ナビゲーション装置
【課題】 回避対象となり得るエリア（課金対象エリア）がある場合に、適切な迂回経路を適切なタイミングで提示する。
【解決手段】 本発明のナビゲーション装置は、探索した推奨経路が回避対象となり得るエリア（例えば、課金対象エリア）を通過するものである場合、推奨経路上のそのエリアの手前の分岐点（交差点など）を始点とし且つ大幅な遠回りとならない迂回経路を探索しておく。そして、そのエリアに近づくまでは、推奨経路を提示し、当該分岐点に近づいたときに始めて、迂回経路を提示する。
【解決手段】 本発明のナビゲーション装置は、探索した推奨経路が回避対象となり得るエリア（例えば、課金対象エリア）を通過するものである場合、推奨経路上のそのエリアの手前の分岐点（交差点など）を始点とし且つ大幅な遠回りとならない迂回経路を探索しておく。そして、そのエリアに近づくまでは、推奨経路を提示し、当該分岐点に近づいたときに始めて、迂回経路を提示する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置に関し、特に車載用ナビゲーション装置の経路探索技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
渋滞緩和などの目的で、走行する車両に課金する制度が設けられている地域（課金対象エリア）がある。この点、特許文献１には、現在位置が課金対象エリアから所定距離内に移動したときに、その課金対象エリアを迂回する経路の探索を試みる技術が記載されている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−３５５４６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、課金対象エリアに近づいてから迂回経路を探索するのでは、妥当な迂回経路が探索できない場合がある。例えば、課金対象エリアまでの間に交差点がなく迂回路が探索できない場合や、大幅に遠回りする迂回路が探索されてしまう場合がある。一方で、出発前に課金対象エリアを通らない経路を探索し、その経路に従って誘導を行うとしても、必ずしもユーザのニーズには答えられない。ユーザによっては、迂回するか否かを、出発時ではなく、課金対象エリアに近づいたときに決定したいと思うことがあるからである。例えば、課金対象エリアに近づいたときに、時間の余裕があれば迂回するし、時間の余裕がなければ課金されても仕方がないと思う場合がある。特許文献１の技術では、このようなユーザのニーズに答えられない。
【０００５】
本発明の目的は、回避対象となり得るエリアがある場合に、適切な迂回経路を適切なタイミングで提示する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決すべく、本発明のナビゲーション装置は、探索した推奨経路が回避対象となり得るエリア（例えば、課金対象エリア）を通過するものである場合、推奨経路上のそのエリアの手前の分岐点（交差点など）を始点とし且つ大幅な遠回りとならない迂回経路を探索しておく。そして、迂回経路への分岐点に近づくまでは、推奨経路を提示し、当該分岐点に近づいたときに、迂回経路を提示する。
【０００７】
例えば、本発明のナビゲーション装置は、回避対象エリアに関する情報を記憶する手段と、前記回避対象エリアを通過するか否かに関らず目的地までの推奨経路を探索する手段と、前記推奨経路が回避対象エリアを通過するものである場合、当該回避対象エリアへの進入を回避し且つ大幅な遠回りをしない迂回経路を探索する手段と、当該迂回経路への分岐点の手前で、回避対象エリアの存在を知らせるメッセージを出力する手段とを備えている。
【０００８】
また、本発明のナビゲーション装置は、現在位置を検出する手段と、回避対象エリアに関する情報を取得する手段と、出発地と目的地を設定する手段と、前記出発地から前記目的地までの経路Ａを探索する経路探索手段と、前記経路Ａが前記回避対象エリアを通るものである場合、当該経路Ａ上の当該回避対象エリアの手前の分岐点を始点として当該回避対象エリアを迂回する経路Ｂを探索する迂回経路探索手段と、現在位置が前記分岐点の所定距離手前まで移動した場合に、経路Ｂ又は回避対象エリアが存在する旨を表示する誘導手段とを備えるようにしてもよい。
【０００９】
また、前記誘導手段は、現在位置が前記分岐点の所定距離手前に移動するまでは、前記経路Ａを用いて誘導し、現在位置が前記分岐点の所定距離手前に移動した場合に、回避対象エリアが存在する旨を表示し、現在位置が前記分岐点を過ぎても経路Ａ上にある場合は、経路Ａを用いて誘導を行い、現在位置が前記分岐点を過ぎた後、経路Ｂ上にある場合は、経路Ｂを用いて誘導を行うようにしてもよい。
【００１０】
また、前記誘導手段は、現在位置が前記分岐点の所定距離手前に移動するまでは、前記経路Ａを用いて誘導し、現在位置が前記分岐点の所定距離手前に移動した場合に、迂回経路Ｂにて誘導をするか否かの指示を受け付け、迂回経路Ｂにて誘導するように指示を受け付けた場合、経路Ｂを用いて誘導を行い、迂回経路Ｂにて誘導をするように指示を受け付けなかった場合、引き続き経路Ａを用いて誘導を行うようにしてもよい。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下に、本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。
【００１２】
図１は、本発明の一実施形態が適用された車載用ナビゲーション装置１００の概略構成図である。図示するように、車載用ナビゲーション装置１００は、演算処理部１と、ディスプレイ２と、記憶装置３と、音声入出力装置４と、入力装置５と、車輪速センサ６と、地磁気センサ７と、ジャイロセンサ８と、ＧＰＳ(Global Positioning System)受信装置９と、ＦＭ多重放送受信装置１０と、ビーコン受信装置１１とを備えている。
【００１３】
演算処理部１は、様々な処理を行う中心的ユニットである。例えば各種センサ６〜８やＧＰＳ受信装置９から出力される情報を基にして現在地を検出する。また、得られた現在地情報に基づいて、表示に必要な地図データを記憶装置３から読み出す。また、読み出した地図データをグラフィックス展開し、そこに現在地を示すマークを重ねてディスプレイ２へ表示する。また、記憶装置３に記憶されている地図データを用いて、ユーザから指示された出発地（現在地）と目的地とを結ぶ最適な経路（推奨経路）を探索する。また、音声入出力装置４やディスプレイ２を用いてユーザを誘導する。
【００１４】
ディスプレイ２は、演算処理部１で生成されたグラフィックス情報を表示するユニットである。ディスプレイ２は、ＣＲＴや液晶ディスプレイなどで構成される。
【００１５】
記憶装置３は、ＣＤ-ＲＯＭやＤＶＤ-ＲＯＭやＨＤＤやＩＣカードといった記憶媒体で構成されている。この記憶媒体には、地図データ３１０と課金対象エリアデータ３３０が記憶されている。
【００１６】
図２は、地図データ３１０の構成を示す図である。地図データ３１０は、地図上の区画された領域であるメッシュの識別コード（メッシュＩＤ）３１１ごとに、そのメッシュ領域に含まれる道路を構成する各リンクのリンクデータ３２０を含んでいる。
【００１７】
リンクデータ３２０は、リンクＩＤ３２１ごとに、リンクを構成する２つのノード（開始ノード、終了ノード）の座標情報３２２、リンクを含む道路の種別情報３２３、リンクの長さを示すリンク長情報３２４、リンク旅行時間３２５、２つのノードにそれぞれ接続するリンクのリンクＩＤ（接続リンクＩＤ）３２６などを含んでいる。なお、ここでは、リンクを構成する２つのノードについて開始ノードと終了ノードとを区別することで、同じ道路の上り方向と下り方向とを、それぞれ別のリンクとして管理するようにしている。なお、リンク旅行時間３２５は、日時、天気などの条件ごとに対応付けられたリンク旅行時間であってもよい。
