車両支援技術
【課題】 複線道路における車線を考慮して車両の走行を支援することのできる走行支援技術を提供する。
【解決手段】 走行支援装置１０は、道路に沿った道路基準線に基づいて道路地図を示す道路基準情報ＩＲ、車線に沿った車線基準線に基づいて道路地図を示す車線基準情報ＩＬ、道路基準情報ＩＲと車線基準情報ＩＬとの間の位置関係を対応付ける対応情報ＡＣを記憶する記憶部１２０と、車両８００が走行すべき経路を道路基準情報ＩＲによって探索する経路探索部１１２と、道路基準情報ＩＲによって探索される経路を、対応情報ＡＣを用いて車線基準情報ＩＬによって特定する経路特定部１１４と、車線基準情報ＩＬによって特定される経路に基づいて、車両８００を誘導するための誘導情報を生成する車両誘導部１１６とを備える。
【解決手段】 走行支援装置１０は、道路に沿った道路基準線に基づいて道路地図を示す道路基準情報ＩＲ、車線に沿った車線基準線に基づいて道路地図を示す車線基準情報ＩＬ、道路基準情報ＩＲと車線基準情報ＩＬとの間の位置関係を対応付ける対応情報ＡＣを記憶する記憶部１２０と、車両８００が走行すべき経路を道路基準情報ＩＲによって探索する経路探索部１１２と、道路基準情報ＩＲによって探索される経路を、対応情報ＡＣを用いて車線基準情報ＩＬによって特定する経路特定部１１４と、車線基準情報ＩＬによって特定される経路に基づいて、車両８００を誘導するための誘導情報を生成する車両誘導部１１６とを備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路上を走行する車両を支援する走行支援技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、走行支援技術として、道路地図を示す道路地図情報を用いて、車両の経路を誘導するための誘導情報を、画像や音声によって車両の運転者に提供するナビゲーションシステムが実用化されている。従来の走行支援技術は、道路地図情報を取り扱うための記憶容量や処理速度の制約などから、複数の車線を含む複線道路を単線道路として示す道路地図情報を取り扱っていた。例えば、従来の道路地図情報は、単線道路であるか複線道路であるかに拘わらず、道路に沿った道路基準線上の基準点を示す道路ノードを規定する情報と、複数のノード間における道路の区間態様を示す道路リンクを規定する情報とから構成される。下記特許文献１には、道路基準の道路地図情報を取り扱う走行支援技術が開示されている。
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−４９０４７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、高度交通システム（Intelligent Transport System, ITS）が提唱される中で、運転者に提供される誘導情報の詳細化や、誘導情報を利用した車両制御などの実現には、複線道路における車線を考慮する必要がありながらも、従来、複線道路に対応した道路地図情報の取り扱いについて十分な検討が為されていなかった。
【０００５】
本発明は、上記した課題を踏まえ、複線道路における車線を考慮して車両の走行を支援することのできる走行支援技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記した課題を解決するため、本発明の走行支援装置は、道路上を走行する車両を支援する走行支援装置であって、道路に沿った道路基準線に基づいて道路地図を示す道路基準情報を記憶する道路基準記憶部と、車線に沿った車線基準線に基づいて道路地図を示す車線基準情報を記憶する車線基準記憶部と、道路基準情報と車線基準情報との間の位置関係を対応付ける対応情報を記憶する対応記憶部と、車両が走行すべき経路を道路基準情報によって探索する経路探索部と、道路基準情報によって探索された経路を、対応情報を用いて車線基準情報によって特定する経路特定部と、車線基準情報によって特定された経路に基づいて、車両を誘導するための誘導情報を生成する生成部とを備えることを特徴とする。
【０００７】
本発明の走行支援装置によれば、比較的簡素なデータ構造を有する道路基準情報を用いて経路探索を行い、比較的複雑なデータ構造を有する車線基準情報を用いて経路誘導を行うことができる。その結果、本発明の走行支援装置は、経路探索における処理負荷の軽減を図りつつ、経路誘導における精度を向上させることができる。
【０００８】
上記の本発明の走行支援装置は、以下の態様を採ることもできる。誘導情報は、車両を運転するユーザによって認識可能な画像，音声の少なくとも一方を出力するためのデータを含むこととしても良い。これによって、車両を運転するユーザに対して画像，音声で誘導情報を認識させることによって、車線を考慮した経路誘導を実現することができる。また、誘導情報は、車両を制御する車両制御装置が車両を制御するために用いるデータを含むこととしても良い。これによって、車両制御装置が誘導情報に基づいて直接的に車両を制御することによって、車線を考慮した経路誘導を実現することができる。この場合に、車両制御装置によって用いられる誘導情報は、発動機，動力伝達装置，制動装置，操舵装置等の車両走行に寄与する装置を制御するためのデータであっても良い。
【０００９】
また、更に、車両が走行する方向および速度に基づく車両が存在する位置である自律位置を測位する自立測位手段と、複数の測位衛星から送信される測位信号に基づく車両が存在する位置である他律位置を測位する他律測位手段と、自律位置および他律位置の少なくとも一方と、車線基準情報とを照合することによって、車両が存在する位置を特定する車線位置特定部とを備え、車両誘導部は、車線基準情報によって特定される経路に加え、車線基準情報によって特定される位置に基づいて、車両を誘導するための誘導情報を生成することとしても良い。これによって、車線を考慮した経路誘導に必要な車両の位置精度を確保することができる。
【００１０】
また、本発明の走行支援装置は、更に、車両が存在する位置を道路基準情報によって特定する道路位置特定部と、車両が到達すべき目的地を道路基準情報によって特定する目的地特定部とを備え、道路基準情報によって特定される経路は、道路基準情報によって特定された位置から目的地に至る経路であることとしても良い。これによって、車両の現在地から目的地までの経路について、車線を考慮した経路誘導を実現することができる。
【００１１】
また、車線基準情報は、車線基準線上の基準点を示す複数の車線ノードを規定する情報と、複数の車線ノード間における車線の区間態様を示す複数の車線リンクを規定する情報とを含むこととしても良い。これによって、車線単位の道路地図情報の取り扱いを容易に行うことができる。
【００１２】
また、道路基準情報は、道路の区間態様を示す複数の道路リンクのための道路基準線上の基準点を示す複数の道路ノードを規定する情報を含み、対応情報は、道路ノードに対して、該道路ノードの近隣に位置する車線ノードおよび車線リンクの少なくとも一方を対応付ける情報を含むこととしても良い。これによって、道路基準情報の道路ノードに対する車線基準情報の対応付けを容易に行うことができる。
【００１３】
また、道路基準情報は、道路基準線上の基準点を示す複数の道路ノード間における道路の区間態様を示す複数の道路リンクを規定する情報を含み、対応情報は、道路リンクに対して、該道路リンクの区間に位置する車線ノードおよび車線リンクの少なくとも一方を対応付ける情報を含むこととしても良い。これによって、道路基準情報の道路リンクに対する車線基準情報の対応付けを容易に行うことができる。
【００１４】
また、道路基準情報は、道路基準線上の基準点を示す複数の道路ノードを規定する情報と、複数の道路ノード間における道路の区間態様を示す複数の道路リンクを規定する情報とを含み、車線基準情報は、隣接する各車線上で近接して位置する複数の車線ノードを相互に関連付ける車線ノードグループを規定する情報を含み、対応情報は、道路ノードおよび道路リンクの少なくとも一方に対して、車線ノードグループを対応付ける情報を含むこととしても良い。これによって、道路基準情報に対する複数の車線ノードの対応付けを容易に行うことができる。
【００１５】
また、道路基準情報は、道路基準線上の基準点を示す複数の道路ノードを規定する情報と、複数の道路ノード間における道路の区間態様を示す複数の道路リンクを規定する情報とを含み、車線基準情報は、隣接する各車線上で近接して位置する複数の車線リンクを相互に関連付ける車線リンクグループを規定する情報を含み、対応情報は、道路ノードおよび道路リンクの少なくとも一方に対して、車線リンクグループを対応付ける情報を含むこととしても良い。これによって、道路基準情報に対する複数の車線リンクの対応付けを容易に行うことができる。
【００１６】
また、車線リンクが示す車線の区間態様は、車線の種類，車線の幅員，車線を区画する線種，車線における交通規制の状況，車線のポリゴン形状，車線基準線の形状の少なくともいずれか一つを含むこととしても良い。これによって、特殊な態様を有する車線構成を考慮した車両の経路誘導を実現することができる。
【００１７】
なお、本発明の態様は、走行支援装置に限るものではなく、走行する車両を支援する機能をコンピュータに実現させるためのプログラムや、走行する車両を支援する走行支援方法などの種々の態様に適用することができる。
【００１８】
また、上記した課題を解決するため、本発明のデータ構造は、道路地図を示す道路地図情報のデータ構造であって、道路に沿った道路基準線に基づいて道路地図を示す道路基準情報と、車線に沿った車線基準線に基づいて道路地図を示す車線基準情報と、道路基準情報と車線基準情報との間の位置関係を対応付ける対応情報とを備え、車線基準情報は、車線基準線上の基準点を示す複数の車線ノードを規定する情報と、複数の車線ノード間における車線の区間態様を示す複数の車線リンクを規定する情報とを含むことを特徴とする。また、上記した課題を解決するため、本発明の記録媒体は、本発明のデータ構造を有する道路地図情報を記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体であることを特徴とする。本発明のデータ構造および記録媒体によれば、車線を考慮した車両の走行を支援するために、従来から用いられて来た道路基準情報を活用しつつ、対応情報を用いることによって車線基準情報を取り扱うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以上説明した本発明の構成および作用を一層明らかにするために、以下本発明を適用した走行支援技術について説明する。
【００２０】
Ａ．走行支援装置１０の構成：
図１は、車両８００に搭載された走行支援装置１０の構成を示す説明図である。本発明の実施例の一つである走行支援装置１０は、道路上を走行する車両８００に搭載され、経路探索や経路誘導など車両８００の走行を支援するカーナビゲーションシステムである。走行支援装置１０は、走行支援装置１０の各部を制御する制御部１１０と、道路地図を示す道路地図情報Ｉｒｍを記憶する記憶部１２０と、車両８００を制御する車両制御装置８１０との情報のやり取りを行う車両インタフェース部１３０と、車両８００を運転するユーザとの情報のやり取りを行うユーザインタフェース部１４０と、車両８００が存在する位置を測位するために測位衛星（ＮＡＶＳＴＡＲ）９１０からのＧＰＳ（Global Positioning System）信号を受信するＧＰＳ受信部１５０と、道路に設置されたビーコン９２０やＦＭ多重放送を介してＶＩＣＳ(Vehicle Information and Communication System)による交通渋滞情報や交通規制情報などの交通情報を受信する交通情報受信部１６０とを備える。制御部１１０は、ＧＰＳ受信部１５０，交通情報受信部１６０から各種情報を受け取り可能に接続されると共に、記憶部１２０，車両インタフェース部１３０，ユーザインタフェース部１４０との各種情報をやり取り可能に接続されている。
【００２１】
走行支援装置１０の記憶部１２０は、道路地図情報Ｉｒｍを記録した記録媒体１２５を有する記憶装置である。本実施例では、記憶部１２０は、記録媒体１２５としてハードディスクを採用するハードディスクドライブ（Hard Disk Drive、以下、ＨＤＤという）であり、記録媒体１２５に記憶されるデータは、制御部１１０の指示に基づいて更新される。記録媒体１２５には、道路地図情報Ｉｒｍとして、道路に沿った道路基準線に基づいて道路地図を示す道路基準情報ＩＲと、車線に沿った車線基準線に基づいて道路地図を示す車線基準情報ＩＬと、道路基準情報ＩＲと車線基準情報ＩＬとの間の位置関係を対応付けるためのデータが格納された対応情報テーブルＴＣとが記録されている。道路基準情報ＩＲには、道路基準情報ＩＲに関する種々のデータが格納された道路ノードテーブルＴＲｎおよび道路リンクテーブルＴＲｋが含まれ、車線基準情報ＩＬには、車線基準情報ＩＬに関する種々のデータが格納された車線ノードテーブルＴＬｎおよび車線リンクテーブルＴＬｋが含まれる。道路地図情報Ｉｒｍのデータ構造についての詳細は後述する。
【００２２】
