経路案内装置
【課題】制御部における処理負荷を軽減しつつ、ロータリーにおける案内を適切に行うこと。
【解決手段】地図データは、ロータリーＲに対して、そのロータリーリンクＲ１〜Ｒ６に繋がる接続道路リンクＬａ，Ｌｂ，Ｌｃ、Ｌｄの端部とロータリーＲの中心とを結ぶダミーリンクＤ１〜Ｄ４を有する。ロータリーＲが案内対象地点となったとき、ロータリーＲに進入するための案内経路に対応する接続道路リンクに連なる第１のダミーリンクと、ロータリーから退出するための案内経路に対応する接続道路リンクに連なる第２のダミーリンクとを特定し、これら第1及び第２のダミーリンクの角度差に基づいて、ロータリーにおける車両が進むべき方向を案内する。これにより、ロータリーＲにおける方向案内を、単に２本のダミーリンクの角度差に基づいて行うことが可能になり、処理負荷を軽減しつつ、適切な方向案内を行うことが可能になる。
【解決手段】地図データは、ロータリーＲに対して、そのロータリーリンクＲ１〜Ｒ６に繋がる接続道路リンクＬａ，Ｌｂ，Ｌｃ、Ｌｄの端部とロータリーＲの中心とを結ぶダミーリンクＤ１〜Ｄ４を有する。ロータリーＲが案内対象地点となったとき、ロータリーＲに進入するための案内経路に対応する接続道路リンクに連なる第１のダミーリンクと、ロータリーから退出するための案内経路に対応する接続道路リンクに連なる第２のダミーリンクとを特定し、これら第1及び第２のダミーリンクの角度差に基づいて、ロータリーにおける車両が進むべき方向を案内する。これにより、ロータリーＲにおける方向案内を、単に２本のダミーリンクの角度差に基づいて行うことが可能になり、処理負荷を軽減しつつ、適切な方向案内を行うことが可能になる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、目的地まで案内経路に沿って車両が走行できるように案内を行う経路案内装置に関し、特にロータリーにおいて適切な案内を行うことを可能とした経路案内装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ロータリーにおいて分かりやすい方向案内を行うことを目的として、例えば特許文献１に示す装置が提案されている。この従来装置においては、まず、ロータリーに入る道路と出る道路との角度差及び取り付け位置の角度に基づいて、直進判定を行う。例えば入る道路と出る道路との角度差が３０°以内である場合には、ロータリーにおける進行方向は直進と判定して、直進案内をする。さらに、入る道路と出る道路との角度差が３０°より大きくとも、その角度差が４５°以下であり、かつ入る道路と出る道路との取り付け位置の角度が３０°以内である場合には直進と判定し、直進案内を行う。
【０００３】
また、入る道路と出る道路との角度差が１５０°以上２１０°以下であって、その名称が等しく、それら入る道路と出る道路に接続された接続道路が道路番号の等しい対面通行道路であり、さらに、入る道路と出る道路とが一方通行道路であって、隣接して存在しているとの判定が全て成立した場合には、車両は一方通行道路を通ってロータリーにてＵターンするものとみなして一方通行のＵターン案内を行う。すなわち、この場合、車両は、上記接続道路から、一方通行道路である入る道路を通ってロータリーに進入し、そのロータリーをほぼ一周して、一方通行道路である出る道路を通って、再び上記接続道路に戻ることになる。
【０００４】
さらに、入る道路から出る道路までのロータリーリンクを含む角度変位を、時計回りの角度を負、反時計回りの角度を正として、積算して求める。そして、−１８０°＜角度変位＜−１５０°の場合には右に戻る方向、−１５０°＜角度変位＜０°の場合には右折、０°＜角度変位＜１５０°の場合には左折、及び１５０°＜角度変位＜１８０°の場合には、左に戻る方向と判定して、左右方向の案内を行う。
【特許文献１】特開平１１−５１６８４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述したように、特許文献１に記載の従来装置では、直進案内、一方通行のＵターン案内、左右方向の案内等を行うために、ロータリー内のリンク、ロータリーに入る道路、ロータリーから出る道路、およびそれら入る道路及び出る道路に接続された接続道路の角度や位置、道路番号、一方通行道路か対面通行道路か等を判定する必要がある。すなわち、ロータリーにおける車両が進むべき方向を案内するために、非常に複雑な演算処理が必要となっていた。
【０００６】
本発明は上述した点に鑑みてなされたものであり、制御部における処理負荷を軽減しつつ、ロータリーにおける案内を適切に行うことが可能な経路案内装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、請求項１に記載の経路案内装置は、
車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
道路を複数のリンクによって示した道路地図データを記憶する地図記憶手段と、
道路地図データに基づいて、目的地に達する案内経路を設定する案内経路設定手段と、
案内経路設定手段が設定した案内経路に沿って車両が走行するように、車両の現在位置が案内経路における案内対象地点に接近したとき、当該案内対象地点において車両が進むべき方向を案内する案内手段とを備えた経路案内装置であって、
地図記憶手段が記憶する道路地図データは、ロータリーである旨の属性が付与されたロータリーリンクに繋がる接続道路リンクの端部とロータリーの中心とを結ぶダミーリンクを有し、
案内手段は、ダミーリンクが設定されたロータリーが案内対象地点となったとき、ロータリーに進入するための案内経路に対応する接続道路リンクに連なる第１のダミーリンクと、ロータリーから退出するための案内経路に対応する接続道路リンクに連なる第２のダミーリンクとを特定し、これら第1及び第２のダミーリンクの角度差に基づいて、ロータリーにおける車両が進むべき方向を案内することを特徴とする。
【０００８】
上述したように、請求項１に記載の経路案内装置における道路地図データは、ロータリーリンクに繋がる接続道路リンクの端部とロータリーリンクの中心とを結ぶダミーリンクを有する。そして、車両が案内対象地点としてのロータリーに接近した場合には、ロータリーに進入するための案内経路に対応する接続道路リンクに連なる第１のダミーリンクと、ロータリーから退出するための案内経路に対応する接続道路リンクに連なる第２のダミーリンクとの角度差に基づいて、車両が進むべき方向を案内する。
【０００９】
すなわち、ダミーリンクを設けることにより、ロータリーにおける方向案内を、通常の交差点における方向案内と同様に、単に２本のリンクの角度差に基づいて行うことが可能になる。従って、演算処理負荷を軽減しつつ、ロータリーにおける案内を適切に行うことが可能になる。
【００１０】
ここで、ロータリーの直径が大きい場合や道幅が広い場合には、車両は、接続道路リンクから直角にロータリーに進入したり、ロータリーから退出したりするのではなく、接続道路リンクとロータリーとの間を斜めに走行するように進む場合がある。このため、複数のリンクによって示されるロータリーに直角に接続道路リンクを接続すると、車両の位置がそのリンクからずれて、車両のロケーション精度が低下する場合がある。このため、車両が実際に走行する位置に対応するように、ロータリーへの接続道路リンクに進入連絡リンクや退出連絡リンクが付加されることがある。
【００１１】
また、上述した特許文献１に記載されるように、ロータリーに対する進入・退出のし易さ等を考慮して、実際に、ロータリーとそのロータリーに繋がる接続道路との間に、一方通行の進入連絡道路及び退出連絡道路が設けられる場合がある。このような場合にも、ロータリーリンクと接続道路リンクとの間に、進入連絡リンクや退出連絡リンクが介在することになる。
【００１２】