【００１８】
なお、地図データ３１０には、交差点の位置情報が含まれており、交差点に対応するノードのノードＩＤも含まれている。また、「主な交差点」に分類される交差点については、その旨の情報が含まれている。
【００１９】
図３は、課金対象エリアデータ３３０の構成を示す図である。課金対象エリアデータ３３０には、課金対象エリアの識別コード（課金対象エリアＩＤ）３３１と、課金エリア対象エリアを特定するための情報（課金対象エリア特定情報３３２）と、課金内容３３３とが格納されている。課金対象エリア特定情報３３２には、地図上の課金対象エリアの位置の座標が格納されている。あるリンクが、課金対象エリア内のリンクであるか否かは、そのリンクのノードの座標と、課金対象エリア特定情報３３２から分かるようになっている。課金内容３３３は、「１回進入ごとに＊＊円」などの課金に関する内容である。
【００２０】
図１に戻って説明する。音声入出力装置４は、演算処理部１で生成したユーザへのメッセージを音声信号に変換し出力する。また、ユーザが発した声を認識し演算処理部１にその内容を転送する処理を行う。
【００２１】
入力装置５は、ユーザからの指示を受け付けるユニットである。入力装置５は、スクロールキー、縮尺変更キーなどのハードスイッチ、ジョイスティック、ディスプレイ上に貼られたタッチパネルなどで構成される。
【００２２】
センサ６〜８およびＧＰＳ受信装置９は、車載用ナビゲーション装置１００で現在地（自車位置）を検出するために使用されるものである。車輪速センサ６は、車輪の円周と計測される車輪の回転数の積から距離を測定し、さらに対となる車輪の回転数の差から移動体が曲がった角度を計測する。地磁気センサ７は、地球が保持している磁場を検知し、移動体が向いている方角を検出する。ジャイロ８は、光ファイバジャイロや振動ジャイロ等で構成され、移動体が回転した角度を検出するものである。ＧＰＳ受信装置９は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し移動体とＧＰＳ衛星間の距離と距離の変化率を３個以上の衛星に対して測定することで移動体の現在位置、進行速度および進行方位を測定する。
【００２３】
ＦＭ多重放送受信装置１０は、ＦＭ多重放送信号としてＦＭ多重放送局から送られてくる概略現況交通情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ（サービスステーション／パーキング）情報、駐車場情報、天気情報などを受信する。
【００２４】
ビーコン受信装置１１は、ビーコンから送られてくる現況交通情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ情報、駐車場情報などを受信する。
【００２５】
図４は、演算処理部１の機能ブロック図である。
【００２６】
図示するように、演算処理部１は、ユーザ操作解析部４１と、経路探索部４２と、経路誘導部４３と、現在位置算出部４４と、情報記憶部４５、表示処理部４６、受信情報処理部４８とを有する。
【００２７】
ユーザ操作解析部４１は、入力装置５に入力されたユーザからの要求を受け、その要求内容を解析して、その要求内容に対応する処理が実行されるように演算処理部１の各部を制御する。例えば、ユーザが推奨経路の探索を要求したときは、目的地を設定するため、地図をディスプレイ２に表示する処理を表示処理部４５に要求する。また、現在地（出発地）から目的地までの経路を演算する処理を経路探索部４２に要求する。
【００２８】
現在位置算出部４４は、車輪速センサ６で計測される距離パルスデータＳ５およびジャイロ８で計測される角加速度データＳ７を各々積分した結果得られる距離データおよび角度データを用い、そのデータを時間軸で積分していくことにより、初期位置（Ｘ，Ｙ）から自車走行後の位置である現在地（Ｘ′，Ｙ′）を定期的に演算する。また、演算結果を用いて、マップマッチ処理することにより、形状の相関が最も高い道路（リンク）上に、現在地を合わせ込む。また、定期的にＧＰＳ受信装置９の出力を用いて現在位置を修正する。
【００２９】
経路探索部４２は、ダイクストラ法等を用いて、指定された２地点（現在地、目的地）間を結ぶ経路のコスト（例えば、距離や旅行時間）が最少となる経路を探索する。
【００３０】
経路誘導部４３は、経路探索部４２で探索された経路を用いて経路誘導を行う。例えば、経路の情報と、現在地の情報とを比較し、交差点等を通過する前に直進すべきか、右左折すべきかを音声出入力装置４を用いて音声でユーザに知らせる。また、経路誘導部４３は、ディスプレイ２に表示された地図上に進行すべき方向を表示して、ユーザに推奨経路を通知する。
【００３１】
表示処理部４６は、ディスプレイ２への表示が要求される領域にある地図データを記憶装置３から受け取り、指定された縮尺、描画方式で、道路、その他の地図構成物や、現在地、目的地、推奨経路のための矢印といったマークを描画するように地図描画コマンドを生成する。そして、生成したコマンドを、ディスプレイ２に送信する。
【００３２】
受信情報処理部４８は、受信した渋滞情報や規制情報を情報記憶部４５に記憶させる。なお、記憶装置３が、書換え可能なＨＤＤ、フラッシュＲＯＭなどで構成される場合は、受信情報処理部４７は、受信した情報を、記憶装置３に記憶させるようにしてもよい。
【００３３】
図５は、演算処理部１のハードウェア構成例を示す図である。
【００３４】
図示するように、演算処理部１は、各デバイス間をバス３２で接続した構成としてある。演算処理部１は、数値演算及び各デバイスを制御するといった様々な処理を実行するＣＰＵ(Central Processing Unit)２１と、記憶装置３から読み出した地図データ、演算データなどを格納するＲＡＭ(Random Access Memory)２２と、プログラムやデータを格納するＲＯＭ(Read Only Memory)２３と、メモリ間およびメモリと各デバイスとの間のデータ転送を実行するＤＭＡ（Direct Memory Access）２４と、グラフィックス描画を実行し且つ表示制御を行う描画コントローラ２５と、グラフィックスイメージデータを蓄えるＶＲＡＭ(Video Random Access Memory)２６と、イメージデータをＲＧＢ信号に変換するカラーパレット２７と、アナログ信号をデジタル信号に変換するＡ/Ｄ変換器２８と、シリアル信号をバスに同期したパラレル信号に変換するＳＣＩ(Serial Communication Interface)２９と、パラレル信号をバスに同期させてバス上にのせるＰＩＯ(Parallel Input/Output)３０と、パルス信号を積分するカウンタ３１と、を有する。
【００３５】
［動作の説明］次に、上記構成の車載用ナビゲーション装置１００の動作について説明する。
【００３６】
図６は、経路探索処理の流れを示すフロー図である。
【００３７】
