ナビゲーション装置
【課題】 専用の盗難防止装置を付加することなく、既存のナビゲーション装置を利用して盗難防止を実現することにより、盗難防止装置として使用できるナビゲーション装置を提供する。
【解決手段】 車両の車体に取り付けられるベースユニット１０と、このベースユニットに着脱自在に取り付けられてベースユニット１０に接続され、フロントパネルに地図データを表示すると共に地図データ上に当該車両の位置を表示するナビゲーション機能を有するフロントパネルユニット１４とを備えたナビゲーション装置であって、ベースユニット１０とフロントパネルユニット１４が接続されたことを確認する認証を行い、確認されたときに車両の電気制御装置の作動を許容する認証ユニット３０を備える。
【解決手段】 車両の車体に取り付けられるベースユニット１０と、このベースユニットに着脱自在に取り付けられてベースユニット１０に接続され、フロントパネルに地図データを表示すると共に地図データ上に当該車両の位置を表示するナビゲーション機能を有するフロントパネルユニット１４とを備えたナビゲーション装置であって、ベースユニット１０とフロントパネルユニット１４が接続されたことを確認する認証を行い、確認されたときに車両の電気制御装置の作動を許容する認証ユニット３０を備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載されて目的地に到達するための情報（方向、地図、経路など）を運転者に伝達するナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のようなナビゲーション装置は、当初、車両に一体的に固定されるタイプに限られていたが、近時は持ち運びできる携帯型も提案されている。また、ナビゲーション機能の部分のみを着脱可能にして、使い勝手の良さを一層向上させた分離型のナビゲーション装置も提案されている。このタイプのナビゲーション装置は、車両の運転席の前方に設置される機器、例えばオーディオ装置と一体型の本体（ベースユニット）と、この本体から着脱可能に構成された部分（フロントパネルユニット）とを備える。この着脱可能な部分は、本体から取り外してもナビゲーション機能を有するため、本体を装着している車両以外での利用や自宅での目的地探索なども可能である。
【０００３】
一方、自動車を初めとする車両は、盗難防止を図ることが不可欠である。その盗難防止機能を向上させる手段として、例えば、専用のＩＤカード（特許文献１参照）或いは免許証カード（特許文献２参照）を所定のカード受入装置に挿入すると、盗難防止のためのロック機能が解除されて、イグニッションキーの操作が有効になり、エンジンの始動を可能にするものが提案されている。
【特許文献１】特開２００４−１１４８９０公報
【特許文献２】特開２００６−２７３３０１公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、最近の車両においては、運転席の前方にオーディオ装置等の機器に加えて上記のナビゲーション装置も設けられるため、盗難防止用のカード受入装置を取り付けるためのスペースを確保することが困難で、その取付けに当っては、操作性や運転席の周辺のデザイン性を犠牲にせざるを得なかった。
【０００５】
そこで、本発明者らは、盗難防止機能を実現する機器として、近年多くの自動車が搭載しているナビゲーション装置を利用することに着目した。従って、本発明は、専用の盗難防止装置を付加することなく、既存のナビゲーション装置を利用して盗難防止を実現すること、それによって盗難防止装置として使用できるナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）本発明は、車両の車体に取り付けられるベース部と、該ベース部に対して着脱自在に取り付けられて該ベース部に接続され、フロントパネルに地図データを表示すると共に該地図データ上に当該車両の位置を表示するナビゲーション機能を有する表示部とを備えたナビゲーション装置において、
前記ベース部と前記表示部が接続されたことを確認する認証を行い、確認されたときに当該車両の電気制御装置の作動を許容する認証装置を備えることを特徴とする。
【０００７】
本発明によれば、分離型のナビゲーション装置のベース部に表示部が接続されたことが確認されたときに、車両の電気制御装置の作動を許容するので、従来のキーによるセキュリティ機能を大きく向上させることとなる。そのための構成として、既存のナビゲーション装置を利用して盗難防止を図ることができるので、盗難防止装置のために新たに設置スペースをとる必要が無い。
【０００８】
（２）本発明において、認証ユニットは、例えば、前記表示部と前記ベース部を電気的に接続するコネクタで構成することができる。その場合、認証は、該コネクタによる接続が確認されることである。
【０００９】
（３）或いは、認証ユニットは、認証コードに基づいて認証を行うものとすることができる。
【００１０】
（４）認証コードは、前記ベース部と前記表示部にそれぞれ記憶されるコードからなり、認証コードによる認証は、前記表示部が前記ベース部に接続されたときに、前記ベース部に記憶された認証コードと前記表示部に記憶された認証コードとが予め定めた関係にあることを確認することで行われる。
【００１１】
認証コードとしては、例えば、前記ベース部が備えるメモリに記憶される車両固有コード、又は前記表示部が備えるメモリに記憶されるキーコードを用いることができる。
【００１２】
（５）認証ユニットは、表示部がベース部から取り外されているときに、表示部に現在の認証コードを入力することで認証コードの変更（削除又は追加）を可能とすることが好ましい。このように複数の条件を設けることで、認証コードが安易に変更されるのを防止できる。
【００１３】
また、上記の認識コードに加えて、前記表示部を外したときの車両の位置情報をベース部と表示部に記憶させ、認証を行うときにその位置情報を照合することが好ましい。これにより、車両が牽引等によって盗難された場合、盗難された位置に車両を戻さなければ認証コード変更ができないので、極めて高い盗難防止が可能となる。
【００１４】
（６）認証コードは、予め設定された位置情報の位置でのみ認証コードの変更が可能な設定とすることが好ましい。
【００１５】
例えば、車両が試乗車又はレンタカーの場合は、不特定人が利用するので、イグニッションキー等は簡単に複製される。そのため、車両は盗難されやすいが、上記の予め設定された位置でのみ認証コードの変更が可能とすることにより、予め設定したエリア以外では認証コードを変更できない。これにより、同様のナビゲーション装置を持っていても、店が設定したエリアでしか認証コードの変更ができない。このため、セキュリティ効果をより高くすることができる。
【００１６】
加えて、エリア設定により、複数の車両や系列店の車両についても複数のエリアコードを事前に登録しておくことで、特にレンタカーの乗り捨てサービスを行う店で、認証コードの変更が可能となり、盗難防止管理が容易になる。
【００１７】
（７）本発明のナビゲーション装置においては、車両に取り付けられた撮像装置と、その画像信号を送信する送信機とを備え、該画像信号に認証コードを付加して、取り外された表示部に送信するように構成できる。
【００１８】
この構成によれば、車両に取り付けられた撮像装置からの信号を、取り外されたフロントパネルユニットに送信することで、住居内に持ち込んだ表示部を使って車両近辺を監視できる。新たに監視カメラやモニタを設ける必要が無く、盗難の防止や抑止効果が期待でき、しかもその情報の秘匿性も簡単に確保できる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明は、表示部が取り外し自在なナビゲーション装置を、車両のイグニッションキーとするようなものであり、従来の機械式イグニッションキーとナビゲーション装置の暗号キーとを組み合わせることで、盗難防止性能を向上させることができる。
【００２０】
例えば、他人に利用させる自動車を保有する自動車ディーラーの試乗車やレンタカー事業者の車両のイグニッションキーが模写されても、ナビゲーション装置の暗号キーを適宜変更することによって盗難防止を図ることができる。
【００２１】
また、ナビゲーション装置の地図情報と現在位置（自動車販売店やレンタカー店）を比較することで始動の可否を判断することができる。
【００２２】
盗難された場合でも、通信機能を備えたナビゲーション装置であれば、車両の現在位置を容易に把握できるので、盗難を抑止できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、添付図面を参照して、本発明に係るナビゲーション装置の実施形態について説明する。
【００２４】
図１は、第１の実施形態に係るナビゲーション装置のベース部を構成するベースユニットと、これに着脱自在な表示部を構成するフロントパネルユニットとを備えた正面側の斜視図、図２は、フロントパネルユニットの背面側の斜視図、図３は、フロントパネルユニット（背面側）とクレードルユニットとクレードルユニット取付用アームの斜視図である。図４は、それを搭載した状態を示す説明図であり、図５は、車両の運転席付近の説明図である。
【００２５】
図１に示すように、本実施形態のナビゲーション装置は、車両Ａのダッシュボードに固定或いは内蔵される（固定自在）と共に、車両Ａの電源（バッテリ）から動作電源を供給されるベースユニット１０と、車両Ｂのダッシュボードに固定される（固定自在）と共に、車両Ｂの電源（バッテリ）から動作電源を供給されるクレードルユニット１２と、ベースユニット１０或いはクレードルユニット１２に着脱自在なフロントパネルユニット１４とを備える。この場合、車両Ａと車両Ｂは共に自動車である。
【００２６】
ベースユニット１０とクレードルユニット１２は、それぞれ本発明におけるベース部を構成する。後述のように、各ユニット１０，１２は、ＥＥＰＲＯＭ、ＡＭ・ＦＭ・ＴＶチューナ、ＤＶＤ録再生装置等の電子回路を備えると共に、車両に設けられたＧＰＳ装置、車速検出装置、トランスミッションスイッチ、チューナ用外部アンテナ、ＥＴＣ装置等の電気機器に接続されている。
【００２７】
フロントパネルユニット１４は、後述のように、液晶パネルの他、ナビマイコン、ＲＡＭ、ＦＬＡＳＨ、Bluetoothモジュール、メモリカード、無線モジュール等を備えており、本発明における表示部を構成する。
【００２８】
本実施形態のナビゲーション装置においては、ベースユニット１０とフロントパネルユニット１４の組み合わせを基本とする。ただし、応用例として、フロントパネルユニット１４をクレードルユニット１２に組み付けるようにしてもよい。図４に示すように、ベースユニット１０−１，１０−２，１０−３，．．．、或いはクレードルユニット１２−１，１２−２，１２−３，．．．を、対応する車両Ａ１，Ａ２，Ａ３，．．．或いは車両Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，．．．に着脱自在とし、更に、ユーザは、フロントパネルユニット１４の画面設定を自分専用に前もって設定し、車両ごとのベースユニット１０又はクレードルユニット１２のＩＤ番号に合わせて切り替えて使用することで、本装置の利便性を向上させることができる。
【００２９】
ベースユニット１０は、全体としてボックス状のケース１０ａを備え、その内部には、車両Ａのオーディオ機器を操作自在なマイクロコンピュータなどを戴置する基板などが収容される。ケース１０ａの前面は、２ＤＩＮ（ドイツ工業規格）サイズに形成され、そこには凹部１０ｂが形成される。
【００３０】
フロントパネルユニット１４は、ベースユニット１０の前面とほぼ同じサイズか又は若干大きいプレート状のケース１４ａを備えると共に、ケース１４ａの前面には、地図データを表示する液晶パネル（ディスプレイ）１４ｂのほか、ユーザ（操作者）の操作自在に設けられたスイッチ類、例えば目的地入力スイッチ１４ｃ、現在地入力スイッチ１４ｄ等と、“ｉ−ｐｏｄ”（登録商標）及びオーディオ機器に接続するためのジャック１４ｅ及び１４ｆとを備える。液晶パネル１４ｂには、ユーザ（操作者）がタッチした位置を検出できるタッチパネルが設けられるが、これについては後述する。
【００３１】
フロントパネルユニット１４は、ベースユニット１０の凹部１０ｂに着脱自在に構成される。以下、その着脱動作について説明する。
【００３２】
先ず、装着のために、フロントパネルユニット１４の背面には、図２に示すように、左側に固定爪１４ｇが形成されると共に、右側に可動のキャッチレバー１４ｈが配置される。ベースユニット１０の凹部１０ｂには、右側に可動のロックレバー１０ｃが配置されると共に、左側には固定爪１０ｄが形成され、フロントパネルユニット１４が装着されるとき、それぞれフロントパネルユニット１４のキャッチレバー１４ｈと固定爪１４ｇと嵌合する。
【００３３】
図１に示すように、ベースユニット１０の凹部１０ｂにはコネクタ１０ｅが設けられ、フロトパネルユニット１４は、ベースユニット１０に装着されると、コネクタ１０ｅを通じて車両Ａの電源（バッテリ）から動作電源を供給されると共に、ＧＰＳ信号受信装置２０などの各種センサ及びＡＶ機器のデータと制御信号などが送受される。コネクタ１０ｅの電気接点のうち左右の電気接点は、グラウンド接点となっている。
【００３４】
次に、取外しについて説明する。フロントパネルユニット１４には、ジャック１４ｅ，１４ｆの下部にデタッチボタン１４ｉが設けられる。ベースユニット１０に装着された状態で、ユーザによってデタッチボタン１４ｉが押されると、その動きは、ベースユニット１０に配置されたデタッチノブ１０ｆを介して、ロックレバー１０ｃに伝えられ、ロックレバー１０ｃが外方に移動されて、固定爪との嵌合が解かれる。
【００３５】
フロントパネルユニット１４の左側のキャッチレバー１４ｈは、スプリング力で外方（図２で右側）に付勢されてベースユニット１０の固定爪１０ｄと嵌合されているに過ぎないので、左側が開放されて、ユーザによってフロントパネルユニット１４が（図１で）右方向に少し移動させられると、ベースユニット１０との嵌合が解かれる。よって、フロントパネルユニット１４をベースユニット１０から取り外すことができる。
【００３６】
図１に示すように、ベースユニット１０の前面の凹部１０ｂには、リリースレバー１０ｇが配置される。リリースレバー１０ｇは、スプリングを弾装されたキックレバー（共に図示せず）を介してフロントパネルユニット１４が装着されるとき、それを押し出す方向に付勢される。リリースレバー１０ｇには、パネルユニット検出スイッチ（図示せず）が取り付けられ、リリースレバー１０ｇの位置（すなわち、フロントパネルユニット１４の着脱）に応じた出力として、例えば、フロントパネルユニット１４が装着されるときオン信号、取り外されるときオフ信号を生じる。
【００３７】
図２及び図３に示すように、フロントパネルユニット１４の背面には、クレードルユニット１２が着脱自在に取り付けられる。フロントパネルユニット１４とクレードルユニット１２の着脱機構（図示省略）は、図１を参照して説明したフロントパネルユニット１４とベースキャッチレバーなどを介して、クレードルユニット１２に取り外し自在に装着される。クレードルユニット１２にも、パネルユニット検出スイッチが配置される。
【００３８】
クレードルユニット１２は、クレードルユニット取付用アーム１６を介して車両Ｂのダッシュボードに固定される。クレードルユニット１２はフロントパネルユニット１４のケース１４ａより高さにおいて小さく、奥行きにおいて大きいケース１２ａを備え、その内部にはマイクロコンピュータなどを戴置する基板などが収容される。
【００３９】
図５に示すように、フロントパネルユニット１４は、車両Ａ又はＢの運転席付近、例えば、ダッシュボードに内蔵されるベースユニット１０に装着されるか或いはクレードルユニット１２を介してダッシュボードに配置されるが、いずれの場合であっても、フロントウインドウ１８に近い高さに配置される。
【００４０】
より具体的には、フロントパネルユニット１４は、ベースユニット１０に装着されるとき、フロントパネルユニット１４の液晶パネルの長手方向中心線１４ｂｃが、（平均的な座高を有する）ユーザから見て、ステアリングホイールＳＷの回転中心ＳＷｃより僅かに、また、ステアリングシャフトのダッシュボード面位置（ほぼフロントパネルユニット１４の前面位置）での回転中心ＳＨｃよりかなり高い位置に配置される。つまり、回転中心ＳＨｃは、フロントパネルユニット１４の下面寄りに配置される。尚、符号ＳＬは、変速機のシフトレバーを示す。
【００４１】
本実施形態のナビゲーション装置においては、上記のように、フロントパネルユニット１４がベースユニット１０又はクレードルユニット１２と着脱自在に構成されると共に、後述のコネクタの接続或いは認証コードにより、フロントパネルユニット１４がベースユニット１０又はクレードルユニット１２と接続されたことを確認する認証を行い、その接続が確認されると車両の電気制御装置の作動を許容する認証ユニット３０（図６Ａ）が設けられる。
【００４２】
図６Ａは、フロントパネルユニット１４とベースユニット１０の内部構成を示し、図６Ｂは、フロントパネルユニット１４とクレードルユニット１２の内部構成を示すブロック図である。
【００４３】
図６Ａに示すように、フロントパネルユニット１４は、マイクロコンピュータ（「ナビマイコン」という）１４ｍを備え、ベースユニット１０は、マイクロコンピュータ（「システムマイコン」という）１０ｉを備える。また、図６Ｂに示すように、クレードルユニット１２は、マイクロコンピュータ（「クレードルマイコン」という）１２ｂを備える。フロントパネル側のナビマイコン１４ｍは、システムマイコン１０ｉ又はクレードルマイコン１２ｂの数倍の処理能力を備える。
【００４４】
図６Ａにおいて、ベースユニット１０は、システムマイコン１０ｉに加えて、車両Ａに取り付けられたアンテナ１０ｊを介して交通情報を受信する交通情報モジュール（ＶＩＣＳ）１０ｋと、車両Ａの車載オーディオ機器（ＡＭ／ＦＭラジオなど。図示せず）への放送電波を受信するチューナ１０ｌと、車載オーディオ機器の動作を制御するオーディオ（Ａｕｄｉｏ）回路ブロック１０ｍと、ＤＶＤなどの映像をフロントパネルユニット１４の液晶ディスプレイ１４ｂに表示させるためのビデオ（Ｖｉｄｅｏ）回路ブロック１０ｎと、システムマイコン１０ｉと相互通信して動作し、ディスクから映像信号を読み取り、映像信号を復調してビデオ回路ブロック１０ｎにアナログ信号としてオクルＤＶＤモジュール１０ｏと、図示しないアンテナを介して地上デジタル放送を受信するワンセグ（１ＳＥＧ）ＴＶチューナ１０ｐと，不揮発性メモリからなるＥＥＰＲＯＭ１０ｑと、フロントパネルユニット１４(具体的には、フロントパネル側のコネクタ)と電気的に接続するためのコネクタ１０ｚとを備える。
【００４５】
更にベースユニット１０は、ジャイロセンサ（以下、単に「ジャイロ」という）２４を備え、これと、車体側に設けた、ＧＰＳ（Global Positioning System）信号を受信するＧＰＳ信号受信装置（以下、単に「ＧＰＳ」という）２０、車輪速センサ（「ＳＰＥＥＤ ＰＬＳ」という）２２、及びリバースギヤスイッチ（「ＲＥＶＥＲＳＥ」という）２６とが、システムマイコン１０ｉ接続されている。リバースギヤスイッチ２６は、変速機或いは変速機のシフトレバー３０（図５）に接続される。
【００４６】
ＧＰＳ信号受信装置２０は、アンテナ２０ａを備え、アンテナは、ベースユニット１０のケース１０ａ或いはダッシュボードやメータバイサなどの適宜位置に取り付けられる。
【００４７】
尚、フロントパネルユニット１４がベースユニット１０から取り外されてクレードルユニット１２に装着されるとき、クレードルユニット１２のケース１２ａ或いはクレードルユニット取付用アーム１６の適宜位置などに取り付けられたものを利用する。
【００４８】
車輪速センサ２２は、車両Ａのドライブシャフト（図示せず）付近に配置され、ドライブシャフト、すなわち車輪（タイヤ）の所定回転角度ごとにパルス信号を出力する（すなわち、車両Ａの車輪の回転速度を検出する）。
【００４９】
ジャイロセンサ２４は、ベースユニット１０のケース１０ａの内部に配置され、車両Ａの重心位置における鉛直軸回りの角速度（ヨーレート）に応じて電圧が変化する出力を生じる。すなわち、車両Ａの鉛直軸（具体的には、Ｘ，Ｙ，Ｚの３軸）回りの角速度（ヨーレート）を検出する。
【００５０】
また、ジャイロセンサ２４は、車両Ａと同様な振動を受けるようにケース１０ａの内部の適宜な基板上に縁部に近接して配置されると共に、取付け角度によっても感度が変化するため、車両Ａに取り付けた後に取付け角度が計測されてＥＥＰＲＯＭ１０ｑに格納される。
【００５１】
リバースギヤスイッチ２６は、車両Ａの変速機（図示せず）又はシフトレバー３０（図５）の適宜位置に配置され、車両Ａを後進させるリバースギヤが係合（オン）するか、或いはシフトレバー３０がＲ位置にあるとき、すなわち、車両Ａが後進走行しようとするとき、オン信号を出力する。
【００５２】
フロントパネルユニット１４は、ナビマイコン１４ｍに加え、ＲＡＭ１４ｎと、ナビゲーション用の地図データなどを格納するＦＬＡＳＨメモリ１４ｏと、ケース１４ａに取り付けられたアンテナ１４ｐを介して携帯電話ハンズフリーマイクとの間で２．４５ＧＨｚの電波を送受信するＢＴ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ）モジュール１４ｑと、メモリカード１４ｒと、液晶パネル１４ｂの上に配置されたタッチパネル１４ｓと、その動作を制御するタッチパネルマイコン１４ｔと、液晶表示のための各種同期信号を生成するタイミングコントローラ１４ｕと、ベースユニット１０のビデオ回路ブロック１０ｎなどの入出力を行うビデオスイッチ１４ｖと、ケース１４ａに取り付けられたアンテナ１４ｗを介してリアカメラとからの画像データを同様の周波数帯域の電波で受信する無線モジュール１４ｘと、ベースユニット１０(具体的には、ベースユニット側のコネクタ１０ｚ)と電気的に接続するためのコネクタ１４ｚとを備える。
【００５３】
ＢＴモジュール（近距離送受信モジュール）１４ｑと、無線モジュール（画像データの受信専用モジュール）１４ｘは、例えばケース１４ａの背面に配置される。
【００５４】
図６Ａに示す構成において、車両側でＧＰＳ信号を受信する受信装置２０は、ベースユニット１０の側に設置され、ＧＰＳ信号から得られる位置情報を、車輪速センサ２２とジャイロセンサ２４とリバースギヤスイッチ２６の出力と共に、システムマイコン１０ｉで並べ替え統合して、ナビマイコン１４ｍに送出する。
【００５５】
ナビマイコン１４ｍは、ＧＰＳ信号に基づいて車両Ａの位置を最初に取得した後、車輪速センサ２２とジャイロセンサ２４の出力で補正する。このように、ナビマイコン１４ｍは自律航法に従って車両Ａの位置を測位する。自律航法に従って測位された自車位置は所定時間ごとにＦＬＡＳＨメモリ１４ｏ及び／又はＥＥＰＲＯＭ１０ｑに保存され、車両Ａのエンジンが始動されて電源が投入された後、直ちに現在位置を推定できるようにする。
【００５６】
システムマイコン１０ｉとナビマイコン１４ｍとの間では、信号線（シリアルデータライン）を介して低速デジタル信号が送受される一方、ワンセグＴＶチューナ１０ｐを介して入力された映像信号は、別のデータ線を介して、高速デジタル信号としてフロントパネルユニット１４に送出される。
【００５７】
これに対し、ＤＶＤモジュールや外部から入力される映像信号は、ベースユニット１０のビデオ回路ブロック１０ｎに入力された後、信号線を介してアナログ信号としてフロントパネルユニット１４のビデオスイッチ１４ｖに送られる。ビデオスイッチ１４ｖの出力は、デジタル信号としてナビマイコン１４ｍに送出されると共に、ナビマイコン１４ｍからの制御信号も入力される。更に、無線モジュール１４ｘの画像信号を、ビデオスイッチ１４ｖを介してビデオ回路ブロック１０ｎに送り、外部端子から他の映像装置に送って見せたり記録させたりしてもよい。
【００５８】
次に、図６Ｂを参照して、クレードルユニット１２の内部構成を説明する。
【００５９】
クレードルユニット１２は、クレードルマイコン１２ｂに加え、クレードルユニット１２に内蔵されるスピーカへの音声入出力を制御するオーディオ（Ａｕｄｉｏ）回路ブロック１２ｃと、アンテナ１２ｄを介してオーディオモジュールの出力を電波で送信するＦＭトランスミッタ１２ｅと、不揮発性メモリからなるＥＥＰＲＯＭ１２ｆと、アンテナ１２ｇを介して地上デジタル放送を受信するワンセグ（１ＳＥＧ）ＴＶチューナ１２hと、フロントパネルユニット１４(具体的には、フロントパネル側のコネクタ１４ｚ)と電気的に接続するためのコネクタ１２ｚとを備える。
【００６０】
尚、前述のように、フロントパネルユニット１４がベースユニット１０から取り外されてクレードルユニット１２に装着されるとき、ＧＰＳ信号受信装置２０のアンテナ２０ａは、車両Ｂのものを利用する。
【００６１】
クレードルマイコン１２ｂは、ＧＰＳ信号から得られる位置情報をフロントパネルユニット１４のナビマイコン１４ｍに送出し、ナビマイコン１４ｍは、ＧＰＳ信号のみに基づいて、車両Ｂの位置を測位する。
【００６２】
本発明によれば、ナビゲーション装置は、次のような認証ユニットを備える。
【００６３】
図６Ａに示す実施形態では、ベースユニット１０のコネクタ１０ｚとフロントパネルユニット１４のコネクタ１４ｚとの接続及び／又はベースユニット１０からのフロントパネルユニット１４の取外しを検知するために、認証ユニット３０が、ベースユニット１０のコネクタ１０ｚに電気的に接続されると共に、システムマイコン１０ｉにも接続されている。
【００６４】
この認証ユニット３０は、ベースユニット１０とフロントパネルユニット１４が接続されたときに、コネクタ１０ｚからの電気信号に応じて認証を行い、ベースユニット１０とフロントパネルユニット１４との接続が確認されると、車両の電気制御装置４０の作動を許容する信号を出力する。この信号は、電気制御装置４０に供給されると共に、ＢＴ（Bluetooth）モジュール３１とアンテナ３２を含む通信装置を介して、携帯電話などの外部機器に送信される。
