ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、ナビゲーションプログラム、および記録媒体
【課題】山道にて不安な走行を強いることなく、ユーザが山道から脱出したいと思ったときに、早急に脱出させること。
【解決手段】ナビゲーション装置１００は、判定部１０１と、入力部１０２と、探索部１０３と、表示部１０４とを備える。判定部１０１は、移動体が山道を走行しているか否かを判定する。入力部１０２は、移動体が山道を移動していると判定されている場合に、当該移動中の山道を脱出するか否かの入力をユーザから受け付ける。探索部１０３は、移動中の山道を脱出する旨の入力を受け付けた場合に、移動中の山道を脱出する脱出経路を探索する。表示部１０４は、脱出経路に関する情報を表示する。
【解決手段】ナビゲーション装置１００は、判定部１０１と、入力部１０２と、探索部１０３と、表示部１０４とを備える。判定部１０１は、移動体が山道を走行しているか否かを判定する。入力部１０２は、移動体が山道を移動していると判定されている場合に、当該移動中の山道を脱出するか否かの入力をユーザから受け付ける。探索部１０３は、移動中の山道を脱出する旨の入力を受け付けた場合に、移動中の山道を脱出する脱出経路を探索する。表示部１０４は、脱出経路に関する情報を表示する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、ナビゲーションプログラム、および記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両などの移動体には、目的地を設定することにより、当該目的地までの経路を誘導するナビゲーション装置が搭載されている。この種のナビゲーション装置の中には、現在位置周辺の地図を表示するのみでなく、たとえば、山道などの狭い道路において、対向車とのすれ違いが困難であるかどうかを、事前に運転者に通知するようにしたものが知られている（たとえば、下記特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−２４５６１０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した特許文献１に記載の技術では、運転者が道幅を承知した上で山道に進入したものの、想像以上に運転が困難であり、早く山道を抜け出したいと思ったときであっても、山道を早急に抜け出すルートが提示されず、運転者は、不安な走行を強いられるといった問題が一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかるナビゲーション装置は、移動体に搭載されるナビゲーション装置であって、前記移動体が山道を走行しているか否かを判定する判定手段と、前記移動体が山道を移動していると判定されている場合に、当該移動中の山道を脱出するか否かの入力をユーザから受け付ける入力手段と、前記移動中の山道を脱出する旨の入力を受け付けた場合に、前記移動中の山道を脱出する脱出経路を探索する探索手段と、前記脱出経路に関する情報を表示する表示手段と、を備えることを特徴とする。
【０００６】
また、請求項６に記載のナビゲーション方法は、移動体に搭載されるナビゲーション装置のナビゲーション方法であって、前記移動体が山道を走行しているか否かを判定する判定工程と、前記判定工程にて前記移動体が山道を移動していると判定されている場合に、当該移動中の道路を脱出するか否かの入力をユーザから受け付ける入力工程と、前記入力工程にて前記移動中の山道を脱出する旨の入力を受け付けた場合に、前記移動中の山道を脱出する脱出経路を探索する探索工程と、前記探索工程にて探索された脱出経路に関する情報を表示する表示工程と、を含むことを特徴とする。
【０００７】
また、請求項７に記載のナビゲーションプログラムは、請求項６に記載のナビゲーション方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【０００８】
また、請求項８に記載の記録媒体は、請求項７に記載のナビゲーションプログラムをコンピュータに読み取り可能に記録したことを特徴とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下に添付図面を参照して、この発明にかかるナビゲーション装置、ナビゲーション方法、ナビゲーションプログラム、および記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。
【００１０】
（実施の形態）
（ナビゲーション装置の機能的構成）
この発明の実施の形態にかかるナビゲーション装置の機能的構成について説明する。図１は、本実施の形態にかかるナビゲーション装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。このナビゲーション装置は、車両などの移動体に搭載されるものである。
【００１１】
図１において、ナビゲーション装置１００は、判定部１０１と、入力部１０２と、探索部１０３と、表示部１０４と、選択部１０５と、誘導部１０６と、確認部１０７とを備えて構成される。
【００１２】
判定部１０１は、移動体が山道を走行しているか否かを判定する。山道とは、たとえば、所定の高低差のある道路や、カーブが一定以上の密度で存在する道路のほか、所定量以上の蛇行のある道路である。ナビゲーション装置１００は、現在位置の情報を取得する図示せぬ取得部を備えている。判定部１０１は、具体的には、取得部によって取得された現在位置の情報を用いて、移動体が山道を走行しているか否かを判定する。
【００１３】
入力部１０２は、移動体が山道を移動していると判定されている場合に、当該移動中の山道を脱出するか否かの入力をユーザから受け付ける。入力部１０２によるユーザからの入力に際しては、たとえば、表示部１０４から脱出するか否かの入力を受け付けるためのボタンが表示される。
【００１４】
探索部１０３は、移動中の山道を脱出する旨の入力を受け付けた場合に、移動中の山道を脱出する脱出経路を探索する。脱出経路は、目的地が設定されている場合、山道を迂回する目的地までの経路である。また、脱出経路は、目的地が設定されていない場合、距離的または時間的に山道から早く脱出できる経路である。山道を脱出するための経路を探索する手法としては、たとえば、所定の高低差のある道路などの山道に相当するリンクにマークを付し、当該マークが付されたリンクに、所定のリンクコストを乗じればよい。
【００１５】
表示部１０４は、脱出経路に関する情報を表示する。脱出経路に関する情報は、経路そのものを示す情報のほかに、山道を脱出するために要する時間や距離などの情報を含む。また、ナビゲーション装置１００は、図示せぬ音声出力部を備えるようにし、表示部１０４による表示とともに、音声出力部によって音声を出力させてもよい。
【００１６】
また、本実施の形態において、探索部１０３は、移動中の山道をそのまま先に進んで脱出する第１経路およびそれまで移動してきた山道を引き返して脱出する第２経路を脱出経路として探索してもよい。この場合、表示部１０４は、第１経路および第２経路の情報を表示する。第１経路および第２経路の情報は、それぞれ、経路そのものを示す情報のほかに、山道を脱出するために要する時間や距離の情報を含む。
【００１７】
また、本実施の形態において、選択部１０５は、任意の構成要素である。選択部１０５は、第１経路および第２経路の情報の表示中に、どちらの経路を所望するかの選択をユーザから受け付ける。誘導部１０６は、選択部１０５によって選択された経路に基づいて、経路誘導をおこなう。
【００１８】
また、本実施の形態において、探索部１０３は、移動中の山道を脱出する旨の入力を受け付けた場合に、当該入力を受け付けた地点から最短で脱出できる地点を検索し、当該検索地点までの経路を脱出経路として探索してもよい。最短とは、距離的または時間的に最短であるという趣旨である。
【００１９】
また、本実施の形態において、確認部１０７は、任意の構成要素である。確認部１０７は、移動中の山道に目的地または経由地が設定されている状況で移動中の山道を脱出する旨の入力を受け付けた場合に、当該目的地または経由地を削除するか否かを確認する。確認部１０７は、具体的には、ユーザに対して目的地または経由地を削除するか否かの表示画面を出力し、当該出力を受けてユーザから入力を受け付けることにより、確認をおこなう。
【００２０】
（ナビゲーション装置のナビゲーション処理手順）
つぎに、図２を用いて、ナビゲーション装置１００のナビゲーション処理手順について説明する。図２は、本実施の形態にかかるナビゲーション装置１００のナビゲーション処理手順の一例を示すフローチャートである。
【００２１】
図２のフローチャートにおいて、ナビゲーション装置１００は、判定部１０１の機能により移動体が山道を走行しているか否かを判断する（ステップＳ２０１）。移動体が山道を走行していると判断するまで待機状態にあり（ステップＳ２０１：Ｎｏのループ）、山道を走行していると判断すると（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）、入力部１０２に、山道を脱出する旨の入力があるか否かを判断する（ステップＳ２０２）。
【００２２】
山道を脱出する旨の入力があると判断した場合（ステップＳ２０２：Ｙｅｓ）、探索部１０３の機能により脱出経路を探索する（ステップＳ２０３）。そして、表示部１０４が脱出経路に関する情報を表示し（ステップＳ２０４）、一連の処理を終了する。
【００２３】
一方、ステップＳ２０２において、山道を脱出する旨の入力がない場合（ステップＳ２０２：Ｎｏ）、山道を通り過ぎたか否かを判断する（ステップＳ２０５）。山道を通り過ぎていない場合（ステップＳ２０５：Ｎｏ）、ステップＳ２０２に戻る。山道を通り過ぎた場合（ステップＳ２０５：Ｙｅｓ）、一連の処理を終了する。
【００２４】
以上説明したように、本実施の形態にかかるナビゲーション装置１００によれば、移動体が山道を移動中に、移動中の山道を脱出するか否かの入力をユーザから受け付けた場合、脱出経路を探索して表示するようにしたので、ユーザが山道に進入したものの、想像以上に運転が困難であり、早く山道を抜け出したいと思ったときに、早急に脱出経路を表示することができる。
【００２５】
また、ユーザがメニュー画面などから経路を探索したり、表示画面をスクロールして山道を回避する経路を探したりする必要なく、簡単に脱出経路を表示することができる。これにより、運転者は、山道から早急に脱出することが可能になるとともに、山道にて不安な走行を強いられることなく、安心して走行することが可能になる。
【００２６】
また、本実施の形態において、移動中の山道をそのまま先に進んで脱出する第１経路およびそれまで移動してきた山道を引き返して脱出する第２経路を脱出経路として探索して表示するようにすれば、行き先地などへの到達時間や到達距離をユーザ自身で判断した上で、第１経路および第２経路を選択することが可能になる。
【００２７】
また、本実施の形態において、第１経路および第２経路の情報の表示中に、どちらの経路を所望するかの選択をユーザから受け付けるようにし、選択された経路に基づいて、経路誘導をおこなうようにすれば、ユーザの所望する経路を案内することができる。
【００２８】
具体的には、たとえば、それまでに移動してきた山道が険しく、ユーザが引き返したくないと思ったときや、先に進む第１経路が残り少しであるときなど、ユーザが第１経路を選択した場合、ユーザに対して第１経路を誘導することができる。一方、ユーザがこれ以上先に進みたくないと思ったときや、先に進む第１経路が長い距離を有するときなど、ユーザが第２経路を選択した場合、ユーザに対して第２経路を誘導することができる。