経路探索部４２は、ユーザから入力装置５を介して、経路探索要求を受け付けると、出発地（現在位置）と目的地を設定し、その間の推奨経路を探索する。このとき、経路探索部４２は、課金対象エリアを通過するか否かに関らず、設定された探索条件（距離優先、旅行時間優先など）に応じて、推奨経路を探索する。すなわち、ここでは課金対象エリア内にあるリンクも経路を構成するリンクの候補に含めて探索を行う。経路探索部４２は、例えば、探索条件が「旅行時間優先」の場合、リンクデータ３２０のリンク旅行時間３２５をリンクコストとして、ダイクストラ法等により総コストが最少の経路を探索する。そして、探索した経路を「経路Ａ」とする。なお、リンクデータの旅行時間３２５が、日時や天気などの条件に分類されて設けられている場合、経路探索部４２は、各リンクのリンクコストとして、そのリンクへの予想到着時刻（日時）及び天気に対応する旅行時間を用いるようにする。また、ＦＭ多重放送局やビーコンから渋滞情報を入手している場合は、渋滞のある道路を構成するリンクを除外するか、あるいは、そのリンクのコストを重み付けするなどして、渋滞のあるリンクを通りにくくして、経路探索を行う（Ｓ１０１）。
【００３８】
次に、経路探索部４２は、課金対象エリアデータ３３０の課金対象エリア特定情報３３２を参照して、出発地（現在位置）が課金対象エリアの外にあり、かつ経路Ａがいずれかの課金対象エリアを通るものであるか否かを判定する。経路Ａがいずれかの課金対象エリアを通るものであるか否かは、経路Ａを構成するいずれかのリンクが課金対象エリア内に存在するか否かで判定できる（Ｓ１０２）。
【００３９】
出発地（現在位置）が課金対象エリアの外にあり、かつ経路Ａがいずれかの課金対象エリアを通る場合（Ｓ１０２でＹｅｓ）、経路探索部４２は、その課金対象エリアを回避する迂回経路（以下、「迂回経路Ｂ」という）を探索し（Ｓ１０３）、経路探索処理を終了する。それ以外の場合（Ｓ１０２でＮｏ）、経路探索部４２は、迂回経路を探索せずに、経路探索処理を終了する。
【００４０】
ここで、迂回経路の探索処理（Ｓ１０３）について説明する。図７は、迂回経路Ｂを探索する処理（Ｓ１０３）の流れを示すフロー図である。
まず、経路探索部４２は、経路Ａ上の課金対象エリアの手前にある分岐点（交差点）を課金対象エリアに近い順に一つずつ抽出する（Ｓ１０３１）。なお、地図データに記憶してある「主な交差点」に絞って抽出するようにしてもよい。
【００４１】
ここで、図８を用いて説明する。図示するように、出発地（現在位置）５０１から目的地５０２までの経路Ａ５０３が、課金対象エリア５０４を通過するものであるとする。そして、経路Ａ５０３上の課金対象エリア５０４の手前に課金対象エリア５０４に近い順に交差点５０５ａ〜ｃがあるとする。かかる場合、経路探索部４２は、Ｓ１０４において、まず、交差点５０５ａを抽出する。
【００４２】
次に、経路探索部４２は、抽出した交差点を始点とし、かつその課金対象エリアに進入しないで回避する目的地までの経路を探索する。すなわち、経路探索部４２は、課金対象エリア内に存在するリンクを、経路を構成するリンクの候補から除外して経路探索を行う（Ｓ１０３２）。
【００４３】
経路探索部４２は、Ｓ１０３１、Ｓ１０３２の処理を繰り返して、予め定めた数（例えば、３つ）の交差点を順に抽出して、それぞれの交差点を始点とする迂回経路を探索する。なお、リンクのコストは、上記した通り、探索条件に応じて、リンク長や旅行時間を用いる。また、渋滞情報を得ている場合は、渋滞のある道路を構成するリンクを除外するか、あるいは、そのリンクのコストを重み付けするなどして、渋滞のあるリンクを通りにくくして、経路探索を行う（Ｓ１０３３）。
【００４４】
図８では、交差点５０５ａ、５０５ｂ及び５０５ｃをそれぞれ経由する迂回経路５０６ａ、５０５ｂ及び５０５ｃが探索された様子を示す。
【００４５】
図７に戻って説明する。所定数の迂回経路が探索されると、経路探索部４２は、探索した迂回経路の中から、コスト（距離又は旅行時間）が最少の経路を抽出する。そして、抽出した経路を迂回経路Ｂとする（Ｓ１０３４）。その後、迂回経路Ｂの探索処理を終了する。
【００４６】
以上、図６に示した経路探索処理について説明した。なお、経路探索部４２は、この経路探索処理を目的地が設定された後に行うが、経路誘導中にも、定期的（例えば、１０分ごと）または所定距離走行ごと（例えば、５００ｍ走行ごと）に行う（オートリルート）。このオートリルートは、車両が経路から外れた場合や、交通状態が変化した場合に、その時点において最適な経路を探索するために行うものである。
【００４７】
次に、経路誘導処理について説明する。図９は、かかる経路誘導処理の流れを示すフロー図である。
【００４８】
経路誘導部４３は、通常、経路探索部４２により探索された経路Ａに従って誘導を行う。すなわち、経路Ａに沿って車両が走行できるように、誘導情報を生成して、主要な交差点などにおいて、その誘導情報を表示処理部４６を介してディスプレイ２に表示する（Ｓ２０１）。
【００４９】
また、経路誘導部４３は、現在位置算出部４４の出力する現在位置から、目的地に到着したか否かを判定する（Ｓ２０２）。そして、目的地に到着したと判定された場合は、経路誘導を終了する。
【００５０】
目的地に到着していない場合（Ｓ２０２でＮｏ）、経路誘導部４３は、現在位置が、課金対象エリアの外にあり、かつ経路Ａ上の現在位置からみて所定距離（例えば５００ｍ）前方に迂回経路Ｂへの分岐点があるか否か判定する（Ｓ２０３）。
【００５１】
現在位置が課金対象エリア内である場合や、課金対象エリア外であっても経路Ａ上の所定距離前方に迂回経路Ｂへの分岐点がない場合（Ｓ２０３でＮｏ）、経路探索部４３は、Ｓ２０１に戻って、引き続き経路Ａに従って経路誘導を続ける。
【００５２】
一方、現在位置が、課金対象エリアの外にあり、かつ経路Ａ上の所定距離前方に迂回経路Ｂへの分岐点がある場合（Ｓ２０３でＹｅｓ）、経路誘導部４３は、「この先、課金対象エリアです」などと課金対象エリアがあることを示すメッセージを表示又は音声出力する。また、課金対象エリアデータ３３０の課金内容３３３を参照して、「＊＊円です」などと課金内容を表示又は音声出力してもよい。また、迂回経路Ｂを表示又は音声出力するようにしてもよい（Ｓ２０４）。
【００５３】
なお、経路誘導部４３は、迂回経路Ｂに従って誘導するか否かの指示を受け付けてもよい。例えば、「迂回しますか」などのメッセージを表示または音声出力した後、ユーザから入力装置５を介して「迂回する」と選択された場合に、迂回経路Ｂを表示するようにしてもよい。
【００５４】
図１０は、かかる場合の表示画面の例を示す。図示するように、経路Ａ５１３上に課金対象エリア５１４があり、現在位置５１１は、迂回経路Ｂ５１６への交差点５１５に近づいている。かかる場合、「この先、課金対象エリアです。迂回しますか」などのメッセージ５１７が表示される。
【００５５】
図９に戻って説明する。Ｓ２０４の後、経路誘導部４３は、現在位置の挙動を監視する（Ｓ２０５）。そして、迂回経路Ｂへの分岐点を通過しても、現在位置が迂回経路Ｂ上に求められなかった場合（すなわち、車両が迂回経路を走行せずに、課金対象エリアに向かって経路Ａを走行し続けた場合）（Ｓ２０５でＮｏ）、経路誘導部４３は、Ｓ２０２に戻って処理を続ける。すなわち、引き続き経路Ａに従って経路誘導を行う。なお、ユーザが入力装置５を介して「迂回しない」を選択した場合も、経路誘導部４３は、Ｓ２０２に戻って、引き続き経路Ａに従って経路誘導を行う
一方、現在位置が迂回経路Ｂ上に求められた場合（すなわち、車両が迂回経路を走行した場合）や、ユーザから入力装置５を介して「迂回する」が選択された場合（Ｓ２０５でＹｅｓ）、経路誘導部４３は、迂回経路Ｂを経路Ａと設定し（Ｓ２０６）、Ｓ２０２に戻って処理を続ける。すなわち、新たに設定された経路Ａに従って経路誘導を行う。
【００５６】
図１１は、ユーザが迂回経路Ｂを走行した場合の画面表示例である。画面には、課金対象エリア５１４を迂回する新たな経路Ａ５２３が表示されている。
【００５７】
