車載用ナビゲーション装置
【課題】細街路が含まれる経路の走行の是非の判断を容易かつ迅速に行うことができ、ひいては、目的地まで確実に到達することができる経路をすみやかに選択することができ、また、細街路が含まれる経路を走行する場合においても、安心した走行を行うことができ、ひいては、運転の安全性を向上させることができる「車載用ナビゲーション装置」を提供すること。
【解決手段】経路探索手段２０によって探索された目的地までの経路に細街路が含まれる場合には、実写画像表示処理手段１６，１４によって細街路の実写画像を表示することによって、細街路の通行の可否の判断を現地に赴く前に事前に行わせることを可能とする。
【解決手段】経路探索手段２０によって探索された目的地までの経路に細街路が含まれる場合には、実写画像表示処理手段１６，１４によって細街路の実写画像を表示することによって、細街路の通行の可否の判断を現地に赴く前に事前に行わせることを可能とする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載用ナビゲーション装置に係り、特に、自車両を目的地まで誘導するのに好適な車載用ナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車載用ナビゲーション装置においては、所定の経路探索条件にしたがって目的地までの経路を地図データを用いて探索し、探索された経路に沿って自車両を目的地まで誘導する経路誘導（ルート案内）を行うようになっていた。
【０００３】
この種の車載用ナビゲーション装置においては、地図データを用いて自車位置周辺の地図をディスプレイに表示することも行われており、経路誘導の際には、このような自車位置周辺の地図上に、前記探索された経路を自車位置を示すマークとともに重畳表示することによって、自車両が目的地までの経路上を追尾していることをユーザに把握させることが可能とされていた。
【０００４】
さらに、近年においては、自車位置の周辺の航空写真をディスプレイに表示することによって、自車位置の周辺の状況を正確に把握することを可能にする技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−２８６６１号公報
【特許文献２】特開２００４−５３３５１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、地図データ中の道路には、種々のものがあり、主要幹線や一般道のような十分な交通規制情報（例えば、一方通行等）が含まれている道路だけでなく、細街路のような交通規制情報が含まれていない道路もある。なお、細街路は、道幅が３．３ｍ以上５．５ｍ未満の道路として定義されることが多い。
【０００７】
そして、目的地までの経路を探索する際には、経路探索条件や探索地域等によっては、細街路が含まれる経路が探索されることが少なからずあった。
【０００８】
しかしながら、このような細街路が含まれる経路が探索された場合には、ユーザは、実際に細街路に到達してみなければ細街路の通行の可否が不明であったため、このような細街路が含まれる経路を走行すべきか否かについて迅速な判断を行うことが困難であるといった問題が生じていた。
【０００９】
さらに、このような細街路が含まれる経路に沿って実際に目的地に向かう場合には、ユーザは、細街路の通行の可否が不明であることにより、不安を抱きつつ運転操作を行うことを余儀なくされるといった問題が生じていた。
【００１０】
そこで、本発明は、このような問題点に鑑みなされたものであり、細街路が含まれる経路の走行の是非の判断を容易かつ迅速に行うことができ、ひいては、目的地まで確実に到達することができる経路をすみやかに選択することができ、また、細街路が含まれる経路を走行する場合においても、安心して走行を行うことができ、ひいては、運転の安全性を向上させることができる車載用ナビゲーション装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
前述した目的を達成するため、本発明に係る車載用ナビゲーション装置は、目的地までの経路に沿って自車両を前記目的地まで誘導する経路誘導を行う車載用ナビゲーション装置であって、前記目的地を設定する目的地設定手段と、この目的地設定手段によって設定された前記目的地までの経路を探索する経路探索手段と、自車位置を検出する自車位置検出手段と、この自車位置検出手段によって検出される前記自車位置を把握しつつ、前記経路探索手段によって探索された経路に沿った前記経路誘導を行う経路誘導手段と、前記経路探索手段によって探索された経路内に細街路が含まれる場合に、当該細街路の実写画像を、当該細街路が含まれる経路の走行開始前に表示部に表示することが可能とされた実写画像表示処理手段とを備え、車載用ナビゲーション装置本体は、前記実写画像表示処理手段による前記細街路の実写画像の表示が行われた場合に、前記経路探索手段によって探索された前記細街路が含まれる経路を前記経路誘導の対象として設定するための第１の操作、または前記細街路を迂回する前記経路を探索するための第２の操作を選択的に許容するように形成され、前記経路誘導手段は、前記第１の操作が行われた場合に、前記細街路が含まれる経路に沿った前記経路誘導を、少なくとも当該経路における前記細街路以外の区間内において行うことが可能に形成され、前記経路探索手段は、前記第２の操作が行われた場合に、前記細街路を迂回する前記経路を探索するように形成されていることを特徴としている。
【００１２】
そして、このような構成によれば、経路探索によって探索された経路に細街路が含まれる場合には、細街路の実写画像が表示されることによって細街路の通行の可否の判断を現地に赴く前に事前に行うことができるので、細街路が含まれる経路の走行の是非の判断を容易かつ迅速に行うことができる。
【００１３】
また、このような細街路の実写画像に基づく細街路の通行の可否の判断を経た上で、細街路が含まれる経路に沿った経路誘導を選択することができるので、細街路が含まれる経路を安心して走行することができる。
【００１４】
さらに、細街路の実写画像に基づいて、細街路の通行が不可能と判断した場合においても、細街路を迂回する経路の探索にすみやかに移行することができる。
【００１５】
また、前記実写画像表示処理手段は、前記自車位置検出手段の検出結果に基づいて、前記自車両が前記細街路に到達した場合にも、前記細街路の実写画像を前記表示部に表示するように形成され、前記車載用ナビゲーション装置本体は、前記自車両が前記細街路に到達した場合に、前記実写画像表示処理手段によって表示される前記細街路の実写画像上における前記自車位置に、前記自車両を示す画像として、前記細街路に対する前記自車両の実際の大きさの割合を判別することが可能な大きさを有する画像を表示する自車両画像表示処理手段を備えることが好ましい。
【００１６】
そして、このような構成によれば、自車両が細街路に到達した場合に、細街路の実写画像上における自車位置に、自車両を示す画像を、細街路に対する自車両の実際の大きさの割合を判別可能な状態として表示することができるので、細街路の通行の可否をさらに確実に判断することができる。
【００１７】
さらに、自車位置周辺の地図を前記表示部に表示する地図表示処理手段を備え、前記実写画像表示処理手段は、前記自車両が前記細街路に到達した場合における前記細街路の実写画像の表示を、前記地図表示処理手段による前記地図の表示からの自動的な切り替えによって行うように形成されていることが好ましい。
【００１８】
そして、このような構成によれば、細街路が含まれる経路における自車両が細街路に到達するまでの区間においては、自車位置周辺の地図を表示し、細街路に到達してからは、細街路の実写画像へと表示を切り替えることができるので、地図よりもデータ量が大きい実写画像を必要な場合に限定して表示することができ、車載用ナビゲーション装置の処理負担を軽減することができる。
【００１９】
さらにまた、前記実写画像表示処理手段は、前記細街路の実写画像を表示する際に、前記細街路の実写画像の縮尺を、前記自車両による前記細街路の通行の可否の判断が可能とみなされる所定の縮尺に自動的に設定するように形成されていることが好ましい。
【００２０】
そして、このような構成によれば、細街路の実写画像の縮尺を、細街路の通行の可否の判断が可能とみなされる所定の縮尺に自動的に設定することができるので、細街路の通行の可否の判断を煩雑な操作を要することなく簡便に行うことができる。
【００２１】
また、前記細街路の実写画像上における前記細街路の右左折が困難とみなされる地点に、当該地点を識別するための画像を表示する右左折困難地点表示処理手段を備えることが好ましい。
【００２２】
そして、このような構成によれば、細街路における右左折が困難な地点を把握することができるので、そのような右左折が困難な地点があることを走行の是非の判断材料にすることもできるし、あるいは、その地点における注意深い運転操作を促すことによって安全性を高めることもできる。
【００２３】
さらに、前記細街路の実写画像は、航空写真または衛星写真からなるものであってもよい。
【００２４】
そして、このような構成によれば、航空写真または衛星写真に基づいて、細街路が含まれる経路の走行の是非の判断を容易かつ迅速に行うことができる。
【発明の効果】
【００２５】
本発明によれば、細街路が含まれる経路の走行の是非の判断を容易かつ迅速に行うことができ、ひいては、目的地まで確実に到達することができる経路をすみやかに選択することができ、また、細街路が含まれる経路を走行する場合においても、安心した走行を行うことができ、ひいては、運転の安全性を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
以下、本発明に係る車載用ナビゲーション装置の実施形態について、図１乃至図７を参照して説明する。
【００２７】