図４に、進入連絡リンクＬａ１，Ｌｄ１及び退出連絡リンクＬａ２，Ｌｄ２の一例を示す。これらは、ロータリーＲに進入する道路、及びロータリーＲから退出する道路に該当するが、図４に示すように、進入連絡リンクＬａ１，Ｌｄ１及び退出連絡リンクＬａ２，Ｌｄ２は、接続道路リンクＬａ，Ｌｄとは異なる向きに設定される。このため、これら進入連絡リンクＬａ１，Ｌｄ１や退出連絡リンクＬａ２，Ｌｄ２の向きを基準として、ロータリーＲにおける車両がすすむべき方向を案内すると、車両の運転者の感覚とは随分異なる方向が案内される可能性がある。
【００１３】
例えば、図４において車両が接続道路リンクＬａからロータリーＲに進入し、ロータリーＲのリンクＲ１，Ｒ２，Ｒ３を反時計回りに走行した後、接続道路リンクＬｄへと向かう場合を想定する。この場合、接続道路リンクＬａに付加された進入連絡リンクＬａ１をロータリーＲに進入する道路、接続道路リンクＬｄに付加された退出連絡リンクＬｄ２をロータリーＲから退出する道路とすると、両道路の角度差から、左に戻る方向との左右方向の案内がされてしまう。しかしながら、この場合には、運転者は接続道路リンクＬａを走行してきたのであるから、ロータリーＲにおいて左折するとの左右方向の案内が、その感覚に合致する案内となる。
【００１４】
そのため、請求項２に記載の経路案内装置では、ダミーリンクは、少なくとも、ロータリーリンクとそのロータリーリンクに繋がる少なくとも1本の接続道路リンクとの間に、当該接続道路リンクとは方向の異なる、ロータリーリンクへの進入のための進入連絡リンク及びロータリーリンクからの退出のための退出連絡リンクが介在するロータリーリンクに対して設けられ、進入連絡リンク及び退出連絡リンクが介在する接続道路リンクに関しては、当該進入連絡リンク及び退出連絡リンクを除外して、接続道路リンクの端部とロータリーリンクの中心とを結ぶように設定されることを特徴とする。
【００１５】
このように、進入連絡リンク及び退出連絡リンクを無視して、接続道路リンクの端部とロータリーの中心とを結ぶようにダミーリンクを設定すると、進入連絡リンク及び退出連絡リンクの角度が考慮されなくなるので、運転者の感覚に合致した分かりやすい方向案内を行うことができる。
【００１６】
請求項３に記載するように、経路案内表示装置は、さらに、表示装置と、道路地図データに基づいて、案内経路を含む道路地図を表示装置に表示させる表示制御手段とを備え、
表示制御手段は、ダミーリンクを除く、道路を示す複数のリンクを用いて道路地図を表示させることが好ましい。
【００１７】
これにより、道路地図データはダミーリンクを有しながら、道路地図としては、実際の道路形状に合致した道路地図のみを表示することができ、表示地図の見易さを損なうことを防止できる。
【００１８】
請求項４に記載するように、案内手段は、音声によって、案内対象地点における車両が進むべき方向を案内することが好ましい。音声を用いて方向案内を行うことにより、運転者は、車両の前方に視線を向けたまま、車両が進むべき方向を認識でき、車両の安全走行に寄与できるためである。
【００１９】
請求項５に記載するように、道路地図データは、その道路地図データに含まれる全てのロータリーリンクに対して、ダミーリンクを有することが好ましい。これにより、ロータリーと通常の交差点とにおいて、車両が進むべき方向を案内するための処理の一部を共通化することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
図１は、本発明の実施形態に係わる経路案内装置を備えた車両用ナビゲーション装置２０の全体構成を示すブロック図である。同図に示すように、車両用ナビゲーション装置２０は、位置検出器１、地図データ入力器６、操作スイッチ群７、外部メモリ９、表示装置１０、ＶＩＣＳ送受信機１１、音声コントローラ１２、リモコンセンサ１６、及びこれらに接続された制御回路としてのナビゲーションＥＣＵ８を備えている。
【００２１】
ナビゲーションＥＣＵ８は通常のコンピュータとして構成されており、内部には周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインが備えられている。ＲＯＭには、ナビゲーションＥＣＵ８が実行するためのプログラムが書き込まれており、このプログラムに従ってＣＰＵ等が所定の演算処理を実行する。
【００２２】
位置検出器１は、いずれも周知の地磁気センサ２、ジャイロスコープ３、走行距離を算出するための車速（距離）センサ４、及び衛星からの電波に基づいて車両の位置を検出するＧＰＳ（Global Positioning System）のためのＧＰＳ受信機５を有している。これらは、各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補完しながら使用するように構成されている。なお、各センサの精度によっては位置検出器１を上述した内の一部で構成しても良い。
【００２３】
地図データ入力器６は、ノードデータ及びリンクデータからなる道路データ、地形等を示す背景データ、地名等を表示するための文字データなどからなる、地図を描画するために必要な地図データをナビゲーションＥＣＵ８に入力する装置である。この地図データ入力器６は、地図データを記憶する記憶媒体を備え、その記憶媒体としては、記憶するデータ量からＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等を用いるのが一般的であるが、メモリカードやハードディスクなどの書き換え可能な媒体を用いてもよい。
【００２４】
ここで、道路データにおける、ノードデータ及びリンクデータの構成について説明する。ノードデータは、複数の道路が交差、合流、分岐するノード毎に固有の番号を付したノードＩＤ、ノード座標、ノード名称、ノードに接続する全てのリンクのリンクＩＤが記述される接続リンクＩＤ、交差点種類、信号機の有無、規制情報等の各データから構成されている。
【００２５】
一方、リンクデータは、道路毎に固有の番号を付したリンクＩＤ、リンク長、始点及び終点のノード座標、道路種別（高速道路，有料道路，国道，県道，細街路、ロータリー内道路、ロータリー接続道路等）、道路幅員、車線数、リンク走行時間、法定制限速度等の各データから構成されている。すなわち、リンクデータのリンクとは、地図上の各道路を、交差点、分岐点などを示すノードにより複数に分割し、２つのノード間をリンクとして規定したものである。従って、始点及び終点のノード座標は、リンクの始端と終端の座標となる。
【００２６】
これらのノードデータ及びリンクデータにより、地図上に道路を描画したり、ダイクストラ法等の公知の手法を用いて、出発地から目的地までの案内経路を算出することが可能になる。
【００２７】
また、本実施形態においては、ロータリー、特に、ロータリーリンクとその接続道路リンクとの間に進入連絡リンク及び退出連絡リンクが設けられたロータリーに対応して、接続道路リンクの端部とロータリーの中心とを結ぶダミーリンクが設けられ、地図データ入力器６の記憶媒体に記憶されている。このダミーリンクは、道路地図の表示には用いられず、ロータリーにおける車両が進むべき方向を音声案内するためにのみ用いられる。
【００２８】
ここで、上述した進入連絡リンク及び退出連絡リンクに関して、図４に基づいて説明する。ロータリーＲの直径が大きい場合或いは接続道路やロータリーＲの道幅が広い場合には、車両は、接続道路から直角にロータリーＲに進入したり、ロータリーＲから退出したりするのではなく、接続道路とロータリーＲとの間を斜めに走行するように進む場合がある。このため、複数のリンクＲ１〜Ｒ６によって示されるロータリーＲに直角に接続道路リンクＬａ，Ｌｄを接続すると、車両の位置がそのリンクＬａ，Ｌｄからずれて、車両のロケーション精度が低下する場合がある。このため、車両が実際に走行する位置に対応するように、ロータリーリンクへの接続道路リンクＬａ，Ｌｄに進入連絡リンクＬａ１，Ｌｄ１や退出連絡リンクＬａ２，Ｌｄ２が付加されることがある。
【００２９】
また、ロータリーＲに対する進入・退出のし易さ等を考慮して、実際に、ロータリーＲとそのロータリーＲに繋がる接続道路との間に、一方通行の進入連絡道路及び退出連絡道路が設けられる場合がある。このような場合にも、ロータリーリンクＲ１〜Ｒ６と接続道路リンクＬａ，Ｌｄとの間に、進入連絡リンクＬａ１，Ｌｄ１や退出連絡リンクＬａ２，Ｌｄ２が介在することになる。