経路誘導部４３は、上記の処理Ｓ２０１〜２０６を、目的地に到着するまで行う。その間、上述したように、経路探索部４２は、定期的に、目的地までの経路Ａを探索し直し、また、経路Ａがいずれかの課金対象エリアを通る場合は、迂回経路Ｂの探索も行う（オートリルート）。このようなオートリルートにより、渋滞状況が変化した場合や、車両が本来の経路から逸脱した場合に対応することができる。
【００５８】
そして、経路誘導部４３は、目的地に到着すると（Ｓ２０２でＹｅｓ）、誘導処理を終了する。
【００５９】
以上、本発明の一実施形態について説明した。
【００６０】
上記実施形態によれば、課金対象エリアに近づくと、課金対象エリアへの進入を回避し且つ大幅な迂回をすることなく目的地へ到着することが可能な最後の交差点の手前で、課金対象エリアへ進入するか否かの選択をユーザに問うことができる。これにより、ユーザは、出発時点では決めることが出来なかった、課金対象エリアへの進入を、進入の直前で決めることができる。
【００６１】
本発明は、上記実施形態に制限されない。上記実施形態は、本発明の技術的思想の範囲内で様々な変形が可能である。
【００６２】
例えば、回避対象をなり得るエリアとして、課金対象エリアを例にとって説明したが、これに制限されない。制限速度の規制エリアや、乗車人数の制限エリアなどであってもよい。
【００６３】
また、経路誘導中のオートリルートのタイミングに制限はない。また、経路誘導中にオートリルートを行わなくてもよい。
【００６４】
なお、上記の実施形態では、本発明を車載用ナビゲーション装置に適用した例について説明したが、本発明は車載用以外のナビゲーション装置にも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６５】
【図１】図１は、本発明の一実施形態が適用された車載用ナビゲーション装置の概略構成図である。
【図２】図２は、記憶装置３に記憶されている地図データの構成例を示す図である。
【図３】図３は、記憶装置３に記憶されている課金対象エリアデータの構成例を示す図である。
【図４】図４は、演算処理部１の機能構成を示す図である。
【図５】図５は、演算処理部１のハードウェア構成を示す図である。
【図６】図６は、経路探索処理のフロー図である。
【図７】図７は、迂回経路探索処理（図６のＳ１０３）のフロー図である。
【図８】図８は、迂回経路探索処理を説明するための図である。
【図９】図９は、経路誘導処理のフロー図である。
【図１０】図１０は、画面表示例である。
【図１１】図１１は、画面表示例である。
【符号の説明】
【００６６】
１００…車載用ナビゲーション装置、
１…演算処理部、２…ディスプレイ、３…記憶装置、４…音声出入力装置、５…入力装置、６…車輪速センサ、７…地磁気センサ、８…ジャイロ、９…ＧＰＳ受信機、１０…ＦＭ多重放送受信装置、１１…ビーコン受信装置、
２１…ＣＰＵ、２２…ＲＡＭ、２３…ＲＯＭ、２４…ＤＭＡ、２５…描画コントローラ、２６…ＶＲＡＭ、２７…カラーパレット、２８…Ａ/Ｄ変換器、２９…ＳＣＩ、３０…ＰＩＯ、３１…カウンタ、４１…ユーザ操作解析部、４２…経路探索部、４３…経路誘導部、４４…現在位置算出部、４５…情報記憶部、４６…表示処理部、４８…受信情報処理部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置に関し、特に車載用ナビゲーション装置の経路探索技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
渋滞緩和などの目的で、走行する車両に課金する制度が設けられている地域（課金対象エリア）がある。この点、特許文献１には、現在位置が課金対象エリアから所定距離内に移動したときに、その課金対象エリアを迂回する経路の探索を試みる技術が記載されている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−３５５４６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、課金対象エリアに近づいてから迂回経路を探索するのでは、妥当な迂回経路が探索できない場合がある。例えば、課金対象エリアまでの間に交差点がなく迂回路が探索できない場合や、大幅に遠回りする迂回路が探索されてしまう場合がある。一方で、出発前に課金対象エリアを通らない経路を探索し、その経路に従って誘導を行うとしても、必ずしもユーザのニーズには答えられない。ユーザによっては、迂回するか否かを、出発時ではなく、課金対象エリアに近づいたときに決定したいと思うことがあるからである。例えば、課金対象エリアに近づいたときに、時間の余裕があれば迂回するし、時間の余裕がなければ課金されても仕方がないと思う場合がある。特許文献１の技術では、このようなユーザのニーズに答えられない。
【０００５】
本発明の目的は、回避対象となり得るエリアがある場合に、適切な迂回経路を適切なタイミングで提示する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決すべく、本発明のナビゲーション装置は、探索した推奨経路が回避対象となり得るエリア（例えば、課金対象エリア）を通過するものである場合、推奨経路上のそのエリアの手前の分岐点（交差点など）を始点とし且つ大幅な遠回りとならない迂回経路を探索しておく。そして、迂回経路への分岐点に近づくまでは、推奨経路を提示し、当該分岐点に近づいたときに、迂回経路を提示する。
【０００７】
例えば、本発明のナビゲーション装置は、回避対象エリアに関する情報を記憶する手段と、前記回避対象エリアを通過するか否かに関らず目的地までの推奨経路を探索する手段と、前記推奨経路が回避対象エリアを通過するものである場合、当該回避対象エリアへの進入を回避し且つ大幅な遠回りをしない迂回経路を探索する手段と、当該迂回経路への分岐点の手前で、回避対象エリアの存在を知らせるメッセージを出力する手段とを備えている。
【０００８】
また、本発明のナビゲーション装置は、現在位置を検出する手段と、回避対象エリアに関する情報を取得する手段と、出発地と目的地を設定する手段と、前記出発地から前記目的地までの経路Ａを探索する経路探索手段と、前記経路Ａが前記回避対象エリアを通るものである場合、当該経路Ａ上の当該回避対象エリアの手前の分岐点を始点として当該回避対象エリアを迂回する経路Ｂを探索する迂回経路探索手段と、現在位置が前記分岐点の所定距離手前まで移動した場合に、経路Ｂ又は回避対象エリアが存在する旨を表示する誘導手段とを備えるようにしてもよい。
【０００９】
また、前記誘導手段は、現在位置が前記分岐点の所定距離手前に移動するまでは、前記経路Ａを用いて誘導し、現在位置が前記分岐点の所定距離手前に移動した場合に、回避対象エリアが存在する旨を表示し、現在位置が前記分岐点を過ぎても経路Ａ上にある場合は、経路Ａを用いて誘導を行い、現在位置が前記分岐点を過ぎた後、経路Ｂ上にある場合は、経路Ｂを用いて誘導を行うようにしてもよい。
【００１０】
また、前記誘導手段は、現在位置が前記分岐点の所定距離手前に移動するまでは、前記経路Ａを用いて誘導し、現在位置が前記分岐点の所定距離手前に移動した場合に、迂回経路Ｂにて誘導をするか否かの指示を受け付け、迂回経路Ｂにて誘導するように指示を受け付けた場合、経路Ｂを用いて誘導を行い、迂回経路Ｂにて誘導をするように指示を受け付けなかった場合、引き続き経路Ａを用いて誘導を行うようにしてもよい。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下に、本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。
【００１２】