【００２９】
また、本実施の形態において、移動中の山道を脱出する旨の入力を受け付けた場合に、当該入力を受け付けた地点から最短で脱出できる地点を検索し、当該検索地点までの経路を脱出経路として探索するようにすれば、ユーザに最短の脱出経路を提示することができ、ユーザは最も迅速に山道を脱出することができる。
【００３０】
また、本実施の形態において、移動中の山道に目的地または経由地が設定されている状況で移動中の山道を脱出する旨の入力を受け付けた場合に、当該目的地または経由地を削除するか否かを確認するようにすれば、山道を脱出するに際して、目的地または経由地への到達を断念するか否かといったユーザの意向を反映させることができる。
【実施例】
【００３１】
以下に、本発明の実施例について説明する。本実施例では、車両に搭載されるナビゲーション装置によって、本発明のナビゲーション装置１００を実施した場合の一例について説明する。
【００３２】
（ナビゲーション装置のハードウェア構成）
図３を用いて、本実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成について説明する。図３は、本実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【００３３】
図３において、ナビゲーション装置３００は、ＣＰＵ３０１と、ＲＯＭ３０２と、ＲＡＭ３０３と、磁気ディスクドライブ３０４と、磁気ディスク３０５と、光ディスクドライブ３０６と、光ディスク３０７と、音声Ｉ／Ｆ（インターフェース）３０８と、スピーカ３０９と、入力デバイス３１０と、映像Ｉ／Ｆ３１１と、ディスプレイ３１２と、通信Ｉ／Ｆ３１３と、ＧＰＳユニット３１４と、各種センサ３１５とを備えている。また、各構成部３０１〜３１５はバス３２０によってそれぞれ接続されている。
【００３４】
ＣＰＵ３０１は、ナビゲーション装置３００の全体の制御を司る。ＲＯＭ３０２やフラッシュＲＯＭ等の書換え可能な不揮発性メモリは、ブートプログラム、現在位置算出プログラム、経路探索プログラム、経路誘導プログラム、ナビゲーションプログラム、などの各種プログラムを記録している。また、ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１のワークエリアとして使用される。
【００３５】
現在位置算出プログラムは、たとえば、後述するＧＰＳユニット３１４の出力情報に基づいて、車両の現在位置（ナビゲーション装置３００の現在位置）を算出させる。
【００３６】
経路探索プログラムは、後述する磁気ディスク３０５に記録されている地図データなどを利用して、出発地点から目的地点までの最適な経路を探索させる。ここで、最適な経路とは、目的地点までの最短（または最速）経路やユーザが指定した条件に最も合致する経路などである。また、目的地点のみならず、立ち寄り地点や休憩地点までの経路を探索してもよい。探索された誘導経路は、ＣＰＵ３０１を介して音声Ｉ／Ｆ３０８や映像Ｉ／Ｆ３１１へ出力される。
【００３７】
経路誘導プログラムは、経路探索プログラムを実行することによって探索された誘導経路情報、現在位置算出プログラムを実行することによって算出された車両の現在位置の情報、磁気ディスク３０５から読み出された地図データに基づいて、リアルタイムな経路誘導情報を生成させる。生成された経路誘導情報は、ＣＰＵ３０１を介して音声Ｉ／Ｆ３０８や映像Ｉ／Ｆ３１１へ出力される。
【００３８】
ナビゲーションプログラムは、車両が山道を移動している場合に、移動中の山道を脱出する脱出経路を探索させるための山道脱出ボタンを表示させるとともに、ユーザにより当該山道脱出ボタンが押下された場合に、脱出経路を探索して表示させるプログラムである。
【００３９】
なお、脱出経路は、移動中の山道をそのまま先に進んで脱出する第１経路およびそれまで移動してきた山道を引き返して脱出する第２経路である。また、ナビゲーションプログラムは、第１経路および第２経路の情報の表示中に、どちらの経路を所望するかの選択をユーザから受け付け、選択された経路に基づいて、経路誘導をおこなう処理も実行する。なお、山道脱出ボタンの表示については、たとえば、予め設定されるモードによって、表示または非表示のモード設定をおこなえるものとし、山道脱出ボタンを表示させるモードに設定されているときのみ、本ナビゲーションプログラムを実行可能なものとしてもよい。
【００４０】
図１に示した、判定部１０１と、探索部１０３と、誘導部１０６とは、ＣＰＵ３０１によって実現される。すなわち、ＣＰＵ３０１がナビゲーションプログラムを実行することによって、判定部１０１と、探索部１０３と、誘導部１０６との機能を実現する。
【００４１】
磁気ディスクドライブ３０４は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって磁気ディスク３０５に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。磁気ディスク３０５は、磁気ディスクドライブ３０４の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク３０５としては、たとえば、ＨＤ（ハードディスク）やＦＤ（フレキシブルディスク）を用いることができる。磁気ディスク３０５には、山道の情報を含む地図データが記録される。
【００４２】
光ディスクドライブ３０６は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって光ディスク３０７に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。光ディスク３０７は、光ディスクドライブ３０６の制御にしたがってデータの読み出される着脱自在な記録媒体である。光ディスク３０７は、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。また、この着脱自在な記録媒体として、光ディスク３０７のほか、ＭＯ、メモリカードなどであってもよい。
【００４３】
音声Ｉ／Ｆ３０８は、スピーカ３０９に接続される。スピーカ３０９からは、音声情報が出力される。入力デバイス３１０は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、マウス、タッチパネルなどが挙げられる。入力デバイス３１０は、リモコン、キーボード、マウス、タッチパネルのうち、いずれか一つの形態によって実現されてもよいし、複数の形態によって実現されてもよい。
【００４４】
入力デバイス３１０は、ユーザから移動中の山道を脱出する旨を受け付ける、タッチパネルからなる山道脱出ボタンを有する。また、入力デバイス３１０は、ナビゲーションプログラムを実行することによって探索された第１経路および第２経路の情報の表示中に、どちらの経路を所望するかの選択をユーザから受け付ける。さらに、入力デバイス３１０は、移動中の山道に目的地または経由地が設定されている状況で、山道脱出ボタンが押下された場合に、当該目的地または経由地を削除するか否かの入力を受け付ける。なお、図１に示した、入力部１０２と、選択部１０５と、確認部１０７とは、入力デバイス３１０によって実現される。
【００４５】
映像Ｉ／Ｆ３１１は、ディスプレイ３１２と接続される。映像Ｉ／Ｆ３１１は、具体的には、たとえば、ディスプレイ３１２全体の制御をおこなうグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいて、ディスプレイ３１２を表示制御する制御ＩＣなどによって構成される。
【００４６】
ディスプレイ３１２には、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。このディスプレイ３１２は、たとえば、ＣＲＴ、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどを採用することができる。上述したナビゲーションプログラムを実行することにより、ディスプレイ３１２かは、脱出経路や山道脱出ボタンが表示される。なお、図１に示した表示部１０４は、ディスプレイ３１２によって実現される。
【００４７】
通信Ｉ／Ｆ３１３は、無線を介してインターネットなどの通信網に接続され、この通信網とＣＰＵ３０１とのインターフェースとしても機能する。また、通信Ｉ／Ｆ３１３は、ＶＩＣＳセンターから配信されビーコンやＦＭ多重放送などから受信する渋滞や交通規制などの道路情報や、インターネットを用いて配信されるプローブ情報などを受信する機能を有する。
【００４８】
ＧＰＳユニット３１４は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、車両の現在位置を示す情報を出力する。ＧＰＳユニット３１４の出力情報は、ＣＰＵ３０１による車両の現在位置の算出に際して利用される。現在位置を示す情報は、たとえば緯度・経度、高度などの、地図データ上の１点を特定する情報である。
【００４９】
各種センサ３１５は、車速センサ、加速度センサ、角速度センサなどの、車両の位置や挙動を判断することが可能な情報を出力する。各種センサ３１５の出力値は、ＣＰＵ３０１による車両の現在位置の算出や、速度や方位の変化量の測定などに用いられる。
【００５０】
図１に示した本実施の形態におけるナビゲーション装置１００が備える、判定部１０１と、入力部１０２と、探索部１０３と、表示部１０４と、選択部１０５と、誘導部１０６と、確認部１０７とは、図３に示したナビゲーション装置３００におけるＲＯＭ３０２やフラッシュＲＯＭ等の書換え可能な不揮発性メモリ、ＲＡＭ３０３、磁気ディスク３０５、光ディスク３０７などに記録されたプログラムやデータを用いて、ＣＰＵ３０１が所定のプログラムを実行し、ナビゲーション装置３００における各部を制御することによってその機能を実現する。
【００５１】
すなわち、本実施例のナビゲーション装置３００は、ナビゲーション装置３００における記録媒体としてのＲＯＭ３０２やフラッシュＲＯＭ等の書換え可能な不揮発性メモリに記録されているナビゲーションプログラムをＣＰＵ３０１が実行することにより、図１に示したナビゲーション装置１００が備える機能を、図２に示したナビゲーション処理手順で実行することができる。
【００５２】
（ナビゲーション装置がおこなうナビゲーション処理）
つぎに、図４を用いて、ナビゲーション装置３００がおこなうナビゲーション処理について説明する。図４は、ナビゲーション装置３００がおこなうナビゲーション処理を示すフローチャートである。なお、以下の説明においては、予め目的地および経由地が設定され、車両が経由地を立ち寄る目的地までの推奨経路を走行していることを前提とする。
【００５３】
図４において、ナビゲーション装置３００のＣＰＵ３０１は、自車位置が山道に位置するか否かを判断する（ステップＳ４０１）。なお、自車位置が山道に位置するか否かの詳細については、図５を用いて後述する。自車位置が山道に位置するまで待機状態にあり（ステップＳ４０１：Ｎｏのループ）、自車位置が山道に位置すると（ステップＳ４０１：Ｙｅｓ）、ディスプレイ３１２に山道脱出ボタンを表示する（ステップＳ４０２）。なお、ステップＳ４０２における表示画面の詳細については、図８を用いて後述する。
【００５４】
そして、ユーザから山道脱出ボタンが押下されたか否かを判断する（ステップＳ４０３）。山道脱出ボタンが押下されたと判断した場合（ステップＳ４０３：Ｙｅｓ）、すなわち、山道を脱出する旨の入力を受け付けた場合、山道に経由地が設定されているか否かを判断する（ステップＳ４０４）。山道に経由地が設定されているか否かの判断の詳細については、図６を用いて後述する。山道に経由地が設定されていると判断した場合（ステップＳ４０４：Ｙｅｓ）、経由地を削除するか否かの表示をおこなう（ステップＳ４０５）。
