安全走行支援システム
【課題】車両のドライバからは見え難い部分の情報をドライバに報知する技術において、ドライバにとって必要なタイミングで情報の報知を行う。
【解決手段】安全走行支援システムは、車両２０の始動時等に、ドライバの死角範囲４７、４８を特定し、特定した死角を完全に含むように、ドライバの指定に応じて、警告範囲６０を設定し、設定した警告範囲６０に他の車両がいることを起因として、車載カメラによる撮影画像をヘッドアップディスプレイに表示させる。
【解決手段】安全走行支援システムは、車両２０の始動時等に、ドライバの死角範囲４７、４８を特定し、特定した死角を完全に含むように、ドライバの指定に応じて、警告範囲６０を設定し、設定した警告範囲６０に他の車両がいることを起因として、車載カメラによる撮影画像をヘッドアップディスプレイに表示させる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の安全走行を支援するための安全走行支援システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両の車線変更時および直進走行中の安全確認は、従来、ドライバの目視及びルームミラー・サイドミラーにて行っていた。しかし、運転時の車両スピード、ドライバーの判断力、集中力、精神状態によっては、十分な安全確認ができない場合がある。また、ミラーを用いてもドライバから死角となる範囲については、目視による安全確認が困難である。このような問題を回避しようとする技術として、ドライバから死角となる部分の画像等の情報をドライバに報知する技術がある（例えば、特許文献１〜９参照）。
【特許文献１】特開平５−２４４９２号公報
【特許文献２】特開平６−２５８４２６号公報
【特許文献３】特開平８−２３５６号公報
【特許文献４】特開平１０−２５０５０８号公報
【特許文献５】特開２００１−３１５６０１号公報
【特許文献６】特開２００２−２０４４４６号公報
【特許文献７】特開２００５−１７１９０４号公報
【特許文献８】特開２００６−２４８３７４号公報
【特許文献９】特開２００７−１６４３２８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、上記のような従来の技術では、ドライバが必ずしも必要と感じない場合にまで、ドライバに死角の情報を報知してしまうので、ドライバに煩わしさを感じさせてしまう可能性がある。
【０００４】
本発明は上記点に鑑み、車両のドライバからは見え難い部分の情報をドライバに報知する技術において、ドライバにとって必要なタイミングで情報の報知を行うことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するための請求項１に記載の発明は、車両（２０）の側方および後方を撮影するカメラ（２ａ、２ｂ、２ｃ）を備えた安全走行支援システムが、警告範囲を、ドライバ（４０）の指定に応じて設定し、設定した警告範囲に移動障害物（６３）がいることを起因として、カメラ（２ａ、２ｂ、２ｃ）による撮影画像をドライバ（４０）に表示することである。
【０００６】
このように、ドライバ（４０）の指定に応じて設定された警告範囲内に移動障害物（６３）がいることを起因として、、カメラ（２ａ、２ｂ、２ｃ）による撮影画像を表示するので、ドライバ（４０）毎に異なる警告範囲（すなわち、ドライバ（４０）にとって警告してほしい範囲）をダイレクトに反映した報知を行うことができる。すなわち、ドライバ（４０）にとって必要なタイミングで、画像による情報の報知を行うことができる。
【０００７】
また、請求項２に記載のように、安全走行支援システムは、カメラ（２ａ、２ｂ、２ｃ）の撮影範囲をはみ出す警告範囲の設定を禁止するようになっていてもよい。このようになっていることで、警告範囲に移動障害物（６３）がいることを起因とした画像表示の際に、その表示画像中に当該移動障害物（６３）が表示されていないような不都合が発生することがなくなる。
【０００８】
また、請求項３に記載のように、安全走行支援システムは、車両（２０）のドライバ（４０）にとって、車両（２０）の外部のドライバ（４０）にとって見え難い地点に該当する視認困難範囲を特定するようになっていてもよい。この場合、安全走行支援システムは、特定された視認困難範囲を完全には含まない警告範囲の設定を禁止するようになっていてもよい。
【０００９】
このようになっていることで、ドライバ（４０）が不用意に視認困難範囲の一部（または全部）を警告範囲から除外してしまい、その結果、視認困難範囲に移動障害物（６３）が入っても画像表示をを行わなくなってしまうという事態の発生を防ぐことができる。
【００１０】
また、請求項４に記載のように、安全走行支援システムは、車両（２０）の車線変更時に、警告範囲に移動障害物（６３）がいることを起因として、撮影画像をドライバ（４０）に表示するようになっていてもよい。このとき安全走行支援システムは、車両（２０）のミラー（３１、３４、３７）を用いてもドライバ（４０）が視認できない領域を、視認困難範囲として特定するようになっていてもよい。
【００１１】
このようにするのは、車線変更時には、ドライバ（４０）がミラー（３１、３４、３７）を見て側方および後方の確認を行う可能性が高いので、そのような場合には、ミラー（３１、３４、３７）で見える領域を視認困難範囲とする必要は必ずしもないからである。したがって、このようにすることで、ドライバ（４０）にとって必要なタイミングで情報の表示を行うことができる可能性が更に向上する。
【００１２】
また、請求項５に記載のように、安全走行支援システムは、車両（２０）の直進走行時に、警告範囲に移動障害物（６３）が入ったことを起因として、撮影画像をドライバ（４０）に表示するようになっていてもよい。このとき安全走行支援システムは、車両（２０）のミラー（３１、３４、３７）を用いてもドライバ（４０）が視認できない領域と、ミラー（３１、３４、３７）を見ることでしかドライバ（４０）が視認できない領域との両方を、視認困難範囲として特定するようになっていてもよい。
【００１３】
直進走行時には、車線変更時と違い、ドライバ（４０）がミラー（３１、３４、３７）を見て側方および後方の確認を行う可能性が低い。したがって、そのような場合には、上記のように、ミラー（３１、３４、３７）でしか見えない領域も視認困難範囲とすることで、ドライバ（４０）にとって必要なタイミングで情報の表示を行うことができる可能性が更に向上する。
【００１４】
また、請求項６に記載ように、安全走行支援システムは、ドライバ（４０）の目の位置およびミラー（３１、３４、３７）の向きに基づいて、視認困難範囲を特定するようになっていてもよい。このようになっていることで、個々のドライバ（４０）の身体的特徴に併せて適切な視認困難範囲を特定することができる。したがって、ドライバ（４０）にとって必要なタイミングで情報の表示を行うことができる可能性が更に向上する。
【００１５】
また、請求項７に記載のように、安全走行支援システムは、移動障害物（６３）が警告範囲よりも更に狭い範囲に進入したことに基づいて、車両（６３）が安全な位置に移動するよう、車両（６３）の走行を制御するようになっていてもよい。
【００１６】
このようになっていることで、ドライバ（４０）が表示を受けて車両（２０）の運転を行っていたのでは間に合わないような緊急の場合にでも、自動的に車両（２０）を安全な位置に移動させることができる。
【００１７】
なお、上記および特許請求の範囲における括弧内の符号は、特許請求の範囲に記載された用語と後述の実施形態に記載される当該用語を例示する具体物等との対応関係を示すものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明の一実施形態について説明する。図１に、本実施形態に係る車載用の安全走行支援システムの構成を示す。この安全走行支援システムは、車両用ナビゲーション装置１、車載カメラ２ａ〜２ｃ、ヘッドアップディスプレイ３、レーダセンサ４、危険回避自動制御装置５、ウインカ６、および安全運転支援部７を有している。
【００１９】
車両用ナビゲーション装置１は、位置検出器１１、モニタ１２、操作部１３、地図データ取得部１４、制御回路１７を有している。
【００２０】
位置検出器１１は、いずれも周知の図示しない地磁気センサ、ジャイロスコープ、車速センサ、およびＧＰＳ受信機等のセンサを有しており、これらセンサの各々の性質に基づいた、車両の現在位置、向き、および速度を特定するための情報を制御回路１７に出力する。なお、ＧＰＳ受信機は、ＤＧＰＳ、干渉測位ＧＰＳ等を用いた高精度（精度１メートル以内）の現在位置情報を出力することができる。
【００２１】
モニタ１２は、制御回路１７から出力された映像信号に基づいた映像をドライバに表示する。操作部１３は、車両用ナビゲーション装置１に設けられた複数のメカニカルスイッチ、モニタ１２の表示面に重ねて設けられたタッチパネル等の入力装置から成り、ドライバによるメカニカルスイッチの押下、タッチパネルのタッチに基づいた信号を制御回路１７に出力する。
【００２２】
地図データ取得部１４は、ＤＶＤ、ＣＤ、ＨＤＤ等の不揮発性の記憶媒体およびそれら記憶媒体に対してデータの読み出し（および可能ならば書き込み）を行う装置から成る。当該記憶媒体は、制御回路１７が実行するプログラム、経路案内用の地図データ等を記憶している。
【００２３】
地図データは、道路データおよび施設データを有している。道路データは、リンクの位置情報、リンクの種別情報、リンクが有する車線数情報、リンクに含まれる車線の位置情報、ノードの位置情報、種別情報、および、ノードとリンクとの接続関係の情報等を含んでいる。施設データは、施設毎のレコードを複数有しており、各レコードは、対象とする施設の名称情報、所在位置情報、土地地番情報、施設種類情報等を示すデータを有している。
【００２４】
制御回路（コンピュータに相当する）１７は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏ等を有するマイコンである。ＣＰＵは、ＲＯＭまたは地図データ取得部１６から読み出した車両用ナビゲーション装置１の動作のためのプログラムを実行し、その実行の際にはＲＡＭ、ＲＯＭ、および地図データ取得部１６から情報を読み出し、ＲＡＭおよび（可能であれば）地図データ取得部１６の記憶媒体に対して情報の書き込みを行い、位置検出器１１、モニタ１２、操作部１３、カメラ２ａ〜２ｃ、ヘッドアップディスプレイ３、レーダセンサ４、危険回避自動制御装置５、ウインカ６、および安全運転支援部７と信号の授受を行う。
【００２５】
制御回路１７がプログラムを実行することによって行う具体的な処理としては、現在位置特定処理、ナビゲーション処理、車線変更支援処理、および直進走行支援処理等がある。
【００２６】
現在位置特定処理は、位置検出器１１からの信号に基づいて、周知のマップマッチング等の技術を用いて車両の現在位置、車両が走行しているリンク、車両が走行している車線、車両の向き、車速等を特定する処理である。
【００２７】
ナビゲーション処理は、ドライバが操作部１３を用いて入力した目的地への最適な経路を算出し、その経路に沿って車両を誘導するために、スピーカ（図示せず）を用いた音声案内およびモニタ１２を用いた地図拡大表示等を行う処理である。
【００２８】
車線変更支援処理および直進走行支援処理は、それぞれ車両の車線変更時、および直進走行時に、必要に応じてドライバに警告報知を行う処理である。これら車線変更支援処理および直進走行支援処理の詳細については後述する。
【００２９】
車載カメラ２ａ〜２ｃは、車両の側方および後方の所定の撮影範囲を撮影し、撮影した結果の画像を制御回路１７に出力するための装置である。具体的には、図２に示すように、右側方カメラ２ａは、自車両２０の右側面に取り付けられ、自車両２０の右方および右側後方の領域（より具体的には、線２１、２２に挟まれる領域）を撮影する。また、左側方カメラ２ｂは、自車両２０の左側面に取り付けられ、自車両２０の左方および左側後方の領域（より具体的には、線２３、２４に挟まれる領域）を撮影する。また、後方カメラ２ｃは、自車両２０の後部に取り付けられ、自車両２０の後方の領域（より具体的には、線２５、２６に挟まれる領域）を撮影する。
【００３０】
右側方カメラ２ａの撮影範囲は、右ドアミラー３７を介して車両２０のドライバが目視できる領域（具体的には、線３８、３９で挟まれる領域）のほとんどをカバーしており、かつ、ルームミラー３１、左ドアミラー３４、右ドアミラー３７のいずれを用いても視認することができない領域もカバーしている。
【００３１】
左側方カメラ２ｂの撮影範囲は、左ドアミラー３４を介してドライバが目視できる領域（具体的には、線３５、３６で挟まれる領域）のほとんどをカバーしており、かつ、ミラー３１、左ドアミラー３４、右ドアミラー３７のいずれを用いても視認することができない領域もカバーしている。
【００３２】
後方カメラ２ｃの撮影範囲は、ルームミラー３１を介してドライバが目視できる領域（具体的には、線３２、３３で挟まれる領域）のほとんどをカバーしており、かつ、ミラー３１、左ドアミラー３４、右ドアミラー３７のいずれを用いても視認することができない領域もカバーしている。
【００３３】
ヘッドアップディスプレイ３は、制御回路１７の制御に基づいて、車両のフロントガラス部分に画像を投影する装置である。
【００３４】
レーダセンサ４は、車両の前部、右側部、左側部、および後部に取り付けられ、レーザを周囲に照射してその反射波を受信することで、車両２０の周囲の物体（歩行者、他車両等）の、自車両２０から見た方向、自車両２０からの距離、および自車両２０に対する相対速度等の情報を取得し、その情報を制御回路１７に出力する装置である。なお、各レーダセンサ４の検出範囲は、レーダセンサ４から１００メートル程度の範囲内である。
【００３５】
危険回避自動制御装置５は、マイコン等の制御装置であって、自車両２０と自車両２０の周囲の車両の位置関係に応じて、図示しない車両のステアリング、アクセル、ブレーキ等を制御することで、車両の走行内容を制御する装置である。この危険回避自動制御装置５の作動の詳細については後述する。
【００３６】