【００３０】
なお、図４に示す例では、車両はロータリーＲを反時計回りに走行することを前提としているため、ロータリーに向かって、接続道路リンクＬａ，Ｌｄの右側に進入連絡リンクＬａ１，Ｌｄ１が設けられ、左側に退出連絡リンクＬａ２，Ｌｄ２が設けられている。
【００３１】
図４において、進入連絡リンクＬａ１，Ｌｄ１及び退出連絡リンクＬａ２，Ｌｄ２を有する接続道路リンクＬａ，Ｌｄに関しては、ダミーリンクＤ１，Ｄ４が、その進入連絡リンクＬａ１，Ｌｄ１及び退出連絡リンクＬａ２，Ｌｄ２を除外して、接続道路リンクＬａ，Ｌｄのロータリー側端部とロータリーＲの中心とを結ぶように設定されている。また、進入連絡リンク及び退出連絡リンクを持たない接続道路リンクＬｂ，Ｌｃに関しては、ダミーリンクＤ２，Ｄ３が、接続道路リンクＬｂ，ＬｃのロータリーＲへの接続位置とロータリーＲの中心とを結ぶように設定されている。なお、ロータリーＲの中心は、厳密に設定される必要はなく、ロータリーＲの形状や、接続道路の本数に応じて、少なくともロータリーＲ内に属する位置に設定されれば良い。
【００３２】
また、ダミーリンクＤ１〜Ｄ４は、ロータリーＲを特定するための識別情報、もしくは対応する接続道路リンクと関連付けて記憶されており、これらの情報から、所望のダミーリンクを読み出すことが可能である。
【００３３】
操作スイッチ群７は、例えば、後述する表示装置１０と一体になったタッチスイッチもしくはメカニカルなスイッチとして構成され、各種入力に使用される。
【００３４】
外部メモリ９は、例えばメモリカードやハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等の読み書き可能な記憶媒体を有し、テキストデータや画像データ等の各データの保存のために利用される。
【００３５】
表示装置１０は、例えば液晶ディスプレイによって構成され、表示装置１０の画面には、ナビゲーションＥＣＵ８の処理により、例えば、位置検出器１から入力された車両の現在位置に対応する自車位置マークと、地図データ入力器６より入力された地図データによって生成される車両周辺の道路地図が表示される。
【００３６】
ＶＩＣＳ送受信機１１は、道路に敷設されたビーコンや各地のＦＭ放送局を介して、ＶＩＣＳセンタから配信される道路交通情報を受信し、また必要な情報をビーコンに送信する装置である。受信した道路交通情報は、ナビゲーションＥＣＵ８で処理し、例えば渋滞情報や規制情報は道路地図上に重ねて表示される。
【００３７】
音声コントローラ１２は、音声認識装置１４と接続されており、マイク１５から入力された音声信号が音声認識装置１４によって認識され、その認識情報を取得することにより、音声信号に対応する操作信号をナビゲーションＥＣＵ８へ出力する。また、音声コントローラ１２は、ナビゲーションＥＣＵ８によって指示された、車両が進むべき方向を案内するための合成音声や喚起音をスピーカ１３に出力する。
【００３８】
リモコンセンサ１６は、リモートコントロール端末（以下、リモコンと称する）１７からの操作信号を無線にて受信する。このリモコン１７も、上記した操作スイッチ群７と同様に、各種の入力に使用される。例えば、本実施形態のナビゲーション装置２０は経路案内機能を備えており、操作スイッチ群７又はリモコン１７によって目的地が入力されると、現在位置（或いは、ユーザが指定した出発地）から目的地までの最適な経路を自動的に探索して案内経路を算出し、その案内経路に従って経路案内処理を行う。この経路案内時には、表示装置１０の画面に、案内経路が強調表示された道路地図が表示されたり、車両が交差点やロータリー等の案内対象地点に接近した時には、その案内対象地点の拡大案内図を表示したり、音声にて車両が進むべき方向を案内したりする。
【００３９】
次に、車両用ナビゲーション装置２０が地図表示等のために実行するメインルーチンについて、図２のフローチャートを用いて説明する。このメインルーチンにおいて、目的地が設定されたと判定された場合、経路案内処理が実行される。
【００４０】
図２において、まず、ステップＳ１０では、位置検出器１の各センサによって測定された位置データに基づいて、車両の現在位置を算出する。このとき、ＧＰＳ受信機５による位置データは、上述の道路データの座標データ（緯度と経度）と同じ形態で取得される。また、地磁気センサ２、ジャイロスコープ３、車速センサ４によって自車両の進行方向及び走行距離に関するデータが取得され、過去に算出、もしくは確定された車両位置を基準として、現在位置の座標データの算出を行う（自立航法による座標データの算出）。
【００４１】
なお、現在位置は、基本的には、自立航法により算出された座標データに基づいて求められる。ただし、ＧＰＳ受信機５による位置データが取得されている場合には、両者を比較し、その差が所定距離以上である場合には、現在位置として、ＧＰＳ受信機５による位置データを採用する。
【００４２】
続いて、ステップＳ２０では、ステップＳ１０にて算出された車両の現在位置の座標に基づいて、車両周辺の地図データの読み込みを行う。そして、ステップＳ３０において、車両の現在位置を示す自車両マークと、読み込んだ周辺地図とを表示装置１０に表示する。このとき、マップマッチング処理により、道路上に車両位置が特定され、自車両マークはその特定された車両位置に対応するように表示される。
【００４３】
ステップＳ４０では、操作スイッチ群７やリモコン１７などを用いて、目的地が設定されたか否かを判定する。この判定処理において、目的地が未設定と判定された場合には、ステップＳ１０の処理に戻り、目的地が設定されたと判定された場合には、ステップＳ５０の処理に進む。
【００４４】
ステップＳ５０では、現在位置或いはユーザが指定した出発地から目的地までの最適な経路を、公知のダイクストラ法等の手法を用いて、道路データに基づいて探索する。この探索された案内経路に従った経路案内の実行がユーザによって指示された場合に、ステップＳ６０に進んで、経路案内処理を行う。
【００４５】
この経路案内処理を、図３のフローチャートに基づいて、説明する。まず、ステップＳ１１０にて車両の現在位置を検出し、ステップＳ１２０にて車両の現在位置周辺の地図データを読み込む。そして、ステップＳ１３０において、車両の現在位置を示す自車両マーク及び周辺地図を表示するとともに、案内経路に該当する道路を着色等によって強調して表示する。
【００４６】
次にステップＳ１４０では、車両が目的地に到達したか否かを判定する。この判定処理において、目的地に到達したと判定されると、図３に示す経路案内処理を終了する。一方、目的地にまだ達していないと判定されると、ステップＳ１５０に進む。ステップＳ１５０では、車両が交差点やロータリーなどの案内対象地点に対して所定距離まで接近したか否かが判定される。この判定処理において、案内対象地点には接近していないと判定されると、ステップＳ１１０の処理に戻り、案内対象地点に接近したと判定されると、ステップＳ１６０の処理に進む。
【００４７】
ステップＳ１６０では、案内対象地点がロータリーであるか否かが判定される。例えば、車両が走行する道路の道路種別が、ロータリー接続道路である場合に、案内対象はロータリーであると判定できる。もしくは、案内経路を構成するリンクデータにおいて、車両の現在位置から所定距離前方に位置するリンクの道路種別がロータリー内道路（ロータリーリンク）の場合に、案内対象がロータリーであると判定しても良い。その他、案内経路において、ロータリーへの分岐を示す種類のノードデータが存在することに基づいて、案内対象地点がロータリーであると判定することもできる。
【００４８】
ステップＳ１６０において、案内対象地点がロータリーではないと判定された場合、ステップＳ１７０に進み、ロータリーと判定された場合にはステップＳ１８０に進む。ステップＳ１７０では、交差点等のロータリー以外の案内対象地点において、その案内対象地点に進入する進入リンクと、その案内対象地点から退出する退出リンクを読み出す。一方、ステップＳ１８０では、ロータリーへの進入リンクに連なる第１のダミーリンクと、ロータリーからの退出リンクに連なる第２のダミーリンクを読み出す。
