経路探索装置およびその方法
【課題】出発地、経由地および目的地などの経路情報をより直感的に設定することが可能な経路探索装置を提供することである。
【解決手段】スケジュールバー管理部１０５は、例えば入力部１０７においてユーザが地点を指定してスケジュールバー上の位置に移動させたとすると、入力部１０７で検出された地点の地図上の位置と、当該地点のスケジュールバー上の位置とに基づいて、地点を通過する順番を設定する。探索部１０３は、スケジュールバー管理部１０５、測位部１０２、および地図ＤＢ１０１をそれぞれ参照して、出発地から目的地に至る経路を探索する。探索部１０３は、スケジュールバー管理部１０５で設定された順番に基づいて経路を探索する。また、スケジュールバー上のラベルが移動したとき、探索部１０３はスケジュールバー管理部１０５が検出する移動後のラベルの時刻や距離に基づいて経路を探索する。
【解決手段】スケジュールバー管理部１０５は、例えば入力部１０７においてユーザが地点を指定してスケジュールバー上の位置に移動させたとすると、入力部１０７で検出された地点の地図上の位置と、当該地点のスケジュールバー上の位置とに基づいて、地点を通過する順番を設定する。探索部１０３は、スケジュールバー管理部１０５、測位部１０２、および地図ＤＢ１０１をそれぞれ参照して、出発地から目的地に至る経路を探索する。探索部１０３は、スケジュールバー管理部１０５で設定された順番に基づいて経路を探索する。また、スケジュールバー上のラベルが移動したとき、探索部１０３はスケジュールバー管理部１０５が検出する移動後のラベルの時刻や距離に基づいて経路を探索する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電子的な地図情報を利用して経路の探索を行う経路探索装置に関し、より特定的には、スケジュールバーで表示された行程に対する直感的な操作によって、経路の探索を実現する経路探索装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の経路探索装置は、例えば車に搭載されるナビゲーション装置のように、ユーザによって設定された出発地、経由地および目的地などの経路情報に基づいて経路を探索し、その探索した経路を画面上に表示していた。ここで、探索した経路の表示方法としては、設定された出発地と目的地とが同一画面上に表示可能な縮尺の地図上で、探索した経路を表示する方法が知られている。
【０００３】
この他にも、表示画面内のいずれかの位置に、探索した経路の全行程をスクロールバーで表示する電子地図表示装置が提案されている（例えば特許文献１参照）。この表示方法によれば、ユーザは、これから走行する行程について、経由地の位置関係や各経路情報間の距離などを一目で確認することができる。また、画面上に表示されたスクロールバーは、経路上の地点と対応付けされている。つまり、スクロールバーに例えば車両の現在位置を表示させるとすると、ユーザは当該スクロールバーを確認することで、車両の現在位置が全行程中のどのあたりに位置するかを容易に把握することができる。また、画面上に表示されたスクロールバー上には、スライダが設けられている。そして、ユーザがこのスライダを移動させると、当該スライダの位置に対応する地点付近の地図情報が画面上に表示される。
【特許文献１】特開２００３−１７７０２８号公報（第４図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の経路探索装置および電子地図表示装置において、ユーザが目的地や経由地を設定するためには、住所、電話番号、施設名称による検索や地図表示を行って設定する必要があった。
【０００５】
また、従来の電子地図表示装置では、既に探索された経路の行程がスクロールバーで表示された後においても、経由地や目的地を変更する場合には再び住所などによる検索や地図表示を行って目的地や経由地を変更する必要があった。例えば、ユーザが経由地で昼食をとることを前提に経路情報を設定し、経由地への到着時刻が１４時であるという探索結果がスクロールバーに表示されたとする。このとき、ユーザは、スクロールバーで表示された行程を確認することで、経由地への到着時刻が遅すぎるのでもう少し早く昼食をとることができるような地点を経由したいと思っても、再び住所などによる検索や地図表示を行って目的地や経由地を設定する必要があった。
【０００６】
それ故、本発明は、出発地、経由地および目的地などの経路情報をより直感的に設定することが可能な経路探索装置およびその方法を提供することを目的とする。また本発明は、既に探索された経路の行程を確認しながら、より直感的な操作で経路情報を設定して、ユーザの希望に応じた柔軟な経路の再探索を実現する経路探索装置およびその方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
第１の発明は、複数の地点を通過する経路を探索する経路探索装置であって、地図を示す地図情報が格納された地図情報格納部と、ユーザの指示を受け付ける入力部と、経路を所定の軸に沿って表したバーを表示し、入力部により指定された地図上の地点を示す地点画像を、入力部により指定されたバー上の位置に表示する表示部と、バー上に複数の地点画像が表示されている場合、当該複数の地点画像により示される各地点をバーの軸に沿った順番に通過する経路を探索する探索部とを備える。
【０００８】
第２の発明は、上記第１の発明において、入力部による地図上の地点の指定は、当該地点を示すバー上の地点画像が指定されることによって行われるものである。
【０００９】
第３の発明は、上記第１の発明において、入力部による地図上の地点の指定は、当該地点を示す地図上の位置が指定されることによって行われるものである。
【００１０】
第４の発明は、上記第１の発明において、複数の地点を通過する経路を探索し、探索された経路に基づいて、当該複数の地点を示す地点画像をバー上に表示する予備表示部をさらに備え、入力部は、予備表示部において地点画像が表示された後に、地図上の地点を指定する入力と、バー上の位置を指定する入力とをユーザからさらに受け付け、表示部は、予備表示部において表示された地点画像に加え、入力部により指定された地図上の地点を示す地点画像を、入力部により指定されたバー上の位置にさらに表示するものである。
【００１１】
第５の発明は、上記第４の発明において、入力部が経路上の地点を指定する入力をユーザから受け付けたとき、表示部は、経路に基づいて、入力部により指定された経路上の地点に到着可能な範囲をバー上に表示することを特徴とする。
【００１２】
第６の発明は、上記第１の発明において、バー上の位置は時刻と対応付けられており、地点画像のバー上の位置に基づいて、地点画像により示される地点を通過すべき時間帯を時間条件として算出する時間条件算出部をさらに備え、探索部は、時間条件を満たす経路を探索することを特徴とする。
【００１３】
第７の発明は、上記第１の発明において、地図上における所定の地点を記憶する地点記憶部をさらに備え、バー上の位置は時刻と対応付けられており、入力部は、バー上の地点画像を移動することを指示する入力をユーザから受け付け、表示部は、入力部が受け付けた指示に従って地点画像を移動させて表示し、探索部は、表示部によって移動された地点画像の移動後の表示位置に対応する時刻が、移動前の表示位置に対応する時刻よりも所定時間以上遅い場合、所定の地点をさらに経由する経路を再探索するものである。
【００１４】
第８の発明は、上記第１の発明において、探索部は、バー上に表示される各地点画像間のバー上における長さを算出し、バー上に複数の地点画像が表示されている場合、当該複数の地点画像により示される各地点をバーの軸に沿った順番に通過する経路であって、当該各地点間の経路の距離が、長さに応じた距離を含む所定範囲内となる経路を探索するものである。
【００１５】
第９の発明は、上記第１の発明において、地図上における所定の地点を記憶する地点記憶部をさらに備え、バー上の位置は距離と対応付けられており、入力部は、バー上の地点画像を移動することを指示する入力をユーザから受け付け、表示部は、入力部が受け付けた指示に従って地点画像を移動させて表示し、探索部は、表示部によって移動された地点画像の移動後の表示位置に対応する距離が、移動前の表示位置に対応する距離よりも所定距離以上遠い場合、所定の地点をさらに経由する経路を再探索するものである。
【００１６】
第１０の発明は、複数の地点を通る経路を探索する経路探索装置であって、地図を示す地図情報が格納された地図情報格納部と、ユーザの指示を受け付ける入力部と、経路を所定の軸に沿って表したバーを表示し、地図上の地点を示す地点画像をバー上に複数表示するとともに、地図上に存在する施設の種別であって入力部により指定された種別を示す種別画像を、入力部により指定されたバー上の位置に表示する表示部と、地点画像により示される地点と種別画像により示される種別に属する施設が存在する地点とからなる地点群を、バーの軸に沿った順番に通過する経路を探索する探索部とを備える。
【００１７】
第１１の発明は、上記第１０の発明において、入力部による施設の種別の指定は、当該種別を示すバー上の種別画像がユーザによって指定されることによって行われるものである。
【００１８】
第１２の発明は、上記第１０の発明において、バー上の位置は時刻と対応付けられており、地点画像および種別画像のバー上の位置に基づいて、当該地点画像により示される地点を通過すべき時間帯と、当該種別画像に対応する地点を通過すべき時間帯とを時間条件として算出する時間条件算出部をさらに備え、探索部は、時間条件を満たす経路を探索することを特徴とする。
【００１９】
第１３の発明は、上記第１２の発明において、探索部は、地点画像により示される地点および種別画像に対応する地点からなる地点群を、バーの軸に沿った順番に通過する経路を探索する予備探索部と、予備探索部によって探索された経路が時間条件を満たすか否かを判定する判定部と、判定部によって時間条件が満たされないと判定された場合、種別画像により示される種別に属する施設が存在する地点を地図上から指定し直すことによって、当該種別画像に対応する地点を修正する修正部とを含み、予備探索部は、修正部によって地点が修正された場合、修正部による修正前の地点に代えて修正後の地点を含む地点群をバーの軸に沿った順番に通過する経路を再探索するものである。
【００２０】
第１４の発明は、上記第１０の発明において、バー上の位置は、所定の地点からの到達距離と対応付けられており、探索部によって探索が行われたことに応じて、地点画像および種別画像のバー上の位置に基づいて、所定の地点から当該地点画像により示される地点までの到達距離と、所定の地点から当該種別画像に対応する地点までの到達距離とを距離条件として算出する距離条件算出部をさらに備え、探索部は、距離条件を満たす経路を探索することを特徴とする。
【００２１】
第１５の発明は、上記第１４の発明において、探索部は、地点画像により示される地点および種別画像に対応する地点からなる地点群を、バーの軸に沿った順番に通過する経路を探索する予備探索部と、予備探索部によって探索された経路が距離条件を満たすか否かを判定する判定部と、判定部によって距離条件が満たされないと判定された場合、種別画像により示される種別に属する施設が存在する地点を地図上から指定し直すことによって、当該種別画像に対応する地点を修正する修正部とを含み、予備探索部は、修正部によって地点が修正された場合、修正部による修正前の地点に代えて修正後の地点を含む地点群をバーの軸に沿った順番に通過する経路を再探索するものである。
【００２２】
第１６の発明は、上記第１０の発明において、探索部は、探索した経路の周辺に存在する施設を検索し、表示部は、探索部において検索した施設に関する情報を示す検索画像をバー上に表示することを特徴とする。
【００２３】
第１７の発明は、上記第１０の発明において、探索部において経路の探索が行われた後、入力部がバー上の位置を指定する入力をさらに受け付けたときに、探索された経路上であってバー上の位置に対応する地点を中心とした所定の範囲について、当該所定の範囲に存在する施設を検索する検索部をさらに備え、表示部は、検索部において検索した施設および当該施設の種別のみをバー上の指定された位置に関連付けて表示することを特徴とする。
【００２４】
第１８の発明は、上記第１または１０の発明において、表示部は、バー上であって当該バーの端点以外の間の位置に地点画像を表示することを特徴とする。
【００２５】
第１９の発明は、上記第１または１０の発明において、入力部は、バー上の少なくとも一部の区間を指定する入力をユーザから受け付け、表示部は、バーの端点を区間の端点にしてバーを表示することを特徴とする。
【００２６】
第２０の発明は、上記第１または１０の発明において、入力部は、バー上の少なくとも一部の区間を指定する入力をユーザから受け付け、表示部は、区間の端点に対応する探索部で探索された経路上の各地点の間であって、当該各地点の間の経路を含む地図を縮尺を変えて表示することを特徴とする。
【００２７】
第２１の発明は、上記第１または１０の発明において、表示部は、ユーザの現在位置を端点とするバーを表示することを特徴とする。
【００２８】
第２２の発明は、複数の地点を通過する経路を探索する経路探索装置に用いられる方法であって、経路探索装置には、地図を示す地図情報が格納されており、ユーザの指示を受け付ける入力ステップと、経路を所定の軸に沿って表したバーを表示し、入力ステップにおいて指定された地図上の地点を示す地点画像を、入力ステップにおいて指定されたバー上の位置に表示する表示ステップと、バー上に複数の地点画像が表示されている場合、当該複数の地点画像により示される各地点をバーの軸に沿った順番に通過する経路を探索する探索ステップとを含む。
【００２９】
第２３の発明は、複数の地点を通る経路を探索する経路探索装置に用いられる方法であって、経路探索装置には、地図を示す地図情報が格納されており、ユーザの指示を受け付ける入力ステップと、経路を所定の軸に沿って表したバーを表示し、地図上の地点を示す地点画像をバー上に複数表示するとともに、地図上に存在する施設の種別であって入力ステップにおいて指定された種別を示す種別画像を、入力ステップにおいて指定されたバー上の位置に表示する表示ステップと、地点画像により示される地点と種別画像により示される種別に属する施設が存在する地点とからなる地点群を、バーの軸に沿った順番に通過する経路を探索する探索ステップとを含む。
【発明の効果】
【００３０】
第１の発明によれば、地図上の地点をバー上の位置に指定することで、各地点を当該バーの軸に沿った順番に通過する経路を探索することができる。つまり、ともに表示された地図とバーとを用いて各地点を通過する経路を探索することができ、より直感的な操作による経路探索を実現することができる。
【００３１】
第２の発明によれば、バー上の地点画像で地点を指定することができる。
【００３２】
第３の発明によれば、地図上の位置で地点を指定することができる。
【００３３】
第４の発明によれば、探索された経路が表されたバーを確認しながら、地図上の地点をバー上の位置に指定することで、経路が探索されている地点を含めた各地点について、バーの軸に沿った順番に通過する経路を探索することができる。つまり、バーに対する直感的な操作によって、経路が探索されている地点を含めた各地点について柔軟な経路の探索を行うことができる。
【００３４】
第５の発明によれば、経路上の地点に到着可能な範囲がバー上に表示されることで、ユーザが経路上の地点を当該地点に到着不可能なバー上の位置に指定することを未然に防止することができる。
【００３５】
第６の発明によれば、バー上の位置が時刻と対応付けされ、探索部が時間条件を満たす経路を探索することで、ユーザはバーに対して所望する時刻を指定することができ、また当該指定した時刻に基づく時間条件を満たす経路を探索することができる。
【００３６】
第７の発明によれば、地点画像の移動後の表示位置に対応する時刻が、移動前の表示位置に対応する時刻よりも所定時間以上遅い場合、所定の地点をさらに経由する経路を再探索することで、遠回りする経路探索において例えばおすすめ施設などの所定の地点を経由した経路探索を行うことができる。
【００３７】
第８の発明によれば、バーに対して所望する距離を指定することができ、また当該指定した長さに応じた距離を含む所定範囲内となる経路を探索することができる。
【００３８】
第９の発明によれば、地点画像の移動後の表示位置に対応する距離が、移動前の表示位置に対応する距離よりも所定距離以上遠い場合、所定の地点をさらに経由する経路を再探索することで、遠回りする経路探索において例えばおすすめ施設などの所定の地点を経由した経路探索を行うことができる。
【００３９】
第１０の発明によれば、ユーザによって地図上に存在する施設の種別がバー上の位置に指定されることで、当該種別に属する施設が存在する地点を当該バーの軸に沿った順番に通過する経路を探索することができる。つまり、ともに表示された地図とバーとを用いて各地点を通過する経路を探索することができ、より直感的な操作による経路探索を実現することができる。さらに、立ち寄りたい地点などが明確になっていない場合であっても、例えば「食事」や「買物」などの種別をバー上の位置に指定することで、当該種別に属する施設が存在する地点を通過する経路を探索することができる。
【００４０】
第１１の発明によれば、バー上の種別画像で種別を指定することができる。
【００４１】
第１２の発明によれば、バー上の位置が時刻と対応付けされ、探索部が時間条件を満たす経路を探索することで、ユーザはバーに対して所望する時刻を指定することができ、また当該指定した時刻に基づく時間条件を満たす経路を探索することができる。
【００４２】
第１３の発明によれば、施設の種別をバー上の位置に指定したときに時間条件が満たされないと判定された場合においても、当該時間条件を満たす経路を容易に再探索することができる。
【００４３】
第１４の発明によれば、バー上の位置と距離とが対応付けされ、探索部が距離条件を満たす経路を探索することで、ユーザはバーに対して所望する距離を指定することができ、また当該指定した距離に基づく距離条件を満たす経路を探索することができる。
【００４４】
第１５の発明によれば、施設の種別をバー上の位置に指定したときに距離条件が満たされないと判定された場合においても、当該距離条件を満たす経路を容易に再探索することができる。
【００４５】
第１６の発明によれば、施設に関する情報を示す検索画像がバー上に表示されることで、ユーザはバー上の位置に施設や当該施設の種別を指定するにあたり、探索された経路周辺においてどの時間帯または距離帯にどのような施設や当該施設の種別が存在するかを事前に把握することができる。このため、ユーザが、所望する施設や当該施設の種別が存在しないバー上の位置に当該所望する施設や当該施設の種別を指定することを未然に防ぐことができる。
【００４６】
第１７の発明によれば、ユーザがバー上の位置を指定したときに、存在する施設および当該施設の種別のみを表示させることで、指定したバー上の位置に存在する施設や施設の種別を予想する手間を省くことができ、利便性が向上する。
【００４７】
第１８の発明によれば、地点画像がバーの端点以外の間の位置に表示されることで、地点画像が示す地点への到着予想時刻等が変化しても、その変化に応じてバー上の地点画像の表示位置も変化するため、ユーザは地点画像が示す地点への到着予想時刻等の変化を理解しやすくなる。
【００４８】
第１９の発明によれば、ユーザはバーで表された経路の行程のうち、所望する区間の行程をより詳細に確認することができる。
【００４９】
第２０の発明によれば、ユーザはバーで表された経路の行程のうち、所望する区間の行程に対応する詳細な地図を確認することができる。
【００５０】
第２１の発明によれば、ユーザは現在位置に応じた経路の行程を表すバーを確認しながら、経路の探索を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００５１】
（第１の実施形態）
図１を参照して、本発明における第１の実施形態に係る経路探索装置について説明する。図１は、第１の実施形態に係る経路探索装置の構成例を示す図である。なお、本実施形態においては、本経路探索装置を車両に搭載されるナビゲーション装置に適用した例について説明する。図１において、経路探索装置は、地図ＤＢ１０１、測位部１０２、探索部１０３、描画部１０４、スケジュールバー管理部１０５、およびタッチパネルディスプレイ１０６を備える。
【００５２】
地図ＤＢ１０１は、例えばＨＤＤやＤＶＤで構成される。地図ＤＢ１０１には、道路や交差点のデータ、および施設などのランドマーク情報等の地図情報が予め記憶されている。なお、当該地図情報が、例えば携帯電話などの通信部（図示せず）によってセンター設備から適宜ダウンロードして地図ＤＢ１０１に記憶される構成であってもよい。
【００５３】
測位部１０２は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）に代表される測位センサである。測位部１０２は、車両に取り付けられ、車両の現在位置を測位する。
【００５４】
