ナビゲーション装置
【課題】出入り口の位置情報を有しないＰＯＩを目的地として設定したときは、次回からは出入り口に最も近いリンクを最終の経路リンクとして経路案内する学習機能を備えたナビゲーション装置を提供する。
【解決手段】目的地に到達したことを検出する到達検出手段１７ａと、前記到達検出手段１７ａが目的地に到達したことを検出するまで、所定の条件に基づいて実際の走行経路を記憶する走行経路記憶手段１６と、を備え、制御手段１０は目的地に到達するまでに走行した最後の実走リンクが、経路探索手段１５が探索した案内経路の最終リンクと一致しないときは、最後の実走リンクを、目的地である施設への最終リンクとして施設データ記憶手段１３の該当する施設データに登録し、経路探索手段１５は、再度前記施設が目的地として登録されたときは、前記登録された最後の実走リンクを当該施設への最終リンクとして経路探索する。
【解決手段】目的地に到達したことを検出する到達検出手段１７ａと、前記到達検出手段１７ａが目的地に到達したことを検出するまで、所定の条件に基づいて実際の走行経路を記憶する走行経路記憶手段１６と、を備え、制御手段１０は目的地に到達するまでに走行した最後の実走リンクが、経路探索手段１５が探索した案内経路の最終リンクと一致しないときは、最後の実走リンクを、目的地である施設への最終リンクとして施設データ記憶手段１３の該当する施設データに登録し、経路探索手段１５は、再度前記施設が目的地として登録されたときは、前記登録された最後の実走リンクを当該施設への最終リンクとして経路探索する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、入口の位置情報が無い施設を目的地として経路案内するナビゲーション装置に関するものであり、特に、駐車場の入口の位置情報が無い施設を目的地として経路案内するナビゲーション装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両などによる走行を支援するために、ナビゲーション装置が用いられている。ナビゲーション装置は、ＧＰＳ受信機、方位センサ、距離センサなどの現在位置検出手段と、リンクやノードで表された道路を含む道路地図メモリと、表示部と、制御手段等を有しており、道路地図に車両（ナビゲーション装置）の現在位置を重畳して表示する機能を持っている。
【０００３】
また、このようなナビゲーション装置は、使用者による目的地の設定入力に応じて、車両の現在位置あるいは使用者が設定した出発地から目的地までの経路を自動的に計算する経路探索機能を備えている。この機能を行うために、地図データの道路をその結節点、屈曲点の位置をノードとし、各ノードを結ぶ経路をリンクとし、全てのリンクのコスト情報（距離や所要時間）をデータベースとして蓄積した経路探索用の道路ネットワークデータを備えている。また、目的地の設定と、経路を探索するための条件を設定する経路登録手段を備えている。そして、経路登録手段の目的地と探索条件に基づき道路ネットワークデータを使用して経路を探索する経路探索手段を備えている。
【０００４】
経路探索には、従来から行われているダイクストラ法などが用いられ、現在地から目的地までの経路上での距離、右左折の数、各道路を走行する際に仮定された平均車速（高速道路なら時速８０ｋｍ、一般道路なら時速４０ｋｍと予め入力してある）などをコスト関数として評価し、得られる最適解が推奨経路（案内経路）として算出される。コスト関数には、燃料の消費量優先、時間優先、高速道路優先、一般道路優先といった項目が探索条件として設定できるようになっている。
また、目的地の設定としては地図上のカーソル移動で座標を指定する方法の他に、ＰＯＩ（Points Of Interest）を指定する方法もある。ＰＯＩとはガソリンスタンド、ホテル、ショッピングモール、公園、レストラン、居酒屋、映画館、銀行などの施設であり、位置情報を有し、それぞれのカテゴリにより種別されている。例えば、旅行中にショッピングモールへ行きたいと思ったときは、カテゴリでショッピングモールを選択することにより所望のショッピングモールを抽出し、これを目的地として設定することができる。
【０００５】
ＰＯＩ（施設）には駐車場の位置情報を有するものがある。例えば、特許文献１（特開２００２−３２３３３７号公報）にはＰＯＩに複数の出入口が存在する場合に、現在位置より当該施設までの最適経路（案内経路）になる出入口を案内するナビゲーション装置の発明が開示されている。
【０００６】
このナビゲーション装置は、所定のＰＯＩ（例えば、ＡＡＡショッピングセンター）に複数の入口が存在する場合、各入口が接続する道路リンクの識別データをＰＯＩ情報に予め含ませておき、ナビゲーション装置は、目的地として所定のそのＰＯＩ（ＡＡＡショッピングセンター）が設定された時、ＰＯＩ情報を参照して該ＰＯＩに複数の道路リンクが対応付けられているか調べ、対応付けられていれば、それぞれの道路リンクまでの経路を探索し、得られた経路のうち最適の経路を誘導経路（案内経路）として決定するように構成されている。
【特許文献１】特開２００２−３２３３３７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記特許文献１に開示されたナビゲーション装置においては、ＰＯＩ情報に出入り口が接する道路リンクが対応づけられて記憶されていることを前提とするものであって、施設や駐車場ごとの入口の位置情報（道路リンクとの接続関係）を整備するには多くの時間とコストがかかり、そのような入口の位置情報を有するＰＯＩはごく一部に止まっているのが現状である。
【０００８】
このように入口の位置情報を有しないＰＯＩを目的地として設定したときは、ＰＯＩの建物の位置がＰＯＩとなる。例えば、大きな駐車場を有する施設のときは建物の出入口の前方に駐車場が位置するので建物と逆側に駐車場の入口があることが多い。このときは、経路の探索はＰＯＩの位置に最も近いリンクを最終経路リンクとして経路案内するので、駐車場の入口とは逆側のリンク（道路）に経路案内することになる。駐車場の入口とは逆側の道路に辿り着いた使用者は、駐車場の入口を探すために、施設の敷地の周りを適当な方向に周回することになる。このように、使用者が所望しない地点に経路案内し、使用者に駐車場を探す労力を課すこととなる。
【０００９】
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、出入り口の位置情報を有しないＰＯＩを目的地として設定したとき、次回当該ＰＯＩが目的地とされた場合には、当該ＰＯＩの出入り口に最も近いリンクを最終経路リンクとして経路案内する学習機能を備えたナビゲーション装置を供給することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前記課題を解決するために、本願の請求項１にかかる発明は、
現在位置を検出する現在位置検出手段と、
施設を目的地として設定する目的地設定手段と、
前記設定された施設を経路案内の目的地として登録する経路登録手段と、
出発地から目的地までの案内経路を所定の条件で探索する経路探索手段と、
前記現在位置から目的地までの案内経路に基づいて経路案内を行う制御手段とを有するナビゲーション装置であって、
前記ナビゲーション装置は、さらに前記目的地に到達したことを検出する到達検出手段と、を備え、
前記制御手段は前記目的地に到達するまでに走行した経路の最後の実走リンクが前記案内経路の最終リンクと一致しないときは前記最後の実走リンクを、前記目的地とした施設の最終案内リンクとして施設データ記憶手段の該当する施設データに登録し、前記経路探索手段は、次回、前記施設が目的地として設定されたときは、前記登録された最後の実走リンクを前記施設の最終リンクとして経路探索を行うことを特徴とする。
【００１１】
本願の請求項２にかかる発明は、請求項１にかかるナビゲーション装置において、前記到達検出手段はイグニッションスイッチのＯＮまたはＯＦＦを検出し、イグニッションスイッチのＯＮからＯＦＦへの変更に基づいて目的地への到達を判定することを特徴とする。
【００１２】
本願の請求項３にかかる発明は、請求項１にかかるナビゲーション装置において、前記到達検出手段は、前記現在位置検出手段が検出した現在位置と、前記目的地の位置とに基づいて目的地への到達を判定することを特徴とする。