ウインカ６は、ドライバの操作に応じて、車両２０の右折表示用の右側ランプまたは左折表示用の左側のランプを点滅させる装置であり、どちらかの点滅があった場合には、その旨の信号を制御回路１７に出力する。
【００３７】
安全運転支援部７は、制御部７１、アイポイント計測部７２、およびミラー角度計測部７３を有している。
【００３８】
アイポイント計測部７２は、図３、図４に示すように、車両２０のルームミラー３１の位置に取り付けられ、車両２０のドライバ４０の右目４１および左目４２の、アイポイント計測部７２に対する３次元位置Ｘ、Ｙ、Ｚ１、Ｚ２を特定する装置である。
【００３９】
具体的には、アイポイント計測部７２は、ドライバ４０の顔の部分を撮影するカメラと、そのカメラの撮影範囲に光を照射する発光素子と、その発光素子が照射した光の反射波を受信する受光素子と、制御部とを備えている。
【００４０】
そしてアイポイント計測部７２は、発光素子によるドライバ４０の顔への照射および受光素子による受光の際に、発光素子および受光素子を光の進行方向に微小振動させて、受光素子で受けた（その微小振動による）光の変動分と光強度に基づいて、アイポイント計測部７２から目４１、４２までの距離Ｘを算出する。またアイポイント計測部７２は、特定した距離Ｘ、およびカメラによる撮影画像中の目４１、４２の位置に基づいて、アイポイント計測部７２に対する目４１、４２の高さの差Ｙおよび横方向の位置差Ｚ１、Ｚ２を算出する。アイポイント計測部７２によるドライバ４０の目４１、４２の位置の算出の詳細は、例えば、特開２００１−２１３１５号公報に記載されている。
【００４１】
なお、アイポイント計測部７２の取付位置の車両２０中の座標は、あらかじめ定められている。したがって、３次元位置Ｘ、Ｙ、Ｚ１、Ｚ２により、ドライバ４０の目４１、４２の車両２０に対する位置を特定することができる。
【００４２】
ミラー角度計測部７３は、ルームミラー３１、左ドアミラー３４、右ドアミラー３７の各ミラーの向きを検出し、検出結果を制御回路１７に出力する装置（例えば、ミラーの角度を変えるための回転部分の回転角度を検出するロータリーエンコーダ）である。
【００４３】
制御部（コンピュータに相当する）７１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏ等を有するマイコンである。ＣＰＵは、ＲＯＭから読み出した安全運転支援部７の動作のためのプログラムを実行し、その実行の際にはＲＡＭ、ＲＯＭから情報を読み出し、ＲＡＭに対して情報の書き込みを行い、アイポイント計測部７２、ミラー角度計測部７３、車両用ナビゲーション装置１等と信号の授受を行う。
【００４４】
制御回路７１がプログラムを実行することによって行う具体的な処理としては、警告範囲設定処理である。図５に、この警告範囲設定処理のために制御部７１が実行するプログラム１００のフローチャートを示す。ドライバ４０が車両用ナビゲーション装置１の操作部１３に対して安全走行支援システムを利用する旨の入力を行うと、制御回路１７は警告範囲設定処理の実行指令を制御部７１に送信し、制御部７１は、その実行指令を受信したことに基づいて、プログラム１００の実行を開始する。あるいは、制御回路７１は、車両始動時（例えば、イグニッションスイッチがＯＮとなったとき）に、プログラム１００の実行を開始する。
【００４５】
そして制御部７１は、プログラム１００の実行において、まずステップ１０５で、アイポイント計測部７２から、ドライバ４０の目の位置のアイポイント計測部７２に対する相対位置情報を取得し、さらに、あらかじめ設定されたアイポイント計測部７２の車両２０中の位置座標の情報に基づいて、ドライバ４０の目の位置の車両２０中の３次元位置座標を特定する。
【００４６】
続いてステップ１１０では、ミラー角度計測部７３から、各ミラー３１、３４、３７の向きを示す角度情報を取得する。
【００４７】
続いてステップ１１５では、ステップ１０５、１１０で取得したドライバ４０の目の位置およびミラー３１、３４、３７の向きの情報に基づいて、視認困難範囲（すなわち、確認が困難な位置の範囲）を決定する。ここで決定する視認困難範囲は、車線変更時用の視認困難範囲と、直進走行時用の視認困難範囲の２種類である。
【００４８】
車線変更時用の視認困難範囲は、図６のエリア４７、４８に示す領域である。すなわち、ドライバが顔を前方に向けた状態で目視しても確認できず、ルームミラー３１、左ドアミラー３４、左ドアミラー３４のいずれを介してもドライバ４０が確認できず、かつ、ドライバ４０が顔を横方向（すなわち左または右）に向けて目視しても確認できないような死角エリアである。
【００４９】
あるいは、車線変更時用の視認困難範囲は、ドライバが顔を前方に向けた状態で目視しても確認できず、ルームミラー３１、左ドアミラー３４、左ドアミラー３４のいずれを介してもドライバ４０が確認できないような死角エリアであってもよい。
【００５０】
また、直進走行時用の視認困難範囲は、図６のエリア４４、４５、４６、４７、４８に示す領域である。すなわち、ドライバ４０の顔が前方を向いている場合にルームミラー３１、左ドアミラー３４、右ドアミラー３７のいずれかを介してしか見ることができないエリア（すなわち、図６のエリア４４〜４６）と、上述の車線変更時用の視認困難範囲のエリアの両方を含む領域である。
【００５１】
なお、ドライバ４０が顔を前方に向けた状態でミラー３１、３４、３７を介さず直接耳見て確認できる路面のエリア（以下、エリアＡという）については、車両２０の窓ガラスの形状および大きさ、車体の形状および大きさ、ならびに各ミラー３１、３４、３７の大きさおよび形状等の情報（以下、車体構造情報という）が制御部７１のＲＯＭに記録されている場合は、当該車体構造情報と特定したドライバ４０の目の位置の情報を用いて算出するようになっていてもよい。あるいは、ドライバ４０の目の位置と、エリアＡの具体的範囲との対応関係のデータがあらかじめ制御部７１のＲＯＭに記録されている場合は、当該対応関係データに、特定したドライバ４０の目の位置の情報を適用することで、エリアＡを特定するようになっていてもよい。
【００５２】
また、ルームミラー３１、左ドアミラー３４、左ドアミラー３４を介してドライバ４０が確認できる路面のエリア（以下、エリアＢという）については、車体構造情報が制御部７１のＲＯＭに記録されている場合は、当該車体構造情報、特定したドライバ４０の目の位置の情報、および特定した各ミラーの向きの情報を用いて算出するようになっていてもよい。あるいは、ドライバ４０の目の位置および各ミラーの向きの組み合わせと、エリアＢの具体的範囲との、対応関係のデータがあらかじめ制御部７１のＲＯＭに記録されている場合は、当該対応関係データに、特定したドライバ４０の目の位置および各ミラーの向きの情報を適用することで、エリアＢを特定するようになっていてもよい。
【００５３】
また、ドライバ４０が顔を横方向に向けてミラー３１、３４、３７を介さず直接耳見て確認できる路面のエリア（以下、エリアＣという）については、車体構造情報が制御部７１のＲＯＭに記録されている場合は、当該車体構造情報と特定したドライバ４０の目の位置の情報を用いて算出するようになっていてもよい。ただしこの場合、ドライバ４０が顔を横に向ける角度は、所定の値（例えば９０°）とする。あるいは、ドライバ４０の目の位置と、エリアＣの具体的範囲との対応関係のデータがあらかじめ制御部７１のＲＯＭに記録されている場合は、当該対応関係データに、特定したドライバ４０の目の位置の情報を適用することで、エリアＣを特定するようになっていてもよい。
【００５４】
また、ドライバ４０が顔を前方に向けた状態でルームミラー３１、左ドアミラー３４、左ドアミラー３４を介して確認できる路面のエリア（以下、エリアＤという）については、車体構造情報が制御部７１のＲＯＭに記録されている場合は、当該車体構造情報、特定したドライバ４０の目の位置の情報、および特定した各ミラーの向きの情報を用いて算出するようになっていてもよい。あるいは、ドライバ４０の目の位置および各ミラーの向きの組み合わせと、エリアＤの具体的範囲との、対応関係のデータがあらかじめ制御部７１のＲＯＭに記録されている場合は、当該対応関係データに、特定したドライバ４０の目の位置および各ミラーの向きの情報を適用することで、エリアＤを特定するようになっていてもよい。
【００５５】
続いてステップ１２０では、車線変更支援処理をアクティベートするか（すなわち実行可能とするか否か）をドライバ４０に問い合わせる。具体的には、車線変更支援処理をアクティベートするか否かの問い合わせメッセージを制御回路１７に出力する。すると制御回路１７は、この問い合わせメッセージをモニタ１２に表示させるかあるいは図示しないスピーカに出力させる。そして制御回路１７は、この問い合わせに対する肯定または否定の応答の入力を操作部１３を介して取得すると、その応答の内容を制御部７１に送信する。そして７１は、受信した応答が肯定を示す場合続いてステップ１２５を実行し、否定を示す場合続いてステップ１３５を実行する。
【００５６】
ステップ１２５では、車線変更用警告範囲を決定する。この車線変更用警告範囲は、後述する車線変更支援処理において、警告を行うか否かの判定基準として用いられる。車線変更用警告範囲の具体的な決定方法は、以下の通りである。すなわち、ステップ１１５で特定した車線変更時用の視認困難範囲に対してあらかじめ定められた所定の拡大処理を施し、その拡大処理の結果の範囲を、デフォルトの車線変更用警告範囲とする。拡大処理の例としては、車線変更時用の視認困難範囲を、その中心位置を変えずに相似的に面積を２倍にする方法がある。
【００５７】
なお、拡大処理の結果の範囲は、必ず車線変更時用の視認困難範囲を完全に包含し、かつ、車載カメラ２ａ〜２ｃの撮影範囲に完全に含まれるような範囲とする。なお、車載カメラ２ａ〜２ｃの撮影範囲の情報は、あらかじめ制御部７１のＲＯＭに記録されている。
【００５８】
あるいは、車線変更時用の視認困難範囲そのものを、デフォルトの車線変更用警告範囲とするようになっていてもよい。
【００５９】
さらにステップ１２５で、制御部７１は、デフォルトの車線変更用警告範囲を、ドライバの操作部１３に対する操作に応じて変化させる。図７に、車線変更時用の視認困難範囲４７、４８を含む車線変更用警告範囲の一例を示す。この例においては、点線６０が、車線変更用警告範囲の境界を示している。
【００６０】
この変化の処理は、モニタ１２における画像表示と操作部１３のタッチパネルの操作が連動するような、インタラクティブかつグラフィカルな方法で実現するようになっていてもよい。
【００６１】
例えば、制御部７１は、制御回路１７を介して、モニタ１２に、車両２０、車両２０周辺の車線変更時用の視認困難範囲４７、４８、および、デフォルトの車線変更用警告範囲を、表示させる。そして、ドライバ４０が、モニタ１２に重ねられたタッチパネルを用い、モニタ１２上の車線変更用警告範囲に設定したい範囲の境界を指でなぞると、制御部７１は、制御回路１７を介してそのなぞられた境界の内部を、車線変更用警告範囲として特定する。
【００６２】
また例えば、制御部７１は、制御回路１７を介して、モニタ１２に、車両２０、車両２０周辺の車線変更時用の視認困難範囲４７、４８、および、デフォルトの車線変更用警告範囲の境界線を、表示させる。そして、ドライバ４０が、モニタ１２に重ねられたタッチパネルを用い、モニタ１２上のデフォルトの車線変更用警告範囲の境界線上の一点Ｘをタッチして、そのタッチを維持したまま指をずらすと、制御部７１は、制御回路１７を介してその操作内容を検出し、そのずらした先の位置が、上記の点Ｘに変わる新たな境界となるように、車線変更用警告範囲を変化させるようになっていてもよい。
【００６３】
ただし、いずれの方法においても、制御回路１７は、ドライバのタッチパネル操作によって指定された領域が、車線変更用の視認困難範囲を完全には含まないようになっている場合は、その指定を無視し、指定の直前の車線変更用警告範囲を維持する。
【００６４】
また制御回路１７は、ドライバのタッチパネル操作によって指定された領域が、車載カメラ２ａ〜２ｃの撮影範囲を逸脱するようになっている場合は、その指定を無視し、指定の直前の車線変更用警告範囲を維持する。
【００６５】
すなわち、制御回路１７は、車線変更用の視認困難範囲を完全には含まないような範囲、および、車載カメラ２ａ〜２ｃの撮影範囲を逸脱するような範囲を、車線変更用警告範囲として設定することを禁止する。
【００６６】
なお、ドライバ４０が車線変更用警告範囲を変更しない旨の操作を操作部１３に対して行い、その旨の信号を制御回路１７を介して取得した場合は、デフォルトの車線変更用警告範囲を、使用する車線変更用警告範囲として設定する。
【００６７】
続いてステップ１３０では、制御部７１のＲＡＭ中の車線変更支援フラグをオンとし、その後ステップ１３５を実行する。なお、車線変更支援フラグは、プログラム１００の実行開始時にオフにセットされるようになっている。
【００６８】
ステップ１３５では、直進走行支援処理をアクティベートするか否か（すなわち実行可能とするか否か）をドライバ４０に問い合わせる。具体的には、直進走行支援処理をアクティベートするか否かの問い合わせメッセージを制御回路１７に出力する。すると制御回路１７は、この問い合わせメッセージをモニタ１２に表示させるかあるいは図示しないスピーカに出力させる。そして制御回路１７は、この問い合わせに対する肯定または否定の応答の入力を操作部１３を介して取得すると、その応答の内容を制御部７１に送信する。そして７１は、受信した応答が肯定を示す場合続いてステップ１４０を実行し、否定を示す場合プログラム１００の実行を終了する。
【００６９】
ステップ１４０では、直進走行用警告範囲を決定する。この直進走行用警告範囲は、後述する直進走行支援処理において、警告を行うか否かの判定基準として用いられる。直進走行用警告範囲の具体的な決定方法は、ステップ１２５の車線変更用警告範囲の設定方法において、車線変更用警告範囲を直進走行用警告範囲に置き換え、車線変更用の視認困難範囲を直進走行用の視認困難範囲に置き換えたものと同じである。図８に、直進走行時用の視認困難範囲４４〜４８を含む直進走行用警告範囲の一例を示す。この例においては、点線７０が、直進走行用警告範囲の境界を示している。
【００７０】