タッチパネルディスプレイ１０６は、入力部１０７および表示部１０８で構成される。表示部１０８は、例えばディスプレイで構成され、ユーザに対して情報を表示する。具体的に表示部１０８は、地図情報や、探索された経路（経路の行程）のうち少なくとも一部を所定の軸に沿って表したスケジュールバーを表示する。スケジュールバーには、スケジュールバーに関する情報として、経路情報を示した画像（ラベル）、ユーザが指定した地点の名称（以下、地点名称と称する）を表した地点画像（以下、地点ラベルと称する）、ユーザが指定した施設の種別の名称（以下、種別名称と称する）を表した種別画像（以下、種別ラベルと称する）、各ラベル間の距離や所要時間情報、あるいは各ラベルへの到着（または通過）予想時刻などが表示される。
【００５５】
ここで、地点名称とは、ランドマークの情報に含まれる施設名称や交差点名称など、名称と地点が一意に対応付けられるものをさす。種別名称とは、施設の種別の名称であり、具体的には、施設や地域で行う行為（例えば「買物」や「観光」など）や、施設のジャンル（例えば、「ガソリンスタンド」や「レストラン」など）の名称をさす。このように種別名称は、対象となる地点が特定されない抽象的な概念を示す名称である。通常、地図ＤＢ１０１に記憶されたランドマークの情報には、ジャンル情報（遊ぶための施設、食事をするための施設、またはレストランなど）が含まれている。したがって、種別名称には当該ジャンル情報を用いればよい。
【００５６】
入力部１０７は、例えばタッチパネルで構成され、ユーザからの入力を受け付ける。ここで、ユーザからの入力として、例えばユーザが表示部１０８に表示された地図上の地点を押下して指定したとする。このとき、入力部１０７は当該地点の地図上の位置を検出する。また、ユーザが押下した地点を移動させ、スケジュールバー上のいずれかの位置に指定したとする。このとき、入力部１０７はユーザが指定したスケジュールバー上の位置を検出する。また、例えばユーザがスケジュールバー上のいずれかの位置において施設の種別を指定したとする。このとき、入力部１０７は施設の種別と、スケジュールバー上の位置とを検出する。
【００５７】
ここで、上述では、入力部１０７がタッチパネルで構成されるとした。これにより、ユーザは表示された情報に対して、より直接的な操作が実現可能となるが、入力部１０７が表示部１０８と別々の構成であってもよい。この場合、入力部１０７は例えばリモコンや音声入力を受け付けるマイクで構成される。
【００５８】
スケジュールバー管理部１０５は、スケジュールバーに関する情報を管理する。スケジュールバーに関する情報としては、例えば経路情報を示したラベル、地点ラベル、種別ラベル、各ラベル間の距離や所要時間情報、あるいは各ラベルへの到着（または通過）予想時刻などである。またスケジュールバー管理部１０５は、例えば入力部１０７においてユーザが地点を指定したとすると、入力部１０７で検出された地点の地図上の位置と、当該地点のスケジュールバー上の位置とに基づいて経路情報を設定する。ここで、経路情報とは、出発地、経由地、または目的地のように、通過する順番を示すものである。つまり、スケジュールバー管理部１０５は、スケジュールバー上の位置に基づいて、通過する順番を設定する。またスケジュールバー管理部１０５は、入力部１０７で検出された地点の地図上の位置や施設の種別と、それらのスケジュールバー上の位置とを対応付けする。この対応づけは、ユーザによって指定された地点や施設の種別毎に行われる。またスケジュールバー管理部１０５は、スケジュールバーを時間軸または距離軸で管理する。つまり、スケジュールバー管理部１０５は、スケジュールバー上の位置と時刻または距離とを対応付けする。スケジュールバー上の位置と時刻または距離とを対応付けすることで、スケジュールバー管理部１０５は地点ラベルや種別ラベルのスケジュールバー上の位置によって、各ラベルの時刻を検出することができる。
【００５９】
探索部１０３は、スケジュールバー管理部１０５、測位部１０２、および地図ＤＢ１０１をそれぞれ参照して、出発地から目的地に至る経路を探索する。具体的には、探索部１０３は、スケジュールバー管理部１０５で設定された経路情報に基づいて経路を探索する。つまり、スケジュールバー管理部１０５で設定された順番に基づいて経路を探索する。また、スケジュールバー上のラベルが移動したとき、探索部１０３はスケジュールバー管理部１０５が検出する移動後のラベルの時刻や距離に基づいて経路を探索する。例えばスケジュールバー上において１４時の位置に指定されたラベルが１５時の位置に移動したとすると、探索部１０３は、当該ラベルが示す地点に１５時に到着可能な経路の探索を行う。なお、上記出発地は、特にユーザから指定されなければ、通常は測位部１０２により測位される車両の現在位置とする。また、探索部１０３は、設定された目的地や経由地までの各所要時間、および各到着予想時刻を算出する。
【００６０】
描画部１０４は、地図ＤＢ１０１、測位部１０２、探索部１０３、およびスケジュールバー管理部１０５をそれぞれ参照して、地図情報、車両の現在位置、探索された経路、軸状のスケジュールバー、および当該スケジュールバーに関する情報を描画し、表示部１０８に表示させる。
【００６１】
次に、本経路探索装置の動作の流れについて説明する。大略的に言えば、本経路探索装置は第１の動作として、地図上の地点に対して経路情報を設定し、当該経路情報に基づいて経路を探索する動作を行う。第２の動作として本経路探索装置は、探索済みの経路の行程を表すスケジュールバー上において経路情報を変更したとき、その変更された経路情報に基づいて経路を再探索する動作を行う。以下、上記第１および第２の動作について詳細に説明する。なお、第２の動作において本実施形態では、地点の経路情報が設定されている場合について考える。施設の種別の経路情報が設定されている場合については、第２の実施形態として後述にて説明する。
【００６２】
図２〜図５を参照して、上記第１の動作の流れについて説明する。図２は、本経路探索装置の第１の動作の流れを示すフローチャートである。図３は、経路情報の設定を開始する際のタッチパネルディスプレイ１０６の表示例を示す図である。図４は、ユーザが経路情報を設定する様子を模式的に示した図である。図５は、経路探索後のタッチパネルディスプレイ１０６の表示例を示す図である。なお、以下の説明では一例として、出発地を車両の現在位置としている。
【００６３】
図２において、測位部１０２は車両の現在位置を測位する（ステップＳ１）。ステップＳ１の次に、描画部１０４は地図ＤＢ１０１を参照して地図情報を描画し、表示部１０８に表示させる（ステップＳ２）。図３の表示例では、地図情報として施設などのランドマーク情報や道路が表示部１０８に表示されている。またステップＳ２において、描画部１０４は測位部１０２を参照して車両の現在位置を描画し、表示部１０８に表示させる。図３の表示例では、車両の現在位置が黒い三角のアイコンで表示部１０８に表示されている。またステップＳ２において、描画部１０４はスケジュールバー管理部１０５を参照してスケジュールバーを軸状に描画し、表示部１０８に表示させる。ここで、スケジュールバー管理部１０５においてスケジュールバーの左端が出発地を、右端が目的地をそれぞれ示すように予め設定されているとする。そして描画部１０４は、図３の表示例に示すように、この設定に基づいてスケジュールバーの左端には出発地のラベルを、右端には目的地のラベルをそれぞれ描画し、表示部１０８に表示させる。また図３の表示例では、描画部１０４は出発地の時刻を現在の時刻「９：００」として出発地のラベルの下方に描画している。また図３の表示例では、描画部１０４は時間が左から右へ進むようにスケジュールバーを描画している。
【００６４】
ステップＳ２の次に、入力部１０７においてユーザが経路情報に設定したい地図上の地点を押下して指定すると、入力部１０７は当該地点の地図上の位置を検出する（ステップＳ３）。そして、入力部１０７において指定した地点をユーザがスケジュールバー上のいずれかの位置に移動させると、入力部１０７がそのスケジュールバー上の位置を検出する（ステップＳ４）。ここで、スケジュールバー管理部１０５は、検出された地点の地図上の位置とスケジュールバー上の位置とを対応付けする。そして、描画部１０４は対応付けされたスケジュールバー上の位置に、検出された地点の地点名称を表示した地点ラベルを描画し、表示部１０８に表示させる（ステップＳ５）。またスケジュールバー管理部１０５は、対応付けしたスケジュールバー上の位置に基づいて、検出された地点の経路情報を設定する（ステップＳ６）。ステップＳ６の次に、探索部１０３は経路の探索を行うか否かの指示をユーザから受け付ける（ステップＳ７）。なお、経路を探索するあたって、少なくとも２つの地点の経路情報（出発地を含む）が設定される必要がある。したがって、少なくとも２つの地点の経路情報が設定されてから、ステップＳ７の処理が実行されるとする。他の地点の経路情報をさらに設定する場合（ステップＳ７でＮｏ）には、処理はステップＳ３に戻る。経路の探索を行う場合（ステップＳ７でＹｅｓ）には、探索部１０３はステップＳ６で設定された経路情報に基づいて、出発地からユーザが指定した地点までの経路を探索する（ステップＳ８）。
【００６５】
ステップＳ８の次に、探索部１０３は出発地からユーザが指定した地点までの所要時間、および各到着予想時刻を計算する（ステップＳ９）。ここで、スケジュールバー管理部１０５は、計算された各所要時間および各到着予想時刻に基づいて、スケジュールバー上の位置と時刻とを対応付けする。ステップＳ９の次に描画部１０４は、探索結果を描画し、表示部１０８に表示させる（ステップＳ１０）。具体的には、描画部１０４はステップＳ８において探索された経路を描画し、表示部１０８に表示させる。また描画部１０４は、時刻と対応付けされたスケジュールバー上の位置に基づいて、各ラベル、時刻目盛、各到着予想時刻をスケジュールバー上に描画し、表示部１０８に表示させる。
【００６６】
ここで、上述したステップＳ３〜Ｓ７までの処理を図４の表示例を参照して説明する。ユーザは、地図上の施設Ａを目的地に設定する場合、まず入力部１０７において施設Ａのランドマークを押下する。このとき、入力部１０７は施設Ａの地図上の位置を検出する（ステップＳ３）。次にユーザは、入力部１０７において押下した施設Ａのランドマークをスケジュールバー上の目的地のラベルの位置、あるいはスケジュールバーの右端の位置まで移動させる。このとき、入力部１０７は施設Ａのスケジュールバー上の位置を検出する（ステップＳ４）。ここで、スケジュールバー管理部１０５は、検出された施設Ａの地図上の位置とスケジュールバー上の目的地のラベルの位置とを対応付けする。そして、描画部１０４はスケジュールバー上の目的地のラベルの位置に、検出された施設Ａの地点名称「施設Ａ」を表示した地点ラベルを描画し、表示部１０８に表示させる（ステップＳ５）。そして、スケジュールバー管理部１０５は、施設Ａのスケジュールバー上の位置が右端にあるので、施設Ａを目的地として設定する。（ステップＳ６）。
【００６７】
ステップＳ６の次に、経路探索を行わずにさらに施設Ｂを経由地に設定する場合（ステップＳ７でＮｏ）、ユーザは入力部１０７において施設Ｂのランドマークを押下する。このとき、入力部１０７は施設Ｂの地図上の位置を検出する（ステップＳ３）。次にユーザは、入力部１０７において押下した施設Ｂのランドマークを出発地および目的地ラベルの間の位置のいずれかに移動させる。このとき、入力部１０７は施設Ｂのスケジュールバー上の位置を検出する（ステップＳ４）。ここで、スケジュールバー管理部１０５は、検出された施設Ｂの地図上の位置とスケジュールバー上の位置とを対応付けする。そして、描画部１０４は対応付けされたスケジュールバー上の位置に、施設Ｂの地点名称「施設Ｂ」を表示した地点ラベルを描画し、表示部１０８に表示させる（ステップＳ５）。スケジュールバー管理部１０５は、施設Ｂのスケジュールバー上の位置が出発地および目的地ラベルの間の位置のいずれかであるので、施設Ｂを経由地として設定する（ステップＳ６）。つまり、スケジュールバー管理部１０５は、出発地、施設Ａおよび施設Ｂのスケジュールバー上の位置に基づいて、出発地から施設Ｂを経由して施設Ａに至るという順番を設定する。
【００６８】
図５は、ステップＳ１１で表示された表示例を示す図である。図５に示すように、表示部１０８には施設Ａおよび施設Ｂの地点ラベル、時間目盛、各到着予想時刻、および探索された経路が表示されている。なお、図５において、探索された経路は矢印線で地図上に表示されている。また、施設Ｂの地点ラベルは、ユーザが施設Ｂを経由地に設定する際にはスケジュールバー上の出発地および目的地の間のいずれかの位置に表示されるが、最終的にはステップＳ９で計算された到着予想時刻の位置に表示される。
【００６９】
次に図６〜図７を参照して、上記第２の動作の流れについて説明する。図６は、地点の経路情報が設定されている場合の第２の動作の流れを示すフローチャートである。図７は、ユーザが施設Ｂの地点ラベルをスケジュールバー上で移動させる様子を示す図である。なお、以下の説明では、図５に示したように出発地から施設Ｂを経由して施設Ａに至る経路が探索された後、図７に示すようにユーザが施設Ｂの地点ラベルをスケジュールバー上で移動させた場合について考える。また、図７に示す施設Ｂへの到着予想時刻「１４：００」は、出発地から施設Ｂまでの最短経路に基づく時刻とする。
【００７０】
図６において、入力部１０７において施設Ｂの地点ラベルの移動が入力され、入力部１０７が地点ラベルの移動後の位置を検出しとき（ステップＳ２０でＹｅｓ）、スケジュールバー管理部１０５は施設Ｂの地点ラベルの移動後の時刻（以下、ラベル移動後の時刻と称する）を検出する（ステップＳ２２）。ここで、スケジュールバーは、時刻と対応付けられている。したがって、スケジュールバー管理部１０５は地点ラベルの移動後の位置に対応する時刻を検出することができる。入力部１０７においてラベルの移動が入力されないとき（ステップＳ２０でＮｏ）、車両が目的地に到着すると（ステップＳ２１でＹｅｓ）、処理は終了する。
【００７１】
ステップＳ２２の次に、探索部１０３はラベル移動後の時刻が移動前のラベルの時刻から所定時間以上早い時刻であるか否かを判断する（ステップＳ２３）。ここで、所定時間とは、移動前の地点ラベルが示す到着予想時刻が取り得る時間範囲を示す値である。したがって、ユーザが上記所定時間以上早い時刻に施設Ｂの地点ラベルを移動させた場合には、施設Ｂへの到着予想時刻はそもそも最短経路に基づく時刻であるため、探索可能な経路は存在しない。この場合、ステップＳ２４において経路探索できない旨（例えば「その時刻には移動させることができません」など）のメッセージが表示部１０８に表示され、処理はステップＳ２０に戻る。ユーザが施設Ｂの地点ラベルを上記所定時間内、または当該所定時間以上遅い時刻に移動させた場合には、処理はステップＳ２５に進む。図７では、施設Ｂのラベルを上記所定時間以上遅らせるように移動させているとする。
【００７２】
ステップＳ２３の次に、探索部１０３はラベル移動後の時刻が移動前のラベルの時刻から所定時間内の時刻であるか否かを判断する（ステップＳ２５）。ラベル移動後の時刻が移動前のラベルの時刻から所定時間内の時刻であれば（ステップＳ２５でＹｅｓ）、既に探索済みの経路でラベル移動後の時刻を満たすことができる。したがってこの場合、描画部１０４は移動後のラベルとその時刻とを描画して、表示部１０８の表示内容を更新する（ステップＳ２６）。ラベル移動後の時刻が移動前のラベルの時刻から所定時間以上遅い時刻であれば（ステップＳ２５でＮｏ）、既に探索済みの経路でラベル移動後の時刻を満たすことができないので、処理はステップＳ２７に進む。
【００７３】
ステップＳ２５の次に、スケジュールバー管理部１０５は、ステップＳ２２で検出されたラベル移動後の時刻に基づいて、当該時刻に対して時間の幅を持たせた時間帯を時間条件として算出する（ステップＳ２７）。この時間帯は、移動後の地点ラベルが示す地点を通過すべき時間帯である。例えばラベル移動後の時刻が「１４：３０」であるとき、スケジュールバー管理部１０５は当該地点に対して「１４：２０」〜「１４：４０」の時間帯を時間条件として算出する。なお、この時間帯の長さは予めスケジュールバー管理部１０５に設定されるものでもよいし、ユーザが任意に設定するものでもよい。
【００７４】
ステップＳ２７の次に、探索部１０３は、図２のステップＳ８で既に探索した経路の周辺でおすすめ施設が存在するか否かを検索する（ステップＳ２８）。経路周辺としては、例えば経路の周囲２０ｋｍとする。おすすめ施設が存在する場合（ステップＳ２８でＹｅｓ）には、探索部１０３は当該おすすめ施設を経由してステップＳ２７で算出されたラベル移動後の時間条件を満たす経路を再探索する（ステップＳ２９）。おすすめ施設が存在しない場合（ステップＳ２８でＮｏ）には、探索部１０３は全経路についてステップＳ２７で算出されたラベル移動後の時間条件を満たす経路を再探索する（ステップＳ３０）。そして、ステップＳ２９およびＳ３０における再探索において、探索部１０３は、ラベル移動後の時間条件を満たす経路があるか否かを判断する（ステップＳ３１）。
【００７５】
ここで、ステップＳ２９において、おすすめ施設への平均的な滞在時間を加味した再探索を行ってもよい。また、ユーザに対しておすすめ施設に滞在する時間を入力させるようにしてもよい。このように、ステップＳ２９の処理を設けることで、ステップＳ３０における全経路を再探索するのみと比して、再探索における経路が求まりやすくなる。
【００７６】
なお、上記おすすめ施設は、例えばおすすめのドライブコースであってもよい。また、ステップＳ２９においておすすめ施設が複数存在する場合には、表示部１０８に表示して、ユーザが選択可能となるようにしてもよい。また、ステップＳ３１においてラベル移動後の時間条件を満たす経路が複数ある場合には、表示部１０８に表示してユーザに選択させるようにしてもよい。さらに、距離や渋滞情報などを表示部１０８にさらに表示してユーザに選択させるようにしてもよい。また、ステップＳ２９において、おすすめ施設を経由する経路において時間条件を満たす経路がない場合には、ステップＳ３０の全経路探索へ進むようにしてもよい。
【００７７】
ラベル移動後の時間条件を満たす経路があれば（ステップＳ３１でＹｅｓ）、探索部１０３は出発地から移動後のラベルが示す地点や目的地までの各所要時間を再計算し、各到着予想時刻を算出する（ステップＳ３２）。これは、経路の再探索によって他の経由地や目的地に到着する時刻も変化することが考えられるからである。また、到着予想時刻を算出する際には、一般に距離や平均車速だけでなく渋滞情報も参照して算出される。そして、この渋滞情報は同一区間であっても時間帯によって変化することもある。このように、経路の再探索によって到着予想時刻自体が変化することが考えられるからである。なお、移動させたラベル以外の他の経由地や目的地への到着予想時刻が変化する場合には、その旨をユーザに表示して再探索をするかどうかを判断させるようにしてもよい。
【００７８】
ラベル移動後の時間条件を満たす経路がない場合（ステップＳ３１でＮｏ）には、再探索できない旨（例えば「その時間帯には移動させることができません」など）のメッセージが表示部１０８に表示される（ステップＳ３３）。ステップＳ３３の後、処理はステップＳ２０に戻る。ステップＳ３２の次に、描画部１０４は、移動後のラベル、各到着予想時刻、および再探索された経路など、再探索によって変更された内容を描画し、表示部１０８の表示内容を更新する（ステップＳ２６）。ステップＳ２６の後、処理は再びステップＳ２０に戻る。以上で、上記第２の動作の流れについて説明を終わる。
【００７９】
なお、上述した第２の動作のステップＳ２３において、ラベル移動後の時刻が移動前のラベルの時刻から所定時間以上早い時刻であるか否かを判断したが、例えばユーザが施設Ｂの地点ラベルを押下した段階で移動可能な時間帯をスケジュールバー上に表示してもよい。移動可能な時間帯としては、施設Ｂの到着予想時刻の前後に設定された所定時間以上遅い範囲である。この場合、入力部１０７においてユーザが施設Ｂの地点ラベルを押下したとき、入力部１０７はその地点ラベルのスケジュールバー上の位置を検出する。スケジュールバー管理部１０５は、検出されたスケジュールバー上の位置から押下された施設Ｂの地点ラベルが示す時刻（到着予想時刻）を検出する。そして、描画部１０４は、スケジュールバー管理部１０５で検出された到着予想時刻とそのスケジュールバー上の位置とから、施設Ｂの到着予想時刻の前後に設定された所定時間以上遅い範囲をスケジュールバー上に描画し、表示部１０８に表示させる。この表示により、ユーザが施設Ｂの地点ラベルを経路の探索が不可能な時刻に移動させることを未然に防止することができ、ステップＳ２３の処理を省略することも可能となる。
【００８０】
