車両用運転支援装置
【課題】 不必要な運転支援制御を適切に防止すること。
【解決手段】 本発明による車両用運転支援装置は、自車位置検出手段と、進行方向前方の一時停止地点を検出する一時停止地点検出手段と、車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、前記検出された自車位置と一時停止地点の位置との距離を演算する距離演算手段と、少なくとも前記検出された走行状態及び前記演算された距離に基づいて、運転者に対して該一時停止地点での一時停止を促す注意喚起出力手段と、前記検出された走行状態及び前記演算された距離に基づいて、該一時停止地点の手前所定距離内で所定の一時停止状態が少なくとも１回形成されたか否かを判定する一時停止実績判定手段と、前記一時停止実績判定手段により一時停止状態が少なくとも１回形成されたと判定された場合に、該一時停止地点における前記注意喚起出力手段による注意喚起を禁止する。
【解決手段】 本発明による車両用運転支援装置は、自車位置検出手段と、進行方向前方の一時停止地点を検出する一時停止地点検出手段と、車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、前記検出された自車位置と一時停止地点の位置との距離を演算する距離演算手段と、少なくとも前記検出された走行状態及び前記演算された距離に基づいて、運転者に対して該一時停止地点での一時停止を促す注意喚起出力手段と、前記検出された走行状態及び前記演算された距離に基づいて、該一時停止地点の手前所定距離内で所定の一時停止状態が少なくとも１回形成されたか否かを判定する一時停止実績判定手段と、前記一時停止実績判定手段により一時停止状態が少なくとも１回形成されたと判定された場合に、該一時停止地点における前記注意喚起出力手段による注意喚起を禁止する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者に対して一時停止地点での一時停止を促すための注意喚起を行う車両用運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、一時停止するべき地点を含む地図情報並びに自車位置を出力するナビゲーションシステムと、前記一時停止地点と前記自車位置との間の距離を演算する距離演算手段と、運転者の停止意志の有無を判断する停止意志判断手段と、前記距離の演算値が所定値以下でかつ運転者の停止意志が無いものと判断された場合に運転者に対して警告を発する警告手段とを有することを特徴とする運転操作支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平１０−７６９２２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上述の従来技術では、一時停止地点と自車位置との間の距離などをパラメータとして所定条件が満たされた場合に、警報出力等の運転支援制御を実行しているが、運転支援が不要となる条件（消極的条件）を考慮していないため、不必要な運転支援制御が行われる虞があった。
【０００４】
そこで、本発明は、不必要な運転支援制御を適切に防止することができる車両用運転支援装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するため、本発明の一局面によれば、自車位置検出手段と、
進行方向前方の一時停止地点を検出する一時停止地点検出手段と、
車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、
前記検出された自車位置と一時停止地点の位置との距離を演算する距離演算手段と、
少なくとも前記検出された走行状態及び前記演算された距離に基づいて、運転者に対して該一時停止地点での一時停止を促す注意喚起出力手段と、
前記検出された走行状態及び前記演算された距離に基づいて、該一時停止地点の手前所定距離内で所定の一時停止状態が少なくとも１回形成されたか否かを判定する一時停止実績判定手段と、
前記一時停止実績判定手段により一時停止状態が少なくとも１回形成されたと判定された場合に、該一時停止地点における前記注意喚起出力手段による注意喚起を禁止することを特徴とする、車両用運転支援装置が提供される。
【０００６】
本局面において、前記所定の一時停止状態は、車両位置が一時停止地点に対して所定距離内にあり、且つ、車速が所定車速以下となる状態を含むものであってよい。この場合、前記所定の一時停止状態は、車両位置が一時停止地点に対して所定距離内にあり、且つ、所定車速以下の車速が所定時間以上継続した状態であってよい。
【０００７】
また、本局面において、前記一時停止実績判定手段による判定基準となる前記所定の一時停止状態は、一時停止地点の手前を自車と同一方向に走行する前方車両の有無に応じて変更されるものであってよい。この場合、前記所定の一時停止状態は、車両位置が一時停止地点に対して所定距離内にあり、且つ、車速が所定車速以下となる状態を含み、
前記所定距離は、前記所定距離は、前記前方車両が存在する場合に、前記前方車両が存在しない場合に比べて大きくされてよい。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、不必要な運転支援制御を適切に防止することができる車両用運転支援装置を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。
【実施例１】
【００１０】
