ナビゲーション装置
【課題】回避対象車の後続位置から回避する回避経路を探索する。
【解決手段】ナビゲーション装置１００が、カメラ２３で撮影した前方視野画像３１中で車高の高い大型車などを回避対象車ＭＫとして検出するとともに前方視野画像３１から当該回避対象車ＭＫに関連する回避対象車関連情報を取得する。サーバＳＶがその回避対象車関連情報に基づいて当該回避対象車ＭＫの目的地を予測する。そしてナビゲーション装置１００が、この回避対象車ＭＫの目的地までの到達経路をできるだけ通過しない回避経路を探索する。
【解決手段】ナビゲーション装置１００が、カメラ２３で撮影した前方視野画像３１中で車高の高い大型車などを回避対象車ＭＫとして検出するとともに前方視野画像３１から当該回避対象車ＭＫに関連する回避対象車関連情報を取得する。サーバＳＶがその回避対象車関連情報に基づいて当該回避対象車ＭＫの目的地を予測する。そしてナビゲーション装置１００が、この回避対象車ＭＫの目的地までの到達経路をできるだけ通過しない回避経路を探索する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、現在地から目的地までの経路を探索するナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年の車両には、現在地から設定された目的地までの経路を誘導するナビゲーション装置が搭載されている。従来のナビゲーション装置には、渋滞を適切に回避するよう誘導する機能を有するものが存在している。具体的には、例えば道路交通センターから渋滞情報を取得して、車両位置、車両方位を用いて、車両が現在走行中の道路における進行方向前方に渋滞が発生しているか判別し、渋滞が発生している場合にその渋滞に到達すると予想される時刻における予想渋滞量を算出して、所定の基準値以上の渋滞量が予想される場合に渋滞に巻き込まれる可能性があることを表示する技術が存在している。
【特許文献１】特開平８−９６２９４号公報（段落番号００５３、図１２）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上述した従来のナビゲーション装置では、渋滞を回避させるための情報だけを表示する。しかし、実際の道路での運転では、自車の前方に車高や車幅の大きい車両が走行することで乗員の視野を狭められてしまったり、又は自車の前方に走行速度が特に遅い車両が走行しているなど、特定の１台の車両が原因で快適な運転が阻害される場合があり、従来のナビゲーション装置ではこのような１車両を回避するよう誘導する機能がなかった。
【０００４】
本発明が解決しようとする課題には、上記した問題が一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、現在地から目的地までの経路を探索する経路探索手段と、自車の前方を走行する前方車のうち、回避の対象とする車（以下、回避対象車と称する）を検出する回避対象車検出手段と、前記経路探索手段で探索した、前記自車が最終的に到達するべき目的地までの初期経路とは別に、前記回避対象車を回避するための回避経路を探索する回避探索制御手段と、前記経路探索手段及び前記回避探索制御手段により探索された前記初期経路及び前記回避経路に従って前記自車を誘導する誘導手段と、を有する。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
以下、本発明の一実施の形態を図面を参照しつつ説明する。
図１は、本実施形態としてのナビゲーション装置１００を含むナビゲーションシステム１の構成例を示すシステム構成図である。
【０００７】
ナビゲーションシステム１は、ナビゲーション装置１００、ネットワークＮＷ、基地局１０及びサーバＳＶを有する。これらナビゲーション装置１００、サーバＳＶ及び基地局１０は、それぞれネットワークＮＷによって接続されており、互いに予め定められたプロトコルに従ってデータ通信を行うことができる。
【０００８】
ナビゲーション装置１００は、例えば車両に取り付けられている。ナビゲーション装置１００は、現在地から設定された目的地までの経路を探索し、その探索結果としての経路に沿って車両を誘導する機能を有する。以下の説明では、このような経路を「誘導経路」と呼ぶ。このナビゲーション装置１００は少なくとも１台存在しており、存在する車両に応じて複数存在していても良い。
【０００９】
ナビゲーション装置１００は、後述する図６に示す地図データＭＤに基づく地図にこの誘導経路を重ねて表示したり音の出力によって車両の運転者に対し、進むべき方向を示唆する機能を有する。このナビゲーション装置１００は、基地局１０との間で無線によってデータ通信を行い、ネットワークＮＷを経由してサーバＳＶから地図上に関する各種の情報を受信する機能を有する。基地局１０は、ネットワークＮＷに接続されており、いずれかのナビゲーション装置１００との間で無線によりデータ通信を行う機能を有する。
【００１０】
サーバＳＶは、ナビゲーション装置１００とは別に外部に配置されたサーバコンピュータである。サーバＳＶは、地図上に多数存在する領域に実際に存在する施設や現在の状況を示す情報を管理しており、例えば領域や各種条件を指定した要求があると、この要求に含まれる領域内で条件に対応した施設や渋滞情報などを送信する。
【００１１】
図２は、図１に示すナビゲーション装置１００の電気的なハードウェア構成例を示すブロック図である。
このナビゲーション装置１００は、記憶装置１８、演算装置２０、表示制御回路１４及びインターフェイス６がバス１２に接続されている。このナビゲーション装置１００には、ディスプレイ１５が接続されている。このナビゲーション装置１００には、インターフェイス６を介して、各種センサ２２、スピーカ１９及びタッチパネル２１が接続されている。これらディスプレイ１５、スピーカ１９及び各種センサ２２は、ナビゲーション装置１００の一部として構成されていてもよい。
【００１２】
演算装置２０は、所定のプログラムの動作によって、記憶装置１８、インターフェイス６及び表示制御回路１４との間でデータの交換が可能な構成となっている。
【００１３】
各種センサ２２としては、カメラ２３、加速度センサ５、ジャイロセンサ２、車速パルス検出器３、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）４及び地磁気センサ１１のいずれか又はこれらいずれかの組み合わせを例示することができる。本実施形態では、各種センサ２２の出力を総称する場合、これを「センサデータ」とも呼んでいる。
【００１４】
カメラ２３は撮影手段及び回避対象車検出手段に相当し、運転者の前方視野と略同等の前方視野画像を撮影しデータとして出力する機能を有する（後に詳述する）。
【００１５】
加速度センサ５は、例えば車両の加速度及び傾斜角の少なくとも一方を検出する機能を有する。ジャイロセンサ２は、例えば車両の進行方向の検出を行う機能を有する。このジャイロセンサ２は、車両の方向変化に伴う角速度データを出力する角速度センサの一種である。このジャイロセンサ２は、上記加速度センサ５の代わりに、上記傾斜角を計測しても良い。
【００１６】
車速パルス検出器３は、例えば車両の移動量や加速度を検出する機能を有する。この車速パルス検出器３は、車両が移動中であるかあるいは停止中であるかを検出し、その検出状態を出力する。この車速パルス検出器３は、車両が移動中である場合にはこの車両の走行速度及び移動距離に関する走行状態データを出力する機能を有する。
【００１７】
ＧＰＳ４は、複数のＧＰＳ衛星からの電波を受信して演算を行い、測位を行う機能を有する。このＧＰＳ４は、例えば緯度、経度、高度及び進行方位のいずれか又はこれらいずれかの組み合わせの測位データを生成する。
【００１８】
具体的には、このＧＰＳ４は、例えば同時に観測した４機の衛星までの疑似距離を測定し、これら４機の衛星までの疑似距離の差に基づいて、現在地の測位を行う機能を有する。地磁気センサ１１は、地磁気に基づいて車両の絶対方位を表す角度を検出する方位検出装置の一種である。このような角度としては、例えば方位角を挙げることができる。
【００１９】
記憶装置１８は、ＲＯＭ８、ＲＡＭ９及び記録媒体１６を有する。ＲＯＭ８は、後述する各種の処理プログラムやその他必要な情報が予め書き込まれた情報記憶媒体である。ＲＡＭ９は、上記各種のプログラムを実行する上で必要な情報の書き込み及び読み出しが行われる情報記憶媒体である。記憶媒体１６は、例えばフラッシュメモリ、ハードディスクなどの情報記憶媒体である。この記憶媒体１６は、地図データを不揮発的に記憶可能である。
【００２０】
演算装置２０は、ＣＰＵ７及びグラフィックコントローラ１３を有する。ＣＰＵ７は、上記各種のプログラムにしたがって各種の演算、制御を行う機能を有する。グラフィックコントローラ１３は、ＣＰＵ７の制御によってビデオＲＡＭ（図示せず）などから画像データを取得し、この画像データに基づく画像を表示制御回路１４によってディスプレイ１５に表示させる機能を有する。このグラフィックコントローラ１３はまた、ＣＰＵ７の制御によって、例えば上記地図データに基づく電子地図をディスプレイ１５に表示させたり、その電子地図上に自らの車両の位置（現在地）を表すマークを重ね合わせて表示させる機能を有する。
【００２１】
またスピーカ１９は、音出力手段の一例であり、ＣＰＵ７の制御によって音を出力する機能を有する。
【００２２】
タッチパネル２１は、例えばディスプレイ１５の表示領域の表面に沿って設けられた透明なスイッチである。このタッチパネル２１は、例えばディスプレイ１５の表示領域の表示物に応じて運転者や同乗者などによる接触があった場合、その接触箇所のスイッチがオンされたことを認識することができる構成となっている。
【００２３】
図３は、ナビゲーション装置１００を搭載する車両の構成例を示す斜視図である。
カメラ２３は、例えば自車Ｍの車内におけるバックミラー（ルームミラー）の裏面に設けられている。カメラ２３は、バックミラー２５の裏面から自車Ｍの前方の映像を恒常的に撮影する。
【００２４】
図４は、図３に示すカメラ２３の構成例を示す図である。
カメラ２３は、バックミラー２５の裏面に装着されて自車Ｍの前方に向けて露出している。このカメラ２３は、乗員である運転者（特に図示せず）がフロントガラス２６（図３参照）を介して視認できる前方視野と同等の広さで前方視野画像を恒常的に撮影する機能を有する。
【００２５】
図５は、図４に示すカメラ２３をＡ−Ａ′面における構成例を示す断面図である。なお図５においては、バックミラー２５の構成の図示を省略している。
カメラ２３は、筺体２３ａ、レンズ２３ｂ、ＣＣＤ２３ｃ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）、駆動部２７及び周面２３ｄ，２３ｅを有する。筐体２３ａは、カメラ２３における外装部材である。この筐体２３ａは、レンズ保持体２３ｆ及び駆動部２７を内蔵している。この筐体２３ａには開口部が形成されており、この開口部からレンズ保持体２３ｆの一部を構成するレンズ２３ｂが露出している。
【００２６】
筐体２３ａの内部の上部及び下部には駆動部２７が設けられている。この駆動部２７は、レンズ保持体２３ｆを上下方向に移動させてカメラが撮影する前方視野画像の配置を調整する機能を有する。レンズ保持体２３ｆの裏面には、例えば凹曲面の周面２３ｅが形成されている。筐体２３ａの底部（上記周面２３ｅと対面する部分）には、凸形状の曲面の周面２３ｄが形成されている。
【００２７】
これら曲面２３ｅ，２３ｄは、例えば潤滑材を介して密着しつつ互いに相対的に移動可能である。このため駆動部２７が駆動すると、レンズ保持体２３ｆがこれら周面２３ｅ，２３ｄに沿って曲面上に移動する。このレンズ保持体２３ｆには、レンズ２３ｂの奥にＣＣＤ２３ｃが設けられており、このレンズ２３ｂによって集光された光がＣＣＤ２３ｃに収束する。上述のようにレンズ保持体２３ｆが移動することによって、レンズ２３ｂが集光する方向が変化する構成となっている。
【００２８】
図６は、図２に示すナビゲーション装置１００において動作するナビゲーションプログラムのソフトウェア構成例を示すブロック図である。
ナビゲーションプログラムは、その機能として経路探索部４１、誘導部４２及び制御部４４を有し、上述した各機能や後述する各機能をナビゲーション装置１００において発揮させる。
【００２９】
経路探索部４１は経路探索手段に相当し、現在地から目的地までの経路を探索する機能を有する。この経路の探索は、設定された探索基準としてのコストを用いた演算により行われる。コストは道路リンク毎に走行のし易さを数値的に表したものであり、経路の探索は、目的地までの道路リンクの総コストが最小となる経路を推奨経路として演算する。つまり、コストが数値的に高い道路リンクは、経路として採用される可能性が低く、逆にコストが数値的に低い道路リンクは、経路として採用される可能性が高い。
【００３０】
制御部４４は回避探索制御手段に相当し、カメラ２３の撮影によって回避対象車が検出されたことを契機に、回避対象車を回避するための回避経路を再探索するよう上記経路探索部４１を制御する。