なお、図７では一例として、ユーザが施設Ｂの地点ラベルをスケジュールバー上で移動させた場合について考えた。これに対し、図８に示すように、出発地から施設Ａに至る経路探索が行われた後に、ユーザが経由地である施設Ｂを任意の時刻に設定する場合も考えられる。図８は、出発地から施設Ａに至る経路探索が行われた後に、ユーザが施設Ｂを任意の時刻に設定する様子を示す図である。図８では、ユーザが施設Ｂのスケジュールバー上の位置を経路が探索された後に指定する。つまり、経路が探索された後に新たに地点ラベルの位置を指定することは、図６で説明した施設Ｂの地点ラベルを移動させることと同義であり、図６で説明した動作と同様の処理が行われる。つまり入力部１０７において施設Ｂの地点ラベルが新たに入力され、入力部１０７が新たな地点ラベルの位置を検出したとき（ステップＳ２０でＹｅｓ）、スケジュールバー管理部１０５は新たな施設Ｂの地点ラベルの時刻を検出する（ステップＳ２２）。なお、ステップＳ２３では、新たな施設Ｂの地点ラベルの時刻が施設Ｂへの到着予想時刻から所定時間以上早い時刻か否かを判断する。この到着予想時刻は、出発地から施設Ａに至る経路探索が行われる際に探索部１０３で算出されている。あるいは、入力部１０７においてユーザが施設Ｂを押下したときに、探索部１０３が既に探索した経路に基づいて算出するようにしてもよい。また、ステップＳ２７では、スケジュールバー管理部１０５は、ステップＳ２２で検出された施設Ｂの地点ラベルの時刻に基づいて、当該時刻に対して時間の幅を持たせた時間帯を時間条件として算出する。
【００８１】
なお、図８において、ユーザが施設Ｂの地点のランドマークを押下した段階で移動可能な時間帯をスケジュールバー上に表示してもよい。移動可能な時間帯としては、施設Ｂの到着予想時刻の前後に設定された所定時間以上遅い範囲である。この場合、入力部１０７においてユーザが地図上の施設Ｂの地点を押下したとき、入力部１０７は施設Ｂの地図上の位置を検出する。そして、スケジュールバー管理部１０５は、既に算出された施設Ｂへの到着予想時刻からスケジュールバー上の位置を検出する。描画部１０４は、スケジュールバー管理部１０５で検出された到着予想時刻とそのスケジュールバー上の位置とから、施設Ｂの到着予想時刻の前後に設定された所定時間以上遅い範囲をスケジュールバー上に描画し、表示部１０８に表示させる。また例えば、ユーザが施設Ｂのランドマークを押下した段階で施設Ｂへの到着予想時刻の位置の色を変えてもよい。
【００８２】
また、図８においては、ユーザが施設Ｂへの到着予想時刻から所定時間以上遅い時刻に施設Ｂの地点ラベルを移動させた場合（例えば到着予想時刻が「１４：００」としてユーザが「１４：３０」に移動させた場合）、ユーザに対して「ロス（例えば３０分のロス）が発生しますがよろしいですか？」というメッセージを出力してもよい。そして、ユーザが「ＯＫ」したときのみ、ステップＳ２７〜Ｓ３３の処理を行うようにしてもよい。
【００８３】
また、図９に示すように、さらに経由地である施設Ｃを任意の時刻に設定することも可能である。図９は、ユーザが経由地である施設Ｃを任意の時間に設定する様子を示す図である。ユーザが施設Ｃをスケジュールバー上の任意の時刻に設定する場合についても、図８において施設Ｂを任意の時刻に設定する場合と同様の処理が行われる。
【００８４】
なお、図９においては、施設Ｃは探索された経路上において施設Ａと施設Ｂの間に存在している。ここで、例えばユーザが施設Ｃのランドマークを押下して、スケジュールバー上の１４時以前に移動させたとする。このとき、出発地から施設Ｃを経由して、施設Ｂ、施設Ａという順番の経路があった場合、ユーザの車両は施設Ｃへ立ち寄った後に目的地である施設Ａとは反対方向に走行しなければならない。または、ユーザの車両はＵターン（すでに走行した経路を反対方向へ戻る）しなければならない。したがって、ユーザが施設Ｃのランドマークを押下して、スケジュールバー上の１４時以前に移動させた場合には、上記内容（反対方向への走行、またはＵターン）を通知するメッセージを出力してもよい。また例えば、反対方向への走行を認めないとすれば、施設Ｃを１４時以前には設定できない旨のメッセージを出力してもよい。また例えば、施設Ｃのランドマークが押下された段階で、施設Ｃの移動可能な時間帯（図９の例では１４時から１５時３０分の間）をスケジュールバー上に表示してもよい。
【００８５】
以上のように、本実施形態に係る経路探索装置によれば、スケジュールバーに対して経路情報を設定し、当該経路情報に基づいた経路探索を行うことができる。つまり、出発地、経由地および目的地などの経路情報をより直感的に設定することができる。
【００８６】
また、本実施形態に係る経路探索装置によれば、既に探索された経路の広範囲にわたる行程を示すスケジュールバーを確認しながら、当該スケジュールバー上の経由地などを移動させることで、経路を再探索することができる。その結果、例えば経由地に立ち寄りたい時刻などを、行程を広い視点で眺めながら、より直感的に変更することができる。さらに本実施形態に係る経路探索装置によれば、目的地の少し前に経由地に立ち寄りたいなど、ユーザの感覚的な要求を満たした経路探索も実現することができる。
【００８７】
なお、上述ではスケジュールバー管理部１０５においてスケジュールバーの左端が出発地、右端が目的地と設定していたが、これに限定されない。例えば、出発地と目的地とが逆方向、つまり右端が出発地、左端が目的地であってもよい。またスケジュールバーは、表示部１０８のいずれかの位置に表示されればよく、例えば左右方向ではなく上下方向、斜め方向に時間軸をとって表示されてもよい。またスケジュールバーは、時間軸に限らず、距離軸で表現されてもよい。この場合、スケジュールバーには距離の目盛が表示される。またこの場合、探索部１０３は、各ラベル間のスケジュールバー上の長さを算出し、各ラベルが示す各地点間の経路の距離が当該長さに応じた距離を含む所定距離内となる経路を探索する。また、地点ラベルを移動させた場合、探索部は、移動後のラベルの位置に対応する距離に基づいて、当該距離が移動前のラベルの位置に対応する距離よりも所定距離以上遠い場合に、おすすめ施設を経由する再探索や、全経路についての再探索を行う。移動後の距離が移動前のラベルの位置に対応する距離よりも所定距離以上近い場合には、再探索ができない旨のメッセージを表示する。また、移動後の距離が移動前のラベルの位置に対応する距離に対して所定距離内であれば、再探索を行うことなく、既に探索された経路を使用することができる。
【００８８】
また、上述の第１の動作においては、目的地や経由地などの経路情報をすべてスケジュールバーに対する入力によって設定するとしたが、これに限定されない。例えば、経路情報の設定をリモコンや音声入力によって直接行って、経路探索後にスケジュールバーが表示されてもよい。その後、上述した第２の動作が行われる。
【００８９】
（第２の実施形態）
次に、上述した第１の実施形態における第２の動作において、ユーザが施設の種別で経路情報を設定する場合と、施設の種別で経路情報が設定されているときに種別ラベルをスケジュールバー上で移動させる場合とにおける各動作を第２の実施形態として説明する。
【００９０】
まず図１０を参照して、ユーザが施設の種別の経路情報を設定する場合の第２の動作について説明する。図１０は、ユーザが施設の種別の経路情報を設定する場合の第２の動作の流れを示すフローチャートである。なお、以下では図１２に示すように、図２に示す第１の動作が終了後、探索された経路とスケジュールバーで表示された行程とを確認しながら、ユーザが例えば食事可能な施設を経由地に設定する場合について説明する。図１２は、ユーザが食事可能な施設をスケジュールバー上で経由地を設定する様子を示す図である。また図１２は、ある程度出発地から車両が走行しときの表示例を示したものであり、車両の現在位置（黒い三角のアイコン）がスケジュールバー上に表示されている。
【００９１】
図１０において、入力部１０７においてユーザがスケジュールバー上で食事をしたい時刻を入力したとき、入力部１０７はスケジュールバー上の位置を検出する（ステップＳ４０）。ここで、スケジュールバーは、時刻と対応付けられている。スケジュールバー管理部１０５は、ユーザに指定されたスケジュールバー上の位置に対応する時刻を検出する（ステップＳ４２）。そしてスケジュールバー管理部１０５は、検出した時刻に対して時間の幅を持たせた時間帯を時間条件として算出する。この時間帯は、食事可能な施設を通過すべき時間帯である。またこの時間条件は、ユーザが指定した時刻に基づく時間条件である。入力部１０７において時刻が入力されないとき（ステップＳ４０でＮｏ）、車両が目的地に到着すると（ステップＳ４１でＹｅｓ）、処理は終了する。
【００９２】
ステップＳ４２の次に、描画部１０４はステップＳ４２で検出された時刻に施設の種別の一覧を描画し、表示部１０８に表示させる（ステップＳ４３）。入力部１０７においてユーザが、表示された一覧から施設の種別を選択する（ステップＳ４４）。このとき、入力部１０７は選択された施設の種別を検出する（ステップＳ４４）。図１２の表示例では、施設の種別として「食事」、「休憩」、および「買物」が表示されている。入力部１０７においてユーザが、表示された施設の種別のうち例えば「食事」を押下して選択するとする。このとき、入力部１０７は選択された「食事」を検出する。スケジュールバー管理部１０５は、検出された施設の種別とスケジュールバー上の位置および時刻とを対応付けする。
【００９３】
なお、ユーザに表示する施設の種別の一覧は、例えば予め定義された種別名称がすべて表示されてもよい。予め定義された種別名称の一例としては、図１２に例示した「食事」、「休憩」、および「買物」の他に、例えば遊園地やレジャー施設などでの「遊ぶ」、「宿泊」、「トイレ」、および「給油」などがある。また例えば、施設の種別の一覧には種別名称とともに地点名称や「レストラン」などの施設名称が表示されてもよい。また例えば、探索部１０３が後述するエリア内に存在する施設や施設の種別名称を検索する検索部（図示無し）を有し、当該検索部で検索した施設や施設の種別名称のみがユーザにより指定されたスケジュールバー上の位置に関連付けられて表示されてもよい。つまり、当該エリア内に例えば「買物」が可能な施設が存在しない場合には、一覧から「買物」が除外されてもよい。また、種別に属する施設が複数存在する場合には、いずれか１つの施設のみが自動的に表示されるようにしてもよい。
【００９４】
ステップＳ４５の次にステップＳ４６において、探索部１０３は、地図ＤＢ１０１およびスケジュールバー管理部１０５を参照して、既に探索された経路において、ステップＳ４２で検出された時刻（図１２においては「１２：３０」ごろ）に車両が通過するエリアを探索する。ここでエリアとは、検出された時刻に通過する経路上の地点を中心とした所定の範囲を示す。なお、所定の範囲としては例えば経路上の地点から所定距離だけ離れた範囲とする。また例えば、所定の範囲としては当該経路上の地点から所定時間だけ走行可能な範囲としてもよい。ステップＳ４６の次に、探索部１０３はエリアに存在する施設の中からステップＳ４５で検出された「食事」をすることが可能な施設を探索する（ステップＳ４７）。
【００９５】
探索したエリア内において食事可能な施設が有る場合（ステップＳ４８でＹｅｓ）には、描画部１０４は食事の種別ラベルとステップＳ４２で検出された時刻とを描画して、表示部１０８の表示内容を更新する（ステップＳ４９）。ここで、エリア内に食事可能な施設が存在しても、既に探索された経路上にない場合がある。この場合、食事可能な施設を通るように当該エリア内で経路を再探索してもよい。また、経路はそのままで、食事可能な施設を表示するのみとしてもよい。そして、当該食事可能な施設に近づいたときにユーザに対して表示や音声で案内をするようにしてもよい。探索したエリア内において食事可能な施設が無い場合（ステップＳ４８でＮｏ）には、処理はステップＳ５０に進む。ステップＳ５０において探索部１０３は、ユーザが指定した時刻に基づく時間条件を満たし、食事可能な施設が存在する経路を再探索する。なお、このステップＳ５０の処理については、後述にて詳細に説明する。
【００９６】
ステップＳ５０の次に、探索部１０３はステップＳ５０で再探索された結果に基づいて、出発地から種別に属する地点や目的地までの各所要時間、および各到着予想時刻を再計算する（ステップＳ５１）。これは、第１の実施形態と同様に、経路の再探索によって他の経由地や目的地に到着する時刻も変化することなどがあるためである。ステップＳ５１の次に、描画部１０４は食事のラベル、各到着予想時刻、および再探索された経路など、再探索によって変更された内容を描画し、表示部１０８の表示内容を更新する（ステップＳ４９）。ステップＳ４９の後、処理は再びステップＳ４０に戻る。
【００９７】
ここで、図１１を参照して、上述したステップＳ５０の再探索について詳細に説明する。図１１は、経路再探索（図１０のステップＳ５０）の処理を詳細に示したフローチャートである。
【００９８】
探索したエリア内において食事可能な施設が無い場合（図１０のステップＳ４８でＮｏ）には、探索部１０３は既に探索された経路上から所定範囲内で食事可能な施設を探索する（ステップＳ５０１）。所定範囲としては、例えば既に探索された経路に対して経路の両側に、かつ垂直な方向に所定の距離だけ有した範囲である。所定範囲内において食事可能な施設が無い場合（ステップＳ５０２でＮｏ）には、探索部１０３は所定範囲を拡大して（ステップＳ５０８）、食事可能な施設を再び探索する（ステップ５０１）。このように探索部１０３は、既に探索された経路から探索を行う範囲を広げながら食事可能な施設を探索する。
【００９９】
所定範囲内において食事可能な施設が有った場合（ステップＳ５０２でＹｅｓ）には、探索部１０３はステップＳ４７で探索した元のエリアを基準として、当該エリアからの距離が最も近い施設を選択する（ステップＳ５０３）。探索部１０３は、選択された施設への到着予想時刻がユーザが指定した時刻に基づく時間条件を満たすように、出発地から当該施設までの経路を再探索する（ステップＳ５０４）。
【０１００】
ステップＳ５０４の次に、ユーザが指定した時刻に基づく時間条件を満たす経路が無い場合（ステップＳ５０５でＮｏ）で、ステップＳ５０１で探索される他の施設が有れば（ステップＳ５０６でＹｅｓ）、探索部１０３は元のエリアから２番目に近い施設を選択して経路を再探索する（ステップＳ５０３およびＳ５０４）。また、ユーザが指定した時刻に基づく時間条件を満たす経路が無い場合（ステップＳ５０５でＮｏ）で、ステップＳ５０１で探索される他の施設が無ければ（ステップＳ５０６でＮｏ）、処理はステップＳ５０９に進み、所定範囲を拡大して施設を探索する。
【０１０１】
ユーザが指定した時刻に基づく時間条件を満たす経路があれば（ステップＳ５０５でＹｅｓ）、探索部１０３は当該施設から他の経由地または目的地までの経路を再探索する（ステップＳ５０７）。再探索された経路において、他の経由地および目的地への現在の到着予想時刻を満たす経路がある場合（ステップＳ５０８でＹｅｓ）、処理は図１０のステップＳ５１に進む。また、現在の到着予想時刻を満たす経路がない場合（ステップＳ５０８でＮｏ）、探索部１０３はユーザに対して現在の到着予想時刻を変更するか否かを判断させる（ステップＳ５１０）。ステップＳ５１０において、ユーザが現在の到着予想時刻を変更してもよいとした場合には、処理は図１０のステップＳ５１に進む。現在の到着予想時刻を変更しない場合には、処理はステップＳ５０９に進む。このようなステップＳ５０における処理によって、探索済みの経路からできるだけ経路の変更を少なくした再探索が可能となる。
【０１０２】
ここで、図１３は、図１０に示すステップＳ４８においてエリア内に施設が存在した場合の様子を示す図である。図１３に示すように、ステップＳ４８においてエリア内に施設が存在した場合、ステップＳ４９において描画部１０４はユーザが指定した時刻において食事のラベルを描画して、表示部１０８に表示させる。なお、図１３に示すように、ユーザが指定した時刻に通過するエリアを地図上に表示してもよい。これにより、ユーザは地図上で食事をとるエリアを予め確認しながら走行することができる。
【０１０３】
次に、図１４を参照して、種別ラベルをスケジュールバー上で移動させる場合の第２の動作について説明する。図１４は、種別ラベルをスケジュールバー上で移動させる場合の第２の動作の流れを示すフローチャートである。また、以下においては図１３に示した状態から、食事の種別ラベルを「１２：３０」の位置から「１２：００」の位置に移動させた場合について考える。
【０１０４】
図１３に示した状態からユーザが食事の種別ラベルを移動させたとき、つまり入力部１０７において移動が入力されたとき、入力部１０７はスクジュールバー上の位置を検出する（ステップＳ６０）。ここで、スケジュールバーは、時刻と対応付けられている。スケジュールバー管理部１０５は、移動後の食事の種別ラベルの位置に対応する時刻「１２：００」を検出する（ステップＳ６２）。そしてスケジュールバー管理部１０５は、検出した時刻に対して時間の幅を持たせた時間帯を時間条件として算出する。この時間帯は、移動後の種別ラベルが示す地点を通過すべき時間帯である。またこの時間条件は、ユーザが移動させた時刻に基づく時間条件である。またスケジュールバー管理部１０５は、検出した移動後の食事のラベルとスケジュールバー上の位置、つまり時刻とを対応付けする。入力部１０７において時刻が入力されないとき（ステップＳ６０でＮｏ）、車両が目的地に到着すると（ステップＳ６１でＹｅｓ）、処理は終了する。
【０１０５】
ステップＳ６２の次にステップＳ６４において、探索部１０３は、地図ＤＢ１０１およびスケジュールバー管理部１０５を参照して、既に探索された経路において、食事の種別ラベル移動後の時刻「１２：００」に車両が通過するエリアを探索する。そして探索部１０３は、エリアに存在する施設の中から食事可能な施設を探索する（ステップＳ６４）。
【０１０６】
探索したエリア内において食事可能な施設が有る場合（ステップＳ６５でＹｅｓ）には、描画部１０４は食事の種別ラベルと移動後の時刻とを描画して、表示部１０８の表示内容を更新する（ステップＳ６６）。ここで、ステップＳ６４で探索したエリア内において食事可能な施設が存在した場合の表示例を図１５に示す。図１５に示すように、ユーザが食事の種別ラベルをスケジュールバー上で移動させることで、移動後の時刻において食事可能な施設を設定することができる。なお、図１５に示すように、食事の種別ラベルの移動に伴って、地図上に表示されている食事エリアが該当する経路上のエリアへと移動するようにしてもよい。また図１５では、食事の種別ラベルを移動させることで、渋滞などの状況が変化して「１５：３０」であった施設Ａへの到着予想時刻が「１５：００」へと変化した例を示している。
【０１０７】
探索したエリア内において食事可能な施設が無い場合（ステップＳ６５でＮｏ）には、処理はステップＳ６７に進む。ステップＳ６７において探索部１０３は、ユーザが移動させた時刻に基づく時間条件を満たし、食事可能な施設が存在する経路を再探索する。なお、このステップＳ６７の処理は図１１で説明したステップＳ５０と同様の処理であるので説明を省略する。
【０１０８】
ステップＳ６７の次に、探索部１０３はステップＳ６７で再探索された結果に基づいて、出発地から移動後の種別ラベルに属する地点や目的地までの各所要時間を再計算し、各到着予想時刻を算出する（ステップＳ６８）。これは、第１の実施形態と同様に、経路の再探索によって他の経由地や目的地に到着する時刻も変化することなどがあるためである。ステップＳ６８の次に、描画部１０４は移動後の食事の種別ラベル、各到着予想時刻、および再探索された経路など、再探索によって変更された内容を描画し、表示部１０８の表示内容を更新する（ステップＳ６６）。ステップＳ６６の後、処理は再びステップＳ６０に戻る。
【０１０９】
ここで、ステップＳ６７において食事可能な施設が存在する経路を再探索した後の表示例を図１６に示す。図１６に示すように、ユーザが食事の種別ラベルをスケジュールバー上で移動させることで、食事可能な施設を再探索することができる。なお、図１６に示すように、食事の種別ラベルの移動に伴って、地図上に表示されている食事エリアが該当する経路上のエリアへと移動するようにしてもよい。また、図１６では、食事の種別ラベルを移動させることで、渋滞などの状況が変化して「１５：３０」であった施設Ａへの到着予想時刻が「１５：４０」へと変化した例を示している。
【０１１０】
以上のように、本実施形態によれば、施設の種別を選択して経路情報を設定または変更することで、特定の施設に対するユーザの要望が不明確な場合であっても、その要望に応じた柔軟な経路探索を実現することができる。
【０１１１】
なお、上述した図１０のステップＳ４０において、ユーザがスケジュールバー上で時刻を入力するとしたが、ユーザがスケジュールバー上をなぞって、そのなぞった範囲に対応する時間帯を入力とするものであってもよい。すなわち、ユーザが例えばスケジュールバーの「１２：００」の位置から「１２：３０」の位置までの範囲をなぞった場合、３０分の幅をもった時間帯が入力されることとなる。探索部１０３は、この３０分という時間帯に走行が予想されるエリアを探索対象とする。このように時間帯の入力を許容することで、「１２：００」という時刻には食事可能な施設がなく、「１２：１５」という時刻には当該施設が存在するというような場合において、ユーザの希望をできるだけ満たした探索が可能となる。
【０１１２】
また、スケジュールバーは、時間軸に限らず、距離軸で表現されてもよい。この場合、スケジュールバー上の位置が例えば出発地からの到達距離と対応付けられるとする。この場合、スケジュールバー管理部１０５は、出発地から各種別ラベルが示す地点までの到達距離を距離条件として算出する。そして、探索部１０３は、当該距離条件を満たす経路を探索する。
【０１１３】
