車両用警告装置
【課題】車両のユーザーに対して警告を行う車両用警告装置を提供すること。
【解決手段】ＥＣＵ１１は、路面標示および交通標識と、車両の走行速度から、１車両が路面標示および交通標識に示された制限速度を超過したか、２車両が一時停止すべき地点に接近したか、の２つの条件のいずれかに該当するか否かを判断する。いずれかの条件に該当する場合、ＥＣＵ１１は、スピーカ１２から警告音声を出力させたり、ディスプレイ３に警告画像を表示させたりすることによって、警告動作を行う。これにより、例えば車両が制限速度を超過したり、一時停止すべき地点に接近した場合には、警告動作が行われることとなるため、ユーザーが車両を運転する上での安全性を高めることができる。
【解決手段】ＥＣＵ１１は、路面標示および交通標識と、車両の走行速度から、１車両が路面標示および交通標識に示された制限速度を超過したか、２車両が一時停止すべき地点に接近したか、の２つの条件のいずれかに該当するか否かを判断する。いずれかの条件に該当する場合、ＥＣＵ１１は、スピーカ１２から警告音声を出力させたり、ディスプレイ３に警告画像を表示させたりすることによって、警告動作を行う。これにより、例えば車両が制限速度を超過したり、一時停止すべき地点に接近した場合には、警告動作が行われることとなるため、ユーザーが車両を運転する上での安全性を高めることができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両のユーザーに対して警告を行う車両用警告装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、移動経路上の分岐点周辺に設置された特徴物を用いて経路案内を行う装置が公知である。例えば、特許文献１の装置では、車両が移動経路上を走行中において分岐点に差し掛かると、当該分岐点の周辺に設置された信号機や行先案内標示等の特徴物の認識を試みる。特徴物が認識された場合には、「次の青信号を右折です」や「行先案内標示に従って直進です」等、認識された特徴物に関する情報を含んだ音声案内を行う。
【特許文献１】特開平１０−１７７６９９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
このように、従来装置は、移動経路上の分岐点周辺に設置された特徴物に関する情報を含んだ音声案内を行うものであり、車両のユーザーにとって大変便利なものである。しかしながら、従来装置では経路案内を行うことを念頭に置いており、それ以外の動作については考慮されていない。そのため、例えば車両が制限速度を超過したり、一時停止すべき地点に接近したりした場合でも、当該車両のユーザーに対して何の動作も行うことができなかった。
【０００４】
本発明は、上記の問題に鑑みてなされたものであり、車両のユーザーに対して警告を行う車両用警告装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために、請求項１に記載の車両用警告装置では、車両の走行状態を検出する走行検出手段と、車両が走行中の道路における路面標示および当該道路周辺に設置された交通標識を識別する識別手段と、走行検出手段の検出結果および識別手段の識別結果から、警告動作を行うべき条件に該当するか否かを判定する判定手段と、判定手段が警告動作を行うべき条件に該当すると判定した場合、警告動作を行う制御手段とを備えることを特徴とする。
【０００６】
このように、本発明の車両用警告装置では、走行検出手段によって車両の走行状態を検出し、識別手段によって車両が走行中の道路における路面標示および当該道路周辺に設置された交通標識を識別する。そして、走行検出手段の検出結果および識別手段の識別結果から、警告動作を行うべき条件に該当するか否かを判定手段によって判定するとともに、制御手段は、判定手段が警告動作を行うべき条件に該当すると判定した場合、警告動作を行う。これにより、例えば車両が制限速度を超過したり、一時停止すべき地点に接近した場合には、警告動作が行われることとなるため、ユーザーが車両を運転する上での安全性を高めることができる。
【０００７】
請求項２に記載のように、警告動作を行うべき条件を複数用意し、判定手段は、走行検出手段の検出結果および識別手段の識別結果から、複数の条件のうちのいずれかに該当するか否かを判定し、制御手段は、複数の条件の各々に対応する警告情報を有するとともに、判定条件が該当すると判定した条件に対応する警告情報に従って、警告動作を行うことが望ましい。これにより、例えば車両が制限速度を超過したり、一時停止すべき地点に接近した場合など、判定手段が複数の条件の各々に該当すると判定した場合、制御手段は制限速度超過や一時停止注意等の、該当する条件に対応した適切な警告動作を行うことができる。
【０００８】
請求項３に記載のように、車両の現在位置を検出する位置検出手段と、位置情報と警告情報とをリンクして記憶する記憶手段とを設け、制御手段は、判定手段が複数の条件のいずれにも不該当であると判定した場合でも、位置検出手段が検出した車両の現在位置を示す位置情報が記憶手段に記憶されている場合には、当該位置情報とリンクして記憶された警告情報に従って、警告動作を行うことが望ましい。これにより、例えば過去に事故があった地点を位置情報として、当該事故に関する警告情報とリンクして記憶手段に予め記憶させておけば、当該地点に車両が接近した際、判定手段が前述した複数の条件のいずれにも不該当であると判定した場合でも、前述の事故に関する警告をユーザーに対して行うことができる。
【０００９】
請求項４に記載のように、制御手段は、走行検出手段が検出した車両の走行状態が所定の走行状態となった場合には、当該走行状態に関する警告情報を、位置検出手段が検出した車両の現在位置を示す位置情報とリンクして、記憶手段に記憶させることが望ましい。これにより、例えば急ブレーキをかけた地点や急ハンドルを切った地点を示す位置情報を、当該走行状態に関する警告情報と共に記憶手段に記憶させることにより、車両が当該地点を再び通過する際には、ユーザーに対して警告を行うことができる。
【００１０】