【００３１】
誘導部４２は誘導手段に相当し、地図データＭＤに基づく地図上に、自分の車両（以下、自車Ｍと称する）の現在地から目的地までの初期の誘導経路と上記の回避経路を重ねてディスプレイ１５に表示させつつ誘導する。
【００３２】
図７は、自車Ｍの上記カメラ２３によって、その直前を走行する回避対象車ＭＫを撮影する様子を表す側面図である。
【００３３】
この図７において、自車Ｍが備えるカメラ２３は、上述したように、運転者の前方視野と同等の広さの前方視野画像３１を恒常的に撮影しており、自車Ｍの前方に車両が走行している場合、その後方面を撮影する。
【００３４】
図７に示すように、自車Ｍより車高の高いトラックなどの大型の車両ＭＫが直前に走行している場合、自車Ｍの運転者の視界が狭められて威圧感を感じたり、また信号の視認が遅れてしまうなど運転の快適性や安全性が阻害されてしまう。本実施形態においては、前方を走行する車両のうちこのように運転者の視界を一定以上の大きさで遮る車両を回避対象の車両（以下、回避対象車ＭＫと称する）として検出し、この回避対象車ＭＫを回避するための回避経路を探索し、案内する。
【００３５】
図８は、カメラ２３によって撮影された前方視野画像３１から、回避対象車ＭＫを検出する方法について説明する図である。
【００３６】
この図８において、カメラ２３から撮影された前方視野画像３１は運転者の前方視野と同等の画像であり、つまりカメラ２３が撮影した前方視野画像３１中において車両３２の投影像Ｍｘ（以下単に、投影像Ｍｘと称する）の大きさが占める割合が、運転者の前方視野中において同投影像Ｍｘの大きさが占める割合とほぼ同じことになる。これを利用して、投影像Ｍｘの上端部から前方視野画像３１の上方枠線までの長さａが所定値ｋａ以下である場合に、車両３２が相対的に自車Ｍより車高の高い大型車であると判定され、この車両３２を回避対象車ＭＫとして検出する。
【００３７】
なお、この回避対象車ＭＫの判定基準としては、上記のように投影像Ｍｘの上端部から前方視野画像３１の上方枠線までの長さａが所定値ｋａ以下であるか否かだけに着目する基準以外にも他の要素に着目した基準で判定してもよい。例えば、図８に示すような、投影像Ｍｘの左端部から前方視野画像３１の左方枠線までの長さｂと、投影像Ｍｘの右端部から前方視野画像３１の右方枠線までの長さｃについて、所定値ｋａ，ｋｂ，ｋｃに対し、長さａ≦ｋａ、長さｂ≦ｋｂ、長さｃ≦ｋｃの各条件のいずれか一つでも満たすか否かで判定してもよいし、又は全ての条件を同時に満たすか否かで判定してもよい。
【００３８】
ナビゲーション装置１００は以上のような一構成例であり、次に図１〜図８を参照しつつ当該一構成例によるナビゲーション方法の一例について説明する。このナビゲーション方法は、ナビゲーションプログラムがＣＰＵ７において実行させる各ステップによって構成されている。
【００３９】
図９は、回避経路探索処理の手順例を示すフローチャートである。この回避経路探索処理は、上記ナビゲーションプログラムがＣＰＵ７の制御によって動作することにより実現される手順を含んでいる。なお、このフローは、上記図８で説明した判定により、回避対象車ＭＫが検出された際に開始される。
図１０は、回避経路の一例を観念的に示した図である。図１１は、ディスプレイ１５上における回避経路と案内の問い合わせの表示の一例を示した図である。
【００４０】
まず図９に示すステップＳ５では、例えばいわゆるＶＩＣＳデータなどの渋滞情報を取得して、自車Ｍの進行方向に渋滞が発生しているか否かを判定する。これは特に図示しないＶＩＣＳ受信機によって道路交通情報センターから最新の渋滞情報を受信し、それに基づいて渋滞の発生を判定する。自車Ｍが走行している現在の誘導経路上に渋滞が発生しているとの情報を受信した場合には、このフローを終了する。一方、渋滞が発生していないとの情報を受信した場合、次のステップＳ４０へ移る。
【００４１】
次にステップＳ４０では、自車Ｍの現在の誘導経路を再探索する形で回避経路を得る。この回避経路は、図１０に示すように、自車Ｍの現在の誘導経路を途中から外れて、回避対象車ＭＫを迂回して追い越すような配置で設定され、最終的には自車Ｍの本来の目的地に到達できる経路となっている。
【００４２】
次に図９に示すステップＳ４５へ移り、自車Ｍの現在の誘導経路を進行する場合と回避経路を進行する場合との間で、自車Ｍが目的地へ到達するまでの所要時間差が所定時間内に収まるか否かを判定する。この所要時間の算出は、予め固定的に定めた車両走行速度、例えば法定速度によって自車Ｍが誘導経路又は回避経路を走行したとみなして算出すればよい。なお、後述する変形例で説明する図１８のステップＳ１３５のように、車速パルス検出器３やカメラ２３等を用いて自車Ｍの走行速度や回避対象車ＭＫの走行速度を検出するようにしてもよい。所定時間内に収まる場合、すなわち回避経路に進路変更しても比較的影響が少ないものとみなされ、次のステップＳ５０で回避経路をディスプレイ１５に表示し、つまり回避経路での案内を開始し、このフローを終了する。
【００４３】
一方、所定時間内に収まらない場合、すなわち回避経路に進路変更すると目的地に到着する時刻が大幅に遅れるものとみなされ、ステップＳ５５で再探索経路で案内すべきか否かを運転者に問い合わせる。この問い合わせは、例えば図１１に示すように、ディスプレイ１５上に自車Ｍの回避経路を表示するとともに、回避経路を案内した場合の目的地への到着時間がどのくらい遅れるかの説明を表示して、回避経路の案内をするか否かを問い合わせる。
【００４４】
次に図９に示すステップＳ６０では、タッチパネル２１を介した運転者からの操作入力に基づいて回避経路で案内すべきか否かを判定する。回避経路での案内を希望する操作入力があった場合、ステップＳ５０で回避経路での案内を開始し、このフローを終了する。一方、回避経路での案内を希望しないとの操作入力があった場合、このフローを終了する。
【００４５】
上記実施形態におけるナビゲーション装置１００においては、現在地から目的地までの経路を探索する経路探索手段４１（経路探索部に相当）と、自車Ｍの前方を走行する前方車のうち、回避の対象とする回避対象車ＭＫを検出する回避対象車検出手段２３（カメラに相当）と、前記経路探索手段４１に対し、前記自車Ｍが最終的に到達するべき目的地までの初期経路（現在の誘導経路に相当）とは別の、前記回避対象車ＭＫを回避するための回避経路の探索を行うように制御する回避探索制御手段４４（制御部に相当）と、前記経路探索手段４１により探索された前記初期経路及び前記回避経路にしたがって前記自車Ｍを誘導する誘導手段４２（誘導部に相当）と、を有する。
【００４６】
このようにすると、自車Ｍの運転の快適性を阻害する可能性のある車両が前方を走行している場合には、自動的に当該車両を回避対象車ＭＫとして検出し、経路探索部４１を利用して回避対象車ＭＫを回避するための回避経路を現在の誘導経路とは別に再探索することができる。そして、誘導部４２がこの回避経路を表示して案内することで、回避対象車ＭＫの後続位置から回避し、快適な運転性を確保することができる。
【００４７】
なお、上記図９のフローにおけるステップＳ４５，Ｓ５５，Ｓ６０では、所要時間の変化が少ないといった所定の条件を満たす場合や、運転者が回避経路の案内を希望する場合にだけ回避経路の案内を行うようにしていたが、これに限られずに、回避経路を探索した場合には自動的に回避経路での案内を開始するようにしてもよい。
【００４８】
また、回避対象車ＭＫを検出してもさらに所定時間以上で継続して同一の車両が検出する場合にだけ回避経路を探索するようにしてもよい。
【００４９】
また、現在の誘導経路が片側複車線の道路である場合には、車線変更や回避対象車ＭＫの追い越しが可能であると判断して回避経路の探索を行わないようにしてもよい。
【００５０】
また、回避経路の探索は、大型車である回避対象車ＭＫが進入する可能性が低いと思われるような狭い道などを優先的に選択して回避経路を探索するようにしてもよい。しかし、運転者や自車Ｍの属性（運転初心者、自車Ｍの大きさなど）、又は道路の状況に応じてその優先度を制限してもよい。
【００５１】
上記実施形態におけるナビゲーション装置１００においては、上述した構成に加えてさらに、前記回避対象車検出手段２３は、乗員の前方視野中における前記前方車の投影像Ｍｘの大きさに基づいて前記回避対象車ＭＫを検出する。
【００５２】
このようにすると、運転者の前方視野を狭める大型車を回避対象車ＭＫとして検出することができ、回避経路を案内することで運転者の前方視野を広く確保した快適な運転を確保することができる。
【００５３】
なお、各種のセンサを用いて測定した前方車の大きさの絶対値で回避対象車ＭＫの検出判定を行ってもよいし、又は自車Ｍに対して前方車が相対的にどの程度大きいかで検出判定を行ってもよい。
【００５４】
また、回避対象車ＭＫとして検出する車両は、自車Ｍの直前を走行する車両に限らずに、所定の車間距離を隔てて前方を走行している車両でもよいし、又は何台かの車両を挟んだ前方を走行している車両でもよい。
【００５５】
また、回避対象車ＭＫを検出する判定基準としては、上記のように乗員の前方視野中における前方車の投影像の大きさに基づく以外にも、前方車の車高を視認する視線の角度に基づいて判定してもよい。つまり、前記回避対象車検出手段は、図１２に示すように、乗員の前方視野中において最も上方で視認可能な視線である上方視認限界線３３と、前記前方車Ｍｘ１，Ｍｘ２の上方端部を視認する視線である前方車上端視認線３４との間の視認線偏差角θ１，θ２に基づいて前記回避対象車ＭＫを検出する。
【００５６】
具体的には、図１２（ａ）に示すように、車高が相対的に高い前方車Ｍｘ１に対しては視認線偏差角θ１が小さくなるため、所定値未満となった場合にはこの前方車Ｍｘ１を回避対象車として検出することができる。また、図１２（ｂ）に示すように、車高が相対的に低い前方車Ｍｘ２に対しては視認線偏差角θ２が大きくなるため、所定値以上となった場合にはこの前方車Ｍｘ２を回避対象車ＭＫとして検出しないようにすることができる。
【００５７】
このようにすると、車高の高い大型車を回避対象車ＭＫとして検出することが容易となり、回避経路を案内することで運転者の前方視野を広く確保した快適な運転を確保することができる。
【００５８】
なお、特に図示しないが、自車Ｍとその前方を走行する車高の高い車両との間の車間距離が大きい場合でも、例えばレーダーなどの測定手段で自車Ｍとその車両との間の車間距離を測定できれば、この車間距離と上記視認線偏差角に基づいて相手の車両の車高をおよそ正確に測定することができ、回避対象車ＭＫの検出判定基準として利用することもできる。
【００５９】
上記実施形態におけるナビゲーション装置１００においては、上述した構成に加えてさらに、前記回避対象車検出手段は、前記乗員の前方視野と略同等の前方視野画像３１を撮影する撮影手段２３（カメラに相当）を有する。
【００６０】
このようにすると、カメラ２３で撮影した前方視野画像３１中においてその投影像が占める割合の大きい車両を、運転者の前方視野を大きく遮る回避対象車ＭＫとして検出することができる。
【００６１】
なお、本実施形態は、上記に限られず、種々の変形が可能である。以下、そのような変形例を順を追って説明する。
【００６２】
（１）回避対象車ＭＫの目的地を予測して回避する場合
上記実施形態では、単に回避対象車ＭＫを検出したら回避ルートを探索して受信したが、これに限られず、回避対象車ＭＫを検出して当該回避対象車ＭＫの予測目的地を受信して回避するようにしてもよい。
【００６３】
図１３は、この変形例のナビゲーション装置１００において動作するナビゲーションプログラムのソフトウェア構成例を示すブロック図である。
ナビゲーションプログラムは、その機能として、経路探索部４１、誘導部４２、制御部４４に加え、データ受信部４３をさらに有している。
【００６４】
データ受信部４３は、サーバＳＶが予測した後述の回避対象車ＭＫの予測目的地を受信する。制御部４４は、カメラ２３の撮影によって回避対象車ＭＫが検出されたことを契機に、データ受信部４３に、サーバＳＶが予測した回避対象車ＭＫの予測目的地を受信させ、この予測目的地に到達するまでの到達経路をできるだけ通過せずに回避対象車ＭＫを回避するための回避経路を再探索するよう上記経路探索部４１を制御する。
【００６５】
誘導部４２は、地図データＭＤに基づく地図上に、自車Ｍの現在地から目的地までの初期の誘導経路と上記の回避対象車ＭＫを回避するための回避経路を重ねてディスプレイ１５に表示させつつ誘導するとともに、状況によっては上記の回避対象車ＭＫの予測目的地に到達するまでの到達経路も重ねて表示させる。
【００６６】
また、この変形例では、上記の図７に示したカメラ２３による撮影においては、公知の画像認識の手法により、前方視野画像３１中における回避対象車ＭＫの投影像の形状、大きさ、及び車種などの識別を行う処理や、その回避対象車ＭＫに取り付けられているナンバープレート３２や車体の後面に記載されている文字を識別して文字列データとして取り込む処理も行われる。
【００６７】
