両情報取得手段と、
前記自車両の走行情報を送信し、他車両の走行情報を受信する送受信手段と、
前記自車両情報取得手段で取得した前記自車両の走行情報と、前記送受信手段で受信した前記他車両の走行情報とに基づき、これらの車両が追従状態にあるか否か、又はこれらの車両の追従可能性を判定する追従判定手段と、
前記追従判定手段による判定結果を乗員に提示する判定結果提示手段と、
を備えたことを特徴とする追従状態提示装置。
【請求項２】
請求項１に記載の追従状態提示装置において、
前記追従判定手段は、
他車両の走行情報を受信可能な状態においては、自車両と他車両とが追従状態にあるか否かを判定し、
他車両の走行情報を受信できない状態においては、自車両と他車両との追従可能性を判定することを特徴とする追従状態提示装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の追従状態提示装置において、
前記追従判定手段は、前記自車両又は他車両のうち後続車両の走行位置と、前記自車両又は他車両のうち先行車両の走行軌跡との比較により、これらの車両が追従状態にあるか否かを判定することを特徴とする追従状態提示装置。
【請求項４】
請求項３に記載の追従状態提示装置において、
前記追従判定手段は、更に前記後続車両の方向指示器作動情報と、前記先行車両の方向指示器作動情報との比較により、これらの車両が追従状態にあるか否かを判定することを特徴とする追従状態提示装置。
【請求項５】
請求項３又は請求項４に記載の追従状態提示装置において、
前記追従判定手段は、更に前記後続車両の車両方位情報と、前記先行車両の車両方位情報との比較により、これらの車両が追従状態にあるか否かを判定することを特徴とする追従状態提示装置。
【請求項６】
請求項１乃至請求項５の何れか一項に記載の追従状態提示装置において、
前記追従判定手段は、前記自車両又は他車両のうち後続車両の進行方向を算出し、その進行方向に、前記自車両又は他車両のうち先行車両の走行軌跡が含まれるか否かを判定し、肯定判定される場合は、さらに、先行車両の走行軌跡が道路上に位置するか否かを判定することにより、これらの車両の追従可能性を判定することを特徴とする追従状態提示装置。
【請求項７】
請求項１乃至請求項６の何れか一項に記載の追従状態提示装置において、
前記追従判定手段は、前記自車両又は他車両のうち後続車両の進行方向に存在する交差点の情報に基づき、これらの車両の追従可能性を判定することを特徴とする追従状態提示装置。
【請求項８】
請求項１乃至請求項７の何れか一項に記載の追従状態提示装置において、
前記追従判定手段は、前記追従可能性の程度を判定し、
前記判定結果出力手段は、前記追従可能性の程度の高低を区別して出力することを特徴とする追従状態提示装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【公開番号】特開２００６−２００９２８（Ｐ２００６−２００９２８Ａ）
【公開日】平成１８年８月３日（２００６．８．３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−１０４０５（Ｐ２００５−１０４０５）
【出願日】平成１７年１月１８日（２００５．１．１８）
【出願人】（０００００３９９７）日産自動車株式会社 (16,386)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年８月３日（２００６．８．３）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年１月１８日（２００５．１．１８）
【出願人】（０００００３９９７）日産自動車株式会社 (16,386)
【Ｆターム（参考）】
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