【００６５】
車両の電気制御装置４０は、例えばイグニッション回路、イモビライザ装置、燃料噴射装置等、所定の対象を制御する電気回路や、車載機器の動作プログラムを格納した処理装置その他のハードウェアを含む。
【００６６】
認証ユニット３０は、前述のようにベース部を構成するベースユニット１０又はクレードルユニット１２と、表示部を構成するフロントパネルユニット１４とを電気的に接続するコネクタ１０ｚ、１２ｚ、１４ｚのほか、グランド接点に接続してもよく、それらコネクタの接続やフロントパネルユニット１４の取外しを検知するスイッチの状態を検出して、簡易に認証を行うことができる。
【００６７】
更に認証の精度を高めるために、フロントパネルユニット１４に内蔵したメモリ（ＦＬＡＳＨメモリ１４ｏ）に記述された認証コードと、ベースユニット１０、クレードルユニット１２又は車両に設けられたメモリ（ＥＥＰＲＯＭ１０ｑ、１２ｆなど）に記述された認証コードとを用いて、認証ユニット３０が内蔵した認証プログラムに従って認証するように構成される。
【００６８】
この場合、ベースユニット１０、クレードルユニット１２、フロントパネルユニット１４にそれぞれ認証コードが設けられ、その認証コードの送受信は、前述のようにフロントパネルユニット１４とベースユニット１０又はクレードルユニット１２とを電気的に接続するコネクタ１４ｚと１０ｚ又は１２ｚの接続、或いはＢＴモジュール３１等の通信装置を介して行うことができる。
【００６９】
認証コードとしては、例えば、車両に設けられたメモリに記憶される車両固有コード、或いはフロントパネルユニット１４が備えるメモリに記憶されるキーコードを用いることができる。
【００７０】
ここで、認証コードによる認証には、例えば、特開２００１−６５２０９公報に開示された認証装置で実行される方法を用いることができる。
【００７１】
それは、送信機が送信ボタンの押し下げに応答して可変コードを送信し、送信ボタンが所定数のサイクルにわたって連続して押し下げられることに応答して、可変コードとともに送信機に固有の識別コードを送信する一方、受信機が送信機から可変コードを受信するとき、記憶手段に記憶されている可変コードと比較し、両者が予め定めた関係にあるかどうかの第１判定を行い、送信機から可変コードとともに識別コードが受信されるならば、受信した識別コードを記憶手段に記憶されている識別コードと比較し、両者が一致するかどうかの第２判定を行う。そして、第１判定が肯定であるときに、受信した可変コードで記憶装置の可変コードを上書きし、第１判定が否定で第２判定が肯定であるときに所定の処理を行う、というものである。
【００７２】
上記の認証方法を用いる場合、認証ユニット３０は、フロントパネルユニット１４がベースユニット１０又はクレードルユニット１２と接続されたことを、送信ボタンの押し下げ動作又は日付の変化に読み替えて確認する認証を行い、確認されたときに車両の電気制御装置の作動を可能にする。
【００７３】
このような認証コードを用いて認証を行う場合には、認証ユニット３０は、以下のような認証処理に加えて、認証コードを変更（削除、追加）する処理、及び認証コードを付加して送信する処理を行う機能を備える。
【００７４】
その場合、認証ユニット３０は、それらの処理を行う認証プログラム（ソフトウェア）、又はそれを格納した処理装置（ＣＰＵ）のようなハードウェアのいずれでもよい。また、そのいずれも、ベースユニット１０のシステムマイコン１０ｉとクレードルユニット１２のクレードルマイコン１２ｂの一方又は両方に組み込まれるか、或いは別途設けられる専用の電子回路でもよい。更に、認証コードの変更処理は、販売店や自宅に設置したクレードルユニットの機能を備えたコンピュータで実行してもよい。
【００７５】
認証ユニット３０の処理がコンピュータで実行される場合、以下で説明する図６Ｃ〜６Ｆのフローチャートで示される処理は、後述の割り込み処理（図２５）によって行われる。
【００７６】
以下、認証ユニット３０によって実行される処理について説明する。
【００７７】
図６Ｃは、認証処理を示すフローチャートである。
【００７８】
初めに、Ｓ４０において「認証モード」か否かを判断し、肯定されるときはＳ４１に進み、表示部（本実施形態の場合、フロントパネルユニット１４）が装着済みか否かを判断し、肯定されるときはＳ４２に進み、ＧＰＳによる位置情報が予め設定したエリア内か否かを判断し、肯定されるときはＳ４３に進み、認証コードが正しいか否かを判断し、肯定されるときはＳ４４に進み、車両コードが正しいか否かを判断し、肯定されるときはＳ４５に進み、車両の電気的装置の動作許可信号を送信（動作許可フラグをセット）して、この処理を終了する。
【００７９】
一方、Ｓ４０〜４４の各判断で否定のとき、この処理を終了する。
【００８０】
図６Ｄは、認証コード削除処理を示すフローチャートである。
【００８１】
初めに、Ｓ５０において「認証コード削除」モードか否かを判断し、肯定されるときはＳ５１に進み、表示部（本実施形態の場合、フロントパネルユニット１４）が装着済みか否かを判断し、肯定されるときはＳ５２に進み、ＧＰＳによる位置情報が予め設定したエリア内か否かを判断し、肯定されるときはＳ５３に進み、パスワード（暗証番号）が正しいか否かを判断し、肯定されるときはＳ５４に進み、削除する認証コードが登録されているか否かを判断し、肯定されるときはＳ５５に進み、削除する認証コードとエリアコードを認証用メモリから削除して、この処理を終了する。
【００８２】
一方、Ｓ５０〜５４の各判断で否定のとき、この処理を終了する。
【００８３】
図６Ｅは、認証コード追加処理を示すフローチャートである。
【００８４】
初めに、Ｓ６０において「認証コード追加」モードか否かを判断し、肯定されるときはＳ６１に進み、表示部（本実施形態の場合、フロントパネルユニット１４）が装着済みか否かを判断し、肯定されるときはＳ６２に進み、ＧＰＳによる位置情報が予め設定したエリア内か否かを判断し、肯定されるときはＳ６３に進み、パスワード（暗証番号）が正しいか否かを判断し、肯定されるときはＳ６４に進み、新たな認証コードが既に登録されているか否かを判断し、否定されるときＳ６５に進み、新認証コードとエリアコードを併せて認証用メモリに追加して、この処理を終了する。
【００８５】
一方、Ｓ６０〜６３の各判断で否定、又はＳ６４の判断で肯定のとき、この処理を終了する。
【００８６】
図６Ｆは、フロントパネルユニット１４がベースユニット１０から取り外されているとき、後述の撮像装置５１（図７）からの画像信号に認証コードを付加して送信する処理を示すフローチャートである。
【００８７】
初めに、Ｓ７０においてフロントパネルユニット１４が取り外されたか否かを判断する。これは、前記したパネル検出スイッチの出力から判断する。Ｓ７０で肯定されるときはＳ７１に進んで、車両のバッテリー充電容量が規定値以上か否かを判断し、否定されるときはＳ７２に進み、バッテリー容量信号を送信（バッテリー容量フラグをセット）して、この処理を終了する。
【００８８】
Ｓ７１で肯定されるときはＳ７３に進み、ＧＰＳによる位置情報が予め設定したエリア内か否かを判断し、肯定されるときはＳ７４に進み、認証コードが設定されているか否かを判断し、肯定されるときはＳ７５に進み、「送信禁止状態」か否かを判断し、否定されるときはＳ７６に進み、後述の撮像装置５１からのデータ信号を送信（送信許可フラグをセット）して、この処理を終了する。
【００８９】
一方、Ｓ７０で否定、Ｓ７３で否定、Ｓ７４で否定、又はＳ７５で肯定のとき、この処理を終了する。
【００９０】
この実施形態では、上記のように認証コードによる認証を行うことで、高いセキュリティ効果が得られるようにしているが、上記のコネクタの接続のみで認証を行うようにしてもよい。
【００９１】
次に図７に示すように、本実施形態のナビゲーション装置を搭載する車両は、車両の内外を監視するためのモニタ用のデジタルカメラのような撮像装置５１と、その撮影画像や事故の状況等を記録するためのドライブレコーダ５２とを備える。そして、撮像装置５１の画像をドライブレコーダ５２に記録すると共に、これに接続した無線モジュール５３とアンテナ５４からなる送信機から、その画像信号に前述（図６Ｆ）のように認証コードを付加して、車両側のベースユニット１０から取り外されたフロントパネルユニット１４に送信することができる。
【００９２】
このように、車両に設置された撮像装置からの画像信号を、ベース部から取り外された表示部(フロントパネルユニット)に送信するように構成することで、例えば、住居内に持ち込んだフロントパネルユニットを使って車両の内外近辺を監視できる。特に、車両に既に搭載されているカメラやドライブレコーダを用いるので、新たに監視カメラやモニタを備える必要が無く、盗難の防止や抑止効果が期待されると共に、認証コードを付加することで監視情報の秘匿性も簡単に確保できる。
【００９３】
この実施形態において、撮像装置５１としては、ＣＣＤ、ＣＭＯＳ等のデジタル撮像素子を用いた事故記録用カメラ、サイドビューカメラ、バックモニタカメラ、３６０度カメラが用いられる。
【００９４】
また、デジタル撮像素子とその画像を処理する処理装置（ＣＰＵ）を備えた撮像装置（デジタルカメラ）には、公知の顔認識機能（ソフトウェア）が組み込まれ、フロントパネルユニット１４が外されている場合に、その撮像装置で人間の顔画像を認識したときは、その画像をより精細に記録し且つ送信する。
【００９５】
このような撮像装置によれば、これを搭載した車両から送られる画像信号により、車や人等の大型の物の接近や通過を判断できる。更に、その判断前後の画像を含めて画像の変化を送信する送信モードと、撮像した画像を常時送信するモードの選択ができるようにしてもよい。
【００９６】
また、フロントパネルユニット１４に対する認証コードの設定及び変更は、図７に示すように、店に設置されたクレードルユニット１２ｓにフロントパネルユニット１４を装着した状態で行われる。すなわち、クレードルユニット１２ｓにフロントパネルユニット１４に装着すると、フロントパネルユニット１４に電源が供給されると共に、パソコン１５と電気的に接続されるので、パソコン１５を操作することで、認証コードの設定及び変更を行うことができる。
【００９７】
次に、図６Ａに示すナビマイコン１４ｍとシステムマイコン１０ｉにおいて、ナビマイコン１４ｍのソフトウエア構成を図８に、システムマイコン１０ｉのソフトウエア構成を図９に示す。
【００９８】
上記ナビゲーション装置のように多くの機能を持ち、設定項目が多い機器を操作する場合、グラフィカル・ユーザ・インタフェース（Graphical User Interface：以下「ＧＵＩ」という）を用いると、ユーザは視覚的に操作方法を理解することができる。
【００９９】
この点に鑑み、本実施形態のナビゲーション装置においては、図６Ａに示すフロントパネルユニット１４のナビマイコン１４ｍに、ＧＵＩをカスタマイズできる構成を組み入れ、ユーザがタッチパネル１４ｓで操作することによって機能を実行させるようにした。
【０１００】
すなわち、図８に示すように、フロントパネルユニット１４のナビマイコン１４ｍは、液晶パネル１４ｂにメニューを表示し、ユーザにタッチパネル１４ｓを押させることによって指定された機能を実行するＧＵＩ機能と、ＧＵＩ機能で選択された動作を実行する機能（アプリケーション機能）と、各機能に対する処理時間を規定したりメモリ空間を管理したりする機能（プラットフォーム機能）と、周辺デバイス（ハードウエア）のそれぞれをアクセスする機能（ドライバ）とを備える。ＧＵＩ機能は、ＸＭＬパーサと、ＶＩＥＷコントローラと、ＭＯＤＥＬコントローラとで構成される。
【０１０１】
ナビマイコン１４ｍは、前記したように、信号線（シリアルデータライン）を介して、ベースユニット１０のシステムマイコン１０ｉに、チューナやディスクドライブの制御コマンドを供給する。
【０１０２】
一方、ベースユニット１０の側では、図９のＳ１〜Ｓ８に示すように、システムマイコン１０ｉがナビマイコン１４ｍからのコマンドを受けて周辺デバイスの制御を行い、そのデバイスから得られる情報やセンサデータを、シリアルデータラインを介してナビマイコン１４ｍに伝える。図示は省略するが、クレードルユニット１２において、クレードルマイコン１２ｂも、システムマイコン１０ｉと同様な処理を行う。
【０１０３】
更に、フロントパネルユニット１４において、ナビマイコン１４ｍは、システムマイコン１０ｉ或いはクレードルマイコン１２ｂからの情報により、どちらが装着されたのかを認識して、自車位置測位を３個のセンサ出力とＧＰＳ信号のみの１個のセンサ出力で行うべきかを決定する。ベースユニット１０とクレードルユニット１２は、それぞれＩＤ番号（識別番号）を付与され、不揮発性メモリＥＥＰＲＯＭ１０ｑ，１２ｆに保存される。
【０１０４】
図１０は、ナビマイコン１４ｍでの処理を示すフローチャートである。
【０１０５】
Ｓ１０において、自らが格納されているフロントパネルユニット１４の装着が検出されたか否かを判断する。装着されると、信号線を通じてシステムマイコン１０ｉ或いはクレードルマイコン１２ｂと通信自在となるので、ナビマイコン１４ｍは、それによって自らの装着を検出できる。
【０１０６】
Ｓ１０で肯定されるときはＳ１２に進み、取付け先（装着先）のＩＤ番号（識別番号）を読み出し、Ｓ１４に進み、装着されたのがベースユニット１０か否かを判断し、肯定されるときはＳ１６に進み、自車位置（車両Ａ）を３個のセンサ（すなわち、ＧＰＳ信号受信装置２０、車輪速センサ２２、ジャイロセンサ）の出力で測位する。
【０１０７】
Ｓ１４で否定されるときは、装着されたのがクレードルユニット１２となるので、Ｓ１８に進み、自車位置（車両Ｂ）をシングルセンサ（すなわち、ＧＰＳ信号受信装置２０）の出力（ＧＰＳ信号）で測位する。
【０１０８】
例えば、渋滞路を走行する場合、車輪速センサ２２の出力が生じなかったり、疎らになったりすることがあるが、センサの出力状態に応じて決定することで、測位に使用するセンサを最適に選択して車両位置の測位精度を上げることができる。また、測位が３個のセンサの使用に必ずしも限定されない点で、測位における検出器の使用の柔軟性を向上させることができる。
【０１０９】
図１０の処理では、車輪速センサ２２の出力をＸ秒間入力することで判断したが、それ以外にも車輪速センサ２２の出力が所定の閾値を超えているか否かを判断し、超えていない場合には、シングルセンサモードと決定するようにしてもよい。
【０１１０】
また、フロントパネルユニット１４において、ナビマイコン１４ｍは、図１０の処理に加え、システムマイコン１０ｉ或いはクレードルマイコン１２ｂからの情報により、どちらが装着されたのかを認識して、自車位置測位を３個のセンサ出力とＧＰＳ信号のみの１個のセンサ出力で行うべきか決定する。すなわち、フロントパネルユニット１４のナビマイコン１４ｍは、フロントパネルユニット１４の装着状態に応じて、車両の位置の測位に使用すべきセンサ（検出器）を決定する。ベースユニット１０とクレードルユニット１２は、それぞれＩＤ番号（識別番号）を付与され、不揮発性メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）１０ｒ、１２ｆに保存される。
【０１１１】
図１１は、その処理を示すフローチャートであり、この処理も、図１０と同様にナビマイコン１４ｍで実行される。
【０１１２】
初めにＳ２０において、自らが格納されているフロントパネルユニット１４の装着が検出されたか否かを判断する。装着されると、信号線を通じてシステムマイコン１０ｉ或いはクレードルマイコン１２ｂと通信自在になることから、ナビマイコン１４ｍは、それによって自らの装着が検出されたか否かを判断する。
【０１１３】
Ｓ２０で肯定されるときはＳ２２に進み、取付け先（装着先）のＩＤ番号（識別番号）を読み出して、Ｓ２４に進み、装着されたのがベースユニット１０か否かを判断し、肯定されるときはＳ２６に進み、自車位置推定を３センサモードで、すなわち自車位置（車両Ａ）を３個のセンサ（ＧＰＳ信号受信装置２０、車輪速センサ２２、ジャイロセンサ）の出力で、測位する。
【０１１４】
Ｓ２４で否定されるときは、装着されたものはクレードルユニット１２になるので、Ｓ２８に進み、自車位置推定をシングルセンサで、すなわち自車位置（車両Ｂ）をＧＰＳ信号受信装置２０）の出力（ＧＰＳ信号）で、測位する。
【０１１５】
このように、フロントパネルユニット１４の装着状態に応じて、車両Ａ或いはＢの位置の測位に使用すべきセンサを決定するように構成したので、測位におけるセンサの使用の柔軟性を向上させることができる。
【０１１６】
次に、上記した自車位置の保存について説明する。
【０１１７】
前述のように、ベースユニット１０は複数個、例えばベースユニット１０−１，１０−２，１０−３，．．．を設けることもあるが、そのような場合、フロントパネルユニット１４内の不揮発性メモリ（ＦＬＡＳＨメモリ１４ｏ）に保存された車両Ａの位置データが別の車両、すなわち、車両Ａ２，Ａ３などのデータである可能性もある。よって、装着された後、ＧＰＳ信号を受信して測位して確認せざるを得ないという場合が生じる。
【０１１８】
従って、本実施形態のナビゲーション装置において、ベースユニット１０が複数個設けられる場合、図１２に示すように、取り外される直前の車両の位置情報がＩＤ番号と共にフロントパネルユニット１４のＦＬＡＳＨメモリ１４ｏに記憶される。フロントパネルユニット１４は、ベースユニット１０から取り外されたとき、そのベースユニットのＩＤ番号と位置情報をペアで保存しておき、再び同一のベースユニットに装着されたとき、そのＩＤ番号から取り外されたときの位置情報を読み出して位置情報として使用する。これにより、誤った位置情報が使用されるのを防止することができる。
【０１１９】
また、ベースユニット１０が１個であると複数個であるとに拘らず、フロントパネルユニット１４が外されている間に車両Ａが移動して再び装着された場合、現在位置とフロントパネルユニット１４に保存されている位置情報とが相違する場合も生じ得る。
【０１２０】
従って、本実施形態のナビゲーション装置においては、フロントパネルユニット１４が外されている間に車両Ａが移動したことを示すフラグＦＬＶをベースユニット１０のＥＥＰＲＯＭ１０ｑに設けて処理するようにした。この処理は、ベースユニット１０のシステムマイコンによって実行される。
【０１２１】
図１３は、システムマイコン１０ｉによって実行される判定処理を示すフローチャートである。
【０１２２】
初めにＳ１００において、フロントパネルユニット１４が取り外されたか否かを判断する。これは前記したパネル検出スイッチの出力から判断する。Ｓ１００で肯定されるときはＳ１０２に進み、フラグＦＬＶのビットを１にセットし、Ｓ１０４に進み、車両が移動したか否かを判断する。これは前記した車輪速センサ２２の出力から判断する。
【０１２３】
Ｓ１０４で否定されるときはＳ１０６に進み、フロントパネルユニット１４が再び装着されたか否かを判断し、否定されるときはＳ１０４に戻ると共に、肯定されるときはＳ１０８に進み、フラグＦＬＶのビットを０にリセットする。Ｓ１０４で否定されてＳ１０６に進み、そこで肯定されたときは、いずれにしても車両が移動していないことから、Ｓ１０８をスキップする。
【０１２４】
図１４は、システムマイコン１０ｉでの処理に応じて、ナビマイコン１４ｍで実行される処理を示すフローチャートである。
【０１２５】
初めにＳ２００において、ベースユニット１０に装着されたか否かを前記パネル検出スイッチの出力から判断し続け、肯定されるときはＳ２０２に進み、ベースユニット１０のＥＥＰＲＯＭ１０ｑに格納されているフラグＦＬＶを読み出し、Ｓ２０４に進み、フラグＦＬＶのビットが１にセットされているか否かを判断する。
【０１２６】
Ｓ２０４で肯定されるときは車両が移動されていないことからＳ２０６に進み、履歴テーブル（図１２）の中に該当するベースユニット１０のＩＤ番号があるか否かを判断し、肯定されるときはＳ２０８に進み、該当するＩＤ番号の位置情報を自車位置とする。
【０１２７】
他方、Ｓ２０４で否定されるときはＳ２１０に進み、ベースユニット１０に保存されている位置情報を読み出す。Ｓ２０６で否定されたときも同様である。次にＳ２１２に進み、それが０データではないか否かを判断し、肯定されるときはＳ２１４に進み、それを自車位置とする一方、否定されるときはＳ２１６に進み、現在地設定処理を行う（後述）。
【０１２８】
すなわち、ベースユニット１０のシステムマイコン１０ｉは、フロントパネルユニット１４が取り外された後、電源がオフされる度にＧＰＳ信号の中の位置情報と搭載車両の向き情報をＥＥＰＲＯＭ１０ｑに書き込む。このとき、もしＧＰＳが測位できていない場合、０データを書き込む。
【０１２９】
フロントパネルユニット１４において、ナビマイコン１４ｍは、ベースユニット１０に装着された後、フラグＦＬＶを参照して保存していた位置情報が使用できないと判断された場合、ベースユニット１０の内部に保存されていた位置情報を読み込み、それが０データでなければ、それを自車位置として使用する（Ｓ２０４，Ｓ２１０，Ｓ２１２，Ｓ２１４）。それにより、フロントパネルユニット１４が一旦取り外されて車両が移動した後に再度装着されたとしても、自車位置を表示できるナビゲーション装置として機能することができる。
【０１３０】
ただし、その場合においても、地下駐車場のような場所であると、フロントパネルユニット１４を装着してもＧＰＳ信号を取得することができず、従って自車位置は０データとせざるを得ない。自車位置がロストしていると、目的地までの経路を計算することができず、到着時間なども予測することができない。
【０１３１】
そこで、本実施形態に係るナビゲーション装置においては、自車位置がロストされていた場合に限り、自車位置を目的地設定と同じ要領で設定できるようにした（Ｓ２１６）。具体的には、ユーザは自車位置を住所検索か周辺施設情報から選択することによって自車位置を確定させ、目的地設定と経路計算などを可能とする。
【０１３２】
その後、道路上を走行している間はＧＰＳ信号を入力して測位するまでユーザを誘導はできないが、ＧＰＳ信号を入力すればその位置を自車位置として自律航法に従ってユーザを誘導することができる。
【０１３３】
次に、ナビゲーション情報の保存或いはベースユニット間の情報の共有について説明する。
【０１３４】
ナビゲーション装置では、自車位置を測位するに当たり、車両ごとに固有のパラメータを用いることになる。すなわち、ジャイロセンサ２４は取り付け状態によって感度が異なるため、取り付けるときの角度を計測して記憶しておき、ナビゲーションにおいては記憶値でセンサ出力を補正することになる。
【０１３５】
自律航法において、移動距離を算出するに当たり、車輪速センサ２２が出力する１パルス当たりの移動距離（Distance Per Pulse）が用いられる。そのＤＰＰはＧＰＳ信号から導かれた移動軌跡と車輪速センサ２２のパルス数から算出され、常に更新している。
【０１３６】
これらジャイロセンサ２４の取り付け角度或いは移動距離ＤＰＰは、ナビゲーション装置が搭載される車両に固有のパラメータであるので、この実施形態においては、それらのパラメータをベースユニット１０のＥＥＰＲＯＭ１０ｑに保存しておくこととする。その場合、ユーザがベースユニット１０のみを買い換えるとき、それらの情報をメモリカードなどに一旦退避させて、新しいベースユニット１０に入れ直すこととなる。
【０１３７】
この点に鑑み、本実施形態のナビゲーション装置においては、ベースユニット１０のＥＥＰＲＯＭ１０ｒに保存されている情報（パラメータ）をフロントパネルユニット１４の側に一旦退避させ、ナビマイコン１４ｍの指示に従って新しいベースユニット１０に入れ直す（コピーする）こととする。それにより、ベースユニットが交換されるときも情報を共有することができる。
【０１３８】
次に、無線モジュールの干渉について説明する。
【０１３９】
本実施形態のナビゲーション装置においては、フロントパネルユニット１４にＢＴモジュール１４ｑと無線モジュール１４ｘからなる２つの無線モジュールを備えることから、両者の間で干渉が生じる恐れがある。例えば、車両の後進中（リアカメラ映像表示中）にＤＶＤの再生要求がなされる、或いはハンズフリーマイク付きの携帯電話の呼び出しがなされる等、機器の操作が干渉することがある。
【０１４０】
そこで、優先順位を定め、それに従って機器を操作するようにした。図１５は、その処理の説明図である。同図において、横軸はイベント、すなわち、リバースギヤスイッチ２６、ハンドフリーマイク付き携帯電話、及びＤＶＤの動作を示し、縦軸はそれに応じた状態、すなわち、車両が後進中、着信中、ＤＶＤ再生中を示す。
【０１４１】
図１６は、図１５に基づいて実行される処理を示すフローチャートである。
【０１４２】
先ずＳ３００において、リバースギヤスイッチ２６がオン信号を出力、すなわち車両が後進しようとしているか否かを判断し、否定されるときはＳ３０２に進み、リアカメラ（この場合、ワイヤレスカメラＷＬＣ）の動作を停止し、ＷＬＣ無線機能をオフとし、リアカメラの映像を停止する。
【０１４３】
次にＳ３０４に進み、携帯電話が着信中（呼び出し中）か否かを判断し、否定されるときはＳ３０６に進み、ハンズフリー機構の着信音機能をオフすると共に、ＢＴモジュール１４ｑの機能をオフする（すなわち、待機状態にする）。
【０１４４】
次にＳ３０８に進み、ＤＶＤ再生中か否かを判断し、否定されるときはＳ３１０に進み、再生ボタン（タッチパネル１４ｓの）が押されているか否かを判断し、肯定されるときはＳ３１２に進み、ＤＶＤ再生を開始すると共に、液晶パネル１４ｂにＤＶＤ映像を表示する。この場合、車両が後進しようとしていないので、リアカメラの映像を使用する必要がないからである。
【０１４５】
他方、Ｓ３００で肯定されるときはＳ３１４に進み、携帯電話への着呼（呼び出し）を切断すると共に、ＢＴモジュール１４ｑも不要となることからその機能をオフする。次にＳ３１６に進み、ＤＶＤ再生を停止すると共に、ＤＶＤ表示をオフし、Ｓ３１８に進み、リアカメラを起動、ＷＬＣ機能をオン、リアカメラの映像を表示して、Ｓ３００の処理に戻る。
【０１４６】