【００５５】
なお、ステップＳ４０５における表示画面の詳細については、図９を用いて後述する。そして、経由地を削除する旨を受け付けたか否かを判断する（ステップＳ４０６）。経由地を削除する旨を受け付けた場合（ステップＳ４０６：Ｙｅｓ）、すなわち、経由地を削除する旨の確認がおこなわれると、経由地を削除する（ステップＳ４０７）。
【００５６】
このあと、第１経路および第２経路を探索する（ステップＳ４０８）。なお、第１経路は、移動中の山道をそのまま先に進んで脱出する経路であり、第２経路は、それまで移動してきた山道を引き返して脱出する経路である。そして、ディスプレイ３１２に、第１経路および第２経路の情報を表示する（ステップＳ４０９）。なお、ステップＳ４０９における表示画面の詳細については、図１０を用いて後述する。
【００５７】
このあと、第１経路または第２経路の選択を受け付けたか否かを判断する（ステップＳ４１０）。第１経路または第２経路の選択を受け付けるまで待機状態にあり（ステップＳ４１０：Ｎｏのループ）、第１経路または第２経路の選択を受け付けると（ステップＳ４１０：Ｙｅｓ）、選択された経路の誘導を開始し（ステップＳ４１１）、一連の処理を終了する。
【００５８】
一方、ステップＳ４０３において、山道脱出ボタンが押下されない場合（ステップＳ４０３：Ｎｏ）、車両が山道を通り過ぎたか否かを判断する（ステップＳ４１２）。車両が山道を通り過ぎていないと判断した場合（ステップＳ４１２：Ｎｏ）、ステップＳ４０２に戻り、山道脱出ボタンの表示を継続しておこなう。また、車両が山道を通り過ぎたと判断した場合（ステップＳ４１２：Ｙｅｓ）、山道脱出ボタンを非表示にし（ステップＳ４１３）、一連の処理を終了する。また、ステップＳ４０４において、山道に経由地が設定されていない場合（ステップＳ４０４：Ｎｏ）、ステップＳ４０８に移行し、第１経路および第２経路を探索する。
【００５９】
また、ステップＳ４０６において、経由地を削除する旨を受け付けない場合（ステップＳ４０６：Ｎｏ）、一連の処理を終了する。なお、ステップＳ４０６において、経由地を削除する旨を受け付けない場合（ステップＳ４０６：Ｎｏ）、経由地を削除せずに、ステップＳ４０８における第１経路および第２経路を探索してもよい。なお、この場合の第１経路は、経由地を経由した上で、移動中の山道をそのまま先に進んで脱出する経路とし、一方、第２経路は、経由地に到達するまで移動してきた山道を引き返して脱出する経路とすればよい。第１経路および第２経路の経路探索は、山道のリンクにマークを付け、マークの付いたリンクのコストを、たとえば、通常のコストの１００倍などとしておこなわれる。
【００６０】
なお、ステップＳ４０８では、第１経路および第２経路を探索するようにしているが、これに限られるものではなく、山道脱出ボタンが押下された地点から最短で脱出できる地点を検索し、当該検索地点までの経路を脱出経路として探索するようにしてもよい。この最短で脱出できる経路は、第１経路および第２経路のうち、時間的または距離的に短い方の経路とすればよい。また、上述した処理では、第１経路と第２経路の探索（ステップＳ４０８）の処理は、山道に経由地が設定されている場合における処理（ステップＳ４０４〜ステップＳ４０７）の後におこなっているが、第１経路と第２経路の探索（ステップＳ４０８）の前におこなってもよい。
【００６１】
また、山道に目的地が設定されている場合は、山道に経由地が設定されている場合と同様に、山道脱出ボタンを表示させるとともに、目的地を削除するか否かの表示をおこなえばよい。この場合、目的地を削除する旨を受け付けた際には、山道を脱出できる地点を目的地として経路探索をおこなえばよい。なお、山道を脱出できる地点とは、詳細については図５を用いて後述するが、所定の高低差が続かなくなる地点や、カーブが一定以上の密度で存在しなくなる地点や、所定量以上の蛇行がなくなる地点などである。
【００６２】
（ナビゲーション装置がおこなう山道判定処理の一例）
つぎに、図５を用いて、ナビゲーション装置３００がおこなう山道判定処理の一例について説明する。図５は、ナビゲーション装置３００がおこなう山道判定処理を示すフローチャートである。なお、図５に示すフローチャートは、図４のステップＳ４０１における、自車位置が山道に位置するか否かの処理の詳細を示したものである。
【００６３】
図５において、ナビゲーション装置３００のＣＰＵ３０１は、たとえば、ナビゲーション装置３００の電源がオンになったか否かを判断する（ステップＳ５０１）。なお、本フローチャートのトリガとして、ステップＳ５０１においては、ナビゲーション装置３００の電源のオンをトリガとしているが、これに限られるものではなく、たとえば、地図画面表示となったことをトリガとしてもよいし、山道にて山道脱出ボタンを表示するモードとなったことをトリガとしてもよい。
【００６４】
ステップＳ５０１において、ナビゲーション装置３００の電源がオンになるまで待機状態にあり（ステップＳ５０１：Ｎｏのループ）、ナビゲーション装置３００の電源がオンになると（ステップＳ５０１：Ｙｅｓ）、現在走行中の道路の情報を取得する（ステップＳ５０２）。なお、現在走行中の道路の情報は、具体的には、走行中のリンクの情報や、走行中のリンクと同じ道路を示す属性のリンクの情報や、目的地または経由地までを示した経路のうち現在位置周辺のリンクの情報である。
【００６５】
そして、取得した道路の情報に基づいて、走行中の道路に、所定の高低差が続くか否かを判断する（ステップＳ５０３）。所定の高低差が続くとは、たとえば、１ｋｍ以上高低差が連続する道路などである。ステップＳ５０３において、走行中の道路に、所定の高低差が続くと判断した場合（ステップＳ５０３：Ｙｅｓ）。現在走行中の道路を山道と判定し（ステップＳ５０４）、一連の処理を終了する。
【００６６】
ステップＳ５０３において、走行中の道路に、所定の高低差が続かないと判断した場合（ステップＳ５０３：Ｎｏ）、走行中の道路に、カーブが一定以上の密度で存在するか否かを判断する（ステップＳ５０５）。カーブが一定以上の密度で存在するとは、たとえば、２００ｍ以内にカーブが１つ以上存在することである。
【００６７】
走行中の道路に、カーブが一定以上の密度で存在する場合（ステップＳ５０５：Ｙｅｓ）、ステップＳ５０４における山道の判定となる。また、走行中の道路に、カーブが一定以上の密度で存在しない場合（ステップＳ５０５：Ｎｏ）、走行中の道路が、所定量以上蛇行しているか否かを判断する（ステップＳ５０６）。
【００６８】
所定量以上の蛇行とは、たとえば、実際の距離がリンクの始点と終点とを結んだ直線距離に対して一定割合以上ある道路である。ステップＳ５０６において、所定量以上蛇行していると判断した場合（ステップＳ５０６：Ｙｅｓ）、ステップＳ５０４における山道の判定となる。
【００６９】
また、走行中の道路が、所定量以上蛇行していないと判断した場合（ステップＳ５０６：Ｎｏ）、電源がオフになったか否かを判断する（ステップＳ５０７）。電源がオフになっていないと判断した場合（ステップＳ５０７:Ｎｏ）、ステップＳ５０２に戻り、継続して、現在走行中の道路の情報を取得する。一方、電源がオフになったと判断した場合（ステップＳ５０７：Ｙｅｓ）、一連の処理を終了する。なお、上述した処理において、ステップＳ５０３、ステップＳ５０５、ステップＳ５０６の順番は、上述した順番に限られるものではなく、任意である。
【００７０】
（ナビゲーション装置がおこなう経由地判別処理の一例）
つぎに、図６を用いて、ナビゲーション装置３００がおこなう経由地判別処理の一例について説明する。図６は、ナビゲーション装置３００がおこなう経由地判別処理を示すフローチャートである。なお、図６に示すフローチャートは、図４のステップＳ４０４における、山道に経由地が設定されているか否かの処理の詳細を示したものである。
【００７１】
図６のフローチャートにおいて、ナビゲーション装置３００のＣＰＵ３０１は、経由地の有無を判別するタイミングになったか否かを判断する（ステップＳ６０１）。なお、経由地の有無を判別するタイミングとは、具体的には、自車位置が山道に位置したタイミングや、ユーザから山道脱出ボタンが押下されたタイミングなどである。
【００７２】
経由地の有無を判別するタイミングとなるまで待機状態にあり（ステップＳ６０１：Ｎｏのループ）、経由地の有無を判別するタイミングとなると（ステップＳ６０１：Ｙｅｓ）、現在車両が位置するリンクを注目する（ステップＳ６０２）。そして、注目するリンクを目的地側へ１つ進める（ステップＳ６０３）。
【００７３】
そして、注目するリンクが山道か否かを判断する（ステップＳ６０４）。なお、注目するリンクが山道であるとは、図５のステップＳ５０３，Ｓ５０５，Ｓ５０６に示したように、所定の高低差が続くリンク、カーブが一定以上の密度で存在するリンク、所定量以上蛇行しているリンクである。注目するリンクが山道であると判断した場合（ステップＳ６０４：Ｙｅｓ）、注目するリンクに経由地が設定されているか否かを判断する（ステップＳ６０５）。注目するリンクに経由地が設定されていないと判断した場合（ステップＳ６０５：Ｎｏ）、ステップＳ６０３に戻り、注目するリンクを目的地側へ１つ進める処理をおこなう。
【００７４】
そして、注目するリンクに経由地が設定されていると判断した場合（ステップＳ６０５：Ｙｅｓ）、山道に経由地があるものと判別し（ステップＳ６０６）、一連の処理を終了する。一方、ステップＳ６０４において、注目するリンクが山道ではないと判断した場合（ステップＳ６０４：Ｎｏ）、山道に経由地がないものと判別し（ステップＳ６０７）、一連の処理を終了する。
【００７５】
（ナビゲーション装置がおこなう第１経路および第２経路の計算処理の一例）
つぎに、図７を用いて、ナビゲーション装置３００がおこなう第１経路および第２経路の計算処理の一例について説明する。図７は、ナビゲーション装置３００がおこなう第１経路および第２経路の計算処理を示すフローチャートである。なお、図７に示すフローチャートは、図４のステップＳ４０８における第１経路および第２経路の探索処理の詳細を示したものである。
【００７６】
図７のフローチャートにおいて、ナビゲーション装置３００のＣＰＵ３０１は、脱出経路を探索するタイミングになったか否かを判断する（ステップＳ７０１）。なお、脱出経路を探索するタイミングとは、具体的には、ユーザから山道脱出ボタンが押下されたタイミングや、経由地の削除を受け付けたタイミングなどである。
【００７７】
脱出経路を探索するタイミングになるまで待機状態にあり（ステップＳ７０１：Ｎｏのループ）、脱出経路を探索するタイミングになると（ステップＳ７０１：Ｙｅｓ）、たとえば、第１経路を探索する場合には、自車位置から目的地側のリンク端までの距離を算出する（ステップＳ７０２）。なお、第２経路を探索する場合には、自車位置から出発地側のリンク端までの距離を算出する。以降の説明において、第２経路を探索する場合については、カッコ書きとして説明する。
【００７８】
そして、注目するリンクをルートの目的地（出発地）側へ１つ進める（ステップＳ７０３）。このあと、注目するリンクが山道か否かを判断する（ステップＳ７０４）。なお、注目するリンクが山道であるとは、図５のステップＳ５０３，Ｓ５０５，Ｓ５０６に示したように、所定の高低差が続くこと、カーブが一定以上の密度で存在すること、所定量以上蛇行していることなどである。注目するリンクが山道であると判断した場合（ステップＳ７０４：Ｙｅｓ）、注目するリンクの長さを第１経路（第２経路）に加算し（ステップＳ７０５）、ステップＳ７０３に戻る。一方、ステップＳ７０４において、注目するリンクが山道ではないと判断した場合（ステップＳ７０４：Ｎｏ）、一連の処理を終了する。
【００７９】