【００４９】
ステップＳ１９０では、ステップＳ１７０にて読み出した進入リンクと退出リンクとの角度差、もしくはステップＳ１８０にて読み出した第１のダミーリンクと第２のダミーリンクとの角度差を算出する。そして、ステップＳ２００において、その角度差に応じた方向を音声にて報知するとともに、案内対象地点の拡大図を表示装置１０に表示して、車両が進むべき方向を案内する。
【００５０】
上述した経路案内処理における、特にロータリーでの方向案内処理のメリットについて、図４を用いて説明する。
【００５１】
上述したように、本実施形態においては、地図データが、ロータリーリンクＲ１〜Ｒ６に繋がる接続道路リンクＬａ〜Ｌｄの端部とロータリーリンクＲ１〜Ｒ６の中心とを結ぶダミーリンクＤ１〜Ｄ４を有する。そして、車両が案内対象地点としてのロータリーＲに接近した場合には、ロータリーＲに進入するための案内経路に対応する接続道路リンクに連なる第１のダミーリンクと、ロータリーから退出するための案内経路に対応する接続道路リンクに連なる第２のダミーリンクとの角度差に基づいて、車両が進むべき方向を案内する。例えば、進入経路が接続道路リンクＬａ、退出経路が接続道路リンクＬｄである場合、第１のダミーリンクはＤ１となり、第２のダミーリンクはＤ４となる。この場合、ダミーリンクＤ１とダミーリンクＤ４との角度差は時計回り方向に約９０度であるため、車両の進行方向は左折方向との案内がなされる。
【００５２】
このように、ダミーリンクＤ１〜Ｄ４を設けることにより、ロータリーＲにおける方向案内を、通常の交差点における方向案内と同様に、単に２本のリンクの角度差に基づいて行うことが可能になる。従って、ＥＣＵ８における処理負荷を軽減しつつ、ロータリーＲにおける方向案内を適切に行うことが可能になる。
【００５３】
さらに、本実施形態では、ダミーリンクＤ１〜Ｄ４を設ける際に、ロータリーＲと接続道路リンクＬａ，Ｌｄとの間に進入連絡リンクＬａ１，Ｌｄ１及び退出連絡リンクＬａ２，Ｌｄ２が介在する場合、それらの進入連絡リンクＬａ１，Ｌｄ１及び退出連絡リンクＬａ２，Ｌｄ２を無視して、接続道路リンクＬａ，Ｌｄのロータリー側端部とロータリーＲの中心とを結ぶようにダミーリンクＬａ，Ｌｄを設定する。これにより、ロータリーの方向案内に進入連絡リンク及び退出連絡リンクの角度が考慮されなくなるので、運転者の感覚に合致した分かりやすい方向案内を行うことができる。この理由について、以下に詳述する。
【００５４】
図４に示すように、進入連絡リンクＬａ１，Ｌｄ１及び退出連絡リンクＬａ２，Ｌｄ２は、接続道路リンクＬａ，Ｌｄとは異なる向きに設定される。このため、これら進入連絡リンクＬａ１，Ｌｄ１や退出連絡リンクＬａ２，Ｌｄ２の向きを基準として、ロータリーＲでの車両が進むべき方向を案内すると、車両の運転者の感覚とは随分異なる方向が案内される可能性がある。
【００５５】
例えば、図４において車両が接続道路リンクＬａからロータリーＲに進入し、ロータリーＲのリンクＲ１，Ｒ２，Ｒ３を反時計回りに走行した後、接続道路リンクＬｄへと向かう場合を想定する。この場合、接続道路リンクＬａに付加された進入連絡リンクＬａ１をロータリーＲに進入する道路、接続道路リンクＬｄに付加された退出連絡リンクＬｄ２をロータリーＲから退出する道路とすると、両道路の角度差から、左に戻る方向との左右方向の案内がされてしまう。しかしながら、この場合には、運転者は接続道路リンクＬａを走行してきたのであるから、ロータリーＲにおいて左折するとの左右方向の案内が、その感覚に合致する案内となるのである。
【００５６】
上述したように、ダミーリンクを用いることにより、接続道路リンクＬａからロータリーＲに進入し、接続道路リンクＬｄへ退出する場合には、ロータリーＲにおける案内方向は左折方向となり、運者車の間隔に合致した方向案内を行うことができる。
【００５７】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明による経路案内装置は、上述した実施形態に何ら制限されるものではなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲において種々変形して実施することができる。
【００５８】
例えば、上述した実施形態では、接続道路リンクとロータリーリンクとの間に進入連絡リンク及び退出連絡リンクが介在するロータリーに対して、ダミーリンクを設定する例について説明した。しかし、このダミーリンクは、進入連絡リンク及び退出連絡リンクの存在の有無に係わらず、全てのロータリーに対して設定されることが好ましい。これにより、ロータリー毎に、進行方向の案内のための処理を変更することが防止できる。さらに、ロータリーと通常の交差点とにおいて、車両が進むべき方向を案内するための処理の一部を共通化することも可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】本発明の実施形態に係わる、車両用ナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】車両用ナビゲーション装置が地図表示等のために実行するメインルーチンを示すフローチャートである。
【図３】図２のフローチャートにおける経路案内処理の詳細を示すフローチャートである。
【図４】ロータリーＲの一例を説明するための説明図である。
【符号の説明】
【００６０】
１…位置検出器
６…地図データ入力器
７…操作スイッチ群
８…ナビゲーションＥＣＵ
９…外部メモリ
１０…表示装置
１１…ＶＩＣＳ受信機
２０…車両用ナビゲーション装置
【技術分野】
【０００１】
本発明は、目的地まで案内経路に沿って車両が走行できるように案内を行う経路案内装置に関し、特にロータリーにおいて適切な案内を行うことを可能とした経路案内装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ロータリーにおいて分かりやすい方向案内を行うことを目的として、例えば特許文献１に示す装置が提案されている。この従来装置においては、まず、ロータリーに入る道路と出る道路との角度差及び取り付け位置の角度に基づいて、直進判定を行う。例えば入る道路と出る道路との角度差が３０°以内である場合には、ロータリーにおける進行方向は直進と判定して、直進案内をする。さらに、入る道路と出る道路との角度差が３０°より大きくとも、その角度差が４５°以下であり、かつ入る道路と出る道路との取り付け位置の角度が３０°以内である場合には直進と判定し、直進案内を行う。
【０００３】
また、入る道路と出る道路との角度差が１５０°以上２１０°以下であって、その名称が等しく、それら入る道路と出る道路に接続された接続道路が道路番号の等しい対面通行道路であり、さらに、入る道路と出る道路とが一方通行道路であって、隣接して存在しているとの判定が全て成立した場合には、車両は一方通行道路を通ってロータリーにてＵターンするものとみなして一方通行のＵターン案内を行う。すなわち、この場合、車両は、上記接続道路から、一方通行道路である入る道路を通ってロータリーに進入し、そのロータリーをほぼ一周して、一方通行道路である出る道路を通って、再び上記接続道路に戻ることになる。
【０００４】
さらに、入る道路から出る道路までのロータリーリンクを含む角度変位を、時計回りの角度を負、反時計回りの角度を正として、積算して求める。そして、−１８０°＜角度変位＜−１５０°の場合には右に戻る方向、−１５０°＜角度変位＜０°の場合には右折、０°＜角度変位＜１５０°の場合には左折、及び１５０°＜角度変位＜１８０°の場合には、左に戻る方向と判定して、左右方向の案内を行う。
【特許文献１】特開平１１−５１６８４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述したように、特許文献１に記載の従来装置では、直進案内、一方通行のＵターン案内、左右方向の案内等を行うために、ロータリー内のリンク、ロータリーに入る道路、ロータリーから出る道路、およびそれら入る道路及び出る道路に接続された接続道路の角度や位置、道路番号、一方通行道路か対面通行道路か等を判定する必要がある。すなわち、ロータリーにおける車両が進むべき方向を案内するために、非常に複雑な演算処理が必要となっていた。