図１は、本発明による車両用運転支援装置の一実施例（実施例１）を示すシステム構成図である。本実施例の車両用運転支援装置は、電子制御ユニット１００(以下、「運転支援ECU１００」という)を中心に構成される。運転支援ECU１００は、通常的なECU(電子制御ユニット)と同様、図示しないバスを介して互いに接続されたＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等からなるマイクロコンピュータとして構成されている。
【００１１】
運転支援ECU１００には、CAN（controller area network）などの適切な通信ネットワークを介して、注意喚起出力手段９０の他、車両内の各種の電子部品（車速センサのような各種センサや各種ECU）が接続される。注意喚起出力手段９０は、インジケータや、ディスプレイ、オーディオのような、運転者（ドライバ）に対して注意喚起を行うことができる如何なる装置であってよい。注意喚起出力手段９０による注意喚起の出力態様は、音響的、視覚的、触覚的（例えば振動発生）を含む如何なる態様で実施されてもよい。
【００１２】
運転支援ECU１００は、図１に示すように、一時停止地点情報取得手段１０、自車位置情報取得手段１２、走行経路推定手段１４、自車状態推定手段１６、ドライバ停止意思推定手段１８、及び、残り距離演算手段２０を備える。
【００１３】
一時停止地点情報取得手段１０は、ＨＤＤ，ＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭ等により構成される地図データベースから一時停止地点情報を取得する。一時停止地点情報は、一時停止地点（例えば一時停止線）の位置・座標であり、例えば、地図データとして予め収録されていてもよく、或いは、フロントカメラやバックカメラの一時停止線の検出結果（停止線認識結果）に基づいて生成され、地図データベースに事後的に格納されてもよい。この場合、地図データベースはハードディスクのような書き込み可能な記録媒体により構成されるのが好ましい。
【００１４】
自車位置情報取得手段１２は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機、ビーコン受信機及びＦＭ多重受信機や、車速センサやジャイロセンサ等の各種センサを含む。自車位置は、ＧＰＳ受信機によりＧＰＳアンテナを介してＧＰＳ衛星が出力するＧＰＳ信号に基づいて測位・演算される（例えば、演算周期０．１秒）。測位方法は、単独測位や相対測位（干渉測位を含む。）等の如何なる方法であってもよいが、好ましくは精度の高い相対測位が用いられる。この際、自車位置は、車速センサやジャイロセンサ等の各種センサの出力や、ビーコン受信機及びＦＭ多重受信機を介して受信される各種情報に基づいて補正されてよい。また、自車位置は、公知のマップマッチング技術により、地図データベース内の地図情報を用いて適宜補正されてよい。
【００１５】
走行経路推定手段１４は、例えばナビゲーションシステムで目的地に対して設定された推奨ルート（ルート案内）に基づいて、車両の走行経路を推定する。
【００１６】
残り距離演算手段２０は、走行経路推定手段１４により推定された走行経路上に一時停止地点が存在する場合、当該一時停止地点と自車位置との距離Ｄ（一時停止地点までの残り距離Ｄ）を算出する（図２参照）。ここで、一時停止地点とは、典型的には、信号機の無い又は信号機が機能してない交差点手前の一時停止線の地点である。一時停止地点と自車位置との距離Ｄは、自車位置情報取得手段１２からの自車位置情報と、一時停止地点情報取得手段１０から一時停止地点の位置情報とに基づいて演算される。一時停止地点（一時停止線）の位置情報が取得できない場合には、交差点の位置情報に基づいて距離Ｄが推定・演算されてよい。或いは、一時停止地点と自車位置との距離Ｄは、車載カメラ（図示せず）により取得した画像に基づいて算出されてもよい。
【００１７】
自車状態推定手段１６は、車両内の各種の電子部品との通信を介して、自車の車両状態情報を取得する。車両状態情報は、主に、車輪速センサから供給される車速データである。但し、車両状態情報は、加速度センサ、ヨーレートセンサ、シフトの操作位置を検出するシフトポジションセンサ、ステアリングハンドルの操作態様を検出するステアリングセンサ等の出力データを含んでよい。
【００１８】
ドライバ停止意思推定手段１８は、アクセルペダルの操作量（又はスロットル開度）やブレーキペダルの操作量等に基づいて、ドライバに一時停止の意思があるか否かを推定する。
【００１９】
運転支援ECU１００は、図１に示すように、一時停止実績判定手段３０、注意喚起要否判定手段３２、及び、注意喚起実績記憶手段３４を備える。
【００２０】
一時停止実績判定手段３０は、残り距離演算手段２０からの距離Ｄと、自車状態推定手段１６からの車両状態情報とに基づいて、今回通過しようとしている一時停止地点に対して、当該一時停止地点の手前所定距離内で所定の一時停止状態が形成されたか否かを判定する。
【００２１】
ここで、所定の一時停止状態とは、距離Ｄが所定距離Xr[ｍ]以下となり、且つ、車速が所定車速Ｖr[ｋｍ／ｈ]以下となる状態であってよい。或いは、所定の一時停止状態は、距離Ｄが所定距離Xr[ｍ]以下となり、且つ、車速が所定車速Ｖr[ｋｍ／ｈ]以下となる状態が、所定時間Ｔｒ［ｓｅｃ］以上継続した状態であってもよい。距離Ｄが所定距離Xr[ｍ]以下の状態とは、一時停止地点に車両が十分近い状態であり、所定距離Xrは、例えば１０〜２０[ｍ]の範囲内で設定されてよい。また、車速が所定車速Ｖr[ｋｍ／ｈ]以下の状態とは、一時停止地点で停止可能な程度に車速が十分小さい状態であり、例えば５〜１０[ｋｍ／ｈ]の範囲内で設定されてよい。所定時間Ｔｒは、ノイズ等の影響の受けない高い精度で上記判定を行うのに十分な時間であればよい。
