車両迷走判定装置及び目的地案内装置
【課題】車両が目的地の近傍で迷走しても、設定された複数の目的地を順次案内することができる技術を提供する。
【解決手段】目的地の位置を設定可能な地図情報が格納された地図情報データベース１０と、車両の現在位置を検出するＧＰＳ車載器２０と、車両の速度を検出する車速検出器３０と、車両の駐車又は停車の際に操作される機器が操作されたことを検出する駐停車用機器信号入力装置４０と制御部５０とを備える車両迷走判定装置１において、制御部５０で、ＧＰＳ車載器２０で検出された車両の現在位置が地図情報データベース１０に設定された目的地の位置から所定の範囲内にあるときに、車速検出器３０で検出された車両の速度が所定の値以上であるか、又は車両の速度が所定の値より小さくても、駐停車用機器信号入力装置４０でパーキングブレーキ４２又はハザードランプＳＷ４４が操作されたことが検出されない場合に車両が迷走していると判定する。
【解決手段】目的地の位置を設定可能な地図情報が格納された地図情報データベース１０と、車両の現在位置を検出するＧＰＳ車載器２０と、車両の速度を検出する車速検出器３０と、車両の駐車又は停車の際に操作される機器が操作されたことを検出する駐停車用機器信号入力装置４０と制御部５０とを備える車両迷走判定装置１において、制御部５０で、ＧＰＳ車載器２０で検出された車両の現在位置が地図情報データベース１０に設定された目的地の位置から所定の範囲内にあるときに、車速検出器３０で検出された車両の速度が所定の値以上であるか、又は車両の速度が所定の値より小さくても、駐停車用機器信号入力装置４０でパーキングブレーキ４２又はハザードランプＳＷ４４が操作されたことが検出されない場合に車両が迷走していると判定する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、目的地に向かう経路途中で車両が迷走しているか否かを判定する迷走判定技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、目的地への経路を案内する案内装置には、目的地を複数設定し、１つの目的地に到着したら次の目的地を順次使用者に提示していくものがあった。この案内装置では、目的地にある程度近づいたら、目的地に到着したと判定して次の目的地を提示するようになっている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００６−６４６７２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところが、上記の案内装置では、その目的地に到着していないにもかかわらず、目的地へ到着したと判定され、次の目的地が提示される場合があった。
例えば、目的地が町中にある駐車場のように進入口が限られるようなものであった場合、目的地への案内は正確に行われたにもかかわらず、目的地（駐車場）への進入路が見つからないため、目的地近傍で迷走してしまうといった状況が発生することがある。
【０００４】
このような場合、上記案内装置では、目的地として設定された場所にある程度近づいたら目的地に到着したと判定されるので、実際には迷走しているにもかかわらず次の目的地が提示されてしまう。
【０００５】
本発明は、このような問題に鑑みなされたものであり、車両が目的地の近傍で迷走しても、設定された複数の目的地を順次案内することができる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
かかる問題を解決するためになされた請求項１に記載の車両迷走判定装置は、地図情報データベース（１０：この欄においては、発明に対する理解を容易にするため、必要に応じて「発明を実施するための最良の形態」欄において用いた符号を付すが、この符号によって請求の範囲を限定することを意味するものではない。）、現在位置検出手段（２０）、駐停車用機器操作検出手段（４０）及び迷走判定手段（５０）を備えている。
【０００７】
地図情報データベース（１０）は、目的地の位置を設定可能な地図情報が格納されたデータベースであり、現在位置検出手段（２０）は、車両の現在位置を検出し、車速検出手段（３０）は、車両の速度を検出する。また、駐停車用機器操作検出手段（４０）は、車両の駐車又は停車の際に操作される機器が操作されたことを検出する。
【０００８】
迷走判定手段（５０）は、現在位置検出手段（２０）で検出された車両の現在位置が地図情報データベース（１０）に設定された目的地の位置から所定の範囲内にあるときに、車速検出手段（３０）で検出された車両の速度が所定の値以上であるか又は車両の速度が所定の値より小さくても、駐停車用機器操作検出手段（４０）で車両の駐車又は停車の際に操作される機器が操作されたことが検出されない場合に、車両が迷走していると判定する。
【０００９】
このような、車両迷走判定装置によれば、車両が目的地近傍まで到達しているにもかかわらず、その目的地近傍で車両が迷走していることを判定することができる。以下、それについて説明する。
【００１０】
「目的地の位置から所定の範囲」とは、車両がその所定の範囲内に入った場合、車両が目的地に到着したと判定されるように予め設定されている範囲のことである。したがって、車両が目的地の位置から所定の範囲内に入った場合、本来であれば、車両は停止するはずである。
【００１１】
ところが、目的地の位置から所定の範囲内に入ったにもかかわらず車両が所定の値以上の速度で走行している場合には何らかの原因で停止することができない状態、すなわち迷走している状態であると考えられる。
【００１２】
また、目的地から所定の範囲内にあって、車両の速度が所定の値よりも小さくなった場合であっても、運転者が駐車又は停車の際に作動させるべき機器を操作しなかった場合には、何らかの原因で運転者が車両をすぐに発進できる状態にしていること、すなわち、目的地に到着したことに確信が持てない状態であると考えられる。
【００１３】
したがって、車両が目的地の位置から所定の範囲内にあるときに、車速検出手段（３０）で検出された車両の速度が所定の値以上であるか又は車両の速度が所定の値より小さくても、駐停車用機器操作検出手段（４０）で車両を駐車又は停車する際に操作される機器が操作されたことが検出されない場合には、車両が迷走していると判定できる。
【００１４】
なお、「車両の駐車又は停車の際に操作される機器」とは、例えば、パーキングブレーキやハザードランプである。
また、車両が迷走していることを判定する他の車両迷走判定装置としては、請求項２に記載のようなものが考えられる。すなわち、前述の地図情報データベース（１０）及び現在位置検出手段（２０）に、車両の方位を検出する方位検出手段（８０）及び迷走判定手段（５０）を備える。
【００１５】
そして、迷走判定手段（５０）において、車両が目的地の位置から所定の範囲内にあるときに、方位検出手段（８０）で検出された車両の方位が所定の角度以上変化した場合に、車両が迷走していると判定するのである。
【００１６】
前述のように、車両が目的地の位置から所定の範囲内に入った場合、本来であれば車両は停止するはずであるにもかかわらず、車両の方位が所定の角度以上変化するのは、車両が目的地の近傍を迷走している状態を示していると考えられる。
【００１７】
したがって、請求項２に記載の車両迷走判定装置によれば、車両が迷走していることを判定することができる。
ところで、車両が迷走した場合には、比較的短い時間内に同一地点を何度も通過する場合がある。そこで、請求項３に記載のように、目的地の位置を設定可能な地図情報が格納された地図情報データベース（１０）と、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段（２０）と、現在位置検出手段（２０）で検出された車両の現在位置が前記地図情報データベース（１０）に設定された目的地の位置から所定の範囲内にあるときに、現在位置検出手段（２０）で検出された車両の位置が所定の時間内に目的地の位置から所定の範囲内において同一の場所を所定回数以上通過した場合に、車両が迷走していると判定する迷走判定手段（５０）と、を備えるようにするとよい。
【００１８】
このようにすると、所定の時間内に目的地からの所定の範囲内において、同一地点を複数回通過したことを検出し、検出された同一地点を複数回通過した回数により車両が迷走していることが判定できる。
【００１９】
また、車両が目的地近傍に来ているにもかかわらず、目的地が目視できなかったり、目的地への進入口が見つからなかったりした場合には、運転者は戸惑うので、運転者には、通常の運転状態とは異なる特徴的な身体的行動の変化が現れることが考えられる。
【００２０】
そこで、請求項４に記載のように、前述の地図情報データベース（１０）、現在位置検出手段（２０）及び迷走判定手段（５０）以外に、運転者行動検出手段（９０，９２）を備え、迷走判定手段（５０）では、現在位置検出手段（２０）で検出された車両の現在位置が地図情報データベース（１０）に設定された目的地の位置から所定の範囲内にあるときに、運転者行動検出手段（９０，９２）で検出された運転者の特徴的な身体的行動に変化があるか否かを判定し、運転者の特徴的な身体的行動に変化がある場合に、車両が迷走していると判定する。
【００２１】
このようにすれば、車両が目的地の近傍で迷走し、運転者が戸惑ったときに生じる運転者の身体的行動の変化をとらえることができるので、その運転者の身体的行動の変化によって車両が迷走していることを判定することができる。
【００２２】
ところで、車両が迷走したときに運転者が示す特徴的な身体的行動の変化として、特定の言葉を発する場合がある。例えば、「あれ？」あるいは「ここかな？」といった言葉である。
【００２３】
そこで、請求項５に記載のように、運転者行動検出手段（９０，９２）は、車両が迷走した際に車両の運転者が特徴的に示す身体的行動として、運転者の発するそれら特定の言葉を検出するようにすればよい。
【００２４】
このように、特定の言葉を発するという、運転者が示す特徴的な身体的行動の変化を運動者行動検出手段によって検出することによって車両が迷走していることを判定できるのである
また、車両が迷走したときに運転者が特徴的に示す身体的行動の変化としては、顔や身体の一部が所定時間内に通常の運転状態のときに比べ異なる動きをする場合もある。例えば、目的地や目的地を見つけるための目印となるものを目視で認識するために顔を左右に動かす、いわゆる「きょろきょろ」する状態になったり、上半身を大きく左右に動かしたり、上半身をねじったりする場合がある。
【００２５】
そこで、請求項６に記載のように、運転者行動検出手段（９０，９２）は、運転者の顔又は身体の一部の画像を取得する撮像手段（９０）を備え、撮像手段（９０）で取得した運転者の顔又は身体の一部の画像に基づき、運転者の顔又は身体の一部が通常の運転状態に比べ異なる動きをすることを認識することによって、車両が迷走した際に車両の運転者が特徴的な行動を検出すれば、車両が迷走していることを判定できる。
【００２６】
ところで、車両が所定の範囲内に入った場合、すぐに迷走判定をしない方がよい場合もある。例えば、目的地が駐車場であるような場合、車両が駐車場に入ってから車両を停止させるまでに駐車のための後進操作や切り返し操作を行うことがある。そのような操作によって、車両が正常な動きをしているにもかかわらず車両が迷走していると判定されることを避ける必要がある。
【００２７】
そこで、請求項７に記載のように、迷走判定手段（５０）が、車両が所定の範囲内に入ってから車両が迷走していることを判定するまでの時間を設定可能に構成されているとよい。
【００２８】
このようにすれば、車両が所定の範囲内に入ってから設定された時間が経過するまでは迷走判定が行われない。したがって、設定された時間が経過するまで、駐停車などのための車両の正常な動きによっては迷走判定が行われなくなるので、使用者にとって使いやすい車両迷走判定装置となる。
【００２９】
請求項８に記載の目的地案内装置は、請求項１〜請求項７の何れかに記載の車両迷走判定装置を備えた目的地案内装置である。この目的地案内装置は、請求項１〜請求項７の何れかに記載の車両迷走判定装置の他に、目的地設定手段（６０）、提示手段（７０，７２）及び目的地案内手段（５０）を備えている。
【００３０】
目的地設定手段（６０）は、複数の目的地を訪れる順番とともに設定するためのものであり、提示手段（７０，７２）は、目的地設定手段（６０）で設定された目的地までの案内のための情報を提示するものである。
【００３１】
目的地案内手段（５０）は、車両迷走判定装置の現在位置検出手段（２０）で検出された車両の現在位置から目的地設定手段（６０）で設定された複数の目的地までの経路を設定された順番に算定し、算定した経路を提示手段（７０，７２）に提示させる。
【００３２】
また、目的地案内手段（５０）は、車両迷走判定装置で車両が迷走していると判定されなかった場合は、目的地に到着したと判定して次の目的地までの経路を算定し、車両迷走判定装置で車両が迷走していると判定された場合には、目的地に到着したことを判定せず、次の目的地までの経路を算定しないことを特徴としている。
【００３３】
このように構成された目的地案内装置によれば、車両が迷走していなければ、目的地に到着したと判定され、次の目的地までの経路が算定され、算定された経路が提示手段（７０，７２）に提示される。逆に、車両が迷走していると判定されたときには目的地に到着したと判定されず、次の目的地までの経路が算定されないので、次の目的地までの経路が提示手段（７０，７２）に提示されない。
【００３４】
したがって、複数の目標が、訪れる順番とともに設定されており、各目的地までの経路が順番に案内される目的地案内装置の場合、迷走せずに１つの目的地に到着すれば、次の目的地が提示される。一方、目的地近傍で迷走している間は、目的地到着判定がされないので、次の目的地への経路案内がされることがない。
【００３５】
車両が迷走中に、次の目的地への経路案内がされることがないので、運転者が現在迷走しながら探している目的地までの経路が再設定されたものと誤解したりすることがなくなるので、運転者にとって使いやすい目的地案内装置となる。