また、Ｓ３０４で肯定されるときはＳ３２０に進み、着信音を車載スピーカから送出すると共に、音声を送受信するためにＢＴモジュール１４ｑをオンする（すなわち、アクティブ状態にする）。次にＳ３２２に進み、切断ボタン（タッチパネル１４ｓの）が押されているか否かを判断し、肯定されるときはＳ３２４に進み、着信音をオフすると共に、ＢＴモジュール１４ｑは不要であることからオフにする。Ｓ３２２で否定されるときは、Ｓ３２４をスキップする。
【０１４７】
また、Ｓ３０８で肯定されるときはＳ３２６に進んで、タッチパネル１４ｓの停止ボタンが押されているか否かを判断し、肯定されるときはＳ３２８に進み、ＤＶＤ再生を停止すると共にＤＶＤ表示をオフにする。Ｓ３２６で否定されるときは、Ｓ３２８をスキップする。
【０１４８】
図１５及び図１６に示す処理により、車両Ａの後方を撮影したリアカメラの映像の表示をユーザに対して確保することができ、ユーザはそれを参考としながら、後進させることができる。また、機器の操作が干渉することもない。
【０１４９】
次に、クレードルユニット１２のＦＭトランスミッタ１２ｅについて説明する。
【０１５０】
図７に示すクレードルユニット１２において、ＦＭトランスミッタ１２ｅは、メモリカード１２ｃ内の音楽コンテンツや音声ガイダンスを車両Ｂの車載スピーカから送出させる手段である。しかしながら、電波を送出する機器を当該国の電波法令によって出力レベルが規制されており、微弱な電波で出力せざるを得ない。そのため、走行地の付近にラジオ局がある場合、その電波の影響でノイズが発生する。
【０１５１】
従って、本実施形態のナビゲーション装置においては、クレードルユニット１２のＥ
ＥＰＲＯＭ１２ｆに各地区のラジオ局の周波数データベースを格納しておき、クレードルマイコン１２ｂは、走行する地域に応じて空いている周波数を探索し、その周波数をフロントパネルユニット１4の液晶パネル１４ｂに表示させることとする。
【０１５２】
ユーザは、それにカーレシーバ（カーオーディオ）の周波数を合わせれば、音楽コンテンツや音声ガイダンスを車載スピーカから出力させて聴取することができる。これにより、ノイズの少ない状態で音楽コンテンツや音声ガイダンスをユーザに提供することができる。クレードルマイコン１２ｂは、ＦＭトランスミッタ１２ｃを介して、音楽コンテンツや音声ガイダンスを車載スピーカから出力させる。
【０１５３】
尚、本実施形態では、ＦＭトランスミッタを、クレードルユニット１２に配置しているが、ベースユニット１０に設けてもよい。
【０１５４】
次に、図８に示すＧＵＩについて更に説明する。
【０１５５】
前述のナビゲーション装置のように多くの機能を持ち、設定項目が多い機器を操作する場合、ＧＵＩを用いると、ユーザは視覚的に操作方法を理解することができることから、本実施形態のナビゲーション装置においては、図６に示すフロントパネルユニット１４のナビマイコン１４ｍに、ＧＵＩをカスタマイズできる構成を組み入れ、ユーザがタッチパネル１４ｓを操作することによって機能を実行させるようにした。
【０１５６】
図１７は、図８のＧＵＩ（機能）の構成を示す。ＧＵＩについて改めて説明すると、ＸＭＬパーサは、画面構成を定義、具体的にはボタン位置、ボタンファイル名、ボタン名などを定義すると共に、ボタンタッチを検出する。ＶＩＥＷコントローラは、メニュー構造を定義、すなわち、ボタンが押されると、どのスキンが表示されるかを決定する。ＭＯＤＥＬコントローラは、選ばれた機能メッセージをアプリケーションレイヤ（APPLICATION LAYER）に送出する。アプリケーションレイヤは、ＧＵＩから送られてきたコマンドを実行する。
【０１５７】
図１７に示すように構成することで、ユーザは、視覚的に操作方法を理解することができる反面、機能数が増えるに伴ってメニュー数も増え、その結果メニューの階層が深くなる。その結果、ユーザは、機能を実行させるために何回もメニューボタンを選択して目的の機能を選ぶことになり、却って煩雑となる恐れがある。ユーザからみると、機能が絞られている方が使い易い場合もある。
【０１５８】
メニュー画面は、画面ごとに用意された画面構成定義（背景ファイル名、ボタン表示位置、ボタンファイル名、ボタン名など）及び各ボタンが選択されたときに送出するメッセージを定義したスキンファイルと、そのファイルから呼び出されるメニュー画面構成要素（メニューボタン）ごとに用意されたビットマップファイルとで構成される。このスキンファイルとビットマップファイルは、不揮発性メモリ（ＦＬＡＳＨメモリ）１４ｏ内に格納され、ナビマイコン１４ｍは、それらを、ＸＭＬパーサ機能を用いて液晶パネル１４ｂに表示する。
【０１５９】
ユーザ操作に応じて、ＧＵＩコントローラは、メッセージをＶＩＥＷコントローラに送出する。ＶＩＥＷコントローラはメッセージの内容を見て表示するスキンファイルを切り替え、必要に応じてＭＯＤＥＬコントローラに対してコマンド要求を行う。ＭＯＤＥＬコントローラは要求されたコマンド種を確認し、アプリケーションレイヤに対して動作コマンドを送出する。この構造においてスキンファイルを入れ替えると、メニュー画面は変更される。スキンファイルはｘｍｌなどの言語で表現される。
【０１６０】
ＧＵＩをカスタマイズするとき、フル機能のメニュー構成でスキンやコントローラを作成し、次にメニュー画面の中から削除したいキーを抜いたスキンファイルを作成し、該当するスキンファイルを差し替えることになる。これで、削除されたボタン以下のメニュー表示とアプリケーションのコマンド送出はなくなり、機能を削減することができる。図１８は、その例を（削除された部分を破線で）示す。
【０１６１】
また、スキンファイルをＸＭＬのような言語で記述する場合、ボタンのレイアウトやボタン形状の変更は、スキンファイルの記述を変えるだけで可能になる。このような手法を採ることにより、ソフト本体を書き換えることなく、スキンファイルのみを差し替えるだけでカスタマイズすることができる。
【０１６２】
本体のオリジナルスキンファイルを不揮発性メモリに格納すると共に、変更したいスキンファイルをメモリカード１４ｒなどに入れる。ユーザは好みのスキンファイルをメモリカード１４ｒに入れ、電源投入後、初期設定スキン選択メニューでメモリカード１４ｒ内のファイルを選ぶことによってスキンを切り替える。しかしながら、この場合、ユーザは電源を投入するたびに好みのスキンを選択しなければならず、その結果、車両のエンジンを切るたびに設定が必要になる。逆に、スキンを固定してしまうと、特定のユーザのみがスキン変更の恩恵を得ることとなる。
【０１６３】
本実施形態のナビゲーション装置において、フロントパネルユニット１４、ベースユニット１０、及びクレードルユニット１２はそれぞれ不揮発性メモリとマイクロコンピュータを内蔵し、メモリには固有のＩＤ番号が格納されていて装着時に相互に認証するように構成される。すなわち、それぞれのマイクロコンピュータは装着時に相手を特定することができる。また、ベースユニット１０やクレードルユニット１２は車両に固定されるため、フロントパネルユニット１４は、そのＩＤ番号を元に搭載された車両も特定することができる。
【０１６４】
昨今、車両は一人一台保有する状況になり、車両ごとにユーザが決まっているような状況になっている。そこでフロントパネルユニット１４に予め装着が予定されるユニットのＩＤ番号に応じたスキンファイル名を定義しておき、装着された相手のＩＤ番号を読み取り、メモリカード１４ｒ内のスキンファイルを自動的に切り替えることとする。これにより、ユーザは装着時、車両に応じて自動的にスキンファイルを切り替えることができる。
【０１６５】
ただし、車両ごとにユーザが決まっていない場合も当然ながら想定できるので、メニューの中に常時オリジナルメニューへの切り替えボタンを用意することとする。
【０１６６】
図１９及び図２０は、その処理を示すフローチャートである。この処理は、ナビマイコン１４ｍによって実行される。
【０１６７】
図１９に示す処理は、フロントパネルユニット１４のナビマイコン１４ｍのメモリカード１４ｒにスキンファイルが複数種類格納されていることを前提とし、フロントパネルユニット１４がベースユニット１０或いはクレードルユニット１２に装着されているとき、複数台の車両の各々のユーザの操作に応じて実行される。
【０１６８】
初めにＳ４００において、上記のメモリカード１４ｒ内に格納されている複数種のスキンファイルのいずれかをユーザに選択させて、Ｓ４０２に進み、選択されたスキンファイルを読み出して液晶パネル１４ｂに表示する。次いでＳ４０４に進み、ユーザによってスキンファイル設定ＯＫボタンが押されたか否かを判別して、ユーザが設定に同意したか否かを判断し、否定されるときはＳ４００に戻る。
【０１６９】
他方、Ｓ４０４で肯定されたときはＳ４０６に進み、相手、すなわち操作したユーザが保有する車両のベースユニット１０或いはクレードルユニット１２のＩＤ番号を入力させ、入力されたＩＤ番号と選択されたスキンファイルの名称を、フロントパネルユニット１４の不揮発性メモリ（ＦＬＡＳＨメモリ）１４ｏに登録（格納）する。
【０１７０】
この場合、ベースユニット１０又はクレードルユニット１２に設けられているＥＥＰＲＯＭ１０ｒ、ＥＥＰＲＯＭ１２ｆに登録（格納）してもよく、或いは別途不揮発性メモリを設けて、そこに登録（格納）するようにしてもよい。
【０１７１】
更に、フロントパネルユニット１４に別途不揮発性メモリを設けることに加えて、ベースユニット１０或いはクレードルユニット１２にも不揮発性メモリを設け、両方の不揮発性メモリに、相手方のＩＤ番号と選択されたスキンファイルやその名称等を登録（格納）することにより、一方のデータが使えないか或いは正しくない場合、異常のない側のデータを用いる。また、両方ともデータに異常はないが、互いのデータが異なる場合には、フロントパネルユニット１４の不揮発性メモリのデータを優先的に使うようにして、本装置の信頼性を高めてもよい。
【０１７２】
図２０に示す処理は、図１９に示す処理が完了した後、取り外されていたフロントパネルユニット１４がベースユニット１０或いはクレードルユニット１２に装着されるとき、実行される。
【０１７３】
初めにＳ４１０で、フロントパネルユニット１４がベースユニット１０或いはクレードルユニット１２に装着されたことを確認して、Ｓ４１２に進み、装着された相手（ベースユニット１０又はクレードルユニット１２）のＩＤ番号を読み出して、Ｓ４１４に進み、読み出したＩＤ番号に対応した名称のスキンファイルが登録されているか否かを判断する。Ｓ４１４で否定されるときは以降の処理をスキップする一方、肯定されるときはＳ４１６に進み、メモリカード１４ｒに格納されている中の選択された名称のスキンファイルを、表示用のスキンファイルとして設定する、より具体的には自動的に選択する。
【０１７４】
これにより、ユーザは装着時、車両に応じて自動的にスキンファイルを切り替えることができる。ただし、車両ごとにユーザが決まっていない場合も当然ながら想定できるので、メニューの中に常時オリジナルメニューへの切り替えボタンを用意することとする。
【０１７５】
上記したＧＵＩの変更手順は、予め用意された複数のＧＵＩの中からユーザが選ぶ場合を想定していたが、それとは別に、ユーザ自身がＧＵＩをカスタマイズすることも考えられる。その場合、メニュー整理手順の中で使用されないボタンを選ぶことになるが、誤って必要なボタンを消去してしまう恐れもある。
【０１７６】
従って、この実施形態においては、ボタン消去手順の中で、各ボタンに対して消去不可能な属性を割り振り、消去ボタン選択処理において必ずその属性を確認し、消去してはいけないボタンを消去できないように構成する。また、消去不可であることが最初から明らかなボタンについては、ハードキーを割り当て、メニュー編集表示の中で表示しないこととする。
【０１７７】
図２１は、消去してはいけない（消去不可）ボタンの例を示す。図２２は、その消去不可ボタンについての処理を示すフローチャートである。
【０１７８】
初めにＳ４００において、全てのメニューボタンを表示して、Ｓ４０２に進み、ユーザに消去したいボタンの選択を促す。次にＳ４０４に進み、選択されたボタンが消去可能か否かを判断し、肯定されるときはＳ４０６に進み、選択されたボタンを消去する。Ｓ４０４で否定されるときは、Ｓ４０６の処理をスキップする。
【０１７９】
次にＳ４０８に進み、ボタン編集が終了したか否かを判断し、否定されるときはＳ４０２に戻ると共に、肯定されるときはプログラムを終了する。
【０１８０】
上記した構成により、ＧＵＩを用いることでユーザに視覚的に操作方法を理解させることができてユーザにとって操作が容易となると共に、メニューボタンを必要に応じて絞ることができるようにしたことでユーザの操作を一層容易にすることができる。またユーザ自身がＧＵＩをカスタマイズするときも、誤って必要なボタンを消去してしまうことがない。
【０１８１】
次に、ワンセグチューナ１０ｐの設置箇所について説明する。
【０１８２】
ナビゲーション装置においてＴＶ視聴機能を組み込んだ場合、運転中は安全確保のため、使用を制限する必要がある。ＴＶ視聴機能を全てフロントパネルユニット１４に集中させた場合、車両が実際に走行しているか否かを判断するための車輪速センサ２２の出力をベースユニット１０からナビマイコン１４ｍに送出し、ナビマイコン１４ｍはそれを用いてＴＶ視聴機能をオン・オフすることになる。
【０１８３】
しかしながら、その構成において、ベースユニット１０とフロントパネルユニット１４を結ぶ信号線（シリアルデータライン）がハッキングされ、疑似信号をフロントパネルユニット１４に送信された場合、オフされていたＴＶ視聴機能はオンされてしまう。
【０１８４】
本実施形態のナビゲーション装置において、もしワンセグＴＶチューナ１０ｐをフロントパネルユニット１４に設置したとすると、車外アンテナで受信された映像信号はベースユニット１０を経由してフロントパネルユニット１４に伝送される。その場合、アンテナから取得できる放送電波は高周波で微弱であるため、経路のインピーダンスや周囲のノイズの影響を受け易く、品質のよい映像信号を得ることができない。特にフロントパネルユニット１４とベースユニット１０はコネクタ１０ｅを介して接続されるため、接触による損失も発生して映像信号に影響を与える。
【０１８５】
また、ベースユニット１０に装着した状態のフロントパネルユニット１４に直接ＴＶアンテナを設けると、外に出ている部品にアンテナを付けることになり、その結果、液晶パネル（ディスプレイ）１４ｂを小さくしなければならない。
【０１８６】
この点に鑑み、図６に示すように、本実施形態のナビゲーション装置においては、ワンセグＴＶチューナ１０ｐをベースユニット１０に設置した。すなわち、ベースユニット１０のシステムマイコン１０ｉは車輪速センサ２２の出力を入力されているので、車両が走行しているか否かを容易に判定することができ、走行中であると判定するときは、ワンセグＴＶチューナ１０ｐの動作を制限することができる。
【０１８７】
換言すれば、車両が走行しているか否かの判定とワンセグＴＶチューナ１０ｐの動作制限とがベースユニット１０の内部で完結しているため、外部からハッキングによってＴＶ視聴制限を解除することが困難となる。
【０１８８】
また、映像信号をワンセグＴＶチューナ１０ｐでデジタル信号に変換してフロントパネルユニット１４に伝送することにより、経路上のインピーダンスやノイズの影響を低減することができ、映像の品質を向上させることができる。
【０１８９】
次に、フロントパネルユニット１４の盗難対策について説明する。
【０１９０】
フロントパネルユニット１４は、ベースユニット１０に着脱自在であることから、盗難にあう恐れがある。そこで、本実施形態では、ベースユニット１０のＥＥＰＲＯＭ１０ｒ或いはクレードルユニット１２のＥＥＰＲＯＭ１２ｆに、それらのＩＤ番号を登録しておき、それと一致するか否かを判断することで、盗難の抑止を図るようにした。
【０１９１】
図２３は、ナビマイコン１４ｍによる盗難防止のための処理を示すフローチャートである。
【０１９２】
初めに、Ｓ６００において、自らが格納されているフロントパネルユニット１４の装着が検出されたか否かを判断する。これは、前記図１０のＳ１０と同様である。装着と判断されると、信号線を通じてシステムマイコン１０ｉ或いはクレードルマイコン１２ｂと通信自在となるので、ナビマイコン１４ｍは、それによって自らの装着を検出できる。
【０１９３】
次いで、Ｓ６０２に進んで、装着先（ベースユニット或いはクレードルユニット）のＩＤ番号（識別番号）を読み出して、Ｓ６０４に進み、装着されたのが対応する取付け先（ベースユニット１０或いはクレードルユニット１２）か否かを判断し、肯定されるときはそのままこの処理を終了する。一方、否定されるときはＳ６０６に進み、警告音を発生する。また、これと同時に、或いは警告音の発生に代えて、ＢＴモジュール１４ｑを経由して現在位置情報を予め設定された電話番号先に自動通知することも可能である。
【０１９４】
上記処理により、フロントパネルユニット１４が盗難にあって他のベースユニット或いはクレードルユニット１２に装着された場合には、当該フロントパネルユニット１４から警告音が発生し、及び／又は当該フロントパネルユニット１４の所有者その他事前登録者に連絡があるので、フロントパネルユニット１４を盗んだ者に対して警告し或いは返還させる対応をとることができる。
【０１９５】
上記の図２３に示された処理は、マイクロコンピュータ（ナビマイコン）１４ｍにて実行されるが、ナビマイコン１４ｍは、これ以外にも、図１０に示す処理その他種々の処理を実行する。また、ベースユニット１０のシステムマイコン１０ｉも、図１３に示す処理などを実行する。クレードルユニット１２のクレードルマイコン１２ｂも、同様である。
【０１９６】
以下、図２４〜図２６を参照して、マイクロコンピュータによるこれらの処理を説明する。
【０１９７】
図２４は、ナビマイコン１４ｍ、システムマイコン１０ｉ、クレードルマイコン１２ｂが上記の処理を行う、例えば、ナビマイコン１４ｍが図１０などに示す処理（以下「タスク処理」という）を行うためのメインルーチンを示すフローチャートである。
【０１９８】
このルーチンは、イグニションキーがオンされて、車両Ａ（あるいはＢ）の電源（バッテリ）から動作電源を供給されることで、実行開始する。
【０１９９】
初めに、イニシャライズ処理を実行し（Ｓ７００）、１からｎまでのタスク処理の優先順付けを所定のＲＡＭエリアにセットする（Ｓ７０２）。
【０２００】
次いで、ＯＳ（オペレーティング・システム）を起動し（Ｓ７０４）、全てのタスク処理のイニシャライズ（Ｓ７０６）実行し、タスク選択処理（Ｓ７０８）で待機状態となる。この待機状態にあっては、下記の割り込み処理によりイベントフラグがセットされると、セットされたイベントフラグに対応するイベント（Ｓ７１０〜Ｓ７１ｎのいずれか）を実行する。そして、対応するイベントの処理が終了すると、タスク選択処理（Ｓ７０８）に戻り、次の割り込み処理によりイベントフラグがセットされるまで、待機状態が保たれる。
【０２０１】
上記タスク選択処理（Ｓ７０８）では、具体的には、下記の割り込み処理を通じてイベントフラグがセットされたか否か監視し、セットが検出されたとき、セットされたイベントフラグに対応するタスク処理を実行する。尚、割り込み処理が重複したときは、Ｓ７０２でセットされた優先順に従ってタスク処理を実行する。このイニシャライズ（Ｓ７０６）からイベント（Ｓ７１０〜Ｓ７１ｎのいずれか）までの処理が、ＯＳ処理に相当する。
【０２０２】
図２５は、割り込み処理ルーチンを示すフローチャート、図２６は、割り込み処理で使用されるマイクロコンピュータのハードウェア構成を示すブロック図である。
【０２０３】
割り込み処理は、大きく分けて、マイクロコンピュータに後でセットされるソフトウエアとは関わりなく、独立して処理を実行するハード処理部分と、マイクロコンピュータ毎にセットされるソフトウエアである割り込み処理ルーチン部分とからなる。そこで、図２６の割り込み端子（Ａ〜ｎ）に、データ又はトリガ信号が入力されるか、或いは所定時間毎に割り込みを指示するカウンタにトリガ信号が生じると、マイクロコンピュータ内で上記のハード処理が開始され、そのときのＯＳ処理で使用中のデータ或いは処理されたデータが記録されている各種レジスタの記録内容を、各スタックエリア（１〜ｎ）に移動する。
【０２０４】
次いで、プログラムカウンタの現在の値をスタックエリアに移動させた後、データなどが入力された割り込み端子に対応する割り込みアドレス（Ａからｎ）に書かれている値をプログラムカウンタに書き込む。このプログラムカウンタの値が書き換えられたことにより、現在処理中のプログラムは中断（保留）され、図２５の割り込み処理ルーチンが開始される。
【０２０５】
この割り込み処理ルーチンにおいては、先ず、割り込み処理ルーチン（Ｓ８００）が起動され、次いで、割り込みのあった端子などに対応するイベントフラグのフラグをセットし（Ｓ８０２）、最後に、割り込み処理ルーチン終了コマンドの発行（Ｓ８０４）が実行されて、処理終了となる。
【０２０６】
この割り込み処理ルーチン終了コマンドの発行が実行されると、再度、マイクロコンピュータ内のハード処理が開始され、中断されたときに各スタックエリア（１〜ｎ）に転記された値を元の各種レジスタに書き戻し、次いで、中断されたときに一時的に退避させられたプログラムカウンタの値をスタックエリアからプログラムカウンタに書き戻すことで、一連の割り込み処理が終了し、割り込み直前の状態に戻される。その時点から、割り込み直前まで実行されていた中断（保留）中のプログラムが再び実行される。
【０２０７】
次に、アンテナについて説明する。
【０２０８】
図６及び図７から明らかなように、本実施形態のナビゲーション装置は、多くのアンテナを有する。また、ナビゲーション装置の他にも、車両にはＦＭ／ＡＭラジオが搭載されるため、それのアンテナもある。これらについて個別に配置することも可能であるが、実施例においては、図２７に示すように、一体型のフィルムアンテナ２００を使用している。
【０２０９】
このフィルムアンテナ２００の出力は、広帯域の高周波アンプ２０２で増幅された後、分配器２０４で分配され、コネクタ２０６を介してベースユニット１０（或いは、フロントパネルユニット１４又はクレードルユニット１２）に入力される。符号２０８は、電源ラインを示す。フィルムアンテナ２００は、例えば、車両のフロントウインドウ１８、リアウインドウ、ルーフの外壁面、リアミラー等のいずれかに貼り付ける。
【０２１０】
或いは、図２８に示すように、フィルムアンテナ２００にそれぞれのアンテナ用の高周波アンプ２０２を内蔵させ、その出力をコネクタ２０６と分配器２０４を介してベースユニット１０に入力させても良い。その場合、ＦＭ／ＡＭラジオアンテナは比較的波長が長いことから、高周波アンプ２０２に接続しなくても良い。
【０２１１】
或いは、図２９に示すように、フィルムアンテナ２００を複数個用意し、フロントウインドウ１８、リアウインドウ、ルーフの外壁面、リアミラー等に別々に貼り付けると共に、ベースユニット１０等の分配器２０４で、電界強度の高いものを選択するようにしてもよい。
【０２１２】
上記の実施形態においては、車両に固定自在であると共に、マイクロコンピュータ（システムマイコン１０ｉ）を有するベースユニット１０と、前記ベースユニット１０に着脱自在であると共に、液晶パネル（ディスプレイ）１４ｂに表示された地図データ上に前記車両の測位された位置を表示させるナビゲーション機能を奏するマイクロコンピュータ（ナビマイコン１４ｍ）を有するフロントパネルユニット１４とを備えたナビゲーション装置において、ＧＰＳ信号を受信する受信装置２０と前記車両の車輪の回転速度を検出する車輪速センサ２２と前記車両の鉛直軸回りの角速度を検出するジャイロセンサ２４からなる３個のセンサ（検出器）とを備え、前記フロントパネルユニット１４のマイクロコンピュータは、前記センサの出力状態に応じて前記車両の位置の測位に使用すべきセンサを決定する（Ｓ１０〜Ｓ１８）ように構成したので、センサの出力状態に応じて決定することで、測位に使用するセンサを最適に選択して車両位置の測位精度を上げることができると共に、測位が３個のセンサの使用に必ずしも限定されない点で測位におけるセンサの使用の柔軟性を向上させることができる。
【０２１３】
また、同様に、分離型としたことで、フロントパネルユニット１４をベースユニット１０から取り外し、他の車両に搭載する、或いは自宅で目的地や経路などを入力することが可能となり、ナビゲーション装置として使い勝手の良さを上げることができる。
【０２１４】
また、車両に固定自在であると共に、マイクロコンピュータ（システムマイコン１０ｉ）を有するベースユニット１０と、前記ベースユニットに着脱自在であると共に、液晶パネル（ディスプレイ）１４ｂに表示された地図データ上に前記車両の測位された位置を表示させるナビゲーション機能を奏するマイクロコンピュータ（ナビマイコン１４ｍ）を有するフロントパネルユニット１４とを備えたナビゲーション装置において、ＧＰＳ信号を受信する受信装置２０と前記車両の車輪の回転速度を検出する車輪速センサ２２と前記車両の鉛直軸回りの角速度を検出するジャイロセンサ２４からなる３個のセンサ（検出器）とを備え、前記フロントパネルユニット１４のマイクロコンピュータは、前記フロントパネルユニット１４の装着状態に応じて前記車両の位置の測位に使用すべきセンサを決定する（Ｓ２０〜Ｓ２８）ように構成したので、測位におけるセンサの使用の柔軟性を向上させることができる。
【０２１５】
また、同様に分離型としたことで、フロントパネルユニット１４をベースユニット１０から取り外して、他の車両に搭載したり自宅で目的地や経路などを入力したりすることができ、ナビゲーション装置として使い勝手を向上させることができる。
【０２１６】