本変形例のナビゲーション装置１００によるナビゲーション方法の一例について図１４〜図１７を用いて説明する。このナビゲーション方法は、ナビゲーションプログラムがＣＰＵ７において実行させる各ステップによって構成されており、次のような回避経路予測探索処理を含んでいる。
【００６８】
図１４は、回避経路予測探索処理の手順例を示すフローチャートである。この回避経路予測探索処理は、上記ナビゲーションプログラムがＣＰＵ７の制御によって動作することにより実現される手順を含んでいる。なお、このフローは、上記図８で説明した判定により、回避対象車ＭＫが検出された際に開始される。
図１５は、サーバＳＶが回避対象車ＭＫの目的地を予測する手順を視覚的に表した様子の一例を示す図である。図１６は、回避経路の一例を観念的に示した図である。図１７は、ディスプレイ１５上における回避経路と案内の問い合わせの表示の一例を示した図である。
【００６９】
図１４において、図９と同様のステップＳ５で、渋滞の発生を判定する。渋滞が発生していないとの情報を受信した場合、次のステップＳ１０へ移る。
【００７０】
ステップＳ１０では、カメラ２３が撮影した前方視野画像３１から回避対象車ＭＫから読みとれる文字を識別して文字列データとして取り込み、当該回避対象車ＭＫに関連する回避対象車関連情報として取得する。これは、ナンバープレート３２に記載されている所属地域名及び車両の属性や、車体の後面に記載されている所有団体名などの情報が取得される。
【００７１】
次にステップＳ１５では、上記回避対象車関連情報をサーバＳＶに送信して回避対象車ＭＫの目的地を予測させる。これによりサーバＳＶは、図１５に示すように、この例の「川越」、「○△株式会社」（上記図７参照）を回避対象車関連情報として受信し、これらを所属地域名のキーワード、所有団体名のキーワードとして、川越地域に存在する○△株式会社に関連した施設を検索する。検索の結果、この例では、「○△所沢営業所」、「○△川越営業所」、「○△鶴ヶ島研究所」が関連施設として検索され、これらのうちで自車Ｍの目的地から所定距離内に位置する施設が存在するか否かを判定する。存在する場合、該当する施設が回避対象車ＭＫの目的地として選択してナビゲーション装置１００へ返信する。存在しない場合、目的地の予測を断念して、その旨をナビゲーション装置１００へ返信する。
【００７２】
次に図１４に示すステップＳ２０では、サーバＳＶからの返信内容に基づいて回避対象車ＭＫの目的地を予測できたか否かを判定する。目的地の予測ができなかった場合、このフローを終了する。目的地の予測ができた場合、次のステップＳ２５へ移る。
【００７３】
ステップＳ２５では、上記ステップＳ１５でサーバＳＶが予測した回避対象車ＭＫの目的地までの到達経路を探索する。この到達経路を探索する処理については、公知の経路探索の手法によって行えばよい。
【００７４】
次のステップＳ３０では、現在の自車Ｍの目的地までの誘導経路（初期経路に相当）と上記の回避対象車ＭＫの目的地までの到達経路との分岐が自車Ｍの現地点から所定距離内に存在するか否かを判定する。分岐が現地点から所定距離内に存在する場合、まもなく自車Ｍが回避対象車ＭＫの後続位置から外れることが予想されるために回避経路を探索する必要がないものとみなされ、このフローを終了する。分岐が現地点から所定距離内に存在しない場合、次のステップＳ３５へ移る。
【００７５】
ステップＳ３５では、上記ステップＳ２５で探索した回避対象車ＭＫの目的地までの到達経路におけるリンク、ノードのコストを高くする。コストを高くすることにより、この直後に行われる回避経路の探索演算において、回避対象車ＭＫの目的地までの到達経路をできるだけ通過しないように回避経路を探索できるようになる。
【００７６】
次に、図９と同様のステップＳ４０に移る。本変形例では、このステップＳ４０で、上記ステップＳ３５でのコスト変更に伴い自車Ｍの現在の誘導経路を再探索する形で回避経路を得る。この回避経路は、図１６に示すように、自車Ｍの現在の誘導経路を途中から外れて、回避対象車ＭＫの到達経路を通過せずに迂回する配置で設定され、最終的には自車Ｍの本来の目的地に到達できる経路となっている。なお、回避対象車ＭＫの到達経路と回避経路とは、単純に交差する配置となってもよいが、重複して通過する部分ができるだけないようにするのが望ましい。
【００７７】
ステップＳ４０以降のステップＳ４５、ステップＳ５０、ステップＳ５５、ステップＳ６０は図９と同様であるので説明を省略する。但し、ステップＳ５５で再探索経路で案内すべきか否かの運転者への問い合わせは、例えば図１７に示すように、ディスプレイ１５上に回避対象車ＭＫの到達経路及び自車Ｍの回避経路を表示するとともに、回避経路を案内した場合の目的地への到着時間がどのくらい遅れるかの説明を表示して、回避経路の案内をするか否かを問い合わせる。
【００７８】
本変形例では、ナビゲーション装置１００が、このように回避対象車ＭＫを撮影した前方視野画像３１から当該回避対象車ＭＫに関連する回避対象車関連情報を取得し、この回避対象車関連情報に基づいて予測した到達経路をできるだけ通過しない回避経路を探索することができる。
【００７９】
本変形例におけるナビゲーション装置１００においては、上述した構成に加えてさらに、前記回避探索制御手段４４は、前記撮影手段２３が撮影した前記前方視野画像３１から前記回避対象車ＭＫに関連する回避対象車関連情報を取得し、この回避対象車関連情報に基づいて当該回避対象車ＭＫの目的地までの到達経路を予測する到達経路予測手段Ｓ３５，Ｓ４０を有し、この到達経路予測手段Ｓ３５，Ｓ４０により予測された前記到達経路をできるだけ通過せず前記回避経路を探索するように、前記経路探索手段４１を制御する。
【００８０】
このようにすると、回避対象車ＭＫが通過する可能性の高い到達経路を予測することができ、この到達経路を迂回して回避対象車ＭＫの後続位置から回避できる可能性の高い回避経路を探索することができる。
【００８１】
本変形例におけるナビゲーション装置１００においては、上述した構成に加えてさらに、前記回避探索制御手段４４は、前記自車Ｍの前記初期経路と、前記到達経路予測手段により予測された当該到達経路との分岐が、前記自車Ｍの現在地から所定距離以内にあると判定した場合には、前記回避経路の探索を中止するように、前記経路探索手段４１を制御する。
【００８２】
このようにすると、現在地から比較的近い分岐まで少しの間そのまま走行するだけで回避対象車ＭＫの後続位置から離脱可能であることを知ることができるため、手間のかかる回避経路の探索処理を省略することができ、ナビゲーション装置の負荷を軽減することができる。
【００８３】
なお、上記の分岐に限定せずに、回避対象車ＭＫが現在の誘導経路から外れる可能性の高い他の主要道路との交差点までの距離で回避経路の探索の省略を判定してもよく、逆に現在の誘導経路と交差する他の主要道路が少なく回避対象車ＭＫが外れる可能性が低い場合には自動的に回避経路の探索を行うようにしてもよい。
【００８４】
（２）走行速度が特に遅い前方車両を回避対象車ＭＫとして検出する場合
上記実施形態及び第１変形例では、前方車両のうちで運転者の前方視野を大きく遮る大型車を回避対象車ＭＫとして検出していたが、これに限られずに、例えば前方車両のうちで走行速度が特に遅い車両を回避対象車ＭＫとして検出してもよい。
【００８５】
本変形例では、前方車両のうちで例えばトラクターなどの農作業車のような特殊車両などが特に遅く走行していることにより、自車Ｍの運転の快適性が阻害されたり目的地への到達が大幅に遅れることが予想される場合には、その遅い前方車両を回避対象車ＭＫとして検出し、対応する回避経路を探索、案内するものである。
【００８６】
図１８は、本変形例において上記回避経路予測探索処理の代わりに実行する回避経路算出探索処理の手順例を示すフローチャートであり、上記図１４に対応する図である。なお、このフローは、既に誘導経路が案内されている間に所定の時間間隔で割り込み処理により呼び出されて実行される。
【００８７】
まず図１８に示すステップＳ１０５では、上記図９や図１４のフローにおけるステップＳ５と同様の処理により、自車Ｍの進行方向に渋滞が発生しているか否かを判定する。自車Ｍが走行している現在の誘導経路上に渋滞が発生しているとの情報を受信した場合には、すなわち１台の車両を回避対象車ＭＫとして検出する意味がないものとみなされ、このフローを終了する。一方、渋滞が発生していないとの情報を受信した場合、次のステップＳ１１０へ移る。
【００８８】
ステップＳ１１０では、自車Ｍが現在の誘導経路上を進行した場合に目的地へ到達するまでに必要と予測される到達予測時間の変化量を算出する。具体的には、所定時間間隔で算出され更新される到達予測時間について、更新後の到達予測時間Ｘから更新前の到達予測時間Ｙを引いた差分時間Ｚを算出する。なおこのときの到達予測時間の算出は、予め固定的に定めた車両走行速度、例えば法定速度によって自車Ｍが誘導経路を走行したとみなして算出すればよい。なお、後述するステップＳ１３５のように、車速パルス検出器３やカメラ２３等を用いて自車Ｍの走行速度を検出するようにしてもよい。
【００８９】
次のステップＳ１１５では、上記ステップＳ１１０で算出した差分時間Ｚが所定値Ｚａを超えたか否か、つまり自車Ｍの平均的な走行速度が急に遅くなって到達予測時間が所定幅以上に延長されたか否かを判定する。差分時間Ｚが所定値Ｚａを超えていない場合、ステップＳ１１０へ戻りループ待機する。一方、差分時間Ｚが所定値Ｚａを超えた場合、次のステップＳ１２０へ移る。
【００９０】
ステップＳ１２０では、追い越しルートとしての回避経路を探索すべきか否かを運転者に問い合わせる。この問い合わせは、特に図示しないが、例えばディスプレイ１５上にその旨の説明を表示して回避経路を探索するか否かを問い合わせる。
【００９１】
次のステップＳ１２５では、タッチパネル２１を介した運転者からの操作入力に基づいて回避経路を探索すべきか否かを判定する。回避経路の探索を希望しないとの操作入力があった場合、このフローを終了する。一方、回避経路の探索を希望する操作入力があった場合、次のステップＳ１３０へ移る。
【００９２】
ステップＳ１３０では、運転者からの操作入力に基づいて前方車のうち１台の車両を回避対象車ＭＫとして特定する。具体的には、例えばカメラ２３で撮影された前方車を含む前方視野画像３１をディスプレイ１５上に表示して、タッチパネル２１上の接触により１台の前方車を回避対象車ＭＫとして指定するなどの方法がある。また、前方車（具体的には、例えば、自車両の直前を走行する他車両）の走行速度を推定し、所定の速度以下であった場合にこの前方車を回避対象車ＭＫとして特定してもよい。例えば、前方車との車間距離を一定に維持したときの速度（前方車の推定速度）が、渋滞情報や周囲の他車両の推定車流速度を勘案して相対的に低い場合等にこの前方車を回避対象車ＭＫとして特定してもよい。なお、この手順を省略し、ステップＳ１２０で回避経路の探索を希望する操作入力があった場合には、例えば直前車両を自動的に回避対象車ＭＫとして特定するようにしてもよい。
【００９３】
次のステップＳ１３５では、ステップＳ１３０で特定した回避対象車ＭＫの走行速度を推定する。この回避対象車ＭＫの走行速度を推定する方法としては、例えば回避対象車ＭＫが自車Ｍの直前を走行している場合には一定の車間距離を維持して車速パルス検出器３のセンサデータに基づく自車Ｍの走行速度で推定する方法がある。この場合は、車速パルス検出器３が、回避対象車速度検出手段に相当するとともに、回避対象車検出手段にも相当する。また、車速パルス検出器３は、自車速度検出手段にも相当する。また、カメラ２３で撮影した前方視野画像３１から画像認識などによって回避対象車ＭＫとその周囲の固定物（信号、標識、又は道路の車線など）との相対速度を推定して対地速度とする方法でもよい。この場合は、カメラ２３が、回避対象車速度検出手段に相当する。
【００９４】
次のステップＳ１４０では、自車Ｍの現在の誘導経路上で回避対象車ＭＫの前方に出ることのできる交差点などのポイント地点の一つを、地図データの検索などにより取得する。
【００９５】
次のステップＳ１４５では、上記ステップＳ１３５で推定した回避対象車ＭＫの走行速度を参照し、上記ステップＳ１４０で取得したポイント地点（地点）に回避対象車ＭＫが到達するまでの移動時間を算出する。
【００９６】
次のステップＳ１５０では、現在の誘導経路とは別に、上記ステップＳ１４０で取得したポイント地点まで最短時間で到達できる回避経路を追い越しルートとして探索する。
【００９７】
次のステップＳ１５５では、上記ステップＳ１５０で探索した回避経路で回避対象車ＭＫを追い越せるか否かを判定する。つまり、自車Ｍが上記の回避経路を通常の走行速度で案内された場合の上記ポイント地点へ到達するまでの移動時間が、上記ステップＳ１４５で算出した移動時間よりも短いか否かを判定する。自車Ｍの移動時間が回避対象車ＭＫの移動時間より短い場合、次のステップＳ１６０で回避経路をディスプレイ１５上に表示し、つまり回避経路での案内を開始し、このフローを終了する。
【００９８】
一方、自車Ｍの移動時間が回避対象車ＭＫの移動時間より長い場合、ステップＳ１６５で回避対象車ＭＫを追い越せる適切な回避経路を探索できなかった旨をディスプレイ１５上に表示して報知し、次のステップＳ１７０へ移る。