【００２２】
一時停止実績判定手段３０は、所定の一時停止状態が少なくとも１回形成されたと判定した場合、停止実績が有ることを示すフラグを立てる（フラグの値が、例えば初期値ゼロから１に変更される）。以下、このフラグを、「一時停止実績フラグ」という。一時停止実績フラグは、例えば車両が一時停止地点を通過した地点で、初期値（例えばゼロ）へと戻される。
【００２３】
注意喚起要否判定手段３２は、残り距離演算手段２０からの距離Ｄと、自車状態推定手段１６からの車両状態情報と、ドライバ停止意思推定手段１８からの推定結果（ドライバに一時停止の意思があるか否かの推定結果）とに基づいて、所定の注意喚起実施条件が満たされたか否かを判断し、注意喚起実施条件が満たされた場合には、注意喚起出力手段９０に対して注意喚起実行指示を出力する。
【００２４】
例えば、注意喚起要否判定手段３２は、一時停止地点までの距離Ｄと、車速ｖとに基づいて、例えば次の式により、一時停止線で停止するのに必要な減速度Gx［ｍ／ｓ２］（必要減速度Gｘ）を算出する。
Gx＝v２／（２×Ｄ１）
ここで、車速ｖは、簡易的に現在の車速V0が維持されるものと仮定してもよく、或いは、現在までの車速の履歴に基づいて推定可能な以後の加減速態様が加味されてもよい。次いで、注意喚起要否判定手段３２は、必要減速度Gｘが所定閾値を超えた否かを判定する。必要減速度Gｘが所定閾値を超えた場合には、注意喚起要否判定手段３２は、注意喚起実施条件が満たされたと判定して、注意喚起出力手段９０に対して注意喚起実行指示を出力する。
【００２５】
注意喚起実績記憶手段３４は、今回通過しようとしている一時停止地点に対して、今回通過時における注意喚起出力手段９０による注意喚起実績を記憶する。注意喚起実績記憶手段３４は、注意喚起要否判定手段３２から判定結果に基づいて、今回通過しようとしている一時停止地点の手前の区間で、注意喚起出力手段９０による注意喚起が実行された場合には、注意喚起実績が有ることを示すフラグを立てる（フラグの値が、例えば初期値ゼロから１に変更される）。以下、このフラグを、「注意喚起実績フラグ」という。注意喚起実績フラグは、例えば車両が一時停止地点を通過した地点で、初期値（例えばゼロ）に戻される。
【００２６】
注意喚起出力手段９０は、２つのフラグ（即ち一時停止実績フラグ及び注意喚起実績フラグ）の状態を参照しつつ、注意喚起要否判定手段３２からの注意喚起実行指示に応答する。具体的には、一時停止実績フラグ及び注意喚起実績フラグの何れも立てられていない場合には、注意喚起要否判定手段３２からの注意喚起実行指示に応答して、注意喚起を実行し、一時停止実績フラグ及び注意喚起実績フラグの何れかが立てられている場合には、注意喚起要否判定手段３２からの注意喚起実行指示にも拘らず、注意喚起を実行しない。即ち、一時停止実績フラグ及び注意喚起実績フラグの何れかが立てられた状態では、注意喚起出力手段９０の動作が不能な状態となる。
【００２７】
従って、本実施例によれば、一時停止地点に対して、今回通過時における停止実績が有る場合や注意喚起実績が有る場合には、注意喚起が禁止されるので、不必要な注意喚起を適切に防止することができる。即ち、今回通過時における停止実績が有る場合に、注意喚起を禁止することで、早い段階から注意喚起出力手段９０の動作を禁止することができ、その後発生しうる注意喚起要否判定手段３２の判定誤りによる不必要な注意喚起を確実に防止することができる。また、今回通過時における注意喚起実績が有る場合に、注意喚起を禁止することで、複数回の不必要な注意喚起を防止して、ドライバに煩わしさを与えることを防止することができる。
【００２８】
尚、本実施例において、注意喚起要否判定手段３２は、注意喚起に加えて、減速制御（介入）を行うべきか否かを判定するものであってもよい。例えば、注意喚起要否判定手段３２は、自車位置と一時停止地点との距離が小さくなるにつれて、注意喚起、減速制御（介入）の順に、２以上の異なる運転支援を実行すべきか否かを判定してもよい。減速制御（介入）は、典型的には、必要減速度に応じたブレーキアクチュエータの強制的な作動であるが、ハイブリッド車両の場合は電気モータによる回生ブレーキが付加されてもよいし、また、エンジン、トランスミッションなどによる減速補助を受けてもよい。この場合、減速制御の最終的な実行可否、又は、実行する場合の実行態様についても、注意喚起の最終的な実行可否についてと同様、上述の如く２つのフラグ（即ち一時停止実績フラグ及び注意喚起実績フラグ）の状態に応じて決定されてよい。
【実施例２】
【００２９】
図３は、本発明による車両用運転支援装置の一実施例（実施例２）を示すシステム構成図である。以下では、上述の実施例１と同様の構成については、同様の参照符号を付して説明を省略する。
【００３０】
運転支援ECU１００は、図３に示すように、前方車両検出手段２２を有する。前方車両検出手段２２は、自車と同様に一時停止地点よりも手前に位置し、且つ、自車と同一方向に走行する前方車両を検出する。前方車両検出手段２２は、例えば、車載フロントカメラ（及びその画像処理装置）であってよく、この場合、フロントカメラは、車両前方の風景を撮像するように搭載され、例えば車室内のバックミラーの背面等に固定され、前方車両は、車載フロントカメラの撮像画像を用いて画像認識される。或いは、前方車両検出手段２２は、車載レーダーであってよく、この場合、車載レーダーは、例えばフロントバンパーやフロントグリル内に配設されてよい。或いは、前方車両検出手段２２は、車車間通信又は路車間通信を介して前方車両を検出するものであってよい。路車間通信の場合、前方車両は、路側に設置されたカメラ等の車両検出器により前方車両が検出されてよい。