走行支援装置１０の制御部１１０は、車両８００が走行すべき経路を道路基準情報ＩＲによって探索する経路探索部１１２と、道路基準情報ＩＲによって探索された経路の少なくとも一部を、対応情報ＡＣを用いて車線基準情報ＩＬによって特定する経路特定部１１４と、車線基準情報ＩＬによって特定された経路に基づいて、車両８００を誘導するための誘導情報を生成する車両誘導部１１６とを備える。誘導情報には、車両８００を運転するユーザによって認識可能な画像，音声の少なくとも一方を出力するためのデータや、車両制御装置８１０が車両８００を制御するために用いるデータが含まれる。本実施例では、制御部１１０は、種々の演算処理を行うセントラルプロセッシングユニット（Central Processing Unit、以下、ＣＰＵという）と、ＣＰＵが実行する演算処理を規定したプログラムを予め記憶するリードオンリメモリ（Read Only Memory、以下、ＲＯＭという）と、ＣＰＵが取り扱うデータを一時的に記憶するランダムアクセスメモリ（Random Access Memory、以下、ＲＡＭという）とを備えた１チップマイコンである。本実施例では、制御部１１０における経路探索部１１２，経路特定部１１４，車両誘導部１１６の各機能は、ソフトウェアに基づくＣＰＵの演算処理によって実現される。制御部１１０の動作についての詳細は後述する。
【００２３】
走行支援装置１０のユーザインタフェース部１４０は、車両８００を運転するユーザからの情報の入力を受け付けるリモコン１４２と、車両８００を運転するユーザに対して情報を画像として出力するためのディスプレイ１４４と、車両８００を運転するユーザに対して情報を音声として出力するためのスピーカ１４６とを備える。
【００２４】
車両８００の車両制御装置８１０は、車両８００における発動機，動力伝達装置，制動装置，操舵装置等の走行に関係する装置（図示しない）を制御する。車両制御装置８１０には、車両８００の挙動を検出するためのセンサとして、車両８００の進行方向を検出するためのジャイロセンサ８１２と、車両８００の走行速度を検出するための車速センサ８１４とが接続され、検出された車両８００の挙動に関する情報は、車両制御装置８１０から車両インタフェース部１３０を介して制御部１１０に転送される。
【００２５】
Ｂ．道路地図情報Ｉｒｍのデータ構造：
図２は、道路地図情報Ｉｒｍのデータ構造を示す説明図である。道路地図情報Ｉｒｍのうちの道路基準情報ＩＲには、道路ノードテーブルＴＲｎおよび道路リンクテーブルＴＲｋが含まれる。道路ノードテーブルＴＲｎには、道路基準線上の所定の基準点である道路ノードＲｎを規定する複数の道路ノード属性情報ＡＲｎが格納されている。道路リンクテーブルＴＲｋには、複数の道路ノードＲｎ間における道路の区間態様を示す道路リンクＲｋを規定する複数の道路リンク属性情報ＡＲｋが格納されている。なお、本明細書および図面において、道路ノード属性情報ＡＲｎおよび道路リンク属性情報ＡＲｋ，道路ノードＲｎ，道路リンクＲｋの各要素を個別に示す場合には、これらの符号の後に番号を付した符号を用いる（例えば、ＡＲｎ１，ＡＲｎ２，ＡＲｎ３...）。更に、本明細書および図面において、道路ノード属性情報ＡＲｎおよび道路ノードＲｎの符号の後に同じ番号が付された場合には、その道路ノード属性情報ＡＲｎは、同じ番号が付された道路ノードＲｎを規定する情報であり、道路リンク属性情報ＡＲｋおよび道路リンクＲｋの符号の後に同じ番号が付された場合には、その道路リンク属性情報ＡＲｋは、同じ番号が付された道路リンクＲｋを規定する情報である（例えば、道路ノード属性情報ＡＲｎ１は、道路ノードＲｎ１を規定する情報である。）。
【００２６】
道路地図情報Ｉｒｍのうちの車線基準情報ＩＬには、車線ノードテーブルＴＬｎおよび車線リンクテーブルＴＬｋが含まれる。車線ノードテーブルＴＬｎには、車線基準線上の所定の基準点である車線ノードＬｎを規定する複数の車線ノード属性情報ＡＬｎが格納されている。車線リンクテーブルＴＬｋには、複数の車線ノードＬｎ間における車線の区間態様を示す車線リンクＬｋを規定する車線リンク属性情報ＡＬｋが格納されている。なお、本明細書および図面において、車線ノード属性情報ＡＬｎおよび車線リンク属性情報ＡＬｋ，車線ノードＬｎ，車線リンクＬｋの各要素を個別に示す場合には、これらの符号の後に番号を付した符号を用いる（例えば、ＡＬｎ１，ＡＬｎ２，ＡＬｎ３...）。更に、本明細書および図面において、車線ノード属性情報ＡＬｎおよび車線ノードＬｎの符号の後に同じ番号が付された場合には、その車線ノード属性情報ＡＬｎは、同じ番号が付された車線ノードＬｎを規定する情報であり、車線リンク属性情報ＡＬｋおよび車線リンクＬｋの符号の後に同じ番号が付された場合には、その車線リンク属性情報ＡＬｋは、同じ番号が付された車線リンクＬｋを規定する情報である（例えば、車線ノード属性情報ＡＬｎ１は、車線ノードＬｎ１を規定する情報である。）。
【００２７】
道路地図情報Ｉｒｍのうちの対応情報テーブルＴＣには、道路ノード属性情報ＡＲｎおよび道路リンク属性情報ＡＲｋの一方と、車線ノード属性情報ＡＬｎおよび車線リンク属性情報ＡＬｋの少なくとも一方とを対応付ける複数の対応情報ＡＣが格納されている。本実施例では、対応情報ＡＣは、所定の道路ノードＲｎに対して、この所定の道路ノードＲｎの近隣に位置する車線ノードＬｎおよび車線リンクＬｋを対応付けるための情報や、所定の道路リンクＲｋに対して、所定の道路リンクＲｋの区間に位置する車線ノードＬｎおよび車線リンクＬｋを対応付けるための情報が含まれる。なお、本明細書および図面において、対応情報ＡＣを個別に示す場合には、これらの符号の後に番号を付した符号を用いる（例えば、ＡＣ１，ＡＣ２，ＡＣ３...）。
【００２８】
図３は、対応情報ＡＣによる道路基準情報ＩＲと車線基準情報ＩＬとの間の対応付けの一例を示す説明図である。図３の下段には、道路基準情報ＩＲに基づく道路ノードＲｎおよび道路リンクＲｋから構成される道路基準構造モデルＲｓｔの一例が示され、図３の上段には、車線基準情報ＩＬに基づく車線ノードＬｎおよび車線リンクＬｋから構成される車線基準構造モデルＬｓｔの一例が示されている。本実施例では、道路基準情報ＩＲの道路基準線は、道路のほぼ中心線に設定され、車線基準情報ＩＬの車線基準線は、車線のほぼ中心線に設定されている。
【００２９】
図３の道路基準構造モデルＲｓｔおよび車線基準構造モデルＬｓｔは、道路の一部である道路区間７００を共に表すものであり、道路区間７００の形状は、図３では車線基準構造モデルＬｓｔに重ねて描かれている。本実施例の道路区間７００は、二車線の本線道路７１０と、二車線の分岐道路７２０との分岐地点の周辺部であり、分岐道路７２０が本線道路７１０から分岐する態様は、徐々に幅員を拡大しながら本線道路７１０から分岐する態様である。なお、以下の説明では、本線道路７１０および分岐道路７２０の各車線については、車両進行方向（図３の右方向）に向かって左側の車線から第１車線，第２車線と呼ぶこととする。
【００３０】
図３の道路区間７００における道路基準構造モデルＲｓｔの構造ついて説明する。道路基準構造モデルＲｓｔによる本線道路７１０は、本線道路７１０の中心線上の基準点である道路ノードＲｎ２，Ｒｎ１，Ｒｎ３と、道路ノードＲｎ２，Ｒｎ１の間を本線道路７１０の中心線に沿って接続する道路リンクＲｋ１と、道路ノードＲｎ１，Ｒｎ３の間を本線道路７１０の中心線に沿って接続する道路リンクＲｋ２とから構成される。道路基準構造モデルＲｓｔによる分岐道路７２０は、分岐道路７２０の中心線上の基準点である道路ノードＲｎ４と、道路ノードＲｎ１，Ｒｎ４の間を分岐道路７２０の中心線に沿って接続する道路リンクＲｋ３とから構成される。
【００３１】
図３の道路区間７００における車線基準構造モデルＬｓｔの構造について説明する。車線基準構造モデルＬｓｔによる本線道路７１０の第１車線は、第１車線の中心線上の基準点である車線ノードＬｎ１，Ｌｎ３と、第１車線の中心線に沿って車線ノードＬｎ１に接続する車線リンクＬｋ１と、車線ノードＬｎ１，Ｌｎ３の間を第１車線の中心線に沿って接続する車線リンクＬｋ３と、第１車線の中心線に沿って車線ノードＬｎ３から延びる車線リンクＬｋ５とから構成される。車線基準構造モデルＬｓｔによる本線道路７１０の第２車線は、第２車線の中心線上の基準点である車線ノードＬｎ２，Ｌｎ４と、第２車線の中心線に沿って車線ノードＬｎ２に接続する車線リンクＬｋ２と、車線ノードＬｎ２，Ｌｎ４の間を第２車線の中心線に沿って接続する車線リンクＬｋ４と、第２車線の中心線に沿って車線ノードＬｎ４から延びる車線リンクＬｋ６とから構成される。
【００３２】
車線基準構造モデルＬｓｔによる分岐道路７２０の第１車線は、第１車線の中心線上の基準点である車線ノードＬｎ５と、車線ノードＬｎ１，Ｌｎ５の間を第１車線の中心線に沿って接続する車線リンクＬｋ７と、第１車線の中心線に沿って車線ノードＬｎ５から延びる車線リンクＬｋ９とから構成される。車線基準構造モデルＬｓｔによる分岐道路７２０の第２車線は、第２車線の中心線上の基準点である車線ノードＬｎ６と、車線ノードＬｎ１，Ｌｎ６の間を第２車線の中心線に沿って接続する車線リンクＬｋ８と、第１車線の中心線に沿って車線ノードＬｎ６から延びる車線リンクＬｋ１０とから構成される。
【００３３】
図３の道路区間７００における対応情報ＡＣの対応付けについて説明する。本実施例の対応情報ＡＣには、対応付けの対象となる道路基準情報ＩＲの道路ノードＲｎまたは道路リンクＲｋを示す識別符号（ＩＤ）と、それに対応する車線基準情報ＩＬの車線ノードＬｎおよび車線リンクＬｋの少なくとも一方を示す識別符号（ＩＤ）とが規定されている。
【００３４】
図３に示す例では、道路ノードＲｎ１に対する車線基準情報ＩＬの対応を示す対応情報ＡＣ１には、道路ノードＲｎ１を示す道路ノードＩＤと、車線ノードＬｎ１〜６を示す車線ノードＩＤと、車線リンクＬｋ３，４，７，８を示す車線リンクＩＤとが含まれる。道路リンクＲｋ２に対する車線基準情報ＩＬの対応を示す対応情報ＡＣ２には、道路リンクＲｋ２を示す道路リンクＩＤと、車線リンクＬｋ５，６を示す車線リンクＩＤとが含まれる。道路リンクＲｋ３に対する車線基準情報ＩＬの対応を示す対応情報ＡＣ３には、道路リンクＲｋ３を示す道路リンクＩＤと、車線リンクＬｋ９，１０を示す車線リンクＩＤとが含まれる。道路リンクＲｋ１に対する車線基準情報ＩＬの対応を示す対応情報ＡＣ４には、道路リンクＲｋ１を示す道路リンクＩＤと、車線リンクＬｋ１，２を示す車線リンクＩＤとが含まれる。なお、本明細書および図面において、道路ノードＲｎおよび道路リンクＲｋ，車線ノードＬｎ，車線リンクＬｋの各々を示す識別符号（ＩＤ）として、各々に付された符号を用いる（例えば、道路ノードＲｎ１の識別符号（ＩＤ）を「Ｒｎ１」とする。）。
【００３５】
図４は、車線ノードテーブルＴＬｎに格納されている車線ノード属性情報ＡＬｎの一例を示す説明図である。車線ノード属性情報ＡＬｎの各々には、その車線ノード属性情報ＡＬｎによって規定される車線ノードＬｎを識別するための「車線ノードＩＤ」と、その車線ノードＬｎの地図上の位置を示す「座標点」と、その車線ノードＬｎに接する車線リンクＬｋの数を示す「接続車線リンク数」と、その車線ノードＬｎに接続する車線リンクＬｋを示す「接続車線リンクＩＤ」とが含まれる。
【００３６】
図５，６は、車線リンクテーブルＴＬｋに格納されている車線リンク属性情報ＡＬｋの一例を示す説明図である。車線リンク属性情報ＡＬｋの各々には、その車線リンク属性情報ＡＬｋによって規定される車線リンクＬｋを識別するための「車線リンクＩＤ」と、その車線リンクＬｋが始点として接続する車線ノードＬｎを示す「始点車線ノードＩＤ」と、その車線リンクＬｋが終点として接続する車線ノードＬｎを示す「終点車線ノードＩＤ」と、その車線リンクＬｋによって示される車線が車両走行方向に向かって左側から何番目の車線であるかを示す「車線番号」と、その車線の種類を示す「車線種類」と、その車線の幅員を示す「車線幅員」と、その車線の車両走行方向に向かって右側を区画する線種を示す「右側区画線種」と、その車線の車両走行方向に向かって左側を区画する線種を示す「左側区画線種」と、その車線における交通規制の状況を示す「交通規制情報」と、その車線リンクＬｋが示す車線区間の車線基準線の形状を座標点列で示す「車線基準線形状データ」とが含まれる。
【００３７】
本実施例では、車線リンクＬｋによって示される車線が特異な形状である場合、車線リンク属性情報ＡＬｋには、更に、その車線のポリゴン形状を示す「ポリゴン形状データ」が含まれる。例えば、図３に示す道路区間７００の場合には、車線リンクＬｋ１〜６によって示される車線は、車線基準線および幅員，線種などによって車線の形状をほぼ特定可能な形状であるが、車線リンクＬｋ７，８によって示される車線は、車線基準線および幅員，線種によって車線の形状を特定しきれない特異な形状である。そのため、本実施例では、図６に示すように、特異な車線形状を描写するためのポリゴン形状データが、車線リンク属性情報ＡＬｋ７，８に含まれている。なお、図３に示す車線リンクＬｋ７，８によって示される車線のように、各車線の一部が他の車線に融合している場合には、複数の車線をまとめて単一のポリゴン形状で示すポリゴン形状データを用いることとしても良い。
【００３８】
図７は、道路ノードテーブルＴＲｎに格納されている道路ノード属性情報ＡＲｎの一例を示す説明図である。道路ノード属性情報ＡＲｎの各々には、その道路ノード属性情報ＡＲｎによって規定される道路ノードＲｎを識別するための「道路ノードＩＤ」と、その道路ノードＲｎの地図上の位置を示す「座標点」と、その道路ノードＲｎに接する道路リンクＲｋの数を示す「接続道路リンク数」と、その道路ノードＲｎに接続する道路リンクＲｋを示す「接続道路リンクＩＤ」とが含まれる。
