対面誘導装置、位置情報管理装置、対面誘導システム、対面誘導方法
【課題】人間同士の対面を実現する。
【解決手段】対面誘導装置１の現在位置情報取得部１０が、対面誘導装置１の現在位置を示す現在位置情報ａを取得して、送信手段１７が現在位置情報ａを対面誘導装置２に送信する。対面誘導装置２の他機位置情報取得部２８が、現在位置情報ａを取得する。現在位置情報取得部２０が、対面誘導装置２の現在位置を示す現在位置情報ｂを取得する。目標位置設定部２１が、現在位置情報ａが示す対面誘導装置１の位置を目標位置として設定し、向き決定手部２２が、目標位置と現在位置情報ｂが示す対面誘導装置２の現在位置とから、この現在位置から目標位置に向かう向きを決定して、制御部２３が、この向きを有する力ベクトルを力ベクトル発生部２４によって発生させる制御を行う。力ベクトル発生部２４が、力覚として感知される力ベクトルを発生させる。この力ベクトルが人間に感知され、人間の誘導に供される。
【解決手段】対面誘導装置１の現在位置情報取得部１０が、対面誘導装置１の現在位置を示す現在位置情報ａを取得して、送信手段１７が現在位置情報ａを対面誘導装置２に送信する。対面誘導装置２の他機位置情報取得部２８が、現在位置情報ａを取得する。現在位置情報取得部２０が、対面誘導装置２の現在位置を示す現在位置情報ｂを取得する。目標位置設定部２１が、現在位置情報ａが示す対面誘導装置１の位置を目標位置として設定し、向き決定手部２２が、目標位置と現在位置情報ｂが示す対面誘導装置２の現在位置とから、この現在位置から目標位置に向かう向きを決定して、制御部２３が、この向きを有する力ベクトルを力ベクトル発生部２４によって発生させる制御を行う。力ベクトル発生部２４が、力覚として感知される力ベクトルを発生させる。この力ベクトルが人間に感知され、人間の誘導に供される。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、対面誘導技術に関する。より詳しくは、力覚提示による対面誘導技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来技術による人間の誘導は、言語情報を介したものであった。例えば、文字情報や画像情報をディスプレイなどの表示装置に表示したり、カーナビゲーションシステムのように音声情報を提供したりすることで、人間を誘導するものであった。また、触覚を利用するナビゲーションでは、例えば振動モータを用いた振動や振動パターンなどの簡易な情報を人間に伝達していたが、いわば記号的情報であり、人間による解釈を要するものであった。
【０００３】
ところで広い意味で触覚には、例えば物体に触れたときの物体表面の状態（例えば、温度、摩擦抵抗などである。）を感知する作用、つまり皮膚感覚の他に、例えば物体からの反力などを感知する作用、つまり力覚がある。人間は、力覚という作用によって、例えば物体を手で押したときの物体からの反力に対する筋肉の緊張の程度から物体の硬さ・柔らかさを知り、例えば物体形状に合わせた手の状態における筋肉や関節の具合などから物体形状を知り、例えば物体を支持する腕や手などの筋肉の緊張の程度から物体の重さを知り、例えば身体や身体の一部の動きに伴う筋肉や関節の具合などから身体や身体の一部に掛かる力・加速度などを知り、物体の行動に合わせる身体や身体の一部の動きに伴う筋肉や関節の具合などから物体の力・加速度などを知ることができる。
人間の感覚器は、外的因子を入力としてこれを感知するセンサと云える。例えば視覚ならば外的因子は一般的には光であり、聴覚ならば外的因子は一般的に空気の振動であるように、力覚ならば外的因子は一般的には力・加速度などの物理量やその変化である。
【０００４】
このような力覚として感知される外的因子を発生せしめる手段、つまり力覚発生装置は、主に「接地型」と「非接地型」に分類され、「接地型」は「外部固定型」と「人間固定型」に分類される。
【０００５】
力覚として得られた情報は、それ自体が空間における方向情報を有する場合がある。例えば、力覚の作用によって「引っ張られる」といような感覚が得られたとすると、その「引っ張られる」方向という方向情報を直感的に得ていることになる。
人間の誘導では、人間に対して直感的に情報を提示できるという観点からは力覚による誘導が好ましく、さらに可搬性の観点から非接地型の力覚発生装置を用いるのが好ましい。
このような可搬性を有する力覚発生装置は、例えばこの発明の発明者らによって創出されたものがある（例えば特許文献１、非特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開２００６−６５６６５号公報
【非特許文献１】雨宮智浩、安藤英由樹、前田太郎、「偏加速度周期運動による把持型方向誘導デバイスの開発」、日本バーチャルリアリティ学会第９回大会論文集、２００４年９月、p.215-218
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、人間の誘導には、いくつかの種類があり、例えば、固定地点である目的地への案内、定められたルート上の誘導、人間同士を或る場所に集合させる、などが考えられる。人間同士を或る場所に集合させる対面誘導では、人間は道路などの既存ルート上を移動するとは限らないので、例えばマップマッチングなどカーナビゲーションシステムに用いられる技術を適応することが困難であり、また、一般的に人間は自由意思に基づいて行動する可能性があるから、例えば誘導中に障害物などに遭遇して誘導されるルートから外れることや、不意に寄り道をしたくなった、など種々の場合が考えられ、各人を誘導するルートを最適に設定することが容易ではない。さらに、各人の位置が刻々と変化する状況にあって集合場所を固定しておかなければならないことに合理性が認められないから、集合場所を固定せずに対面誘導を実現することが求められる。
【０００７】
そこで本発明は、人間同士の対面を実現する対面誘導装置、位置情報管理装置、対面誘導システム、対面誘導方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明の対面誘導装置は、次のような構成とされる。即ち、現在の位置を示す現在位置情報を取得する現在位置情報取得手段と、他の対面誘導装置と対面する目標位置を設定する目標位置設定手段と、力覚として感知される力ベクトルを発生させる力ベクトル発生手段と、目標位置と現在位置情報が示す現在位置とから、この現在位置から目標位置に向かう向きを決定する向き決定手段と、向き決定手段によって決定された向きを有する力ベクトルを力ベクトル発生手段によって発生させる制御を行う制御手段とを備える（この場合の対面誘導装置をＨＮ装置１と云うことにする。）。
【０００９】
本発明の対面誘導装置は、他の対面誘導装置の現在の位置である他機位置を示す他機位置情報を取得する他機位置情報取得手段を備え、目標位置設定手段は、他機位置情報が示す他機位置を目標位置として設定するとしてもよい（この場合の対面誘導装置をＨＮ装置２と云うことにする。）。
【００１０】
また、他の対面誘導装置の現在の位置である他機位置を示す他機位置情報を取得する他機位置情報取得手段を備え、目標位置設定手段は、他機位置情報が示す他機位置と現在位置情報が示す現在位置とから、自己の対面誘導装置と他の対面誘導装置とが到達すべき到達位置を求め、この到達位置を目標位置として設定するとしてもよい（この場合の対面誘導装置をＨＮ装置３と云うことにする。）。
【００１１】
他機位置情報取得手段は、他の対面誘導装置から、当該対面誘導装置の現在の位置である他機位置を示す他機位置情報を取得するとしてもよい。
また、他機位置情報取得手段は、位置情報管理装置（後述する。）から、他の対面誘導装置の現在の位置である他機位置を示す他機位置情報を取得するとしてもよい（この場合の対面誘導装置をＨＮ装置５と云うことにする。）。
【００１２】
あるいは、本発明の対面誘導装置は、位置情報管理装置に対して現在位置情報を送信する送信手段と、位置情報管理装置から、自己の対面誘導装置と他の対面誘導装置とが到達すべき到達位置を示す到達位置情報を取得する到達位置情報取得手段とを備え、目標位置設定手段は、到達位置情報が示す到達位置を目標位置として設定するとしてもよい（この場合の対面誘導装置をＨＮ装置６と云うことにする。）。
【００１３】
上記の到達位置は、任意に決定してもよいが、現在位置情報が示す現在位置および１つまたは複数の他機位置情報が示す他機位置の重心位置であるとしてもよい。
【００１４】
上記の力ベクトル発生手段は、格別の限定を受けるものではないが、例えば、複数の加速度発生装置で構成されるとする。
【００１５】
また、本発明の対面誘導装置は、基準座標系と対面誘導装置に固定の座標系との回転ずれを検知する回転ずれ検知手段を備え、向き決定手段は、基準座標系における現在位置情報が示す現在位置から目標位置に向かう向き、および、回転ずれ検知手段によって検知さ
れた回転ずれに基づいて、対面誘導装置に固定の座標系における現在位置から目標位置に向かう向きを求め、この向きを、現在位置から目標位置に向かう向きとして決定するとしてもよい。
【００１６】
上記課題を解決するために、本発明の位置情報管理装置は、次のような構成とされる。即ち、上述の対面誘導装置から、この対面誘導装置の現在の位置を示す現在位置情報を取得する現在位置情報取得手段と、或る対面誘導装置に対して、この対面誘導装置とは別の対面誘導装置の位置である他機位置を示す他機位置情報を送信する送信手段とを備える（この場合の位置情報管理装置をＰＩＡ装置１０と云うことにする。）。
【００１７】
また、複数の対面誘導装置が到達すべき到達位置を、これら複数の対面誘導装置の各現在位置から決め、この到達位置を示す到達位置情報を得る到達位置情報決定手段を備え、上記の送信手段は、対面誘導装置に対して到達位置情報を送信可能であるとしてもよい（この場合の位置情報管理装置をＰＩＡ装置１１と云うことにする。）。
【００１８】
上記の到達位置は、任意に決定してもよいが、複数の対面誘導装置のそれぞれの現在位置情報が示す現在位置の重心位置であるとしてもよい。
【００１９】
上記課題を解決するために、本発明の対面誘導システムは、次のような構成とされる。即ち、少なくとも上記ＨＮ装置１と上記ＨＮ装置２とを含んで構成され、ＨＮ装置１は、ＨＮ装置２に対して、自己の対面誘導装置の現在の位置を示す現在位置情報を送信することが可能な送信手段を備えており、ＨＮ装置２は、少なくとも送信手段を備えたＨＮ装置１と通信可能であるとする。
【００２０】
あるいは、少なくとも複数の上記ＨＮ装置３を含んで構成され、これらの対面誘導装置のうち少なくとも２つは、相手の対面誘導装置に対して、自己の対面誘導装置の現在の位置を示す現在位置情報を送信することが可能な送信手段を備えており、この送信手段を備えた対面誘導装置は、少なくとも送信手段を備えた対面誘導装置と相互に通信可能であるとする。
【００２１】
あるいは、少なくとも１つの上記ＰＩＡ装置１０と、少なくとも複数のＨＮ装置５とを含んで構成されるとしてもよい。あるいは、少なくとも１つのＰＩＡ装置１１と、少なくとも複数のＨＮ装置６とを含んで構成されるとしてもよい。
【００２２】
上記課題を解決するために、本発明の対面誘導方法は、次のようなものとされる。即ち、少なくとも上記ＨＮ装置１と上記ＨＮ装置２とを含んで構成された対面誘導システムで、ＨＮ装置１は、ＨＮ装置２に対して、自己の対面誘導装置の現在の位置を示す現在位置情報を送信することが可能な送信手段を備えており、対面誘導装置Ａの現在位置情報取得手段が、対面誘導装置Ａの現在の位置を示す現在位置情報ａを取得する現在位置情報取得ステップと、上記の送信手段を備えた対面誘導装置Ａの送信手段が、現在位置情報ａを、他の対面誘導装置Ｂに送信する送信ステップと、対面誘導装置Ｂの他機位置情報取得手段が、対面誘導装置Ａの現在位置情報ａを取得する他機位置情報取得ステップと、対面誘導装置Ｂの現在位置情報取得手段が、対面誘導装置Ｂの現在の位置を示す現在位置情報ｂを取得する現在位置情報取得ステップと、対面誘導装置Ｂの目標位置設定手段が、現在位置情報ａが示す対面誘導装置Ａの位置を目標位置として設定する目標位置設定ステップと、対面誘導装置Ｂの向き決定手段が、目標位置と現在位置情報ｂが示す対面誘導装置Ｂの現在位置とから、この現在位置から目標位置に向かう向きを決定する向き決定ステップと、対面誘導装置Ｂの制御手段が、向き決定ステップにおいて決定された向きを有する力ベクトルを対面誘導装置Ｂの力ベクトル発生手段によって発生させる制御を行う制御ステップと、対面誘導装置Ｂの力ベクトル発生手段が、力覚として感知される力ベクトルを発生さ
せる力ベクトル発生ステップとを有するものとする。
【００２３】
あるいは、少なくとも複数の上記ＨＮ装置３を含んで構成された対面誘導システムで、これらの対面誘導装置のうち少なくとも２つは、相手の対面誘導装置に対して、自己の対面誘導装置の現在の位置を示す現在位置情報を送信することが可能な送信手段を備えており、対面誘導装置Ｃの現在位置情報取得手段が、対面誘導装置Ｃの現在の位置を示す現在位置情報ｃを取得する現在位置情報取得ステップと、上記の送信手段を備えた対面誘導装置Ｃの送信手段が、対面誘導装置Ｃの現在位置情報ｃを、相手の対面誘導装置Ｄに送信する第１送信ステップと、対面誘導装置Ｄの現在位置情報取得手段が、対面誘導装置Ｄの現在の位置を示す現在位置情報ｄを取得する現在位置情報取得ステップと、上記の送信手段を備えた対面誘導装置Ｄの送信手段が、対面誘導装置Ｄの現在位置情報ｄを、相手の対面誘導装置Ｃに送信する第２送信ステップと、対面誘導装置Ｃの他機位置情報取得手段が、対面誘導装置Ｄの現在位置情報ｄを取得する第１他機位置情報取得ステップと、対面誘導装置Ｃの目標位置設定手段が、現在位置情報ｄが示す対面誘導装置Ｄの現在位置と現在位置情報ｃが示す現在位置とから、対面誘導装置Ｃと対面誘導装置Ｄとが到達すべき到達位置ｘを求め、この到達位置ｘを目標位置として設定する第１目標位置設定ステップと、対面誘導装置Ｃの向き決定手段が、目標位置と現在位置情報ｃが示す現在位置とから、この現在位置から目標位置に向かう向きを決定する第１向き決定ステップと、対面誘導装置Ｃの制御手段が、第１向き決定ステップにおいて決定された向きを有する力ベクトルを対面誘導装置Ｃの力ベクトル発生手段によって発生させる制御を行う第１制御ステップと、対面誘導装置Ｃの力ベクトル発生手段が、力覚として感知される力ベクトルを発生させる第１力ベクトル発生ステップと、対面誘導装置Ｄの他機位置情報取得手段が、対面誘導装置Ｃの現在位置情報ｃを取得する第２他機位置情報取得ステップと、対面誘導装置Ｄの目標位置設定手段が、現在位置情報ｃが示す対面誘導装置Ｃの現在位置と現在位置情報ｄが示す現在位置とから、対面誘導装置Ｄと対面誘導装置Ｃとが到達すべき到達位置ｘを求め、この到達位置ｘを目標位置として設定する第２目標位置設定ステップと、対面誘導装置Ｄの向き決定手段が、目標位置と現在位置情報ｄが示す現在位置とから、この現在位置から目標位置に向かう向きを決定する第２向き決定ステップと、対面誘導装置Ｄの制御手段が、第２向き決定ステップにおいて決定された向きを有する力ベクトルを対面誘導装置Ｄの力ベクトル発生手段によって発生させる制御を行う第２制御ステップと、対面誘導装置Ｄの力ベクトル発生手段が、力覚として感知される力ベクトルを発生させる第２力ベクトル発生ステップとを有するとする。
【００２４】
あるいは、少なくとも１つの上記ＰＩＡ装置１０と、少なくとも複数の上記ＨＮ装置２とを含んで構成された対面誘導システムで、これらの対面誘導装置のうち少なくとも１つは、位置情報管理装置に対して、自己の対面誘導装置の現在の位置を示す現在位置情報を送信することが可能な送信手段を備えており、対面誘導装置Ｅの現在位置情報取得手段が、対面誘導装置Ｅの現在の位置を示す現在位置情報ｅを取得する現在位置情報取得ステップと、上記の送信手段を備えた対面誘導装置Ｅの送信手段が、現在位置情報ｅを、位置情報管理装置に送信する送信ステップと、位置情報管理装置の現在位置情報取得手段が、対面誘導装置Ｅから、現在位置情報ｅを取得する現在位置情報取得ステップと、位置情報管理装置の送信手段が、対面誘導装置Ｆに対して、現在位置情報ｅを送信する送信ステップと、対面誘導装置Ｆの他機位置情報取得手段が、現在位置情報ｅを取得する他機位置情報取得ステップと、対面誘導装置Ｆの現在位置情報取得手段が、対面誘導装置Ｆの現在の位置を示す現在位置情報ｆを取得する現在位置情報取得ステップと、対面誘導装置Ｆの目標位置設定手段が、現在位置情報ｅが示す対面誘導装置Ｅの位置を目標位置として設定する目標位置設定ステップと、対面誘導装置Ｆの向き決定手段が、目標位置と現在位置情報ｆが示す対面誘導装置Ｆの現在位置とから、この現在位置から目標位置に向かう向きを決定する向き決定ステップと、対面誘導装置Ｆの制御手段が、向き決定ステップにおいて決定された向きを有する力ベクトルを対面誘導装置Ｆの力ベクトル発生手段によって発生させ
る制御を行う制御ステップと、対面誘導装置Ｆの力ベクトル発生手段が、力覚として感知される力ベクトルを発生させる力ベクトル発生ステップとを有するとする。
【００２５】
あるいは、少なくとも１つの上記ＰＩＡ装置１０と、少なくとも複数の上記ＨＮ装置３とを含んで構成された対面誘導システムで、これらの対面誘導装置のうち少なくとも２つは、位置情報管理装置に対して、自己の対面誘導装置の現在の位置を示す現在位置情報を送信することが可能な送信手段を備えており、対面誘導装置Ｇの現在位置情報取得手段が、対面誘導装置Ｇの現在の位置を示す現在位置情報ｇを取得する現在位置情報取得ステップと、上記の送信手段を備えた対面誘導装置Ｇの送信手段が、現在位置情報ｇを、位置情報管理装置に送信する第１送信ステップと、対面誘導装置Ｈの現在位置情報取得手段が、対面誘導装置Ｈの現在の位置を示す現在位置情報ｈを取得する現在位置情報取得ステップと、上記の送信手段を備えた対面誘導装置Ｈの送信手段が、現在位置情報ｈを、位置情報管理装置に送信する第２送信ステップと、位置情報管理装置の現在位置情報取得手段が、対面誘導装置Ｇから、現在位置情報ｇを取得する第１現在位置情報取得ステップと、位置情報管理装置の現在位置情報取得手段が、対面誘導装置Ｈから、現在位置情報ｈを取得する第２現在位置情報取得ステップと、位置情報管理装置の送信手段が、対面誘導装置Ｈに対して、現在位置情報ｇを送信する第３送信ステップと、位置情報管理装置の送信手段が、対面誘導装置Ｇに対して、現在位置情報ｈを送信する第４送信ステップと、対面誘導装置Ｇの他機位置情報取得手段が、対面誘導装置Ｈの現在位置情報ｈを取得する第１他機位置情報取得ステップと、対面誘導装置Ｇの目標位置設定手段が、現在位置情報ｈが示す対面誘導装置Ｈの現在位置と現在位置情報ｇが示す現在位置とから、対面誘導装置Ｇと対面誘導装置Ｈとが到達すべき到達位置ｙを求め、この到達位置ｙを目標位置として設定する第１目標位置設定ステップと、対面誘導装置Ｇの向き決定手段が、目標位置と現在位置情報ｇが示す現在位置とから、この現在位置から目標位置に向かう向きを決定する第１向き決定ステップと、対面誘導装置Ｇの制御手段が、第１向き決定ステップにおいて決定された向きを有する力ベクトルを対面誘導装置Ｇの力ベクトル発生手段によって発生させる制御を行う第１制御ステップと、対面誘導装置Ｇの力ベクトル発生手段が、力覚として感知される力ベクトルを発生させる第１力ベクトル発生ステップと、対面誘導装置Ｈの他機位置情報取得手段が、対面誘導装置Ｇの現在位置情報ｇを取得する第２他機位置情報取得ステップと、対面誘導装置Ｈの目標位置設定手段が、現在位置情報ｇが示す対面誘導装置Ｇの現在位置と現在位置情報ｈが示す現在位置とから、対面誘導装置Ｈと対面誘導装置Ｇとが到達すべき到達位置ｙを求め、この到達位置ｙを目標位置として設定する第２目標位置設定ステップと、対面誘導装置Ｈの向き決定手段が、目標位置と現在位置情報ｈが示す現在位置とから、この現在位置から目標位置に向かう向きを決定する第２向き決定ステップと、対面誘導装置Ｈの制御手段が、第２向き決定ステップにおいて決定された向きを有する力ベクトルを対面誘導装置Ｈの力ベクトル発生手段によって発生させる制御を行う第２制御ステップと、対面誘導装置Ｈの力ベクトル発生手段が、力覚として感知される力ベクトルを発生させる第２力ベクトル発生ステップとを有するとする。
【００２６】
あるいは、少なくとも１つの上記ＰＩＡ装置１１と、少なくとも複数の上記ＨＮ装置６とを含んで構成された対面誘導システムで、これらの対面誘導装置のうち少なくとも２つは、位置情報管理装置に対して、自己の対面誘導装置の現在の位置を示す現在位置情報を送信することが可能な送信手段を備えており、対面誘導装置Ｉの現在位置情報取得手段が、対面誘導装置Ｉの現在の位置を示す現在位置情報ｉを取得する現在位置情報取得ステップと、上記の送信手段を備えた対面誘導装置Ｉの送信手段が、現在位置情報ｉを、位置情報管理装置に送信する第１送信ステップと、対面誘導装置Ｊの現在位置情報取得手段が、対面誘導装置Ｊの現在の位置を示す現在位置情報ｊを取得する現在位置情報取得ステップと、上記の送信手段を備えた対面誘導装置Ｊの送信手段が、現在位置情報ｊを、位置情報管理装置に送信する第２送信ステップと、位置情報管理装置の現在位置情報取得手段が、対面誘導装置Ｉから、現在位置情報ｉを取得する第１現在位置情報取得ステップと、位置
情報管理装置の現在位置情報取得手段が、対面誘導装置Ｊから、現在位置情報ｊを取得する第２現在位置情報取得ステップと、位置情報管理装置の到達位置情報決定手段が、現在位置情報ｉおよび現在位置情報ｊから、対面誘導装置Ｉおよび対面誘導装置Ｊが到達すべき到達位置を決め、この到達位置を示す到達位置情報を得る到達位置情報決定ステップと、位置情報管理装置の送信手段が、対面誘導装置Ｉに対して、到達位置情報を送信する第３送信ステップと、位置情報管理装置の送信手段が、対面誘導装置Ｊに対して、到達位置情報を送信する第４送信ステップと、対面誘導装置Ｉの到達位置情報取得手段が、到達位置情報を取得する第１到達位置情報取得ステップと、対面誘導装置Ｉの目標位置設定手段が、到達位置情報が示す到達位置を目標位置として設定する第１目標位置設定ステップと、対面誘導装置Ｉの向き決定手段が、目標位置と現在位置情報ｉが示す現在位置とから、この現在位置から目標位置に向かう向きを決定する第１向き決定ステップと、対面誘導装置Ｉの制御手段が、第１向き決定ステップにおいて決定された向きを有する力ベクトルを対面誘導装置Ｉの力ベクトル発生手段によって発生させる制御を行う第１制御ステップと、対面誘導装置Ｉの力ベクトル発生手段が、力覚として感知される力ベクトルを発生させる第１力ベクトル発生ステップと、対面誘導装置Ｊの到達位置情報取得手段が、到達位置情報を取得する第２到達位置情報取得ステップと、対面誘導装置Ｊの目標位置設定手段が、到達位置情報が示す到達位置を目標位置として設定する第２目標位置設定ステップと、対面誘導装置Ｊの向き決定手段が、目標位置と現在位置情報ｊが示す現在位置とから、この現在位置から上記目標位置に向かう向きを決定する第２向き決定ステップと、対面誘導装置Ｊの制御手段が、第２向き決定ステップにおいて決定された向きを有する力ベクトルを対面誘導装置Ｊの力ベクトル発生手段によって発生させる制御を行う第２制御ステップと、対面誘導装置Ｊの力ベクトル発生手段が、力覚として感知される力ベクトルを発生させる第２力ベクトル発生ステップとを有するとする。
【発明の効果】
【００２７】
本発明に拠れば、人間それぞれが持っている対面誘導装置において、対面誘導装置の現在位置を求め、対面するべき目標位置を設定し、目標位置と現在位置情報が示す現在位置とから、この現在位置から目標位置に向かう向きを決定して、この向きを有する力ベクトルを力ベクトル発生手段によって発生させることで、最適ルートを探索することなく自由行動主体である人間同士の対面が実現される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態を説明する。
《第１実施形態》
第１実施形態の対面誘導装置（１）は基本的な構成でなるものであり、図１に示すように、対面誘導装置（１）の現在位置を示す現在位置情報を取得する現在位置情報取得部（１０）、他の対面誘導装置と対面する目標位置を設定する目標位置設定部（１１）、目標位置と現在位置とから、現在位置から目標位置に向かう向きを決定する向き決定部（１２）、決定された向きを有する力ベクトルを力ベクトル発生部（１４）によって発生させる制御を行う制御部（１３）、力覚として感知される力ベクトルを発生させる力ベクトル発生部（１４）、現在位置情報の取得や送信などに用いられる通信用のアンテナ（１６）、対面誘導装置（１）の外部、例えば他の対面誘導装置に対して現在位置情報をアンテナ（１６）を介して送信する送信部（１７）を備える。対面誘導装置（１）外部から与えられた電磁波には、位置情報を示すデータが変調されて載せられており、変復調回路〔図示しない。〕は、このデータを対面誘導装置（１）外部から与えられた電磁波から復調して取り出す。逆に、位置情報を示すデータは、変復調回路で変調されて電磁波としてアンテナ（１６）から対面誘導装置（１）の外部に送られる。また、位置を特定するために基準となる座標系、つまり基準座標系と、対面誘導装置（１）に固定の座標系との回転ずれを検知する回転ずれ検知部（１５）を備えるとしてもよい。
【００２９】
なお、対面誘導装置（１）は、現在位置情報や目標位置を示す目標位置情報などのデータを記憶する例えば揮発性メモリなどで例示できる記憶部〔図示しない。〕も備える。そして、必要に応じて、現在位置情報取得部（１０）、目標位置設定部（１１）、向き決定部（１２）、制御部（１３）のそれぞれと記憶部との間でデータの遣り取りに係る処理、例えば現在位置情報取得部（１０）で得られた現在位置情報が記憶部に記憶される処理や向き決定部（１２）が記憶部から現在位置情報を読み込むなどの処理が行われる。
【００３０】
各部の詳細を説明する。
まず、現在位置情報取得部（１０）は、屋外での現在位置情報を取得する場合には、例えばＧＰＳ〔Global Positioning System〕受信機、三角測量の原理を用いて無線ＬＡＮ〔Local Area Network〕の電波強度を測定する電波強度測定器などとすることができる。三角測量の原理を用いて無線ＬＡＮの電波強度を測定することで位置情報を取得する技術は、例えば参考文献１に詳しい。
（参考文献１） Paramvir Bahl and Venkata Padmanabhan, "RADAR: An In Building RF-based User Location and Tracking System", Proceedings of IEEE INFOCOM, Vol.2, pp.775-784, March 2000.