【００３１】
本実施例の一時停止実績判定手段３０は、前方車両検出手段２２による検出結果に応じて、上述の一時停止実績の判定方法を変化させる。これは、前方車両の存在が検出された場合には、前方車両の存在が検出されない場合に比べて、一時停止地点より手前で、車速が低下する傾向があり、かかる傾向が現れる車両のドライバは一時停止地点を認知していると判断できるためである。
【００３２】
具体的には、上述の実施例１と同様、一時停止実績判定手段３０は、残り距離演算手段２０からの距離Ｄと、自車状態推定手段１６からの車両状態情報とに基づいて、一時停止地点の手前所定距離内で所定の一時停止状態が形成されたか否かを判定する。所定の一時停止状態とは、距離Ｄが所定距離Xr[ｍ]以下となり、且つ、車速が所定車速Ｖr[ｋｍ／ｈ]以下となる状態であってよい。或いは、所定の一時停止状態は、距離Ｄが所定距離Xr[ｍ]以下となり、且つ、車速が所定車速Ｖr[ｋｍ／ｈ]以下となる状態が、所定時間Ｔｒ［ｓｅｃ］以上継続した状態であってもよい。
【００３３】
本実施例では、所定距離Xrが、例えば１０〜２０[ｍ]の範囲内で可変される。この場合、例えば、前方車両検出手段２２により前方車両の存在が検出されない場合には、所定距離Xrが１０[ｍ]と設定され、前方車両検出手段２２により前方車両の存在が検出された場合には、所定距離Xrが２０[ｍ]と設定されてよい。
【００３４】
また、所定距離Xは、前方車両の台数や長さ、位置等に応じて所定距離Xrが可変されてもよい。例えば、前方車両の台数に応じて可変する構成では、所定距離Xrは、図４に示すように、Δを車両１台分の前後余裕長[ｍ]とし、ｎを前方車両の台数とした場合、Ｘｒ’＝Xr＋Δ×ｎ[ｍ]と補正されてよい。この場合、Δを５[ｍ]と固定値とした場合、前方車両検出手段２２により前方車両の存在が検出されない場合には、所定距離Xrが１０[ｍ]と設定され、前方車両検出手段２２により１台の前方車両の存在が検出された場合には、所定距離Xrが１５[ｍ]と設定され、前方車両検出手段２２により２台以上の前方車両の存在が検出された場合には、所定距離Xrが２０[ｍ]と設定されてよい。
【００３５】
このように本実施例によれば、同一の一時停止地点で停止すべき前方車両の存在が検出された場合に、当該前方車両の存在を考慮して一時停止実績を判定するので、不必要な注意喚起を適切に防止することができる。即ち、前方車両が存在する場合には、速度低下が検出された地点が一時停止地点から遠い位置であっても、当該速度低下によりドライバが一時停止地点を認知していると判断できるため、より早い段階から注意喚起出力手段９０の動作を禁止することができ、その後発生しうる注意喚起要否判定手段３２の判定誤りによる不必要な注意喚起を確実に防止することができる。
【００３６】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明による車両用運転支援装置の実施例１を示すシステム構成図である。
【図２】本実施例による運転支援ECU１００の主要機能を示すブロック図である。
【図３】本発明による車両用運転支援装置の実施例２を示すシステム構成図である。
【図４】前方車両の有無に応じた一時停止実績の判定方法（所定距離Xr）の可変態様に関する説明図であり、図４（Ａ）は、前方車両が存在しない場合（ｎ＝０）、図４（Ａ）は、前方車両が１台だけ存在する場合（ｎ＝１）を示す。
【符号の説明】
【００３８】
１００ 運転支援ECU
１０ 一時停止地点情報取得手段
１２ 自車位置情報取得手段
１４ 走行経路推定手段
１６ 自車状態推定手段
１８ ドライバ停止意思推定手段
２０ 残り距離演算手段
２２ 前方車両検出手段
３０ 一時停止実績判定手段
３２ 注意喚起要否判定手段
３４ 注意喚起実績記憶手段
９０ 注意喚起出力手段
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者に対して一時停止地点での一時停止を促すための注意喚起を行う車両用運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、一時停止するべき地点を含む地図情報並びに自車位置を出力するナビゲーションシステムと、前記一時停止地点と前記自車位置との間の距離を演算する距離演算手段と、運転者の停止意志の有無を判断する停止意志判断手段と、前記距離の演算値が所定値以下でかつ運転者の停止意志が無いものと判断された場合に運転者に対して警告を発する警告手段とを有することを特徴とする運転操作支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平１０−７６９２２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上述の従来技術では、一時停止地点と自車位置との間の距離などをパラメータとして所定条件が満たされた場合に、警報出力等の運転支援制御を実行しているが、運転支援が不要となる条件（消極的条件）を考慮していないため、不必要な運転支援制御が行われる虞があった。
【０００４】
そこで、本発明は、不必要な運転支援制御を適切に防止することができる車両用運転支援装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するため、本発明の一局面によれば、自車位置検出手段と、