請求項５に記載のように、識別手段は撮影手段を有し、撮影手段の撮影画像から、車両が走行中の道路における路面標示および当該道路周辺に設置された交通標識を識別することが望ましい。これにより、車両が走行中の道路における路面標示および当該道路周辺に設置された交通標識を、撮影画像から確実に識別することができる。
【００１１】
請求項６に記載のように、制御手段は警告音声を出力する音声出力手段を有し、音声出力手段から警告音声を出力することにより、警告動作を行うことが望ましい。音声出力手段から警告音声を出力することにより、ユーザーは制御手段が行う警告動作を確実に察知することができる。
【００１２】
請求項７に記載のように、制御手段は警告画像を表示する表示手段を有し、表示手段に警告画像を表示することにより、警告動作を行うことが望ましい。表示手段に警告画像を表示することにより、ユーザーは制御手段が行う警告動作をより確実に察知することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
図１は、本発明の一実施形態における車両用警告装置の全体構成を示すブロック図である。本車両用警告装置は、カーナビゲーション装置に組み込まれて動作する。
【００１４】
図１に示すように、位置検出器１は、地磁気センサ１Ａ、ジャイロスコープ１Ｂ、距離センサ１Ｃ、ＧＰＳ受信機１Ｄから構成され、車両の現在位置および進行方向の検出を行う。
【００１５】
地磁気センサ１Ａは、例えばパーマロイ等の環状の強磁性体に、これを励磁するための励磁巻線と、方向検出用の直交する２つの検出巻線とが巻かれた構成を持つ。そして、励磁巻線に交流電圧を印加することによって２つの検出巻線に発生する電圧を計測し、これに基づいて車両の進行方向を絶対方位として検出する。
【００１６】
ジャイロスコープ１Ｂは、例えば水晶振動子を備え、当該振動子を振動させた際に発生する、コリオリ力に基づく振動から、車両のヨー角速度（ヨーレート）を検出する。
【００１７】
距離センサ１Ｃは、例えば車両に搭載された図示しない車輪や車軸の回転信号に基づいて、車両の移動距離を検出する。
【００１８】
ＧＰＳ受信機１Ｄは、人工衛星である図示しないＧＰＳ衛星から送信される位置測定用のＧＰＳ信号を受信し、車両が現在走行している地点の緯度や経度、高度を検出する。
【００１９】
位置検出器１は、前述した４つの機器の検出結果を相互に補間することによって、精度の高い位置検出および進行方向検出を行う。もちろん、要求される検出精度によっては、前述の４つの機器を全て備える必要はない。なお、車両の現在位置および進行方向の検出に関しては、ステアリングセンサ等、他のセンサによる検出信号に基づいて行うこととしてもよい。
【００２０】
地図データ入力器２は、例えば記憶媒体としてハードディスクを有し、道路情報、建造物情報、各地域の住所情報や郵便番号情報などを含む地図データと、地図画像を表示する地図画像データとを記憶する。地図データおよび地図画像データに関しては、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等に記憶することとしても良い。
【００２１】
ディスプレイ３は、車載用の小型ディスプレイであり、地図画像の表示を含む各種ナビゲーション表示を行う。また、ディスプレイ３は、図２に示すような警告画像の表示を行う。前述の各種ナビゲーション表示および警告画像の表示に関しては、車載用のヘッドアップディスプレイ等を用いることとしても良い。
【００２２】
操作スイッチ４は、複数のメカニカルなスイッチから構成され、カーナビゲーション装置に対して、各種ナビゲーション動作の開始や終了を指示する。また、ディスプレイ３に警告画像を表示するか否かの設定も行う。前述の指示および設定に関しては、操作キーを表示する表示パネルと、当該表示パネルに表示された操作キーを押したことを検出するタッチパネルを備えたタッチスイッチによって構成しても良い。また、音声認識を利用して行うこととしても良い。
【００２３】
リモコン５は、例えば各種機能スイッチを備えた多機能リモコンであり、リモコンセンサ６を介して、上述した操作スイッチ４とほぼ同様の操作を行うことができる。
【００２４】
車速算出器７は、図示しないエンジンのクランクシャフトの回転に伴って出力される車速パルスを取得するとともに、当該パルスから車両の走行速度を算出する。車両の走行速度に関しては、所定時間におけるタイヤの回転数やプロペラシャフトの回転数等から算出することとしても良い。
【００２５】
操舵角算出器８は、図示しないステアリングセンサからセンサ信号を取得するとともに、当該センサ信号からステアリングの操舵角度を算出する。ステアリングの操舵角度に関しては、位置検出器１が検出した車両の進行方向等から算出することとしても良い。
【００２６】
カメラ９は、例えばＣＣＤカメラであり、車両が走行中の道路および当該道路周囲の状況を撮影して撮影画像を生成する。前述の撮影に関しては、例えばＣＭＯＳカメラ等を利用することとしても良い。
【００２７】
データベース１０は、例えば記憶媒体としてハードディスクを備え、制限速度超過や一時停止注意等を警告する警告音声および警告画像を警告情報として記憶する。この警告情報は、当該情報を利用して警告動作を行うべき地点を示す位置情報とリンクして記憶される。前述の警告情報および位置情報に関しては、ＣＤ−ＲＷやＤＶＤ−ＲＡＭ等に記憶することとしても良い。
【００２８】
ＥＣＵ１１は、公知のコンピュータから構成され、地図画像表示を含む各種ナビゲーション動作を実行する。具体的には、ＥＣＵ１１は、位置検出器１が検出した車両の現在位置および進行方向に基づいて、地図データ記憶器２から車両の現在位置周辺の地図画像データを読み出し、車両の現在位置を示すマークを重畳した地図画像をディスプレイ３に表示させるとともに、スピーカ１２から各種音声案内を行わせる。
【００２９】
