ナビゲーション装置、方法及びプログラム
【課題】交差点や分岐点あるいは高速道路の入口等、ユーザに対して画像を用いての誘導案内が必要である地点において、常に一定期間内に撮影された画像を表示することにより、ユーザに的確な誘導案内を行うことのできるナビゲーション装置、方法およびプログラムを提供する。
【解決手段】距離計測部４６は、現在位置計算部４１によって検出される現在位置と、予め設定された所定地点のノードとの距離が所定距離以内になったか否かを測定し検出する手段である。画像有無判定部４７は、ディスク制御部１３を介して、所定地点のノードの属性データに画像データが含まれるか否かを判定する手段である。画像撮影制御部４８は、外部の画像撮影部１２に当該所定地点の画像を撮影させ、撮影した画像データを道路地図データベースに保存する手段である。画像表示部４９は、所定地点の画像データを表示部１０に表示する手段である。
【解決手段】距離計測部４６は、現在位置計算部４１によって検出される現在位置と、予め設定された所定地点のノードとの距離が所定距離以内になったか否かを測定し検出する手段である。画像有無判定部４７は、ディスク制御部１３を介して、所定地点のノードの属性データに画像データが含まれるか否かを判定する手段である。画像撮影制御部４８は、外部の画像撮影部１２に当該所定地点の画像を撮影させ、撮影した画像データを道路地図データベースに保存する手段である。画像表示部４９は、所定地点の画像データを表示部１０に表示する手段である。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交差点や道路の分岐点、高速道路の出入口などにおいて、画像を表示してユーザに的確な誘導案内を行うナビゲーション装置、方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、急速に普及したナビゲーション装置は、地図上の道路や地名、建物などを数値化して得られたデータベースをＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に保持させ、それらデジタル地図データベースに基づいて目的地を設定し、予め装置が保持している道路データベースにしたがって誘導路を探索計算し、得られた誘導路と、ＧＰＳ、ジャイロ、車速パルス等の航法データから逐次計算する自車位置を周辺地図上に画面表示したり、指定される目的地への最適な経路についても、計算のうえ画面表示や合成音声で誘導案内（ナビゲーション）するものである。
【０００３】
このようなナビゲーション装置においては、誘導案内の際に、右左折などの案内をする交差点付近の風景を実際に撮影した映像や写真を表示して案内するものが提案されている。
【特許文献１】特開２００４−３４７５３９
【特許文献２】特開２０００−６５５８８
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記のナビゲーション装置においては、案内する交差点に近づいた際に、その交差点に関連付けられた画像データが予め用意されていないような場合には、交差点の画像を表示することができなかった。また、仮に画像データがあったとしても、その画像データを更新する手段は有していないから、その交差点における周りの風景、例えば交差点の形状や目印となる店舗の様子が変化してしまった場合に、変化する前の画像データを表示し続けることとなってしまっていた。
【０００５】
このように従来のナビゲーション装置では、画像データが用意されていない交差点や、画像データが古くすでに周りの風景が変化しているような交差点においては、運転者に対して適切な誘導案内ができなかった。
【０００６】
本発明は、上記のような課題を解決するもので、その目的は、交差点や分岐点あるいは高速道路の入口等、ユーザに対して画像を用いての誘導案内が必要である地点において、常に一定期間内に撮影された画像を表示することにより、ユーザにより的確な誘導案内を行うことのできるナビゲーション装置、方法およびプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を達成するため、請求項１の発明は、装置内部又は外部に設けられたデータベースから提供される画像データを含む情報を表示する表示器と、風景を撮影する撮影器と、目的地に至る最適経路の誘導案内を行うとともに前記表示器に対する前記画像データを含む情報の表示を制御する制御部と、を備えたナビゲーション装置において、前記制御部は、センサ群から得る航法データに基いて現在位置の計算を行う現在位置計算手段と、前記現在位置計算手段によって計算される現在位置が、予め設定された地図上の所定地点から所定の距離以内にあるか否かを判定する距離判定手段と、前記所定地点と関連付けられた画像データの有無を前記データベースから確認する画像有無判定手段と、前記距離判定手段により現在位置が前記所定の距離以内にあることが判定され、前記画像有無判定手段により前記所定地点における画像データが前記データベースにあることが確認された場合に、当該画像データを前記データベースから取得し前記表示器に表示する画像表示手段と、前記距離判定手段により現在位置が前記所定の距離以内にあることが判定され、前記画像有無判定手段により前記所定地点における画像データが前記データベースにないことが確認された場合に、前記所定地点の風景を前記撮影器に撮影させ、前記データベースに保存する画像撮影制御手段と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
請求項８の発明は、請求項１の発明を方法の観点から捉えたものであって、装置内部又は外部に設けられたデータベースから提供される画像データを含む情報を表示する表示器と、風景を撮影する撮影器と、目的地に至る最適経路の誘導案内を行うとともに前記表示器に対する前記画像データを含む情報の表示を制御する制御部と、を用いて行うナビゲーション方法において、前記制御部は、センサ群から得る航法データに基いて現在位置の計算を行う現在位置計算処理と、前記現在位置計算処理によって計算される現在位置が、予め設定された地図上の所定地点から所定の距離以内にあるか否かを判定する距離判定処理と、前記所定地点と関連付けられた画像データの有無を前記データベースから確認する画像有無判定処理と、前記距離判定処理により現在位置が前記所定の距離以内にあることが判定され、前記画像有無判定処理により前記所定地点における画像データが前記データベースにあることが確認された場合に、当該画像データを前記データベースから取得し前記表示器に表示する画像表示処理と、前記距離判定処理により現在位置が前記所定の距離以内にあることが判定され、前記画像有無判定処理により前記所定地点における画像データが前記データベースにないことが確認された場合に、前記所定地点の風景を前記撮影器に撮影させ、前記データベースに保存する画像撮影制御処理と、を実行することを特徴とする。
【０００９】
請求項１５の発明は、請求項１の発明をコンピュータプログラムの観点から捉えたものであって、装置内部又は外部に設けられたデータベースから提供される画像データを含む情報を表示する表示器と、風景を撮影する撮影器と、目的地に至る最適経路の誘導案内を行うとともに前記表示器に対する前記画像データを含む情報の表示を制御する制御部と、に所定の処理を実行させるナビゲーションプログラムにおいて、前記プログラムは、前記制御部に、センサ群から得る航法データに基いて現在位置の計算を行う現在位置計算処理を実行させ、前記現在位置計算処理によって計算される現在位置が、予め設定された地図上の所定地点から所定の距離以内にあるか否かを判定する距離判定処理を実行させ、前記所定地点と関連付けられた画像データの有無を前記データベースから確認する画像有無判定処理を実行させ、前記距離判定処理により現在位置が前記所定の距離以内にあることが判定され、前記画像有無判定処理により前記所定地点における画像データが前記データベースにあることが確認された場合に、当該画像データを前記データベースから取得し前記表示器に表示する画像表示処理を実行させ、前記距離判定処理により現在位置が前記所定の距離以内にあることが判定され、前記画像有無判定処理により前記所定地点における画像データが前記データベースにないことが確認された場合に、前記所定地点の風景を前記撮影器に撮影させ、前記データベースに保存する画像撮影制御処理を実行させることを特徴とする。
【００１０】
以上のような態様では、交差点や分岐点あるいは高速道路の入口等、ユーザに対して画像を用いての誘導案内が必要であるとして予め設定された地点である所定地点に対して、現在位置が所定距離以内に近づいた際に、当該所定地点における画像データの有無を判定して、データベースに当該画像データがない場合に、当該所定地点の風景を撮影し、保存することにより、所定地点として設定された地点において最新の画像の取得が可能となる。
【００１１】
請求項２の発明は、請求項１記載の発明において、前記画像有無判定手段は、前記所定地点における画像データが前記データベースにはあるものの当該画像データの更新日時が所定の期間を経過したものである場合には、当該画像データは前記データベースにないものと判定することを特徴とする。
【００１２】
請求項９の発明は、請求項２の発明を方法の観点から捉えたものであって、請求項８記載の発明において、前記画像有無判定処理は、前記所定地点における画像データが前記データベースにはあるものの当該画像データの更新日時が所定の期間を経過したものである場合には、当該画像データは前記データベースにないものと判定するものであることを特徴とする。
【００１３】
請求項１６の発明は、請求項２又は９の発明をコンピュータプログラムの観点から捉えたものであって、請求項１５記載の発明において、前記画像の有無を判定させる処理は、前記所定地点における画像データが前記データベースにはあるものの当該画像データの更新日時が所定の期間を経過したものである場合には、当該画像データは前記データベースにないものと判定させるものであることを特徴とする。
【００１４】
以上のような態様では、所定地点における画像データの有無を判定する際に、仮に画像データが存在したとしても、当該画像データの更新日時を確認し、この更新日時が所定の期間を超過するものであるような場合には、画像データがなかったものとして取り扱う。これにより、一定期間経過した画像データを表示して誘導案内を行うことを防止することができる。したがって、交差点における周りの風景、例えば交差点の形状や目印となる店舗の様子が変化してしまった場合に、変化する前の画像データを表示することなく、常に一定期間内の新しい画像による誘導案内が可能となる。
【００１５】
なお、ここでいう更新日時とは、画像の撮影日やデータベースに保存された日時等を広く含むものである。また、一定期間とは、例えば、最終更新日より１年間等、周りの風景が変化するスパンを目安として、任意に定められる期間であり、ユーザの選択により適宜変更することも可能である。
【００１６】
請求項３の発明は、請求項２記載の発明において、前記制御部は、前記画像有無判定手段が前記所定地点における画像データの更新日時が所定の期間を経過したものであると判定した場合に、前記表示器への表示又は合成音声の出力により、当該画像データが所定期間経過したものであることを報知する手段を備えることを特徴とする。
【００１７】
請求項１０の発明は、請求項３の発明を方法の観点から捉えたものであって、請求項９記載の発明において、前記制御部は、前記画像有無判定処理により前記所定地点における画像データの更新日時が所定の期間を経過したものであると判定した場合に、前記表示器への表示又は合成音声の出力により、当該画像データが所定期間経過したものであることを報知する処理を実行することを特徴とする。
【００１８】
請求項１７の発明は、請求項３又は１０の発明をコンピュータプログラムの観点から捉えたものであって、請求項１６記載の発明において、前記プログラムは、前記制御部に、前記画像有無判定処理により前記所定地点における画像データの更新日時が所定の期間を経過したものであると判定された場合に、前記表示器への表示又は合成音声の出力により、当該画像データが所定期間経過したものであることを報知する処理を実行させることを特徴とする。
【００１９】
以上のような態様では、ある所定地点における画像データの更新日時が所定の期間を経過したことを画面表示や合成音声の出力によりユーザに報知することにより、ユーザは本来表示されるはずである画像が表示されない理由を認識することができる。
【００２０】
請求項４の発明は、請求項１乃至３のいずれか１項に記載の発明において、前記制御部は、前記画像有無判定手段により画像データがあることが確認された所定地点について、前記表示器に表示される地図上の前記所定地点近傍に、画像データがあることを表示する手段を備えることを特徴とする。
【００２１】
請求項１１の発明は、請求項４の発明を方法の観点から捉えたものであって、請求項８乃至１０のいずれか１項に記載の発明において、前記制御部は、前記画像有無判定処理により画像データがあることが確認された所定地点について、前記表示器に表示される地図上の前記所定地点近傍に、画像データがあることを表示する処理を実行することを特徴とする。
【００２２】