【００３１】
また、屋内での現在位置情報を取得する場合には、現在位置情報取得部（１０）は、屋内ＧＰＳ受信機、床にマトリクス状に敷き詰められたＲＦＩＤ〔Radio Frequency Identification〕タグからの電波を受信する電波受信機、赤外線センサ、超音波センサ、圧力センサ、カメラなどとすることができる。ＲＦＩＤタグからの電波を受信することで位置情報を取得する技術は、例えば参考文献２に詳しい。赤外線センサを用いて位置情報を取得する技術は、例えば参考文献３に詳しい。超音波センサを用いて位置情報を取得する技術は、例えば参考文献４に詳しい。圧力センサを用いて位置情報を取得する技術は、例えば参考文献５に詳しい。カメラで撮像されたカメラ画像の画像処理によって位置情報を取得する技術は、例えば参考文献６に詳しい。
（参考文献２） 椎尾一郎、「ＲＦＩＤタグを利用したユーザ位置検出システム」、情報処理学会研究会報告00-HI-88、pp.45-50、2000．
（参考文献３） Roy Want, Andy Hopper, Veronica Falcao, and Jon Gibbons, "The Active Badge Location System", ACM Transactions on Information Systems, Vol.10, No.1, pp.91-102, January 1992.
（参考文献４） Roy Want, Andy Hopper, Pete Steggles, Any Ward, and Paul Webster, "The Anatomy of a Context-aware Application", Proceedings of the 5thACM/IEEE International Conference on Mobile Computing and Networking, No.1, pp.59-68, August 1999.
（参考文献５） Robert J. Orr and Gregory D. Abowd, "The Smart Floor: A Mechanism for Natural User Identification and Tracking", Proceedings of the ACM Conference on Human Factors in Computing Systems (CHI2000), Hague, Netherlands, April 2000.
（参考文献６） J. Krumm, S. Harris, B. Meyers, B. Brumitt, M. Hale, and S. Shaer, "Multi-Camera Multi-Person Tracking for Easy Living", Proceedings of the 3th IEEE International Workshop Visual Surveillance, pp.3-10, July 2000.
【００３２】
目標位置設定部（１１）は、例えばキーボード、ポインティングデバイス、タッチパネルなどの入力手段によって目標位置を表す目標位置情報の入力を受け付けるものでもよいが、この実施形態では、アンテナ（１６）で受信した位置情報を受け付ける。目標位置設定部（１１）は、この位置情報を解釈して得られた位置を目標位置として設定する。
【００３３】
回転ずれ検知部（１５）は、例えば地磁気センサなどで構成することができる。基準座標系として例えば東西南北の方位が定まった平面直交座標系を採り、対面誘導装置（１）
に固定の平面直交座標系との回転ずれを検知するとして、地磁気センサを用いる場合、例えば北を指す絶対方位からのずれを検知すればよい。あるいは、地磁気センサの代わりにジャイロセンサを用いて、角速度を積分することで角度θを算出するようにしてもよい。また、例えば加速度センサを併用することで、対面誘導装置（１）の傾斜角を求めて、回転ずれを補正するようにしてもよい。要するに、回転ずれ検知部（１５）は、基準座標系において対面誘導装置（１）の正面が実際に向いている向きを求めるのである。
【００３４】
向き決定部（１２）は、基準座標系（例えば東西南北の方位が定まった平面直交座標系）において、現在位置情報が示す現在位置から目標位置に向かう向きｖを求める。これは、例えば、基準座標系における２地点間の半直線と、現在位置から北に向かう半直線との角度から求めることができる。
向きｖは、基準座標系におけるものであるから、対面誘導装置（１）の立場からの向きと必ずしも一致しない。そこで、向き決定部（１２）は、回転ずれ検知部（１５）によってえられた回転ずれによって向きｖを補正し、対面誘導装置（１）の正面が実際に向いている向きが考慮された「対面誘導装置（１）の立場からの、現在位置情報が示す現在位置から目標位置に向かう向き」を求めるとしてもよい。
例えば、目標位置をｘ-ｙ直交座標系において（ｘｔ，ｙｔ）とすれば、目標位置と現在位置（ｘ，ｙ）とがｘ軸に対してなす角度φは、φ＝ｔａｎ−１｛（ｘｔ−ｘ）／（ｙｔ−ｙ）｝で得られる。また、対面誘導装置の正面が実際に向いている向きを、例えば上記角度θとする。このとき、向きｖのｘ軸に対してなす角度θと角度φと差が０となるように向きｖを補正すればよい。
回転ずれ検知部（１５）を備えない場合には、予め決められた基準座標系と対面誘導装置（１）に固定の平面直交座標系との回転ずれがほぼ無い状態で向きを求めるようにすればよいので、対面誘導装置（１）に例えば電子コンパスを備えておき、対面誘導装置（１）の向きを北に合わせて、また好ましくは対面誘導装置（１）が地面（水平面）に対して傾斜がほぼ無い状態で、向き決定部（１２）が現在位置情報の示す現在位置から目標位置に向かう向きを求めるとすればよい。
【００３５】
制御部（１３）は、向き決定部（１２）が決定した向きを有する力ベクトルを力ベクトル発生部（１４）によって発生させる制御を行う。また、力ベクトル発生部（１４）は、例えば複数の加速度発生装置（４）で構成されるとする。このような加速度発生装置の詳細は、例えば上記特許文献１、上記非特許文献１に詳しい。発生された力ベクトルは、例えば対面誘導装置（１）全体に伝わることで、これを持つ人間に感知され、方向情報が人間に呈示されることとなる。
【００３６】
具体例としては、図２に示すように、制御部（１３）が、Ｄ／Ａボード（１１０）に加速度発生装置（４）の例えばモータなどで例示できる駆動動力源（１４０）を制御するためのデジタル信号をＤ／Ａボード（１１０）に送る。Ｄ／Ａボード（１１０）は、これをアナログ信号に変換してモータアンプ（１３０）に送る。モータアンプ（１３０）は、このアナログ信号の制御に従い、電源（１２０）から供給された電力を所定の直流電力に変換し、駆動動力源（１４０）に供給する。これによって駆動動力源（１４０）が動力を発生して加速度発生装置（４）が駆動する。
【００３７】
以下、図３および図４を参照して、力ベクトル発生部（１４）の構成例を示す。力ベクトル発生部の符号は、説明の便宜から、適宜に変更して説明する。
図３（ａ）は、上記特許文献１に開示される２つの加速度発生装置（７１）（７２）同士を直線Ｊ上に固定することによって構成された力ベクトル発生部（７０）を例示した図である。これらの加速度発生装置（７１）（７２）は、これらをそれぞれ構成する部材に含まれる移動部材の並進運動方向が共に直線Ｊ方向となることで、各力ベクトル方向Ｊ１、Ｊ２が相互に逆〔この図３（ａ）では外向きである。〕になるように構成される。
【００３８】
ここで、加速度発生装置（７１）（７２）の移動部材の加速度の振幅や周期が同一であった場合、それぞれの加速度発生装置（７１）（７２）が発生させる力ベクトルの総和は、全ての時刻においてゼロとなる。その結果、外部に対する力はほとんど発生しない。しかし、加速度発生装置（７１）（７２）の移動部材の加速度の振幅や周期の互いのバランスを崩した場合〔例えば、一方の加速度発生装置を停止させる、或いは、一方の加速度発生装置の移動部材の加速度の振幅や周期を変化させる。〕、方向Ｊ１或いはＪ２のいずれかの方向に力ベクトルを発生させることができる。その結果、力ベクトルの発生の有無、発生方向、力ベクトルの強度等を容易に制御することが可能である。
【００３９】
図３（ｂ）は、上記特許文献１に開示される２つの加速度発生装置（８１）（８２）同士をある角度で固定することによって構成された力ベクトル発生部（８０）を例示した図である。ここで、加速度発生装置（８１）（８２）は、これらをそれぞれ構成する部材に含まれる移動部材の並進運動方向がそれぞれ直線Ｋ、Ｌ方向〔直線Ｋと直線Ｌとはある角度を有する。〕となり、それらの力ベクトル発生方向がそれぞれＫ１、Ｋ２となるように構成される。この場合、２つの加速度発生装置（８１）（８２）がそれぞれ直線Ｋ、Ｌ方向に発生する力ベクトルの合力をＫ１＋Ｌ１方向に生じさせることができる。そして、このＫ１＋Ｌ１方向は、加速度発生装置（８１）（８２）の移動部材の加速度の振幅や周期の相互のバランスによって変化させることができる。また、２つの加速度発生装置（８１）（８２）の位置関係を変化させる位置可変部を設け、２つの加速度発生装置（８１）（８２）の位置関係〔例えば、各加速度発生装置（８１）（８２）の可動部材の並進運動方向がなす角度である。〕を変化させることによって、このＫ１＋Ｌ１方向を変化させる構成としてもよい。或いは、加速度発生装置（８１）（８２）が所定の位置関係にある際、それぞれの加速度発生装置（８１）（８２）が発生させる力ベクトルの総和が、全ての時刻においてゼロとなり、加速度発生装置（８１）（８２）が他の位置関係にある際、それぞれの加速度発生装置（８１）（８２）が発生させる力ベクトルの総和は、少なくとも一部の時刻においてゼロ以外の値となる構成としてもよい。これによって、力ベクトルの発生の有無、発生方向、力ベクトルの強度等を容易に制御することが可能となる。この場合の構成は、例えば、図４（ａ）（ｂ）のようになる。
【００４０】
図４（ａ）（ｂ）の例に示す力ベクトル発生部（８０）は、加速度発生装置（８１）（８２）と、ベース部（８３）とを有する。加速度発生装置（８１）（８２）には、それぞれ歯車（８１ａ）（８２ａ）が固着され、各歯車（８１ａ）（８２ａ）は、相互に噛み合った状態でベース部（８３）に対して回転可能に構成されている。そして、各歯車（８１ａ）（８２ａ）がＹ１、Ｙ２方向に回転することにより、これらの回転軸を中心として、加速度発生装置（８１）（８２）がそれぞれＹ５、Ｙ６方向に回転する構成となっている。これにより、図４（ａ）の状態のような、加速度発生装置（８１）（８２）がそれぞれ発生させるＹ３、Ｙ４方向の力ベクトルが相殺される状態と、図４（ｂ）の状態のような、加速度発生装置（８１）（８２）がそれぞれ発生させるＹ３、Ｙ４方向の力ベクトルの合力方向Ｙ５に力ベクトルを発生させる状態とを容易に切り替えることが可能となる。
【００４１】
図３（ｃ）は、正α面体における中心点と頂点とを結ぶ直線上に上記特許文献１に開示される加速度発生装置（９１）〜（９４）を１個ずつ配置した力ベクトル発生部（９０）を例示した図である。なお、図３（ｃ）は、α＝４の場合の例である。各加速度発生装置（９１）〜（９４）は、それぞれの移動部材が正４面体の中心点と頂点とを結ぶ直線上で並進運動する位置に配置され、各加速度発生装置（９１）〜（９４）は、正４面体の中心点から各頂点へ向かう向き〔Ｍ１,Ｍ２,Ｍ３,Ｍ４〕に力ベクトルを発生させる。
加速度発生装置（９１）〜（９４）の移動部材の加速度の振幅や周期が同一であった場合、それぞれの加速度発生装置（９１）〜（９４）が発生させる力ベクトルの総和は、全ての時刻においてゼロとなる。その結果、外部に対する力はほとんど発生しない。しかし
、加速度発生装置（９１）〜（９４）の移動部材の加速度の振幅や周期の互いのバランスを崩す〔例えば、一部の加速度発生装置を停止させる、一部の加速度発生装置の移動部材の加速度の振幅や周期を変化させる、或いは、加速度発生装置（９１）〜（９４）間の相対位置や向きを変化させる。〕ことによって、各加速度発生装置（９１）〜（９４）間が発生させる力ベクトルの総和を、少なくとも一部の時刻においてゼロ以外の値とし、力ベクトルを三次元空間上の任意の向きに発生させることができる。これにより、力ベクトルの発生の有無、発生方向、力ベクトルの強度等を容易に制御することができる。
【００４２】
この実施形態の対面誘導装置（２）は、図５に示すように、他の対面誘導装置、例えば対面誘導装置（１）の現在位置である他機位置を示す他機位置情報を取得する他機位置情報取得部（２８）を備えることの他は対面誘導装置（１）と同じ構成とされる。ここでは、符号について、１０を２０、１１を２１、１２を２２、１３を２３、１４を２４、１５を２５、１７を２７に置換して対面誘導装置（１）と同等の、対面誘導装置（２）の構成各部を示す。
他機位置情報取得部（２８）は、対面誘導装置（２）のアンテナを介して他機位置情報を受信することで他機位置情報を取得する。
対面誘導装置（２）の目標位置設定部（２１）は、対面誘導装置（２）のアンテナで受信した他機位置情報を解釈して得られた対面誘導装置（１）の現在位置を目標位置として設定する。
【００４３】
次に、対面誘導装置（１）と対面誘導装置（２）との２つの対面誘導装置からなる対面誘導システム（α）〔図５〕における、対面誘導装置（１）と対面誘導装置（２）との対面誘導方法の処理を説明する〔図６〕。ここでは、説明の便宜から、対面誘導装置Ａを対面誘導装置（１）、対面誘導装置Ｂを対面誘導装置（２）として説明する。
【００４４】
まず、対面誘導装置Ａの現在位置情報取得部（１０）が、対面誘導装置Ａの現在位置を示す現在位置情報ａを取得する（ステップＳ１０１）。
【００４５】
次に、対面誘導装置Ａの送信部（１７）が、現在位置情報ａを、対面誘導装置Ｂに対して送信する（ステップＳ１０２）。このとき、現在位置情報ａだけでなく、対面誘導を開始することを表す情報、つまり対面誘導開始情報を併せて送信するとしてもよい。
【００４６】
次いで、対面誘導装置Ｂの他機位置情報取得部（２８）が、対面誘導装置Ａの現在位置を示す現在位置情報ａおよび対面誘導開始情報を取得する（ステップＳ１０３）。なお、この現在位置情報ａが、対面誘導装置Ｂにとっての他機位置情報に相当する。
【００４７】
また、対面誘導装置Ｂの現在位置情報取得部（２０）は、対面誘導装置Ｂの現在位置を示す現在位置情報ｂを取得する（ステップＳ１０４）。
【００４８】
次に、対面誘導装置Ｂの目標位置設定部（２１）は、取得した現在位置情報ａの示す対面誘導装置Ａの現在位置を目標位置として設定する（ステップＳ１０５）。
【００４９】
そして、対面誘導装置Ｂの向き決定部（２２）は、目標位置および取得した現在位置情報ｂから、現在位置情報ｂの示す対面誘導装置Ｂの現在位置から目標位置に向かう向きを決定する（ステップＳ１０６）。
【００５０】
次に、対面誘導装置Ｂの制御部（２３）は、ステップＳ１０６で決定された向きを有する力ベクトルを力ベクトル発生部（２４）によって発生させる制御を行う（ステップＳ１０７）。
【００５１】
そして、対面誘導装置Ｂの力ベクトル発生部（２４）が、ステップＳ１０６で決定された向きを有する力ベクトルを発生する（ステップＳ１０８）。
この力ベクトルは対面誘導装置Ｂを持つ人間に感知され、人間は、感知した力ベクトルの有する方向情報を直感的に得て、その方向へと誘導される。
【００５２】
以上のステップＳ１０１からステップＳ１０８までの処理は、定期ないし不定期に繰り返して実行される。このため、対面誘導装置Ａを持つ人間が移動したり、対面誘導装置Ｂを持つ人間が寄り道などをしたりしても、着実に両者の対面が図れることとなる。
【００５３】
ここでは、２つの対面誘導装置、つまり対面誘導装置Ａと対面誘導装置Ｂとの通信によって対面誘導がなされることを説明したが、拡張形態として、複数の人間がある特定の人間に対面する集合を考えることができる。この場合、図７に示すように、対面誘導装置Ａが、複数〔図７では４つ〕の対面誘導装置Ｂ−１、Ｂ−２、Ｂ−３、Ｂ−４に対して、現在位置情報ａを送信し、各対面誘導装置Ｂにおいて、ステップＳ１０３からステップＳ１０８の各処理が行われることで、対面誘導装置Ｂ−１、Ｂ−２、Ｂ−３、Ｂ−４を持つそれぞれの人間が対面誘導装置Ａを持つ人間に対面する集合が実現する。なお、対面誘導装置Ａを対面誘導装置（１）、対面誘導装置Ｂを対面誘導装置（２）としている。
このように、対面誘導システムとしては、少なくとも１つの対面誘導装置Ａと複数の対面誘導装置Ｂとからなる形態であってもよい。このようなシステム形態は、対面誘導装置（２）で説明される対面誘導装置Ｂが、何らかの理由で送信部（２７）が機能しない状況や送信部（２７）を備えていない場合であっても、対面が実現することを可能にする。
【００５４】
《第２実施形態》
この実施形態では、上記の対面誘導装置（２）同士の２つの対面誘導装置からなる対面誘導システム〔図８〕における対面誘導方法の処理を説明する〔図９〕。ここでは、説明の便宜から、２つの対面誘導装置（２）をそれぞれ対面誘導装置（２ｃ）および対面誘導装置（２ｄ）として表し、符号について、２０を２０ｃおよび２０ｄ、２１を２１ｃおよび２１ｄ、２２を２２ｃおよび２２ｄ、２３を２３ｃおよび２３ｄ、２４を２４ｃおよび２４ｄ、２５を２５ｃおよび２５ｄ、２７を２７ｃおよび２７ｄ、２８を２８ｃおよび２８ｄに置換して対面誘導装置（２ｃ）および対面誘導装置（２ｄ）の構成各部を示す。また、対面誘導装置Ｃを対面誘導装置（２ｃ）、対面誘導装置Ｄを対面誘導装置（２ｄ）として説明する。
【００５５】
他機位置情報取得部（２８ｃ）は、対面誘導装置（２ｃ）のアンテナを介して、対面誘導装置（２ｄ）の現在位置である他機位置を示す他機位置情報を受信することで、この他機位置情報を取得する。他機位置情報取得部（２８ｄ）は、対面誘導装置（２ｄ）のアンテナを介して、対面誘導装置（２ｃ）の現在位置である他機位置を示す他機位置情報を受信することで、この他機位置情報を取得する。
対面誘導装置（２ｃ）の目標位置設定部（２１ｃ）は、対面誘導装置（２ｃ）のアンテナで受信した他機位置情報を解釈して得られた対面誘導装置（２ｄ）の現在位置を目標位置として設定する。対面誘導装置（２ｄ）の目標位置設定部（２１ｄ）は、対面誘導装置（２ｄ）のアンテナで受信した他機位置情報を解釈して得られた対面誘導装置（２ｃ）の現在位置を目標位置として設定する。
【００５６】
ここでは、対面誘導装置Ｃが主導として対面誘導を開始するとして説明する。
まず、対面誘導装置Ｃの現在位置情報取得部（２０ｃ）が、対面誘導装置Ｃの現在位置を示す現在位置情報ｃを取得する（ステップＳ２０１）。
【００５７】
次に、対面誘導装置Ｃの送信部（２７ｃ）が、現在位置情報ｃを、対面誘導装置Ｄに対して送信する（ステップＳ２０２）。このとき、現在位置情報ｃだけでなく、対面誘導を
開始することを表す情報、つまり対面誘導開始情報を併せて送信するとしてもよい。
【００５８】
次いで、対面誘導装置Ｄの他機位置情報取得部（２８ｄ）が、対面誘導装置Ｃの現在位置を示す現在位置情報ｃおよび対面誘導開始情報を取得する（ステップＳ２０３）。なお、この現在位置情報ｃが、対面誘導装置Ｄにとっての他機位置情報に相当する。
【００５９】
また、対面誘導装置Ｄの現在位置情報取得部（２０ｄ）は、対面誘導装置Ｄの現在位置を示す現在位置情報ｄを取得する（ステップＳ２０４）。
【００６０】
次に、対面誘導装置Ｄの送信部（２７ｄ）が、現在位置情報ｄを、対面誘導装置Ｃに対して送信する（ステップＳ２０４ｍ）。
この後、各装置で並行して、下記の処理が進められる。
【００６１】
対面誘導装置Ｄの目標位置設定部（２１ｄ）は、取得した現在位置情報ｃの示す対面誘導装置Ｃの現在位置を目標位置として設定する（ステップＳ２０５）。
【００６２】
そして、対面誘導装置Ｄの向き決定部（２２ｄ）は、目標位置および取得した現在位置情報ｄから、現在位置情報ｄの示す対面誘導装置Ｄの現在位置から目標位置に向かう向きを決定する（ステップＳ２０６）。
【００６３】
次に、対面誘導装置Ｄの制御部（２３ｄ）は、ステップＳ２０６で決定された向きを有する力ベクトルを力ベクトル発生部（２４ｄ）によって発生させる制御を行う（ステップＳ２０７）。
【００６４】
そして、対面誘導装置Ｄの力ベクトル発生部（２４ｄ）が、ステップＳ２０６で決定された向きを有する力ベクトルを発生する（ステップＳ２０８）。
この力ベクトルは対面誘導装置Ｄを持つ人間に感知され、人間は、感知した力ベクトルの有する方向情報を直感的に得て、その方向へと誘導される。
【００６５】
また、対面誘導装置Ｃの他機位置情報取得部（２８ｃ）が、対面誘導装置Ｄの現在位置を示す現在位置情報ｄを取得する（ステップＳ２０４ｍ１）。なお、この現在位置情報ｄが、対面誘導装置Ｃにとっての他機位置情報に相当する。
【００６６】
次に、対面誘導装置Ｃの目標位置設定部（２１ｃ）は、取得した現在位置情報ｄの示す対面誘導装置Ｄの現在位置を目標位置として設定する（ステップＳ２０５１）。
【００６７】
そして、対面誘導装置Ｃの向き決定部（２２ｃ）は、目標位置および取得した現在位置情報ｃから、現在位置情報ｃの示す対面誘導装置Ｃの現在位置から目標位置に向かう向きを決定する（ステップＳ２０６１）。
【００６８】
次に、対面誘導装置Ｃの制御部（２３ｃ）は、ステップＳ２０６１で決定された向きを有する力ベクトルを力ベクトル発生部（２４ｃ）によって発生させる制御を行う（ステップＳ２０７１）。
【００６９】
そして、対面誘導装置Ｃの力ベクトル発生部（２４ｃ）が、ステップＳ２０６１で決定された向きを有する力ベクトルを発生する（ステップＳ２０８１）。
この力ベクトルは対面誘導装置Ｃを持つ人間に感知され、人間は、感知した力ベクトルの有する方向情報を直感的に得て、その方向へと誘導される。
【００７０】
以上の各処理は、定期ないし不定期に繰り返して実行される。このため、対面誘導装置
Ｃ、対面誘導装置Ｄを持つ各人が移動したり、対面誘導装置Ｃ、対面誘導装置Ｄを持つ各人が寄り道などをしたりしても、着実に両者の対面が図れることとなる。
【００７１】
《第２実施形態の変形例》
第２実施形態の変形例では、図１０に示すように、ステップＳ２０５およびステップＳ２０５１の各処理を次のように変更する。
ステップＳ２０５の処理を、ステップＳ２０５ｎの処理、つまり、対面誘導装置Ｄの目標位置設定部（２１ｄ）は、取得した現在位置情報ｃの示す対面誘導装置Ｃの現在位置と取得した現在位置情報ｄの示す対面誘導装置Ｄの現在位置とから、対面誘導装置Ｃと対面誘導装置Ｄとが到達すべき到達位置ｘを求めて、この到達位置ｘを目標位置として設定する（ステップＳ２０５ｎ）。
ステップＳ２０５１の処理を、ステップＳ２０５ｎ１の処理、つまり、対面誘導装置Ｃの目標位置設定部（２１ｃ）は、取得した現在位置情報ｄの示す対面誘導装置Ｄの現在位置と取得した現在位置情報ｃの示す対面誘導装置Ｃの現在位置とから、対面誘導装置Ｃと対面誘導装置Ｄとが到達すべき到達位置ｘを求めて、この到達位置ｘを目標位置として設定する（ステップＳ２０５ｎ１）。
【００７２】
到達位置ｘは、対面誘導装置Ｃと対面誘導装置Ｄとで同じ位置となるのであればよく、到達位置ｘの決め方を統一しておけばよい。つまり、異なる対面誘導装置において、複数の現在位置情報から同一の到達位置を求めることができるようにしておく。
この一例として、到達位置ｘは、対面誘導装置Ｄの現在位置と対面誘導装置Ｃの現在位置との重心位置とする。例えば、対面誘導装置Ｃの現在位置を平面直交座標系において（ｘｃ，ｙｃ）、対面誘導装置Ｄの現在位置を平面直交座標系において（ｘｄ，ｙｄ）とすれば、重心位置（ｘｃｏｇ，ｙｃｏｇ）は、（（ｘｃ＋ｘｄ）／２，（ｙｃ＋ｙｄ）／２）として得られる〔図８参照。〕。
【００７３】
ここでは、第２実施形態と同様、２つの対面誘導装置、つまり対面誘導装置Ｃと対面誘導装置Ｄとの通信によって対面誘導がなされることを説明したが、第２実施形態あるいはその変形例の拡張形態として、複数の対面誘導装置からなる対面誘導システムを構築できる。この場合、図１１に示すように、例えば対面誘導装置Ｂ−１、Ｂ−３、Ｂ−４も対面誘導システムの構成要素となり得る。対面誘導装置Ｃおよび対面誘導装置Ｄは、互いに対してのみならず、それぞれが対面誘導装置Ｂ−１、Ｂ−３、Ｂ−４に対して、それぞれの現在位置情報を提供できるものとすることができる。この対面誘導システムの形態では、例えば、対面誘導装置Ｃおよび対面誘導装置Ｄは互いに対面するように移動し〔実際の移動は、各装置によって誘導される人間の移動に依存する。〕、対面誘導装置Ｃから現在位置情報ｃの提供を受けた例えば対面誘導装置Ｂ−１、Ｂ−３は、対面誘導装置Ｃに対面するように移動し、対面誘導装置Ｄから現在位置情報ｄの提供を受けた例えば対面誘導装置Ｂ−４は、対面誘導装置Ｄに対面するように移動することで、全員の対面が実現しえる。
【００７４】
《第３実施形態》