さらに、ＥＣＵ１１は、車両のユーザーに対して警告動作も行う。具体的には、ＥＣＵ１１は、カメラ９が撮影した撮影画像から、車両が走行中の道路における路面標示と当該道路周辺に設置された交通標示とを画像認識によって抽出するとともに、車速算出器７が算出した車両の走行速度を取得する。次に、前述の路面標示および交通標識と、車両の走行速度とから、１車両が路面標示および交通標識に示された制限速度を超過したか、２車両が一時停止すべき地点に接近したか、の２つの条件（警告条件）のいずれかに該当するか否かを判断する。前述した１の条件に該当する場合、すなわち、車両が路面標示および交通標識に示された制限速度を超過した場合には、制限速度を超過したことを警告する警告音声をスピーカ１２から出力させる。その際、操作スイッチ４によって警告画像を表示するよう設定されていれば、警告画像をディスプレイ３に表示させる。また、前述した２の条件に該当する場合、すなわち、車両が一時停止すべき地点に接近した場合には、一時停止すべき地点に接近したことを警告する警告音声をスピーカ１２から出力させる。その際、操作スイッチ４によって警告画像を表示するよう設定されていれば、警告画像をディスプレイ３に表示させる。なお、前述の警告動作を行った場合、ＥＣＵ１１は警告音声と警告画像とを警告情報とし、位置検出器１が検出した車両の現在位置を位置情報としてリンクさせて、データベース１０に記憶する。
【００３０】
また、ＥＣＵ１１は、車速算出器７が算出した車両の走行速度が急激に減少した場合や、操舵角算出器８が算出したステアリングの操舵角度が急激に変化した場合には、急ブレーキや急ハンドルが行われたものと判断し、当該内容を警告する警告音声と警告画像とを警告情報とし、位置検出器１が検出した車両の現在位置を示す位置情報としてリンクさせて、データベース１０に記憶させる。そして、前述した１および２のいずれの条件に該当しない場合でも、位置検出器１が検出した車両の現在位置を示す位置情報がデータベース１０に記憶されている場合には、ＥＣＵ１１は当該位置情報とリンクして記憶された警告情報に含まれる警告音声をスピーカ１２から出力させる。その際、操作スイッチ４によって警告画像を表示するよう設定されていれば、当該警告情報に含まれる警告画像をディスプレイ３に表示させる。
【００３１】
図３は、本実施形態の車両用警告装置が、車両のユーザーに対して警告動作を行う処理に関するフローチャートである。本フローチャートの処理は、所定時間毎に実行される。
【００３２】
ステップ３０１では、ＥＣＵ１１は、カメラ１が撮影した撮影画像を取得するとともに、取得した撮影画像から、車両が走行中の道路における路面標示および当該道路周辺に設置された交通標示を画像認識によって抽出する。カメラ９を利用することで、車両が走行中の道路における路面標示および当該道路周辺に設置された交通標識を、撮影画像から確実に抽出できる。ステップ３０２では、車速算出器７から車両の走行速度を取得し、操舵角算出器８からステアリングの操舵角度を取得する。また、位置検出器１から車両の現在位置を取得する。
【００３３】
ステップ３０３では、ステップ３０１で抽出した路面標示および交通標示と、ステップ３０２で取得した車両の走行速度とから、１車両が路面標示および交通標識に示された制限速度を超過したか、２車両が一時停止すべき地点に接近したか、の２つの条件のいずれかに該当するか否かを判定する。前述の２つの条件（警告条件）の各々に該当する場合には、制御手段は制限速度超過や一時停止注意等の、該当する条件に対応した適切な警告動作を行うためである。いずれかの条件に該当する場合は、ステップ３０４へ進み、該当する条件に対応する警告音声および警告画像を決定した後、ステップ３０８へ進む。いずれの条件にも該当しない場合は、ステップ３０５へ進む。
【００３４】
ステップ３０５では、ステップ３０２で取得した車両の現在位置を示す位置情報をデータベース１０から検索する。ステップ３０６では、ステップ３０５において車両の現在位置を示す位置情報が検索されたか否かを判定する。これにより、前述した２つの条件（警告条件）のいずれにも該当しない場合でも、例えば過去に事故があった地点等に車両が接近した際には、当該内容をユーザーに警告できるのである。検索された場合は、ステップ３０７へ進み、検索された位置情報とリンクしてデータベース１０に記憶された警告情報を読み出した後、ステップ３０８へ進む。検索されなかった場合は、処理を終了する。
【００３５】
ステップ３０８では、操作スイッチ４によって警告画像を表示するよう設定されているか否かを判定する。警告画像を表示するよう設定されていない場合は、ステップ３０９へ進み、警告画像を表示するよう設定されている場合は、ステップ３１０へ進む。
【００３６】
ステップ３０９では、ステップ３０４で決定された警告音声、またはステップ３０７で読み出された警告情報に含まれる警告音声をスピーカ１２から出力させ、処理を終了する。警告音声を出力することにより、ユーザーは警告動作を確実に察知できる。一方、ステップ３１０では、ステップ３０４で決定された警告音声、またはステップ３０７で読み出された警告情報に含まれる警告音声をスピーカ１２から出力させるととともに、同じくステップ３０４で決定された警告画像、またはステップ３０７で読み出された警告情報に含まれる警告画像をディスプレイ３に表示させて、処理を終了する。ディスプレイ３に警告画像を表示することで、ユーザーは警告動作をより確実に察知できる。
【００３７】
図４は、本実施形態の車両用警告装置が、データベース１０に警告情報を記憶する処理に関するフローチャートである。本フローチャートの処理は、図３のフローチャートの処理とは独立して、所定時間毎に実行される。
【００３８】
ステップ４０１では、ＥＣＵ１１は、カメラ１が撮影した撮影画像を取得するとともに、取得した撮影画像から、車両が走行中の道路における路面標示および当該道路周辺に設置された交通標示を画像認識によって抽出する。ステップ４０２では、車速算出器７から車両の走行速度を取得し、操舵角算出器８からステアリングの操舵角度を取得する。また、位置検出器１から車両の現在位置を取得する。
【００３９】
ステップ４０３では、ステップ４０１で抽出した路面標示および交通標示と、ステップ４０２で取得した車両の走行速度とから、１車両が路面標示および交通標識に示された制限速度を超過したか、２車両が一時停止すべき地点に接近したか、の２つの条件のいずれかに該当するか否かを判定する。いずれかの条件に該当する場合は、ステップ４０５へ進む。いずれの条件にも該当しない場合は、ステップ４０４へ進む。
【００４０】