また、図１７に示すように、スケジュールバー上にアイコンと、当該アイコンの時間帯に存在する施設の種別とを対応付けて表示しておいてもよい。これを実現するための処理を図１８を用いて説明する。図１７は、スケジュールバー上にアイコンと、当該アイコンの時間帯に存在する施設の種別とを対応付けて表示した一例を示す図である。図１８は、図１７に示す表示を実現するための処理を示したフローチャートである。
【０１１４】
探索部１０３において既に経路が探索されていれば（ステップＳ８０でＹｅｓ）、探索部１０３は探索された経路を車両の現在位置から順にスキャンする（ステップＳ８１）。経路周辺に施設が存在すれば（ステップＳ８２でＹｅｓ）、探索部１０３は地図ＤＢ１０１から該当する施設の種別を取得する（ステップＳ８３）。経路周辺に施設が存在しなければ（ステップＳ８２でＮｏ）、処理はステップＳ８１に戻り、経路のスキャンが継続される。
【０１１５】
ステップＳ８３の次に、探索部１０３は、種別を取得した施設の周辺を通過する予想通過時刻を算出する（ステップＳ８４）。探索部１０３において算出された予想通過時刻は描画部１０４に送られる。描画部１０４は、スケジュールバー上の予想通過時刻に対応する位置に、ステップＳ８３で取得した施設の種別に対応したアイコンを表示する（ステップＳ８５）。施設の種別とアイコンとを対応付ける方法としては、施設の種別ごとにアイコンの色や模様、形状を変化させることが考えられる。図１７においては、「食事」、「買い物」、「休憩」、および「観光」という施設の種別ごとに異なる模様のアイコンが表示されている。
【０１１６】
ステップＳ８５の次に、探索部１０３は経路全体のスキャンが完了したかどうかを判定する（ステップＳ８６）。経路のスキャンが未完了の場合は（ステップＳ８６でＮｏ）、処理はステップＳ８１に戻る。経路全体について経路のスキャンが完了すれば（ステップＳ８６でＹｅｓ）、処理は終了する。
【０１１７】
ここで、ステップＳ８２において探索部１０３は、経路周辺に施設が存在するか否かを判定するとした。具体的な判定方法としては、例えば探索部１０３がまず経路に隣接する施設が存在するか否かを判定する。そして、隣接した施設が全経路において存在しなければ、探索部１０３は探索された経路から所定の距離（例えば周囲１００ｍ）だけ探索領域を広げて、施設が存在するか否かを判定する方法が考えられる。このように、経路周辺としてスキャンする範囲が広いほど、スケジュールバーに表示される種別も多くなる。したがって、スキャンされる種別の数に応じて、ユーザが探索領域の大きさを設定するようにしてもよい。
【０１１８】
なお、同じ種別に対して複数の施設が存在することも考えられる。この場合、図１７に示したように、ユーザがスケジュールバー上のアイコンをクリックすると、そのアイコンが示す種別に属する施設の名称の一覧（例えば「店舗Ａ」〜「店舗Ｃ」）を表示するようにしてもよい。そして、ユーザが特定の施設の名称を選択することで、その施設を経由地に設定することが可能となる。また、スケジュールバー上に表示されるアイコンは施設の種別に対応したものに限らず、経路周辺にある地点名称に対応したものであってもよい。
【０１１９】
ここで、上記図１２では、ユーザが希望する種別と時刻とが入力された後に探索を開始する。このため、入力された時刻にユーザの希望する種別に属する施設が存在しない可能性がある。それに対し、図１７のように、あらかじめスケジュールバー上に施設の種別ごとに区別されたアイコンが表示されることで、指定した時刻に該当する施設が存在しないために再度時刻を指定し直すという煩わしさを回避することができる。また、ユーザは、施設の種別を示すアイコンが予めスケジュールバー上に表示されることで、施設の種別を経由地などに設定する際の利便性が向上する。
【０１２０】
なお、上述した第１および第２の実施形態では、スケジュールバーの左端を出発地とする場合について述べたが、例えば図１９に示すように出発地の代わりに現在地を左端に表示してもよい。図１９は、スケジュールバーの左端に現在地が表示された例を示す図である。図１９において、現在地は車両の現在位置であり、スケジュールバー上には現在の時刻（「１０：００」）が表示される。つまり、車両の進行度合によってスケジュールバー上に表示された現在地の時刻が変化する。また、現在地の時刻の変化に伴い、スケジュールバー上に表示された時間目盛も変化する。
【０１２１】
また、上述した第１および第２の実施形態におけるスケジュールバーは、左端を出発地とし、右端を目的地として表示されたが、この表示に限定されない。例えば図２０に示すように、表示されるスケジュールバーの時間範囲が出発地から目的地までの時間範囲（「９：００」から「１５：３０」）よりも広い時間範囲（例えば「６：００」から「１８：００」）であってもよい。図２０は、スケジュールバーの時間範囲が出発地から目的地までの時間範囲よりも広い時間範囲となる表示例を示す図である。これまでの例のようにスケジュールバーの右端が目的地であるとき、ラベルの移動により目的地への到着予想時刻が変化しても目的地のラベルの表示位置は固定であった。これに対し、図２０に示すようにスケジュールバーの時間範囲を出発地から目的地までの時間範囲よりも広い時間範囲として表示することで、図２１に示すように目的地への到着予想時刻の変化に応じて目的地のラベルの表示位置が変化する。このため、ユーザは目的地への到着予想時刻の変化をより直感的に理解することが可能となる。図２１は、図２０に示すスケジュールバー上において、食事ラベルを「１２：３０」から「１１：５０」に移動させたときに、目的地への到着予想時刻が「１５：３０」から「１６：００」に変化した様子を示す図である。
【０１２２】
また、例えばユーザがスケジュールバーの任意の時間帯をなぞるとする。このとき、入力部１０７においてユーザがなぞった時間帯が検出される。描画部１０４は、検出された時間帯のみを拡大して描画し、表示部１０８に表示するようにしてもよい。つまり、ユーザがなぞった時間帯の端点がスケジュールバーの端点となるように表示される。さらに、スケジュールバー上に表示される時間目盛が細かく表示されてもよい。これにより、ユーザは、スケジュールバーに示される全行程に対する部分的な行程を詳細に確認することができる。さらに、このようなスケジュールバーの拡大描画に伴い、地図の縮尺を変更してもよい。この場合、描画部１０３は、探索された経路上において、上記時間帯の２つの端点にそれぞれ対応する２つの地点を検出する。そして、描画部１０３は、その地点間の経路を含む、できるだけ詳細な縮尺の地図を描画し、表示部１０８に表示させる。これにより、ユーザはスケジュールバーと対応付けられた、できるだけ詳細な地図を確認することが可能となる。
【０１２３】
また、上述した第１および第２の実施形態において、図２２に示すように、スケジュールバー上で突発的な事故や渋滞状況などを通知してもよい。図２２は、スケジュールバー上で突発的な事故や渋滞状況などを通知する様子を示す図である。これは、突発的な事故や渋滞状況の変化などにより、各地点への到着予想時刻が変化することがあるためである。例えば、図２２に示すように、事故が発生して「１２：３０」に予定していた食事可能な施設への到着予想時刻が３０分遅れるとする。このとき、本経路探索装置は、３０分遅れても現在設定されている経由地を変更しないか（図２２中、「経由地はそのまま」に相当）、あるいは改めて現在の経由時刻「１２：３０」ごろに食事をとることが可能な施設を再探索するか（図２２中、「経由地を変更」に相当）をユーザに対して求める。
【０１２４】
ユーザが「経由地をそのまま」を選択すれば、３０分遅れた位置に食事ラベルが移動する。また、ユーザが「経由地を変更」を選択すれば、探索部１０３は現在の食事ラベルの時刻を満たす食事可能な施設を再探索する。このように、走行に関わる状況の変化に応じて、変化後の時刻へとラベルの表示を移動させたり、もとの時刻に行為をなすことが可能な施設を再探索することで、ユーザに対する利便性が向上する。
【０１２５】
なお、図２２で説明した処理は、ユーザに通知することなく自動的に行われてもよい。特に、ユーザにとって経由地や目的地への到着予想時刻が変化することが望ましくないような場合には、もとの時刻に到着可能な施設を自動的に再探索することが非常に有用だからである。
【産業上の利用可能性】
【０１２６】
本発明に係る経路探索装置は、出発地、経由地および目的地などの経路情報をより直感的に設定することが可能にし、また、既に探索された経路の行程を確認しながら、より直感的な操作で経路情報を設定して、ユーザの希望に応じた柔軟な経路の再探索を実現する、車載されるナビゲーション装置や、パーソナルコンピュータにインストールされるスケジュール作成ソフトウェア等として有用である。
【図面の簡単な説明】
【０１２７】
【図１】第１の実施形態に係る経路探索装置の構成例を示す図
【図２】本経路探索装置の第１の動作の流れを示すフローチャート
【図３】経路情報の設定を開始する際のタッチパネルディスプレイ１０６の表示例を示す図
【図４】ユーザが経路情報を設定する様子を模式的に示した図
【図５】経路探索後のタッチパネルディスプレイ１０６の表示例を示す図
【図６】地点の経路情報が設定されている場合の第２の動作の流れを示すフローチャート
【図７】ユーザが施設Ｂの地点ラベルをスケジュールバー上で移動させる様子を示す図
【図８】出発地から施設Ａに至る経路探索が行われた後に、ユーザが施設Ｂを任意の時刻に設定する様子を示す図
【図９】ユーザが経由地である施設Ｃを任意の時間に設定する様子を示す図
【図１０】ユーザが施設の種別の経路情報を設定する場合の第２の動作の流れを示すフローチャート
【図１１】経路再探索（図１０のステップＳ５０）の処理を詳細に示したフローチャート
【図１２】ユーザが食事可能な施設をスケジュールバー上で経由地を設定する様子を示す図
【図１３】図１０に示すステップＳ４８においてエリア内に施設が存在した場合の様子を示す図
【図１４】種別ラベルをスケジュールバー上で移動させる場合の第２の動作の流れを示すフローチャート
【図１５】ステップＳ６４で探索したエリア内において食事可能な施設が存在した場合の表示例を示す図
【図１６】ステップＳ６７において食事可能な施設が存在する経路を再探索した後の表示例を示す図
【図１７】スケジュールバー上にアイコンと、当該アイコンの時間帯に存在する施設の種別とを対応付けて表示した一例を示す図
【図１８】図１７に示す表示を実現するための処理を示したフローチャート
【図１９】スケジュールバーの左端に現在地が表示された例を示す図
【図２０】スケジュールバーの時間範囲が出発地から目的地までの時間範囲よりも広い時間範囲となる表示例を示す図
【図２１】食事ラベルを「１２：３０」から「１１：５０」に移動させたときに、目的地への到着予想時刻が「１５：３０」から「１６：００」に変化した様子を示す図
【図２２】スケジュールバー上で突発的な事故や渋滞状況などを通知する様子を示す図
【符号の説明】
【０１２８】
１０１ 地図ＤＢ
１０２ 測位部
１０３ 探索部
１０４ 描画部
１０５ スケジュールバー管理部
１０６ タッチパネルディスプレイ
１０７ 入力部
１０８ 表示部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電子的な地図情報を利用して経路の探索を行う経路探索装置に関し、より特定的には、スケジュールバーで表示された行程に対する直感的な操作によって、経路の探索を実現する経路探索装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の経路探索装置は、例えば車に搭載されるナビゲーション装置のように、ユーザによって設定された出発地、経由地および目的地などの経路情報に基づいて経路を探索し、その探索した経路を画面上に表示していた。ここで、探索した経路の表示方法としては、設定された出発地と目的地とが同一画面上に表示可能な縮尺の地図上で、探索した経路を表示する方法が知られている。
【０００３】
この他にも、表示画面内のいずれかの位置に、探索した経路の全行程をスクロールバーで表示する電子地図表示装置が提案されている（例えば特許文献１参照）。この表示方法によれば、ユーザは、これから走行する行程について、経由地の位置関係や各経路情報間の距離などを一目で確認することができる。また、画面上に表示されたスクロールバーは、経路上の地点と対応付けされている。つまり、スクロールバーに例えば車両の現在位置を表示させるとすると、ユーザは当該スクロールバーを確認することで、車両の現在位置が全行程中のどのあたりに位置するかを容易に把握することができる。また、画面上に表示されたスクロールバー上には、スライダが設けられている。そして、ユーザがこのスライダを移動させると、当該スライダの位置に対応する地点付近の地図情報が画面上に表示される。
【特許文献１】特開２００３−１７７０２８号公報（第４図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の経路探索装置および電子地図表示装置において、ユーザが目的地や経由地を設定するためには、住所、電話番号、施設名称による検索や地図表示を行って設定する必要があった。
【０００５】
また、従来の電子地図表示装置では、既に探索された経路の行程がスクロールバーで表示された後においても、経由地や目的地を変更する場合には再び住所などによる検索や地図表示を行って目的地や経由地を変更する必要があった。例えば、ユーザが経由地で昼食をとることを前提に経路情報を設定し、経由地への到着時刻が１４時であるという探索結果がスクロールバーに表示されたとする。このとき、ユーザは、スクロールバーで表示された行程を確認することで、経由地への到着時刻が遅すぎるのでもう少し早く昼食をとることができるような地点を経由したいと思っても、再び住所などによる検索や地図表示を行って目的地や経由地を設定する必要があった。
【０００６】
それ故、本発明は、出発地、経由地および目的地などの経路情報をより直感的に設定することが可能な経路探索装置およびその方法を提供することを目的とする。また本発明は、既に探索された経路の行程を確認しながら、より直感的な操作で経路情報を設定して、ユーザの希望に応じた柔軟な経路の再探索を実現する経路探索装置およびその方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
第１の発明は、複数の地点を通過する経路を探索する経路探索装置であって、地図を示す地図情報が格納された地図情報格納部と、ユーザの指示を受け付ける入力部と、経路を所定の軸に沿って表したバーを表示し、入力部により指定された地図上の地点を示す地点画像を、入力部により指定されたバー上の位置に表示する表示部と、バー上に複数の地点画像が表示されている場合、当該複数の地点画像により示される各地点をバーの軸に沿った順番に通過する経路を探索する探索部とを備える。
【０００８】
第２の発明は、上記第１の発明において、入力部による地図上の地点の指定は、当該地点を示すバー上の地点画像が指定されることによって行われるものである。
【０００９】
第３の発明は、上記第１の発明において、入力部による地図上の地点の指定は、当該地点を示す地図上の位置が指定されることによって行われるものである。
【００１０】
第４の発明は、上記第１の発明において、複数の地点を通過する経路を探索し、探索された経路に基づいて、当該複数の地点を示す地点画像をバー上に表示する予備表示部をさらに備え、入力部は、予備表示部において地点画像が表示された後に、地図上の地点を指定する入力と、バー上の位置を指定する入力とをユーザからさらに受け付け、表示部は、予備表示部において表示された地点画像に加え、入力部により指定された地図上の地点を示す地点画像を、入力部により指定されたバー上の位置にさらに表示するものである。
【００１１】
第５の発明は、上記第４の発明において、入力部が経路上の地点を指定する入力をユーザから受け付けたとき、表示部は、経路に基づいて、入力部により指定された経路上の地点に到着可能な範囲をバー上に表示することを特徴とする。
【００１２】
第６の発明は、上記第１の発明において、バー上の位置は時刻と対応付けられており、地点画像のバー上の位置に基づいて、地点画像により示される地点を通過すべき時間帯を時間条件として算出する時間条件算出部をさらに備え、探索部は、時間条件を満たす経路を探索することを特徴とする。
【００１３】
第７の発明は、上記第１の発明において、地図上における所定の地点を記憶する地点記憶部をさらに備え、バー上の位置は時刻と対応付けられており、入力部は、バー上の地点画像を移動することを指示する入力をユーザから受け付け、表示部は、入力部が受け付けた指示に従って地点画像を移動させて表示し、探索部は、表示部によって移動された地点画像の移動後の表示位置に対応する時刻が、移動前の表示位置に対応する時刻よりも所定時間以上遅い場合、所定の地点をさらに経由する経路を再探索するものである。
【００１４】
第８の発明は、上記第１の発明において、探索部は、バー上に表示される各地点画像間のバー上における長さを算出し、バー上に複数の地点画像が表示されている場合、当該複数の地点画像により示される各地点をバーの軸に沿った順番に通過する経路であって、当該各地点間の経路の距離が、長さに応じた距離を含む所定範囲内となる経路を探索するものである。
【００１５】
第９の発明は、上記第１の発明において、地図上における所定の地点を記憶する地点記憶部をさらに備え、バー上の位置は距離と対応付けられており、入力部は、バー上の地点画像を移動することを指示する入力をユーザから受け付け、表示部は、入力部が受け付けた指示に従って地点画像を移動させて表示し、探索部は、表示部によって移動された地点画像の移動後の表示位置に対応する距離が、移動前の表示位置に対応する距離よりも所定距離以上遠い場合、所定の地点をさらに経由する経路を再探索するものである。
【００１６】
第１０の発明は、複数の地点を通る経路を探索する経路探索装置であって、地図を示す地図情報が格納された地図情報格納部と、ユーザの指示を受け付ける入力部と、経路を所定の軸に沿って表したバーを表示し、地図上の地点を示す地点画像をバー上に複数表示するとともに、地図上に存在する施設の種別であって入力部により指定された種別を示す種別画像を、入力部により指定されたバー上の位置に表示する表示部と、地点画像により示される地点と種別画像により示される種別に属する施設が存在する地点とからなる地点群を、バーの軸に沿った順番に通過する経路を探索する探索部とを備える。
【００１７】
第１１の発明は、上記第１０の発明において、入力部による施設の種別の指定は、当該種別を示すバー上の種別画像がユーザによって指定されることによって行われるものである。
【００１８】
第１２の発明は、上記第１０の発明において、バー上の位置は時刻と対応付けられており、地点画像および種別画像のバー上の位置に基づいて、当該地点画像により示される地点を通過すべき時間帯と、当該種別画像に対応する地点を通過すべき時間帯とを時間条件として算出する時間条件算出部をさらに備え、探索部は、時間条件を満たす経路を探索することを特徴とする。
【００１９】
第１３の発明は、上記第１２の発明において、探索部は、地点画像により示される地点および種別画像に対応する地点からなる地点群を、バーの軸に沿った順番に通過する経路を探索する予備探索部と、予備探索部によって探索された経路が時間条件を満たすか否かを判定する判定部と、判定部によって時間条件が満たされないと判定された場合、種別画像により示される種別に属する施設が存在する地点を地図上から指定し直すことによって、当該種別画像に対応する地点を修正する修正部とを含み、予備探索部は、修正部によって地点が修正された場合、修正部による修正前の地点に代えて修正後の地点を含む地点群をバーの軸に沿った順番に通過する経路を再探索するものである。
【００２０】
第１４の発明は、上記第１０の発明において、バー上の位置は、所定の地点からの到達距離と対応付けられており、探索部によって探索が行われたことに応じて、地点画像および種別画像のバー上の位置に基づいて、所定の地点から当該地点画像により示される地点までの到達距離と、所定の地点から当該種別画像に対応する地点までの到達距離とを距離条件として算出する距離条件算出部をさらに備え、探索部は、距離条件を満たす経路を探索することを特徴とする。
【００２１】
第１５の発明は、上記第１４の発明において、探索部は、地点画像により示される地点および種別画像に対応する地点からなる地点群を、バーの軸に沿った順番に通過する経路を探索する予備探索部と、予備探索部によって探索された経路が距離条件を満たすか否かを判定する判定部と、判定部によって距離条件が満たされないと判定された場合、種別画像により示される種別に属する施設が存在する地点を地図上から指定し直すことによって、当該種別画像に対応する地点を修正する修正部とを含み、予備探索部は、修正部によって地点が修正された場合、修正部による修正前の地点に代えて修正後の地点を含む地点群をバーの軸に沿った順番に通過する経路を再探索するものである。
【００２２】
第１６の発明は、上記第１０の発明において、探索部は、探索した経路の周辺に存在する施設を検索し、表示部は、探索部において検索した施設に関する情報を示す検索画像をバー上に表示することを特徴とする。
【００２３】
第１７の発明は、上記第１０の発明において、探索部において経路の探索が行われた後、入力部がバー上の位置を指定する入力をさらに受け付けたときに、探索された経路上であってバー上の位置に対応する地点を中心とした所定の範囲について、当該所定の範囲に存在する施設を検索する検索部をさらに備え、表示部は、検索部において検索した施設および当該施設の種別のみをバー上の指定された位置に関連付けて表示することを特徴とする。