【０００６】
本発明は上述した点に鑑みてなされたものであり、制御部における処理負荷を軽減しつつ、ロータリーにおける案内を適切に行うことが可能な経路案内装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、請求項１に記載の経路案内装置は、
車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
道路を複数のリンクによって示した道路地図データを記憶する地図記憶手段と、
道路地図データに基づいて、目的地に達する案内経路を設定する案内経路設定手段と、
案内経路設定手段が設定した案内経路に沿って車両が走行するように、車両の現在位置が案内経路における案内対象地点に接近したとき、当該案内対象地点において車両が進むべき方向を案内する案内手段とを備えた経路案内装置であって、
地図記憶手段が記憶する道路地図データは、ロータリーである旨の属性が付与されたロータリーリンクに繋がる接続道路リンクの端部とロータリーの中心とを結ぶダミーリンクを有し、
案内手段は、ダミーリンクが設定されたロータリーが案内対象地点となったとき、ロータリーに進入するための案内経路に対応する接続道路リンクに連なる第１のダミーリンクと、ロータリーから退出するための案内経路に対応する接続道路リンクに連なる第２のダミーリンクとを特定し、これら第1及び第２のダミーリンクの角度差に基づいて、ロータリーにおける車両が進むべき方向を案内することを特徴とする。
【０００８】
上述したように、請求項１に記載の経路案内装置における道路地図データは、ロータリーリンクに繋がる接続道路リンクの端部とロータリーリンクの中心とを結ぶダミーリンクを有する。そして、車両が案内対象地点としてのロータリーに接近した場合には、ロータリーに進入するための案内経路に対応する接続道路リンクに連なる第１のダミーリンクと、ロータリーから退出するための案内経路に対応する接続道路リンクに連なる第２のダミーリンクとの角度差に基づいて、車両が進むべき方向を案内する。
【０００９】
すなわち、ダミーリンクを設けることにより、ロータリーにおける方向案内を、通常の交差点における方向案内と同様に、単に２本のリンクの角度差に基づいて行うことが可能になる。従って、演算処理負荷を軽減しつつ、ロータリーにおける案内を適切に行うことが可能になる。
【００１０】
ここで、ロータリーの直径が大きい場合や道幅が広い場合には、車両は、接続道路リンクから直角にロータリーに進入したり、ロータリーから退出したりするのではなく、接続道路リンクとロータリーとの間を斜めに走行するように進む場合がある。このため、複数のリンクによって示されるロータリーに直角に接続道路リンクを接続すると、車両の位置がそのリンクからずれて、車両のロケーション精度が低下する場合がある。このため、車両が実際に走行する位置に対応するように、ロータリーへの接続道路リンクに進入連絡リンクや退出連絡リンクが付加されることがある。
【００１１】
また、上述した特許文献１に記載されるように、ロータリーに対する進入・退出のし易さ等を考慮して、実際に、ロータリーとそのロータリーに繋がる接続道路との間に、一方通行の進入連絡道路及び退出連絡道路が設けられる場合がある。このような場合にも、ロータリーリンクと接続道路リンクとの間に、進入連絡リンクや退出連絡リンクが介在することになる。
【００１２】
図４に、進入連絡リンクＬａ１，Ｌｄ１及び退出連絡リンクＬａ２，Ｌｄ２の一例を示す。これらは、ロータリーＲに進入する道路、及びロータリーＲから退出する道路に該当するが、図４に示すように、進入連絡リンクＬａ１，Ｌｄ１及び退出連絡リンクＬａ２，Ｌｄ２は、接続道路リンクＬａ，Ｌｄとは異なる向きに設定される。このため、これら進入連絡リンクＬａ１，Ｌｄ１や退出連絡リンクＬａ２，Ｌｄ２の向きを基準として、ロータリーＲにおける車両がすすむべき方向を案内すると、車両の運転者の感覚とは随分異なる方向が案内される可能性がある。
【００１３】
例えば、図４において車両が接続道路リンクＬａからロータリーＲに進入し、ロータリーＲのリンクＲ１，Ｒ２，Ｒ３を反時計回りに走行した後、接続道路リンクＬｄへと向かう場合を想定する。この場合、接続道路リンクＬａに付加された進入連絡リンクＬａ１をロータリーＲに進入する道路、接続道路リンクＬｄに付加された退出連絡リンクＬｄ２をロータリーＲから退出する道路とすると、両道路の角度差から、左に戻る方向との左右方向の案内がされてしまう。しかしながら、この場合には、運転者は接続道路リンクＬａを走行してきたのであるから、ロータリーＲにおいて左折するとの左右方向の案内が、その感覚に合致する案内となる。
【００１４】
そのため、請求項２に記載の経路案内装置では、ダミーリンクは、少なくとも、ロータリーリンクとそのロータリーリンクに繋がる少なくとも1本の接続道路リンクとの間に、当該接続道路リンクとは方向の異なる、ロータリーリンクへの進入のための進入連絡リンク及びロータリーリンクからの退出のための退出連絡リンクが介在するロータリーリンクに対して設けられ、進入連絡リンク及び退出連絡リンクが介在する接続道路リンクに関しては、当該進入連絡リンク及び退出連絡リンクを除外して、接続道路リンクの端部とロータリーリンクの中心とを結ぶように設定されることを特徴とする。
【００１５】
このように、進入連絡リンク及び退出連絡リンクを無視して、接続道路リンクの端部とロータリーの中心とを結ぶようにダミーリンクを設定すると、進入連絡リンク及び退出連絡リンクの角度が考慮されなくなるので、運転者の感覚に合致した分かりやすい方向案内を行うことができる。
【００１６】
請求項３に記載するように、経路案内表示装置は、さらに、表示装置と、道路地図データに基づいて、案内経路を含む道路地図を表示装置に表示させる表示制御手段とを備え、
表示制御手段は、ダミーリンクを除く、道路を示す複数のリンクを用いて道路地図を表示させることが好ましい。
【００１７】
これにより、道路地図データはダミーリンクを有しながら、道路地図としては、実際の道路形状に合致した道路地図のみを表示することができ、表示地図の見易さを損なうことを防止できる。
【００１８】
請求項４に記載するように、案内手段は、音声によって、案内対象地点における車両が進むべき方向を案内することが好ましい。音声を用いて方向案内を行うことにより、運転者は、車両の前方に視線を向けたまま、車両が進むべき方向を認識でき、車両の安全走行に寄与できるためである。
【００１９】
請求項５に記載するように、道路地図データは、その道路地図データに含まれる全てのロータリーリンクに対して、ダミーリンクを有することが好ましい。これにより、ロータリーと通常の交差点とにおいて、車両が進むべき方向を案内するための処理の一部を共通化することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
図１は、本発明の実施形態に係わる経路案内装置を備えた車両用ナビゲーション装置２０の全体構成を示すブロック図である。同図に示すように、車両用ナビゲーション装置２０は、位置検出器１、地図データ入力器６、操作スイッチ群７、外部メモリ９、表示装置１０、ＶＩＣＳ送受信機１１、音声コントローラ１２、リモコンセンサ１６、及びこれらに接続された制御回路としてのナビゲーションＥＣＵ８を備えている。
【００２１】
ナビゲーションＥＣＵ８は通常のコンピュータとして構成されており、内部には周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインが備えられている。ＲＯＭには、ナビゲーションＥＣＵ８が実行するためのプログラムが書き込まれており、このプログラムに従ってＣＰＵ等が所定の演算処理を実行する。
【００２２】