続いてステップ１４５では、制御部７１のＲＡＭ中の直進走行支援フラグをオンとし、その後プログラム１００の実行を終了する。なお、直線走行支援フラグは、プログラム１００の実行開始時にオフにセットされるようになっている。
【００７１】
なお、プログラム１００の終了の際、制御回路７１は、車線変更支援フラグの値、直線走行支援フラグの値、車線変更時用の視認困難範囲、直進走行時用の視認困難範囲を、制御回路１７に出力し、制御回路１７は、それら出力された情報を制御回路１７のＲＡＭ中に記録する。
【００７２】
以上のようなプログラム１００を実行することで、制御部７１は、ドライバ４０の目の位置（ステップ１０５参照）およびミラー３１、３４、３７の向き（ステップ１１０参照）の情報に基づいて車線変更時用の視認困難範囲および直進走行時用の視認困難範囲を算出し（ステップ１１５参照）、それぞれ対応する視認困難範囲を完全に包含し、かつ車載カメラ２ａ〜２ｃの撮影範囲に完全に包含されるような領域として、車線変更用警告範囲および直進走行用警告範囲を、自動的に、あるいはドライバの操作に応じて、決定する（ステップ１２５、１４０参照）。
【００７３】
そして、制御回路１７は、ＲＡＭ中の車線変更支援フラグの値がオンである場合に限り、車線変更支援処理を実行し、また、ＲＡＭ中の直進走行支援フラグの値がオンである場合に限り、直進走行支援処理を実行する。したがって、ドライバ４０は、車線変更支援処理および直進走行支援支援のそれぞれについて独立に、実行するしないの選択を行うことができる（図５のステップ１２０、１３０、１３５、１４５参照）。したがって、ドライバ４０が必要とする場合にのみ、その必要とする支援処理のみ実行することができるので、ドライバ４０に煩わしさを監視させる可能性が低くなる。
【００７４】
また、制御部７１は、車線変更用警告範囲および直進走行用警告範囲の設定を、ドライバ４０が対応する車線変更支援処理または直進走行支援支援を実行する場合にのみ、実行する。したがって、実行しない処理についての設定まで行う必要がなくなり、ドライバ４０にとっての作業負担が軽減される。
【００７５】
制御回路１７は、車線変更支援処理の実行のために図９に示すプログラム２００を実行し、また、直進走行支援処理の実行のために図１０に示すプログラム３００を実行する。以下、この車線変更支援処理および直進走行支援処理の詳細について説明する。
【００７６】
制御回路１７は、プログラム２００の実行において、まずステップ２１０で、位置検出器１１からの信号に基づいて、現在位置の情報を取得する。続いてステップ２２０で、取得した現在位置の属する道路および車線を、地図データに基づいて特定する。なお、ステップ２１０で取得する位置情報は、車両２０の走行する車線を特定できる程度の精度（例えば、誤差が１メートル以下となる精度）を有している。
【００７７】
続いてステップ２３０で、車両２０が走行している道路の車線数が片側２車線以上であるか否かを判定し、片側２車線以上であれば続いてステップ２４０を実行し、片側２車線未満であれば再度ステップ２１０を実行する。
【００７８】
ステップ２４０では、車両２０が車線変更しようとしているか否かを、ウインカ６からの信号および車両２０が走行している車線に基づいて判定する。具体的には、車両２０が右端車線以外を走行しており、かつウインカ６の右側ランプが点滅している場合、および、車両２０が左端車線以外を走行しており、かつウインカ６の左側ランプが点滅している場合にのみ、車両２０が車線変更しようとしていると判定する。このようにすることで、右折または左折のためのウインカ６の点滅を、車線変更のための点滅と誤判定してしまう可能性が低下する。ステップ２４０の判定結果が肯定的な場合、続いてステップ２５０を実行し、否定的な場合再度ステップ２１０を実行する。
【００７９】
ステップ２５０では、レーダセンサ４を（起動していなければ）起動し、続いてステップ２６０で、レーダセンサ４からの信号に基づいて、車線変更用警告範囲（図７参照）内に移動障害物があるか否かを判定する。ある障害物（車両、歩行者等）が移動障害物であるか否かは、自車両２０の走行速度および自車両２０に対する当該障害物の相対速度から、当該障害物の路面に対する速度を算出し、それがゼロでなければ当該障害物が移動障害物であると判定する。ステップ２６０の判定結果が肯定的な場合続いてステップ２７０を実行し、否定的な場合再度ステップ２５０を実行する。
【００８０】
ステップ２７０では、車載カメラ２ａ〜２ｃで取得した画像を、リアルタイムでヘッドアップディスプレイ３に表示させ、かつ、スピーカ（図示せず）を用いた音声による警告を行う。音声による警告は、ドライバ４０にとって視認困難となる位置に障害物が存在することを知らせる警告である。
【００８１】
ここで、リアルタイムの表示とは、車載カメラ２ａ〜２ｃによる画像の撮影タイミングに対する当該画像の表示のタイミングの遅れをできるだけ少なくし、かつ、車載カメラ２ａ〜２ｃによる繰り返し撮影の時間間隔と同じ時間間隔で撮影画像の繰り返し表示を行うことをいう。
【００８２】
図１１に、車載カメラ２ａ〜２ｃによる撮影画像からヘッドアップディスプレイ３に表示させる画像を生成する方法を概略的に示す。まず制御回路１７は、車載カメラ２ａ〜２ｃのそれぞれが同じタイミングで撮影した３つの画像５１ａ〜５１ｃを繋ぎ合わせる。
【００８３】
繋ぎ合わせの配置は、ドライバ４０が後ろを振り返ったならば見えるであろう風景に一致するような画像となるような配置とする。具体的には、右側方カメラ２ａで撮影した画像５１ａを左側に配置し、左側方カメラ２ｂで撮影した画像５１ｂを右側に配置し、後方カメラ２ｃで撮影した画像５１ｃを中央に配置して、それぞれをつなぎ合わせる。
【００８４】
なお、各画像５１ａ〜５１ｃの繋ぎ目は、同じ物が複数箇所に表示されたり、表示されない物があったりしないように、すなわち、ドライバ４０に違和感を覚えさせないように、調整する。具体的には、あらかじめ制御回路１７のＲＯＭに記録された車載カメラ２ａ〜２ｃのそれぞれの撮影範囲の情報を用いて、各画像中で同じ撮影対象が映っている位置（切り取り画像フィッティングポイント）を特定し、その位置を繋ぎ目として画像５１ａ〜５１ｃを、繋ぎ合わせる。
【００８５】
なお、制御回路１７は、この繋ぎ合わせの際、画像５１ａ〜５１ｃの撮影時のゆがみを補正するようになっていてもよい。あるいは、ゆがみを補正するか否かをドライバ４０の操作部１３に対する選択操作に基づいて決定するようになっていてもよい。
【００８６】
制御回路１７は、このつなぎ合わせによって合成された画像５１ａ〜５１ｃに対して、さらに反転加工を行うことで、ドライバ４０がルームミラー３１を介して後方を見た場合と向き付けが同じになるような表示用画像５２ａ〜５２ｃを生成し、それをヘッドアップディスプレイ３に表示させる。
【００８７】
この反転加工において制御回路１７は、合成画像５１ａ〜５２ｃのうち、右側方カメラ撮影画像５１ａを左右反転した画像５２ａを右側に配置し、左側方カメラ撮影画像５１ｂを左右反転した画像５２ｂを左側に配置し、後方カメラ撮影画像５１ｃを左右反転した画像５２ｃを中央に配置し、その配置で各画像５２ａ〜５２ｃを繋ぎ合せる。このようにすることで、表示用画像５２ａ〜５２ｃが生成される。
【００８８】
このようにしてフロントウィンドウのヘッドアップディスプレイ３の表示部に表示された表示用画像５２ａ〜５２ｃをドライバ４０が見た場合、ドライバ４０は、左右どちら側に障害物があるかを容易に直感的に把握することができる。
【００８９】
続いてステップ２８０では、ステップ２６０で検出した移動障害物が危険範囲内に入ってきたか否かを判定する。図１２に、点線６２を境界とする危険範囲内に他車両６３が進入してきた場合を概略的に示す。危険範囲は、制御回路１７のＲＯＭ中にあらかじめその境界が定められており、例えば、車両２０の後端部を中心とする半径５メートルの円内の領域である。ステップ２８０の判定結果が肯定的な場合続いてステップ２９０を実行し、否定的な場合再度ステップ２７０を実行する。
【００９０】
ステップ２９０では、自動制御を危険回避自動制御装置５に行わせる。具体的には、危険回避自動制御装置５に、作動の開始を指令する信号を出力する。なお、制御回路１７は、危険回避自動制御装置５から要求があった場合には、レーダセンサ４から受けた情報および車両２０周囲の環境情報（道路の車線数、交差点の有無、車両２０の走行車線等）の情報を危険回避自動制御装置５に出力するようになっている。ステップ２９０の後、再度ステップ２１０を実行する。
【００９１】
ここで、作動の開始を指令する信号を制御回路１７から受けた場合の危険回避自動制御装置５の作動内容について、図１３、図１４、および図１５を用いて説明する。危険回避自動制御装置５は、レーダセンサ４からの情報に基づく車両２０の周囲の車両状況、および、自車周囲の環境情報（道路の車線数、交差点の有無等）に基づいて、加速、減速及び左右方向への移動等から最も安全と判断した自動制御パターンを選択し、その選択に応じた車両２０の挙動制御を行う。
【００９２】
具体的には、図１３に示すように、危険範囲内に入った他車両６３が車両２０の現在位置６５の右側にあり、現在位置６５の直後（すなわち後方の所定距離内の位置）に後続車両６４がおり、かつ現在位置６５の前方の所定距離内には他車両がいない場合には、車両２０を加速させることで、車両２０を前方やや左側（すなわち他車両６３のいない側）に逃がす。
【００９３】
また、図１４に示すように、危険範囲内に入った他車両６３が車両２０の現在位置６５の右側にあり、現在位置６５のすぐ前（すなわち前方の所定距離内の位置）に先行車両６６がおり、かつ現在位置６５の後方の所定距離内には他車両がいない場合には、車両２０を減速させることで、車両２０を後方やや左側（すなわち他車両６３のいない側）に逃がす。
【００９４】
また、図１５に示すように、危険範囲内に入った他車両６３が車両２０の現在位置６５の右側にあり、現在位置６５のすぐ前に先行車両６６がおり、かつ現在位置６５の直後に後続車両６４がいる場合には、車両２０を緩やかに（すなわち、図１４の場合の減速率よりも少ない減速率で）減速させることで、車両２０を後方やや左側（すなわち他車両６３のいない側）に逃がす。
【００９５】
以上のようなプログラム１００を実行することで、制御回路１７は、車線変更支援処理において、車両２０が片側２車線以上の道路で（ステップ２３０参照）車線変更をする場合に（ステップ２４０参照）、レーダセンサ４からの信号に基づいて他車両６３が車線変更用警告範囲内に入っているか否かを判定し（ステップ２７０参照）、入っている間は、車載カメラ２ａ〜２ｃによるリアルタイム撮影画像５２ａ〜ｃの表示をヘッドアップディスプレイ３に繰り返し行わせる。（ステップ２７０参照）。ただし、危険範囲内に他車両６３が入った場合は（ステップ２８０参照）、危険回避のために車両２０の走行内容を制御し、車両２０を安全な位置に自動的に移動させる（ステップ２９０参照）。
【００９６】
次に、直進走行支援処理について説明する。制御回路１７は、直進走行支援処理において、図１０に示すプログラム３００を実行し、まずステップ３１０で、レーダセンサ４を（起動していなければ）起動し、続いてステップ３２０で、図９のステップ２１０と同じ方法で車両２０の現在位置を取得し、さらにステップ３３０で、ステップ２２０と同様に取得した現在位置の属する道路および車線を、地図データに基づいて特定する。
【００９７】
続いてステップ３４０では、レーダセンサ４からの信号に基づいて、直進走行用警告範囲（図８参照）内に移動障害物が進入したか否かを判定する。あるいは、直進走行用警告範囲（図８参照）内に移動障害物が進入し、かつ、当該移動障害物が車両２０に近づいているか否かを判定するようになっていてもよい。ステップ３４０の判定結果が肯定的な場合続いてステップ３５０を実行し、否定的な場合再度ステップ３１０を実行する。
【００９８】
ステップ３５０、３６０、３７０の処理内容は、それぞれステップ２７０、２８０、および２９０の処理内容と同じである。
【００９９】
以上のようなプログラム１００を実行することで、制御回路１７は、直進走行支援処理において、レーダセンサ４からの信号に基づいて他車両６３が直進走行用警告範囲内に入っているか否かを判定し（ステップ３４０参照）、入っている間は、車載カメラ２ａ〜２ｃによるリアルタイム撮影画像５２ａ〜ｃの表示をヘッドアップディスプレイ３に繰り返し行わせる。（ステップ３５０参照）。ただし、危険範囲内に他車両６３が入った場合は（ステップ３６０参照）、危険回避のために車両２０の走行内容を制御し、車両２０を安全な位置に自動的に移動させる（ステップ３７０参照）。
【０１００】
以上説明した通り、安全走行支援システムは、車両２０の始動時等に、車線変更用警告範囲および直進走行用警告範囲を、それぞれ独立にドライバ４０の指定に応じて設定し、設定した警告範囲に移動障害物６３がいることを起因として、車載カメラ２ａ〜２ｃによる撮影画像５２ａ〜５２ｃをヘッドアップディスプレイ３に表示させる。
【０１０１】
このように、ドライバ４０の指定に応じて設定された警告範囲内に他車両（または歩行者、以下同じ）６３がいることを起因として、車載カメラ２ａ〜２ｃによる撮影画像５２ａ〜５２ｃを表示するので、ドライバ４０毎に異なる警告範囲（すなわち、ドライバ４０にとって警告してほしい範囲）をダイレクトに反映した危険報知を行うことができる。すなわち、ドライバ４０にとって必要なタイミングで、画像による情報の報知を行うことができる。
【０１０２】
また、安全走行支援システムは、車載カメラ２ａ〜２ｃによる撮影範囲をはみ出す警告範囲の設定を禁止するようになっている。このようになっていることで、警告範囲に他車両６３がいることを起因とした画像表示の際に、その表示画像中に当該他車両６３が表示されていないような不都合が発生することがなくなる。
【０１０３】
また、安全走行支援システムは、ドライバ４０にとって、車両２０の外部の見え難い視認困難範囲を特定するようになっている。そして、安全走行支援システムは、特定された視認困難範囲の一部または全部を含まない警告範囲の設定を禁止するようになっている。
【０１０４】
このようになっていることで、ドライバ４０が不用意に視認困難範囲の一部（または全部）を警告範囲から除外してしまい、その結果、視認困難範囲に移動障害物６３が入っても画像表示をを行わなくなってしまうという事態の発生を防ぐことができる。