進行方向前方の一時停止地点を検出する一時停止地点検出手段と、
車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、
前記検出された自車位置と一時停止地点の位置との距離を演算する距離演算手段と、
少なくとも前記検出された走行状態及び前記演算された距離に基づいて、運転者に対して該一時停止地点での一時停止を促す注意喚起出力手段と、
前記検出された走行状態及び前記演算された距離に基づいて、該一時停止地点の手前所定距離内で所定の一時停止状態が少なくとも１回形成されたか否かを判定する一時停止実績判定手段と、
前記一時停止実績判定手段により一時停止状態が少なくとも１回形成されたと判定された場合に、該一時停止地点における前記注意喚起出力手段による注意喚起を禁止することを特徴とする、車両用運転支援装置が提供される。
【０００６】
本局面において、前記所定の一時停止状態は、車両位置が一時停止地点に対して所定距離内にあり、且つ、車速が所定車速以下となる状態を含むものであってよい。この場合、前記所定の一時停止状態は、車両位置が一時停止地点に対して所定距離内にあり、且つ、所定車速以下の車速が所定時間以上継続した状態であってよい。
【０００７】
また、本局面において、前記一時停止実績判定手段による判定基準となる前記所定の一時停止状態は、一時停止地点の手前を自車と同一方向に走行する前方車両の有無に応じて変更されるものであってよい。この場合、前記所定の一時停止状態は、車両位置が一時停止地点に対して所定距離内にあり、且つ、車速が所定車速以下となる状態を含み、
前記所定距離は、前記所定距離は、前記前方車両が存在する場合に、前記前方車両が存在しない場合に比べて大きくされてよい。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、不必要な運転支援制御を適切に防止することができる車両用運転支援装置を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。
【実施例１】
【００１０】
図１は、本発明による車両用運転支援装置の一実施例（実施例１）を示すシステム構成図である。本実施例の車両用運転支援装置は、電子制御ユニット１００(以下、「運転支援ECU１００」という)を中心に構成される。運転支援ECU１００は、通常的なECU(電子制御ユニット)と同様、図示しないバスを介して互いに接続されたＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等からなるマイクロコンピュータとして構成されている。
【００１１】
運転支援ECU１００には、CAN（controller area network）などの適切な通信ネットワークを介して、注意喚起出力手段９０の他、車両内の各種の電子部品（車速センサのような各種センサや各種ECU）が接続される。注意喚起出力手段９０は、インジケータや、ディスプレイ、オーディオのような、運転者（ドライバ）に対して注意喚起を行うことができる如何なる装置であってよい。注意喚起出力手段９０による注意喚起の出力態様は、音響的、視覚的、触覚的（例えば振動発生）を含む如何なる態様で実施されてもよい。
【００１２】
運転支援ECU１００は、図１に示すように、一時停止地点情報取得手段１０、自車位置情報取得手段１２、走行経路推定手段１４、自車状態推定手段１６、ドライバ停止意思推定手段１８、及び、残り距離演算手段２０を備える。
【００１３】
一時停止地点情報取得手段１０は、ＨＤＤ，ＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭ等により構成される地図データベースから一時停止地点情報を取得する。一時停止地点情報は、一時停止地点（例えば一時停止線）の位置・座標であり、例えば、地図データとして予め収録されていてもよく、或いは、フロントカメラやバックカメラの一時停止線の検出結果（停止線認識結果）に基づいて生成され、地図データベースに事後的に格納されてもよい。この場合、地図データベースはハードディスクのような書き込み可能な記録媒体により構成されるのが好ましい。
【００１４】
自車位置情報取得手段１２は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機、ビーコン受信機及びＦＭ多重受信機や、車速センサやジャイロセンサ等の各種センサを含む。自車位置は、ＧＰＳ受信機によりＧＰＳアンテナを介してＧＰＳ衛星が出力するＧＰＳ信号に基づいて測位・演算される（例えば、演算周期０．１秒）。測位方法は、単独測位や相対測位（干渉測位を含む。）等の如何なる方法であってもよいが、好ましくは精度の高い相対測位が用いられる。この際、自車位置は、車速センサやジャイロセンサ等の各種センサの出力や、ビーコン受信機及びＦＭ多重受信機を介して受信される各種情報に基づいて補正されてよい。また、自車位置は、公知のマップマッチング技術により、地図データベース内の地図情報を用いて適宜補正されてよい。
【００１５】
走行経路推定手段１４は、例えばナビゲーションシステムで目的地に対して設定された推奨ルート（ルート案内）に基づいて、車両の走行経路を推定する。
【００１６】