【００３６】
さらに、車両が迷走していると判定された場合には、目的地に到着したと判定しないとともに、請求項１０に記載のように、再度、その目的地までの経路を提示手段（７０，７２）に提示するようにするとより使いやすい目的地案内装置となる。
【００３７】
ここで、「その目的地」とは、迷走していると判定される前に案内されていた目的地を意味している。
さらに、車両が目的地近傍に到達した場合、運転者によっては、先ず、自分自身で納得ゆくまで目的地を目視で確認しようとする場合や全く目視での確認をしようとしない場合などがある。そこで、請求項１０に記載のように、迷走判定がされてから再度その目的地までの経路を提示するまでの時間を設定することが可能であれば、提示手段（７０，７２）に経路を提示するまでの時間を運転者の特性や好みに合わせて設定できるので、運転者にとって使いやすい目的地案内装置となる。
【００３８】
また、車両が迷走している途中に運転者の気が変わって、目的地に到着するのをあきらめたりすることがある。そこで、請求項１１に記載のように、目的地案内手段（５０）は、迷走判定手段（５０）に備えられた現在位置検出手段（２０）によって、車両の現在位置が所定の範囲から外れた場合には、目的地までの経路を提示手段（７０，７２）に提示しないようにすると、運転者の気が変わり、目的地に到着しないで、別の目的地に向かうような場合に都合がよい。
【００３９】
ところで、車両が迷走している場合、運転者が目的地までの案内が提示手段（７０，７２）に提示されることを希望しない場合もある。そこで、請求項１２に記載のように、運転者が目的地案内を終了するか否かの指令を入力するための入力手段（６０）を備え、目的地案内手段（５０）は、車両迷走判定装置で車両が迷走していると判定されたときに、車両の運転者に対して、目的地案内を終了する旨を提示手段（７０，７２）に提示させ、その提示の後、入力手段（６０）を介して目的地案内を終了する旨の指令の入力があった場合には、目的地案内を終了し、目的地案内を終了しない旨の指令の入力があった場合には、目的地に到着したことを判定しないようにする。
【００４０】
このようにすると、車両が迷走している場合に、運転者の希望に応じて目的地までの案内が提示されたり、提示されなかったりするので、運転者にとって使いやすい目的地案内装置となる。
【００４１】
ところで、１つの目的地しか設定されていない場合には、次の目的地が存在しない。したがって、目的地に到着したときに次の目的地への案内を行う必要がない。
そこで、請求項１３に記載のように、目的地設定手段（６０）によって、１つの目的地しか設定されていない場合、目的地案内手段（５０）は、車両迷走判定手段（５０）で車両が迷走していると判定されたときであっても、目的地に到着したことを判定するようにするとよい。
【００４２】
このようにすると、設定されている目的地が１つしかないときには、その目的地以外の目的地がないことが運転者に分かるので、運転者に不必要な錯誤や迷いを生じさせることがない。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４３】
以下、本発明が適用された実施形態について図面を用いて説明する。なお、本発明の実施の形態は、下記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。
［第１実施形態］
（車両案内装置１の構成）
第１実施形態として、図１、図２、図３及び図４に基づいて、車両の迷走判定を行う車両案内装置１について説明する。
【００４４】
図１は、車両案内装置１の概略構成を示すブロック図である。車両案内装置１は、図１に示すように、地図情報データベース１０、ＧＰＳ車載器２０、車速検出器３０、駐停車用機器信号入力装置４０、表示装置７０、音声出力装置７２及びタッチセンサ６０を備えている。
【００４５】
地図情報データベース１０は、目的地の位置を設定可能な地図情報が格納されており、大容量の記憶装置、例えば、ハードディスク、ＤＶＤ−ＲＯＭあるいはＣＤ−ＲＯＭなどに設けられている。
【００４６】
ＧＰＳ車載器２０は、車両の現在位置を検出するためのものであり、ＧＰＳ衛星から時間情報を受信する図示しないアンテナ、受信機、レートセンサなどから構成されている。ＧＰＳ車載器２０は、４つのＧＰＳ衛星から受信した時間情報の差から車両の現在位置を検出し、また、ＧＰＳ衛星から時間情報が受信できない場合には、レートセンサを利用して車両の現在位置を検出する。
【００４７】
車速検出器３０は、車両の速度を検出するものであり、図示しない車軸の単位時間当たりの回転数から車両の速度を検出する。
駐停車用機器信号入力装置４０は、車両の駐車又は停車の際に操作される機器（駐停車用機器）が操作されたことを検出するものである。駐停車用機器とは、例えば、パーキングブレーキ４２、ハザードランプスイッチ４４（以下、ハザードランプＳＷ４４とも呼ぶ。）などである。
【００４８】
駐停車用機器信号入力装置４０は、運転者により駐停車用機器の操作がなされた場合に、駐停車用機器が操作されたことを検出し、制御部５０へ検出信号を出力する。
例えば、車両が停止し、運転者がパーキングブレーキ４２を引いたときにパーキングブレーキ４２が作動する位置が予め設定されており、パーキングブレーキ４２がその設定位置になったことを検出し、検出信号を制御部５０へ出力する。また、ハザードランプＳＷ４４の場合は、ハザードランプＳＷ４４が押されたことを検出し、検出信号を制御部５０へ出力する。
【００４９】
タッチセンサ６０は、複数の目的地を訪れる順番とともに設定するためのものであり、表示装置７０の画面に設けられている。運転者などの指先が近接若しくは接触した場合に作動し、表示装置７０に表示される表示に従って、目的地を順次入力できるように構成されている。
【００５０】
また、タッチセンサ６０は、運転者が目的地案内を終了するか否かの指令の入力を行うためにも使用される。この場合、表示装置７０に、目的地案内を終了するか否かを運転者に問う旨の表示がなされ、その表示部分に運転者の指が近接若しくは接触した場合に、目的地案内を終了するか否かの指令が入力されることになる。
【００５１】
表示装置７０及び音声出力装置７２は、タッチセンサ６０で設定された目的地までの案内のための情報を提示するものである。表示装置７０は、ＬＣＤやＣＲＴにより構成されており、目的地までの案内のための情報を表示する。
【００５２】
また、音声出力装置７２は、図示しないアンプやスピーカから構成されており、目的地までの案内のための情報を音声により報知する。
制御部５０は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びＩ／Ｏなどから構成され以下の（ア）〜（カ）に示す処理を行う。
【００５３】
（ア）ＧＰＳ車載器２０で検出された車両の現在位置から、タッチセンサ６０で設定された目的地までの経路を設定された順番に算定し、算定した経路を表示装置７０に表示したり、音声出力装置７２により報知したりする。
【００５４】
（イ）ＧＰＳ車載器２０で検出された車両の現在位置が地図情報データベース１０に設定された目的地の位置から所定の範囲内にあるときに、車速検出器３０で検出された車両の速度が所定の値以上であるか、又は車両の速度が所定の値より小さくても、駐停車用機器信号入力装置４０で車両の駐車又は停車の際に操作される機器が操作されたことが検出されない場合に、車両が迷走していると判定する。
【００５５】
（ウ）車両が迷走していると判定されなかった場合は、目的地に到着したと判定して次の目的地までの経路を算定し、車両が迷走していると判定された場合には、目的地に到着したことを判定せず、次の目的地までの経路を算定しない。
【００５６】
（エ）車両が迷走していると判定されたときに、車両の運転者に対して、目的地案内を終了する旨を表示装置７０に表示したり、音声出力装置７２により報知したりする。
（オ）表示や報知の後タッチセンサ６０を介して目的地案内を終了する旨の指令の入力があった場合には、目的地案内を終了し、目的地案内を終了しない旨の指令の入力があった場合には、目的地に到着したことを判定しない。
【００５７】
（カ）タッチセンサ６０によって、１つの目的地しか設定されていない場合、車両が迷走していると判定されたときであっても、目的地に到着したことを判定する。
（制御部５０での処理）
次に、制御部５０において実行される目的地到着判定処理を図２に基づいて説明する。図２は、制御部５０において実行される処理のフローチャートである。
【００５８】
目的地到着判定処理では、図２に示すように、Ｓ１００において、ＧＰＳ車載器２０から車両の現在位置が取得され、続くＳ１０５において、タッチセンサ６０を介して入力された目的地が取得される。目的地が複数入力されている場合には、最初の目的地が取得される。
【００５９】
続くＳ１１０では、Ｓ１００において取得された車両の現在位置からＳ１０５において取得された目的地までの経路が算定され、続くＳ１１５では、Ｓ１１０において算定された目的地までの経路に基づいて経路案内が行われる。
【００６０】
Ｓ１１５における経路案内では、地図情報データベース１０から地図データが読み込まれ、表示装置７０に地図として表示される。また、車両の現在位置がその地図上に表示され、目的地まで車両の進行すべき方向が矢印などで表示されるとともに、交差点などでは、音声出力装置７２によって曲がる方向などが音声で報知される。
【００６１】
続くＳ１２０では、車両が目的地近傍で迷走しているか否かを判定する迷走判定処理が行われる。この迷走判定処理の詳細については後述する。
続くＳ１２５では、判定なしフラグがＯＮであるか否かが判定される。つまり、迷走判定処理において、迷走判定が行われたか否かが判定される。そして、判定なしフラグがＯＮ、つまり、迷走判定が行われなかったと判定された場合（Ｓ１２５：Ｙｅｓ）は、Ｓ１６０において判定なしフラグがリセットされ、処理がＳ１００に戻され、本目的地到着判定処理が繰り返される。
【００６２】
一方、判定なしフラグがＯＮではない、つまり、迷走判定が行われたと判定された場合（Ｓ１２５：Ｎｏ）は、処理がＳ１３０へ移行される。
Ｓ１３０では、Ｓ１２０の迷走判定処理の結果、迷走判定フラグがＯＮであるか否か、つまり、迷走しているか否かの判定が行われる。迷走判定フラグがＯＮであると判定された場合（Ｓ１３０：Ｙｅｓ）、つまり、迷走している場合には、処理がＳ１５５へ移行される。
【００６３】
一方、迷走判定フラグがＯＮではないと判定された場合（Ｓ１３０：Ｎｏ）、つまり、迷走していない場合には、Ｓ１３５において、表示装置７０に目的地に到達した旨の表示がなされるとともに、音声出力装置７２に目的地に到達した旨の報知がなされる。
【００６４】
続くＳ１４０では、到達した目的地がタッチセンサ６０において設定された目的地のうち最終目的地であるか否かが判定される。そして、最終目的地でない場合（Ｓ１４０：Ｎｏ）、処理がＳ１６０へ移行され、すべてのフラグがリセットされた後、処理がＳ１００へ移行されて、次の目的に対し、本目的地到着判定処理が繰り返される。
【００６５】
到着した目的地が最終目的地であった場合（Ｓ１４０：Ｙｅｓ）には、続くＳ１４５において、タッチセンサ６０を介して目的地案内を終了する旨の指令が入力されたか否かの情報が取得される。
【００６６】
続くＳ１５０において、目的地案内を終了する旨の指令の入力がなされているか否かが判定される。そして、目的地案内を終了する旨の指令の入力がなされていない場合（Ｓ１５０：Ｎｏ）、処理がＳ１６０へ移行され、すべてのフラグがリセットされた後、処理がＳ１００へ移行されて、本目的地到着判定処理が繰り返される。
【００６７】
目的地案内を終了する旨の指令の入力がなされている場合（Ｓ１５０：Ｙｅｓ）、処理がＳ１５５へ移行され、Ｓ１５５において表示装置７０に目的地案内を終了する旨の表示がなされるとともに、音声出力装置７２に目的地案内を終了する旨の報知がなされ、処理が終了となる。
【００６８】
（迷走判定処理）
次に、図３に基づいて、迷走判定処理について説明する。図３に示す迷走判定処理は、目的地判定処理のサブルーチンである。
【００６９】
迷走判定処理では、図３に示すように、Ｓ２００において、タッチセンサ６０において設定された目的地が１つであるか否かが判定される。目的地が１つの場合（Ｓ２００：Ｙｅｓ）は、処理がＳ２４０へ移行され、Ｓ２４０において判定なしフラグがＯＮとされ処理が終了となる。一方、目的地が２つ以上ある場合（Ｓ２００：Ｎｏ）は、処理がＳ２０５へ移行される。
【００７０】
Ｓ２０５では、メインルーチンである目的地到着判定処理のＳ１００において取得された車両の現在位置（図２参照）が、設定されている目的地から所定の範囲内にあるか否かが判定される。
【００７１】
そして、目的地から所定の範囲内にないと判定された場合（Ｓ２０５：Ｎｏ）は、処理がＳ２４０へ移行され、Ｓ２４０において判定なしフラグがＯＮとされ処理が終了となる。一方、目的地から所定の範囲内にあると判定された場合（Ｓ２０５：Ｙｅｓ）は、処理がＳ２１０へ移行される。
【００７２】
Ｓ２１０では、車速検出器３０から車両の速度が取得され、続くＳ２１５において、車速が所定の値（本第１実施形態では８ｋｍ／ｈ）未満であるか否かが判定される。車速が８ｋｍ／ｈ未満でない場合（Ｓ２１５：Ｎｏ）は、処理がＳ２１０へ戻され、車速の取得と判定が繰り返される。一方、車速が８ｋｍ／ｈ未満の場合（Ｓ２１５：Ｙｅｓ）は、処理がＳ２２０へ移行される。
【００７３】
なお、車速の所定の値は、８ｋｍ／ｈでなくとも、徐行状態であればよく、８ｋｍ／ｈよりも小さい値や多少大きな値であってもよい。
Ｓ２２０では、駐停車用機器信号入力装置４０からパーキングブレーキ４２の状態が取得され、続くＳ２２５において、パーキングブレーキ４２が作動している状態であるか否かが判定される。
【００７４】