【００１３】
本願の請求項４にかかる発明は、請求項１ないし請求項３の何れかにかかるナビゲーション装置において、前記ナビゲーション装置は、さらに走行経路記憶手段を備えており、前記制御手段は前記案内経路の最終リンクに到達したときに前記到達検出手段が前記目的地への到達を検出していなければ、前記走行経路記憶手段へ実際の走行経路の記憶を開始させ、前記制御手段は前記目的地に到達したときに前記走行経路記録手段に記憶された走行経路に基づいて前記最後の実走リンクを検出することを特徴とする。
【００１４】
本願の請求項５にかかる発明は、請求項１ないし請求項３の何れかにかかるナビゲーション装置において、前記制御手段は、目的地に到着する手前の所定の数の実走リンクを走行経路として前記走行経路記憶手段に記憶させ、前記制御手段は前記目的地に到達したときに前記走行経路記録手段に記憶された走行経路に基づいて前記最後の実走リンクを検出することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１にかかる発明においては、ナビゲーション装置は、目的地に到達したことを検出する到達検出手段と、を備え、前記制御手段は前記目的地に到達するまでに走行した経路の最後の実走リンクが前記案内経路の最終リンクと一致しないときは前記最後の実走リンクを、前記目的地とした施設の最終案内リンクとして施設データ記憶手段の該当する施設データに登録し、前記経路探索手段は、次回、前記施設が目的地として設定されたときは、前記登録された最後の実走リンクを前記施設の最終リンクとして経路探索を行う。
【００１６】
このような構成によれば、目的地に向かって走行した際の案内経路上の最終リンクが使用者の目的地の出入り口に接続されたリンクでなかったとき（利用者が望むリンクでなかったとき）、学習機能により目的地に到達した際に実際に走行した最後のリンクを目的地への新たな最終リンクとして登録するものであるから、次回から同じ目的地が指定されたとき、最後の実走リンクを当該目的地の最終リンクとして最適経路を探索して案内経路とすることができる。
【００１７】
例えば、目的地に設定した施設に駐車場の入口の座標情報がなかった場合、一度その駐車場に入れば、次回からは駐車場の入口に一番近いリンクへ経路案内することができる。
【００１８】
また、人用の出入口や駐車場の入口など複数の入口があり、使用者が所望しない入口に経路案内したときは、一度到達した最終入口と同じ入口へ経路案内することができる。例えば、通院患者を病院へ送迎するときに、使用者が所望しない駐車場の入口に到達し、病院を周回して通院患者の出入口に到達したときは、次回からは通院患者の出入口へ経路案内することができる。
【００１９】
また、請求項２にかかる発明においては、請求項１にかかるナビゲーション装置において、到達検出手段はイグニッションスイッチのＯＮまたはＯＦＦを検出し、イグニッションスイッチのＯＮからＯＦＦへの変更に基づいて目的地への到達を判定する。
【００２０】
このような構成によれば、イグニッションスイッチのＯＮからＯＦＦへ操作を使用者が目的地に到達したときの操作であると認定することによって、目的地への到達を判定することができるようになる。
【００２１】
また、請求項３にかかる発明においては、請求項１にかかるナビゲーション装置において、到達検出手段は、現在位置検出手段が検出した現在位置と、前記目的地の位置とに基づいて目的地への到達を判定する。
【００２２】
このような構成によれば、イグニッションスイッチのＯＮまたはＯＦＦを検出することなく、現在位置検出手段が検出した現在位置と目的地の位置とにより、使用者が目的地に到達したことを判定することができるようになる。
【００２３】
また、請求項４にかかる発明においては、請求項１ないし請求項３の何れかのナビゲーション装置において、ナビゲーション装置は、さらに走行経路記憶手段を備えており、制御手段は前記案内経路の最終リンクに到達したときに前記到達検出手段が前記目的地への到達を検出していなければ、前記走行経路記憶手段への実際の走行経路の記憶を開始させ、前記制御手段は前記目的地に到達したときに前記走行経路記録手段に記憶された走行経路に基づいて前記最後の実走リンクを検出する。
【００２４】
このような構成によれば、案内経路の最終リンクに到達したときに目的地への到達が検出されていなければ、車両走行が継続されたものとして実際の走行経路の記憶を開始させるから、実際の走行経路の記憶量を最低限の記憶量に抑制することができるようになる。
【００２５】
また、請求項５にかかる発明においては、請求項１ないし請求項３の何れかのナビゲーション装置において、制御手段は、目的地に到着する手前の所定の数の実走リンクを走行経路として前記走行経路記憶手段に記憶させ、前記制御手段は前記目的地に到達したときに前記走行経路記録手段に記憶された走行経路に基づいて前記最後の実走リンクを検出する。
【００２６】
このような構成によれば、何らかの理由により案内経路の最終リンクを通らなかったときでも最後の実走リンクを検出することができるようになる。例えば、利用者がナビゲーション装置の経路案内に従わずに、駐車場案内の看板に従って車両を運転したときでも実際の走行経路の記憶に基づいて最後の実走リンクを検出することができる。また、案内経路の最終リンクの所定数のリンクの手前から実際の走行経路の記憶を開始させるので、特に、記憶容量が少ない携帯電話などをナビゲーション端末として使用する場合、その記憶装置の記憶量を最低限の記憶量に抑制することができるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
以下、本発明の具体例を実施例及び図面を用いて詳細に説明する。但し、以下に示す実施形態は、本発明の技術思想を具体化するためのナビゲーション装置を例示するものであって、本発明をこのナビゲーション装置に特定することを意図するものではなく、特許請求の範囲に含まれるその他の実施形態のナビゲーション装置にも等しく適応し得るものである。
【実施例１】
【００２８】
図１は、本発明の実施例１にかかるナビゲーション装置１の要部の構成を示すブロック図である。現在位置検出手段１１は複数のＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの位置情報の電波を受信して現在位置を演算し、演算した現在位置のデータを後述の制御手段１０に出力する。
【００２９】
地図記憶手段１２は地図と、経路探索・地図表示のための道路ネットワークデータ等を記憶する。道路ネットワークデータは地図データの道路（経路）の結節点、屈曲点の位置をノードとし、各ノードを結ぶ道路をリンクで表す。 各ノードはノード番号、緯度・経度を有し、各リンクはリンク番号、コスト情報（距離や走行するのに必要な所要時間）、道路の種別などを有している。
【００３０】
施設データ記憶手段１３はＰＯＩ（Points Of Interest）データを記憶する。ＰＯＩとはガソリンスタンド、ホテル、ショッピングモール、公園、レストラン、居酒屋、映画館、銀行等の施設であり、施設名、位置情報、敷地情報や電話番号等の情報を有し、それぞれのカテゴリにより種別されている。各ＰＯＩのデータには、ＰＯＩの位置情報や施設名称などのデータの他に当該ＰＯＩへの出入り口の情報が既知である場合はその出入り口の情報も含まれる。出入り口の位置情報の蓄積には時間とコストがかかるために、出入り口の情報を含むＰＯＩのデータはＰＯＩデータの一部に止まる。
【００３１】
経路登録手段１４は経路探索（経路案内）のための目的地を登録するものであり、使用者が後述する入力手段を介して目的地の設定を行うと、設定された目的地が経路登録手段１４に登録される。また、経路登録手段１４には登録された目的地の情報として、経度・緯度の位置情報やＰＯＩの施設名の他に探索条件がある。探索条件には燃料の消費量優先、時間優先、高速道路優先、一般道路優先といった項目があり、この探索条件も使用者により予め選択され経路登録手段１４に登録される。経路探索手段１５は現在位置あるいは設定した出発地から経路登録手段１４に登録された目的地までの案内経路を経路登録手段１４に登録された探索条件に基づいて探索する。また、記憶手段１８には、探索結果として得られた案内経路のデータ（案内経路を構成するノードやリンク番号）や、案内経路の最終リンクや実走経路、最後の実走リンクなど、制御手段１０の動作に必要な情報を記憶する。走行経路記録手段１６は車両が実際に走行した実走経路をそのリンク番号等により記憶する。この詳細については後述する。