位置検出器１は、いずれも周知の地磁気センサ２、ジャイロスコープ３、走行距離を算出するための車速（距離）センサ４、及び衛星からの電波に基づいて車両の位置を検出するＧＰＳ（Global Positioning System）のためのＧＰＳ受信機５を有している。これらは、各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補完しながら使用するように構成されている。なお、各センサの精度によっては位置検出器１を上述した内の一部で構成しても良い。
【００２３】
地図データ入力器６は、ノードデータ及びリンクデータからなる道路データ、地形等を示す背景データ、地名等を表示するための文字データなどからなる、地図を描画するために必要な地図データをナビゲーションＥＣＵ８に入力する装置である。この地図データ入力器６は、地図データを記憶する記憶媒体を備え、その記憶媒体としては、記憶するデータ量からＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等を用いるのが一般的であるが、メモリカードやハードディスクなどの書き換え可能な媒体を用いてもよい。
【００２４】
ここで、道路データにおける、ノードデータ及びリンクデータの構成について説明する。ノードデータは、複数の道路が交差、合流、分岐するノード毎に固有の番号を付したノードＩＤ、ノード座標、ノード名称、ノードに接続する全てのリンクのリンクＩＤが記述される接続リンクＩＤ、交差点種類、信号機の有無、規制情報等の各データから構成されている。
【００２５】
一方、リンクデータは、道路毎に固有の番号を付したリンクＩＤ、リンク長、始点及び終点のノード座標、道路種別（高速道路，有料道路，国道，県道，細街路、ロータリー内道路、ロータリー接続道路等）、道路幅員、車線数、リンク走行時間、法定制限速度等の各データから構成されている。すなわち、リンクデータのリンクとは、地図上の各道路を、交差点、分岐点などを示すノードにより複数に分割し、２つのノード間をリンクとして規定したものである。従って、始点及び終点のノード座標は、リンクの始端と終端の座標となる。
【００２６】
これらのノードデータ及びリンクデータにより、地図上に道路を描画したり、ダイクストラ法等の公知の手法を用いて、出発地から目的地までの案内経路を算出することが可能になる。
【００２７】
また、本実施形態においては、ロータリー、特に、ロータリーリンクとその接続道路リンクとの間に進入連絡リンク及び退出連絡リンクが設けられたロータリーに対応して、接続道路リンクの端部とロータリーの中心とを結ぶダミーリンクが設けられ、地図データ入力器６の記憶媒体に記憶されている。このダミーリンクは、道路地図の表示には用いられず、ロータリーにおける車両が進むべき方向を音声案内するためにのみ用いられる。
【００２８】
ここで、上述した進入連絡リンク及び退出連絡リンクに関して、図４に基づいて説明する。ロータリーＲの直径が大きい場合或いは接続道路やロータリーＲの道幅が広い場合には、車両は、接続道路から直角にロータリーＲに進入したり、ロータリーＲから退出したりするのではなく、接続道路とロータリーＲとの間を斜めに走行するように進む場合がある。このため、複数のリンクＲ１〜Ｒ６によって示されるロータリーＲに直角に接続道路リンクＬａ，Ｌｄを接続すると、車両の位置がそのリンクＬａ，Ｌｄからずれて、車両のロケーション精度が低下する場合がある。このため、車両が実際に走行する位置に対応するように、ロータリーリンクへの接続道路リンクＬａ，Ｌｄに進入連絡リンクＬａ１，Ｌｄ１や退出連絡リンクＬａ２，Ｌｄ２が付加されることがある。
【００２９】
また、ロータリーＲに対する進入・退出のし易さ等を考慮して、実際に、ロータリーＲとそのロータリーＲに繋がる接続道路との間に、一方通行の進入連絡道路及び退出連絡道路が設けられる場合がある。このような場合にも、ロータリーリンクＲ１〜Ｒ６と接続道路リンクＬａ，Ｌｄとの間に、進入連絡リンクＬａ１，Ｌｄ１や退出連絡リンクＬａ２，Ｌｄ２が介在することになる。
【００３０】
なお、図４に示す例では、車両はロータリーＲを反時計回りに走行することを前提としているため、ロータリーに向かって、接続道路リンクＬａ，Ｌｄの右側に進入連絡リンクＬａ１，Ｌｄ１が設けられ、左側に退出連絡リンクＬａ２，Ｌｄ２が設けられている。
【００３１】
図４において、進入連絡リンクＬａ１，Ｌｄ１及び退出連絡リンクＬａ２，Ｌｄ２を有する接続道路リンクＬａ，Ｌｄに関しては、ダミーリンクＤ１，Ｄ４が、その進入連絡リンクＬａ１，Ｌｄ１及び退出連絡リンクＬａ２，Ｌｄ２を除外して、接続道路リンクＬａ，Ｌｄのロータリー側端部とロータリーＲの中心とを結ぶように設定されている。また、進入連絡リンク及び退出連絡リンクを持たない接続道路リンクＬｂ，Ｌｃに関しては、ダミーリンクＤ２，Ｄ３が、接続道路リンクＬｂ，ＬｃのロータリーＲへの接続位置とロータリーＲの中心とを結ぶように設定されている。なお、ロータリーＲの中心は、厳密に設定される必要はなく、ロータリーＲの形状や、接続道路の本数に応じて、少なくともロータリーＲ内に属する位置に設定されれば良い。
【００３２】
また、ダミーリンクＤ１〜Ｄ４は、ロータリーＲを特定するための識別情報、もしくは対応する接続道路リンクと関連付けて記憶されており、これらの情報から、所望のダミーリンクを読み出すことが可能である。
【００３３】
操作スイッチ群７は、例えば、後述する表示装置１０と一体になったタッチスイッチもしくはメカニカルなスイッチとして構成され、各種入力に使用される。
【００３４】
外部メモリ９は、例えばメモリカードやハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等の読み書き可能な記憶媒体を有し、テキストデータや画像データ等の各データの保存のために利用される。
【００３５】
表示装置１０は、例えば液晶ディスプレイによって構成され、表示装置１０の画面には、ナビゲーションＥＣＵ８の処理により、例えば、位置検出器１から入力された車両の現在位置に対応する自車位置マークと、地図データ入力器６より入力された地図データによって生成される車両周辺の道路地図が表示される。
【００３６】
ＶＩＣＳ送受信機１１は、道路に敷設されたビーコンや各地のＦＭ放送局を介して、ＶＩＣＳセンタから配信される道路交通情報を受信し、また必要な情報をビーコンに送信する装置である。受信した道路交通情報は、ナビゲーションＥＣＵ８で処理し、例えば渋滞情報や規制情報は道路地図上に重ねて表示される。
【００３７】
音声コントローラ１２は、音声認識装置１４と接続されており、マイク１５から入力された音声信号が音声認識装置１４によって認識され、その認識情報を取得することにより、音声信号に対応する操作信号をナビゲーションＥＣＵ８へ出力する。また、音声コントローラ１２は、ナビゲーションＥＣＵ８によって指示された、車両が進むべき方向を案内するための合成音声や喚起音をスピーカ１３に出力する。
【００３８】
リモコンセンサ１６は、リモートコントロール端末（以下、リモコンと称する）１７からの操作信号を無線にて受信する。このリモコン１７も、上記した操作スイッチ群７と同様に、各種の入力に使用される。例えば、本実施形態のナビゲーション装置２０は経路案内機能を備えており、操作スイッチ群７又はリモコン１７によって目的地が入力されると、現在位置（或いは、ユーザが指定した出発地）から目的地までの最適な経路を自動的に探索して案内経路を算出し、その案内経路に従って経路案内処理を行う。この経路案内時には、表示装置１０の画面に、案内経路が強調表示された道路地図が表示されたり、車両が交差点やロータリー等の案内対象地点に接近した時には、その案内対象地点の拡大案内図を表示したり、音声にて車両が進むべき方向を案内したりする。
【００３９】
次に、車両用ナビゲーション装置２０が地図表示等のために実行するメインルーチンについて、図２のフローチャートを用いて説明する。このメインルーチンにおいて、目的地が設定されたと判定された場合、経路案内処理が実行される。
【００４０】