図１に示すように、本実施形態における車載用ナビゲーション装置１は、大別して、ナビゲーションメインユニット２と、このナビゲーションメインユニット２にそれぞれ接続されたデータ読出装置３、入力操作部５、ＧＰＳレシーバ６、自律航法センサ７、ディスプレイ８およびスピーカ９とによって構成されている。
【００２８】
なお、入力操作部５は、リモコン、ディスプレイ８のタッチパネル、ロータリエンコーダ、リニアエンコーダまたは音声入力を行うマイク等であってもよい。
【００２９】
また、自律航法センサ７は、ジャイロセンサおよび車速センサ（車速パルス）等からなるものであってもよい。
【００３０】
データ読出装置３には、ハードディスク等の記憶媒体１１が搭載されており、この記憶媒体１１には、地図データ等の車載用ナビゲーション装置１の機能を実行させるための各種のデータが記憶されている。なお、地図データは、地図表示機能および経路誘導機能の実行に用いられる道路データおよび背景データと、経路探索機能の実行に用いられる経路計算データと、目的地や施設等の検索機能の実行に用いられる検索データとを有している。道路データは、例えば、形状補間点、セグメント、リンク、ノード、リンク列、道路名称、通行条件および交通看板等のエンティティ（基本データ要素）によって構成されていてもよい。また、背景データは、例えば、点、ポリライン、ポリゴン、テキスト、形状位置および形状タイプ等のエンティティによって構成されていてもよい。さらに、経路計算データは、例えば、ノード、リンクおよび通行条件等のエンティティによって構成されていてもよい。さらにまた、検索データは、エリア名称、住所、郵便番号、インターセクション名称、ＰＯＩ（Points Of Interest）およびサービス（店舗、施設）等によって構成されていてもよい。
【００３１】
ナビゲーションメインユニット２について詳述すると、このナビゲーションメインユニット２は、操作画面描画部１２を有している。この操作画面描画部１２は、メニュー画面や目的地設定用の操作画面等のユーザによる入力操作部５を用いた入力操作が可能な各種の操作画面の描画データを生成し、生成された操作画面の描画データを出力するようになっている。
【００３２】
操作画面描画部１２の出力側には、表示処理部１４が接続されており、この表示処理部１４には、操作画面描画部１２から出力された操作画面の描画データが入力されるようになっている。そして、表示処理部１４は、操作画面描画部１２側から入力された操作画面の描画データに対応した操作画面をディスプレイ８に表示するようになっている。
【００３３】
また、ナビゲーションメインユニット２は、自車位置検出手段としての自車位置算出部１５を有しており、この自車位置算出部１５の入力側には、ＧＰＳレシーバ６および自律航法センサ７がそれぞれ接続されている。
【００３４】
ＧＰＳレシーバ６は、図示しないＧＰＳ衛星から受信した軌道および時刻を含む情報を自車位置算出部１５に出力するようになっている。そして、自車位置算出部１５は、ＧＰＳレシーバ６から出力された情報に基づいて、絶対座標としての自車位置を算出（検出）するようになっている（衛星航法）。
【００３５】
自律航法センサ７は、自車両の角速度や車速等を検出し、検出結果を自車位置算出部１５に出力するようになっている。そして、自車位置算出部１５は、自律航法センサ７から出力された検出結果に基づいて、直前の自車位置からの相対変化分としての自車位置を算出（検出）するようになっている（自律航法）。
【００３６】
自車位置算出部１５の出力側には、データ読出制御部１６が接続されており、このデータ読出制御部１６の出力側には、前述したデータ読出装置３が接続されている。
【００３７】
自車位置算出部１５は、衛星航法または自律航法による自車位置の算出結果を、データ読出制御部１６に出力するようになっており、データ読出制御部１６は、この算出結果が示す自車位置を含む所定領域の地図データの読出し要求を、データ読出装置３に出力するようになっている。
【００３８】
データ読出装置３は、この読出し要求に応じた地図データを記憶媒体１１から読み出すようになっている。
【００３９】
データ読出装置３と自車位置算出部１５との間には、バッファ１８が接続されており、このバッファ１８には、データ読出装置３から読み出された地図データが一時的に格納されるようになっている。このバッファ１８に格納された地図データは、自車位置算出部１５によって取得されるようになっている。
【００４０】
そして、自車位置算出部１５は、衛星航法または自律航法によって算出され自車位置が、バッファ１８を介して取得された地図データにおける道路上にない場合には、地図データにおける該当する道路上の位置に自車位置を補正するマップマッチング処理を行い、マップマッチング処理後の自車位置を最終的な算出結果とするようになっている。
【００４１】
表示処理部１４、自車位置算出部１５、データ読出制御部１６およびバッファ１８には、地図描画部１７が接続されており、この地図描画部１７は、表示処理部１４とともに地図表示処理手段を構成するようになっている。
【００４２】
すなわち、地図描画部１７には、自車位置算出部１５による自車位置の算出結果が入力されるようになっている。
【００４３】
そして、地図描画部１７は、入力された自車位置の算出結果に基づいて、データ読出制御部１６に、自車位置を含む所定領域の地図データを読み出すための読出し要求をデータ読出装置３に対して出力させるようになっている。
【００４４】
さらに、地図描画部１７は、この読出し要求に応じてデータ読出装置３によって記憶媒体１１から読み出された地図データを、バッファ１８を介して取得し、取得された地図データを用いることによって、自車位置周辺の地図の描画データを生成し、生成された自車位置周辺の地図の描画データを、表示処理部１４に出力するようになっている。
【００４５】
そして、表示処理部１４は、地図描画部１７から出力された地図の描画データに対応する自車位置周辺の地図をディスプレイ８に表示するようになっている。
【００４６】
自車位置算出部１５と表示処理部１４との間には、自車位置描画部２１が接続されており、この自車位置描画部２１には、自車位置算出部１５の算出結果が入力されるようになっている。
【００４７】
自車位置描画部２１は、自車位置算出部１５の算出結果に基づいて、自車位置を示す自車位置マークの描画データを生成し、生成された自車位置マークの描画データを、表示処理部１４に出力するようになっている。
【００４８】
そして、表示処理部１４は、自車位置描画部２１から出力された自車位置マークの描画データに対応する自車位置マークを、ディスプレイ８に表示された地図上の自車位置に重畳表示するようになっている。
【００４９】
入力操作部５の出力側には、目的地設定手段としての目的地設定部１９が接続されており、この目的地設定部１９には、入力操作部５から、目的地設定用の操作画面に対する目的地を設定するためのユーザの入力操作の結果が入力されるようになっている。そして、目的地設定部１９は、目的地設定用の操作画面に対する入力操作の結果に応じた目的地を設定するようになっている。
【００５０】
操作画面描画部１２、自車位置算出部１５、データ読出制御部１６、バッファ１８および目的地設定部１９には、経路探索手段としての経路探索部２０が接続されており、この経路探索部２０は、自車位置算出部１５によって算出された自車位置から目的地設定部１９によって設定された目的地までの経路を探索するための経路計算を行うようになっている。
【００５１】
この経路計算の際に、経路探索部２０は、データ読出制御部１６に、記憶媒体１１に格納された地図データにおける経路計算データを読み出すための読み出し要求をデータ読出装置３に対して出力させ、この読出し要求に応じて読み出された経路計算データを利用して、経路探索部２０に設定されている経路探索条件を満足するような目的地までの経路を計算するようになっている。
【００５２】
なお、経路探索条件には、自車位置から目的地までの推奨ルートを探索する旨の探索条件、一般道を優先的に使用する経路（以下、一般優先ルートと称する）を探索する旨の探索条件、有料道路を優先的に使用する経路（以下、有料優先ルートと称する）を探索する旨の探索条件、目的地までの所要距離が最短となる経路（以下、距離優先ルートと称する）を探索する旨の探索条件、および現在誘導中の経路とは別の経路（以下、別ルートと称する）を探索する旨の探索条件等の種々の探索条件等が含まれていてもよい。
【００５３】
また、経路探索条件は、経路探索部２０にデフォルト設定されているものに限らず、ユーザが入力操作部５の操作によって設定することができるものであってもよい。
【００５４】
経路探索部２０および表示処理部１４には、探索結果描画部２２が接続されており、この探索結果描画部２２には、経路探索部２０の探索結果が入力されるようになっている。探索結果描画部２２は、入力された探索結果を経路誘導の対象として選択可能な状態に表示するための描画データを生成し、生成された描画データを表示処理部１４に出力するようになっている。そして、表示処理部１４は、探索結果の描画データに対応する探索結果をディスプレイ８に表示するようになっている。
【００５５】
入力操作部５、表示処理部１４、自車位置算出部１５、バッファ１８および経路探索部２０には、案内画像描画部２４が接続されており、この案内画像描画部２４は、表示処理部１４とともに経路誘導手段を構成するようになっている。
【００５６】
すなわち、案内画像描画部２４は、入力操作部５によって、経路探索部２０によって探索された経路に沿った経路誘導を開始するための入力操作がなされた場合に、経路探索部２０の探索結果および自車位置算出部１５の算出結果に基づいて、交差点拡大画像等の案内画像の描画データを生成し、生成された案内画像の描画データを表示処理部１４に出力するようになっている。なお、案内画像描画部２４は、必要に応じて、記憶媒体１１から読み出された地図データをバッファ１８を介して取得し、取得された地図データを案内画像の描画データの生成に利用するようになっている。