Ｓ２２５においてパーキングブレーキ４２が作動している状態であると判定された場合（Ｓ２２５：Ｙｅｓ）は、続くＳ２３０において迷走フラグがＯＦＦとされた後、処理が終了となる。一方、パーキングブレーキ４２が作動している状態であると判定された場合（Ｓ２２５：Ｎｏ）は、Ｓ２３５において迷走フラグがＯＮとされた後、処理が終了となる。
【００７５】
（車両案内装置１の特徴）
以上のような車両案内装置１によれば、図４に示すように、車両が目的地近傍で迷走していることが判定できる。
【００７６】
つまり、車両が目的地の位置から所定の範囲内に入った場合、本来であれば、車両は停止するはずである。ところが、目的地の位置から所定の範囲内に入ったにもかかわらず車両が所定の値（８ｋｍ／ｈ）以上の速度で走行しているということは何らかの原因で停止することができない状態、すなわち迷走している状態であると考えられる。
【００７７】
また、目的地から所定の範囲内にあって、車両の速度が所定の値よりも小さくなった場合であっても、運転者が駐車又は停車の際に作動させるべき機器を操作しなかった場合には、何らかの原因で運転者が車両をすぐに発進できる状態にしていること、すなわち、目的地に到着したことに確信が持てない状態であると考えられる。
【００７８】
したがって、車両が目的地の位置から所定の範囲内にあるときに、車速検出器３０で検出された車両の速度が所定の値以上であるか又は車両の速度が所定の値より小さくても、駐停車用機器信号入力装置４０で、パーキングブレーキ４２やハザードランプＳＷ４４が操作されたことが検出されない場合には、車両が迷走していると判定できる。
【００７９】
また、目的地近傍で車両が迷走していなければ、目的地に到着したと判定され、次の目的地までの経路が算定される。そして、算定された経路が表示装置７０や音声出力装置７２に提示される。
【００８０】
逆に、車両が迷走していると判定されたときには目的地に到着したと判定されず、次の目的地までの経路が算定されないので、次の目的地までの経路が表示装置７０に表示されたり音声出力装置７２によって報知されることがない。
【００８１】
したがって、複数の目標が、訪れる順番とともに設定されており、各目的地までの経路が順番に案内される目的地案内装置の場合、迷走せずに１つの目的地に到着すれば、次の目的地が提示される。一方、目的地近傍で迷走している間は、目的地到着判定がされないので、次の目的地への経路案内がされることがない。
【００８２】
また、車両が迷走中に、次の目的地への経路案内がされることがないので、運転者が現在迷走しながら探している目的地までの経路が再設定されたものと誤解したりすることがなくなる。したがって、運転者にとって使いやすい車両案内装置１となる。
【００８３】
また、運転者が目的地案内を終了するか否かの指令を入力するためのタッチセンサ６０を備えており、制御部５０は、車両が迷走していると判定されたときに、運転者に対して、目的地案内を終了する旨が表示装置７０に表示されるとともに音声出力装置７２により報知される。
【００８４】
そして、表示や報知の後、タッチセンサ６０を介して目的地案内を終了する旨の指令の入力があった場合には、目的地案内を終了し、目的地案内を終了しない旨の指令の入力があった場合には、目的地に到着したことが判定されない。
【００８５】
したがって、車両が迷走している場合に、運転者の希望に応じて目的地までの案内が提示されたり、提示されなかったりするので、運転者にとって使いやすい車両案内装置１となる。
【００８６】
［第２実施形態］
次に、第２実施形態として、図５、図６、図７及び図８に基づいて、車両の進行方向に基づいて車両の迷走判定を行う車両案内装置２について説明する。なお、第２実施形態における車両案内装置２の構成は第１実施形態における車両案内装置１と類似しているので、同じ構成要素には同じ符号を付して説明を省略する。
【００８７】
（車両案内装置２の構成）
図５は、車両案内装置２の概略の構成を示すブロック図である。車両案内装置２は、図５に示すように、図２に示す第１実施形態の車両案内装置１の車速検出器３０及び駐停車用機器信号入力装置４０に代え、ジャイロ８０を備えた構成となっている。
【００８８】
（制御部５０での処理）
制御部５０では、第１実施形態における目的地判定処理（図２参照）に代えて、図６に示す目的地判定処理が行われている。図６に示す目的地判定処理では、Ｓ３００において、ＧＰＳ車載器２０から車両の現在位置が取得され、続くＳ３０５において、タッチセンサ６０から目的地が取得される。
【００８９】
続くＳ３１０では、タッチセンサ６０を介して入力された再表示時間が取得される。この再表示時間は、目的地近傍で車両が迷走した場合、いったん目的地までの経路案内を終了した後、目的地までの経路案内を再開するまでの時間である。
【００９０】
続くＳ３１５では、Ｓ３００において取得された車両の現在位置からＳ３０５において取得された目的地までの経路が算定され、続くＳ３２０では、Ｓ３１５において算定された目的地までの経路に基づいて経路案内が行われる。
【００９１】
続くＳ３２５では、車両が目的地近傍で迷走しているか否かを判定する迷走判定処理が行われる。この迷走判定処理の詳細については後述する。
続くＳ３３０では、判定なしフラグがＯＮであるか否かが判定される。つまり、迷走判定処理において、迷走判定が行われたか否かが判定される。そして、判定なしフラグがＯＮ、つまり、迷走判定が行われなかったと判定された場合（Ｓ３３０：Ｙｅｓ）は、Ｓ３７５において判定なしフラグがリセットされ、処理がＳ３００に戻され、本目的地到着判定処理が繰り返される。
【００９２】
一方、判定なしフラグがＯＮではない、つまり、迷走判定が行われたと判定された場合（Ｓ３３０：Ｎｏ）は、処理がＳ３３５へ移行される。
Ｓ３３５では、Ｓ３２５の迷走判定処理の結果、迷走判定フラグがＯＮであるか否か、つまり、迷走しているか否かの判定が行われる。迷走判定フラグがＯＮであると判定された場合（Ｓ３３５：Ｙｅｓ）、つまり、迷走している場合には、処理がＳ３６０へ移行される。
【００９３】
一方、迷走判定フラグがＯＮではないと判定された場合（Ｓ３３５：Ｎｏ）、つまり、迷走していない場合には、続くＳ３４０において、表示装置７０に目的地に到達した旨の表示がなされるとともに、音声出力装置７２に、目的地に到達した旨の報知がなされる。
【００９４】
続くＳ３４５では、到達した目的地が最終目的地か否かが判定される。到達した目的地が最終目的地でないと判定された場合（Ｓ３４５：Ｎｏ）は、Ｓ３７５においてすべてのフラグがリセットされ、処理がＳ３００へ戻されて、本目的地判定処理が繰り返される。
【００９５】
到達した目的地が最終目的地であると判定された場合（Ｓ３４５：Ｙｅｓ）は、Ｓ３５０において、表示装置７０に目的地案内を終了する旨の表示がなされるとともに、音声出力装置７２に目的地案内を終了する旨の報知がなされ、処理が終了となる。
【００９６】
Ｓ３３５において、迷走していないと判定され、Ｓ３６０へ処理が移行された場合には、Ｓ３６０において、表示装置７０に目的地案内を終了する旨の表示がなされるとともに、音声出力装置７２に目的地案内を終了する旨の報知がなされる。
【００９７】
続くＳ３６５では、Ｓ３１０において取得された再表示時間が経過したか否かが判定される。再表示時間が経過したと判定された場合（Ｓ３６５：Ｙｅｓ）は、処理がＳ３２０へ移行され経路案内が再開される。
【００９８】
再表示時間が経過していないと判定された場合（Ｓ３６５：Ｎｏ）は、Ｓ３７０において、タッチセンサ６０を介して目的地案内を終了する旨の指令が入力されたか否かの情報が取得され、続くＳ３７５において、案内を終了する旨の指令が入力されたか否かが判定される。
【００９９】
案内を終了する旨の指令が入力されていないと判定された場合（Ｓ３７５：Ｎｏ）は、処理がＳ３６５へ処理が戻され、案内を終了する旨の指令が入力されていると判定された場合（Ｓ３７５：Ｙｅｓ）には、Ｓ３５０へ処理が移行され、表示装置７０と音声出力装置７２に目的地案内を終了する旨の報知がなされ、処理が終了となる。
【０１００】
（迷走判定処理）
次に、図７に基づいて、迷走判定処理について説明する。迷走判定処理は、目的地判定処理のサブルーチンである。
【０１０１】
迷走判定処理は、図７に示すように、Ｓ４００において、タッチセンサ６０において設定された目的地が１つであるか否かが判定される。目的地が１つの場合（Ｓ４００：Ｙｅｓ）は、処理がＳ４６５へ移行され、Ｓ４６５において判定なしフラグがＯＮとされ処理が終了となる。一方、目的地が２つ以上ある場合（Ｓ４００：Ｎｏ）は、処理がＳ４０５へ移行される。
【０１０２】
Ｓ４０５では、メインルーチンである目的地到着判定処理のＳ３００において取得された車両の現在位置（図６参照）が、設定されている目的地から所定の範囲内にあるか否かが判定される。
【０１０３】
そして、目的地から所定の範囲内にないと判定された場合（Ｓ４０５：Ｎｏ）は、処理がＳ４６５へ移行され、Ｓ４６５において判定なしフラグがＯＮとされ処理が終了となる。一方、目的地から所定の範囲内にあると判定された場合（Ｓ４０５：Ｙｅｓ）は、処理がＳ４１０へ移行される。
【０１０４】
Ｓ４１０では、表示装置７０に目的地近傍である旨の表示がなされ、続くＳ４１５において、到着判定を行うまでの時間をカウントするためのタイマがスタートされる。そして、続くＳ４２０では、ジャイロ８０から車両の方位（車両方位Ａ）が取得され、続くＳ４２５において、車両方位を比較する時間をカウントするためのタイマがスタートされる。
【０１０５】
続くＳ４３０では、Ｓ４２５においてスタートされたタイマにより所定時間が経過したか否かが判定される。そして、所定時間が経過していなければ、所定時間が経過するまでＳ４３０が繰り返される。
【０１０６】
所定時間が経過したら、Ｓ４４０において車両の方位（車両方位Ｂ）が取得され、続くＳ４４５において、Ｓ４２０にて取得された車両方位Ａと車両方位Ｂとの差が９０°以内であるか否かが判定される。
【０１０７】
車両方位Ａと車両方位Ｂとの差が９０°以内でないと判定された場合（Ｓ４４５：Ｎｏ）は、処理がＳ４５０へ移行され、車両方位Ａと車両方位Ｂとの差が９０°より大きい場合（Ｓ４４５：Ｙｅｓ）には、Ｓ４６０において迷走フラグがＯＮされ、処理が終了となる。
【０１０８】
Ｓ４５０では、タイマの時間が設定時間内であるか否かが判定され、設定時間内の場合（Ｓ４５０：Ｙｅｓ）は、処理がＳ４２０へ戻されて、車両方位の取得と比較の処理が繰り返される。タイマの時間が設定時間内でない場合（Ｓ４５０：Ｎｏ）には、Ｓ４５５において迷走フラグがＯＦＦにされ処理が終了となる。
【０１０９】
（車両案内装置２の特徴）
以上のような車両案内装置２によれば、目的地近傍で車両が迷走していることが判定できる。
【０１１０】
つまり、制御部５０において、目的地の位置から所定の範囲内にあるとき、車両が図８のポイントＡからポイントＢまで走行する間にジャイロ８０で検出された車両の方位が所定の角度（９０°）以上変化した場合、車両が迷走していると判定される。
【０１１１】
前述のように、車両が目的地の位置から所定の範囲内に入った場合、本来であれば車両は停止するはずであるにもかかわらず、車両の方位が所定の角度（９０°）以上変化するのは、車両が目的地の近傍を迷走している状態を示していると考えられる。
【０１１２】
したがって、車両案内装置２によれば、車両が迷走していることを判定することができる。
さらに、迷走判定がされてから再度その目的地までの経路を提示するまでの時間を設定することが可能となっているので、表示装置７０に表示させたり音声出力装置７２によって報知したりして、経路を提示するまでの時間を運転者の特性や好みに合わせて設定できる。したがって、運転者にとって使いやすい車両案内装置２となる。
【０１１３】
また、制御部５０は、ＧＰＳ車載器２０によって、車両の現在位置が所定の範囲から外れたことが検出された場合には、目的地までの経路を表示装置に表示したり、音声出力装置７２によって報知しないようになっている。したがって、運転者の気が変わり、設定された目的地に到着しないで、別の目的地に向かうような場合に都合がよい。
【０１１４】
［第３実施形態］
次に、車両が目的地近傍で同じ地点を通過しているか否かにより迷走判定を行う車両案内装置について説明する。この車両案内装置の構成及び制御部５０（図５参照）における目的地判定処理は、第２実施形態の車両案内装置と同じであるため、構成及び目的地判定処理の説明は省略する。
【０１１５】
（迷走判定処理）
図９に基づいて、第３実施形態における迷走判定処理について説明する。迷走判定処理は、第２実施形態の迷走判定処理（図７参照）と類似しているため、同じ処理には同じステップ番号を付して説明を省略する。
【０１１６】
第３実施形態における迷走判定処理は、図９に示すように第２実施形態の迷走判定処理（図７参照）のＳ４２０においてジャイロ８０から車両方位Ａが取得される代わりに、ＧＰＳ車載器２０から車両の現在位置（車両位置情報Ａ）が取得されるとともに、ジャイロ８０からその地点の通過方向が取得される。
【０１１７】
そして、Ｓ４４０においてジャイロ８０から車両方位Ｂが取得される代わりに、ＧＰＳ車載器２０から車両の現在位置（車両位置情報Ｂ）が取得されるとともに、ジャイロ８０からその地点の通過方向が取得される。
【０１１８】
また、Ｓ４４５において車両方位ＡとＢとの差が比較される代わりに、Ｓ４２０において取得された車両位置情報ＡとＳ４４０において取得された車両位置情報Ｂとが一致しているか否かが判定される。
【０１１９】
そして、車両位置情報Ａと車両位置情報Ｂとが一致しない場合（Ｓ４４５：Ｎｏ）には、Ｓ４５０へ処理が移行される。Ｓ４５０及びそれ以降の処理は第２実施形態の迷走判定処理を同じである。
【０１２０】
一方、車両位置情報Ａと車両位置情報Ｂとが一致する場合（Ｓ４４５：Ｙｅｓ）には、第２実施形態の迷走判定処理にはないステップであるＳ４４７において、Ａ地点とＢ地点の通過方向が一致しているか否かが判定される。
【０１２１】
そして、通過方向が一致した場合（Ｓ４４７：Ｙｅｓ）は、処理がＳ４５０へ移行され、通過方向が一致しない場合（Ｓ４４７：Ｎｏ）は、処理がＳ４６０へ移行され、第２実施形態の迷走判定処理を同じように迷走フラグがＯＮにされ、処理が終了となる。