図１は、本発明の一実施形態が適用された車載用ナビゲーション装置１００の概略構成図である。図示するように、車載用ナビゲーション装置１００は、演算処理部１と、ディスプレイ２と、記憶装置３と、音声入出力装置４と、入力装置５と、車輪速センサ６と、地磁気センサ７と、ジャイロセンサ８と、ＧＰＳ(Global Positioning System)受信装置９と、ＦＭ多重放送受信装置１０と、ビーコン受信装置１１とを備えている。
【００１３】
演算処理部１は、様々な処理を行う中心的ユニットである。例えば各種センサ６〜８やＧＰＳ受信装置９から出力される情報を基にして現在地を検出する。また、得られた現在地情報に基づいて、表示に必要な地図データを記憶装置３から読み出す。また、読み出した地図データをグラフィックス展開し、そこに現在地を示すマークを重ねてディスプレイ２へ表示する。また、記憶装置３に記憶されている地図データを用いて、ユーザから指示された出発地（現在地）と目的地とを結ぶ最適な経路（推奨経路）を探索する。また、音声入出力装置４やディスプレイ２を用いてユーザを誘導する。
【００１４】
ディスプレイ２は、演算処理部１で生成されたグラフィックス情報を表示するユニットである。ディスプレイ２は、ＣＲＴや液晶ディスプレイなどで構成される。
【００１５】
記憶装置３は、ＣＤ-ＲＯＭやＤＶＤ-ＲＯＭやＨＤＤやＩＣカードといった記憶媒体で構成されている。この記憶媒体には、地図データ３１０と課金対象エリアデータ３３０が記憶されている。
【００１６】
図２は、地図データ３１０の構成を示す図である。地図データ３１０は、地図上の区画された領域であるメッシュの識別コード（メッシュＩＤ）３１１ごとに、そのメッシュ領域に含まれる道路を構成する各リンクのリンクデータ３２０を含んでいる。
【００１７】
リンクデータ３２０は、リンクＩＤ３２１ごとに、リンクを構成する２つのノード（開始ノード、終了ノード）の座標情報３２２、リンクを含む道路の種別情報３２３、リンクの長さを示すリンク長情報３２４、リンク旅行時間３２５、２つのノードにそれぞれ接続するリンクのリンクＩＤ（接続リンクＩＤ）３２６などを含んでいる。なお、ここでは、リンクを構成する２つのノードについて開始ノードと終了ノードとを区別することで、同じ道路の上り方向と下り方向とを、それぞれ別のリンクとして管理するようにしている。なお、リンク旅行時間３２５は、日時、天気などの条件ごとに対応付けられたリンク旅行時間であってもよい。
【００１８】
なお、地図データ３１０には、交差点の位置情報が含まれており、交差点に対応するノードのノードＩＤも含まれている。また、「主な交差点」に分類される交差点については、その旨の情報が含まれている。
【００１９】
図３は、課金対象エリアデータ３３０の構成を示す図である。課金対象エリアデータ３３０には、課金対象エリアの識別コード（課金対象エリアＩＤ）３３１と、課金エリア対象エリアを特定するための情報（課金対象エリア特定情報３３２）と、課金内容３３３とが格納されている。課金対象エリア特定情報３３２には、地図上の課金対象エリアの位置の座標が格納されている。あるリンクが、課金対象エリア内のリンクであるか否かは、そのリンクのノードの座標と、課金対象エリア特定情報３３２から分かるようになっている。課金内容３３３は、「１回進入ごとに＊＊円」などの課金に関する内容である。
【００２０】
図１に戻って説明する。音声入出力装置４は、演算処理部１で生成したユーザへのメッセージを音声信号に変換し出力する。また、ユーザが発した声を認識し演算処理部１にその内容を転送する処理を行う。
【００２１】
入力装置５は、ユーザからの指示を受け付けるユニットである。入力装置５は、スクロールキー、縮尺変更キーなどのハードスイッチ、ジョイスティック、ディスプレイ上に貼られたタッチパネルなどで構成される。
【００２２】
センサ６〜８およびＧＰＳ受信装置９は、車載用ナビゲーション装置１００で現在地（自車位置）を検出するために使用されるものである。車輪速センサ６は、車輪の円周と計測される車輪の回転数の積から距離を測定し、さらに対となる車輪の回転数の差から移動体が曲がった角度を計測する。地磁気センサ７は、地球が保持している磁場を検知し、移動体が向いている方角を検出する。ジャイロ８は、光ファイバジャイロや振動ジャイロ等で構成され、移動体が回転した角度を検出するものである。ＧＰＳ受信装置９は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し移動体とＧＰＳ衛星間の距離と距離の変化率を３個以上の衛星に対して測定することで移動体の現在位置、進行速度および進行方位を測定する。
【００２３】
ＦＭ多重放送受信装置１０は、ＦＭ多重放送信号としてＦＭ多重放送局から送られてくる概略現況交通情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ（サービスステーション／パーキング）情報、駐車場情報、天気情報などを受信する。
【００２４】
ビーコン受信装置１１は、ビーコンから送られてくる現況交通情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ情報、駐車場情報などを受信する。
【００２５】
図４は、演算処理部１の機能ブロック図である。
【００２６】
図示するように、演算処理部１は、ユーザ操作解析部４１と、経路探索部４２と、経路誘導部４３と、現在位置算出部４４と、情報記憶部４５、表示処理部４６、受信情報処理部４８とを有する。
【００２７】
ユーザ操作解析部４１は、入力装置５に入力されたユーザからの要求を受け、その要求内容を解析して、その要求内容に対応する処理が実行されるように演算処理部１の各部を制御する。例えば、ユーザが推奨経路の探索を要求したときは、目的地を設定するため、地図をディスプレイ２に表示する処理を表示処理部４５に要求する。また、現在地（出発地）から目的地までの経路を演算する処理を経路探索部４２に要求する。
【００２８】
現在位置算出部４４は、車輪速センサ６で計測される距離パルスデータＳ５およびジャイロ８で計測される角加速度データＳ７を各々積分した結果得られる距離データおよび角度データを用い、そのデータを時間軸で積分していくことにより、初期位置（Ｘ，Ｙ）から自車走行後の位置である現在地（Ｘ′，Ｙ′）を定期的に演算する。また、演算結果を用いて、マップマッチ処理することにより、形状の相関が最も高い道路（リンク）上に、現在地を合わせ込む。また、定期的にＧＰＳ受信装置９の出力を用いて現在位置を修正する。
【００２９】
経路探索部４２は、ダイクストラ法等を用いて、指定された２地点（現在地、目的地）間を結ぶ経路のコスト（例えば、距離や旅行時間）が最少となる経路を探索する。
【００３０】
経路誘導部４３は、経路探索部４２で探索された経路を用いて経路誘導を行う。例えば、経路の情報と、現在地の情報とを比較し、交差点等を通過する前に直進すべきか、右左折すべきかを音声出入力装置４を用いて音声でユーザに知らせる。また、経路誘導部４３は、ディスプレイ２に表示された地図上に進行すべき方向を表示して、ユーザに推奨経路を通知する。
【００３１】
表示処理部４６は、ディスプレイ２への表示が要求される領域にある地図データを記憶装置３から受け取り、指定された縮尺、描画方式で、道路、その他の地図構成物や、現在地、目的地、推奨経路のための矢印といったマークを描画するように地図描画コマンドを生成する。そして、生成したコマンドを、ディスプレイ２に送信する。
【００３２】
受信情報処理部４８は、受信した渋滞情報や規制情報を情報記憶部４５に記憶させる。なお、記憶装置３が、書換え可能なＨＤＤ、フラッシュＲＯＭなどで構成される場合は、受信情報処理部４７は、受信した情報を、記憶装置３に記憶させるようにしてもよい。