（自車位置が山道に位置した際の表示画面の一例）
つぎに、図８を用いて、自車位置が山道に位置した際の表示画面の一例について説明する。図８は、自車位置が山道に位置した際の表示画面の一例を示す説明図である。
【００８０】
図８において、ディスプレイ３１２には、地図画面８０１と、アイコン８０２と、山道脱出ボタン８０３と、自車位置マーク８１０と、推奨経路８１１と、経由地８１２とが表示されている。
【００８１】
地図画面８０１は、山間部の地図を示している。アイコン８０２のうち、「ビュー」がユーザによって押下されると、表示画面の視点の変更が可能になっている。また、アイコン８０２のうち、「渋滞」がユーザによって押下されると、渋滞情報が表示されるようになっている。アイコン８０２のうち、「Ｎ」および「２００ｍ」は、地図画面の表示形式などを示したものである。山道脱出ボタン８０３は、第１経路および第２経路の探索を開始させるためのボタンである。
【００８２】
自車位置マーク８１０は、車両の現在位置を示している。この表示画面においては、車両が山道を走行している状況を示している。推奨経路８１１は、図示外の目的地までの経路を示しており、表示画面上において、しばらくの間、山道を走行する経路を示している。経由地８１２は、目的地までの経路の途中の立ち寄り地を示している。自車位置から経由地８１２までの距離は、１．２ｋｍである。このような表示画面において、ユーザにより山道脱出ボタン８０３が押下されたとすると、図９に示す画面に移行する。なお、経由地が設定されていない場合には、図１０に示す画面に移行する。
【００８３】
（経由地を削除するか否かの確認画面の一例）
つぎに、図９を用いて、経由地を削除するか否かの確認画面の一例について説明する。図９は、経由地を削除するか否かの確認画面の一例を示す説明図である。
【００８４】
図９において、ディスプレイ３１２には、経由地を削除するか否かの確認をおこなうための画面が表示されている。ディスプレイ３１２に表示されている、経由地を削除するか否かの問いに対して、ユーザが「はい」を選択すると、経由地が削除され、図１０に示す脱出経路に関する情報を示した画面に移行する。
【００８５】
一方、「いいえ」が選択されると、経由地は削除されず、たとえば、図８に示した画面に戻る。なお、「いいえ」が選択された場合に、図８に示した画面に戻らず、経由地を経由した場合における脱出経路を探索し、当該脱出経路に関する情報を示した画面に移行させてもよい。
【００８６】
（第１経路および第２経路の情報を表示した画面の一例）
つぎに、図１０，１１を用いて、第１経路および第２経路の情報を表示した画面の一例について説明する。図１０は、第１経路および第２経路の情報を表示した画面の一例を示す説明図である。
【００８７】
図１０において、ディスプレイ３１２には、山道を脱出するための、先に進んだ場合の経路（第１経路）および引き返した場合の経路（第２経路）の情報が表示されている。第１経路は、２ｋｍである。第２経路は、１２ｋｍである。この表示画面に表示されている、先に進むか否かの問いに対して、ユーザが「はい」を選択すると、第１経路の誘導が開始される。一方、ユーザが「いいえ」を選択すると、図１１に示す画面に移行する。
【００８８】
図１１は、選択した経路に対して、最終確認をおこなわせるための画面の一例を示す説明図である。図１１に示す画面は、第１経路および第２経路のうち、距離の短い一方が選択されなかった場合に、表示される画面である。図１１において、ディスプレイ３１２には、引き返すか否かの問いに対して、ユーザが「はい」を選択すると、第２経路の誘導が開始される。一方、ユーザが「いいえ」を選択すると、たとえば、図１０に示す画面に戻る。
【００８９】
なお、自車位置から先に進む脱出経路である第１経路上に、経由地が存在する場合には、経由地の削除をおこなわないようにしてもよい。具体的には、削除した経由地を復元させればよい。または、図８に示した山道脱出ボタン８０３が押下された際に、図９に示した経由地を削除するか否かの確認画面を表示させずに、第１経路の探索を先におこなうようにしてもよい。この場合、第１経路上に経由地が存在する際には、図９に示した確認画面を表示させないようにし、すなわち、経由地の削除をおこなわせないようにすればよい。
【００９０】
以上説明したように、本実施例にかかるナビゲーション装置３００によれば、車両が山道を移動中に、ユーザから山道脱出ボタンが押下された場合、脱出経路を探索して表示するようにしたので、ユーザが山道に進入したものの、想像以上に運転が困難であり、早く山道を抜け出したいと思ったときに、早急に脱出経路を表示することができる。
【００９１】
また、ユーザがメニュー画面などから経路を探索したり、表示画面をスクロールして山道を回避する経路を探したりする必要なく、山道脱出ボタンをワンタッチすることにより、迅速且つ簡単に脱出経路を表示することができる。これにより、運転者は、山道から早急に脱出することが可能になるとともに、山道にて不安な走行を強いられることなく、安心して走行することが可能になる。
【００９２】
また、本実施例において、移動中の山道をそのまま先に進んで脱出する第１経路およびそれまで移動してきた山道を引き返して脱出する第２経路を脱出経路として探索して表示するようにしたので、行き先地などへの到達時間や到達距離をユーザ自身で判断した上で、第１経路および第２経路を選択することが可能になる。
【００９３】
また、本実施において、第１経路および第２経路の情報の表示中に、どちらの経路を所望するかの選択をユーザから受け付けるようにし、選択された経路に基づいて、経路誘導をおこなうようにしたので、ユーザの所望する経路を案内することができる。
【００９４】
具体的には、たとえば、それまでに移動してきた山道が険しく、ユーザが引き返したくないと思ったときや、先に進む第１経路が残り少しであるときなど、ユーザが第１経路を選択した場合、ユーザに対して第１経路を誘導することができる。一方、ユーザがこれ以上先に進みたくないと思ったときや、先に進む第１経路が長い距離を有するときなど、ユーザが第２経路を選択した場合、ユーザに対して第２経路を誘導することができる。
【００９５】
また、本実施例において、山道脱出ボタンが押下された場合に、当該押下された地点から最短で脱出できる地点を検索し、当該検索地点までの経路を脱出経路として探索するようにすれば、ユーザに最短の脱出経路を提示することができ、ユーザは最も迅速に山道を脱出することができる。
【００９６】
また、本実施例において、移動中の山道に目的地または経由地が設定されている状況で山道脱出ボタンが押下された場合に、当該目的地または経由地を削除するか否かを確認するようにしたので、山道を脱出するに際して、目的地または経由地への到達を断念するか否かといったユーザの意向を反映させることができる。
【００９７】
以上のように、本発明のナビゲーション装置、ナビゲーション方法、ナビゲーションプログラム、および記録媒体によれば、山道から早急に脱出することが可能になり、山道にて不安な走行を強いられることなく、安心して走行することが可能になる。
【００９８】
なお、本実施例で説明したナビゲーション方法は、予め用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００９９】
【図１】本実施の形態にかかるナビゲーション装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。
【図２】本実施の形態にかかるナビゲーション装置のナビゲーション処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図３】本実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図４】ナビゲーション装置がおこなうナビゲーション処理を示すフローチャートである。
【図５】ナビゲーション装置がおこなう山道判定処理を示すフローチャートである。
【図６】ナビゲーション装置がおこなう経由地判別処理を示すフローチャートである。
【図７】ナビゲーション装置がおこなう第１経路および第２経路の計算処理を示すフローチャートである。
【図８】自車位置が山道に位置した際の表示画面の一例を示す説明図である。
【図９】経由地を削除するか否かの確認画面の一例を示す説明図である。
【図１０】第１経路および第２経路の情報を表示した画面の一例を示す説明図である。
【図１１】選択した経路に対して、最終確認をおこなわせるための画面の一例を示す説明図である。
【符号の説明】
【０１００】
１００ ナビゲーション装置
１０１ 判定部
１０２ 入力部
１０３ 探索部
１０４ 表示部
１０５ 選択部
１０６ 誘導部
１０７ 確認部
３００ ナビゲーション装置
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、ナビゲーションプログラム、および記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両などの移動体には、目的地を設定することにより、当該目的地までの経路を誘導するナビゲーション装置が搭載されている。この種のナビゲーション装置の中には、現在位置周辺の地図を表示するのみでなく、たとえば、山道などの狭い道路において、対向車とのすれ違いが困難であるかどうかを、事前に運転者に通知するようにしたものが知られている（たとえば、下記特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−２４５６１０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した特許文献１に記載の技術では、運転者が道幅を承知した上で山道に進入したものの、想像以上に運転が困難であり、早く山道を抜け出したいと思ったときであっても、山道を早急に抜け出すルートが提示されず、運転者は、不安な走行を強いられるといった問題が一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかるナビゲーション装置は、移動体に搭載されるナビゲーション装置であって、前記移動体が山道を走行しているか否かを判定する判定手段と、前記移動体が山道を移動していると判定されている場合に、当該移動中の山道を脱出するか否かの入力をユーザから受け付ける入力手段と、前記移動中の山道を脱出する旨の入力を受け付けた場合に、前記移動中の山道を脱出する脱出経路を探索する探索手段と、前記脱出経路に関する情報を表示する表示手段と、を備えることを特徴とする。
【０００６】
また、請求項６に記載のナビゲーション方法は、移動体に搭載されるナビゲーション装置のナビゲーション方法であって、前記移動体が山道を走行しているか否かを判定する判定工程と、前記判定工程にて前記移動体が山道を移動していると判定されている場合に、当該移動中の道路を脱出するか否かの入力をユーザから受け付ける入力工程と、前記入力工程にて前記移動中の山道を脱出する旨の入力を受け付けた場合に、前記移動中の山道を脱出する脱出経路を探索する探索工程と、前記探索工程にて探索された脱出経路に関する情報を表示する表示工程と、を含むことを特徴とする。
【０００７】
また、請求項７に記載のナビゲーションプログラムは、請求項６に記載のナビゲーション方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【０００８】
また、請求項８に記載の記録媒体は、請求項７に記載のナビゲーションプログラムをコンピュータに読み取り可能に記録したことを特徴とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下に添付図面を参照して、この発明にかかるナビゲーション装置、ナビゲーション方法、ナビゲーションプログラム、および記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。