【００２４】
第１８の発明は、上記第１または１０の発明において、表示部は、バー上であって当該バーの端点以外の間の位置に地点画像を表示することを特徴とする。
【００２５】
第１９の発明は、上記第１または１０の発明において、入力部は、バー上の少なくとも一部の区間を指定する入力をユーザから受け付け、表示部は、バーの端点を区間の端点にしてバーを表示することを特徴とする。
【００２６】
第２０の発明は、上記第１または１０の発明において、入力部は、バー上の少なくとも一部の区間を指定する入力をユーザから受け付け、表示部は、区間の端点に対応する探索部で探索された経路上の各地点の間であって、当該各地点の間の経路を含む地図を縮尺を変えて表示することを特徴とする。
【００２７】
第２１の発明は、上記第１または１０の発明において、表示部は、ユーザの現在位置を端点とするバーを表示することを特徴とする。
【００２８】
第２２の発明は、複数の地点を通過する経路を探索する経路探索装置に用いられる方法であって、経路探索装置には、地図を示す地図情報が格納されており、ユーザの指示を受け付ける入力ステップと、経路を所定の軸に沿って表したバーを表示し、入力ステップにおいて指定された地図上の地点を示す地点画像を、入力ステップにおいて指定されたバー上の位置に表示する表示ステップと、バー上に複数の地点画像が表示されている場合、当該複数の地点画像により示される各地点をバーの軸に沿った順番に通過する経路を探索する探索ステップとを含む。
【００２９】
第２３の発明は、複数の地点を通る経路を探索する経路探索装置に用いられる方法であって、経路探索装置には、地図を示す地図情報が格納されており、ユーザの指示を受け付ける入力ステップと、経路を所定の軸に沿って表したバーを表示し、地図上の地点を示す地点画像をバー上に複数表示するとともに、地図上に存在する施設の種別であって入力ステップにおいて指定された種別を示す種別画像を、入力ステップにおいて指定されたバー上の位置に表示する表示ステップと、地点画像により示される地点と種別画像により示される種別に属する施設が存在する地点とからなる地点群を、バーの軸に沿った順番に通過する経路を探索する探索ステップとを含む。
【発明の効果】
【００３０】
第１の発明によれば、地図上の地点をバー上の位置に指定することで、各地点を当該バーの軸に沿った順番に通過する経路を探索することができる。つまり、ともに表示された地図とバーとを用いて各地点を通過する経路を探索することができ、より直感的な操作による経路探索を実現することができる。
【００３１】
第２の発明によれば、バー上の地点画像で地点を指定することができる。
【００３２】
第３の発明によれば、地図上の位置で地点を指定することができる。
【００３３】
第４の発明によれば、探索された経路が表されたバーを確認しながら、地図上の地点をバー上の位置に指定することで、経路が探索されている地点を含めた各地点について、バーの軸に沿った順番に通過する経路を探索することができる。つまり、バーに対する直感的な操作によって、経路が探索されている地点を含めた各地点について柔軟な経路の探索を行うことができる。
【００３４】
第５の発明によれば、経路上の地点に到着可能な範囲がバー上に表示されることで、ユーザが経路上の地点を当該地点に到着不可能なバー上の位置に指定することを未然に防止することができる。
【００３５】
第６の発明によれば、バー上の位置が時刻と対応付けされ、探索部が時間条件を満たす経路を探索することで、ユーザはバーに対して所望する時刻を指定することができ、また当該指定した時刻に基づく時間条件を満たす経路を探索することができる。
【００３６】
第７の発明によれば、地点画像の移動後の表示位置に対応する時刻が、移動前の表示位置に対応する時刻よりも所定時間以上遅い場合、所定の地点をさらに経由する経路を再探索することで、遠回りする経路探索において例えばおすすめ施設などの所定の地点を経由した経路探索を行うことができる。
【００３７】
第８の発明によれば、バーに対して所望する距離を指定することができ、また当該指定した長さに応じた距離を含む所定範囲内となる経路を探索することができる。
【００３８】
第９の発明によれば、地点画像の移動後の表示位置に対応する距離が、移動前の表示位置に対応する距離よりも所定距離以上遠い場合、所定の地点をさらに経由する経路を再探索することで、遠回りする経路探索において例えばおすすめ施設などの所定の地点を経由した経路探索を行うことができる。
【００３９】
第１０の発明によれば、ユーザによって地図上に存在する施設の種別がバー上の位置に指定されることで、当該種別に属する施設が存在する地点を当該バーの軸に沿った順番に通過する経路を探索することができる。つまり、ともに表示された地図とバーとを用いて各地点を通過する経路を探索することができ、より直感的な操作による経路探索を実現することができる。さらに、立ち寄りたい地点などが明確になっていない場合であっても、例えば「食事」や「買物」などの種別をバー上の位置に指定することで、当該種別に属する施設が存在する地点を通過する経路を探索することができる。
【００４０】
第１１の発明によれば、バー上の種別画像で種別を指定することができる。
【００４１】
第１２の発明によれば、バー上の位置が時刻と対応付けされ、探索部が時間条件を満たす経路を探索することで、ユーザはバーに対して所望する時刻を指定することができ、また当該指定した時刻に基づく時間条件を満たす経路を探索することができる。
【００４２】
第１３の発明によれば、施設の種別をバー上の位置に指定したときに時間条件が満たされないと判定された場合においても、当該時間条件を満たす経路を容易に再探索することができる。
【００４３】
第１４の発明によれば、バー上の位置と距離とが対応付けされ、探索部が距離条件を満たす経路を探索することで、ユーザはバーに対して所望する距離を指定することができ、また当該指定した距離に基づく距離条件を満たす経路を探索することができる。
【００４４】
第１５の発明によれば、施設の種別をバー上の位置に指定したときに距離条件が満たされないと判定された場合においても、当該距離条件を満たす経路を容易に再探索することができる。
【００４５】
第１６の発明によれば、施設に関する情報を示す検索画像がバー上に表示されることで、ユーザはバー上の位置に施設や当該施設の種別を指定するにあたり、探索された経路周辺においてどの時間帯または距離帯にどのような施設や当該施設の種別が存在するかを事前に把握することができる。このため、ユーザが、所望する施設や当該施設の種別が存在しないバー上の位置に当該所望する施設や当該施設の種別を指定することを未然に防ぐことができる。
【００４６】
第１７の発明によれば、ユーザがバー上の位置を指定したときに、存在する施設および当該施設の種別のみを表示させることで、指定したバー上の位置に存在する施設や施設の種別を予想する手間を省くことができ、利便性が向上する。
【００４７】
第１８の発明によれば、地点画像がバーの端点以外の間の位置に表示されることで、地点画像が示す地点への到着予想時刻等が変化しても、その変化に応じてバー上の地点画像の表示位置も変化するため、ユーザは地点画像が示す地点への到着予想時刻等の変化を理解しやすくなる。
【００４８】
第１９の発明によれば、ユーザはバーで表された経路の行程のうち、所望する区間の行程をより詳細に確認することができる。
【００４９】
第２０の発明によれば、ユーザはバーで表された経路の行程のうち、所望する区間の行程に対応する詳細な地図を確認することができる。
【００５０】
第２１の発明によれば、ユーザは現在位置に応じた経路の行程を表すバーを確認しながら、経路の探索を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００５１】
（第１の実施形態）
図１を参照して、本発明における第１の実施形態に係る経路探索装置について説明する。図１は、第１の実施形態に係る経路探索装置の構成例を示す図である。なお、本実施形態においては、本経路探索装置を車両に搭載されるナビゲーション装置に適用した例について説明する。図１において、経路探索装置は、地図ＤＢ１０１、測位部１０２、探索部１０３、描画部１０４、スケジュールバー管理部１０５、およびタッチパネルディスプレイ１０６を備える。
【００５２】
地図ＤＢ１０１は、例えばＨＤＤやＤＶＤで構成される。地図ＤＢ１０１には、道路や交差点のデータ、および施設などのランドマーク情報等の地図情報が予め記憶されている。なお、当該地図情報が、例えば携帯電話などの通信部（図示せず）によってセンター設備から適宜ダウンロードして地図ＤＢ１０１に記憶される構成であってもよい。
【００５３】
測位部１０２は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）に代表される測位センサである。測位部１０２は、車両に取り付けられ、車両の現在位置を測位する。
【００５４】
タッチパネルディスプレイ１０６は、入力部１０７および表示部１０８で構成される。表示部１０８は、例えばディスプレイで構成され、ユーザに対して情報を表示する。具体的に表示部１０８は、地図情報や、探索された経路（経路の行程）のうち少なくとも一部を所定の軸に沿って表したスケジュールバーを表示する。スケジュールバーには、スケジュールバーに関する情報として、経路情報を示した画像（ラベル）、ユーザが指定した地点の名称（以下、地点名称と称する）を表した地点画像（以下、地点ラベルと称する）、ユーザが指定した施設の種別の名称（以下、種別名称と称する）を表した種別画像（以下、種別ラベルと称する）、各ラベル間の距離や所要時間情報、あるいは各ラベルへの到着（または通過）予想時刻などが表示される。
【００５５】
ここで、地点名称とは、ランドマークの情報に含まれる施設名称や交差点名称など、名称と地点が一意に対応付けられるものをさす。種別名称とは、施設の種別の名称であり、具体的には、施設や地域で行う行為（例えば「買物」や「観光」など）や、施設のジャンル（例えば、「ガソリンスタンド」や「レストラン」など）の名称をさす。このように種別名称は、対象となる地点が特定されない抽象的な概念を示す名称である。通常、地図ＤＢ１０１に記憶されたランドマークの情報には、ジャンル情報（遊ぶための施設、食事をするための施設、またはレストランなど）が含まれている。したがって、種別名称には当該ジャンル情報を用いればよい。
【００５６】
入力部１０７は、例えばタッチパネルで構成され、ユーザからの入力を受け付ける。ここで、ユーザからの入力として、例えばユーザが表示部１０８に表示された地図上の地点を押下して指定したとする。このとき、入力部１０７は当該地点の地図上の位置を検出する。また、ユーザが押下した地点を移動させ、スケジュールバー上のいずれかの位置に指定したとする。このとき、入力部１０７はユーザが指定したスケジュールバー上の位置を検出する。また、例えばユーザがスケジュールバー上のいずれかの位置において施設の種別を指定したとする。このとき、入力部１０７は施設の種別と、スケジュールバー上の位置とを検出する。
【００５７】
ここで、上述では、入力部１０７がタッチパネルで構成されるとした。これにより、ユーザは表示された情報に対して、より直接的な操作が実現可能となるが、入力部１０７が表示部１０８と別々の構成であってもよい。この場合、入力部１０７は例えばリモコンや音声入力を受け付けるマイクで構成される。
【００５８】
スケジュールバー管理部１０５は、スケジュールバーに関する情報を管理する。スケジュールバーに関する情報としては、例えば経路情報を示したラベル、地点ラベル、種別ラベル、各ラベル間の距離や所要時間情報、あるいは各ラベルへの到着（または通過）予想時刻などである。またスケジュールバー管理部１０５は、例えば入力部１０７においてユーザが地点を指定したとすると、入力部１０７で検出された地点の地図上の位置と、当該地点のスケジュールバー上の位置とに基づいて経路情報を設定する。ここで、経路情報とは、出発地、経由地、または目的地のように、通過する順番を示すものである。つまり、スケジュールバー管理部１０５は、スケジュールバー上の位置に基づいて、通過する順番を設定する。またスケジュールバー管理部１０５は、入力部１０７で検出された地点の地図上の位置や施設の種別と、それらのスケジュールバー上の位置とを対応付けする。この対応づけは、ユーザによって指定された地点や施設の種別毎に行われる。またスケジュールバー管理部１０５は、スケジュールバーを時間軸または距離軸で管理する。つまり、スケジュールバー管理部１０５は、スケジュールバー上の位置と時刻または距離とを対応付けする。スケジュールバー上の位置と時刻または距離とを対応付けすることで、スケジュールバー管理部１０５は地点ラベルや種別ラベルのスケジュールバー上の位置によって、各ラベルの時刻を検出することができる。
【００５９】
探索部１０３は、スケジュールバー管理部１０５、測位部１０２、および地図ＤＢ１０１をそれぞれ参照して、出発地から目的地に至る経路を探索する。具体的には、探索部１０３は、スケジュールバー管理部１０５で設定された経路情報に基づいて経路を探索する。つまり、スケジュールバー管理部１０５で設定された順番に基づいて経路を探索する。また、スケジュールバー上のラベルが移動したとき、探索部１０３はスケジュールバー管理部１０５が検出する移動後のラベルの時刻や距離に基づいて経路を探索する。例えばスケジュールバー上において１４時の位置に指定されたラベルが１５時の位置に移動したとすると、探索部１０３は、当該ラベルが示す地点に１５時に到着可能な経路の探索を行う。なお、上記出発地は、特にユーザから指定されなければ、通常は測位部１０２により測位される車両の現在位置とする。また、探索部１０３は、設定された目的地や経由地までの各所要時間、および各到着予想時刻を算出する。
【００６０】
描画部１０４は、地図ＤＢ１０１、測位部１０２、探索部１０３、およびスケジュールバー管理部１０５をそれぞれ参照して、地図情報、車両の現在位置、探索された経路、軸状のスケジュールバー、および当該スケジュールバーに関する情報を描画し、表示部１０８に表示させる。
【００６１】
次に、本経路探索装置の動作の流れについて説明する。大略的に言えば、本経路探索装置は第１の動作として、地図上の地点に対して経路情報を設定し、当該経路情報に基づいて経路を探索する動作を行う。第２の動作として本経路探索装置は、探索済みの経路の行程を表すスケジュールバー上において経路情報を変更したとき、その変更された経路情報に基づいて経路を再探索する動作を行う。以下、上記第１および第２の動作について詳細に説明する。なお、第２の動作において本実施形態では、地点の経路情報が設定されている場合について考える。施設の種別の経路情報が設定されている場合については、第２の実施形態として後述にて説明する。
【００６２】
図２〜図５を参照して、上記第１の動作の流れについて説明する。図２は、本経路探索装置の第１の動作の流れを示すフローチャートである。図３は、経路情報の設定を開始する際のタッチパネルディスプレイ１０６の表示例を示す図である。図４は、ユーザが経路情報を設定する様子を模式的に示した図である。図５は、経路探索後のタッチパネルディスプレイ１０６の表示例を示す図である。なお、以下の説明では一例として、出発地を車両の現在位置としている。
【００６３】
図２において、測位部１０２は車両の現在位置を測位する（ステップＳ１）。ステップＳ１の次に、描画部１０４は地図ＤＢ１０１を参照して地図情報を描画し、表示部１０８に表示させる（ステップＳ２）。図３の表示例では、地図情報として施設などのランドマーク情報や道路が表示部１０８に表示されている。またステップＳ２において、描画部１０４は測位部１０２を参照して車両の現在位置を描画し、表示部１０８に表示させる。図３の表示例では、車両の現在位置が黒い三角のアイコンで表示部１０８に表示されている。またステップＳ２において、描画部１０４はスケジュールバー管理部１０５を参照してスケジュールバーを軸状に描画し、表示部１０８に表示させる。ここで、スケジュールバー管理部１０５においてスケジュールバーの左端が出発地を、右端が目的地をそれぞれ示すように予め設定されているとする。そして描画部１０４は、図３の表示例に示すように、この設定に基づいてスケジュールバーの左端には出発地のラベルを、右端には目的地のラベルをそれぞれ描画し、表示部１０８に表示させる。また図３の表示例では、描画部１０４は出発地の時刻を現在の時刻「９：００」として出発地のラベルの下方に描画している。また図３の表示例では、描画部１０４は時間が左から右へ進むようにスケジュールバーを描画している。
【００６４】
ステップＳ２の次に、入力部１０７においてユーザが経路情報に設定したい地図上の地点を押下して指定すると、入力部１０７は当該地点の地図上の位置を検出する（ステップＳ３）。そして、入力部１０７において指定した地点をユーザがスケジュールバー上のいずれかの位置に移動させると、入力部１０７がそのスケジュールバー上の位置を検出する（ステップＳ４）。ここで、スケジュールバー管理部１０５は、検出された地点の地図上の位置とスケジュールバー上の位置とを対応付けする。そして、描画部１０４は対応付けされたスケジュールバー上の位置に、検出された地点の地点名称を表示した地点ラベルを描画し、表示部１０８に表示させる（ステップＳ５）。またスケジュールバー管理部１０５は、対応付けしたスケジュールバー上の位置に基づいて、検出された地点の経路情報を設定する（ステップＳ６）。ステップＳ６の次に、探索部１０３は経路の探索を行うか否かの指示をユーザから受け付ける（ステップＳ７）。なお、経路を探索するあたって、少なくとも２つの地点の経路情報（出発地を含む）が設定される必要がある。したがって、少なくとも２つの地点の経路情報が設定されてから、ステップＳ７の処理が実行されるとする。他の地点の経路情報をさらに設定する場合（ステップＳ７でＮｏ）には、処理はステップＳ３に戻る。経路の探索を行う場合（ステップＳ７でＹｅｓ）には、探索部１０３はステップＳ６で設定された経路情報に基づいて、出発地からユーザが指定した地点までの経路を探索する（ステップＳ８）。
【００６５】
ステップＳ８の次に、探索部１０３は出発地からユーザが指定した地点までの所要時間、および各到着予想時刻を計算する（ステップＳ９）。ここで、スケジュールバー管理部１０５は、計算された各所要時間および各到着予想時刻に基づいて、スケジュールバー上の位置と時刻とを対応付けする。ステップＳ９の次に描画部１０４は、探索結果を描画し、表示部１０８に表示させる（ステップＳ１０）。具体的には、描画部１０４はステップＳ８において探索された経路を描画し、表示部１０８に表示させる。また描画部１０４は、時刻と対応付けされたスケジュールバー上の位置に基づいて、各ラベル、時刻目盛、各到着予想時刻をスケジュールバー上に描画し、表示部１０８に表示させる。
【００６６】
ここで、上述したステップＳ３〜Ｓ７までの処理を図４の表示例を参照して説明する。ユーザは、地図上の施設Ａを目的地に設定する場合、まず入力部１０７において施設Ａのランドマークを押下する。このとき、入力部１０７は施設Ａの地図上の位置を検出する（ステップＳ３）。次にユーザは、入力部１０７において押下した施設Ａのランドマークをスケジュールバー上の目的地のラベルの位置、あるいはスケジュールバーの右端の位置まで移動させる。このとき、入力部１０７は施設Ａのスケジュールバー上の位置を検出する（ステップＳ４）。ここで、スケジュールバー管理部１０５は、検出された施設Ａの地図上の位置とスケジュールバー上の目的地のラベルの位置とを対応付けする。そして、描画部１０４はスケジュールバー上の目的地のラベルの位置に、検出された施設Ａの地点名称「施設Ａ」を表示した地点ラベルを描画し、表示部１０８に表示させる（ステップＳ５）。そして、スケジュールバー管理部１０５は、施設Ａのスケジュールバー上の位置が右端にあるので、施設Ａを目的地として設定する。（ステップＳ６）。
【００６７】
ステップＳ６の次に、経路探索を行わずにさらに施設Ｂを経由地に設定する場合（ステップＳ７でＮｏ）、ユーザは入力部１０７において施設Ｂのランドマークを押下する。このとき、入力部１０７は施設Ｂの地図上の位置を検出する（ステップＳ３）。次にユーザは、入力部１０７において押下した施設Ｂのランドマークを出発地および目的地ラベルの間の位置のいずれかに移動させる。このとき、入力部１０７は施設Ｂのスケジュールバー上の位置を検出する（ステップＳ４）。ここで、スケジュールバー管理部１０５は、検出された施設Ｂの地図上の位置とスケジュールバー上の位置とを対応付けする。そして、描画部１０４は対応付けされたスケジュールバー上の位置に、施設Ｂの地点名称「施設Ｂ」を表示した地点ラベルを描画し、表示部１０８に表示させる（ステップＳ５）。スケジュールバー管理部１０５は、施設Ｂのスケジュールバー上の位置が出発地および目的地ラベルの間の位置のいずれかであるので、施設Ｂを経由地として設定する（ステップＳ６）。つまり、スケジュールバー管理部１０５は、出発地、施設Ａおよび施設Ｂのスケジュールバー上の位置に基づいて、出発地から施設Ｂを経由して施設Ａに至るという順番を設定する。
【００６８】