また、車両に固定自在であって、少なくともマイクロコンピュータ（クレードルマイコン１２ｂ）とＧＰＳ信号を受信する受信装置２０を有するクレードルユニット１２を備え、このクレードルユニット１２にフロントパネルユニット１４が着脱自在に構成すると共に、前記フロントパネルユニット１４のマイクロコンピュータ（ナビマイコン１４ｍ）は、前記フロントパネルユニット１４が前記ベースユニット１０に装着されるときは、前記３個のセンサ（検出器）の出力を使用して前記車両の位置を測位し（Ｓ２４，Ｓ２６）、前記フロントパネルユニット１４が前記クレードルユニット１２に装着されるときは、前記ＧＰＳ信号のみを使用して前記車両の位置を測位する（Ｓ２４，Ｓ２８）ように構成したので、上記した効果に加えて、フロントパネルユニット１４が着脱自在であると共に、ＧＰＳ信号で測位するクレードルユニット１２を設けることで、ナビゲーション装置として使い勝手の良さを一層上げることができる。
【０２１７】
また、３センサモードで測位させるためには、ジャイロセンサ２４を必要とする。そのジャイロセンサ２４をフロントパネルユニット１４内に内蔵した場合、フロントパネルユニットの取付けガタやフロントパネルユニット１４のチルト調整による傾斜により、感度が変化して精度が低下する場合もある。また、フロントパネルユニット１４自身の小型化にも影響を与える。更に、車輪速センサの出力をフロントパネルユニット１４に伝送する場合、フロントパネルユニット１４とベースユニット１０との間の接合端子が増えてしまう。
【０２１８】
その対策として、ジャイロセンサ２４をベースユニット１０内に組み込み、ジャイロデータや車輪速センサ２２の出力をベースユニット１０内のシステムマイコン１０ｉで取り込んでから、シリアル通信ラインを経由してナビマイコン１４ｍに伝達することもできる。しかし、その場合システムマイコン１０ｉを経由することによってナビマイコン１４ｍへの情報伝達遅延が発生し、ＧＰＳデータ取得タイミングとずれてしまうことがある。
【０２１９】
本来３つのセンサデータは、それぞれのタイミングにおける位置情報、移動距離情報、方向情報であり、同時に取得して処理する必要がある。取得タイミングがずれると、位置精度に影響を及ぼす。
【０２２０】
しかしながら、この実施例に係るナビゲーション装置においては、ＧＰＳ信号受信装置２０もベースユニット１０側に設置し、ＧＰＳから得られる位置情報も、ジャイロデータや車輪速センサ２２の出力と共にシステムマイコン１０ｉで並べ替え、統合してからナビマイコン１４ｍに送付するように構成したので、システムマイコン１０ｉを介することで、データ転送による遅れは３つのセンサデータとも同じ値となり、それ故に上記のような不都合を生じることはない。
【０２２１】
その構成の場合、システムマイコン１０ｉのＣＰＵ処理能力が高ければ、自車位置の推定やナビゲーション機能も、システムマイコン１０ｉ側で行うことができる。しかしながら、システムマイコン１０ｉで作成した表示用地図データをフロントパネルユニット１４の液晶パネル１４ｂに表示するためには、システムマイコン１０ｉで作成した画像データを、そのままナビマイコン１４ｍに送付してナビマイコン１４ｍで表示用イメージ信号に変換するか、或いはシステムマイコン１０ｉでアナログイメージ信号に変換してフロントパネルユニット１０に伝送し、液晶パネル１４ｂに表示させることになる。
【０２２２】
しかしながら、地図データは１秒間に１枚から５枚程のカラー画像データとして送付するため、データ伝送量は多い。このようなデータを並列バスで伝送しようとすると、フロントパネルユニット１４とベースユニット１０との間のデータライン（信号線）が相当数増えてしまう。
【０２２３】
また、シリアルデータラインで伝送する場合には、地図データ伝送量が大きいため、映像データ伝送によりシリアルデータラインが占有されてしまい、システムマイコン１０ｉからナビマイコン１４ｍに伝送すべき他の情報の伝送が遅くなる。
【０２２４】
また、ナビマイコン１４ｍからシステムマイコン１０ｉにナビ機能を移動した場合、ナビマイコン１０ｉのＣＰＵ能力は下げられるが、システムマイコン１０ｉとクレードルマイコン１２ｂにナビゲーションが可能な程度の処理能力を持つマイクロコンピュータを組み込む必要があり、システムアップコストは高くなってしまう。ユーザによっては、クレードル１２を複数個購入することも想定され、フロントパネルユニット１４にインテリジェンスの高い機能を集中させた方がトータルコストは安くなる。
【０２２５】
そこで、この実施形態においては、上記を勘案して、フロントパネルユニット１４のナビマイコン１４ｍでナビゲーション機能を完結させ、ベースユニット１０のシステムマイコン１０ｉでは周辺機器の制御を行う構成としている。
【０２２６】
また、フロントパネルユニット１４にＧＰＳ信号受信装置２０を接続し、ジャイロセンサ２４をベースユニット１０に配置すると共に、車輪速センサ２２をベースユニット１０に接続する場合においても、下記の手法で、各信号データの同期をとることは可能である。
【０２２７】
（１）システムマイコン１０ｉがジャイロセンサ２４と車輪速センサ２２の出力を統合し、タイムスタンプデータと組み合わせてナビマイコン１４ｍに伝送する。ナビマイコン１４ｍでも、ＧＰＳデータとＧＰＳデータ取得時のタイムスタンプデータをペアでメモリ上に保存しておき、システムマイコン１０ｉから受け取ったタイムスタンプと同じ時間のデータを組み合わせて、自車位置推定処理を行う。
【０２２８】
（２）システムマイコン１０ｉが車輪速センサ２２とジャイロセンサ２４の出力を取得するタイミング、それらのデータをナビマイコン１４ｍに伝送するタイミング、及びＧＰＳ信号受信装置２０からナビマイコン１４ｍにＧＰＳデータが伝送されるタイミングが、一定間隔で保たれるようなシステム設計を行い、ナビマイコン１４ｍで各センサ信号取得時間を管理して同期させる。
【０２２９】
また、この実施形態においては、上記のように、車両に固定自在であると共に、マイクロコンピュータ（システムマイコン１０ｉ）を有するベースユニット１０と、このベースユニット１０に着脱自在であると共に、ディスプレイ（液晶パネル）１４ｂに表示された地図データ上に前記車両の測位された位置を表示させるナビゲーション機能を奏するマイクロコンピュータ（ナビマイコン１４ｍ）を有するフロントパネルユニット１４とを備えたナビゲーション装置において、前記フロントパネルユニット１４（具体的には、その背面）に、アンテナ１４ｐを含む近距離送受信モジュール（ＢＴモジュール）１４ｑと、画像データの受信専用モジュール（無線モジュール）１４ｘとを配置するように構成している。
【０２３０】
すなわち、液晶パネル１４ｂを駆動するナビマイコン１４ｍと同じフロントパネルユニット１４に画像データの受信専用モジュール（無線モジュール）１４ｘを配置したので、タイムラグなく画像を表示することができる。
【０２３１】
尚、受信専用モジュール１４ｘなどの無線モジュールの周波数帯は２．４Ｇである。また、許容された帯域幅の約１／３の帯域を使用し、３分割した帯域のうち最も通信状態が良好な周波数帯域を通信時に選択して、その帯域を変更せずに通信するので、高速通信が安定して可能となる。もし、同じ帯域を使用するＢＴ（Bluetooth）通信を同時に行うとすると、通信速度が遅くなったりノイズとなったりする場合もあるので、図１６の処理に関して前述したように、リアカメラを使用するときはＢＴ通信を使用しないようにしてもよい。
【０２３２】
更に、フロントカメラの画像を同無線モジュールを使って受信するようにした場合でも、未だ２／３の帯域が残っているので、残りの帯域のうち、フロントカメラの画像についても１／３の帯域を使えば、高速通信が安定して可能であり、ＢＴ通信についても残りの１／３の帯域が確保されているので、ＢＴ通信も安定した使用が可能である。
【０２３３】
更に、アンテナ１４ｐを含む近距離受信専用モジュール（ＢＴモジュール）１４ｑをフロントパネルユニット１４（具体的には、その背面）に配置したので、車内の携帯電話ハンズフリーマイクとの送受信が容易である。
【０２３４】
また、この実施形態においては、上記のように、車両に固定自在であると共に、マイクロコンピュータ（システムマイコン１０ｉ）を有するベースユニット１０と、前記ベースユニットに着脱自在であると共に、ディスプレイ（液晶パネル）１４ｂに表示された地図データ上に前記車両の測位された位置を表示させるナビゲーション機能を奏するマイクロコンピュータ（ナビマイコン１４ｍ）を有するフロントパネルユニット１４とを備えたナビゲーション装置において、ＧＰＳ信号を受信する受信装置２０と、車輪速を検出する車輪速センサ２２と、重力軸回りの角速度を検出するジャイロセンサ２４からなる３個の検出器（センサ）とを備え、前記少なくとも３個の検出器の出力に基づいて前記車両Ａの位置を測位すると共に、前記ベースユニット１０のマイクロコンピュータ（システムマイコン１０ｉ）は、フロントパネルユニット１４が取り外された後も前記車両Ａの位置を保持し、前記フロントパネルユニット１４のマイクロコンピュータ（ナビマイコン１４ｍ）は、前記車両の走行状態に基づいて前記車両の位置を決定する（図１３のＳ２００〜Ｓ２１６）ように構成している。
【０２３５】
これにより、上記した効果に加え、取り外されても車両が走行していない限り、保持されたデータを使用して直ちに測位することが可能となると共に、車両が移動した場合などは保持されたデータを使用しないことも可能となり、不正確な位置データを使用することを防止することができる。
【０２３６】
また、この実施形態においては、上記のように、車両に固定自在であると共に、マイクロコンピュータ（システムマイコン１０ｉ）を有するベースユニット１０と、前記ベースユニットに着脱自在であると共に、ディスプレイ（液晶パネル）１４ｂに表示された地図データ上に車両の測位された位置を表示させるナビゲーション機能を奏するマイクロコンピュータ（ナビマイコン１４ｍ）を有するフロントパネルユニット１４とを備えたナビゲーション装置において、フロントパネルユニットのマイクロコンピュータ（ナビマイコン１４ｍ）の制御プログラムを、前記ディスプレイにメニューを表示する液晶パネルとそれに重ねたタッチパネルを設けて、ユーザに押させることで指定機能を実行するグラフィカル・ユーザ・インターフェース（ＧＵＩ）機能と、前記グラフィカル・ユーザ・インターフェース機能で選択された動作を実行するアプリケーション機能と、前記機能に対する処理時間を少なくとも規定するプラットフォーム機能とで構成すると共に、前記タッチパネルに消去不可の機能ボタンを表示させるように構成している。
【０２３７】
すなわち、ＧＵＩを用いることで、ユーザに視覚的に操作方法を理解させることができ、ユーザにとって操作が容易となると共に、メニューボタンを必要に応じて絞ることができるようにしたことで、ユーザの操作を一層容易にすることができる。また、ユーザ自身がＧＵＩをカスタマイズするときも、誤って必要なボタンを消去してしまうことがない。更に、車種に応じた変更も容易となる。
【０２３８】
また、この実施形態においては、上記のように、車両に固定自在であると共に、マイクロコンピュータ（システムマイコン１０ｉ）を有するベースユニット１０と、前記ベースユニットに着脱自在であると共に、ディスプレイ（液晶パネル）１４ｂに表示された地図データ上に前記車両の測位された位置を表示させるナビゲーション機能を奏するマイクロコンピュータ（ナビマイコン１４ｍ）を有するフロントパネルユニット１４とを備えたナビゲーション装置において、ＴＶ画像を受信するチューナ（ワンセグＴＶチューナ）１０ｐをベースユニット１０に配置し、前記チューナの出力（ＴＶ画像信号）をベースユニット１０のマイクロコンピュータ（システムマイコン１０ｉ）からフロントパネルユニット１４に伝送するように構成している。
【０２３９】
このように、ベースユニット１０のシステムマイコン１０ｉは、車輪速センサ２２の出力を入力されているので、車両が走行しているか否かを容易に判定することができ、走行中であると判定するときは、ワンセグＴＶチューナ１０ｐの動作を制限することができる。また、車両が走行しているか否かの判定と、ワンセグＴＶチューナ１０ｐの動作制限とが、ベースユニット１０の内部で完結しているため、外部からハッキングによってＴＶ視聴制限を解除することが困難となる。
【０２４０】
また、映像信号をワンセグＴＶチューナ１０ｐでデジタル信号に変換して、フロントパネルユニット１４に伝送することにより、経路上のインピーダンスやノイズの影響を低減することができ、映像の品質を向上させることができる。
【０２４１】
また、この実施形態においては、上記のように、車両に固定自在であると共に、マイクロコンピュータ（システムマイコン１０ｉ）を有するベースユニット１０と、前記ベースユニットに着脱自在であると共に、ディスプレイ（液晶パネル）１に表示された地図データ上に前記車両の測位された位置を表示させるナビゲーション機能を奏するマイクロコンピュータ（ナビマイコン１４ｍ）を有するフロントパネルユニット１４とを備えたナビゲーション装置において、フロントパネルユニットに着脱自在であると共に、マイクロコンピュータ（クレードルマイコン１２ｂ）を有するクレードルユニット１２と、前記クレードルユニット１２に配置されたＦＭトランスミッタ１２ｅと、前記車両が走行する地域のラジオ局の周波数データベースを格納する手段（ＥＥＰＲＯＭ１２ｆ）とを備え、前記クレードルユニット１２のマイクロコンピュータ（クレードルマイコン１２ｂ）は、前記車両が走行する地域に応じて空いている周波数を探索し、その周波数をフロントパネルユニット１０のディスプレイ（液晶パネル１４ｂ）に表示させるように構成している。
【０２４２】
より具体的には、前記フロントパネルユニット１４が着脱自在な、マイクロコンピュータ（クレードルマイコン１２ｂ）を有するクレードルユニット１２を備え、ＦＭトランスミッタ１２ｅがクレードルユニット１２に配置され、前記クレードルユニット１２のマイクロコンピュータ（クレードルマイコン１２ｂ）は、車両が走行する地域に応じて空いている周波数を探索し、その周波数をフロントパネルユニット１４の液晶パネル１４ｂに表示させるように構成している。
【０２４３】
これにより、ユーザは、レシーバの周波数を合わせれば、音楽コンテンツや音声ガイダンスを車載スピーカから出力させて聴取することができると共に、ノイズの少ない状態で音楽コンテンツや音声ガイダンスを聴取することができる。
【０２４４】
図３０は、本発明の第２の実施形態に係るナビゲーション装置の動作を示す、図１０と同様のフローチャートである。この処理も、図１０のフローチャートと同様に、ナビマイコン１４ｍで実行される。
【０２４５】
図示の処理は、液晶パネル１４ｂに配置されたタッチパネル１４ｓに適宜表示されるセンサモード切替画面が、ユーザによって操作される、すなわちタッチパネル１４ｓが押されることで、開始される。
【０２４６】
初めにＳ９００において、そのタッチパネル操作に応じてセンサモード切替画面を表示してユーザの選択を促す。次いでＳ９０２に進み、ユーザによってシングルセンサモードが選択されたか、換言すれば、車両Ａの位置の測位に使用すべき検出器に関する外部からの指示がなされたか否かを判断する。
【０２４７】
これが肯定されるときはＳ９０４に進み、自車位置推定をシングルセンサモード、すなわち、自車位置（車両Ａ）をＧＰＳ信号受信装置２０の出力（ＧＰＳ信号）で測位するモードに決定する。
【０２４８】
一方、否定されるときはＳ９０６に進み、自車位置推定を３センサモード、すなわち、自車位置（車両Ａ）を３個のセンサ（ＧＰＳ信号受信装置２０、車輪速センサ２２、ジャイロセンサ）の出力で測位すると決定する。換言すれば、外部からの指示に従って車両Ａの位置の測位に使用すべき検出器を決定する。
【０２４９】
ナビマイコン１４ｍでは、図１０又は図１１に示されたフローチャートの処理において、３センサモード又はシングルセンサモードと決定されているとき、図３０の処理を優先させることとする。
【０２５０】
これについて説明すると、例えば、車両のタイヤがスノータイヤなど径の違うタイヤに交換された場合や、通常の路面からスリップの起こり易い凍結路面に変化した場合など、路面状況が大きく変化するようなユーザが良く知り得る、或いはユーザしか検知し得ない状況が生じ得る。車両そのものが新車で、車輪速センサ２２の出力をナビマイコン１４ｍ（又はシステムマイコン１０ｉ）が十分に学習し終わっていない場合も、同様である。
【０２５１】
このような場合、車輪速センサ２２の出力を用いて３センサモードとして自車位置を測位すると誤差が生じることから、ユーザが外部から指示することで、その状況に応じてセンサを選択可能、より具体的にはシングルセンサモードを選択可能とした。尚、外部からの指示としては、ユーザの他、ディーラー、作業員など人からの指示に限られるものではなく、他の装置からの入力信号等であってもよい。
【０２５２】
また、ナビマイコン１４ｍは、Ｓ９０４の処理においてシングルセンサモードと決定された後、新しい環境での学習期間が終了して、車輪速センサ２２を用いた測位精度が確保されるようになった場合、強制的に３センサモードに切り換えるようにしてもよい。
【０２５３】
この第２実施形態においては、上記のように、車両に固定自在であると共に、マイクロコンピュータ（システムマイコン１０ｉ）を有するベースユニット１０と、前記ベースユニット１０に着脱自在であると共に、液晶パネル（ディスプレイ）１４ｂに表示された地図データ上に前記車両の測位された位置を表示させるナビゲーション機能を奏するマイクロコンピュータ（ナビマイコン１４ｍ）を有するフロントパネルユニット１４とを備えたナビゲーション装置において、ＧＰＳ信号を受信する受信装置２０と、前記車両の車輪の回転速度を検出する車輪速センサ２２と、前記車両の鉛直軸回りの角速度を検出するジャイロセンサ２４からなる３個のセンサ（検出器）とを備え、前記フロントパネルユニット１４のマイクロコンピュータは、前記車両の位置の測位に使用すべき検出器に関する外部からの指示がなされた場合（Ｓ９００，Ｓ９０２）、その指示に従って、前記車両の位置の測位に使用すべきセンサを決定（Ｓ９０４，Ｓ９０６）するように構成されている。
【０２５４】
これにより、ユーザなどが良く知り得る状況、例えば、車両のタイヤがスノータイヤなど径の違うタイヤに交換された場合や、通常の路面からスリップの起こり易い凍結路面に変化した場合など、路面状況が大きく変化した状況が生じた場合には、それに応じてセンサを選択可能にすることで、車両位置の測位精度を一層上げることができる。
【０２５５】
以上の実施形態において、ベースユニット１０又はクレードルユニット１２が複数個ある場合を説明したが、ベースユニット１０又はクレードルユニット１２は１個であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【０２５６】
【図１】本発明の実施形態に係るナビゲーション装置の内のベースユニットとフロントパネルユニットの正面側の斜視図である。
【図２】図１に示すフロントパネルユニットの背面側の斜視図である。
【図３】図１に示すフロントパネルユニット（背面側）、クレードルユニット及びクレードルユニット取付用アームの斜視図である。
【図４】図１に示すベースユニットを車両に搭載した状態を示す説明図である。
【図５】図４の車両の運転席の説明図である。
【図６Ａ】フロントパネルユニットとベースユニットの内部構成を示すブロック図である。
【図６Ｂ】フロントパネルユニットとクレードルユニットの内部構成を示すブロック図である。
【図６Ｃ】認証ユニットによる認証処理を示すフローチャートである。
【図６Ｄ】認証コード削除処理を示すフローチャートである。
【図６Ｅ】認証コード追加処理を示すフローチャートである。
【図６Ｆ】取り外されているフロントパネルユニットに、撮像装置からの画像信号に認証コードを付加して送信する処理を示すフローチャートである。
【図７】撮像装置から画像信号をフロントパネルユニットに送信するための構成を示す図である。
【図８】ナビマイコンのソフトウエア構成を示すブロック図である。
【図９】システムマイコンの処理動作を示すフローチャートである。
【図１０】ナビマイコンが実行する、フロントパネルユニットがベースユニットとクレードルユニットのどちらに装着されたかを検出する処理のフローチャートである。
【図１１】図１０の処理に続いて、ナビマイコンが実行する、車両の位置の測位に使用すべきセンサ出力を決定する処理を示すフローチャートである。
【図１２】フロントパネルユニットの不揮発性メモリにベースユニットのＩＤ番号と共に記憶される、取外し直前の位置情報を示す説明図である。
【図１３】フロントパネルユニットが外されている間に車両が移動したか否かの判定処理を示すフローチャートである。
【図１４】図１３の処理に応じてフロントパネルユニットのナビマイコンによって実行される処理を示すフローチャートである。
【図１５】図６などに示す機器の干渉を防止するための優先順位に従った処理の説明図である。
【図１６】図１５に基づいて実行される処理を示すフローチャートである。
【図１７】図８に示すＧＵＩ（機能）の構成を示すブロック図である。
【図１８】図１７の構成における機能削除処理の説明図である。
【図１９】複数車両のユーザ達が１個のフロントパネルユニットを共通して使用する場合のスキンファイルの設定処理を示すフローチャートである。
【図２０】図１９の処理の後に実行される、スキンファイルの自動選択処理を示すフローチャートである。
【図２１】図１８の機能削除において消去してはいけないボタンの例を示す説明図である。
【図２２】図２１に従って実行される処理を示すフローチャートである。
【図２３】フロントパネルユニットのナビマイコンによって実行される、フロントパネルユニットの盗難判定処理を示すフローチャートである。
【図２４】フロントパネルユニットのナビマイコンなどのマイクロコンピュータの図１０などに示す処理を行うためのメインルーチンを示すフローチャートである。
【図２５】図２４の処理で述べた割り込み処理ルーチンを示すフローチャートである。
【図２６】図２５の割り込み処理で使用されるマイクロコンピュータのハードウエア構成を示すブロック図である。
【図２７】図６などに示すアンテナの構成を示す説明図である。
【図２８】同様に図６などに示すアンテナの構成の別の例を示す説明図である。
【図２９】同様に図６などに示すアンテナ構成の更に別の例を示す説明図である。
【図３０】第２の実施形態に係るナビゲーション装置の動作を示す、図１０と同様のフローチャートである。
【符号の説明】
【０２５７】
１０・・・ベースユニット、１０ａ・・・ケース、１０ｉ・・・システムマイコン（マイクロコンピュータ）、１０ｐ・・・ワンセツＴＶチューナ、１０ｒ・・・ＥＥＰＲＯＭ（不揮発性メモリ）、１２・・・クレードルユニット、１２ａ・・・ケース、１２ｂ・・・クレードルマイコン（マイクロコンピュータ）、１２ｅ・・・ＦＭトランスミッタ、１２ｆ・・・ＥＥＰＲＯＭ（不揮発性メモリ）、１４・・・フロントパネルユニット、１４ａ・・・ケース、１４ｂ・・・液晶パネル、１４ｍ・・・ナビマイコン（マイクロコンピュータ）、１４ｑ・・・ＢＴ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ）モジュール、１４ｘ・・・無線モジュール、２０・・・ＧＰＳ信号受信装置、２２・・・車輪速センサ、２４・・・ジャイロセンサ、２６・・・リバースギヤスイッチ、３０・・・認証装置（ユニット）。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載されて目的地に到達するための情報（方向、地図、経路など）を運転者に伝達するナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のようなナビゲーション装置は、当初、車両に一体的に固定されるタイプに限られていたが、近時は持ち運びできる携帯型も提案されている。また、ナビゲーション機能の部分のみを着脱可能にして、使い勝手の良さを一層向上させた分離型のナビゲーション装置も提案されている。このタイプのナビゲーション装置は、車両の運転席の前方に設置される機器、例えばオーディオ装置と一体型の本体（ベースユニット）と、この本体から着脱可能に構成された部分（フロントパネルユニット）とを備える。この着脱可能な部分は、本体から取り外してもナビゲーション機能を有するため、本体を装着している車両以外での利用や自宅での目的地探索なども可能である。
【０００３】
一方、自動車を初めとする車両は、盗難防止を図ることが不可欠である。その盗難防止機能を向上させる手段として、例えば、専用のＩＤカード（特許文献１参照）或いは免許証カード（特許文献２参照）を所定のカード受入装置に挿入すると、盗難防止のためのロック機能が解除されて、イグニッションキーの操作が有効になり、エンジンの始動を可能にするものが提案されている。
【特許文献１】特開２００４−１１４８９０公報
【特許文献２】特開２００６−２７３３０１公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、最近の車両においては、運転席の前方にオーディオ装置等の機器に加えて上記のナビゲーション装置も設けられるため、盗難防止用のカード受入装置を取り付けるためのスペースを確保することが困難で、その取付けに当っては、操作性や運転席の周辺のデザイン性を犠牲にせざるを得なかった。
【０００５】
そこで、本発明者らは、盗難防止機能を実現する機器として、近年多くの自動車が搭載しているナビゲーション装置を利用することに着目した。従って、本発明は、専用の盗難防止装置を付加することなく、既存のナビゲーション装置を利用して盗難防止を実現すること、それによって盗難防止装置として使用できるナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）本発明は、車両の車体に取り付けられるベース部と、該ベース部に対して着脱自在に取り付けられて該ベース部に接続され、フロントパネルに地図データを表示すると共に該地図データ上に当該車両の位置を表示するナビゲーション機能を有する表示部とを備えたナビゲーション装置において、
前記ベース部と前記表示部が接続されたことを確認する認証を行い、確認されたときに当該車両の電気制御装置の作動を許容する認証装置を備えることを特徴とする。
【０００７】