【００３３】
図５は、演算処理部１のハードウェア構成例を示す図である。
【００３４】
図示するように、演算処理部１は、各デバイス間をバス３２で接続した構成としてある。演算処理部１は、数値演算及び各デバイスを制御するといった様々な処理を実行するＣＰＵ(Central Processing Unit)２１と、記憶装置３から読み出した地図データ、演算データなどを格納するＲＡＭ(Random Access Memory)２２と、プログラムやデータを格納するＲＯＭ(Read Only Memory)２３と、メモリ間およびメモリと各デバイスとの間のデータ転送を実行するＤＭＡ（Direct Memory Access）２４と、グラフィックス描画を実行し且つ表示制御を行う描画コントローラ２５と、グラフィックスイメージデータを蓄えるＶＲＡＭ(Video Random Access Memory)２６と、イメージデータをＲＧＢ信号に変換するカラーパレット２７と、アナログ信号をデジタル信号に変換するＡ/Ｄ変換器２８と、シリアル信号をバスに同期したパラレル信号に変換するＳＣＩ(Serial Communication Interface)２９と、パラレル信号をバスに同期させてバス上にのせるＰＩＯ(Parallel Input/Output)３０と、パルス信号を積分するカウンタ３１と、を有する。
【００３５】
［動作の説明］次に、上記構成の車載用ナビゲーション装置１００の動作について説明する。
【００３６】
図６は、経路探索処理の流れを示すフロー図である。
【００３７】
経路探索部４２は、ユーザから入力装置５を介して、経路探索要求を受け付けると、出発地（現在位置）と目的地を設定し、その間の推奨経路を探索する。このとき、経路探索部４２は、課金対象エリアを通過するか否かに関らず、設定された探索条件（距離優先、旅行時間優先など）に応じて、推奨経路を探索する。すなわち、ここでは課金対象エリア内にあるリンクも経路を構成するリンクの候補に含めて探索を行う。経路探索部４２は、例えば、探索条件が「旅行時間優先」の場合、リンクデータ３２０のリンク旅行時間３２５をリンクコストとして、ダイクストラ法等により総コストが最少の経路を探索する。そして、探索した経路を「経路Ａ」とする。なお、リンクデータの旅行時間３２５が、日時や天気などの条件に分類されて設けられている場合、経路探索部４２は、各リンクのリンクコストとして、そのリンクへの予想到着時刻（日時）及び天気に対応する旅行時間を用いるようにする。また、ＦＭ多重放送局やビーコンから渋滞情報を入手している場合は、渋滞のある道路を構成するリンクを除外するか、あるいは、そのリンクのコストを重み付けするなどして、渋滞のあるリンクを通りにくくして、経路探索を行う（Ｓ１０１）。
【００３８】
次に、経路探索部４２は、課金対象エリアデータ３３０の課金対象エリア特定情報３３２を参照して、出発地（現在位置）が課金対象エリアの外にあり、かつ経路Ａがいずれかの課金対象エリアを通るものであるか否かを判定する。経路Ａがいずれかの課金対象エリアを通るものであるか否かは、経路Ａを構成するいずれかのリンクが課金対象エリア内に存在するか否かで判定できる（Ｓ１０２）。
【００３９】
出発地（現在位置）が課金対象エリアの外にあり、かつ経路Ａがいずれかの課金対象エリアを通る場合（Ｓ１０２でＹｅｓ）、経路探索部４２は、その課金対象エリアを回避する迂回経路（以下、「迂回経路Ｂ」という）を探索し（Ｓ１０３）、経路探索処理を終了する。それ以外の場合（Ｓ１０２でＮｏ）、経路探索部４２は、迂回経路を探索せずに、経路探索処理を終了する。
【００４０】
ここで、迂回経路の探索処理（Ｓ１０３）について説明する。図７は、迂回経路Ｂを探索する処理（Ｓ１０３）の流れを示すフロー図である。
まず、経路探索部４２は、経路Ａ上の課金対象エリアの手前にある分岐点（交差点）を課金対象エリアに近い順に一つずつ抽出する（Ｓ１０３１）。なお、地図データに記憶してある「主な交差点」に絞って抽出するようにしてもよい。
【００４１】
ここで、図８を用いて説明する。図示するように、出発地（現在位置）５０１から目的地５０２までの経路Ａ５０３が、課金対象エリア５０４を通過するものであるとする。そして、経路Ａ５０３上の課金対象エリア５０４の手前に課金対象エリア５０４に近い順に交差点５０５ａ〜ｃがあるとする。かかる場合、経路探索部４２は、Ｓ１０４において、まず、交差点５０５ａを抽出する。
【００４２】
次に、経路探索部４２は、抽出した交差点を始点とし、かつその課金対象エリアに進入しないで回避する目的地までの経路を探索する。すなわち、経路探索部４２は、課金対象エリア内に存在するリンクを、経路を構成するリンクの候補から除外して経路探索を行う（Ｓ１０３２）。
【００４３】
経路探索部４２は、Ｓ１０３１、Ｓ１０３２の処理を繰り返して、予め定めた数（例えば、３つ）の交差点を順に抽出して、それぞれの交差点を始点とする迂回経路を探索する。なお、リンクのコストは、上記した通り、探索条件に応じて、リンク長や旅行時間を用いる。また、渋滞情報を得ている場合は、渋滞のある道路を構成するリンクを除外するか、あるいは、そのリンクのコストを重み付けするなどして、渋滞のあるリンクを通りにくくして、経路探索を行う（Ｓ１０３３）。
【００４４】
図８では、交差点５０５ａ、５０５ｂ及び５０５ｃをそれぞれ経由する迂回経路５０６ａ、５０５ｂ及び５０５ｃが探索された様子を示す。
【００４５】
図７に戻って説明する。所定数の迂回経路が探索されると、経路探索部４２は、探索した迂回経路の中から、コスト（距離又は旅行時間）が最少の経路を抽出する。そして、抽出した経路を迂回経路Ｂとする（Ｓ１０３４）。その後、迂回経路Ｂの探索処理を終了する。
【００４６】
以上、図６に示した経路探索処理について説明した。なお、経路探索部４２は、この経路探索処理を目的地が設定された後に行うが、経路誘導中にも、定期的（例えば、１０分ごと）または所定距離走行ごと（例えば、５００ｍ走行ごと）に行う（オートリルート）。このオートリルートは、車両が経路から外れた場合や、交通状態が変化した場合に、その時点において最適な経路を探索するために行うものである。
【００４７】
次に、経路誘導処理について説明する。図９は、かかる経路誘導処理の流れを示すフロー図である。
【００４８】
経路誘導部４３は、通常、経路探索部４２により探索された経路Ａに従って誘導を行う。すなわち、経路Ａに沿って車両が走行できるように、誘導情報を生成して、主要な交差点などにおいて、その誘導情報を表示処理部４６を介してディスプレイ２に表示する（Ｓ２０１）。
【００４９】
また、経路誘導部４３は、現在位置算出部４４の出力する現在位置から、目的地に到着したか否かを判定する（Ｓ２０２）。そして、目的地に到着したと判定された場合は、経路誘導を終了する。
【００５０】
目的地に到着していない場合（Ｓ２０２でＮｏ）、経路誘導部４３は、現在位置が、課金対象エリアの外にあり、かつ経路Ａ上の現在位置からみて所定距離（例えば５００ｍ）前方に迂回経路Ｂへの分岐点があるか否か判定する（Ｓ２０３）。
【００５１】
現在位置が課金対象エリア内である場合や、課金対象エリア外であっても経路Ａ上の所定距離前方に迂回経路Ｂへの分岐点がない場合（Ｓ２０３でＮｏ）、経路探索部４３は、Ｓ２０１に戻って、引き続き経路Ａに従って経路誘導を続ける。
【００５２】
一方、現在位置が、課金対象エリアの外にあり、かつ経路Ａ上の所定距離前方に迂回経路Ｂへの分岐点がある場合（Ｓ２０３でＹｅｓ）、経路誘導部４３は、「この先、課金対象エリアです」などと課金対象エリアがあることを示すメッセージを表示又は音声出力する。また、課金対象エリアデータ３３０の課金内容３３３を参照して、「＊＊円です」などと課金内容を表示又は音声出力してもよい。また、迂回経路Ｂを表示又は音声出力するようにしてもよい（Ｓ２０４）。