第３実施形態は、位置情報管理装置（３）を利用する形態である。図１２に示すように、対面誘導装置の現在位置を示す現在位置情報を取得する現在位置情報取得部（３０）、或る対面誘導装置の現在位置を示す現在位置情報を当該対面誘導装置とは別の対面誘導装置に対して送信する送信部（３１）、対面誘導装置の現在位置を示す現在位置情報を記憶する例えば揮発性メモリなどで例示できる記憶部（３２）、現在位置情報の取得や送信、対面誘導などを制御する制御部（３４）、現在位置情報の取得や送信などに用いられる通信用のアンテナ（３５）を備える。位置情報管理装置（３）外部から与えられた電磁波には、位置情報を示すデータが変調されて載せられており、変復調回路〔図示しない。〕は、このデータを位置情報管理装置（３）外部から与えられた電磁波から復調して取り出す。逆に、位置情報を示すデータは、変復調回路で変調されて電磁波としてアンテナ（３５
）から位置情報管理装置（３）の外部に送られる。また、必要に応じて、複数の現在位置情報から、これらの現在位置情報で現在位置が示される複数の対面誘導装置が対面するべき到達位置を決め、この到達位置を示す到達位置情報を決定する到達位置情報決定部（３３）も備えるとしてもよい。到達位置情報は、現在位置情報などと同様にアンテナ（３５）を介して送信部（３１）によって送信される。
【００７５】
位置情報管理装置（３）と対面誘導装置との対面誘導システム（β）について、ここでは対面誘導装置は第１実施形態で説明した対面誘導装置（２）であるとして、図１３を参照して説明する。
現在位置情報取得部（３０）は、アンテナ（３５）で対面誘導装置の現在位置情報を受信し、記憶部（３２）に記憶する。記憶部（３２）には、時々刻々と複数の対面誘導装置の現在位置情報が更新されて記憶される。なお、全ての対面誘導装置の現在位置情報を受信することは必須ではない。例えば或る対面誘導装置Ｘが対面誘導装置Ｙと対面する場合であって、かつ、対面誘導装置Ｘが対面誘導装置Ｙの現在位置に向かう場合では、少なくとも対面誘導装置Ｙの現在位置は判明しておかなければならないが、対面誘導装置Ｘの現在位置が判明しておくことは必要でない。
制御部（３４）は、或る対面誘導装置Ｒから対面誘導開始の情報を得ると、記憶部（３２）に記憶された対面対象である対面誘導装置Ｓの現在位置情報を、当該対面誘導装置Ｒに対して送信する制御を行う。
送信部（３１）によって送信された対面誘導装置Ｓの現在位置情報は、対面誘導装置Ｒの他機位置情報取得部（２８）によって取得され、対面誘導装置Ｒの目標位置設定部（２１）で対面誘導装置Ｓの現在位置情報が示す対面誘導装置Ｓの現在位置を目標位置に設定する。
【００７６】
次に、２つの対面誘導装置（２）と位置情報管理装置（３）とからなる対面誘導システムにおける、２つの対面誘導装置の対面誘導方法の処理を説明する（図１４）。ここでは、説明の便宜から、対面誘導装置Ｅを対面誘導装置（２）、対面誘導装置Ｆを対面誘導装置（２）として説明する。
【００７７】
まず、対面誘導装置Ｅの現在位置情報取得部（２０）が、対面誘導装置Ｅの現在位置を示す現在位置情報ｅを取得する（ステップＳ３０１）。
【００７８】
次に、対面誘導装置Ｅの送信部（２７）が、現在位置情報ｅを、位置情報管理装置（３）に対して送信する（ステップＳ３０２）。
【００７９】
次いで、位置情報管理装置（３）の現在位置情報取得部（３０）が、対面誘導装置Ｅの現在位置を示す現在位置情報ｅを取得する（ステップＳ３０３）。
以上の処理が定期ないし不定期に繰り返されることで、位置情報管理装置（３）の記憶部（３２）には、対面誘導装置Ｅの現在位置を示す現在位置情報ｅが更新されて記憶される。
【００８０】
そして、例えば、位置情報管理装置（３）が、アンテナ（３５）を介して対面誘導装置Ｆから対面誘導装置Ｅとの対面誘導開始の情報を受信すると、制御部（３４）の制御の下、位置情報管理装置（３）の送信部（３１）が、現在位置情報ｅを対面誘導装置Ｆに対して送信する（ステップＳ３０４）。
【００８１】
次いで、対面誘導装置Ｆの他機位置情報取得部（２８）が、対面誘導装置Ｅの現在位置を示す現在位置情報ｅを取得する（ステップＳ３０５）。なお、この現在位置情報ｅが、対面誘導装置Ｆにとっての他機位置情報に相当する。
【００８２】
また、対面誘導装置Ｆの現在位置情報取得部（２０）は、対面誘導装置Ｆの現在位置を示す現在位置情報ｆを取得する（ステップＳ３０６）。
【００８３】
次に、対面誘導装置Ｆの目標位置設定部（２１）は、取得した現在位置情報ｅの示す対面誘導装置Ｅの現在位置を目標位置として設定する（ステップＳ３０７）。
【００８４】
そして、対面誘導装置Ｆの向き決定部（２２）は、目標位置および取得した現在位置情報ｆから、現在位置情報ｆの示す対面誘導装置Ｆの現在位置から目標位置に向かう向きを決定する（ステップＳ３０８）。
【００８５】
次に、対面誘導装置Ｆの制御部（２３）は、ステップＳ３０８で決定された向きを有する力ベクトルを力ベクトル発生部（２４）によって発生させる制御を行う（ステップＳ３０９）。
【００８６】
そして、対面誘導装置Ｆの力ベクトル発生部（２４）が、ステップＳ３０８で決定された向きを有する力ベクトルを発生する（ステップＳ３１０）。
この力ベクトルは対面誘導装置Ｆを持つ人間に感知され、人間は、感知した力ベクトルの有する方向情報を直感的に得て、その方向へと誘導される。
【００８７】
以上のステップＳ３０４からステップＳ３１０までの処理は、定期ないし不定期に繰り返して実行される。このため、対面誘導装置Ｅを持つ人間が移動したり、対面誘導装置Ｆを持つ人間が寄り道などをしたりしても、着実に両者の対面が図れることとなる。
【００８８】
《第３実施形態の変形例》
第３実施形態は、或る対面誘導装置Ｒが対面対象である対面誘導装置Ｓに向かう形態であった。第３実施形態の変形例は、対面誘導装置Ｒおよび対面誘導装置Ｓがそれぞれ自己と相手の対面誘導装置の現在位置から同一の到達位置を求める形態である。この変形例における対面誘導方法の処理を説明する（図１５、図１６）。
ここでは、説明の便宜から、対面誘導装置Ｇを対面誘導装置（２）、対面誘導装置Ｈを対面誘導装置（２）として説明する。
【００８９】
まず、対面誘導装置Ｇの現在位置情報取得部（２０）が、対面誘導装置Ｇの現在位置を示す現在位置情報ｇを取得する（ステップＳ４０１）。
【００９０】
次に、対面誘導装置Ｇの送信部（２７）が、現在位置情報ｇを、位置情報管理装置（３）に対して送信する（ステップＳ４０２）。
【００９１】
次いで、位置情報管理装置（３）の現在位置情報取得部（３０）が、対面誘導装置Ｇの現在位置を示す現在位置情報ｇを取得する（ステップＳ４０３）。
【００９２】
また、対面誘導装置Ｈの現在位置情報取得部（２０）が、対面誘導装置Ｈの現在位置を示す現在位置情報ｈを取得する（ステップＳ４０４）。
【００９３】
次に、対面誘導装置Ｈの送信部（２７）が、現在位置情報ｈを、位置情報管理装置（３）に対して送信する（ステップＳ４０５）。
【００９４】
次いで、位置情報管理装置（３）の現在位置情報取得部（３０）が、対面誘導装置Ｈの現在位置を示す現在位置情報ｈを取得する（ステップＳ４０６）。
以上の処理が定期ないし不定期に繰り返されることで、位置情報管理装置（３）の記憶部（３２）には、対面誘導装置Ｇの現在位置を示す現在位置情報ｇおよび対面誘導装置Ｈ
の現在位置を示す現在位置情報ｈが更新されて記憶される。
【００９５】
そして、例えば、位置情報管理装置（３）が、アンテナ（３５）を介して対面誘導装置Ｇから対面誘導装置Ｈとの対面誘導開始の情報を受信すると、制御部（３４）の制御の下、位置情報管理装置（３）の送信部（３１）が、現在位置情報ｈを対面誘導装置Ｇに対して送信し（ステップＳ４０７）、対面誘導装置Ｇの他機位置情報取得部（２８）が、対面誘導装置Ｈの現在位置を示す現在位置情報ｈを取得する（ステップＳ４０８）。この現在位置情報ｈが、対面誘導装置Ｇにとっての他機位置情報に相当する。また、位置情報管理装置（３）の送信部（３１）は、現在位置情報ｇを対面誘導装置Ｈに対して送信し（ステップＳ４０９）、対面誘導装置Ｈの他機位置情報取得部（２８）が、対面誘導装置Ｇの現在位置を示す現在位置情報ｇを取得する（ステップＳ４１０）。この現在位置情報ｇが、対面誘導装置Ｈにとっての他機位置情報に相当する。
【００９６】
ステップＳ４０８の処理の後、対面誘導装置Ｇにおいては下記の処理がなされる。
対面誘導装置Ｇの目標位置設定部（２１）は、取得した現在位置情報ｈの示す対面誘導装置Ｈの現在位置と取得した現在位置情報ｇのうち最新のものが示す対面誘導装置Ｇの現在位置とから、対面誘導装置Ｇと対面誘導装置Ｈとが到達すべき到達位置ｙを求めて、この到達位置ｙを目標位置として設定する（ステップＳ４１１１）。到達位置ｙは、上記到達位置ｘと同様にして求めればよい。
【００９７】
そして、対面誘導装置Ｇの向き決定部（２２）は、目標位置および取得した現在位置情報ｇのうち最新のものから、現在位置情報ｇの示す対面誘導装置Ｇの現在位置から目標位置に向かう向きを決定する（ステップＳ４１２１）。
【００９８】
次に、対面誘導装置Ｇの制御部（２３）は、ステップＳ４１２１で決定された向きを有する力ベクトルを力ベクトル発生部（２４）によって発生させる制御を行う（ステップＳ４１３１）。
【００９９】
そして、対面誘導装置Ｇの力ベクトル発生部（２４）が、ステップＳ４１２１で決定された向きを有する力ベクトルを発生する（ステップＳ４１４１）。
この力ベクトルは対面誘導装置Ｇを持つ人間に感知され、人間は、感知した力ベクトルの有する方向情報を直感的に得て、その方向へと誘導される。
【０１００】
ステップＳ４１０の処理の後、対面誘導装置Ｈにおいては下記の処理がなされる。
対面誘導装置Ｈの目標位置設定部（２１）は、取得した現在位置情報ｇの示す対面誘導装置Ｇの現在位置と取得した現在位置情報ｈのうち最新のものが示す対面誘導装置Ｈの現在位置とから、対面誘導装置Ｇと対面誘導装置Ｈとが到達すべき到達位置ｙを求めて、この到達位置ｙを目標位置として設定する（ステップＳ４１１２）。到達位置ｙは、上記到達位置ｘと同様にして求めればよい。
【０１０１】
そして、対面誘導装置Ｈの向き決定部（２２）は、目標位置および取得した現在位置情報ｈのうち最新のものから、現在位置情報ｈの示す対面誘導装置Ｈの現在位置から目標位置に向かう向きを決定する（ステップＳ４１２２）。
【０１０２】
次に、対面誘導装置Ｈの制御部（２３）は、ステップＳ４１２２で決定された向きを有する力ベクトルを力ベクトル発生部（２４）によって発生させる制御を行う（ステップＳ４１３２）。
【０１０３】
そして、対面誘導装置Ｈの力ベクトル発生部（２４）が、ステップＳ４１２２で決定された向きを有する力ベクトルを発生する（ステップＳ４１４２）。
この力ベクトルは対面誘導装置Ｈを持つ人間に感知され、人間は、感知した力ベクトルの有する方向情報を直感的に得て、その方向へと誘導される。
【０１０４】
以上のステップＳ４０７、Ｓ４０８、ステップＳ４１１１〜Ｓ４１４１までの処理およびステップＳ４０９、Ｓ４１０、ステップＳ４１１２〜Ｓ４１４２までの処理はそれぞれ、定期ないし不定期に繰り返して実行される。このため、対面誘導装置Ｇを持つ人間が移動したり、対面誘導装置Ｈを持つ人間が寄り道などをしたりしても、着実に両者の対面が図れることとなる。
【０１０５】
ここでは、第３実施形態と同様、２つの対面誘導装置と位置情報管理装置とからなる体面誘導システムを説明したが、第３実施形態あるいはその変形例の拡張形態として、複数の対面誘導装置を含んで構成された対面誘導システムを構築できる。例えば図１７に示すように、対面誘導装置Ｅ、Ｆ、Ｇ、Ｈ、Ｂ−１、Ｂ−４が対面誘導システムの構成要素となり得る。
【０１０６】
《第４実施形態》
第４実施形態は、複数の対面誘導装置が対面する到達位置を位置情報管理装置（３）が求める形態である。位置情報管理装置（３）が求めた到達位置は、各対面誘導装置に送信される。
【０１０７】
位置情報管理装置（３）と対面誘導装置との対面誘導システム（γ）について、図１８を参照して説明する。ここでは対面誘導装置は、他機位置情報取得部（２８）を後述の到達位置情報取得部（２９）に置換した第１実施形態で説明した対面誘導装置（２）として説明する。
位置情報管理装置（３）の現在位置情報取得部（３０）は、アンテナ（３５）で対面誘導装置の現在位置情報を受信し、記憶部（３２）に記憶する。記憶部（３２）には、時々刻々と複数の対面誘導装置の現在位置情報が更新されて記憶される。
位置情報管理装置（３）の制御部（３４）は、或る対面誘導装置Ｒから対面誘導開始の情報を得ると、到達位置情報決定部（３３）の制御を行う。即ち、到達位置情報決定部（３３）が、記憶部（３２）に記憶された対面対象である対面誘導装置Ｒと対面誘導装置Ｓの各現在位置情報から両対面誘導装置が対面するべき到達位置を決め、この到達位置を示す到達位置情報を決定する。到達位置情報は、記憶部（３２）に記憶される。そして、制御部（３４）は、到達位置情報を、対面誘導装置Ｒおよび対面誘導装置Ｓに対して送信する制御を行う。
位置情報管理装置（３）の送信部（３１）によって送信された到達位置情報は、対面誘導装置Ｒの到達位置情報取得部（２９）によって取得され、対面誘導装置Ｒの目標位置設定部（２１）で到達位置情報が示す到達位置を目標位置に設定される。なお、到達位置情報取得部（２９）は、位置情報管理装置（３）から到達位置情報を取得することから到達位置情報取得部なる名称を用いているが、その実質は、他機位置情報取得部（２８）の機能と異なる点はない。また、位置情報管理装置（３）の送信部（３１）によって送信された到達位置情報は、対面誘導装置Ｓの到達位置情報取得部（２９）によって取得され、対面誘導装置Ｓの目標位置設定部（２１）で到達位置情報が示す到達位置を目標位置に設定される。
【０１０８】
第４実施形態における対面誘導方法の処理を説明する（図１９、図２０）。
ここでは、説明の便宜から、対面誘導装置Ｉを他機位置情報取得部（２８）が到達位置情報取得部（２９）に置換された対面誘導装置（２）、対面誘導装置Ｊを他機位置情報取得部（２８）が到達位置情報取得部（２９）に置換された対面誘導装置（２）として説明する。
【０１０９】
まず、対面誘導装置Ｉの現在位置情報取得部（２０）が、対面誘導装置Ｉの現在位置を示す現在位置情報ｉを取得する（ステップＳ５０１）。
【０１１０】
次に、対面誘導装置Ｉの送信部（２７）が、現在位置情報ｉを、位置情報管理装置（３）に対して送信する（ステップＳ５０２）。
【０１１１】
次いで、位置情報管理装置（３）の現在位置情報取得部（３０）が、対面誘導装置Ｉの現在位置を示す現在位置情報ｉを取得する（ステップＳ５０３）。
【０１１２】
また、対面誘導装置Ｊの現在位置情報取得部（２０）が、対面誘導装置Ｊの現在位置を示す現在位置情報ｊを取得する（ステップＳ５０４）。
【０１１３】
次に、対面誘導装置Ｊの送信部（２７）が、現在位置情報ｊを、位置情報管理装置（３）に対して送信する（ステップＳ５０５）。
【０１１４】
次いで、位置情報管理装置（３）の現在位置情報取得部（３０）が、対面誘導装置Ｊの現在位置を示す現在位置情報ｊを取得する（ステップＳ５０６）。
以上の処理が定期ないし不定期に繰り返されることで、位置情報管理装置（３）の記憶部（３２）には、対面誘導装置Ｉの現在位置を示す現在位置情報ｉおよび対面誘導装置Ｊの現在位置を示す現在位置情報ｊが更新されて記憶される。
【０１１５】
そして、例えば、位置情報管理装置（３）が、アンテナ（３５）を介して対面誘導装置Ｉから対面誘導装置Ｊとの対面誘導開始の情報を受信すると、制御部（３４）の制御の下、位置情報管理装置（３）の到達位置情報決定部（３３）が、記憶部（３２）に記憶された対面対象である対面誘導装置Ｉの現在位置情報ｉのうち最新のものと対面誘導装置Ｊの現在位置情報ｊのうち最新のものとから両対面誘導装置が対面するべき到達位置を決め、この到達位置を示す到達位置情報を決定する（ステップＳ５０７）。到達位置は、上記到達位置ｘと同様にして求めればよい。
【０１１６】
そして、位置情報管理装置（３）の送信部（３１）が、到達位置情報を対面誘導装置Ｉに対して送信し（ステップＳ５０８）、対面誘導装置Ｉの到達位置情報取得部（２９）が、到達位置情報を取得する（ステップＳ５０９）。また、位置情報管理装置（３）の送信部（３１）は、到達位置情報を対面誘導装置Ｊに対して送信し（ステップＳ５０８）、対面誘導装置Ｊの到達位置情報取得部（２９）が、到達位置情報を取得する（ステップＳ５１０）。
【０１１７】
ステップＳ５０９の処理の後、対面誘導装置Ｉにおいては下記の処理がなされる。
対面誘導装置Ｉの目標位置設定部（２１）は、取得した到達位置情報の示す到達位置を目標位置として設定する（ステップＳ５１１１）。
【０１１８】
そして、対面誘導装置Ｉの向き決定部（２２）は、目標位置および取得した現在位置情報ｉのうち最新のものから、現在位置情報ｉの示す対面誘導装置Ｉの現在位置から目標位置に向かう向きを決定する（ステップＳ５１２１）。
【０１１９】
次に、対面誘導装置Ｉの制御部（２３）は、ステップＳ５１２１で決定された向きを有する力ベクトルを力ベクトル発生部（２４）によって発生させる制御を行う（ステップＳ５１３１）。
【０１２０】
そして、対面誘導装置Ｉの力ベクトル発生部（２４）が、ステップＳ５１２１で決定された向きを有する力ベクトルを発生する（ステップＳ５１４１）。
この力ベクトルは対面誘導装置Ｉを持つ人間に感知され、人間は、感知した力ベクトルの有する方向情報を直感的に得て、その方向へと誘導される。
【０１２１】
ステップＳ５１０の処理の後、対面誘導装置Ｊにおいては下記の処理がなされる。
対面誘導装置Ｊの目標位置設定部（２１）は、取得した到達位置情報の示す到達位置を目標位置として設定する（ステップＳ５１１２）。
【０１２２】
そして、対面誘導装置Ｊの向き決定部（２２）は、目標位置および取得した現在位置情報ｊのうち最新のものから、現在位置情報ｊの示す対面誘導装置Ｊの現在位置から目標位置に向かう向きを決定する（ステップＳ５１２２）。
【０１２３】
次に、対面誘導装置Ｊの制御部（２３）は、ステップＳ５１２２で決定された向きを有する力ベクトルを力ベクトル発生部（２４）によって発生させる制御を行う（ステップＳ５１３２）。
【０１２４】
そして、対面誘導装置Ｊの力ベクトル発生部（２４）が、ステップＳ５１２２で決定された向きを有する力ベクトルを発生する（ステップＳ５１４２）。
この力ベクトルは対面誘導装置Ｊを持つ人間に感知され、人間は、感知した力ベクトルの有する方向情報を直感的に得て、その方向へと誘導される。
【０１２５】
以上のステップＳ５０７、Ｓ５０８、Ｓ５０９、Ｓ５１１１〜Ｓ５１４１までの処理およびステップＳ５０７、Ｓ５０８、Ｓ５１０、ステップＳ５１１２〜Ｓ５１４２までの処理はそれぞれ、定期ないし不定期に繰り返して実行される。このため、対面誘導装置Ｉを持つ人間が移動したり、対面誘導装置Ｊを持つ人間が寄り道などをしたりしても、着実に両者の対面が図れることとなる。
【０１２６】
ここでは、２つの対面誘導装置と位置情報管理装置とからなる体面誘導システムを説明したが、第４実施形態の拡張形態として、複数の対面誘導装置を含んで構成された対面誘導システムを構築できる。例えば図２１に示すように、対面誘導装置Ｉ、Ｊ、Ｂ−１、Ｂ−４が対面誘導システムの構成要素となり得る。このようなシステム形態では、対面誘導装置Ｉと対面誘導装置Ｊとの到達位置に対面誘導装置Ｂ−１、Ｂ−４を誘導することができる。
また、第４実施形態では、対面誘導装置Ｉと対面誘導装置Ｊとの到達位置を求めるものであったが、３つ以上の対面誘導装置の対面誘導を実現する場合では、各対面誘導装置の現在位置から到達位置を求めるようにしてもよい。到達位置を各対面誘導装置の現在位置の重心位置とする例で説明すると、平面直交座標系において各対面誘導装置ｋ〔ｋ＝１，２，・・・，ｎ〕の現在位置を（ｘｋ，ｙｋ）とすれば、重心位置（ｘｃｏｇ，ｙｃｏｇ）は、（ｘｃｏｇ，ｙｃｏｇ）＝（（Σｋ＝１ｎｘｋ）／ｎ，（Σｋ＝１ｎｙｋ）／ｎ）となる。
【０１２７】
本発明の対面誘導装置や位置情報管理装置の各機能部、つまり、現在位置情報取得部、目標位置設定部、回転ずれ検知部、向き決定部、制御部などは、所定のプログラムを解釈・実行するハードウェア、つまり演算処理装置で実現できる。演算処理装置を各機能部として実現するプログラムは、対面誘導装置や位置情報管理装置の記憶装置（例えば不揮発性メモリ）に記憶されている。
【０１２８】
以上の各実施形態の他、本発明である対面誘導装置・方法は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更が可能である。例えば、対面誘導装置相互で通信ができないような状況では、上記第３実施形態、その変形例、第４実施形態のように、位置情報管理装置を介して対面誘導を行う形態とし、この形態の下で対
面誘導装置が相互に通信可能な状況になれば、上記第１実施形態、第２実施形態、その変形例のように、位置情報管理装置を介さずに対面誘導装置同士で対面誘導を行う形態に切り替える複合的実施形態を構成することでもよい。また、その逆の形態も構成可能である。つまり、対面誘導装置相互で通信ができる状況で、上記第１実施形態、第２実施形態、その変形例のように、位置情報管理装置を介さずに対面誘導装置同士で対面誘導を行う形態とし、何らかの事情、例えば障害物の存在で、対面誘導装置相互で通信がでない状況に陥った場合には、上記第３実施形態、その変形例、第４実施形態のように、位置情報管理装置を介して対面誘導を行う形態に切り替える複合的実施形態を構成することでもよい。
また、上記対面誘導装置・方法において説明した処理は、記載の順に従って時系列に実行されるのみならず、処理を実行する装置の処理能力あるいは必要に応じて並列的にあるいは個別に実行されるとしてもよい。
また、各対面誘導装置間、あるいは対面誘導装置と位置情報管理装置との間の通信方式は、対面誘導装置を持つ人間が自由行動を可能なように、あるいは、自由行動することを前提に、好ましくは無線方式とする。
対面誘導装置は、ＧＰＳ機能を備えた携帯電話や、ＰＤＡ〔Personal Digital Assistants〕などで例示できるモバイル機器に実装されるものとしてもよい。つまり、このような従来のモバイル機器で、既にＧＰＳ機能や無線通信機能を備えたものがあるから、これらの機能を共有して利用することで、対面誘導装置をモバイル機器に実装し易いものとなる。
【産業上の利用可能性】
【０１２９】
本発明は、人間の誘導、特に自由行動主体である人間同士の対面を実現するものであるから、人と人との対面コミュニケーションの支援に用いることができる。
【図面の簡単な説明】
【０１３０】
【図１】本発明の対面誘導装置の実施形態である対面誘導装置（１）の機能構成例を示す図。
【図２】制御部（１３）によって加速度発生装置（４）が駆動制御されることを説明する図。
【図３】力ベクトル発生部（１４）の構成例を示す図。（ａ）加速度発生装置が２つの場合で、直線Ｊ上に固定される場合。（ｂ）加速度発生装置が２つの場合で、これら加速度発生装置が可動の場合。（ｃ）加速度発生装置が４つの場合。
【図４】加速度発生装置が２つの場合で、これら加速度発生装置が可動の場合の、可動構成を示す図。（ａ）２つの加速度発生装置が直線上にある場合。（ｂ）２つの加速度発生装置が直線上にない場合。
【図５】対面誘導装置（１）と本発明の対面誘導装置の実施形態である対面誘導装置（２）とからなる対面誘導システム（α）を示す図。
【図６】図５に示す対面誘導システム（α）における対面誘導処理フロー図。
【図７】対面誘導システム（α）の拡張形態を示す図。
【図８】対面誘導装置（１）と本発明の対面誘導装置の実施形態である対面誘導装置（２）とからなる対面誘導システム（α）の変形例を示す図。
【図９】図８に示す対面誘導システム（α）の変形例における対面誘導処理フロー図。
【図１０】図８に示す対面誘導システム（α）の変形例における対面誘導処理の変形例のフロー図。
【図１１】対面誘導システム（α）の変形例の拡張形態を示す図。
【図１２】本発明の位置情報管理装置の実施形態である位置情報管理装置（３）の機能構成例を示す図。
【図１３】対面誘導装置（２）と位置情報管理装置（３）とからなる対面誘導システム（β）を示す図。
【図１４】図１３に示す対面誘導システム（β）における対面誘導処理フロー図。
【図１５】図１３に示す対面誘導システム（β）における対面誘導処理の変形例のフロー図（その１）。
【図１６】図１３に示す対面誘導システム（β）における対面誘導処理の変形例のフロー図（その２）。
【図１７】対面誘導システム（β）の拡張形態を示す図。
【図１８】対面誘導装置（２）と位置情報管理装置（３）とからなる対面誘導システム（γ）を示す図。
【図１９】図１８に示す対面誘導システム（γ）における対面誘導処理フロー図（その１）。
【図２０】図１８に示す対面誘導システム（γ）における対面誘導処理フロー図（その２）。
【図２１】対面誘導システム（γ）の拡張形態を示す図。
【符号の説明】
【０１３１】
１ 対面誘導装置
２ 対面誘導装置
３ 位置情報管理装置
１０ 現在位置情報取得部
１１ 目標位置設定部
１２ 向き決定部
１３ 制御部
１４ 力ベクトル発生部
１５ 回転ずれ検知部
１６ アンテナ
１７ 送信部
２０ 現在位置情報取得部
２１ 目標位置設定部
２２ 向き決定部
２３ 制御部
２４ 力ベクトル発生部
２５ 回転ずれ検知部
２６ アンテナ
２７ 送信部
２８ 他機位置情報取得部
２９ 到達位置情報取得部
３０ 現在位置情報取得部
３１ 送信部
３２ 記憶部