図２において、まず、ステップＳ１０では、位置検出器１の各センサによって測定された位置データに基づいて、車両の現在位置を算出する。このとき、ＧＰＳ受信機５による位置データは、上述の道路データの座標データ（緯度と経度）と同じ形態で取得される。また、地磁気センサ２、ジャイロスコープ３、車速センサ４によって自車両の進行方向及び走行距離に関するデータが取得され、過去に算出、もしくは確定された車両位置を基準として、現在位置の座標データの算出を行う（自立航法による座標データの算出）。
【００４１】
なお、現在位置は、基本的には、自立航法により算出された座標データに基づいて求められる。ただし、ＧＰＳ受信機５による位置データが取得されている場合には、両者を比較し、その差が所定距離以上である場合には、現在位置として、ＧＰＳ受信機５による位置データを採用する。
【００４２】
続いて、ステップＳ２０では、ステップＳ１０にて算出された車両の現在位置の座標に基づいて、車両周辺の地図データの読み込みを行う。そして、ステップＳ３０において、車両の現在位置を示す自車両マークと、読み込んだ周辺地図とを表示装置１０に表示する。このとき、マップマッチング処理により、道路上に車両位置が特定され、自車両マークはその特定された車両位置に対応するように表示される。
【００４３】
ステップＳ４０では、操作スイッチ群７やリモコン１７などを用いて、目的地が設定されたか否かを判定する。この判定処理において、目的地が未設定と判定された場合には、ステップＳ１０の処理に戻り、目的地が設定されたと判定された場合には、ステップＳ５０の処理に進む。
【００４４】
ステップＳ５０では、現在位置或いはユーザが指定した出発地から目的地までの最適な経路を、公知のダイクストラ法等の手法を用いて、道路データに基づいて探索する。この探索された案内経路に従った経路案内の実行がユーザによって指示された場合に、ステップＳ６０に進んで、経路案内処理を行う。
【００４５】
この経路案内処理を、図３のフローチャートに基づいて、説明する。まず、ステップＳ１１０にて車両の現在位置を検出し、ステップＳ１２０にて車両の現在位置周辺の地図データを読み込む。そして、ステップＳ１３０において、車両の現在位置を示す自車両マーク及び周辺地図を表示するとともに、案内経路に該当する道路を着色等によって強調して表示する。
【００４６】
次にステップＳ１４０では、車両が目的地に到達したか否かを判定する。この判定処理において、目的地に到達したと判定されると、図３に示す経路案内処理を終了する。一方、目的地にまだ達していないと判定されると、ステップＳ１５０に進む。ステップＳ１５０では、車両が交差点やロータリーなどの案内対象地点に対して所定距離まで接近したか否かが判定される。この判定処理において、案内対象地点には接近していないと判定されると、ステップＳ１１０の処理に戻り、案内対象地点に接近したと判定されると、ステップＳ１６０の処理に進む。
【００４７】
ステップＳ１６０では、案内対象地点がロータリーであるか否かが判定される。例えば、車両が走行する道路の道路種別が、ロータリー接続道路である場合に、案内対象はロータリーであると判定できる。もしくは、案内経路を構成するリンクデータにおいて、車両の現在位置から所定距離前方に位置するリンクの道路種別がロータリー内道路（ロータリーリンク）の場合に、案内対象がロータリーであると判定しても良い。その他、案内経路において、ロータリーへの分岐を示す種類のノードデータが存在することに基づいて、案内対象地点がロータリーであると判定することもできる。
【００４８】
ステップＳ１６０において、案内対象地点がロータリーではないと判定された場合、ステップＳ１７０に進み、ロータリーと判定された場合にはステップＳ１８０に進む。ステップＳ１７０では、交差点等のロータリー以外の案内対象地点において、その案内対象地点に進入する進入リンクと、その案内対象地点から退出する退出リンクを読み出す。一方、ステップＳ１８０では、ロータリーへの進入リンクに連なる第１のダミーリンクと、ロータリーからの退出リンクに連なる第２のダミーリンクを読み出す。
【００４９】
ステップＳ１９０では、ステップＳ１７０にて読み出した進入リンクと退出リンクとの角度差、もしくはステップＳ１８０にて読み出した第１のダミーリンクと第２のダミーリンクとの角度差を算出する。そして、ステップＳ２００において、その角度差に応じた方向を音声にて報知するとともに、案内対象地点の拡大図を表示装置１０に表示して、車両が進むべき方向を案内する。
【００５０】
上述した経路案内処理における、特にロータリーでの方向案内処理のメリットについて、図４を用いて説明する。
【００５１】
上述したように、本実施形態においては、地図データが、ロータリーリンクＲ１〜Ｒ６に繋がる接続道路リンクＬａ〜Ｌｄの端部とロータリーリンクＲ１〜Ｒ６の中心とを結ぶダミーリンクＤ１〜Ｄ４を有する。そして、車両が案内対象地点としてのロータリーＲに接近した場合には、ロータリーＲに進入するための案内経路に対応する接続道路リンクに連なる第１のダミーリンクと、ロータリーから退出するための案内経路に対応する接続道路リンクに連なる第２のダミーリンクとの角度差に基づいて、車両が進むべき方向を案内する。例えば、進入経路が接続道路リンクＬａ、退出経路が接続道路リンクＬｄである場合、第１のダミーリンクはＤ１となり、第２のダミーリンクはＤ４となる。この場合、ダミーリンクＤ１とダミーリンクＤ４との角度差は時計回り方向に約９０度であるため、車両の進行方向は左折方向との案内がなされる。
【００５２】
このように、ダミーリンクＤ１〜Ｄ４を設けることにより、ロータリーＲにおける方向案内を、通常の交差点における方向案内と同様に、単に２本のリンクの角度差に基づいて行うことが可能になる。従って、ＥＣＵ８における処理負荷を軽減しつつ、ロータリーＲにおける方向案内を適切に行うことが可能になる。
【００５３】
さらに、本実施形態では、ダミーリンクＤ１〜Ｄ４を設ける際に、ロータリーＲと接続道路リンクＬａ，Ｌｄとの間に進入連絡リンクＬａ１，Ｌｄ１及び退出連絡リンクＬａ２，Ｌｄ２が介在する場合、それらの進入連絡リンクＬａ１，Ｌｄ１及び退出連絡リンクＬａ２，Ｌｄ２を無視して、接続道路リンクＬａ，Ｌｄのロータリー側端部とロータリーＲの中心とを結ぶようにダミーリンクＬａ，Ｌｄを設定する。これにより、ロータリーの方向案内に進入連絡リンク及び退出連絡リンクの角度が考慮されなくなるので、運転者の感覚に合致した分かりやすい方向案内を行うことができる。この理由について、以下に詳述する。
【００５４】
図４に示すように、進入連絡リンクＬａ１，Ｌｄ１及び退出連絡リンクＬａ２，Ｌｄ２は、接続道路リンクＬａ，Ｌｄとは異なる向きに設定される。このため、これら進入連絡リンクＬａ１，Ｌｄ１や退出連絡リンクＬａ２，Ｌｄ２の向きを基準として、ロータリーＲでの車両が進むべき方向を案内すると、車両の運転者の感覚とは随分異なる方向が案内される可能性がある。
【００５５】
例えば、図４において車両が接続道路リンクＬａからロータリーＲに進入し、ロータリーＲのリンクＲ１，Ｒ２，Ｒ３を反時計回りに走行した後、接続道路リンクＬｄへと向かう場合を想定する。この場合、接続道路リンクＬａに付加された進入連絡リンクＬａ１をロータリーＲに進入する道路、接続道路リンクＬｄに付加された退出連絡リンクＬｄ２をロータリーＲから退出する道路とすると、両道路の角度差から、左に戻る方向との左右方向の案内がされてしまう。しかしながら、この場合には、運転者は接続道路リンクＬａを走行してきたのであるから、ロータリーＲにおいて左折するとの左右方向の案内が、その感覚に合致する案内となるのである。
【００５６】
上述したように、ダミーリンクを用いることにより、接続道路リンクＬａからロータリーＲに進入し、接続道路リンクＬｄへ退出する場合には、ロータリーＲにおける案内方向は左折方向となり、運者車の間隔に合致した方向案内を行うことができる。
【００５７】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明による経路案内装置は、上述した実施形態に何ら制限されるものではなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲において種々変形して実施することができる。
【００５８】