【００１０】
（実施の形態）
（ナビゲーション装置の機能的構成）
この発明の実施の形態にかかるナビゲーション装置の機能的構成について説明する。図１は、本実施の形態にかかるナビゲーション装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。このナビゲーション装置は、車両などの移動体に搭載されるものである。
【００１１】
図１において、ナビゲーション装置１００は、判定部１０１と、入力部１０２と、探索部１０３と、表示部１０４と、選択部１０５と、誘導部１０６と、確認部１０７とを備えて構成される。
【００１２】
判定部１０１は、移動体が山道を走行しているか否かを判定する。山道とは、たとえば、所定の高低差のある道路や、カーブが一定以上の密度で存在する道路のほか、所定量以上の蛇行のある道路である。ナビゲーション装置１００は、現在位置の情報を取得する図示せぬ取得部を備えている。判定部１０１は、具体的には、取得部によって取得された現在位置の情報を用いて、移動体が山道を走行しているか否かを判定する。
【００１３】
入力部１０２は、移動体が山道を移動していると判定されている場合に、当該移動中の山道を脱出するか否かの入力をユーザから受け付ける。入力部１０２によるユーザからの入力に際しては、たとえば、表示部１０４から脱出するか否かの入力を受け付けるためのボタンが表示される。
【００１４】
探索部１０３は、移動中の山道を脱出する旨の入力を受け付けた場合に、移動中の山道を脱出する脱出経路を探索する。脱出経路は、目的地が設定されている場合、山道を迂回する目的地までの経路である。また、脱出経路は、目的地が設定されていない場合、距離的または時間的に山道から早く脱出できる経路である。山道を脱出するための経路を探索する手法としては、たとえば、所定の高低差のある道路などの山道に相当するリンクにマークを付し、当該マークが付されたリンクに、所定のリンクコストを乗じればよい。
【００１５】
表示部１０４は、脱出経路に関する情報を表示する。脱出経路に関する情報は、経路そのものを示す情報のほかに、山道を脱出するために要する時間や距離などの情報を含む。また、ナビゲーション装置１００は、図示せぬ音声出力部を備えるようにし、表示部１０４による表示とともに、音声出力部によって音声を出力させてもよい。
【００１６】
また、本実施の形態において、探索部１０３は、移動中の山道をそのまま先に進んで脱出する第１経路およびそれまで移動してきた山道を引き返して脱出する第２経路を脱出経路として探索してもよい。この場合、表示部１０４は、第１経路および第２経路の情報を表示する。第１経路および第２経路の情報は、それぞれ、経路そのものを示す情報のほかに、山道を脱出するために要する時間や距離の情報を含む。
【００１７】
また、本実施の形態において、選択部１０５は、任意の構成要素である。選択部１０５は、第１経路および第２経路の情報の表示中に、どちらの経路を所望するかの選択をユーザから受け付ける。誘導部１０６は、選択部１０５によって選択された経路に基づいて、経路誘導をおこなう。
【００１８】
また、本実施の形態において、探索部１０３は、移動中の山道を脱出する旨の入力を受け付けた場合に、当該入力を受け付けた地点から最短で脱出できる地点を検索し、当該検索地点までの経路を脱出経路として探索してもよい。最短とは、距離的または時間的に最短であるという趣旨である。
【００１９】
また、本実施の形態において、確認部１０７は、任意の構成要素である。確認部１０７は、移動中の山道に目的地または経由地が設定されている状況で移動中の山道を脱出する旨の入力を受け付けた場合に、当該目的地または経由地を削除するか否かを確認する。確認部１０７は、具体的には、ユーザに対して目的地または経由地を削除するか否かの表示画面を出力し、当該出力を受けてユーザから入力を受け付けることにより、確認をおこなう。
【００２０】
（ナビゲーション装置のナビゲーション処理手順）
つぎに、図２を用いて、ナビゲーション装置１００のナビゲーション処理手順について説明する。図２は、本実施の形態にかかるナビゲーション装置１００のナビゲーション処理手順の一例を示すフローチャートである。
【００２１】
図２のフローチャートにおいて、ナビゲーション装置１００は、判定部１０１の機能により移動体が山道を走行しているか否かを判断する（ステップＳ２０１）。移動体が山道を走行していると判断するまで待機状態にあり（ステップＳ２０１：Ｎｏのループ）、山道を走行していると判断すると（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）、入力部１０２に、山道を脱出する旨の入力があるか否かを判断する（ステップＳ２０２）。
【００２２】
山道を脱出する旨の入力があると判断した場合（ステップＳ２０２：Ｙｅｓ）、探索部１０３の機能により脱出経路を探索する（ステップＳ２０３）。そして、表示部１０４が脱出経路に関する情報を表示し（ステップＳ２０４）、一連の処理を終了する。
【００２３】
一方、ステップＳ２０２において、山道を脱出する旨の入力がない場合（ステップＳ２０２：Ｎｏ）、山道を通り過ぎたか否かを判断する（ステップＳ２０５）。山道を通り過ぎていない場合（ステップＳ２０５：Ｎｏ）、ステップＳ２０２に戻る。山道を通り過ぎた場合（ステップＳ２０５：Ｙｅｓ）、一連の処理を終了する。
【００２４】
以上説明したように、本実施の形態にかかるナビゲーション装置１００によれば、移動体が山道を移動中に、移動中の山道を脱出するか否かの入力をユーザから受け付けた場合、脱出経路を探索して表示するようにしたので、ユーザが山道に進入したものの、想像以上に運転が困難であり、早く山道を抜け出したいと思ったときに、早急に脱出経路を表示することができる。
【００２５】
また、ユーザがメニュー画面などから経路を探索したり、表示画面をスクロールして山道を回避する経路を探したりする必要なく、簡単に脱出経路を表示することができる。これにより、運転者は、山道から早急に脱出することが可能になるとともに、山道にて不安な走行を強いられることなく、安心して走行することが可能になる。
【００２６】
また、本実施の形態において、移動中の山道をそのまま先に進んで脱出する第１経路およびそれまで移動してきた山道を引き返して脱出する第２経路を脱出経路として探索して表示するようにすれば、行き先地などへの到達時間や到達距離をユーザ自身で判断した上で、第１経路および第２経路を選択することが可能になる。
【００２７】
また、本実施の形態において、第１経路および第２経路の情報の表示中に、どちらの経路を所望するかの選択をユーザから受け付けるようにし、選択された経路に基づいて、経路誘導をおこなうようにすれば、ユーザの所望する経路を案内することができる。
【００２８】
具体的には、たとえば、それまでに移動してきた山道が険しく、ユーザが引き返したくないと思ったときや、先に進む第１経路が残り少しであるときなど、ユーザが第１経路を選択した場合、ユーザに対して第１経路を誘導することができる。一方、ユーザがこれ以上先に進みたくないと思ったときや、先に進む第１経路が長い距離を有するときなど、ユーザが第２経路を選択した場合、ユーザに対して第２経路を誘導することができる。
【００２９】
また、本実施の形態において、移動中の山道を脱出する旨の入力を受け付けた場合に、当該入力を受け付けた地点から最短で脱出できる地点を検索し、当該検索地点までの経路を脱出経路として探索するようにすれば、ユーザに最短の脱出経路を提示することができ、ユーザは最も迅速に山道を脱出することができる。
【００３０】
また、本実施の形態において、移動中の山道に目的地または経由地が設定されている状況で移動中の山道を脱出する旨の入力を受け付けた場合に、当該目的地または経由地を削除するか否かを確認するようにすれば、山道を脱出するに際して、目的地または経由地への到達を断念するか否かといったユーザの意向を反映させることができる。
【実施例】
【００３１】
以下に、本発明の実施例について説明する。本実施例では、車両に搭載されるナビゲーション装置によって、本発明のナビゲーション装置１００を実施した場合の一例について説明する。
【００３２】
（ナビゲーション装置のハードウェア構成）
図３を用いて、本実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成について説明する。図３は、本実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【００３３】
図３において、ナビゲーション装置３００は、ＣＰＵ３０１と、ＲＯＭ３０２と、ＲＡＭ３０３と、磁気ディスクドライブ３０４と、磁気ディスク３０５と、光ディスクドライブ３０６と、光ディスク３０７と、音声Ｉ／Ｆ（インターフェース）３０８と、スピーカ３０９と、入力デバイス３１０と、映像Ｉ／Ｆ３１１と、ディスプレイ３１２と、通信Ｉ／Ｆ３１３と、ＧＰＳユニット３１４と、各種センサ３１５とを備えている。また、各構成部３０１〜３１５はバス３２０によってそれぞれ接続されている。
【００３４】
ＣＰＵ３０１は、ナビゲーション装置３００の全体の制御を司る。ＲＯＭ３０２やフラッシュＲＯＭ等の書換え可能な不揮発性メモリは、ブートプログラム、現在位置算出プログラム、経路探索プログラム、経路誘導プログラム、ナビゲーションプログラム、などの各種プログラムを記録している。また、ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１のワークエリアとして使用される。
【００３５】
現在位置算出プログラムは、たとえば、後述するＧＰＳユニット３１４の出力情報に基づいて、車両の現在位置（ナビゲーション装置３００の現在位置）を算出させる。
【００３６】
経路探索プログラムは、後述する磁気ディスク３０５に記録されている地図データなどを利用して、出発地点から目的地点までの最適な経路を探索させる。ここで、最適な経路とは、目的地点までの最短（または最速）経路やユーザが指定した条件に最も合致する経路などである。また、目的地点のみならず、立ち寄り地点や休憩地点までの経路を探索してもよい。探索された誘導経路は、ＣＰＵ３０１を介して音声Ｉ／Ｆ３０８や映像Ｉ／Ｆ３１１へ出力される。
【００３７】
経路誘導プログラムは、経路探索プログラムを実行することによって探索された誘導経路情報、現在位置算出プログラムを実行することによって算出された車両の現在位置の情報、磁気ディスク３０５から読み出された地図データに基づいて、リアルタイムな経路誘導情報を生成させる。生成された経路誘導情報は、ＣＰＵ３０１を介して音声Ｉ／Ｆ３０８や映像Ｉ／Ｆ３１１へ出力される。
【００３８】
ナビゲーションプログラムは、車両が山道を移動している場合に、移動中の山道を脱出する脱出経路を探索させるための山道脱出ボタンを表示させるとともに、ユーザにより当該山道脱出ボタンが押下された場合に、脱出経路を探索して表示させるプログラムである。
【００３９】
なお、脱出経路は、移動中の山道をそのまま先に進んで脱出する第１経路およびそれまで移動してきた山道を引き返して脱出する第２経路である。また、ナビゲーションプログラムは、第１経路および第２経路の情報の表示中に、どちらの経路を所望するかの選択をユーザから受け付け、選択された経路に基づいて、経路誘導をおこなう処理も実行する。なお、山道脱出ボタンの表示については、たとえば、予め設定されるモードによって、表示または非表示のモード設定をおこなえるものとし、山道脱出ボタンを表示させるモードに設定されているときのみ、本ナビゲーションプログラムを実行可能なものとしてもよい。