本発明によれば、分離型のナビゲーション装置のベース部に表示部が接続されたことが確認されたときに、車両の電気制御装置の作動を許容するので、従来のキーによるセキュリティ機能を大きく向上させることとなる。そのための構成として、既存のナビゲーション装置を利用して盗難防止を図ることができるので、盗難防止装置のために新たに設置スペースをとる必要が無い。
【０００８】
（２）本発明において、認証ユニットは、例えば、前記表示部と前記ベース部を電気的に接続するコネクタで構成することができる。その場合、認証は、該コネクタによる接続が確認されることである。
【０００９】
（３）或いは、認証ユニットは、認証コードに基づいて認証を行うものとすることができる。
【００１０】
（４）認証コードは、前記ベース部と前記表示部にそれぞれ記憶されるコードからなり、認証コードによる認証は、前記表示部が前記ベース部に接続されたときに、前記ベース部に記憶された認証コードと前記表示部に記憶された認証コードとが予め定めた関係にあることを確認することで行われる。
【００１１】
認証コードとしては、例えば、前記ベース部が備えるメモリに記憶される車両固有コード、又は前記表示部が備えるメモリに記憶されるキーコードを用いることができる。
【００１２】
（５）認証ユニットは、表示部がベース部から取り外されているときに、表示部に現在の認証コードを入力することで認証コードの変更（削除又は追加）を可能とすることが好ましい。このように複数の条件を設けることで、認証コードが安易に変更されるのを防止できる。
【００１３】
また、上記の認識コードに加えて、前記表示部を外したときの車両の位置情報をベース部と表示部に記憶させ、認証を行うときにその位置情報を照合することが好ましい。これにより、車両が牽引等によって盗難された場合、盗難された位置に車両を戻さなければ認証コード変更ができないので、極めて高い盗難防止が可能となる。
【００１４】
（６）認証コードは、予め設定された位置情報の位置でのみ認証コードの変更が可能な設定とすることが好ましい。
【００１５】
例えば、車両が試乗車又はレンタカーの場合は、不特定人が利用するので、イグニッションキー等は簡単に複製される。そのため、車両は盗難されやすいが、上記の予め設定された位置でのみ認証コードの変更が可能とすることにより、予め設定したエリア以外では認証コードを変更できない。これにより、同様のナビゲーション装置を持っていても、店が設定したエリアでしか認証コードの変更ができない。このため、セキュリティ効果をより高くすることができる。
【００１６】
加えて、エリア設定により、複数の車両や系列店の車両についても複数のエリアコードを事前に登録しておくことで、特にレンタカーの乗り捨てサービスを行う店で、認証コードの変更が可能となり、盗難防止管理が容易になる。
【００１７】
（７）本発明のナビゲーション装置においては、車両に取り付けられた撮像装置と、その画像信号を送信する送信機とを備え、該画像信号に認証コードを付加して、取り外された表示部に送信するように構成できる。
【００１８】
この構成によれば、車両に取り付けられた撮像装置からの信号を、取り外されたフロントパネルユニットに送信することで、住居内に持ち込んだ表示部を使って車両近辺を監視できる。新たに監視カメラやモニタを設ける必要が無く、盗難の防止や抑止効果が期待でき、しかもその情報の秘匿性も簡単に確保できる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明は、表示部が取り外し自在なナビゲーション装置を、車両のイグニッションキーとするようなものであり、従来の機械式イグニッションキーとナビゲーション装置の暗号キーとを組み合わせることで、盗難防止性能を向上させることができる。
【００２０】
例えば、他人に利用させる自動車を保有する自動車ディーラーの試乗車やレンタカー事業者の車両のイグニッションキーが模写されても、ナビゲーション装置の暗号キーを適宜変更することによって盗難防止を図ることができる。
【００２１】
また、ナビゲーション装置の地図情報と現在位置（自動車販売店やレンタカー店）を比較することで始動の可否を判断することができる。
【００２２】
盗難された場合でも、通信機能を備えたナビゲーション装置であれば、車両の現在位置を容易に把握できるので、盗難を抑止できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、添付図面を参照して、本発明に係るナビゲーション装置の実施形態について説明する。
【００２４】
図１は、第１の実施形態に係るナビゲーション装置のベース部を構成するベースユニットと、これに着脱自在な表示部を構成するフロントパネルユニットとを備えた正面側の斜視図、図２は、フロントパネルユニットの背面側の斜視図、図３は、フロントパネルユニット（背面側）とクレードルユニットとクレードルユニット取付用アームの斜視図である。図４は、それを搭載した状態を示す説明図であり、図５は、車両の運転席付近の説明図である。
【００２５】
図１に示すように、本実施形態のナビゲーション装置は、車両Ａのダッシュボードに固定或いは内蔵される（固定自在）と共に、車両Ａの電源（バッテリ）から動作電源を供給されるベースユニット１０と、車両Ｂのダッシュボードに固定される（固定自在）と共に、車両Ｂの電源（バッテリ）から動作電源を供給されるクレードルユニット１２と、ベースユニット１０或いはクレードルユニット１２に着脱自在なフロントパネルユニット１４とを備える。この場合、車両Ａと車両Ｂは共に自動車である。
【００２６】
ベースユニット１０とクレードルユニット１２は、それぞれ本発明におけるベース部を構成する。後述のように、各ユニット１０，１２は、ＥＥＰＲＯＭ、ＡＭ・ＦＭ・ＴＶチューナ、ＤＶＤ録再生装置等の電子回路を備えると共に、車両に設けられたＧＰＳ装置、車速検出装置、トランスミッションスイッチ、チューナ用外部アンテナ、ＥＴＣ装置等の電気機器に接続されている。
【００２７】
フロントパネルユニット１４は、後述のように、液晶パネルの他、ナビマイコン、ＲＡＭ、ＦＬＡＳＨ、Bluetoothモジュール、メモリカード、無線モジュール等を備えており、本発明における表示部を構成する。
【００２８】
本実施形態のナビゲーション装置においては、ベースユニット１０とフロントパネルユニット１４の組み合わせを基本とする。ただし、応用例として、フロントパネルユニット１４をクレードルユニット１２に組み付けるようにしてもよい。図４に示すように、ベースユニット１０−１，１０−２，１０−３，．．．、或いはクレードルユニット１２−１，１２−２，１２−３，．．．を、対応する車両Ａ１，Ａ２，Ａ３，．．．或いは車両Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，．．．に着脱自在とし、更に、ユーザは、フロントパネルユニット１４の画面設定を自分専用に前もって設定し、車両ごとのベースユニット１０又はクレードルユニット１２のＩＤ番号に合わせて切り替えて使用することで、本装置の利便性を向上させることができる。
【００２９】
ベースユニット１０は、全体としてボックス状のケース１０ａを備え、その内部には、車両Ａのオーディオ機器を操作自在なマイクロコンピュータなどを戴置する基板などが収容される。ケース１０ａの前面は、２ＤＩＮ（ドイツ工業規格）サイズに形成され、そこには凹部１０ｂが形成される。
【００３０】
フロントパネルユニット１４は、ベースユニット１０の前面とほぼ同じサイズか又は若干大きいプレート状のケース１４ａを備えると共に、ケース１４ａの前面には、地図データを表示する液晶パネル（ディスプレイ）１４ｂのほか、ユーザ（操作者）の操作自在に設けられたスイッチ類、例えば目的地入力スイッチ１４ｃ、現在地入力スイッチ１４ｄ等と、“ｉ−ｐｏｄ”（登録商標）及びオーディオ機器に接続するためのジャック１４ｅ及び１４ｆとを備える。液晶パネル１４ｂには、ユーザ（操作者）がタッチした位置を検出できるタッチパネルが設けられるが、これについては後述する。
【００３１】
フロントパネルユニット１４は、ベースユニット１０の凹部１０ｂに着脱自在に構成される。以下、その着脱動作について説明する。
【００３２】
先ず、装着のために、フロントパネルユニット１４の背面には、図２に示すように、左側に固定爪１４ｇが形成されると共に、右側に可動のキャッチレバー１４ｈが配置される。ベースユニット１０の凹部１０ｂには、右側に可動のロックレバー１０ｃが配置されると共に、左側には固定爪１０ｄが形成され、フロントパネルユニット１４が装着されるとき、それぞれフロントパネルユニット１４のキャッチレバー１４ｈと固定爪１４ｇと嵌合する。
【００３３】
図１に示すように、ベースユニット１０の凹部１０ｂにはコネクタ１０ｅが設けられ、フロトパネルユニット１４は、ベースユニット１０に装着されると、コネクタ１０ｅを通じて車両Ａの電源（バッテリ）から動作電源を供給されると共に、ＧＰＳ信号受信装置２０などの各種センサ及びＡＶ機器のデータと制御信号などが送受される。コネクタ１０ｅの電気接点のうち左右の電気接点は、グラウンド接点となっている。
【００３４】
次に、取外しについて説明する。フロントパネルユニット１４には、ジャック１４ｅ，１４ｆの下部にデタッチボタン１４ｉが設けられる。ベースユニット１０に装着された状態で、ユーザによってデタッチボタン１４ｉが押されると、その動きは、ベースユニット１０に配置されたデタッチノブ１０ｆを介して、ロックレバー１０ｃに伝えられ、ロックレバー１０ｃが外方に移動されて、固定爪との嵌合が解かれる。
【００３５】
フロントパネルユニット１４の左側のキャッチレバー１４ｈは、スプリング力で外方（図２で右側）に付勢されてベースユニット１０の固定爪１０ｄと嵌合されているに過ぎないので、左側が開放されて、ユーザによってフロントパネルユニット１４が（図１で）右方向に少し移動させられると、ベースユニット１０との嵌合が解かれる。よって、フロントパネルユニット１４をベースユニット１０から取り外すことができる。
【００３６】
図１に示すように、ベースユニット１０の前面の凹部１０ｂには、リリースレバー１０ｇが配置される。リリースレバー１０ｇは、スプリングを弾装されたキックレバー（共に図示せず）を介してフロントパネルユニット１４が装着されるとき、それを押し出す方向に付勢される。リリースレバー１０ｇには、パネルユニット検出スイッチ（図示せず）が取り付けられ、リリースレバー１０ｇの位置（すなわち、フロントパネルユニット１４の着脱）に応じた出力として、例えば、フロントパネルユニット１４が装着されるときオン信号、取り外されるときオフ信号を生じる。
【００３７】
図２及び図３に示すように、フロントパネルユニット１４の背面には、クレードルユニット１２が着脱自在に取り付けられる。フロントパネルユニット１４とクレードルユニット１２の着脱機構（図示省略）は、図１を参照して説明したフロントパネルユニット１４とベースキャッチレバーなどを介して、クレードルユニット１２に取り外し自在に装着される。クレードルユニット１２にも、パネルユニット検出スイッチが配置される。
【００３８】
クレードルユニット１２は、クレードルユニット取付用アーム１６を介して車両Ｂのダッシュボードに固定される。クレードルユニット１２はフロントパネルユニット１４のケース１４ａより高さにおいて小さく、奥行きにおいて大きいケース１２ａを備え、その内部にはマイクロコンピュータなどを戴置する基板などが収容される。
【００３９】
図５に示すように、フロントパネルユニット１４は、車両Ａ又はＢの運転席付近、例えば、ダッシュボードに内蔵されるベースユニット１０に装着されるか或いはクレードルユニット１２を介してダッシュボードに配置されるが、いずれの場合であっても、フロントウインドウ１８に近い高さに配置される。
【００４０】
より具体的には、フロントパネルユニット１４は、ベースユニット１０に装着されるとき、フロントパネルユニット１４の液晶パネルの長手方向中心線１４ｂｃが、（平均的な座高を有する）ユーザから見て、ステアリングホイールＳＷの回転中心ＳＷｃより僅かに、また、ステアリングシャフトのダッシュボード面位置（ほぼフロントパネルユニット１４の前面位置）での回転中心ＳＨｃよりかなり高い位置に配置される。つまり、回転中心ＳＨｃは、フロントパネルユニット１４の下面寄りに配置される。尚、符号ＳＬは、変速機のシフトレバーを示す。
【００４１】
本実施形態のナビゲーション装置においては、上記のように、フロントパネルユニット１４がベースユニット１０又はクレードルユニット１２と着脱自在に構成されると共に、後述のコネクタの接続或いは認証コードにより、フロントパネルユニット１４がベースユニット１０又はクレードルユニット１２と接続されたことを確認する認証を行い、その接続が確認されると車両の電気制御装置の作動を許容する認証ユニット３０（図６Ａ）が設けられる。
【００４２】
図６Ａは、フロントパネルユニット１４とベースユニット１０の内部構成を示し、図６Ｂは、フロントパネルユニット１４とクレードルユニット１２の内部構成を示すブロック図である。
【００４３】
図６Ａに示すように、フロントパネルユニット１４は、マイクロコンピュータ（「ナビマイコン」という）１４ｍを備え、ベースユニット１０は、マイクロコンピュータ（「システムマイコン」という）１０ｉを備える。また、図６Ｂに示すように、クレードルユニット１２は、マイクロコンピュータ（「クレードルマイコン」という）１２ｂを備える。フロントパネル側のナビマイコン１４ｍは、システムマイコン１０ｉ又はクレードルマイコン１２ｂの数倍の処理能力を備える。
【００４４】
図６Ａにおいて、ベースユニット１０は、システムマイコン１０ｉに加えて、車両Ａに取り付けられたアンテナ１０ｊを介して交通情報を受信する交通情報モジュール（ＶＩＣＳ）１０ｋと、車両Ａの車載オーディオ機器（ＡＭ／ＦＭラジオなど。図示せず）への放送電波を受信するチューナ１０ｌと、車載オーディオ機器の動作を制御するオーディオ（Ａｕｄｉｏ）回路ブロック１０ｍと、ＤＶＤなどの映像をフロントパネルユニット１４の液晶ディスプレイ１４ｂに表示させるためのビデオ（Ｖｉｄｅｏ）回路ブロック１０ｎと、システムマイコン１０ｉと相互通信して動作し、ディスクから映像信号を読み取り、映像信号を復調してビデオ回路ブロック１０ｎにアナログ信号としてオクルＤＶＤモジュール１０ｏと、図示しないアンテナを介して地上デジタル放送を受信するワンセグ（１ＳＥＧ）ＴＶチューナ１０ｐと，不揮発性メモリからなるＥＥＰＲＯＭ１０ｑと、フロントパネルユニット１４(具体的には、フロントパネル側のコネクタ)と電気的に接続するためのコネクタ１０ｚとを備える。
【００４５】
更にベースユニット１０は、ジャイロセンサ（以下、単に「ジャイロ」という）２４を備え、これと、車体側に設けた、ＧＰＳ（Global Positioning System）信号を受信するＧＰＳ信号受信装置（以下、単に「ＧＰＳ」という）２０、車輪速センサ（「ＳＰＥＥＤ ＰＬＳ」という）２２、及びリバースギヤスイッチ（「ＲＥＶＥＲＳＥ」という）２６とが、システムマイコン１０ｉ接続されている。リバースギヤスイッチ２６は、変速機或いは変速機のシフトレバー３０（図５）に接続される。
【００４６】
ＧＰＳ信号受信装置２０は、アンテナ２０ａを備え、アンテナは、ベースユニット１０のケース１０ａ或いはダッシュボードやメータバイサなどの適宜位置に取り付けられる。
【００４７】
尚、フロントパネルユニット１４がベースユニット１０から取り外されてクレードルユニット１２に装着されるとき、クレードルユニット１２のケース１２ａ或いはクレードルユニット取付用アーム１６の適宜位置などに取り付けられたものを利用する。
【００４８】
車輪速センサ２２は、車両Ａのドライブシャフト（図示せず）付近に配置され、ドライブシャフト、すなわち車輪（タイヤ）の所定回転角度ごとにパルス信号を出力する（すなわち、車両Ａの車輪の回転速度を検出する）。
【００４９】
ジャイロセンサ２４は、ベースユニット１０のケース１０ａの内部に配置され、車両Ａの重心位置における鉛直軸回りの角速度（ヨーレート）に応じて電圧が変化する出力を生じる。すなわち、車両Ａの鉛直軸（具体的には、Ｘ，Ｙ，Ｚの３軸）回りの角速度（ヨーレート）を検出する。
【００５０】
また、ジャイロセンサ２４は、車両Ａと同様な振動を受けるようにケース１０ａの内部の適宜な基板上に縁部に近接して配置されると共に、取付け角度によっても感度が変化するため、車両Ａに取り付けた後に取付け角度が計測されてＥＥＰＲＯＭ１０ｑに格納される。
【００５１】
リバースギヤスイッチ２６は、車両Ａの変速機（図示せず）又はシフトレバー３０（図５）の適宜位置に配置され、車両Ａを後進させるリバースギヤが係合（オン）するか、或いはシフトレバー３０がＲ位置にあるとき、すなわち、車両Ａが後進走行しようとするとき、オン信号を出力する。
【００５２】
フロントパネルユニット１４は、ナビマイコン１４ｍに加え、ＲＡＭ１４ｎと、ナビゲーション用の地図データなどを格納するＦＬＡＳＨメモリ１４ｏと、ケース１４ａに取り付けられたアンテナ１４ｐを介して携帯電話ハンズフリーマイクとの間で２．４５ＧＨｚの電波を送受信するＢＴ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ）モジュール１４ｑと、メモリカード１４ｒと、液晶パネル１４ｂの上に配置されたタッチパネル１４ｓと、その動作を制御するタッチパネルマイコン１４ｔと、液晶表示のための各種同期信号を生成するタイミングコントローラ１４ｕと、ベースユニット１０のビデオ回路ブロック１０ｎなどの入出力を行うビデオスイッチ１４ｖと、ケース１４ａに取り付けられたアンテナ１４ｗを介してリアカメラとからの画像データを同様の周波数帯域の電波で受信する無線モジュール１４ｘと、ベースユニット１０(具体的には、ベースユニット側のコネクタ１０ｚ)と電気的に接続するためのコネクタ１４ｚとを備える。
【００５３】
ＢＴモジュール（近距離送受信モジュール）１４ｑと、無線モジュール（画像データの受信専用モジュール）１４ｘは、例えばケース１４ａの背面に配置される。
【００５４】
図６Ａに示す構成において、車両側でＧＰＳ信号を受信する受信装置２０は、ベースユニット１０の側に設置され、ＧＰＳ信号から得られる位置情報を、車輪速センサ２２とジャイロセンサ２４とリバースギヤスイッチ２６の出力と共に、システムマイコン１０ｉで並べ替え統合して、ナビマイコン１４ｍに送出する。
【００５５】
ナビマイコン１４ｍは、ＧＰＳ信号に基づいて車両Ａの位置を最初に取得した後、車輪速センサ２２とジャイロセンサ２４の出力で補正する。このように、ナビマイコン１４ｍは自律航法に従って車両Ａの位置を測位する。自律航法に従って測位された自車位置は所定時間ごとにＦＬＡＳＨメモリ１４ｏ及び／又はＥＥＰＲＯＭ１０ｑに保存され、車両Ａのエンジンが始動されて電源が投入された後、直ちに現在位置を推定できるようにする。
【００５６】
システムマイコン１０ｉとナビマイコン１４ｍとの間では、信号線（シリアルデータライン）を介して低速デジタル信号が送受される一方、ワンセグＴＶチューナ１０ｐを介して入力された映像信号は、別のデータ線を介して、高速デジタル信号としてフロントパネルユニット１４に送出される。
【００５７】
これに対し、ＤＶＤモジュールや外部から入力される映像信号は、ベースユニット１０のビデオ回路ブロック１０ｎに入力された後、信号線を介してアナログ信号としてフロントパネルユニット１４のビデオスイッチ１４ｖに送られる。ビデオスイッチ１４ｖの出力は、デジタル信号としてナビマイコン１４ｍに送出されると共に、ナビマイコン１４ｍからの制御信号も入力される。更に、無線モジュール１４ｘの画像信号を、ビデオスイッチ１４ｖを介してビデオ回路ブロック１０ｎに送り、外部端子から他の映像装置に送って見せたり記録させたりしてもよい。
【００５８】
次に、図６Ｂを参照して、クレードルユニット１２の内部構成を説明する。
【００５９】
クレードルユニット１２は、クレードルマイコン１２ｂに加え、クレードルユニット１２に内蔵されるスピーカへの音声入出力を制御するオーディオ（Ａｕｄｉｏ）回路ブロック１２ｃと、アンテナ１２ｄを介してオーディオモジュールの出力を電波で送信するＦＭトランスミッタ１２ｅと、不揮発性メモリからなるＥＥＰＲＯＭ１２ｆと、アンテナ１２ｇを介して地上デジタル放送を受信するワンセグ（１ＳＥＧ）ＴＶチューナ１２hと、フロントパネルユニット１４(具体的には、フロントパネル側のコネクタ１４ｚ)と電気的に接続するためのコネクタ１２ｚとを備える。
【００６０】
尚、前述のように、フロントパネルユニット１４がベースユニット１０から取り外されてクレードルユニット１２に装着されるとき、ＧＰＳ信号受信装置２０のアンテナ２０ａは、車両Ｂのものを利用する。
【００６１】
クレードルマイコン１２ｂは、ＧＰＳ信号から得られる位置情報をフロントパネルユニット１４のナビマイコン１４ｍに送出し、ナビマイコン１４ｍは、ＧＰＳ信号のみに基づいて、車両Ｂの位置を測位する。
【００６２】
本発明によれば、ナビゲーション装置は、次のような認証ユニットを備える。
【００６３】
図６Ａに示す実施形態では、ベースユニット１０のコネクタ１０ｚとフロントパネルユニット１４のコネクタ１４ｚとの接続及び／又はベースユニット１０からのフロントパネルユニット１４の取外しを検知するために、認証ユニット３０が、ベースユニット１０のコネクタ１０ｚに電気的に接続されると共に、システムマイコン１０ｉにも接続されている。
【００６４】
この認証ユニット３０は、ベースユニット１０とフロントパネルユニット１４が接続されたときに、コネクタ１０ｚからの電気信号に応じて認証を行い、ベースユニット１０とフロントパネルユニット１４との接続が確認されると、車両の電気制御装置４０の作動を許容する信号を出力する。この信号は、電気制御装置４０に供給されると共に、ＢＴ（Bluetooth）モジュール３１とアンテナ３２を含む通信装置を介して、携帯電話などの外部機器に送信される。
【００６５】
車両の電気制御装置４０は、例えばイグニッション回路、イモビライザ装置、燃料噴射装置等、所定の対象を制御する電気回路や、車載機器の動作プログラムを格納した処理装置その他のハードウェアを含む。
【００６６】
認証ユニット３０は、前述のようにベース部を構成するベースユニット１０又はクレードルユニット１２と、表示部を構成するフロントパネルユニット１４とを電気的に接続するコネクタ１０ｚ、１２ｚ、１４ｚのほか、グランド接点に接続してもよく、それらコネクタの接続やフロントパネルユニット１４の取外しを検知するスイッチの状態を検出して、簡易に認証を行うことができる。
【００６７】
更に認証の精度を高めるために、フロントパネルユニット１４に内蔵したメモリ（ＦＬＡＳＨメモリ１４ｏ）に記述された認証コードと、ベースユニット１０、クレードルユニット１２又は車両に設けられたメモリ（ＥＥＰＲＯＭ１０ｑ、１２ｆなど）に記述された認証コードとを用いて、認証ユニット３０が内蔵した認証プログラムに従って認証するように構成される。
【００６８】
この場合、ベースユニット１０、クレードルユニット１２、フロントパネルユニット１４にそれぞれ認証コードが設けられ、その認証コードの送受信は、前述のようにフロントパネルユニット１４とベースユニット１０又はクレードルユニット１２とを電気的に接続するコネクタ１４ｚと１０ｚ又は１２ｚの接続、或いはＢＴモジュール３１等の通信装置を介して行うことができる。
【００６９】
認証コードとしては、例えば、車両に設けられたメモリに記憶される車両固有コード、或いはフロントパネルユニット１４が備えるメモリに記憶されるキーコードを用いることができる。
【００７０】
ここで、認証コードによる認証には、例えば、特開２００１−６５２０９公報に開示された認証装置で実行される方法を用いることができる。
【００７１】
それは、送信機が送信ボタンの押し下げに応答して可変コードを送信し、送信ボタンが所定数のサイクルにわたって連続して押し下げられることに応答して、可変コードとともに送信機に固有の識別コードを送信する一方、受信機が送信機から可変コードを受信するとき、記憶手段に記憶されている可変コードと比較し、両者が予め定めた関係にあるかどうかの第１判定を行い、送信機から可変コードとともに識別コードが受信されるならば、受信した識別コードを記憶手段に記憶されている識別コードと比較し、両者が一致するかどうかの第２判定を行う。そして、第１判定が肯定であるときに、受信した可変コードで記憶装置の可変コードを上書きし、第１判定が否定で第２判定が肯定であるときに所定の処理を行う、というものである。
【００７２】
上記の認証方法を用いる場合、認証ユニット３０は、フロントパネルユニット１４がベースユニット１０又はクレードルユニット１２と接続されたことを、送信ボタンの押し下げ動作又は日付の変化に読み替えて確認する認証を行い、確認されたときに車両の電気制御装置の作動を可能にする。
【００７３】
このような認証コードを用いて認証を行う場合には、認証ユニット３０は、以下のような認証処理に加えて、認証コードを変更（削除、追加）する処理、及び認証コードを付加して送信する処理を行う機能を備える。
【００７４】
その場合、認証ユニット３０は、それらの処理を行う認証プログラム（ソフトウェア）、又はそれを格納した処理装置（ＣＰＵ）のようなハードウェアのいずれでもよい。また、そのいずれも、ベースユニット１０のシステムマイコン１０ｉとクレードルユニット１２のクレードルマイコン１２ｂの一方又は両方に組み込まれるか、或いは別途設けられる専用の電子回路でもよい。更に、認証コードの変更処理は、販売店や自宅に設置したクレードルユニットの機能を備えたコンピュータで実行してもよい。
【００７５】
認証ユニット３０の処理がコンピュータで実行される場合、以下で説明する図６Ｃ〜６Ｆのフローチャートで示される処理は、後述の割り込み処理（図２５）によって行われる。
【００７６】
以下、認証ユニット３０によって実行される処理について説明する。
【００７７】
図６Ｃは、認証処理を示すフローチャートである。
【００７８】
初めに、Ｓ４０において「認証モード」か否かを判断し、肯定されるときはＳ４１に進み、表示部（本実施形態の場合、フロントパネルユニット１４）が装着済みか否かを判断し、肯定されるときはＳ４２に進み、ＧＰＳによる位置情報が予め設定したエリア内か否かを判断し、肯定されるときはＳ４３に進み、認証コードが正しいか否かを判断し、肯定されるときはＳ４４に進み、車両コードが正しいか否かを判断し、肯定されるときはＳ４５に進み、車両の電気的装置の動作許可信号を送信（動作許可フラグをセット）して、この処理を終了する。