【００３２】
到達検出手段１７ａは使用者が所望する目的地に到達したことを検出する。その方法として種々の方法が考えられるが、本実施例１においては、到達検出手段１７ａは車両のイグニッションスイッチ（図示せず）のＯＮまたはＯＦＦを検出する手段により構成される。イグニッションスイッチがＯＮからＯＦＦに変更されたことを検出することより、車両が目的地に到達したものと判定する。
【００３３】
表示手段１９は液晶表示装置であり、現在位置やＰＯＩが重畳された地図を表示する。入力手段２０は使用者がナビゲーションに係る種々の操作を行うものであり、前述したように目的地設定等を行う。音声出力手段は経路案内の音声報知を行う。制御手段１０は内部のＥＥＰＲＯＭ（図示せず。）に記憶されたプログラムに基づいて各部を制御する。
【００３４】
次に制御手段１０の現在位置検出動作について説明する。車両のイグニッションスイッチ（図示せず。）のＯＮにより、ナビゲーション装置１が起動すると、制御手段１０は地図記憶手段１２に記憶された地図を呼び出して表示手段１９に表示させる。そして、現在位置検出手段１１より現在位置のデータを受信する。現在位置のデータを受信してから現在位置を表示するまでの時間は、最初は数秒かかるが、以降は所定の時間間隔、例えば数秒毎に現在位置を測位して更新する。
【００３５】
制御手段１０は受信した現在位置を示す現在位置マークを地図に重畳して表示させる。現在位置を地図に重畳するときは、現在位置検出手段１１から受信した現在位置が地図記憶手段１２から読み出した地図の最も近い道路上になるように、現在位置を道路上に表示させる。これをマップマッチングといい、このマッチング処理により現在位置検出手段（ＧＰＳ受信機）１１による測位誤差を修正することができる。
【００３６】
次に経路案内について説明する。経路案内を行うにはまず、目的地が設定されなければならない。目的地を設定するには、入力手段２０を介して目的地を施設データ記憶手段１３から選択する。他の方法として、地図を拡大、縮小、スクロールさせて、目的地となる地点にカーソルを合わせ、これを目的地として登録することもできる。また、住所や電話番号がわかっている場合は直接これらの情報を入力して目的地を設定することができる。
【００３７】
また、時間優先、燃料の消費量優先、高速道路優先、一般道路優先といった項目の探索条件を選択することもでき、探索条件を選択しなかったときは初期値として時間優先が選択される。選択された目的地と探索条件は経路登録手段に登録される。
【００３８】
目的地と探索条件が登録されると、制御手段１０は、経路登録手段１５に登録された探索条件に基づいて経路探索手段１５に経路探索を行わせる。すなわち、経路探索手段１５は、地図記憶手段１２に記憶された地図データを参照して、現在位置から目的地までの最適経路を案内経路として探索する。
【００３９】
経路探索手段１５により案内経路が探索されると、制御手段１０は経路案内を行う。例えば、制御手段１０は、地図を表示するとともに案内経路を区別できる色で表示し、目的地までに距離と到達予測時間を表示し、曲がるべき交差点に所定距離近付くと、（例えば、「約５０ｍ先交差点を右に曲がります。」）を音声出力手段２１に出力させる。
【００４０】
図２は駐車場の入口の位置情報が無いＰＯＩが目的地として設定された場合の案内経路例を示す図である。目的地として設定される施設（ＰＯＩ）はリンクＬ５３，Ｌ２８，Ｌ６３，Ｌ１８で囲まれた敷地を所有し、建物はリンクＬ５３の近傍に建造されている。敷地の建物以外は全て駐車場である。駐車場の入口はリンク６３側に設けられている。施設の位置は建物の位置（図２の旗印の位置）になっており、駐車場の入口の位置情報は無い。このような施設が目的地であった場合、経路探索結果として得られる案内経路は図２の実線で示す通り、リンクＬ１から始まり、リンクＬ７、リンクＬ５２を経由してリンクＬ５３までの最短経路となる。このように案内経路の最終リンクは施設の旗印の位置に最も近いリンクＬ５３が探索される。
【００４１】
使用者はこの案内経路に従ってＰＯＩまで走行するが、案内経路の最終リンクＬ５３に駐車場の入口が無いので、車両は停車せず（エンジンが停止されずに）駐車場の入口を求めて敷地の回りを周回する。駐車場の入口はリンクＬ６３に接続しているので、その結果、図２の点線で示す如く、車両はリンクＬ５３，リンクＬ２８，リンクＬ６３を走行して駐車場に入り停車する。
【００４２】
本発明においては、車両が案内経路の最終リンクＬ５３を走行後に停車するまでの間に走行した（車両が実走した）経路リンク、すなわち、リンクＬ５３，リンクＬ２８，リンクＬ６３を走行経路記録手段１６に一時記憶し、車両が停車した時点（イグニッションスイッチがＯＮからＯＦＦにされたことを検出した時点）で、制御手段１０が案内経路の最終リンクＬ５３と、実走経路の最後のリンクＬ６３を比較し、両者が不一致の時には、その最後のリンクＬ６３が駐車場の入口が接続されたリンク（最終リンク）として学習（施設データ記憶手段１３の該当する施設データに記憶）するものである。
【００４３】
制御手段１０は、次回、同じ目的地が設定された場合、施設データ記憶手段１３を参照して、該当する目的地の施設データに記憶された最後のリンクＬ６３を当該目的地の最終リンクとし、経路探索手段１５に現在位置からの最適経路を探索させる。これにより施設の出入り口の位置情報が蓄積されていない場合であっても、一度その駐車場に入れば、前述のようにして学習された走行リンクを用いて当該施設の入口までの最適経路を探索することができるようになる。
【００４４】
すなわち、前述のようにして案内経路の最終リンクＬ５３を最後に車両が停車することなく、その後実際に走行した実走経路が記録され、駐車場内でエンジンが停止されると、記録した最終リンクであるＬ６３が新たな最終リンクとして施設データ記憶手段１３に登録されるから、次回、この施設が目的地として設定されると、図２の太破線で示したとおり、最後の実走リンクＬ６３が最終リンクとして案内経路が探索される。
【００４５】
図３は、実施例１のナビゲーション装置における制御手段１０の動作手順を示すフローチャートである。目的地と探索条件が入力手段２０により設定され経路登録手段１４に登録されると（ステップＳ１のＹ）、経路探索手段１５は制御手段１０の指示により経路登録手段１４に登録された探索条件に基づいて現在位置から目的地までの最適経路を探索する（ステップＳ２）。
【００４６】
制御手段１０は、ステップＳ２の処理において探索された案内経路に基づいて案内を開始する（ステップＳ３）。そして、現在位置が案内経路の最終リンク（図２のリンクＬ５３）となり（ステップＳ４のＹ）、到達検出手段１７ａによってイグニッションスイッチがＯＮからＯＦＦに切り替えられたことを検出すると、制御手段１０はエンジンが停止したと判断し（ステップＳ５のＹ）、これにより使用者が所望する目的地に到達したと判定して処理を終了する。
【００４７】
案内経路の最終リンクＬ５３に到達しても（ステップＳ４のＹ）、イグニッションスイッチがＯＮからＯＦＦに切り替えられずに（ステップＳ５のＮ）、車両が走行を継続すると（ステップＳ６のＹ）、車両が実際に走行した走行経路を走行経路記録手段１６に記録する（ステップＳ７）。この走行記録では走行したリンク番号を記録する。図２の経路例ではリンクＬ５３、リンクＬ２８、リンクＬ６３が記憶される。
【００４８】
そして、イグニッションスイッチがＯＮからＯＦＦに切り替えられると、制御手段１０はエンジンが停止したと判断し（ステップＳ８のＹ）、最後の実走リンク（図２の例ではリンクＬ６３）を目的地としたＰＯＩの最後のリンクとして、すなわち、施設の出入り口が接続されたリンク（施設の出入り口の位置情報）として、施設データ記憶手段１３の該当するＰＯＩデータに登録する（ステップＳ９）。従って、次にこのＰＯＩが目的地として設定されたときには経路探索手段１５は施設データ記憶手段１３からステップＳ９の処理において登録された最終リンクを読み取り、最後の実走リンクが読み取った最終リンクになるように最適経路の探索を行う。