残り距離演算手段２０は、走行経路推定手段１４により推定された走行経路上に一時停止地点が存在する場合、当該一時停止地点と自車位置との距離Ｄ（一時停止地点までの残り距離Ｄ）を算出する（図２参照）。ここで、一時停止地点とは、典型的には、信号機の無い又は信号機が機能してない交差点手前の一時停止線の地点である。一時停止地点と自車位置との距離Ｄは、自車位置情報取得手段１２からの自車位置情報と、一時停止地点情報取得手段１０から一時停止地点の位置情報とに基づいて演算される。一時停止地点（一時停止線）の位置情報が取得できない場合には、交差点の位置情報に基づいて距離Ｄが推定・演算されてよい。或いは、一時停止地点と自車位置との距離Ｄは、車載カメラ（図示せず）により取得した画像に基づいて算出されてもよい。
【００１７】
自車状態推定手段１６は、車両内の各種の電子部品との通信を介して、自車の車両状態情報を取得する。車両状態情報は、主に、車輪速センサから供給される車速データである。但し、車両状態情報は、加速度センサ、ヨーレートセンサ、シフトの操作位置を検出するシフトポジションセンサ、ステアリングハンドルの操作態様を検出するステアリングセンサ等の出力データを含んでよい。
【００１８】
ドライバ停止意思推定手段１８は、アクセルペダルの操作量（又はスロットル開度）やブレーキペダルの操作量等に基づいて、ドライバに一時停止の意思があるか否かを推定する。
【００１９】
運転支援ECU１００は、図１に示すように、一時停止実績判定手段３０、注意喚起要否判定手段３２、及び、注意喚起実績記憶手段３４を備える。
【００２０】
一時停止実績判定手段３０は、残り距離演算手段２０からの距離Ｄと、自車状態推定手段１６からの車両状態情報とに基づいて、今回通過しようとしている一時停止地点に対して、当該一時停止地点の手前所定距離内で所定の一時停止状態が形成されたか否かを判定する。
【００２１】
ここで、所定の一時停止状態とは、距離Ｄが所定距離Xr[ｍ]以下となり、且つ、車速が所定車速Ｖr[ｋｍ／ｈ]以下となる状態であってよい。或いは、所定の一時停止状態は、距離Ｄが所定距離Xr[ｍ]以下となり、且つ、車速が所定車速Ｖr[ｋｍ／ｈ]以下となる状態が、所定時間Ｔｒ［ｓｅｃ］以上継続した状態であってもよい。距離Ｄが所定距離Xr[ｍ]以下の状態とは、一時停止地点に車両が十分近い状態であり、所定距離Xrは、例えば１０〜２０[ｍ]の範囲内で設定されてよい。また、車速が所定車速Ｖr[ｋｍ／ｈ]以下の状態とは、一時停止地点で停止可能な程度に車速が十分小さい状態であり、例えば５〜１０[ｋｍ／ｈ]の範囲内で設定されてよい。所定時間Ｔｒは、ノイズ等の影響の受けない高い精度で上記判定を行うのに十分な時間であればよい。
【００２２】
一時停止実績判定手段３０は、所定の一時停止状態が少なくとも１回形成されたと判定した場合、停止実績が有ることを示すフラグを立てる（フラグの値が、例えば初期値ゼロから１に変更される）。以下、このフラグを、「一時停止実績フラグ」という。一時停止実績フラグは、例えば車両が一時停止地点を通過した地点で、初期値（例えばゼロ）へと戻される。
【００２３】
注意喚起要否判定手段３２は、残り距離演算手段２０からの距離Ｄと、自車状態推定手段１６からの車両状態情報と、ドライバ停止意思推定手段１８からの推定結果（ドライバに一時停止の意思があるか否かの推定結果）とに基づいて、所定の注意喚起実施条件が満たされたか否かを判断し、注意喚起実施条件が満たされた場合には、注意喚起出力手段９０に対して注意喚起実行指示を出力する。
【００２４】
例えば、注意喚起要否判定手段３２は、一時停止地点までの距離Ｄと、車速ｖとに基づいて、例えば次の式により、一時停止線で停止するのに必要な減速度Gx［ｍ／ｓ２］（必要減速度Gｘ）を算出する。
Gx＝v２／（２×Ｄ１）
ここで、車速ｖは、簡易的に現在の車速V0が維持されるものと仮定してもよく、或いは、現在までの車速の履歴に基づいて推定可能な以後の加減速態様が加味されてもよい。次いで、注意喚起要否判定手段３２は、必要減速度Gｘが所定閾値を超えた否かを判定する。必要減速度Gｘが所定閾値を超えた場合には、注意喚起要否判定手段３２は、注意喚起実施条件が満たされたと判定して、注意喚起出力手段９０に対して注意喚起実行指示を出力する。
【００２５】
注意喚起実績記憶手段３４は、今回通過しようとしている一時停止地点に対して、今回通過時における注意喚起出力手段９０による注意喚起実績を記憶する。注意喚起実績記憶手段３４は、注意喚起要否判定手段３２から判定結果に基づいて、今回通過しようとしている一時停止地点の手前の区間で、注意喚起出力手段９０による注意喚起が実行された場合には、注意喚起実績が有ることを示すフラグを立てる（フラグの値が、例えば初期値ゼロから１に変更される）。以下、このフラグを、「注意喚起実績フラグ」という。注意喚起実績フラグは、例えば車両が一時停止地点を通過した地点で、初期値（例えばゼロ）に戻される。
【００２６】
注意喚起出力手段９０は、２つのフラグ（即ち一時停止実績フラグ及び注意喚起実績フラグ）の状態を参照しつつ、注意喚起要否判定手段３２からの注意喚起実行指示に応答する。具体的には、一時停止実績フラグ及び注意喚起実績フラグの何れも立てられていない場合には、注意喚起要否判定手段３２からの注意喚起実行指示に応答して、注意喚起を実行し、一時停止実績フラグ及び注意喚起実績フラグの何れかが立てられている場合には、注意喚起要否判定手段３２からの注意喚起実行指示にも拘らず、注意喚起を実行しない。即ち、一時停止実績フラグ及び注意喚起実績フラグの何れかが立てられた状態では、注意喚起出力手段９０の動作が不能な状態となる。
【００２７】