【００９９】
ステップＳ１７０では、次に回避経路の探索を行う場合、この例では２回目の探索であるか否かを判定する。２回目の探索である場合、ステップＳ１２０へ戻り、２回目の回避経路の探索を行うべきか否かの問い合わせから再度実行する。一方、次の探索が３回目である場合、これ以上探索を繰り返しても適切な回避経路を探索するのは難しいとみなされ、このフローを終了する。
【０１００】
本変形例では、ナビゲーション装置１００が、このように回避対象車ＭＫの走行速度を推定し、現在の誘導経路上に存在する所定のポイント地点に到達するまでの自車Ｍと回避対象車ＭＫそれぞれの移動時間の比較に基づいて、回避対象車ＭＫを追い越し可能な回避経路を探索することができる。
【０１０１】
上記第２変形例におけるナビゲーション装置１００においては、上述した構成に加えてさらに、前記回避対象車検出手段３（車速パルス検出器に相当）は、前記前方車の走行速度に基づいて前記回避対象車ＭＫを検出する。
【０１０２】
このようにすると、特に走行速度の遅い前方車を、自車Ｍの到達予測時間を遅らせる原因となる回避対象車ＭＫとして検出することができる。
【０１０３】
上記第２変形例におけるナビゲーション装置１００においては、上述した構成に加えてさらに、前記自車Ｍの走行速度を検出する自車速度検出手段３（車速パルス検出器に相当）を有し、前記回避対象車検出手段は、前記回避対象車ＭＫの走行速度を検出する回避対象車速度検出手段３（車速パルス検出器に相当）を有し、前記回避探索制御手段４４は、前記自車速度検出手段３で検出された前記自車Ｍの走行速度と、前記回避対象車速度検出手段３で検出された前記回避対象車ＭＫの走行速度とに基づいて、前記自車Ｍの前記初期経路上の所定の地点に前記回避対象車ＭＫが到達するまでの移動時間と、前記自車Ｍが前記回避経路を走行した場合に前記所定の地点に到達するまでの移動時間との比較に基づいて、前記自車Ｍによる前記回避対象車ＭＫの追い越しが可能であるか否かを判定する。
【０１０４】
このようにすると、自車Ｍが回避経路を案内された場合に所定の地点で回避対象車ＭＫを追い越せるか否かを判定することができる。
【０１０５】
なお、本変形例においても、前述の第１変形例と同様に、回避対象車ＭＫが通過する可能性のある到達経路を予測して、それを回避するように回避経路を探索してもよい。
【０１０６】
上記変形例におけるナビゲーション装置１００においては、上述した構成に加えてさらに、前記回避探索制御手段４４は、前記自車Ｍの前記初期経路に関係する渋滞情報を取得する渋滞情報取得手段Ｓ１０５と、この渋滞情報取得手段Ｓ１０５により取得した前記渋滞情報に基づいて、前記自車Ｍの前記初期経路が渋滞していると判定した場合には、前記回避経路の探索を中止するように、前記経路探索手段４１を制御する。
【０１０７】
このようにすると、自車Ｍの到達予測時間が急に延長された原因が特定の１台の前方車両によるものではなく渋滞によるものであることが予想できるため、１台の回避対象車ＭＫを回避するための回避経路の探索処理を省略することができ、ナビゲーション装置の負荷を軽減することができる。
【０１０８】
（３）運転者が任意に指定した前方車両を回避対象車ＭＫとして検出する場合
上記実施形態、第１変形例及び第２変形例では、前方車両のうちでセンサデータに基づいて特定した車両を回避対象車ＭＫとして検出していたが、これに限られずに、例えば前方車両のうちで運転者が任意に指定した車両を回避対象車ＭＫとして検出してもよい。
【０１０９】
本変形例では、前方車両のうちで例えば無理な荷物の積載をしている小型トラックや、見るからに乱暴な運転の車などが走行していることにより運転者が不安を感じた場合には、運転者が任意にその車両を回避対象車ＭＫとして検出し、対応する回避経路を探索、案内するものである。
【０１１０】
図１９は、本変形例において上記回避経路予測探索処理の代わりに実行する回避経路入力探索処理の手順例を示すフローチャートであり、上記図１４に対応する図である。なお、このフローは、既に誘導経路が案内されている間に所定の時間間隔で割り込み処理により呼び出されて実行される。
【０１１１】
この図１９のフローは概略的に図１４のフローとほぼ同じであり、基本的には図１４のフローにおけるステップＳ５とステップＳ１０の間に新たに設けたステップＳ７を行う点で異なっているのみである。そしてこのステップＳ７では、タッチパネル２１などを介して運転者から任意に前方車のうちの１台を回避対象車ＭＫとして指定する操作が行われたか否かを判定する。具体的には、例えばカメラ２３で撮影された前方車を含む前方視野画像３１をディスプレイ１５上に表示して、タッチパネル２１上の接触により１台の前方車を回避対象車ＭＫとして指定する信号（回避対象車指定信号に相当）をＣＰＵ７に入力するなどの方法がある。この場合、タッチパネル２１は回避対象車指定信号入力手段に相当する。運転者から任意に回避対象車ＭＫを指定する操作が行われなかった場合、そのままこのフローを終了する。一方、運転者から任意に前方車のうちの１台を回避対象車ＭＫとして指定する操作が行われた場合、次のステップＳ１０へ移る。他の手順については、図１４と同様であり、説明を省略する。
【０１１２】
本変形例では、ナビゲーション装置１００が、このように運転者から任意に指定された前方車両を回避対象車ＭＫとして検出し、この回避対象車ＭＫの後続位置から回避するための回避経路を探索することができる。
【０１１３】
上記第３変形例におけるナビゲーション装置１００においては、前記回避対象車検出手段２１は、乗員からの指示操作により前記回避対象車ＭＫを指定する回避対象車指定信号を入力する回避対象車指定信号入力手段２１（タッチパネルに相当）を有する。
【０１１４】
このようにすると、センサデータに拘わらず運転者が任意に指定した前方車を回避対象車ＭＫとして検出することができ、回避経路を案内することで快適な運転を確保することができる。
【０１１５】
また、以上既に述べた以外にも、上記実施形態や各変形例による手法を適宜組み合わせて利用しても良い。
【図面の簡単な説明】
【０１１６】
【図１】ナビゲーション装置を含むナビゲーションシステムの構成例を示すシステム構成図である。
【図２】図１に示すナビゲーション装置の電気的なハードウェア構成例を示すブロック図である。
【図３】ナビゲーション装置を搭載する車両の構成例を示す斜視図である。
【図４】図３に示すカメラの構成例を示す図である。
【図５】図４に示すカメラをＡ−Ａ′面における構成例を示す断面図である。
【図６】図２に示すナビゲーション装置において動作するナビゲーションプログラムのソフトウェア構成例を示すブロック図である。
【図７】自車のカメラによって、その直前を走行する回避対象車を撮影する様子を表す側面図である。
【図８】カメラによって撮影された前方視野画像から、回避対象車を検出する方法について説明する図である。
【図９】回避経路探索処理の手順例を示すフローチャートである。
【図１０】回避経路の一例を観念的に示した図である。
【図１１】ディスプレイ上における回避経路と案内の問い合わせの表示の一例を示した図である。
【図１２】カメラによって撮影された前方視野画像から、回避対象車を検出する方法について説明する図である。
【図１３】ナビゲーションプログラムのソフトウェア構成例を示すブロック図である。
【図１４】回避経路予測探索処理の手順例を示すフローチャートである。
【図１５】サーバが回避対象車の目的地を予測する手順を視覚的に表した様子の一例を示す図である。
【図１６】回避経路の一例を観念的に示した図である。
【図１７】ディスプレイ上における回避経路と案内の問い合わせの表示の一例を示した図である。
【図１８】回避経路算出探索処理の手順例を示すフローチャートである。
【図１９】回避経路入力探索処理の手順例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１１７】
１ ナビゲーションシステム
３ 車速パルス検出器（自車速度検出手段、回避対象車速度検出手段、回避対象車検出手段に相当）
２１ タッチパネル（回避対象車指定信号入力手段、回避対象車検出手段に相当）
２３ カメラ（撮影手段、回避対象車検出手段に相当）
４１ 経路探索部（経路探索手段に相当）
４２ 誘導部（誘導手段に相当）
４４ 制御部（回避探索制御手段に相当）
１００ ナビゲーション装置
Ｍ 自車
ＭＫ 回避対象車
【技術分野】
【０００１】
本発明は、現在地から目的地までの経路を探索するナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年の車両には、現在地から設定された目的地までの経路を誘導するナビゲーション装置が搭載されている。従来のナビゲーション装置には、渋滞を適切に回避するよう誘導する機能を有するものが存在している。具体的には、例えば道路交通センターから渋滞情報を取得して、車両位置、車両方位を用いて、車両が現在走行中の道路における進行方向前方に渋滞が発生しているか判別し、渋滞が発生している場合にその渋滞に到達すると予想される時刻における予想渋滞量を算出して、所定の基準値以上の渋滞量が予想される場合に渋滞に巻き込まれる可能性があることを表示する技術が存在している。
【特許文献１】特開平８−９６２９４号公報（段落番号００５３、図１２）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上述した従来のナビゲーション装置では、渋滞を回避させるための情報だけを表示する。しかし、実際の道路での運転では、自車の前方に車高や車幅の大きい車両が走行することで乗員の視野を狭められてしまったり、又は自車の前方に走行速度が特に遅い車両が走行しているなど、特定の１台の車両が原因で快適な運転が阻害される場合があり、従来のナビゲーション装置ではこのような１車両を回避するよう誘導する機能がなかった。
【０００４】
本発明が解決しようとする課題には、上記した問題が一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、現在地から目的地までの経路を探索する経路探索手段と、自車の前方を走行する前方車のうち、回避の対象とする車（以下、回避対象車と称する）を検出する回避対象車検出手段と、前記経路探索手段で探索した、前記自車が最終的に到達するべき目的地までの初期経路とは別に、前記回避対象車を回避するための回避経路を探索する回避探索制御手段と、前記経路探索手段及び前記回避探索制御手段により探索された前記初期経路及び前記回避経路に従って前記自車を誘導する誘導手段と、を有する。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
以下、本発明の一実施の形態を図面を参照しつつ説明する。
図１は、本実施形態としてのナビゲーション装置１００を含むナビゲーションシステム１の構成例を示すシステム構成図である。
【０００７】
ナビゲーションシステム１は、ナビゲーション装置１００、ネットワークＮＷ、基地局１０及びサーバＳＶを有する。これらナビゲーション装置１００、サーバＳＶ及び基地局１０は、それぞれネットワークＮＷによって接続されており、互いに予め定められたプロトコルに従ってデータ通信を行うことができる。
【０００８】
ナビゲーション装置１００は、例えば車両に取り付けられている。ナビゲーション装置１００は、現在地から設定された目的地までの経路を探索し、その探索結果としての経路に沿って車両を誘導する機能を有する。以下の説明では、このような経路を「誘導経路」と呼ぶ。このナビゲーション装置１００は少なくとも１台存在しており、存在する車両に応じて複数存在していても良い。
【０００９】
ナビゲーション装置１００は、後述する図６に示す地図データＭＤに基づく地図にこの誘導経路を重ねて表示したり音の出力によって車両の運転者に対し、進むべき方向を示唆する機能を有する。このナビゲーション装置１００は、基地局１０との間で無線によってデータ通信を行い、ネットワークＮＷを経由してサーバＳＶから地図上に関する各種の情報を受信する機能を有する。基地局１０は、ネットワークＮＷに接続されており、いずれかのナビゲーション装置１００との間で無線によりデータ通信を行う機能を有する。
【００１０】
サーバＳＶは、ナビゲーション装置１００とは別に外部に配置されたサーバコンピュータである。サーバＳＶは、地図上に多数存在する領域に実際に存在する施設や現在の状況を示す情報を管理しており、例えば領域や各種条件を指定した要求があると、この要求に含まれる領域内で条件に対応した施設や渋滞情報などを送信する。
【００１１】
図２は、図１に示すナビゲーション装置１００の電気的なハードウェア構成例を示すブロック図である。
このナビゲーション装置１００は、記憶装置１８、演算装置２０、表示制御回路１４及びインターフェイス６がバス１２に接続されている。このナビゲーション装置１００には、ディスプレイ１５が接続されている。このナビゲーション装置１００には、インターフェイス６を介して、各種センサ２２、スピーカ１９及びタッチパネル２１が接続されている。これらディスプレイ１５、スピーカ１９及び各種センサ２２は、ナビゲーション装置１００の一部として構成されていてもよい。