【００４０】
図１に示した、判定部１０１と、探索部１０３と、誘導部１０６とは、ＣＰＵ３０１によって実現される。すなわち、ＣＰＵ３０１がナビゲーションプログラムを実行することによって、判定部１０１と、探索部１０３と、誘導部１０６との機能を実現する。
【００４１】
磁気ディスクドライブ３０４は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって磁気ディスク３０５に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。磁気ディスク３０５は、磁気ディスクドライブ３０４の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク３０５としては、たとえば、ＨＤ（ハードディスク）やＦＤ（フレキシブルディスク）を用いることができる。磁気ディスク３０５には、山道の情報を含む地図データが記録される。
【００４２】
光ディスクドライブ３０６は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって光ディスク３０７に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。光ディスク３０７は、光ディスクドライブ３０６の制御にしたがってデータの読み出される着脱自在な記録媒体である。光ディスク３０７は、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。また、この着脱自在な記録媒体として、光ディスク３０７のほか、ＭＯ、メモリカードなどであってもよい。
【００４３】
音声Ｉ／Ｆ３０８は、スピーカ３０９に接続される。スピーカ３０９からは、音声情報が出力される。入力デバイス３１０は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、マウス、タッチパネルなどが挙げられる。入力デバイス３１０は、リモコン、キーボード、マウス、タッチパネルのうち、いずれか一つの形態によって実現されてもよいし、複数の形態によって実現されてもよい。
【００４４】
入力デバイス３１０は、ユーザから移動中の山道を脱出する旨を受け付ける、タッチパネルからなる山道脱出ボタンを有する。また、入力デバイス３１０は、ナビゲーションプログラムを実行することによって探索された第１経路および第２経路の情報の表示中に、どちらの経路を所望するかの選択をユーザから受け付ける。さらに、入力デバイス３１０は、移動中の山道に目的地または経由地が設定されている状況で、山道脱出ボタンが押下された場合に、当該目的地または経由地を削除するか否かの入力を受け付ける。なお、図１に示した、入力部１０２と、選択部１０５と、確認部１０７とは、入力デバイス３１０によって実現される。
【００４５】
映像Ｉ／Ｆ３１１は、ディスプレイ３１２と接続される。映像Ｉ／Ｆ３１１は、具体的には、たとえば、ディスプレイ３１２全体の制御をおこなうグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいて、ディスプレイ３１２を表示制御する制御ＩＣなどによって構成される。
【００４６】
ディスプレイ３１２には、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。このディスプレイ３１２は、たとえば、ＣＲＴ、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどを採用することができる。上述したナビゲーションプログラムを実行することにより、ディスプレイ３１２かは、脱出経路や山道脱出ボタンが表示される。なお、図１に示した表示部１０４は、ディスプレイ３１２によって実現される。
【００４７】
通信Ｉ／Ｆ３１３は、無線を介してインターネットなどの通信網に接続され、この通信網とＣＰＵ３０１とのインターフェースとしても機能する。また、通信Ｉ／Ｆ３１３は、ＶＩＣＳセンターから配信されビーコンやＦＭ多重放送などから受信する渋滞や交通規制などの道路情報や、インターネットを用いて配信されるプローブ情報などを受信する機能を有する。
【００４８】
ＧＰＳユニット３１４は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、車両の現在位置を示す情報を出力する。ＧＰＳユニット３１４の出力情報は、ＣＰＵ３０１による車両の現在位置の算出に際して利用される。現在位置を示す情報は、たとえば緯度・経度、高度などの、地図データ上の１点を特定する情報である。
【００４９】
各種センサ３１５は、車速センサ、加速度センサ、角速度センサなどの、車両の位置や挙動を判断することが可能な情報を出力する。各種センサ３１５の出力値は、ＣＰＵ３０１による車両の現在位置の算出や、速度や方位の変化量の測定などに用いられる。
【００５０】
図１に示した本実施の形態におけるナビゲーション装置１００が備える、判定部１０１と、入力部１０２と、探索部１０３と、表示部１０４と、選択部１０５と、誘導部１０６と、確認部１０７とは、図３に示したナビゲーション装置３００におけるＲＯＭ３０２やフラッシュＲＯＭ等の書換え可能な不揮発性メモリ、ＲＡＭ３０３、磁気ディスク３０５、光ディスク３０７などに記録されたプログラムやデータを用いて、ＣＰＵ３０１が所定のプログラムを実行し、ナビゲーション装置３００における各部を制御することによってその機能を実現する。
【００５１】
すなわち、本実施例のナビゲーション装置３００は、ナビゲーション装置３００における記録媒体としてのＲＯＭ３０２やフラッシュＲＯＭ等の書換え可能な不揮発性メモリに記録されているナビゲーションプログラムをＣＰＵ３０１が実行することにより、図１に示したナビゲーション装置１００が備える機能を、図２に示したナビゲーション処理手順で実行することができる。
【００５２】
（ナビゲーション装置がおこなうナビゲーション処理）
つぎに、図４を用いて、ナビゲーション装置３００がおこなうナビゲーション処理について説明する。図４は、ナビゲーション装置３００がおこなうナビゲーション処理を示すフローチャートである。なお、以下の説明においては、予め目的地および経由地が設定され、車両が経由地を立ち寄る目的地までの推奨経路を走行していることを前提とする。
【００５３】
図４において、ナビゲーション装置３００のＣＰＵ３０１は、自車位置が山道に位置するか否かを判断する（ステップＳ４０１）。なお、自車位置が山道に位置するか否かの詳細については、図５を用いて後述する。自車位置が山道に位置するまで待機状態にあり（ステップＳ４０１：Ｎｏのループ）、自車位置が山道に位置すると（ステップＳ４０１：Ｙｅｓ）、ディスプレイ３１２に山道脱出ボタンを表示する（ステップＳ４０２）。なお、ステップＳ４０２における表示画面の詳細については、図８を用いて後述する。
【００５４】
そして、ユーザから山道脱出ボタンが押下されたか否かを判断する（ステップＳ４０３）。山道脱出ボタンが押下されたと判断した場合（ステップＳ４０３：Ｙｅｓ）、すなわち、山道を脱出する旨の入力を受け付けた場合、山道に経由地が設定されているか否かを判断する（ステップＳ４０４）。山道に経由地が設定されているか否かの判断の詳細については、図６を用いて後述する。山道に経由地が設定されていると判断した場合（ステップＳ４０４：Ｙｅｓ）、経由地を削除するか否かの表示をおこなう（ステップＳ４０５）。
【００５５】
なお、ステップＳ４０５における表示画面の詳細については、図９を用いて後述する。そして、経由地を削除する旨を受け付けたか否かを判断する（ステップＳ４０６）。経由地を削除する旨を受け付けた場合（ステップＳ４０６：Ｙｅｓ）、すなわち、経由地を削除する旨の確認がおこなわれると、経由地を削除する（ステップＳ４０７）。
【００５６】
このあと、第１経路および第２経路を探索する（ステップＳ４０８）。なお、第１経路は、移動中の山道をそのまま先に進んで脱出する経路であり、第２経路は、それまで移動してきた山道を引き返して脱出する経路である。そして、ディスプレイ３１２に、第１経路および第２経路の情報を表示する（ステップＳ４０９）。なお、ステップＳ４０９における表示画面の詳細については、図１０を用いて後述する。
【００５７】
このあと、第１経路または第２経路の選択を受け付けたか否かを判断する（ステップＳ４１０）。第１経路または第２経路の選択を受け付けるまで待機状態にあり（ステップＳ４１０：Ｎｏのループ）、第１経路または第２経路の選択を受け付けると（ステップＳ４１０：Ｙｅｓ）、選択された経路の誘導を開始し（ステップＳ４１１）、一連の処理を終了する。
【００５８】
一方、ステップＳ４０３において、山道脱出ボタンが押下されない場合（ステップＳ４０３：Ｎｏ）、車両が山道を通り過ぎたか否かを判断する（ステップＳ４１２）。車両が山道を通り過ぎていないと判断した場合（ステップＳ４１２：Ｎｏ）、ステップＳ４０２に戻り、山道脱出ボタンの表示を継続しておこなう。また、車両が山道を通り過ぎたと判断した場合（ステップＳ４１２：Ｙｅｓ）、山道脱出ボタンを非表示にし（ステップＳ４１３）、一連の処理を終了する。また、ステップＳ４０４において、山道に経由地が設定されていない場合（ステップＳ４０４：Ｎｏ）、ステップＳ４０８に移行し、第１経路および第２経路を探索する。
【００５９】
また、ステップＳ４０６において、経由地を削除する旨を受け付けない場合（ステップＳ４０６：Ｎｏ）、一連の処理を終了する。なお、ステップＳ４０６において、経由地を削除する旨を受け付けない場合（ステップＳ４０６：Ｎｏ）、経由地を削除せずに、ステップＳ４０８における第１経路および第２経路を探索してもよい。なお、この場合の第１経路は、経由地を経由した上で、移動中の山道をそのまま先に進んで脱出する経路とし、一方、第２経路は、経由地に到達するまで移動してきた山道を引き返して脱出する経路とすればよい。第１経路および第２経路の経路探索は、山道のリンクにマークを付け、マークの付いたリンクのコストを、たとえば、通常のコストの１００倍などとしておこなわれる。
【００６０】
なお、ステップＳ４０８では、第１経路および第２経路を探索するようにしているが、これに限られるものではなく、山道脱出ボタンが押下された地点から最短で脱出できる地点を検索し、当該検索地点までの経路を脱出経路として探索するようにしてもよい。この最短で脱出できる経路は、第１経路および第２経路のうち、時間的または距離的に短い方の経路とすればよい。また、上述した処理では、第１経路と第２経路の探索（ステップＳ４０８）の処理は、山道に経由地が設定されている場合における処理（ステップＳ４０４〜ステップＳ４０７）の後におこなっているが、第１経路と第２経路の探索（ステップＳ４０８）の前におこなってもよい。
【００６１】
また、山道に目的地が設定されている場合は、山道に経由地が設定されている場合と同様に、山道脱出ボタンを表示させるとともに、目的地を削除するか否かの表示をおこなえばよい。この場合、目的地を削除する旨を受け付けた際には、山道を脱出できる地点を目的地として経路探索をおこなえばよい。なお、山道を脱出できる地点とは、詳細については図５を用いて後述するが、所定の高低差が続かなくなる地点や、カーブが一定以上の密度で存在しなくなる地点や、所定量以上の蛇行がなくなる地点などである。
【００６２】
（ナビゲーション装置がおこなう山道判定処理の一例）
つぎに、図５を用いて、ナビゲーション装置３００がおこなう山道判定処理の一例について説明する。図５は、ナビゲーション装置３００がおこなう山道判定処理を示すフローチャートである。なお、図５に示すフローチャートは、図４のステップＳ４０１における、自車位置が山道に位置するか否かの処理の詳細を示したものである。