３３ 到達位置情報決定部
３４ 制御部
３５ アンテナ
４ 加速度発生装置
Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆ、Ｇ、Ｈ、Ｉ、Ｊ 対面誘導装置
α、β、γ 対面誘導システム
【技術分野】
【０００１】
本発明は、対面誘導技術に関する。より詳しくは、力覚提示による対面誘導技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来技術による人間の誘導は、言語情報を介したものであった。例えば、文字情報や画像情報をディスプレイなどの表示装置に表示したり、カーナビゲーションシステムのように音声情報を提供したりすることで、人間を誘導するものであった。また、触覚を利用するナビゲーションでは、例えば振動モータを用いた振動や振動パターンなどの簡易な情報を人間に伝達していたが、いわば記号的情報であり、人間による解釈を要するものであった。
【０００３】
ところで広い意味で触覚には、例えば物体に触れたときの物体表面の状態（例えば、温度、摩擦抵抗などである。）を感知する作用、つまり皮膚感覚の他に、例えば物体からの反力などを感知する作用、つまり力覚がある。人間は、力覚という作用によって、例えば物体を手で押したときの物体からの反力に対する筋肉の緊張の程度から物体の硬さ・柔らかさを知り、例えば物体形状に合わせた手の状態における筋肉や関節の具合などから物体形状を知り、例えば物体を支持する腕や手などの筋肉の緊張の程度から物体の重さを知り、例えば身体や身体の一部の動きに伴う筋肉や関節の具合などから身体や身体の一部に掛かる力・加速度などを知り、物体の行動に合わせる身体や身体の一部の動きに伴う筋肉や関節の具合などから物体の力・加速度などを知ることができる。
人間の感覚器は、外的因子を入力としてこれを感知するセンサと云える。例えば視覚ならば外的因子は一般的には光であり、聴覚ならば外的因子は一般的に空気の振動であるように、力覚ならば外的因子は一般的には力・加速度などの物理量やその変化である。
【０００４】
このような力覚として感知される外的因子を発生せしめる手段、つまり力覚発生装置は、主に「接地型」と「非接地型」に分類され、「接地型」は「外部固定型」と「人間固定型」に分類される。
【０００５】
力覚として得られた情報は、それ自体が空間における方向情報を有する場合がある。例えば、力覚の作用によって「引っ張られる」といような感覚が得られたとすると、その「引っ張られる」方向という方向情報を直感的に得ていることになる。
人間の誘導では、人間に対して直感的に情報を提示できるという観点からは力覚による誘導が好ましく、さらに可搬性の観点から非接地型の力覚発生装置を用いるのが好ましい。
このような可搬性を有する力覚発生装置は、例えばこの発明の発明者らによって創出されたものがある（例えば特許文献１、非特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開２００６−６５６６５号公報
【非特許文献１】雨宮智浩、安藤英由樹、前田太郎、「偏加速度周期運動による把持型方向誘導デバイスの開発」、日本バーチャルリアリティ学会第９回大会論文集、２００４年９月、p.215-218
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、人間の誘導には、いくつかの種類があり、例えば、固定地点である目的地への案内、定められたルート上の誘導、人間同士を或る場所に集合させる、などが考えられる。人間同士を或る場所に集合させる対面誘導では、人間は道路などの既存ルート上を移動するとは限らないので、例えばマップマッチングなどカーナビゲーションシステムに用いられる技術を適応することが困難であり、また、一般的に人間は自由意思に基づいて行動する可能性があるから、例えば誘導中に障害物などに遭遇して誘導されるルートから外れることや、不意に寄り道をしたくなった、など種々の場合が考えられ、各人を誘導するルートを最適に設定することが容易ではない。さらに、各人の位置が刻々と変化する状況にあって集合場所を固定しておかなければならないことに合理性が認められないから、集合場所を固定せずに対面誘導を実現することが求められる。
【０００７】
そこで本発明は、人間同士の対面を実現する対面誘導装置、位置情報管理装置、対面誘導システム、対面誘導方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明の対面誘導装置は、次のような構成とされる。即ち、現在の位置を示す現在位置情報を取得する現在位置情報取得手段と、他の対面誘導装置と対面する目標位置を設定する目標位置設定手段と、力覚として感知される力ベクトルを発生させる力ベクトル発生手段と、目標位置と現在位置情報が示す現在位置とから、この現在位置から目標位置に向かう向きを決定する向き決定手段と、向き決定手段によって決定された向きを有する力ベクトルを力ベクトル発生手段によって発生させる制御を行う制御手段とを備える（この場合の対面誘導装置をＨＮ装置１と云うことにする。）。
【０００９】
本発明の対面誘導装置は、他の対面誘導装置の現在の位置である他機位置を示す他機位置情報を取得する他機位置情報取得手段を備え、目標位置設定手段は、他機位置情報が示す他機位置を目標位置として設定するとしてもよい（この場合の対面誘導装置をＨＮ装置２と云うことにする。）。
【００１０】
また、他の対面誘導装置の現在の位置である他機位置を示す他機位置情報を取得する他機位置情報取得手段を備え、目標位置設定手段は、他機位置情報が示す他機位置と現在位置情報が示す現在位置とから、自己の対面誘導装置と他の対面誘導装置とが到達すべき到達位置を求め、この到達位置を目標位置として設定するとしてもよい（この場合の対面誘導装置をＨＮ装置３と云うことにする。）。
【００１１】
他機位置情報取得手段は、他の対面誘導装置から、当該対面誘導装置の現在の位置である他機位置を示す他機位置情報を取得するとしてもよい。
また、他機位置情報取得手段は、位置情報管理装置（後述する。）から、他の対面誘導装置の現在の位置である他機位置を示す他機位置情報を取得するとしてもよい（この場合の対面誘導装置をＨＮ装置５と云うことにする。）。
【００１２】
あるいは、本発明の対面誘導装置は、位置情報管理装置に対して現在位置情報を送信する送信手段と、位置情報管理装置から、自己の対面誘導装置と他の対面誘導装置とが到達すべき到達位置を示す到達位置情報を取得する到達位置情報取得手段とを備え、目標位置設定手段は、到達位置情報が示す到達位置を目標位置として設定するとしてもよい（この場合の対面誘導装置をＨＮ装置６と云うことにする。）。
【００１３】
上記の到達位置は、任意に決定してもよいが、現在位置情報が示す現在位置および１つまたは複数の他機位置情報が示す他機位置の重心位置であるとしてもよい。
【００１４】
上記の力ベクトル発生手段は、格別の限定を受けるものではないが、例えば、複数の加速度発生装置で構成されるとする。
【００１５】
また、本発明の対面誘導装置は、基準座標系と対面誘導装置に固定の座標系との回転ずれを検知する回転ずれ検知手段を備え、向き決定手段は、基準座標系における現在位置情報が示す現在位置から目標位置に向かう向き、および、回転ずれ検知手段によって検知さ
れた回転ずれに基づいて、対面誘導装置に固定の座標系における現在位置から目標位置に向かう向きを求め、この向きを、現在位置から目標位置に向かう向きとして決定するとしてもよい。
【００１６】
上記課題を解決するために、本発明の位置情報管理装置は、次のような構成とされる。即ち、上述の対面誘導装置から、この対面誘導装置の現在の位置を示す現在位置情報を取得する現在位置情報取得手段と、或る対面誘導装置に対して、この対面誘導装置とは別の対面誘導装置の位置である他機位置を示す他機位置情報を送信する送信手段とを備える（この場合の位置情報管理装置をＰＩＡ装置１０と云うことにする。）。
【００１７】
また、複数の対面誘導装置が到達すべき到達位置を、これら複数の対面誘導装置の各現在位置から決め、この到達位置を示す到達位置情報を得る到達位置情報決定手段を備え、上記の送信手段は、対面誘導装置に対して到達位置情報を送信可能であるとしてもよい（この場合の位置情報管理装置をＰＩＡ装置１１と云うことにする。）。
【００１８】
上記の到達位置は、任意に決定してもよいが、複数の対面誘導装置のそれぞれの現在位置情報が示す現在位置の重心位置であるとしてもよい。
【００１９】
上記課題を解決するために、本発明の対面誘導システムは、次のような構成とされる。即ち、少なくとも上記ＨＮ装置１と上記ＨＮ装置２とを含んで構成され、ＨＮ装置１は、ＨＮ装置２に対して、自己の対面誘導装置の現在の位置を示す現在位置情報を送信することが可能な送信手段を備えており、ＨＮ装置２は、少なくとも送信手段を備えたＨＮ装置１と通信可能であるとする。
【００２０】
あるいは、少なくとも複数の上記ＨＮ装置３を含んで構成され、これらの対面誘導装置のうち少なくとも２つは、相手の対面誘導装置に対して、自己の対面誘導装置の現在の位置を示す現在位置情報を送信することが可能な送信手段を備えており、この送信手段を備えた対面誘導装置は、少なくとも送信手段を備えた対面誘導装置と相互に通信可能であるとする。
【００２１】
あるいは、少なくとも１つの上記ＰＩＡ装置１０と、少なくとも複数のＨＮ装置５とを含んで構成されるとしてもよい。あるいは、少なくとも１つのＰＩＡ装置１１と、少なくとも複数のＨＮ装置６とを含んで構成されるとしてもよい。
【００２２】
上記課題を解決するために、本発明の対面誘導方法は、次のようなものとされる。即ち、少なくとも上記ＨＮ装置１と上記ＨＮ装置２とを含んで構成された対面誘導システムで、ＨＮ装置１は、ＨＮ装置２に対して、自己の対面誘導装置の現在の位置を示す現在位置情報を送信することが可能な送信手段を備えており、対面誘導装置Ａの現在位置情報取得手段が、対面誘導装置Ａの現在の位置を示す現在位置情報ａを取得する現在位置情報取得ステップと、上記の送信手段を備えた対面誘導装置Ａの送信手段が、現在位置情報ａを、他の対面誘導装置Ｂに送信する送信ステップと、対面誘導装置Ｂの他機位置情報取得手段が、対面誘導装置Ａの現在位置情報ａを取得する他機位置情報取得ステップと、対面誘導装置Ｂの現在位置情報取得手段が、対面誘導装置Ｂの現在の位置を示す現在位置情報ｂを取得する現在位置情報取得ステップと、対面誘導装置Ｂの目標位置設定手段が、現在位置情報ａが示す対面誘導装置Ａの位置を目標位置として設定する目標位置設定ステップと、対面誘導装置Ｂの向き決定手段が、目標位置と現在位置情報ｂが示す対面誘導装置Ｂの現在位置とから、この現在位置から目標位置に向かう向きを決定する向き決定ステップと、対面誘導装置Ｂの制御手段が、向き決定ステップにおいて決定された向きを有する力ベクトルを対面誘導装置Ｂの力ベクトル発生手段によって発生させる制御を行う制御ステップと、対面誘導装置Ｂの力ベクトル発生手段が、力覚として感知される力ベクトルを発生さ
せる力ベクトル発生ステップとを有するものとする。
【００２３】
あるいは、少なくとも複数の上記ＨＮ装置３を含んで構成された対面誘導システムで、これらの対面誘導装置のうち少なくとも２つは、相手の対面誘導装置に対して、自己の対面誘導装置の現在の位置を示す現在位置情報を送信することが可能な送信手段を備えており、対面誘導装置Ｃの現在位置情報取得手段が、対面誘導装置Ｃの現在の位置を示す現在位置情報ｃを取得する現在位置情報取得ステップと、上記の送信手段を備えた対面誘導装置Ｃの送信手段が、対面誘導装置Ｃの現在位置情報ｃを、相手の対面誘導装置Ｄに送信する第１送信ステップと、対面誘導装置Ｄの現在位置情報取得手段が、対面誘導装置Ｄの現在の位置を示す現在位置情報ｄを取得する現在位置情報取得ステップと、上記の送信手段を備えた対面誘導装置Ｄの送信手段が、対面誘導装置Ｄの現在位置情報ｄを、相手の対面誘導装置Ｃに送信する第２送信ステップと、対面誘導装置Ｃの他機位置情報取得手段が、対面誘導装置Ｄの現在位置情報ｄを取得する第１他機位置情報取得ステップと、対面誘導装置Ｃの目標位置設定手段が、現在位置情報ｄが示す対面誘導装置Ｄの現在位置と現在位置情報ｃが示す現在位置とから、対面誘導装置Ｃと対面誘導装置Ｄとが到達すべき到達位置ｘを求め、この到達位置ｘを目標位置として設定する第１目標位置設定ステップと、対面誘導装置Ｃの向き決定手段が、目標位置と現在位置情報ｃが示す現在位置とから、この現在位置から目標位置に向かう向きを決定する第１向き決定ステップと、対面誘導装置Ｃの制御手段が、第１向き決定ステップにおいて決定された向きを有する力ベクトルを対面誘導装置Ｃの力ベクトル発生手段によって発生させる制御を行う第１制御ステップと、対面誘導装置Ｃの力ベクトル発生手段が、力覚として感知される力ベクトルを発生させる第１力ベクトル発生ステップと、対面誘導装置Ｄの他機位置情報取得手段が、対面誘導装置Ｃの現在位置情報ｃを取得する第２他機位置情報取得ステップと、対面誘導装置Ｄの目標位置設定手段が、現在位置情報ｃが示す対面誘導装置Ｃの現在位置と現在位置情報ｄが示す現在位置とから、対面誘導装置Ｄと対面誘導装置Ｃとが到達すべき到達位置ｘを求め、この到達位置ｘを目標位置として設定する第２目標位置設定ステップと、対面誘導装置Ｄの向き決定手段が、目標位置と現在位置情報ｄが示す現在位置とから、この現在位置から目標位置に向かう向きを決定する第２向き決定ステップと、対面誘導装置Ｄの制御手段が、第２向き決定ステップにおいて決定された向きを有する力ベクトルを対面誘導装置Ｄの力ベクトル発生手段によって発生させる制御を行う第２制御ステップと、対面誘導装置Ｄの力ベクトル発生手段が、力覚として感知される力ベクトルを発生させる第２力ベクトル発生ステップとを有するとする。
【００２４】
あるいは、少なくとも１つの上記ＰＩＡ装置１０と、少なくとも複数の上記ＨＮ装置２とを含んで構成された対面誘導システムで、これらの対面誘導装置のうち少なくとも１つは、位置情報管理装置に対して、自己の対面誘導装置の現在の位置を示す現在位置情報を送信することが可能な送信手段を備えており、対面誘導装置Ｅの現在位置情報取得手段が、対面誘導装置Ｅの現在の位置を示す現在位置情報ｅを取得する現在位置情報取得ステップと、上記の送信手段を備えた対面誘導装置Ｅの送信手段が、現在位置情報ｅを、位置情報管理装置に送信する送信ステップと、位置情報管理装置の現在位置情報取得手段が、対面誘導装置Ｅから、現在位置情報ｅを取得する現在位置情報取得ステップと、位置情報管理装置の送信手段が、対面誘導装置Ｆに対して、現在位置情報ｅを送信する送信ステップと、対面誘導装置Ｆの他機位置情報取得手段が、現在位置情報ｅを取得する他機位置情報取得ステップと、対面誘導装置Ｆの現在位置情報取得手段が、対面誘導装置Ｆの現在の位置を示す現在位置情報ｆを取得する現在位置情報取得ステップと、対面誘導装置Ｆの目標位置設定手段が、現在位置情報ｅが示す対面誘導装置Ｅの位置を目標位置として設定する目標位置設定ステップと、対面誘導装置Ｆの向き決定手段が、目標位置と現在位置情報ｆが示す対面誘導装置Ｆの現在位置とから、この現在位置から目標位置に向かう向きを決定する向き決定ステップと、対面誘導装置Ｆの制御手段が、向き決定ステップにおいて決定された向きを有する力ベクトルを対面誘導装置Ｆの力ベクトル発生手段によって発生させ
る制御を行う制御ステップと、対面誘導装置Ｆの力ベクトル発生手段が、力覚として感知される力ベクトルを発生させる力ベクトル発生ステップとを有するとする。
【００２５】
あるいは、少なくとも１つの上記ＰＩＡ装置１０と、少なくとも複数の上記ＨＮ装置３とを含んで構成された対面誘導システムで、これらの対面誘導装置のうち少なくとも２つは、位置情報管理装置に対して、自己の対面誘導装置の現在の位置を示す現在位置情報を送信することが可能な送信手段を備えており、対面誘導装置Ｇの現在位置情報取得手段が、対面誘導装置Ｇの現在の位置を示す現在位置情報ｇを取得する現在位置情報取得ステップと、上記の送信手段を備えた対面誘導装置Ｇの送信手段が、現在位置情報ｇを、位置情報管理装置に送信する第１送信ステップと、対面誘導装置Ｈの現在位置情報取得手段が、対面誘導装置Ｈの現在の位置を示す現在位置情報ｈを取得する現在位置情報取得ステップと、上記の送信手段を備えた対面誘導装置Ｈの送信手段が、現在位置情報ｈを、位置情報管理装置に送信する第２送信ステップと、位置情報管理装置の現在位置情報取得手段が、対面誘導装置Ｇから、現在位置情報ｇを取得する第１現在位置情報取得ステップと、位置情報管理装置の現在位置情報取得手段が、対面誘導装置Ｈから、現在位置情報ｈを取得する第２現在位置情報取得ステップと、位置情報管理装置の送信手段が、対面誘導装置Ｈに対して、現在位置情報ｇを送信する第３送信ステップと、位置情報管理装置の送信手段が、対面誘導装置Ｇに対して、現在位置情報ｈを送信する第４送信ステップと、対面誘導装置Ｇの他機位置情報取得手段が、対面誘導装置Ｈの現在位置情報ｈを取得する第１他機位置情報取得ステップと、対面誘導装置Ｇの目標位置設定手段が、現在位置情報ｈが示す対面誘導装置Ｈの現在位置と現在位置情報ｇが示す現在位置とから、対面誘導装置Ｇと対面誘導装置Ｈとが到達すべき到達位置ｙを求め、この到達位置ｙを目標位置として設定する第１目標位置設定ステップと、対面誘導装置Ｇの向き決定手段が、目標位置と現在位置情報ｇが示す現在位置とから、この現在位置から目標位置に向かう向きを決定する第１向き決定ステップと、対面誘導装置Ｇの制御手段が、第１向き決定ステップにおいて決定された向きを有する力ベクトルを対面誘導装置Ｇの力ベクトル発生手段によって発生させる制御を行う第１制御ステップと、対面誘導装置Ｇの力ベクトル発生手段が、力覚として感知される力ベクトルを発生させる第１力ベクトル発生ステップと、対面誘導装置Ｈの他機位置情報取得手段が、対面誘導装置Ｇの現在位置情報ｇを取得する第２他機位置情報取得ステップと、対面誘導装置Ｈの目標位置設定手段が、現在位置情報ｇが示す対面誘導装置Ｇの現在位置と現在位置情報ｈが示す現在位置とから、対面誘導装置Ｈと対面誘導装置Ｇとが到達すべき到達位置ｙを求め、この到達位置ｙを目標位置として設定する第２目標位置設定ステップと、対面誘導装置Ｈの向き決定手段が、目標位置と現在位置情報ｈが示す現在位置とから、この現在位置から目標位置に向かう向きを決定する第２向き決定ステップと、対面誘導装置Ｈの制御手段が、第２向き決定ステップにおいて決定された向きを有する力ベクトルを対面誘導装置Ｈの力ベクトル発生手段によって発生させる制御を行う第２制御ステップと、対面誘導装置Ｈの力ベクトル発生手段が、力覚として感知される力ベクトルを発生させる第２力ベクトル発生ステップとを有するとする。
【００２６】
あるいは、少なくとも１つの上記ＰＩＡ装置１１と、少なくとも複数の上記ＨＮ装置６とを含んで構成された対面誘導システムで、これらの対面誘導装置のうち少なくとも２つは、位置情報管理装置に対して、自己の対面誘導装置の現在の位置を示す現在位置情報を送信することが可能な送信手段を備えており、対面誘導装置Ｉの現在位置情報取得手段が、対面誘導装置Ｉの現在の位置を示す現在位置情報ｉを取得する現在位置情報取得ステップと、上記の送信手段を備えた対面誘導装置Ｉの送信手段が、現在位置情報ｉを、位置情報管理装置に送信する第１送信ステップと、対面誘導装置Ｊの現在位置情報取得手段が、対面誘導装置Ｊの現在の位置を示す現在位置情報ｊを取得する現在位置情報取得ステップと、上記の送信手段を備えた対面誘導装置Ｊの送信手段が、現在位置情報ｊを、位置情報管理装置に送信する第２送信ステップと、位置情報管理装置の現在位置情報取得手段が、対面誘導装置Ｉから、現在位置情報ｉを取得する第１現在位置情報取得ステップと、位置
情報管理装置の現在位置情報取得手段が、対面誘導装置Ｊから、現在位置情報ｊを取得する第２現在位置情報取得ステップと、位置情報管理装置の到達位置情報決定手段が、現在位置情報ｉおよび現在位置情報ｊから、対面誘導装置Ｉおよび対面誘導装置Ｊが到達すべき到達位置を決め、この到達位置を示す到達位置情報を得る到達位置情報決定ステップと、位置情報管理装置の送信手段が、対面誘導装置Ｉに対して、到達位置情報を送信する第３送信ステップと、位置情報管理装置の送信手段が、対面誘導装置Ｊに対して、到達位置情報を送信する第４送信ステップと、対面誘導装置Ｉの到達位置情報取得手段が、到達位置情報を取得する第１到達位置情報取得ステップと、対面誘導装置Ｉの目標位置設定手段が、到達位置情報が示す到達位置を目標位置として設定する第１目標位置設定ステップと、対面誘導装置Ｉの向き決定手段が、目標位置と現在位置情報ｉが示す現在位置とから、この現在位置から目標位置に向かう向きを決定する第１向き決定ステップと、対面誘導装置Ｉの制御手段が、第１向き決定ステップにおいて決定された向きを有する力ベクトルを対面誘導装置Ｉの力ベクトル発生手段によって発生させる制御を行う第１制御ステップと、対面誘導装置Ｉの力ベクトル発生手段が、力覚として感知される力ベクトルを発生させる第１力ベクトル発生ステップと、対面誘導装置Ｊの到達位置情報取得手段が、到達位置情報を取得する第２到達位置情報取得ステップと、対面誘導装置Ｊの目標位置設定手段が、到達位置情報が示す到達位置を目標位置として設定する第２目標位置設定ステップと、対面誘導装置Ｊの向き決定手段が、目標位置と現在位置情報ｊが示す現在位置とから、この現在位置から上記目標位置に向かう向きを決定する第２向き決定ステップと、対面誘導装置Ｊの制御手段が、第２向き決定ステップにおいて決定された向きを有する力ベクトルを対面誘導装置Ｊの力ベクトル発生手段によって発生させる制御を行う第２制御ステップと、対面誘導装置Ｊの力ベクトル発生手段が、力覚として感知される力ベクトルを発生させる第２力ベクトル発生ステップとを有するとする。
【発明の効果】
【００２７】
本発明に拠れば、人間それぞれが持っている対面誘導装置において、対面誘導装置の現在位置を求め、対面するべき目標位置を設定し、目標位置と現在位置情報が示す現在位置とから、この現在位置から目標位置に向かう向きを決定して、この向きを有する力ベクトルを力ベクトル発生手段によって発生させることで、最適ルートを探索することなく自由行動主体である人間同士の対面が実現される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態を説明する。
《第１実施形態》
第１実施形態の対面誘導装置（１）は基本的な構成でなるものであり、図１に示すように、対面誘導装置（１）の現在位置を示す現在位置情報を取得する現在位置情報取得部（１０）、他の対面誘導装置と対面する目標位置を設定する目標位置設定部（１１）、目標位置と現在位置とから、現在位置から目標位置に向かう向きを決定する向き決定部（１２）、決定された向きを有する力ベクトルを力ベクトル発生部（１４）によって発生させる制御を行う制御部（１３）、力覚として感知される力ベクトルを発生させる力ベクトル発生部（１４）、現在位置情報の取得や送信などに用いられる通信用のアンテナ（１６）、対面誘導装置（１）の外部、例えば他の対面誘導装置に対して現在位置情報をアンテナ（１６）を介して送信する送信部（１７）を備える。対面誘導装置（１）外部から与えられた電磁波には、位置情報を示すデータが変調されて載せられており、変復調回路〔図示しない。〕は、このデータを対面誘導装置（１）外部から与えられた電磁波から復調して取り出す。逆に、位置情報を示すデータは、変復調回路で変調されて電磁波としてアンテナ（１６）から対面誘導装置（１）の外部に送られる。また、位置を特定するために基準となる座標系、つまり基準座標系と、対面誘導装置（１）に固定の座標系との回転ずれを検知する回転ずれ検知部（１５）を備えるとしてもよい。
【００２９】
なお、対面誘導装置（１）は、現在位置情報や目標位置を示す目標位置情報などのデータを記憶する例えば揮発性メモリなどで例示できる記憶部〔図示しない。〕も備える。そして、必要に応じて、現在位置情報取得部（１０）、目標位置設定部（１１）、向き決定部（１２）、制御部（１３）のそれぞれと記憶部との間でデータの遣り取りに係る処理、例えば現在位置情報取得部（１０）で得られた現在位置情報が記憶部に記憶される処理や向き決定部（１２）が記憶部から現在位置情報を読み込むなどの処理が行われる。
【００３０】
各部の詳細を説明する。
まず、現在位置情報取得部（１０）は、屋外での現在位置情報を取得する場合には、例えばＧＰＳ〔Global Positioning System〕受信機、三角測量の原理を用いて無線ＬＡＮ〔Local Area Network〕の電波強度を測定する電波強度測定器などとすることができる。三角測量の原理を用いて無線ＬＡＮの電波強度を測定することで位置情報を取得する技術は、例えば参考文献１に詳しい。
（参考文献１） Paramvir Bahl and Venkata Padmanabhan, "RADAR: An In Building RF-based User Location and Tracking System", Proceedings of IEEE INFOCOM, Vol.2, pp.775-784, March 2000.