【００３９】
図８は、道路リンクテーブルＴＲｋに格納されている道路リンク属性情報ＡＲｋの一例を示す説明図である。道路リンク属性情報ＡＲｋの各々には、その道路リンク属性情報ＡＲｋによって規定される道路リンクＲｋを識別するための「道路リンクＩＤ」と、その道路リンクＲｋが始点として接続する道路ノードＲｎを示す「始点道路ノードＩＤ」と、その道路リンクＲｋが終点として接続する道路ノードＲｎを示す「終点道路ノードＩＤ」と、その道路の幅員を示す「道路幅員」と、その道路リンクＲｋが示す道路区間の道路基準線の形状を座標点列で示す「道路基準線形状データ」とが含まれる。
【００４０】
Ｃ．走行支援装置１０の動作：
図９は、走行支援装置１０の制御部１１０が実行する走行支援処理を示すフローチャートである。制御部１１０による走行支援処理は、車両８００が走行すべき経路を、道路地図情報Ｉｒｍを用いて探索し、探索された経路に従って車両８００を誘導するための処理である。本実施例では、制御部１１０による走行支援処理は、制御部１１０のＣＰＵにおけるソフトウェアに基づく動作によって実現される処理である。本実施例では、制御部１１０による走行支援処理は、ユーザからユーザインタフェース部１４０を介して入力される指示情報に基づいて開始され、車両８００が目的地に到達するまで所定のタイミングで繰り返し実行される。
【００４１】
走行支援装置１０の制御部１１０は、図９の走行支援処理を開始すると、車両８００が走行すべき経路を道路基準情報ＩＲによって探索する経路探索処理（ステップＳ１０）を実行する。経路探索処理（ステップＳ１０）を実行した後、制御部１１０は、道路基準情報ＩＲによって探索された経路を、対応情報ＡＣを用いて車線基準情報ＩＬによって特定する経路特定処理（ステップＳ２０）を実行する。経路特定処理（ステップＳ２０）を実行した後、制御部１１０は、車線基準情報ＩＬによって特定された経路に基づいて、車両８００を誘導するための誘導情報を生成する車両誘導処理（ステップＳ３０）を実行し、その後、図９に示す走行支援処理を終了する。制御部１１０が実行する経路探索処理（ステップＳ１０），経路特定処理（ステップＳ２０），車両誘導処理（ステップＳ３０）のそれぞれの詳細については後述する。
【００４２】
図１０は、走行支援装置１０の制御部１１０が実行する経路探索処理（ステップＳ１０）の詳細を示すフローチャートである。制御部１１０は、経路探索処理（ステップＳ１０）を開始すると、経路探索が必要であるか否かを判断する（ステップＳ１１０）。経路探索が必要な場合とは、走行支援処理の実行が初回であるため経路が設定されていない場合や、目的地の変更に伴い経路を探索し直す必要が生じた場合、車両８００が当初の経路を外れた際に経路を探索し直す必要が生じた場合などがある。経路探索が不要な場合とは、前回以前の走行支援処理の実行において経路が設定され変更する必要がない場合である。
【００４３】
制御部１１０は、経路探索が必要であると判断した場合には（ステップＳ１１０）、道路基準情報ＩＲによって車両８００が存在する車両位置を特定する（ステップＳ１２０）。車両位置を特定する際には、制御部１１０は、ジャイロセンサ８１２および車速センサ８１４によって検出された車両８００の進行方向および走行速度に基づく車両８００の位置である自律位置を算出すると共に、ＧＰＳ受信部１５０で受信されたＧＰＳ信号に基づく車両８００の位置である他律位置を算出し、算出された自律位置および他律位置と、記憶部１２０から読み出した道路基準情報ＩＲとを参照することによって車両位置を特定する（いわゆるマップマッチング）。制御部１１０は、道路基準情報ＩＲによって車両位置を特定した後（ステップＳ１２０）、道路基準情報ＩＲによって車両８００が到達すべき目的地を特定する（ステップＳ１３０）。特定される目的地は、ユーザからユーザインタフェース部１４０を介して入力された情報や記憶部１２０に予め記憶されている情報に基づくものである。例えば、車両位置および目的地は、「所定の道路ノードＲｎの座標点」や、「所定の道路リンクＲｋにおける始点から３分の１の座標点」，「道路ノードＲｎや道路リンクＲｋ以外の所定の座標点」として、道路基準情報ＩＲによって特定される。
【００４４】
制御部１１０は、車両位置および目的地を特定した後（ステップＳ１２０，１３０）、ユーザからユーザインタフェース部１４０を介して入力された情報や記憶部１２０に予め記憶されている情報に基づき探索条件を取得する（ステップＳ１４０）。探索条件としては、目的地への経路途中に経由すべき経由地点、一般道路，有料道路，高速道路のいずれを優先して経路探索を行うか、目的地までの予想所要時間，走行距離のいずれを優先して経路探索を行うかなどであっても良い。
【００４５】
制御部１１０は、探索条件を取得した後（ステップＳ１４０）、探索条件に従って道路基準情報ＩＲによって車両経路を探索する（ステップＳ１５０）。車両経路は、特定された車両位置から目的地までを結ぶ道路ノードＲｎおよび道路リンクＲｋを特定することによって探索される。特定された道路ノードＲｎおよび道路リンクＲｋについての道路ノードＩＤおよび道路リンクＩＤは、探索された車両経路として、制御部１１０の内蔵メモリや記憶部１２０に記憶される。制御部１１０は、道路基準情報ＩＲによって車両経路を探索した後（ステップＳ１５０）、図１０に示す経路探索処理を終了する。
【００４６】
図１１は、走行支援装置１０の制御部１１０が実行する経路特定処理（ステップＳ２０）の詳細を示すフローチャートである。制御部１１０は、経路特定処理（ステップＳ２０）を開始すると、車線基準情報ＩＬによる経路特定が必要であるか否かを判断する（ステップＳ２１０）。車線基準情報ＩＬによる経路特定が必要な場合とは、直前の経路探索処理（ステップＳ１０）にて経路探索が実行された場合であり、直前の経路探索処理（ステップＳ１０）にて経路探索が実行されていない場合には、車線基準情報ＩＬによる経路特定を実行する必要はない。
【００４７】
制御部１１０は、車線基準情報ＩＬによる経路特定が必要であると判断した場合には（ステップＳ２１０）、経路探索処理（ステップＳ１０）にて探索された車両経路を構成する道路ノードＲｎおよび道路リンクＲｋに関する対応情報ＡＣを検索する（ステップＳ２２０）。対応情報ＡＣの検索は、探索された車両経路として記憶されている道路ノードＩＤや道路リンクＩＤについて規定された対応情報ＡＣを、記憶部１２０に記憶されている対応情報テーブルＴＣの中から特定することによって行われる。
【００４８】
制御部１１０は、対応情報ＡＣを検索した後（ステップＳ２２０）、検索された対応情報ＡＣに対応付けられた車線ノードＬｎおよび車線リンクＬｋによって車両経路を特定する（ステップＳ２３０）。特定された車線ノードＬｎおよび車線リンクＬｋについての車線ノードＩＤおよび車線リンクＩＤは、特定された車両経路として、制御部１１０の内蔵メモリや記憶部１２０に記憶される。制御部１１０は、車線基準情報ＩＬによって車両経路を特定した後（ステップＳ２３０）、図１１に示す経路特定処理を終了する。
【００４９】
例えば、図３に示す道路地図情報Ｉｒｍにおいて、道路基準情報ＩＲによる車両経路として、「道路リンクＲｋ１」、「道路ノードＲｎ１」、「道路リンクＲｋ３」から構成される車両経路が、経路探索処理（ステップＳ１０）にて探索された際には、経路特定処理（ステップＳ２０）において、「対応情報ＡＣ４」、「対応情報ＡＣ１」、「対応情報ＡＣ３」が検索された後（ステップＳ２２０）、車線基準情報ＩＬによる車両経路として、「車線リンクＬｋ１，２」、「車線ノードＬｎ１〜６、車線リンクＬｋ３，４，７，８」、「車線リンクＬｋ９，１０」から構成される車両経路が特定されることとなる（ステップＳ２３０）。
【００５０】
図１２は、走行支援装置１０の制御部１１０が実行する車両誘導処理（ステップＳ３０）の詳細を示すフローチャートである。制御部１１０は、車両誘導処理（ステップＳ３０）を開始すると、ジャイロセンサ８１２および車速センサ８１４によって検出された車両８００の進行方向および走行速度に基づき自律位置を算出すると共に、ＧＰＳ受信部１５０で受信されたＧＰＳ信号に基づき他律位置を算出し、算出された自律位置および他律位置と、記憶部１２０から読み出した車線基準情報ＩＬとを参照することによって車両位置を特定する（いわゆるマップマッチング）（ステップＳ３１０）。制御部１１０は、車線基準情報ＩＬによって車両位置を特定した後（ステップＳ３１０）、車線基準情報ＩＬによって特定された車両経路（ステップＳ２０）および車両位置（ステップＳ３１０）に基づいて誘導情報を生成する（ステップＳ３２０）。誘導情報としては、車両８００を運転するユーザによって認識可能な画像や音声を出力するためのユーザデータや、車両制御装置８１０が車両８００を制御するために用いる制御データなどがある。制御部１１０は、誘導情報がユーザデータである場合には、ユーザインタフェース部１４０を介してディスプレイ１４４やスピーカ１４６に誘導情報を出力し、誘導情報が制御データである場合には、車両インタフェース部１３０を介して車両制御装置８１０に誘導情報を出力する（ステップＳ３３０）。その後、制御装置１１０は、図１２に示す車両誘導処理を終了する。
【００５１】
図１３は、誘導情報に基づいてディスプレイ１４４に表示される表示画像Ｇ１の一例を示す説明図である。誘導情報に基づいてディスプレイ１４４に表示される表示画像Ｇ１は、画像によるユーザデータとしての誘導情報によるものである。表示画像Ｇ１は、車線基準情報ＩＬに基づいて描かれた道路地図画像Ｇｒｍ上に、車両位置を示す車両位置画像Ｇｐｏと、車両８００が走行して来た軌跡を示す走行軌跡画像Ｇｐｌと、車線基準情報ＩＬによって特定された車両経路へと車両８００を誘導するために車両８００が走行すべき軌跡を示す誘導軌跡画像Ｇｇｌと、表示されている道路地図画像Ｇｒｍの方位を示す方位画像Ｇｃｏとを備える。図１３に示す例では、車両位置画像Ｇｐｏおよび走行軌跡画像Ｇｐｌによって、車両８００が本線道路の第２車線を走行中であることが示され、誘導軌跡画像Ｇｇｌによって、本線道路の第２車線から第１車線へと車線変更した後、本線道路の第１車線から分岐車線の第２車線へと車線変更するように示されている。この場合には、車両８００を運転するユーザが、誘導軌跡画像Ｇｇｌに従って車両８００を操作することによって、車両８００は目的地へと誘導されることとなる。なお、表示画像Ｇ１の表示に合わせて、スピーカ１４６から音声を発生させることによってユーザに対して車線変更すべき旨を報知することとしても良い。
【００５２】
制御データとしての誘導情報は、例えば、図１３に示す状況では、本線道路から分岐車線への車線変更に備えて、車両８００の発動機からの走行出力を低減させるための情報や、車両８００の動力伝達装置の走行ギヤ比を変動させるための情報、車両８００の制動装置を働かせるための情報、車両８００の操舵装置における操舵角を指定するための情報などであっても良い。この場合には、車両制御装置８１０が、制御データとしての誘導情報に基づいて車両８００の各部を制御することによって、車両８００は目的地へと誘導されることとなる。
【００５３】
以上説明した実施例の走行支援装置１０によれば、比較的簡素なデータ構造を有する道路基準情報ＩＲを用いて経路探索を行い、比較的複雑なデータ構造を有する車線基準情報ＩＬを用いて経路誘導を行うことができる。その結果、走行支援装置１０は、経路探索における処理負荷の軽減を図りつつ、経路誘導における精度を向上させることができる。
【００５４】
Ｄ．その他の実施形態：
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明はこうした実施の形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内において様々な形態で実施し得ることは勿論である。例えば、車線ノード属性情報ＡＬｎや車線リンク属性情報ＡＬｋを対応情報ＡＣに直接的に対応付けるのではなく、複数の車線ノード属性情報ＡＬｎや車線リンク属性情報ＡＬｋを相互に関連付ける情報を介して対応情報ＡＣに対応付けることとしても良い。
【００５５】
図１４は、他の実施態様における道路地図情報Ｉｒｍのデータ構造を示す説明図である。図１１の道路地図情報Ｉｒｍは、対応情報ＡＣによる道路基準情報ＩＲと車線基準情報ＩＬとの対応付けの態様が異なる他は、図２の道路地図情報Ｉｒｍと同様である。他の実施態様における車線基準情報ＩＬは、更に、ノードグループテーブルＴＧｎおよびリンクグループテーブルＴＧｋを含む。ノードグループテーブルＴＧｎには、隣接する各車線の基準点であり近接して位置する複数の車線ノードＬｎに関する複数の車線ノード属性情報ＡＬｎを相互に関連付けるノードグループ属性情報ＡＧｎが格納され、リンクグループテーブルＴＧｋには、隣接する各車線の態様を示し近接して位置する複数の車線リンクＬｋに関する複数の車線リンク属性情報ＡＬｋを相互に関連付けるリンクグループ属性情報ＡＧｋが格納されている。他の実施態様における対応情報ＡＣは、複数の車線ノード属性情報ＡＬｎを、ノードグループ属性情報ＡＧｎを介して道路基準情報ＩＲに対応付ける情報であり、複数の車線リンク属性情報ＡＬｋを、リンクグループ属性情報ＡＧｋを介して道路基準情報ＩＲに対応付ける情報である。なお、本明細書および図面において、ノードグループ属性情報ＡＧｎおよびリンクグループ属性情報ＡＧｋの各要素を個別に示す場合には、これらの符号の後に番号を付した符号を用いる。