【０１０５】
また、安全走行支援システムは、車両２０の車線変更時には、車線変更用警告範囲に他車両６３がいることを起因として、撮影画像をヘッドアップディスプレイ３に表示させるようになっている。そして安全走行支援システムは、車両２０のミラー３１、３４、３７を用いてもドライバ４０が視認できない領域を、視認困難範囲として特定する。
【０１０６】
このようにするのは、車線変更時には、ドライバ４０がミラー３１、３４、３７を見て側方および後方の確認を行う可能性が高いので、そのような場合には、ミラー３１、３４、３７で見える領域を視認困難範囲として特定する必要は必ずしもないからである。したがって、このようにすることで、ドライバ４０にとって必要なタイミングで情報の表示を行うことができる可能性が更に向上する。
【０１０７】
また、安全走行支援システムは、車両２０の直進走行時に、直進走行用警告範囲に移動障害物６３が入ったことを起因として、撮影画像をヘッドアップディスプレイ３に表示させるようになっている。このとき安全走行支援システムは、車両２０のミラー３１、３４、３７を用いてもドライバ４０が視認できない領域と、ミラー３１、３４、３７を見ることでしかドライバ４０が視認できない領域との両方を、視認困難範囲として特定するようになっている。
【０１０８】
直進走行時には、車線変更時と違い、ドライバ４０がミラー３１、３４、３７を見て側方および後方の確認を行う可能性が低い。したがって、そのような場合には、上記のように、ミラー３１、３４、３７でしか見えない領域も視認困難範囲として設定することで、ドライバ４０にとって必要なタイミングで情報の表示を行うことができる可能性が更に向上する。
【０１０９】
また、安全走行支援システムは、ドライバ４０の目の位置４１、４２およびミラー３１、３４、３７の向きに基づいて、視認困難範囲を特定するようになっている。このようになっていることで、個々のドライバ４０の身体的特徴に併せて適切な視認困難範囲を特定することができる。したがって、ドライバにとって必要なタイミングで情報の表示を行うことができる可能性が更に向上する。
【０１１０】
また、安全走行支援システムは、他車両６３が警告範囲よりも更に狭い危険範囲に進入したことに基づいて、車両６３が安全な位置に移動するよう、車両６３の走行内容を制御する。このようになっていることで、ドライバ４０が表示を受けて車両２０の運転を行っていたのでは間に合わないような緊急の場合にでも、自動的に車両２０を安全な位置に移動させることができる。
【０１１１】
また、安全走行支援システムは、他車両６３が警告範囲に入ったことに起因して、警告範囲に入って初めて、ヘッドアップディスプレイ３に表示させる。したがって、常時ヘッドアップディスプレイ３を表示している場合に比べて、ヘッドアップディスプレイ３の表示をドライバが煩わしく思う可能性が低減される。
【０１１２】
また、ヘッドアップディスプレイ３が表示されたときのドライバの表示内容への注意の度合いも、ヘッドアップディスプレイ３が常時表示されている場合に比べて高くなる。したがって、危険な状態をドライバ４０がいち速く認知することができる可能性が高くなる。
【０１１３】
また、表示用画像５２ａ〜５２ｃがヘッドアップディスプレイ３に表示されることで、ドライバ４０は、前方を監視しながら、表示用画像５２ａ〜５２ｃを確認できる。
【０１１４】
また、安全走行支援システムは、車載カメラ２ａ〜２ｃのうち１つのみが警告範囲内の移動障害物を検知したとしても、そのカメラの撮影画像のみならず、車載カメラ２ａ〜２ｃの撮影による画像をすべて表示する。
【０１１５】
このようにすることで、ドライバが障害物の位置を確認するのみならず、その障害物から避けるための安全な場所（すなわち、後方に他車両が近づいてきていない場所）を、表示された画像で確認することができる。
【０１１６】
（他の実施形態）
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の各発明特定事項の機能を実現し得る種々の形態を包含するものである。
【０１１７】
例えば、制御回路１７は、直進走行支援処理時において、図１０のステップ３３０で、車両２０が、片側１車線の双方向道路または１車線の一方通行の道路を走行している場合、直進走行用警告範囲を、ドライバ４０の設定によらず、一律に、車両２０の外周から２メートル以内の範囲とするようになっていてもよい。その場合には、制御回路１７は、ステップ３６０、３７０の処理は実行せず、ステップ３５０に続いてステップ３１０を実行するようになっていてもよい。
【０１１８】
また、安全運転支援部７の制御部７１は、アイポイント計測部７２を用いて計測されたドライバ４０の目の位置を、ドライバ４０の識別情報と共に、安全運転支援部７の図示しない書き込み可能な不揮発性メモリに記録するようになっていてもよい。このとき、ドライバ４０の識別情報は、例えば操作部１３を用いたドライバ４０の識別番号入力の操作内容に基づいて特定するようになっていてもよい。そして、制御部７１は、車両の始動時に、再度操作部１３を介して現在のドライバ４０の識別情報を取得し、取得した識別情報と、不揮発性メモリ中のドライバの識別情報が一致する場合は、図５のステップ１０５において、改めてアイポイント計測部７２にドライバ４０の目の位置を計測させることなく、不揮発性メモリ中の当該ドライバ４０の目の位置の情報を読み出すことで、現在のドライバ４０の目の位置を特定するようになっていてもよい。
【０１１９】
このようにすれば、一度計測されたドライバの目の位置は、不揮発性メモリに登録され、制御部７１が同じドライバと判定した相手については、再度アイポイント計測部７２を用いて目の位置を測定することがない。したがって、同じドライバについて複数回目の位置を計測する必要がなくなり、アイポイント計測部７２の処理負担が軽減される。
【０１２０】
また、撮影画像の表示範囲は、直進支援時の方が車線変更支援時よりも広くなっていてもよい。この場合、車線変更支援時においては、車載カメラ２ａ〜２ｃからの映像を合成した画像５１ａ〜５１ｃの左右の端部（車両２０の左右部分に相当する）を切除（トリミング）して、それに反転処理を施した結果の画像をヘッドアップディスプレイ３に表示させ、直進走行支援時においては、車載カメラ２ａ〜２ｃからの映像を合成した画像５１ａ〜５１ｃをそのまま反転処理した画像をヘッドアップディスプレイ３に表示させるようになっていてもよい。
【０１２１】
あるいは、車載カメラ２ａ〜２ｃの撮影範囲が可変である場合には、車線変更支援時には、撮影範囲を狭めることで、車両２０の左右部分を撮影範囲から除外し、直進走行支援時には、撮影範囲を広げることで、車両２０の左右部分を撮影範囲に含めるようになっていてもよい。
【０１２２】
その場合、制御回路１７は、車線変更支援時用の車載カメラ２ａ〜２ｃの撮影範囲と、直進走行支援時用の車載カメラ２ａ〜２ｃの撮影範囲の２種類の情報をあらかじめＲＯＭに記憶していてもよい。そして、車線変更用警告範囲の設定時には、その警告範囲が車線変更支援時用の車載カメラ２ａ〜２ｃの撮影範囲を逸脱するのを禁止し、直進走行用警告範囲の設定時には、その警告範囲が直進走行支援時用の車載カメラ２ａ〜２ｃの撮影範囲を逸脱するのを禁止するようになっていてもよい。
【０１２３】
また、制御部７１は、図５のステップ１１５で視認困難範囲を特定した後に、その視認困難範囲を含むように、車載カメラ２ａ〜２ｃの撮影範囲、またはヘッドアップディスプレイ３の表示画像の範囲を決定するようになっていてもよい。
【０１２４】
また、車載カメラ２ａ〜２ｃの撮影範囲と、ヘッドアップディスプレイ３による表示対象の範囲とが一致しない場合には、制御回路１７は、警告範囲が、ヘッドアップディスプレイ３による表示対象の範囲を逸脱するような設定を禁止するようになっていてもよい。
【０１２５】
また、安全走行支援システムにおいては、警告範囲内への他車両６３の進入以外のイベント（例えば、ドライバによる明示的な表示要求の操作）を起因として、ヘッドアップディスプレイ３に表示される場合があってもよい。すなわち、安全走行支援システムにおいては、常にヘッドアップディスプレイ３に車載カメラ２ａ〜２ｃによる撮影画像が表示されているわけではなく、かつ、警告範囲内に他車両がいることに起因してヘッドアップディスプレイ３の表示が行われる場合があれば、本発明の効果は達成される。
【０１２６】
また、上記実施形態において、安全運転支援部７の制御回路７１は、車線変更支援処理時のヘッドアップディスプレイ３への画像表示時（ステップ２７０）および直進走行支援時のヘッドアップディスプレイ３への画像表示（ステップ３５０）において、アイポイント計測部７２を用いてドライバ４０の目４１、４２の位置を検出し、その位置からドライバ４０の視線方向を算出し、その算出した方向がヘッドアップディスプレイ３の方向を向いておらず、その向いていない状態が所定時間（例えば１秒）続いた場合は、さらに注意喚起の警告を、音声で行うようになっていてもよい。このようにすることで、ドライバ４０が警告範囲内に入った他車両６３を見逃してしまう可能性が低減される。
【０１２７】
また、上記した制御部７１の処理を制御回路１７が代わって行うようになっていてもよい。また、上記の実施形態において、制御回路１７、制御部７１、危険回避自動制御装置５がプログラムを実行することで実現している各機能は、それらの機能を有するハードウェア（例えば回路構成をプログラムすることが可能なＦＰＧＡ）を用いて実現するようになっていてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１２８】
【図１】本発明の実施形態に係る安全走行支援システムの構成図である。
【図２】車載カメラ２ａ〜２ｃの取り付け位置、撮影範囲、およびミラー３１、３４、３７を用いてドライバが視認できる範囲を示す図である。
【図３】アイポイント計測部７２の取付位置を示す図である。
【図４】アイポイント計測部７２の撮影対象を示す図である。
【図５】制御部７１が実行するプログラム１００のフローチャートである。
【図６】視認困難エリア４４〜４８を例示する図である。
【図７】死角４７、４８を含む車線変更用警告範囲の一例を示す図である。
【図８】視認困難エリア４４〜４８を含む直進走行用警告範囲の一例を示す図である。
【図９】制御回路１７が実行するプログラム２００のフローチャートである。
【図１０】制御回路１７が実行するプログラム２００のフローチャートである。
【図１１】車載カメラ２ａ〜２ｃによる撮影画像からヘッドアップディスプレイに表示させる画像を生成する方法を概略的に示す図である。
【図１２】危険範囲内に他車両６３が進入してきた場合を概略的に示す図である。
【図１３】後続車６４がある場合の安全運転支援部７の制御内容を示す図である。
【図１４】先行車６６がある場合の安全運転支援部７の制御内容を示す図である。
【図１５】後続車両６４および先行車６６がある場合の安全運転支援部７の制御内容を示す図である。
【符号の説明】
【０１２９】
１ 車両用ナビゲーション装置
２ａ〜２ｃ 車載カメラ
３ ヘッドアップディスプレイ
４ レーダセンサ
５ 危険回避自動制御装置
２０ 自車両
３１、３４、３７ ミラー
４０ ドライバ
４４〜４６ ミラー視認範囲
４７、４８ 死角
５１ａ〜５１ｃ カメラ撮影画像
５２ａ〜５２ｃ 表示用画像
６０、７０ 警告範囲境界
６３、６４、６６ 他車両
７２ アイポイント計測部
７３ ミラー角度計測部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の安全走行を支援するための安全走行支援システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両の車線変更時および直進走行中の安全確認は、従来、ドライバの目視及びルームミラー・サイドミラーにて行っていた。しかし、運転時の車両スピード、ドライバーの判断力、集中力、精神状態によっては、十分な安全確認ができない場合がある。また、ミラーを用いてもドライバから死角となる範囲については、目視による安全確認が困難である。このような問題を回避しようとする技術として、ドライバから死角となる部分の画像等の情報をドライバに報知する技術がある（例えば、特許文献１〜９参照）。
【特許文献１】特開平５−２４４９２号公報
【特許文献２】特開平６−２５８４２６号公報
【特許文献３】特開平８−２３５６号公報
【特許文献４】特開平１０−２５０５０８号公報
【特許文献５】特開２００１−３１５６０１号公報
【特許文献６】特開２００２−２０４４４６号公報
【特許文献７】特開２００５−１７１９０４号公報
【特許文献８】特開２００６−２４８３７４号公報
【特許文献９】特開２００７−１６４３２８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、上記のような従来の技術では、ドライバが必ずしも必要と感じない場合にまで、ドライバに死角の情報を報知してしまうので、ドライバに煩わしさを感じさせてしまう可能性がある。
【０００４】
本発明は上記点に鑑み、車両のドライバからは見え難い部分の情報をドライバに報知する技術において、ドライバにとって必要なタイミングで情報の報知を行うことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するための請求項１に記載の発明は、車両（２０）の側方および後方を撮影するカメラ（２ａ、２ｂ、２ｃ）を備えた安全走行支援システムが、警告範囲を、ドライバ（４０）の指定に応じて設定し、設定した警告範囲に移動障害物（６３）がいることを起因として、カメラ（２ａ、２ｂ、２ｃ）による撮影画像をドライバ（４０）に表示することである。
【０００６】
このように、ドライバ（４０）の指定に応じて設定された警告範囲内に移動障害物（６３）がいることを起因として、、カメラ（２ａ、２ｂ、２ｃ）による撮影画像を表示するので、ドライバ（４０）毎に異なる警告範囲（すなわち、ドライバ（４０）にとって警告してほしい範囲）をダイレクトに反映した報知を行うことができる。すなわち、ドライバ（４０）にとって必要なタイミングで、画像による情報の報知を行うことができる。