【００４９】
また、制御手段１０はステップＳ５で案内経路の最終リンクに到達したときにイグニッションスイッチがＯＮからＯＦＦに変化していなければ、車両走行が継続されたものとして（ステップＳ６のＹ）、実際の走行経路の記憶を開始させる。案内経路の最終リンクに到達してもイグニッションスイッチがＯＮからＯＦＦに変化していなければ、最終リンクは使用者が要望する駐車場入口のリンクではない可能性が大きいので、実際の走行経路の記憶量を最低限の記憶量に抑制することができる。
【実施例２】
【００５０】
本発明の実施例２にかかるナビゲーション装置１は、車両のイグニッションスイッチのＯＮまたはＯＦＦの検出によらずに使用者が所望する目的地への到達を検出するように構成している。図４は、本発明の実施例２にかかるナビゲーション装置１の構成を示すブロック図である。図４のナビゲーション装置１の構成要素のうち、図１のナビゲーション装置１と同一の構成要素には同一の参照符号を付し、説明の重複を避けるためそれらの構成要素の説明は省略している。
【００５１】
図４のナビゲーション装置１においては、到達検出手段１７ｂが図１のナビゲーション装置１における到達検出手段１７ａの構成と異なり、現在位置検出手段１１が検出した現在位置に基づいて目的地への到達を検出する構成とされている。図４のナビゲーション装置１のその他の構成は、実施例１のナビゲーション装置１（図１参照）の構成と同様である。
【００５２】
すなわち、図４における到達検出手段１７ｂは、現在位置検出手段１１が検出した現在位置がＰＯＩ（施設）の領域内にあれば使用者が所望する目的地に到達したと判定するものである。尚、この方法によらず、ドアの開閉や人体センサなどで目的地に到達したと判定してもよい。
【００５３】
図５は実施例２のナビゲーション装置１における制御手段１０の動作を示すフローチャートである。図５のフローチャートにおいて、図３の実施例１のナビゲーション装置１における制御手段１０のフローチャートと異なる処理ステップは、ステップＳ１１〜ステップＳ１５である。図５のステップＳ１〜Ｓ３の処理は、それぞれ図３のステップＳ１〜Ｓ３の処理と同様である。
【００５４】
図５において、経路案内を行う際、経路案内のリンクの数が残り１０になると走行経路（実走経路）を走行経路記録手段１６に記録する（ステップＳ１１のＹ）。そして、現在位置が目的地の敷地内になると（ステップＳ１３のＹ）、案内経路の最終リンクが最後の実走リンクと一致したか否かを比較する（ステップＳ１４）。
【００５５】
案内経路の最終リンクと最後の実走リンクとが一致すれば処理を終了し、両者が一致しなければ、図３のステップＳ９と同様に、最後の実走リンクを目的地のへの新たな最終リンクとして施設データ記憶手段１３に登録する（ステップＳ１５）。そして、次回このＰＯＩが目的地として設定されたときは、経路探索手段１５は施設データ記憶手段１３の該当するＰＯＩデータからステップＳ１５の処理において登録された最終リンクの情報（最後の実走リンク）を読み取り、この最後の実走リンクが読み取った最終リンクになるように経路探索を行う。
【００５６】
実施例１ではエンジンを停止しなければ目的地への到達を検出することができなかったが、実施例２では現在位置が施設の敷地内であるか否かで目的地を検出するので、エンジンを停止させることなく目的地への到達を検出することが可能である。例えば、通院患者を病院の出入口に送迎するとき、エンジンを止めることなく一旦停止したときでも、目的地への到達を検出することができる。
【００５７】
また、実施例２において、制御手段１０は案内経路の最終リンクの１０リンク前から実際の走行経路の記憶を開始させる。このような構成であるので、何らかの理由により車両が最終経路リンクを通らなかったときでも最後の走リンクを検出することができるようになる。例えば、ナビゲーション装置に経路案内に従わずに、駐車場案内の看板に従って車両を運転したときでも実際の走行経路の記憶に基づいて最後の実走リンクを検出することができる。尚、この他、実走リンクが案内経路から外れたときに実際の走行経路の記憶を開始させてもよい。
【００５８】
また、実施例１、２において、目的地の地点はＰＯＩの駐車場の出入り口であったが、ナビゲーション装置１が歩行者用のナビゲーション機能を有する場合、ＰＯＩへの人の出入り口についても本発明を適用することができる。
【産業上の利用可能性】
【００５９】
本発明は、車両に装着するナビゲーション装置のみならず、携帯可能で任意の車両やオートバイまた自転車にも使用可能なポータブルナビゲーション装置、そして、ナビゲーション機能を搭載した携帯電話装置にも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】本発明の実施例１にかかるナビゲーション装置の要部を示すブロック図である。
【図２】出入り口の位置情報が無いＰＯＩが目的地として設定された場合の案内経路の一例を示す図である。
【図３】実施例１のナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施例２にかかるナビゲーション装置の要部を示すブロック図である。
【図５】実施例２のナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６１】
１・・・・・・・ナビゲーション装置
１０・・・・・・制御手段
１１・・・・・・現在位置検出手段
１２・・・・・・地図記憶手段
１３・・・・・・施設データ記憶手段
１４・・・・・・経路登録手段
１５・・・・・・経路探索手段
１６・・・・・・走行経路記録手段
１７ａ、１７ｂ・・・到達検出手段
１８・・・・・・記憶手段
【技術分野】
【０００１】
本発明は、入口の位置情報が無い施設を目的地として経路案内するナビゲーション装置に関するものであり、特に、駐車場の入口の位置情報が無い施設を目的地として経路案内するナビゲーション装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両などによる走行を支援するために、ナビゲーション装置が用いられている。ナビゲーション装置は、ＧＰＳ受信機、方位センサ、距離センサなどの現在位置検出手段と、リンクやノードで表された道路を含む道路地図メモリと、表示部と、制御手段等を有しており、道路地図に車両（ナビゲーション装置）の現在位置を重畳して表示する機能を持っている。
【０００３】
また、このようなナビゲーション装置は、使用者による目的地の設定入力に応じて、車両の現在位置あるいは使用者が設定した出発地から目的地までの経路を自動的に計算する経路探索機能を備えている。この機能を行うために、地図データの道路をその結節点、屈曲点の位置をノードとし、各ノードを結ぶ経路をリンクとし、全てのリンクのコスト情報（距離や所要時間）をデータベースとして蓄積した経路探索用の道路ネットワークデータを備えている。また、目的地の設定と、経路を探索するための条件を設定する経路登録手段を備えている。そして、経路登録手段の目的地と探索条件に基づき道路ネットワークデータを使用して経路を探索する経路探索手段を備えている。
【０００４】
経路探索には、従来から行われているダイクストラ法などが用いられ、現在地から目的地までの経路上での距離、右左折の数、各道路を走行する際に仮定された平均車速（高速道路なら時速８０ｋｍ、一般道路なら時速４０ｋｍと予め入力してある）などをコスト関数として評価し、得られる最適解が推奨経路（案内経路）として算出される。コスト関数には、燃料の消費量優先、時間優先、高速道路優先、一般道路優先といった項目が探索条件として設定できるようになっている。
また、目的地の設定としては地図上のカーソル移動で座標を指定する方法の他に、ＰＯＩ（Points Of Interest）を指定する方法もある。ＰＯＩとはガソリンスタンド、ホテル、ショッピングモール、公園、レストラン、居酒屋、映画館、銀行などの施設であり、位置情報を有し、それぞれのカテゴリにより種別されている。例えば、旅行中にショッピングモールへ行きたいと思ったときは、カテゴリでショッピングモールを選択することにより所望のショッピングモールを抽出し、これを目的地として設定することができる。