【０１２２】
（特徴）
以上のような車両案内装置によれば、図１０に示すようにして、目的地近傍で車両が迷走していることが判定できる。
【０１２３】
つまり、所定の時間内に目的地からの所定の範囲内において、同一地点（ポイントＣ）をどの方向から複数回通過したかが検出され、検出された同一地点を複数回通過した回数により車両が迷走していることが判定できる。
【０１２４】
［第４実施形態］
次に、車両の運転者の身体の動きの変化から迷走判定を行う車両案内装置３について図１１及び図１２に基づいて説明する。この車両案内装置の構成は第２実施形態の車両案内装置（図５参照）と類似であるため、同じ構成要素には同じ符号を付し、その説明は省略する。また、制御部５０（図５参照）における目的地判定処理は、第２実施形態の車両案内装置と類似であるため、目的地判定処理の説明は省略する。
【０１２５】
（構成）
図１１は、車両案内装置３の概略の構成を示すブロック図である。車両案内装置３は、図１１に示すように、第２実施形態の車両案内装置２（図５参照）のジャイロ８０の代わりに車室内カメラ９０及びマイクロホン９２を備えている。
【０１２６】
車室内カメラ９０は、車室前部に運転者の身体を撮影できるように取り付けられており、マイクロホン９２は、車室前部に運転者が発する声を取得できるように取り付けられている。
【０１２７】
（迷走判定処理）
次に、第４実施形態における迷走判定処理について図１２に基づき説明する。迷走判定処理は、第２実施形態の迷走判定処理（図７参照）と類似しているため、同じ処理には同じステップ番号を付して説明を省略する。
【０１２８】
第４実施形態における迷走判定処理は、図１２に示すように第２実施形態の迷走判定処理（図７参照）のＳ４２０においてジャイロ８０から車両方位Ａが取得される代わりに、車室内カメラ９０からカメラ画像Ａ、つまり運転者の身体の画像が取得される。
【０１２９】
そして、Ｓ４２５において、カメラ画像を比較するための時間をカウントするタイマがスタートされる。
続く、Ｓ４４０においてジャイロ８０から車両方位Ｂが取得される代わりに、車室内カメラ９０からカメラ画像が取得される。
【０１３０】
また、Ｓ４４５において車両方位ＡとＢとの差が比較される代わりに、Ｓ４２０において取得されたカメラ画像ＡとＳ４４０において取得されたカメラ画像Ｂとの差から、運転者の身体の動きの変化が特徴的であるか否かが判定される。
【０１３１】
例えば、目的地や目的地を見つけるための目印となるものを目視で認識するために所定時間（Ｓ４３０で判定される所定時間）内に顔を左右に頻繁に動かす、いわゆる「きょろきょろ」する状態になったり、所定時間内に上半身を大きく左右に動かしたり、上半身をねじったりする場合がある。
【０１３２】
そして、カメラ画像Ａとカメラ画像Ｂとの差から運転者の身体の動きの変化が特徴的ではないと判定された場合（Ｓ４４５：Ｎｏ）には、Ｓ４５０へ処理が移行される。Ｓ４５０及びそれ以降の処理は第２実施形態の迷走判定処理を同じである。
【０１３３】
一方、カメラ画像Ａとカメラ画像Ｂとの差から運転者の動きの変化が特徴的であると判定された場合（Ｓ４４５：Ｙｅｓ）には、処理がＳ４６０へ移行され、第２実施形態の迷走判定処理を同じように迷走フラグがＯＮにされ、処理が終了となる。
【０１３４】
（特徴）
車室内カメラ９０によって運転者の画像を取得し、その運転者の動きを画像認識することによって、運転者の通常の運転状態に比べ異なる動きをするという運転者の示す特徴的な身体的行動の変化を検出できる。したがって、車両が迷走していることを判定できる。
【０１３５】
［第５実施形態］
次に、運転者の発する声から迷走判定を行う車両案内装置について図１３に基づいて説明する。この車両案内装置の構成は第４実施形態の車両案内装置３（図１１参照）と同じであり、制御部５０（図１１参照）における目的地判定処理は、第２実施形態の車両案内装置と同じであるため、構成と目的地判定処理の説明は省略する。
【０１３６】
（迷走判定処理）
第５実施形態における迷走判定処理について図１３に基づき説明する。迷走判定処理は、第４実施形態の迷走判定処理（図１１参照）と類似しているため、同じ処理には同じステップ番号を付して説明を省略する。
【０１３７】
第５実施形態における迷走判定処理は、図１３に示すように第５実施形態の迷走判定処理（図１１参照）のＳ４２０において、車室内カメラ９０からカメラ画像Ａが取得される代わりに、マイクロホン９２から運転者の声が取得される。
【０１３８】
そして、Ｓ４２５において、カメラ画像を比較するための時間をカウントするタイマがスタートされる代わりに、Ｓ４２０において取得された運転者の声の内容、つまり、運転者がどのような内容の言葉を発したかが音声処理によって解析される。
【０１３９】
そして、Ｓ４３０の所定時間の経過処理及びＳ４４０のカメラ画像Ｂの取得処理は削除され、Ｓ４４５において、Ｓ４２５にて解析された運転者の声の内容が特定の言葉であるか否かが判定される。
【０１４０】
ここで、「運転者の声が特定の言葉である」とは、運転者の声が、予め制御部５０のＲＯＭなどに登録しておいた言葉、例えば、「あれ？」あるいは「ここかな？」といった、車両が迷走したときに運転者が発する言葉を意味している。
【０１４１】
そして、運転者の声が特定の言葉でないと判定された場合（Ｓ４５５：Ｎｏ）は、Ｓ４５０へ処理が移行される。Ｓ４５０及びそれ以降の処理は第４実施形態の迷走判定処理を同じである。
【０１４２】
一方、運転者の声が特定の言葉であると判定された場合（Ｓ４５５：Ｙｅｓ）には、処理がＳ４６０へ移行され、第４実施形態の迷走判定処理を同じように迷走フラグがＯＮにされ、処理が終了となる。
【０１４３】
（特徴）
このように、特定の言葉を発するという、運転者が示す特徴的な身体的行動の変化をマイクロホン９２によって検出することによって車両が迷走していることを判定できる。
【０１４４】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、本実施形態に限定されるものではなく、種々の態様を採ることができる。
例えば、運転者に対する情報の提示は、表示装置７０と音声出力装置７２の両方を用いてもよいが、いずれかを単独で使用してもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１４５】
【図１】車両案内装置１の概略構成を示すブロック図である。
【図２】第１実施形態における目的地判定処理のフローチャートである。
【図３】第１実施形態における迷走判定処理のフローチャートである。
【図４】第１実施形態において目的地近傍で車両の迷走判定をする様子を示す図である。
【図５】車両案内装置２の概略の構成を示すブロック図である。
【図６】第２実施形態における目的地判定処理のフローチャートである
【図７】第２実施形態における迷走判定処理のフローチャートである。
【図８】第２実施形態において目的地近傍で車両の迷走判定をする様子を示す図である。
【図９】第３実施形態における迷走判定処理のフローチャートである。
【図１０】第３実施形態において目的地近傍で車両の迷走判定をする様子を示す図である。
【図１１】車両案内装置３の概略の構成を示すブロック図である。
【図１２】第４実施形態における迷走判定処理のフローチャートである。
【図１３】第５実施形態における迷走判定処理のフローチャートである。
【符号の説明】
【０１４６】
１，２，３…車両案内装置、１０…地図情報データベース、２０…ＧＰＳ車載器、３０…車速検出器、４０…駐停車用機器信号入力装置、４２…パーキングブレーキ、４４…ハザードランプスイッチ（ハザードランプＳＷ）、５０…制御部、６０…タッチセンサ、７０…表示装置、７２…音声出力装置、８０…ジャイロ、９０…車室内カメラ、９２…マイクロホン。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、目的地に向かう経路途中で車両が迷走しているか否かを判定する迷走判定技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、目的地への経路を案内する案内装置には、目的地を複数設定し、１つの目的地に到着したら次の目的地を順次使用者に提示していくものがあった。この案内装置では、目的地にある程度近づいたら、目的地に到着したと判定して次の目的地を提示するようになっている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００６−６４６７２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところが、上記の案内装置では、その目的地に到着していないにもかかわらず、目的地へ到着したと判定され、次の目的地が提示される場合があった。
例えば、目的地が町中にある駐車場のように進入口が限られるようなものであった場合、目的地への案内は正確に行われたにもかかわらず、目的地（駐車場）への進入路が見つからないため、目的地近傍で迷走してしまうといった状況が発生することがある。
【０００４】
このような場合、上記案内装置では、目的地として設定された場所にある程度近づいたら目的地に到着したと判定されるので、実際には迷走しているにもかかわらず次の目的地が提示されてしまう。
【０００５】
本発明は、このような問題に鑑みなされたものであり、車両が目的地の近傍で迷走しても、設定された複数の目的地を順次案内することができる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
かかる問題を解決するためになされた請求項１に記載の車両迷走判定装置は、地図情報データベース（１０：この欄においては、発明に対する理解を容易にするため、必要に応じて「発明を実施するための最良の形態」欄において用いた符号を付すが、この符号によって請求の範囲を限定することを意味するものではない。）、現在位置検出手段（２０）、駐停車用機器操作検出手段（４０）及び迷走判定手段（５０）を備えている。
【０００７】
地図情報データベース（１０）は、目的地の位置を設定可能な地図情報が格納されたデータベースであり、現在位置検出手段（２０）は、車両の現在位置を検出し、車速検出手段（３０）は、車両の速度を検出する。また、駐停車用機器操作検出手段（４０）は、車両の駐車又は停車の際に操作される機器が操作されたことを検出する。
【０００８】
迷走判定手段（５０）は、現在位置検出手段（２０）で検出された車両の現在位置が地図情報データベース（１０）に設定された目的地の位置から所定の範囲内にあるときに、車速検出手段（３０）で検出された車両の速度が所定の値以上であるか又は車両の速度が所定の値より小さくても、駐停車用機器操作検出手段（４０）で車両の駐車又は停車の際に操作される機器が操作されたことが検出されない場合に、車両が迷走していると判定する。
【０００９】
このような、車両迷走判定装置によれば、車両が目的地近傍まで到達しているにもかかわらず、その目的地近傍で車両が迷走していることを判定することができる。以下、それについて説明する。
【００１０】
「目的地の位置から所定の範囲」とは、車両がその所定の範囲内に入った場合、車両が目的地に到着したと判定されるように予め設定されている範囲のことである。したがって、車両が目的地の位置から所定の範囲内に入った場合、本来であれば、車両は停止するはずである。
【００１１】
ところが、目的地の位置から所定の範囲内に入ったにもかかわらず車両が所定の値以上の速度で走行している場合には何らかの原因で停止することができない状態、すなわち迷走している状態であると考えられる。
【００１２】
また、目的地から所定の範囲内にあって、車両の速度が所定の値よりも小さくなった場合であっても、運転者が駐車又は停車の際に作動させるべき機器を操作しなかった場合には、何らかの原因で運転者が車両をすぐに発進できる状態にしていること、すなわち、目的地に到着したことに確信が持てない状態であると考えられる。
【００１３】
したがって、車両が目的地の位置から所定の範囲内にあるときに、車速検出手段（３０）で検出された車両の速度が所定の値以上であるか又は車両の速度が所定の値より小さくても、駐停車用機器操作検出手段（４０）で車両を駐車又は停車する際に操作される機器が操作されたことが検出されない場合には、車両が迷走していると判定できる。
【００１４】
なお、「車両の駐車又は停車の際に操作される機器」とは、例えば、パーキングブレーキやハザードランプである。
また、車両が迷走していることを判定する他の車両迷走判定装置としては、請求項２に記載のようなものが考えられる。すなわち、前述の地図情報データベース（１０）及び現在位置検出手段（２０）に、車両の方位を検出する方位検出手段（８０）及び迷走判定手段（５０）を備える。
【００１５】
そして、迷走判定手段（５０）において、車両が目的地の位置から所定の範囲内にあるときに、方位検出手段（８０）で検出された車両の方位が所定の角度以上変化した場合に、車両が迷走していると判定するのである。
【００１６】
前述のように、車両が目的地の位置から所定の範囲内に入った場合、本来であれば車両は停止するはずであるにもかかわらず、車両の方位が所定の角度以上変化するのは、車両が目的地の近傍を迷走している状態を示していると考えられる。
【００１７】
したがって、請求項２に記載の車両迷走判定装置によれば、車両が迷走していることを判定することができる。
ところで、車両が迷走した場合には、比較的短い時間内に同一地点を何度も通過する場合がある。そこで、請求項３に記載のように、目的地の位置を設定可能な地図情報が格納された地図情報データベース（１０）と、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段（２０）と、現在位置検出手段（２０）で検出された車両の現在位置が前記地図情報データベース（１０）に設定された目的地の位置から所定の範囲内にあるときに、現在位置検出手段（２０）で検出された車両の位置が所定の時間内に目的地の位置から所定の範囲内において同一の場所を所定回数以上通過した場合に、車両が迷走していると判定する迷走判定手段（５０）と、を備えるようにするとよい。