【００５３】
なお、経路誘導部４３は、迂回経路Ｂに従って誘導するか否かの指示を受け付けてもよい。例えば、「迂回しますか」などのメッセージを表示または音声出力した後、ユーザから入力装置５を介して「迂回する」と選択された場合に、迂回経路Ｂを表示するようにしてもよい。
【００５４】
図１０は、かかる場合の表示画面の例を示す。図示するように、経路Ａ５１３上に課金対象エリア５１４があり、現在位置５１１は、迂回経路Ｂ５１６への交差点５１５に近づいている。かかる場合、「この先、課金対象エリアです。迂回しますか」などのメッセージ５１７が表示される。
【００５５】
図９に戻って説明する。Ｓ２０４の後、経路誘導部４３は、現在位置の挙動を監視する（Ｓ２０５）。そして、迂回経路Ｂへの分岐点を通過しても、現在位置が迂回経路Ｂ上に求められなかった場合（すなわち、車両が迂回経路を走行せずに、課金対象エリアに向かって経路Ａを走行し続けた場合）（Ｓ２０５でＮｏ）、経路誘導部４３は、Ｓ２０２に戻って処理を続ける。すなわち、引き続き経路Ａに従って経路誘導を行う。なお、ユーザが入力装置５を介して「迂回しない」を選択した場合も、経路誘導部４３は、Ｓ２０２に戻って、引き続き経路Ａに従って経路誘導を行う
一方、現在位置が迂回経路Ｂ上に求められた場合（すなわち、車両が迂回経路を走行した場合）や、ユーザから入力装置５を介して「迂回する」が選択された場合（Ｓ２０５でＹｅｓ）、経路誘導部４３は、迂回経路Ｂを経路Ａと設定し（Ｓ２０６）、Ｓ２０２に戻って処理を続ける。すなわち、新たに設定された経路Ａに従って経路誘導を行う。
【００５６】
図１１は、ユーザが迂回経路Ｂを走行した場合の画面表示例である。画面には、課金対象エリア５１４を迂回する新たな経路Ａ５２３が表示されている。
【００５７】
経路誘導部４３は、上記の処理Ｓ２０１〜２０６を、目的地に到着するまで行う。その間、上述したように、経路探索部４２は、定期的に、目的地までの経路Ａを探索し直し、また、経路Ａがいずれかの課金対象エリアを通る場合は、迂回経路Ｂの探索も行う（オートリルート）。このようなオートリルートにより、渋滞状況が変化した場合や、車両が本来の経路から逸脱した場合に対応することができる。
【００５８】
そして、経路誘導部４３は、目的地に到着すると（Ｓ２０２でＹｅｓ）、誘導処理を終了する。
【００５９】
以上、本発明の一実施形態について説明した。
【００６０】
上記実施形態によれば、課金対象エリアに近づくと、課金対象エリアへの進入を回避し且つ大幅な迂回をすることなく目的地へ到着することが可能な最後の交差点の手前で、課金対象エリアへ進入するか否かの選択をユーザに問うことができる。これにより、ユーザは、出発時点では決めることが出来なかった、課金対象エリアへの進入を、進入の直前で決めることができる。
【００６１】
本発明は、上記実施形態に制限されない。上記実施形態は、本発明の技術的思想の範囲内で様々な変形が可能である。
【００６２】
例えば、回避対象をなり得るエリアとして、課金対象エリアを例にとって説明したが、これに制限されない。制限速度の規制エリアや、乗車人数の制限エリアなどであってもよい。
【００６３】
また、経路誘導中のオートリルートのタイミングに制限はない。また、経路誘導中にオートリルートを行わなくてもよい。
【００６４】
なお、上記の実施形態では、本発明を車載用ナビゲーション装置に適用した例について説明したが、本発明は車載用以外のナビゲーション装置にも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６５】
【図１】図１は、本発明の一実施形態が適用された車載用ナビゲーション装置の概略構成図である。
【図２】図２は、記憶装置３に記憶されている地図データの構成例を示す図である。
【図３】図３は、記憶装置３に記憶されている課金対象エリアデータの構成例を示す図である。
【図４】図４は、演算処理部１の機能構成を示す図である。
【図５】図５は、演算処理部１のハードウェア構成を示す図である。
【図６】図６は、経路探索処理のフロー図である。
【図７】図７は、迂回経路探索処理（図６のＳ１０３）のフロー図である。
【図８】図８は、迂回経路探索処理を説明するための図である。
【図９】図９は、経路誘導処理のフロー図である。
【図１０】図１０は、画面表示例である。
【図１１】図１１は、画面表示例である。
【符号の説明】
【００６６】
１００…車載用ナビゲーション装置、
１…演算処理部、２…ディスプレイ、３…記憶装置、４…音声出入力装置、５…入力装置、６…車輪速センサ、７…地磁気センサ、８…ジャイロ、９…ＧＰＳ受信機、１０…ＦＭ多重放送受信装置、１１…ビーコン受信装置、
２１…ＣＰＵ、２２…ＲＡＭ、２３…ＲＯＭ、２４…ＤＭＡ、２５…描画コントローラ、２６…ＶＲＡＭ、２７…カラーパレット、２８…Ａ/Ｄ変換器、２９…ＳＣＩ、３０…ＰＩＯ、３１…カウンタ、４１…ユーザ操作解析部、４２…経路探索部、４３…経路誘導部、４４…現在位置算出部、４５…情報記憶部、４６…表示処理部、４８…受信情報処理部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ナビゲーション装置であって、
回避対象エリアに関する情報を記憶する手段と、
前記回避対象エリアを通過するか否かに関らず目的地までの推奨経路を探索する手段と、
前記推奨経路が回避対象エリアを通過するものである場合、当該回避対象エリアへの進入を回避し且つ大幅な遠回りをしない迂回経路を探索する手段と、
当該迂回経路への分岐点の手前で、回避対象エリアの存在を知らせるメッセージを出力する手段を備える
ことを特徴とするナビゲーション装置。
関する情報を記憶する手段と、
【請求項２】
ナビゲーション装置であって、
現在位置を検出する手段と、
回避対象エリアに関する情報を取得する手段と、
出発地と目的地を設定する手段と、
前記出発地から前記目的地までの経路Ａを探索する経路探索手段と、
前記経路Ａが前記回避対象エリアを通るものである場合、当該経路Ａ上の当該回避対象エリアの手前の分岐点を始点として当該回避対象エリアを迂回する経路Ｂを探索する迂回経路探索手段と、
現在位置が前記分岐点の所定距離手前まで移動した場合に、回避対象エリアが存在する旨を表示する誘導手段と
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
ナビゲーション装置であって、
現在位置を検出する手段と、
回避対象エリアに関する情報を取得する手段と、
出発地と目的地を設定する手段と、
前記出発地から前記目的地までの経路Ａを探索する経路探索手段と、
前記経路Ａが前記回避対象エリアを通るものである場合、当該経路Ａ上の当該回避対象エリアの手前の分岐点を始点として当該回避対象エリアを迂回する経路Ｂを探索する迂回経路探索手段と、
現在位置が前記分岐点の所定距離手前まで移動した場合に、経路Ｂを表示する誘導手段と
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
ナビゲーション装置であって、
現在位置を検出する手段と、
回避対象エリアに関する情報を取得する手段と、
出発地と目的地を設定する手段と、
前記出発地から前記目的地までの経路Ａを探索する経路探索手段と、
前記経路Ａが前記回避対象エリアを通るものである場合、当該経路Ａ上の当該回避対象エリアの手前の分岐点を始点として当該回避対象エリアを迂回する経路Ｂを探索する迂回経路探索手段と、