【００５７】
そして、表示処理部１４は、案内画像描画部２４から出力された描画データに対応する案内画像をディスプレイ８に表示するようになっている。
【００５８】
このようにして、案内画像描画部２４および表示処理部１４によって、自車位置を把握しつつ、案内画像を用いた経路誘導が行われるようになっている。
【００５９】
入力操作部５、スピーカ９、自車位置算出部１５および経路探索部２０には、経路誘導手段としての音声案内部２５が接続されている。この音声案内部２５は、入力操作部５によって、経路探索部２０によって探索された経路に沿った経路誘導を開始するための入力操作がなされた場合に、経路探索部２０の探索結果および自車位置算出部１５の算出結果に基づいて、交差点右左折案内等の音声案内を行うための案内音声データを生成し、生成され案内音声データをスピーカ９に出力するようになっている。スピーカ９は、音声案内部２５によって生成された音声データを音声出力するようになっている。
【００６０】
このようにして、音声案内部２５によって、自車位置を把握しつつ、案内音声を用いた経路誘導が行われるようになっている。
【００６１】
このような案内画像および案内音声を用いた経路誘導は、音声入力による指示によって開始されるようにしてもよい。
【００６２】
そして、本実施形態において、記憶媒体１１には、上空から地表面を撮影した画像である実写画像のデータ（以下、実写画像データと称する）が、地図データとの間で座標（緯度、経度）の対応関係を有した状態として記憶されている。なお、実写画像は、例えば、航空写真や衛星写真であってもよい。
【００６３】
また、本実施形態において、表示処理部１４、データ読出制御部１６、バッファ１８および経路探索部２０には、実写画像表示処理手段を構成する実写画像描画部２６が接続されており、この実写画像描画部２６には、経路探索部２０の探索結果が入力されるようになっている。
【００６４】
そして、実写画像描画部２６は、入力された探索結果に基づいて、経路探索部２０によって探索された経路内に細街路が含まれているか否かを判定するようになっている。
【００６５】
この判定の結果、経路探索部２０によって探索された経路内に細街路（以下、経路内細街路と称する）が含まれている場合に、実写画像描画部２６は、データ読出制御部１６に、記憶媒体１１に記憶された経路内細街路を含む所定領域の実写画像データを読み出すための読み出し要求をデータ読出装置３に対して出力させるようになっている。
【００６６】
この読み出し要求によって記憶媒体１１から読み出された実写画像データは、バッファ１８を経た後に実写画像描画部２６によって取得されるようになっている。
【００６７】
そして、実写画像描画部２６は、取得された実写画像データを用いることによって、経路内細街路の実写画像として、経路内細街路が含まれる経路内細街路周辺の所定領域の実写画像（以下、細街路周辺実写画像と称する）の描画データを生成し、生成された細街路周辺実写画像の描画データを表示処理部１４に出力するようになっている。
【００６８】
表示処理部１４は、実写画像描画部２６とともに実写画像表示処理手段を構成し、実写画像描画部２６から出力された細街路周辺実写画像の描画データに対応する細街路周辺実写画像をディスプレイ８に表示するようになっている。
【００６９】
なお、このような細街路周辺実写画像の表示は、経路内細街路が含まれる経路の探索後、当該経路内細街路が含まれる経路の走行開始前に行われるのであれば、どのようなタイミングで行われるかについては、コンセプトに応じて種々変更することができる。
【００７０】
例えば、実写画像描画部２６および表示処理部１４は、経路探索部２０によって探索された経路が経路探索条件の種類等に応じて複数存在する場合には、探索結果描画部２２および表示処理部１４によって表示される複数の経路の探索結果の中から１つの経路が経路誘導の対象として選択され、選択された経路内に経路内細街路が存在することが確認された上で、この経路内細街路を含む細街路周辺実写画像を表示するようにしてもよい。
【００７１】
さらに、本実施形態において、車載用ナビゲーション装置本体としての車載用ナビゲーション装置１は、細街路周辺実写画像の表示が行われた場合に、経路探索部２０によって探索された経路内細街路が含まれる経路を経路誘導の対象として設定するための第１の操作、または経路内細街路を迂回する経路を探索するための第２の操作を選択的に許容するように形成されている。
【００７２】
すなわち、本実施形態において、操作画面描画部１２は、実写画像描画部２６による細街路周辺実写画像の表示が行われる際に、第１の操作または第２の操作が選択的に可能とされた操作画面（以下、設定／迂回選択画面と称する）の描画データを生成し、生成された描画データを表示処理部１４に出力することによって、設定／迂回選択画面をディスプレイ８に表示するようになっている。これにより、設定／迂回選択画面に対する入力操作部５を用いた第１の操作または第２の操作が許容されるようになっている。
【００７３】
そして、このような設定／迂回選択画面に対して、入力操作部５を用いた第１の操作が行われた場合には、案内画像描画部２４および表示処理部１４は、入力操作部５による経路誘導開始のための入力操作を待って、経路探索部２０によって探索された経路内細街路が含まれる経路に沿った経路誘導を、案内画像を用いて行う（開始する）ようになっている。
【００７４】
また、このとき、音声案内部２５は、入力操作部５による経路誘導開始のための入力操作を待って、経路探索部２０によって探索された経路内細街路が含まれる経路に沿った経路誘導を、案内音声を用いて行う（開始する）ようになっている。
【００７５】
なお、案内画像描画部２６、表示処理部１４および音声案内部２５は、経路内細街路が含まれる経路における経路内細街路以外の区間内に限定して経路誘導を行うようにしてもよい。
【００７６】
一方、設定／迂回選択画面に対して、入力操作部５を用いた第２の操作が行われた場合には、経路探索部２０は、経路内細街路を迂回するような目的地までの経路を新たに探索するようになっている。この場合には、前回探索された経路内細街路が含まれる経路に沿った経路誘導は行われずに、今回新たに探索された経路内細街路を迂回する経路の探索結果が表示されるようになっている。そして、当該新たに探索された経路に沿った経路誘導が、入力操作部５による経路誘導開始のための入力操作を待って開始されることになる。
【００７７】
このような構成によれば、経路探索部２０によって探索された経路に経路内細街路が含まれる場合には、細街路周辺実写画像が表示されることによって細街路の通行の可否の判断を現地に赴く前に事前に行うことができるので、経路内細街路が含まれる経路の走行の是非の判断を容易かつ迅速に行うことができる。
【００７８】
また、このような細街路周辺実写画像に基づく細街路の通行の可否の判断を経た上で、経路内細街路が含まれる経路に沿った経路誘導を選択することができるので、経路内細街路が含まれる経路を安心して走行することができる。
【００７９】
さらに、細街路周辺実写画像に基づいて、経路内細街路の通行が不可能と判断した場合においても、経路細街路を迂回する経路の探索にすみやかに移行することができる。
【００８０】
上記構成に加えて、さらに、本実施形態において、実写画像描画部２６および表示処理部１４は、自車位置算出部１５の算出結果に基づいて、自車両が経路誘導を受けつつ経路内細街路に到達した場合にも、細街路周辺実写画像をディスプレイ８に表示するようになっている。
【００８１】
さらに、表示処理部１４、自車位置算出部１５および実写画像描画部２６には、自車両画像描画部２８が接続されており、この自車両画像描画部２８は、表示処理部１４とともに自車両画像表示処理手段を構成するようになっている。
【００８２】
すなわち、自車両画像描画部２８は、自車位置算出部１５の算出結果に基づいて、自車両が経路内細街路に到達した場合には、自車両を示す画像（以下、自車両画像と称する）の描画データとして、細街路周辺実写画像上の経路内細街路に対する自車両の実際の大きさの割合を判別することが可能な大きさ（画像サイズ）を有する自車両画像の描画データを生成し、生成された自車両画像の描画データを表示処理部１４に出力するようになっている。そして、表示処理部１４は、自車両画像描画部２８から出力された自車両画像の描画データに対応する自車両画像を、自車両が経路内細街路に到達した際に表示される細街路周辺実写画像上における自車位置に重畳表示するようになっている。
【００８３】
このような構成によれば、自車両が細街路に到達した場合に、細街路周辺実写画像上における自車位置に、自車両画像を細街路に対する自車両の実際の大きさの割合を判別可能な状態として表示することができるので、細街路の通行の可否をさらに確実に判断することができる。
【００８４】
上記構成に加えて、さらに、本実施形態において、実写画像描画部２６および表示処理部１４は、前述した自車両が経路内細街路に到達した場合における細街路周辺実写画像の表示を、地図描画部１７および表示処理部１４による自車位置周辺の地図の表示からの自動的な切り替えによって行うようになっている。
【００８５】
このような構成によれば、経路内細街路が含まれる経路に沿った経路誘導の際に、自車両が経路内細街路に到達するまでの区間においては、自車位置周辺の地図を表示し、自車両が細街路に到達してからは、細街路周辺実写画像へと表示を切り替えることができる。これにより、地図よりもデータ量が大きい実写画像を必要な場合に限定して表示することができ、車載用ナビゲーション装置１の処理負担を軽減することができる。
【００８６】
上記構成以外にも、例えば、実写画像描画部２６および表示処理部１４が、細街路周辺実写画像を表示する際に、細街路周辺実写画像の縮尺を、自車両による経路内細街路の通行の可否の判断が可能とみなされる所定の縮尺に自動的に設定するようにしてもよい。