従って、本実施例によれば、一時停止地点に対して、今回通過時における停止実績が有る場合や注意喚起実績が有る場合には、注意喚起が禁止されるので、不必要な注意喚起を適切に防止することができる。即ち、今回通過時における停止実績が有る場合に、注意喚起を禁止することで、早い段階から注意喚起出力手段９０の動作を禁止することができ、その後発生しうる注意喚起要否判定手段３２の判定誤りによる不必要な注意喚起を確実に防止することができる。また、今回通過時における注意喚起実績が有る場合に、注意喚起を禁止することで、複数回の不必要な注意喚起を防止して、ドライバに煩わしさを与えることを防止することができる。
【００２８】
尚、本実施例において、注意喚起要否判定手段３２は、注意喚起に加えて、減速制御（介入）を行うべきか否かを判定するものであってもよい。例えば、注意喚起要否判定手段３２は、自車位置と一時停止地点との距離が小さくなるにつれて、注意喚起、減速制御（介入）の順に、２以上の異なる運転支援を実行すべきか否かを判定してもよい。減速制御（介入）は、典型的には、必要減速度に応じたブレーキアクチュエータの強制的な作動であるが、ハイブリッド車両の場合は電気モータによる回生ブレーキが付加されてもよいし、また、エンジン、トランスミッションなどによる減速補助を受けてもよい。この場合、減速制御の最終的な実行可否、又は、実行する場合の実行態様についても、注意喚起の最終的な実行可否についてと同様、上述の如く２つのフラグ（即ち一時停止実績フラグ及び注意喚起実績フラグ）の状態に応じて決定されてよい。
【実施例２】
【００２９】
図３は、本発明による車両用運転支援装置の一実施例（実施例２）を示すシステム構成図である。以下では、上述の実施例１と同様の構成については、同様の参照符号を付して説明を省略する。
【００３０】
運転支援ECU１００は、図３に示すように、前方車両検出手段２２を有する。前方車両検出手段２２は、自車と同様に一時停止地点よりも手前に位置し、且つ、自車と同一方向に走行する前方車両を検出する。前方車両検出手段２２は、例えば、車載フロントカメラ（及びその画像処理装置）であってよく、この場合、フロントカメラは、車両前方の風景を撮像するように搭載され、例えば車室内のバックミラーの背面等に固定され、前方車両は、車載フロントカメラの撮像画像を用いて画像認識される。或いは、前方車両検出手段２２は、車載レーダーであってよく、この場合、車載レーダーは、例えばフロントバンパーやフロントグリル内に配設されてよい。或いは、前方車両検出手段２２は、車車間通信又は路車間通信を介して前方車両を検出するものであってよい。路車間通信の場合、前方車両は、路側に設置されたカメラ等の車両検出器により前方車両が検出されてよい。
【００３１】
本実施例の一時停止実績判定手段３０は、前方車両検出手段２２による検出結果に応じて、上述の一時停止実績の判定方法を変化させる。これは、前方車両の存在が検出された場合には、前方車両の存在が検出されない場合に比べて、一時停止地点より手前で、車速が低下する傾向があり、かかる傾向が現れる車両のドライバは一時停止地点を認知していると判断できるためである。
【００３２】
具体的には、上述の実施例１と同様、一時停止実績判定手段３０は、残り距離演算手段２０からの距離Ｄと、自車状態推定手段１６からの車両状態情報とに基づいて、一時停止地点の手前所定距離内で所定の一時停止状態が形成されたか否かを判定する。所定の一時停止状態とは、距離Ｄが所定距離Xr[ｍ]以下となり、且つ、車速が所定車速Ｖr[ｋｍ／ｈ]以下となる状態であってよい。或いは、所定の一時停止状態は、距離Ｄが所定距離Xr[ｍ]以下となり、且つ、車速が所定車速Ｖr[ｋｍ／ｈ]以下となる状態が、所定時間Ｔｒ［ｓｅｃ］以上継続した状態であってもよい。
【００３３】
本実施例では、所定距離Xrが、例えば１０〜２０[ｍ]の範囲内で可変される。この場合、例えば、前方車両検出手段２２により前方車両の存在が検出されない場合には、所定距離Xrが１０[ｍ]と設定され、前方車両検出手段２２により前方車両の存在が検出された場合には、所定距離Xrが２０[ｍ]と設定されてよい。
【００３４】
また、所定距離Xは、前方車両の台数や長さ、位置等に応じて所定距離Xrが可変されてもよい。例えば、前方車両の台数に応じて可変する構成では、所定距離Xrは、図４に示すように、Δを車両１台分の前後余裕長[ｍ]とし、ｎを前方車両の台数とした場合、Ｘｒ’＝Xr＋Δ×ｎ[ｍ]と補正されてよい。この場合、Δを５[ｍ]と固定値とした場合、前方車両検出手段２２により前方車両の存在が検出されない場合には、所定距離Xrが１０[ｍ]と設定され、前方車両検出手段２２により１台の前方車両の存在が検出された場合には、所定距離Xrが１５[ｍ]と設定され、前方車両検出手段２２により２台以上の前方車両の存在が検出された場合には、所定距離Xrが２０[ｍ]と設定されてよい。
【００３５】
このように本実施例によれば、同一の一時停止地点で停止すべき前方車両の存在が検出された場合に、当該前方車両の存在を考慮して一時停止実績を判定するので、不必要な注意喚起を適切に防止することができる。即ち、前方車両が存在する場合には、速度低下が検出された地点が一時停止地点から遠い位置であっても、当該速度低下によりドライバが一時停止地点を認知していると判断できるため、より早い段階から注意喚起出力手段９０の動作を禁止することができ、その後発生しうる注意喚起要否判定手段３２の判定誤りによる不必要な注意喚起を確実に防止することができる。
【００３６】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明による車両用運転支援装置の実施例１を示すシステム構成図である。
【図２】本実施例による運転支援ECU１００の主要機能を示すブロック図である。