【００１２】
演算装置２０は、所定のプログラムの動作によって、記憶装置１８、インターフェイス６及び表示制御回路１４との間でデータの交換が可能な構成となっている。
【００１３】
各種センサ２２としては、カメラ２３、加速度センサ５、ジャイロセンサ２、車速パルス検出器３、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）４及び地磁気センサ１１のいずれか又はこれらいずれかの組み合わせを例示することができる。本実施形態では、各種センサ２２の出力を総称する場合、これを「センサデータ」とも呼んでいる。
【００１４】
カメラ２３は撮影手段及び回避対象車検出手段に相当し、運転者の前方視野と略同等の前方視野画像を撮影しデータとして出力する機能を有する（後に詳述する）。
【００１５】
加速度センサ５は、例えば車両の加速度及び傾斜角の少なくとも一方を検出する機能を有する。ジャイロセンサ２は、例えば車両の進行方向の検出を行う機能を有する。このジャイロセンサ２は、車両の方向変化に伴う角速度データを出力する角速度センサの一種である。このジャイロセンサ２は、上記加速度センサ５の代わりに、上記傾斜角を計測しても良い。
【００１６】
車速パルス検出器３は、例えば車両の移動量や加速度を検出する機能を有する。この車速パルス検出器３は、車両が移動中であるかあるいは停止中であるかを検出し、その検出状態を出力する。この車速パルス検出器３は、車両が移動中である場合にはこの車両の走行速度及び移動距離に関する走行状態データを出力する機能を有する。
【００１７】
ＧＰＳ４は、複数のＧＰＳ衛星からの電波を受信して演算を行い、測位を行う機能を有する。このＧＰＳ４は、例えば緯度、経度、高度及び進行方位のいずれか又はこれらいずれかの組み合わせの測位データを生成する。
【００１８】
具体的には、このＧＰＳ４は、例えば同時に観測した４機の衛星までの疑似距離を測定し、これら４機の衛星までの疑似距離の差に基づいて、現在地の測位を行う機能を有する。地磁気センサ１１は、地磁気に基づいて車両の絶対方位を表す角度を検出する方位検出装置の一種である。このような角度としては、例えば方位角を挙げることができる。
【００１９】
記憶装置１８は、ＲＯＭ８、ＲＡＭ９及び記録媒体１６を有する。ＲＯＭ８は、後述する各種の処理プログラムやその他必要な情報が予め書き込まれた情報記憶媒体である。ＲＡＭ９は、上記各種のプログラムを実行する上で必要な情報の書き込み及び読み出しが行われる情報記憶媒体である。記憶媒体１６は、例えばフラッシュメモリ、ハードディスクなどの情報記憶媒体である。この記憶媒体１６は、地図データを不揮発的に記憶可能である。
【００２０】
演算装置２０は、ＣＰＵ７及びグラフィックコントローラ１３を有する。ＣＰＵ７は、上記各種のプログラムにしたがって各種の演算、制御を行う機能を有する。グラフィックコントローラ１３は、ＣＰＵ７の制御によってビデオＲＡＭ（図示せず）などから画像データを取得し、この画像データに基づく画像を表示制御回路１４によってディスプレイ１５に表示させる機能を有する。このグラフィックコントローラ１３はまた、ＣＰＵ７の制御によって、例えば上記地図データに基づく電子地図をディスプレイ１５に表示させたり、その電子地図上に自らの車両の位置（現在地）を表すマークを重ね合わせて表示させる機能を有する。
【００２１】
またスピーカ１９は、音出力手段の一例であり、ＣＰＵ７の制御によって音を出力する機能を有する。
【００２２】
タッチパネル２１は、例えばディスプレイ１５の表示領域の表面に沿って設けられた透明なスイッチである。このタッチパネル２１は、例えばディスプレイ１５の表示領域の表示物に応じて運転者や同乗者などによる接触があった場合、その接触箇所のスイッチがオンされたことを認識することができる構成となっている。
【００２３】
図３は、ナビゲーション装置１００を搭載する車両の構成例を示す斜視図である。
カメラ２３は、例えば自車Ｍの車内におけるバックミラー（ルームミラー）の裏面に設けられている。カメラ２３は、バックミラー２５の裏面から自車Ｍの前方の映像を恒常的に撮影する。
【００２４】
図４は、図３に示すカメラ２３の構成例を示す図である。
カメラ２３は、バックミラー２５の裏面に装着されて自車Ｍの前方に向けて露出している。このカメラ２３は、乗員である運転者（特に図示せず）がフロントガラス２６（図３参照）を介して視認できる前方視野と同等の広さで前方視野画像を恒常的に撮影する機能を有する。
【００２５】
図５は、図４に示すカメラ２３をＡ−Ａ′面における構成例を示す断面図である。なお図５においては、バックミラー２５の構成の図示を省略している。
カメラ２３は、筺体２３ａ、レンズ２３ｂ、ＣＣＤ２３ｃ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）、駆動部２７及び周面２３ｄ，２３ｅを有する。筐体２３ａは、カメラ２３における外装部材である。この筐体２３ａは、レンズ保持体２３ｆ及び駆動部２７を内蔵している。この筐体２３ａには開口部が形成されており、この開口部からレンズ保持体２３ｆの一部を構成するレンズ２３ｂが露出している。
【００２６】
筐体２３ａの内部の上部及び下部には駆動部２７が設けられている。この駆動部２７は、レンズ保持体２３ｆを上下方向に移動させてカメラが撮影する前方視野画像の配置を調整する機能を有する。レンズ保持体２３ｆの裏面には、例えば凹曲面の周面２３ｅが形成されている。筐体２３ａの底部（上記周面２３ｅと対面する部分）には、凸形状の曲面の周面２３ｄが形成されている。
【００２７】
これら曲面２３ｅ，２３ｄは、例えば潤滑材を介して密着しつつ互いに相対的に移動可能である。このため駆動部２７が駆動すると、レンズ保持体２３ｆがこれら周面２３ｅ，２３ｄに沿って曲面上に移動する。このレンズ保持体２３ｆには、レンズ２３ｂの奥にＣＣＤ２３ｃが設けられており、このレンズ２３ｂによって集光された光がＣＣＤ２３ｃに収束する。上述のようにレンズ保持体２３ｆが移動することによって、レンズ２３ｂが集光する方向が変化する構成となっている。
【００２８】
図６は、図２に示すナビゲーション装置１００において動作するナビゲーションプログラムのソフトウェア構成例を示すブロック図である。
ナビゲーションプログラムは、その機能として経路探索部４１、誘導部４２及び制御部４４を有し、上述した各機能や後述する各機能をナビゲーション装置１００において発揮させる。
【００２９】
経路探索部４１は経路探索手段に相当し、現在地から目的地までの経路を探索する機能を有する。この経路の探索は、設定された探索基準としてのコストを用いた演算により行われる。コストは道路リンク毎に走行のし易さを数値的に表したものであり、経路の探索は、目的地までの道路リンクの総コストが最小となる経路を推奨経路として演算する。つまり、コストが数値的に高い道路リンクは、経路として採用される可能性が低く、逆にコストが数値的に低い道路リンクは、経路として採用される可能性が高い。
【００３０】
制御部４４は回避探索制御手段に相当し、カメラ２３の撮影によって回避対象車が検出されたことを契機に、回避対象車を回避するための回避経路を再探索するよう上記経路探索部４１を制御する。
【００３１】
誘導部４２は誘導手段に相当し、地図データＭＤに基づく地図上に、自分の車両（以下、自車Ｍと称する）の現在地から目的地までの初期の誘導経路と上記の回避経路を重ねてディスプレイ１５に表示させつつ誘導する。
【００３２】
図７は、自車Ｍの上記カメラ２３によって、その直前を走行する回避対象車ＭＫを撮影する様子を表す側面図である。
【００３３】
この図７において、自車Ｍが備えるカメラ２３は、上述したように、運転者の前方視野と同等の広さの前方視野画像３１を恒常的に撮影しており、自車Ｍの前方に車両が走行している場合、その後方面を撮影する。
【００３４】
図７に示すように、自車Ｍより車高の高いトラックなどの大型の車両ＭＫが直前に走行している場合、自車Ｍの運転者の視界が狭められて威圧感を感じたり、また信号の視認が遅れてしまうなど運転の快適性や安全性が阻害されてしまう。本実施形態においては、前方を走行する車両のうちこのように運転者の視界を一定以上の大きさで遮る車両を回避対象の車両（以下、回避対象車ＭＫと称する）として検出し、この回避対象車ＭＫを回避するための回避経路を探索し、案内する。
【００３５】
図８は、カメラ２３によって撮影された前方視野画像３１から、回避対象車ＭＫを検出する方法について説明する図である。
【００３６】
この図８において、カメラ２３から撮影された前方視野画像３１は運転者の前方視野と同等の画像であり、つまりカメラ２３が撮影した前方視野画像３１中において車両３２の投影像Ｍｘ（以下単に、投影像Ｍｘと称する）の大きさが占める割合が、運転者の前方視野中において同投影像Ｍｘの大きさが占める割合とほぼ同じことになる。これを利用して、投影像Ｍｘの上端部から前方視野画像３１の上方枠線までの長さａが所定値ｋａ以下である場合に、車両３２が相対的に自車Ｍより車高の高い大型車であると判定され、この車両３２を回避対象車ＭＫとして検出する。
【００３７】
なお、この回避対象車ＭＫの判定基準としては、上記のように投影像Ｍｘの上端部から前方視野画像３１の上方枠線までの長さａが所定値ｋａ以下であるか否かだけに着目する基準以外にも他の要素に着目した基準で判定してもよい。例えば、図８に示すような、投影像Ｍｘの左端部から前方視野画像３１の左方枠線までの長さｂと、投影像Ｍｘの右端部から前方視野画像３１の右方枠線までの長さｃについて、所定値ｋａ，ｋｂ，ｋｃに対し、長さａ≦ｋａ、長さｂ≦ｋｂ、長さｃ≦ｋｃの各条件のいずれか一つでも満たすか否かで判定してもよいし、又は全ての条件を同時に満たすか否かで判定してもよい。
【００３８】
ナビゲーション装置１００は以上のような一構成例であり、次に図１〜図８を参照しつつ当該一構成例によるナビゲーション方法の一例について説明する。このナビゲーション方法は、ナビゲーションプログラムがＣＰＵ７において実行させる各ステップによって構成されている。
【００３９】
図９は、回避経路探索処理の手順例を示すフローチャートである。この回避経路探索処理は、上記ナビゲーションプログラムがＣＰＵ７の制御によって動作することにより実現される手順を含んでいる。なお、このフローは、上記図８で説明した判定により、回避対象車ＭＫが検出された際に開始される。
図１０は、回避経路の一例を観念的に示した図である。図１１は、ディスプレイ１５上における回避経路と案内の問い合わせの表示の一例を示した図である。
【００４０】
まず図９に示すステップＳ５では、例えばいわゆるＶＩＣＳデータなどの渋滞情報を取得して、自車Ｍの進行方向に渋滞が発生しているか否かを判定する。これは特に図示しないＶＩＣＳ受信機によって道路交通情報センターから最新の渋滞情報を受信し、それに基づいて渋滞の発生を判定する。自車Ｍが走行している現在の誘導経路上に渋滞が発生しているとの情報を受信した場合には、このフローを終了する。一方、渋滞が発生していないとの情報を受信した場合、次のステップＳ４０へ移る。
【００４１】
次にステップＳ４０では、自車Ｍの現在の誘導経路を再探索する形で回避経路を得る。この回避経路は、図１０に示すように、自車Ｍの現在の誘導経路を途中から外れて、回避対象車ＭＫを迂回して追い越すような配置で設定され、最終的には自車Ｍの本来の目的地に到達できる経路となっている。
【００４２】
次に図９に示すステップＳ４５へ移り、自車Ｍの現在の誘導経路を進行する場合と回避経路を進行する場合との間で、自車Ｍが目的地へ到達するまでの所要時間差が所定時間内に収まるか否かを判定する。この所要時間の算出は、予め固定的に定めた車両走行速度、例えば法定速度によって自車Ｍが誘導経路又は回避経路を走行したとみなして算出すればよい。なお、後述する変形例で説明する図１８のステップＳ１３５のように、車速パルス検出器３やカメラ２３等を用いて自車Ｍの走行速度や回避対象車ＭＫの走行速度を検出するようにしてもよい。所定時間内に収まる場合、すなわち回避経路に進路変更しても比較的影響が少ないものとみなされ、次のステップＳ５０で回避経路をディスプレイ１５に表示し、つまり回避経路での案内を開始し、このフローを終了する。
【００４３】
一方、所定時間内に収まらない場合、すなわち回避経路に進路変更すると目的地に到着する時刻が大幅に遅れるものとみなされ、ステップＳ５５で再探索経路で案内すべきか否かを運転者に問い合わせる。この問い合わせは、例えば図１１に示すように、ディスプレイ１５上に自車Ｍの回避経路を表示するとともに、回避経路を案内した場合の目的地への到着時間がどのくらい遅れるかの説明を表示して、回避経路の案内をするか否かを問い合わせる。
【００４４】
次に図９に示すステップＳ６０では、タッチパネル２１を介した運転者からの操作入力に基づいて回避経路で案内すべきか否かを判定する。回避経路での案内を希望する操作入力があった場合、ステップＳ５０で回避経路での案内を開始し、このフローを終了する。一方、回避経路での案内を希望しないとの操作入力があった場合、このフローを終了する。