【００６３】
図５において、ナビゲーション装置３００のＣＰＵ３０１は、たとえば、ナビゲーション装置３００の電源がオンになったか否かを判断する（ステップＳ５０１）。なお、本フローチャートのトリガとして、ステップＳ５０１においては、ナビゲーション装置３００の電源のオンをトリガとしているが、これに限られるものではなく、たとえば、地図画面表示となったことをトリガとしてもよいし、山道にて山道脱出ボタンを表示するモードとなったことをトリガとしてもよい。
【００６４】
ステップＳ５０１において、ナビゲーション装置３００の電源がオンになるまで待機状態にあり（ステップＳ５０１：Ｎｏのループ）、ナビゲーション装置３００の電源がオンになると（ステップＳ５０１：Ｙｅｓ）、現在走行中の道路の情報を取得する（ステップＳ５０２）。なお、現在走行中の道路の情報は、具体的には、走行中のリンクの情報や、走行中のリンクと同じ道路を示す属性のリンクの情報や、目的地または経由地までを示した経路のうち現在位置周辺のリンクの情報である。
【００６５】
そして、取得した道路の情報に基づいて、走行中の道路に、所定の高低差が続くか否かを判断する（ステップＳ５０３）。所定の高低差が続くとは、たとえば、１ｋｍ以上高低差が連続する道路などである。ステップＳ５０３において、走行中の道路に、所定の高低差が続くと判断した場合（ステップＳ５０３：Ｙｅｓ）。現在走行中の道路を山道と判定し（ステップＳ５０４）、一連の処理を終了する。
【００６６】
ステップＳ５０３において、走行中の道路に、所定の高低差が続かないと判断した場合（ステップＳ５０３：Ｎｏ）、走行中の道路に、カーブが一定以上の密度で存在するか否かを判断する（ステップＳ５０５）。カーブが一定以上の密度で存在するとは、たとえば、２００ｍ以内にカーブが１つ以上存在することである。
【００６７】
走行中の道路に、カーブが一定以上の密度で存在する場合（ステップＳ５０５：Ｙｅｓ）、ステップＳ５０４における山道の判定となる。また、走行中の道路に、カーブが一定以上の密度で存在しない場合（ステップＳ５０５：Ｎｏ）、走行中の道路が、所定量以上蛇行しているか否かを判断する（ステップＳ５０６）。
【００６８】
所定量以上の蛇行とは、たとえば、実際の距離がリンクの始点と終点とを結んだ直線距離に対して一定割合以上ある道路である。ステップＳ５０６において、所定量以上蛇行していると判断した場合（ステップＳ５０６：Ｙｅｓ）、ステップＳ５０４における山道の判定となる。
【００６９】
また、走行中の道路が、所定量以上蛇行していないと判断した場合（ステップＳ５０６：Ｎｏ）、電源がオフになったか否かを判断する（ステップＳ５０７）。電源がオフになっていないと判断した場合（ステップＳ５０７:Ｎｏ）、ステップＳ５０２に戻り、継続して、現在走行中の道路の情報を取得する。一方、電源がオフになったと判断した場合（ステップＳ５０７：Ｙｅｓ）、一連の処理を終了する。なお、上述した処理において、ステップＳ５０３、ステップＳ５０５、ステップＳ５０６の順番は、上述した順番に限られるものではなく、任意である。
【００７０】
（ナビゲーション装置がおこなう経由地判別処理の一例）
つぎに、図６を用いて、ナビゲーション装置３００がおこなう経由地判別処理の一例について説明する。図６は、ナビゲーション装置３００がおこなう経由地判別処理を示すフローチャートである。なお、図６に示すフローチャートは、図４のステップＳ４０４における、山道に経由地が設定されているか否かの処理の詳細を示したものである。
【００７１】
図６のフローチャートにおいて、ナビゲーション装置３００のＣＰＵ３０１は、経由地の有無を判別するタイミングになったか否かを判断する（ステップＳ６０１）。なお、経由地の有無を判別するタイミングとは、具体的には、自車位置が山道に位置したタイミングや、ユーザから山道脱出ボタンが押下されたタイミングなどである。
【００７２】
経由地の有無を判別するタイミングとなるまで待機状態にあり（ステップＳ６０１：Ｎｏのループ）、経由地の有無を判別するタイミングとなると（ステップＳ６０１：Ｙｅｓ）、現在車両が位置するリンクを注目する（ステップＳ６０２）。そして、注目するリンクを目的地側へ１つ進める（ステップＳ６０３）。
【００７３】
そして、注目するリンクが山道か否かを判断する（ステップＳ６０４）。なお、注目するリンクが山道であるとは、図５のステップＳ５０３，Ｓ５０５，Ｓ５０６に示したように、所定の高低差が続くリンク、カーブが一定以上の密度で存在するリンク、所定量以上蛇行しているリンクである。注目するリンクが山道であると判断した場合（ステップＳ６０４：Ｙｅｓ）、注目するリンクに経由地が設定されているか否かを判断する（ステップＳ６０５）。注目するリンクに経由地が設定されていないと判断した場合（ステップＳ６０５：Ｎｏ）、ステップＳ６０３に戻り、注目するリンクを目的地側へ１つ進める処理をおこなう。
【００７４】
そして、注目するリンクに経由地が設定されていると判断した場合（ステップＳ６０５：Ｙｅｓ）、山道に経由地があるものと判別し（ステップＳ６０６）、一連の処理を終了する。一方、ステップＳ６０４において、注目するリンクが山道ではないと判断した場合（ステップＳ６０４：Ｎｏ）、山道に経由地がないものと判別し（ステップＳ６０７）、一連の処理を終了する。
【００７５】
（ナビゲーション装置がおこなう第１経路および第２経路の計算処理の一例）
つぎに、図７を用いて、ナビゲーション装置３００がおこなう第１経路および第２経路の計算処理の一例について説明する。図７は、ナビゲーション装置３００がおこなう第１経路および第２経路の計算処理を示すフローチャートである。なお、図７に示すフローチャートは、図４のステップＳ４０８における第１経路および第２経路の探索処理の詳細を示したものである。
【００７６】
図７のフローチャートにおいて、ナビゲーション装置３００のＣＰＵ３０１は、脱出経路を探索するタイミングになったか否かを判断する（ステップＳ７０１）。なお、脱出経路を探索するタイミングとは、具体的には、ユーザから山道脱出ボタンが押下されたタイミングや、経由地の削除を受け付けたタイミングなどである。
【００７７】
脱出経路を探索するタイミングになるまで待機状態にあり（ステップＳ７０１：Ｎｏのループ）、脱出経路を探索するタイミングになると（ステップＳ７０１：Ｙｅｓ）、たとえば、第１経路を探索する場合には、自車位置から目的地側のリンク端までの距離を算出する（ステップＳ７０２）。なお、第２経路を探索する場合には、自車位置から出発地側のリンク端までの距離を算出する。以降の説明において、第２経路を探索する場合については、カッコ書きとして説明する。
【００７８】
そして、注目するリンクをルートの目的地（出発地）側へ１つ進める（ステップＳ７０３）。このあと、注目するリンクが山道か否かを判断する（ステップＳ７０４）。なお、注目するリンクが山道であるとは、図５のステップＳ５０３，Ｓ５０５，Ｓ５０６に示したように、所定の高低差が続くこと、カーブが一定以上の密度で存在すること、所定量以上蛇行していることなどである。注目するリンクが山道であると判断した場合（ステップＳ７０４：Ｙｅｓ）、注目するリンクの長さを第１経路（第２経路）に加算し（ステップＳ７０５）、ステップＳ７０３に戻る。一方、ステップＳ７０４において、注目するリンクが山道ではないと判断した場合（ステップＳ７０４：Ｎｏ）、一連の処理を終了する。
【００７９】
（自車位置が山道に位置した際の表示画面の一例）
つぎに、図８を用いて、自車位置が山道に位置した際の表示画面の一例について説明する。図８は、自車位置が山道に位置した際の表示画面の一例を示す説明図である。
【００８０】
図８において、ディスプレイ３１２には、地図画面８０１と、アイコン８０２と、山道脱出ボタン８０３と、自車位置マーク８１０と、推奨経路８１１と、経由地８１２とが表示されている。
【００８１】
地図画面８０１は、山間部の地図を示している。アイコン８０２のうち、「ビュー」がユーザによって押下されると、表示画面の視点の変更が可能になっている。また、アイコン８０２のうち、「渋滞」がユーザによって押下されると、渋滞情報が表示されるようになっている。アイコン８０２のうち、「Ｎ」および「２００ｍ」は、地図画面の表示形式などを示したものである。山道脱出ボタン８０３は、第１経路および第２経路の探索を開始させるためのボタンである。
【００８２】
自車位置マーク８１０は、車両の現在位置を示している。この表示画面においては、車両が山道を走行している状況を示している。推奨経路８１１は、図示外の目的地までの経路を示しており、表示画面上において、しばらくの間、山道を走行する経路を示している。経由地８１２は、目的地までの経路の途中の立ち寄り地を示している。自車位置から経由地８１２までの距離は、１．２ｋｍである。このような表示画面において、ユーザにより山道脱出ボタン８０３が押下されたとすると、図９に示す画面に移行する。なお、経由地が設定されていない場合には、図１０に示す画面に移行する。
【００８３】
（経由地を削除するか否かの確認画面の一例）
つぎに、図９を用いて、経由地を削除するか否かの確認画面の一例について説明する。図９は、経由地を削除するか否かの確認画面の一例を示す説明図である。
【００８４】
図９において、ディスプレイ３１２には、経由地を削除するか否かの確認をおこなうための画面が表示されている。ディスプレイ３１２に表示されている、経由地を削除するか否かの問いに対して、ユーザが「はい」を選択すると、経由地が削除され、図１０に示す脱出経路に関する情報を示した画面に移行する。
【００８５】
一方、「いいえ」が選択されると、経由地は削除されず、たとえば、図８に示した画面に戻る。なお、「いいえ」が選択された場合に、図８に示した画面に戻らず、経由地を経由した場合における脱出経路を探索し、当該脱出経路に関する情報を示した画面に移行させてもよい。
【００８６】
（第１経路および第２経路の情報を表示した画面の一例）
つぎに、図１０，１１を用いて、第１経路および第２経路の情報を表示した画面の一例について説明する。図１０は、第１経路および第２経路の情報を表示した画面の一例を示す説明図である。
【００８７】
図１０において、ディスプレイ３１２には、山道を脱出するための、先に進んだ場合の経路（第１経路）および引き返した場合の経路（第２経路）の情報が表示されている。第１経路は、２ｋｍである。第２経路は、１２ｋｍである。この表示画面に表示されている、先に進むか否かの問いに対して、ユーザが「はい」を選択すると、第１経路の誘導が開始される。一方、ユーザが「いいえ」を選択すると、図１１に示す画面に移行する。
【００８８】
図１１は、選択した経路に対して、最終確認をおこなわせるための画面の一例を示す説明図である。図１１に示す画面は、第１経路および第２経路のうち、距離の短い一方が選択されなかった場合に、表示される画面である。図１１において、ディスプレイ３１２には、引き返すか否かの問いに対して、ユーザが「はい」を選択すると、第２経路の誘導が開始される。一方、ユーザが「いいえ」を選択すると、たとえば、図１０に示す画面に戻る。
【００８９】
なお、自車位置から先に進む脱出経路である第１経路上に、経由地が存在する場合には、経由地の削除をおこなわないようにしてもよい。具体的には、削除した経由地を復元させればよい。または、図８に示した山道脱出ボタン８０３が押下された際に、図９に示した経由地を削除するか否かの確認画面を表示させずに、第１経路の探索を先におこなうようにしてもよい。この場合、第１経路上に経由地が存在する際には、図９に示した確認画面を表示させないようにし、すなわち、経由地の削除をおこなわせないようにすればよい。
【００９０】