【００７９】
一方、Ｓ４０〜４４の各判断で否定のとき、この処理を終了する。
【００８０】
図６Ｄは、認証コード削除処理を示すフローチャートである。
【００８１】
初めに、Ｓ５０において「認証コード削除」モードか否かを判断し、肯定されるときはＳ５１に進み、表示部（本実施形態の場合、フロントパネルユニット１４）が装着済みか否かを判断し、肯定されるときはＳ５２に進み、ＧＰＳによる位置情報が予め設定したエリア内か否かを判断し、肯定されるときはＳ５３に進み、パスワード（暗証番号）が正しいか否かを判断し、肯定されるときはＳ５４に進み、削除する認証コードが登録されているか否かを判断し、肯定されるときはＳ５５に進み、削除する認証コードとエリアコードを認証用メモリから削除して、この処理を終了する。
【００８２】
一方、Ｓ５０〜５４の各判断で否定のとき、この処理を終了する。
【００８３】
図６Ｅは、認証コード追加処理を示すフローチャートである。
【００８４】
初めに、Ｓ６０において「認証コード追加」モードか否かを判断し、肯定されるときはＳ６１に進み、表示部（本実施形態の場合、フロントパネルユニット１４）が装着済みか否かを判断し、肯定されるときはＳ６２に進み、ＧＰＳによる位置情報が予め設定したエリア内か否かを判断し、肯定されるときはＳ６３に進み、パスワード（暗証番号）が正しいか否かを判断し、肯定されるときはＳ６４に進み、新たな認証コードが既に登録されているか否かを判断し、否定されるときＳ６５に進み、新認証コードとエリアコードを併せて認証用メモリに追加して、この処理を終了する。
【００８５】
一方、Ｓ６０〜６３の各判断で否定、又はＳ６４の判断で肯定のとき、この処理を終了する。
【００８６】
図６Ｆは、フロントパネルユニット１４がベースユニット１０から取り外されているとき、後述の撮像装置５１（図７）からの画像信号に認証コードを付加して送信する処理を示すフローチャートである。
【００８７】
初めに、Ｓ７０においてフロントパネルユニット１４が取り外されたか否かを判断する。これは、前記したパネル検出スイッチの出力から判断する。Ｓ７０で肯定されるときはＳ７１に進んで、車両のバッテリー充電容量が規定値以上か否かを判断し、否定されるときはＳ７２に進み、バッテリー容量信号を送信（バッテリー容量フラグをセット）して、この処理を終了する。
【００８８】
Ｓ７１で肯定されるときはＳ７３に進み、ＧＰＳによる位置情報が予め設定したエリア内か否かを判断し、肯定されるときはＳ７４に進み、認証コードが設定されているか否かを判断し、肯定されるときはＳ７５に進み、「送信禁止状態」か否かを判断し、否定されるときはＳ７６に進み、後述の撮像装置５１からのデータ信号を送信（送信許可フラグをセット）して、この処理を終了する。
【００８９】
一方、Ｓ７０で否定、Ｓ７３で否定、Ｓ７４で否定、又はＳ７５で肯定のとき、この処理を終了する。
【００９０】
この実施形態では、上記のように認証コードによる認証を行うことで、高いセキュリティ効果が得られるようにしているが、上記のコネクタの接続のみで認証を行うようにしてもよい。
【００９１】
次に図７に示すように、本実施形態のナビゲーション装置を搭載する車両は、車両の内外を監視するためのモニタ用のデジタルカメラのような撮像装置５１と、その撮影画像や事故の状況等を記録するためのドライブレコーダ５２とを備える。そして、撮像装置５１の画像をドライブレコーダ５２に記録すると共に、これに接続した無線モジュール５３とアンテナ５４からなる送信機から、その画像信号に前述（図６Ｆ）のように認証コードを付加して、車両側のベースユニット１０から取り外されたフロントパネルユニット１４に送信することができる。
【００９２】
このように、車両に設置された撮像装置からの画像信号を、ベース部から取り外された表示部(フロントパネルユニット)に送信するように構成することで、例えば、住居内に持ち込んだフロントパネルユニットを使って車両の内外近辺を監視できる。特に、車両に既に搭載されているカメラやドライブレコーダを用いるので、新たに監視カメラやモニタを備える必要が無く、盗難の防止や抑止効果が期待されると共に、認証コードを付加することで監視情報の秘匿性も簡単に確保できる。
【００９３】
この実施形態において、撮像装置５１としては、ＣＣＤ、ＣＭＯＳ等のデジタル撮像素子を用いた事故記録用カメラ、サイドビューカメラ、バックモニタカメラ、３６０度カメラが用いられる。
【００９４】
また、デジタル撮像素子とその画像を処理する処理装置（ＣＰＵ）を備えた撮像装置（デジタルカメラ）には、公知の顔認識機能（ソフトウェア）が組み込まれ、フロントパネルユニット１４が外されている場合に、その撮像装置で人間の顔画像を認識したときは、その画像をより精細に記録し且つ送信する。
【００９５】
このような撮像装置によれば、これを搭載した車両から送られる画像信号により、車や人等の大型の物の接近や通過を判断できる。更に、その判断前後の画像を含めて画像の変化を送信する送信モードと、撮像した画像を常時送信するモードの選択ができるようにしてもよい。
【００９６】
また、フロントパネルユニット１４に対する認証コードの設定及び変更は、図７に示すように、店に設置されたクレードルユニット１２ｓにフロントパネルユニット１４を装着した状態で行われる。すなわち、クレードルユニット１２ｓにフロントパネルユニット１４に装着すると、フロントパネルユニット１４に電源が供給されると共に、パソコン１５と電気的に接続されるので、パソコン１５を操作することで、認証コードの設定及び変更を行うことができる。
【００９７】
次に、図６Ａに示すナビマイコン１４ｍとシステムマイコン１０ｉにおいて、ナビマイコン１４ｍのソフトウエア構成を図８に、システムマイコン１０ｉのソフトウエア構成を図９に示す。
【００９８】
上記ナビゲーション装置のように多くの機能を持ち、設定項目が多い機器を操作する場合、グラフィカル・ユーザ・インタフェース（Graphical User Interface：以下「ＧＵＩ」という）を用いると、ユーザは視覚的に操作方法を理解することができる。
【００９９】
この点に鑑み、本実施形態のナビゲーション装置においては、図６Ａに示すフロントパネルユニット１４のナビマイコン１４ｍに、ＧＵＩをカスタマイズできる構成を組み入れ、ユーザがタッチパネル１４ｓで操作することによって機能を実行させるようにした。
【０１００】
すなわち、図８に示すように、フロントパネルユニット１４のナビマイコン１４ｍは、液晶パネル１４ｂにメニューを表示し、ユーザにタッチパネル１４ｓを押させることによって指定された機能を実行するＧＵＩ機能と、ＧＵＩ機能で選択された動作を実行する機能（アプリケーション機能）と、各機能に対する処理時間を規定したりメモリ空間を管理したりする機能（プラットフォーム機能）と、周辺デバイス（ハードウエア）のそれぞれをアクセスする機能（ドライバ）とを備える。ＧＵＩ機能は、ＸＭＬパーサと、ＶＩＥＷコントローラと、ＭＯＤＥＬコントローラとで構成される。
【０１０１】
ナビマイコン１４ｍは、前記したように、信号線（シリアルデータライン）を介して、ベースユニット１０のシステムマイコン１０ｉに、チューナやディスクドライブの制御コマンドを供給する。
【０１０２】
一方、ベースユニット１０の側では、図９のＳ１〜Ｓ８に示すように、システムマイコン１０ｉがナビマイコン１４ｍからのコマンドを受けて周辺デバイスの制御を行い、そのデバイスから得られる情報やセンサデータを、シリアルデータラインを介してナビマイコン１４ｍに伝える。図示は省略するが、クレードルユニット１２において、クレードルマイコン１２ｂも、システムマイコン１０ｉと同様な処理を行う。
【０１０３】
更に、フロントパネルユニット１４において、ナビマイコン１４ｍは、システムマイコン１０ｉ或いはクレードルマイコン１２ｂからの情報により、どちらが装着されたのかを認識して、自車位置測位を３個のセンサ出力とＧＰＳ信号のみの１個のセンサ出力で行うべきかを決定する。ベースユニット１０とクレードルユニット１２は、それぞれＩＤ番号（識別番号）を付与され、不揮発性メモリＥＥＰＲＯＭ１０ｑ，１２ｆに保存される。
【０１０４】
図１０は、ナビマイコン１４ｍでの処理を示すフローチャートである。
【０１０５】
Ｓ１０において、自らが格納されているフロントパネルユニット１４の装着が検出されたか否かを判断する。装着されると、信号線を通じてシステムマイコン１０ｉ或いはクレードルマイコン１２ｂと通信自在となるので、ナビマイコン１４ｍは、それによって自らの装着を検出できる。
【０１０６】
Ｓ１０で肯定されるときはＳ１２に進み、取付け先（装着先）のＩＤ番号（識別番号）を読み出し、Ｓ１４に進み、装着されたのがベースユニット１０か否かを判断し、肯定されるときはＳ１６に進み、自車位置（車両Ａ）を３個のセンサ（すなわち、ＧＰＳ信号受信装置２０、車輪速センサ２２、ジャイロセンサ）の出力で測位する。
【０１０７】
Ｓ１４で否定されるときは、装着されたのがクレードルユニット１２となるので、Ｓ１８に進み、自車位置（車両Ｂ）をシングルセンサ（すなわち、ＧＰＳ信号受信装置２０）の出力（ＧＰＳ信号）で測位する。
【０１０８】
例えば、渋滞路を走行する場合、車輪速センサ２２の出力が生じなかったり、疎らになったりすることがあるが、センサの出力状態に応じて決定することで、測位に使用するセンサを最適に選択して車両位置の測位精度を上げることができる。また、測位が３個のセンサの使用に必ずしも限定されない点で、測位における検出器の使用の柔軟性を向上させることができる。
【０１０９】
図１０の処理では、車輪速センサ２２の出力をＸ秒間入力することで判断したが、それ以外にも車輪速センサ２２の出力が所定の閾値を超えているか否かを判断し、超えていない場合には、シングルセンサモードと決定するようにしてもよい。
【０１１０】
また、フロントパネルユニット１４において、ナビマイコン１４ｍは、図１０の処理に加え、システムマイコン１０ｉ或いはクレードルマイコン１２ｂからの情報により、どちらが装着されたのかを認識して、自車位置測位を３個のセンサ出力とＧＰＳ信号のみの１個のセンサ出力で行うべきか決定する。すなわち、フロントパネルユニット１４のナビマイコン１４ｍは、フロントパネルユニット１４の装着状態に応じて、車両の位置の測位に使用すべきセンサ（検出器）を決定する。ベースユニット１０とクレードルユニット１２は、それぞれＩＤ番号（識別番号）を付与され、不揮発性メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）１０ｒ、１２ｆに保存される。
【０１１１】
図１１は、その処理を示すフローチャートであり、この処理も、図１０と同様にナビマイコン１４ｍで実行される。
【０１１２】
初めにＳ２０において、自らが格納されているフロントパネルユニット１４の装着が検出されたか否かを判断する。装着されると、信号線を通じてシステムマイコン１０ｉ或いはクレードルマイコン１２ｂと通信自在になることから、ナビマイコン１４ｍは、それによって自らの装着が検出されたか否かを判断する。
【０１１３】
Ｓ２０で肯定されるときはＳ２２に進み、取付け先（装着先）のＩＤ番号（識別番号）を読み出して、Ｓ２４に進み、装着されたのがベースユニット１０か否かを判断し、肯定されるときはＳ２６に進み、自車位置推定を３センサモードで、すなわち自車位置（車両Ａ）を３個のセンサ（ＧＰＳ信号受信装置２０、車輪速センサ２２、ジャイロセンサ）の出力で、測位する。
【０１１４】
Ｓ２４で否定されるときは、装着されたものはクレードルユニット１２になるので、Ｓ２８に進み、自車位置推定をシングルセンサで、すなわち自車位置（車両Ｂ）をＧＰＳ信号受信装置２０）の出力（ＧＰＳ信号）で、測位する。
【０１１５】
このように、フロントパネルユニット１４の装着状態に応じて、車両Ａ或いはＢの位置の測位に使用すべきセンサを決定するように構成したので、測位におけるセンサの使用の柔軟性を向上させることができる。
【０１１６】
次に、上記した自車位置の保存について説明する。
【０１１７】
前述のように、ベースユニット１０は複数個、例えばベースユニット１０−１，１０−２，１０−３，．．．を設けることもあるが、そのような場合、フロントパネルユニット１４内の不揮発性メモリ（ＦＬＡＳＨメモリ１４ｏ）に保存された車両Ａの位置データが別の車両、すなわち、車両Ａ２，Ａ３などのデータである可能性もある。よって、装着された後、ＧＰＳ信号を受信して測位して確認せざるを得ないという場合が生じる。
【０１１８】
従って、本実施形態のナビゲーション装置において、ベースユニット１０が複数個設けられる場合、図１２に示すように、取り外される直前の車両の位置情報がＩＤ番号と共にフロントパネルユニット１４のＦＬＡＳＨメモリ１４ｏに記憶される。フロントパネルユニット１４は、ベースユニット１０から取り外されたとき、そのベースユニットのＩＤ番号と位置情報をペアで保存しておき、再び同一のベースユニットに装着されたとき、そのＩＤ番号から取り外されたときの位置情報を読み出して位置情報として使用する。これにより、誤った位置情報が使用されるのを防止することができる。
【０１１９】
また、ベースユニット１０が１個であると複数個であるとに拘らず、フロントパネルユニット１４が外されている間に車両Ａが移動して再び装着された場合、現在位置とフロントパネルユニット１４に保存されている位置情報とが相違する場合も生じ得る。
【０１２０】
従って、本実施形態のナビゲーション装置においては、フロントパネルユニット１４が外されている間に車両Ａが移動したことを示すフラグＦＬＶをベースユニット１０のＥＥＰＲＯＭ１０ｑに設けて処理するようにした。この処理は、ベースユニット１０のシステムマイコンによって実行される。
【０１２１】
図１３は、システムマイコン１０ｉによって実行される判定処理を示すフローチャートである。
【０１２２】
初めにＳ１００において、フロントパネルユニット１４が取り外されたか否かを判断する。これは前記したパネル検出スイッチの出力から判断する。Ｓ１００で肯定されるときはＳ１０２に進み、フラグＦＬＶのビットを１にセットし、Ｓ１０４に進み、車両が移動したか否かを判断する。これは前記した車輪速センサ２２の出力から判断する。
【０１２３】
Ｓ１０４で否定されるときはＳ１０６に進み、フロントパネルユニット１４が再び装着されたか否かを判断し、否定されるときはＳ１０４に戻ると共に、肯定されるときはＳ１０８に進み、フラグＦＬＶのビットを０にリセットする。Ｓ１０４で否定されてＳ１０６に進み、そこで肯定されたときは、いずれにしても車両が移動していないことから、Ｓ１０８をスキップする。
【０１２４】
図１４は、システムマイコン１０ｉでの処理に応じて、ナビマイコン１４ｍで実行される処理を示すフローチャートである。
【０１２５】
初めにＳ２００において、ベースユニット１０に装着されたか否かを前記パネル検出スイッチの出力から判断し続け、肯定されるときはＳ２０２に進み、ベースユニット１０のＥＥＰＲＯＭ１０ｑに格納されているフラグＦＬＶを読み出し、Ｓ２０４に進み、フラグＦＬＶのビットが１にセットされているか否かを判断する。
【０１２６】
Ｓ２０４で肯定されるときは車両が移動されていないことからＳ２０６に進み、履歴テーブル（図１２）の中に該当するベースユニット１０のＩＤ番号があるか否かを判断し、肯定されるときはＳ２０８に進み、該当するＩＤ番号の位置情報を自車位置とする。
【０１２７】
他方、Ｓ２０４で否定されるときはＳ２１０に進み、ベースユニット１０に保存されている位置情報を読み出す。Ｓ２０６で否定されたときも同様である。次にＳ２１２に進み、それが０データではないか否かを判断し、肯定されるときはＳ２１４に進み、それを自車位置とする一方、否定されるときはＳ２１６に進み、現在地設定処理を行う（後述）。
【０１２８】
すなわち、ベースユニット１０のシステムマイコン１０ｉは、フロントパネルユニット１４が取り外された後、電源がオフされる度にＧＰＳ信号の中の位置情報と搭載車両の向き情報をＥＥＰＲＯＭ１０ｑに書き込む。このとき、もしＧＰＳが測位できていない場合、０データを書き込む。
【０１２９】
フロントパネルユニット１４において、ナビマイコン１４ｍは、ベースユニット１０に装着された後、フラグＦＬＶを参照して保存していた位置情報が使用できないと判断された場合、ベースユニット１０の内部に保存されていた位置情報を読み込み、それが０データでなければ、それを自車位置として使用する（Ｓ２０４，Ｓ２１０，Ｓ２１２，Ｓ２１４）。それにより、フロントパネルユニット１４が一旦取り外されて車両が移動した後に再度装着されたとしても、自車位置を表示できるナビゲーション装置として機能することができる。
【０１３０】
ただし、その場合においても、地下駐車場のような場所であると、フロントパネルユニット１４を装着してもＧＰＳ信号を取得することができず、従って自車位置は０データとせざるを得ない。自車位置がロストしていると、目的地までの経路を計算することができず、到着時間なども予測することができない。
【０１３１】
そこで、本実施形態に係るナビゲーション装置においては、自車位置がロストされていた場合に限り、自車位置を目的地設定と同じ要領で設定できるようにした（Ｓ２１６）。具体的には、ユーザは自車位置を住所検索か周辺施設情報から選択することによって自車位置を確定させ、目的地設定と経路計算などを可能とする。
【０１３２】
その後、道路上を走行している間はＧＰＳ信号を入力して測位するまでユーザを誘導はできないが、ＧＰＳ信号を入力すればその位置を自車位置として自律航法に従ってユーザを誘導することができる。
【０１３３】
次に、ナビゲーション情報の保存或いはベースユニット間の情報の共有について説明する。
【０１３４】
ナビゲーション装置では、自車位置を測位するに当たり、車両ごとに固有のパラメータを用いることになる。すなわち、ジャイロセンサ２４は取り付け状態によって感度が異なるため、取り付けるときの角度を計測して記憶しておき、ナビゲーションにおいては記憶値でセンサ出力を補正することになる。
【０１３５】
自律航法において、移動距離を算出するに当たり、車輪速センサ２２が出力する１パルス当たりの移動距離（Distance Per Pulse）が用いられる。そのＤＰＰはＧＰＳ信号から導かれた移動軌跡と車輪速センサ２２のパルス数から算出され、常に更新している。
【０１３６】
これらジャイロセンサ２４の取り付け角度或いは移動距離ＤＰＰは、ナビゲーション装置が搭載される車両に固有のパラメータであるので、この実施形態においては、それらのパラメータをベースユニット１０のＥＥＰＲＯＭ１０ｑに保存しておくこととする。その場合、ユーザがベースユニット１０のみを買い換えるとき、それらの情報をメモリカードなどに一旦退避させて、新しいベースユニット１０に入れ直すこととなる。
【０１３７】
この点に鑑み、本実施形態のナビゲーション装置においては、ベースユニット１０のＥＥＰＲＯＭ１０ｒに保存されている情報（パラメータ）をフロントパネルユニット１４の側に一旦退避させ、ナビマイコン１４ｍの指示に従って新しいベースユニット１０に入れ直す（コピーする）こととする。それにより、ベースユニットが交換されるときも情報を共有することができる。
【０１３８】
次に、無線モジュールの干渉について説明する。
【０１３９】
本実施形態のナビゲーション装置においては、フロントパネルユニット１４にＢＴモジュール１４ｑと無線モジュール１４ｘからなる２つの無線モジュールを備えることから、両者の間で干渉が生じる恐れがある。例えば、車両の後進中（リアカメラ映像表示中）にＤＶＤの再生要求がなされる、或いはハンズフリーマイク付きの携帯電話の呼び出しがなされる等、機器の操作が干渉することがある。
【０１４０】
そこで、優先順位を定め、それに従って機器を操作するようにした。図１５は、その処理の説明図である。同図において、横軸はイベント、すなわち、リバースギヤスイッチ２６、ハンドフリーマイク付き携帯電話、及びＤＶＤの動作を示し、縦軸はそれに応じた状態、すなわち、車両が後進中、着信中、ＤＶＤ再生中を示す。
【０１４１】
図１６は、図１５に基づいて実行される処理を示すフローチャートである。
【０１４２】
先ずＳ３００において、リバースギヤスイッチ２６がオン信号を出力、すなわち車両が後進しようとしているか否かを判断し、否定されるときはＳ３０２に進み、リアカメラ（この場合、ワイヤレスカメラＷＬＣ）の動作を停止し、ＷＬＣ無線機能をオフとし、リアカメラの映像を停止する。
【０１４３】
次にＳ３０４に進み、携帯電話が着信中（呼び出し中）か否かを判断し、否定されるときはＳ３０６に進み、ハンズフリー機構の着信音機能をオフすると共に、ＢＴモジュール１４ｑの機能をオフする（すなわち、待機状態にする）。
【０１４４】
次にＳ３０８に進み、ＤＶＤ再生中か否かを判断し、否定されるときはＳ３１０に進み、再生ボタン（タッチパネル１４ｓの）が押されているか否かを判断し、肯定されるときはＳ３１２に進み、ＤＶＤ再生を開始すると共に、液晶パネル１４ｂにＤＶＤ映像を表示する。この場合、車両が後進しようとしていないので、リアカメラの映像を使用する必要がないからである。
【０１４５】
他方、Ｓ３００で肯定されるときはＳ３１４に進み、携帯電話への着呼（呼び出し）を切断すると共に、ＢＴモジュール１４ｑも不要となることからその機能をオフする。次にＳ３１６に進み、ＤＶＤ再生を停止すると共に、ＤＶＤ表示をオフし、Ｓ３１８に進み、リアカメラを起動、ＷＬＣ機能をオン、リアカメラの映像を表示して、Ｓ３００の処理に戻る。
【０１４６】
また、Ｓ３０４で肯定されるときはＳ３２０に進み、着信音を車載スピーカから送出すると共に、音声を送受信するためにＢＴモジュール１４ｑをオンする（すなわち、アクティブ状態にする）。次にＳ３２２に進み、切断ボタン（タッチパネル１４ｓの）が押されているか否かを判断し、肯定されるときはＳ３２４に進み、着信音をオフすると共に、ＢＴモジュール１４ｑは不要であることからオフにする。Ｓ３２２で否定されるときは、Ｓ３２４をスキップする。
【０１４７】
また、Ｓ３０８で肯定されるときはＳ３２６に進んで、タッチパネル１４ｓの停止ボタンが押されているか否かを判断し、肯定されるときはＳ３２８に進み、ＤＶＤ再生を停止すると共にＤＶＤ表示をオフにする。Ｓ３２６で否定されるときは、Ｓ３２８をスキップする。
【０１４８】
図１５及び図１６に示す処理により、車両Ａの後方を撮影したリアカメラの映像の表示をユーザに対して確保することができ、ユーザはそれを参考としながら、後進させることができる。また、機器の操作が干渉することもない。
【０１４９】
次に、クレードルユニット１２のＦＭトランスミッタ１２ｅについて説明する。
【０１５０】
図７に示すクレードルユニット１２において、ＦＭトランスミッタ１２ｅは、メモリカード１２ｃ内の音楽コンテンツや音声ガイダンスを車両Ｂの車載スピーカから送出させる手段である。しかしながら、電波を送出する機器を当該国の電波法令によって出力レベルが規制されており、微弱な電波で出力せざるを得ない。そのため、走行地の付近にラジオ局がある場合、その電波の影響でノイズが発生する。
【０１５１】
従って、本実施形態のナビゲーション装置においては、クレードルユニット１２のＥ
ＥＰＲＯＭ１２ｆに各地区のラジオ局の周波数データベースを格納しておき、クレードルマイコン１２ｂは、走行する地域に応じて空いている周波数を探索し、その周波数をフロントパネルユニット１4の液晶パネル１４ｂに表示させることとする。
【０１５２】
ユーザは、それにカーレシーバ（カーオーディオ）の周波数を合わせれば、音楽コンテンツや音声ガイダンスを車載スピーカから出力させて聴取することができる。これにより、ノイズの少ない状態で音楽コンテンツや音声ガイダンスをユーザに提供することができる。クレードルマイコン１２ｂは、ＦＭトランスミッタ１２ｃを介して、音楽コンテンツや音声ガイダンスを車載スピーカから出力させる。
【０１５３】
尚、本実施形態では、ＦＭトランスミッタを、クレードルユニット１２に配置しているが、ベースユニット１０に設けてもよい。
【０１５４】
次に、図８に示すＧＵＩについて更に説明する。
【０１５５】
前述のナビゲーション装置のように多くの機能を持ち、設定項目が多い機器を操作する場合、ＧＵＩを用いると、ユーザは視覚的に操作方法を理解することができることから、本実施形態のナビゲーション装置においては、図６に示すフロントパネルユニット１４のナビマイコン１４ｍに、ＧＵＩをカスタマイズできる構成を組み入れ、ユーザがタッチパネル１４ｓを操作することによって機能を実行させるようにした。
【０１５６】
図１７は、図８のＧＵＩ（機能）の構成を示す。ＧＵＩについて改めて説明すると、ＸＭＬパーサは、画面構成を定義、具体的にはボタン位置、ボタンファイル名、ボタン名などを定義すると共に、ボタンタッチを検出する。ＶＩＥＷコントローラは、メニュー構造を定義、すなわち、ボタンが押されると、どのスキンが表示されるかを決定する。ＭＯＤＥＬコントローラは、選ばれた機能メッセージをアプリケーションレイヤ（APPLICATION LAYER）に送出する。アプリケーションレイヤは、ＧＵＩから送られてきたコマンドを実行する。
【０１５７】
図１７に示すように構成することで、ユーザは、視覚的に操作方法を理解することができる反面、機能数が増えるに伴ってメニュー数も増え、その結果メニューの階層が深くなる。その結果、ユーザは、機能を実行させるために何回もメニューボタンを選択して目的の機能を選ぶことになり、却って煩雑となる恐れがある。ユーザからみると、機能が絞られている方が使い易い場合もある。
【０１５８】
メニュー画面は、画面ごとに用意された画面構成定義（背景ファイル名、ボタン表示位置、ボタンファイル名、ボタン名など）及び各ボタンが選択されたときに送出するメッセージを定義したスキンファイルと、そのファイルから呼び出されるメニュー画面構成要素（メニューボタン）ごとに用意されたビットマップファイルとで構成される。このスキンファイルとビットマップファイルは、不揮発性メモリ（ＦＬＡＳＨメモリ）１４ｏ内に格納され、ナビマイコン１４ｍは、それらを、ＸＭＬパーサ機能を用いて液晶パネル１４ｂに表示する。