【００４５】
上記実施形態におけるナビゲーション装置１００においては、現在地から目的地までの経路を探索する経路探索手段４１（経路探索部に相当）と、自車Ｍの前方を走行する前方車のうち、回避の対象とする回避対象車ＭＫを検出する回避対象車検出手段２３（カメラに相当）と、前記経路探索手段４１に対し、前記自車Ｍが最終的に到達するべき目的地までの初期経路（現在の誘導経路に相当）とは別の、前記回避対象車ＭＫを回避するための回避経路の探索を行うように制御する回避探索制御手段４４（制御部に相当）と、前記経路探索手段４１により探索された前記初期経路及び前記回避経路にしたがって前記自車Ｍを誘導する誘導手段４２（誘導部に相当）と、を有する。
【００４６】
このようにすると、自車Ｍの運転の快適性を阻害する可能性のある車両が前方を走行している場合には、自動的に当該車両を回避対象車ＭＫとして検出し、経路探索部４１を利用して回避対象車ＭＫを回避するための回避経路を現在の誘導経路とは別に再探索することができる。そして、誘導部４２がこの回避経路を表示して案内することで、回避対象車ＭＫの後続位置から回避し、快適な運転性を確保することができる。
【００４７】
なお、上記図９のフローにおけるステップＳ４５，Ｓ５５，Ｓ６０では、所要時間の変化が少ないといった所定の条件を満たす場合や、運転者が回避経路の案内を希望する場合にだけ回避経路の案内を行うようにしていたが、これに限られずに、回避経路を探索した場合には自動的に回避経路での案内を開始するようにしてもよい。
【００４８】
また、回避対象車ＭＫを検出してもさらに所定時間以上で継続して同一の車両が検出する場合にだけ回避経路を探索するようにしてもよい。
【００４９】
また、現在の誘導経路が片側複車線の道路である場合には、車線変更や回避対象車ＭＫの追い越しが可能であると判断して回避経路の探索を行わないようにしてもよい。
【００５０】
また、回避経路の探索は、大型車である回避対象車ＭＫが進入する可能性が低いと思われるような狭い道などを優先的に選択して回避経路を探索するようにしてもよい。しかし、運転者や自車Ｍの属性（運転初心者、自車Ｍの大きさなど）、又は道路の状況に応じてその優先度を制限してもよい。
【００５１】
上記実施形態におけるナビゲーション装置１００においては、上述した構成に加えてさらに、前記回避対象車検出手段２３は、乗員の前方視野中における前記前方車の投影像Ｍｘの大きさに基づいて前記回避対象車ＭＫを検出する。
【００５２】
このようにすると、運転者の前方視野を狭める大型車を回避対象車ＭＫとして検出することができ、回避経路を案内することで運転者の前方視野を広く確保した快適な運転を確保することができる。
【００５３】
なお、各種のセンサを用いて測定した前方車の大きさの絶対値で回避対象車ＭＫの検出判定を行ってもよいし、又は自車Ｍに対して前方車が相対的にどの程度大きいかで検出判定を行ってもよい。
【００５４】
また、回避対象車ＭＫとして検出する車両は、自車Ｍの直前を走行する車両に限らずに、所定の車間距離を隔てて前方を走行している車両でもよいし、又は何台かの車両を挟んだ前方を走行している車両でもよい。
【００５５】
また、回避対象車ＭＫを検出する判定基準としては、上記のように乗員の前方視野中における前方車の投影像の大きさに基づく以外にも、前方車の車高を視認する視線の角度に基づいて判定してもよい。つまり、前記回避対象車検出手段は、図１２に示すように、乗員の前方視野中において最も上方で視認可能な視線である上方視認限界線３３と、前記前方車Ｍｘ１，Ｍｘ２の上方端部を視認する視線である前方車上端視認線３４との間の視認線偏差角θ１，θ２に基づいて前記回避対象車ＭＫを検出する。
【００５６】
具体的には、図１２（ａ）に示すように、車高が相対的に高い前方車Ｍｘ１に対しては視認線偏差角θ１が小さくなるため、所定値未満となった場合にはこの前方車Ｍｘ１を回避対象車として検出することができる。また、図１２（ｂ）に示すように、車高が相対的に低い前方車Ｍｘ２に対しては視認線偏差角θ２が大きくなるため、所定値以上となった場合にはこの前方車Ｍｘ２を回避対象車ＭＫとして検出しないようにすることができる。
【００５７】
このようにすると、車高の高い大型車を回避対象車ＭＫとして検出することが容易となり、回避経路を案内することで運転者の前方視野を広く確保した快適な運転を確保することができる。
【００５８】
なお、特に図示しないが、自車Ｍとその前方を走行する車高の高い車両との間の車間距離が大きい場合でも、例えばレーダーなどの測定手段で自車Ｍとその車両との間の車間距離を測定できれば、この車間距離と上記視認線偏差角に基づいて相手の車両の車高をおよそ正確に測定することができ、回避対象車ＭＫの検出判定基準として利用することもできる。
【００５９】
上記実施形態におけるナビゲーション装置１００においては、上述した構成に加えてさらに、前記回避対象車検出手段は、前記乗員の前方視野と略同等の前方視野画像３１を撮影する撮影手段２３（カメラに相当）を有する。
【００６０】
このようにすると、カメラ２３で撮影した前方視野画像３１中においてその投影像が占める割合の大きい車両を、運転者の前方視野を大きく遮る回避対象車ＭＫとして検出することができる。
【００６１】
なお、本実施形態は、上記に限られず、種々の変形が可能である。以下、そのような変形例を順を追って説明する。
【００６２】
（１）回避対象車ＭＫの目的地を予測して回避する場合
上記実施形態では、単に回避対象車ＭＫを検出したら回避ルートを探索して受信したが、これに限られず、回避対象車ＭＫを検出して当該回避対象車ＭＫの予測目的地を受信して回避するようにしてもよい。
【００６３】
図１３は、この変形例のナビゲーション装置１００において動作するナビゲーションプログラムのソフトウェア構成例を示すブロック図である。
ナビゲーションプログラムは、その機能として、経路探索部４１、誘導部４２、制御部４４に加え、データ受信部４３をさらに有している。
【００６４】
データ受信部４３は、サーバＳＶが予測した後述の回避対象車ＭＫの予測目的地を受信する。制御部４４は、カメラ２３の撮影によって回避対象車ＭＫが検出されたことを契機に、データ受信部４３に、サーバＳＶが予測した回避対象車ＭＫの予測目的地を受信させ、この予測目的地に到達するまでの到達経路をできるだけ通過せずに回避対象車ＭＫを回避するための回避経路を再探索するよう上記経路探索部４１を制御する。
【００６５】
誘導部４２は、地図データＭＤに基づく地図上に、自車Ｍの現在地から目的地までの初期の誘導経路と上記の回避対象車ＭＫを回避するための回避経路を重ねてディスプレイ１５に表示させつつ誘導するとともに、状況によっては上記の回避対象車ＭＫの予測目的地に到達するまでの到達経路も重ねて表示させる。
【００６６】
また、この変形例では、上記の図７に示したカメラ２３による撮影においては、公知の画像認識の手法により、前方視野画像３１中における回避対象車ＭＫの投影像の形状、大きさ、及び車種などの識別を行う処理や、その回避対象車ＭＫに取り付けられているナンバープレート３２や車体の後面に記載されている文字を識別して文字列データとして取り込む処理も行われる。
【００６７】
本変形例のナビゲーション装置１００によるナビゲーション方法の一例について図１４〜図１７を用いて説明する。このナビゲーション方法は、ナビゲーションプログラムがＣＰＵ７において実行させる各ステップによって構成されており、次のような回避経路予測探索処理を含んでいる。
【００６８】
図１４は、回避経路予測探索処理の手順例を示すフローチャートである。この回避経路予測探索処理は、上記ナビゲーションプログラムがＣＰＵ７の制御によって動作することにより実現される手順を含んでいる。なお、このフローは、上記図８で説明した判定により、回避対象車ＭＫが検出された際に開始される。
図１５は、サーバＳＶが回避対象車ＭＫの目的地を予測する手順を視覚的に表した様子の一例を示す図である。図１６は、回避経路の一例を観念的に示した図である。図１７は、ディスプレイ１５上における回避経路と案内の問い合わせの表示の一例を示した図である。
【００６９】
図１４において、図９と同様のステップＳ５で、渋滞の発生を判定する。渋滞が発生していないとの情報を受信した場合、次のステップＳ１０へ移る。
【００７０】
ステップＳ１０では、カメラ２３が撮影した前方視野画像３１から回避対象車ＭＫから読みとれる文字を識別して文字列データとして取り込み、当該回避対象車ＭＫに関連する回避対象車関連情報として取得する。これは、ナンバープレート３２に記載されている所属地域名及び車両の属性や、車体の後面に記載されている所有団体名などの情報が取得される。
【００７１】
次にステップＳ１５では、上記回避対象車関連情報をサーバＳＶに送信して回避対象車ＭＫの目的地を予測させる。これによりサーバＳＶは、図１５に示すように、この例の「川越」、「○△株式会社」（上記図７参照）を回避対象車関連情報として受信し、これらを所属地域名のキーワード、所有団体名のキーワードとして、川越地域に存在する○△株式会社に関連した施設を検索する。検索の結果、この例では、「○△所沢営業所」、「○△川越営業所」、「○△鶴ヶ島研究所」が関連施設として検索され、これらのうちで自車Ｍの目的地から所定距離内に位置する施設が存在するか否かを判定する。存在する場合、該当する施設が回避対象車ＭＫの目的地として選択してナビゲーション装置１００へ返信する。存在しない場合、目的地の予測を断念して、その旨をナビゲーション装置１００へ返信する。
【００７２】
次に図１４に示すステップＳ２０では、サーバＳＶからの返信内容に基づいて回避対象車ＭＫの目的地を予測できたか否かを判定する。目的地の予測ができなかった場合、このフローを終了する。目的地の予測ができた場合、次のステップＳ２５へ移る。
【００７３】
ステップＳ２５では、上記ステップＳ１５でサーバＳＶが予測した回避対象車ＭＫの目的地までの到達経路を探索する。この到達経路を探索する処理については、公知の経路探索の手法によって行えばよい。
【００７４】
次のステップＳ３０では、現在の自車Ｍの目的地までの誘導経路（初期経路に相当）と上記の回避対象車ＭＫの目的地までの到達経路との分岐が自車Ｍの現地点から所定距離内に存在するか否かを判定する。分岐が現地点から所定距離内に存在する場合、まもなく自車Ｍが回避対象車ＭＫの後続位置から外れることが予想されるために回避経路を探索する必要がないものとみなされ、このフローを終了する。分岐が現地点から所定距離内に存在しない場合、次のステップＳ３５へ移る。
【００７５】
ステップＳ３５では、上記ステップＳ２５で探索した回避対象車ＭＫの目的地までの到達経路におけるリンク、ノードのコストを高くする。コストを高くすることにより、この直後に行われる回避経路の探索演算において、回避対象車ＭＫの目的地までの到達経路をできるだけ通過しないように回避経路を探索できるようになる。
【００７６】
次に、図９と同様のステップＳ４０に移る。本変形例では、このステップＳ４０で、上記ステップＳ３５でのコスト変更に伴い自車Ｍの現在の誘導経路を再探索する形で回避経路を得る。この回避経路は、図１６に示すように、自車Ｍの現在の誘導経路を途中から外れて、回避対象車ＭＫの到達経路を通過せずに迂回する配置で設定され、最終的には自車Ｍの本来の目的地に到達できる経路となっている。なお、回避対象車ＭＫの到達経路と回避経路とは、単純に交差する配置となってもよいが、重複して通過する部分ができるだけないようにするのが望ましい。
【００７７】
ステップＳ４０以降のステップＳ４５、ステップＳ５０、ステップＳ５５、ステップＳ６０は図９と同様であるので説明を省略する。但し、ステップＳ５５で再探索経路で案内すべきか否かの運転者への問い合わせは、例えば図１７に示すように、ディスプレイ１５上に回避対象車ＭＫの到達経路及び自車Ｍの回避経路を表示するとともに、回避経路を案内した場合の目的地への到着時間がどのくらい遅れるかの説明を表示して、回避経路の案内をするか否かを問い合わせる。
【００７８】
本変形例では、ナビゲーション装置１００が、このように回避対象車ＭＫを撮影した前方視野画像３１から当該回避対象車ＭＫに関連する回避対象車関連情報を取得し、この回避対象車関連情報に基づいて予測した到達経路をできるだけ通過しない回避経路を探索することができる。
【００７９】
本変形例におけるナビゲーション装置１００においては、上述した構成に加えてさらに、前記回避探索制御手段４４は、前記撮影手段２３が撮影した前記前方視野画像３１から前記回避対象車ＭＫに関連する回避対象車関連情報を取得し、この回避対象車関連情報に基づいて当該回避対象車ＭＫの目的地までの到達経路を予測する到達経路予測手段Ｓ３５，Ｓ４０を有し、この到達経路予測手段Ｓ３５，Ｓ４０により予測された前記到達経路をできるだけ通過せず前記回避経路を探索するように、前記経路探索手段４１を制御する。
【００８０】
このようにすると、回避対象車ＭＫが通過する可能性の高い到達経路を予測することができ、この到達経路を迂回して回避対象車ＭＫの後続位置から回避できる可能性の高い回避経路を探索することができる。
【００８１】