【００３１】
また、屋内での現在位置情報を取得する場合には、現在位置情報取得部（１０）は、屋内ＧＰＳ受信機、床にマトリクス状に敷き詰められたＲＦＩＤ〔Radio Frequency Identification〕タグからの電波を受信する電波受信機、赤外線センサ、超音波センサ、圧力センサ、カメラなどとすることができる。ＲＦＩＤタグからの電波を受信することで位置情報を取得する技術は、例えば参考文献２に詳しい。赤外線センサを用いて位置情報を取得する技術は、例えば参考文献３に詳しい。超音波センサを用いて位置情報を取得する技術は、例えば参考文献４に詳しい。圧力センサを用いて位置情報を取得する技術は、例えば参考文献５に詳しい。カメラで撮像されたカメラ画像の画像処理によって位置情報を取得する技術は、例えば参考文献６に詳しい。
（参考文献２） 椎尾一郎、「ＲＦＩＤタグを利用したユーザ位置検出システム」、情報処理学会研究会報告00-HI-88、pp.45-50、2000．
（参考文献３） Roy Want, Andy Hopper, Veronica Falcao, and Jon Gibbons, "The Active Badge Location System", ACM Transactions on Information Systems, Vol.10, No.1, pp.91-102, January 1992.
（参考文献４） Roy Want, Andy Hopper, Pete Steggles, Any Ward, and Paul Webster, "The Anatomy of a Context-aware Application", Proceedings of the 5thACM/IEEE International Conference on Mobile Computing and Networking, No.1, pp.59-68, August 1999.
（参考文献５） Robert J. Orr and Gregory D. Abowd, "The Smart Floor: A Mechanism for Natural User Identification and Tracking", Proceedings of the ACM Conference on Human Factors in Computing Systems (CHI2000), Hague, Netherlands, April 2000.
（参考文献６） J. Krumm, S. Harris, B. Meyers, B. Brumitt, M. Hale, and S. Shaer, "Multi-Camera Multi-Person Tracking for Easy Living", Proceedings of the 3th IEEE International Workshop Visual Surveillance, pp.3-10, July 2000.
【００３２】
目標位置設定部（１１）は、例えばキーボード、ポインティングデバイス、タッチパネルなどの入力手段によって目標位置を表す目標位置情報の入力を受け付けるものでもよいが、この実施形態では、アンテナ（１６）で受信した位置情報を受け付ける。目標位置設定部（１１）は、この位置情報を解釈して得られた位置を目標位置として設定する。
【００３３】
回転ずれ検知部（１５）は、例えば地磁気センサなどで構成することができる。基準座標系として例えば東西南北の方位が定まった平面直交座標系を採り、対面誘導装置（１）
に固定の平面直交座標系との回転ずれを検知するとして、地磁気センサを用いる場合、例えば北を指す絶対方位からのずれを検知すればよい。あるいは、地磁気センサの代わりにジャイロセンサを用いて、角速度を積分することで角度θを算出するようにしてもよい。また、例えば加速度センサを併用することで、対面誘導装置（１）の傾斜角を求めて、回転ずれを補正するようにしてもよい。要するに、回転ずれ検知部（１５）は、基準座標系において対面誘導装置（１）の正面が実際に向いている向きを求めるのである。
【００３４】
向き決定部（１２）は、基準座標系（例えば東西南北の方位が定まった平面直交座標系）において、現在位置情報が示す現在位置から目標位置に向かう向きｖを求める。これは、例えば、基準座標系における２地点間の半直線と、現在位置から北に向かう半直線との角度から求めることができる。
向きｖは、基準座標系におけるものであるから、対面誘導装置（１）の立場からの向きと必ずしも一致しない。そこで、向き決定部（１２）は、回転ずれ検知部（１５）によってえられた回転ずれによって向きｖを補正し、対面誘導装置（１）の正面が実際に向いている向きが考慮された「対面誘導装置（１）の立場からの、現在位置情報が示す現在位置から目標位置に向かう向き」を求めるとしてもよい。
例えば、目標位置をｘ-ｙ直交座標系において（ｘｔ，ｙｔ）とすれば、目標位置と現在位置（ｘ，ｙ）とがｘ軸に対してなす角度φは、φ＝ｔａｎ−１｛（ｘｔ−ｘ）／（ｙｔ−ｙ）｝で得られる。また、対面誘導装置の正面が実際に向いている向きを、例えば上記角度θとする。このとき、向きｖのｘ軸に対してなす角度θと角度φと差が０となるように向きｖを補正すればよい。
回転ずれ検知部（１５）を備えない場合には、予め決められた基準座標系と対面誘導装置（１）に固定の平面直交座標系との回転ずれがほぼ無い状態で向きを求めるようにすればよいので、対面誘導装置（１）に例えば電子コンパスを備えておき、対面誘導装置（１）の向きを北に合わせて、また好ましくは対面誘導装置（１）が地面（水平面）に対して傾斜がほぼ無い状態で、向き決定部（１２）が現在位置情報の示す現在位置から目標位置に向かう向きを求めるとすればよい。
【００３５】
制御部（１３）は、向き決定部（１２）が決定した向きを有する力ベクトルを力ベクトル発生部（１４）によって発生させる制御を行う。また、力ベクトル発生部（１４）は、例えば複数の加速度発生装置（４）で構成されるとする。このような加速度発生装置の詳細は、例えば上記特許文献１、上記非特許文献１に詳しい。発生された力ベクトルは、例えば対面誘導装置（１）全体に伝わることで、これを持つ人間に感知され、方向情報が人間に呈示されることとなる。
【００３６】
具体例としては、図２に示すように、制御部（１３）が、Ｄ／Ａボード（１１０）に加速度発生装置（４）の例えばモータなどで例示できる駆動動力源（１４０）を制御するためのデジタル信号をＤ／Ａボード（１１０）に送る。Ｄ／Ａボード（１１０）は、これをアナログ信号に変換してモータアンプ（１３０）に送る。モータアンプ（１３０）は、このアナログ信号の制御に従い、電源（１２０）から供給された電力を所定の直流電力に変換し、駆動動力源（１４０）に供給する。これによって駆動動力源（１４０）が動力を発生して加速度発生装置（４）が駆動する。
【００３７】
以下、図３および図４を参照して、力ベクトル発生部（１４）の構成例を示す。力ベクトル発生部の符号は、説明の便宜から、適宜に変更して説明する。
図３（ａ）は、上記特許文献１に開示される２つの加速度発生装置（７１）（７２）同士を直線Ｊ上に固定することによって構成された力ベクトル発生部（７０）を例示した図である。これらの加速度発生装置（７１）（７２）は、これらをそれぞれ構成する部材に含まれる移動部材の並進運動方向が共に直線Ｊ方向となることで、各力ベクトル方向Ｊ１、Ｊ２が相互に逆〔この図３（ａ）では外向きである。〕になるように構成される。
【００３８】
ここで、加速度発生装置（７１）（７２）の移動部材の加速度の振幅や周期が同一であった場合、それぞれの加速度発生装置（７１）（７２）が発生させる力ベクトルの総和は、全ての時刻においてゼロとなる。その結果、外部に対する力はほとんど発生しない。しかし、加速度発生装置（７１）（７２）の移動部材の加速度の振幅や周期の互いのバランスを崩した場合〔例えば、一方の加速度発生装置を停止させる、或いは、一方の加速度発生装置の移動部材の加速度の振幅や周期を変化させる。〕、方向Ｊ１或いはＪ２のいずれかの方向に力ベクトルを発生させることができる。その結果、力ベクトルの発生の有無、発生方向、力ベクトルの強度等を容易に制御することが可能である。
【００３９】
図３（ｂ）は、上記特許文献１に開示される２つの加速度発生装置（８１）（８２）同士をある角度で固定することによって構成された力ベクトル発生部（８０）を例示した図である。ここで、加速度発生装置（８１）（８２）は、これらをそれぞれ構成する部材に含まれる移動部材の並進運動方向がそれぞれ直線Ｋ、Ｌ方向〔直線Ｋと直線Ｌとはある角度を有する。〕となり、それらの力ベクトル発生方向がそれぞれＫ１、Ｋ２となるように構成される。この場合、２つの加速度発生装置（８１）（８２）がそれぞれ直線Ｋ、Ｌ方向に発生する力ベクトルの合力をＫ１＋Ｌ１方向に生じさせることができる。そして、このＫ１＋Ｌ１方向は、加速度発生装置（８１）（８２）の移動部材の加速度の振幅や周期の相互のバランスによって変化させることができる。また、２つの加速度発生装置（８１）（８２）の位置関係を変化させる位置可変部を設け、２つの加速度発生装置（８１）（８２）の位置関係〔例えば、各加速度発生装置（８１）（８２）の可動部材の並進運動方向がなす角度である。〕を変化させることによって、このＫ１＋Ｌ１方向を変化させる構成としてもよい。或いは、加速度発生装置（８１）（８２）が所定の位置関係にある際、それぞれの加速度発生装置（８１）（８２）が発生させる力ベクトルの総和が、全ての時刻においてゼロとなり、加速度発生装置（８１）（８２）が他の位置関係にある際、それぞれの加速度発生装置（８１）（８２）が発生させる力ベクトルの総和は、少なくとも一部の時刻においてゼロ以外の値となる構成としてもよい。これによって、力ベクトルの発生の有無、発生方向、力ベクトルの強度等を容易に制御することが可能となる。この場合の構成は、例えば、図４（ａ）（ｂ）のようになる。
【００４０】
図４（ａ）（ｂ）の例に示す力ベクトル発生部（８０）は、加速度発生装置（８１）（８２）と、ベース部（８３）とを有する。加速度発生装置（８１）（８２）には、それぞれ歯車（８１ａ）（８２ａ）が固着され、各歯車（８１ａ）（８２ａ）は、相互に噛み合った状態でベース部（８３）に対して回転可能に構成されている。そして、各歯車（８１ａ）（８２ａ）がＹ１、Ｙ２方向に回転することにより、これらの回転軸を中心として、加速度発生装置（８１）（８２）がそれぞれＹ５、Ｙ６方向に回転する構成となっている。これにより、図４（ａ）の状態のような、加速度発生装置（８１）（８２）がそれぞれ発生させるＹ３、Ｙ４方向の力ベクトルが相殺される状態と、図４（ｂ）の状態のような、加速度発生装置（８１）（８２）がそれぞれ発生させるＹ３、Ｙ４方向の力ベクトルの合力方向Ｙ５に力ベクトルを発生させる状態とを容易に切り替えることが可能となる。
【００４１】
図３（ｃ）は、正α面体における中心点と頂点とを結ぶ直線上に上記特許文献１に開示される加速度発生装置（９１）〜（９４）を１個ずつ配置した力ベクトル発生部（９０）を例示した図である。なお、図３（ｃ）は、α＝４の場合の例である。各加速度発生装置（９１）〜（９４）は、それぞれの移動部材が正４面体の中心点と頂点とを結ぶ直線上で並進運動する位置に配置され、各加速度発生装置（９１）〜（９４）は、正４面体の中心点から各頂点へ向かう向き〔Ｍ１,Ｍ２,Ｍ３,Ｍ４〕に力ベクトルを発生させる。
加速度発生装置（９１）〜（９４）の移動部材の加速度の振幅や周期が同一であった場合、それぞれの加速度発生装置（９１）〜（９４）が発生させる力ベクトルの総和は、全ての時刻においてゼロとなる。その結果、外部に対する力はほとんど発生しない。しかし
、加速度発生装置（９１）〜（９４）の移動部材の加速度の振幅や周期の互いのバランスを崩す〔例えば、一部の加速度発生装置を停止させる、一部の加速度発生装置の移動部材の加速度の振幅や周期を変化させる、或いは、加速度発生装置（９１）〜（９４）間の相対位置や向きを変化させる。〕ことによって、各加速度発生装置（９１）〜（９４）間が発生させる力ベクトルの総和を、少なくとも一部の時刻においてゼロ以外の値とし、力ベクトルを三次元空間上の任意の向きに発生させることができる。これにより、力ベクトルの発生の有無、発生方向、力ベクトルの強度等を容易に制御することができる。
【００４２】
この実施形態の対面誘導装置（２）は、図５に示すように、他の対面誘導装置、例えば対面誘導装置（１）の現在位置である他機位置を示す他機位置情報を取得する他機位置情報取得部（２８）を備えることの他は対面誘導装置（１）と同じ構成とされる。ここでは、符号について、１０を２０、１１を２１、１２を２２、１３を２３、１４を２４、１５を２５、１７を２７に置換して対面誘導装置（１）と同等の、対面誘導装置（２）の構成各部を示す。
他機位置情報取得部（２８）は、対面誘導装置（２）のアンテナを介して他機位置情報を受信することで他機位置情報を取得する。
対面誘導装置（２）の目標位置設定部（２１）は、対面誘導装置（２）のアンテナで受信した他機位置情報を解釈して得られた対面誘導装置（１）の現在位置を目標位置として設定する。
【００４３】
次に、対面誘導装置（１）と対面誘導装置（２）との２つの対面誘導装置からなる対面誘導システム（α）〔図５〕における、対面誘導装置（１）と対面誘導装置（２）との対面誘導方法の処理を説明する〔図６〕。ここでは、説明の便宜から、対面誘導装置Ａを対面誘導装置（１）、対面誘導装置Ｂを対面誘導装置（２）として説明する。
【００４４】
まず、対面誘導装置Ａの現在位置情報取得部（１０）が、対面誘導装置Ａの現在位置を示す現在位置情報ａを取得する（ステップＳ１０１）。
【００４５】
次に、対面誘導装置Ａの送信部（１７）が、現在位置情報ａを、対面誘導装置Ｂに対して送信する（ステップＳ１０２）。このとき、現在位置情報ａだけでなく、対面誘導を開始することを表す情報、つまり対面誘導開始情報を併せて送信するとしてもよい。
【００４６】
次いで、対面誘導装置Ｂの他機位置情報取得部（２８）が、対面誘導装置Ａの現在位置を示す現在位置情報ａおよび対面誘導開始情報を取得する（ステップＳ１０３）。なお、この現在位置情報ａが、対面誘導装置Ｂにとっての他機位置情報に相当する。
【００４７】
また、対面誘導装置Ｂの現在位置情報取得部（２０）は、対面誘導装置Ｂの現在位置を示す現在位置情報ｂを取得する（ステップＳ１０４）。
【００４８】
次に、対面誘導装置Ｂの目標位置設定部（２１）は、取得した現在位置情報ａの示す対面誘導装置Ａの現在位置を目標位置として設定する（ステップＳ１０５）。
【００４９】
そして、対面誘導装置Ｂの向き決定部（２２）は、目標位置および取得した現在位置情報ｂから、現在位置情報ｂの示す対面誘導装置Ｂの現在位置から目標位置に向かう向きを決定する（ステップＳ１０６）。
【００５０】
次に、対面誘導装置Ｂの制御部（２３）は、ステップＳ１０６で決定された向きを有する力ベクトルを力ベクトル発生部（２４）によって発生させる制御を行う（ステップＳ１０７）。
【００５１】
そして、対面誘導装置Ｂの力ベクトル発生部（２４）が、ステップＳ１０６で決定された向きを有する力ベクトルを発生する（ステップＳ１０８）。
この力ベクトルは対面誘導装置Ｂを持つ人間に感知され、人間は、感知した力ベクトルの有する方向情報を直感的に得て、その方向へと誘導される。
【００５２】
以上のステップＳ１０１からステップＳ１０８までの処理は、定期ないし不定期に繰り返して実行される。このため、対面誘導装置Ａを持つ人間が移動したり、対面誘導装置Ｂを持つ人間が寄り道などをしたりしても、着実に両者の対面が図れることとなる。
【００５３】
ここでは、２つの対面誘導装置、つまり対面誘導装置Ａと対面誘導装置Ｂとの通信によって対面誘導がなされることを説明したが、拡張形態として、複数の人間がある特定の人間に対面する集合を考えることができる。この場合、図７に示すように、対面誘導装置Ａが、複数〔図７では４つ〕の対面誘導装置Ｂ−１、Ｂ−２、Ｂ−３、Ｂ−４に対して、現在位置情報ａを送信し、各対面誘導装置Ｂにおいて、ステップＳ１０３からステップＳ１０８の各処理が行われることで、対面誘導装置Ｂ−１、Ｂ−２、Ｂ−３、Ｂ−４を持つそれぞれの人間が対面誘導装置Ａを持つ人間に対面する集合が実現する。なお、対面誘導装置Ａを対面誘導装置（１）、対面誘導装置Ｂを対面誘導装置（２）としている。
このように、対面誘導システムとしては、少なくとも１つの対面誘導装置Ａと複数の対面誘導装置Ｂとからなる形態であってもよい。このようなシステム形態は、対面誘導装置（２）で説明される対面誘導装置Ｂが、何らかの理由で送信部（２７）が機能しない状況や送信部（２７）を備えていない場合であっても、対面が実現することを可能にする。
【００５４】
《第２実施形態》
この実施形態では、上記の対面誘導装置（２）同士の２つの対面誘導装置からなる対面誘導システム〔図８〕における対面誘導方法の処理を説明する〔図９〕。ここでは、説明の便宜から、２つの対面誘導装置（２）をそれぞれ対面誘導装置（２ｃ）および対面誘導装置（２ｄ）として表し、符号について、２０を２０ｃおよび２０ｄ、２１を２１ｃおよび２１ｄ、２２を２２ｃおよび２２ｄ、２３を２３ｃおよび２３ｄ、２４を２４ｃおよび２４ｄ、２５を２５ｃおよび２５ｄ、２７を２７ｃおよび２７ｄ、２８を２８ｃおよび２８ｄに置換して対面誘導装置（２ｃ）および対面誘導装置（２ｄ）の構成各部を示す。また、対面誘導装置Ｃを対面誘導装置（２ｃ）、対面誘導装置Ｄを対面誘導装置（２ｄ）として説明する。
【００５５】
他機位置情報取得部（２８ｃ）は、対面誘導装置（２ｃ）のアンテナを介して、対面誘導装置（２ｄ）の現在位置である他機位置を示す他機位置情報を受信することで、この他機位置情報を取得する。他機位置情報取得部（２８ｄ）は、対面誘導装置（２ｄ）のアンテナを介して、対面誘導装置（２ｃ）の現在位置である他機位置を示す他機位置情報を受信することで、この他機位置情報を取得する。
対面誘導装置（２ｃ）の目標位置設定部（２１ｃ）は、対面誘導装置（２ｃ）のアンテナで受信した他機位置情報を解釈して得られた対面誘導装置（２ｄ）の現在位置を目標位置として設定する。対面誘導装置（２ｄ）の目標位置設定部（２１ｄ）は、対面誘導装置（２ｄ）のアンテナで受信した他機位置情報を解釈して得られた対面誘導装置（２ｃ）の現在位置を目標位置として設定する。
【００５６】
ここでは、対面誘導装置Ｃが主導として対面誘導を開始するとして説明する。
まず、対面誘導装置Ｃの現在位置情報取得部（２０ｃ）が、対面誘導装置Ｃの現在位置を示す現在位置情報ｃを取得する（ステップＳ２０１）。
【００５７】
次に、対面誘導装置Ｃの送信部（２７ｃ）が、現在位置情報ｃを、対面誘導装置Ｄに対して送信する（ステップＳ２０２）。このとき、現在位置情報ｃだけでなく、対面誘導を
開始することを表す情報、つまり対面誘導開始情報を併せて送信するとしてもよい。
【００５８】
次いで、対面誘導装置Ｄの他機位置情報取得部（２８ｄ）が、対面誘導装置Ｃの現在位置を示す現在位置情報ｃおよび対面誘導開始情報を取得する（ステップＳ２０３）。なお、この現在位置情報ｃが、対面誘導装置Ｄにとっての他機位置情報に相当する。
【００５９】
また、対面誘導装置Ｄの現在位置情報取得部（２０ｄ）は、対面誘導装置Ｄの現在位置を示す現在位置情報ｄを取得する（ステップＳ２０４）。
【００６０】
次に、対面誘導装置Ｄの送信部（２７ｄ）が、現在位置情報ｄを、対面誘導装置Ｃに対して送信する（ステップＳ２０４ｍ）。
この後、各装置で並行して、下記の処理が進められる。
【００６１】
対面誘導装置Ｄの目標位置設定部（２１ｄ）は、取得した現在位置情報ｃの示す対面誘導装置Ｃの現在位置を目標位置として設定する（ステップＳ２０５）。
【００６２】
そして、対面誘導装置Ｄの向き決定部（２２ｄ）は、目標位置および取得した現在位置情報ｄから、現在位置情報ｄの示す対面誘導装置Ｄの現在位置から目標位置に向かう向きを決定する（ステップＳ２０６）。
【００６３】
次に、対面誘導装置Ｄの制御部（２３ｄ）は、ステップＳ２０６で決定された向きを有する力ベクトルを力ベクトル発生部（２４ｄ）によって発生させる制御を行う（ステップＳ２０７）。
【００６４】
そして、対面誘導装置Ｄの力ベクトル発生部（２４ｄ）が、ステップＳ２０６で決定された向きを有する力ベクトルを発生する（ステップＳ２０８）。
この力ベクトルは対面誘導装置Ｄを持つ人間に感知され、人間は、感知した力ベクトルの有する方向情報を直感的に得て、その方向へと誘導される。
【００６５】
また、対面誘導装置Ｃの他機位置情報取得部（２８ｃ）が、対面誘導装置Ｄの現在位置を示す現在位置情報ｄを取得する（ステップＳ２０４ｍ１）。なお、この現在位置情報ｄが、対面誘導装置Ｃにとっての他機位置情報に相当する。
【００６６】
次に、対面誘導装置Ｃの目標位置設定部（２１ｃ）は、取得した現在位置情報ｄの示す対面誘導装置Ｄの現在位置を目標位置として設定する（ステップＳ２０５１）。
【００６７】
そして、対面誘導装置Ｃの向き決定部（２２ｃ）は、目標位置および取得した現在位置情報ｃから、現在位置情報ｃの示す対面誘導装置Ｃの現在位置から目標位置に向かう向きを決定する（ステップＳ２０６１）。
【００６８】
次に、対面誘導装置Ｃの制御部（２３ｃ）は、ステップＳ２０６１で決定された向きを有する力ベクトルを力ベクトル発生部（２４ｃ）によって発生させる制御を行う（ステップＳ２０７１）。
【００６９】
そして、対面誘導装置Ｃの力ベクトル発生部（２４ｃ）が、ステップＳ２０６１で決定された向きを有する力ベクトルを発生する（ステップＳ２０８１）。
この力ベクトルは対面誘導装置Ｃを持つ人間に感知され、人間は、感知した力ベクトルの有する方向情報を直感的に得て、その方向へと誘導される。
【００７０】
以上の各処理は、定期ないし不定期に繰り返して実行される。このため、対面誘導装置
Ｃ、対面誘導装置Ｄを持つ各人が移動したり、対面誘導装置Ｃ、対面誘導装置Ｄを持つ各人が寄り道などをしたりしても、着実に両者の対面が図れることとなる。