【０００７】
また、請求項２に記載のように、安全走行支援システムは、カメラ（２ａ、２ｂ、２ｃ）の撮影範囲をはみ出す警告範囲の設定を禁止するようになっていてもよい。このようになっていることで、警告範囲に移動障害物（６３）がいることを起因とした画像表示の際に、その表示画像中に当該移動障害物（６３）が表示されていないような不都合が発生することがなくなる。
【０００８】
また、請求項３に記載のように、安全走行支援システムは、車両（２０）のドライバ（４０）にとって、車両（２０）の外部のドライバ（４０）にとって見え難い地点に該当する視認困難範囲を特定するようになっていてもよい。この場合、安全走行支援システムは、特定された視認困難範囲を完全には含まない警告範囲の設定を禁止するようになっていてもよい。
【０００９】
このようになっていることで、ドライバ（４０）が不用意に視認困難範囲の一部（または全部）を警告範囲から除外してしまい、その結果、視認困難範囲に移動障害物（６３）が入っても画像表示をを行わなくなってしまうという事態の発生を防ぐことができる。
【００１０】
また、請求項４に記載のように、安全走行支援システムは、車両（２０）の車線変更時に、警告範囲に移動障害物（６３）がいることを起因として、撮影画像をドライバ（４０）に表示するようになっていてもよい。このとき安全走行支援システムは、車両（２０）のミラー（３１、３４、３７）を用いてもドライバ（４０）が視認できない領域を、視認困難範囲として特定するようになっていてもよい。
【００１１】
このようにするのは、車線変更時には、ドライバ（４０）がミラー（３１、３４、３７）を見て側方および後方の確認を行う可能性が高いので、そのような場合には、ミラー（３１、３４、３７）で見える領域を視認困難範囲とする必要は必ずしもないからである。したがって、このようにすることで、ドライバ（４０）にとって必要なタイミングで情報の表示を行うことができる可能性が更に向上する。
【００１２】
また、請求項５に記載のように、安全走行支援システムは、車両（２０）の直進走行時に、警告範囲に移動障害物（６３）が入ったことを起因として、撮影画像をドライバ（４０）に表示するようになっていてもよい。このとき安全走行支援システムは、車両（２０）のミラー（３１、３４、３７）を用いてもドライバ（４０）が視認できない領域と、ミラー（３１、３４、３７）を見ることでしかドライバ（４０）が視認できない領域との両方を、視認困難範囲として特定するようになっていてもよい。
【００１３】
直進走行時には、車線変更時と違い、ドライバ（４０）がミラー（３１、３４、３７）を見て側方および後方の確認を行う可能性が低い。したがって、そのような場合には、上記のように、ミラー（３１、３４、３７）でしか見えない領域も視認困難範囲とすることで、ドライバ（４０）にとって必要なタイミングで情報の表示を行うことができる可能性が更に向上する。
【００１４】
また、請求項６に記載ように、安全走行支援システムは、ドライバ（４０）の目の位置およびミラー（３１、３４、３７）の向きに基づいて、視認困難範囲を特定するようになっていてもよい。このようになっていることで、個々のドライバ（４０）の身体的特徴に併せて適切な視認困難範囲を特定することができる。したがって、ドライバ（４０）にとって必要なタイミングで情報の表示を行うことができる可能性が更に向上する。
【００１５】
また、請求項７に記載のように、安全走行支援システムは、移動障害物（６３）が警告範囲よりも更に狭い範囲に進入したことに基づいて、車両（６３）が安全な位置に移動するよう、車両（６３）の走行を制御するようになっていてもよい。
【００１６】
このようになっていることで、ドライバ（４０）が表示を受けて車両（２０）の運転を行っていたのでは間に合わないような緊急の場合にでも、自動的に車両（２０）を安全な位置に移動させることができる。
【００１７】
なお、上記および特許請求の範囲における括弧内の符号は、特許請求の範囲に記載された用語と後述の実施形態に記載される当該用語を例示する具体物等との対応関係を示すものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明の一実施形態について説明する。図１に、本実施形態に係る車載用の安全走行支援システムの構成を示す。この安全走行支援システムは、車両用ナビゲーション装置１、車載カメラ２ａ〜２ｃ、ヘッドアップディスプレイ３、レーダセンサ４、危険回避自動制御装置５、ウインカ６、および安全運転支援部７を有している。
【００１９】
車両用ナビゲーション装置１は、位置検出器１１、モニタ１２、操作部１３、地図データ取得部１４、制御回路１７を有している。
【００２０】
位置検出器１１は、いずれも周知の図示しない地磁気センサ、ジャイロスコープ、車速センサ、およびＧＰＳ受信機等のセンサを有しており、これらセンサの各々の性質に基づいた、車両の現在位置、向き、および速度を特定するための情報を制御回路１７に出力する。なお、ＧＰＳ受信機は、ＤＧＰＳ、干渉測位ＧＰＳ等を用いた高精度（精度１メートル以内）の現在位置情報を出力することができる。
【００２１】
モニタ１２は、制御回路１７から出力された映像信号に基づいた映像をドライバに表示する。操作部１３は、車両用ナビゲーション装置１に設けられた複数のメカニカルスイッチ、モニタ１２の表示面に重ねて設けられたタッチパネル等の入力装置から成り、ドライバによるメカニカルスイッチの押下、タッチパネルのタッチに基づいた信号を制御回路１７に出力する。
【００２２】
地図データ取得部１４は、ＤＶＤ、ＣＤ、ＨＤＤ等の不揮発性の記憶媒体およびそれら記憶媒体に対してデータの読み出し（および可能ならば書き込み）を行う装置から成る。当該記憶媒体は、制御回路１７が実行するプログラム、経路案内用の地図データ等を記憶している。
【００２３】
地図データは、道路データおよび施設データを有している。道路データは、リンクの位置情報、リンクの種別情報、リンクが有する車線数情報、リンクに含まれる車線の位置情報、ノードの位置情報、種別情報、および、ノードとリンクとの接続関係の情報等を含んでいる。施設データは、施設毎のレコードを複数有しており、各レコードは、対象とする施設の名称情報、所在位置情報、土地地番情報、施設種類情報等を示すデータを有している。
【００２４】
制御回路（コンピュータに相当する）１７は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏ等を有するマイコンである。ＣＰＵは、ＲＯＭまたは地図データ取得部１６から読み出した車両用ナビゲーション装置１の動作のためのプログラムを実行し、その実行の際にはＲＡＭ、ＲＯＭ、および地図データ取得部１６から情報を読み出し、ＲＡＭおよび（可能であれば）地図データ取得部１６の記憶媒体に対して情報の書き込みを行い、位置検出器１１、モニタ１２、操作部１３、カメラ２ａ〜２ｃ、ヘッドアップディスプレイ３、レーダセンサ４、危険回避自動制御装置５、ウインカ６、および安全運転支援部７と信号の授受を行う。
【００２５】
制御回路１７がプログラムを実行することによって行う具体的な処理としては、現在位置特定処理、ナビゲーション処理、車線変更支援処理、および直進走行支援処理等がある。
【００２６】
現在位置特定処理は、位置検出器１１からの信号に基づいて、周知のマップマッチング等の技術を用いて車両の現在位置、車両が走行しているリンク、車両が走行している車線、車両の向き、車速等を特定する処理である。
【００２７】
ナビゲーション処理は、ドライバが操作部１３を用いて入力した目的地への最適な経路を算出し、その経路に沿って車両を誘導するために、スピーカ（図示せず）を用いた音声案内およびモニタ１２を用いた地図拡大表示等を行う処理である。
【００２８】
車線変更支援処理および直進走行支援処理は、それぞれ車両の車線変更時、および直進走行時に、必要に応じてドライバに警告報知を行う処理である。これら車線変更支援処理および直進走行支援処理の詳細については後述する。
【００２９】
車載カメラ２ａ〜２ｃは、車両の側方および後方の所定の撮影範囲を撮影し、撮影した結果の画像を制御回路１７に出力するための装置である。具体的には、図２に示すように、右側方カメラ２ａは、自車両２０の右側面に取り付けられ、自車両２０の右方および右側後方の領域（より具体的には、線２１、２２に挟まれる領域）を撮影する。また、左側方カメラ２ｂは、自車両２０の左側面に取り付けられ、自車両２０の左方および左側後方の領域（より具体的には、線２３、２４に挟まれる領域）を撮影する。また、後方カメラ２ｃは、自車両２０の後部に取り付けられ、自車両２０の後方の領域（より具体的には、線２５、２６に挟まれる領域）を撮影する。
【００３０】
右側方カメラ２ａの撮影範囲は、右ドアミラー３７を介して車両２０のドライバが目視できる領域（具体的には、線３８、３９で挟まれる領域）のほとんどをカバーしており、かつ、ルームミラー３１、左ドアミラー３４、右ドアミラー３７のいずれを用いても視認することができない領域もカバーしている。
【００３１】
左側方カメラ２ｂの撮影範囲は、左ドアミラー３４を介してドライバが目視できる領域（具体的には、線３５、３６で挟まれる領域）のほとんどをカバーしており、かつ、ミラー３１、左ドアミラー３４、右ドアミラー３７のいずれを用いても視認することができない領域もカバーしている。
【００３２】
後方カメラ２ｃの撮影範囲は、ルームミラー３１を介してドライバが目視できる領域（具体的には、線３２、３３で挟まれる領域）のほとんどをカバーしており、かつ、ミラー３１、左ドアミラー３４、右ドアミラー３７のいずれを用いても視認することができない領域もカバーしている。
【００３３】
ヘッドアップディスプレイ３は、制御回路１７の制御に基づいて、車両のフロントガラス部分に画像を投影する装置である。
【００３４】
レーダセンサ４は、車両の前部、右側部、左側部、および後部に取り付けられ、レーザを周囲に照射してその反射波を受信することで、車両２０の周囲の物体（歩行者、他車両等）の、自車両２０から見た方向、自車両２０からの距離、および自車両２０に対する相対速度等の情報を取得し、その情報を制御回路１７に出力する装置である。なお、各レーダセンサ４の検出範囲は、レーダセンサ４から１００メートル程度の範囲内である。
【００３５】
危険回避自動制御装置５は、マイコン等の制御装置であって、自車両２０と自車両２０の周囲の車両の位置関係に応じて、図示しない車両のステアリング、アクセル、ブレーキ等を制御することで、車両の走行内容を制御する装置である。この危険回避自動制御装置５の作動の詳細については後述する。
【００３６】
ウインカ６は、ドライバの操作に応じて、車両２０の右折表示用の右側ランプまたは左折表示用の左側のランプを点滅させる装置であり、どちらかの点滅があった場合には、その旨の信号を制御回路１７に出力する。
【００３７】
安全運転支援部７は、制御部７１、アイポイント計測部７２、およびミラー角度計測部７３を有している。
【００３８】
アイポイント計測部７２は、図３、図４に示すように、車両２０のルームミラー３１の位置に取り付けられ、車両２０のドライバ４０の右目４１および左目４２の、アイポイント計測部７２に対する３次元位置Ｘ、Ｙ、Ｚ１、Ｚ２を特定する装置である。
【００３９】
具体的には、アイポイント計測部７２は、ドライバ４０の顔の部分を撮影するカメラと、そのカメラの撮影範囲に光を照射する発光素子と、その発光素子が照射した光の反射波を受信する受光素子と、制御部とを備えている。
【００４０】
そしてアイポイント計測部７２は、発光素子によるドライバ４０の顔への照射および受光素子による受光の際に、発光素子および受光素子を光の進行方向に微小振動させて、受光素子で受けた（その微小振動による）光の変動分と光強度に基づいて、アイポイント計測部７２から目４１、４２までの距離Ｘを算出する。またアイポイント計測部７２は、特定した距離Ｘ、およびカメラによる撮影画像中の目４１、４２の位置に基づいて、アイポイント計測部７２に対する目４１、４２の高さの差Ｙおよび横方向の位置差Ｚ１、Ｚ２を算出する。アイポイント計測部７２によるドライバ４０の目４１、４２の位置の算出の詳細は、例えば、特開２００１−２１３１５号公報に記載されている。
【００４１】
なお、アイポイント計測部７２の取付位置の車両２０中の座標は、あらかじめ定められている。したがって、３次元位置Ｘ、Ｙ、Ｚ１、Ｚ２により、ドライバ４０の目４１、４２の車両２０に対する位置を特定することができる。
【００４２】
ミラー角度計測部７３は、ルームミラー３１、左ドアミラー３４、右ドアミラー３７の各ミラーの向きを検出し、検出結果を制御回路１７に出力する装置（例えば、ミラーの角度を変えるための回転部分の回転角度を検出するロータリーエンコーダ）である。
【００４３】
制御部（コンピュータに相当する）７１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏ等を有するマイコンである。ＣＰＵは、ＲＯＭから読み出した安全運転支援部７の動作のためのプログラムを実行し、その実行の際にはＲＡＭ、ＲＯＭから情報を読み出し、ＲＡＭに対して情報の書き込みを行い、アイポイント計測部７２、ミラー角度計測部７３、車両用ナビゲーション装置１等と信号の授受を行う。
【００４４】
制御回路７１がプログラムを実行することによって行う具体的な処理としては、警告範囲設定処理である。図５に、この警告範囲設定処理のために制御部７１が実行するプログラム１００のフローチャートを示す。ドライバ４０が車両用ナビゲーション装置１の操作部１３に対して安全走行支援システムを利用する旨の入力を行うと、制御回路１７は警告範囲設定処理の実行指令を制御部７１に送信し、制御部７１は、その実行指令を受信したことに基づいて、プログラム１００の実行を開始する。あるいは、制御回路７１は、車両始動時（例えば、イグニッションスイッチがＯＮとなったとき）に、プログラム１００の実行を開始する。
【００４５】
そして制御部７１は、プログラム１００の実行において、まずステップ１０５で、アイポイント計測部７２から、ドライバ４０の目の位置のアイポイント計測部７２に対する相対位置情報を取得し、さらに、あらかじめ設定されたアイポイント計測部７２の車両２０中の位置座標の情報に基づいて、ドライバ４０の目の位置の車両２０中の３次元位置座標を特定する。