ステップ４０４では、ステップ４０２で取得した車両の走行速度およびステアリングの操舵角度から、車両が急ブレーキまたは急ハンドルを行ったか否かを判定する。急ブレーキをかけた地点や急ハンドルを切った地点を車両が再度通過する際に、ユーザーに対して警告動作を行うためである。車両が急ブレーキまたは急ハンドルを行ったと判定された場合は、ステップ４０５へ進む。そうでない場合は、処理を終了する。
【００４１】
ステップ４０５では、ステップ４０３またはステップ４０４において行われた内容を警告する警告音声と警告画像を警告情報とし、ステップ４０２で検出された車両の現在位置を示す位置情報とリンクして、データベース１０に記憶させ、処理を終了する。
【００４２】
このように、本実施形態の車両用警告装置では、ＥＣＵ１１は、路面標示および交通標識と車両の走行速度とから、警告条件に該当するか否かを判断するとともに、警告条件に該当する場合には警告動作を行う。これにより、例えば車両が制限速度を超過したり、一時停止すべき地点に接近した場合には、警告動作が行われることとなるため、ユーザーが車両を運転する上での安全性を高めることができる。
【００４３】
前述した実施形態では、警告動作を行う条件（警告条件）として、１車両が路面標示および交通標識に示された制限速度を超過したか、２車両が一時停止すべき地点に接近したか、の２つの条件を利用した。しかしながら、これに限定されるものではなく、より多くの条件を設けることとしても良い。その一例として、操舵角算出器８が算出したステアリングの操舵角度から、車両が右折または左折を行うか否かを警告条件とし、当該条件に該当する場合には、歩行者や二輪車の巻き込みに注意するよう警告音声および警告画像を出力することが考えられる。
【００４４】
また、前述した実施形態では、車両の走行速度が急激に減少した場合や、ステアリングの操舵角度が急激に変化した場合には、急ブレーキや急ハンドルが行われたものと判断し、車両の現在位置を示す位置情報と警告情報とをリンクさせて、データベース１０に記憶させた。しかしながら、これに限定されるものではなく、例えば車外から事故情報や渋滞情報を取得するとともに、当該内容を警告する警告情報を事故や渋滞が発生した地点を示す位置情報とリンクして記憶することとしても良い。これにより、本装置が行う警告動作を充実させることができる。
【００４５】
前述した実施形態では、本装置はカーナビゲーション装置に組み込まれて動作したが、これに限定されるものではなく、音声出力機能や表示機能を備えた機器であれば好適に利用できる。しかしながら、最も好適なのは、カーナビゲーション装置に組み込まれて動作した場合であることを言及しておく。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本発明の一実施形態における車両用警告装置の全体構成を示すブロック図である。
【図２】本実施形態の車両用警告装置が表示する警告画像の一例を示す図である。
【図３】本実施形態の車両用警告装置が、車両のユーザーに対して警告動作を行う処理に関するフローチャートである。
【図４】本実施形態の車両用警告装置が、データベースに警告情報を記憶する処理に関するフローチャートである。
【符号の説明】
【００４７】
１…位置検出器
１Ａ…地磁気センサ
１Ｂ…ジャイロスコープ
１Ｃ…距離センサ
１Ｄ…ＧＰＳ受信機
２…地図データ入力器
３…ディスプレイ
４…操作スイッチ
５…リモコン
６…リモコンセンサ
７…車速算出器
８…操舵角算出器
９…カメラ
１０…データベース
１１…ＥＣＵ
１２…スピーカ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両のユーザーに対して警告を行う車両用警告装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、移動経路上の分岐点周辺に設置された特徴物を用いて経路案内を行う装置が公知である。例えば、特許文献１の装置では、車両が移動経路上を走行中において分岐点に差し掛かると、当該分岐点の周辺に設置された信号機や行先案内標示等の特徴物の認識を試みる。特徴物が認識された場合には、「次の青信号を右折です」や「行先案内標示に従って直進です」等、認識された特徴物に関する情報を含んだ音声案内を行う。
【特許文献１】特開平１０−１７７６９９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
このように、従来装置は、移動経路上の分岐点周辺に設置された特徴物に関する情報を含んだ音声案内を行うものであり、車両のユーザーにとって大変便利なものである。しかしながら、従来装置では経路案内を行うことを念頭に置いており、それ以外の動作については考慮されていない。そのため、例えば車両が制限速度を超過したり、一時停止すべき地点に接近したりした場合でも、当該車両のユーザーに対して何の動作も行うことができなかった。
【０００４】
本発明は、上記の問題に鑑みてなされたものであり、車両のユーザーに対して警告を行う車両用警告装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために、請求項１に記載の車両用警告装置では、車両の走行状態を検出する走行検出手段と、車両が走行中の道路における路面標示および当該道路周辺に設置された交通標識を識別する識別手段と、走行検出手段の検出結果および識別手段の識別結果から、警告動作を行うべき条件に該当するか否かを判定する判定手段と、判定手段が警告動作を行うべき条件に該当すると判定した場合、警告動作を行う制御手段とを備えることを特徴とする。
【０００６】
このように、本発明の車両用警告装置では、走行検出手段によって車両の走行状態を検出し、識別手段によって車両が走行中の道路における路面標示および当該道路周辺に設置された交通標識を識別する。そして、走行検出手段の検出結果および識別手段の識別結果から、警告動作を行うべき条件に該当するか否かを判定手段によって判定するとともに、制御手段は、判定手段が警告動作を行うべき条件に該当すると判定した場合、警告動作を行う。これにより、例えば車両が制限速度を超過したり、一時停止すべき地点に接近した場合には、警告動作が行われることとなるため、ユーザーが車両を運転する上での安全性を高めることができる。