【００５６】
図１４に示す他の実施態様では、ノードグループ属性情報ＡＧｎ１は、車線ノード属性情報ＡＬｎ１，２を相互に関連付ける情報であり、ノードグループ属性情報ＡＧｎ２は、車線ノード属性情報ＡＬｎ３，４を相互に関連付ける情報であり、リンクグループ属性情報ＡＧｋ１は、車線リンク属性情報ＡＬｋ１，２を相互に関連付ける情報であり、リンクグループ属性情報ＡＧｋ２は、車線リンク属性情報ＡＬｋ３，４を相互に関連付ける情報である。図１４に示す他の実施態様では、対応情報ＡＣ１は、ノードグループ属性情報ＡＧｎ１，２およびリンクグループ属性情報ＡＧｋ２を、道路基準情報ＩＲの道路ノード属性情報ＡＲｎ１に対応付ける情報であり、対応情報ＡＣ４は、リンクグループ属性情報ＡＧｋ１を道路基準情報ＩＲの道路リンク属性情報ＡＲｋ１に対応付ける情報である。これによって、置換対象の道路基準情報ＩＲに複数の車線ノードＬｎや車線リンクＬｋが対応する際に、複数の車線ノード属性情報ＡＬｎや車線リンク属性情報ＡＬｋの取り扱いを容易に行うことができる。
【００５７】
また、本実施例では、道路基準情報ＩＲの道路基準線は、道路の中心線に設定され、車線基準情報ＩＬの車線基準線は、車線の中心線に設定されていることとしたが、それぞれの基準は、中心線に限るものではなく、右境界線や左境界線など任意の基準であっても良い。また、車線基準情報ＩＬは、道路の分岐地点についての情報に限るものではなく、道路の合流地点や交差点，有料道路における料金所やジャンクション，インターチェンジなどの複線道路は勿論のこと、単線道路についての情報であっても良い。また、図９に示した走行支援処理は、本実施例では、ソフトウェアに基づいて実現されることとしたが、ハードウェアに基づいて実現することとしても良い。また、道路地図情報Ｉｒｍを記憶する記録媒体１２５は、ハードディスクに限るものではなく、道路地図情報Ｉｒｍを記憶可能な記録媒体であれば良く、ＤＶＤ(Digital Versatile Disk)やＣＤ(Compact Disk),半導体メモリなどを用いることができる。また、本発明は、カーナビゲーション装置への適用に限るものではなく、ナビゲーション機能付き移動通信機器や、道路状況をシミュレーションする機能を備えたコンピュータなど、道路地図情報Ｉｒｍを取り扱う種々の機器に適用することができる。
【００５８】
また、道路地図情報Ｉｒｍを記憶するためのサーバをネットワーク上に設け、走行支援装置１０は、更に、無線通信によってネットワークに接続するためのネットワーク通信部を備えることによって、走行支援装置１０は、ネットワークを介して道路地図情報Ｉｒｍを取得しても良い。また、本実施例の経路探索部１１２，経路特定部１１４，車両誘導部１１６，記憶部１２５の機能を備えたサーバをネットワーク上に設け、走行支援装置１０は、更に、無線通信によってネットワークに接続するためのネットワーク通信部を備えることによって、走行支援装置１０は、ネットワークを介して必要な情報をサーバに送信し、サーバから誘導情報を受信することとしても良い。また、誘導情報は、ユーザデータおよび制御データの両方を生成するものに限るものではなく、ユーザデータのみを生成しても良いし、制御データのみを生成しても良い。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】車両８００に搭載された走行支援装置１０の構成を示す説明図である。
【図２】道路地図情報Ｉｒｍのデータ構造を示す説明図である。
【図３】対応情報ＡＣによる道路基準情報ＩＲと車線基準情報ＩＬとの間の対応付けの一例を示す説明図である。
【図４】車線ノードテーブルＴＬｎに格納されている車線ノード属性情報ＡＬｎの一例を示す説明図である。
【図５】車線リンクテーブルＴＬｋに格納されている車線リンク属性情報ＡＬｋの一例を示す説明図である。
【図６】車線リンクテーブルＴＬｋに格納されている車線リンク属性情報ＡＬｋの一例を示す説明図である。
【図７】道路ノードテーブルＴＲｎに格納されている道路ノード属性情報ＡＲｎの一例を示す説明図である。
【図８】道路リンクテーブルＴＲｋに格納されている道路リンク属性情報ＡＲｋの一例を示す説明図である。
【図９】走行支援装置１０の制御部１１０が実行する走行支援処理を示すフローチャートである。
【図１０】走行支援装置１０の制御部１１０が実行する経路探索処理（ステップＳ１０）の詳細を示すフローチャートである。
【図１１】走行支援装置１０の制御部１１０が実行する経路特定処理（ステップＳ２０）の詳細を示すフローチャートである。
【図１２】走行支援装置１０の制御部１１０が実行する車両誘導処理（ステップＳ３０）の詳細を示すフローチャートである。
【図１３】誘導情報に基づいてディスプレイ１４４に表示される表示画像Ｇ１の一例を示す説明図である。
【図１４】他の実施態様における道路地図情報Ｉｒｍのデータ構造を示す説明図である。
【符号の説明】
【００６０】
１０...走行支援装置
１１０...制御部
１１２...経路探索部
１１４...経路特定部
１１６...車両誘導部
１２０...記憶部
１２５...記録媒体
１３０...車両インタフェース部
１４０...ユーザインタフェース部
１４２...リモコン
１４４...ディスプレイ
１４６...スピーカ
１５０...ＧＰＳ受信部
１６０...交通情報受信部
７００...道路区間
７１０...本線道路
７２０...分岐道路
８００...車両
８１０...車両制御装置
８１２...ジャイロセンサ
８１４...車速センサ
９１０...測位衛星
９２０...ビーコン
Ｇ１...表示画像
Ｇｒｍ...道路地図画像
Ｇｐｏ...車両位置画像
Ｇｐｌ...走行軌跡画像
Ｇｇｌ...誘導軌跡画像
Ｇｃｏ...方位画像
Ｉｒｍ...道路地図情報
ＩＲ...道路基準情報
ＴＲｎ...道路ノードテーブル
ＴＲｋ...道路リンクテーブル
ＡＲｎ...道路ノード属性情報
ＡＲｋ...道路リンク属性情報
Ｒｓｔ...道路基準構造モデル
Ｒｎ...道路ノード
Ｒｋ...道路リンク
ＩＬ...車線基準情報
ＴＬｎ...車線ノードテーブル
ＴＬｋ...車線リンクテーブル
ＡＬｎ...車線ノード属性情報
ＡＬｋ...車線リンク属性情報
Ｌｎ...車線ノード
Ｌｋ...車線リンク
Ｌｓｔ...車線基準構造モデル
ＴＧｎ...ノードグループテーブル
ＴＧｋ...リンクグループテーブル
ＡＧｎ...ノードグループ属性情報
ＡＧｋ...リンクグループ属性情報
ＴＣ...対応情報テーブル
ＡＣ...対応情報
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路上を走行する車両を支援する走行支援技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、走行支援技術として、道路地図を示す道路地図情報を用いて、車両の経路を誘導するための誘導情報を、画像や音声によって車両の運転者に提供するナビゲーションシステムが実用化されている。従来の走行支援技術は、道路地図情報を取り扱うための記憶容量や処理速度の制約などから、複数の車線を含む複線道路を単線道路として示す道路地図情報を取り扱っていた。例えば、従来の道路地図情報は、単線道路であるか複線道路であるかに拘わらず、道路に沿った道路基準線上の基準点を示す道路ノードを規定する情報と、複数のノード間における道路の区間態様を示す道路リンクを規定する情報とから構成される。下記特許文献１には、道路基準の道路地図情報を取り扱う走行支援技術が開示されている。
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−４９０４７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、高度交通システム（Intelligent Transport System, ITS）が提唱される中で、運転者に提供される誘導情報の詳細化や、誘導情報を利用した車両制御などの実現には、複線道路における車線を考慮する必要がありながらも、従来、複線道路に対応した道路地図情報の取り扱いについて十分な検討が為されていなかった。
【０００５】
本発明は、上記した課題を踏まえ、複線道路における車線を考慮して車両の走行を支援することのできる走行支援技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記した課題を解決するため、本発明の走行支援装置は、道路上を走行する車両を支援する走行支援装置であって、道路に沿った道路基準線に基づいて道路地図を示す道路基準情報を記憶する道路基準記憶部と、車線に沿った車線基準線に基づいて道路地図を示す車線基準情報を記憶する車線基準記憶部と、道路基準情報と車線基準情報との間の位置関係を対応付ける対応情報を記憶する対応記憶部と、車両が走行すべき経路を道路基準情報によって探索する経路探索部と、道路基準情報によって探索された経路を、対応情報を用いて車線基準情報によって特定する経路特定部と、車線基準情報によって特定された経路に基づいて、車両を誘導するための誘導情報を生成する生成部とを備えることを特徴とする。
【０００７】
本発明の走行支援装置によれば、比較的簡素なデータ構造を有する道路基準情報を用いて経路探索を行い、比較的複雑なデータ構造を有する車線基準情報を用いて経路誘導を行うことができる。その結果、本発明の走行支援装置は、経路探索における処理負荷の軽減を図りつつ、経路誘導における精度を向上させることができる。
【０００８】
上記の本発明の走行支援装置は、以下の態様を採ることもできる。誘導情報は、車両を運転するユーザによって認識可能な画像，音声の少なくとも一方を出力するためのデータを含むこととしても良い。これによって、車両を運転するユーザに対して画像，音声で誘導情報を認識させることによって、車線を考慮した経路誘導を実現することができる。また、誘導情報は、車両を制御する車両制御装置が車両を制御するために用いるデータを含むこととしても良い。これによって、車両制御装置が誘導情報に基づいて直接的に車両を制御することによって、車線を考慮した経路誘導を実現することができる。この場合に、車両制御装置によって用いられる誘導情報は、発動機，動力伝達装置，制動装置，操舵装置等の車両走行に寄与する装置を制御するためのデータであっても良い。
【０００９】
また、更に、車両が走行する方向および速度に基づく車両が存在する位置である自律位置を測位する自立測位手段と、複数の測位衛星から送信される測位信号に基づく車両が存在する位置である他律位置を測位する他律測位手段と、自律位置および他律位置の少なくとも一方と、車線基準情報とを照合することによって、車両が存在する位置を特定する車線位置特定部とを備え、車両誘導部は、車線基準情報によって特定される経路に加え、車線基準情報によって特定される位置に基づいて、車両を誘導するための誘導情報を生成することとしても良い。これによって、車線を考慮した経路誘導に必要な車両の位置精度を確保することができる。
【００１０】
また、本発明の走行支援装置は、更に、車両が存在する位置を道路基準情報によって特定する道路位置特定部と、車両が到達すべき目的地を道路基準情報によって特定する目的地特定部とを備え、道路基準情報によって特定される経路は、道路基準情報によって特定された位置から目的地に至る経路であることとしても良い。これによって、車両の現在地から目的地までの経路について、車線を考慮した経路誘導を実現することができる。
【００１１】
また、車線基準情報は、車線基準線上の基準点を示す複数の車線ノードを規定する情報と、複数の車線ノード間における車線の区間態様を示す複数の車線リンクを規定する情報とを含むこととしても良い。これによって、車線単位の道路地図情報の取り扱いを容易に行うことができる。
【００１２】
また、道路基準情報は、道路の区間態様を示す複数の道路リンクのための道路基準線上の基準点を示す複数の道路ノードを規定する情報を含み、対応情報は、道路ノードに対して、該道路ノードの近隣に位置する車線ノードおよび車線リンクの少なくとも一方を対応付ける情報を含むこととしても良い。これによって、道路基準情報の道路ノードに対する車線基準情報の対応付けを容易に行うことができる。
【００１３】
また、道路基準情報は、道路基準線上の基準点を示す複数の道路ノード間における道路の区間態様を示す複数の道路リンクを規定する情報を含み、対応情報は、道路リンクに対して、該道路リンクの区間に位置する車線ノードおよび車線リンクの少なくとも一方を対応付ける情報を含むこととしても良い。これによって、道路基準情報の道路リンクに対する車線基準情報の対応付けを容易に行うことができる。
【００１４】
また、道路基準情報は、道路基準線上の基準点を示す複数の道路ノードを規定する情報と、複数の道路ノード間における道路の区間態様を示す複数の道路リンクを規定する情報とを含み、車線基準情報は、隣接する各車線上で近接して位置する複数の車線ノードを相互に関連付ける車線ノードグループを規定する情報を含み、対応情報は、道路ノードおよび道路リンクの少なくとも一方に対して、車線ノードグループを対応付ける情報を含むこととしても良い。これによって、道路基準情報に対する複数の車線ノードの対応付けを容易に行うことができる。
【００１５】