【００１８】
このようにすると、所定の時間内に目的地からの所定の範囲内において、同一地点を複数回通過したことを検出し、検出された同一地点を複数回通過した回数により車両が迷走していることが判定できる。
【００１９】
また、車両が目的地近傍に来ているにもかかわらず、目的地が目視できなかったり、目的地への進入口が見つからなかったりした場合には、運転者は戸惑うので、運転者には、通常の運転状態とは異なる特徴的な身体的行動の変化が現れることが考えられる。
【００２０】
そこで、請求項４に記載のように、前述の地図情報データベース（１０）、現在位置検出手段（２０）及び迷走判定手段（５０）以外に、運転者行動検出手段（９０，９２）を備え、迷走判定手段（５０）では、現在位置検出手段（２０）で検出された車両の現在位置が地図情報データベース（１０）に設定された目的地の位置から所定の範囲内にあるときに、運転者行動検出手段（９０，９２）で検出された運転者の特徴的な身体的行動に変化があるか否かを判定し、運転者の特徴的な身体的行動に変化がある場合に、車両が迷走していると判定する。
【００２１】
このようにすれば、車両が目的地の近傍で迷走し、運転者が戸惑ったときに生じる運転者の身体的行動の変化をとらえることができるので、その運転者の身体的行動の変化によって車両が迷走していることを判定することができる。
【００２２】
ところで、車両が迷走したときに運転者が示す特徴的な身体的行動の変化として、特定の言葉を発する場合がある。例えば、「あれ？」あるいは「ここかな？」といった言葉である。
【００２３】
そこで、請求項５に記載のように、運転者行動検出手段（９０，９２）は、車両が迷走した際に車両の運転者が特徴的に示す身体的行動として、運転者の発するそれら特定の言葉を検出するようにすればよい。
【００２４】
このように、特定の言葉を発するという、運転者が示す特徴的な身体的行動の変化を運動者行動検出手段によって検出することによって車両が迷走していることを判定できるのである
また、車両が迷走したときに運転者が特徴的に示す身体的行動の変化としては、顔や身体の一部が所定時間内に通常の運転状態のときに比べ異なる動きをする場合もある。例えば、目的地や目的地を見つけるための目印となるものを目視で認識するために顔を左右に動かす、いわゆる「きょろきょろ」する状態になったり、上半身を大きく左右に動かしたり、上半身をねじったりする場合がある。
【００２５】
そこで、請求項６に記載のように、運転者行動検出手段（９０，９２）は、運転者の顔又は身体の一部の画像を取得する撮像手段（９０）を備え、撮像手段（９０）で取得した運転者の顔又は身体の一部の画像に基づき、運転者の顔又は身体の一部が通常の運転状態に比べ異なる動きをすることを認識することによって、車両が迷走した際に車両の運転者が特徴的な行動を検出すれば、車両が迷走していることを判定できる。
【００２６】
ところで、車両が所定の範囲内に入った場合、すぐに迷走判定をしない方がよい場合もある。例えば、目的地が駐車場であるような場合、車両が駐車場に入ってから車両を停止させるまでに駐車のための後進操作や切り返し操作を行うことがある。そのような操作によって、車両が正常な動きをしているにもかかわらず車両が迷走していると判定されることを避ける必要がある。
【００２７】
そこで、請求項７に記載のように、迷走判定手段（５０）が、車両が所定の範囲内に入ってから車両が迷走していることを判定するまでの時間を設定可能に構成されているとよい。
【００２８】
このようにすれば、車両が所定の範囲内に入ってから設定された時間が経過するまでは迷走判定が行われない。したがって、設定された時間が経過するまで、駐停車などのための車両の正常な動きによっては迷走判定が行われなくなるので、使用者にとって使いやすい車両迷走判定装置となる。
【００２９】
請求項８に記載の目的地案内装置は、請求項１〜請求項７の何れかに記載の車両迷走判定装置を備えた目的地案内装置である。この目的地案内装置は、請求項１〜請求項７の何れかに記載の車両迷走判定装置の他に、目的地設定手段（６０）、提示手段（７０，７２）及び目的地案内手段（５０）を備えている。
【００３０】
目的地設定手段（６０）は、複数の目的地を訪れる順番とともに設定するためのものであり、提示手段（７０，７２）は、目的地設定手段（６０）で設定された目的地までの案内のための情報を提示するものである。
【００３１】
目的地案内手段（５０）は、車両迷走判定装置の現在位置検出手段（２０）で検出された車両の現在位置から目的地設定手段（６０）で設定された複数の目的地までの経路を設定された順番に算定し、算定した経路を提示手段（７０，７２）に提示させる。
【００３２】
また、目的地案内手段（５０）は、車両迷走判定装置で車両が迷走していると判定されなかった場合は、目的地に到着したと判定して次の目的地までの経路を算定し、車両迷走判定装置で車両が迷走していると判定された場合には、目的地に到着したことを判定せず、次の目的地までの経路を算定しないことを特徴としている。
【００３３】
このように構成された目的地案内装置によれば、車両が迷走していなければ、目的地に到着したと判定され、次の目的地までの経路が算定され、算定された経路が提示手段（７０，７２）に提示される。逆に、車両が迷走していると判定されたときには目的地に到着したと判定されず、次の目的地までの経路が算定されないので、次の目的地までの経路が提示手段（７０，７２）に提示されない。
【００３４】
したがって、複数の目標が、訪れる順番とともに設定されており、各目的地までの経路が順番に案内される目的地案内装置の場合、迷走せずに１つの目的地に到着すれば、次の目的地が提示される。一方、目的地近傍で迷走している間は、目的地到着判定がされないので、次の目的地への経路案内がされることがない。
【００３５】
車両が迷走中に、次の目的地への経路案内がされることがないので、運転者が現在迷走しながら探している目的地までの経路が再設定されたものと誤解したりすることがなくなるので、運転者にとって使いやすい目的地案内装置となる。
【００３６】
さらに、車両が迷走していると判定された場合には、目的地に到着したと判定しないとともに、請求項１０に記載のように、再度、その目的地までの経路を提示手段（７０，７２）に提示するようにするとより使いやすい目的地案内装置となる。
【００３７】
ここで、「その目的地」とは、迷走していると判定される前に案内されていた目的地を意味している。
さらに、車両が目的地近傍に到達した場合、運転者によっては、先ず、自分自身で納得ゆくまで目的地を目視で確認しようとする場合や全く目視での確認をしようとしない場合などがある。そこで、請求項１０に記載のように、迷走判定がされてから再度その目的地までの経路を提示するまでの時間を設定することが可能であれば、提示手段（７０，７２）に経路を提示するまでの時間を運転者の特性や好みに合わせて設定できるので、運転者にとって使いやすい目的地案内装置となる。
【００３８】
また、車両が迷走している途中に運転者の気が変わって、目的地に到着するのをあきらめたりすることがある。そこで、請求項１１に記載のように、目的地案内手段（５０）は、迷走判定手段（５０）に備えられた現在位置検出手段（２０）によって、車両の現在位置が所定の範囲から外れた場合には、目的地までの経路を提示手段（７０，７２）に提示しないようにすると、運転者の気が変わり、目的地に到着しないで、別の目的地に向かうような場合に都合がよい。
【００３９】
ところで、車両が迷走している場合、運転者が目的地までの案内が提示手段（７０，７２）に提示されることを希望しない場合もある。そこで、請求項１２に記載のように、運転者が目的地案内を終了するか否かの指令を入力するための入力手段（６０）を備え、目的地案内手段（５０）は、車両迷走判定装置で車両が迷走していると判定されたときに、車両の運転者に対して、目的地案内を終了する旨を提示手段（７０，７２）に提示させ、その提示の後、入力手段（６０）を介して目的地案内を終了する旨の指令の入力があった場合には、目的地案内を終了し、目的地案内を終了しない旨の指令の入力があった場合には、目的地に到着したことを判定しないようにする。
【００４０】
このようにすると、車両が迷走している場合に、運転者の希望に応じて目的地までの案内が提示されたり、提示されなかったりするので、運転者にとって使いやすい目的地案内装置となる。
【００４１】
ところで、１つの目的地しか設定されていない場合には、次の目的地が存在しない。したがって、目的地に到着したときに次の目的地への案内を行う必要がない。
そこで、請求項１３に記載のように、目的地設定手段（６０）によって、１つの目的地しか設定されていない場合、目的地案内手段（５０）は、車両迷走判定手段（５０）で車両が迷走していると判定されたときであっても、目的地に到着したことを判定するようにするとよい。
【００４２】
このようにすると、設定されている目的地が１つしかないときには、その目的地以外の目的地がないことが運転者に分かるので、運転者に不必要な錯誤や迷いを生じさせることがない。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４３】
以下、本発明が適用された実施形態について図面を用いて説明する。なお、本発明の実施の形態は、下記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。
［第１実施形態］
（車両案内装置１の構成）
第１実施形態として、図１、図２、図３及び図４に基づいて、車両の迷走判定を行う車両案内装置１について説明する。
【００４４】
図１は、車両案内装置１の概略構成を示すブロック図である。車両案内装置１は、図１に示すように、地図情報データベース１０、ＧＰＳ車載器２０、車速検出器３０、駐停車用機器信号入力装置４０、表示装置７０、音声出力装置７２及びタッチセンサ６０を備えている。
【００４５】
地図情報データベース１０は、目的地の位置を設定可能な地図情報が格納されており、大容量の記憶装置、例えば、ハードディスク、ＤＶＤ−ＲＯＭあるいはＣＤ−ＲＯＭなどに設けられている。
【００４６】
ＧＰＳ車載器２０は、車両の現在位置を検出するためのものであり、ＧＰＳ衛星から時間情報を受信する図示しないアンテナ、受信機、レートセンサなどから構成されている。ＧＰＳ車載器２０は、４つのＧＰＳ衛星から受信した時間情報の差から車両の現在位置を検出し、また、ＧＰＳ衛星から時間情報が受信できない場合には、レートセンサを利用して車両の現在位置を検出する。
【００４７】
車速検出器３０は、車両の速度を検出するものであり、図示しない車軸の単位時間当たりの回転数から車両の速度を検出する。
駐停車用機器信号入力装置４０は、車両の駐車又は停車の際に操作される機器（駐停車用機器）が操作されたことを検出するものである。駐停車用機器とは、例えば、パーキングブレーキ４２、ハザードランプスイッチ４４（以下、ハザードランプＳＷ４４とも呼ぶ。）などである。
【００４８】
駐停車用機器信号入力装置４０は、運転者により駐停車用機器の操作がなされた場合に、駐停車用機器が操作されたことを検出し、制御部５０へ検出信号を出力する。
例えば、車両が停止し、運転者がパーキングブレーキ４２を引いたときにパーキングブレーキ４２が作動する位置が予め設定されており、パーキングブレーキ４２がその設定位置になったことを検出し、検出信号を制御部５０へ出力する。また、ハザードランプＳＷ４４の場合は、ハザードランプＳＷ４４が押されたことを検出し、検出信号を制御部５０へ出力する。
【００４９】
タッチセンサ６０は、複数の目的地を訪れる順番とともに設定するためのものであり、表示装置７０の画面に設けられている。運転者などの指先が近接若しくは接触した場合に作動し、表示装置７０に表示される表示に従って、目的地を順次入力できるように構成されている。
【００５０】
また、タッチセンサ６０は、運転者が目的地案内を終了するか否かの指令の入力を行うためにも使用される。この場合、表示装置７０に、目的地案内を終了するか否かを運転者に問う旨の表示がなされ、その表示部分に運転者の指が近接若しくは接触した場合に、目的地案内を終了するか否かの指令が入力されることになる。
【００５１】
表示装置７０及び音声出力装置７２は、タッチセンサ６０で設定された目的地までの案内のための情報を提示するものである。表示装置７０は、ＬＣＤやＣＲＴにより構成されており、目的地までの案内のための情報を表示する。
【００５２】
また、音声出力装置７２は、図示しないアンプやスピーカから構成されており、目的地までの案内のための情報を音声により報知する。
制御部５０は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びＩ／Ｏなどから構成され以下の（ア）〜（カ）に示す処理を行う。
【００５３】
（ア）ＧＰＳ車載器２０で検出された車両の現在位置から、タッチセンサ６０で設定された目的地までの経路を設定された順番に算定し、算定した経路を表示装置７０に表示したり、音声出力装置７２により報知したりする。
【００５４】
（イ）ＧＰＳ車載器２０で検出された車両の現在位置が地図情報データベース１０に設定された目的地の位置から所定の範囲内にあるときに、車速検出器３０で検出された車両の速度が所定の値以上であるか、又は車両の速度が所定の値より小さくても、駐停車用機器信号入力装置４０で車両の駐車又は停車の際に操作される機器が操作されたことが検出されない場合に、車両が迷走していると判定する。
【００５５】
（ウ）車両が迷走していると判定されなかった場合は、目的地に到着したと判定して次の目的地までの経路を算定し、車両が迷走していると判定された場合には、目的地に到着したことを判定せず、次の目的地までの経路を算定しない。
【００５６】
（エ）車両が迷走していると判定されたときに、車両の運転者に対して、目的地案内を終了する旨を表示装置７０に表示したり、音声出力装置７２により報知したりする。