図５は、ステップＳ１１で表示された表示例を示す図である。図５に示すように、表示部１０８には施設Ａおよび施設Ｂの地点ラベル、時間目盛、各到着予想時刻、および探索された経路が表示されている。なお、図５において、探索された経路は矢印線で地図上に表示されている。また、施設Ｂの地点ラベルは、ユーザが施設Ｂを経由地に設定する際にはスケジュールバー上の出発地および目的地の間のいずれかの位置に表示されるが、最終的にはステップＳ９で計算された到着予想時刻の位置に表示される。
【００６９】
次に図６〜図７を参照して、上記第２の動作の流れについて説明する。図６は、地点の経路情報が設定されている場合の第２の動作の流れを示すフローチャートである。図７は、ユーザが施設Ｂの地点ラベルをスケジュールバー上で移動させる様子を示す図である。なお、以下の説明では、図５に示したように出発地から施設Ｂを経由して施設Ａに至る経路が探索された後、図７に示すようにユーザが施設Ｂの地点ラベルをスケジュールバー上で移動させた場合について考える。また、図７に示す施設Ｂへの到着予想時刻「１４：００」は、出発地から施設Ｂまでの最短経路に基づく時刻とする。
【００７０】
図６において、入力部１０７において施設Ｂの地点ラベルの移動が入力され、入力部１０７が地点ラベルの移動後の位置を検出しとき（ステップＳ２０でＹｅｓ）、スケジュールバー管理部１０５は施設Ｂの地点ラベルの移動後の時刻（以下、ラベル移動後の時刻と称する）を検出する（ステップＳ２２）。ここで、スケジュールバーは、時刻と対応付けられている。したがって、スケジュールバー管理部１０５は地点ラベルの移動後の位置に対応する時刻を検出することができる。入力部１０７においてラベルの移動が入力されないとき（ステップＳ２０でＮｏ）、車両が目的地に到着すると（ステップＳ２１でＹｅｓ）、処理は終了する。
【００７１】
ステップＳ２２の次に、探索部１０３はラベル移動後の時刻が移動前のラベルの時刻から所定時間以上早い時刻であるか否かを判断する（ステップＳ２３）。ここで、所定時間とは、移動前の地点ラベルが示す到着予想時刻が取り得る時間範囲を示す値である。したがって、ユーザが上記所定時間以上早い時刻に施設Ｂの地点ラベルを移動させた場合には、施設Ｂへの到着予想時刻はそもそも最短経路に基づく時刻であるため、探索可能な経路は存在しない。この場合、ステップＳ２４において経路探索できない旨（例えば「その時刻には移動させることができません」など）のメッセージが表示部１０８に表示され、処理はステップＳ２０に戻る。ユーザが施設Ｂの地点ラベルを上記所定時間内、または当該所定時間以上遅い時刻に移動させた場合には、処理はステップＳ２５に進む。図７では、施設Ｂのラベルを上記所定時間以上遅らせるように移動させているとする。
【００７２】
ステップＳ２３の次に、探索部１０３はラベル移動後の時刻が移動前のラベルの時刻から所定時間内の時刻であるか否かを判断する（ステップＳ２５）。ラベル移動後の時刻が移動前のラベルの時刻から所定時間内の時刻であれば（ステップＳ２５でＹｅｓ）、既に探索済みの経路でラベル移動後の時刻を満たすことができる。したがってこの場合、描画部１０４は移動後のラベルとその時刻とを描画して、表示部１０８の表示内容を更新する（ステップＳ２６）。ラベル移動後の時刻が移動前のラベルの時刻から所定時間以上遅い時刻であれば（ステップＳ２５でＮｏ）、既に探索済みの経路でラベル移動後の時刻を満たすことができないので、処理はステップＳ２７に進む。
【００７３】
ステップＳ２５の次に、スケジュールバー管理部１０５は、ステップＳ２２で検出されたラベル移動後の時刻に基づいて、当該時刻に対して時間の幅を持たせた時間帯を時間条件として算出する（ステップＳ２７）。この時間帯は、移動後の地点ラベルが示す地点を通過すべき時間帯である。例えばラベル移動後の時刻が「１４：３０」であるとき、スケジュールバー管理部１０５は当該地点に対して「１４：２０」〜「１４：４０」の時間帯を時間条件として算出する。なお、この時間帯の長さは予めスケジュールバー管理部１０５に設定されるものでもよいし、ユーザが任意に設定するものでもよい。
【００７４】
ステップＳ２７の次に、探索部１０３は、図２のステップＳ８で既に探索した経路の周辺でおすすめ施設が存在するか否かを検索する（ステップＳ２８）。経路周辺としては、例えば経路の周囲２０ｋｍとする。おすすめ施設が存在する場合（ステップＳ２８でＹｅｓ）には、探索部１０３は当該おすすめ施設を経由してステップＳ２７で算出されたラベル移動後の時間条件を満たす経路を再探索する（ステップＳ２９）。おすすめ施設が存在しない場合（ステップＳ２８でＮｏ）には、探索部１０３は全経路についてステップＳ２７で算出されたラベル移動後の時間条件を満たす経路を再探索する（ステップＳ３０）。そして、ステップＳ２９およびＳ３０における再探索において、探索部１０３は、ラベル移動後の時間条件を満たす経路があるか否かを判断する（ステップＳ３１）。
【００７５】
ここで、ステップＳ２９において、おすすめ施設への平均的な滞在時間を加味した再探索を行ってもよい。また、ユーザに対しておすすめ施設に滞在する時間を入力させるようにしてもよい。このように、ステップＳ２９の処理を設けることで、ステップＳ３０における全経路を再探索するのみと比して、再探索における経路が求まりやすくなる。
【００７６】
なお、上記おすすめ施設は、例えばおすすめのドライブコースであってもよい。また、ステップＳ２９においておすすめ施設が複数存在する場合には、表示部１０８に表示して、ユーザが選択可能となるようにしてもよい。また、ステップＳ３１においてラベル移動後の時間条件を満たす経路が複数ある場合には、表示部１０８に表示してユーザに選択させるようにしてもよい。さらに、距離や渋滞情報などを表示部１０８にさらに表示してユーザに選択させるようにしてもよい。また、ステップＳ２９において、おすすめ施設を経由する経路において時間条件を満たす経路がない場合には、ステップＳ３０の全経路探索へ進むようにしてもよい。
【００７７】
ラベル移動後の時間条件を満たす経路があれば（ステップＳ３１でＹｅｓ）、探索部１０３は出発地から移動後のラベルが示す地点や目的地までの各所要時間を再計算し、各到着予想時刻を算出する（ステップＳ３２）。これは、経路の再探索によって他の経由地や目的地に到着する時刻も変化することが考えられるからである。また、到着予想時刻を算出する際には、一般に距離や平均車速だけでなく渋滞情報も参照して算出される。そして、この渋滞情報は同一区間であっても時間帯によって変化することもある。このように、経路の再探索によって到着予想時刻自体が変化することが考えられるからである。なお、移動させたラベル以外の他の経由地や目的地への到着予想時刻が変化する場合には、その旨をユーザに表示して再探索をするかどうかを判断させるようにしてもよい。
【００７８】
ラベル移動後の時間条件を満たす経路がない場合（ステップＳ３１でＮｏ）には、再探索できない旨（例えば「その時間帯には移動させることができません」など）のメッセージが表示部１０８に表示される（ステップＳ３３）。ステップＳ３３の後、処理はステップＳ２０に戻る。ステップＳ３２の次に、描画部１０４は、移動後のラベル、各到着予想時刻、および再探索された経路など、再探索によって変更された内容を描画し、表示部１０８の表示内容を更新する（ステップＳ２６）。ステップＳ２６の後、処理は再びステップＳ２０に戻る。以上で、上記第２の動作の流れについて説明を終わる。
【００７９】
なお、上述した第２の動作のステップＳ２３において、ラベル移動後の時刻が移動前のラベルの時刻から所定時間以上早い時刻であるか否かを判断したが、例えばユーザが施設Ｂの地点ラベルを押下した段階で移動可能な時間帯をスケジュールバー上に表示してもよい。移動可能な時間帯としては、施設Ｂの到着予想時刻の前後に設定された所定時間以上遅い範囲である。この場合、入力部１０７においてユーザが施設Ｂの地点ラベルを押下したとき、入力部１０７はその地点ラベルのスケジュールバー上の位置を検出する。スケジュールバー管理部１０５は、検出されたスケジュールバー上の位置から押下された施設Ｂの地点ラベルが示す時刻（到着予想時刻）を検出する。そして、描画部１０４は、スケジュールバー管理部１０５で検出された到着予想時刻とそのスケジュールバー上の位置とから、施設Ｂの到着予想時刻の前後に設定された所定時間以上遅い範囲をスケジュールバー上に描画し、表示部１０８に表示させる。この表示により、ユーザが施設Ｂの地点ラベルを経路の探索が不可能な時刻に移動させることを未然に防止することができ、ステップＳ２３の処理を省略することも可能となる。
【００８０】
なお、図７では一例として、ユーザが施設Ｂの地点ラベルをスケジュールバー上で移動させた場合について考えた。これに対し、図８に示すように、出発地から施設Ａに至る経路探索が行われた後に、ユーザが経由地である施設Ｂを任意の時刻に設定する場合も考えられる。図８は、出発地から施設Ａに至る経路探索が行われた後に、ユーザが施設Ｂを任意の時刻に設定する様子を示す図である。図８では、ユーザが施設Ｂのスケジュールバー上の位置を経路が探索された後に指定する。つまり、経路が探索された後に新たに地点ラベルの位置を指定することは、図６で説明した施設Ｂの地点ラベルを移動させることと同義であり、図６で説明した動作と同様の処理が行われる。つまり入力部１０７において施設Ｂの地点ラベルが新たに入力され、入力部１０７が新たな地点ラベルの位置を検出したとき（ステップＳ２０でＹｅｓ）、スケジュールバー管理部１０５は新たな施設Ｂの地点ラベルの時刻を検出する（ステップＳ２２）。なお、ステップＳ２３では、新たな施設Ｂの地点ラベルの時刻が施設Ｂへの到着予想時刻から所定時間以上早い時刻か否かを判断する。この到着予想時刻は、出発地から施設Ａに至る経路探索が行われる際に探索部１０３で算出されている。あるいは、入力部１０７においてユーザが施設Ｂを押下したときに、探索部１０３が既に探索した経路に基づいて算出するようにしてもよい。また、ステップＳ２７では、スケジュールバー管理部１０５は、ステップＳ２２で検出された施設Ｂの地点ラベルの時刻に基づいて、当該時刻に対して時間の幅を持たせた時間帯を時間条件として算出する。
【００８１】
なお、図８において、ユーザが施設Ｂの地点のランドマークを押下した段階で移動可能な時間帯をスケジュールバー上に表示してもよい。移動可能な時間帯としては、施設Ｂの到着予想時刻の前後に設定された所定時間以上遅い範囲である。この場合、入力部１０７においてユーザが地図上の施設Ｂの地点を押下したとき、入力部１０７は施設Ｂの地図上の位置を検出する。そして、スケジュールバー管理部１０５は、既に算出された施設Ｂへの到着予想時刻からスケジュールバー上の位置を検出する。描画部１０４は、スケジュールバー管理部１０５で検出された到着予想時刻とそのスケジュールバー上の位置とから、施設Ｂの到着予想時刻の前後に設定された所定時間以上遅い範囲をスケジュールバー上に描画し、表示部１０８に表示させる。また例えば、ユーザが施設Ｂのランドマークを押下した段階で施設Ｂへの到着予想時刻の位置の色を変えてもよい。
【００８２】
また、図８においては、ユーザが施設Ｂへの到着予想時刻から所定時間以上遅い時刻に施設Ｂの地点ラベルを移動させた場合（例えば到着予想時刻が「１４：００」としてユーザが「１４：３０」に移動させた場合）、ユーザに対して「ロス（例えば３０分のロス）が発生しますがよろしいですか？」というメッセージを出力してもよい。そして、ユーザが「ＯＫ」したときのみ、ステップＳ２７〜Ｓ３３の処理を行うようにしてもよい。
【００８３】
また、図９に示すように、さらに経由地である施設Ｃを任意の時刻に設定することも可能である。図９は、ユーザが経由地である施設Ｃを任意の時間に設定する様子を示す図である。ユーザが施設Ｃをスケジュールバー上の任意の時刻に設定する場合についても、図８において施設Ｂを任意の時刻に設定する場合と同様の処理が行われる。
【００８４】
なお、図９においては、施設Ｃは探索された経路上において施設Ａと施設Ｂの間に存在している。ここで、例えばユーザが施設Ｃのランドマークを押下して、スケジュールバー上の１４時以前に移動させたとする。このとき、出発地から施設Ｃを経由して、施設Ｂ、施設Ａという順番の経路があった場合、ユーザの車両は施設Ｃへ立ち寄った後に目的地である施設Ａとは反対方向に走行しなければならない。または、ユーザの車両はＵターン（すでに走行した経路を反対方向へ戻る）しなければならない。したがって、ユーザが施設Ｃのランドマークを押下して、スケジュールバー上の１４時以前に移動させた場合には、上記内容（反対方向への走行、またはＵターン）を通知するメッセージを出力してもよい。また例えば、反対方向への走行を認めないとすれば、施設Ｃを１４時以前には設定できない旨のメッセージを出力してもよい。また例えば、施設Ｃのランドマークが押下された段階で、施設Ｃの移動可能な時間帯（図９の例では１４時から１５時３０分の間）をスケジュールバー上に表示してもよい。
【００８５】
以上のように、本実施形態に係る経路探索装置によれば、スケジュールバーに対して経路情報を設定し、当該経路情報に基づいた経路探索を行うことができる。つまり、出発地、経由地および目的地などの経路情報をより直感的に設定することができる。
【００８６】
また、本実施形態に係る経路探索装置によれば、既に探索された経路の広範囲にわたる行程を示すスケジュールバーを確認しながら、当該スケジュールバー上の経由地などを移動させることで、経路を再探索することができる。その結果、例えば経由地に立ち寄りたい時刻などを、行程を広い視点で眺めながら、より直感的に変更することができる。さらに本実施形態に係る経路探索装置によれば、目的地の少し前に経由地に立ち寄りたいなど、ユーザの感覚的な要求を満たした経路探索も実現することができる。
【００８７】
なお、上述ではスケジュールバー管理部１０５においてスケジュールバーの左端が出発地、右端が目的地と設定していたが、これに限定されない。例えば、出発地と目的地とが逆方向、つまり右端が出発地、左端が目的地であってもよい。またスケジュールバーは、表示部１０８のいずれかの位置に表示されればよく、例えば左右方向ではなく上下方向、斜め方向に時間軸をとって表示されてもよい。またスケジュールバーは、時間軸に限らず、距離軸で表現されてもよい。この場合、スケジュールバーには距離の目盛が表示される。またこの場合、探索部１０３は、各ラベル間のスケジュールバー上の長さを算出し、各ラベルが示す各地点間の経路の距離が当該長さに応じた距離を含む所定距離内となる経路を探索する。また、地点ラベルを移動させた場合、探索部は、移動後のラベルの位置に対応する距離に基づいて、当該距離が移動前のラベルの位置に対応する距離よりも所定距離以上遠い場合に、おすすめ施設を経由する再探索や、全経路についての再探索を行う。移動後の距離が移動前のラベルの位置に対応する距離よりも所定距離以上近い場合には、再探索ができない旨のメッセージを表示する。また、移動後の距離が移動前のラベルの位置に対応する距離に対して所定距離内であれば、再探索を行うことなく、既に探索された経路を使用することができる。
【００８８】
また、上述の第１の動作においては、目的地や経由地などの経路情報をすべてスケジュールバーに対する入力によって設定するとしたが、これに限定されない。例えば、経路情報の設定をリモコンや音声入力によって直接行って、経路探索後にスケジュールバーが表示されてもよい。その後、上述した第２の動作が行われる。
【００８９】
（第２の実施形態）
次に、上述した第１の実施形態における第２の動作において、ユーザが施設の種別で経路情報を設定する場合と、施設の種別で経路情報が設定されているときに種別ラベルをスケジュールバー上で移動させる場合とにおける各動作を第２の実施形態として説明する。
【００９０】
まず図１０を参照して、ユーザが施設の種別の経路情報を設定する場合の第２の動作について説明する。図１０は、ユーザが施設の種別の経路情報を設定する場合の第２の動作の流れを示すフローチャートである。なお、以下では図１２に示すように、図２に示す第１の動作が終了後、探索された経路とスケジュールバーで表示された行程とを確認しながら、ユーザが例えば食事可能な施設を経由地に設定する場合について説明する。図１２は、ユーザが食事可能な施設をスケジュールバー上で経由地を設定する様子を示す図である。また図１２は、ある程度出発地から車両が走行しときの表示例を示したものであり、車両の現在位置（黒い三角のアイコン）がスケジュールバー上に表示されている。
【００９１】
図１０において、入力部１０７においてユーザがスケジュールバー上で食事をしたい時刻を入力したとき、入力部１０７はスケジュールバー上の位置を検出する（ステップＳ４０）。ここで、スケジュールバーは、時刻と対応付けられている。スケジュールバー管理部１０５は、ユーザに指定されたスケジュールバー上の位置に対応する時刻を検出する（ステップＳ４２）。そしてスケジュールバー管理部１０５は、検出した時刻に対して時間の幅を持たせた時間帯を時間条件として算出する。この時間帯は、食事可能な施設を通過すべき時間帯である。またこの時間条件は、ユーザが指定した時刻に基づく時間条件である。入力部１０７において時刻が入力されないとき（ステップＳ４０でＮｏ）、車両が目的地に到着すると（ステップＳ４１でＹｅｓ）、処理は終了する。
【００９２】
ステップＳ４２の次に、描画部１０４はステップＳ４２で検出された時刻に施設の種別の一覧を描画し、表示部１０８に表示させる（ステップＳ４３）。入力部１０７においてユーザが、表示された一覧から施設の種別を選択する（ステップＳ４４）。このとき、入力部１０７は選択された施設の種別を検出する（ステップＳ４４）。図１２の表示例では、施設の種別として「食事」、「休憩」、および「買物」が表示されている。入力部１０７においてユーザが、表示された施設の種別のうち例えば「食事」を押下して選択するとする。このとき、入力部１０７は選択された「食事」を検出する。スケジュールバー管理部１０５は、検出された施設の種別とスケジュールバー上の位置および時刻とを対応付けする。
【００９３】
なお、ユーザに表示する施設の種別の一覧は、例えば予め定義された種別名称がすべて表示されてもよい。予め定義された種別名称の一例としては、図１２に例示した「食事」、「休憩」、および「買物」の他に、例えば遊園地やレジャー施設などでの「遊ぶ」、「宿泊」、「トイレ」、および「給油」などがある。また例えば、施設の種別の一覧には種別名称とともに地点名称や「レストラン」などの施設名称が表示されてもよい。また例えば、探索部１０３が後述するエリア内に存在する施設や施設の種別名称を検索する検索部（図示無し）を有し、当該検索部で検索した施設や施設の種別名称のみがユーザにより指定されたスケジュールバー上の位置に関連付けられて表示されてもよい。つまり、当該エリア内に例えば「買物」が可能な施設が存在しない場合には、一覧から「買物」が除外されてもよい。また、種別に属する施設が複数存在する場合には、いずれか１つの施設のみが自動的に表示されるようにしてもよい。
【００９４】
ステップＳ４５の次にステップＳ４６において、探索部１０３は、地図ＤＢ１０１およびスケジュールバー管理部１０５を参照して、既に探索された経路において、ステップＳ４２で検出された時刻（図１２においては「１２：３０」ごろ）に車両が通過するエリアを探索する。ここでエリアとは、検出された時刻に通過する経路上の地点を中心とした所定の範囲を示す。なお、所定の範囲としては例えば経路上の地点から所定距離だけ離れた範囲とする。また例えば、所定の範囲としては当該経路上の地点から所定時間だけ走行可能な範囲としてもよい。ステップＳ４６の次に、探索部１０３はエリアに存在する施設の中からステップＳ４５で検出された「食事」をすることが可能な施設を探索する（ステップＳ４７）。
【００９５】
探索したエリア内において食事可能な施設が有る場合（ステップＳ４８でＹｅｓ）には、描画部１０４は食事の種別ラベルとステップＳ４２で検出された時刻とを描画して、表示部１０８の表示内容を更新する（ステップＳ４９）。ここで、エリア内に食事可能な施設が存在しても、既に探索された経路上にない場合がある。この場合、食事可能な施設を通るように当該エリア内で経路を再探索してもよい。また、経路はそのままで、食事可能な施設を表示するのみとしてもよい。そして、当該食事可能な施設に近づいたときにユーザに対して表示や音声で案内をするようにしてもよい。探索したエリア内において食事可能な施設が無い場合（ステップＳ４８でＮｏ）には、処理はステップＳ５０に進む。ステップＳ５０において探索部１０３は、ユーザが指定した時刻に基づく時間条件を満たし、食事可能な施設が存在する経路を再探索する。なお、このステップＳ５０の処理については、後述にて詳細に説明する。
【００９６】
ステップＳ５０の次に、探索部１０３はステップＳ５０で再探索された結果に基づいて、出発地から種別に属する地点や目的地までの各所要時間、および各到着予想時刻を再計算する（ステップＳ５１）。これは、第１の実施形態と同様に、経路の再探索によって他の経由地や目的地に到着する時刻も変化することなどがあるためである。ステップＳ５１の次に、描画部１０４は食事のラベル、各到着予想時刻、および再探索された経路など、再探索によって変更された内容を描画し、表示部１０８の表示内容を更新する（ステップＳ４９）。ステップＳ４９の後、処理は再びステップＳ４０に戻る。
【００９７】