【０００７】
請求項２に記載のように、警告動作を行うべき条件を複数用意し、判定手段は、走行検出手段の検出結果および識別手段の識別結果から、複数の条件のうちのいずれかに該当するか否かを判定し、制御手段は、複数の条件の各々に対応する警告情報を有するとともに、判定条件が該当すると判定した条件に対応する警告情報に従って、警告動作を行うことが望ましい。これにより、例えば車両が制限速度を超過したり、一時停止すべき地点に接近した場合など、判定手段が複数の条件の各々に該当すると判定した場合、制御手段は制限速度超過や一時停止注意等の、該当する条件に対応した適切な警告動作を行うことができる。
【０００８】
請求項３に記載のように、車両の現在位置を検出する位置検出手段と、位置情報と警告情報とをリンクして記憶する記憶手段とを設け、制御手段は、判定手段が複数の条件のいずれにも不該当であると判定した場合でも、位置検出手段が検出した車両の現在位置を示す位置情報が記憶手段に記憶されている場合には、当該位置情報とリンクして記憶された警告情報に従って、警告動作を行うことが望ましい。これにより、例えば過去に事故があった地点を位置情報として、当該事故に関する警告情報とリンクして記憶手段に予め記憶させておけば、当該地点に車両が接近した際、判定手段が前述した複数の条件のいずれにも不該当であると判定した場合でも、前述の事故に関する警告をユーザーに対して行うことができる。
【０００９】
請求項４に記載のように、制御手段は、走行検出手段が検出した車両の走行状態が所定の走行状態となった場合には、当該走行状態に関する警告情報を、位置検出手段が検出した車両の現在位置を示す位置情報とリンクして、記憶手段に記憶させることが望ましい。これにより、例えば急ブレーキをかけた地点や急ハンドルを切った地点を示す位置情報を、当該走行状態に関する警告情報と共に記憶手段に記憶させることにより、車両が当該地点を再び通過する際には、ユーザーに対して警告を行うことができる。
【００１０】
請求項５に記載のように、識別手段は撮影手段を有し、撮影手段の撮影画像から、車両が走行中の道路における路面標示および当該道路周辺に設置された交通標識を識別することが望ましい。これにより、車両が走行中の道路における路面標示および当該道路周辺に設置された交通標識を、撮影画像から確実に識別することができる。
【００１１】
請求項６に記載のように、制御手段は警告音声を出力する音声出力手段を有し、音声出力手段から警告音声を出力することにより、警告動作を行うことが望ましい。音声出力手段から警告音声を出力することにより、ユーザーは制御手段が行う警告動作を確実に察知することができる。
【００１２】
請求項７に記載のように、制御手段は警告画像を表示する表示手段を有し、表示手段に警告画像を表示することにより、警告動作を行うことが望ましい。表示手段に警告画像を表示することにより、ユーザーは制御手段が行う警告動作をより確実に察知することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
図１は、本発明の一実施形態における車両用警告装置の全体構成を示すブロック図である。本車両用警告装置は、カーナビゲーション装置に組み込まれて動作する。
【００１４】
図１に示すように、位置検出器１は、地磁気センサ１Ａ、ジャイロスコープ１Ｂ、距離センサ１Ｃ、ＧＰＳ受信機１Ｄから構成され、車両の現在位置および進行方向の検出を行う。
【００１５】
地磁気センサ１Ａは、例えばパーマロイ等の環状の強磁性体に、これを励磁するための励磁巻線と、方向検出用の直交する２つの検出巻線とが巻かれた構成を持つ。そして、励磁巻線に交流電圧を印加することによって２つの検出巻線に発生する電圧を計測し、これに基づいて車両の進行方向を絶対方位として検出する。
【００１６】
ジャイロスコープ１Ｂは、例えば水晶振動子を備え、当該振動子を振動させた際に発生する、コリオリ力に基づく振動から、車両のヨー角速度（ヨーレート）を検出する。
【００１７】
距離センサ１Ｃは、例えば車両に搭載された図示しない車輪や車軸の回転信号に基づいて、車両の移動距離を検出する。
【００１８】
ＧＰＳ受信機１Ｄは、人工衛星である図示しないＧＰＳ衛星から送信される位置測定用のＧＰＳ信号を受信し、車両が現在走行している地点の緯度や経度、高度を検出する。
【００１９】
位置検出器１は、前述した４つの機器の検出結果を相互に補間することによって、精度の高い位置検出および進行方向検出を行う。もちろん、要求される検出精度によっては、前述の４つの機器を全て備える必要はない。なお、車両の現在位置および進行方向の検出に関しては、ステアリングセンサ等、他のセンサによる検出信号に基づいて行うこととしてもよい。
【００２０】
地図データ入力器２は、例えば記憶媒体としてハードディスクを有し、道路情報、建造物情報、各地域の住所情報や郵便番号情報などを含む地図データと、地図画像を表示する地図画像データとを記憶する。地図データおよび地図画像データに関しては、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等に記憶することとしても良い。
【００２１】
ディスプレイ３は、車載用の小型ディスプレイであり、地図画像の表示を含む各種ナビゲーション表示を行う。また、ディスプレイ３は、図２に示すような警告画像の表示を行う。前述の各種ナビゲーション表示および警告画像の表示に関しては、車載用のヘッドアップディスプレイ等を用いることとしても良い。
【００２２】
操作スイッチ４は、複数のメカニカルなスイッチから構成され、カーナビゲーション装置に対して、各種ナビゲーション動作の開始や終了を指示する。また、ディスプレイ３に警告画像を表示するか否かの設定も行う。前述の指示および設定に関しては、操作キーを表示する表示パネルと、当該表示パネルに表示された操作キーを押したことを検出するタッチパネルを備えたタッチスイッチによって構成しても良い。また、音声認識を利用して行うこととしても良い。
【００２３】
リモコン５は、例えば各種機能スイッチを備えた多機能リモコンであり、リモコンセンサ６を介して、上述した操作スイッチ４とほぼ同様の操作を行うことができる。