（オ）表示や報知の後タッチセンサ６０を介して目的地案内を終了する旨の指令の入力があった場合には、目的地案内を終了し、目的地案内を終了しない旨の指令の入力があった場合には、目的地に到着したことを判定しない。
【００５７】
（カ）タッチセンサ６０によって、１つの目的地しか設定されていない場合、車両が迷走していると判定されたときであっても、目的地に到着したことを判定する。
（制御部５０での処理）
次に、制御部５０において実行される目的地到着判定処理を図２に基づいて説明する。図２は、制御部５０において実行される処理のフローチャートである。
【００５８】
目的地到着判定処理では、図２に示すように、Ｓ１００において、ＧＰＳ車載器２０から車両の現在位置が取得され、続くＳ１０５において、タッチセンサ６０を介して入力された目的地が取得される。目的地が複数入力されている場合には、最初の目的地が取得される。
【００５９】
続くＳ１１０では、Ｓ１００において取得された車両の現在位置からＳ１０５において取得された目的地までの経路が算定され、続くＳ１１５では、Ｓ１１０において算定された目的地までの経路に基づいて経路案内が行われる。
【００６０】
Ｓ１１５における経路案内では、地図情報データベース１０から地図データが読み込まれ、表示装置７０に地図として表示される。また、車両の現在位置がその地図上に表示され、目的地まで車両の進行すべき方向が矢印などで表示されるとともに、交差点などでは、音声出力装置７２によって曲がる方向などが音声で報知される。
【００６１】
続くＳ１２０では、車両が目的地近傍で迷走しているか否かを判定する迷走判定処理が行われる。この迷走判定処理の詳細については後述する。
続くＳ１２５では、判定なしフラグがＯＮであるか否かが判定される。つまり、迷走判定処理において、迷走判定が行われたか否かが判定される。そして、判定なしフラグがＯＮ、つまり、迷走判定が行われなかったと判定された場合（Ｓ１２５：Ｙｅｓ）は、Ｓ１６０において判定なしフラグがリセットされ、処理がＳ１００に戻され、本目的地到着判定処理が繰り返される。
【００６２】
一方、判定なしフラグがＯＮではない、つまり、迷走判定が行われたと判定された場合（Ｓ１２５：Ｎｏ）は、処理がＳ１３０へ移行される。
Ｓ１３０では、Ｓ１２０の迷走判定処理の結果、迷走判定フラグがＯＮであるか否か、つまり、迷走しているか否かの判定が行われる。迷走判定フラグがＯＮであると判定された場合（Ｓ１３０：Ｙｅｓ）、つまり、迷走している場合には、処理がＳ１５５へ移行される。
【００６３】
一方、迷走判定フラグがＯＮではないと判定された場合（Ｓ１３０：Ｎｏ）、つまり、迷走していない場合には、Ｓ１３５において、表示装置７０に目的地に到達した旨の表示がなされるとともに、音声出力装置７２に目的地に到達した旨の報知がなされる。
【００６４】
続くＳ１４０では、到達した目的地がタッチセンサ６０において設定された目的地のうち最終目的地であるか否かが判定される。そして、最終目的地でない場合（Ｓ１４０：Ｎｏ）、処理がＳ１６０へ移行され、すべてのフラグがリセットされた後、処理がＳ１００へ移行されて、次の目的に対し、本目的地到着判定処理が繰り返される。
【００６５】
到着した目的地が最終目的地であった場合（Ｓ１４０：Ｙｅｓ）には、続くＳ１４５において、タッチセンサ６０を介して目的地案内を終了する旨の指令が入力されたか否かの情報が取得される。
【００６６】
続くＳ１５０において、目的地案内を終了する旨の指令の入力がなされているか否かが判定される。そして、目的地案内を終了する旨の指令の入力がなされていない場合（Ｓ１５０：Ｎｏ）、処理がＳ１６０へ移行され、すべてのフラグがリセットされた後、処理がＳ１００へ移行されて、本目的地到着判定処理が繰り返される。
【００６７】
目的地案内を終了する旨の指令の入力がなされている場合（Ｓ１５０：Ｙｅｓ）、処理がＳ１５５へ移行され、Ｓ１５５において表示装置７０に目的地案内を終了する旨の表示がなされるとともに、音声出力装置７２に目的地案内を終了する旨の報知がなされ、処理が終了となる。
【００６８】
（迷走判定処理）
次に、図３に基づいて、迷走判定処理について説明する。図３に示す迷走判定処理は、目的地判定処理のサブルーチンである。
【００６９】
迷走判定処理では、図３に示すように、Ｓ２００において、タッチセンサ６０において設定された目的地が１つであるか否かが判定される。目的地が１つの場合（Ｓ２００：Ｙｅｓ）は、処理がＳ２４０へ移行され、Ｓ２４０において判定なしフラグがＯＮとされ処理が終了となる。一方、目的地が２つ以上ある場合（Ｓ２００：Ｎｏ）は、処理がＳ２０５へ移行される。
【００７０】
Ｓ２０５では、メインルーチンである目的地到着判定処理のＳ１００において取得された車両の現在位置（図２参照）が、設定されている目的地から所定の範囲内にあるか否かが判定される。
【００７１】
そして、目的地から所定の範囲内にないと判定された場合（Ｓ２０５：Ｎｏ）は、処理がＳ２４０へ移行され、Ｓ２４０において判定なしフラグがＯＮとされ処理が終了となる。一方、目的地から所定の範囲内にあると判定された場合（Ｓ２０５：Ｙｅｓ）は、処理がＳ２１０へ移行される。
【００７２】
Ｓ２１０では、車速検出器３０から車両の速度が取得され、続くＳ２１５において、車速が所定の値（本第１実施形態では８ｋｍ／ｈ）未満であるか否かが判定される。車速が８ｋｍ／ｈ未満でない場合（Ｓ２１５：Ｎｏ）は、処理がＳ２１０へ戻され、車速の取得と判定が繰り返される。一方、車速が８ｋｍ／ｈ未満の場合（Ｓ２１５：Ｙｅｓ）は、処理がＳ２２０へ移行される。
【００７３】
なお、車速の所定の値は、８ｋｍ／ｈでなくとも、徐行状態であればよく、８ｋｍ／ｈよりも小さい値や多少大きな値であってもよい。
Ｓ２２０では、駐停車用機器信号入力装置４０からパーキングブレーキ４２の状態が取得され、続くＳ２２５において、パーキングブレーキ４２が作動している状態であるか否かが判定される。
【００７４】
Ｓ２２５においてパーキングブレーキ４２が作動している状態であると判定された場合（Ｓ２２５：Ｙｅｓ）は、続くＳ２３０において迷走フラグがＯＦＦとされた後、処理が終了となる。一方、パーキングブレーキ４２が作動している状態であると判定された場合（Ｓ２２５：Ｎｏ）は、Ｓ２３５において迷走フラグがＯＮとされた後、処理が終了となる。
【００７５】
（車両案内装置１の特徴）
以上のような車両案内装置１によれば、図４に示すように、車両が目的地近傍で迷走していることが判定できる。
【００７６】
つまり、車両が目的地の位置から所定の範囲内に入った場合、本来であれば、車両は停止するはずである。ところが、目的地の位置から所定の範囲内に入ったにもかかわらず車両が所定の値（８ｋｍ／ｈ）以上の速度で走行しているということは何らかの原因で停止することができない状態、すなわち迷走している状態であると考えられる。
【００７７】
また、目的地から所定の範囲内にあって、車両の速度が所定の値よりも小さくなった場合であっても、運転者が駐車又は停車の際に作動させるべき機器を操作しなかった場合には、何らかの原因で運転者が車両をすぐに発進できる状態にしていること、すなわち、目的地に到着したことに確信が持てない状態であると考えられる。
【００７８】
したがって、車両が目的地の位置から所定の範囲内にあるときに、車速検出器３０で検出された車両の速度が所定の値以上であるか又は車両の速度が所定の値より小さくても、駐停車用機器信号入力装置４０で、パーキングブレーキ４２やハザードランプＳＷ４４が操作されたことが検出されない場合には、車両が迷走していると判定できる。
【００７９】
また、目的地近傍で車両が迷走していなければ、目的地に到着したと判定され、次の目的地までの経路が算定される。そして、算定された経路が表示装置７０や音声出力装置７２に提示される。
【００８０】
逆に、車両が迷走していると判定されたときには目的地に到着したと判定されず、次の目的地までの経路が算定されないので、次の目的地までの経路が表示装置７０に表示されたり音声出力装置７２によって報知されることがない。
【００８１】
したがって、複数の目標が、訪れる順番とともに設定されており、各目的地までの経路が順番に案内される目的地案内装置の場合、迷走せずに１つの目的地に到着すれば、次の目的地が提示される。一方、目的地近傍で迷走している間は、目的地到着判定がされないので、次の目的地への経路案内がされることがない。
【００８２】
また、車両が迷走中に、次の目的地への経路案内がされることがないので、運転者が現在迷走しながら探している目的地までの経路が再設定されたものと誤解したりすることがなくなる。したがって、運転者にとって使いやすい車両案内装置１となる。
【００８３】
また、運転者が目的地案内を終了するか否かの指令を入力するためのタッチセンサ６０を備えており、制御部５０は、車両が迷走していると判定されたときに、運転者に対して、目的地案内を終了する旨が表示装置７０に表示されるとともに音声出力装置７２により報知される。
【００８４】
そして、表示や報知の後、タッチセンサ６０を介して目的地案内を終了する旨の指令の入力があった場合には、目的地案内を終了し、目的地案内を終了しない旨の指令の入力があった場合には、目的地に到着したことが判定されない。
【００８５】
したがって、車両が迷走している場合に、運転者の希望に応じて目的地までの案内が提示されたり、提示されなかったりするので、運転者にとって使いやすい車両案内装置１となる。
【００８６】
［第２実施形態］
次に、第２実施形態として、図５、図６、図７及び図８に基づいて、車両の進行方向に基づいて車両の迷走判定を行う車両案内装置２について説明する。なお、第２実施形態における車両案内装置２の構成は第１実施形態における車両案内装置１と類似しているので、同じ構成要素には同じ符号を付して説明を省略する。
【００８７】
（車両案内装置２の構成）
図５は、車両案内装置２の概略の構成を示すブロック図である。車両案内装置２は、図５に示すように、図２に示す第１実施形態の車両案内装置１の車速検出器３０及び駐停車用機器信号入力装置４０に代え、ジャイロ８０を備えた構成となっている。
【００８８】
（制御部５０での処理）
制御部５０では、第１実施形態における目的地判定処理（図２参照）に代えて、図６に示す目的地判定処理が行われている。図６に示す目的地判定処理では、Ｓ３００において、ＧＰＳ車載器２０から車両の現在位置が取得され、続くＳ３０５において、タッチセンサ６０から目的地が取得される。
【００８９】
続くＳ３１０では、タッチセンサ６０を介して入力された再表示時間が取得される。この再表示時間は、目的地近傍で車両が迷走した場合、いったん目的地までの経路案内を終了した後、目的地までの経路案内を再開するまでの時間である。
【００９０】
続くＳ３１５では、Ｓ３００において取得された車両の現在位置からＳ３０５において取得された目的地までの経路が算定され、続くＳ３２０では、Ｓ３１５において算定された目的地までの経路に基づいて経路案内が行われる。
【００９１】
続くＳ３２５では、車両が目的地近傍で迷走しているか否かを判定する迷走判定処理が行われる。この迷走判定処理の詳細については後述する。
続くＳ３３０では、判定なしフラグがＯＮであるか否かが判定される。つまり、迷走判定処理において、迷走判定が行われたか否かが判定される。そして、判定なしフラグがＯＮ、つまり、迷走判定が行われなかったと判定された場合（Ｓ３３０：Ｙｅｓ）は、Ｓ３７５において判定なしフラグがリセットされ、処理がＳ３００に戻され、本目的地到着判定処理が繰り返される。
【００９２】
一方、判定なしフラグがＯＮではない、つまり、迷走判定が行われたと判定された場合（Ｓ３３０：Ｎｏ）は、処理がＳ３３５へ移行される。
Ｓ３３５では、Ｓ３２５の迷走判定処理の結果、迷走判定フラグがＯＮであるか否か、つまり、迷走しているか否かの判定が行われる。迷走判定フラグがＯＮであると判定された場合（Ｓ３３５：Ｙｅｓ）、つまり、迷走している場合には、処理がＳ３６０へ移行される。
【００９３】
一方、迷走判定フラグがＯＮではないと判定された場合（Ｓ３３５：Ｎｏ）、つまり、迷走していない場合には、続くＳ３４０において、表示装置７０に目的地に到達した旨の表示がなされるとともに、音声出力装置７２に、目的地に到達した旨の報知がなされる。
【００９４】
続くＳ３４５では、到達した目的地が最終目的地か否かが判定される。到達した目的地が最終目的地でないと判定された場合（Ｓ３４５：Ｎｏ）は、Ｓ３７５においてすべてのフラグがリセットされ、処理がＳ３００へ戻されて、本目的地判定処理が繰り返される。
【００９５】
到達した目的地が最終目的地であると判定された場合（Ｓ３４５：Ｙｅｓ）は、Ｓ３５０において、表示装置７０に目的地案内を終了する旨の表示がなされるとともに、音声出力装置７２に目的地案内を終了する旨の報知がなされ、処理が終了となる。
【００９６】
Ｓ３３５において、迷走していないと判定され、Ｓ３６０へ処理が移行された場合には、Ｓ３６０において、表示装置７０に目的地案内を終了する旨の表示がなされるとともに、音声出力装置７２に目的地案内を終了する旨の報知がなされる。
【００９７】
続くＳ３６５では、Ｓ３１０において取得された再表示時間が経過したか否かが判定される。再表示時間が経過したと判定された場合（Ｓ３６５：Ｙｅｓ）は、処理がＳ３２０へ移行され経路案内が再開される。
【００９８】
再表示時間が経過していないと判定された場合（Ｓ３６５：Ｎｏ）は、Ｓ３７０において、タッチセンサ６０を介して目的地案内を終了する旨の指令が入力されたか否かの情報が取得され、続くＳ３７５において、案内を終了する旨の指令が入力されたか否かが判定される。
【００９９】
案内を終了する旨の指令が入力されていないと判定された場合（Ｓ３７５：Ｎｏ）は、処理がＳ３６５へ処理が戻され、案内を終了する旨の指令が入力されていると判定された場合（Ｓ３７５：Ｙｅｓ）には、Ｓ３５０へ処理が移行され、表示装置７０と音声出力装置７２に目的地案内を終了する旨の報知がなされ、処理が終了となる。
【０１００】
（迷走判定処理）
次に、図７に基づいて、迷走判定処理について説明する。迷走判定処理は、目的地判定処理のサブルーチンである。