また、道路基準情報は、道路基準線上の基準点を示す複数の道路ノードを規定する情報と、複数の道路ノード間における道路の区間態様を示す複数の道路リンクを規定する情報とを含み、車線基準情報は、隣接する各車線上で近接して位置する複数の車線リンクを相互に関連付ける車線リンクグループを規定する情報を含み、対応情報は、道路ノードおよび道路リンクの少なくとも一方に対して、車線リンクグループを対応付ける情報を含むこととしても良い。これによって、道路基準情報に対する複数の車線リンクの対応付けを容易に行うことができる。
【００１６】
また、車線リンクが示す車線の区間態様は、車線の種類，車線の幅員，車線を区画する線種，車線における交通規制の状況，車線のポリゴン形状，車線基準線の形状の少なくともいずれか一つを含むこととしても良い。これによって、特殊な態様を有する車線構成を考慮した車両の経路誘導を実現することができる。
【００１７】
なお、本発明の態様は、走行支援装置に限るものではなく、走行する車両を支援する機能をコンピュータに実現させるためのプログラムや、走行する車両を支援する走行支援方法などの種々の態様に適用することができる。
【００１８】
また、上記した課題を解決するため、本発明のデータ構造は、道路地図を示す道路地図情報のデータ構造であって、道路に沿った道路基準線に基づいて道路地図を示す道路基準情報と、車線に沿った車線基準線に基づいて道路地図を示す車線基準情報と、道路基準情報と車線基準情報との間の位置関係を対応付ける対応情報とを備え、車線基準情報は、車線基準線上の基準点を示す複数の車線ノードを規定する情報と、複数の車線ノード間における車線の区間態様を示す複数の車線リンクを規定する情報とを含むことを特徴とする。また、上記した課題を解決するため、本発明の記録媒体は、本発明のデータ構造を有する道路地図情報を記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体であることを特徴とする。本発明のデータ構造および記録媒体によれば、車線を考慮した車両の走行を支援するために、従来から用いられて来た道路基準情報を活用しつつ、対応情報を用いることによって車線基準情報を取り扱うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以上説明した本発明の構成および作用を一層明らかにするために、以下本発明を適用した走行支援技術について説明する。
【００２０】
Ａ．走行支援装置１０の構成：
図１は、車両８００に搭載された走行支援装置１０の構成を示す説明図である。本発明の実施例の一つである走行支援装置１０は、道路上を走行する車両８００に搭載され、経路探索や経路誘導など車両８００の走行を支援するカーナビゲーションシステムである。走行支援装置１０は、走行支援装置１０の各部を制御する制御部１１０と、道路地図を示す道路地図情報Ｉｒｍを記憶する記憶部１２０と、車両８００を制御する車両制御装置８１０との情報のやり取りを行う車両インタフェース部１３０と、車両８００を運転するユーザとの情報のやり取りを行うユーザインタフェース部１４０と、車両８００が存在する位置を測位するために測位衛星（ＮＡＶＳＴＡＲ）９１０からのＧＰＳ（Global Positioning System）信号を受信するＧＰＳ受信部１５０と、道路に設置されたビーコン９２０やＦＭ多重放送を介してＶＩＣＳ(Vehicle Information and Communication System)による交通渋滞情報や交通規制情報などの交通情報を受信する交通情報受信部１６０とを備える。制御部１１０は、ＧＰＳ受信部１５０，交通情報受信部１６０から各種情報を受け取り可能に接続されると共に、記憶部１２０，車両インタフェース部１３０，ユーザインタフェース部１４０との各種情報をやり取り可能に接続されている。
【００２１】
走行支援装置１０の記憶部１２０は、道路地図情報Ｉｒｍを記録した記録媒体１２５を有する記憶装置である。本実施例では、記憶部１２０は、記録媒体１２５としてハードディスクを採用するハードディスクドライブ（Hard Disk Drive、以下、ＨＤＤという）であり、記録媒体１２５に記憶されるデータは、制御部１１０の指示に基づいて更新される。記録媒体１２５には、道路地図情報Ｉｒｍとして、道路に沿った道路基準線に基づいて道路地図を示す道路基準情報ＩＲと、車線に沿った車線基準線に基づいて道路地図を示す車線基準情報ＩＬと、道路基準情報ＩＲと車線基準情報ＩＬとの間の位置関係を対応付けるためのデータが格納された対応情報テーブルＴＣとが記録されている。道路基準情報ＩＲには、道路基準情報ＩＲに関する種々のデータが格納された道路ノードテーブルＴＲｎおよび道路リンクテーブルＴＲｋが含まれ、車線基準情報ＩＬには、車線基準情報ＩＬに関する種々のデータが格納された車線ノードテーブルＴＬｎおよび車線リンクテーブルＴＬｋが含まれる。道路地図情報Ｉｒｍのデータ構造についての詳細は後述する。
【００２２】
走行支援装置１０の制御部１１０は、車両８００が走行すべき経路を道路基準情報ＩＲによって探索する経路探索部１１２と、道路基準情報ＩＲによって探索された経路の少なくとも一部を、対応情報ＡＣを用いて車線基準情報ＩＬによって特定する経路特定部１１４と、車線基準情報ＩＬによって特定された経路に基づいて、車両８００を誘導するための誘導情報を生成する車両誘導部１１６とを備える。誘導情報には、車両８００を運転するユーザによって認識可能な画像，音声の少なくとも一方を出力するためのデータや、車両制御装置８１０が車両８００を制御するために用いるデータが含まれる。本実施例では、制御部１１０は、種々の演算処理を行うセントラルプロセッシングユニット（Central Processing Unit、以下、ＣＰＵという）と、ＣＰＵが実行する演算処理を規定したプログラムを予め記憶するリードオンリメモリ（Read Only Memory、以下、ＲＯＭという）と、ＣＰＵが取り扱うデータを一時的に記憶するランダムアクセスメモリ（Random Access Memory、以下、ＲＡＭという）とを備えた１チップマイコンである。本実施例では、制御部１１０における経路探索部１１２，経路特定部１１４，車両誘導部１１６の各機能は、ソフトウェアに基づくＣＰＵの演算処理によって実現される。制御部１１０の動作についての詳細は後述する。
【００２３】
走行支援装置１０のユーザインタフェース部１４０は、車両８００を運転するユーザからの情報の入力を受け付けるリモコン１４２と、車両８００を運転するユーザに対して情報を画像として出力するためのディスプレイ１４４と、車両８００を運転するユーザに対して情報を音声として出力するためのスピーカ１４６とを備える。
【００２４】
車両８００の車両制御装置８１０は、車両８００における発動機，動力伝達装置，制動装置，操舵装置等の走行に関係する装置（図示しない）を制御する。車両制御装置８１０には、車両８００の挙動を検出するためのセンサとして、車両８００の進行方向を検出するためのジャイロセンサ８１２と、車両８００の走行速度を検出するための車速センサ８１４とが接続され、検出された車両８００の挙動に関する情報は、車両制御装置８１０から車両インタフェース部１３０を介して制御部１１０に転送される。
【００２５】
Ｂ．道路地図情報Ｉｒｍのデータ構造：
図２は、道路地図情報Ｉｒｍのデータ構造を示す説明図である。道路地図情報Ｉｒｍのうちの道路基準情報ＩＲには、道路ノードテーブルＴＲｎおよび道路リンクテーブルＴＲｋが含まれる。道路ノードテーブルＴＲｎには、道路基準線上の所定の基準点である道路ノードＲｎを規定する複数の道路ノード属性情報ＡＲｎが格納されている。道路リンクテーブルＴＲｋには、複数の道路ノードＲｎ間における道路の区間態様を示す道路リンクＲｋを規定する複数の道路リンク属性情報ＡＲｋが格納されている。なお、本明細書および図面において、道路ノード属性情報ＡＲｎおよび道路リンク属性情報ＡＲｋ，道路ノードＲｎ，道路リンクＲｋの各要素を個別に示す場合には、これらの符号の後に番号を付した符号を用いる（例えば、ＡＲｎ１，ＡＲｎ２，ＡＲｎ３...）。更に、本明細書および図面において、道路ノード属性情報ＡＲｎおよび道路ノードＲｎの符号の後に同じ番号が付された場合には、その道路ノード属性情報ＡＲｎは、同じ番号が付された道路ノードＲｎを規定する情報であり、道路リンク属性情報ＡＲｋおよび道路リンクＲｋの符号の後に同じ番号が付された場合には、その道路リンク属性情報ＡＲｋは、同じ番号が付された道路リンクＲｋを規定する情報である（例えば、道路ノード属性情報ＡＲｎ１は、道路ノードＲｎ１を規定する情報である。）。
【００２６】
道路地図情報Ｉｒｍのうちの車線基準情報ＩＬには、車線ノードテーブルＴＬｎおよび車線リンクテーブルＴＬｋが含まれる。車線ノードテーブルＴＬｎには、車線基準線上の所定の基準点である車線ノードＬｎを規定する複数の車線ノード属性情報ＡＬｎが格納されている。車線リンクテーブルＴＬｋには、複数の車線ノードＬｎ間における車線の区間態様を示す車線リンクＬｋを規定する車線リンク属性情報ＡＬｋが格納されている。なお、本明細書および図面において、車線ノード属性情報ＡＬｎおよび車線リンク属性情報ＡＬｋ，車線ノードＬｎ，車線リンクＬｋの各要素を個別に示す場合には、これらの符号の後に番号を付した符号を用いる（例えば、ＡＬｎ１，ＡＬｎ２，ＡＬｎ３...）。更に、本明細書および図面において、車線ノード属性情報ＡＬｎおよび車線ノードＬｎの符号の後に同じ番号が付された場合には、その車線ノード属性情報ＡＬｎは、同じ番号が付された車線ノードＬｎを規定する情報であり、車線リンク属性情報ＡＬｋおよび車線リンクＬｋの符号の後に同じ番号が付された場合には、その車線リンク属性情報ＡＬｋは、同じ番号が付された車線リンクＬｋを規定する情報である（例えば、車線ノード属性情報ＡＬｎ１は、車線ノードＬｎ１を規定する情報である。）。
【００２７】
道路地図情報Ｉｒｍのうちの対応情報テーブルＴＣには、道路ノード属性情報ＡＲｎおよび道路リンク属性情報ＡＲｋの一方と、車線ノード属性情報ＡＬｎおよび車線リンク属性情報ＡＬｋの少なくとも一方とを対応付ける複数の対応情報ＡＣが格納されている。本実施例では、対応情報ＡＣは、所定の道路ノードＲｎに対して、この所定の道路ノードＲｎの近隣に位置する車線ノードＬｎおよび車線リンクＬｋを対応付けるための情報や、所定の道路リンクＲｋに対して、所定の道路リンクＲｋの区間に位置する車線ノードＬｎおよび車線リンクＬｋを対応付けるための情報が含まれる。なお、本明細書および図面において、対応情報ＡＣを個別に示す場合には、これらの符号の後に番号を付した符号を用いる（例えば、ＡＣ１，ＡＣ２，ＡＣ３...）。
【００２８】
図３は、対応情報ＡＣによる道路基準情報ＩＲと車線基準情報ＩＬとの間の対応付けの一例を示す説明図である。図３の下段には、道路基準情報ＩＲに基づく道路ノードＲｎおよび道路リンクＲｋから構成される道路基準構造モデルＲｓｔの一例が示され、図３の上段には、車線基準情報ＩＬに基づく車線ノードＬｎおよび車線リンクＬｋから構成される車線基準構造モデルＬｓｔの一例が示されている。本実施例では、道路基準情報ＩＲの道路基準線は、道路のほぼ中心線に設定され、車線基準情報ＩＬの車線基準線は、車線のほぼ中心線に設定されている。
【００２９】
図３の道路基準構造モデルＲｓｔおよび車線基準構造モデルＬｓｔは、道路の一部である道路区間７００を共に表すものであり、道路区間７００の形状は、図３では車線基準構造モデルＬｓｔに重ねて描かれている。本実施例の道路区間７００は、二車線の本線道路７１０と、二車線の分岐道路７２０との分岐地点の周辺部であり、分岐道路７２０が本線道路７１０から分岐する態様は、徐々に幅員を拡大しながら本線道路７１０から分岐する態様である。なお、以下の説明では、本線道路７１０および分岐道路７２０の各車線については、車両進行方向（図３の右方向）に向かって左側の車線から第１車線，第２車線と呼ぶこととする。
【００３０】
図３の道路区間７００における道路基準構造モデルＲｓｔの構造ついて説明する。道路基準構造モデルＲｓｔによる本線道路７１０は、本線道路７１０の中心線上の基準点である道路ノードＲｎ２，Ｒｎ１，Ｒｎ３と、道路ノードＲｎ２，Ｒｎ１の間を本線道路７１０の中心線に沿って接続する道路リンクＲｋ１と、道路ノードＲｎ１，Ｒｎ３の間を本線道路７１０の中心線に沿って接続する道路リンクＲｋ２とから構成される。道路基準構造モデルＲｓｔによる分岐道路７２０は、分岐道路７２０の中心線上の基準点である道路ノードＲｎ４と、道路ノードＲｎ１，Ｒｎ４の間を分岐道路７２０の中心線に沿って接続する道路リンクＲｋ３とから構成される。
【００３１】
図３の道路区間７００における車線基準構造モデルＬｓｔの構造について説明する。車線基準構造モデルＬｓｔによる本線道路７１０の第１車線は、第１車線の中心線上の基準点である車線ノードＬｎ１，Ｌｎ３と、第１車線の中心線に沿って車線ノードＬｎ１に接続する車線リンクＬｋ１と、車線ノードＬｎ１，Ｌｎ３の間を第１車線の中心線に沿って接続する車線リンクＬｋ３と、第１車線の中心線に沿って車線ノードＬｎ３から延びる車線リンクＬｋ５とから構成される。車線基準構造モデルＬｓｔによる本線道路７１０の第２車線は、第２車線の中心線上の基準点である車線ノードＬｎ２，Ｌｎ４と、第２車線の中心線に沿って車線ノードＬｎ２に接続する車線リンクＬｋ２と、車線ノードＬｎ２，Ｌｎ４の間を第２車線の中心線に沿って接続する車線リンクＬｋ４と、第２車線の中心線に沿って車線ノードＬｎ４から延びる車線リンクＬｋ６とから構成される。