請求項１８の発明は、請求項４又は１１の発明をコンピュータプログラムの観点から捉えたものであって、請求項１５乃至１７のいずれか１項に記載の発明において、前記プログラムは、前記制御部に、前記画像有無判定処理により画像データがあることが確認された所定地点について、前記表示器に表示される地図上の前記所定地点近傍に、画像データがあることを表示する処理を実行させることを特徴とする。
【００２３】
以上のような態様では、所定地点における画像データの有無が、経路上に表示されることによって、例えば、「次の交差点では画像が表示されるから、その画像に従って右折しよう。」など計画的な運転が可能となり、ユーザは安心したドライブを実現することが可能となる。
【００２４】
請求項５の発明は、請求項１乃至４のいずれか１項に記載の発明において、前記制御部は、前記画像撮影制御手段により前記撮影器が前記所定地点の風景を撮影した場合には、その旨を前記表示器への表示又は合成音声の出力により報知する手段を備えることを特徴とする。
【００２５】
請求項１２の発明は、請求項５の発明を方法の観点から捉えたものであって、請求項８乃至１１のいずれか１項に記載の発明において、前記制御部は、前記画像撮影制御処理により前記撮影器が前記所定地点の風景を撮影した場合には、その旨を前記表示器への表示又は合成音声の出力により報知する処理を実行することを特徴とする。
【００２６】
請求項１９の発明は、請求項５又は１２の発明をコンピュータプログラムの観点から捉えたものであって、請求項１５乃至１８のいずれか１項に記載の発明において、前記プログラムは、前記制御部に、前記画像撮影制御処理により前記撮影器が前記所定地点の風景を撮影した場合には、その旨を前記表示器への表示又は合成音声の出力により報知する処理を実行させることを特徴とする。
【００２７】
以上のような態様では、ある所定地点における画像データがない場合や、更新日時が所定の期間を経過した画像が保存されていたような場合に、当該所定地点の画像が新たに撮影され、そのことが画面表示や合成音声の出力によりユーザに報知されることにより、ユーザは本来表示されるはずである画像が表示されない理由を認識し、また、画像データが最新のものに更新されたことを認識することができる。
【００２８】
請求項６の発明は、請求項１乃至５のいずれか１項に記載の発明において、前記制御部は、目的地に至る最適経路の誘導案内を、現在位置を仮想的に移動させることにより実行するシミュレーション手段を備えることを特徴とする。
【００２９】
請求項１３の発明は、請求項６の発明を方法の観点から捉えたものであって、請求項８乃至１２のいずれか１項に記載の発明において、前記制御部は、目的地に至る最適経路の誘導案内を、現在位置を仮想的に移動させることにより行うシミュレーション処理を実行することを特徴とする。
【００３０】
請求項２０の発明は、請求項６又は１３の発明をコンピュータプログラムの観点から捉えたものであって、請求項１５乃至１９のいずれか１項に記載の発明において、前記制御部に、目的地に至る最適経路の誘導案内を、現在位置を仮想的に移動させることにより行うシミュレーション処理を実行させることを特徴とする。
【００３１】
以上のような態様では、本発明における誘導案内を現時位置を仮想的に移動させ、ドライブを始める前にシミュレーションを実行することにより、ユーザは、経路中の所定地点における画像データの有無を予め把握できるとともに、シミュレーションにおいて経路中の画像が画面表示されることにより、経路のイメージをより現実的に持つことができるようになる。また、ユーザは画像データの有無や画像データが古いために表示されない地点を確認することにより計画的な運転が可能となる。
【００３２】
請求項７の発明は、請求項６記載の発明において、前記制御部は、前記シミュレーション手段実行時において、前記仮想的現在位置が、前記距離判定手段により現在位置が前記所定の距離以内にあることが判定され、前記画像有無判定手段により前記所定地点における画像データが前記データベースにあることが確認された場合に、前記所定地点に画像データがあることを前記表示器に表示する手段と、前記所定地点における画像データを前記表示器に表示するか否かのユーザの選択操作を所定の入力器により受け付ける手段とを備えることを特徴とする。
【００３３】
請求項１４の発明は、請求項７の発明を方法の観点から捉えたものであって、請求項１３記載の発明において、前記制御部は、前記シミュレーション処理実行時において、前記仮想的現在位置が、前記距離判定処理により現在位置が前記所定の距離以内にあることが判定され、前記画像有無判定処理により前記所定地点における画像データが前記データベースにあることが確認された場合に、前記所定地点に画像データがあることを前記表示器に表示する処理と、前記所定地点における画像データを前記表示器に表示するか否かのユーザの選択操作を所定の入力器により受け付ける処理とを実行することを特徴とする。
【００３４】
請求項２１の発明は、請求項７又は１４の発明をコンピュータプログラムの観点から捉えたものであって、請求項２０記載の発明において、前記プログラムは、前記制御部に前記シミュレーション処理を実行させる際に、前記仮想的現在位置が、前記距離判定処理により現在位置が前記所定の距離以内にあることが判定され、前記画像有無判定処理により前記所定地点における画像データが前記データベースにあることが確認された場合に、前記所定地点に画像データがあることを前記表示器に表示する処理を実行させ、前記所定地点における画像データを前記表示器に表示するか否かのユーザの選択操作を所定の入力器により受け付ける処理を実行させることを特徴とする。
【００３５】
以上のような態様では、上記のシミュレーション実行時に、所定地点における画像データの有無を表示するだけでなく、経路中における画像データを表示するか否かのユーザからの選択を受け付けることにより、ユーザはシミュレーション時に自分が表示させたい画像だけを選択して表示することができるため、ユーザの目的や技量、経路の認知度に合わせてシミュレーションを実行することができる。
【発明の効果】
【００３６】
以上のように、本発明によれば、交差点や分岐点あるいは高速道路の入口等、ユーザに対して画像を用いての誘導案内が必要である地点において、常に一定期間内に撮影された画像を表示することにより、ユーザにより的確な誘導案内を行うことのできるナビゲーション装置、方法およびプログラムを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３７】
次に、本発明のナビゲーション装置（以下「本装置」と呼ぶ）、対応するナビゲーション方法及びプログラムを実施するための最良の実施形態について、図を参照して説明する。なお、すでに説明した従来の技術と共通の前提事項は再言しない。
【００３８】
［１．構成］
［１−１．全体構成］
本装置は、車載型のナビゲーション装置で、図１の機能ブロック図に示す以下の各要素を備える。すなわち、ＧＰＳのアンテナやレシーバを含む絶対位置・方位検出部１と、ジャイロ等を利用した相対方位検出部２と、車より得られるパルスを処理しナビゲーション用の航法データを得るセンサ群である車速検出部３とを備える。
【００３９】
また、処理部４は、システム全体の制御を司るメインＣＰＵ及びその周辺回路で、センサ群（１〜３）から得る航法データに基づく現在位置の計算及びマップマッチングを含むナビゲーション処理を、外部又は内部のデータベースから提供される道路地図データを用いて行う部分である。
【００４０】
また、メモリＭのうち、ＲＯＭ５は、処理部４のＣＰＵのためのプログラムを格納し、ＤＲＡＭ（ダイナミックＲＡＭ）６は、前記ＣＰＵにより処理されるデータを格納し、ＳＲＡＭ（スタティックＲＡＭ）７は、メイン電源ＯＦＦ時も設定等の情報をバッテリーバックアップし、ＶＲＡＭ（ビデオＲＡＭ）８は表示部１０に表示する画像のビットパターンの書込み用である。
【００４１】
また、表示部１０は地図やメニューなどの情報を表示する部分で、例えばＴＦＴ液晶パネルなどである。入力部１１はユーザからの様々な命令や情報の入力を受け付ける部分で、例えばスイッチ類、タッチパネル、リモコンなどである。ユーザインタフェース部９は、表示部１０や入力部１１と、処理部４とを結び信号の伝達、変換、タイミング制御などを行う部分である。
【００４２】
画像撮影部１２は、処理部４の処理にしたがって、交差点や分岐点あるいは高速道路の入口等、ユーザに対して画像を用いての誘導案内が必要であるとして予め設定された地点（以下、単に「所定地点」と呼ぶ。）の画像を撮影するカメラなどである。
【００４３】
ディスク制御部１３は、ハードディスクなどの読み書き可能な記憶装置で、道路リンクを用いた道路地図データのデータベースを読み取ったり、撮影した画像データを画像データベースに保存する役割を果たし、携帯電話などを経由するサーバからの情報提供（いわゆるオフボード）で置き換えることもできる。本実施形態では、この道路地図データのデータベースの構造に特徴を有する。以下説明する。
【００４４】
道路地図データのうち、道路データは、従来同様、図２に示す通り、主に交差点・分岐点を示すノード（点）、ノードを結ぶリンク（線）で構成されている。各々のリンクには、リンクを特定するユニークな番号（リンクＩＤ）、リンク長、種別（国道、都道府県道・・・）、リンクの道路幅、有料・無料、通行規制等の属性が付与されている。
【００４５】
本実施形態ではさらに、ユーザに対して画像を用いての誘導案内が必要である地点として予め設定された所定地点のノードに画像データの有無情報等、属性情報が付与されている。さらに具体的には、図３に示すように、交差点や分岐点であるノード２に対して、リンクａから侵入するリンクｂ，ｃ，ｄに、画像データの有無の情報、その画像データの画像データ番号が、属性情報として付与されている。
【００４６】
さらに、この画像データ番号とリンクして、図４に示すような画像データベースが設けられている。この画像データベースは、同図に示すように、画像番号（画像Ｎｏ．）と、その画像の撮影日と、ビットマップ（ＢＭＰ）やＪＰＥＧといった画像データとから構成される。なお、この画像データは、道路地図データにおけるすべてのノード又はリンクに対して設けられているのではなく、主要な交差点やユーザに案内が必要な所定地点に対応するもののみ設けられているものである。
【００４７】
ＦＭ多重放送受信及び処理部１４は、ＦＭ放送波を受信すると共にＶＩＣＳなど所望のデータを取り出す部分である。
【００４８】
［１−２．メインＣＰＵ及びその周辺回路の役割］
処理部４は、上記のようなプログラムの作用によって、図１に示す下記の各部分としての役割を実現するように構成されている。すなわち、現在位置計算部４１は、自車位置を逐次計算するための手段であり、具体的には、ＧＰＳ航法測位と自律航法測位とを組み合わせることで自車位置を計算するように構成される。ここで、ＧＰＳ航法測位は、人工衛星からの電波に基づいて絶対位置・方位検出部１で得られる情報を使って現在位置を計算するものである。また、自律航法測位は、地磁気及び自車の速度に基づいて相対方位検出部２及び車速検出部３から得られる情報を使って現在位置を計算するものである。
【００４９】
また、目的地設定部４２は、前記道路地図データを記録したデータベースからの施設検索や地図上でのカーソル指定などにより、目的地の指定すなわち入力を受け付ける手段である。経路設定部４３は、現在位置計算部４１により検出される現在位置から、目的地設定部４２により指定された目的地に到達するまでの経路を、道路地図データに基づいて計算し、結果として得られた経路を設定する手段である。
【００５０】
案内部４４は、経路のうち表示する部分や点滅強調などの要素を決めたり、合成音声の併用などにより誘導案内を制御する手段である。地図表示部４５は、算出された自車位置、経路及び道路地図データに基づいて、自車位置周辺の地図あるいは広域表示した地図を、表示部１０に三次元表示又は他の態様で表示する手段である。
【００５１】
距離計測部４６は、現在位置計算部４１によって検出される現在位置と、予め設定された所定地点のノードとの距離が所定距離以内になったか否かを測定し検出する手段である。
【００５２】
画像有無判定部４７は、ディスク制御部１３を介して上記の道路地図データベースにアクセスし、所定地点のノードの属性データに画像データが含まれるか否かを判定する手段であり、画像データが含まれる場合には、後述する画像表示部４９にその旨を通知し、含まれない場合には、画像撮影制御部４８にその旨を通知する。この画像有無判定部４７は、また、画像データの有無とともに画像データがあった場合にそのデータの撮影日時を確認し、その日時が予め設定した期間より古いものである場合には、画像なしと判定するように構成されている。なお、この画像データを「古い」と判定させる所定の期間は、本装置設定時に例えば１年と設定しておいてもよいし、その短長をユーザが自由に設定できるようにしてもよい。
【００５３】
画像撮影制御部４８は、画像有無判定部４７から所定地点のノードの属性として画像データが含まれない旨の通知を受けた場合に、外部の画像撮影部１２に当該所定地点の画像を撮影させ、撮影した画像データを道路地図データベースに保存するとともに、ユニークな画像番号を割り当てる手段である。
【００５４】
画像表示部４９は、画像有無判定手段４７の通知に基づいて、所定地点の画像データを表示部１０に表示する手段である。
【００５５】