【００７１】
《第２実施形態の変形例》
第２実施形態の変形例では、図１０に示すように、ステップＳ２０５およびステップＳ２０５１の各処理を次のように変更する。
ステップＳ２０５の処理を、ステップＳ２０５ｎの処理、つまり、対面誘導装置Ｄの目標位置設定部（２１ｄ）は、取得した現在位置情報ｃの示す対面誘導装置Ｃの現在位置と取得した現在位置情報ｄの示す対面誘導装置Ｄの現在位置とから、対面誘導装置Ｃと対面誘導装置Ｄとが到達すべき到達位置ｘを求めて、この到達位置ｘを目標位置として設定する（ステップＳ２０５ｎ）。
ステップＳ２０５１の処理を、ステップＳ２０５ｎ１の処理、つまり、対面誘導装置Ｃの目標位置設定部（２１ｃ）は、取得した現在位置情報ｄの示す対面誘導装置Ｄの現在位置と取得した現在位置情報ｃの示す対面誘導装置Ｃの現在位置とから、対面誘導装置Ｃと対面誘導装置Ｄとが到達すべき到達位置ｘを求めて、この到達位置ｘを目標位置として設定する（ステップＳ２０５ｎ１）。
【００７２】
到達位置ｘは、対面誘導装置Ｃと対面誘導装置Ｄとで同じ位置となるのであればよく、到達位置ｘの決め方を統一しておけばよい。つまり、異なる対面誘導装置において、複数の現在位置情報から同一の到達位置を求めることができるようにしておく。
この一例として、到達位置ｘは、対面誘導装置Ｄの現在位置と対面誘導装置Ｃの現在位置との重心位置とする。例えば、対面誘導装置Ｃの現在位置を平面直交座標系において（ｘｃ，ｙｃ）、対面誘導装置Ｄの現在位置を平面直交座標系において（ｘｄ，ｙｄ）とすれば、重心位置（ｘｃｏｇ，ｙｃｏｇ）は、（（ｘｃ＋ｘｄ）／２，（ｙｃ＋ｙｄ）／２）として得られる〔図８参照。〕。
【００７３】
ここでは、第２実施形態と同様、２つの対面誘導装置、つまり対面誘導装置Ｃと対面誘導装置Ｄとの通信によって対面誘導がなされることを説明したが、第２実施形態あるいはその変形例の拡張形態として、複数の対面誘導装置からなる対面誘導システムを構築できる。この場合、図１１に示すように、例えば対面誘導装置Ｂ−１、Ｂ−３、Ｂ−４も対面誘導システムの構成要素となり得る。対面誘導装置Ｃおよび対面誘導装置Ｄは、互いに対してのみならず、それぞれが対面誘導装置Ｂ−１、Ｂ−３、Ｂ−４に対して、それぞれの現在位置情報を提供できるものとすることができる。この対面誘導システムの形態では、例えば、対面誘導装置Ｃおよび対面誘導装置Ｄは互いに対面するように移動し〔実際の移動は、各装置によって誘導される人間の移動に依存する。〕、対面誘導装置Ｃから現在位置情報ｃの提供を受けた例えば対面誘導装置Ｂ−１、Ｂ−３は、対面誘導装置Ｃに対面するように移動し、対面誘導装置Ｄから現在位置情報ｄの提供を受けた例えば対面誘導装置Ｂ−４は、対面誘導装置Ｄに対面するように移動することで、全員の対面が実現しえる。
【００７４】
《第３実施形態》
第３実施形態は、位置情報管理装置（３）を利用する形態である。図１２に示すように、対面誘導装置の現在位置を示す現在位置情報を取得する現在位置情報取得部（３０）、或る対面誘導装置の現在位置を示す現在位置情報を当該対面誘導装置とは別の対面誘導装置に対して送信する送信部（３１）、対面誘導装置の現在位置を示す現在位置情報を記憶する例えば揮発性メモリなどで例示できる記憶部（３２）、現在位置情報の取得や送信、対面誘導などを制御する制御部（３４）、現在位置情報の取得や送信などに用いられる通信用のアンテナ（３５）を備える。位置情報管理装置（３）外部から与えられた電磁波には、位置情報を示すデータが変調されて載せられており、変復調回路〔図示しない。〕は、このデータを位置情報管理装置（３）外部から与えられた電磁波から復調して取り出す。逆に、位置情報を示すデータは、変復調回路で変調されて電磁波としてアンテナ（３５
）から位置情報管理装置（３）の外部に送られる。また、必要に応じて、複数の現在位置情報から、これらの現在位置情報で現在位置が示される複数の対面誘導装置が対面するべき到達位置を決め、この到達位置を示す到達位置情報を決定する到達位置情報決定部（３３）も備えるとしてもよい。到達位置情報は、現在位置情報などと同様にアンテナ（３５）を介して送信部（３１）によって送信される。
【００７５】
位置情報管理装置（３）と対面誘導装置との対面誘導システム（β）について、ここでは対面誘導装置は第１実施形態で説明した対面誘導装置（２）であるとして、図１３を参照して説明する。
現在位置情報取得部（３０）は、アンテナ（３５）で対面誘導装置の現在位置情報を受信し、記憶部（３２）に記憶する。記憶部（３２）には、時々刻々と複数の対面誘導装置の現在位置情報が更新されて記憶される。なお、全ての対面誘導装置の現在位置情報を受信することは必須ではない。例えば或る対面誘導装置Ｘが対面誘導装置Ｙと対面する場合であって、かつ、対面誘導装置Ｘが対面誘導装置Ｙの現在位置に向かう場合では、少なくとも対面誘導装置Ｙの現在位置は判明しておかなければならないが、対面誘導装置Ｘの現在位置が判明しておくことは必要でない。
制御部（３４）は、或る対面誘導装置Ｒから対面誘導開始の情報を得ると、記憶部（３２）に記憶された対面対象である対面誘導装置Ｓの現在位置情報を、当該対面誘導装置Ｒに対して送信する制御を行う。
送信部（３１）によって送信された対面誘導装置Ｓの現在位置情報は、対面誘導装置Ｒの他機位置情報取得部（２８）によって取得され、対面誘導装置Ｒの目標位置設定部（２１）で対面誘導装置Ｓの現在位置情報が示す対面誘導装置Ｓの現在位置を目標位置に設定する。
【００７６】
次に、２つの対面誘導装置（２）と位置情報管理装置（３）とからなる対面誘導システムにおける、２つの対面誘導装置の対面誘導方法の処理を説明する（図１４）。ここでは、説明の便宜から、対面誘導装置Ｅを対面誘導装置（２）、対面誘導装置Ｆを対面誘導装置（２）として説明する。
【００７７】
まず、対面誘導装置Ｅの現在位置情報取得部（２０）が、対面誘導装置Ｅの現在位置を示す現在位置情報ｅを取得する（ステップＳ３０１）。
【００７８】
次に、対面誘導装置Ｅの送信部（２７）が、現在位置情報ｅを、位置情報管理装置（３）に対して送信する（ステップＳ３０２）。
【００７９】
次いで、位置情報管理装置（３）の現在位置情報取得部（３０）が、対面誘導装置Ｅの現在位置を示す現在位置情報ｅを取得する（ステップＳ３０３）。
以上の処理が定期ないし不定期に繰り返されることで、位置情報管理装置（３）の記憶部（３２）には、対面誘導装置Ｅの現在位置を示す現在位置情報ｅが更新されて記憶される。
【００８０】
そして、例えば、位置情報管理装置（３）が、アンテナ（３５）を介して対面誘導装置Ｆから対面誘導装置Ｅとの対面誘導開始の情報を受信すると、制御部（３４）の制御の下、位置情報管理装置（３）の送信部（３１）が、現在位置情報ｅを対面誘導装置Ｆに対して送信する（ステップＳ３０４）。
【００８１】
次いで、対面誘導装置Ｆの他機位置情報取得部（２８）が、対面誘導装置Ｅの現在位置を示す現在位置情報ｅを取得する（ステップＳ３０５）。なお、この現在位置情報ｅが、対面誘導装置Ｆにとっての他機位置情報に相当する。
【００８２】
また、対面誘導装置Ｆの現在位置情報取得部（２０）は、対面誘導装置Ｆの現在位置を示す現在位置情報ｆを取得する（ステップＳ３０６）。
【００８３】
次に、対面誘導装置Ｆの目標位置設定部（２１）は、取得した現在位置情報ｅの示す対面誘導装置Ｅの現在位置を目標位置として設定する（ステップＳ３０７）。
【００８４】
そして、対面誘導装置Ｆの向き決定部（２２）は、目標位置および取得した現在位置情報ｆから、現在位置情報ｆの示す対面誘導装置Ｆの現在位置から目標位置に向かう向きを決定する（ステップＳ３０８）。
【００８５】
次に、対面誘導装置Ｆの制御部（２３）は、ステップＳ３０８で決定された向きを有する力ベクトルを力ベクトル発生部（２４）によって発生させる制御を行う（ステップＳ３０９）。
【００８６】
そして、対面誘導装置Ｆの力ベクトル発生部（２４）が、ステップＳ３０８で決定された向きを有する力ベクトルを発生する（ステップＳ３１０）。
この力ベクトルは対面誘導装置Ｆを持つ人間に感知され、人間は、感知した力ベクトルの有する方向情報を直感的に得て、その方向へと誘導される。
【００８７】
以上のステップＳ３０４からステップＳ３１０までの処理は、定期ないし不定期に繰り返して実行される。このため、対面誘導装置Ｅを持つ人間が移動したり、対面誘導装置Ｆを持つ人間が寄り道などをしたりしても、着実に両者の対面が図れることとなる。
【００８８】
《第３実施形態の変形例》
第３実施形態は、或る対面誘導装置Ｒが対面対象である対面誘導装置Ｓに向かう形態であった。第３実施形態の変形例は、対面誘導装置Ｒおよび対面誘導装置Ｓがそれぞれ自己と相手の対面誘導装置の現在位置から同一の到達位置を求める形態である。この変形例における対面誘導方法の処理を説明する（図１５、図１６）。
ここでは、説明の便宜から、対面誘導装置Ｇを対面誘導装置（２）、対面誘導装置Ｈを対面誘導装置（２）として説明する。
【００８９】
まず、対面誘導装置Ｇの現在位置情報取得部（２０）が、対面誘導装置Ｇの現在位置を示す現在位置情報ｇを取得する（ステップＳ４０１）。
【００９０】
次に、対面誘導装置Ｇの送信部（２７）が、現在位置情報ｇを、位置情報管理装置（３）に対して送信する（ステップＳ４０２）。
【００９１】
次いで、位置情報管理装置（３）の現在位置情報取得部（３０）が、対面誘導装置Ｇの現在位置を示す現在位置情報ｇを取得する（ステップＳ４０３）。
【００９２】
また、対面誘導装置Ｈの現在位置情報取得部（２０）が、対面誘導装置Ｈの現在位置を示す現在位置情報ｈを取得する（ステップＳ４０４）。
【００９３】
次に、対面誘導装置Ｈの送信部（２７）が、現在位置情報ｈを、位置情報管理装置（３）に対して送信する（ステップＳ４０５）。
【００９４】
次いで、位置情報管理装置（３）の現在位置情報取得部（３０）が、対面誘導装置Ｈの現在位置を示す現在位置情報ｈを取得する（ステップＳ４０６）。
以上の処理が定期ないし不定期に繰り返されることで、位置情報管理装置（３）の記憶部（３２）には、対面誘導装置Ｇの現在位置を示す現在位置情報ｇおよび対面誘導装置Ｈ
の現在位置を示す現在位置情報ｈが更新されて記憶される。
【００９５】
そして、例えば、位置情報管理装置（３）が、アンテナ（３５）を介して対面誘導装置Ｇから対面誘導装置Ｈとの対面誘導開始の情報を受信すると、制御部（３４）の制御の下、位置情報管理装置（３）の送信部（３１）が、現在位置情報ｈを対面誘導装置Ｇに対して送信し（ステップＳ４０７）、対面誘導装置Ｇの他機位置情報取得部（２８）が、対面誘導装置Ｈの現在位置を示す現在位置情報ｈを取得する（ステップＳ４０８）。この現在位置情報ｈが、対面誘導装置Ｇにとっての他機位置情報に相当する。また、位置情報管理装置（３）の送信部（３１）は、現在位置情報ｇを対面誘導装置Ｈに対して送信し（ステップＳ４０９）、対面誘導装置Ｈの他機位置情報取得部（２８）が、対面誘導装置Ｇの現在位置を示す現在位置情報ｇを取得する（ステップＳ４１０）。この現在位置情報ｇが、対面誘導装置Ｈにとっての他機位置情報に相当する。
【００９６】
ステップＳ４０８の処理の後、対面誘導装置Ｇにおいては下記の処理がなされる。
対面誘導装置Ｇの目標位置設定部（２１）は、取得した現在位置情報ｈの示す対面誘導装置Ｈの現在位置と取得した現在位置情報ｇのうち最新のものが示す対面誘導装置Ｇの現在位置とから、対面誘導装置Ｇと対面誘導装置Ｈとが到達すべき到達位置ｙを求めて、この到達位置ｙを目標位置として設定する（ステップＳ４１１１）。到達位置ｙは、上記到達位置ｘと同様にして求めればよい。
【００９７】
そして、対面誘導装置Ｇの向き決定部（２２）は、目標位置および取得した現在位置情報ｇのうち最新のものから、現在位置情報ｇの示す対面誘導装置Ｇの現在位置から目標位置に向かう向きを決定する（ステップＳ４１２１）。
【００９８】
次に、対面誘導装置Ｇの制御部（２３）は、ステップＳ４１２１で決定された向きを有する力ベクトルを力ベクトル発生部（２４）によって発生させる制御を行う（ステップＳ４１３１）。
【００９９】
そして、対面誘導装置Ｇの力ベクトル発生部（２４）が、ステップＳ４１２１で決定された向きを有する力ベクトルを発生する（ステップＳ４１４１）。
この力ベクトルは対面誘導装置Ｇを持つ人間に感知され、人間は、感知した力ベクトルの有する方向情報を直感的に得て、その方向へと誘導される。
【０１００】
ステップＳ４１０の処理の後、対面誘導装置Ｈにおいては下記の処理がなされる。
対面誘導装置Ｈの目標位置設定部（２１）は、取得した現在位置情報ｇの示す対面誘導装置Ｇの現在位置と取得した現在位置情報ｈのうち最新のものが示す対面誘導装置Ｈの現在位置とから、対面誘導装置Ｇと対面誘導装置Ｈとが到達すべき到達位置ｙを求めて、この到達位置ｙを目標位置として設定する（ステップＳ４１１２）。到達位置ｙは、上記到達位置ｘと同様にして求めればよい。
【０１０１】
そして、対面誘導装置Ｈの向き決定部（２２）は、目標位置および取得した現在位置情報ｈのうち最新のものから、現在位置情報ｈの示す対面誘導装置Ｈの現在位置から目標位置に向かう向きを決定する（ステップＳ４１２２）。
【０１０２】
次に、対面誘導装置Ｈの制御部（２３）は、ステップＳ４１２２で決定された向きを有する力ベクトルを力ベクトル発生部（２４）によって発生させる制御を行う（ステップＳ４１３２）。
【０１０３】
そして、対面誘導装置Ｈの力ベクトル発生部（２４）が、ステップＳ４１２２で決定された向きを有する力ベクトルを発生する（ステップＳ４１４２）。
この力ベクトルは対面誘導装置Ｈを持つ人間に感知され、人間は、感知した力ベクトルの有する方向情報を直感的に得て、その方向へと誘導される。
【０１０４】
以上のステップＳ４０７、Ｓ４０８、ステップＳ４１１１〜Ｓ４１４１までの処理およびステップＳ４０９、Ｓ４１０、ステップＳ４１１２〜Ｓ４１４２までの処理はそれぞれ、定期ないし不定期に繰り返して実行される。このため、対面誘導装置Ｇを持つ人間が移動したり、対面誘導装置Ｈを持つ人間が寄り道などをしたりしても、着実に両者の対面が図れることとなる。
【０１０５】
ここでは、第３実施形態と同様、２つの対面誘導装置と位置情報管理装置とからなる体面誘導システムを説明したが、第３実施形態あるいはその変形例の拡張形態として、複数の対面誘導装置を含んで構成された対面誘導システムを構築できる。例えば図１７に示すように、対面誘導装置Ｅ、Ｆ、Ｇ、Ｈ、Ｂ−１、Ｂ−４が対面誘導システムの構成要素となり得る。
【０１０６】
《第４実施形態》
第４実施形態は、複数の対面誘導装置が対面する到達位置を位置情報管理装置（３）が求める形態である。位置情報管理装置（３）が求めた到達位置は、各対面誘導装置に送信される。
【０１０７】
位置情報管理装置（３）と対面誘導装置との対面誘導システム（γ）について、図１８を参照して説明する。ここでは対面誘導装置は、他機位置情報取得部（２８）を後述の到達位置情報取得部（２９）に置換した第１実施形態で説明した対面誘導装置（２）として説明する。
位置情報管理装置（３）の現在位置情報取得部（３０）は、アンテナ（３５）で対面誘導装置の現在位置情報を受信し、記憶部（３２）に記憶する。記憶部（３２）には、時々刻々と複数の対面誘導装置の現在位置情報が更新されて記憶される。
位置情報管理装置（３）の制御部（３４）は、或る対面誘導装置Ｒから対面誘導開始の情報を得ると、到達位置情報決定部（３３）の制御を行う。即ち、到達位置情報決定部（３３）が、記憶部（３２）に記憶された対面対象である対面誘導装置Ｒと対面誘導装置Ｓの各現在位置情報から両対面誘導装置が対面するべき到達位置を決め、この到達位置を示す到達位置情報を決定する。到達位置情報は、記憶部（３２）に記憶される。そして、制御部（３４）は、到達位置情報を、対面誘導装置Ｒおよび対面誘導装置Ｓに対して送信する制御を行う。
位置情報管理装置（３）の送信部（３１）によって送信された到達位置情報は、対面誘導装置Ｒの到達位置情報取得部（２９）によって取得され、対面誘導装置Ｒの目標位置設定部（２１）で到達位置情報が示す到達位置を目標位置に設定される。なお、到達位置情報取得部（２９）は、位置情報管理装置（３）から到達位置情報を取得することから到達位置情報取得部なる名称を用いているが、その実質は、他機位置情報取得部（２８）の機能と異なる点はない。また、位置情報管理装置（３）の送信部（３１）によって送信された到達位置情報は、対面誘導装置Ｓの到達位置情報取得部（２９）によって取得され、対面誘導装置Ｓの目標位置設定部（２１）で到達位置情報が示す到達位置を目標位置に設定される。
【０１０８】
第４実施形態における対面誘導方法の処理を説明する（図１９、図２０）。
ここでは、説明の便宜から、対面誘導装置Ｉを他機位置情報取得部（２８）が到達位置情報取得部（２９）に置換された対面誘導装置（２）、対面誘導装置Ｊを他機位置情報取得部（２８）が到達位置情報取得部（２９）に置換された対面誘導装置（２）として説明する。
【０１０９】
まず、対面誘導装置Ｉの現在位置情報取得部（２０）が、対面誘導装置Ｉの現在位置を示す現在位置情報ｉを取得する（ステップＳ５０１）。
【０１１０】
次に、対面誘導装置Ｉの送信部（２７）が、現在位置情報ｉを、位置情報管理装置（３）に対して送信する（ステップＳ５０２）。
【０１１１】
次いで、位置情報管理装置（３）の現在位置情報取得部（３０）が、対面誘導装置Ｉの現在位置を示す現在位置情報ｉを取得する（ステップＳ５０３）。
【０１１２】
また、対面誘導装置Ｊの現在位置情報取得部（２０）が、対面誘導装置Ｊの現在位置を示す現在位置情報ｊを取得する（ステップＳ５０４）。
【０１１３】
次に、対面誘導装置Ｊの送信部（２７）が、現在位置情報ｊを、位置情報管理装置（３）に対して送信する（ステップＳ５０５）。
【０１１４】
次いで、位置情報管理装置（３）の現在位置情報取得部（３０）が、対面誘導装置Ｊの現在位置を示す現在位置情報ｊを取得する（ステップＳ５０６）。
以上の処理が定期ないし不定期に繰り返されることで、位置情報管理装置（３）の記憶部（３２）には、対面誘導装置Ｉの現在位置を示す現在位置情報ｉおよび対面誘導装置Ｊの現在位置を示す現在位置情報ｊが更新されて記憶される。
【０１１５】
そして、例えば、位置情報管理装置（３）が、アンテナ（３５）を介して対面誘導装置Ｉから対面誘導装置Ｊとの対面誘導開始の情報を受信すると、制御部（３４）の制御の下、位置情報管理装置（３）の到達位置情報決定部（３３）が、記憶部（３２）に記憶された対面対象である対面誘導装置Ｉの現在位置情報ｉのうち最新のものと対面誘導装置Ｊの現在位置情報ｊのうち最新のものとから両対面誘導装置が対面するべき到達位置を決め、この到達位置を示す到達位置情報を決定する（ステップＳ５０７）。到達位置は、上記到達位置ｘと同様にして求めればよい。
【０１１６】
そして、位置情報管理装置（３）の送信部（３１）が、到達位置情報を対面誘導装置Ｉに対して送信し（ステップＳ５０８）、対面誘導装置Ｉの到達位置情報取得部（２９）が、到達位置情報を取得する（ステップＳ５０９）。また、位置情報管理装置（３）の送信部（３１）は、到達位置情報を対面誘導装置Ｊに対して送信し（ステップＳ５０８）、対面誘導装置Ｊの到達位置情報取得部（２９）が、到達位置情報を取得する（ステップＳ５１０）。
【０１１７】
ステップＳ５０９の処理の後、対面誘導装置Ｉにおいては下記の処理がなされる。
対面誘導装置Ｉの目標位置設定部（２１）は、取得した到達位置情報の示す到達位置を目標位置として設定する（ステップＳ５１１１）。
【０１１８】
そして、対面誘導装置Ｉの向き決定部（２２）は、目標位置および取得した現在位置情報ｉのうち最新のものから、現在位置情報ｉの示す対面誘導装置Ｉの現在位置から目標位置に向かう向きを決定する（ステップＳ５１２１）。
【０１１９】
次に、対面誘導装置Ｉの制御部（２３）は、ステップＳ５１２１で決定された向きを有する力ベクトルを力ベクトル発生部（２４）によって発生させる制御を行う（ステップＳ５１３１）。
【０１２０】
そして、対面誘導装置Ｉの力ベクトル発生部（２４）が、ステップＳ５１２１で決定された向きを有する力ベクトルを発生する（ステップＳ５１４１）。
この力ベクトルは対面誘導装置Ｉを持つ人間に感知され、人間は、感知した力ベクトルの有する方向情報を直感的に得て、その方向へと誘導される。
【０１２１】
ステップＳ５１０の処理の後、対面誘導装置Ｊにおいては下記の処理がなされる。
対面誘導装置Ｊの目標位置設定部（２１）は、取得した到達位置情報の示す到達位置を目標位置として設定する（ステップＳ５１１２）。
【０１２２】
そして、対面誘導装置Ｊの向き決定部（２２）は、目標位置および取得した現在位置情報ｊのうち最新のものから、現在位置情報ｊの示す対面誘導装置Ｊの現在位置から目標位置に向かう向きを決定する（ステップＳ５１２２）。
【０１２３】
次に、対面誘導装置Ｊの制御部（２３）は、ステップＳ５１２２で決定された向きを有する力ベクトルを力ベクトル発生部（２４）によって発生させる制御を行う（ステップＳ５１３２）。
【０１２４】
そして、対面誘導装置Ｊの力ベクトル発生部（２４）が、ステップＳ５１２２で決定された向きを有する力ベクトルを発生する（ステップＳ５１４２）。
この力ベクトルは対面誘導装置Ｊを持つ人間に感知され、人間は、感知した力ベクトルの有する方向情報を直感的に得て、その方向へと誘導される。
【０１２５】
以上のステップＳ５０７、Ｓ５０８、Ｓ５０９、Ｓ５１１１〜Ｓ５１４１までの処理およびステップＳ５０７、Ｓ５０８、Ｓ５１０、ステップＳ５１１２〜Ｓ５１４２までの処理はそれぞれ、定期ないし不定期に繰り返して実行される。このため、対面誘導装置Ｉを持つ人間が移動したり、対面誘導装置Ｊを持つ人間が寄り道などをしたりしても、着実に両者の対面が図れることとなる。
【０１２６】