【００８７】
このような構成によれば、細街路周辺実写画像の縮尺をユーザが入力操作部５を用いた入力操作によって切り替える手間を省くことができるので、経路内細街路の通行の可否の判断を煩雑な操作を要することなく簡便に行うことができる。
【００８８】
ただし、このような縮尺の自動設定を行う構成を採用する場合においても、入力操作部５を用いた入力操作によって細街路周辺実写画像の縮尺を手動で設定可能としてもよいことは勿論である。
【００８９】
また、上記構成以外にも、例えば、細街路周辺実写画像上における経路内細街路の右左折が困難とみなされる地点に、当該地点を識別するための画像を表示する右左折困難地点表示処理手段を備えることが好ましい。当該地点を識別する画像としては、点や矢印等のマークを挙げることができる。
【００９０】
このような構成によれば、経路内細街路における右左折が困難な地点を把握することができるので、当該地点があることを経路内細街路が含まれる経路の走行の是非の判断材料にすることもできるし、あるいは、当該地点における注意深い運転操作を促すことによって安全性を高めることもできる。
【００９１】
次に、本実施形態の主たる作用について、より具体的な例を示しつつ説明する。
【００９２】
本実施形態においては、図２に示すように、まず、ステップ１（ＳＴ１）において、目的地設定部１９により、操作画面描画部１２および表示処理部１４によってディスプレイ８に表示された目的地設定用の操作画面に対する入力操作部５を用いた入力操作にしたがった目的地を設定する。
【００９３】
次いで、ステップ２（ＳＴ２）においては、自車位置算出部１５によって算出された自車位置からステップ１（ＳＴ１）において設定された目的地までの経路として、前述した推奨ルート、一般優先ルート、有料優先ルート、距離優先ルートおよび別ルートからなる５ルートを探索する。
【００９４】
次いで、ステップ３（ＳＴ３）においては、探索結果描画部２２および表示処理部１４によって、図３に示すように、ステップ２（ＳＴ２）において探索された５ルートの探索結果を、各ルートを択一的に経路誘導の対象として選択可能な状態としてディスプレイ８に表示する。
【００９５】
ここで、図３は、探索結果表示画面２９を示しており、この探索結果表示画面２９には、５ルートの探索結果として、ルートの名称、目的地までの所要時間、目的地までの所要距離および目的地までの通行料金がそれぞれ表記された５つの操作ボタン３０ａ〜ｅと、自車位置周辺の広域地図３３上に重畳表示された５ルートのそれぞれの経路画像３２とが含まれている。ユーザは、所望の操作ボタン３０ａ〜ｅを入力操作部５を用いて操作することによって、操作された操作ボタン３０ａ〜ｅに対応する経路を、経路誘導の対象として選択することができるようになっている。
【００９６】
また、このステップ３（ＳＴ３）においては、操作画面描画部１２および表示処理部１４により、図３に示すような誘導開始用操作ボタン３１を、探索結果表示画面２９と同一画面上に表示する。ユーザは、５ルートのうちの１つの経路を選択した上で、誘導開始用操作ボタン３１を入力操作部５を用いて操作することによって、経路誘導の対象として選択された経路に沿った経路誘導の開始を指示することができるようになっている。
【００９７】
次いで、ステップ４（ＳＴ４）においては、実写画像描画部２６により、経路誘導の対象（５ルートのうちの１つの経路）の選択が行われたか否かを判定し、選択が行われた場合には、ステップ５（ＳＴ５）に進み、選択が行われていない場合には、ステップ４（ＳＴ４）の工程を繰り返す。
【００９８】
次いで、ステップ５（ＳＴ５）においては、実写画像描画部２６により、ステップ４（ＳＴ４）において誘導開始が指示された経路内に経路内細街路が含まれているか否かを判定し、経路内細街路が含まれている場合には、ステップ６（ＳＴ６）に進み、含まれていない場合には、ステップ１０（ＳＴ１０）に進む。
【００９９】
なお、ステップ１０（ＳＴ１０）においては、案内画像描画部２４、表示処理部１４および音声案内部２５によって、ステップ３（ＳＴ３）において経路誘導の対象として選択された１つの経路（すなわち、経路内細街路が含まれない経路）に沿った経路誘導を行って処理を終了する。
【０１００】
一方、ステップ６（ＳＴ６）においては、実写画像描画部２６および表示処理部１４により、図４に示すような細街路周辺実写画像３５を表示するとともに、操作画面描画部１２および表示処理部１４により、図４に示すような設定／迂回選択画面３６を表示してステップ７（ＳＴ７）に進む。
【０１０１】
なお、図４においては、細街路周辺実写画像３５および設定／迂回選択画面３６が、ともに、図３に示した探索結果表示画面２９上に重畳表示されている。
【０１０２】
また、図４における細街路周辺実写画像３５は、経路内細街路の周辺の実写画像３５ａ上における経路内細街路に相当する位置に、経路内細街路を示す経路画像３５ｂが重畳表示されたものとなっている。なお、この図４における経路画像３５ｂは、細街路に相当する部分が破線で、細街路以外の区間に相当する部分が実線で表示されているが、これ以外の表示態様を選択してもよいことは勿論である。
【０１０３】
さらに、図４における設定／迂回選択画面３６は、第１の操作を行うための「設定」の文字が表記された第１操作ボタン３６ａと、第２の操作を行うための「迂回ルートを探索」の文字が表記された第２操作ボタン３６ｂとを有している。また、設定／迂回選択画面３６には、経路内細街路が含まれる経路を走行しようとしている旨を通知する文字メッセージ３６ｃが含まれている。ユーザは、入力操作部５を用いることによって、第１操作ボタン３６ａまたは第２操作ボタン３６ｂを選択的に操作することができるようになっている。
【０１０４】
このような細街路周辺実写画像３５は、自車両による経路内細街路の通行の可否の判断が可能とみなされる所定の縮尺に自動的に設定されたものであってもよい。ただし、縮尺が大きい場合には逆に表示領域が小さくなるので、経路内細街路を一望することができるように、入力操作部５によって細街路周辺実写画像に対する縮尺の設定変更やスクロールを可能にするようにしてもよい。
【０１０５】
次いで、ステップ７（ＳＴ７）においては、案内画像描画部２４および音声案内部２５により、設定／迂回選択画面３６が操作されたか否かを判定し、操作された場合には、ステップ８（ＳＴ８）に進み、操作されていない場合には、ステップ７（ＳＴ７）の処理を繰り返す。
【０１０６】
次いで、ステップ８（ＳＴ８）においては、案内画像描画部２４および音声案内部２５により、ステップ７（ＳＴ７）において行われた操作が第１の操作か否かを判定し、第１の操作である場合には、ステップ９（ＳＴ９）に進み、第１の操作ではない、すなわち、第２の操作である場合には、ステップ１１（ＳＴ１１）に進む。
【０１０７】
ステップ９（ＳＴ９）においては、案内画像描画部２４、表示処理部１４および音声案内部２５によって、ステップ３（ＳＴ３）において経路誘導の対象として選択された経路内細街路が含まれる経路に沿った経路誘導を行って処理を終了する。
【０１０８】
一方、ステップ１１（ＳＴ１１）においては、経路探索部２０によって、経路内細街路が含まれない経路を新たに探索して処理を終了する。この場合には、新たに探索された経路に沿った経路誘導が、ユーザからの指示を待って行われるか、あるいは、そのような経路内細街路が含まれない経路が探索されなかった場合には、その旨の探索結果が提示されることになる。
【０１０９】
次に、図５は、図２におけるステップ９（ＳＴ９）の具体的な処理を示したものである。
【０１１０】
なお、ステップ９（ＳＴ９）の処理の説明にあたっては、便宜上、ステップ４（ＳＴ４）において経路誘導の対象として選択され、ステップ５（ＳＴ５）において経路内細街路が含まれると判定された経路が、経路内細街路以外の道路（例えば、一般道）から開始する経路であることを前提とする。
【０１１１】
図５に示すように、ステップ９（ＳＴ９）においては、経路内細街路が含まれる経路に沿った経路誘導を開始した後に、まず、ステップ９Ａ（ＳＴ９Ａ）に示すように、案内画像描画部２４、表示処理部１４および音声案内部２５により、経路上の自車両の進行にともなって交差点拡大画像の表示や交差点右左折案内等の経路誘導を行いつつ、地図描画部１７および表示処理部１４により、図６に示すような自車位置周辺の地図４０を表示する。
【０１１２】
また、このとき、自車位置描画部２１および表示処理部１４により、自車両周辺の地図４０上の自車位置に自車位置マーク４１を重畳表示する。
【０１１３】
さらに、このとき、探索結果描画部２２および表示処理部１４により、自車両周辺の地図４０上に経路内細街路の経路画像４２を重畳表示する。
【０１１４】
次いで、ステップ９Ｂ（ＳＴ９Ｂ）においては、実写画像描画部２６により、自車両が経路内細街路に到達したか否かを、自車位置算出部１５の算出結果に基づいて判定し、自車両が経路内細街路に到達した場合には、ステップ９Ｃ（ＳＴ９Ｃ）に進み、到達していない場合には、ステップ９Ｇ（ＳＴ９Ｇ）に進む。
【０１１５】
ステップ９Ｃ（ＳＴ９Ｃ）においては、経路誘導を停止するとともに、実写画像描画部２６および表示処理部１４により、図７に示すように、自車位置周辺の地図４０（図７（ａ））から細街路周辺実写画像３８（図７（ｂ））への表示の自動切り替えを行ってステップ９Ｄ（ＳＴ９Ｄ）に進む。
【０１１６】
ここで、図７（ｂ）に示す細街路周辺実写画像３８は、経路内細街路の通行の可否を判別可能な程度に十分に大きな縮尺で表示されたものとなっている。また、細街路周辺実写画像３８における経路内細街路上の自車位置には、自車両画像描画部２８および表示処理部１４によって、経路内細街路に対する自車両の実際の大きさを判別可能な大きさ（画像サイズ）の自車両画像３９が重畳表示されている。このような細街路周辺実写画像３８は、自車両による経路内細街路の走行中に継続して表示される。
【０１１７】