本変形例におけるナビゲーション装置１００においては、上述した構成に加えてさらに、前記回避探索制御手段４４は、前記自車Ｍの前記初期経路と、前記到達経路予測手段により予測された当該到達経路との分岐が、前記自車Ｍの現在地から所定距離以内にあると判定した場合には、前記回避経路の探索を中止するように、前記経路探索手段４１を制御する。
【００８２】
このようにすると、現在地から比較的近い分岐まで少しの間そのまま走行するだけで回避対象車ＭＫの後続位置から離脱可能であることを知ることができるため、手間のかかる回避経路の探索処理を省略することができ、ナビゲーション装置の負荷を軽減することができる。
【００８３】
なお、上記の分岐に限定せずに、回避対象車ＭＫが現在の誘導経路から外れる可能性の高い他の主要道路との交差点までの距離で回避経路の探索の省略を判定してもよく、逆に現在の誘導経路と交差する他の主要道路が少なく回避対象車ＭＫが外れる可能性が低い場合には自動的に回避経路の探索を行うようにしてもよい。
【００８４】
（２）走行速度が特に遅い前方車両を回避対象車ＭＫとして検出する場合
上記実施形態及び第１変形例では、前方車両のうちで運転者の前方視野を大きく遮る大型車を回避対象車ＭＫとして検出していたが、これに限られずに、例えば前方車両のうちで走行速度が特に遅い車両を回避対象車ＭＫとして検出してもよい。
【００８５】
本変形例では、前方車両のうちで例えばトラクターなどの農作業車のような特殊車両などが特に遅く走行していることにより、自車Ｍの運転の快適性が阻害されたり目的地への到達が大幅に遅れることが予想される場合には、その遅い前方車両を回避対象車ＭＫとして検出し、対応する回避経路を探索、案内するものである。
【００８６】
図１８は、本変形例において上記回避経路予測探索処理の代わりに実行する回避経路算出探索処理の手順例を示すフローチャートであり、上記図１４に対応する図である。なお、このフローは、既に誘導経路が案内されている間に所定の時間間隔で割り込み処理により呼び出されて実行される。
【００８７】
まず図１８に示すステップＳ１０５では、上記図９や図１４のフローにおけるステップＳ５と同様の処理により、自車Ｍの進行方向に渋滞が発生しているか否かを判定する。自車Ｍが走行している現在の誘導経路上に渋滞が発生しているとの情報を受信した場合には、すなわち１台の車両を回避対象車ＭＫとして検出する意味がないものとみなされ、このフローを終了する。一方、渋滞が発生していないとの情報を受信した場合、次のステップＳ１１０へ移る。
【００８８】
ステップＳ１１０では、自車Ｍが現在の誘導経路上を進行した場合に目的地へ到達するまでに必要と予測される到達予測時間の変化量を算出する。具体的には、所定時間間隔で算出され更新される到達予測時間について、更新後の到達予測時間Ｘから更新前の到達予測時間Ｙを引いた差分時間Ｚを算出する。なおこのときの到達予測時間の算出は、予め固定的に定めた車両走行速度、例えば法定速度によって自車Ｍが誘導経路を走行したとみなして算出すればよい。なお、後述するステップＳ１３５のように、車速パルス検出器３やカメラ２３等を用いて自車Ｍの走行速度を検出するようにしてもよい。
【００８９】
次のステップＳ１１５では、上記ステップＳ１１０で算出した差分時間Ｚが所定値Ｚａを超えたか否か、つまり自車Ｍの平均的な走行速度が急に遅くなって到達予測時間が所定幅以上に延長されたか否かを判定する。差分時間Ｚが所定値Ｚａを超えていない場合、ステップＳ１１０へ戻りループ待機する。一方、差分時間Ｚが所定値Ｚａを超えた場合、次のステップＳ１２０へ移る。
【００９０】
ステップＳ１２０では、追い越しルートとしての回避経路を探索すべきか否かを運転者に問い合わせる。この問い合わせは、特に図示しないが、例えばディスプレイ１５上にその旨の説明を表示して回避経路を探索するか否かを問い合わせる。
【００９１】
次のステップＳ１２５では、タッチパネル２１を介した運転者からの操作入力に基づいて回避経路を探索すべきか否かを判定する。回避経路の探索を希望しないとの操作入力があった場合、このフローを終了する。一方、回避経路の探索を希望する操作入力があった場合、次のステップＳ１３０へ移る。
【００９２】
ステップＳ１３０では、運転者からの操作入力に基づいて前方車のうち１台の車両を回避対象車ＭＫとして特定する。具体的には、例えばカメラ２３で撮影された前方車を含む前方視野画像３１をディスプレイ１５上に表示して、タッチパネル２１上の接触により１台の前方車を回避対象車ＭＫとして指定するなどの方法がある。また、前方車（具体的には、例えば、自車両の直前を走行する他車両）の走行速度を推定し、所定の速度以下であった場合にこの前方車を回避対象車ＭＫとして特定してもよい。例えば、前方車との車間距離を一定に維持したときの速度（前方車の推定速度）が、渋滞情報や周囲の他車両の推定車流速度を勘案して相対的に低い場合等にこの前方車を回避対象車ＭＫとして特定してもよい。なお、この手順を省略し、ステップＳ１２０で回避経路の探索を希望する操作入力があった場合には、例えば直前車両を自動的に回避対象車ＭＫとして特定するようにしてもよい。
【００９３】
次のステップＳ１３５では、ステップＳ１３０で特定した回避対象車ＭＫの走行速度を推定する。この回避対象車ＭＫの走行速度を推定する方法としては、例えば回避対象車ＭＫが自車Ｍの直前を走行している場合には一定の車間距離を維持して車速パルス検出器３のセンサデータに基づく自車Ｍの走行速度で推定する方法がある。この場合は、車速パルス検出器３が、回避対象車速度検出手段に相当するとともに、回避対象車検出手段にも相当する。また、車速パルス検出器３は、自車速度検出手段にも相当する。また、カメラ２３で撮影した前方視野画像３１から画像認識などによって回避対象車ＭＫとその周囲の固定物（信号、標識、又は道路の車線など）との相対速度を推定して対地速度とする方法でもよい。この場合は、カメラ２３が、回避対象車速度検出手段に相当する。
【００９４】
次のステップＳ１４０では、自車Ｍの現在の誘導経路上で回避対象車ＭＫの前方に出ることのできる交差点などのポイント地点の一つを、地図データの検索などにより取得する。
【００９５】
次のステップＳ１４５では、上記ステップＳ１３５で推定した回避対象車ＭＫの走行速度を参照し、上記ステップＳ１４０で取得したポイント地点（地点）に回避対象車ＭＫが到達するまでの移動時間を算出する。
【００９６】
次のステップＳ１５０では、現在の誘導経路とは別に、上記ステップＳ１４０で取得したポイント地点まで最短時間で到達できる回避経路を追い越しルートとして探索する。
【００９７】
次のステップＳ１５５では、上記ステップＳ１５０で探索した回避経路で回避対象車ＭＫを追い越せるか否かを判定する。つまり、自車Ｍが上記の回避経路を通常の走行速度で案内された場合の上記ポイント地点へ到達するまでの移動時間が、上記ステップＳ１４５で算出した移動時間よりも短いか否かを判定する。自車Ｍの移動時間が回避対象車ＭＫの移動時間より短い場合、次のステップＳ１６０で回避経路をディスプレイ１５上に表示し、つまり回避経路での案内を開始し、このフローを終了する。
【００９８】
一方、自車Ｍの移動時間が回避対象車ＭＫの移動時間より長い場合、ステップＳ１６５で回避対象車ＭＫを追い越せる適切な回避経路を探索できなかった旨をディスプレイ１５上に表示して報知し、次のステップＳ１７０へ移る。
【００９９】
ステップＳ１７０では、次に回避経路の探索を行う場合、この例では２回目の探索であるか否かを判定する。２回目の探索である場合、ステップＳ１２０へ戻り、２回目の回避経路の探索を行うべきか否かの問い合わせから再度実行する。一方、次の探索が３回目である場合、これ以上探索を繰り返しても適切な回避経路を探索するのは難しいとみなされ、このフローを終了する。
【０１００】
本変形例では、ナビゲーション装置１００が、このように回避対象車ＭＫの走行速度を推定し、現在の誘導経路上に存在する所定のポイント地点に到達するまでの自車Ｍと回避対象車ＭＫそれぞれの移動時間の比較に基づいて、回避対象車ＭＫを追い越し可能な回避経路を探索することができる。
【０１０１】
上記第２変形例におけるナビゲーション装置１００においては、上述した構成に加えてさらに、前記回避対象車検出手段３（車速パルス検出器に相当）は、前記前方車の走行速度に基づいて前記回避対象車ＭＫを検出する。
【０１０２】
このようにすると、特に走行速度の遅い前方車を、自車Ｍの到達予測時間を遅らせる原因となる回避対象車ＭＫとして検出することができる。
【０１０３】
上記第２変形例におけるナビゲーション装置１００においては、上述した構成に加えてさらに、前記自車Ｍの走行速度を検出する自車速度検出手段３（車速パルス検出器に相当）を有し、前記回避対象車検出手段は、前記回避対象車ＭＫの走行速度を検出する回避対象車速度検出手段３（車速パルス検出器に相当）を有し、前記回避探索制御手段４４は、前記自車速度検出手段３で検出された前記自車Ｍの走行速度と、前記回避対象車速度検出手段３で検出された前記回避対象車ＭＫの走行速度とに基づいて、前記自車Ｍの前記初期経路上の所定の地点に前記回避対象車ＭＫが到達するまでの移動時間と、前記自車Ｍが前記回避経路を走行した場合に前記所定の地点に到達するまでの移動時間との比較に基づいて、前記自車Ｍによる前記回避対象車ＭＫの追い越しが可能であるか否かを判定する。
【０１０４】
このようにすると、自車Ｍが回避経路を案内された場合に所定の地点で回避対象車ＭＫを追い越せるか否かを判定することができる。
【０１０５】
なお、本変形例においても、前述の第１変形例と同様に、回避対象車ＭＫが通過する可能性のある到達経路を予測して、それを回避するように回避経路を探索してもよい。
【０１０６】
上記変形例におけるナビゲーション装置１００においては、上述した構成に加えてさらに、前記回避探索制御手段４４は、前記自車Ｍの前記初期経路に関係する渋滞情報を取得する渋滞情報取得手段Ｓ１０５と、この渋滞情報取得手段Ｓ１０５により取得した前記渋滞情報に基づいて、前記自車Ｍの前記初期経路が渋滞していると判定した場合には、前記回避経路の探索を中止するように、前記経路探索手段４１を制御する。
【０１０７】
このようにすると、自車Ｍの到達予測時間が急に延長された原因が特定の１台の前方車両によるものではなく渋滞によるものであることが予想できるため、１台の回避対象車ＭＫを回避するための回避経路の探索処理を省略することができ、ナビゲーション装置の負荷を軽減することができる。
【０１０８】
（３）運転者が任意に指定した前方車両を回避対象車ＭＫとして検出する場合
上記実施形態、第１変形例及び第２変形例では、前方車両のうちでセンサデータに基づいて特定した車両を回避対象車ＭＫとして検出していたが、これに限られずに、例えば前方車両のうちで運転者が任意に指定した車両を回避対象車ＭＫとして検出してもよい。
【０１０９】
本変形例では、前方車両のうちで例えば無理な荷物の積載をしている小型トラックや、見るからに乱暴な運転の車などが走行していることにより運転者が不安を感じた場合には、運転者が任意にその車両を回避対象車ＭＫとして検出し、対応する回避経路を探索、案内するものである。
【０１１０】
図１９は、本変形例において上記回避経路予測探索処理の代わりに実行する回避経路入力探索処理の手順例を示すフローチャートであり、上記図１４に対応する図である。なお、このフローは、既に誘導経路が案内されている間に所定の時間間隔で割り込み処理により呼び出されて実行される。
【０１１１】
この図１９のフローは概略的に図１４のフローとほぼ同じであり、基本的には図１４のフローにおけるステップＳ５とステップＳ１０の間に新たに設けたステップＳ７を行う点で異なっているのみである。そしてこのステップＳ７では、タッチパネル２１などを介して運転者から任意に前方車のうちの１台を回避対象車ＭＫとして指定する操作が行われたか否かを判定する。具体的には、例えばカメラ２３で撮影された前方車を含む前方視野画像３１をディスプレイ１５上に表示して、タッチパネル２１上の接触により１台の前方車を回避対象車ＭＫとして指定する信号（回避対象車指定信号に相当）をＣＰＵ７に入力するなどの方法がある。この場合、タッチパネル２１は回避対象車指定信号入力手段に相当する。運転者から任意に回避対象車ＭＫを指定する操作が行われなかった場合、そのままこのフローを終了する。一方、運転者から任意に前方車のうちの１台を回避対象車ＭＫとして指定する操作が行われた場合、次のステップＳ１０へ移る。他の手順については、図１４と同様であり、説明を省略する。
【０１１２】
本変形例では、ナビゲーション装置１００が、このように運転者から任意に指定された前方車両を回避対象車ＭＫとして検出し、この回避対象車ＭＫの後続位置から回避するための回避経路を探索することができる。
【０１１３】
上記第３変形例におけるナビゲーション装置１００においては、前記回避対象車検出手段２１は、乗員からの指示操作により前記回避対象車ＭＫを指定する回避対象車指定信号を入力する回避対象車指定信号入力手段２１（タッチパネルに相当）を有する。
【０１１４】