【０１０１】
迷走判定処理は、図７に示すように、Ｓ４００において、タッチセンサ６０において設定された目的地が１つであるか否かが判定される。目的地が１つの場合（Ｓ４００：Ｙｅｓ）は、処理がＳ４６５へ移行され、Ｓ４６５において判定なしフラグがＯＮとされ処理が終了となる。一方、目的地が２つ以上ある場合（Ｓ４００：Ｎｏ）は、処理がＳ４０５へ移行される。
【０１０２】
Ｓ４０５では、メインルーチンである目的地到着判定処理のＳ３００において取得された車両の現在位置（図６参照）が、設定されている目的地から所定の範囲内にあるか否かが判定される。
【０１０３】
そして、目的地から所定の範囲内にないと判定された場合（Ｓ４０５：Ｎｏ）は、処理がＳ４６５へ移行され、Ｓ４６５において判定なしフラグがＯＮとされ処理が終了となる。一方、目的地から所定の範囲内にあると判定された場合（Ｓ４０５：Ｙｅｓ）は、処理がＳ４１０へ移行される。
【０１０４】
Ｓ４１０では、表示装置７０に目的地近傍である旨の表示がなされ、続くＳ４１５において、到着判定を行うまでの時間をカウントするためのタイマがスタートされる。そして、続くＳ４２０では、ジャイロ８０から車両の方位（車両方位Ａ）が取得され、続くＳ４２５において、車両方位を比較する時間をカウントするためのタイマがスタートされる。
【０１０５】
続くＳ４３０では、Ｓ４２５においてスタートされたタイマにより所定時間が経過したか否かが判定される。そして、所定時間が経過していなければ、所定時間が経過するまでＳ４３０が繰り返される。
【０１０６】
所定時間が経過したら、Ｓ４４０において車両の方位（車両方位Ｂ）が取得され、続くＳ４４５において、Ｓ４２０にて取得された車両方位Ａと車両方位Ｂとの差が９０°以内であるか否かが判定される。
【０１０７】
車両方位Ａと車両方位Ｂとの差が９０°以内でないと判定された場合（Ｓ４４５：Ｎｏ）は、処理がＳ４５０へ移行され、車両方位Ａと車両方位Ｂとの差が９０°より大きい場合（Ｓ４４５：Ｙｅｓ）には、Ｓ４６０において迷走フラグがＯＮされ、処理が終了となる。
【０１０８】
Ｓ４５０では、タイマの時間が設定時間内であるか否かが判定され、設定時間内の場合（Ｓ４５０：Ｙｅｓ）は、処理がＳ４２０へ戻されて、車両方位の取得と比較の処理が繰り返される。タイマの時間が設定時間内でない場合（Ｓ４５０：Ｎｏ）には、Ｓ４５５において迷走フラグがＯＦＦにされ処理が終了となる。
【０１０９】
（車両案内装置２の特徴）
以上のような車両案内装置２によれば、目的地近傍で車両が迷走していることが判定できる。
【０１１０】
つまり、制御部５０において、目的地の位置から所定の範囲内にあるとき、車両が図８のポイントＡからポイントＢまで走行する間にジャイロ８０で検出された車両の方位が所定の角度（９０°）以上変化した場合、車両が迷走していると判定される。
【０１１１】
前述のように、車両が目的地の位置から所定の範囲内に入った場合、本来であれば車両は停止するはずであるにもかかわらず、車両の方位が所定の角度（９０°）以上変化するのは、車両が目的地の近傍を迷走している状態を示していると考えられる。
【０１１２】
したがって、車両案内装置２によれば、車両が迷走していることを判定することができる。
さらに、迷走判定がされてから再度その目的地までの経路を提示するまでの時間を設定することが可能となっているので、表示装置７０に表示させたり音声出力装置７２によって報知したりして、経路を提示するまでの時間を運転者の特性や好みに合わせて設定できる。したがって、運転者にとって使いやすい車両案内装置２となる。
【０１１３】
また、制御部５０は、ＧＰＳ車載器２０によって、車両の現在位置が所定の範囲から外れたことが検出された場合には、目的地までの経路を表示装置に表示したり、音声出力装置７２によって報知しないようになっている。したがって、運転者の気が変わり、設定された目的地に到着しないで、別の目的地に向かうような場合に都合がよい。
【０１１４】
［第３実施形態］
次に、車両が目的地近傍で同じ地点を通過しているか否かにより迷走判定を行う車両案内装置について説明する。この車両案内装置の構成及び制御部５０（図５参照）における目的地判定処理は、第２実施形態の車両案内装置と同じであるため、構成及び目的地判定処理の説明は省略する。
【０１１５】
（迷走判定処理）
図９に基づいて、第３実施形態における迷走判定処理について説明する。迷走判定処理は、第２実施形態の迷走判定処理（図７参照）と類似しているため、同じ処理には同じステップ番号を付して説明を省略する。
【０１１６】
第３実施形態における迷走判定処理は、図９に示すように第２実施形態の迷走判定処理（図７参照）のＳ４２０においてジャイロ８０から車両方位Ａが取得される代わりに、ＧＰＳ車載器２０から車両の現在位置（車両位置情報Ａ）が取得されるとともに、ジャイロ８０からその地点の通過方向が取得される。
【０１１７】
そして、Ｓ４４０においてジャイロ８０から車両方位Ｂが取得される代わりに、ＧＰＳ車載器２０から車両の現在位置（車両位置情報Ｂ）が取得されるとともに、ジャイロ８０からその地点の通過方向が取得される。
【０１１８】
また、Ｓ４４５において車両方位ＡとＢとの差が比較される代わりに、Ｓ４２０において取得された車両位置情報ＡとＳ４４０において取得された車両位置情報Ｂとが一致しているか否かが判定される。
【０１１９】
そして、車両位置情報Ａと車両位置情報Ｂとが一致しない場合（Ｓ４４５：Ｎｏ）には、Ｓ４５０へ処理が移行される。Ｓ４５０及びそれ以降の処理は第２実施形態の迷走判定処理を同じである。
【０１２０】
一方、車両位置情報Ａと車両位置情報Ｂとが一致する場合（Ｓ４４５：Ｙｅｓ）には、第２実施形態の迷走判定処理にはないステップであるＳ４４７において、Ａ地点とＢ地点の通過方向が一致しているか否かが判定される。
【０１２１】
そして、通過方向が一致した場合（Ｓ４４７：Ｙｅｓ）は、処理がＳ４５０へ移行され、通過方向が一致しない場合（Ｓ４４７：Ｎｏ）は、処理がＳ４６０へ移行され、第２実施形態の迷走判定処理を同じように迷走フラグがＯＮにされ、処理が終了となる。
【０１２２】
（特徴）
以上のような車両案内装置によれば、図１０に示すようにして、目的地近傍で車両が迷走していることが判定できる。
【０１２３】
つまり、所定の時間内に目的地からの所定の範囲内において、同一地点（ポイントＣ）をどの方向から複数回通過したかが検出され、検出された同一地点を複数回通過した回数により車両が迷走していることが判定できる。
【０１２４】
［第４実施形態］
次に、車両の運転者の身体の動きの変化から迷走判定を行う車両案内装置３について図１１及び図１２に基づいて説明する。この車両案内装置の構成は第２実施形態の車両案内装置（図５参照）と類似であるため、同じ構成要素には同じ符号を付し、その説明は省略する。また、制御部５０（図５参照）における目的地判定処理は、第２実施形態の車両案内装置と類似であるため、目的地判定処理の説明は省略する。
【０１２５】
（構成）
図１１は、車両案内装置３の概略の構成を示すブロック図である。車両案内装置３は、図１１に示すように、第２実施形態の車両案内装置２（図５参照）のジャイロ８０の代わりに車室内カメラ９０及びマイクロホン９２を備えている。
【０１２６】
車室内カメラ９０は、車室前部に運転者の身体を撮影できるように取り付けられており、マイクロホン９２は、車室前部に運転者が発する声を取得できるように取り付けられている。
【０１２７】
（迷走判定処理）
次に、第４実施形態における迷走判定処理について図１２に基づき説明する。迷走判定処理は、第２実施形態の迷走判定処理（図７参照）と類似しているため、同じ処理には同じステップ番号を付して説明を省略する。
【０１２８】
第４実施形態における迷走判定処理は、図１２に示すように第２実施形態の迷走判定処理（図７参照）のＳ４２０においてジャイロ８０から車両方位Ａが取得される代わりに、車室内カメラ９０からカメラ画像Ａ、つまり運転者の身体の画像が取得される。
【０１２９】
そして、Ｓ４２５において、カメラ画像を比較するための時間をカウントするタイマがスタートされる。
続く、Ｓ４４０においてジャイロ８０から車両方位Ｂが取得される代わりに、車室内カメラ９０からカメラ画像が取得される。
【０１３０】
また、Ｓ４４５において車両方位ＡとＢとの差が比較される代わりに、Ｓ４２０において取得されたカメラ画像ＡとＳ４４０において取得されたカメラ画像Ｂとの差から、運転者の身体の動きの変化が特徴的であるか否かが判定される。
【０１３１】
例えば、目的地や目的地を見つけるための目印となるものを目視で認識するために所定時間（Ｓ４３０で判定される所定時間）内に顔を左右に頻繁に動かす、いわゆる「きょろきょろ」する状態になったり、所定時間内に上半身を大きく左右に動かしたり、上半身をねじったりする場合がある。
【０１３２】
そして、カメラ画像Ａとカメラ画像Ｂとの差から運転者の身体の動きの変化が特徴的ではないと判定された場合（Ｓ４４５：Ｎｏ）には、Ｓ４５０へ処理が移行される。Ｓ４５０及びそれ以降の処理は第２実施形態の迷走判定処理を同じである。
【０１３３】
一方、カメラ画像Ａとカメラ画像Ｂとの差から運転者の動きの変化が特徴的であると判定された場合（Ｓ４４５：Ｙｅｓ）には、処理がＳ４６０へ移行され、第２実施形態の迷走判定処理を同じように迷走フラグがＯＮにされ、処理が終了となる。
【０１３４】
（特徴）
車室内カメラ９０によって運転者の画像を取得し、その運転者の動きを画像認識することによって、運転者の通常の運転状態に比べ異なる動きをするという運転者の示す特徴的な身体的行動の変化を検出できる。したがって、車両が迷走していることを判定できる。
【０１３５】
［第５実施形態］
次に、運転者の発する声から迷走判定を行う車両案内装置について図１３に基づいて説明する。この車両案内装置の構成は第４実施形態の車両案内装置３（図１１参照）と同じであり、制御部５０（図１１参照）における目的地判定処理は、第２実施形態の車両案内装置と同じであるため、構成と目的地判定処理の説明は省略する。
【０１３６】
（迷走判定処理）
第５実施形態における迷走判定処理について図１３に基づき説明する。迷走判定処理は、第４実施形態の迷走判定処理（図１１参照）と類似しているため、同じ処理には同じステップ番号を付して説明を省略する。
【０１３７】
第５実施形態における迷走判定処理は、図１３に示すように第５実施形態の迷走判定処理（図１１参照）のＳ４２０において、車室内カメラ９０からカメラ画像Ａが取得される代わりに、マイクロホン９２から運転者の声が取得される。
【０１３８】
そして、Ｓ４２５において、カメラ画像を比較するための時間をカウントするタイマがスタートされる代わりに、Ｓ４２０において取得された運転者の声の内容、つまり、運転者がどのような内容の言葉を発したかが音声処理によって解析される。
【０１３９】
そして、Ｓ４３０の所定時間の経過処理及びＳ４４０のカメラ画像Ｂの取得処理は削除され、Ｓ４４５において、Ｓ４２５にて解析された運転者の声の内容が特定の言葉であるか否かが判定される。
【０１４０】
ここで、「運転者の声が特定の言葉である」とは、運転者の声が、予め制御部５０のＲＯＭなどに登録しておいた言葉、例えば、「あれ？」あるいは「ここかな？」といった、車両が迷走したときに運転者が発する言葉を意味している。
【０１４１】
そして、運転者の声が特定の言葉でないと判定された場合（Ｓ４５５：Ｎｏ）は、Ｓ４５０へ処理が移行される。Ｓ４５０及びそれ以降の処理は第４実施形態の迷走判定処理を同じである。
【０１４２】
一方、運転者の声が特定の言葉であると判定された場合（Ｓ４５５：Ｙｅｓ）には、処理がＳ４６０へ移行され、第４実施形態の迷走判定処理を同じように迷走フラグがＯＮにされ、処理が終了となる。
【０１４３】
（特徴）
このように、特定の言葉を発するという、運転者が示す特徴的な身体的行動の変化をマイクロホン９２によって検出することによって車両が迷走していることを判定できる。
【０１４４】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、本実施形態に限定されるものではなく、種々の態様を採ることができる。
例えば、運転者に対する情報の提示は、表示装置７０と音声出力装置７２の両方を用いてもよいが、いずれかを単独で使用してもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１４５】
【図１】車両案内装置１の概略構成を示すブロック図である。
【図２】第１実施形態における目的地判定処理のフローチャートである。
【図３】第１実施形態における迷走判定処理のフローチャートである。
【図４】第１実施形態において目的地近傍で車両の迷走判定をする様子を示す図である。
【図５】車両案内装置２の概略の構成を示すブロック図である。
【図６】第２実施形態における目的地判定処理のフローチャートである
【図７】第２実施形態における迷走判定処理のフローチャートである。
【図８】第２実施形態において目的地近傍で車両の迷走判定をする様子を示す図である。
【図９】第３実施形態における迷走判定処理のフローチャートである。
【図１０】第３実施形態において目的地近傍で車両の迷走判定をする様子を示す図である。
【図１１】車両案内装置３の概略の構成を示すブロック図である。
【図１２】第４実施形態における迷走判定処理のフローチャートである。
【図１３】第５実施形態における迷走判定処理のフローチャートである。
【符号の説明】
【０１４６】
１，２，３…車両案内装置、１０…地図情報データベース、２０…ＧＰＳ車載器、３０…車速検出器、４０…駐停車用機器信号入力装置、４２…パーキングブレーキ、４４…ハザードランプスイッチ（ハザードランプＳＷ）、５０…制御部、６０…タッチセンサ、７０…表示装置、７２…音声出力装置、８０…ジャイロ、９０…車室内カメラ、９２…マイクロホン。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目的地の位置を設定可能な地図情報が格納された地図情報データベースと、