［２．作用］
以上のような本実施形態による処理の詳細を説明する。
［２−１．作用の概略］
本実施形態のナビゲーション装置では、図５のイメージ図に示すように、車両（現在位置）が、所定地点である案内交差点から所定距離以内に移動した際に、この交差点のノードの属性情報を参照して、この交差点に対応する画像データがあるか否か、および画像データがある場合には画像データの撮影日が所定期間内であるか否かを判定し、画像データがある場合には、案内対象の交差点の画像を表示部１０に表示する。一方、画像データがない場合、あるいは画像データはあるが当該画像データが撮影日から所定の期間を超えた、いわゆる古いものである場合には、案内対象の交差点の画像を画像撮影部１２において撮影するとともに、当該交差点のノードの属性情報と関連付けて保存する。
【００５６】
［２−２．作用の詳細］
［経路設定処理］
次に本実施形態のナビゲーション装置の作用の詳細を処理部４の具体的手段による処理として説明する。図６に示すように、本実施形態のナビゲーション装置は、通常のナビゲーション装置と同様、目的地設定、経路設定、経路案内の各処理を実行する。具体的には、目的地設定部４２が、地図上でのカーソル操作や施設検索などで目的地の指定を受け付け、これに基づいて目的地を設定する（Ｓ６０１）。
【００５７】
次に、経路設定部４３が、その目的地への最適な経路を経路探索アルゴリズムにより探索、設定する（Ｓ６０２）。経路設定部４３における経路計算は、従来同様、道路地図データのノード、リンクの情報を用いて、通り易さを示す値（道路コスト）を算出し、道路コストの総計が最小となるようにリンクを結んで経路を選択する。このとき進入禁止や一方通行といった交通規制情報を利用して、その規制に矛盾しない経路を選択することによって行う。次に、現在位置計算部４１が逐次計算する現在位置に基づき、地図表示部４５が現在位置を周辺地図や経路と共に地図表示し、案内部４４が経路に沿った進行方向等を合成音声や画面表示などで案内する（Ｓ６０３）。
【００５８】
［画像案内処理］
次に、本実施形態のナビゲーション装置における経路案内時、すなわち、図６におけるＳ６０３における画像案内処理について、図７を用いて説明する。案内部４４は、現在位置計算部４１が逐次計算する現在位置に基いて（Ｓ７０１）、目的地に到着したかどうか判断し（Ｓ７０２）、目的地に到着したと判断すれば（ＹＥＳ）、処理を終了する（ＥＮＤ）。
【００５９】
一方、案内部４４が未だ目的地に到着していないと判断した場合には（Ｓ７０２のＮＯ）、その旨を距離計測部４６に通知する。これに基づいて距離計測部４６は、現在位置計算部４１が逐次計算する現在位置を参照して、車両が予め設定された所定地点にに近づいたかどうか判断する（Ｓ７０３）。距離計測部４６は、車両が所定地点に近づいた判断した場合には、画像有無判定部４７にその旨を通知し、画像案内処理に移行する（Ｓ７０４）。なお、上述の通り、案内を必要とする交差点等の所定地点に対する案内開始の指標となる所定距離は、例えば交差点の手前６００ｍ手前に近づいたとき、というように予め設定しておいても良いし、ユーザに任意の距離を設定させても良い。
【００６０】
次に、上記Ｓ７０４における画像案内処理について、図８を用いて詳しく説明する。まず、画像有無判定部４７は、例えば、ディスク制御部１３等を介して、図３に示した道路地図データベースにアクセスし、所定地点における画像データの有無を判定する（Ｓ８０１）。より具体的には、図２に示すように、所定地点を「ノード２」として車両の現在位置が「リンクａ」であって、経路が「リンクａ」から「リンクｂ」に対して左折するような場合には、図３のデータベースにおけるノード番号「２」の属性「リンクａ」の属性「接続リンク ｂ」を参照する。
【００６１】
この場合、「接続リンクｂ」は画像データ「有り」であるから、画像有無判定部４７は「画像データ有り」と判定する（Ｓ８０１のＹＥＳ）。画像有無判定部４７は、さらに当該接続リンクの画像番号を読み込むとともに、図４に示した画像データベースにアクセスして、当該画像データの撮影日を確認する（Ｓ８０２）。画像有無判定部４７は、画像データ撮影日が所定期間以内であれば（Ｓ８０２のＹＥＳ）、画像表示部４９に対して、画像番号１００の画像を表示するように通知する（Ｓ８０３）。この場合、データ撮影日の所定期間が、例えば２００５年９月１日より１年以内と設定されていたとすると、図４の画像データベースに示すように、画像データ１００の撮影日は「０５／０８／０３」すなわち２００５年８月３日であるので、所定期間以内の条件を満たすものである。
【００６２】
一方、画像有無判定部４７が、「画像データなし」と判定した場合（Ｓ８０１のＮＯ）、あるいは画像データはあるがデータ撮影日が所定期間を経過するものであると判定した場合（Ｓ８０３のＮＯ）には、画像撮影制御部４８に画像の撮影が必要であることを通知する。
【００６３】
この処理について、図３を参照して具体的に説明すれば、所定地点を「ノード２」として車両の現在位置が「リンクａ」であって、経路が「リンクａ」から「リンクｃ」に対して右折するような場合には、ノード番号「２」の属性「リンクａ」の属性「接続リンク ｃ」を参照する。この場合、「接続リンク ｃ」は画像データ「なし」であるから、画像有無判定部４７は「画像データなし」と判定する（Ｓ８０１のＮＯ）。
【００６４】
また、経路が「リンクａ」から「リンクｄ」に対して直進するような場合には、ノード番号「２」の属性「リンクａ」の属性「接続リンク ｄ」を参照する。この場合、「接続リンク ｄ」は画像データ「有り」であるから、画像有無判定部４７は「画像データ有り」と判定する（Ｓ８０１のＹＥＳ）。そうすると、画像有無判定部４７は、図４に示す画像データベースにアクセスして、画像データ撮影日が所定期間内か否かを判定する（Ｓ８０２）。上記同様、データ撮影日の所定期間が例えば２００５年９月１日より１年以内と設定されていたとすると、図４の画像データベースに示すように、画像データ１０１の撮影日は「０４／０８／０２」すなわち２００４年８月２日であるので、所定期間を経過するものであると判定する（Ｓ８０２のＮＯ）。以上のような処理に基づいて、画像撮影制御部４８は、所定地点の画像の撮影を、画像撮影部１２に実行させ、撮影した画像を画像データベースに保存し（Ｓ８０４）、画像案内処理は終了する（ＥＮＤ）。
【００６５】
［画像撮影・更新処理］
次に、画像撮影制御部４８による道路地図データベース及び画像データベースの画像の撮影・更新処理について、図９を用いて説明する。上述の所定地点を「ノード２」として車両の現在位置が「リンクａ」であって、経路が「リンクａ」から「リンクｃ」に対して右折するような場合、図９に示すように「接続リンク ｃ」には画像データが存在しないため、画像撮影制御部４８は、画像撮影部１２を用いて新たに画像データを撮影し、図４に示す画像データベースに保存する。このとき、撮影した画像データには、ユニークな番号を割り当てるとともに、撮影日を記録する。ここでは新たに２００番を割り当てたとすると、図９に示す「接続リンク ｃ」の「画像データ 無し」は「画像データ 有り」に変更され、「画像番号 −」は「画像番号 ２００」に変更される。また、撮影される画像は、当該所定地点における車外周囲の風景であり、運転者の視点から見た風景を撮影するのが望ましい。
【００６６】
また、上述の経路が「リンクａ」から「リンクｄ」に対して直進するような場合には、所定地点「ノード２」の「リンクａ」における「接続リンク ｄ」の画像番号１０１の画像は、図４の画像データベースに示すとおり、画像データの撮影日が所定期間を経過しているため、この場合も画像撮影制御部４８は、画像撮影部１２を用いて新たに画像データを撮影し、図４に示す画像データベースに保存する。このとき、撮影した画像データには、上記同様ユニークな番号を割り当てる。ここでは新たに２０１番を割り当てたとすると、図９に示す「接続リンク ｄ」の「画像データ 有り」は変更なく、「画像番号 １０１」は「画像番号 ２０１」に更新される。こうして保存・更新された画像データは、次回、当該所定地点を通過する場合における画像案内に使用されることとなる。
【００６７】
なお、画像データは、ディスク制御部１３によって読み取られるハードディスク等の読み書き可能な記憶媒体に保存されるが、これらの媒体に撮影した画像データを保存するための空き領域が十分にない場合や、データ更新処理を失敗した場合などは、エラーメッセージを表示部１０に表示するようにしてもよい。また、更新時に古い画像データは記憶装置から削除して空き領域を増やしても良い。
【００６８】
［３．効果］
以上のような本実施形態によれば、交差点や分岐点あるいは高速道路の入口等、ユーザに対して画像を用いての誘導案内が必要であるとして予め設定された地点である所定地点に対して、現在位置が所定距離以内に近づいた際に、当該所定地点における画像データの有無を判定して、データベースに当該画像データがない場合に、当該所定地点の風景を撮影し、保存することにより、所定地点として設定された地点において最新の画像の取得が可能となる。
【００６９】
また、所定地点における画像データの有無を判定する際に、仮に画像データが存在したとしても、当該画像データの更新日時を確認し、この更新日時が所定の期間を超過するものであるような場合には、画像データがなかったものとして取り扱うことにより、一定期間経過した画像データを表示して誘導案内を行うことを防止することができる。すなわち、交差点における周りの風景、例えば交差点の形状や目印となる店舗の様子が変化してしまった場合に、変化する前の画像データを表示することなく、常に一定期間内に撮影された新しい画像による誘導案内が可能となる。
【００７０】
以上のように、本実施形態によれば、交差点や分岐点あるいは高速道路の入口等、ユーザに対して画像を用いての誘導案内が必要である地点において、常に一定期間内の画像を表示することにより、ユーザをより現状に沿った的確な誘導案内を提供することができる。
【００７１】
［４．他の実施形態］
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、次に例示するような他の実施形態も含むものである。上記実施形態では、本発明の画像表示案内処理を、車両が経路案内されているとき、すなわち車両の走行中を対象として行っているが、本発明はこのような態様に限られず、例えば、図１０に示すように車両の運転又は走行前の事前確認においても下記のような処理を実行することが可能である。
【００７２】
すなわち、目的地設定部４２により目的地が設定され、経路設定部４３がその目的地への最適な経路を経路探索アルゴリズムにより探索、設定した後に、図１０の画面例に示すように、自車位置を仮想的に移動させ、当該目的地へのシミュレーション走行を実行する。
【００７３】
そして、自車位置が所定地点のノードに対し所定距離以内になると、画面例（ａ）に示すように、案内対象の交差点の画像の有無情報が画面右下に表示される。ユーザが画面上の「画像」ボタンを選択すると、画面例（ｂ）に示すように、選択された交差点の画像が表示される。また、このとき、画像の撮影日とナビゲーション装置が保持している日付を比較し、撮影日が所定期間を経過している場合はエラーメッセージを表示部１０に表示することも可能である。
【００７４】
同様に、画面例（ｃ）に示すように、経路の概略図を表示させた際に、画像データがある交差点の交差点名表示に並べて「画像」ボタンを表示し、ユーザがこの「画像」ボタンを選択、実行すると、画面例（ｂ）に示すようにその交差点の画像が表示される。
【００７５】
以上のように自車位置を仮想的に移動させ、ドライブを始める前に誘導経路のシミュレーションを実行することにより、ユーザは、経路中の所定地点における画像データの有無を予め把握できるとともに、シミュレーションにおいて経路中の画像が画面表示されることにより、経路のイメージをより現実的に持つことができるようになる。また、ユーザは画像データの有無や画像データが古いために表示されない地点を確認することにより計画的な運転が可能となる。
【００７６】
なお、シミュレーション走行のモードでは、自車位置が所定地点のノードに所定距離以内になった場合に、これを距離計測部４６、画像有無判定部４７及び画像表示部４９の処理により自動的に表示するのではなく、画面例（ｂ）の右下に示すように「画像」ボタンを表示し、ユーザによる選択で画像表示するか否かを決定しても良い。
【００７７】
このように、経路中における画像データを表示するか否かのユーザからの選択を受け付けることにより、ユーザはシミュレーション時に自分が表示させたい画像だけを選択して表示することができるため、ユーザの目的や技量、経路の認知度に合わせてシミュレーションを実行することができる。
【００７８】
また、画像撮影制御部４８の処理に基づいて画像撮影部１２が画像を撮影した場合には、画像表示部４９によって撮影した時に撮影した旨をユーザに報知するメッセージを出力するように構成することも可能である。
【００７９】
これにより、ユーザは本来表示されるはずである画像が表示されない理由を認識し、また、画像データが最新のものに更新されたことを認識することができる。
【００８０】
また、図１１に示すように、案内部４４による経路案内時において、各所定地点における画像の有無について、経路表示画面上に「画像あり」を指標するアイコン等を表示することも可能である。さらに「画像あり」の表示がなされている地点が選択されると、その地点に関する画像を表示するように構成することも可能である。