ここでは、２つの対面誘導装置と位置情報管理装置とからなる体面誘導システムを説明したが、第４実施形態の拡張形態として、複数の対面誘導装置を含んで構成された対面誘導システムを構築できる。例えば図２１に示すように、対面誘導装置Ｉ、Ｊ、Ｂ−１、Ｂ−４が対面誘導システムの構成要素となり得る。このようなシステム形態では、対面誘導装置Ｉと対面誘導装置Ｊとの到達位置に対面誘導装置Ｂ−１、Ｂ−４を誘導することができる。
また、第４実施形態では、対面誘導装置Ｉと対面誘導装置Ｊとの到達位置を求めるものであったが、３つ以上の対面誘導装置の対面誘導を実現する場合では、各対面誘導装置の現在位置から到達位置を求めるようにしてもよい。到達位置を各対面誘導装置の現在位置の重心位置とする例で説明すると、平面直交座標系において各対面誘導装置ｋ〔ｋ＝１，２，・・・，ｎ〕の現在位置を（ｘｋ，ｙｋ）とすれば、重心位置（ｘｃｏｇ，ｙｃｏｇ）は、（ｘｃｏｇ，ｙｃｏｇ）＝（（Σｋ＝１ｎｘｋ）／ｎ，（Σｋ＝１ｎｙｋ）／ｎ）となる。
【０１２７】
本発明の対面誘導装置や位置情報管理装置の各機能部、つまり、現在位置情報取得部、目標位置設定部、回転ずれ検知部、向き決定部、制御部などは、所定のプログラムを解釈・実行するハードウェア、つまり演算処理装置で実現できる。演算処理装置を各機能部として実現するプログラムは、対面誘導装置や位置情報管理装置の記憶装置（例えば不揮発性メモリ）に記憶されている。
【０１２８】
以上の各実施形態の他、本発明である対面誘導装置・方法は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更が可能である。例えば、対面誘導装置相互で通信ができないような状況では、上記第３実施形態、その変形例、第４実施形態のように、位置情報管理装置を介して対面誘導を行う形態とし、この形態の下で対
面誘導装置が相互に通信可能な状況になれば、上記第１実施形態、第２実施形態、その変形例のように、位置情報管理装置を介さずに対面誘導装置同士で対面誘導を行う形態に切り替える複合的実施形態を構成することでもよい。また、その逆の形態も構成可能である。つまり、対面誘導装置相互で通信ができる状況で、上記第１実施形態、第２実施形態、その変形例のように、位置情報管理装置を介さずに対面誘導装置同士で対面誘導を行う形態とし、何らかの事情、例えば障害物の存在で、対面誘導装置相互で通信がでない状況に陥った場合には、上記第３実施形態、その変形例、第４実施形態のように、位置情報管理装置を介して対面誘導を行う形態に切り替える複合的実施形態を構成することでもよい。
また、上記対面誘導装置・方法において説明した処理は、記載の順に従って時系列に実行されるのみならず、処理を実行する装置の処理能力あるいは必要に応じて並列的にあるいは個別に実行されるとしてもよい。
また、各対面誘導装置間、あるいは対面誘導装置と位置情報管理装置との間の通信方式は、対面誘導装置を持つ人間が自由行動を可能なように、あるいは、自由行動することを前提に、好ましくは無線方式とする。
対面誘導装置は、ＧＰＳ機能を備えた携帯電話や、ＰＤＡ〔Personal Digital Assistants〕などで例示できるモバイル機器に実装されるものとしてもよい。つまり、このような従来のモバイル機器で、既にＧＰＳ機能や無線通信機能を備えたものがあるから、これらの機能を共有して利用することで、対面誘導装置をモバイル機器に実装し易いものとなる。
【産業上の利用可能性】
【０１２９】
本発明は、人間の誘導、特に自由行動主体である人間同士の対面を実現するものであるから、人と人との対面コミュニケーションの支援に用いることができる。
【図面の簡単な説明】
【０１３０】
【図１】本発明の対面誘導装置の実施形態である対面誘導装置（１）の機能構成例を示す図。
【図２】制御部（１３）によって加速度発生装置（４）が駆動制御されることを説明する図。
【図３】力ベクトル発生部（１４）の構成例を示す図。（ａ）加速度発生装置が２つの場合で、直線Ｊ上に固定される場合。（ｂ）加速度発生装置が２つの場合で、これら加速度発生装置が可動の場合。（ｃ）加速度発生装置が４つの場合。
【図４】加速度発生装置が２つの場合で、これら加速度発生装置が可動の場合の、可動構成を示す図。（ａ）２つの加速度発生装置が直線上にある場合。（ｂ）２つの加速度発生装置が直線上にない場合。
【図５】対面誘導装置（１）と本発明の対面誘導装置の実施形態である対面誘導装置（２）とからなる対面誘導システム（α）を示す図。
【図６】図５に示す対面誘導システム（α）における対面誘導処理フロー図。
【図７】対面誘導システム（α）の拡張形態を示す図。
【図８】対面誘導装置（１）と本発明の対面誘導装置の実施形態である対面誘導装置（２）とからなる対面誘導システム（α）の変形例を示す図。
【図９】図８に示す対面誘導システム（α）の変形例における対面誘導処理フロー図。
【図１０】図８に示す対面誘導システム（α）の変形例における対面誘導処理の変形例のフロー図。
【図１１】対面誘導システム（α）の変形例の拡張形態を示す図。
【図１２】本発明の位置情報管理装置の実施形態である位置情報管理装置（３）の機能構成例を示す図。
【図１３】対面誘導装置（２）と位置情報管理装置（３）とからなる対面誘導システム（β）を示す図。
【図１４】図１３に示す対面誘導システム（β）における対面誘導処理フロー図。
【図１５】図１３に示す対面誘導システム（β）における対面誘導処理の変形例のフロー図（その１）。
【図１６】図１３に示す対面誘導システム（β）における対面誘導処理の変形例のフロー図（その２）。
【図１７】対面誘導システム（β）の拡張形態を示す図。
【図１８】対面誘導装置（２）と位置情報管理装置（３）とからなる対面誘導システム（γ）を示す図。
【図１９】図１８に示す対面誘導システム（γ）における対面誘導処理フロー図（その１）。
【図２０】図１８に示す対面誘導システム（γ）における対面誘導処理フロー図（その２）。
【図２１】対面誘導システム（γ）の拡張形態を示す図。
【符号の説明】
【０１３１】
１ 対面誘導装置
２ 対面誘導装置
３ 位置情報管理装置
１０ 現在位置情報取得部
１１ 目標位置設定部
１２ 向き決定部
１３ 制御部
１４ 力ベクトル発生部
１５ 回転ずれ検知部
１６ アンテナ
１７ 送信部
２０ 現在位置情報取得部
２１ 目標位置設定部
２２ 向き決定部
２３ 制御部
２４ 力ベクトル発生部
２５ 回転ずれ検知部
２６ アンテナ
２７ 送信部
２８ 他機位置情報取得部
２９ 到達位置情報取得部
３０ 現在位置情報取得部
３１ 送信部
３２ 記憶部
３３ 到達位置情報決定部
３４ 制御部
３５ アンテナ
４ 加速度発生装置
Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆ、Ｇ、Ｈ、Ｉ、Ｊ 対面誘導装置
α、β、γ 対面誘導システム
【特許請求の範囲】
【請求項１】
現在の位置を示す現在位置情報を取得する現在位置情報取得手段と、
他の対面誘導装置と対面する目標位置を設定する目標位置設定手段と、
力覚として感知される力ベクトルを発生させる力ベクトル発生手段と、
上記目標位置と上記現在位置情報が示す現在位置とから、当該現在位置から上記目標位置に向かう向きを決定する向き決定手段と、
上記向き決定手段によって決定された向きを有する力ベクトルを力ベクトル発生手段によって発生させる制御を行う制御手段と
を備えたことを特徴とする対面誘導装置。
【請求項２】
他の対面誘導装置の現在の位置である他機位置を示す他機位置情報を取得する他機位置情報取得手段を備え、
上記目標位置設定手段は、
上記他機位置情報が示す他機位置を目標位置として設定する
ことを特徴とする請求項１に記載の対面誘導装置。
【請求項３】
他の対面誘導装置の現在の位置である他機位置を示す他機位置情報を取得する他機位置情報取得手段を備え、
上記目標位置設定手段は、
上記他機位置情報が示す他機位置と上記現在位置情報が示す現在位置とから、自己の対面誘導装置と他の対面誘導装置とが到達すべき到達位置を求め、この到達位置を目標位置として設定する
ことを特徴とする請求項１に記載の対面誘導装置。
【請求項４】
上記他機位置情報取得手段は、
他の対面誘導装置から、当該対面誘導装置の現在の位置である他機位置を示す他機位置情報を取得する
ことを特徴とする請求項２または請求項３に記載の対面誘導装置。
【請求項５】
上記他機位置情報取得手段は、
位置情報管理装置から、他の対面誘導装置の現在の位置である他機位置を示す他機位置情報を取得する
ことを特徴とする請求項２または請求項３に記載の対面誘導装置。
【請求項６】
位置情報管理装置に対して上記現在位置情報を送信する送信手段と、
上記位置情報管理装置から、自己の対面誘導装置と他の対面誘導装置とが到達すべき到達位置を示す到達位置情報を取得する到達位置情報取得手段とを備え、
上記目標位置設定手段は、
上記到達位置情報が示す到達位置を目標位置として設定する
ことを特徴とする請求項１に記載の対面誘導装置。
【請求項７】
上記到達位置は、
上記現在位置情報が示す現在位置および１つまたは複数の上記他機位置情報が示す他機位置の重心位置である
ことを特徴とする請求項３または請求項６に記載の対面誘導装置。
【請求項８】
上記力ベクトル発生手段は、
複数の加速度発生装置で構成される
ことを特徴とする請求項１から請求項７のいずれかに記載の対面誘導装置。
【請求項９】
基準座標系と対面誘導装置に固定の座標系との回転ずれを検知する回転ずれ検知手段を備え、
上記向き決定手段は、
基準座標系における上記現在位置情報が示す現在位置から上記目標位置に向かう向き、および、上記回転ずれ検知手段によって検知された回転ずれに基づいて、対面誘導装置に固定の座標系における上記現在位置から上記目標位置に向かう向きを求め、この向きを、上記現在位置から上記目標位置に向かう向きとして決定する
ことを特徴とする請求項１から請求項８のいずれかに記載の対面誘導装置。
【請求項１０】
対面誘導装置から、当該対面誘導装置の現在の位置を示す現在位置情報を取得する現在位置情報取得手段と、
対面誘導装置に対して、当該対面誘導装置とは別の対面誘導装置の位置である他機位置を示す他機位置情報を送信する送信手段と
を備えたことを特徴とする位置情報管理装置。
【請求項１１】
複数の対面誘導装置が到達すべき到達位置を、これら複数の対面誘導装置の各現在位置から決め、当該到達位置を示す到達位置情報を得る到達位置情報決定手段を備え、
上記送信手段は、
対面誘導装置に対して上記到達位置情報を送信可能である
ことを特徴とする請求項１０に記載の位置情報管理装置。
【請求項１２】
上記到達位置は、
複数の対面誘導装置のそれぞれの現在位置情報が示す現在位置の重心位置である
ことを特徴とする請求項１１に記載の位置情報管理装置。
【請求項１３】
少なくとも請求項１に記載の対面誘導装置と請求項２に記載の対面誘導装置とを含んで構成され、
請求項１に記載の対面誘導装置は、請求項２に記載の対面誘導装置に対して、自己の対面誘導装置の現在の位置を示す現在位置情報を送信することが可能な送信手段を備えており、
請求項２に記載の対面誘導装置は、少なくとも上記送信手段を備えた請求項１に記載の対面誘導装置と通信可能である
ことを特徴とする対面誘導システム。
【請求項１４】
少なくとも請求項３に記載の複数の対面誘導装置を含んで構成され、
これらの対面誘導装置のうち少なくとも２つは、相手の対面誘導装置に対して、自己の対面誘導装置の現在の位置を示す現在位置情報を送信することが可能な送信手段を備えており、
上記送信手段を備えた対面誘導装置は、少なくとも上記送信手段を備えた対面誘導装置と相互に通信可能である
ことを特徴とする対面誘導システム。
【請求項１５】
請求項１０に記載の少なくとも１つの位置情報管理装置と、少なくとも請求項５に記載の複数の対面誘導装置とを含んで構成された
ことを特徴とする対面誘導システム。
【請求項１６】
請求項１１に記載の少なくとも１つの位置情報管理装置と、少なくとも請求項６に記載の複数の対面誘導装置とを含んで構成された
ことを特徴とする対面誘導システム。
【請求項１７】
少なくとも請求項１に記載の対面誘導装置と請求項２に記載の対面誘導装置とを含んで構成された対面誘導システムで、請求項１に記載の対面誘導装置は、請求項２に記載の対面誘導装置に対して、自己の対面誘導装置の現在の位置を示す現在位置情報を送信することが可能な送信手段を備えており、
対面誘導装置Ａの現在位置情報取得手段が、対面誘導装置Ａの現在の位置を示す現在位置情報ａを取得する現在位置情報取得ステップと、
上記送信手段を備えた対面誘導装置Ａの送信手段が、上記現在位置情報ａを、他の対面誘導装置Ｂに送信する送信ステップと、
対面誘導装置Ｂの他機位置情報取得手段が、対面誘導装置Ａの現在位置情報ａを取得する他機位置情報取得ステップと、
対面誘導装置Ｂの現在位置情報取得手段が、対面誘導装置Ｂの現在の位置を示す現在位置情報ｂを取得する現在位置情報取得ステップと、
対面誘導装置Ｂの目標位置設定手段が、上記現在位置情報ａが示す対面誘導装置Ａの位置を目標位置として設定する目標位置設定ステップと、
対面誘導装置Ｂの向き決定手段が、上記目標位置と上記現在位置情報ｂが示す対面誘導装置Ｂの現在位置とから、当該現在位置から上記目標位置に向かう向きを決定する向き決定ステップと、
対面誘導装置Ｂの制御手段が、上記向き決定ステップにおいて決定された向きを有する力ベクトルを対面誘導装置Ｂの力ベクトル発生手段によって発生させる制御を行う制御ステップと、
対面誘導装置Ｂの力ベクトル発生手段が、力覚として感知される力ベクトルを発生させる力ベクトル発生ステップと
を有することを特徴とする対面誘導方法。
【請求項１８】
少なくとも請求項３に記載の複数の対面誘導装置を含んで構成された対面誘導システムで、これらの対面誘導装置のうち少なくとも２つは、相手の対面誘導装置に対して、自己の対面誘導装置の現在の位置を示す現在位置情報を送信することが可能な送信手段を備えており、
対面誘導装置Ｃの現在位置情報取得手段が、対面誘導装置Ｃの現在の位置を示す現在位置情報ｃを取得する現在位置情報取得ステップと、
上記送信手段を備えた対面誘導装置Ｃの送信手段が、対面誘導装置Ｃの現在位置情報ｃを、相手の対面誘導装置Ｄに送信する第１送信ステップと、
対面誘導装置Ｄの現在位置情報取得手段が、対面誘導装置Ｄの現在の位置を示す現在位置情報ｄを取得する現在位置情報取得ステップと、
上記送信手段を備えた対面誘導装置Ｄの送信手段が、対面誘導装置Ｄの現在位置情報ｄを、相手の対面誘導装置Ｃに送信する第２送信ステップと、
対面誘導装置Ｃの他機位置情報取得手段が、対面誘導装置Ｄの現在位置情報ｄを取得する第１他機位置情報取得ステップと、
対面誘導装置Ｃの目標位置設定手段が、上記現在位置情報ｄが示す対面誘導装置Ｄの現在位置と上記現在位置情報ｃが示す現在位置とから、対面誘導装置Ｃと対面誘導装置Ｄとが到達すべき到達位置ｘを求め、この到達位置ｘを目標位置として設定する第１目標位置設定ステップと、
対面誘導装置Ｃの向き決定手段が、上記目標位置と上記現在位置情報ｃが示す現在位置とから、当該現在位置から上記目標位置に向かう向きを決定する第１向き決定ステップと、
対面誘導装置Ｃの制御手段が、上記第１向き決定ステップにおいて決定された向きを有する力ベクトルを対面誘導装置Ｃの力ベクトル発生手段によって発生させる制御を行う第１制御ステップと、
対面誘導装置Ｃの力ベクトル発生手段が、力覚として感知される力ベクトルを発生
させる第１力ベクトル発生ステップと、
対面誘導装置Ｄの他機位置情報取得手段が、対面誘導装置Ｃの現在位置情報ｃを取得する第２他機位置情報取得ステップと、
対面誘導装置Ｄの目標位置設定手段が、上記現在位置情報ｃが示す対面誘導装置Ｃの現在位置と上記現在位置情報ｄが示す現在位置とから、対面誘導装置Ｄと対面誘導装置Ｃとが到達すべき到達位置ｘを求め、この到達位置ｘを目標位置として設定する第２目標位置設定ステップと、
対面誘導装置Ｄの向き決定手段が、上記目標位置と上記現在位置情報ｄが示す現在位置とから、当該現在位置から上記目標位置に向かう向きを決定する第２向き決定ステップと、
対面誘導装置Ｄの制御手段が、上記第２向き決定ステップにおいて決定された向きを有する力ベクトルを対面誘導装置Ｄの力ベクトル発生手段によって発生させる制御を行う第２制御ステップと、
対面誘導装置Ｄの力ベクトル発生手段が、力覚として感知される力ベクトルを発生させる第２力ベクトル発生ステップと
を有することを特徴とする対面誘導方法。
【請求項１９】
請求項１０に記載の少なくとも１つの位置情報管理装置と、少なくとも請求項２に記載の複数の対面誘導装置とを含んで構成された対面誘導システムで、これらの対面誘導装置のうち少なくとも１つは、位置情報管理装置に対して、自己の対面誘導装置の現在の位置を示す現在位置情報を送信することが可能な送信手段を備えており、
対面誘導装置Ｅの現在位置情報取得手段が、対面誘導装置Ｅの現在の位置を示す現在位置情報ｅを取得する現在位置情報取得ステップと、
上記送信手段を備えた対面誘導装置Ｅの送信手段が、上記現在位置情報ｅを、位置情報管理装置に送信する送信ステップと、
位置情報管理装置の現在位置情報取得手段が、対面誘導装置Ｅから、上記現在位置情報ｅを取得する現在位置情報取得ステップと、
位置情報管理装置の送信手段が、対面誘導装置Ｆに対して、上記現在位置情報ｅを送信する送信ステップと、
対面誘導装置Ｆの他機位置情報取得手段が、上記現在位置情報ｅを取得する他機位置情報取得ステップと、
対面誘導装置Ｆの現在位置情報取得手段が、対面誘導装置Ｆの現在の位置を示す現在位置情報ｆを取得する現在位置情報取得ステップと、
対面誘導装置Ｆの目標位置設定手段が、上記現在位置情報ｅが示す対面誘導装置Ｅの位置を目標位置として設定する目標位置設定ステップと、
対面誘導装置Ｆの向き決定手段が、上記目標位置と上記現在位置情報ｆが示す対面誘導装置Ｆの現在位置とから、当該現在位置から上記目標位置に向かう向きを決定する向き決定ステップと、
対面誘導装置Ｆの制御手段が、上記向き決定ステップにおいて決定された向きを有する力ベクトルを対面誘導装置Ｆの力ベクトル発生手段によって発生させる制御を行う制御ステップと、
対面誘導装置Ｆの力ベクトル発生手段が、力覚として感知される力ベクトルを発生させる力ベクトル発生ステップと
を有することを特徴とする対面誘導方法。
【請求項２０】
請求項１０に記載の少なくとも１つの位置情報管理装置と、少なくとも請求項３に記載の複数の対面誘導装置とを含んで構成された対面誘導システムで、これらの対面誘導装置のうち少なくとも２つは、位置情報管理装置に対して、自己の対面誘導装置の現在の位置を示す現在位置情報を送信することが可能な送信手段を備えており、
対面誘導装置Ｇの現在位置情報取得手段が、対面誘導装置Ｇの現在の位置を示す現
在位置情報ｇを取得する現在位置情報取得ステップと、
上記送信手段を備えた対面誘導装置Ｇの送信手段が、上記現在位置情報ｇを、位置情報管理装置に送信する第１送信ステップと、
対面誘導装置Ｈの現在位置情報取得手段が、対面誘導装置Ｈの現在の位置を示す現在位置情報ｈを取得する現在位置情報取得ステップと、
上記送信手段を備えた対面誘導装置Ｈの送信手段が、上記現在位置情報ｈを、位置情報管理装置に送信する第２送信ステップと、
位置情報管理装置の現在位置情報取得手段が、対面誘導装置Ｇから、上記現在位置情報ｇを取得する第１現在位置情報取得ステップと、
位置情報管理装置の現在位置情報取得手段が、対面誘導装置Ｈから、上記現在位置情報ｈを取得する第２現在位置情報取得ステップと、
位置情報管理装置の送信手段が、対面誘導装置Ｈに対して、上記現在位置情報ｇを送信する第３送信ステップと、
位置情報管理装置の送信手段が、対面誘導装置Ｇに対して、上記現在位置情報ｈを送信する第４送信ステップと、
対面誘導装置Ｇの他機位置情報取得手段が、対面誘導装置Ｈの現在位置情報ｈを取得する第１他機位置情報取得ステップと、
対面誘導装置Ｇの目標位置設定手段が、上記現在位置情報ｈが示す対面誘導装置Ｈの現在位置と上記現在位置情報ｇが示す現在位置とから、対面誘導装置Ｇと対面誘導装置Ｈとが到達すべき到達位置ｙを求め、この到達位置ｙを目標位置として設定する第１目標位置設定ステップと、
対面誘導装置Ｇの向き決定手段が、上記目標位置と上記現在位置情報ｇが示す現在位置とから、当該現在位置から上記目標位置に向かう向きを決定する第１向き決定ステップと、
対面誘導装置Ｇの制御手段が、上記第１向き決定ステップにおいて決定された向きを有する力ベクトルを対面誘導装置Ｇの力ベクトル発生手段によって発生させる制御を行う第１制御ステップと、
対面誘導装置Ｇの力ベクトル発生手段が、力覚として感知される力ベクトルを発生させる第１力ベクトル発生ステップと、
対面誘導装置Ｈの他機位置情報取得手段が、対面誘導装置Ｇの現在位置情報ｇを取得する第２他機位置情報取得ステップと、
対面誘導装置Ｈの目標位置設定手段が、上記現在位置情報ｇが示す対面誘導装置Ｇの現在位置と上記現在位置情報ｈが示す現在位置とから、対面誘導装置Ｈと対面誘導装置Ｇとが到達すべき到達位置ｙを求め、この到達位置ｙを目標位置として設定する第２目標位置設定ステップと、
対面誘導装置Ｈの向き決定手段が、上記目標位置と上記現在位置情報ｈが示す現在位置とから、当該現在位置から上記目標位置に向かう向きを決定する第２向き決定ステップと、
対面誘導装置Ｈの制御手段が、上記第２向き決定ステップにおいて決定された向きを有する力ベクトルを対面誘導装置Ｈの力ベクトル発生手段によって発生させる制御を行う第２制御ステップと、
対面誘導装置Ｈの力ベクトル発生手段が、力覚として感知される力ベクトルを発生させる第２力ベクトル発生ステップと
を有することを特徴とする対面誘導方法。
【請求項２１】
請求項１１に記載の少なくとも１つの位置情報管理装置と、少なくとも請求項６に記載の複数の対面誘導装置とを含んで構成された対面誘導システムで、これらの対面誘導装置のうち少なくとも２つは、位置情報管理装置に対して、自己の対面誘導装置の現在の位置を示す現在位置情報を送信することが可能な送信手段を備えており、
対面誘導装置Ｉの現在位置情報取得手段が、対面誘導装置Ｉの現在の位置を示す現