このようにすると、センサデータに拘わらず運転者が任意に指定した前方車を回避対象車ＭＫとして検出することができ、回避経路を案内することで快適な運転を確保することができる。
【０１１５】
また、以上既に述べた以外にも、上記実施形態や各変形例による手法を適宜組み合わせて利用しても良い。
【図面の簡単な説明】
【０１１６】
【図１】ナビゲーション装置を含むナビゲーションシステムの構成例を示すシステム構成図である。
【図２】図１に示すナビゲーション装置の電気的なハードウェア構成例を示すブロック図である。
【図３】ナビゲーション装置を搭載する車両の構成例を示す斜視図である。
【図４】図３に示すカメラの構成例を示す図である。
【図５】図４に示すカメラをＡ−Ａ′面における構成例を示す断面図である。
【図６】図２に示すナビゲーション装置において動作するナビゲーションプログラムのソフトウェア構成例を示すブロック図である。
【図７】自車のカメラによって、その直前を走行する回避対象車を撮影する様子を表す側面図である。
【図８】カメラによって撮影された前方視野画像から、回避対象車を検出する方法について説明する図である。
【図９】回避経路探索処理の手順例を示すフローチャートである。
【図１０】回避経路の一例を観念的に示した図である。
【図１１】ディスプレイ上における回避経路と案内の問い合わせの表示の一例を示した図である。
【図１２】カメラによって撮影された前方視野画像から、回避対象車を検出する方法について説明する図である。
【図１３】ナビゲーションプログラムのソフトウェア構成例を示すブロック図である。
【図１４】回避経路予測探索処理の手順例を示すフローチャートである。
【図１５】サーバが回避対象車の目的地を予測する手順を視覚的に表した様子の一例を示す図である。
【図１６】回避経路の一例を観念的に示した図である。
【図１７】ディスプレイ上における回避経路と案内の問い合わせの表示の一例を示した図である。
【図１８】回避経路算出探索処理の手順例を示すフローチャートである。
【図１９】回避経路入力探索処理の手順例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１１７】
１ ナビゲーションシステム
３ 車速パルス検出器（自車速度検出手段、回避対象車速度検出手段、回避対象車検出手段に相当）
２１ タッチパネル（回避対象車指定信号入力手段、回避対象車検出手段に相当）
２３ カメラ（撮影手段、回避対象車検出手段に相当）
４１ 経路探索部（経路探索手段に相当）
４２ 誘導部（誘導手段に相当）
４４ 制御部（回避探索制御手段に相当）
１００ ナビゲーション装置
Ｍ 自車
ＭＫ 回避対象車
【特許請求の範囲】
【請求項１】
現在地から目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
自車の前方を走行する前方車のうち、回避の対象とする車（以下、回避対象車と称する）を検出する回避対象車検出手段と、
前記経路探索手段に対し、前記自車が最終的に到達するべき目的地までの初期経路とは別の、前記回避対象車を回避するための回避経路の探索を行うように制御する回避探索制御手段と、
前記経路探索手段により探索された前記初期経路及び前記回避経路に従って前記自車を誘導する誘導手段と、
を有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーション装置において、
前記回避対象車検出手段は、
乗員の前方視野中における前記前方車の投影像の大きさに基づいて前記回避対象車を検出することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１に記載のナビゲーション装置において、
前記回避対象車検出手段は、
乗員の前方視野中において最も上方で視認可能な視線である上方視認限界線と、前記前方車の上方端部を視認する視線である前方車上端視認線との間の視認線偏差角に基づいて前記回避対象車を検出することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項１に記載のナビゲーション装置において、
前記回避対象車検出手段は、
前記前方車の走行速度に基づいて前記回避対象車を検出することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項４に記載のナビゲーション装置において、
前記自車の走行速度を検出する自車速度検出手段を有し、
前記回避対象車検出手段は、
前記回避対象車の走行速度を検出する回避対象車速度検出手段を有し、
前記回避探索制御手段は、
前記自車速度検出手段で検出された前記自車の走行速度と、前記回避対象車速度検出手段で検出された前記回避対象車の走行速度とに基づいて、前記自車の前記初期経路上の所定の地点に前記回避対象車が到達するまでの移動時間と、前記自車が前記回避経路を走行した場合に前記所定の地点に到達するまでの移動時間との比較に基づいて、前記自車による前記回避対象車の追い越しが可能であるか否かを判定することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項５記載のナビゲーション装置において、
前記回避探索制御手段は、
前記自車の前記初期経路に関係する渋滞情報を取得する渋滞情報取得手段と、
この渋滞情報取得手段により取得した前記渋滞情報に基づいて、前記自車の前記初期経路が渋滞していると判定した場合には、前記回避経路の探索を中止するように、前記経路探索手段を制御することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
請求項１に記載のナビゲーション装置において、
前記回避対象車検出手段は、
乗員からの指示操作により前記回避対象車を指定する回避対象車指定信号を入力する回避対象車指定信号入力手段を有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項８】
請求項２乃至７のいずれかに記載のナビゲーション装置において、
前記回避対象車検出手段は、
前記乗員の前方視野と略同等の前方視野画像を撮影する撮影手段を有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項９】
請求項８に記載のナビゲーション装置において、
前記回避探索制御手段は、
前記撮影手段が撮影した前記前方視野画像から前記回避対象車に関連する回避対象車関連情報を取得し、この回避対象車関連情報に基づいて当該回避対象車の目的地までの到達経路を予測する到達経路予測手段を有し、この到達経路予測手段により予測された前記到達経路をできるだけ通過せず前記回避経路を探索するように、前記経路探索手段を制御することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１０】
請求項９に記載のナビゲーション装置において、
前記回避探索制御手段は、
前記自車の前記初期経路と、前記到達経路予測手段により予測された当該到達経路との分岐が、前記自車の現在地から所定距離以内にあると判定した場合には、前記回避経路の探索を中止するように、前記経路探索手段を制御することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１】
現在地から目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
自車の前方を走行する前方車のうち、回避の対象とする車（以下、回避対象車と称する）を検出する回避対象車検出手段と、
前記経路探索手段に対し、前記自車が最終的に到達するべき目的地までの初期経路とは別の、前記回避対象車を回避するための回避経路の探索を行うように制御する回避探索制御手段と、
前記経路探索手段により探索された前記初期経路及び前記回避経路に従って前記自車を誘導する誘導手段と、
を有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーション装置において、
前記回避対象車検出手段は、
乗員の前方視野中における前記前方車の投影像の大きさに基づいて前記回避対象車を検出することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１に記載のナビゲーション装置において、
前記回避対象車検出手段は、
乗員の前方視野中において最も上方で視認可能な視線である上方視認限界線と、前記前方車の上方端部を視認する視線である前方車上端視認線との間の視認線偏差角に基づいて前記回避対象車を検出することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項１に記載のナビゲーション装置において、
前記回避対象車検出手段は、
前記前方車の走行速度に基づいて前記回避対象車を検出することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項４に記載のナビゲーション装置において、
前記自車の走行速度を検出する自車速度検出手段を有し、
前記回避対象車検出手段は、
前記回避対象車の走行速度を検出する回避対象車速度検出手段を有し、
前記回避探索制御手段は、
前記自車速度検出手段で検出された前記自車の走行速度と、前記回避対象車速度検出手段で検出された前記回避対象車の走行速度とに基づいて、前記自車の前記初期経路上の所定の地点に前記回避対象車が到達するまでの移動時間と、前記自車が前記回避経路を走行した場合に前記所定の地点に到達するまでの移動時間との比較に基づいて、前記自車による前記回避対象車の追い越しが可能であるか否かを判定することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項５記載のナビゲーション装置において、
前記回避探索制御手段は、
前記自車の前記初期経路に関係する渋滞情報を取得する渋滞情報取得手段と、
この渋滞情報取得手段により取得した前記渋滞情報に基づいて、前記自車の前記初期経路が渋滞していると判定した場合には、前記回避経路の探索を中止するように、前記経路探索手段を制御することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
請求項１に記載のナビゲーション装置において、
前記回避対象車検出手段は、
乗員からの指示操作により前記回避対象車を指定する回避対象車指定信号を入力する回避対象車指定信号入力手段を有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項８】
請求項２乃至７のいずれかに記載のナビゲーション装置において、
前記回避対象車検出手段は、
前記乗員の前方視野と略同等の前方視野画像を撮影する撮影手段を有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項９】
請求項８に記載のナビゲーション装置において、
前記回避探索制御手段は、
前記撮影手段が撮影した前記前方視野画像から前記回避対象車に関連する回避対象車関連情報を取得し、この回避対象車関連情報に基づいて当該回避対象車の目的地までの到達経路を予測する到達経路予測手段を有し、この到達経路予測手段により予測された前記到達経路をできるだけ通過せず前記回避経路を探索するように、前記経路探索手段を制御することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１０】
請求項９に記載のナビゲーション装置において、
前記回避探索制御手段は、
前記自車の前記初期経路と、前記到達経路予測手段により予測された当該到達経路との分岐が、前記自車の現在地から所定距離以内にあると判定した場合には、前記回避経路の探索を中止するように、前記経路探索手段を制御することを特徴とするナビゲーション装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【公開番号】特開２０１０−１０７４１０（Ｐ２０１０−１０７４１０Ａ）
【公開日】平成２２年５月１３日（２０１０．５．１３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−２８０８３１（Ｐ２００８−２８０８３１）
【出願日】平成２０年１０月３１日（２００８．１０．３１）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＶＩＣＳ
【出願人】（０００００５０１６）パイオニア株式会社 (3,620)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年５月１３日（２０１０．５．１３）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年１０月３１日（２００８．１０．３１）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＶＩＣＳ
【出願人】（０００００５０１６）パイオニア株式会社 (3,620)
【Ｆターム（参考）】
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