次いで、ステップ９Ｄ（ＳＴ９Ｄ）においては、案内画像描画部２４および音声案内部２５により、自車位置算出部１５の算出結果に基づいて、自車両が目的地に到着したか否かを判定し、目的地に到着した場合には、経路誘導を終了し、目的地に到着していない場合には、ステップ９Ｅ（ＳＴ９Ｅ）に進む。
【０１１８】
次いで、ステップ９Ｅ（ＳＴ９Ｅ）においては、実写画像描画部２６により、自車位置算出部１５の算出結果に基づいて、自車両が経路内細街路を脱したか否かを判定し、脱した場合には、ステップ９Ａ（ＳＴ９Ａ）に戻り、脱していない場合には、ステップ９Ｆ（ＳＴ９Ｆ）に進む。
【０１１９】
このとき、ステップ９Ｅ（ＳＴ９Ｅ）からステップ９Ａ（ＳＴ９Ａ）に戻る場合には、経路誘導が再開され、細街路周辺実写画像３８から地図４０への表示の切り替えが行われる。
【０１２０】
一方、ステップ９Ｆ（ＳＴ９Ｆ）においては、実写画像描画部２６および表示処理部１４により、引き続き、経路誘導を停止しつつ細街路周辺実写画像３８の表示を行う。
【０１２１】
なお、ステップ９Ｇ（ＳＴ９Ｇ）においては、実写画像描画部２６により、ステップ９Ｅ（ＳＴ９Ｅ）を経ているか否かを判定し、ステップ９Ｅ（ＳＴ９Ｅ）を経ている場合には、ステップ９Ｄ（ＳＴ９Ｄ）に進み、経ていない場合には、ステップ９Ｂ（ＳＴ９Ｂ）に戻る。
【０１２２】
以上述べたように、本実施形態によれば、実写画像描画部２６および表示処理部１４による細街路周辺実写画像の表示によって、経路内細街路の通行の可否の判断を現地に赴く前に事前に行うことができるので、経路内細街路が含まれる経路の走行の是非の判断を容易かつ迅速に行うことができる。
【０１２３】
また、このような細街路周辺実写画像に基づく経路内細街路の通行の可否の判断を経た上で、経路内細街路が含まれる経路に沿った経路誘導を選択することができるので、細街路が含まれる経路を安心して走行することができる。
【０１２４】
さらに、細街路周辺実写画像に基づいて、経路内細街路の通行が不可能であると判断した場合においても、経路探索部２０による細街路を迂回する経路の探索にすみやかに移行することができる。
【０１２５】
なお、本発明は、前述した実施の形態に限定されるものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１２６】
【図１】本発明に係る車載用ナビゲーション装置の実施形態を示すブロック図
【図２】本発明に係る車載用ナビゲーション装置の実施形態を示す第１のフローチャート
【図３】本発明に係る車載用ナビゲーション装置の実施形態において、探索結果表示画面の表示状態を示す図
【図４】本発明に係る車載用ナビゲーション装置の実施形態において、目的地設定時における細街路周辺実写画像の表示状態を示す図
【図５】本発明に係る車載用ナビゲーション装置の実施形態を示す第２のフローチャート
【図６】本発明に係る車載用ナビゲーション装置の実施形態において、自車位置周辺の地図の表示状態を示す図
【図７】本発明に係る車載用ナビゲーション装置の実施形態において、（ａ）に示す自車位置周辺の地図から（ｂ）に示す自車位置周辺の細街路周辺実写画像への表示の切り替えを模式的に示す図
【符号の説明】
【０１２７】
１ 車載用ナビゲーション装置
８ ディスプレイ
１４ 表示処理部
１５ 自車位置算出部
１９ 目的地設定部
２０ 経路探索部
２６ 実写画像描画部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載用ナビゲーション装置に係り、特に、自車両を目的地まで誘導するのに好適な車載用ナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車載用ナビゲーション装置においては、所定の経路探索条件にしたがって目的地までの経路を地図データを用いて探索し、探索された経路に沿って自車両を目的地まで誘導する経路誘導（ルート案内）を行うようになっていた。
【０００３】
この種の車載用ナビゲーション装置においては、地図データを用いて自車位置周辺の地図をディスプレイに表示することも行われており、経路誘導の際には、このような自車位置周辺の地図上に、前記探索された経路を自車位置を示すマークとともに重畳表示することによって、自車両が目的地までの経路上を追尾していることをユーザに把握させることが可能とされていた。
【０００４】
さらに、近年においては、自車位置の周辺の航空写真をディスプレイに表示することによって、自車位置の周辺の状況を正確に把握することを可能にする技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−２８６６１号公報
【特許文献２】特開２００４−５３３５１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、地図データ中の道路には、種々のものがあり、主要幹線や一般道のような十分な交通規制情報（例えば、一方通行等）が含まれている道路だけでなく、細街路のような交通規制情報が含まれていない道路もある。なお、細街路は、道幅が３．３ｍ以上５．５ｍ未満の道路として定義されることが多い。
【０００７】
そして、目的地までの経路を探索する際には、経路探索条件や探索地域等によっては、細街路が含まれる経路が探索されることが少なからずあった。
【０００８】
しかしながら、このような細街路が含まれる経路が探索された場合には、ユーザは、実際に細街路に到達してみなければ細街路の通行の可否が不明であったため、このような細街路が含まれる経路を走行すべきか否かについて迅速な判断を行うことが困難であるといった問題が生じていた。
【０００９】
さらに、このような細街路が含まれる経路に沿って実際に目的地に向かう場合には、ユーザは、細街路の通行の可否が不明であることにより、不安を抱きつつ運転操作を行うことを余儀なくされるといった問題が生じていた。
【００１０】
そこで、本発明は、このような問題点に鑑みなされたものであり、細街路が含まれる経路の走行の是非の判断を容易かつ迅速に行うことができ、ひいては、目的地まで確実に到達することができる経路をすみやかに選択することができ、また、細街路が含まれる経路を走行する場合においても、安心して走行を行うことができ、ひいては、運転の安全性を向上させることができる車載用ナビゲーション装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
前述した目的を達成するため、本発明に係る車載用ナビゲーション装置は、目的地までの経路に沿って自車両を前記目的地まで誘導する経路誘導を行う車載用ナビゲーション装置であって、前記目的地を設定する目的地設定手段と、この目的地設定手段によって設定された前記目的地までの経路を探索する経路探索手段と、自車位置を検出する自車位置検出手段と、この自車位置検出手段によって検出される前記自車位置を把握しつつ、前記経路探索手段によって探索された経路に沿った前記経路誘導を行う経路誘導手段と、前記経路探索手段によって探索された経路内に細街路が含まれる場合に、当該細街路の実写画像を、当該細街路が含まれる経路の走行開始前に表示部に表示することが可能とされた実写画像表示処理手段とを備え、車載用ナビゲーション装置本体は、前記実写画像表示処理手段による前記細街路の実写画像の表示が行われた場合に、前記経路探索手段によって探索された前記細街路が含まれる経路を前記経路誘導の対象として設定するための第１の操作、または前記細街路を迂回する前記経路を探索するための第２の操作を選択的に許容するように形成され、前記経路誘導手段は、前記第１の操作が行われた場合に、前記細街路が含まれる経路に沿った前記経路誘導を、少なくとも当該経路における前記細街路以外の区間内において行うことが可能に形成され、前記経路探索手段は、前記第２の操作が行われた場合に、前記細街路を迂回する前記経路を探索するように形成されていることを特徴としている。
【００１２】
そして、このような構成によれば、経路探索によって探索された経路に細街路が含まれる場合には、細街路の実写画像が表示されることによって細街路の通行の可否の判断を現地に赴く前に事前に行うことができるので、細街路が含まれる経路の走行の是非の判断を容易かつ迅速に行うことができる。
【００１３】
また、このような細街路の実写画像に基づく細街路の通行の可否の判断を経た上で、細街路が含まれる経路に沿った経路誘導を選択することができるので、細街路が含まれる経路を安心して走行することができる。
【００１４】
さらに、細街路の実写画像に基づいて、細街路の通行が不可能と判断した場合においても、細街路を迂回する経路の探索にすみやかに移行することができる。
【００１５】
また、前記実写画像表示処理手段は、前記自車位置検出手段の検出結果に基づいて、前記自車両が前記細街路に到達した場合にも、前記細街路の実写画像を前記表示部に表示するように形成され、前記車載用ナビゲーション装置本体は、前記自車両が前記細街路に到達した場合に、前記実写画像表示処理手段によって表示される前記細街路の実写画像上における前記自車位置に、前記自車両を示す画像として、前記細街路に対する前記自車両の実際の大きさの割合を判別することが可能な大きさを有する画像を表示する自車両画像表示処理手段を備えることが好ましい。
【００１６】
そして、このような構成によれば、自車両が細街路に到達した場合に、細街路の実写画像上における自車位置に、自車両を示す画像を、細街路に対する自車両の実際の大きさの割合を判別可能な状態として表示することができるので、細街路の通行の可否をさらに確実に判断することができる。
【００１７】
さらに、自車位置周辺の地図を前記表示部に表示する地図表示処理手段を備え、前記実写画像表示処理手段は、前記自車両が前記細街路に到達した場合における前記細街路の実写画像の表示を、前記地図表示処理手段による前記地図の表示からの自動的な切り替えによって行うように形成されていることが好ましい。
【００１８】