現在位置が前記分岐点の所定距離手前に移動するまでは、前記経路Ａを用いて誘導し、
現在位置が前記分岐点の所定距離手前に移動した場合に、回避対象エリアが存在する旨を表示し、
現在位置が前記分岐点を過ぎても経路Ａ上にある場合は、経路Ａを用いて誘導を行い、
現在位置が前記分岐点を過ぎた後、経路Ｂ上にある場合は、経路Ｂを用いて誘導を行う誘導手段と
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
ナビゲーション装置であって、
現在位置を検出する手段と、
回避対象エリアに関する情報を取得する手段と、
出発地と目的地を設定する手段と、
前記出発地から前記目的地までの経路Ａを探索する経路探索手段と、
前記経路Ａが前記回避対象エリアを通るものである場合、当該経路Ａ上の当該回避対象エリアの手前の分岐点を始点として当該回避対象エリアを迂回する経路Ｂを探索する迂回経路探索手段と、
現在位置が前記分岐点の所定距離手前に移動するまでは、前記経路Ａを用いて誘導し、
現在位置が前記分岐点の所定距離手前に移動した場合に、迂回経路Ｂにて誘導するか否かの指示を受け付け、
迂回経路Ｂにて誘導するように指示を受け付けた場合、経路Ｂを用いて誘導を行い、
迂回経路Ｂにて誘導するように指示を受け付けなかった場合、引き続き経路Ａを用いて誘導を行う誘導手段と
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項２において、
前記迂回経路探索手段は、
前記経路Ａ上の回避対象エリアの手前に存在する予め定めた複数個の分岐点を抽出し、
抽出した各分岐点を始点として当該回避対象エリアを迂回する経路を探索し、
探索した経路のうち距離または旅行時間が最短のものを経路Ｂとする
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
請求項２において、
前記回避対象エリアは、課金対象エリアであり、
前記誘導手段は、
現在位置が前記分岐点の所定距離手前に移動した場合に、課金内容を表示する
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１】
ナビゲーション装置であって、
回避対象エリアに関する情報を記憶する手段と、
前記回避対象エリアを通過するか否かに関らず目的地までの推奨経路を探索する手段と、
前記推奨経路が回避対象エリアを通過するものである場合、当該回避対象エリアへの進入を回避し且つ大幅な遠回りをしない迂回経路を探索する手段と、
当該迂回経路への分岐点の手前で、回避対象エリアの存在を知らせるメッセージを出力する手段を備える
ことを特徴とするナビゲーション装置。
関する情報を記憶する手段と、
【請求項２】
ナビゲーション装置であって、
現在位置を検出する手段と、
回避対象エリアに関する情報を取得する手段と、
出発地と目的地を設定する手段と、
前記出発地から前記目的地までの経路Ａを探索する経路探索手段と、
前記経路Ａが前記回避対象エリアを通るものである場合、当該経路Ａ上の当該回避対象エリアの手前の分岐点を始点として当該回避対象エリアを迂回する経路Ｂを探索する迂回経路探索手段と、
現在位置が前記分岐点の所定距離手前まで移動した場合に、回避対象エリアが存在する旨を表示する誘導手段と
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
ナビゲーション装置であって、
現在位置を検出する手段と、
回避対象エリアに関する情報を取得する手段と、
出発地と目的地を設定する手段と、
前記出発地から前記目的地までの経路Ａを探索する経路探索手段と、
前記経路Ａが前記回避対象エリアを通るものである場合、当該経路Ａ上の当該回避対象エリアの手前の分岐点を始点として当該回避対象エリアを迂回する経路Ｂを探索する迂回経路探索手段と、
現在位置が前記分岐点の所定距離手前まで移動した場合に、経路Ｂを表示する誘導手段と
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
ナビゲーション装置であって、
現在位置を検出する手段と、
回避対象エリアに関する情報を取得する手段と、
出発地と目的地を設定する手段と、
前記出発地から前記目的地までの経路Ａを探索する経路探索手段と、
前記経路Ａが前記回避対象エリアを通るものである場合、当該経路Ａ上の当該回避対象エリアの手前の分岐点を始点として当該回避対象エリアを迂回する経路Ｂを探索する迂回経路探索手段と、
現在位置が前記分岐点の所定距離手前に移動するまでは、前記経路Ａを用いて誘導し、
現在位置が前記分岐点の所定距離手前に移動した場合に、回避対象エリアが存在する旨を表示し、
現在位置が前記分岐点を過ぎても経路Ａ上にある場合は、経路Ａを用いて誘導を行い、
現在位置が前記分岐点を過ぎた後、経路Ｂ上にある場合は、経路Ｂを用いて誘導を行う誘導手段と
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
ナビゲーション装置であって、
現在位置を検出する手段と、
回避対象エリアに関する情報を取得する手段と、
出発地と目的地を設定する手段と、
前記出発地から前記目的地までの経路Ａを探索する経路探索手段と、
前記経路Ａが前記回避対象エリアを通るものである場合、当該経路Ａ上の当該回避対象エリアの手前の分岐点を始点として当該回避対象エリアを迂回する経路Ｂを探索する迂回経路探索手段と、
現在位置が前記分岐点の所定距離手前に移動するまでは、前記経路Ａを用いて誘導し、
現在位置が前記分岐点の所定距離手前に移動した場合に、迂回経路Ｂにて誘導するか否かの指示を受け付け、
迂回経路Ｂにて誘導するように指示を受け付けた場合、経路Ｂを用いて誘導を行い、
迂回経路Ｂにて誘導するように指示を受け付けなかった場合、引き続き経路Ａを用いて誘導を行う誘導手段と
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項２において、
前記迂回経路探索手段は、
前記経路Ａ上の回避対象エリアの手前に存在する予め定めた複数個の分岐点を抽出し、
抽出した各分岐点を始点として当該回避対象エリアを迂回する経路を探索し、
探索した経路のうち距離または旅行時間が最短のものを経路Ｂとする
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
請求項２において、
前記回避対象エリアは、課金対象エリアであり、
前記誘導手段は、
現在位置が前記分岐点の所定距離手前に移動した場合に、課金内容を表示する
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【公開番号】特開２００７−６４９１４（Ｐ２００７−６４９１４Ａ）
【公開日】平成１９年３月１５日（２００７．３．１５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−２５４５０８（Ｐ２００５−２５４５０８）
【出願日】平成１７年９月２日（２００５．９．２）
【出願人】（５９１１３２３３５）株式会社ザナヴィ・インフォマティクス (745)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年３月１５日（２００７．３．１５）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年９月２日（２００５．９．２）
【出願人】（５９１１３２３３５）株式会社ザナヴィ・インフォマティクス (745)
【Ｆターム（参考）】
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