【００３２】
車線基準構造モデルＬｓｔによる分岐道路７２０の第１車線は、第１車線の中心線上の基準点である車線ノードＬｎ５と、車線ノードＬｎ１，Ｌｎ５の間を第１車線の中心線に沿って接続する車線リンクＬｋ７と、第１車線の中心線に沿って車線ノードＬｎ５から延びる車線リンクＬｋ９とから構成される。車線基準構造モデルＬｓｔによる分岐道路７２０の第２車線は、第２車線の中心線上の基準点である車線ノードＬｎ６と、車線ノードＬｎ１，Ｌｎ６の間を第２車線の中心線に沿って接続する車線リンクＬｋ８と、第１車線の中心線に沿って車線ノードＬｎ６から延びる車線リンクＬｋ１０とから構成される。
【００３３】
図３の道路区間７００における対応情報ＡＣの対応付けについて説明する。本実施例の対応情報ＡＣには、対応付けの対象となる道路基準情報ＩＲの道路ノードＲｎまたは道路リンクＲｋを示す識別符号（ＩＤ）と、それに対応する車線基準情報ＩＬの車線ノードＬｎおよび車線リンクＬｋの少なくとも一方を示す識別符号（ＩＤ）とが規定されている。
【００３４】
図３に示す例では、道路ノードＲｎ１に対する車線基準情報ＩＬの対応を示す対応情報ＡＣ１には、道路ノードＲｎ１を示す道路ノードＩＤと、車線ノードＬｎ１〜６を示す車線ノードＩＤと、車線リンクＬｋ３，４，７，８を示す車線リンクＩＤとが含まれる。道路リンクＲｋ２に対する車線基準情報ＩＬの対応を示す対応情報ＡＣ２には、道路リンクＲｋ２を示す道路リンクＩＤと、車線リンクＬｋ５，６を示す車線リンクＩＤとが含まれる。道路リンクＲｋ３に対する車線基準情報ＩＬの対応を示す対応情報ＡＣ３には、道路リンクＲｋ３を示す道路リンクＩＤと、車線リンクＬｋ９，１０を示す車線リンクＩＤとが含まれる。道路リンクＲｋ１に対する車線基準情報ＩＬの対応を示す対応情報ＡＣ４には、道路リンクＲｋ１を示す道路リンクＩＤと、車線リンクＬｋ１，２を示す車線リンクＩＤとが含まれる。なお、本明細書および図面において、道路ノードＲｎおよび道路リンクＲｋ，車線ノードＬｎ，車線リンクＬｋの各々を示す識別符号（ＩＤ）として、各々に付された符号を用いる（例えば、道路ノードＲｎ１の識別符号（ＩＤ）を「Ｒｎ１」とする。）。
【００３５】
図４は、車線ノードテーブルＴＬｎに格納されている車線ノード属性情報ＡＬｎの一例を示す説明図である。車線ノード属性情報ＡＬｎの各々には、その車線ノード属性情報ＡＬｎによって規定される車線ノードＬｎを識別するための「車線ノードＩＤ」と、その車線ノードＬｎの地図上の位置を示す「座標点」と、その車線ノードＬｎに接する車線リンクＬｋの数を示す「接続車線リンク数」と、その車線ノードＬｎに接続する車線リンクＬｋを示す「接続車線リンクＩＤ」とが含まれる。
【００３６】
図５，６は、車線リンクテーブルＴＬｋに格納されている車線リンク属性情報ＡＬｋの一例を示す説明図である。車線リンク属性情報ＡＬｋの各々には、その車線リンク属性情報ＡＬｋによって規定される車線リンクＬｋを識別するための「車線リンクＩＤ」と、その車線リンクＬｋが始点として接続する車線ノードＬｎを示す「始点車線ノードＩＤ」と、その車線リンクＬｋが終点として接続する車線ノードＬｎを示す「終点車線ノードＩＤ」と、その車線リンクＬｋによって示される車線が車両走行方向に向かって左側から何番目の車線であるかを示す「車線番号」と、その車線の種類を示す「車線種類」と、その車線の幅員を示す「車線幅員」と、その車線の車両走行方向に向かって右側を区画する線種を示す「右側区画線種」と、その車線の車両走行方向に向かって左側を区画する線種を示す「左側区画線種」と、その車線における交通規制の状況を示す「交通規制情報」と、その車線リンクＬｋが示す車線区間の車線基準線の形状を座標点列で示す「車線基準線形状データ」とが含まれる。
【００３７】
本実施例では、車線リンクＬｋによって示される車線が特異な形状である場合、車線リンク属性情報ＡＬｋには、更に、その車線のポリゴン形状を示す「ポリゴン形状データ」が含まれる。例えば、図３に示す道路区間７００の場合には、車線リンクＬｋ１〜６によって示される車線は、車線基準線および幅員，線種などによって車線の形状をほぼ特定可能な形状であるが、車線リンクＬｋ７，８によって示される車線は、車線基準線および幅員，線種によって車線の形状を特定しきれない特異な形状である。そのため、本実施例では、図６に示すように、特異な車線形状を描写するためのポリゴン形状データが、車線リンク属性情報ＡＬｋ７，８に含まれている。なお、図３に示す車線リンクＬｋ７，８によって示される車線のように、各車線の一部が他の車線に融合している場合には、複数の車線をまとめて単一のポリゴン形状で示すポリゴン形状データを用いることとしても良い。
【００３８】
図７は、道路ノードテーブルＴＲｎに格納されている道路ノード属性情報ＡＲｎの一例を示す説明図である。道路ノード属性情報ＡＲｎの各々には、その道路ノード属性情報ＡＲｎによって規定される道路ノードＲｎを識別するための「道路ノードＩＤ」と、その道路ノードＲｎの地図上の位置を示す「座標点」と、その道路ノードＲｎに接する道路リンクＲｋの数を示す「接続道路リンク数」と、その道路ノードＲｎに接続する道路リンクＲｋを示す「接続道路リンクＩＤ」とが含まれる。
【００３９】
図８は、道路リンクテーブルＴＲｋに格納されている道路リンク属性情報ＡＲｋの一例を示す説明図である。道路リンク属性情報ＡＲｋの各々には、その道路リンク属性情報ＡＲｋによって規定される道路リンクＲｋを識別するための「道路リンクＩＤ」と、その道路リンクＲｋが始点として接続する道路ノードＲｎを示す「始点道路ノードＩＤ」と、その道路リンクＲｋが終点として接続する道路ノードＲｎを示す「終点道路ノードＩＤ」と、その道路の幅員を示す「道路幅員」と、その道路リンクＲｋが示す道路区間の道路基準線の形状を座標点列で示す「道路基準線形状データ」とが含まれる。
【００４０】
Ｃ．走行支援装置１０の動作：
図９は、走行支援装置１０の制御部１１０が実行する走行支援処理を示すフローチャートである。制御部１１０による走行支援処理は、車両８００が走行すべき経路を、道路地図情報Ｉｒｍを用いて探索し、探索された経路に従って車両８００を誘導するための処理である。本実施例では、制御部１１０による走行支援処理は、制御部１１０のＣＰＵにおけるソフトウェアに基づく動作によって実現される処理である。本実施例では、制御部１１０による走行支援処理は、ユーザからユーザインタフェース部１４０を介して入力される指示情報に基づいて開始され、車両８００が目的地に到達するまで所定のタイミングで繰り返し実行される。
【００４１】
走行支援装置１０の制御部１１０は、図９の走行支援処理を開始すると、車両８００が走行すべき経路を道路基準情報ＩＲによって探索する経路探索処理（ステップＳ１０）を実行する。経路探索処理（ステップＳ１０）を実行した後、制御部１１０は、道路基準情報ＩＲによって探索された経路を、対応情報ＡＣを用いて車線基準情報ＩＬによって特定する経路特定処理（ステップＳ２０）を実行する。経路特定処理（ステップＳ２０）を実行した後、制御部１１０は、車線基準情報ＩＬによって特定された経路に基づいて、車両８００を誘導するための誘導情報を生成する車両誘導処理（ステップＳ３０）を実行し、その後、図９に示す走行支援処理を終了する。制御部１１０が実行する経路探索処理（ステップＳ１０），経路特定処理（ステップＳ２０），車両誘導処理（ステップＳ３０）のそれぞれの詳細については後述する。
【００４２】
図１０は、走行支援装置１０の制御部１１０が実行する経路探索処理（ステップＳ１０）の詳細を示すフローチャートである。制御部１１０は、経路探索処理（ステップＳ１０）を開始すると、経路探索が必要であるか否かを判断する（ステップＳ１１０）。経路探索が必要な場合とは、走行支援処理の実行が初回であるため経路が設定されていない場合や、目的地の変更に伴い経路を探索し直す必要が生じた場合、車両８００が当初の経路を外れた際に経路を探索し直す必要が生じた場合などがある。経路探索が不要な場合とは、前回以前の走行支援処理の実行において経路が設定され変更する必要がない場合である。
【００４３】
制御部１１０は、経路探索が必要であると判断した場合には（ステップＳ１１０）、道路基準情報ＩＲによって車両８００が存在する車両位置を特定する（ステップＳ１２０）。車両位置を特定する際には、制御部１１０は、ジャイロセンサ８１２および車速センサ８１４によって検出された車両８００の進行方向および走行速度に基づく車両８００の位置である自律位置を算出すると共に、ＧＰＳ受信部１５０で受信されたＧＰＳ信号に基づく車両８００の位置である他律位置を算出し、算出された自律位置および他律位置と、記憶部１２０から読み出した道路基準情報ＩＲとを参照することによって車両位置を特定する（いわゆるマップマッチング）。制御部１１０は、道路基準情報ＩＲによって車両位置を特定した後（ステップＳ１２０）、道路基準情報ＩＲによって車両８００が到達すべき目的地を特定する（ステップＳ１３０）。特定される目的地は、ユーザからユーザインタフェース部１４０を介して入力された情報や記憶部１２０に予め記憶されている情報に基づくものである。例えば、車両位置および目的地は、「所定の道路ノードＲｎの座標点」や、「所定の道路リンクＲｋにおける始点から３分の１の座標点」，「道路ノードＲｎや道路リンクＲｋ以外の所定の座標点」として、道路基準情報ＩＲによって特定される。
【００４４】
制御部１１０は、車両位置および目的地を特定した後（ステップＳ１２０，１３０）、ユーザからユーザインタフェース部１４０を介して入力された情報や記憶部１２０に予め記憶されている情報に基づき探索条件を取得する（ステップＳ１４０）。探索条件としては、目的地への経路途中に経由すべき経由地点、一般道路，有料道路，高速道路のいずれを優先して経路探索を行うか、目的地までの予想所要時間，走行距離のいずれを優先して経路探索を行うかなどであっても良い。
【００４５】
制御部１１０は、探索条件を取得した後（ステップＳ１４０）、探索条件に従って道路基準情報ＩＲによって車両経路を探索する（ステップＳ１５０）。車両経路は、特定された車両位置から目的地までを結ぶ道路ノードＲｎおよび道路リンクＲｋを特定することによって探索される。特定された道路ノードＲｎおよび道路リンクＲｋについての道路ノードＩＤおよび道路リンクＩＤは、探索された車両経路として、制御部１１０の内蔵メモリや記憶部１２０に記憶される。制御部１１０は、道路基準情報ＩＲによって車両経路を探索した後（ステップＳ１５０）、図１０に示す経路探索処理を終了する。
【００４６】
図１１は、走行支援装置１０の制御部１１０が実行する経路特定処理（ステップＳ２０）の詳細を示すフローチャートである。制御部１１０は、経路特定処理（ステップＳ２０）を開始すると、車線基準情報ＩＬによる経路特定が必要であるか否かを判断する（ステップＳ２１０）。車線基準情報ＩＬによる経路特定が必要な場合とは、直前の経路探索処理（ステップＳ１０）にて経路探索が実行された場合であり、直前の経路探索処理（ステップＳ１０）にて経路探索が実行されていない場合には、車線基準情報ＩＬによる経路特定を実行する必要はない。
【００４７】
制御部１１０は、車線基準情報ＩＬによる経路特定が必要であると判断した場合には（ステップＳ２１０）、経路探索処理（ステップＳ１０）にて探索された車両経路を構成する道路ノードＲｎおよび道路リンクＲｋに関する対応情報ＡＣを検索する（ステップＳ２２０）。対応情報ＡＣの検索は、探索された車両経路として記憶されている道路ノードＩＤや道路リンクＩＤについて規定された対応情報ＡＣを、記憶部１２０に記憶されている対応情報テーブルＴＣの中から特定することによって行われる。
【００４８】
制御部１１０は、対応情報ＡＣを検索した後（ステップＳ２２０）、検索された対応情報ＡＣに対応付けられた車線ノードＬｎおよび車線リンクＬｋによって車両経路を特定する（ステップＳ２３０）。特定された車線ノードＬｎおよび車線リンクＬｋについての車線ノードＩＤおよび車線リンクＩＤは、特定された車両経路として、制御部１１０の内蔵メモリや記憶部１２０に記憶される。制御部１１０は、車線基準情報ＩＬによって車両経路を特定した後（ステップＳ２３０）、図１１に示す経路特定処理を終了する。
【００４９】
例えば、図３に示す道路地図情報Ｉｒｍにおいて、道路基準情報ＩＲによる車両経路として、「道路リンクＲｋ１」、「道路ノードＲｎ１」、「道路リンクＲｋ３」から構成される車両経路が、経路探索処理（ステップＳ１０）にて探索された際には、経路特定処理（ステップＳ２０）において、「対応情報ＡＣ４」、「対応情報ＡＣ１」、「対応情報ＡＣ３」が検索された後（ステップＳ２２０）、車線基準情報ＩＬによる車両経路として、「車線リンクＬｋ１，２」、「車線ノードＬｎ１〜６、車線リンクＬｋ３，４，７，８」、「車線リンクＬｋ９，１０」から構成される車両経路が特定されることとなる（ステップＳ２３０）。
【００５０】