【０００５】
ＰＯＩ（施設）には駐車場の位置情報を有するものがある。例えば、特許文献１（特開２００２−３２３３３７号公報）にはＰＯＩに複数の出入口が存在する場合に、現在位置より当該施設までの最適経路（案内経路）になる出入口を案内するナビゲーション装置の発明が開示されている。
【０００６】
このナビゲーション装置は、所定のＰＯＩ（例えば、ＡＡＡショッピングセンター）に複数の入口が存在する場合、各入口が接続する道路リンクの識別データをＰＯＩ情報に予め含ませておき、ナビゲーション装置は、目的地として所定のそのＰＯＩ（ＡＡＡショッピングセンター）が設定された時、ＰＯＩ情報を参照して該ＰＯＩに複数の道路リンクが対応付けられているか調べ、対応付けられていれば、それぞれの道路リンクまでの経路を探索し、得られた経路のうち最適の経路を誘導経路（案内経路）として決定するように構成されている。
【特許文献１】特開２００２−３２３３３７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記特許文献１に開示されたナビゲーション装置においては、ＰＯＩ情報に出入り口が接する道路リンクが対応づけられて記憶されていることを前提とするものであって、施設や駐車場ごとの入口の位置情報（道路リンクとの接続関係）を整備するには多くの時間とコストがかかり、そのような入口の位置情報を有するＰＯＩはごく一部に止まっているのが現状である。
【０００８】
このように入口の位置情報を有しないＰＯＩを目的地として設定したときは、ＰＯＩの建物の位置がＰＯＩとなる。例えば、大きな駐車場を有する施設のときは建物の出入口の前方に駐車場が位置するので建物と逆側に駐車場の入口があることが多い。このときは、経路の探索はＰＯＩの位置に最も近いリンクを最終経路リンクとして経路案内するので、駐車場の入口とは逆側のリンク（道路）に経路案内することになる。駐車場の入口とは逆側の道路に辿り着いた使用者は、駐車場の入口を探すために、施設の敷地の周りを適当な方向に周回することになる。このように、使用者が所望しない地点に経路案内し、使用者に駐車場を探す労力を課すこととなる。
【０００９】
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、出入り口の位置情報を有しないＰＯＩを目的地として設定したとき、次回当該ＰＯＩが目的地とされた場合には、当該ＰＯＩの出入り口に最も近いリンクを最終経路リンクとして経路案内する学習機能を備えたナビゲーション装置を供給することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前記課題を解決するために、本願の請求項１にかかる発明は、
現在位置を検出する現在位置検出手段と、
施設を目的地として設定する目的地設定手段と、
前記設定された施設を経路案内の目的地として登録する経路登録手段と、
出発地から目的地までの案内経路を所定の条件で探索する経路探索手段と、
前記現在位置から目的地までの案内経路に基づいて経路案内を行う制御手段とを有するナビゲーション装置であって、
前記ナビゲーション装置は、さらに前記目的地に到達したことを検出する到達検出手段と、を備え、
前記制御手段は前記目的地に到達するまでに走行した経路の最後の実走リンクが前記案内経路の最終リンクと一致しないときは前記最後の実走リンクを、前記目的地とした施設の最終案内リンクとして施設データ記憶手段の該当する施設データに登録し、前記経路探索手段は、次回、前記施設が目的地として設定されたときは、前記登録された最後の実走リンクを前記施設の最終リンクとして経路探索を行うことを特徴とする。
【００１１】
本願の請求項２にかかる発明は、請求項１にかかるナビゲーション装置において、前記到達検出手段はイグニッションスイッチのＯＮまたはＯＦＦを検出し、イグニッションスイッチのＯＮからＯＦＦへの変更に基づいて目的地への到達を判定することを特徴とする。
【００１２】
本願の請求項３にかかる発明は、請求項１にかかるナビゲーション装置において、前記到達検出手段は、前記現在位置検出手段が検出した現在位置と、前記目的地の位置とに基づいて目的地への到達を判定することを特徴とする。
【００１３】
本願の請求項４にかかる発明は、請求項１ないし請求項３の何れかにかかるナビゲーション装置において、前記ナビゲーション装置は、さらに走行経路記憶手段を備えており、前記制御手段は前記案内経路の最終リンクに到達したときに前記到達検出手段が前記目的地への到達を検出していなければ、前記走行経路記憶手段へ実際の走行経路の記憶を開始させ、前記制御手段は前記目的地に到達したときに前記走行経路記録手段に記憶された走行経路に基づいて前記最後の実走リンクを検出することを特徴とする。
【００１４】
本願の請求項５にかかる発明は、請求項１ないし請求項３の何れかにかかるナビゲーション装置において、前記制御手段は、目的地に到着する手前の所定の数の実走リンクを走行経路として前記走行経路記憶手段に記憶させ、前記制御手段は前記目的地に到達したときに前記走行経路記録手段に記憶された走行経路に基づいて前記最後の実走リンクを検出することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１にかかる発明においては、ナビゲーション装置は、目的地に到達したことを検出する到達検出手段と、を備え、前記制御手段は前記目的地に到達するまでに走行した経路の最後の実走リンクが前記案内経路の最終リンクと一致しないときは前記最後の実走リンクを、前記目的地とした施設の最終案内リンクとして施設データ記憶手段の該当する施設データに登録し、前記経路探索手段は、次回、前記施設が目的地として設定されたときは、前記登録された最後の実走リンクを前記施設の最終リンクとして経路探索を行う。
【００１６】
このような構成によれば、目的地に向かって走行した際の案内経路上の最終リンクが使用者の目的地の出入り口に接続されたリンクでなかったとき（利用者が望むリンクでなかったとき）、学習機能により目的地に到達した際に実際に走行した最後のリンクを目的地への新たな最終リンクとして登録するものであるから、次回から同じ目的地が指定されたとき、最後の実走リンクを当該目的地の最終リンクとして最適経路を探索して案内経路とすることができる。
【００１７】
例えば、目的地に設定した施設に駐車場の入口の座標情報がなかった場合、一度その駐車場に入れば、次回からは駐車場の入口に一番近いリンクへ経路案内することができる。
【００１８】
また、人用の出入口や駐車場の入口など複数の入口があり、使用者が所望しない入口に経路案内したときは、一度到達した最終入口と同じ入口へ経路案内することができる。例えば、通院患者を病院へ送迎するときに、使用者が所望しない駐車場の入口に到達し、病院を周回して通院患者の出入口に到達したときは、次回からは通院患者の出入口へ経路案内することができる。
【００１９】
また、請求項２にかかる発明においては、請求項１にかかるナビゲーション装置において、到達検出手段はイグニッションスイッチのＯＮまたはＯＦＦを検出し、イグニッションスイッチのＯＮからＯＦＦへの変更に基づいて目的地への到達を判定する。
【００２０】
このような構成によれば、イグニッションスイッチのＯＮからＯＦＦへ操作を使用者が目的地に到達したときの操作であると認定することによって、目的地への到達を判定することができるようになる。
【００２１】
また、請求項３にかかる発明においては、請求項１にかかるナビゲーション装置において、到達検出手段は、現在位置検出手段が検出した現在位置と、前記目的地の位置とに基づいて目的地への到達を判定する。
【００２２】
このような構成によれば、イグニッションスイッチのＯＮまたはＯＦＦを検出することなく、現在位置検出手段が検出した現在位置と目的地の位置とにより、使用者が目的地に到達したことを判定することができるようになる。
【００２３】