【００２４】
車速算出器７は、図示しないエンジンのクランクシャフトの回転に伴って出力される車速パルスを取得するとともに、当該パルスから車両の走行速度を算出する。車両の走行速度に関しては、所定時間におけるタイヤの回転数やプロペラシャフトの回転数等から算出することとしても良い。
【００２５】
操舵角算出器８は、図示しないステアリングセンサからセンサ信号を取得するとともに、当該センサ信号からステアリングの操舵角度を算出する。ステアリングの操舵角度に関しては、位置検出器１が検出した車両の進行方向等から算出することとしても良い。
【００２６】
カメラ９は、例えばＣＣＤカメラであり、車両が走行中の道路および当該道路周囲の状況を撮影して撮影画像を生成する。前述の撮影に関しては、例えばＣＭＯＳカメラ等を利用することとしても良い。
【００２７】
データベース１０は、例えば記憶媒体としてハードディスクを備え、制限速度超過や一時停止注意等を警告する警告音声および警告画像を警告情報として記憶する。この警告情報は、当該情報を利用して警告動作を行うべき地点を示す位置情報とリンクして記憶される。前述の警告情報および位置情報に関しては、ＣＤ−ＲＷやＤＶＤ−ＲＡＭ等に記憶することとしても良い。
【００２８】
ＥＣＵ１１は、公知のコンピュータから構成され、地図画像表示を含む各種ナビゲーション動作を実行する。具体的には、ＥＣＵ１１は、位置検出器１が検出した車両の現在位置および進行方向に基づいて、地図データ記憶器２から車両の現在位置周辺の地図画像データを読み出し、車両の現在位置を示すマークを重畳した地図画像をディスプレイ３に表示させるとともに、スピーカ１２から各種音声案内を行わせる。
【００２９】
さらに、ＥＣＵ１１は、車両のユーザーに対して警告動作も行う。具体的には、ＥＣＵ１１は、カメラ９が撮影した撮影画像から、車両が走行中の道路における路面標示と当該道路周辺に設置された交通標示とを画像認識によって抽出するとともに、車速算出器７が算出した車両の走行速度を取得する。次に、前述の路面標示および交通標識と、車両の走行速度とから、１車両が路面標示および交通標識に示された制限速度を超過したか、２車両が一時停止すべき地点に接近したか、の２つの条件（警告条件）のいずれかに該当するか否かを判断する。前述した１の条件に該当する場合、すなわち、車両が路面標示および交通標識に示された制限速度を超過した場合には、制限速度を超過したことを警告する警告音声をスピーカ１２から出力させる。その際、操作スイッチ４によって警告画像を表示するよう設定されていれば、警告画像をディスプレイ３に表示させる。また、前述した２の条件に該当する場合、すなわち、車両が一時停止すべき地点に接近した場合には、一時停止すべき地点に接近したことを警告する警告音声をスピーカ１２から出力させる。その際、操作スイッチ４によって警告画像を表示するよう設定されていれば、警告画像をディスプレイ３に表示させる。なお、前述の警告動作を行った場合、ＥＣＵ１１は警告音声と警告画像とを警告情報とし、位置検出器１が検出した車両の現在位置を位置情報としてリンクさせて、データベース１０に記憶する。
【００３０】
また、ＥＣＵ１１は、車速算出器７が算出した車両の走行速度が急激に減少した場合や、操舵角算出器８が算出したステアリングの操舵角度が急激に変化した場合には、急ブレーキや急ハンドルが行われたものと判断し、当該内容を警告する警告音声と警告画像とを警告情報とし、位置検出器１が検出した車両の現在位置を示す位置情報としてリンクさせて、データベース１０に記憶させる。そして、前述した１および２のいずれの条件に該当しない場合でも、位置検出器１が検出した車両の現在位置を示す位置情報がデータベース１０に記憶されている場合には、ＥＣＵ１１は当該位置情報とリンクして記憶された警告情報に含まれる警告音声をスピーカ１２から出力させる。その際、操作スイッチ４によって警告画像を表示するよう設定されていれば、当該警告情報に含まれる警告画像をディスプレイ３に表示させる。
【００３１】
図３は、本実施形態の車両用警告装置が、車両のユーザーに対して警告動作を行う処理に関するフローチャートである。本フローチャートの処理は、所定時間毎に実行される。
【００３２】
ステップ３０１では、ＥＣＵ１１は、カメラ１が撮影した撮影画像を取得するとともに、取得した撮影画像から、車両が走行中の道路における路面標示および当該道路周辺に設置された交通標示を画像認識によって抽出する。カメラ９を利用することで、車両が走行中の道路における路面標示および当該道路周辺に設置された交通標識を、撮影画像から確実に抽出できる。ステップ３０２では、車速算出器７から車両の走行速度を取得し、操舵角算出器８からステアリングの操舵角度を取得する。また、位置検出器１から車両の現在位置を取得する。
【００３３】
ステップ３０３では、ステップ３０１で抽出した路面標示および交通標示と、ステップ３０２で取得した車両の走行速度とから、１車両が路面標示および交通標識に示された制限速度を超過したか、２車両が一時停止すべき地点に接近したか、の２つの条件のいずれかに該当するか否かを判定する。前述の２つの条件（警告条件）の各々に該当する場合には、制御手段は制限速度超過や一時停止注意等の、該当する条件に対応した適切な警告動作を行うためである。いずれかの条件に該当する場合は、ステップ３０４へ進み、該当する条件に対応する警告音声および警告画像を決定した後、ステップ３０８へ進む。いずれの条件にも該当しない場合は、ステップ３０５へ進む。
【００３４】
ステップ３０５では、ステップ３０２で取得した車両の現在位置を示す位置情報をデータベース１０から検索する。ステップ３０６では、ステップ３０５において車両の現在位置を示す位置情報が検索されたか否かを判定する。これにより、前述した２つの条件（警告条件）のいずれにも該当しない場合でも、例えば過去に事故があった地点等に車両が接近した際には、当該内容をユーザーに警告できるのである。検索された場合は、ステップ３０７へ進み、検索された位置情報とリンクしてデータベース１０に記憶された警告情報を読み出した後、ステップ３０８へ進む。検索されなかった場合は、処理を終了する。
【００３５】