そして、このような構成によれば、細街路が含まれる経路における自車両が細街路に到達するまでの区間においては、自車位置周辺の地図を表示し、細街路に到達してからは、細街路の実写画像へと表示を切り替えることができるので、地図よりもデータ量が大きい実写画像を必要な場合に限定して表示することができ、車載用ナビゲーション装置の処理負担を軽減することができる。
【００１９】
さらにまた、前記実写画像表示処理手段は、前記細街路の実写画像を表示する際に、前記細街路の実写画像の縮尺を、前記自車両による前記細街路の通行の可否の判断が可能とみなされる所定の縮尺に自動的に設定するように形成されていることが好ましい。
【００２０】
そして、このような構成によれば、細街路の実写画像の縮尺を、細街路の通行の可否の判断が可能とみなされる所定の縮尺に自動的に設定することができるので、細街路の通行の可否の判断を煩雑な操作を要することなく簡便に行うことができる。
【００２１】
また、前記細街路の実写画像上における前記細街路の右左折が困難とみなされる地点に、当該地点を識別するための画像を表示する右左折困難地点表示処理手段を備えることが好ましい。
【００２２】
そして、このような構成によれば、細街路における右左折が困難な地点を把握することができるので、そのような右左折が困難な地点があることを走行の是非の判断材料にすることもできるし、あるいは、その地点における注意深い運転操作を促すことによって安全性を高めることもできる。
【００２３】
さらに、前記細街路の実写画像は、航空写真または衛星写真からなるものであってもよい。
【００２４】
そして、このような構成によれば、航空写真または衛星写真に基づいて、細街路が含まれる経路の走行の是非の判断を容易かつ迅速に行うことができる。
【発明の効果】
【００２５】
本発明によれば、細街路が含まれる経路の走行の是非の判断を容易かつ迅速に行うことができ、ひいては、目的地まで確実に到達することができる経路をすみやかに選択することができ、また、細街路が含まれる経路を走行する場合においても、安心した走行を行うことができ、ひいては、運転の安全性を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
以下、本発明に係る車載用ナビゲーション装置の実施形態について、図１乃至図７を参照して説明する。
【００２７】
図１に示すように、本実施形態における車載用ナビゲーション装置１は、大別して、ナビゲーションメインユニット２と、このナビゲーションメインユニット２にそれぞれ接続されたデータ読出装置３、入力操作部５、ＧＰＳレシーバ６、自律航法センサ７、ディスプレイ８およびスピーカ９とによって構成されている。
【００２８】
なお、入力操作部５は、リモコン、ディスプレイ８のタッチパネル、ロータリエンコーダ、リニアエンコーダまたは音声入力を行うマイク等であってもよい。
【００２９】
また、自律航法センサ７は、ジャイロセンサおよび車速センサ（車速パルス）等からなるものであってもよい。
【００３０】
データ読出装置３には、ハードディスク等の記憶媒体１１が搭載されており、この記憶媒体１１には、地図データ等の車載用ナビゲーション装置１の機能を実行させるための各種のデータが記憶されている。なお、地図データは、地図表示機能および経路誘導機能の実行に用いられる道路データおよび背景データと、経路探索機能の実行に用いられる経路計算データと、目的地や施設等の検索機能の実行に用いられる検索データとを有している。道路データは、例えば、形状補間点、セグメント、リンク、ノード、リンク列、道路名称、通行条件および交通看板等のエンティティ（基本データ要素）によって構成されていてもよい。また、背景データは、例えば、点、ポリライン、ポリゴン、テキスト、形状位置および形状タイプ等のエンティティによって構成されていてもよい。さらに、経路計算データは、例えば、ノード、リンクおよび通行条件等のエンティティによって構成されていてもよい。さらにまた、検索データは、エリア名称、住所、郵便番号、インターセクション名称、ＰＯＩ（Points Of Interest）およびサービス（店舗、施設）等によって構成されていてもよい。
【００３１】
ナビゲーションメインユニット２について詳述すると、このナビゲーションメインユニット２は、操作画面描画部１２を有している。この操作画面描画部１２は、メニュー画面や目的地設定用の操作画面等のユーザによる入力操作部５を用いた入力操作が可能な各種の操作画面の描画データを生成し、生成された操作画面の描画データを出力するようになっている。
【００３２】
操作画面描画部１２の出力側には、表示処理部１４が接続されており、この表示処理部１４には、操作画面描画部１２から出力された操作画面の描画データが入力されるようになっている。そして、表示処理部１４は、操作画面描画部１２側から入力された操作画面の描画データに対応した操作画面をディスプレイ８に表示するようになっている。
【００３３】
また、ナビゲーションメインユニット２は、自車位置検出手段としての自車位置算出部１５を有しており、この自車位置算出部１５の入力側には、ＧＰＳレシーバ６および自律航法センサ７がそれぞれ接続されている。
【００３４】
ＧＰＳレシーバ６は、図示しないＧＰＳ衛星から受信した軌道および時刻を含む情報を自車位置算出部１５に出力するようになっている。そして、自車位置算出部１５は、ＧＰＳレシーバ６から出力された情報に基づいて、絶対座標としての自車位置を算出（検出）するようになっている（衛星航法）。
【００３５】
自律航法センサ７は、自車両の角速度や車速等を検出し、検出結果を自車位置算出部１５に出力するようになっている。そして、自車位置算出部１５は、自律航法センサ７から出力された検出結果に基づいて、直前の自車位置からの相対変化分としての自車位置を算出（検出）するようになっている（自律航法）。
【００３６】
自車位置算出部１５の出力側には、データ読出制御部１６が接続されており、このデータ読出制御部１６の出力側には、前述したデータ読出装置３が接続されている。
【００３７】
自車位置算出部１５は、衛星航法または自律航法による自車位置の算出結果を、データ読出制御部１６に出力するようになっており、データ読出制御部１６は、この算出結果が示す自車位置を含む所定領域の地図データの読出し要求を、データ読出装置３に出力するようになっている。
【００３８】
データ読出装置３は、この読出し要求に応じた地図データを記憶媒体１１から読み出すようになっている。
【００３９】
データ読出装置３と自車位置算出部１５との間には、バッファ１８が接続されており、このバッファ１８には、データ読出装置３から読み出された地図データが一時的に格納されるようになっている。このバッファ１８に格納された地図データは、自車位置算出部１５によって取得されるようになっている。
【００４０】
そして、自車位置算出部１５は、衛星航法または自律航法によって算出され自車位置が、バッファ１８を介して取得された地図データにおける道路上にない場合には、地図データにおける該当する道路上の位置に自車位置を補正するマップマッチング処理を行い、マップマッチング処理後の自車位置を最終的な算出結果とするようになっている。
【００４１】
表示処理部１４、自車位置算出部１５、データ読出制御部１６およびバッファ１８には、地図描画部１７が接続されており、この地図描画部１７は、表示処理部１４とともに地図表示処理手段を構成するようになっている。
【００４２】
すなわち、地図描画部１７には、自車位置算出部１５による自車位置の算出結果が入力されるようになっている。
【００４３】
そして、地図描画部１７は、入力された自車位置の算出結果に基づいて、データ読出制御部１６に、自車位置を含む所定領域の地図データを読み出すための読出し要求をデータ読出装置３に対して出力させるようになっている。
【００４４】
さらに、地図描画部１７は、この読出し要求に応じてデータ読出装置３によって記憶媒体１１から読み出された地図データを、バッファ１８を介して取得し、取得された地図データを用いることによって、自車位置周辺の地図の描画データを生成し、生成された自車位置周辺の地図の描画データを、表示処理部１４に出力するようになっている。
【００４５】
そして、表示処理部１４は、地図描画部１７から出力された地図の描画データに対応する自車位置周辺の地図をディスプレイ８に表示するようになっている。
【００４６】
自車位置算出部１５と表示処理部１４との間には、自車位置描画部２１が接続されており、この自車位置描画部２１には、自車位置算出部１５の算出結果が入力されるようになっている。
【００４７】
自車位置描画部２１は、自車位置算出部１５の算出結果に基づいて、自車位置を示す自車位置マークの描画データを生成し、生成された自車位置マークの描画データを、表示処理部１４に出力するようになっている。
【００４８】
そして、表示処理部１４は、自車位置描画部２１から出力された自車位置マークの描画データに対応する自車位置マークを、ディスプレイ８に表示された地図上の自車位置に重畳表示するようになっている。
【００４９】
入力操作部５の出力側には、目的地設定手段としての目的地設定部１９が接続されており、この目的地設定部１９には、入力操作部５から、目的地設定用の操作画面に対する目的地を設定するためのユーザの入力操作の結果が入力されるようになっている。そして、目的地設定部１９は、目的地設定用の操作画面に対する入力操作の結果に応じた目的地を設定するようになっている。
【００５０】
操作画面描画部１２、自車位置算出部１５、データ読出制御部１６、バッファ１８および目的地設定部１９には、経路探索手段としての経路探索部２０が接続されており、この経路探索部２０は、自車位置算出部１５によって算出された自車位置から目的地設定部１９によって設定された目的地までの経路を探索するための経路計算を行うようになっている。
【００５１】