【００４６】
続いてステップ１１０では、ミラー角度計測部７３から、各ミラー３１、３４、３７の向きを示す角度情報を取得する。
【００４７】
続いてステップ１１５では、ステップ１０５、１１０で取得したドライバ４０の目の位置およびミラー３１、３４、３７の向きの情報に基づいて、視認困難範囲（すなわち、確認が困難な位置の範囲）を決定する。ここで決定する視認困難範囲は、車線変更時用の視認困難範囲と、直進走行時用の視認困難範囲の２種類である。
【００４８】
車線変更時用の視認困難範囲は、図６のエリア４７、４８に示す領域である。すなわち、ドライバが顔を前方に向けた状態で目視しても確認できず、ルームミラー３１、左ドアミラー３４、左ドアミラー３４のいずれを介してもドライバ４０が確認できず、かつ、ドライバ４０が顔を横方向（すなわち左または右）に向けて目視しても確認できないような死角エリアである。
【００４９】
あるいは、車線変更時用の視認困難範囲は、ドライバが顔を前方に向けた状態で目視しても確認できず、ルームミラー３１、左ドアミラー３４、左ドアミラー３４のいずれを介してもドライバ４０が確認できないような死角エリアであってもよい。
【００５０】
また、直進走行時用の視認困難範囲は、図６のエリア４４、４５、４６、４７、４８に示す領域である。すなわち、ドライバ４０の顔が前方を向いている場合にルームミラー３１、左ドアミラー３４、右ドアミラー３７のいずれかを介してしか見ることができないエリア（すなわち、図６のエリア４４〜４６）と、上述の車線変更時用の視認困難範囲のエリアの両方を含む領域である。
【００５１】
なお、ドライバ４０が顔を前方に向けた状態でミラー３１、３４、３７を介さず直接耳見て確認できる路面のエリア（以下、エリアＡという）については、車両２０の窓ガラスの形状および大きさ、車体の形状および大きさ、ならびに各ミラー３１、３４、３７の大きさおよび形状等の情報（以下、車体構造情報という）が制御部７１のＲＯＭに記録されている場合は、当該車体構造情報と特定したドライバ４０の目の位置の情報を用いて算出するようになっていてもよい。あるいは、ドライバ４０の目の位置と、エリアＡの具体的範囲との対応関係のデータがあらかじめ制御部７１のＲＯＭに記録されている場合は、当該対応関係データに、特定したドライバ４０の目の位置の情報を適用することで、エリアＡを特定するようになっていてもよい。
【００５２】
また、ルームミラー３１、左ドアミラー３４、左ドアミラー３４を介してドライバ４０が確認できる路面のエリア（以下、エリアＢという）については、車体構造情報が制御部７１のＲＯＭに記録されている場合は、当該車体構造情報、特定したドライバ４０の目の位置の情報、および特定した各ミラーの向きの情報を用いて算出するようになっていてもよい。あるいは、ドライバ４０の目の位置および各ミラーの向きの組み合わせと、エリアＢの具体的範囲との、対応関係のデータがあらかじめ制御部７１のＲＯＭに記録されている場合は、当該対応関係データに、特定したドライバ４０の目の位置および各ミラーの向きの情報を適用することで、エリアＢを特定するようになっていてもよい。
【００５３】
また、ドライバ４０が顔を横方向に向けてミラー３１、３４、３７を介さず直接耳見て確認できる路面のエリア（以下、エリアＣという）については、車体構造情報が制御部７１のＲＯＭに記録されている場合は、当該車体構造情報と特定したドライバ４０の目の位置の情報を用いて算出するようになっていてもよい。ただしこの場合、ドライバ４０が顔を横に向ける角度は、所定の値（例えば９０°）とする。あるいは、ドライバ４０の目の位置と、エリアＣの具体的範囲との対応関係のデータがあらかじめ制御部７１のＲＯＭに記録されている場合は、当該対応関係データに、特定したドライバ４０の目の位置の情報を適用することで、エリアＣを特定するようになっていてもよい。
【００５４】
また、ドライバ４０が顔を前方に向けた状態でルームミラー３１、左ドアミラー３４、左ドアミラー３４を介して確認できる路面のエリア（以下、エリアＤという）については、車体構造情報が制御部７１のＲＯＭに記録されている場合は、当該車体構造情報、特定したドライバ４０の目の位置の情報、および特定した各ミラーの向きの情報を用いて算出するようになっていてもよい。あるいは、ドライバ４０の目の位置および各ミラーの向きの組み合わせと、エリアＤの具体的範囲との、対応関係のデータがあらかじめ制御部７１のＲＯＭに記録されている場合は、当該対応関係データに、特定したドライバ４０の目の位置および各ミラーの向きの情報を適用することで、エリアＤを特定するようになっていてもよい。
【００５５】
続いてステップ１２０では、車線変更支援処理をアクティベートするか（すなわち実行可能とするか否か）をドライバ４０に問い合わせる。具体的には、車線変更支援処理をアクティベートするか否かの問い合わせメッセージを制御回路１７に出力する。すると制御回路１７は、この問い合わせメッセージをモニタ１２に表示させるかあるいは図示しないスピーカに出力させる。そして制御回路１７は、この問い合わせに対する肯定または否定の応答の入力を操作部１３を介して取得すると、その応答の内容を制御部７１に送信する。そして７１は、受信した応答が肯定を示す場合続いてステップ１２５を実行し、否定を示す場合続いてステップ１３５を実行する。
【００５６】
ステップ１２５では、車線変更用警告範囲を決定する。この車線変更用警告範囲は、後述する車線変更支援処理において、警告を行うか否かの判定基準として用いられる。車線変更用警告範囲の具体的な決定方法は、以下の通りである。すなわち、ステップ１１５で特定した車線変更時用の視認困難範囲に対してあらかじめ定められた所定の拡大処理を施し、その拡大処理の結果の範囲を、デフォルトの車線変更用警告範囲とする。拡大処理の例としては、車線変更時用の視認困難範囲を、その中心位置を変えずに相似的に面積を２倍にする方法がある。
【００５７】
なお、拡大処理の結果の範囲は、必ず車線変更時用の視認困難範囲を完全に包含し、かつ、車載カメラ２ａ〜２ｃの撮影範囲に完全に含まれるような範囲とする。なお、車載カメラ２ａ〜２ｃの撮影範囲の情報は、あらかじめ制御部７１のＲＯＭに記録されている。
【００５８】
あるいは、車線変更時用の視認困難範囲そのものを、デフォルトの車線変更用警告範囲とするようになっていてもよい。
【００５９】
さらにステップ１２５で、制御部７１は、デフォルトの車線変更用警告範囲を、ドライバの操作部１３に対する操作に応じて変化させる。図７に、車線変更時用の視認困難範囲４７、４８を含む車線変更用警告範囲の一例を示す。この例においては、点線６０が、車線変更用警告範囲の境界を示している。
【００６０】
この変化の処理は、モニタ１２における画像表示と操作部１３のタッチパネルの操作が連動するような、インタラクティブかつグラフィカルな方法で実現するようになっていてもよい。
【００６１】
例えば、制御部７１は、制御回路１７を介して、モニタ１２に、車両２０、車両２０周辺の車線変更時用の視認困難範囲４７、４８、および、デフォルトの車線変更用警告範囲を、表示させる。そして、ドライバ４０が、モニタ１２に重ねられたタッチパネルを用い、モニタ１２上の車線変更用警告範囲に設定したい範囲の境界を指でなぞると、制御部７１は、制御回路１７を介してそのなぞられた境界の内部を、車線変更用警告範囲として特定する。
【００６２】
また例えば、制御部７１は、制御回路１７を介して、モニタ１２に、車両２０、車両２０周辺の車線変更時用の視認困難範囲４７、４８、および、デフォルトの車線変更用警告範囲の境界線を、表示させる。そして、ドライバ４０が、モニタ１２に重ねられたタッチパネルを用い、モニタ１２上のデフォルトの車線変更用警告範囲の境界線上の一点Ｘをタッチして、そのタッチを維持したまま指をずらすと、制御部７１は、制御回路１７を介してその操作内容を検出し、そのずらした先の位置が、上記の点Ｘに変わる新たな境界となるように、車線変更用警告範囲を変化させるようになっていてもよい。
【００６３】
ただし、いずれの方法においても、制御回路１７は、ドライバのタッチパネル操作によって指定された領域が、車線変更用の視認困難範囲を完全には含まないようになっている場合は、その指定を無視し、指定の直前の車線変更用警告範囲を維持する。
【００６４】
また制御回路１７は、ドライバのタッチパネル操作によって指定された領域が、車載カメラ２ａ〜２ｃの撮影範囲を逸脱するようになっている場合は、その指定を無視し、指定の直前の車線変更用警告範囲を維持する。
【００６５】
すなわち、制御回路１７は、車線変更用の視認困難範囲を完全には含まないような範囲、および、車載カメラ２ａ〜２ｃの撮影範囲を逸脱するような範囲を、車線変更用警告範囲として設定することを禁止する。
【００６６】
なお、ドライバ４０が車線変更用警告範囲を変更しない旨の操作を操作部１３に対して行い、その旨の信号を制御回路１７を介して取得した場合は、デフォルトの車線変更用警告範囲を、使用する車線変更用警告範囲として設定する。
【００６７】
続いてステップ１３０では、制御部７１のＲＡＭ中の車線変更支援フラグをオンとし、その後ステップ１３５を実行する。なお、車線変更支援フラグは、プログラム１００の実行開始時にオフにセットされるようになっている。
【００６８】
ステップ１３５では、直進走行支援処理をアクティベートするか否か（すなわち実行可能とするか否か）をドライバ４０に問い合わせる。具体的には、直進走行支援処理をアクティベートするか否かの問い合わせメッセージを制御回路１７に出力する。すると制御回路１７は、この問い合わせメッセージをモニタ１２に表示させるかあるいは図示しないスピーカに出力させる。そして制御回路１７は、この問い合わせに対する肯定または否定の応答の入力を操作部１３を介して取得すると、その応答の内容を制御部７１に送信する。そして７１は、受信した応答が肯定を示す場合続いてステップ１４０を実行し、否定を示す場合プログラム１００の実行を終了する。
【００６９】
ステップ１４０では、直進走行用警告範囲を決定する。この直進走行用警告範囲は、後述する直進走行支援処理において、警告を行うか否かの判定基準として用いられる。直進走行用警告範囲の具体的な決定方法は、ステップ１２５の車線変更用警告範囲の設定方法において、車線変更用警告範囲を直進走行用警告範囲に置き換え、車線変更用の視認困難範囲を直進走行用の視認困難範囲に置き換えたものと同じである。図８に、直進走行時用の視認困難範囲４４〜４８を含む直進走行用警告範囲の一例を示す。この例においては、点線７０が、直進走行用警告範囲の境界を示している。
【００７０】
続いてステップ１４５では、制御部７１のＲＡＭ中の直進走行支援フラグをオンとし、その後プログラム１００の実行を終了する。なお、直線走行支援フラグは、プログラム１００の実行開始時にオフにセットされるようになっている。
【００７１】
なお、プログラム１００の終了の際、制御回路７１は、車線変更支援フラグの値、直線走行支援フラグの値、車線変更時用の視認困難範囲、直進走行時用の視認困難範囲を、制御回路１７に出力し、制御回路１７は、それら出力された情報を制御回路１７のＲＡＭ中に記録する。
【００７２】
以上のようなプログラム１００を実行することで、制御部７１は、ドライバ４０の目の位置（ステップ１０５参照）およびミラー３１、３４、３７の向き（ステップ１１０参照）の情報に基づいて車線変更時用の視認困難範囲および直進走行時用の視認困難範囲を算出し（ステップ１１５参照）、それぞれ対応する視認困難範囲を完全に包含し、かつ車載カメラ２ａ〜２ｃの撮影範囲に完全に包含されるような領域として、車線変更用警告範囲および直進走行用警告範囲を、自動的に、あるいはドライバの操作に応じて、決定する（ステップ１２５、１４０参照）。
【００７３】
そして、制御回路１７は、ＲＡＭ中の車線変更支援フラグの値がオンである場合に限り、車線変更支援処理を実行し、また、ＲＡＭ中の直進走行支援フラグの値がオンである場合に限り、直進走行支援処理を実行する。したがって、ドライバ４０は、車線変更支援処理および直進走行支援支援のそれぞれについて独立に、実行するしないの選択を行うことができる（図５のステップ１２０、１３０、１３５、１４５参照）。したがって、ドライバ４０が必要とする場合にのみ、その必要とする支援処理のみ実行することができるので、ドライバ４０に煩わしさを監視させる可能性が低くなる。
【００７４】
また、制御部７１は、車線変更用警告範囲および直進走行用警告範囲の設定を、ドライバ４０が対応する車線変更支援処理または直進走行支援支援を実行する場合にのみ、実行する。したがって、実行しない処理についての設定まで行う必要がなくなり、ドライバ４０にとっての作業負担が軽減される。
【００７５】
制御回路１７は、車線変更支援処理の実行のために図９に示すプログラム２００を実行し、また、直進走行支援処理の実行のために図１０に示すプログラム３００を実行する。以下、この車線変更支援処理および直進走行支援処理の詳細について説明する。
【００７６】
制御回路１７は、プログラム２００の実行において、まずステップ２１０で、位置検出器１１からの信号に基づいて、現在位置の情報を取得する。続いてステップ２２０で、取得した現在位置の属する道路および車線を、地図データに基づいて特定する。なお、ステップ２１０で取得する位置情報は、車両２０の走行する車線を特定できる程度の精度（例えば、誤差が１メートル以下となる精度）を有している。
【００７７】
続いてステップ２３０で、車両２０が走行している道路の車線数が片側２車線以上であるか否かを判定し、片側２車線以上であれば続いてステップ２４０を実行し、片側２車線未満であれば再度ステップ２１０を実行する。
【００７８】
ステップ２４０では、車両２０が車線変更しようとしているか否かを、ウインカ６からの信号および車両２０が走行している車線に基づいて判定する。具体的には、車両２０が右端車線以外を走行しており、かつウインカ６の右側ランプが点滅している場合、および、車両２０が左端車線以外を走行しており、かつウインカ６の左側ランプが点滅している場合にのみ、車両２０が車線変更しようとしていると判定する。このようにすることで、右折または左折のためのウインカ６の点滅を、車線変更のための点滅と誤判定してしまう可能性が低下する。ステップ２４０の判定結果が肯定的な場合、続いてステップ２５０を実行し、否定的な場合再度ステップ２１０を実行する。