【００８１】
このように、所定地点における画像データの有無が、経路上に表示されることによって、例えば、「次の交差点では画像が表示されるから、その画像に従って右折しよう。」など計画的な運転が可能となり、ユーザは安心したドライブを実現することが可能となる。
【００８２】
さらに、本発明において、所定地点、すなわち交差点や分岐点あるいは高速道路の入口等、ユーザに対して画像を用いての誘導案内が必要であるとして予め設定された地点については、装置の出荷時に予め設定された地点のみに限らず、ユーザの操作により地図上の地点を所定地点として設定できる手段を設けることにより、ユーザの目的や希望に応じて所定地点を適宜選択できるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８３】
【図１】本発明の実施形態の構成を示す機能ブロック図。
【図２】本発明の実施形態における所定地点における画像表示を示すイメージ図。
【図３】本発明の実施形態における道路地図データベースの一例を示す図。
【図４】本発明の実施形態における画像データベースの一例を示す図。
【図５】本発明の実施形態における経路案内の概略を示す図。
【図６】本発明の実施形態における経路設定処理を示すフローチャート。
【図７】本発明の実施形態における画像案内処理を示すフローチャート。
【図８】本発明の実施形態における画像案内・撮影処理を示すフローチャート。
【図９】本発明の実施形態における画像データベースの画像更新処理の一例を示す図。
【図１０】本発明の他の実施形態におけるシミュレーション実行時における所定地点における画像表示を示すイメージ図。
【図１１】本発明の他の実施形態における経路上の画像有無表示の一例を示す画面例。
【符号の説明】
【００８４】
１…絶対位置・方位検出部
２…相対方位検出部
３…車速検出部
４…処理部（メインＣＰＵ及びその周辺回路）
５…ＲＯＭ
６…ダイナミックＲＡＭ（ＤＲＡＭ）
７…スタティックＲＡＭ（ＳＲＡＭ）
８…ビデオＲＡＭ（ＶＲＡＭ）
９…ユーザインターフェース部
１０…表示部
１１…入力部
１２…画像撮影部
１３…ディスク制御部
１４…ＦＭ多重放送受信及び処理部
４１…現在位置計算部
４２…目的地設定部
４３…経路設定部
４４…案内部
４５…地図表示部
４６…距離計測部
４７…画像有無判定部
４８…画像撮影制御部
４９…画像表示部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交差点や道路の分岐点、高速道路の出入口などにおいて、画像を表示してユーザに的確な誘導案内を行うナビゲーション装置、方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、急速に普及したナビゲーション装置は、地図上の道路や地名、建物などを数値化して得られたデータベースをＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に保持させ、それらデジタル地図データベースに基づいて目的地を設定し、予め装置が保持している道路データベースにしたがって誘導路を探索計算し、得られた誘導路と、ＧＰＳ、ジャイロ、車速パルス等の航法データから逐次計算する自車位置を周辺地図上に画面表示したり、指定される目的地への最適な経路についても、計算のうえ画面表示や合成音声で誘導案内（ナビゲーション）するものである。
【０００３】
このようなナビゲーション装置においては、誘導案内の際に、右左折などの案内をする交差点付近の風景を実際に撮影した映像や写真を表示して案内するものが提案されている。
【特許文献１】特開２００４−３４７５３９
【特許文献２】特開２０００−６５５８８
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記のナビゲーション装置においては、案内する交差点に近づいた際に、その交差点に関連付けられた画像データが予め用意されていないような場合には、交差点の画像を表示することができなかった。また、仮に画像データがあったとしても、その画像データを更新する手段は有していないから、その交差点における周りの風景、例えば交差点の形状や目印となる店舗の様子が変化してしまった場合に、変化する前の画像データを表示し続けることとなってしまっていた。
【０００５】
このように従来のナビゲーション装置では、画像データが用意されていない交差点や、画像データが古くすでに周りの風景が変化しているような交差点においては、運転者に対して適切な誘導案内ができなかった。
【０００６】
本発明は、上記のような課題を解決するもので、その目的は、交差点や分岐点あるいは高速道路の入口等、ユーザに対して画像を用いての誘導案内が必要である地点において、常に一定期間内に撮影された画像を表示することにより、ユーザにより的確な誘導案内を行うことのできるナビゲーション装置、方法およびプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を達成するため、請求項１の発明は、装置内部又は外部に設けられたデータベースから提供される画像データを含む情報を表示する表示器と、風景を撮影する撮影器と、目的地に至る最適経路の誘導案内を行うとともに前記表示器に対する前記画像データを含む情報の表示を制御する制御部と、を備えたナビゲーション装置において、前記制御部は、センサ群から得る航法データに基いて現在位置の計算を行う現在位置計算手段と、前記現在位置計算手段によって計算される現在位置が、予め設定された地図上の所定地点から所定の距離以内にあるか否かを判定する距離判定手段と、前記所定地点と関連付けられた画像データの有無を前記データベースから確認する画像有無判定手段と、前記距離判定手段により現在位置が前記所定の距離以内にあることが判定され、前記画像有無判定手段により前記所定地点における画像データが前記データベースにあることが確認された場合に、当該画像データを前記データベースから取得し前記表示器に表示する画像表示手段と、前記距離判定手段により現在位置が前記所定の距離以内にあることが判定され、前記画像有無判定手段により前記所定地点における画像データが前記データベースにないことが確認された場合に、前記所定地点の風景を前記撮影器に撮影させ、前記データベースに保存する画像撮影制御手段と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
請求項８の発明は、請求項１の発明を方法の観点から捉えたものであって、装置内部又は外部に設けられたデータベースから提供される画像データを含む情報を表示する表示器と、風景を撮影する撮影器と、目的地に至る最適経路の誘導案内を行うとともに前記表示器に対する前記画像データを含む情報の表示を制御する制御部と、を用いて行うナビゲーション方法において、前記制御部は、センサ群から得る航法データに基いて現在位置の計算を行う現在位置計算処理と、前記現在位置計算処理によって計算される現在位置が、予め設定された地図上の所定地点から所定の距離以内にあるか否かを判定する距離判定処理と、前記所定地点と関連付けられた画像データの有無を前記データベースから確認する画像有無判定処理と、前記距離判定処理により現在位置が前記所定の距離以内にあることが判定され、前記画像有無判定処理により前記所定地点における画像データが前記データベースにあることが確認された場合に、当該画像データを前記データベースから取得し前記表示器に表示する画像表示処理と、前記距離判定処理により現在位置が前記所定の距離以内にあることが判定され、前記画像有無判定処理により前記所定地点における画像データが前記データベースにないことが確認された場合に、前記所定地点の風景を前記撮影器に撮影させ、前記データベースに保存する画像撮影制御処理と、を実行することを特徴とする。
【０００９】
請求項１５の発明は、請求項１の発明をコンピュータプログラムの観点から捉えたものであって、装置内部又は外部に設けられたデータベースから提供される画像データを含む情報を表示する表示器と、風景を撮影する撮影器と、目的地に至る最適経路の誘導案内を行うとともに前記表示器に対する前記画像データを含む情報の表示を制御する制御部と、に所定の処理を実行させるナビゲーションプログラムにおいて、前記プログラムは、前記制御部に、センサ群から得る航法データに基いて現在位置の計算を行う現在位置計算処理を実行させ、前記現在位置計算処理によって計算される現在位置が、予め設定された地図上の所定地点から所定の距離以内にあるか否かを判定する距離判定処理を実行させ、前記所定地点と関連付けられた画像データの有無を前記データベースから確認する画像有無判定処理を実行させ、前記距離判定処理により現在位置が前記所定の距離以内にあることが判定され、前記画像有無判定処理により前記所定地点における画像データが前記データベースにあることが確認された場合に、当該画像データを前記データベースから取得し前記表示器に表示する画像表示処理を実行させ、前記距離判定処理により現在位置が前記所定の距離以内にあることが判定され、前記画像有無判定処理により前記所定地点における画像データが前記データベースにないことが確認された場合に、前記所定地点の風景を前記撮影器に撮影させ、前記データベースに保存する画像撮影制御処理を実行させることを特徴とする。
【００１０】
以上のような態様では、交差点や分岐点あるいは高速道路の入口等、ユーザに対して画像を用いての誘導案内が必要であるとして予め設定された地点である所定地点に対して、現在位置が所定距離以内に近づいた際に、当該所定地点における画像データの有無を判定して、データベースに当該画像データがない場合に、当該所定地点の風景を撮影し、保存することにより、所定地点として設定された地点において最新の画像の取得が可能となる。
【００１１】
請求項２の発明は、請求項１記載の発明において、前記画像有無判定手段は、前記所定地点における画像データが前記データベースにはあるものの当該画像データの更新日時が所定の期間を経過したものである場合には、当該画像データは前記データベースにないものと判定することを特徴とする。
【００１２】
請求項９の発明は、請求項２の発明を方法の観点から捉えたものであって、請求項８記載の発明において、前記画像有無判定処理は、前記所定地点における画像データが前記データベースにはあるものの当該画像データの更新日時が所定の期間を経過したものである場合には、当該画像データは前記データベースにないものと判定するものであることを特徴とする。
【００１３】
請求項１６の発明は、請求項２又は９の発明をコンピュータプログラムの観点から捉えたものであって、請求項１５記載の発明において、前記画像の有無を判定させる処理は、前記所定地点における画像データが前記データベースにはあるものの当該画像データの更新日時が所定の期間を経過したものである場合には、当該画像データは前記データベースにないものと判定させるものであることを特徴とする。
【００１４】
以上のような態様では、所定地点における画像データの有無を判定する際に、仮に画像データが存在したとしても、当該画像データの更新日時を確認し、この更新日時が所定の期間を超過するものであるような場合には、画像データがなかったものとして取り扱う。これにより、一定期間経過した画像データを表示して誘導案内を行うことを防止することができる。したがって、交差点における周りの風景、例えば交差点の形状や目印となる店舗の様子が変化してしまった場合に、変化する前の画像データを表示することなく、常に一定期間内の新しい画像による誘導案内が可能となる。
【００１５】
なお、ここでいう更新日時とは、画像の撮影日やデータベースに保存された日時等を広く含むものである。また、一定期間とは、例えば、最終更新日より１年間等、周りの風景が変化するスパンを目安として、任意に定められる期間であり、ユーザの選択により適宜変更することも可能である。
【００１６】
請求項３の発明は、請求項２記載の発明において、前記制御部は、前記画像有無判定手段が前記所定地点における画像データの更新日時が所定の期間を経過したものであると判定した場合に、前記表示器への表示又は合成音声の出力により、当該画像データが所定期間経過したものであることを報知する手段を備えることを特徴とする。
【００１７】
請求項１０の発明は、請求項３の発明を方法の観点から捉えたものであって、請求項９記載の発明において、前記制御部は、前記画像有無判定処理により前記所定地点における画像データの更新日時が所定の期間を経過したものであると判定した場合に、前記表示器への表示又は合成音声の出力により、当該画像データが所定期間経過したものであることを報知する処理を実行することを特徴とする。
【００１８】
請求項１７の発明は、請求項３又は１０の発明をコンピュータプログラムの観点から捉えたものであって、請求項１６記載の発明において、前記プログラムは、前記制御部に、前記画像有無判定処理により前記所定地点における画像データの更新日時が所定の期間を経過したものであると判定された場合に、前記表示器への表示又は合成音声の出力により、当該画像データが所定期間経過したものであることを報知する処理を実行させることを特徴とする。
【００１９】