この経路計算の際に、経路探索部２０は、データ読出制御部１６に、記憶媒体１１に格納された地図データにおける経路計算データを読み出すための読み出し要求をデータ読出装置３に対して出力させ、この読出し要求に応じて読み出された経路計算データを利用して、経路探索部２０に設定されている経路探索条件を満足するような目的地までの経路を計算するようになっている。
【００５２】
なお、経路探索条件には、自車位置から目的地までの推奨ルートを探索する旨の探索条件、一般道を優先的に使用する経路（以下、一般優先ルートと称する）を探索する旨の探索条件、有料道路を優先的に使用する経路（以下、有料優先ルートと称する）を探索する旨の探索条件、目的地までの所要距離が最短となる経路（以下、距離優先ルートと称する）を探索する旨の探索条件、および現在誘導中の経路とは別の経路（以下、別ルートと称する）を探索する旨の探索条件等の種々の探索条件等が含まれていてもよい。
【００５３】
また、経路探索条件は、経路探索部２０にデフォルト設定されているものに限らず、ユーザが入力操作部５の操作によって設定することができるものであってもよい。
【００５４】
経路探索部２０および表示処理部１４には、探索結果描画部２２が接続されており、この探索結果描画部２２には、経路探索部２０の探索結果が入力されるようになっている。探索結果描画部２２は、入力された探索結果を経路誘導の対象として選択可能な状態に表示するための描画データを生成し、生成された描画データを表示処理部１４に出力するようになっている。そして、表示処理部１４は、探索結果の描画データに対応する探索結果をディスプレイ８に表示するようになっている。
【００５５】
入力操作部５、表示処理部１４、自車位置算出部１５、バッファ１８および経路探索部２０には、案内画像描画部２４が接続されており、この案内画像描画部２４は、表示処理部１４とともに経路誘導手段を構成するようになっている。
【００５６】
すなわち、案内画像描画部２４は、入力操作部５によって、経路探索部２０によって探索された経路に沿った経路誘導を開始するための入力操作がなされた場合に、経路探索部２０の探索結果および自車位置算出部１５の算出結果に基づいて、交差点拡大画像等の案内画像の描画データを生成し、生成された案内画像の描画データを表示処理部１４に出力するようになっている。なお、案内画像描画部２４は、必要に応じて、記憶媒体１１から読み出された地図データをバッファ１８を介して取得し、取得された地図データを案内画像の描画データの生成に利用するようになっている。
【００５７】
そして、表示処理部１４は、案内画像描画部２４から出力された描画データに対応する案内画像をディスプレイ８に表示するようになっている。
【００５８】
このようにして、案内画像描画部２４および表示処理部１４によって、自車位置を把握しつつ、案内画像を用いた経路誘導が行われるようになっている。
【００５９】
入力操作部５、スピーカ９、自車位置算出部１５および経路探索部２０には、経路誘導手段としての音声案内部２５が接続されている。この音声案内部２５は、入力操作部５によって、経路探索部２０によって探索された経路に沿った経路誘導を開始するための入力操作がなされた場合に、経路探索部２０の探索結果および自車位置算出部１５の算出結果に基づいて、交差点右左折案内等の音声案内を行うための案内音声データを生成し、生成され案内音声データをスピーカ９に出力するようになっている。スピーカ９は、音声案内部２５によって生成された音声データを音声出力するようになっている。
【００６０】
このようにして、音声案内部２５によって、自車位置を把握しつつ、案内音声を用いた経路誘導が行われるようになっている。
【００６１】
このような案内画像および案内音声を用いた経路誘導は、音声入力による指示によって開始されるようにしてもよい。
【００６２】
そして、本実施形態において、記憶媒体１１には、上空から地表面を撮影した画像である実写画像のデータ（以下、実写画像データと称する）が、地図データとの間で座標（緯度、経度）の対応関係を有した状態として記憶されている。なお、実写画像は、例えば、航空写真や衛星写真であってもよい。
【００６３】
また、本実施形態において、表示処理部１４、データ読出制御部１６、バッファ１８および経路探索部２０には、実写画像表示処理手段を構成する実写画像描画部２６が接続されており、この実写画像描画部２６には、経路探索部２０の探索結果が入力されるようになっている。
【００６４】
そして、実写画像描画部２６は、入力された探索結果に基づいて、経路探索部２０によって探索された経路内に細街路が含まれているか否かを判定するようになっている。
【００６５】
この判定の結果、経路探索部２０によって探索された経路内に細街路（以下、経路内細街路と称する）が含まれている場合に、実写画像描画部２６は、データ読出制御部１６に、記憶媒体１１に記憶された経路内細街路を含む所定領域の実写画像データを読み出すための読み出し要求をデータ読出装置３に対して出力させるようになっている。
【００６６】
この読み出し要求によって記憶媒体１１から読み出された実写画像データは、バッファ１８を経た後に実写画像描画部２６によって取得されるようになっている。
【００６７】
そして、実写画像描画部２６は、取得された実写画像データを用いることによって、経路内細街路の実写画像として、経路内細街路が含まれる経路内細街路周辺の所定領域の実写画像（以下、細街路周辺実写画像と称する）の描画データを生成し、生成された細街路周辺実写画像の描画データを表示処理部１４に出力するようになっている。
【００６８】
表示処理部１４は、実写画像描画部２６とともに実写画像表示処理手段を構成し、実写画像描画部２６から出力された細街路周辺実写画像の描画データに対応する細街路周辺実写画像をディスプレイ８に表示するようになっている。
【００６９】
なお、このような細街路周辺実写画像の表示は、経路内細街路が含まれる経路の探索後、当該経路内細街路が含まれる経路の走行開始前に行われるのであれば、どのようなタイミングで行われるかについては、コンセプトに応じて種々変更することができる。
【００７０】
例えば、実写画像描画部２６および表示処理部１４は、経路探索部２０によって探索された経路が経路探索条件の種類等に応じて複数存在する場合には、探索結果描画部２２および表示処理部１４によって表示される複数の経路の探索結果の中から１つの経路が経路誘導の対象として選択され、選択された経路内に経路内細街路が存在することが確認された上で、この経路内細街路を含む細街路周辺実写画像を表示するようにしてもよい。
【００７１】
さらに、本実施形態において、車載用ナビゲーション装置本体としての車載用ナビゲーション装置１は、細街路周辺実写画像の表示が行われた場合に、経路探索部２０によって探索された経路内細街路が含まれる経路を経路誘導の対象として設定するための第１の操作、または経路内細街路を迂回する経路を探索するための第２の操作を選択的に許容するように形成されている。
【００７２】
すなわち、本実施形態において、操作画面描画部１２は、実写画像描画部２６による細街路周辺実写画像の表示が行われる際に、第１の操作または第２の操作が選択的に可能とされた操作画面（以下、設定／迂回選択画面と称する）の描画データを生成し、生成された描画データを表示処理部１４に出力することによって、設定／迂回選択画面をディスプレイ８に表示するようになっている。これにより、設定／迂回選択画面に対する入力操作部５を用いた第１の操作または第２の操作が許容されるようになっている。
【００７３】
そして、このような設定／迂回選択画面に対して、入力操作部５を用いた第１の操作が行われた場合には、案内画像描画部２４および表示処理部１４は、入力操作部５による経路誘導開始のための入力操作を待って、経路探索部２０によって探索された経路内細街路が含まれる経路に沿った経路誘導を、案内画像を用いて行う（開始する）ようになっている。
【００７４】
また、このとき、音声案内部２５は、入力操作部５による経路誘導開始のための入力操作を待って、経路探索部２０によって探索された経路内細街路が含まれる経路に沿った経路誘導を、案内音声を用いて行う（開始する）ようになっている。
【００７５】
なお、案内画像描画部２６、表示処理部１４および音声案内部２５は、経路内細街路が含まれる経路における経路内細街路以外の区間内に限定して経路誘導を行うようにしてもよい。
【００７６】
一方、設定／迂回選択画面に対して、入力操作部５を用いた第２の操作が行われた場合には、経路探索部２０は、経路内細街路を迂回するような目的地までの経路を新たに探索するようになっている。この場合には、前回探索された経路内細街路が含まれる経路に沿った経路誘導は行われずに、今回新たに探索された経路内細街路を迂回する経路の探索結果が表示されるようになっている。そして、当該新たに探索された経路に沿った経路誘導が、入力操作部５による経路誘導開始のための入力操作を待って開始されることになる。
【００７７】
このような構成によれば、経路探索部２０によって探索された経路に経路内細街路が含まれる場合には、細街路周辺実写画像が表示されることによって細街路の通行の可否の判断を現地に赴く前に事前に行うことができるので、経路内細街路が含まれる経路の走行の是非の判断を容易かつ迅速に行うことができる。
【００７８】
また、このような細街路周辺実写画像に基づく細街路の通行の可否の判断を経た上で、経路内細街路が含まれる経路に沿った経路誘導を選択することができるので、経路内細街路が含まれる経路を安心して走行することができる。
【００７９】
さらに、細街路周辺実写画像に基づいて、経路内細街路の通行が不可能と判断した場合においても、経路細街路を迂回する経路の探索にすみやかに移行することができる。
【００８０】
上記構成に加えて、さらに、本実施形態において、実写画像描画部２６および表示処理部１４は、自車位置算出部１５の算出結果に基づいて、自車両が経路誘導を受けつつ経路内細街路に到達した場合にも、細街路周辺実写画像をディスプレイ８に表示するようになっている。