【図３】本発明による車両用運転支援装置の実施例２を示すシステム構成図である。
【図４】前方車両の有無に応じた一時停止実績の判定方法（所定距離Xr）の可変態様に関する説明図であり、図４（Ａ）は、前方車両が存在しない場合（ｎ＝０）、図４（Ａ）は、前方車両が１台だけ存在する場合（ｎ＝１）を示す。
【符号の説明】
【００３８】
１００ 運転支援ECU
１０ 一時停止地点情報取得手段
１２ 自車位置情報取得手段
１４ 走行経路推定手段
１６ 自車状態推定手段
１８ ドライバ停止意思推定手段
２０ 残り距離演算手段
２２ 前方車両検出手段
３０ 一時停止実績判定手段
３２ 注意喚起要否判定手段
３４ 注意喚起実績記憶手段
９０ 注意喚起出力手段
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車位置検出手段と、
進行方向前方の一時停止地点を検出する一時停止地点検出手段と、
車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、
前記検出された自車位置と一時停止地点の位置との距離を演算する距離演算手段と、
少なくとも前記検出された走行状態及び前記演算された距離に基づいて、運転者に対して該一時停止地点での一時停止を促す注意喚起出力手段と、
前記検出された走行状態及び前記演算された距離に基づいて、該一時停止地点の手前所定距離内で所定の一時停止状態が少なくとも１回形成されたか否かを判定する一時停止実績判定手段と、
前記一時停止実績判定手段により一時停止状態が少なくとも１回形成されたと判定された場合に、該一時停止地点における前記注意喚起出力手段による注意喚起を禁止することを特徴とする、車両用運転支援装置。
【請求項２】
前記所定の一時停止状態は、車両位置が一時停止地点に対して所定距離内にあり、且つ、車速が所定車速以下となる状態を含む、請求項１に記載の車両用運転支援装置。
【請求項３】
前記所定の一時停止状態は、車両位置が一時停止地点に対して所定距離内にあり、且つ、所定車速以下の車速が所定時間以上継続した状態を含む、請求項２に記載の車両用運転支援装置。
【請求項４】
前記一時停止実績判定手段による判定基準となる前記所定の一時停止状態は、一時停止地点の手前を自車と同一方向に走行する前方車両の有無に応じて変更される、請求項１に記載の車両用運転支援装置。
【請求項５】
前記所定の一時停止状態は、車両位置が一時停止地点に対して所定距離内にあり、且つ、車速が所定車速以下となる状態を含み、
前記所定距離は、前記前方車両が存在する場合に、前記前方車両が存在しない場合に比べて大きくされる、請求項４記載の車両用運転支援装置。
【請求項１】
自車位置検出手段と、
進行方向前方の一時停止地点を検出する一時停止地点検出手段と、
車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、
前記検出された自車位置と一時停止地点の位置との距離を演算する距離演算手段と、
少なくとも前記検出された走行状態及び前記演算された距離に基づいて、運転者に対して該一時停止地点での一時停止を促す注意喚起出力手段と、
前記検出された走行状態及び前記演算された距離に基づいて、該一時停止地点の手前所定距離内で所定の一時停止状態が少なくとも１回形成されたか否かを判定する一時停止実績判定手段と、
前記一時停止実績判定手段により一時停止状態が少なくとも１回形成されたと判定された場合に、該一時停止地点における前記注意喚起出力手段による注意喚起を禁止することを特徴とする、車両用運転支援装置。
【請求項２】
前記所定の一時停止状態は、車両位置が一時停止地点に対して所定距離内にあり、且つ、車速が所定車速以下となる状態を含む、請求項１に記載の車両用運転支援装置。
【請求項３】
前記所定の一時停止状態は、車両位置が一時停止地点に対して所定距離内にあり、且つ、所定車速以下の車速が所定時間以上継続した状態を含む、請求項２に記載の車両用運転支援装置。
【請求項４】
前記一時停止実績判定手段による判定基準となる前記所定の一時停止状態は、一時停止地点の手前を自車と同一方向に走行する前方車両の有無に応じて変更される、請求項１に記載の車両用運転支援装置。
【請求項５】
前記所定の一時停止状態は、車両位置が一時停止地点に対して所定距離内にあり、且つ、車速が所定車速以下となる状態を含み、
前記所定距離は、前記前方車両が存在する場合に、前記前方車両が存在しない場合に比べて大きくされる、請求項４記載の車両用運転支援装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図２】
【図３】
【図４】
【公開番号】特開２００７−１０９０００（Ｐ２００７−１０９０００Ａ）
【公開日】平成１９年４月２６日（２００７．４．２６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−２９９０３６（Ｐ２００５−２９９０３６）
【出願日】平成１７年１０月１３日（２００５．１０．１３）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年４月２６日（２００７．４．２６）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年１０月１３日（２００５．１０．１３）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
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