以上のような態様では、ある所定地点における画像データの更新日時が所定の期間を経過したことを画面表示や合成音声の出力によりユーザに報知することにより、ユーザは本来表示されるはずである画像が表示されない理由を認識することができる。
【００２０】
請求項４の発明は、請求項１乃至３のいずれか１項に記載の発明において、前記制御部は、前記画像有無判定手段により画像データがあることが確認された所定地点について、前記表示器に表示される地図上の前記所定地点近傍に、画像データがあることを表示する手段を備えることを特徴とする。
【００２１】
請求項１１の発明は、請求項４の発明を方法の観点から捉えたものであって、請求項８乃至１０のいずれか１項に記載の発明において、前記制御部は、前記画像有無判定処理により画像データがあることが確認された所定地点について、前記表示器に表示される地図上の前記所定地点近傍に、画像データがあることを表示する処理を実行することを特徴とする。
【００２２】
請求項１８の発明は、請求項４又は１１の発明をコンピュータプログラムの観点から捉えたものであって、請求項１５乃至１７のいずれか１項に記載の発明において、前記プログラムは、前記制御部に、前記画像有無判定処理により画像データがあることが確認された所定地点について、前記表示器に表示される地図上の前記所定地点近傍に、画像データがあることを表示する処理を実行させることを特徴とする。
【００２３】
以上のような態様では、所定地点における画像データの有無が、経路上に表示されることによって、例えば、「次の交差点では画像が表示されるから、その画像に従って右折しよう。」など計画的な運転が可能となり、ユーザは安心したドライブを実現することが可能となる。
【００２４】
請求項５の発明は、請求項１乃至４のいずれか１項に記載の発明において、前記制御部は、前記画像撮影制御手段により前記撮影器が前記所定地点の風景を撮影した場合には、その旨を前記表示器への表示又は合成音声の出力により報知する手段を備えることを特徴とする。
【００２５】
請求項１２の発明は、請求項５の発明を方法の観点から捉えたものであって、請求項８乃至１１のいずれか１項に記載の発明において、前記制御部は、前記画像撮影制御処理により前記撮影器が前記所定地点の風景を撮影した場合には、その旨を前記表示器への表示又は合成音声の出力により報知する処理を実行することを特徴とする。
【００２６】
請求項１９の発明は、請求項５又は１２の発明をコンピュータプログラムの観点から捉えたものであって、請求項１５乃至１８のいずれか１項に記載の発明において、前記プログラムは、前記制御部に、前記画像撮影制御処理により前記撮影器が前記所定地点の風景を撮影した場合には、その旨を前記表示器への表示又は合成音声の出力により報知する処理を実行させることを特徴とする。
【００２７】
以上のような態様では、ある所定地点における画像データがない場合や、更新日時が所定の期間を経過した画像が保存されていたような場合に、当該所定地点の画像が新たに撮影され、そのことが画面表示や合成音声の出力によりユーザに報知されることにより、ユーザは本来表示されるはずである画像が表示されない理由を認識し、また、画像データが最新のものに更新されたことを認識することができる。
【００２８】
請求項６の発明は、請求項１乃至５のいずれか１項に記載の発明において、前記制御部は、目的地に至る最適経路の誘導案内を、現在位置を仮想的に移動させることにより実行するシミュレーション手段を備えることを特徴とする。
【００２９】
請求項１３の発明は、請求項６の発明を方法の観点から捉えたものであって、請求項８乃至１２のいずれか１項に記載の発明において、前記制御部は、目的地に至る最適経路の誘導案内を、現在位置を仮想的に移動させることにより行うシミュレーション処理を実行することを特徴とする。
【００３０】
請求項２０の発明は、請求項６又は１３の発明をコンピュータプログラムの観点から捉えたものであって、請求項１５乃至１９のいずれか１項に記載の発明において、前記制御部に、目的地に至る最適経路の誘導案内を、現在位置を仮想的に移動させることにより行うシミュレーション処理を実行させることを特徴とする。
【００３１】
以上のような態様では、本発明における誘導案内を現時位置を仮想的に移動させ、ドライブを始める前にシミュレーションを実行することにより、ユーザは、経路中の所定地点における画像データの有無を予め把握できるとともに、シミュレーションにおいて経路中の画像が画面表示されることにより、経路のイメージをより現実的に持つことができるようになる。また、ユーザは画像データの有無や画像データが古いために表示されない地点を確認することにより計画的な運転が可能となる。
【００３２】
請求項７の発明は、請求項６記載の発明において、前記制御部は、前記シミュレーション手段実行時において、前記仮想的現在位置が、前記距離判定手段により現在位置が前記所定の距離以内にあることが判定され、前記画像有無判定手段により前記所定地点における画像データが前記データベースにあることが確認された場合に、前記所定地点に画像データがあることを前記表示器に表示する手段と、前記所定地点における画像データを前記表示器に表示するか否かのユーザの選択操作を所定の入力器により受け付ける手段とを備えることを特徴とする。
【００３３】
請求項１４の発明は、請求項７の発明を方法の観点から捉えたものであって、請求項１３記載の発明において、前記制御部は、前記シミュレーション処理実行時において、前記仮想的現在位置が、前記距離判定処理により現在位置が前記所定の距離以内にあることが判定され、前記画像有無判定処理により前記所定地点における画像データが前記データベースにあることが確認された場合に、前記所定地点に画像データがあることを前記表示器に表示する処理と、前記所定地点における画像データを前記表示器に表示するか否かのユーザの選択操作を所定の入力器により受け付ける処理とを実行することを特徴とする。
【００３４】
請求項２１の発明は、請求項７又は１４の発明をコンピュータプログラムの観点から捉えたものであって、請求項２０記載の発明において、前記プログラムは、前記制御部に前記シミュレーション処理を実行させる際に、前記仮想的現在位置が、前記距離判定処理により現在位置が前記所定の距離以内にあることが判定され、前記画像有無判定処理により前記所定地点における画像データが前記データベースにあることが確認された場合に、前記所定地点に画像データがあることを前記表示器に表示する処理を実行させ、前記所定地点における画像データを前記表示器に表示するか否かのユーザの選択操作を所定の入力器により受け付ける処理を実行させることを特徴とする。
【００３５】
以上のような態様では、上記のシミュレーション実行時に、所定地点における画像データの有無を表示するだけでなく、経路中における画像データを表示するか否かのユーザからの選択を受け付けることにより、ユーザはシミュレーション時に自分が表示させたい画像だけを選択して表示することができるため、ユーザの目的や技量、経路の認知度に合わせてシミュレーションを実行することができる。
【発明の効果】
【００３６】
以上のように、本発明によれば、交差点や分岐点あるいは高速道路の入口等、ユーザに対して画像を用いての誘導案内が必要である地点において、常に一定期間内に撮影された画像を表示することにより、ユーザにより的確な誘導案内を行うことのできるナビゲーション装置、方法およびプログラムを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３７】
次に、本発明のナビゲーション装置（以下「本装置」と呼ぶ）、対応するナビゲーション方法及びプログラムを実施するための最良の実施形態について、図を参照して説明する。なお、すでに説明した従来の技術と共通の前提事項は再言しない。
【００３８】
［１．構成］
［１−１．全体構成］
本装置は、車載型のナビゲーション装置で、図１の機能ブロック図に示す以下の各要素を備える。すなわち、ＧＰＳのアンテナやレシーバを含む絶対位置・方位検出部１と、ジャイロ等を利用した相対方位検出部２と、車より得られるパルスを処理しナビゲーション用の航法データを得るセンサ群である車速検出部３とを備える。
【００３９】
また、処理部４は、システム全体の制御を司るメインＣＰＵ及びその周辺回路で、センサ群（１〜３）から得る航法データに基づく現在位置の計算及びマップマッチングを含むナビゲーション処理を、外部又は内部のデータベースから提供される道路地図データを用いて行う部分である。
【００４０】
また、メモリＭのうち、ＲＯＭ５は、処理部４のＣＰＵのためのプログラムを格納し、ＤＲＡＭ（ダイナミックＲＡＭ）６は、前記ＣＰＵにより処理されるデータを格納し、ＳＲＡＭ（スタティックＲＡＭ）７は、メイン電源ＯＦＦ時も設定等の情報をバッテリーバックアップし、ＶＲＡＭ（ビデオＲＡＭ）８は表示部１０に表示する画像のビットパターンの書込み用である。
【００４１】
また、表示部１０は地図やメニューなどの情報を表示する部分で、例えばＴＦＴ液晶パネルなどである。入力部１１はユーザからの様々な命令や情報の入力を受け付ける部分で、例えばスイッチ類、タッチパネル、リモコンなどである。ユーザインタフェース部９は、表示部１０や入力部１１と、処理部４とを結び信号の伝達、変換、タイミング制御などを行う部分である。
【００４２】
画像撮影部１２は、処理部４の処理にしたがって、交差点や分岐点あるいは高速道路の入口等、ユーザに対して画像を用いての誘導案内が必要であるとして予め設定された地点（以下、単に「所定地点」と呼ぶ。）の画像を撮影するカメラなどである。
【００４３】
ディスク制御部１３は、ハードディスクなどの読み書き可能な記憶装置で、道路リンクを用いた道路地図データのデータベースを読み取ったり、撮影した画像データを画像データベースに保存する役割を果たし、携帯電話などを経由するサーバからの情報提供（いわゆるオフボード）で置き換えることもできる。本実施形態では、この道路地図データのデータベースの構造に特徴を有する。以下説明する。
【００４４】
道路地図データのうち、道路データは、従来同様、図２に示す通り、主に交差点・分岐点を示すノード（点）、ノードを結ぶリンク（線）で構成されている。各々のリンクには、リンクを特定するユニークな番号（リンクＩＤ）、リンク長、種別（国道、都道府県道・・・）、リンクの道路幅、有料・無料、通行規制等の属性が付与されている。
【００４５】
本実施形態ではさらに、ユーザに対して画像を用いての誘導案内が必要である地点として予め設定された所定地点のノードに画像データの有無情報等、属性情報が付与されている。さらに具体的には、図３に示すように、交差点や分岐点であるノード２に対して、リンクａから侵入するリンクｂ，ｃ，ｄに、画像データの有無の情報、その画像データの画像データ番号が、属性情報として付与されている。
【００４６】
さらに、この画像データ番号とリンクして、図４に示すような画像データベースが設けられている。この画像データベースは、同図に示すように、画像番号（画像Ｎｏ．）と、その画像の撮影日と、ビットマップ（ＢＭＰ）やＪＰＥＧといった画像データとから構成される。なお、この画像データは、道路地図データにおけるすべてのノード又はリンクに対して設けられているのではなく、主要な交差点やユーザに案内が必要な所定地点に対応するもののみ設けられているものである。
【００４７】
ＦＭ多重放送受信及び処理部１４は、ＦＭ放送波を受信すると共にＶＩＣＳなど所望のデータを取り出す部分である。
【００４８】
［１−２．メインＣＰＵ及びその周辺回路の役割］
処理部４は、上記のようなプログラムの作用によって、図１に示す下記の各部分としての役割を実現するように構成されている。すなわち、現在位置計算部４１は、自車位置を逐次計算するための手段であり、具体的には、ＧＰＳ航法測位と自律航法測位とを組み合わせることで自車位置を計算するように構成される。ここで、ＧＰＳ航法測位は、人工衛星からの電波に基づいて絶対位置・方位検出部１で得られる情報を使って現在位置を計算するものである。また、自律航法測位は、地磁気及び自車の速度に基づいて相対方位検出部２及び車速検出部３から得られる情報を使って現在位置を計算するものである。
【００４９】
また、目的地設定部４２は、前記道路地図データを記録したデータベースからの施設検索や地図上でのカーソル指定などにより、目的地の指定すなわち入力を受け付ける手段である。経路設定部４３は、現在位置計算部４１により検出される現在位置から、目的地設定部４２により指定された目的地に到達するまでの経路を、道路地図データに基づいて計算し、結果として得られた経路を設定する手段である。
【００５０】
案内部４４は、経路のうち表示する部分や点滅強調などの要素を決めたり、合成音声の併用などにより誘導案内を制御する手段である。地図表示部４５は、算出された自車位置、経路及び道路地図データに基づいて、自車位置周辺の地図あるいは広域表示した地図を、表示部１０に三次元表示又は他の態様で表示する手段である。
【００５１】
距離計測部４６は、現在位置計算部４１によって検出される現在位置と、予め設定された所定地点のノードとの距離が所定距離以内になったか否かを測定し検出する手段である。
【００５２】