【００７９】
ステップ２５０では、レーダセンサ４を（起動していなければ）起動し、続いてステップ２６０で、レーダセンサ４からの信号に基づいて、車線変更用警告範囲（図７参照）内に移動障害物があるか否かを判定する。ある障害物（車両、歩行者等）が移動障害物であるか否かは、自車両２０の走行速度および自車両２０に対する当該障害物の相対速度から、当該障害物の路面に対する速度を算出し、それがゼロでなければ当該障害物が移動障害物であると判定する。ステップ２６０の判定結果が肯定的な場合続いてステップ２７０を実行し、否定的な場合再度ステップ２５０を実行する。
【００８０】
ステップ２７０では、車載カメラ２ａ〜２ｃで取得した画像を、リアルタイムでヘッドアップディスプレイ３に表示させ、かつ、スピーカ（図示せず）を用いた音声による警告を行う。音声による警告は、ドライバ４０にとって視認困難となる位置に障害物が存在することを知らせる警告である。
【００８１】
ここで、リアルタイムの表示とは、車載カメラ２ａ〜２ｃによる画像の撮影タイミングに対する当該画像の表示のタイミングの遅れをできるだけ少なくし、かつ、車載カメラ２ａ〜２ｃによる繰り返し撮影の時間間隔と同じ時間間隔で撮影画像の繰り返し表示を行うことをいう。
【００８２】
図１１に、車載カメラ２ａ〜２ｃによる撮影画像からヘッドアップディスプレイ３に表示させる画像を生成する方法を概略的に示す。まず制御回路１７は、車載カメラ２ａ〜２ｃのそれぞれが同じタイミングで撮影した３つの画像５１ａ〜５１ｃを繋ぎ合わせる。
【００８３】
繋ぎ合わせの配置は、ドライバ４０が後ろを振り返ったならば見えるであろう風景に一致するような画像となるような配置とする。具体的には、右側方カメラ２ａで撮影した画像５１ａを左側に配置し、左側方カメラ２ｂで撮影した画像５１ｂを右側に配置し、後方カメラ２ｃで撮影した画像５１ｃを中央に配置して、それぞれをつなぎ合わせる。
【００８４】
なお、各画像５１ａ〜５１ｃの繋ぎ目は、同じ物が複数箇所に表示されたり、表示されない物があったりしないように、すなわち、ドライバ４０に違和感を覚えさせないように、調整する。具体的には、あらかじめ制御回路１７のＲＯＭに記録された車載カメラ２ａ〜２ｃのそれぞれの撮影範囲の情報を用いて、各画像中で同じ撮影対象が映っている位置（切り取り画像フィッティングポイント）を特定し、その位置を繋ぎ目として画像５１ａ〜５１ｃを、繋ぎ合わせる。
【００８５】
なお、制御回路１７は、この繋ぎ合わせの際、画像５１ａ〜５１ｃの撮影時のゆがみを補正するようになっていてもよい。あるいは、ゆがみを補正するか否かをドライバ４０の操作部１３に対する選択操作に基づいて決定するようになっていてもよい。
【００８６】
制御回路１７は、このつなぎ合わせによって合成された画像５１ａ〜５１ｃに対して、さらに反転加工を行うことで、ドライバ４０がルームミラー３１を介して後方を見た場合と向き付けが同じになるような表示用画像５２ａ〜５２ｃを生成し、それをヘッドアップディスプレイ３に表示させる。
【００８７】
この反転加工において制御回路１７は、合成画像５１ａ〜５２ｃのうち、右側方カメラ撮影画像５１ａを左右反転した画像５２ａを右側に配置し、左側方カメラ撮影画像５１ｂを左右反転した画像５２ｂを左側に配置し、後方カメラ撮影画像５１ｃを左右反転した画像５２ｃを中央に配置し、その配置で各画像５２ａ〜５２ｃを繋ぎ合せる。このようにすることで、表示用画像５２ａ〜５２ｃが生成される。
【００８８】
このようにしてフロントウィンドウのヘッドアップディスプレイ３の表示部に表示された表示用画像５２ａ〜５２ｃをドライバ４０が見た場合、ドライバ４０は、左右どちら側に障害物があるかを容易に直感的に把握することができる。
【００８９】
続いてステップ２８０では、ステップ２６０で検出した移動障害物が危険範囲内に入ってきたか否かを判定する。図１２に、点線６２を境界とする危険範囲内に他車両６３が進入してきた場合を概略的に示す。危険範囲は、制御回路１７のＲＯＭ中にあらかじめその境界が定められており、例えば、車両２０の後端部を中心とする半径５メートルの円内の領域である。ステップ２８０の判定結果が肯定的な場合続いてステップ２９０を実行し、否定的な場合再度ステップ２７０を実行する。
【００９０】
ステップ２９０では、自動制御を危険回避自動制御装置５に行わせる。具体的には、危険回避自動制御装置５に、作動の開始を指令する信号を出力する。なお、制御回路１７は、危険回避自動制御装置５から要求があった場合には、レーダセンサ４から受けた情報および車両２０周囲の環境情報（道路の車線数、交差点の有無、車両２０の走行車線等）の情報を危険回避自動制御装置５に出力するようになっている。ステップ２９０の後、再度ステップ２１０を実行する。
【００９１】
ここで、作動の開始を指令する信号を制御回路１７から受けた場合の危険回避自動制御装置５の作動内容について、図１３、図１４、および図１５を用いて説明する。危険回避自動制御装置５は、レーダセンサ４からの情報に基づく車両２０の周囲の車両状況、および、自車周囲の環境情報（道路の車線数、交差点の有無等）に基づいて、加速、減速及び左右方向への移動等から最も安全と判断した自動制御パターンを選択し、その選択に応じた車両２０の挙動制御を行う。
【００９２】
具体的には、図１３に示すように、危険範囲内に入った他車両６３が車両２０の現在位置６５の右側にあり、現在位置６５の直後（すなわち後方の所定距離内の位置）に後続車両６４がおり、かつ現在位置６５の前方の所定距離内には他車両がいない場合には、車両２０を加速させることで、車両２０を前方やや左側（すなわち他車両６３のいない側）に逃がす。
【００９３】
また、図１４に示すように、危険範囲内に入った他車両６３が車両２０の現在位置６５の右側にあり、現在位置６５のすぐ前（すなわち前方の所定距離内の位置）に先行車両６６がおり、かつ現在位置６５の後方の所定距離内には他車両がいない場合には、車両２０を減速させることで、車両２０を後方やや左側（すなわち他車両６３のいない側）に逃がす。
【００９４】
また、図１５に示すように、危険範囲内に入った他車両６３が車両２０の現在位置６５の右側にあり、現在位置６５のすぐ前に先行車両６６がおり、かつ現在位置６５の直後に後続車両６４がいる場合には、車両２０を緩やかに（すなわち、図１４の場合の減速率よりも少ない減速率で）減速させることで、車両２０を後方やや左側（すなわち他車両６３のいない側）に逃がす。
【００９５】
以上のようなプログラム１００を実行することで、制御回路１７は、車線変更支援処理において、車両２０が片側２車線以上の道路で（ステップ２３０参照）車線変更をする場合に（ステップ２４０参照）、レーダセンサ４からの信号に基づいて他車両６３が車線変更用警告範囲内に入っているか否かを判定し（ステップ２７０参照）、入っている間は、車載カメラ２ａ〜２ｃによるリアルタイム撮影画像５２ａ〜ｃの表示をヘッドアップディスプレイ３に繰り返し行わせる。（ステップ２７０参照）。ただし、危険範囲内に他車両６３が入った場合は（ステップ２８０参照）、危険回避のために車両２０の走行内容を制御し、車両２０を安全な位置に自動的に移動させる（ステップ２９０参照）。
【００９６】
次に、直進走行支援処理について説明する。制御回路１７は、直進走行支援処理において、図１０に示すプログラム３００を実行し、まずステップ３１０で、レーダセンサ４を（起動していなければ）起動し、続いてステップ３２０で、図９のステップ２１０と同じ方法で車両２０の現在位置を取得し、さらにステップ３３０で、ステップ２２０と同様に取得した現在位置の属する道路および車線を、地図データに基づいて特定する。
【００９７】
続いてステップ３４０では、レーダセンサ４からの信号に基づいて、直進走行用警告範囲（図８参照）内に移動障害物が進入したか否かを判定する。あるいは、直進走行用警告範囲（図８参照）内に移動障害物が進入し、かつ、当該移動障害物が車両２０に近づいているか否かを判定するようになっていてもよい。ステップ３４０の判定結果が肯定的な場合続いてステップ３５０を実行し、否定的な場合再度ステップ３１０を実行する。
【００９８】
ステップ３５０、３６０、３７０の処理内容は、それぞれステップ２７０、２８０、および２９０の処理内容と同じである。
【００９９】
以上のようなプログラム１００を実行することで、制御回路１７は、直進走行支援処理において、レーダセンサ４からの信号に基づいて他車両６３が直進走行用警告範囲内に入っているか否かを判定し（ステップ３４０参照）、入っている間は、車載カメラ２ａ〜２ｃによるリアルタイム撮影画像５２ａ〜ｃの表示をヘッドアップディスプレイ３に繰り返し行わせる。（ステップ３５０参照）。ただし、危険範囲内に他車両６３が入った場合は（ステップ３６０参照）、危険回避のために車両２０の走行内容を制御し、車両２０を安全な位置に自動的に移動させる（ステップ３７０参照）。
【０１００】
以上説明した通り、安全走行支援システムは、車両２０の始動時等に、車線変更用警告範囲および直進走行用警告範囲を、それぞれ独立にドライバ４０の指定に応じて設定し、設定した警告範囲に移動障害物６３がいることを起因として、車載カメラ２ａ〜２ｃによる撮影画像５２ａ〜５２ｃをヘッドアップディスプレイ３に表示させる。
【０１０１】
このように、ドライバ４０の指定に応じて設定された警告範囲内に他車両（または歩行者、以下同じ）６３がいることを起因として、車載カメラ２ａ〜２ｃによる撮影画像５２ａ〜５２ｃを表示するので、ドライバ４０毎に異なる警告範囲（すなわち、ドライバ４０にとって警告してほしい範囲）をダイレクトに反映した危険報知を行うことができる。すなわち、ドライバ４０にとって必要なタイミングで、画像による情報の報知を行うことができる。
【０１０２】
また、安全走行支援システムは、車載カメラ２ａ〜２ｃによる撮影範囲をはみ出す警告範囲の設定を禁止するようになっている。このようになっていることで、警告範囲に他車両６３がいることを起因とした画像表示の際に、その表示画像中に当該他車両６３が表示されていないような不都合が発生することがなくなる。
【０１０３】
また、安全走行支援システムは、ドライバ４０にとって、車両２０の外部の見え難い視認困難範囲を特定するようになっている。そして、安全走行支援システムは、特定された視認困難範囲の一部または全部を含まない警告範囲の設定を禁止するようになっている。
【０１０４】
このようになっていることで、ドライバ４０が不用意に視認困難範囲の一部（または全部）を警告範囲から除外してしまい、その結果、視認困難範囲に移動障害物６３が入っても画像表示をを行わなくなってしまうという事態の発生を防ぐことができる。
【０１０５】
また、安全走行支援システムは、車両２０の車線変更時には、車線変更用警告範囲に他車両６３がいることを起因として、撮影画像をヘッドアップディスプレイ３に表示させるようになっている。そして安全走行支援システムは、車両２０のミラー３１、３４、３７を用いてもドライバ４０が視認できない領域を、視認困難範囲として特定する。
【０１０６】
このようにするのは、車線変更時には、ドライバ４０がミラー３１、３４、３７を見て側方および後方の確認を行う可能性が高いので、そのような場合には、ミラー３１、３４、３７で見える領域を視認困難範囲として特定する必要は必ずしもないからである。したがって、このようにすることで、ドライバ４０にとって必要なタイミングで情報の表示を行うことができる可能性が更に向上する。
【０１０７】
また、安全走行支援システムは、車両２０の直進走行時に、直進走行用警告範囲に移動障害物６３が入ったことを起因として、撮影画像をヘッドアップディスプレイ３に表示させるようになっている。このとき安全走行支援システムは、車両２０のミラー３１、３４、３７を用いてもドライバ４０が視認できない領域と、ミラー３１、３４、３７を見ることでしかドライバ４０が視認できない領域との両方を、視認困難範囲として特定するようになっている。
【０１０８】
直進走行時には、車線変更時と違い、ドライバ４０がミラー３１、３４、３７を見て側方および後方の確認を行う可能性が低い。したがって、そのような場合には、上記のように、ミラー３１、３４、３７でしか見えない領域も視認困難範囲として設定することで、ドライバ４０にとって必要なタイミングで情報の表示を行うことができる可能性が更に向上する。
【０１０９】
また、安全走行支援システムは、ドライバ４０の目の位置４１、４２およびミラー３１、３４、３７の向きに基づいて、視認困難範囲を特定するようになっている。このようになっていることで、個々のドライバ４０の身体的特徴に併せて適切な視認困難範囲を特定することができる。したがって、ドライバにとって必要なタイミングで情報の表示を行うことができる可能性が更に向上する。
【０１１０】
また、安全走行支援システムは、他車両６３が警告範囲よりも更に狭い危険範囲に進入したことに基づいて、車両６３が安全な位置に移動するよう、車両６３の走行内容を制御する。このようになっていることで、ドライバ４０が表示を受けて車両２０の運転を行っていたのでは間に合わないような緊急の場合にでも、自動的に車両２０を安全な位置に移動させることができる。
【０１１１】
また、安全走行支援システムは、他車両６３が警告範囲に入ったことに起因して、警告範囲に入って初めて、ヘッドアップディスプレイ３に表示させる。したがって、常時ヘッドアップディスプレイ３を表示している場合に比べて、ヘッドアップディスプレイ３の表示をドライバが煩わしく思う可能性が低減される。
【０１１２】
また、ヘッドアップディスプレイ３が表示されたときのドライバの表示内容への注意の度合いも、ヘッドアップディスプレイ３が常時表示されている場合に比べて高くなる。したがって、危険な状態をドライバ４０がいち速く認知することができる可能性が高くなる。
【０１１３】
また、表示用画像５２ａ〜５２ｃがヘッドアップディスプレイ３に表示されることで、ドライバ４０は、前方を監視しながら、表示用画像５２ａ〜５２ｃを確認できる。
【０１１４】
また、安全走行支援システムは、車載カメラ２ａ〜２ｃのうち１つのみが警告範囲内の移動障害物を検知したとしても、そのカメラの撮影画像のみならず、車載カメラ２ａ〜２ｃの撮影による画像をすべて表示する。