車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
前記車両の速度を検出する車速検出手段と、
前記車両の駐車又は停車の際に操作される機器が操作されたことを検出する駐停車用機器操作検出手段と、
前記現在位置検出手段で検出された前記車両の現在位置が前記地図情報データベースに設定された前記目的地の位置から所定の範囲内にあるときに、前記車速検出手段で検出された前記車両の速度が所定の値以上であるか又は前記車両の速度が前記所定の値より小さくても、前記駐停車用機器操作検出手段で前記車両の駐車又は停車の際に操作される機器が操作されたことが検出されない場合に、前記車両が迷走していると判定する迷走判定手段と、
を備えたことを特徴とする車両迷走判定装置。
【請求項２】
目的地の位置を設定可能な地図情報が格納された地図情報データベースと、
車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
前記車両の方位を検出する方位検出手段と、
前記現在位置検出手段で検出された前記車両の現在位置が前記地図情報データベースに設定された前記目的地の位置から所定の範囲内にあるときに、前記方位検出手段で検出された前記車両の方位が所定の角度以上変化した場合に、前記車両が迷走していると判定する迷走判定手段と、
を備えていることを特徴とする車両迷走判定装置。
【請求項３】
目的地の位置を設定可能な地図情報が格納された地図情報データベースと、
車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
前記現在位置検出手段で検出された前記車両の現在位置が前記地図情報データベースに設定された前記目的地の位置から所定の範囲内にあるときに、前記現在位置検出手段で検出された前記車両の位置が所定の時間内に前記目的地の位置から所定の範囲内において同一の場所を所定回数以上通過した場合に、前記車両が迷走していると判定する迷走判定手段と、
を備えていることを特徴とする車両迷走判定装置。
【請求項４】
目的地の位置を設定可能な地図情報データベースと、
車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
前記車両が迷走した際に前記車両の運転者が特徴的に示す身体的行動を検出する運転者行動検出手段と、
前記現在位置検出手段で検出された前記車両の現在位置が前記地図情報データベースに設定された前記目的地の位置から所定の範囲内にあるときに、前記運転者行動検出手段で検出された前記運転者の特徴的な身体的行動に変化があるか否かを判定し、前記運転者の特徴的な身体的行動に変化がある場合に、前記車両が迷走していると判定する迷走判定手段と、
を備えたことを特徴とする車両迷走判定装置。
【請求項５】
請求項４に記載の車両迷走判定装置において、
前記運転者行動検出手段は、前記車両が迷走した際に前記車両の運転者が特徴的に示す身体的行動として、前記運転者の発する特定の言葉を検出することを特徴とする車両迷走判定装置。
【請求項６】
請求項４に記載の車両迷走判定装置において、
前記運転者行動検出手段は、前記運転者の顔又は身体の一部の画像を取得する撮像手段を備え、前記撮像手段で取得した前記運転者の顔又は身体の一部の画像に基づき、前記運転者の顔又は身体の一部が通常の運転状態に比べ異なる動きをすることを認識することによって、前記車両が迷走した際に前記車両の運転者が特徴的な行動を検出することを特徴とする車両迷走判定装置。
【請求項７】
請求項１〜請求項６の何れかに記載の車両迷走判定装置において、
前記迷走判定手段は、前記車両が所定の範囲内に入ってから前記車両が迷走していることを判定するまでの時間を設定可能に構成されていることを特徴とする車両迷走判定装置。
【請求項８】
請求項１〜請求項７の何れかに記載の車両迷走判定装置と、
複数の目的地を訪れる順番とともに設定するための目的地設定手段と、
前記目的地設定手段で設定された目的地までの案内のための情報を提示する提示手段と、
前記車両迷走判定装置の前記現在位置検出手段で検出された前記車両の現在位置から前記目的地設定手段で設定された複数の目的地までの経路を設定された順番に算定し、算定した経路を前記提示手段に提示させる目的地案内手段と、
を備え、
前記目的地案内手段は、
前記車両迷走判定装置で前記車両が迷走していると判定されなかった場合は、前記目的地に到着したと判定して次の目的地までの経路を算定し、
前記車両迷走判定装置で前記車両が迷走していると判定された場合には、前記目的地に到着したことを判定せず、次の目的地までの経路を算定しないことを特徴とする目的地案内装置。
【請求項９】
請求項８に記載の目的地案内装置において、
前記目的地案内手段は、前記車両迷走判定装置において前記車両が迷走していると判定されている場合には、再度その目的地までの経路を前記提示手段に提示させることを特徴とする目的地案内装置。
【請求項１０】
請求項９に記載の目的地案内装置において、
前記目的地案内手段は、前記車両が迷走していると判定されてから、再度その目的地までの経路を前記提示手段に提示するまでの時間を設定可能に構成されていることを特徴とする目的地案内装置。
【請求項１１】
請求項９又は請求項１０に記載の目的地案内装置において、
前記目的地案内手段は、前記迷走判定手段に備えられた前記現在位置検出手段によって、前記車両の現在位置が前記所定の範囲から外れた場合には、前記目的地までの経路を前記提示手段に提示しないことを特徴とする目的地案内装置。
【請求項１２】
請求項８に記載の目的地案内装置において、
運転者が目的地案内を終了するか否かの指令を入力するための入力手段を備え、
前記目的地案内手段は、前記車両迷走判定装置で前記車両が迷走していると判定されたときに、前記車両の運転者に対して、目的地案内を終了する旨を前記提示手段に提示させ、その提示の後前記入力手段を介して目的地案内を終了する旨の指令の入力があった場合には、目的地案内を終了し、目的地案内を終了しない旨の指令の入力があった場合には、前記目的地に到着したことを判定しないことを特徴とする目的地案内装置。
【請求項１３】
請求項８〜請求項１１に記載の目的地案内装置において、
前記目的地設定手段によって、１つの目的地しか設定されていない場合、前記目的地案内手段は、前記車両迷走判定手段で前記車両が迷走していると判定されたときであっても、前記目的地に到着したことを判定することを特徴とする目的地案内装置。
【請求項１】
目的地の位置を設定可能な地図情報が格納された地図情報データベースと、
車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
前記車両の速度を検出する車速検出手段と、
前記車両の駐車又は停車の際に操作される機器が操作されたことを検出する駐停車用機器操作検出手段と、
前記現在位置検出手段で検出された前記車両の現在位置が前記地図情報データベースに設定された前記目的地の位置から所定の範囲内にあるときに、前記車速検出手段で検出された前記車両の速度が所定の値以上であるか又は前記車両の速度が前記所定の値より小さくても、前記駐停車用機器操作検出手段で前記車両の駐車又は停車の際に操作される機器が操作されたことが検出されない場合に、前記車両が迷走していると判定する迷走判定手段と、
を備えたことを特徴とする車両迷走判定装置。
【請求項２】
目的地の位置を設定可能な地図情報が格納された地図情報データベースと、
車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
前記車両の方位を検出する方位検出手段と、
前記現在位置検出手段で検出された前記車両の現在位置が前記地図情報データベースに設定された前記目的地の位置から所定の範囲内にあるときに、前記方位検出手段で検出された前記車両の方位が所定の角度以上変化した場合に、前記車両が迷走していると判定する迷走判定手段と、
を備えていることを特徴とする車両迷走判定装置。
【請求項３】
目的地の位置を設定可能な地図情報が格納された地図情報データベースと、
車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
前記現在位置検出手段で検出された前記車両の現在位置が前記地図情報データベースに設定された前記目的地の位置から所定の範囲内にあるときに、前記現在位置検出手段で検出された前記車両の位置が所定の時間内に前記目的地の位置から所定の範囲内において同一の場所を所定回数以上通過した場合に、前記車両が迷走していると判定する迷走判定手段と、
を備えていることを特徴とする車両迷走判定装置。
【請求項４】
目的地の位置を設定可能な地図情報データベースと、
車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
前記車両が迷走した際に前記車両の運転者が特徴的に示す身体的行動を検出する運転者行動検出手段と、
前記現在位置検出手段で検出された前記車両の現在位置が前記地図情報データベースに設定された前記目的地の位置から所定の範囲内にあるときに、前記運転者行動検出手段で検出された前記運転者の特徴的な身体的行動に変化があるか否かを判定し、前記運転者の特徴的な身体的行動に変化がある場合に、前記車両が迷走していると判定する迷走判定手段と、
を備えたことを特徴とする車両迷走判定装置。
【請求項５】
請求項４に記載の車両迷走判定装置において、
前記運転者行動検出手段は、前記車両が迷走した際に前記車両の運転者が特徴的に示す身体的行動として、前記運転者の発する特定の言葉を検出することを特徴とする車両迷走判定装置。
【請求項６】
請求項４に記載の車両迷走判定装置において、
前記運転者行動検出手段は、前記運転者の顔又は身体の一部の画像を取得する撮像手段を備え、前記撮像手段で取得した前記運転者の顔又は身体の一部の画像に基づき、前記運転者の顔又は身体の一部が通常の運転状態に比べ異なる動きをすることを認識することによって、前記車両が迷走した際に前記車両の運転者が特徴的な行動を検出することを特徴とする車両迷走判定装置。
【請求項７】
請求項１〜請求項６の何れかに記載の車両迷走判定装置において、
前記迷走判定手段は、前記車両が所定の範囲内に入ってから前記車両が迷走していることを判定するまでの時間を設定可能に構成されていることを特徴とする車両迷走判定装置。
【請求項８】
請求項１〜請求項７の何れかに記載の車両迷走判定装置と、
複数の目的地を訪れる順番とともに設定するための目的地設定手段と、
前記目的地設定手段で設定された目的地までの案内のための情報を提示する提示手段と、
前記車両迷走判定装置の前記現在位置検出手段で検出された前記車両の現在位置から前記目的地設定手段で設定された複数の目的地までの経路を設定された順番に算定し、算定した経路を前記提示手段に提示させる目的地案内手段と、
を備え、
前記目的地案内手段は、
前記車両迷走判定装置で前記車両が迷走していると判定されなかった場合は、前記目的地に到着したと判定して次の目的地までの経路を算定し、
前記車両迷走判定装置で前記車両が迷走していると判定された場合には、前記目的地に到着したことを判定せず、次の目的地までの経路を算定しないことを特徴とする目的地案内装置。
【請求項９】
請求項８に記載の目的地案内装置において、
前記目的地案内手段は、前記車両迷走判定装置において前記車両が迷走していると判定されている場合には、再度その目的地までの経路を前記提示手段に提示させることを特徴とする目的地案内装置。
【請求項１０】
請求項９に記載の目的地案内装置において、
前記目的地案内手段は、前記車両が迷走していると判定されてから、再度その目的地までの経路を前記提示手段に提示するまでの時間を設定可能に構成されていることを特徴とする目的地案内装置。
【請求項１１】
請求項９又は請求項１０に記載の目的地案内装置において、
前記目的地案内手段は、前記迷走判定手段に備えられた前記現在位置検出手段によって、前記車両の現在位置が前記所定の範囲から外れた場合には、前記目的地までの経路を前記提示手段に提示しないことを特徴とする目的地案内装置。
【請求項１２】
請求項８に記載の目的地案内装置において、
運転者が目的地案内を終了するか否かの指令を入力するための入力手段を備え、
前記目的地案内手段は、前記車両迷走判定装置で前記車両が迷走していると判定されたときに、前記車両の運転者に対して、目的地案内を終了する旨を前記提示手段に提示させ、その提示の後前記入力手段を介して目的地案内を終了する旨の指令の入力があった場合には、目的地案内を終了し、目的地案内を終了しない旨の指令の入力があった場合には、前記目的地に到着したことを判定しないことを特徴とする目的地案内装置。
【請求項１３】
請求項８〜請求項１１に記載の目的地案内装置において、
前記目的地設定手段によって、１つの目的地しか設定されていない場合、前記目的地案内手段は、前記車両迷走判定手段で前記車両が迷走していると判定されたときであっても、前記目的地に到着したことを判定することを特徴とする目的地案内装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【公開番号】特開２００８−１５７８１３（Ｐ２００８−１５７８１３Ａ）
【公開日】平成２０年７月１０日（２００８．７．１０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−３４８２８１（Ｐ２００６−３４８２８１）
【出願日】平成１８年１２月２５日（２００６．１２．２５）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年７月１０日（２００８．７．１０）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年１２月２５日（２００６．１２．２５）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
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