画像有無判定部４７は、ディスク制御部１３を介して上記の道路地図データベースにアクセスし、所定地点のノードの属性データに画像データが含まれるか否かを判定する手段であり、画像データが含まれる場合には、後述する画像表示部４９にその旨を通知し、含まれない場合には、画像撮影制御部４８にその旨を通知する。この画像有無判定部４７は、また、画像データの有無とともに画像データがあった場合にそのデータの撮影日時を確認し、その日時が予め設定した期間より古いものである場合には、画像なしと判定するように構成されている。なお、この画像データを「古い」と判定させる所定の期間は、本装置設定時に例えば１年と設定しておいてもよいし、その短長をユーザが自由に設定できるようにしてもよい。
【００５３】
画像撮影制御部４８は、画像有無判定部４７から所定地点のノードの属性として画像データが含まれない旨の通知を受けた場合に、外部の画像撮影部１２に当該所定地点の画像を撮影させ、撮影した画像データを道路地図データベースに保存するとともに、ユニークな画像番号を割り当てる手段である。
【００５４】
画像表示部４９は、画像有無判定手段４７の通知に基づいて、所定地点の画像データを表示部１０に表示する手段である。
【００５５】
［２．作用］
以上のような本実施形態による処理の詳細を説明する。
［２−１．作用の概略］
本実施形態のナビゲーション装置では、図５のイメージ図に示すように、車両（現在位置）が、所定地点である案内交差点から所定距離以内に移動した際に、この交差点のノードの属性情報を参照して、この交差点に対応する画像データがあるか否か、および画像データがある場合には画像データの撮影日が所定期間内であるか否かを判定し、画像データがある場合には、案内対象の交差点の画像を表示部１０に表示する。一方、画像データがない場合、あるいは画像データはあるが当該画像データが撮影日から所定の期間を超えた、いわゆる古いものである場合には、案内対象の交差点の画像を画像撮影部１２において撮影するとともに、当該交差点のノードの属性情報と関連付けて保存する。
【００５６】
［２−２．作用の詳細］
［経路設定処理］
次に本実施形態のナビゲーション装置の作用の詳細を処理部４の具体的手段による処理として説明する。図６に示すように、本実施形態のナビゲーション装置は、通常のナビゲーション装置と同様、目的地設定、経路設定、経路案内の各処理を実行する。具体的には、目的地設定部４２が、地図上でのカーソル操作や施設検索などで目的地の指定を受け付け、これに基づいて目的地を設定する（Ｓ６０１）。
【００５７】
次に、経路設定部４３が、その目的地への最適な経路を経路探索アルゴリズムにより探索、設定する（Ｓ６０２）。経路設定部４３における経路計算は、従来同様、道路地図データのノード、リンクの情報を用いて、通り易さを示す値（道路コスト）を算出し、道路コストの総計が最小となるようにリンクを結んで経路を選択する。このとき進入禁止や一方通行といった交通規制情報を利用して、その規制に矛盾しない経路を選択することによって行う。次に、現在位置計算部４１が逐次計算する現在位置に基づき、地図表示部４５が現在位置を周辺地図や経路と共に地図表示し、案内部４４が経路に沿った進行方向等を合成音声や画面表示などで案内する（Ｓ６０３）。
【００５８】
［画像案内処理］
次に、本実施形態のナビゲーション装置における経路案内時、すなわち、図６におけるＳ６０３における画像案内処理について、図７を用いて説明する。案内部４４は、現在位置計算部４１が逐次計算する現在位置に基いて（Ｓ７０１）、目的地に到着したかどうか判断し（Ｓ７０２）、目的地に到着したと判断すれば（ＹＥＳ）、処理を終了する（ＥＮＤ）。
【００５９】
一方、案内部４４が未だ目的地に到着していないと判断した場合には（Ｓ７０２のＮＯ）、その旨を距離計測部４６に通知する。これに基づいて距離計測部４６は、現在位置計算部４１が逐次計算する現在位置を参照して、車両が予め設定された所定地点にに近づいたかどうか判断する（Ｓ７０３）。距離計測部４６は、車両が所定地点に近づいた判断した場合には、画像有無判定部４７にその旨を通知し、画像案内処理に移行する（Ｓ７０４）。なお、上述の通り、案内を必要とする交差点等の所定地点に対する案内開始の指標となる所定距離は、例えば交差点の手前６００ｍ手前に近づいたとき、というように予め設定しておいても良いし、ユーザに任意の距離を設定させても良い。
【００６０】
次に、上記Ｓ７０４における画像案内処理について、図８を用いて詳しく説明する。まず、画像有無判定部４７は、例えば、ディスク制御部１３等を介して、図３に示した道路地図データベースにアクセスし、所定地点における画像データの有無を判定する（Ｓ８０１）。より具体的には、図２に示すように、所定地点を「ノード２」として車両の現在位置が「リンクａ」であって、経路が「リンクａ」から「リンクｂ」に対して左折するような場合には、図３のデータベースにおけるノード番号「２」の属性「リンクａ」の属性「接続リンク ｂ」を参照する。
【００６１】
この場合、「接続リンクｂ」は画像データ「有り」であるから、画像有無判定部４７は「画像データ有り」と判定する（Ｓ８０１のＹＥＳ）。画像有無判定部４７は、さらに当該接続リンクの画像番号を読み込むとともに、図４に示した画像データベースにアクセスして、当該画像データの撮影日を確認する（Ｓ８０２）。画像有無判定部４７は、画像データ撮影日が所定期間以内であれば（Ｓ８０２のＹＥＳ）、画像表示部４９に対して、画像番号１００の画像を表示するように通知する（Ｓ８０３）。この場合、データ撮影日の所定期間が、例えば２００５年９月１日より１年以内と設定されていたとすると、図４の画像データベースに示すように、画像データ１００の撮影日は「０５／０８／０３」すなわち２００５年８月３日であるので、所定期間以内の条件を満たすものである。
【００６２】
一方、画像有無判定部４７が、「画像データなし」と判定した場合（Ｓ８０１のＮＯ）、あるいは画像データはあるがデータ撮影日が所定期間を経過するものであると判定した場合（Ｓ８０３のＮＯ）には、画像撮影制御部４８に画像の撮影が必要であることを通知する。
【００６３】
この処理について、図３を参照して具体的に説明すれば、所定地点を「ノード２」として車両の現在位置が「リンクａ」であって、経路が「リンクａ」から「リンクｃ」に対して右折するような場合には、ノード番号「２」の属性「リンクａ」の属性「接続リンク ｃ」を参照する。この場合、「接続リンク ｃ」は画像データ「なし」であるから、画像有無判定部４７は「画像データなし」と判定する（Ｓ８０１のＮＯ）。
【００６４】
また、経路が「リンクａ」から「リンクｄ」に対して直進するような場合には、ノード番号「２」の属性「リンクａ」の属性「接続リンク ｄ」を参照する。この場合、「接続リンク ｄ」は画像データ「有り」であるから、画像有無判定部４７は「画像データ有り」と判定する（Ｓ８０１のＹＥＳ）。そうすると、画像有無判定部４７は、図４に示す画像データベースにアクセスして、画像データ撮影日が所定期間内か否かを判定する（Ｓ８０２）。上記同様、データ撮影日の所定期間が例えば２００５年９月１日より１年以内と設定されていたとすると、図４の画像データベースに示すように、画像データ１０１の撮影日は「０４／０８／０２」すなわち２００４年８月２日であるので、所定期間を経過するものであると判定する（Ｓ８０２のＮＯ）。以上のような処理に基づいて、画像撮影制御部４８は、所定地点の画像の撮影を、画像撮影部１２に実行させ、撮影した画像を画像データベースに保存し（Ｓ８０４）、画像案内処理は終了する（ＥＮＤ）。
【００６５】
［画像撮影・更新処理］
次に、画像撮影制御部４８による道路地図データベース及び画像データベースの画像の撮影・更新処理について、図９を用いて説明する。上述の所定地点を「ノード２」として車両の現在位置が「リンクａ」であって、経路が「リンクａ」から「リンクｃ」に対して右折するような場合、図９に示すように「接続リンク ｃ」には画像データが存在しないため、画像撮影制御部４８は、画像撮影部１２を用いて新たに画像データを撮影し、図４に示す画像データベースに保存する。このとき、撮影した画像データには、ユニークな番号を割り当てるとともに、撮影日を記録する。ここでは新たに２００番を割り当てたとすると、図９に示す「接続リンク ｃ」の「画像データ 無し」は「画像データ 有り」に変更され、「画像番号 −」は「画像番号 ２００」に変更される。また、撮影される画像は、当該所定地点における車外周囲の風景であり、運転者の視点から見た風景を撮影するのが望ましい。
【００６６】
また、上述の経路が「リンクａ」から「リンクｄ」に対して直進するような場合には、所定地点「ノード２」の「リンクａ」における「接続リンク ｄ」の画像番号１０１の画像は、図４の画像データベースに示すとおり、画像データの撮影日が所定期間を経過しているため、この場合も画像撮影制御部４８は、画像撮影部１２を用いて新たに画像データを撮影し、図４に示す画像データベースに保存する。このとき、撮影した画像データには、上記同様ユニークな番号を割り当てる。ここでは新たに２０１番を割り当てたとすると、図９に示す「接続リンク ｄ」の「画像データ 有り」は変更なく、「画像番号 １０１」は「画像番号 ２０１」に更新される。こうして保存・更新された画像データは、次回、当該所定地点を通過する場合における画像案内に使用されることとなる。
【００６７】
なお、画像データは、ディスク制御部１３によって読み取られるハードディスク等の読み書き可能な記憶媒体に保存されるが、これらの媒体に撮影した画像データを保存するための空き領域が十分にない場合や、データ更新処理を失敗した場合などは、エラーメッセージを表示部１０に表示するようにしてもよい。また、更新時に古い画像データは記憶装置から削除して空き領域を増やしても良い。
【００６８】
［３．効果］
以上のような本実施形態によれば、交差点や分岐点あるいは高速道路の入口等、ユーザに対して画像を用いての誘導案内が必要であるとして予め設定された地点である所定地点に対して、現在位置が所定距離以内に近づいた際に、当該所定地点における画像データの有無を判定して、データベースに当該画像データがない場合に、当該所定地点の風景を撮影し、保存することにより、所定地点として設定された地点において最新の画像の取得が可能となる。
【００６９】
また、所定地点における画像データの有無を判定する際に、仮に画像データが存在したとしても、当該画像データの更新日時を確認し、この更新日時が所定の期間を超過するものであるような場合には、画像データがなかったものとして取り扱うことにより、一定期間経過した画像データを表示して誘導案内を行うことを防止することができる。すなわち、交差点における周りの風景、例えば交差点の形状や目印となる店舗の様子が変化してしまった場合に、変化する前の画像データを表示することなく、常に一定期間内に撮影された新しい画像による誘導案内が可能となる。
【００７０】
以上のように、本実施形態によれば、交差点や分岐点あるいは高速道路の入口等、ユーザに対して画像を用いての誘導案内が必要である地点において、常に一定期間内の画像を表示することにより、ユーザをより現状に沿った的確な誘導案内を提供することができる。
【００７１】
［４．他の実施形態］
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、次に例示するような他の実施形態も含むものである。上記実施形態では、本発明の画像表示案内処理を、車両が経路案内されているとき、すなわち車両の走行中を対象として行っているが、本発明はこのような態様に限られず、例えば、図１０に示すように車両の運転又は走行前の事前確認においても下記のような処理を実行することが可能である。
【００７２】
すなわち、目的地設定部４２により目的地が設定され、経路設定部４３がその目的地への最適な経路を経路探索アルゴリズムにより探索、設定した後に、図１０の画面例に示すように、自車位置を仮想的に移動させ、当該目的地へのシミュレーション走行を実行する。
【００７３】
そして、自車位置が所定地点のノードに対し所定距離以内になると、画面例（ａ）に示すように、案内対象の交差点の画像の有無情報が画面右下に表示される。ユーザが画面上の「画像」ボタンを選択すると、画面例（ｂ）に示すように、選択された交差点の画像が表示される。また、このとき、画像の撮影日とナビゲーション装置が保持している日付を比較し、撮影日が所定期間を経過している場合はエラーメッセージを表示部１０に表示することも可能である。
【００７４】
同様に、画面例（ｃ）に示すように、経路の概略図を表示させた際に、画像データがある交差点の交差点名表示に並べて「画像」ボタンを表示し、ユーザがこの「画像」ボタンを選択、実行すると、画面例（ｂ）に示すようにその交差点の画像が表示される。
【００７５】
以上のように自車位置を仮想的に移動させ、ドライブを始める前に誘導経路のシミュレーションを実行することにより、ユーザは、経路中の所定地点における画像データの有無を予め把握できるとともに、シミュレーションにおいて経路中の画像が画面表示されることにより、経路のイメージをより現実的に持つことができるようになる。また、ユーザは画像データの有無や画像データが古いために表示されない地点を確認することにより計画的な運転が可能となる。
【００７６】
なお、シミュレーション走行のモードでは、自車位置が所定地点のノードに所定距離以内になった場合に、これを距離計測部４６、画像有無判定部４７及び画像表示部４９の処理により自動的に表示するのではなく、画面例（ｂ）の右下に示すように「画像」ボタンを表示し、ユーザによる選択で画像表示するか否かを決定しても良い。