ここで、図１１を参照して、上述したステップＳ５０の再探索について詳細に説明する。図１１は、経路再探索（図１０のステップＳ５０）の処理を詳細に示したフローチャートである。
【００９８】
探索したエリア内において食事可能な施設が無い場合（図１０のステップＳ４８でＮｏ）には、探索部１０３は既に探索された経路上から所定範囲内で食事可能な施設を探索する（ステップＳ５０１）。所定範囲としては、例えば既に探索された経路に対して経路の両側に、かつ垂直な方向に所定の距離だけ有した範囲である。所定範囲内において食事可能な施設が無い場合（ステップＳ５０２でＮｏ）には、探索部１０３は所定範囲を拡大して（ステップＳ５０８）、食事可能な施設を再び探索する（ステップ５０１）。このように探索部１０３は、既に探索された経路から探索を行う範囲を広げながら食事可能な施設を探索する。
【００９９】
所定範囲内において食事可能な施設が有った場合（ステップＳ５０２でＹｅｓ）には、探索部１０３はステップＳ４７で探索した元のエリアを基準として、当該エリアからの距離が最も近い施設を選択する（ステップＳ５０３）。探索部１０３は、選択された施設への到着予想時刻がユーザが指定した時刻に基づく時間条件を満たすように、出発地から当該施設までの経路を再探索する（ステップＳ５０４）。
【０１００】
ステップＳ５０４の次に、ユーザが指定した時刻に基づく時間条件を満たす経路が無い場合（ステップＳ５０５でＮｏ）で、ステップＳ５０１で探索される他の施設が有れば（ステップＳ５０６でＹｅｓ）、探索部１０３は元のエリアから２番目に近い施設を選択して経路を再探索する（ステップＳ５０３およびＳ５０４）。また、ユーザが指定した時刻に基づく時間条件を満たす経路が無い場合（ステップＳ５０５でＮｏ）で、ステップＳ５０１で探索される他の施設が無ければ（ステップＳ５０６でＮｏ）、処理はステップＳ５０９に進み、所定範囲を拡大して施設を探索する。
【０１０１】
ユーザが指定した時刻に基づく時間条件を満たす経路があれば（ステップＳ５０５でＹｅｓ）、探索部１０３は当該施設から他の経由地または目的地までの経路を再探索する（ステップＳ５０７）。再探索された経路において、他の経由地および目的地への現在の到着予想時刻を満たす経路がある場合（ステップＳ５０８でＹｅｓ）、処理は図１０のステップＳ５１に進む。また、現在の到着予想時刻を満たす経路がない場合（ステップＳ５０８でＮｏ）、探索部１０３はユーザに対して現在の到着予想時刻を変更するか否かを判断させる（ステップＳ５１０）。ステップＳ５１０において、ユーザが現在の到着予想時刻を変更してもよいとした場合には、処理は図１０のステップＳ５１に進む。現在の到着予想時刻を変更しない場合には、処理はステップＳ５０９に進む。このようなステップＳ５０における処理によって、探索済みの経路からできるだけ経路の変更を少なくした再探索が可能となる。
【０１０２】
ここで、図１３は、図１０に示すステップＳ４８においてエリア内に施設が存在した場合の様子を示す図である。図１３に示すように、ステップＳ４８においてエリア内に施設が存在した場合、ステップＳ４９において描画部１０４はユーザが指定した時刻において食事のラベルを描画して、表示部１０８に表示させる。なお、図１３に示すように、ユーザが指定した時刻に通過するエリアを地図上に表示してもよい。これにより、ユーザは地図上で食事をとるエリアを予め確認しながら走行することができる。
【０１０３】
次に、図１４を参照して、種別ラベルをスケジュールバー上で移動させる場合の第２の動作について説明する。図１４は、種別ラベルをスケジュールバー上で移動させる場合の第２の動作の流れを示すフローチャートである。また、以下においては図１３に示した状態から、食事の種別ラベルを「１２：３０」の位置から「１２：００」の位置に移動させた場合について考える。
【０１０４】
図１３に示した状態からユーザが食事の種別ラベルを移動させたとき、つまり入力部１０７において移動が入力されたとき、入力部１０７はスクジュールバー上の位置を検出する（ステップＳ６０）。ここで、スケジュールバーは、時刻と対応付けられている。スケジュールバー管理部１０５は、移動後の食事の種別ラベルの位置に対応する時刻「１２：００」を検出する（ステップＳ６２）。そしてスケジュールバー管理部１０５は、検出した時刻に対して時間の幅を持たせた時間帯を時間条件として算出する。この時間帯は、移動後の種別ラベルが示す地点を通過すべき時間帯である。またこの時間条件は、ユーザが移動させた時刻に基づく時間条件である。またスケジュールバー管理部１０５は、検出した移動後の食事のラベルとスケジュールバー上の位置、つまり時刻とを対応付けする。入力部１０７において時刻が入力されないとき（ステップＳ６０でＮｏ）、車両が目的地に到着すると（ステップＳ６１でＹｅｓ）、処理は終了する。
【０１０５】
ステップＳ６２の次にステップＳ６４において、探索部１０３は、地図ＤＢ１０１およびスケジュールバー管理部１０５を参照して、既に探索された経路において、食事の種別ラベル移動後の時刻「１２：００」に車両が通過するエリアを探索する。そして探索部１０３は、エリアに存在する施設の中から食事可能な施設を探索する（ステップＳ６４）。
【０１０６】
探索したエリア内において食事可能な施設が有る場合（ステップＳ６５でＹｅｓ）には、描画部１０４は食事の種別ラベルと移動後の時刻とを描画して、表示部１０８の表示内容を更新する（ステップＳ６６）。ここで、ステップＳ６４で探索したエリア内において食事可能な施設が存在した場合の表示例を図１５に示す。図１５に示すように、ユーザが食事の種別ラベルをスケジュールバー上で移動させることで、移動後の時刻において食事可能な施設を設定することができる。なお、図１５に示すように、食事の種別ラベルの移動に伴って、地図上に表示されている食事エリアが該当する経路上のエリアへと移動するようにしてもよい。また図１５では、食事の種別ラベルを移動させることで、渋滞などの状況が変化して「１５：３０」であった施設Ａへの到着予想時刻が「１５：００」へと変化した例を示している。
【０１０７】
探索したエリア内において食事可能な施設が無い場合（ステップＳ６５でＮｏ）には、処理はステップＳ６７に進む。ステップＳ６７において探索部１０３は、ユーザが移動させた時刻に基づく時間条件を満たし、食事可能な施設が存在する経路を再探索する。なお、このステップＳ６７の処理は図１１で説明したステップＳ５０と同様の処理であるので説明を省略する。
【０１０８】
ステップＳ６７の次に、探索部１０３はステップＳ６７で再探索された結果に基づいて、出発地から移動後の種別ラベルに属する地点や目的地までの各所要時間を再計算し、各到着予想時刻を算出する（ステップＳ６８）。これは、第１の実施形態と同様に、経路の再探索によって他の経由地や目的地に到着する時刻も変化することなどがあるためである。ステップＳ６８の次に、描画部１０４は移動後の食事の種別ラベル、各到着予想時刻、および再探索された経路など、再探索によって変更された内容を描画し、表示部１０８の表示内容を更新する（ステップＳ６６）。ステップＳ６６の後、処理は再びステップＳ６０に戻る。
【０１０９】
ここで、ステップＳ６７において食事可能な施設が存在する経路を再探索した後の表示例を図１６に示す。図１６に示すように、ユーザが食事の種別ラベルをスケジュールバー上で移動させることで、食事可能な施設を再探索することができる。なお、図１６に示すように、食事の種別ラベルの移動に伴って、地図上に表示されている食事エリアが該当する経路上のエリアへと移動するようにしてもよい。また、図１６では、食事の種別ラベルを移動させることで、渋滞などの状況が変化して「１５：３０」であった施設Ａへの到着予想時刻が「１５：４０」へと変化した例を示している。
【０１１０】
以上のように、本実施形態によれば、施設の種別を選択して経路情報を設定または変更することで、特定の施設に対するユーザの要望が不明確な場合であっても、その要望に応じた柔軟な経路探索を実現することができる。
【０１１１】
なお、上述した図１０のステップＳ４０において、ユーザがスケジュールバー上で時刻を入力するとしたが、ユーザがスケジュールバー上をなぞって、そのなぞった範囲に対応する時間帯を入力とするものであってもよい。すなわち、ユーザが例えばスケジュールバーの「１２：００」の位置から「１２：３０」の位置までの範囲をなぞった場合、３０分の幅をもった時間帯が入力されることとなる。探索部１０３は、この３０分という時間帯に走行が予想されるエリアを探索対象とする。このように時間帯の入力を許容することで、「１２：００」という時刻には食事可能な施設がなく、「１２：１５」という時刻には当該施設が存在するというような場合において、ユーザの希望をできるだけ満たした探索が可能となる。
【０１１２】
また、スケジュールバーは、時間軸に限らず、距離軸で表現されてもよい。この場合、スケジュールバー上の位置が例えば出発地からの到達距離と対応付けられるとする。この場合、スケジュールバー管理部１０５は、出発地から各種別ラベルが示す地点までの到達距離を距離条件として算出する。そして、探索部１０３は、当該距離条件を満たす経路を探索する。
【０１１３】
また、図１７に示すように、スケジュールバー上にアイコンと、当該アイコンの時間帯に存在する施設の種別とを対応付けて表示しておいてもよい。これを実現するための処理を図１８を用いて説明する。図１７は、スケジュールバー上にアイコンと、当該アイコンの時間帯に存在する施設の種別とを対応付けて表示した一例を示す図である。図１８は、図１７に示す表示を実現するための処理を示したフローチャートである。
【０１１４】
探索部１０３において既に経路が探索されていれば（ステップＳ８０でＹｅｓ）、探索部１０３は探索された経路を車両の現在位置から順にスキャンする（ステップＳ８１）。経路周辺に施設が存在すれば（ステップＳ８２でＹｅｓ）、探索部１０３は地図ＤＢ１０１から該当する施設の種別を取得する（ステップＳ８３）。経路周辺に施設が存在しなければ（ステップＳ８２でＮｏ）、処理はステップＳ８１に戻り、経路のスキャンが継続される。
【０１１５】
ステップＳ８３の次に、探索部１０３は、種別を取得した施設の周辺を通過する予想通過時刻を算出する（ステップＳ８４）。探索部１０３において算出された予想通過時刻は描画部１０４に送られる。描画部１０４は、スケジュールバー上の予想通過時刻に対応する位置に、ステップＳ８３で取得した施設の種別に対応したアイコンを表示する（ステップＳ８５）。施設の種別とアイコンとを対応付ける方法としては、施設の種別ごとにアイコンの色や模様、形状を変化させることが考えられる。図１７においては、「食事」、「買い物」、「休憩」、および「観光」という施設の種別ごとに異なる模様のアイコンが表示されている。
【０１１６】
ステップＳ８５の次に、探索部１０３は経路全体のスキャンが完了したかどうかを判定する（ステップＳ８６）。経路のスキャンが未完了の場合は（ステップＳ８６でＮｏ）、処理はステップＳ８１に戻る。経路全体について経路のスキャンが完了すれば（ステップＳ８６でＹｅｓ）、処理は終了する。
【０１１７】
ここで、ステップＳ８２において探索部１０３は、経路周辺に施設が存在するか否かを判定するとした。具体的な判定方法としては、例えば探索部１０３がまず経路に隣接する施設が存在するか否かを判定する。そして、隣接した施設が全経路において存在しなければ、探索部１０３は探索された経路から所定の距離（例えば周囲１００ｍ）だけ探索領域を広げて、施設が存在するか否かを判定する方法が考えられる。このように、経路周辺としてスキャンする範囲が広いほど、スケジュールバーに表示される種別も多くなる。したがって、スキャンされる種別の数に応じて、ユーザが探索領域の大きさを設定するようにしてもよい。
【０１１８】
なお、同じ種別に対して複数の施設が存在することも考えられる。この場合、図１７に示したように、ユーザがスケジュールバー上のアイコンをクリックすると、そのアイコンが示す種別に属する施設の名称の一覧（例えば「店舗Ａ」〜「店舗Ｃ」）を表示するようにしてもよい。そして、ユーザが特定の施設の名称を選択することで、その施設を経由地に設定することが可能となる。また、スケジュールバー上に表示されるアイコンは施設の種別に対応したものに限らず、経路周辺にある地点名称に対応したものであってもよい。
【０１１９】
ここで、上記図１２では、ユーザが希望する種別と時刻とが入力された後に探索を開始する。このため、入力された時刻にユーザの希望する種別に属する施設が存在しない可能性がある。それに対し、図１７のように、あらかじめスケジュールバー上に施設の種別ごとに区別されたアイコンが表示されることで、指定した時刻に該当する施設が存在しないために再度時刻を指定し直すという煩わしさを回避することができる。また、ユーザは、施設の種別を示すアイコンが予めスケジュールバー上に表示されることで、施設の種別を経由地などに設定する際の利便性が向上する。
【０１２０】
なお、上述した第１および第２の実施形態では、スケジュールバーの左端を出発地とする場合について述べたが、例えば図１９に示すように出発地の代わりに現在地を左端に表示してもよい。図１９は、スケジュールバーの左端に現在地が表示された例を示す図である。図１９において、現在地は車両の現在位置であり、スケジュールバー上には現在の時刻（「１０：００」）が表示される。つまり、車両の進行度合によってスケジュールバー上に表示された現在地の時刻が変化する。また、現在地の時刻の変化に伴い、スケジュールバー上に表示された時間目盛も変化する。
【０１２１】
また、上述した第１および第２の実施形態におけるスケジュールバーは、左端を出発地とし、右端を目的地として表示されたが、この表示に限定されない。例えば図２０に示すように、表示されるスケジュールバーの時間範囲が出発地から目的地までの時間範囲（「９：００」から「１５：３０」）よりも広い時間範囲（例えば「６：００」から「１８：００」）であってもよい。図２０は、スケジュールバーの時間範囲が出発地から目的地までの時間範囲よりも広い時間範囲となる表示例を示す図である。これまでの例のようにスケジュールバーの右端が目的地であるとき、ラベルの移動により目的地への到着予想時刻が変化しても目的地のラベルの表示位置は固定であった。これに対し、図２０に示すようにスケジュールバーの時間範囲を出発地から目的地までの時間範囲よりも広い時間範囲として表示することで、図２１に示すように目的地への到着予想時刻の変化に応じて目的地のラベルの表示位置が変化する。このため、ユーザは目的地への到着予想時刻の変化をより直感的に理解することが可能となる。図２１は、図２０に示すスケジュールバー上において、食事ラベルを「１２：３０」から「１１：５０」に移動させたときに、目的地への到着予想時刻が「１５：３０」から「１６：００」に変化した様子を示す図である。
【０１２２】
また、例えばユーザがスケジュールバーの任意の時間帯をなぞるとする。このとき、入力部１０７においてユーザがなぞった時間帯が検出される。描画部１０４は、検出された時間帯のみを拡大して描画し、表示部１０８に表示するようにしてもよい。つまり、ユーザがなぞった時間帯の端点がスケジュールバーの端点となるように表示される。さらに、スケジュールバー上に表示される時間目盛が細かく表示されてもよい。これにより、ユーザは、スケジュールバーに示される全行程に対する部分的な行程を詳細に確認することができる。さらに、このようなスケジュールバーの拡大描画に伴い、地図の縮尺を変更してもよい。この場合、描画部１０３は、探索された経路上において、上記時間帯の２つの端点にそれぞれ対応する２つの地点を検出する。そして、描画部１０３は、その地点間の経路を含む、できるだけ詳細な縮尺の地図を描画し、表示部１０８に表示させる。これにより、ユーザはスケジュールバーと対応付けられた、できるだけ詳細な地図を確認することが可能となる。
【０１２３】
また、上述した第１および第２の実施形態において、図２２に示すように、スケジュールバー上で突発的な事故や渋滞状況などを通知してもよい。図２２は、スケジュールバー上で突発的な事故や渋滞状況などを通知する様子を示す図である。これは、突発的な事故や渋滞状況の変化などにより、各地点への到着予想時刻が変化することがあるためである。例えば、図２２に示すように、事故が発生して「１２：３０」に予定していた食事可能な施設への到着予想時刻が３０分遅れるとする。このとき、本経路探索装置は、３０分遅れても現在設定されている経由地を変更しないか（図２２中、「経由地はそのまま」に相当）、あるいは改めて現在の経由時刻「１２：３０」ごろに食事をとることが可能な施設を再探索するか（図２２中、「経由地を変更」に相当）をユーザに対して求める。
【０１２４】
ユーザが「経由地をそのまま」を選択すれば、３０分遅れた位置に食事ラベルが移動する。また、ユーザが「経由地を変更」を選択すれば、探索部１０３は現在の食事ラベルの時刻を満たす食事可能な施設を再探索する。このように、走行に関わる状況の変化に応じて、変化後の時刻へとラベルの表示を移動させたり、もとの時刻に行為をなすことが可能な施設を再探索することで、ユーザに対する利便性が向上する。
【０１２５】
なお、図２２で説明した処理は、ユーザに通知することなく自動的に行われてもよい。特に、ユーザにとって経由地や目的地への到着予想時刻が変化することが望ましくないような場合には、もとの時刻に到着可能な施設を自動的に再探索することが非常に有用だからである。
【産業上の利用可能性】
【０１２６】
本発明に係る経路探索装置は、出発地、経由地および目的地などの経路情報をより直感的に設定することが可能にし、また、既に探索された経路の行程を確認しながら、より直感的な操作で経路情報を設定して、ユーザの希望に応じた柔軟な経路の再探索を実現する、車載されるナビゲーション装置や、パーソナルコンピュータにインストールされるスケジュール作成ソフトウェア等として有用である。
【図面の簡単な説明】
【０１２７】
【図１】第１の実施形態に係る経路探索装置の構成例を示す図
【図２】本経路探索装置の第１の動作の流れを示すフローチャート
【図３】経路情報の設定を開始する際のタッチパネルディスプレイ１０６の表示例を示す図
【図４】ユーザが経路情報を設定する様子を模式的に示した図
【図５】経路探索後のタッチパネルディスプレイ１０６の表示例を示す図
【図６】地点の経路情報が設定されている場合の第２の動作の流れを示すフローチャート
【図７】ユーザが施設Ｂの地点ラベルをスケジュールバー上で移動させる様子を示す図
【図８】出発地から施設Ａに至る経路探索が行われた後に、ユーザが施設Ｂを任意の時刻に設定する様子を示す図
【図９】ユーザが経由地である施設Ｃを任意の時間に設定する様子を示す図
【図１０】ユーザが施設の種別の経路情報を設定する場合の第２の動作の流れを示すフローチャート
【図１１】経路再探索（図１０のステップＳ５０）の処理を詳細に示したフローチャート
【図１２】ユーザが食事可能な施設をスケジュールバー上で経由地を設定する様子を示す図
【図１３】図１０に示すステップＳ４８においてエリア内に施設が存在した場合の様子を示す図
【図１４】種別ラベルをスケジュールバー上で移動させる場合の第２の動作の流れを示すフローチャート
【図１５】ステップＳ６４で探索したエリア内において食事可能な施設が存在した場合の表示例を示す図
【図１６】ステップＳ６７において食事可能な施設が存在する経路を再探索した後の表示例を示す図
【図１７】スケジュールバー上にアイコンと、当該アイコンの時間帯に存在する施設の種別とを対応付けて表示した一例を示す図
【図１８】図１７に示す表示を実現するための処理を示したフローチャート
【図１９】スケジュールバーの左端に現在地が表示された例を示す図
【図２０】スケジュールバーの時間範囲が出発地から目的地までの時間範囲よりも広い時間範囲となる表示例を示す図
【図２１】食事ラベルを「１２：３０」から「１１：５０」に移動させたときに、目的地への到着予想時刻が「１５：３０」から「１６：００」に変化した様子を示す図
【図２２】スケジュールバー上で突発的な事故や渋滞状況などを通知する様子を示す図
【符号の説明】
【０１２８】
１０１ 地図ＤＢ
１０２ 測位部
１０３ 探索部
１０４ 描画部
１０５ スケジュールバー管理部
１０６ タッチパネルディスプレイ
１０７ 入力部
１０８ 表示部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の地点を通過する経路を探索する経路探索装置であって、
地図を示す地図情報が格納された地図情報格納部と、
ユーザの指示を受け付ける入力部と、
経路を所定の軸に沿って表したバーを表示し、前記入力部により指定された前記地図上の地点を示す地点画像を、前記入力部により指定されたバー上の位置に表示する表示部と、
前記バー上に複数の地点画像が表示されている場合、当該複数の地点画像により示される各地点を前記バーの軸に沿った順番に通過する経路を探索する探索部とを備える、経路探索装置。
【請求項２】
前記入力部による地図上の地点の指定は、当該地点を示す前記バー上の地点画像が指定されることによって行われる、請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項３】
前記入力部による地図上の地点の指定は、当該地点を示す前記地図上の位置が指定されることによって行われる、請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項４】