また、請求項４にかかる発明においては、請求項１ないし請求項３の何れかのナビゲーション装置において、ナビゲーション装置は、さらに走行経路記憶手段を備えており、制御手段は前記案内経路の最終リンクに到達したときに前記到達検出手段が前記目的地への到達を検出していなければ、前記走行経路記憶手段への実際の走行経路の記憶を開始させ、前記制御手段は前記目的地に到達したときに前記走行経路記録手段に記憶された走行経路に基づいて前記最後の実走リンクを検出する。
【００２４】
このような構成によれば、案内経路の最終リンクに到達したときに目的地への到達が検出されていなければ、車両走行が継続されたものとして実際の走行経路の記憶を開始させるから、実際の走行経路の記憶量を最低限の記憶量に抑制することができるようになる。
【００２５】
また、請求項５にかかる発明においては、請求項１ないし請求項３の何れかのナビゲーション装置において、制御手段は、目的地に到着する手前の所定の数の実走リンクを走行経路として前記走行経路記憶手段に記憶させ、前記制御手段は前記目的地に到達したときに前記走行経路記録手段に記憶された走行経路に基づいて前記最後の実走リンクを検出する。
【００２６】
このような構成によれば、何らかの理由により案内経路の最終リンクを通らなかったときでも最後の実走リンクを検出することができるようになる。例えば、利用者がナビゲーション装置の経路案内に従わずに、駐車場案内の看板に従って車両を運転したときでも実際の走行経路の記憶に基づいて最後の実走リンクを検出することができる。また、案内経路の最終リンクの所定数のリンクの手前から実際の走行経路の記憶を開始させるので、特に、記憶容量が少ない携帯電話などをナビゲーション端末として使用する場合、その記憶装置の記憶量を最低限の記憶量に抑制することができるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
以下、本発明の具体例を実施例及び図面を用いて詳細に説明する。但し、以下に示す実施形態は、本発明の技術思想を具体化するためのナビゲーション装置を例示するものであって、本発明をこのナビゲーション装置に特定することを意図するものではなく、特許請求の範囲に含まれるその他の実施形態のナビゲーション装置にも等しく適応し得るものである。
【実施例１】
【００２８】
図１は、本発明の実施例１にかかるナビゲーション装置１の要部の構成を示すブロック図である。現在位置検出手段１１は複数のＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの位置情報の電波を受信して現在位置を演算し、演算した現在位置のデータを後述の制御手段１０に出力する。
【００２９】
地図記憶手段１２は地図と、経路探索・地図表示のための道路ネットワークデータ等を記憶する。道路ネットワークデータは地図データの道路（経路）の結節点、屈曲点の位置をノードとし、各ノードを結ぶ道路をリンクで表す。 各ノードはノード番号、緯度・経度を有し、各リンクはリンク番号、コスト情報（距離や走行するのに必要な所要時間）、道路の種別などを有している。
【００３０】
施設データ記憶手段１３はＰＯＩ（Points Of Interest）データを記憶する。ＰＯＩとはガソリンスタンド、ホテル、ショッピングモール、公園、レストラン、居酒屋、映画館、銀行等の施設であり、施設名、位置情報、敷地情報や電話番号等の情報を有し、それぞれのカテゴリにより種別されている。各ＰＯＩのデータには、ＰＯＩの位置情報や施設名称などのデータの他に当該ＰＯＩへの出入り口の情報が既知である場合はその出入り口の情報も含まれる。出入り口の位置情報の蓄積には時間とコストがかかるために、出入り口の情報を含むＰＯＩのデータはＰＯＩデータの一部に止まる。
【００３１】
経路登録手段１４は経路探索（経路案内）のための目的地を登録するものであり、使用者が後述する入力手段を介して目的地の設定を行うと、設定された目的地が経路登録手段１４に登録される。また、経路登録手段１４には登録された目的地の情報として、経度・緯度の位置情報やＰＯＩの施設名の他に探索条件がある。探索条件には燃料の消費量優先、時間優先、高速道路優先、一般道路優先といった項目があり、この探索条件も使用者により予め選択され経路登録手段１４に登録される。経路探索手段１５は現在位置あるいは設定した出発地から経路登録手段１４に登録された目的地までの案内経路を経路登録手段１４に登録された探索条件に基づいて探索する。また、記憶手段１８には、探索結果として得られた案内経路のデータ（案内経路を構成するノードやリンク番号）や、案内経路の最終リンクや実走経路、最後の実走リンクなど、制御手段１０の動作に必要な情報を記憶する。走行経路記録手段１６は車両が実際に走行した実走経路をそのリンク番号等により記憶する。この詳細については後述する。
【００３２】
到達検出手段１７ａは使用者が所望する目的地に到達したことを検出する。その方法として種々の方法が考えられるが、本実施例１においては、到達検出手段１７ａは車両のイグニッションスイッチ（図示せず）のＯＮまたはＯＦＦを検出する手段により構成される。イグニッションスイッチがＯＮからＯＦＦに変更されたことを検出することより、車両が目的地に到達したものと判定する。
【００３３】
表示手段１９は液晶表示装置であり、現在位置やＰＯＩが重畳された地図を表示する。入力手段２０は使用者がナビゲーションに係る種々の操作を行うものであり、前述したように目的地設定等を行う。音声出力手段は経路案内の音声報知を行う。制御手段１０は内部のＥＥＰＲＯＭ（図示せず。）に記憶されたプログラムに基づいて各部を制御する。
【００３４】
次に制御手段１０の現在位置検出動作について説明する。車両のイグニッションスイッチ（図示せず。）のＯＮにより、ナビゲーション装置１が起動すると、制御手段１０は地図記憶手段１２に記憶された地図を呼び出して表示手段１９に表示させる。そして、現在位置検出手段１１より現在位置のデータを受信する。現在位置のデータを受信してから現在位置を表示するまでの時間は、最初は数秒かかるが、以降は所定の時間間隔、例えば数秒毎に現在位置を測位して更新する。
【００３５】
制御手段１０は受信した現在位置を示す現在位置マークを地図に重畳して表示させる。現在位置を地図に重畳するときは、現在位置検出手段１１から受信した現在位置が地図記憶手段１２から読み出した地図の最も近い道路上になるように、現在位置を道路上に表示させる。これをマップマッチングといい、このマッチング処理により現在位置検出手段（ＧＰＳ受信機）１１による測位誤差を修正することができる。
【００３６】
次に経路案内について説明する。経路案内を行うにはまず、目的地が設定されなければならない。目的地を設定するには、入力手段２０を介して目的地を施設データ記憶手段１３から選択する。他の方法として、地図を拡大、縮小、スクロールさせて、目的地となる地点にカーソルを合わせ、これを目的地として登録することもできる。また、住所や電話番号がわかっている場合は直接これらの情報を入力して目的地を設定することができる。
【００３７】
また、時間優先、燃料の消費量優先、高速道路優先、一般道路優先といった項目の探索条件を選択することもでき、探索条件を選択しなかったときは初期値として時間優先が選択される。選択された目的地と探索条件は経路登録手段に登録される。
【００３８】
目的地と探索条件が登録されると、制御手段１０は、経路登録手段１５に登録された探索条件に基づいて経路探索手段１５に経路探索を行わせる。すなわち、経路探索手段１５は、地図記憶手段１２に記憶された地図データを参照して、現在位置から目的地までの最適経路を案内経路として探索する。
【００３９】
経路探索手段１５により案内経路が探索されると、制御手段１０は経路案内を行う。例えば、制御手段１０は、地図を表示するとともに案内経路を区別できる色で表示し、目的地までに距離と到達予測時間を表示し、曲がるべき交差点に所定距離近付くと、（例えば、「約５０ｍ先交差点を右に曲がります。」）を音声出力手段２１に出力させる。
【００４０】
図２は駐車場の入口の位置情報が無いＰＯＩが目的地として設定された場合の案内経路例を示す図である。目的地として設定される施設（ＰＯＩ）はリンクＬ５３，Ｌ２８，Ｌ６３，Ｌ１８で囲まれた敷地を所有し、建物はリンクＬ５３の近傍に建造されている。敷地の建物以外は全て駐車場である。駐車場の入口はリンク６３側に設けられている。施設の位置は建物の位置（図２の旗印の位置）になっており、駐車場の入口の位置情報は無い。このような施設が目的地であった場合、経路探索結果として得られる案内経路は図２の実線で示す通り、リンクＬ１から始まり、リンクＬ７、リンクＬ５２を経由してリンクＬ５３までの最短経路となる。このように案内経路の最終リンクは施設の旗印の位置に最も近いリンクＬ５３が探索される。