【０１１５】
このようにすることで、ドライバが障害物の位置を確認するのみならず、その障害物から避けるための安全な場所（すなわち、後方に他車両が近づいてきていない場所）を、表示された画像で確認することができる。
【０１１６】
（他の実施形態）
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の各発明特定事項の機能を実現し得る種々の形態を包含するものである。
【０１１７】
例えば、制御回路１７は、直進走行支援処理時において、図１０のステップ３３０で、車両２０が、片側１車線の双方向道路または１車線の一方通行の道路を走行している場合、直進走行用警告範囲を、ドライバ４０の設定によらず、一律に、車両２０の外周から２メートル以内の範囲とするようになっていてもよい。その場合には、制御回路１７は、ステップ３６０、３７０の処理は実行せず、ステップ３５０に続いてステップ３１０を実行するようになっていてもよい。
【０１１８】
また、安全運転支援部７の制御部７１は、アイポイント計測部７２を用いて計測されたドライバ４０の目の位置を、ドライバ４０の識別情報と共に、安全運転支援部７の図示しない書き込み可能な不揮発性メモリに記録するようになっていてもよい。このとき、ドライバ４０の識別情報は、例えば操作部１３を用いたドライバ４０の識別番号入力の操作内容に基づいて特定するようになっていてもよい。そして、制御部７１は、車両の始動時に、再度操作部１３を介して現在のドライバ４０の識別情報を取得し、取得した識別情報と、不揮発性メモリ中のドライバの識別情報が一致する場合は、図５のステップ１０５において、改めてアイポイント計測部７２にドライバ４０の目の位置を計測させることなく、不揮発性メモリ中の当該ドライバ４０の目の位置の情報を読み出すことで、現在のドライバ４０の目の位置を特定するようになっていてもよい。
【０１１９】
このようにすれば、一度計測されたドライバの目の位置は、不揮発性メモリに登録され、制御部７１が同じドライバと判定した相手については、再度アイポイント計測部７２を用いて目の位置を測定することがない。したがって、同じドライバについて複数回目の位置を計測する必要がなくなり、アイポイント計測部７２の処理負担が軽減される。
【０１２０】
また、撮影画像の表示範囲は、直進支援時の方が車線変更支援時よりも広くなっていてもよい。この場合、車線変更支援時においては、車載カメラ２ａ〜２ｃからの映像を合成した画像５１ａ〜５１ｃの左右の端部（車両２０の左右部分に相当する）を切除（トリミング）して、それに反転処理を施した結果の画像をヘッドアップディスプレイ３に表示させ、直進走行支援時においては、車載カメラ２ａ〜２ｃからの映像を合成した画像５１ａ〜５１ｃをそのまま反転処理した画像をヘッドアップディスプレイ３に表示させるようになっていてもよい。
【０１２１】
あるいは、車載カメラ２ａ〜２ｃの撮影範囲が可変である場合には、車線変更支援時には、撮影範囲を狭めることで、車両２０の左右部分を撮影範囲から除外し、直進走行支援時には、撮影範囲を広げることで、車両２０の左右部分を撮影範囲に含めるようになっていてもよい。
【０１２２】
その場合、制御回路１７は、車線変更支援時用の車載カメラ２ａ〜２ｃの撮影範囲と、直進走行支援時用の車載カメラ２ａ〜２ｃの撮影範囲の２種類の情報をあらかじめＲＯＭに記憶していてもよい。そして、車線変更用警告範囲の設定時には、その警告範囲が車線変更支援時用の車載カメラ２ａ〜２ｃの撮影範囲を逸脱するのを禁止し、直進走行用警告範囲の設定時には、その警告範囲が直進走行支援時用の車載カメラ２ａ〜２ｃの撮影範囲を逸脱するのを禁止するようになっていてもよい。
【０１２３】
また、制御部７１は、図５のステップ１１５で視認困難範囲を特定した後に、その視認困難範囲を含むように、車載カメラ２ａ〜２ｃの撮影範囲、またはヘッドアップディスプレイ３の表示画像の範囲を決定するようになっていてもよい。
【０１２４】
また、車載カメラ２ａ〜２ｃの撮影範囲と、ヘッドアップディスプレイ３による表示対象の範囲とが一致しない場合には、制御回路１７は、警告範囲が、ヘッドアップディスプレイ３による表示対象の範囲を逸脱するような設定を禁止するようになっていてもよい。
【０１２５】
また、安全走行支援システムにおいては、警告範囲内への他車両６３の進入以外のイベント（例えば、ドライバによる明示的な表示要求の操作）を起因として、ヘッドアップディスプレイ３に表示される場合があってもよい。すなわち、安全走行支援システムにおいては、常にヘッドアップディスプレイ３に車載カメラ２ａ〜２ｃによる撮影画像が表示されているわけではなく、かつ、警告範囲内に他車両がいることに起因してヘッドアップディスプレイ３の表示が行われる場合があれば、本発明の効果は達成される。
【０１２６】
また、上記実施形態において、安全運転支援部７の制御回路７１は、車線変更支援処理時のヘッドアップディスプレイ３への画像表示時（ステップ２７０）および直進走行支援時のヘッドアップディスプレイ３への画像表示（ステップ３５０）において、アイポイント計測部７２を用いてドライバ４０の目４１、４２の位置を検出し、その位置からドライバ４０の視線方向を算出し、その算出した方向がヘッドアップディスプレイ３の方向を向いておらず、その向いていない状態が所定時間（例えば１秒）続いた場合は、さらに注意喚起の警告を、音声で行うようになっていてもよい。このようにすることで、ドライバ４０が警告範囲内に入った他車両６３を見逃してしまう可能性が低減される。
【０１２７】
また、上記した制御部７１の処理を制御回路１７が代わって行うようになっていてもよい。また、上記の実施形態において、制御回路１７、制御部７１、危険回避自動制御装置５がプログラムを実行することで実現している各機能は、それらの機能を有するハードウェア（例えば回路構成をプログラムすることが可能なＦＰＧＡ）を用いて実現するようになっていてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１２８】
【図１】本発明の実施形態に係る安全走行支援システムの構成図である。
【図２】車載カメラ２ａ〜２ｃの取り付け位置、撮影範囲、およびミラー３１、３４、３７を用いてドライバが視認できる範囲を示す図である。
【図３】アイポイント計測部７２の取付位置を示す図である。
【図４】アイポイント計測部７２の撮影対象を示す図である。
【図５】制御部７１が実行するプログラム１００のフローチャートである。
【図６】視認困難エリア４４〜４８を例示する図である。
【図７】死角４７、４８を含む車線変更用警告範囲の一例を示す図である。
【図８】視認困難エリア４４〜４８を含む直進走行用警告範囲の一例を示す図である。
【図９】制御回路１７が実行するプログラム２００のフローチャートである。
【図１０】制御回路１７が実行するプログラム２００のフローチャートである。
【図１１】車載カメラ２ａ〜２ｃによる撮影画像からヘッドアップディスプレイに表示させる画像を生成する方法を概略的に示す図である。
【図１２】危険範囲内に他車両６３が進入してきた場合を概略的に示す図である。
【図１３】後続車６４がある場合の安全運転支援部７の制御内容を示す図である。
【図１４】先行車６６がある場合の安全運転支援部７の制御内容を示す図である。
【図１５】後続車両６４および先行車６６がある場合の安全運転支援部７の制御内容を示す図である。
【符号の説明】
【０１２９】
１ 車両用ナビゲーション装置
２ａ〜２ｃ 車載カメラ
３ ヘッドアップディスプレイ
４ レーダセンサ
５ 危険回避自動制御装置
２０ 自車両
３１、３４、３７ ミラー
４０ ドライバ
４４〜４６ ミラー視認範囲
４７、４８ 死角
５１ａ〜５１ｃ カメラ撮影画像
５２ａ〜５２ｃ 表示用画像
６０、７０ 警告範囲境界
６３、６４、６６ 他車両
７２ アイポイント計測部
７３ ミラー角度計測部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（２０）の側方および後方を撮影するカメラ（２ａ、２ｂ、２ｃ）と、
警告範囲を、ドライバの指定に応じて設定する警告範囲設定手段（１２５、１４０）と、
前記警告範囲に移動障害物（６３）がいることを起因として、前記カメラ（２ａ、２ｂ、２ｃ）による撮影画像を前記ドライバ（４０）に表示する表示手段（３）と、を備えた安全走行支援システム。
【請求項２】
前記警告範囲設定手段（１２５、１４０）は、前記カメラ（２ａ、２ｂ、２ｃ）の撮影範囲をはみ出す警告範囲の設定を禁止することを特徴とする請求項１に記載の安全走行支援システム。
【請求項３】
前記車両（２０）のドライバ（４０）にとって、前記車両（２０）の外部の視認困難な範囲に該当する視認困難範囲を特定する視認困難範囲特定手段（１１５）を備え、
前記警告範囲設定手段（１２５、１４０）は、特定された前記視認困難範囲を完全には含まない警告範囲の設定を禁止することを特徴とする請求項１または２に記載の安全走行支援システム。
【請求項４】
前記表示手段（３）は、前記車両（２０）の車線変更時に、前記警告範囲に移動障害物（６３）がいることを起因として、前記撮影画像を前記ドライバ（４０）に表示し、
前記視認困難範囲特定手段（１１５）は、前記車両（２０）のミラー（３１、３４、３７）を用いても前記ドライバ（４０）が視認できない領域を、前記視認困難範囲として特定することを特徴とする請求項３に記載の安全走行支援システム。
【請求項５】
前記表示手段（５）は、前記車両（２０）の直進走行時に、前記警告範囲に移動障害物（６３）が入ったことを起因として、前記撮影画像を前記ドライバ（４０）に表示し、
前記視認困難範囲特定手段（１１５）は、前記車両（２０）のミラー（３１、３４、３７）を用いても前記ドライバ（４０）が視認できない領域と、前記ミラー（３１、３４、３７）を見ることでしか前記ドライバ（４０）が視認できない領域との両方を、前記視認困難範囲として特定することを特徴とする請求項３または４に記載の安全走行支援システム。
【請求項６】
前記視認困難範囲特定手段（１１５）は、前記ドライバ（４０）の目の位置および前記ミラー（３１、３４、３７）の向きに基づいて、前記視認困難範囲を特定することを特徴とする請求項３ないし６のいずれか１つに記載の安全走行支援システム。
【請求項７】
前記移動障害物（６３）が前記警告範囲よりも更に狭い範囲に進入したことに基づいて、前記車両（６３）が安全な位置に移動するよう、前記車両（６３）の走行を制御する走行制御手段（５）を備えたことを特徴とする請求項１ないし６のいずれか１つに記載の安全走行支援システム。
【請求項１】
車両（２０）の側方および後方を撮影するカメラ（２ａ、２ｂ、２ｃ）と、
警告範囲を、ドライバの指定に応じて設定する警告範囲設定手段（１２５、１４０）と、
前記警告範囲に移動障害物（６３）がいることを起因として、前記カメラ（２ａ、２ｂ、２ｃ）による撮影画像を前記ドライバ（４０）に表示する表示手段（３）と、を備えた安全走行支援システム。
【請求項２】
前記警告範囲設定手段（１２５、１４０）は、前記カメラ（２ａ、２ｂ、２ｃ）の撮影範囲をはみ出す警告範囲の設定を禁止することを特徴とする請求項１に記載の安全走行支援システム。
【請求項３】
前記車両（２０）のドライバ（４０）にとって、前記車両（２０）の外部の視認困難な範囲に該当する視認困難範囲を特定する視認困難範囲特定手段（１１５）を備え、
前記警告範囲設定手段（１２５、１４０）は、特定された前記視認困難範囲を完全には含まない警告範囲の設定を禁止することを特徴とする請求項１または２に記載の安全走行支援システム。
【請求項４】
前記表示手段（３）は、前記車両（２０）の車線変更時に、前記警告範囲に移動障害物（６３）がいることを起因として、前記撮影画像を前記ドライバ（４０）に表示し、
前記視認困難範囲特定手段（１１５）は、前記車両（２０）のミラー（３１、３４、３７）を用いても前記ドライバ（４０）が視認できない領域を、前記視認困難範囲として特定することを特徴とする請求項３に記載の安全走行支援システム。
【請求項５】
前記表示手段（５）は、前記車両（２０）の直進走行時に、前記警告範囲に移動障害物（６３）が入ったことを起因として、前記撮影画像を前記ドライバ（４０）に表示し、
前記視認困難範囲特定手段（１１５）は、前記車両（２０）のミラー（３１、３４、３７）を用いても前記ドライバ（４０）が視認できない領域と、前記ミラー（３１、３４、３７）を見ることでしか前記ドライバ（４０）が視認できない領域との両方を、前記視認困難範囲として特定することを特徴とする請求項３または４に記載の安全走行支援システム。
【請求項６】
前記視認困難範囲特定手段（１１５）は、前記ドライバ（４０）の目の位置および前記ミラー（３１、３４、３７）の向きに基づいて、前記視認困難範囲を特定することを特徴とする請求項３ないし６のいずれか１つに記載の安全走行支援システム。
【請求項７】
前記移動障害物（６３）が前記警告範囲よりも更に狭い範囲に進入したことに基づいて、前記車両（６３）が安全な位置に移動するよう、前記車両（６３）の走行を制御する走行制御手段（５）を備えたことを特徴とする請求項１ないし６のいずれか１つに記載の安全走行支援システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【公開番号】特開２００９−１８４５５４（Ｐ２００９−１８４５５４Ａ）
【公開日】平成２１年８月２０日（２００９．８．２０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−２７６０２（Ｐ２００８−２７６０２）
【出願日】平成２０年２月７日（２００８．２．７）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年８月２０日（２００９．８．２０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年２月７日（２００８．２．７）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
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