複数の地点を通過する経路を探索し、探索された経路に基づいて、当該複数の地点を示す地点画像を前記バー上に表示する予備表示部をさらに備え、
前記入力部は、前記予備表示部において前記地点画像が表示された後に、前記地図上の地点を指定する入力と、前記バー上の位置を指定する入力とをユーザからさらに受け付け、
前記表示部は、前記予備表示部において表示された前記地点画像に加え、前記入力部により指定された地図上の地点を示す地点画像を、前記入力部により指定されたバー上の位置にさらに表示する、請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項５】
前記入力部が経路上の地点を指定する入力をユーザから受け付けたとき、
前記表示部は、前記経路に基づいて、前記入力部により指定された前記経路上の地点に到着可能な範囲を前記バー上に表示することを特徴とする、請求項４に記載の経路探索装置。
【請求項６】
前記バー上の位置は時刻と対応付けられており、
前記地点画像の前記バー上の位置に基づいて、前記地点画像により示される地点を通過すべき時間帯を時間条件として算出する時間条件算出部をさらに備え、
前記探索部は、前記時間条件を満たす経路を探索することを特徴とする、請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項７】
地図上における所定の地点を記憶する地点記憶部をさらに備え、
前記バー上の位置は時刻と対応付けられており、
前記入力部は、前記バー上の地点画像を移動することを指示する入力をユーザから受け付け、
前記表示部は、前記入力部が受け付けた指示に従って地点画像を移動させて表示し、
前記探索部は、前記表示部によって移動された地点画像の移動後の表示位置に対応する時刻が、移動前の表示位置に対応する時刻よりも所定時間以上遅い場合、前記所定の地点をさらに経由する経路を再探索する、請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項８】
前記探索部は、前記バー上に表示される各地点画像間のバー上における長さを算出し、
前記バー上に複数の地点画像が表示されている場合、当該複数の地点画像により示される各地点を前記バーの軸に沿った順番に通過する経路であって、当該各地点間の経路の距離が、前記長さに応じた距離を含む所定範囲内となる経路を探索する、請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項９】
地図上における所定の地点を記憶する地点記憶部をさらに備え、
前記バー上の位置は距離と対応付けられており、
前記入力部は、前記バー上の地点画像を移動することを指示する入力をユーザから受け付け、
前記表示部は、前記入力部が受け付けた指示に従って地点画像を移動させて表示し、
前記探索部は、前記表示部によって移動された地点画像の移動後の表示位置に対応する距離が、移動前の表示位置に対応する距離よりも所定距離以上遠い場合、前記所定の地点をさらに経由する経路を再探索する、請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項１０】
複数の地点を通る経路を探索する経路探索装置であって、
地図を示す地図情報が格納された地図情報格納部と、
ユーザの指示を受け付ける入力部と、
経路を所定の軸に沿って表したバーを表示し、前記地図上の地点を示す地点画像を前記バー上に複数表示するとともに、前記地図上に存在する施設の種別であって前記入力部により指定された種別を示す種別画像を、前記入力部により指定されたバー上の位置に表示する表示部と、
前記地点画像により示される地点と前記種別画像により示される種別に属する施設が存在する地点とからなる地点群を、前記バーの軸に沿った順番に通過する経路を探索する探索部とを備える、経路探索装置。
【請求項１１】
前記入力部による施設の種別の指定は、当該種別を示す前記バー上の種別画像がユーザによって指定されることによって行われる、請求項１０に記載の経路探索装置。
【請求項１２】
前記バー上の位置は時刻と対応付けられており、
前記地点画像および前記種別画像の前記バー上の位置に基づいて、当該地点画像により示される地点を通過すべき時間帯と、当該種別画像に対応する地点を通過すべき時間帯とを時間条件として算出する時間条件算出部をさらに備え、
前記探索部は、前記時間条件を満たす経路を探索することを特徴とする、請求項１０に記載の経路探索装置。
【請求項１３】
前記探索部は、
前記地点画像により示される地点および前記種別画像に対応する地点からなる地点群を、前記バーの軸に沿った順番に通過する経路を探索する予備探索部と、
前記予備探索部によって探索された経路が前記時間条件を満たすか否かを判定する判定部と、
前記判定部によって前記時間条件が満たされないと判定された場合、前記種別画像により示される種別に属する施設が存在する地点を地図上から指定し直すことによって、当該種別画像に対応する地点を修正する修正部とを含み、
前記予備探索部は、前記修正部によって地点が修正された場合、前記修正部による修正前の地点に代えて修正後の地点を含む地点群を前記バーの軸に沿った順番に通過する経路を再探索する、請求項１２に記載の経路探索装置。
【請求項１４】
前記バー上の位置は、所定の地点からの到達距離と対応付けられており、
前記探索部によって探索が行われたことに応じて、前記地点画像および前記種別画像の前記バー上の位置に基づいて、前記所定の地点から当該地点画像により示される地点までの到達距離と、前記所定の地点から当該種別画像に対応する地点までの到達距離とを距離条件として算出する距離条件算出部をさらに備え、
前記探索部は、前記距離条件を満たす経路を探索することを特徴とする、請求項１０に記載の経路探索装置。
【請求項１５】
前記探索部は、
前記地点画像により示される地点および前記種別画像に対応する地点からなる地点群を、前記バーの軸に沿った順番に通過する経路を探索する予備探索部と、
前記予備探索部によって探索された経路が前記距離条件を満たすか否かを判定する判定部と、
前記判定部によって前記距離条件が満たされないと判定された場合、前記種別画像により示される種別に属する施設が存在する地点を地図上から指定し直すことによって、当該種別画像に対応する地点を修正する修正部とを含み、
前記予備探索部は、前記修正部によって地点が修正された場合、前記修正部による修正前の地点に代えて修正後の地点を含む地点群を前記バーの軸に沿った順番に通過する経路を再探索する、請求項１４に記載の経路探索装置。
【請求項１６】
前記探索部は、探索した経路の周辺に存在する施設を検索し、
前記表示部は、前記探索部において検索した施設に関する情報を示す検索画像を前記バー上に表示することを特徴とする、請求項１０に記載の経路探索装置。
【請求項１７】
前記探索部において経路の探索が行われた後、前記入力部が前記バー上の位置を指定する入力をさらに受け付けたときに、探索された経路上であって前記バー上の位置に対応する地点を中心とした所定の範囲について、当該所定の範囲に存在する施設を検索する検索部をさらに備え、
前記表示部は、前記検索部において検索した施設および当該施設の種別のみを前記バー上の指定された位置に関連付けて表示することを特徴とする、請求項１０に記載の経路探索装置。
【請求項１８】
前記表示部は、前記バー上であって当該バーの端点以外の間の位置に前記地点画像を表示することを特徴とする、請求項１または１０に記載の経路探索装置。
【請求項１９】
前記入力部は、前記バー上の少なくとも一部の区間を指定する入力をユーザから受け付け、
前記表示部は、前記バーの端点を前記区間の端点にして前記バーを表示することを特徴とする、請求項１または１０に記載の経路探索装置。
【請求項２０】
前記入力部は、前記バー上の少なくとも一部の区間を指定する入力をユーザから受け付け、
前記表示部は、前記区間の端点に対応する前記探索部で探索された経路上の各地点の間であって、当該各地点の間の経路を含む前記地図を縮尺を変えて表示することを特徴とする、請求項１または１０に記載の経路探索装置。
【請求項２１】
前記表示部は、ユーザの現在位置を端点とする前記バーを表示することを特徴とする、請求項１または１０に記載の経路探索装置。
【請求項２２】
複数の地点を通過する経路を探索する経路探索装置に用いられる方法であって、
前記経路探索装置には、地図を示す地図情報が格納されており、
ユーザの指示を受け付ける入力ステップと、
経路を所定の軸に沿って表したバーを表示し、前記入力ステップにおいて指定された前記地図上の地点を示す地点画像を、前記入力ステップにおいて指定されたバー上の位置に表示する表示ステップと、
前記バー上に複数の地点画像が表示されている場合、当該複数の地点画像により示される各地点を前記バーの軸に沿った順番に通過する経路を探索する探索ステップとを含む、経路探索方法。
【請求項２３】
複数の地点を通る経路を探索する経路探索装置に用いられる方法であって、
前記経路探索装置には、地図を示す地図情報が格納されており、
ユーザの指示を受け付ける入力ステップと、
経路を所定の軸に沿って表したバーを表示し、前記地図上の地点を示す地点画像を前記バー上に複数表示するとともに、前記地図上に存在する施設の種別であって前記入力ステップにおいて指定された種別を示す種別画像を、前記入力ステップにおいて指定されたバー上の位置に表示する表示ステップと、
前記地点画像により示される地点と前記種別画像により示される種別に属する施設が存在する地点とからなる地点群を、前記バーの軸に沿った順番に通過する経路を探索する探索ステップとを含む、経路探索方法。
【請求項１】
複数の地点を通過する経路を探索する経路探索装置であって、
地図を示す地図情報が格納された地図情報格納部と、
ユーザの指示を受け付ける入力部と、
経路を所定の軸に沿って表したバーを表示し、前記入力部により指定された前記地図上の地点を示す地点画像を、前記入力部により指定されたバー上の位置に表示する表示部と、
前記バー上に複数の地点画像が表示されている場合、当該複数の地点画像により示される各地点を前記バーの軸に沿った順番に通過する経路を探索する探索部とを備える、経路探索装置。
【請求項２】
前記入力部による地図上の地点の指定は、当該地点を示す前記バー上の地点画像が指定されることによって行われる、請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項３】
前記入力部による地図上の地点の指定は、当該地点を示す前記地図上の位置が指定されることによって行われる、請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項４】
複数の地点を通過する経路を探索し、探索された経路に基づいて、当該複数の地点を示す地点画像を前記バー上に表示する予備表示部をさらに備え、
前記入力部は、前記予備表示部において前記地点画像が表示された後に、前記地図上の地点を指定する入力と、前記バー上の位置を指定する入力とをユーザからさらに受け付け、
前記表示部は、前記予備表示部において表示された前記地点画像に加え、前記入力部により指定された地図上の地点を示す地点画像を、前記入力部により指定されたバー上の位置にさらに表示する、請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項５】
前記入力部が経路上の地点を指定する入力をユーザから受け付けたとき、
前記表示部は、前記経路に基づいて、前記入力部により指定された前記経路上の地点に到着可能な範囲を前記バー上に表示することを特徴とする、請求項４に記載の経路探索装置。
【請求項６】
前記バー上の位置は時刻と対応付けられており、
前記地点画像の前記バー上の位置に基づいて、前記地点画像により示される地点を通過すべき時間帯を時間条件として算出する時間条件算出部をさらに備え、
前記探索部は、前記時間条件を満たす経路を探索することを特徴とする、請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項７】
地図上における所定の地点を記憶する地点記憶部をさらに備え、
前記バー上の位置は時刻と対応付けられており、
前記入力部は、前記バー上の地点画像を移動することを指示する入力をユーザから受け付け、
前記表示部は、前記入力部が受け付けた指示に従って地点画像を移動させて表示し、
前記探索部は、前記表示部によって移動された地点画像の移動後の表示位置に対応する時刻が、移動前の表示位置に対応する時刻よりも所定時間以上遅い場合、前記所定の地点をさらに経由する経路を再探索する、請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項８】
前記探索部は、前記バー上に表示される各地点画像間のバー上における長さを算出し、
前記バー上に複数の地点画像が表示されている場合、当該複数の地点画像により示される各地点を前記バーの軸に沿った順番に通過する経路であって、当該各地点間の経路の距離が、前記長さに応じた距離を含む所定範囲内となる経路を探索する、請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項９】
地図上における所定の地点を記憶する地点記憶部をさらに備え、
前記バー上の位置は距離と対応付けられており、
前記入力部は、前記バー上の地点画像を移動することを指示する入力をユーザから受け付け、
前記表示部は、前記入力部が受け付けた指示に従って地点画像を移動させて表示し、
前記探索部は、前記表示部によって移動された地点画像の移動後の表示位置に対応する距離が、移動前の表示位置に対応する距離よりも所定距離以上遠い場合、前記所定の地点をさらに経由する経路を再探索する、請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項１０】
複数の地点を通る経路を探索する経路探索装置であって、
地図を示す地図情報が格納された地図情報格納部と、
ユーザの指示を受け付ける入力部と、
経路を所定の軸に沿って表したバーを表示し、前記地図上の地点を示す地点画像を前記バー上に複数表示するとともに、前記地図上に存在する施設の種別であって前記入力部により指定された種別を示す種別画像を、前記入力部により指定されたバー上の位置に表示する表示部と、
前記地点画像により示される地点と前記種別画像により示される種別に属する施設が存在する地点とからなる地点群を、前記バーの軸に沿った順番に通過する経路を探索する探索部とを備える、経路探索装置。
【請求項１１】
前記入力部による施設の種別の指定は、当該種別を示す前記バー上の種別画像がユーザによって指定されることによって行われる、請求項１０に記載の経路探索装置。
【請求項１２】
前記バー上の位置は時刻と対応付けられており、
前記地点画像および前記種別画像の前記バー上の位置に基づいて、当該地点画像により示される地点を通過すべき時間帯と、当該種別画像に対応する地点を通過すべき時間帯とを時間条件として算出する時間条件算出部をさらに備え、
前記探索部は、前記時間条件を満たす経路を探索することを特徴とする、請求項１０に記載の経路探索装置。
【請求項１３】
前記探索部は、
前記地点画像により示される地点および前記種別画像に対応する地点からなる地点群を、前記バーの軸に沿った順番に通過する経路を探索する予備探索部と、
前記予備探索部によって探索された経路が前記時間条件を満たすか否かを判定する判定部と、
前記判定部によって前記時間条件が満たされないと判定された場合、前記種別画像により示される種別に属する施設が存在する地点を地図上から指定し直すことによって、当該種別画像に対応する地点を修正する修正部とを含み、
前記予備探索部は、前記修正部によって地点が修正された場合、前記修正部による修正前の地点に代えて修正後の地点を含む地点群を前記バーの軸に沿った順番に通過する経路を再探索する、請求項１２に記載の経路探索装置。
【請求項１４】
前記バー上の位置は、所定の地点からの到達距離と対応付けられており、
前記探索部によって探索が行われたことに応じて、前記地点画像および前記種別画像の前記バー上の位置に基づいて、前記所定の地点から当該地点画像により示される地点までの到達距離と、前記所定の地点から当該種別画像に対応する地点までの到達距離とを距離条件として算出する距離条件算出部をさらに備え、
前記探索部は、前記距離条件を満たす経路を探索することを特徴とする、請求項１０に記載の経路探索装置。
【請求項１５】
前記探索部は、
前記地点画像により示される地点および前記種別画像に対応する地点からなる地点群を、前記バーの軸に沿った順番に通過する経路を探索する予備探索部と、
前記予備探索部によって探索された経路が前記距離条件を満たすか否かを判定する判定部と、
前記判定部によって前記距離条件が満たされないと判定された場合、前記種別画像により示される種別に属する施設が存在する地点を地図上から指定し直すことによって、当該種別画像に対応する地点を修正する修正部とを含み、
前記予備探索部は、前記修正部によって地点が修正された場合、前記修正部による修正前の地点に代えて修正後の地点を含む地点群を前記バーの軸に沿った順番に通過する経路を再探索する、請求項１４に記載の経路探索装置。
【請求項１６】
前記探索部は、探索した経路の周辺に存在する施設を検索し、
前記表示部は、前記探索部において検索した施設に関する情報を示す検索画像を前記バー上に表示することを特徴とする、請求項１０に記載の経路探索装置。
【請求項１７】
前記探索部において経路の探索が行われた後、前記入力部が前記バー上の位置を指定する入力をさらに受け付けたときに、探索された経路上であって前記バー上の位置に対応する地点を中心とした所定の範囲について、当該所定の範囲に存在する施設を検索する検索部をさらに備え、
前記表示部は、前記検索部において検索した施設および当該施設の種別のみを前記バー上の指定された位置に関連付けて表示することを特徴とする、請求項１０に記載の経路探索装置。
【請求項１８】
前記表示部は、前記バー上であって当該バーの端点以外の間の位置に前記地点画像を表示することを特徴とする、請求項１または１０に記載の経路探索装置。
【請求項１９】
前記入力部は、前記バー上の少なくとも一部の区間を指定する入力をユーザから受け付け、
前記表示部は、前記バーの端点を前記区間の端点にして前記バーを表示することを特徴とする、請求項１または１０に記載の経路探索装置。
【請求項２０】
前記入力部は、前記バー上の少なくとも一部の区間を指定する入力をユーザから受け付け、
前記表示部は、前記区間の端点に対応する前記探索部で探索された経路上の各地点の間であって、当該各地点の間の経路を含む前記地図を縮尺を変えて表示することを特徴とする、請求項１または１０に記載の経路探索装置。
【請求項２１】
前記表示部は、ユーザの現在位置を端点とする前記バーを表示することを特徴とする、請求項１または１０に記載の経路探索装置。
【請求項２２】
複数の地点を通過する経路を探索する経路探索装置に用いられる方法であって、
前記経路探索装置には、地図を示す地図情報が格納されており、
ユーザの指示を受け付ける入力ステップと、
経路を所定の軸に沿って表したバーを表示し、前記入力ステップにおいて指定された前記地図上の地点を示す地点画像を、前記入力ステップにおいて指定されたバー上の位置に表示する表示ステップと、
前記バー上に複数の地点画像が表示されている場合、当該複数の地点画像により示される各地点を前記バーの軸に沿った順番に通過する経路を探索する探索ステップとを含む、経路探索方法。
【請求項２３】
複数の地点を通る経路を探索する経路探索装置に用いられる方法であって、
前記経路探索装置には、地図を示す地図情報が格納されており、
ユーザの指示を受け付ける入力ステップと、
経路を所定の軸に沿って表したバーを表示し、前記地図上の地点を示す地点画像を前記バー上に複数表示するとともに、前記地図上に存在する施設の種別であって前記入力ステップにおいて指定された種別を示す種別画像を、前記入力ステップにおいて指定されたバー上の位置に表示する表示ステップと、
前記地点画像により示される地点と前記種別画像により示される種別に属する施設が存在する地点とからなる地点群を、前記バーの軸に沿った順番に通過する経路を探索する探索ステップとを含む、経路探索方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【公開番号】特開２００７−１５５４０４（Ｐ２００７−１５５４０４Ａ）
【公開日】平成１９年６月２１日（２００７．６．２１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−３４８２２９（Ｐ２００５−３４８２２９）
【出願日】平成１７年１２月１日（２００５．１２．１）
【出願人】（０００００５８２１）松下電器産業株式会社 (73,050)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年６月２１日（２００７．６．２１）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年１２月１日（２００５．１２．１）
【出願人】（０００００５８２１）松下電器産業株式会社 (73,050)
【Ｆターム（参考）】
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