図１２は、走行支援装置１０の制御部１１０が実行する車両誘導処理（ステップＳ３０）の詳細を示すフローチャートである。制御部１１０は、車両誘導処理（ステップＳ３０）を開始すると、ジャイロセンサ８１２および車速センサ８１４によって検出された車両８００の進行方向および走行速度に基づき自律位置を算出すると共に、ＧＰＳ受信部１５０で受信されたＧＰＳ信号に基づき他律位置を算出し、算出された自律位置および他律位置と、記憶部１２０から読み出した車線基準情報ＩＬとを参照することによって車両位置を特定する（いわゆるマップマッチング）（ステップＳ３１０）。制御部１１０は、車線基準情報ＩＬによって車両位置を特定した後（ステップＳ３１０）、車線基準情報ＩＬによって特定された車両経路（ステップＳ２０）および車両位置（ステップＳ３１０）に基づいて誘導情報を生成する（ステップＳ３２０）。誘導情報としては、車両８００を運転するユーザによって認識可能な画像や音声を出力するためのユーザデータや、車両制御装置８１０が車両８００を制御するために用いる制御データなどがある。制御部１１０は、誘導情報がユーザデータである場合には、ユーザインタフェース部１４０を介してディスプレイ１４４やスピーカ１４６に誘導情報を出力し、誘導情報が制御データである場合には、車両インタフェース部１３０を介して車両制御装置８１０に誘導情報を出力する（ステップＳ３３０）。その後、制御装置１１０は、図１２に示す車両誘導処理を終了する。
【００５１】
図１３は、誘導情報に基づいてディスプレイ１４４に表示される表示画像Ｇ１の一例を示す説明図である。誘導情報に基づいてディスプレイ１４４に表示される表示画像Ｇ１は、画像によるユーザデータとしての誘導情報によるものである。表示画像Ｇ１は、車線基準情報ＩＬに基づいて描かれた道路地図画像Ｇｒｍ上に、車両位置を示す車両位置画像Ｇｐｏと、車両８００が走行して来た軌跡を示す走行軌跡画像Ｇｐｌと、車線基準情報ＩＬによって特定された車両経路へと車両８００を誘導するために車両８００が走行すべき軌跡を示す誘導軌跡画像Ｇｇｌと、表示されている道路地図画像Ｇｒｍの方位を示す方位画像Ｇｃｏとを備える。図１３に示す例では、車両位置画像Ｇｐｏおよび走行軌跡画像Ｇｐｌによって、車両８００が本線道路の第２車線を走行中であることが示され、誘導軌跡画像Ｇｇｌによって、本線道路の第２車線から第１車線へと車線変更した後、本線道路の第１車線から分岐車線の第２車線へと車線変更するように示されている。この場合には、車両８００を運転するユーザが、誘導軌跡画像Ｇｇｌに従って車両８００を操作することによって、車両８００は目的地へと誘導されることとなる。なお、表示画像Ｇ１の表示に合わせて、スピーカ１４６から音声を発生させることによってユーザに対して車線変更すべき旨を報知することとしても良い。
【００５２】
制御データとしての誘導情報は、例えば、図１３に示す状況では、本線道路から分岐車線への車線変更に備えて、車両８００の発動機からの走行出力を低減させるための情報や、車両８００の動力伝達装置の走行ギヤ比を変動させるための情報、車両８００の制動装置を働かせるための情報、車両８００の操舵装置における操舵角を指定するための情報などであっても良い。この場合には、車両制御装置８１０が、制御データとしての誘導情報に基づいて車両８００の各部を制御することによって、車両８００は目的地へと誘導されることとなる。
【００５３】
以上説明した実施例の走行支援装置１０によれば、比較的簡素なデータ構造を有する道路基準情報ＩＲを用いて経路探索を行い、比較的複雑なデータ構造を有する車線基準情報ＩＬを用いて経路誘導を行うことができる。その結果、走行支援装置１０は、経路探索における処理負荷の軽減を図りつつ、経路誘導における精度を向上させることができる。
【００５４】
Ｄ．その他の実施形態：
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明はこうした実施の形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内において様々な形態で実施し得ることは勿論である。例えば、車線ノード属性情報ＡＬｎや車線リンク属性情報ＡＬｋを対応情報ＡＣに直接的に対応付けるのではなく、複数の車線ノード属性情報ＡＬｎや車線リンク属性情報ＡＬｋを相互に関連付ける情報を介して対応情報ＡＣに対応付けることとしても良い。
【００５５】
図１４は、他の実施態様における道路地図情報Ｉｒｍのデータ構造を示す説明図である。図１１の道路地図情報Ｉｒｍは、対応情報ＡＣによる道路基準情報ＩＲと車線基準情報ＩＬとの対応付けの態様が異なる他は、図２の道路地図情報Ｉｒｍと同様である。他の実施態様における車線基準情報ＩＬは、更に、ノードグループテーブルＴＧｎおよびリンクグループテーブルＴＧｋを含む。ノードグループテーブルＴＧｎには、隣接する各車線の基準点であり近接して位置する複数の車線ノードＬｎに関する複数の車線ノード属性情報ＡＬｎを相互に関連付けるノードグループ属性情報ＡＧｎが格納され、リンクグループテーブルＴＧｋには、隣接する各車線の態様を示し近接して位置する複数の車線リンクＬｋに関する複数の車線リンク属性情報ＡＬｋを相互に関連付けるリンクグループ属性情報ＡＧｋが格納されている。他の実施態様における対応情報ＡＣは、複数の車線ノード属性情報ＡＬｎを、ノードグループ属性情報ＡＧｎを介して道路基準情報ＩＲに対応付ける情報であり、複数の車線リンク属性情報ＡＬｋを、リンクグループ属性情報ＡＧｋを介して道路基準情報ＩＲに対応付ける情報である。なお、本明細書および図面において、ノードグループ属性情報ＡＧｎおよびリンクグループ属性情報ＡＧｋの各要素を個別に示す場合には、これらの符号の後に番号を付した符号を用いる。
【００５６】
図１４に示す他の実施態様では、ノードグループ属性情報ＡＧｎ１は、車線ノード属性情報ＡＬｎ１，２を相互に関連付ける情報であり、ノードグループ属性情報ＡＧｎ２は、車線ノード属性情報ＡＬｎ３，４を相互に関連付ける情報であり、リンクグループ属性情報ＡＧｋ１は、車線リンク属性情報ＡＬｋ１，２を相互に関連付ける情報であり、リンクグループ属性情報ＡＧｋ２は、車線リンク属性情報ＡＬｋ３，４を相互に関連付ける情報である。図１４に示す他の実施態様では、対応情報ＡＣ１は、ノードグループ属性情報ＡＧｎ１，２およびリンクグループ属性情報ＡＧｋ２を、道路基準情報ＩＲの道路ノード属性情報ＡＲｎ１に対応付ける情報であり、対応情報ＡＣ４は、リンクグループ属性情報ＡＧｋ１を道路基準情報ＩＲの道路リンク属性情報ＡＲｋ１に対応付ける情報である。これによって、置換対象の道路基準情報ＩＲに複数の車線ノードＬｎや車線リンクＬｋが対応する際に、複数の車線ノード属性情報ＡＬｎや車線リンク属性情報ＡＬｋの取り扱いを容易に行うことができる。
【００５７】
また、本実施例では、道路基準情報ＩＲの道路基準線は、道路の中心線に設定され、車線基準情報ＩＬの車線基準線は、車線の中心線に設定されていることとしたが、それぞれの基準は、中心線に限るものではなく、右境界線や左境界線など任意の基準であっても良い。また、車線基準情報ＩＬは、道路の分岐地点についての情報に限るものではなく、道路の合流地点や交差点，有料道路における料金所やジャンクション，インターチェンジなどの複線道路は勿論のこと、単線道路についての情報であっても良い。また、図９に示した走行支援処理は、本実施例では、ソフトウェアに基づいて実現されることとしたが、ハードウェアに基づいて実現することとしても良い。また、道路地図情報Ｉｒｍを記憶する記録媒体１２５は、ハードディスクに限るものではなく、道路地図情報Ｉｒｍを記憶可能な記録媒体であれば良く、ＤＶＤ(Digital Versatile Disk)やＣＤ(Compact Disk),半導体メモリなどを用いることができる。また、本発明は、カーナビゲーション装置への適用に限るものではなく、ナビゲーション機能付き移動通信機器や、道路状況をシミュレーションする機能を備えたコンピュータなど、道路地図情報Ｉｒｍを取り扱う種々の機器に適用することができる。
【００５８】
また、道路地図情報Ｉｒｍを記憶するためのサーバをネットワーク上に設け、走行支援装置１０は、更に、無線通信によってネットワークに接続するためのネットワーク通信部を備えることによって、走行支援装置１０は、ネットワークを介して道路地図情報Ｉｒｍを取得しても良い。また、本実施例の経路探索部１１２，経路特定部１１４，車両誘導部１１６，記憶部１２５の機能を備えたサーバをネットワーク上に設け、走行支援装置１０は、更に、無線通信によってネットワークに接続するためのネットワーク通信部を備えることによって、走行支援装置１０は、ネットワークを介して必要な情報をサーバに送信し、サーバから誘導情報を受信することとしても良い。また、誘導情報は、ユーザデータおよび制御データの両方を生成するものに限るものではなく、ユーザデータのみを生成しても良いし、制御データのみを生成しても良い。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】車両８００に搭載された走行支援装置１０の構成を示す説明図である。
【図２】道路地図情報Ｉｒｍのデータ構造を示す説明図である。
【図３】対応情報ＡＣによる道路基準情報ＩＲと車線基準情報ＩＬとの間の対応付けの一例を示す説明図である。
【図４】車線ノードテーブルＴＬｎに格納されている車線ノード属性情報ＡＬｎの一例を示す説明図である。
【図５】車線リンクテーブルＴＬｋに格納されている車線リンク属性情報ＡＬｋの一例を示す説明図である。
【図６】車線リンクテーブルＴＬｋに格納されている車線リンク属性情報ＡＬｋの一例を示す説明図である。
【図７】道路ノードテーブルＴＲｎに格納されている道路ノード属性情報ＡＲｎの一例を示す説明図である。
【図８】道路リンクテーブルＴＲｋに格納されている道路リンク属性情報ＡＲｋの一例を示す説明図である。
【図９】走行支援装置１０の制御部１１０が実行する走行支援処理を示すフローチャートである。
【図１０】走行支援装置１０の制御部１１０が実行する経路探索処理（ステップＳ１０）の詳細を示すフローチャートである。
【図１１】走行支援装置１０の制御部１１０が実行する経路特定処理（ステップＳ２０）の詳細を示すフローチャートである。
【図１２】走行支援装置１０の制御部１１０が実行する車両誘導処理（ステップＳ３０）の詳細を示すフローチャートである。
【図１３】誘導情報に基づいてディスプレイ１４４に表示される表示画像Ｇ１の一例を示す説明図である。
【図１４】他の実施態様における道路地図情報Ｉｒｍのデータ構造を示す説明図である。
【符号の説明】
【００６０】
１０...走行支援装置
１１０...制御部
１１２...経路探索部
１１４...経路特定部
１１６...車両誘導部
１２０...記憶部
１２５...記録媒体
１３０...車両インタフェース部
１４０...ユーザインタフェース部
１４２...リモコン
１４４...ディスプレイ
１４６...スピーカ
１５０...ＧＰＳ受信部
１６０...交通情報受信部
７００...道路区間
７１０...本線道路
７２０...分岐道路
８００...車両
８１０...車両制御装置
８１２...ジャイロセンサ
８１４...車速センサ
９１０...測位衛星
９２０...ビーコン
Ｇ１...表示画像
Ｇｒｍ...道路地図画像
Ｇｐｏ...車両位置画像
Ｇｐｌ...走行軌跡画像
Ｇｇｌ...誘導軌跡画像
Ｇｃｏ...方位画像
Ｉｒｍ...道路地図情報
ＩＲ...道路基準情報
ＴＲｎ...道路ノードテーブル
ＴＲｋ...道路リンクテーブル
ＡＲｎ...道路ノード属性情報
ＡＲｋ...道路リンク属性情報
Ｒｓｔ...道路基準構造モデル
Ｒｎ...道路ノード
Ｒｋ...道路リンク
ＩＬ...車線基準情報
ＴＬｎ...車線ノードテーブル
ＴＬｋ...車線リンクテーブル
ＡＬｎ...車線ノード属性情報
ＡＬｋ...車線リンク属性情報
Ｌｎ...車線ノード
Ｌｋ...車線リンク
Ｌｓｔ...車線基準構造モデル
ＴＧｎ...ノードグループテーブル
ＴＧｋ...リンクグループテーブル
ＡＧｎ...ノードグループ属性情報
ＡＧｋ...リンクグループ属性情報
ＴＣ...対応情報テーブル
ＡＣ...対応情報
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路上を走行する車両を支援する走行支援装置であって、
道路に沿った道路基準線に基づいて道路地図を示す道路基準情報を記憶する道路基準記憶部と、
車線に沿った車線基準線に基づいて道路地図を示す車線基準情報を記憶する車線基準記憶部と、
前記道路基準情報と前記車線基準情報との間の位置関係を対応付ける対応情報を記憶する対応記憶部と、
前記車両が走行すべき経路を前記道路基準情報によって探索する経路探索部と、
前記道路基準情報によって探索された経路を、前記対応情報を用いて前記車線基準情報によって特定する経路特定部と、
前記車線基準情報によって特定された経路に基づいて、前記車両を誘導するための誘導情報を生成する車両誘導部と
を備える走行支援装置。
【請求項２】
前記誘導情報は、前記車両を運転するユーザによって認識可能な画像，音声の少なくとも一方を出力するためのデータを含む請求項１記載の走行支援装置。
【請求項３】
前記誘導情報は、前記車両を制御する車両制御装置が前記車両を制御するために用いるデータを含む請求項１または２記載の走行支援装置。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれか記載の走行支援装置であって、更に、
前記車両が走行する方向および速度に基づく前記車両が存在する位置である自律位置を測位する自立測位手段と、
複数の測位衛星から送信される測位信号に基づく前記車両が存在する位置である他律位置を測位する他律測位手段と、