ステップ３０８では、操作スイッチ４によって警告画像を表示するよう設定されているか否かを判定する。警告画像を表示するよう設定されていない場合は、ステップ３０９へ進み、警告画像を表示するよう設定されている場合は、ステップ３１０へ進む。
【００３６】
ステップ３０９では、ステップ３０４で決定された警告音声、またはステップ３０７で読み出された警告情報に含まれる警告音声をスピーカ１２から出力させ、処理を終了する。警告音声を出力することにより、ユーザーは警告動作を確実に察知できる。一方、ステップ３１０では、ステップ３０４で決定された警告音声、またはステップ３０７で読み出された警告情報に含まれる警告音声をスピーカ１２から出力させるととともに、同じくステップ３０４で決定された警告画像、またはステップ３０７で読み出された警告情報に含まれる警告画像をディスプレイ３に表示させて、処理を終了する。ディスプレイ３に警告画像を表示することで、ユーザーは警告動作をより確実に察知できる。
【００３７】
図４は、本実施形態の車両用警告装置が、データベース１０に警告情報を記憶する処理に関するフローチャートである。本フローチャートの処理は、図３のフローチャートの処理とは独立して、所定時間毎に実行される。
【００３８】
ステップ４０１では、ＥＣＵ１１は、カメラ１が撮影した撮影画像を取得するとともに、取得した撮影画像から、車両が走行中の道路における路面標示および当該道路周辺に設置された交通標示を画像認識によって抽出する。ステップ４０２では、車速算出器７から車両の走行速度を取得し、操舵角算出器８からステアリングの操舵角度を取得する。また、位置検出器１から車両の現在位置を取得する。
【００３９】
ステップ４０３では、ステップ４０１で抽出した路面標示および交通標示と、ステップ４０２で取得した車両の走行速度とから、１車両が路面標示および交通標識に示された制限速度を超過したか、２車両が一時停止すべき地点に接近したか、の２つの条件のいずれかに該当するか否かを判定する。いずれかの条件に該当する場合は、ステップ４０５へ進む。いずれの条件にも該当しない場合は、ステップ４０４へ進む。
【００４０】
ステップ４０４では、ステップ４０２で取得した車両の走行速度およびステアリングの操舵角度から、車両が急ブレーキまたは急ハンドルを行ったか否かを判定する。急ブレーキをかけた地点や急ハンドルを切った地点を車両が再度通過する際に、ユーザーに対して警告動作を行うためである。車両が急ブレーキまたは急ハンドルを行ったと判定された場合は、ステップ４０５へ進む。そうでない場合は、処理を終了する。
【００４１】
ステップ４０５では、ステップ４０３またはステップ４０４において行われた内容を警告する警告音声と警告画像を警告情報とし、ステップ４０２で検出された車両の現在位置を示す位置情報とリンクして、データベース１０に記憶させ、処理を終了する。
【００４２】
このように、本実施形態の車両用警告装置では、ＥＣＵ１１は、路面標示および交通標識と車両の走行速度とから、警告条件に該当するか否かを判断するとともに、警告条件に該当する場合には警告動作を行う。これにより、例えば車両が制限速度を超過したり、一時停止すべき地点に接近した場合には、警告動作が行われることとなるため、ユーザーが車両を運転する上での安全性を高めることができる。
【００４３】
前述した実施形態では、警告動作を行う条件（警告条件）として、１車両が路面標示および交通標識に示された制限速度を超過したか、２車両が一時停止すべき地点に接近したか、の２つの条件を利用した。しかしながら、これに限定されるものではなく、より多くの条件を設けることとしても良い。その一例として、操舵角算出器８が算出したステアリングの操舵角度から、車両が右折または左折を行うか否かを警告条件とし、当該条件に該当する場合には、歩行者や二輪車の巻き込みに注意するよう警告音声および警告画像を出力することが考えられる。
【００４４】
また、前述した実施形態では、車両の走行速度が急激に減少した場合や、ステアリングの操舵角度が急激に変化した場合には、急ブレーキや急ハンドルが行われたものと判断し、車両の現在位置を示す位置情報と警告情報とをリンクさせて、データベース１０に記憶させた。しかしながら、これに限定されるものではなく、例えば車外から事故情報や渋滞情報を取得するとともに、当該内容を警告する警告情報を事故や渋滞が発生した地点を示す位置情報とリンクして記憶することとしても良い。これにより、本装置が行う警告動作を充実させることができる。
【００４５】
前述した実施形態では、本装置はカーナビゲーション装置に組み込まれて動作したが、これに限定されるものではなく、音声出力機能や表示機能を備えた機器であれば好適に利用できる。しかしながら、最も好適なのは、カーナビゲーション装置に組み込まれて動作した場合であることを言及しておく。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本発明の一実施形態における車両用警告装置の全体構成を示すブロック図である。
【図２】本実施形態の車両用警告装置が表示する警告画像の一例を示す図である。
【図３】本実施形態の車両用警告装置が、車両のユーザーに対して警告動作を行う処理に関するフローチャートである。
【図４】本実施形態の車両用警告装置が、データベースに警告情報を記憶する処理に関するフローチャートである。
【符号の説明】
【００４７】
１…位置検出器
１Ａ…地磁気センサ
１Ｂ…ジャイロスコープ
１Ｃ…距離センサ
１Ｄ…ＧＰＳ受信機
２…地図データ入力器
３…ディスプレイ
４…操作スイッチ
５…リモコン
６…リモコンセンサ
７…車速算出器
８…操舵角算出器
９…カメラ
１０…データベース
１１…ＥＣＵ
１２…スピーカ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行状態を検出する走行検出手段と、
前記車両が走行中の道路における路面標示および当該道路周辺に設置された交通標識を識別する識別手段と、
前記走行検出手段の検出結果および前記識別手段の識別結果から、警告動作を行うべき条件に該当するか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段が前記警告動作を行うべき条件に該当すると判定した場合、警告動作を行う制御手段とを備えることを特徴とする車両用警告装置。