【００７７】
このように、経路中における画像データを表示するか否かのユーザからの選択を受け付けることにより、ユーザはシミュレーション時に自分が表示させたい画像だけを選択して表示することができるため、ユーザの目的や技量、経路の認知度に合わせてシミュレーションを実行することができる。
【００７８】
また、画像撮影制御部４８の処理に基づいて画像撮影部１２が画像を撮影した場合には、画像表示部４９によって撮影した時に撮影した旨をユーザに報知するメッセージを出力するように構成することも可能である。
【００７９】
これにより、ユーザは本来表示されるはずである画像が表示されない理由を認識し、また、画像データが最新のものに更新されたことを認識することができる。
【００８０】
また、図１１に示すように、案内部４４による経路案内時において、各所定地点における画像の有無について、経路表示画面上に「画像あり」を指標するアイコン等を表示することも可能である。さらに「画像あり」の表示がなされている地点が選択されると、その地点に関する画像を表示するように構成することも可能である。
【００８１】
このように、所定地点における画像データの有無が、経路上に表示されることによって、例えば、「次の交差点では画像が表示されるから、その画像に従って右折しよう。」など計画的な運転が可能となり、ユーザは安心したドライブを実現することが可能となる。
【００８２】
さらに、本発明において、所定地点、すなわち交差点や分岐点あるいは高速道路の入口等、ユーザに対して画像を用いての誘導案内が必要であるとして予め設定された地点については、装置の出荷時に予め設定された地点のみに限らず、ユーザの操作により地図上の地点を所定地点として設定できる手段を設けることにより、ユーザの目的や希望に応じて所定地点を適宜選択できるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８３】
【図１】本発明の実施形態の構成を示す機能ブロック図。
【図２】本発明の実施形態における所定地点における画像表示を示すイメージ図。
【図３】本発明の実施形態における道路地図データベースの一例を示す図。
【図４】本発明の実施形態における画像データベースの一例を示す図。
【図５】本発明の実施形態における経路案内の概略を示す図。
【図６】本発明の実施形態における経路設定処理を示すフローチャート。
【図７】本発明の実施形態における画像案内処理を示すフローチャート。
【図８】本発明の実施形態における画像案内・撮影処理を示すフローチャート。
【図９】本発明の実施形態における画像データベースの画像更新処理の一例を示す図。
【図１０】本発明の他の実施形態におけるシミュレーション実行時における所定地点における画像表示を示すイメージ図。
【図１１】本発明の他の実施形態における経路上の画像有無表示の一例を示す画面例。
【符号の説明】
【００８４】
１…絶対位置・方位検出部
２…相対方位検出部
３…車速検出部
４…処理部（メインＣＰＵ及びその周辺回路）
５…ＲＯＭ
６…ダイナミックＲＡＭ（ＤＲＡＭ）
７…スタティックＲＡＭ（ＳＲＡＭ）
８…ビデオＲＡＭ（ＶＲＡＭ）
９…ユーザインターフェース部
１０…表示部
１１…入力部
１２…画像撮影部
１３…ディスク制御部
１４…ＦＭ多重放送受信及び処理部
４１…現在位置計算部
４２…目的地設定部
４３…経路設定部
４４…案内部
４５…地図表示部
４６…距離計測部
４７…画像有無判定部
４８…画像撮影制御部
４９…画像表示部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
装置内部又は外部に設けられたデータベースから提供される画像データを含む情報を表示する表示器と、風景を撮影する撮影器と、目的地に至る最適経路の誘導案内を行うとともに前記表示器に対する前記画像データを含む情報の表示を制御する制御部と、を備えたナビゲーション装置において、
前記制御部は、
センサ群から得る航法データに基いて現在位置の計算を行う現在位置計算手段と、
前記現在位置計算手段によって計算される現在位置が、予め設定された地図上の所定地点から所定の距離以内にあるか否かを判定する距離判定手段と、
前記所定地点と関連付けられた画像データの有無を前記データベースから確認する画像有無判定手段と、
前記距離判定手段により現在位置が前記所定の距離以内にあることが判定され、前記画像有無判定手段により前記所定地点における画像データが前記データベースにあることが確認された場合に、当該画像データを前記データベースから取得し前記表示器に表示する画像表示手段と、
前記距離判定手段により現在位置が前記所定の距離以内にあることが判定され、前記画像有無判定手段により前記所定地点における画像データが前記データベースにないことが確認された場合に、前記所定地点の風景を前記撮影器に撮影させ、前記データベースに保存する画像撮影制御手段と、を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記画像有無判定手段は、前記所定地点における画像データが前記データベースにはあるものの当該画像データの更新日時が所定の期間を経過したものである場合には、当該画像データは前記データベースにないものと判定することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記画像有無判定手段が前記所定地点における画像データの更新日時が所定の期間を経過したものであると判定した場合に、前記表示器への表示又は合成音声の出力により、当該画像データが所定期間経過したものであることを報知する手段を備えることを特徴とする請求項２記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記画像有無判定手段により画像データがあることが確認された所定地点について、前記表示器に表示される地図上の前記所定地点近傍に、画像データがあることを表示する手段を備えることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記画像撮影制御手段により前記撮影器が前記所定地点の風景を撮影した場合には、その旨を前記表示器への表示又は合成音声の出力により報知する手段を備えることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記制御部は、目的地に至る最適経路の誘導案内を、現在位置を仮想的に移動させることにより実行するシミュレーション手段を備えることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記シミュレーション手段実行時において、
前記仮想的現在位置が、前記距離判定手段により現在位置が前記所定の距離以内にあることが判定され、前記画像有無判定手段により前記所定地点における画像データが前記データベースにあることが確認された場合に、前記所定地点に画像データがあることを前記表示器に表示する手段と、
前記所定地点における画像データを前記表示器に表示するか否かのユーザの選択操作を所定の入力器により受け付ける手段とを備えることを特徴とする請求項６記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
装置内部又は外部に設けられたデータベースから提供される画像データを含む情報を表示する表示器と、風景を撮影する撮影器と、目的地に至る最適経路の誘導案内を行うとともに前記表示器に対する前記画像データを含む情報の表示を制御する制御部と、を用いて行うナビゲーション方法において、
前記制御部は、
センサ群から得る航法データに基いて現在位置の計算を行う現在位置計算処理と、
前記現在位置計算処理によって計算される現在位置が、予め設定された地図上の所定地点から所定の距離以内にあるか否かを判定する距離判定処理と、
前記所定地点と関連付けられた画像データの有無を前記データベースから確認する画像有無判定処理と、
前記距離判定処理により現在位置が前記所定の距離以内にあることが判定され、前記画像有無判定処理により前記所定地点における画像データが前記データベースにあることが確認された場合に、当該画像データを前記データベースから取得し前記表示器に表示する画像表示処理と、
前記距離判定処理により現在位置が前記所定の距離以内にあることが判定され、前記画像有無判定処理により前記所定地点における画像データが前記データベースにないことが確認された場合に、前記所定地点の風景を前記撮影器に撮影させ、前記データベースに保存する画像撮影制御処理と、を実行することを特徴とするナビゲーション方法。
【請求項９】
前記画像有無判定処理は、前記所定地点における画像データが前記データベースにはあるものの当該画像データの更新日時が所定の期間を経過したものである場合には、当該画像データは前記データベースにないものと判定するものであることを特徴とする請求項８記載のナビゲーション方法。
【請求項１０】
前記制御部は、前記画像有無判定処理により前記所定地点における画像データの更新日時が所定の期間を経過したものであると判定した場合に、前記表示器への表示又は合成音声の出力により、当該画像データが所定期間経過したものであることを報知する処理を実行することを特徴とする請求項９記載のナビゲーション方法。
【請求項１１】
前記制御部は、前記画像有無判定処理により画像データがあることが確認された所定地点について、前記表示器に表示される地図上の前記所定地点近傍に、画像データがあることを表示する処理を実行することを特徴とする請求項８乃至１０のいずれか１項に記載のナビゲーション方法。
【請求項１２】
前記制御部は、前記画像撮影制御処理により前記撮影器が前記所定地点の風景を撮影した場合には、その旨を前記表示器への表示又は合成音声の出力により報知する処理を実行することを特徴とする請求項８乃至１１のいずれか１項に記載のナビゲーション方法。
【請求項１３】
前記制御部は、目的地に至る最適経路の誘導案内を、現在位置を仮想的に移動させることにより行うシミュレーション処理を実行することを特徴とする請求項８乃至１２のいずれか１項に記載のナビゲーション方法。
【請求項１４】
前記制御部は、前記シミュレーション処理実行時において、
前記仮想的現在位置が、前記距離判定処理により現在位置が前記所定の距離以内にあることが判定され、前記画像有無判定処理により前記所定地点における画像データが前記データベースにあることが確認された場合に、前記所定地点に画像データがあることを前記表示器に表示する処理と、
前記所定地点における画像データを前記表示器に表示するか否かのユーザの選択操作を所定の入力器により受け付ける処理とを実行することを特徴とする請求項１３記載のナビゲーション方法。
【請求項１５】
装置内部又は外部に設けられたデータベースから提供される画像データを含む情報を表示する表示器と、風景を撮影する撮影器と、目的地に至る最適経路の誘導案内を行うとともに前記表示器に対する前記画像データを含む情報の表示を制御する制御部と、に所定の処理を実行させるナビゲーションプログラムにおいて、
前記プログラムは、前記制御部に、
センサ群から得る航法データに基いて現在位置の計算を行う現在位置計算処理を実行させ、
前記現在位置計算処理によって計算される現在位置が、予め設定された地図上の所定地点から所定の距離以内にあるか否かを判定する距離判定処理を実行させ、
前記所定地点と関連付けられた画像データの有無を前記データベースから確認する画像有無判定処理を実行させ、
前記距離判定処理により現在位置が前記所定の距離以内にあることが判定され、前記画像有無判定処理により前記所定地点における画像データが前記データベースにあることが確認された場合に、当該画像データを前記データベースから取得し前記表示器に表示する画像表示処理を実行させ、
前記距離判定処理により現在位置が前記所定の距離以内にあることが判定され、前記画像有無判定処理により前記所定地点における画像データが前記データベースにないことが確認された場合に、前記所定地点の風景を前記撮影器に撮影させ、前記データベースに保存する画像撮影制御処理を実行させることを特徴とするナビゲーションプログラム。
【請求項１６】
前記画像の有無を判定させる処理は、前記所定地点における画像データが前記データベースにはあるものの当該画像データの更新日時が所定の期間を経過したものである場合には、当該画像データは前記データベースにないものと判定させるものであることを特徴とする請求項１５記載のナビゲーションプログラム。
【請求項１７】
前記プログラムは、前記制御部に、前記画像有無判定処理により前記所定地点における画像データの更新日時が所定の期間を経過したものであると判定された場合に、前記表示器への表示又は合成音声の出力により、当該画像データが所定期間経過したものであることを報知する処理を実行させることを特徴とする請求項１６記載のナビゲーションプログラム。
【請求項１８】
前記プログラムは、前記制御部に、前記画像有無判定処理により画像データがあることが確認された所定地点について、前記表示器に表示される地図上の前記所定地点近傍に、画像データがあることを表示する処理を実行させることを特徴とする請求項１５乃至１７のいずれか１項に記載のナビゲーションプログラム。
【請求項１９】