前記自律位置および前記他律位置の少なくとも一方と、前記車線基準情報とを照合することによって、前記車両が存在する位置を特定する車線位置特定部と
を備え、
前記車両誘導部は、前記車線基準情報によって特定された経路に加え、前記車線基準情報によって特定された位置に基づいて、前記車両を誘導するための誘導情報を生成する
走行支援装置。
【請求項５】
請求項１ないし４のいずれか記載の走行支援装置であって、更に、
前記車両が存在する位置を前記道路基準情報によって特定する道路位置特定部と、
前記車両が到達すべき目的地を前記道路基準情報によって特定する目的地特定部と
を備え、
前記道路基準情報によって特定される経路は、前記道路基準情報によって特定された位置から目的地に至る経路である
走行支援装置。
【請求項６】
請求項１ないし５のいずれか記載の走行支援装置であって、
前記車線基準情報は、
前記車線基準線上の基準点を示す複数の車線ノードを規定する情報と、
前記複数の車線ノード間における前記車線の区間態様を示す複数の車線リンクを規定する情報と
を含む走行支援装置。
【請求項７】
請求項６記載の走行支援装置であって、
前記道路基準情報は、前記道路の区間態様を示す複数の道路リンクのための前記道路基準線上の基準点を示す複数の道路ノードを規定する情報を含み、
前記対応情報は、前記道路ノードに対して、該道路ノードの近隣に位置する前記車線ノードおよび前記車線リンクの少なくとも一方を対応付ける情報を含む
走行支援装置。
【請求項８】
請求項６記載の走行支援装置であって、
前記道路基準情報は、前記道路基準線上の基準点を示す複数の道路ノード間における前記道路の区間態様を示す複数の道路リンクを規定する情報を含み、
前記対応情報は、前記道路リンクに対して、該道路リンクの区間に位置する前記車線ノードおよび前記車線リンクの少なくとも一方を対応付ける情報を含む
走行支援装置。
【請求項９】
請求項６記載の走行支援装置であって、
前記道路基準情報は、
前記道路基準線上の基準点を示す複数の道路ノードを規定する情報と、
前記複数の道路ノード間における前記道路の区間態様を示す複数の道路リンクを規定する情報と
を含み、
前記車線基準情報は、隣接する各車線上で近接して位置する複数の前記車線ノードを相互に関連付ける車線ノードグループを規定する情報を含み、
前記対応情報は、前記道路ノードおよび前記道路リンクの少なくとも一方に対して、前記車線ノードグループを対応付ける情報を含む
走行支援装置。
【請求項１０】
請求項６記載の走行支援装置であって、
前記道路基準情報は、
前記道路基準線上の基準点を示す複数の道路ノードを規定する情報と、
前記複数の道路ノード間における前記道路の区間態様を示す複数の道路リンクを規定する情報と
を含み、
前記車線基準情報は、隣接する各車線上で近接して位置する複数の前記車線リンクを相互に関連付ける車線リンクグループを規定する情報を含み、
前記対応情報は、前記道路ノードおよび前記道路リンクの少なくとも一方に対して、前記車線リンクグループを対応付ける情報を含む
走行支援装置。
【請求項１１】
前記車線リンクが示す車線の区間態様は、前記車線の種類，前記車線の幅員，前記車線を区画する線種，前記車線における交通規制の状況，前記車線のポリゴン形状，前記車線基準線の形状の少なくともいずれか一つを含む請求項７ないし１０のいずれか記載の走行支援装置。
【請求項１２】
走行する車両を支援する機能をコンピュータに実現させるためのプログラムであって、
道路に沿った道路基準線に基づいて道路地図を示す道路基準情報を記憶する機能と、
車線に沿った車線基準線に基づいて道路地図を示す車線基準情報を記憶する機能と、
前記道路基準情報と前記車線基準情報との間の位置関係を対応付ける対応情報を記憶する機能と、
前記車両が走行すべき経路を前記道路基準情報によって探索する機能と、
前記道路基準情報によって探索された経路を、前記対応情報を用いて前記車線基準情報によって特定する機能と、
前記車線基準情報によって特定された経路に基づいて、前記車両を誘導するための誘導情報を生成する機能と
を実現させるプログラム。
【請求項１３】
走行する車両を支援する走行支援方法であって、
道路に沿った道路基準線に基づいて道路地図を示す道路基準情報を用意し、
車線に沿った車線基準線に基づいて道路地図を示す車線基準情報を用意し、
前記道路基準情報と前記車線基準情報との間の位置関係を対応付ける対応情報を用意し、
前記車両が走行すべき経路を前記道路基準情報によって探索し、
前記道路基準情報によって探索された経路を、前記対応情報を用いて前記車線基準情報によって特定し、
前記車線基準情報によって特定された経路に基づいて、前記車両を誘導するための誘導情報を生成する
走行支援方法。
【請求項１４】
道路地図を示す道路地図情報のデータ構造であって、
道路に沿った道路基準線に基づいて道路地図を示す道路基準情報と、
車線に沿った車線基準線に基づいて道路地図を示す車線基準情報と、
前記道路基準情報と前記車線基準情報との間の位置関係を対応付ける対応情報と
を備え、
前記車線基準情報は、
前記車線基準線上の基準点を示す複数の車線ノードを規定する情報と、
前記複数の車線ノード間における前記車線の区間態様を示す複数の車線リンクを規定する情報と
を含むデータ構造。
【請求項１５】
請求項１４記載のデータ構造を有する道路地図情報を記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項１】
道路上を走行する車両を支援する走行支援装置であって、
道路に沿った道路基準線に基づいて道路地図を示す道路基準情報を記憶する道路基準記憶部と、
車線に沿った車線基準線に基づいて道路地図を示す車線基準情報を記憶する車線基準記憶部と、
前記道路基準情報と前記車線基準情報との間の位置関係を対応付ける対応情報を記憶する対応記憶部と、
前記車両が走行すべき経路を前記道路基準情報によって探索する経路探索部と、
前記道路基準情報によって探索された経路を、前記対応情報を用いて前記車線基準情報によって特定する経路特定部と、
前記車線基準情報によって特定された経路に基づいて、前記車両を誘導するための誘導情報を生成する車両誘導部と
を備える走行支援装置。
【請求項２】
前記誘導情報は、前記車両を運転するユーザによって認識可能な画像，音声の少なくとも一方を出力するためのデータを含む請求項１記載の走行支援装置。
【請求項３】
前記誘導情報は、前記車両を制御する車両制御装置が前記車両を制御するために用いるデータを含む請求項１または２記載の走行支援装置。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれか記載の走行支援装置であって、更に、
前記車両が走行する方向および速度に基づく前記車両が存在する位置である自律位置を測位する自立測位手段と、
複数の測位衛星から送信される測位信号に基づく前記車両が存在する位置である他律位置を測位する他律測位手段と、
前記自律位置および前記他律位置の少なくとも一方と、前記車線基準情報とを照合することによって、前記車両が存在する位置を特定する車線位置特定部と
を備え、
前記車両誘導部は、前記車線基準情報によって特定された経路に加え、前記車線基準情報によって特定された位置に基づいて、前記車両を誘導するための誘導情報を生成する
走行支援装置。
【請求項５】
請求項１ないし４のいずれか記載の走行支援装置であって、更に、
前記車両が存在する位置を前記道路基準情報によって特定する道路位置特定部と、
前記車両が到達すべき目的地を前記道路基準情報によって特定する目的地特定部と
を備え、
前記道路基準情報によって特定される経路は、前記道路基準情報によって特定された位置から目的地に至る経路である
走行支援装置。
【請求項６】
請求項１ないし５のいずれか記載の走行支援装置であって、
前記車線基準情報は、
前記車線基準線上の基準点を示す複数の車線ノードを規定する情報と、
前記複数の車線ノード間における前記車線の区間態様を示す複数の車線リンクを規定する情報と
を含む走行支援装置。
【請求項７】
請求項６記載の走行支援装置であって、
前記道路基準情報は、前記道路の区間態様を示す複数の道路リンクのための前記道路基準線上の基準点を示す複数の道路ノードを規定する情報を含み、
前記対応情報は、前記道路ノードに対して、該道路ノードの近隣に位置する前記車線ノードおよび前記車線リンクの少なくとも一方を対応付ける情報を含む
走行支援装置。
【請求項８】
請求項６記載の走行支援装置であって、
前記道路基準情報は、前記道路基準線上の基準点を示す複数の道路ノード間における前記道路の区間態様を示す複数の道路リンクを規定する情報を含み、
前記対応情報は、前記道路リンクに対して、該道路リンクの区間に位置する前記車線ノードおよび前記車線リンクの少なくとも一方を対応付ける情報を含む
走行支援装置。
【請求項９】
請求項６記載の走行支援装置であって、
前記道路基準情報は、
前記道路基準線上の基準点を示す複数の道路ノードを規定する情報と、
前記複数の道路ノード間における前記道路の区間態様を示す複数の道路リンクを規定する情報と
を含み、
前記車線基準情報は、隣接する各車線上で近接して位置する複数の前記車線ノードを相互に関連付ける車線ノードグループを規定する情報を含み、
前記対応情報は、前記道路ノードおよび前記道路リンクの少なくとも一方に対して、前記車線ノードグループを対応付ける情報を含む
走行支援装置。
【請求項１０】
請求項６記載の走行支援装置であって、
前記道路基準情報は、
前記道路基準線上の基準点を示す複数の道路ノードを規定する情報と、
前記複数の道路ノード間における前記道路の区間態様を示す複数の道路リンクを規定する情報と
を含み、
前記車線基準情報は、隣接する各車線上で近接して位置する複数の前記車線リンクを相互に関連付ける車線リンクグループを規定する情報を含み、
前記対応情報は、前記道路ノードおよび前記道路リンクの少なくとも一方に対して、前記車線リンクグループを対応付ける情報を含む
走行支援装置。
【請求項１１】
前記車線リンクが示す車線の区間態様は、前記車線の種類，前記車線の幅員，前記車線を区画する線種，前記車線における交通規制の状況，前記車線のポリゴン形状，前記車線基準線の形状の少なくともいずれか一つを含む請求項７ないし１０のいずれか記載の走行支援装置。
【請求項１２】
走行する車両を支援する機能をコンピュータに実現させるためのプログラムであって、
道路に沿った道路基準線に基づいて道路地図を示す道路基準情報を記憶する機能と、
車線に沿った車線基準線に基づいて道路地図を示す車線基準情報を記憶する機能と、
前記道路基準情報と前記車線基準情報との間の位置関係を対応付ける対応情報を記憶する機能と、
前記車両が走行すべき経路を前記道路基準情報によって探索する機能と、
前記道路基準情報によって探索された経路を、前記対応情報を用いて前記車線基準情報によって特定する機能と、
前記車線基準情報によって特定された経路に基づいて、前記車両を誘導するための誘導情報を生成する機能と
を実現させるプログラム。
【請求項１３】
走行する車両を支援する走行支援方法であって、
道路に沿った道路基準線に基づいて道路地図を示す道路基準情報を用意し、
車線に沿った車線基準線に基づいて道路地図を示す車線基準情報を用意し、
前記道路基準情報と前記車線基準情報との間の位置関係を対応付ける対応情報を用意し、
前記車両が走行すべき経路を前記道路基準情報によって探索し、
前記道路基準情報によって探索された経路を、前記対応情報を用いて前記車線基準情報によって特定し、
前記車線基準情報によって特定された経路に基づいて、前記車両を誘導するための誘導情報を生成する
走行支援方法。
【請求項１４】
道路地図を示す道路地図情報のデータ構造であって、
道路に沿った道路基準線に基づいて道路地図を示す道路基準情報と、
車線に沿った車線基準線に基づいて道路地図を示す車線基準情報と、
前記道路基準情報と前記車線基準情報との間の位置関係を対応付ける対応情報と
を備え、
前記車線基準情報は、
前記車線基準線上の基準点を示す複数の車線ノードを規定する情報と、
前記複数の車線ノード間における前記車線の区間態様を示す複数の車線リンクを規定する情報と
を含むデータ構造。
【請求項１５】
請求項１４記載のデータ構造を有する道路地図情報を記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【公開番号】特開２００６−２６６８６５（Ｐ２００６−２６６８６５Ａ）
【公開日】平成１８年１０月５日（２００６．１０．５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−８５２７２（Ｐ２００５−８５２７２）
【出願日】平成１７年３月２４日（２００５．３．２４）
【出願人】（５９７１５１５６３）株式会社ゼンリン (155)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年１０月５日（２００６．１０．５）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年３月２４日（２００５．３．２４）
【出願人】（５９７１５１５６３）株式会社ゼンリン (155)
【Ｆターム（参考）】
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