【請求項２】
前記警告動作を行うべき条件を複数用意し、
前記判定手段は、前記走行検出手段の検出結果および前記識別手段の識別結果から、前記複数の条件のうちのいずれかに該当するか否かを判定し、
前記制御手段は、前記複数の条件の各々に対応する警告情報を有するとともに、前記判定条件が該当すると判定した条件に対応する警告情報に従って、前記警告動作を行うことを特徴とする請求項１記載の車両用警告装置。
【請求項３】
車両の現在位置を検出する位置検出手段と、
位置情報と警告情報とをリンクして記憶する記憶手段とを設け、
前記制御手段は、前記判定手段が前記複数の条件のいずれにも不該当であると判定した場合でも、前記位置検出手段が検出した前記車両の現在位置を示す位置情報が前記記憶手段に記憶されている場合には、当該位置情報とリンクして記憶された警告情報に従って、前記警告動作を行うことを特徴とする請求項２記載の車両用警告装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記走行検出手段が検出した前記車両の走行状態が所定の走行状態となった場合には、当該走行状態に関する警告情報を、前記位置検出手段が検出した前記車両の現在位置を示す位置情報とリンクして、前記記憶手段に記憶させることを特徴とする請求項３記載の車両用警告装置。
【請求項５】
前記識別手段は撮影手段を有し、
前記撮影手段の撮影画像から、前記車両が走行中の道路における路面標示および当該道路周辺に設置された交通標識を識別することを特徴とする請求項１から請求項４のいずれかに記載の車両用警告装置。
【請求項６】
前記制御手段は警告音声を出力する音声出力手段を有し、
前記音声出力手段から前記警告音声を出力することにより、前記警告動作を行うことを特徴とする請求項１から請求項５のいずれかに記載の車両用警告装置。
【請求項７】
前記制御手段は警告画像を表示する表示手段を有し、
前記表示手段に前記警告画像を表示することにより、前記警告動作を行うことを特徴とする請求項１から請求項６のいずれかに記載の車両用警告装置。
【請求項８】
前記車両用警告装置は、車両用のナビゲーション装置に組み込まれて動作することを特徴とする請求項１から請求項７のいずれかに記載の車両用警告装置。
【請求項１】
車両の走行状態を検出する走行検出手段と、
前記車両が走行中の道路における路面標示および当該道路周辺に設置された交通標識を識別する識別手段と、
前記走行検出手段の検出結果および前記識別手段の識別結果から、警告動作を行うべき条件に該当するか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段が前記警告動作を行うべき条件に該当すると判定した場合、警告動作を行う制御手段とを備えることを特徴とする車両用警告装置。
【請求項２】
前記警告動作を行うべき条件を複数用意し、
前記判定手段は、前記走行検出手段の検出結果および前記識別手段の識別結果から、前記複数の条件のうちのいずれかに該当するか否かを判定し、
前記制御手段は、前記複数の条件の各々に対応する警告情報を有するとともに、前記判定条件が該当すると判定した条件に対応する警告情報に従って、前記警告動作を行うことを特徴とする請求項１記載の車両用警告装置。
【請求項３】
車両の現在位置を検出する位置検出手段と、
位置情報と警告情報とをリンクして記憶する記憶手段とを設け、
前記制御手段は、前記判定手段が前記複数の条件のいずれにも不該当であると判定した場合でも、前記位置検出手段が検出した前記車両の現在位置を示す位置情報が前記記憶手段に記憶されている場合には、当該位置情報とリンクして記憶された警告情報に従って、前記警告動作を行うことを特徴とする請求項２記載の車両用警告装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記走行検出手段が検出した前記車両の走行状態が所定の走行状態となった場合には、当該走行状態に関する警告情報を、前記位置検出手段が検出した前記車両の現在位置を示す位置情報とリンクして、前記記憶手段に記憶させることを特徴とする請求項３記載の車両用警告装置。
【請求項５】
前記識別手段は撮影手段を有し、
前記撮影手段の撮影画像から、前記車両が走行中の道路における路面標示および当該道路周辺に設置された交通標識を識別することを特徴とする請求項１から請求項４のいずれかに記載の車両用警告装置。
【請求項６】
前記制御手段は警告音声を出力する音声出力手段を有し、
前記音声出力手段から前記警告音声を出力することにより、前記警告動作を行うことを特徴とする請求項１から請求項５のいずれかに記載の車両用警告装置。
【請求項７】
前記制御手段は警告画像を表示する表示手段を有し、
前記表示手段に前記警告画像を表示することにより、前記警告動作を行うことを特徴とする請求項１から請求項６のいずれかに記載の車両用警告装置。
【請求項８】
前記車両用警告装置は、車両用のナビゲーション装置に組み込まれて動作することを特徴とする請求項１から請求項７のいずれかに記載の車両用警告装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図２】
【図３】
【図４】
【公開番号】特開２００７−１３３６０６（Ｐ２００７−１３３６０６Ａ）
【公開日】平成１９年５月３１日（２００７．５．３１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−３２５２４８（Ｐ２００５−３２５２４８）
【出願日】平成１７年１１月９日（２００５．１１．９）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年５月３１日（２００７．５．３１）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年１１月９日（２００５．１１．９）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
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