前記プログラムは、前記制御部に、前記画像撮影制御処理により前記撮影器が前記所定地点の風景を撮影した場合には、その旨を前記表示器への表示又は合成音声の出力により報知する処理を実行させることを特徴とする請求項１５乃至１８のいずれか１項に記載のナビゲーションプログラム。
【請求項２０】
前記プログラムは、前記制御部に、目的地に至る最適経路の誘導案内を、現在位置を仮想的に移動させることにより行うシミュレーション処理を実行させることを特徴とする請求項１５乃至１９のいずれか１項に記載のナビゲーションプログラム。
【請求項２１】
前記プログラムは、前記制御部に前記シミュレーション処理を実行させる際に、
前記仮想的現在位置が、前記距離判定処理により現在位置が前記所定の距離以内にあることが判定され、前記画像有無判定処理により前記所定地点における画像データが前記データベースにあることが確認された場合に、前記所定地点に画像データがあることを前記表示器に表示する処理を実行させ、
前記所定地点における画像データを前記表示器に表示するか否かのユーザの選択操作を所定の入力器により受け付ける処理を実行させることを特徴とする請求項２０記載のナビゲーションプログラム。
【請求項１】
装置内部又は外部に設けられたデータベースから提供される画像データを含む情報を表示する表示器と、風景を撮影する撮影器と、目的地に至る最適経路の誘導案内を行うとともに前記表示器に対する前記画像データを含む情報の表示を制御する制御部と、を備えたナビゲーション装置において、
前記制御部は、
センサ群から得る航法データに基いて現在位置の計算を行う現在位置計算手段と、
前記現在位置計算手段によって計算される現在位置が、予め設定された地図上の所定地点から所定の距離以内にあるか否かを判定する距離判定手段と、
前記所定地点と関連付けられた画像データの有無を前記データベースから確認する画像有無判定手段と、
前記距離判定手段により現在位置が前記所定の距離以内にあることが判定され、前記画像有無判定手段により前記所定地点における画像データが前記データベースにあることが確認された場合に、当該画像データを前記データベースから取得し前記表示器に表示する画像表示手段と、
前記距離判定手段により現在位置が前記所定の距離以内にあることが判定され、前記画像有無判定手段により前記所定地点における画像データが前記データベースにないことが確認された場合に、前記所定地点の風景を前記撮影器に撮影させ、前記データベースに保存する画像撮影制御手段と、を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記画像有無判定手段は、前記所定地点における画像データが前記データベースにはあるものの当該画像データの更新日時が所定の期間を経過したものである場合には、当該画像データは前記データベースにないものと判定することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記画像有無判定手段が前記所定地点における画像データの更新日時が所定の期間を経過したものであると判定した場合に、前記表示器への表示又は合成音声の出力により、当該画像データが所定期間経過したものであることを報知する手段を備えることを特徴とする請求項２記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記画像有無判定手段により画像データがあることが確認された所定地点について、前記表示器に表示される地図上の前記所定地点近傍に、画像データがあることを表示する手段を備えることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記画像撮影制御手段により前記撮影器が前記所定地点の風景を撮影した場合には、その旨を前記表示器への表示又は合成音声の出力により報知する手段を備えることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記制御部は、目的地に至る最適経路の誘導案内を、現在位置を仮想的に移動させることにより実行するシミュレーション手段を備えることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記シミュレーション手段実行時において、
前記仮想的現在位置が、前記距離判定手段により現在位置が前記所定の距離以内にあることが判定され、前記画像有無判定手段により前記所定地点における画像データが前記データベースにあることが確認された場合に、前記所定地点に画像データがあることを前記表示器に表示する手段と、
前記所定地点における画像データを前記表示器に表示するか否かのユーザの選択操作を所定の入力器により受け付ける手段とを備えることを特徴とする請求項６記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
装置内部又は外部に設けられたデータベースから提供される画像データを含む情報を表示する表示器と、風景を撮影する撮影器と、目的地に至る最適経路の誘導案内を行うとともに前記表示器に対する前記画像データを含む情報の表示を制御する制御部と、を用いて行うナビゲーション方法において、
前記制御部は、
センサ群から得る航法データに基いて現在位置の計算を行う現在位置計算処理と、
前記現在位置計算処理によって計算される現在位置が、予め設定された地図上の所定地点から所定の距離以内にあるか否かを判定する距離判定処理と、
前記所定地点と関連付けられた画像データの有無を前記データベースから確認する画像有無判定処理と、
前記距離判定処理により現在位置が前記所定の距離以内にあることが判定され、前記画像有無判定処理により前記所定地点における画像データが前記データベースにあることが確認された場合に、当該画像データを前記データベースから取得し前記表示器に表示する画像表示処理と、
前記距離判定処理により現在位置が前記所定の距離以内にあることが判定され、前記画像有無判定処理により前記所定地点における画像データが前記データベースにないことが確認された場合に、前記所定地点の風景を前記撮影器に撮影させ、前記データベースに保存する画像撮影制御処理と、を実行することを特徴とするナビゲーション方法。
【請求項９】
前記画像有無判定処理は、前記所定地点における画像データが前記データベースにはあるものの当該画像データの更新日時が所定の期間を経過したものである場合には、当該画像データは前記データベースにないものと判定するものであることを特徴とする請求項８記載のナビゲーション方法。
【請求項１０】
前記制御部は、前記画像有無判定処理により前記所定地点における画像データの更新日時が所定の期間を経過したものであると判定した場合に、前記表示器への表示又は合成音声の出力により、当該画像データが所定期間経過したものであることを報知する処理を実行することを特徴とする請求項９記載のナビゲーション方法。
【請求項１１】
前記制御部は、前記画像有無判定処理により画像データがあることが確認された所定地点について、前記表示器に表示される地図上の前記所定地点近傍に、画像データがあることを表示する処理を実行することを特徴とする請求項８乃至１０のいずれか１項に記載のナビゲーション方法。
【請求項１２】
前記制御部は、前記画像撮影制御処理により前記撮影器が前記所定地点の風景を撮影した場合には、その旨を前記表示器への表示又は合成音声の出力により報知する処理を実行することを特徴とする請求項８乃至１１のいずれか１項に記載のナビゲーション方法。
【請求項１３】
前記制御部は、目的地に至る最適経路の誘導案内を、現在位置を仮想的に移動させることにより行うシミュレーション処理を実行することを特徴とする請求項８乃至１２のいずれか１項に記載のナビゲーション方法。
【請求項１４】
前記制御部は、前記シミュレーション処理実行時において、
前記仮想的現在位置が、前記距離判定処理により現在位置が前記所定の距離以内にあることが判定され、前記画像有無判定処理により前記所定地点における画像データが前記データベースにあることが確認された場合に、前記所定地点に画像データがあることを前記表示器に表示する処理と、
前記所定地点における画像データを前記表示器に表示するか否かのユーザの選択操作を所定の入力器により受け付ける処理とを実行することを特徴とする請求項１３記載のナビゲーション方法。
【請求項１５】
装置内部又は外部に設けられたデータベースから提供される画像データを含む情報を表示する表示器と、風景を撮影する撮影器と、目的地に至る最適経路の誘導案内を行うとともに前記表示器に対する前記画像データを含む情報の表示を制御する制御部と、に所定の処理を実行させるナビゲーションプログラムにおいて、
前記プログラムは、前記制御部に、
センサ群から得る航法データに基いて現在位置の計算を行う現在位置計算処理を実行させ、
前記現在位置計算処理によって計算される現在位置が、予め設定された地図上の所定地点から所定の距離以内にあるか否かを判定する距離判定処理を実行させ、
前記所定地点と関連付けられた画像データの有無を前記データベースから確認する画像有無判定処理を実行させ、
前記距離判定処理により現在位置が前記所定の距離以内にあることが判定され、前記画像有無判定処理により前記所定地点における画像データが前記データベースにあることが確認された場合に、当該画像データを前記データベースから取得し前記表示器に表示する画像表示処理を実行させ、
前記距離判定処理により現在位置が前記所定の距離以内にあることが判定され、前記画像有無判定処理により前記所定地点における画像データが前記データベースにないことが確認された場合に、前記所定地点の風景を前記撮影器に撮影させ、前記データベースに保存する画像撮影制御処理を実行させることを特徴とするナビゲーションプログラム。
【請求項１６】
前記画像の有無を判定させる処理は、前記所定地点における画像データが前記データベースにはあるものの当該画像データの更新日時が所定の期間を経過したものである場合には、当該画像データは前記データベースにないものと判定させるものであることを特徴とする請求項１５記載のナビゲーションプログラム。
【請求項１７】
前記プログラムは、前記制御部に、前記画像有無判定処理により前記所定地点における画像データの更新日時が所定の期間を経過したものであると判定された場合に、前記表示器への表示又は合成音声の出力により、当該画像データが所定期間経過したものであることを報知する処理を実行させることを特徴とする請求項１６記載のナビゲーションプログラム。
【請求項１８】
前記プログラムは、前記制御部に、前記画像有無判定処理により画像データがあることが確認された所定地点について、前記表示器に表示される地図上の前記所定地点近傍に、画像データがあることを表示する処理を実行させることを特徴とする請求項１５乃至１７のいずれか１項に記載のナビゲーションプログラム。
【請求項１９】
前記プログラムは、前記制御部に、前記画像撮影制御処理により前記撮影器が前記所定地点の風景を撮影した場合には、その旨を前記表示器への表示又は合成音声の出力により報知する処理を実行させることを特徴とする請求項１５乃至１８のいずれか１項に記載のナビゲーションプログラム。
【請求項２０】
前記プログラムは、前記制御部に、目的地に至る最適経路の誘導案内を、現在位置を仮想的に移動させることにより行うシミュレーション処理を実行させることを特徴とする請求項１５乃至１９のいずれか１項に記載のナビゲーションプログラム。
【請求項２１】
前記プログラムは、前記制御部に前記シミュレーション処理を実行させる際に、
前記仮想的現在位置が、前記距離判定処理により現在位置が前記所定の距離以内にあることが判定され、前記画像有無判定処理により前記所定地点における画像データが前記データベースにあることが確認された場合に、前記所定地点に画像データがあることを前記表示器に表示する処理を実行させ、
前記所定地点における画像データを前記表示器に表示するか否かのユーザの選択操作を所定の入力器により受け付ける処理を実行させることを特徴とする請求項２０記載のナビゲーションプログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【公開番号】特開２００７−９３２９１（Ｐ２００７−９３２９１Ａ）
【公開日】平成１９年４月１２日（２００７．４．１２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−２８０５９２（Ｐ２００５−２８０５９２）
【出願日】平成１７年９月２７日（２００５．９．２７）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＶＩＣＳ
【出願人】（０００００１４８７）クラリオン株式会社 (1,722)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年４月１２日（２００７．４．１２）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年９月２７日（２００５．９．２７）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＶＩＣＳ
【出願人】（０００００１４８７）クラリオン株式会社 (1,722)
【Ｆターム（参考）】
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