以上説明したように、本実施例にかかるナビゲーション装置３００によれば、車両が山道を移動中に、ユーザから山道脱出ボタンが押下された場合、脱出経路を探索して表示するようにしたので、ユーザが山道に進入したものの、想像以上に運転が困難であり、早く山道を抜け出したいと思ったときに、早急に脱出経路を表示することができる。
【００９１】
また、ユーザがメニュー画面などから経路を探索したり、表示画面をスクロールして山道を回避する経路を探したりする必要なく、山道脱出ボタンをワンタッチすることにより、迅速且つ簡単に脱出経路を表示することができる。これにより、運転者は、山道から早急に脱出することが可能になるとともに、山道にて不安な走行を強いられることなく、安心して走行することが可能になる。
【００９２】
また、本実施例において、移動中の山道をそのまま先に進んで脱出する第１経路およびそれまで移動してきた山道を引き返して脱出する第２経路を脱出経路として探索して表示するようにしたので、行き先地などへの到達時間や到達距離をユーザ自身で判断した上で、第１経路および第２経路を選択することが可能になる。
【００９３】
また、本実施において、第１経路および第２経路の情報の表示中に、どちらの経路を所望するかの選択をユーザから受け付けるようにし、選択された経路に基づいて、経路誘導をおこなうようにしたので、ユーザの所望する経路を案内することができる。
【００９４】
具体的には、たとえば、それまでに移動してきた山道が険しく、ユーザが引き返したくないと思ったときや、先に進む第１経路が残り少しであるときなど、ユーザが第１経路を選択した場合、ユーザに対して第１経路を誘導することができる。一方、ユーザがこれ以上先に進みたくないと思ったときや、先に進む第１経路が長い距離を有するときなど、ユーザが第２経路を選択した場合、ユーザに対して第２経路を誘導することができる。
【００９５】
また、本実施例において、山道脱出ボタンが押下された場合に、当該押下された地点から最短で脱出できる地点を検索し、当該検索地点までの経路を脱出経路として探索するようにすれば、ユーザに最短の脱出経路を提示することができ、ユーザは最も迅速に山道を脱出することができる。
【００９６】
また、本実施例において、移動中の山道に目的地または経由地が設定されている状況で山道脱出ボタンが押下された場合に、当該目的地または経由地を削除するか否かを確認するようにしたので、山道を脱出するに際して、目的地または経由地への到達を断念するか否かといったユーザの意向を反映させることができる。
【００９７】
以上のように、本発明のナビゲーション装置、ナビゲーション方法、ナビゲーションプログラム、および記録媒体によれば、山道から早急に脱出することが可能になり、山道にて不安な走行を強いられることなく、安心して走行することが可能になる。
【００９８】
なお、本実施例で説明したナビゲーション方法は、予め用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００９９】
【図１】本実施の形態にかかるナビゲーション装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。
【図２】本実施の形態にかかるナビゲーション装置のナビゲーション処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図３】本実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図４】ナビゲーション装置がおこなうナビゲーション処理を示すフローチャートである。
【図５】ナビゲーション装置がおこなう山道判定処理を示すフローチャートである。
【図６】ナビゲーション装置がおこなう経由地判別処理を示すフローチャートである。
【図７】ナビゲーション装置がおこなう第１経路および第２経路の計算処理を示すフローチャートである。
【図８】自車位置が山道に位置した際の表示画面の一例を示す説明図である。
【図９】経由地を削除するか否かの確認画面の一例を示す説明図である。
【図１０】第１経路および第２経路の情報を表示した画面の一例を示す説明図である。
【図１１】選択した経路に対して、最終確認をおこなわせるための画面の一例を示す説明図である。
【符号の説明】
【０１００】
１００ ナビゲーション装置
１０１ 判定部
１０２ 入力部
１０３ 探索部
１０４ 表示部
１０５ 選択部
１０６ 誘導部
１０７ 確認部
３００ ナビゲーション装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に搭載されるナビゲーション装置であって、
前記移動体が山道を走行しているか否かを判定する判定手段と、
前記移動体が山道を移動していると判定されている場合に、当該移動中の山道を脱出するか否かの入力をユーザから受け付ける入力手段と、
前記移動中の山道を脱出する旨の入力を受け付けた場合に、前記移動中の山道を脱出する脱出経路を探索する探索手段と、
前記脱出経路に関する情報を表示する表示手段と、
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記探索手段は、前記移動中の山道をそのまま先に進んで脱出する第１経路およびそれまで移動してきた山道を引き返して脱出する第２経路を前記脱出経路として探索し、
前記表示手段は、前記第１経路および前記第２経路の情報を表示することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記第１経路および前記第２経路の情報の表示中に、どちらの経路を所望するかの選択をユーザから受け付ける選択手段と、
選択された経路に基づいて、経路誘導をおこなう誘導手段と、
をさらに備えることを特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記探索手段は、前記移動中の山道を脱出する旨の入力を受け付けた場合に、当該入力を受け付けた地点から最短で脱出できる地点を検索し、当該検索地点までの経路を前記脱出経路として探索することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記移動中の山道に目的地または経由地が設定されている状況で前記移動中の山道を脱出する旨の入力を受け付けた場合に、当該目的地または経由地を削除するか否かを確認する確認手段をさらに備えることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１つに記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
移動体に搭載されるナビゲーション装置のナビゲーション方法であって、
前記移動体が山道を走行しているか否かを判定する判定工程と、
前記判定工程にて前記移動体が山道を移動していると判定されている場合に、当該移動中の道路を脱出するか否かの入力をユーザから受け付ける入力工程と、
前記入力工程にて前記移動中の山道を脱出する旨の入力を受け付けた場合に、前記移動中の山道を脱出する脱出経路を探索する探索工程と、
前記探索工程にて探索された脱出経路に関する情報を表示する表示工程と、
を含むことを特徴とするナビゲーション方法。
【請求項７】
請求項６に記載のナビゲーション方法をコンピュータに実行させることを特徴とするナビゲーションプログラム。
【請求項８】
請求項７に記載のナビゲーションプログラムを記録したことを特徴とするコンピュータに読み取り可能な記録媒体。
【請求項１】
移動体に搭載されるナビゲーション装置であって、
前記移動体が山道を走行しているか否かを判定する判定手段と、
前記移動体が山道を移動していると判定されている場合に、当該移動中の山道を脱出するか否かの入力をユーザから受け付ける入力手段と、
前記移動中の山道を脱出する旨の入力を受け付けた場合に、前記移動中の山道を脱出する脱出経路を探索する探索手段と、
前記脱出経路に関する情報を表示する表示手段と、
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記探索手段は、前記移動中の山道をそのまま先に進んで脱出する第１経路およびそれまで移動してきた山道を引き返して脱出する第２経路を前記脱出経路として探索し、
前記表示手段は、前記第１経路および前記第２経路の情報を表示することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記第１経路および前記第２経路の情報の表示中に、どちらの経路を所望するかの選択をユーザから受け付ける選択手段と、
選択された経路に基づいて、経路誘導をおこなう誘導手段と、
をさらに備えることを特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記探索手段は、前記移動中の山道を脱出する旨の入力を受け付けた場合に、当該入力を受け付けた地点から最短で脱出できる地点を検索し、当該検索地点までの経路を前記脱出経路として探索することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記移動中の山道に目的地または経由地が設定されている状況で前記移動中の山道を脱出する旨の入力を受け付けた場合に、当該目的地または経由地を削除するか否かを確認する確認手段をさらに備えることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１つに記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
移動体に搭載されるナビゲーション装置のナビゲーション方法であって、
前記移動体が山道を走行しているか否かを判定する判定工程と、
前記判定工程にて前記移動体が山道を移動していると判定されている場合に、当該移動中の道路を脱出するか否かの入力をユーザから受け付ける入力工程と、
前記入力工程にて前記移動中の山道を脱出する旨の入力を受け付けた場合に、前記移動中の山道を脱出する脱出経路を探索する探索工程と、
前記探索工程にて探索された脱出経路に関する情報を表示する表示工程と、
を含むことを特徴とするナビゲーション方法。
【請求項７】
請求項６に記載のナビゲーション方法をコンピュータに実行させることを特徴とするナビゲーションプログラム。
【請求項８】
請求項７に記載のナビゲーションプログラムを記録したことを特徴とするコンピュータに読み取り可能な記録媒体。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【公開番号】特開２０１０−８０７０（Ｐ２０１０−８０７０Ａ）
【公開日】平成２２年１月１４日（２０１０．１．１４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−１６４３３３（Ｐ２００８−１６４３３３）
【出願日】平成２０年６月２４日（２００８．６．２４）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＶＩＣＳ
【出願人】（０００００５０１６）パイオニア株式会社 (3,620)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年１月１４日（２０１０．１．１４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年６月２４日（２００８．６．２４）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＶＩＣＳ
【出願人】（０００００５０１６）パイオニア株式会社 (3,620)
【Ｆターム（参考）】
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