【００４１】
使用者はこの案内経路に従ってＰＯＩまで走行するが、案内経路の最終リンクＬ５３に駐車場の入口が無いので、車両は停車せず（エンジンが停止されずに）駐車場の入口を求めて敷地の回りを周回する。駐車場の入口はリンクＬ６３に接続しているので、その結果、図２の点線で示す如く、車両はリンクＬ５３，リンクＬ２８，リンクＬ６３を走行して駐車場に入り停車する。
【００４２】
本発明においては、車両が案内経路の最終リンクＬ５３を走行後に停車するまでの間に走行した（車両が実走した）経路リンク、すなわち、リンクＬ５３，リンクＬ２８，リンクＬ６３を走行経路記録手段１６に一時記憶し、車両が停車した時点（イグニッションスイッチがＯＮからＯＦＦにされたことを検出した時点）で、制御手段１０が案内経路の最終リンクＬ５３と、実走経路の最後のリンクＬ６３を比較し、両者が不一致の時には、その最後のリンクＬ６３が駐車場の入口が接続されたリンク（最終リンク）として学習（施設データ記憶手段１３の該当する施設データに記憶）するものである。
【００４３】
制御手段１０は、次回、同じ目的地が設定された場合、施設データ記憶手段１３を参照して、該当する目的地の施設データに記憶された最後のリンクＬ６３を当該目的地の最終リンクとし、経路探索手段１５に現在位置からの最適経路を探索させる。これにより施設の出入り口の位置情報が蓄積されていない場合であっても、一度その駐車場に入れば、前述のようにして学習された走行リンクを用いて当該施設の入口までの最適経路を探索することができるようになる。
【００４４】
すなわち、前述のようにして案内経路の最終リンクＬ５３を最後に車両が停車することなく、その後実際に走行した実走経路が記録され、駐車場内でエンジンが停止されると、記録した最終リンクであるＬ６３が新たな最終リンクとして施設データ記憶手段１３に登録されるから、次回、この施設が目的地として設定されると、図２の太破線で示したとおり、最後の実走リンクＬ６３が最終リンクとして案内経路が探索される。
【００４５】
図３は、実施例１のナビゲーション装置における制御手段１０の動作手順を示すフローチャートである。目的地と探索条件が入力手段２０により設定され経路登録手段１４に登録されると（ステップＳ１のＹ）、経路探索手段１５は制御手段１０の指示により経路登録手段１４に登録された探索条件に基づいて現在位置から目的地までの最適経路を探索する（ステップＳ２）。
【００４６】
制御手段１０は、ステップＳ２の処理において探索された案内経路に基づいて案内を開始する（ステップＳ３）。そして、現在位置が案内経路の最終リンク（図２のリンクＬ５３）となり（ステップＳ４のＹ）、到達検出手段１７ａによってイグニッションスイッチがＯＮからＯＦＦに切り替えられたことを検出すると、制御手段１０はエンジンが停止したと判断し（ステップＳ５のＹ）、これにより使用者が所望する目的地に到達したと判定して処理を終了する。
【００４７】
案内経路の最終リンクＬ５３に到達しても（ステップＳ４のＹ）、イグニッションスイッチがＯＮからＯＦＦに切り替えられずに（ステップＳ５のＮ）、車両が走行を継続すると（ステップＳ６のＹ）、車両が実際に走行した走行経路を走行経路記録手段１６に記録する（ステップＳ７）。この走行記録では走行したリンク番号を記録する。図２の経路例ではリンクＬ５３、リンクＬ２８、リンクＬ６３が記憶される。
【００４８】
そして、イグニッションスイッチがＯＮからＯＦＦに切り替えられると、制御手段１０はエンジンが停止したと判断し（ステップＳ８のＹ）、最後の実走リンク（図２の例ではリンクＬ６３）を目的地としたＰＯＩの最後のリンクとして、すなわち、施設の出入り口が接続されたリンク（施設の出入り口の位置情報）として、施設データ記憶手段１３の該当するＰＯＩデータに登録する（ステップＳ９）。従って、次にこのＰＯＩが目的地として設定されたときには経路探索手段１５は施設データ記憶手段１３からステップＳ９の処理において登録された最終リンクを読み取り、最後の実走リンクが読み取った最終リンクになるように最適経路の探索を行う。
【００４９】
また、制御手段１０はステップＳ５で案内経路の最終リンクに到達したときにイグニッションスイッチがＯＮからＯＦＦに変化していなければ、車両走行が継続されたものとして（ステップＳ６のＹ）、実際の走行経路の記憶を開始させる。案内経路の最終リンクに到達してもイグニッションスイッチがＯＮからＯＦＦに変化していなければ、最終リンクは使用者が要望する駐車場入口のリンクではない可能性が大きいので、実際の走行経路の記憶量を最低限の記憶量に抑制することができる。
【実施例２】
【００５０】
本発明の実施例２にかかるナビゲーション装置１は、車両のイグニッションスイッチのＯＮまたはＯＦＦの検出によらずに使用者が所望する目的地への到達を検出するように構成している。図４は、本発明の実施例２にかかるナビゲーション装置１の構成を示すブロック図である。図４のナビゲーション装置１の構成要素のうち、図１のナビゲーション装置１と同一の構成要素には同一の参照符号を付し、説明の重複を避けるためそれらの構成要素の説明は省略している。
【００５１】
図４のナビゲーション装置１においては、到達検出手段１７ｂが図１のナビゲーション装置１における到達検出手段１７ａの構成と異なり、現在位置検出手段１１が検出した現在位置に基づいて目的地への到達を検出する構成とされている。図４のナビゲーション装置１のその他の構成は、実施例１のナビゲーション装置１（図１参照）の構成と同様である。
【００５２】
すなわち、図４における到達検出手段１７ｂは、現在位置検出手段１１が検出した現在位置がＰＯＩ（施設）の領域内にあれば使用者が所望する目的地に到達したと判定するものである。尚、この方法によらず、ドアの開閉や人体センサなどで目的地に到達したと判定してもよい。
【００５３】
図５は実施例２のナビゲーション装置１における制御手段１０の動作を示すフローチャートである。図５のフローチャートにおいて、図３の実施例１のナビゲーション装置１における制御手段１０のフローチャートと異なる処理ステップは、ステップＳ１１〜ステップＳ１５である。図５のステップＳ１〜Ｓ３の処理は、それぞれ図３のステップＳ１〜Ｓ３の処理と同様である。
【００５４】
図５において、経路案内を行う際、経路案内のリンクの数が残り１０になると走行経路（実走経路）を走行経路記録手段１６に記録する（ステップＳ１１のＹ）。そして、現在位置が目的地の敷地内になると（ステップＳ１３のＹ）、案内経路の最終リンクが最後の実走リンクと一致したか否かを比較する（ステップＳ１４）。
【００５５】
案内経路の最終リンクと最後の実走リンクとが一致すれば処理を終了し、両者が一致しなければ、図３のステップＳ９と同様に、最後の実走リンクを目的地のへの新たな最終リンクとして施設データ記憶手段１３に登録する（ステップＳ１５）。そして、次回このＰＯＩが目的地として設定されたときは、経路探索手段１５は施設データ記憶手段１３の該当するＰＯＩデータからステップＳ１５の処理において登録された最終リンクの情報（最後の実走リンク）を読み取り、この最後の実走リンクが読み取った最終リンクになるように経路探索を行う。
【００５６】
実施例１ではエンジンを停止しなければ目的地への到達を検出することができなかったが、実施例２では現在位置が施設の敷地内であるか否かで目的地を検出するので、エンジンを停止させることなく目的地への到達を検出することが可能である。例えば、通院患者を病院の出入口に送迎するとき、エンジンを止めることなく一旦停止したときでも、目的地への到達を検出することができる。
【００５７】
また、実施例２において、制御手段１０は案内経路の最終リンクの１０リンク前から実際の走行経路の記憶を開始させる。このような構成であるので、何らかの理由により車両が最終経路リンクを通らなかったときでも最後の走リンクを検出することができるようになる。例えば、ナビゲーション装置に経路案内に従わずに、駐車場案内の看板に従って車両を運転したときでも実際の走行経路の記憶に基づいて最後の実走リンクを検出することができる。尚、この他、実走リンクが案内経路から外れたときに実際の走行経路の記憶を開始させてもよい。