【０１５９】
ユーザ操作に応じて、ＧＵＩコントローラは、メッセージをＶＩＥＷコントローラに送出する。ＶＩＥＷコントローラはメッセージの内容を見て表示するスキンファイルを切り替え、必要に応じてＭＯＤＥＬコントローラに対してコマンド要求を行う。ＭＯＤＥＬコントローラは要求されたコマンド種を確認し、アプリケーションレイヤに対して動作コマンドを送出する。この構造においてスキンファイルを入れ替えると、メニュー画面は変更される。スキンファイルはｘｍｌなどの言語で表現される。
【０１６０】
ＧＵＩをカスタマイズするとき、フル機能のメニュー構成でスキンやコントローラを作成し、次にメニュー画面の中から削除したいキーを抜いたスキンファイルを作成し、該当するスキンファイルを差し替えることになる。これで、削除されたボタン以下のメニュー表示とアプリケーションのコマンド送出はなくなり、機能を削減することができる。図１８は、その例を（削除された部分を破線で）示す。
【０１６１】
また、スキンファイルをＸＭＬのような言語で記述する場合、ボタンのレイアウトやボタン形状の変更は、スキンファイルの記述を変えるだけで可能になる。このような手法を採ることにより、ソフト本体を書き換えることなく、スキンファイルのみを差し替えるだけでカスタマイズすることができる。
【０１６２】
本体のオリジナルスキンファイルを不揮発性メモリに格納すると共に、変更したいスキンファイルをメモリカード１４ｒなどに入れる。ユーザは好みのスキンファイルをメモリカード１４ｒに入れ、電源投入後、初期設定スキン選択メニューでメモリカード１４ｒ内のファイルを選ぶことによってスキンを切り替える。しかしながら、この場合、ユーザは電源を投入するたびに好みのスキンを選択しなければならず、その結果、車両のエンジンを切るたびに設定が必要になる。逆に、スキンを固定してしまうと、特定のユーザのみがスキン変更の恩恵を得ることとなる。
【０１６３】
本実施形態のナビゲーション装置において、フロントパネルユニット１４、ベースユニット１０、及びクレードルユニット１２はそれぞれ不揮発性メモリとマイクロコンピュータを内蔵し、メモリには固有のＩＤ番号が格納されていて装着時に相互に認証するように構成される。すなわち、それぞれのマイクロコンピュータは装着時に相手を特定することができる。また、ベースユニット１０やクレードルユニット１２は車両に固定されるため、フロントパネルユニット１４は、そのＩＤ番号を元に搭載された車両も特定することができる。
【０１６４】
昨今、車両は一人一台保有する状況になり、車両ごとにユーザが決まっているような状況になっている。そこでフロントパネルユニット１４に予め装着が予定されるユニットのＩＤ番号に応じたスキンファイル名を定義しておき、装着された相手のＩＤ番号を読み取り、メモリカード１４ｒ内のスキンファイルを自動的に切り替えることとする。これにより、ユーザは装着時、車両に応じて自動的にスキンファイルを切り替えることができる。
【０１６５】
ただし、車両ごとにユーザが決まっていない場合も当然ながら想定できるので、メニューの中に常時オリジナルメニューへの切り替えボタンを用意することとする。
【０１６６】
図１９及び図２０は、その処理を示すフローチャートである。この処理は、ナビマイコン１４ｍによって実行される。
【０１６７】
図１９に示す処理は、フロントパネルユニット１４のナビマイコン１４ｍのメモリカード１４ｒにスキンファイルが複数種類格納されていることを前提とし、フロントパネルユニット１４がベースユニット１０或いはクレードルユニット１２に装着されているとき、複数台の車両の各々のユーザの操作に応じて実行される。
【０１６８】
初めにＳ４００において、上記のメモリカード１４ｒ内に格納されている複数種のスキンファイルのいずれかをユーザに選択させて、Ｓ４０２に進み、選択されたスキンファイルを読み出して液晶パネル１４ｂに表示する。次いでＳ４０４に進み、ユーザによってスキンファイル設定ＯＫボタンが押されたか否かを判別して、ユーザが設定に同意したか否かを判断し、否定されるときはＳ４００に戻る。
【０１６９】
他方、Ｓ４０４で肯定されたときはＳ４０６に進み、相手、すなわち操作したユーザが保有する車両のベースユニット１０或いはクレードルユニット１２のＩＤ番号を入力させ、入力されたＩＤ番号と選択されたスキンファイルの名称を、フロントパネルユニット１４の不揮発性メモリ（ＦＬＡＳＨメモリ）１４ｏに登録（格納）する。
【０１７０】
この場合、ベースユニット１０又はクレードルユニット１２に設けられているＥＥＰＲＯＭ１０ｒ、ＥＥＰＲＯＭ１２ｆに登録（格納）してもよく、或いは別途不揮発性メモリを設けて、そこに登録（格納）するようにしてもよい。
【０１７１】
更に、フロントパネルユニット１４に別途不揮発性メモリを設けることに加えて、ベースユニット１０或いはクレードルユニット１２にも不揮発性メモリを設け、両方の不揮発性メモリに、相手方のＩＤ番号と選択されたスキンファイルやその名称等を登録（格納）することにより、一方のデータが使えないか或いは正しくない場合、異常のない側のデータを用いる。また、両方ともデータに異常はないが、互いのデータが異なる場合には、フロントパネルユニット１４の不揮発性メモリのデータを優先的に使うようにして、本装置の信頼性を高めてもよい。
【０１７２】
図２０に示す処理は、図１９に示す処理が完了した後、取り外されていたフロントパネルユニット１４がベースユニット１０或いはクレードルユニット１２に装着されるとき、実行される。
【０１７３】
初めにＳ４１０で、フロントパネルユニット１４がベースユニット１０或いはクレードルユニット１２に装着されたことを確認して、Ｓ４１２に進み、装着された相手（ベースユニット１０又はクレードルユニット１２）のＩＤ番号を読み出して、Ｓ４１４に進み、読み出したＩＤ番号に対応した名称のスキンファイルが登録されているか否かを判断する。Ｓ４１４で否定されるときは以降の処理をスキップする一方、肯定されるときはＳ４１６に進み、メモリカード１４ｒに格納されている中の選択された名称のスキンファイルを、表示用のスキンファイルとして設定する、より具体的には自動的に選択する。
【０１７４】
これにより、ユーザは装着時、車両に応じて自動的にスキンファイルを切り替えることができる。ただし、車両ごとにユーザが決まっていない場合も当然ながら想定できるので、メニューの中に常時オリジナルメニューへの切り替えボタンを用意することとする。
【０１７５】
上記したＧＵＩの変更手順は、予め用意された複数のＧＵＩの中からユーザが選ぶ場合を想定していたが、それとは別に、ユーザ自身がＧＵＩをカスタマイズすることも考えられる。その場合、メニュー整理手順の中で使用されないボタンを選ぶことになるが、誤って必要なボタンを消去してしまう恐れもある。
【０１７６】
従って、この実施形態においては、ボタン消去手順の中で、各ボタンに対して消去不可能な属性を割り振り、消去ボタン選択処理において必ずその属性を確認し、消去してはいけないボタンを消去できないように構成する。また、消去不可であることが最初から明らかなボタンについては、ハードキーを割り当て、メニュー編集表示の中で表示しないこととする。
【０１７７】
図２１は、消去してはいけない（消去不可）ボタンの例を示す。図２２は、その消去不可ボタンについての処理を示すフローチャートである。
【０１７８】
初めにＳ４００において、全てのメニューボタンを表示して、Ｓ４０２に進み、ユーザに消去したいボタンの選択を促す。次にＳ４０４に進み、選択されたボタンが消去可能か否かを判断し、肯定されるときはＳ４０６に進み、選択されたボタンを消去する。Ｓ４０４で否定されるときは、Ｓ４０６の処理をスキップする。
【０１７９】
次にＳ４０８に進み、ボタン編集が終了したか否かを判断し、否定されるときはＳ４０２に戻ると共に、肯定されるときはプログラムを終了する。
【０１８０】
上記した構成により、ＧＵＩを用いることでユーザに視覚的に操作方法を理解させることができてユーザにとって操作が容易となると共に、メニューボタンを必要に応じて絞ることができるようにしたことでユーザの操作を一層容易にすることができる。またユーザ自身がＧＵＩをカスタマイズするときも、誤って必要なボタンを消去してしまうことがない。
【０１８１】
次に、ワンセグチューナ１０ｐの設置箇所について説明する。
【０１８２】
ナビゲーション装置においてＴＶ視聴機能を組み込んだ場合、運転中は安全確保のため、使用を制限する必要がある。ＴＶ視聴機能を全てフロントパネルユニット１４に集中させた場合、車両が実際に走行しているか否かを判断するための車輪速センサ２２の出力をベースユニット１０からナビマイコン１４ｍに送出し、ナビマイコン１４ｍはそれを用いてＴＶ視聴機能をオン・オフすることになる。
【０１８３】
しかしながら、その構成において、ベースユニット１０とフロントパネルユニット１４を結ぶ信号線（シリアルデータライン）がハッキングされ、疑似信号をフロントパネルユニット１４に送信された場合、オフされていたＴＶ視聴機能はオンされてしまう。
【０１８４】
本実施形態のナビゲーション装置において、もしワンセグＴＶチューナ１０ｐをフロントパネルユニット１４に設置したとすると、車外アンテナで受信された映像信号はベースユニット１０を経由してフロントパネルユニット１４に伝送される。その場合、アンテナから取得できる放送電波は高周波で微弱であるため、経路のインピーダンスや周囲のノイズの影響を受け易く、品質のよい映像信号を得ることができない。特にフロントパネルユニット１４とベースユニット１０はコネクタ１０ｅを介して接続されるため、接触による損失も発生して映像信号に影響を与える。
【０１８５】
また、ベースユニット１０に装着した状態のフロントパネルユニット１４に直接ＴＶアンテナを設けると、外に出ている部品にアンテナを付けることになり、その結果、液晶パネル（ディスプレイ）１４ｂを小さくしなければならない。
【０１８６】
この点に鑑み、図６に示すように、本実施形態のナビゲーション装置においては、ワンセグＴＶチューナ１０ｐをベースユニット１０に設置した。すなわち、ベースユニット１０のシステムマイコン１０ｉは車輪速センサ２２の出力を入力されているので、車両が走行しているか否かを容易に判定することができ、走行中であると判定するときは、ワンセグＴＶチューナ１０ｐの動作を制限することができる。
【０１８７】
換言すれば、車両が走行しているか否かの判定とワンセグＴＶチューナ１０ｐの動作制限とがベースユニット１０の内部で完結しているため、外部からハッキングによってＴＶ視聴制限を解除することが困難となる。
【０１８８】
また、映像信号をワンセグＴＶチューナ１０ｐでデジタル信号に変換してフロントパネルユニット１４に伝送することにより、経路上のインピーダンスやノイズの影響を低減することができ、映像の品質を向上させることができる。
【０１８９】
次に、フロントパネルユニット１４の盗難対策について説明する。
【０１９０】
フロントパネルユニット１４は、ベースユニット１０に着脱自在であることから、盗難にあう恐れがある。そこで、本実施形態では、ベースユニット１０のＥＥＰＲＯＭ１０ｒ或いはクレードルユニット１２のＥＥＰＲＯＭ１２ｆに、それらのＩＤ番号を登録しておき、それと一致するか否かを判断することで、盗難の抑止を図るようにした。
【０１９１】
図２３は、ナビマイコン１４ｍによる盗難防止のための処理を示すフローチャートである。
【０１９２】
初めに、Ｓ６００において、自らが格納されているフロントパネルユニット１４の装着が検出されたか否かを判断する。これは、前記図１０のＳ１０と同様である。装着と判断されると、信号線を通じてシステムマイコン１０ｉ或いはクレードルマイコン１２ｂと通信自在となるので、ナビマイコン１４ｍは、それによって自らの装着を検出できる。
【０１９３】
次いで、Ｓ６０２に進んで、装着先（ベースユニット或いはクレードルユニット）のＩＤ番号（識別番号）を読み出して、Ｓ６０４に進み、装着されたのが対応する取付け先（ベースユニット１０或いはクレードルユニット１２）か否かを判断し、肯定されるときはそのままこの処理を終了する。一方、否定されるときはＳ６０６に進み、警告音を発生する。また、これと同時に、或いは警告音の発生に代えて、ＢＴモジュール１４ｑを経由して現在位置情報を予め設定された電話番号先に自動通知することも可能である。
【０１９４】
上記処理により、フロントパネルユニット１４が盗難にあって他のベースユニット或いはクレードルユニット１２に装着された場合には、当該フロントパネルユニット１４から警告音が発生し、及び／又は当該フロントパネルユニット１４の所有者その他事前登録者に連絡があるので、フロントパネルユニット１４を盗んだ者に対して警告し或いは返還させる対応をとることができる。
【０１９５】
上記の図２３に示された処理は、マイクロコンピュータ（ナビマイコン）１４ｍにて実行されるが、ナビマイコン１４ｍは、これ以外にも、図１０に示す処理その他種々の処理を実行する。また、ベースユニット１０のシステムマイコン１０ｉも、図１３に示す処理などを実行する。クレードルユニット１２のクレードルマイコン１２ｂも、同様である。
【０１９６】
以下、図２４〜図２６を参照して、マイクロコンピュータによるこれらの処理を説明する。
【０１９７】
図２４は、ナビマイコン１４ｍ、システムマイコン１０ｉ、クレードルマイコン１２ｂが上記の処理を行う、例えば、ナビマイコン１４ｍが図１０などに示す処理（以下「タスク処理」という）を行うためのメインルーチンを示すフローチャートである。
【０１９８】
このルーチンは、イグニションキーがオンされて、車両Ａ（あるいはＢ）の電源（バッテリ）から動作電源を供給されることで、実行開始する。
【０１９９】
初めに、イニシャライズ処理を実行し（Ｓ７００）、１からｎまでのタスク処理の優先順付けを所定のＲＡＭエリアにセットする（Ｓ７０２）。
【０２００】
次いで、ＯＳ（オペレーティング・システム）を起動し（Ｓ７０４）、全てのタスク処理のイニシャライズ（Ｓ７０６）実行し、タスク選択処理（Ｓ７０８）で待機状態となる。この待機状態にあっては、下記の割り込み処理によりイベントフラグがセットされると、セットされたイベントフラグに対応するイベント（Ｓ７１０〜Ｓ７１ｎのいずれか）を実行する。そして、対応するイベントの処理が終了すると、タスク選択処理（Ｓ７０８）に戻り、次の割り込み処理によりイベントフラグがセットされるまで、待機状態が保たれる。
【０２０１】
上記タスク選択処理（Ｓ７０８）では、具体的には、下記の割り込み処理を通じてイベントフラグがセットされたか否か監視し、セットが検出されたとき、セットされたイベントフラグに対応するタスク処理を実行する。尚、割り込み処理が重複したときは、Ｓ７０２でセットされた優先順に従ってタスク処理を実行する。このイニシャライズ（Ｓ７０６）からイベント（Ｓ７１０〜Ｓ７１ｎのいずれか）までの処理が、ＯＳ処理に相当する。
【０２０２】
図２５は、割り込み処理ルーチンを示すフローチャート、図２６は、割り込み処理で使用されるマイクロコンピュータのハードウェア構成を示すブロック図である。
【０２０３】
割り込み処理は、大きく分けて、マイクロコンピュータに後でセットされるソフトウエアとは関わりなく、独立して処理を実行するハード処理部分と、マイクロコンピュータ毎にセットされるソフトウエアである割り込み処理ルーチン部分とからなる。そこで、図２６の割り込み端子（Ａ〜ｎ）に、データ又はトリガ信号が入力されるか、或いは所定時間毎に割り込みを指示するカウンタにトリガ信号が生じると、マイクロコンピュータ内で上記のハード処理が開始され、そのときのＯＳ処理で使用中のデータ或いは処理されたデータが記録されている各種レジスタの記録内容を、各スタックエリア（１〜ｎ）に移動する。
【０２０４】
次いで、プログラムカウンタの現在の値をスタックエリアに移動させた後、データなどが入力された割り込み端子に対応する割り込みアドレス（Ａからｎ）に書かれている値をプログラムカウンタに書き込む。このプログラムカウンタの値が書き換えられたことにより、現在処理中のプログラムは中断（保留）され、図２５の割り込み処理ルーチンが開始される。
【０２０５】
この割り込み処理ルーチンにおいては、先ず、割り込み処理ルーチン（Ｓ８００）が起動され、次いで、割り込みのあった端子などに対応するイベントフラグのフラグをセットし（Ｓ８０２）、最後に、割り込み処理ルーチン終了コマンドの発行（Ｓ８０４）が実行されて、処理終了となる。
【０２０６】
この割り込み処理ルーチン終了コマンドの発行が実行されると、再度、マイクロコンピュータ内のハード処理が開始され、中断されたときに各スタックエリア（１〜ｎ）に転記された値を元の各種レジスタに書き戻し、次いで、中断されたときに一時的に退避させられたプログラムカウンタの値をスタックエリアからプログラムカウンタに書き戻すことで、一連の割り込み処理が終了し、割り込み直前の状態に戻される。その時点から、割り込み直前まで実行されていた中断（保留）中のプログラムが再び実行される。
【０２０７】
次に、アンテナについて説明する。
【０２０８】
図６及び図７から明らかなように、本実施形態のナビゲーション装置は、多くのアンテナを有する。また、ナビゲーション装置の他にも、車両にはＦＭ／ＡＭラジオが搭載されるため、それのアンテナもある。これらについて個別に配置することも可能であるが、実施例においては、図２７に示すように、一体型のフィルムアンテナ２００を使用している。
【０２０９】
このフィルムアンテナ２００の出力は、広帯域の高周波アンプ２０２で増幅された後、分配器２０４で分配され、コネクタ２０６を介してベースユニット１０（或いは、フロントパネルユニット１４又はクレードルユニット１２）に入力される。符号２０８は、電源ラインを示す。フィルムアンテナ２００は、例えば、車両のフロントウインドウ１８、リアウインドウ、ルーフの外壁面、リアミラー等のいずれかに貼り付ける。
【０２１０】
或いは、図２８に示すように、フィルムアンテナ２００にそれぞれのアンテナ用の高周波アンプ２０２を内蔵させ、その出力をコネクタ２０６と分配器２０４を介してベースユニット１０に入力させても良い。その場合、ＦＭ／ＡＭラジオアンテナは比較的波長が長いことから、高周波アンプ２０２に接続しなくても良い。
【０２１１】
或いは、図２９に示すように、フィルムアンテナ２００を複数個用意し、フロントウインドウ１８、リアウインドウ、ルーフの外壁面、リアミラー等に別々に貼り付けると共に、ベースユニット１０等の分配器２０４で、電界強度の高いものを選択するようにしてもよい。
【０２１２】
上記の実施形態においては、車両に固定自在であると共に、マイクロコンピュータ（システムマイコン１０ｉ）を有するベースユニット１０と、前記ベースユニット１０に着脱自在であると共に、液晶パネル（ディスプレイ）１４ｂに表示された地図データ上に前記車両の測位された位置を表示させるナビゲーション機能を奏するマイクロコンピュータ（ナビマイコン１４ｍ）を有するフロントパネルユニット１４とを備えたナビゲーション装置において、ＧＰＳ信号を受信する受信装置２０と前記車両の車輪の回転速度を検出する車輪速センサ２２と前記車両の鉛直軸回りの角速度を検出するジャイロセンサ２４からなる３個のセンサ（検出器）とを備え、前記フロントパネルユニット１４のマイクロコンピュータは、前記センサの出力状態に応じて前記車両の位置の測位に使用すべきセンサを決定する（Ｓ１０〜Ｓ１８）ように構成したので、センサの出力状態に応じて決定することで、測位に使用するセンサを最適に選択して車両位置の測位精度を上げることができると共に、測位が３個のセンサの使用に必ずしも限定されない点で測位におけるセンサの使用の柔軟性を向上させることができる。
【０２１３】
また、同様に、分離型としたことで、フロントパネルユニット１４をベースユニット１０から取り外し、他の車両に搭載する、或いは自宅で目的地や経路などを入力することが可能となり、ナビゲーション装置として使い勝手の良さを上げることができる。
【０２１４】
また、車両に固定自在であると共に、マイクロコンピュータ（システムマイコン１０ｉ）を有するベースユニット１０と、前記ベースユニットに着脱自在であると共に、液晶パネル（ディスプレイ）１４ｂに表示された地図データ上に前記車両の測位された位置を表示させるナビゲーション機能を奏するマイクロコンピュータ（ナビマイコン１４ｍ）を有するフロントパネルユニット１４とを備えたナビゲーション装置において、ＧＰＳ信号を受信する受信装置２０と前記車両の車輪の回転速度を検出する車輪速センサ２２と前記車両の鉛直軸回りの角速度を検出するジャイロセンサ２４からなる３個のセンサ（検出器）とを備え、前記フロントパネルユニット１４のマイクロコンピュータは、前記フロントパネルユニット１４の装着状態に応じて前記車両の位置の測位に使用すべきセンサを決定する（Ｓ２０〜Ｓ２８）ように構成したので、測位におけるセンサの使用の柔軟性を向上させることができる。
【０２１５】
また、同様に分離型としたことで、フロントパネルユニット１４をベースユニット１０から取り外して、他の車両に搭載したり自宅で目的地や経路などを入力したりすることができ、ナビゲーション装置として使い勝手を向上させることができる。
【０２１６】
また、車両に固定自在であって、少なくともマイクロコンピュータ（クレードルマイコン１２ｂ）とＧＰＳ信号を受信する受信装置２０を有するクレードルユニット１２を備え、このクレードルユニット１２にフロントパネルユニット１４が着脱自在に構成すると共に、前記フロントパネルユニット１４のマイクロコンピュータ（ナビマイコン１４ｍ）は、前記フロントパネルユニット１４が前記ベースユニット１０に装着されるときは、前記３個のセンサ（検出器）の出力を使用して前記車両の位置を測位し（Ｓ２４，Ｓ２６）、前記フロントパネルユニット１４が前記クレードルユニット１２に装着されるときは、前記ＧＰＳ信号のみを使用して前記車両の位置を測位する（Ｓ２４，Ｓ２８）ように構成したので、上記した効果に加えて、フロントパネルユニット１４が着脱自在であると共に、ＧＰＳ信号で測位するクレードルユニット１２を設けることで、ナビゲーション装置として使い勝手の良さを一層上げることができる。
【０２１７】
また、３センサモードで測位させるためには、ジャイロセンサ２４を必要とする。そのジャイロセンサ２４をフロントパネルユニット１４内に内蔵した場合、フロントパネルユニットの取付けガタやフロントパネルユニット１４のチルト調整による傾斜により、感度が変化して精度が低下する場合もある。また、フロントパネルユニット１４自身の小型化にも影響を与える。更に、車輪速センサの出力をフロントパネルユニット１４に伝送する場合、フロントパネルユニット１４とベースユニット１０との間の接合端子が増えてしまう。
【０２１８】
その対策として、ジャイロセンサ２４をベースユニット１０内に組み込み、ジャイロデータや車輪速センサ２２の出力をベースユニット１０内のシステムマイコン１０ｉで取り込んでから、シリアル通信ラインを経由してナビマイコン１４ｍに伝達することもできる。しかし、その場合システムマイコン１０ｉを経由することによってナビマイコン１４ｍへの情報伝達遅延が発生し、ＧＰＳデータ取得タイミングとずれてしまうことがある。
【０２１９】
本来３つのセンサデータは、それぞれのタイミングにおける位置情報、移動距離情報、方向情報であり、同時に取得して処理する必要がある。取得タイミングがずれると、位置精度に影響を及ぼす。
【０２２０】
しかしながら、この実施例に係るナビゲーション装置においては、ＧＰＳ信号受信装置２０もベースユニット１０側に設置し、ＧＰＳから得られる位置情報も、ジャイロデータや車輪速センサ２２の出力と共にシステムマイコン１０ｉで並べ替え、統合してからナビマイコン１４ｍに送付するように構成したので、システムマイコン１０ｉを介することで、データ転送による遅れは３つのセンサデータとも同じ値となり、それ故に上記のような不都合を生じることはない。
【０２２１】
その構成の場合、システムマイコン１０ｉのＣＰＵ処理能力が高ければ、自車位置の推定やナビゲーション機能も、システムマイコン１０ｉ側で行うことができる。しかしながら、システムマイコン１０ｉで作成した表示用地図データをフロントパネルユニット１４の液晶パネル１４ｂに表示するためには、システムマイコン１０ｉで作成した画像データを、そのままナビマイコン１４ｍに送付してナビマイコン１４ｍで表示用イメージ信号に変換するか、或いはシステムマイコン１０ｉでアナログイメージ信号に変換してフロントパネルユニット１０に伝送し、液晶パネル１４ｂに表示させることになる。
【０２２２】
しかしながら、地図データは１秒間に１枚から５枚程のカラー画像データとして送付するため、データ伝送量は多い。このようなデータを並列バスで伝送しようとすると、フロントパネルユニット１４とベースユニット１０との間のデータライン（信号線）が相当数増えてしまう。
【０２２３】
また、シリアルデータラインで伝送する場合には、地図データ伝送量が大きいため、映像データ伝送によりシリアルデータラインが占有されてしまい、システムマイコン１０ｉからナビマイコン１４ｍに伝送すべき他の情報の伝送が遅くなる。
【０２２４】
また、ナビマイコン１４ｍからシステムマイコン１０ｉにナビ機能を移動した場合、ナビマイコン１０ｉのＣＰＵ能力は下げられるが、システムマイコン１０ｉとクレードルマイコン１２ｂにナビゲーションが可能な程度の処理能力を持つマイクロコンピュータを組み込む必要があり、システムアップコストは高くなってしまう。ユーザによっては、クレードル１２を複数個購入することも想定され、フロントパネルユニット１４にインテリジェンスの高い機能を集中させた方がトータルコストは安くなる。
【０２２５】
そこで、この実施形態においては、上記を勘案して、フロントパネルユニット１４のナビマイコン１４ｍでナビゲーション機能を完結させ、ベースユニット１０のシステムマイコン１０ｉでは周辺機器の制御を行う構成としている。
【０２２６】