例えば、上述した実施形態では、接続道路リンクとロータリーリンクとの間に進入連絡リンク及び退出連絡リンクが介在するロータリーに対して、ダミーリンクを設定する例について説明した。しかし、このダミーリンクは、進入連絡リンク及び退出連絡リンクの存在の有無に係わらず、全てのロータリーに対して設定されることが好ましい。これにより、ロータリー毎に、進行方向の案内のための処理を変更することが防止できる。さらに、ロータリーと通常の交差点とにおいて、車両が進むべき方向を案内するための処理の一部を共通化することも可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】本発明の実施形態に係わる、車両用ナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】車両用ナビゲーション装置が地図表示等のために実行するメインルーチンを示すフローチャートである。
【図３】図２のフローチャートにおける経路案内処理の詳細を示すフローチャートである。
【図４】ロータリーＲの一例を説明するための説明図である。
【符号の説明】
【００６０】
１…位置検出器
６…地図データ入力器
７…操作スイッチ群
８…ナビゲーションＥＣＵ
９…外部メモリ
１０…表示装置
１１…ＶＩＣＳ受信機
２０…車両用ナビゲーション装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
道路を複数のリンクによって示した道路地図データを記憶する地図記憶手段と、
前記道路地図データに基づいて、目的地に達する案内経路を設定する案内経路設定手段と、
前記案内経路設定手段が設定した案内経路に沿って車両が走行するように、前記車両の現在位置が前記案内経路における案内対象地点に接近したとき、当該案内対象地点において車両が進むべき方向を案内する案内手段とを備えた経路案内装置であって、
前記地図記憶手段が記憶する道路地図データは、ロータリーである旨の属性が付与されたロータリーリンクに繋がる接続道路リンクの端部と前記ロータリーの中心とを結ぶダミーリンクを有し、
前記案内手段は、前記ダミーリンクが設定されたロータリーが案内対象地点となったとき、前記ロータリーに進入するための案内経路に対応する接続道路リンクに連なる第１のダミーリンクと、前記ロータリーから退出するための案内経路に対応する接続道路リンクに連なる第２のダミーリンクとを特定し、これら第1及び第２のダミーリンクの角度差に基づいて、前記ロータリーにおける前記車両が進むべき方向を案内することを特徴とする経路案内装置。
【請求項２】
前記ダミーリンクは、少なくとも、前記ロータリーリンクとそのロータリーリンクに繋がる少なくとも1本の接続道路リンクとの間に、当該接続道路リンクとは方向の異なる、前記ロータリーリンクへの進入のための進入連絡リンク及び前記ロータリーリンクからの退出のための退出連絡リンクが介在するロータリーリンクに対して設けられ、前記進入連絡リンク及び退出連絡リンクが介在する接続道路リンクに関して、当該進入連絡リンク及び退出連絡リンクを除外して、前記接続道路リンクの端部と前記ロータリーリンクの中心とを結ぶように設定されることを特徴とする請求項１に記載の経路案内装置。
【請求項３】
表示装置と、
前記道路地図データに基づいて、前記案内経路を含む道路地図を前記表示装置に表示させる表示制御手段とを備え、
前記表示制御手段は、前記ダミーリンクを除く、前記道路を示す複数のリンクを用いて前記道路地図を表示させることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の経路案内装置。
【請求項４】
前記案内手段は、音声によって、案内対象地点における車両が進むべき方向を案内することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の経路案内装置。
【請求項５】
前記道路地図データは、その道路地図データに含まれる全てのロータリーリンクに対して、前記ダミーリンクを有することを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の経路案内装置。
【請求項１】
車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
道路を複数のリンクによって示した道路地図データを記憶する地図記憶手段と、
前記道路地図データに基づいて、目的地に達する案内経路を設定する案内経路設定手段と、
前記案内経路設定手段が設定した案内経路に沿って車両が走行するように、前記車両の現在位置が前記案内経路における案内対象地点に接近したとき、当該案内対象地点において車両が進むべき方向を案内する案内手段とを備えた経路案内装置であって、
前記地図記憶手段が記憶する道路地図データは、ロータリーである旨の属性が付与されたロータリーリンクに繋がる接続道路リンクの端部と前記ロータリーの中心とを結ぶダミーリンクを有し、
前記案内手段は、前記ダミーリンクが設定されたロータリーが案内対象地点となったとき、前記ロータリーに進入するための案内経路に対応する接続道路リンクに連なる第１のダミーリンクと、前記ロータリーから退出するための案内経路に対応する接続道路リンクに連なる第２のダミーリンクとを特定し、これら第1及び第２のダミーリンクの角度差に基づいて、前記ロータリーにおける前記車両が進むべき方向を案内することを特徴とする経路案内装置。
【請求項２】
前記ダミーリンクは、少なくとも、前記ロータリーリンクとそのロータリーリンクに繋がる少なくとも1本の接続道路リンクとの間に、当該接続道路リンクとは方向の異なる、前記ロータリーリンクへの進入のための進入連絡リンク及び前記ロータリーリンクからの退出のための退出連絡リンクが介在するロータリーリンクに対して設けられ、前記進入連絡リンク及び退出連絡リンクが介在する接続道路リンクに関して、当該進入連絡リンク及び退出連絡リンクを除外して、前記接続道路リンクの端部と前記ロータリーリンクの中心とを結ぶように設定されることを特徴とする請求項１に記載の経路案内装置。
【請求項３】
表示装置と、
前記道路地図データに基づいて、前記案内経路を含む道路地図を前記表示装置に表示させる表示制御手段とを備え、
前記表示制御手段は、前記ダミーリンクを除く、前記道路を示す複数のリンクを用いて前記道路地図を表示させることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の経路案内装置。
【請求項４】
前記案内手段は、音声によって、案内対象地点における車両が進むべき方向を案内することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の経路案内装置。
【請求項５】
前記道路地図データは、その道路地図データに含まれる全てのロータリーリンクに対して、前記ダミーリンクを有することを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の経路案内装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図２】
【図３】
【図４】
【公開番号】特開２００６−２６６７３９（Ｐ２００６−２６６７３９Ａ）
【公開日】平成１８年１０月５日（２００６．１０．５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−８２２５７（Ｐ２００５−８２２５７）
【出願日】平成１７年３月２２日（２００５．３．２２）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年１０月５日（２００６．１０．５）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年３月２２日（２００５．３．２２）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
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