【００５８】
また、実施例１、２において、目的地の地点はＰＯＩの駐車場の出入り口であったが、ナビゲーション装置１が歩行者用のナビゲーション機能を有する場合、ＰＯＩへの人の出入り口についても本発明を適用することができる。
【産業上の利用可能性】
【００５９】
本発明は、車両に装着するナビゲーション装置のみならず、携帯可能で任意の車両やオートバイまた自転車にも使用可能なポータブルナビゲーション装置、そして、ナビゲーション機能を搭載した携帯電話装置にも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】本発明の実施例１にかかるナビゲーション装置の要部を示すブロック図である。
【図２】出入り口の位置情報が無いＰＯＩが目的地として設定された場合の案内経路の一例を示す図である。
【図３】実施例１のナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施例２にかかるナビゲーション装置の要部を示すブロック図である。
【図５】実施例２のナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６１】
１・・・・・・・ナビゲーション装置
１０・・・・・・制御手段
１１・・・・・・現在位置検出手段
１２・・・・・・地図記憶手段
１３・・・・・・施設データ記憶手段
１４・・・・・・経路登録手段
１５・・・・・・経路探索手段
１６・・・・・・走行経路記録手段
１７ａ、１７ｂ・・・到達検出手段
１８・・・・・・記憶手段
【特許請求の範囲】
【請求項１】
現在位置を検出する現在位置検出手段と、
施設を目的地として設定する目的地設定手段と、
前記設定された施設を経路案内の目的地として登録する経路登録手段と、
出発地から目的地までの案内経路を所定の条件で探索する経路探索手段と、
前記現在位置から目的地までの案内経路に基づいて経路案内を行う制御手段とを有するナビゲーション装置であって、
前記ナビゲーション装置は、さらに前記目的地に到達したことを検出する到達検出手段と、を備え、
前記制御手段は前記目的地に到達するまでに走行した経路の最後の実走リンクが前記案内経路の最終リンクと一致しないときは前記最後の実走リンクを、前記目的地とした施設の最終案内リンクとして施設データ記憶手段の該当する施設データに登録し、前記経路探索手段は、次回、前記施設が目的地として設定されたときは、前記登録された最後の実走リンクを前記施設の最終リンクとして経路探索を行うことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記到達検出手段はイグニッションスイッチのＯＮまたはＯＦＦを検出し、イグニッションスイッチのＯＮからＯＦＦへの変更に基づいて目的地への到達を判定することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記到達検出手段は、前記現在位置検出手段が検出した現在位置と、前記目的地の位置とに基づいて目的地への到達を判定することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記ナビゲーション装置は、さらに走行経路記憶手段を備えており、前記制御手段は前記案内経路の最終リンクに到達したときに前記到達検出手段が前記目的地への到達を検出していなければ、前記走行経路記憶手段へ実際の走行経路の記憶を開始させ、前記制御手段は前記目的地に到達したときに前記走行経路記録手段に記憶された走行経路に基づいて前記最後の実走リンクを検出することを特徴とする請求項１乃至請求項３の何れか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記制御手段は、目的地に到着する手前の所定の数の実走リンクを走行経路として前記走行経路記憶手段に記憶させ、前記制御手段は前記目的地に到達したときに前記走行経路記録手段に記憶された走行経路に基づいて前記最後の実走リンクを検出することを特徴とする請求項１乃至請求項３の何れか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項１】
現在位置を検出する現在位置検出手段と、
施設を目的地として設定する目的地設定手段と、
前記設定された施設を経路案内の目的地として登録する経路登録手段と、
出発地から目的地までの案内経路を所定の条件で探索する経路探索手段と、
前記現在位置から目的地までの案内経路に基づいて経路案内を行う制御手段とを有するナビゲーション装置であって、
前記ナビゲーション装置は、さらに前記目的地に到達したことを検出する到達検出手段と、を備え、
前記制御手段は前記目的地に到達するまでに走行した経路の最後の実走リンクが前記案内経路の最終リンクと一致しないときは前記最後の実走リンクを、前記目的地とした施設の最終案内リンクとして施設データ記憶手段の該当する施設データに登録し、前記経路探索手段は、次回、前記施設が目的地として設定されたときは、前記登録された最後の実走リンクを前記施設の最終リンクとして経路探索を行うことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記到達検出手段はイグニッションスイッチのＯＮまたはＯＦＦを検出し、イグニッションスイッチのＯＮからＯＦＦへの変更に基づいて目的地への到達を判定することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記到達検出手段は、前記現在位置検出手段が検出した現在位置と、前記目的地の位置とに基づいて目的地への到達を判定することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記ナビゲーション装置は、さらに走行経路記憶手段を備えており、前記制御手段は前記案内経路の最終リンクに到達したときに前記到達検出手段が前記目的地への到達を検出していなければ、前記走行経路記憶手段へ実際の走行経路の記憶を開始させ、前記制御手段は前記目的地に到達したときに前記走行経路記録手段に記憶された走行経路に基づいて前記最後の実走リンクを検出することを特徴とする請求項１乃至請求項３の何れか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記制御手段は、目的地に到着する手前の所定の数の実走リンクを走行経路として前記走行経路記憶手段に記憶させ、前記制御手段は前記目的地に到達したときに前記走行経路記録手段に記憶された走行経路に基づいて前記最後の実走リンクを検出することを特徴とする請求項１乃至請求項３の何れか１項に記載のナビゲーション装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２００９−８０００９（Ｐ２００９−８０００９Ａ）
【公開日】平成２１年４月１６日（２００９．４．１６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−２４９５６６（Ｐ２００７−２４９５６６）
【出願日】平成１９年９月２６日（２００７．９．２６）
【出願人】（０００００１８８９）三洋電機株式会社 (18,308)
【出願人】（０００２１４８９２）三洋電機コンシューマエレクトロニクス株式会社 (1,582)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年４月１６日（２００９．４．１６）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年９月２６日（２００７．９．２６）
【出願人】（０００００１８８９）三洋電機株式会社 (18,308)
【出願人】（０００２１４８９２）三洋電機コンシューマエレクトロニクス株式会社 (1,582)
【Ｆターム（参考）】
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