また、フロントパネルユニット１４にＧＰＳ信号受信装置２０を接続し、ジャイロセンサ２４をベースユニット１０に配置すると共に、車輪速センサ２２をベースユニット１０に接続する場合においても、下記の手法で、各信号データの同期をとることは可能である。
【０２２７】
（１）システムマイコン１０ｉがジャイロセンサ２４と車輪速センサ２２の出力を統合し、タイムスタンプデータと組み合わせてナビマイコン１４ｍに伝送する。ナビマイコン１４ｍでも、ＧＰＳデータとＧＰＳデータ取得時のタイムスタンプデータをペアでメモリ上に保存しておき、システムマイコン１０ｉから受け取ったタイムスタンプと同じ時間のデータを組み合わせて、自車位置推定処理を行う。
【０２２８】
（２）システムマイコン１０ｉが車輪速センサ２２とジャイロセンサ２４の出力を取得するタイミング、それらのデータをナビマイコン１４ｍに伝送するタイミング、及びＧＰＳ信号受信装置２０からナビマイコン１４ｍにＧＰＳデータが伝送されるタイミングが、一定間隔で保たれるようなシステム設計を行い、ナビマイコン１４ｍで各センサ信号取得時間を管理して同期させる。
【０２２９】
また、この実施形態においては、上記のように、車両に固定自在であると共に、マイクロコンピュータ（システムマイコン１０ｉ）を有するベースユニット１０と、このベースユニット１０に着脱自在であると共に、ディスプレイ（液晶パネル）１４ｂに表示された地図データ上に前記車両の測位された位置を表示させるナビゲーション機能を奏するマイクロコンピュータ（ナビマイコン１４ｍ）を有するフロントパネルユニット１４とを備えたナビゲーション装置において、前記フロントパネルユニット１４（具体的には、その背面）に、アンテナ１４ｐを含む近距離送受信モジュール（ＢＴモジュール）１４ｑと、画像データの受信専用モジュール（無線モジュール）１４ｘとを配置するように構成している。
【０２３０】
すなわち、液晶パネル１４ｂを駆動するナビマイコン１４ｍと同じフロントパネルユニット１４に画像データの受信専用モジュール（無線モジュール）１４ｘを配置したので、タイムラグなく画像を表示することができる。
【０２３１】
尚、受信専用モジュール１４ｘなどの無線モジュールの周波数帯は２．４Ｇである。また、許容された帯域幅の約１／３の帯域を使用し、３分割した帯域のうち最も通信状態が良好な周波数帯域を通信時に選択して、その帯域を変更せずに通信するので、高速通信が安定して可能となる。もし、同じ帯域を使用するＢＴ（Bluetooth）通信を同時に行うとすると、通信速度が遅くなったりノイズとなったりする場合もあるので、図１６の処理に関して前述したように、リアカメラを使用するときはＢＴ通信を使用しないようにしてもよい。
【０２３２】
更に、フロントカメラの画像を同無線モジュールを使って受信するようにした場合でも、未だ２／３の帯域が残っているので、残りの帯域のうち、フロントカメラの画像についても１／３の帯域を使えば、高速通信が安定して可能であり、ＢＴ通信についても残りの１／３の帯域が確保されているので、ＢＴ通信も安定した使用が可能である。
【０２３３】
更に、アンテナ１４ｐを含む近距離受信専用モジュール（ＢＴモジュール）１４ｑをフロントパネルユニット１４（具体的には、その背面）に配置したので、車内の携帯電話ハンズフリーマイクとの送受信が容易である。
【０２３４】
また、この実施形態においては、上記のように、車両に固定自在であると共に、マイクロコンピュータ（システムマイコン１０ｉ）を有するベースユニット１０と、前記ベースユニットに着脱自在であると共に、ディスプレイ（液晶パネル）１４ｂに表示された地図データ上に前記車両の測位された位置を表示させるナビゲーション機能を奏するマイクロコンピュータ（ナビマイコン１４ｍ）を有するフロントパネルユニット１４とを備えたナビゲーション装置において、ＧＰＳ信号を受信する受信装置２０と、車輪速を検出する車輪速センサ２２と、重力軸回りの角速度を検出するジャイロセンサ２４からなる３個の検出器（センサ）とを備え、前記少なくとも３個の検出器の出力に基づいて前記車両Ａの位置を測位すると共に、前記ベースユニット１０のマイクロコンピュータ（システムマイコン１０ｉ）は、フロントパネルユニット１４が取り外された後も前記車両Ａの位置を保持し、前記フロントパネルユニット１４のマイクロコンピュータ（ナビマイコン１４ｍ）は、前記車両の走行状態に基づいて前記車両の位置を決定する（図１３のＳ２００〜Ｓ２１６）ように構成している。
【０２３５】
これにより、上記した効果に加え、取り外されても車両が走行していない限り、保持されたデータを使用して直ちに測位することが可能となると共に、車両が移動した場合などは保持されたデータを使用しないことも可能となり、不正確な位置データを使用することを防止することができる。
【０２３６】
また、この実施形態においては、上記のように、車両に固定自在であると共に、マイクロコンピュータ（システムマイコン１０ｉ）を有するベースユニット１０と、前記ベースユニットに着脱自在であると共に、ディスプレイ（液晶パネル）１４ｂに表示された地図データ上に車両の測位された位置を表示させるナビゲーション機能を奏するマイクロコンピュータ（ナビマイコン１４ｍ）を有するフロントパネルユニット１４とを備えたナビゲーション装置において、フロントパネルユニットのマイクロコンピュータ（ナビマイコン１４ｍ）の制御プログラムを、前記ディスプレイにメニューを表示する液晶パネルとそれに重ねたタッチパネルを設けて、ユーザに押させることで指定機能を実行するグラフィカル・ユーザ・インターフェース（ＧＵＩ）機能と、前記グラフィカル・ユーザ・インターフェース機能で選択された動作を実行するアプリケーション機能と、前記機能に対する処理時間を少なくとも規定するプラットフォーム機能とで構成すると共に、前記タッチパネルに消去不可の機能ボタンを表示させるように構成している。
【０２３７】
すなわち、ＧＵＩを用いることで、ユーザに視覚的に操作方法を理解させることができ、ユーザにとって操作が容易となると共に、メニューボタンを必要に応じて絞ることができるようにしたことで、ユーザの操作を一層容易にすることができる。また、ユーザ自身がＧＵＩをカスタマイズするときも、誤って必要なボタンを消去してしまうことがない。更に、車種に応じた変更も容易となる。
【０２３８】
また、この実施形態においては、上記のように、車両に固定自在であると共に、マイクロコンピュータ（システムマイコン１０ｉ）を有するベースユニット１０と、前記ベースユニットに着脱自在であると共に、ディスプレイ（液晶パネル）１４ｂに表示された地図データ上に前記車両の測位された位置を表示させるナビゲーション機能を奏するマイクロコンピュータ（ナビマイコン１４ｍ）を有するフロントパネルユニット１４とを備えたナビゲーション装置において、ＴＶ画像を受信するチューナ（ワンセグＴＶチューナ）１０ｐをベースユニット１０に配置し、前記チューナの出力（ＴＶ画像信号）をベースユニット１０のマイクロコンピュータ（システムマイコン１０ｉ）からフロントパネルユニット１４に伝送するように構成している。
【０２３９】
このように、ベースユニット１０のシステムマイコン１０ｉは、車輪速センサ２２の出力を入力されているので、車両が走行しているか否かを容易に判定することができ、走行中であると判定するときは、ワンセグＴＶチューナ１０ｐの動作を制限することができる。また、車両が走行しているか否かの判定と、ワンセグＴＶチューナ１０ｐの動作制限とが、ベースユニット１０の内部で完結しているため、外部からハッキングによってＴＶ視聴制限を解除することが困難となる。
【０２４０】
また、映像信号をワンセグＴＶチューナ１０ｐでデジタル信号に変換して、フロントパネルユニット１４に伝送することにより、経路上のインピーダンスやノイズの影響を低減することができ、映像の品質を向上させることができる。
【０２４１】
また、この実施形態においては、上記のように、車両に固定自在であると共に、マイクロコンピュータ（システムマイコン１０ｉ）を有するベースユニット１０と、前記ベースユニットに着脱自在であると共に、ディスプレイ（液晶パネル）１に表示された地図データ上に前記車両の測位された位置を表示させるナビゲーション機能を奏するマイクロコンピュータ（ナビマイコン１４ｍ）を有するフロントパネルユニット１４とを備えたナビゲーション装置において、フロントパネルユニットに着脱自在であると共に、マイクロコンピュータ（クレードルマイコン１２ｂ）を有するクレードルユニット１２と、前記クレードルユニット１２に配置されたＦＭトランスミッタ１２ｅと、前記車両が走行する地域のラジオ局の周波数データベースを格納する手段（ＥＥＰＲＯＭ１２ｆ）とを備え、前記クレードルユニット１２のマイクロコンピュータ（クレードルマイコン１２ｂ）は、前記車両が走行する地域に応じて空いている周波数を探索し、その周波数をフロントパネルユニット１０のディスプレイ（液晶パネル１４ｂ）に表示させるように構成している。
【０２４２】
より具体的には、前記フロントパネルユニット１４が着脱自在な、マイクロコンピュータ（クレードルマイコン１２ｂ）を有するクレードルユニット１２を備え、ＦＭトランスミッタ１２ｅがクレードルユニット１２に配置され、前記クレードルユニット１２のマイクロコンピュータ（クレードルマイコン１２ｂ）は、車両が走行する地域に応じて空いている周波数を探索し、その周波数をフロントパネルユニット１４の液晶パネル１４ｂに表示させるように構成している。
【０２４３】
これにより、ユーザは、レシーバの周波数を合わせれば、音楽コンテンツや音声ガイダンスを車載スピーカから出力させて聴取することができると共に、ノイズの少ない状態で音楽コンテンツや音声ガイダンスを聴取することができる。
【０２４４】
図３０は、本発明の第２の実施形態に係るナビゲーション装置の動作を示す、図１０と同様のフローチャートである。この処理も、図１０のフローチャートと同様に、ナビマイコン１４ｍで実行される。
【０２４５】
図示の処理は、液晶パネル１４ｂに配置されたタッチパネル１４ｓに適宜表示されるセンサモード切替画面が、ユーザによって操作される、すなわちタッチパネル１４ｓが押されることで、開始される。
【０２４６】
初めにＳ９００において、そのタッチパネル操作に応じてセンサモード切替画面を表示してユーザの選択を促す。次いでＳ９０２に進み、ユーザによってシングルセンサモードが選択されたか、換言すれば、車両Ａの位置の測位に使用すべき検出器に関する外部からの指示がなされたか否かを判断する。
【０２４７】
これが肯定されるときはＳ９０４に進み、自車位置推定をシングルセンサモード、すなわち、自車位置（車両Ａ）をＧＰＳ信号受信装置２０の出力（ＧＰＳ信号）で測位するモードに決定する。
【０２４８】
一方、否定されるときはＳ９０６に進み、自車位置推定を３センサモード、すなわち、自車位置（車両Ａ）を３個のセンサ（ＧＰＳ信号受信装置２０、車輪速センサ２２、ジャイロセンサ）の出力で測位すると決定する。換言すれば、外部からの指示に従って車両Ａの位置の測位に使用すべき検出器を決定する。
【０２４９】
ナビマイコン１４ｍでは、図１０又は図１１に示されたフローチャートの処理において、３センサモード又はシングルセンサモードと決定されているとき、図３０の処理を優先させることとする。
【０２５０】
これについて説明すると、例えば、車両のタイヤがスノータイヤなど径の違うタイヤに交換された場合や、通常の路面からスリップの起こり易い凍結路面に変化した場合など、路面状況が大きく変化するようなユーザが良く知り得る、或いはユーザしか検知し得ない状況が生じ得る。車両そのものが新車で、車輪速センサ２２の出力をナビマイコン１４ｍ（又はシステムマイコン１０ｉ）が十分に学習し終わっていない場合も、同様である。
【０２５１】
このような場合、車輪速センサ２２の出力を用いて３センサモードとして自車位置を測位すると誤差が生じることから、ユーザが外部から指示することで、その状況に応じてセンサを選択可能、より具体的にはシングルセンサモードを選択可能とした。尚、外部からの指示としては、ユーザの他、ディーラー、作業員など人からの指示に限られるものではなく、他の装置からの入力信号等であってもよい。
【０２５２】
また、ナビマイコン１４ｍは、Ｓ９０４の処理においてシングルセンサモードと決定された後、新しい環境での学習期間が終了して、車輪速センサ２２を用いた測位精度が確保されるようになった場合、強制的に３センサモードに切り換えるようにしてもよい。
【０２５３】
この第２実施形態においては、上記のように、車両に固定自在であると共に、マイクロコンピュータ（システムマイコン１０ｉ）を有するベースユニット１０と、前記ベースユニット１０に着脱自在であると共に、液晶パネル（ディスプレイ）１４ｂに表示された地図データ上に前記車両の測位された位置を表示させるナビゲーション機能を奏するマイクロコンピュータ（ナビマイコン１４ｍ）を有するフロントパネルユニット１４とを備えたナビゲーション装置において、ＧＰＳ信号を受信する受信装置２０と、前記車両の車輪の回転速度を検出する車輪速センサ２２と、前記車両の鉛直軸回りの角速度を検出するジャイロセンサ２４からなる３個のセンサ（検出器）とを備え、前記フロントパネルユニット１４のマイクロコンピュータは、前記車両の位置の測位に使用すべき検出器に関する外部からの指示がなされた場合（Ｓ９００，Ｓ９０２）、その指示に従って、前記車両の位置の測位に使用すべきセンサを決定（Ｓ９０４，Ｓ９０６）するように構成されている。
【０２５４】
これにより、ユーザなどが良く知り得る状況、例えば、車両のタイヤがスノータイヤなど径の違うタイヤに交換された場合や、通常の路面からスリップの起こり易い凍結路面に変化した場合など、路面状況が大きく変化した状況が生じた場合には、それに応じてセンサを選択可能にすることで、車両位置の測位精度を一層上げることができる。
【０２５５】
以上の実施形態において、ベースユニット１０又はクレードルユニット１２が複数個ある場合を説明したが、ベースユニット１０又はクレードルユニット１２は１個であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【０２５６】
【図１】本発明の実施形態に係るナビゲーション装置の内のベースユニットとフロントパネルユニットの正面側の斜視図である。
【図２】図１に示すフロントパネルユニットの背面側の斜視図である。
【図３】図１に示すフロントパネルユニット（背面側）、クレードルユニット及びクレードルユニット取付用アームの斜視図である。
【図４】図１に示すベースユニットを車両に搭載した状態を示す説明図である。
【図５】図４の車両の運転席の説明図である。
【図６Ａ】フロントパネルユニットとベースユニットの内部構成を示すブロック図である。
【図６Ｂ】フロントパネルユニットとクレードルユニットの内部構成を示すブロック図である。
【図６Ｃ】認証ユニットによる認証処理を示すフローチャートである。
【図６Ｄ】認証コード削除処理を示すフローチャートである。
【図６Ｅ】認証コード追加処理を示すフローチャートである。
【図６Ｆ】取り外されているフロントパネルユニットに、撮像装置からの画像信号に認証コードを付加して送信する処理を示すフローチャートである。
【図７】撮像装置から画像信号をフロントパネルユニットに送信するための構成を示す図である。
【図８】ナビマイコンのソフトウエア構成を示すブロック図である。
【図９】システムマイコンの処理動作を示すフローチャートである。
【図１０】ナビマイコンが実行する、フロントパネルユニットがベースユニットとクレードルユニットのどちらに装着されたかを検出する処理のフローチャートである。
【図１１】図１０の処理に続いて、ナビマイコンが実行する、車両の位置の測位に使用すべきセンサ出力を決定する処理を示すフローチャートである。
【図１２】フロントパネルユニットの不揮発性メモリにベースユニットのＩＤ番号と共に記憶される、取外し直前の位置情報を示す説明図である。
【図１３】フロントパネルユニットが外されている間に車両が移動したか否かの判定処理を示すフローチャートである。
【図１４】図１３の処理に応じてフロントパネルユニットのナビマイコンによって実行される処理を示すフローチャートである。
【図１５】図６などに示す機器の干渉を防止するための優先順位に従った処理の説明図である。
【図１６】図１５に基づいて実行される処理を示すフローチャートである。
【図１７】図８に示すＧＵＩ（機能）の構成を示すブロック図である。
【図１８】図１７の構成における機能削除処理の説明図である。
【図１９】複数車両のユーザ達が１個のフロントパネルユニットを共通して使用する場合のスキンファイルの設定処理を示すフローチャートである。
【図２０】図１９の処理の後に実行される、スキンファイルの自動選択処理を示すフローチャートである。
【図２１】図１８の機能削除において消去してはいけないボタンの例を示す説明図である。
【図２２】図２１に従って実行される処理を示すフローチャートである。
【図２３】フロントパネルユニットのナビマイコンによって実行される、フロントパネルユニットの盗難判定処理を示すフローチャートである。
【図２４】フロントパネルユニットのナビマイコンなどのマイクロコンピュータの図１０などに示す処理を行うためのメインルーチンを示すフローチャートである。
【図２５】図２４の処理で述べた割り込み処理ルーチンを示すフローチャートである。
【図２６】図２５の割り込み処理で使用されるマイクロコンピュータのハードウエア構成を示すブロック図である。
【図２７】図６などに示すアンテナの構成を示す説明図である。
【図２８】同様に図６などに示すアンテナの構成の別の例を示す説明図である。
【図２９】同様に図６などに示すアンテナ構成の更に別の例を示す説明図である。
【図３０】第２の実施形態に係るナビゲーション装置の動作を示す、図１０と同様のフローチャートである。
【符号の説明】
【０２５７】
１０・・・ベースユニット、１０ａ・・・ケース、１０ｉ・・・システムマイコン（マイクロコンピュータ）、１０ｐ・・・ワンセツＴＶチューナ、１０ｒ・・・ＥＥＰＲＯＭ（不揮発性メモリ）、１２・・・クレードルユニット、１２ａ・・・ケース、１２ｂ・・・クレードルマイコン（マイクロコンピュータ）、１２ｅ・・・ＦＭトランスミッタ、１２ｆ・・・ＥＥＰＲＯＭ（不揮発性メモリ）、１４・・・フロントパネルユニット、１４ａ・・・ケース、１４ｂ・・・液晶パネル、１４ｍ・・・ナビマイコン（マイクロコンピュータ）、１４ｑ・・・ＢＴ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ）モジュール、１４ｘ・・・無線モジュール、２０・・・ＧＰＳ信号受信装置、２２・・・車輪速センサ、２４・・・ジャイロセンサ、２６・・・リバースギヤスイッチ、３０・・・認証装置（ユニット）。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の車体に取り付けられるベース部と、該ベース部に対して着脱自在に取り付けられて該ベース部に接続され、フロントパネルに地図データを表示すると共に該地図データ上に当該車両の位置を表示するナビゲーション機能を有する表示部とを備えたナビゲーション装置において、
前記表示部が前記ベース部に接続されたことを確認する認証を行い、確認されたときに該車両の電気制御装置の作動を可能にする認証ユニットを備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１記載のナビゲーション装置において、
前記認証ユニットは、前記表示部と前記ベース部を電気的に接続するコネクタを備え、前記認証は、該コネクタによる接続が確認されることであるナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１記載のナビゲーション装置において、
前記認証ユニットは、前記認証を認証コードに基づいて行うことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項３記載のナビゲーション装置において、
前記認証コードは、前記ベース部と前記表示部にそれぞれ記憶されるコードからなり、前記認証コードによる認証は、前記表示部が前記ベース部に接続されたときに、前記ベース部に記憶された認証コードと前記表示部に記憶された認証コードとが予め定めた関係にあることを確認することであるナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項３記載のナビゲーション装置において、
前記認証コードは、前記表示部が前記ベース部から取り外されているときに、前記表示部の現在の認証コードを入力することで変更可能としたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項５記載のナビゲーション装置において、
前記認証コードは、予め設定された位置情報の位置でのみ変更可能な設定としたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
請求項１記載のナビゲーション装置において、
前記車両に取り付けられた撮像装置と、その画像信号を送信する送信機とを備え、該画像信号に認証コードを付加して、取り外された表示部に送信することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１】
車両の車体に取り付けられるベース部と、該ベース部に対して着脱自在に取り付けられて該ベース部に接続され、フロントパネルに地図データを表示すると共に該地図データ上に当該車両の位置を表示するナビゲーション機能を有する表示部とを備えたナビゲーション装置において、
前記表示部が前記ベース部に接続されたことを確認する認証を行い、確認されたときに該車両の電気制御装置の作動を可能にする認証ユニットを備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１記載のナビゲーション装置において、
前記認証ユニットは、前記表示部と前記ベース部を電気的に接続するコネクタを備え、前記認証は、該コネクタによる接続が確認されることであるナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１記載のナビゲーション装置において、
前記認証ユニットは、前記認証を認証コードに基づいて行うことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項３記載のナビゲーション装置において、
前記認証コードは、前記ベース部と前記表示部にそれぞれ記憶されるコードからなり、前記認証コードによる認証は、前記表示部が前記ベース部に接続されたときに、前記ベース部に記憶された認証コードと前記表示部に記憶された認証コードとが予め定めた関係にあることを確認することであるナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項３記載のナビゲーション装置において、
前記認証コードは、前記表示部が前記ベース部から取り外されているときに、前記表示部の現在の認証コードを入力することで変更可能としたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項５記載のナビゲーション装置において、
前記認証コードは、予め設定された位置情報の位置でのみ変更可能な設定としたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
請求項１記載のナビゲーション装置において、
前記車両に取り付けられた撮像装置と、その画像信号を送信する送信機とを備え、該画像信号に認証コードを付加して、取り外された表示部に送信することを特徴とするナビゲーション装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６Ａ】
【図６Ｂ】
【図６Ｃ】
【図６Ｄ】
【図６Ｅ】
【図６Ｆ】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２７】
【図２８】
【図２９】
【図３０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６Ａ】
【図６Ｂ】
【図６Ｃ】
【図６Ｄ】
【図６Ｅ】
【図６Ｆ】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２７】
【図２８】
【図２９】
【図３０】
【公開番号】特開２０１０−１０７４２４（Ｐ２０１０−１０７４２４Ａ）
【公開日】平成２２年５月１３日（２０１０．５．１３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−２８１０８９（Ｐ２００８−２８１０８９）
【出願日】平成２０年１０月３１日（２００８．１０．３１）
【特許番号】特許第４３７６２９４号（Ｐ４３７６２９４）
【特許公報発行日】平成２１年１２月２日（２００９．１２．２）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＶＩＣＳ
２．Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ
【出願人】（３９０００５４３０）株式会社ホンダアクセス (205)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年５月１３日（２０１０．５．１３）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年１０月３１日（２００８．１０．３１）
【特許番号】特許第４３７６２９４号（Ｐ４３７６２９４）
【特許公報発行日】平成２１年１２月２日（２００９．１２．２）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＶＩＣＳ
２．Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ
【出願人】（３９０００５４３０）株式会社ホンダアクセス (205)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]