在位置情報ｉを取得する現在位置情報取得ステップと、
上記送信手段を備えた対面誘導装置Ｉの送信手段が、上記現在位置情報ｉを、位置情報管理装置に送信する第１送信ステップと、
対面誘導装置Ｊの現在位置情報取得手段が、対面誘導装置Ｊの現在の位置を示す現在位置情報ｊを取得する現在位置情報取得ステップと、
上記送信手段を備えた対面誘導装置Ｊの送信手段が、上記現在位置情報ｊを、位置情報管理装置に送信する第２送信ステップと、
位置情報管理装置の現在位置情報取得手段が、対面誘導装置Ｉから、上記現在位置情報ｉを取得する第１現在位置情報取得ステップと、
位置情報管理装置の現在位置情報取得手段が、対面誘導装置Ｊから、上記現在位置情報ｊを取得する第２現在位置情報取得ステップと、
位置情報管理装置の到達位置情報決定手段が、上記現在位置情報ｉおよび上記現在位置情報ｊから、対面誘導装置Ｉおよび対面誘導装置Ｊが到達すべき到達位置を決め、当該到達位置を示す到達位置情報を得る到達位置情報決定ステップと、
位置情報管理装置の送信手段が、対面誘導装置Ｉに対して、上記到達位置情報を送信する第３送信ステップと、
位置情報管理装置の送信手段が、対面誘導装置Ｊに対して、上記到達位置情報を送信する第４送信ステップと、
対面誘導装置Ｉの到達位置情報取得手段が、上記到達位置情報を取得する第１到達位置情報取得ステップと、
対面誘導装置Ｉの目標位置設定手段が、上記到達位置情報が示す到達位置を目標位置として設定する第１目標位置設定ステップと、
対面誘導装置Ｉの向き決定手段が、上記目標位置と上記現在位置情報ｉが示す現在位置とから、当該現在位置から上記目標位置に向かう向きを決定する第１向き決定ステップと、
対面誘導装置Ｉの制御手段が、上記第１向き決定ステップにおいて決定された向きを有する力ベクトルを対面誘導装置Ｉの力ベクトル発生手段によって発生させる制御を行う第１制御ステップと、
対面誘導装置Ｉの力ベクトル発生手段が、力覚として感知される力ベクトルを発生させる第１力ベクトル発生ステップと、
対面誘導装置Ｊの到達位置情報取得手段が、上記到達位置情報を取得する第２到達位置情報取得ステップと、
対面誘導装置Ｊの目標位置設定手段が、上記到達位置情報が示す到達位置を目標位置として設定する第２目標位置設定ステップと、
対面誘導装置Ｊの向き決定手段が、上記目標位置と上記現在位置情報ｊが示す現在位置とから、当該現在位置から上記目標位置に向かう向きを決定する第２向き決定ステップと、
対面誘導装置Ｊの制御手段が、上記第２向き決定ステップにおいて決定された向きを有する力ベクトルを対面誘導装置Ｊの力ベクトル発生手段によって発生させる制御を行う第２制御ステップと、
対面誘導装置Ｊの力ベクトル発生手段が、力覚として感知される力ベクトルを発生させる第２力ベクトル発生ステップと
を有することを特徴とする対面誘導方法。
【請求項１】
現在の位置を示す現在位置情報を取得する現在位置情報取得手段と、
他の対面誘導装置と対面する目標位置を設定する目標位置設定手段と、
力覚として感知される力ベクトルを発生させる力ベクトル発生手段と、
上記目標位置と上記現在位置情報が示す現在位置とから、当該現在位置から上記目標位置に向かう向きを決定する向き決定手段と、
上記向き決定手段によって決定された向きを有する力ベクトルを力ベクトル発生手段によって発生させる制御を行う制御手段と
を備えたことを特徴とする対面誘導装置。
【請求項２】
他の対面誘導装置の現在の位置である他機位置を示す他機位置情報を取得する他機位置情報取得手段を備え、
上記目標位置設定手段は、
上記他機位置情報が示す他機位置を目標位置として設定する
ことを特徴とする請求項１に記載の対面誘導装置。
【請求項３】
他の対面誘導装置の現在の位置である他機位置を示す他機位置情報を取得する他機位置情報取得手段を備え、
上記目標位置設定手段は、
上記他機位置情報が示す他機位置と上記現在位置情報が示す現在位置とから、自己の対面誘導装置と他の対面誘導装置とが到達すべき到達位置を求め、この到達位置を目標位置として設定する
ことを特徴とする請求項１に記載の対面誘導装置。
【請求項４】
上記他機位置情報取得手段は、
他の対面誘導装置から、当該対面誘導装置の現在の位置である他機位置を示す他機位置情報を取得する
ことを特徴とする請求項２または請求項３に記載の対面誘導装置。
【請求項５】
上記他機位置情報取得手段は、
位置情報管理装置から、他の対面誘導装置の現在の位置である他機位置を示す他機位置情報を取得する
ことを特徴とする請求項２または請求項３に記載の対面誘導装置。
【請求項６】
位置情報管理装置に対して上記現在位置情報を送信する送信手段と、
上記位置情報管理装置から、自己の対面誘導装置と他の対面誘導装置とが到達すべき到達位置を示す到達位置情報を取得する到達位置情報取得手段とを備え、
上記目標位置設定手段は、
上記到達位置情報が示す到達位置を目標位置として設定する
ことを特徴とする請求項１に記載の対面誘導装置。
【請求項７】
上記到達位置は、
上記現在位置情報が示す現在位置および１つまたは複数の上記他機位置情報が示す他機位置の重心位置である
ことを特徴とする請求項３または請求項６に記載の対面誘導装置。
【請求項８】
上記力ベクトル発生手段は、
複数の加速度発生装置で構成される
ことを特徴とする請求項１から請求項７のいずれかに記載の対面誘導装置。
【請求項９】
基準座標系と対面誘導装置に固定の座標系との回転ずれを検知する回転ずれ検知手段を備え、
上記向き決定手段は、
基準座標系における上記現在位置情報が示す現在位置から上記目標位置に向かう向き、および、上記回転ずれ検知手段によって検知された回転ずれに基づいて、対面誘導装置に固定の座標系における上記現在位置から上記目標位置に向かう向きを求め、この向きを、上記現在位置から上記目標位置に向かう向きとして決定する
ことを特徴とする請求項１から請求項８のいずれかに記載の対面誘導装置。
【請求項１０】
対面誘導装置から、当該対面誘導装置の現在の位置を示す現在位置情報を取得する現在位置情報取得手段と、
対面誘導装置に対して、当該対面誘導装置とは別の対面誘導装置の位置である他機位置を示す他機位置情報を送信する送信手段と
を備えたことを特徴とする位置情報管理装置。
【請求項１１】
複数の対面誘導装置が到達すべき到達位置を、これら複数の対面誘導装置の各現在位置から決め、当該到達位置を示す到達位置情報を得る到達位置情報決定手段を備え、
上記送信手段は、
対面誘導装置に対して上記到達位置情報を送信可能である
ことを特徴とする請求項１０に記載の位置情報管理装置。
【請求項１２】
上記到達位置は、
複数の対面誘導装置のそれぞれの現在位置情報が示す現在位置の重心位置である
ことを特徴とする請求項１１に記載の位置情報管理装置。
【請求項１３】
少なくとも請求項１に記載の対面誘導装置と請求項２に記載の対面誘導装置とを含んで構成され、
請求項１に記載の対面誘導装置は、請求項２に記載の対面誘導装置に対して、自己の対面誘導装置の現在の位置を示す現在位置情報を送信することが可能な送信手段を備えており、
請求項２に記載の対面誘導装置は、少なくとも上記送信手段を備えた請求項１に記載の対面誘導装置と通信可能である
ことを特徴とする対面誘導システム。
【請求項１４】
少なくとも請求項３に記載の複数の対面誘導装置を含んで構成され、
これらの対面誘導装置のうち少なくとも２つは、相手の対面誘導装置に対して、自己の対面誘導装置の現在の位置を示す現在位置情報を送信することが可能な送信手段を備えており、
上記送信手段を備えた対面誘導装置は、少なくとも上記送信手段を備えた対面誘導装置と相互に通信可能である
ことを特徴とする対面誘導システム。
【請求項１５】
請求項１０に記載の少なくとも１つの位置情報管理装置と、少なくとも請求項５に記載の複数の対面誘導装置とを含んで構成された
ことを特徴とする対面誘導システム。
【請求項１６】
請求項１１に記載の少なくとも１つの位置情報管理装置と、少なくとも請求項６に記載の複数の対面誘導装置とを含んで構成された
ことを特徴とする対面誘導システム。
【請求項１７】
少なくとも請求項１に記載の対面誘導装置と請求項２に記載の対面誘導装置とを含んで構成された対面誘導システムで、請求項１に記載の対面誘導装置は、請求項２に記載の対面誘導装置に対して、自己の対面誘導装置の現在の位置を示す現在位置情報を送信することが可能な送信手段を備えており、
対面誘導装置Ａの現在位置情報取得手段が、対面誘導装置Ａの現在の位置を示す現在位置情報ａを取得する現在位置情報取得ステップと、
上記送信手段を備えた対面誘導装置Ａの送信手段が、上記現在位置情報ａを、他の対面誘導装置Ｂに送信する送信ステップと、
対面誘導装置Ｂの他機位置情報取得手段が、対面誘導装置Ａの現在位置情報ａを取得する他機位置情報取得ステップと、
対面誘導装置Ｂの現在位置情報取得手段が、対面誘導装置Ｂの現在の位置を示す現在位置情報ｂを取得する現在位置情報取得ステップと、
対面誘導装置Ｂの目標位置設定手段が、上記現在位置情報ａが示す対面誘導装置Ａの位置を目標位置として設定する目標位置設定ステップと、
対面誘導装置Ｂの向き決定手段が、上記目標位置と上記現在位置情報ｂが示す対面誘導装置Ｂの現在位置とから、当該現在位置から上記目標位置に向かう向きを決定する向き決定ステップと、
対面誘導装置Ｂの制御手段が、上記向き決定ステップにおいて決定された向きを有する力ベクトルを対面誘導装置Ｂの力ベクトル発生手段によって発生させる制御を行う制御ステップと、
対面誘導装置Ｂの力ベクトル発生手段が、力覚として感知される力ベクトルを発生させる力ベクトル発生ステップと
を有することを特徴とする対面誘導方法。
【請求項１８】
少なくとも請求項３に記載の複数の対面誘導装置を含んで構成された対面誘導システムで、これらの対面誘導装置のうち少なくとも２つは、相手の対面誘導装置に対して、自己の対面誘導装置の現在の位置を示す現在位置情報を送信することが可能な送信手段を備えており、
対面誘導装置Ｃの現在位置情報取得手段が、対面誘導装置Ｃの現在の位置を示す現在位置情報ｃを取得する現在位置情報取得ステップと、
上記送信手段を備えた対面誘導装置Ｃの送信手段が、対面誘導装置Ｃの現在位置情報ｃを、相手の対面誘導装置Ｄに送信する第１送信ステップと、
対面誘導装置Ｄの現在位置情報取得手段が、対面誘導装置Ｄの現在の位置を示す現在位置情報ｄを取得する現在位置情報取得ステップと、
上記送信手段を備えた対面誘導装置Ｄの送信手段が、対面誘導装置Ｄの現在位置情報ｄを、相手の対面誘導装置Ｃに送信する第２送信ステップと、
対面誘導装置Ｃの他機位置情報取得手段が、対面誘導装置Ｄの現在位置情報ｄを取得する第１他機位置情報取得ステップと、
対面誘導装置Ｃの目標位置設定手段が、上記現在位置情報ｄが示す対面誘導装置Ｄの現在位置と上記現在位置情報ｃが示す現在位置とから、対面誘導装置Ｃと対面誘導装置Ｄとが到達すべき到達位置ｘを求め、この到達位置ｘを目標位置として設定する第１目標位置設定ステップと、
対面誘導装置Ｃの向き決定手段が、上記目標位置と上記現在位置情報ｃが示す現在位置とから、当該現在位置から上記目標位置に向かう向きを決定する第１向き決定ステップと、
対面誘導装置Ｃの制御手段が、上記第１向き決定ステップにおいて決定された向きを有する力ベクトルを対面誘導装置Ｃの力ベクトル発生手段によって発生させる制御を行う第１制御ステップと、
対面誘導装置Ｃの力ベクトル発生手段が、力覚として感知される力ベクトルを発生
させる第１力ベクトル発生ステップと、
対面誘導装置Ｄの他機位置情報取得手段が、対面誘導装置Ｃの現在位置情報ｃを取得する第２他機位置情報取得ステップと、
対面誘導装置Ｄの目標位置設定手段が、上記現在位置情報ｃが示す対面誘導装置Ｃの現在位置と上記現在位置情報ｄが示す現在位置とから、対面誘導装置Ｄと対面誘導装置Ｃとが到達すべき到達位置ｘを求め、この到達位置ｘを目標位置として設定する第２目標位置設定ステップと、
対面誘導装置Ｄの向き決定手段が、上記目標位置と上記現在位置情報ｄが示す現在位置とから、当該現在位置から上記目標位置に向かう向きを決定する第２向き決定ステップと、
対面誘導装置Ｄの制御手段が、上記第２向き決定ステップにおいて決定された向きを有する力ベクトルを対面誘導装置Ｄの力ベクトル発生手段によって発生させる制御を行う第２制御ステップと、
対面誘導装置Ｄの力ベクトル発生手段が、力覚として感知される力ベクトルを発生させる第２力ベクトル発生ステップと
を有することを特徴とする対面誘導方法。
【請求項１９】
請求項１０に記載の少なくとも１つの位置情報管理装置と、少なくとも請求項２に記載の複数の対面誘導装置とを含んで構成された対面誘導システムで、これらの対面誘導装置のうち少なくとも１つは、位置情報管理装置に対して、自己の対面誘導装置の現在の位置を示す現在位置情報を送信することが可能な送信手段を備えており、
対面誘導装置Ｅの現在位置情報取得手段が、対面誘導装置Ｅの現在の位置を示す現在位置情報ｅを取得する現在位置情報取得ステップと、
上記送信手段を備えた対面誘導装置Ｅの送信手段が、上記現在位置情報ｅを、位置情報管理装置に送信する送信ステップと、
位置情報管理装置の現在位置情報取得手段が、対面誘導装置Ｅから、上記現在位置情報ｅを取得する現在位置情報取得ステップと、
位置情報管理装置の送信手段が、対面誘導装置Ｆに対して、上記現在位置情報ｅを送信する送信ステップと、
対面誘導装置Ｆの他機位置情報取得手段が、上記現在位置情報ｅを取得する他機位置情報取得ステップと、
対面誘導装置Ｆの現在位置情報取得手段が、対面誘導装置Ｆの現在の位置を示す現在位置情報ｆを取得する現在位置情報取得ステップと、
対面誘導装置Ｆの目標位置設定手段が、上記現在位置情報ｅが示す対面誘導装置Ｅの位置を目標位置として設定する目標位置設定ステップと、
対面誘導装置Ｆの向き決定手段が、上記目標位置と上記現在位置情報ｆが示す対面誘導装置Ｆの現在位置とから、当該現在位置から上記目標位置に向かう向きを決定する向き決定ステップと、
対面誘導装置Ｆの制御手段が、上記向き決定ステップにおいて決定された向きを有する力ベクトルを対面誘導装置Ｆの力ベクトル発生手段によって発生させる制御を行う制御ステップと、
対面誘導装置Ｆの力ベクトル発生手段が、力覚として感知される力ベクトルを発生させる力ベクトル発生ステップと
を有することを特徴とする対面誘導方法。
【請求項２０】
請求項１０に記載の少なくとも１つの位置情報管理装置と、少なくとも請求項３に記載の複数の対面誘導装置とを含んで構成された対面誘導システムで、これらの対面誘導装置のうち少なくとも２つは、位置情報管理装置に対して、自己の対面誘導装置の現在の位置を示す現在位置情報を送信することが可能な送信手段を備えており、
対面誘導装置Ｇの現在位置情報取得手段が、対面誘導装置Ｇの現在の位置を示す現
在位置情報ｇを取得する現在位置情報取得ステップと、
上記送信手段を備えた対面誘導装置Ｇの送信手段が、上記現在位置情報ｇを、位置情報管理装置に送信する第１送信ステップと、
対面誘導装置Ｈの現在位置情報取得手段が、対面誘導装置Ｈの現在の位置を示す現在位置情報ｈを取得する現在位置情報取得ステップと、
上記送信手段を備えた対面誘導装置Ｈの送信手段が、上記現在位置情報ｈを、位置情報管理装置に送信する第２送信ステップと、
位置情報管理装置の現在位置情報取得手段が、対面誘導装置Ｇから、上記現在位置情報ｇを取得する第１現在位置情報取得ステップと、
位置情報管理装置の現在位置情報取得手段が、対面誘導装置Ｈから、上記現在位置情報ｈを取得する第２現在位置情報取得ステップと、
位置情報管理装置の送信手段が、対面誘導装置Ｈに対して、上記現在位置情報ｇを送信する第３送信ステップと、
位置情報管理装置の送信手段が、対面誘導装置Ｇに対して、上記現在位置情報ｈを送信する第４送信ステップと、
対面誘導装置Ｇの他機位置情報取得手段が、対面誘導装置Ｈの現在位置情報ｈを取得する第１他機位置情報取得ステップと、
対面誘導装置Ｇの目標位置設定手段が、上記現在位置情報ｈが示す対面誘導装置Ｈの現在位置と上記現在位置情報ｇが示す現在位置とから、対面誘導装置Ｇと対面誘導装置Ｈとが到達すべき到達位置ｙを求め、この到達位置ｙを目標位置として設定する第１目標位置設定ステップと、
対面誘導装置Ｇの向き決定手段が、上記目標位置と上記現在位置情報ｇが示す現在位置とから、当該現在位置から上記目標位置に向かう向きを決定する第１向き決定ステップと、
対面誘導装置Ｇの制御手段が、上記第１向き決定ステップにおいて決定された向きを有する力ベクトルを対面誘導装置Ｇの力ベクトル発生手段によって発生させる制御を行う第１制御ステップと、
対面誘導装置Ｇの力ベクトル発生手段が、力覚として感知される力ベクトルを発生させる第１力ベクトル発生ステップと、
対面誘導装置Ｈの他機位置情報取得手段が、対面誘導装置Ｇの現在位置情報ｇを取得する第２他機位置情報取得ステップと、
対面誘導装置Ｈの目標位置設定手段が、上記現在位置情報ｇが示す対面誘導装置Ｇの現在位置と上記現在位置情報ｈが示す現在位置とから、対面誘導装置Ｈと対面誘導装置Ｇとが到達すべき到達位置ｙを求め、この到達位置ｙを目標位置として設定する第２目標位置設定ステップと、
対面誘導装置Ｈの向き決定手段が、上記目標位置と上記現在位置情報ｈが示す現在位置とから、当該現在位置から上記目標位置に向かう向きを決定する第２向き決定ステップと、
対面誘導装置Ｈの制御手段が、上記第２向き決定ステップにおいて決定された向きを有する力ベクトルを対面誘導装置Ｈの力ベクトル発生手段によって発生させる制御を行う第２制御ステップと、
対面誘導装置Ｈの力ベクトル発生手段が、力覚として感知される力ベクトルを発生させる第２力ベクトル発生ステップと
を有することを特徴とする対面誘導方法。
【請求項２１】
請求項１１に記載の少なくとも１つの位置情報管理装置と、少なくとも請求項６に記載の複数の対面誘導装置とを含んで構成された対面誘導システムで、これらの対面誘導装置のうち少なくとも２つは、位置情報管理装置に対して、自己の対面誘導装置の現在の位置を示す現在位置情報を送信することが可能な送信手段を備えており、
対面誘導装置Ｉの現在位置情報取得手段が、対面誘導装置Ｉの現在の位置を示す現
在位置情報ｉを取得する現在位置情報取得ステップと、
上記送信手段を備えた対面誘導装置Ｉの送信手段が、上記現在位置情報ｉを、位置情報管理装置に送信する第１送信ステップと、
対面誘導装置Ｊの現在位置情報取得手段が、対面誘導装置Ｊの現在の位置を示す現在位置情報ｊを取得する現在位置情報取得ステップと、
上記送信手段を備えた対面誘導装置Ｊの送信手段が、上記現在位置情報ｊを、位置情報管理装置に送信する第２送信ステップと、
位置情報管理装置の現在位置情報取得手段が、対面誘導装置Ｉから、上記現在位置情報ｉを取得する第１現在位置情報取得ステップと、
位置情報管理装置の現在位置情報取得手段が、対面誘導装置Ｊから、上記現在位置情報ｊを取得する第２現在位置情報取得ステップと、
位置情報管理装置の到達位置情報決定手段が、上記現在位置情報ｉおよび上記現在位置情報ｊから、対面誘導装置Ｉおよび対面誘導装置Ｊが到達すべき到達位置を決め、当該到達位置を示す到達位置情報を得る到達位置情報決定ステップと、
位置情報管理装置の送信手段が、対面誘導装置Ｉに対して、上記到達位置情報を送信する第３送信ステップと、
位置情報管理装置の送信手段が、対面誘導装置Ｊに対して、上記到達位置情報を送信する第４送信ステップと、
対面誘導装置Ｉの到達位置情報取得手段が、上記到達位置情報を取得する第１到達位置情報取得ステップと、
対面誘導装置Ｉの目標位置設定手段が、上記到達位置情報が示す到達位置を目標位置として設定する第１目標位置設定ステップと、
対面誘導装置Ｉの向き決定手段が、上記目標位置と上記現在位置情報ｉが示す現在位置とから、当該現在位置から上記目標位置に向かう向きを決定する第１向き決定ステップと、
対面誘導装置Ｉの制御手段が、上記第１向き決定ステップにおいて決定された向きを有する力ベクトルを対面誘導装置Ｉの力ベクトル発生手段によって発生させる制御を行う第１制御ステップと、
対面誘導装置Ｉの力ベクトル発生手段が、力覚として感知される力ベクトルを発生させる第１力ベクトル発生ステップと、
対面誘導装置Ｊの到達位置情報取得手段が、上記到達位置情報を取得する第２到達位置情報取得ステップと、
対面誘導装置Ｊの目標位置設定手段が、上記到達位置情報が示す到達位置を目標位置として設定する第２目標位置設定ステップと、
対面誘導装置Ｊの向き決定手段が、上記目標位置と上記現在位置情報ｊが示す現在位置とから、当該現在位置から上記目標位置に向かう向きを決定する第２向き決定ステップと、
対面誘導装置Ｊの制御手段が、上記第２向き決定ステップにおいて決定された向きを有する力ベクトルを対面誘導装置Ｊの力ベクトル発生手段によって発生させる制御を行う第２制御ステップと、
対面誘導装置Ｊの力ベクトル発生手段が、力覚として感知される力ベクトルを発生させる第２力ベクトル発生ステップと
を有することを特徴とする対面誘導方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【公開番号】特開２００８−３２５１３（Ｐ２００８−３２５１３Ａ）
【公開日】平成２０年２月１４日（２００８．２．１４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−２０５８０２（Ｐ２００６−２０５８０２）
【出願日】平成１８年７月２８日（２００６．７．２８）
【出願人】（０００００４２２６）日本電信電話株式会社 (13,992)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年２月１４日（２００８．２．１４）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年７月２８日（２００６．７．２８）
【出願人】（０００００４２２６）日本電信電話株式会社 (13,992)
【Ｆターム（参考）】
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