【００８１】
さらに、表示処理部１４、自車位置算出部１５および実写画像描画部２６には、自車両画像描画部２８が接続されており、この自車両画像描画部２８は、表示処理部１４とともに自車両画像表示処理手段を構成するようになっている。
【００８２】
すなわち、自車両画像描画部２８は、自車位置算出部１５の算出結果に基づいて、自車両が経路内細街路に到達した場合には、自車両を示す画像（以下、自車両画像と称する）の描画データとして、細街路周辺実写画像上の経路内細街路に対する自車両の実際の大きさの割合を判別することが可能な大きさ（画像サイズ）を有する自車両画像の描画データを生成し、生成された自車両画像の描画データを表示処理部１４に出力するようになっている。そして、表示処理部１４は、自車両画像描画部２８から出力された自車両画像の描画データに対応する自車両画像を、自車両が経路内細街路に到達した際に表示される細街路周辺実写画像上における自車位置に重畳表示するようになっている。
【００８３】
このような構成によれば、自車両が細街路に到達した場合に、細街路周辺実写画像上における自車位置に、自車両画像を細街路に対する自車両の実際の大きさの割合を判別可能な状態として表示することができるので、細街路の通行の可否をさらに確実に判断することができる。
【００８４】
上記構成に加えて、さらに、本実施形態において、実写画像描画部２６および表示処理部１４は、前述した自車両が経路内細街路に到達した場合における細街路周辺実写画像の表示を、地図描画部１７および表示処理部１４による自車位置周辺の地図の表示からの自動的な切り替えによって行うようになっている。
【００８５】
このような構成によれば、経路内細街路が含まれる経路に沿った経路誘導の際に、自車両が経路内細街路に到達するまでの区間においては、自車位置周辺の地図を表示し、自車両が細街路に到達してからは、細街路周辺実写画像へと表示を切り替えることができる。これにより、地図よりもデータ量が大きい実写画像を必要な場合に限定して表示することができ、車載用ナビゲーション装置１の処理負担を軽減することができる。
【００８６】
上記構成以外にも、例えば、実写画像描画部２６および表示処理部１４が、細街路周辺実写画像を表示する際に、細街路周辺実写画像の縮尺を、自車両による経路内細街路の通行の可否の判断が可能とみなされる所定の縮尺に自動的に設定するようにしてもよい。
【００８７】
このような構成によれば、細街路周辺実写画像の縮尺をユーザが入力操作部５を用いた入力操作によって切り替える手間を省くことができるので、経路内細街路の通行の可否の判断を煩雑な操作を要することなく簡便に行うことができる。
【００８８】
ただし、このような縮尺の自動設定を行う構成を採用する場合においても、入力操作部５を用いた入力操作によって細街路周辺実写画像の縮尺を手動で設定可能としてもよいことは勿論である。
【００８９】
また、上記構成以外にも、例えば、細街路周辺実写画像上における経路内細街路の右左折が困難とみなされる地点に、当該地点を識別するための画像を表示する右左折困難地点表示処理手段を備えることが好ましい。当該地点を識別する画像としては、点や矢印等のマークを挙げることができる。
【００９０】
このような構成によれば、経路内細街路における右左折が困難な地点を把握することができるので、当該地点があることを経路内細街路が含まれる経路の走行の是非の判断材料にすることもできるし、あるいは、当該地点における注意深い運転操作を促すことによって安全性を高めることもできる。
【００９１】
次に、本実施形態の主たる作用について、より具体的な例を示しつつ説明する。
【００９２】
本実施形態においては、図２に示すように、まず、ステップ１（ＳＴ１）において、目的地設定部１９により、操作画面描画部１２および表示処理部１４によってディスプレイ８に表示された目的地設定用の操作画面に対する入力操作部５を用いた入力操作にしたがった目的地を設定する。
【００９３】
次いで、ステップ２（ＳＴ２）においては、自車位置算出部１５によって算出された自車位置からステップ１（ＳＴ１）において設定された目的地までの経路として、前述した推奨ルート、一般優先ルート、有料優先ルート、距離優先ルートおよび別ルートからなる５ルートを探索する。
【００９４】
次いで、ステップ３（ＳＴ３）においては、探索結果描画部２２および表示処理部１４によって、図３に示すように、ステップ２（ＳＴ２）において探索された５ルートの探索結果を、各ルートを択一的に経路誘導の対象として選択可能な状態としてディスプレイ８に表示する。
【００９５】
ここで、図３は、探索結果表示画面２９を示しており、この探索結果表示画面２９には、５ルートの探索結果として、ルートの名称、目的地までの所要時間、目的地までの所要距離および目的地までの通行料金がそれぞれ表記された５つの操作ボタン３０ａ〜ｅと、自車位置周辺の広域地図３３上に重畳表示された５ルートのそれぞれの経路画像３２とが含まれている。ユーザは、所望の操作ボタン３０ａ〜ｅを入力操作部５を用いて操作することによって、操作された操作ボタン３０ａ〜ｅに対応する経路を、経路誘導の対象として選択することができるようになっている。
【００９６】
また、このステップ３（ＳＴ３）においては、操作画面描画部１２および表示処理部１４により、図３に示すような誘導開始用操作ボタン３１を、探索結果表示画面２９と同一画面上に表示する。ユーザは、５ルートのうちの１つの経路を選択した上で、誘導開始用操作ボタン３１を入力操作部５を用いて操作することによって、経路誘導の対象として選択された経路に沿った経路誘導の開始を指示することができるようになっている。
【００９７】
次いで、ステップ４（ＳＴ４）においては、実写画像描画部２６により、経路誘導の対象（５ルートのうちの１つの経路）の選択が行われたか否かを判定し、選択が行われた場合には、ステップ５（ＳＴ５）に進み、選択が行われていない場合には、ステップ４（ＳＴ４）の工程を繰り返す。
【００９８】
次いで、ステップ５（ＳＴ５）においては、実写画像描画部２６により、ステップ４（ＳＴ４）において誘導開始が指示された経路内に経路内細街路が含まれているか否かを判定し、経路内細街路が含まれている場合には、ステップ６（ＳＴ６）に進み、含まれていない場合には、ステップ１０（ＳＴ１０）に進む。
【００９９】
なお、ステップ１０（ＳＴ１０）においては、案内画像描画部２４、表示処理部１４および音声案内部２５によって、ステップ３（ＳＴ３）において経路誘導の対象として選択された１つの経路（すなわち、経路内細街路が含まれない経路）に沿った経路誘導を行って処理を終了する。
【０１００】
一方、ステップ６（ＳＴ６）においては、実写画像描画部２６および表示処理部１４により、図４に示すような細街路周辺実写画像３５を表示するとともに、操作画面描画部１２および表示処理部１４により、図４に示すような設定／迂回選択画面３６を表示してステップ７（ＳＴ７）に進む。
【０１０１】
なお、図４においては、細街路周辺実写画像３５および設定／迂回選択画面３６が、ともに、図３に示した探索結果表示画面２９上に重畳表示されている。
【０１０２】
また、図４における細街路周辺実写画像３５は、経路内細街路の周辺の実写画像３５ａ上における経路内細街路に相当する位置に、経路内細街路を示す経路画像３５ｂが重畳表示されたものとなっている。なお、この図４における経路画像３５ｂは、細街路に相当する部分が破線で、細街路以外の区間に相当する部分が実線で表示されているが、これ以外の表示態様を選択してもよいことは勿論である。
【０１０３】
さらに、図４における設定／迂回選択画面３６は、第１の操作を行うための「設定」の文字が表記された第１操作ボタン３６ａと、第２の操作を行うための「迂回ルートを探索」の文字が表記された第２操作ボタン３６ｂとを有している。また、設定／迂回選択画面３６には、経路内細街路が含まれる経路を走行しようとしている旨を通知する文字メッセージ３６ｃが含まれている。ユーザは、入力操作部５を用いることによって、第１操作ボタン３６ａまたは第２操作ボタン３６ｂを選択的に操作することができるようになっている。
【０１０４】
このような細街路周辺実写画像３５は、自車両による経路内細街路の通行の可否の判断が可能とみなされる所定の縮尺に自動的に設定されたものであってもよい。ただし、縮尺が大きい場合には逆に表示領域が小さくなるので、経路内細街路を一望することができるように、入力操作部５によって細街路周辺実写画像に対する縮尺の設定変更やスクロールを可能にするようにしてもよい。
【０１０５】
次いで、ステップ７（ＳＴ７）においては、案内画像描画部２４および音声案内部２５により、設定／迂回選択画面３６が操作されたか否かを判定し、操作された場合には、ステップ８（ＳＴ８）に進み、操作されていない場合には、ステップ７（ＳＴ７）の処理を繰り返す。
【０１０６】
次いで、ステップ８（ＳＴ８）においては、案内画像描画部２４および音声案内部２５により、ステップ７（ＳＴ７）において行われた操作が第１の操作か否かを判定し、第１の操作である場合には、ステップ９（ＳＴ９）に進み、第１の操作ではない、すなわち、第２の操作である場合には、ステップ１１（ＳＴ１１）に進む。
【０１０７】
ステップ９（ＳＴ９）においては、案内画像描画部２４、表示処理部１４および音声案内部２５によって、ステップ３（ＳＴ３）において経路誘導の対象として選択された経路内細街路が含まれる経路に沿った経路誘導を行って処理を終了する。
【０１０８】
一方、ステップ１１（ＳＴ１１）においては、経路探索部２０によって、経路内細街路が含まれない経路を新たに探索して処理を終了する。この場合には、新たに探索された経路に沿った経路誘導が、ユーザからの指示を待って行われるか、あるいは、そのような経路内細街路が含まれない経路が探索されなかった場合には、その旨の探索結果が提示されることになる。
【０１０９】
次に、図５は、図２におけるステップ９（ＳＴ９）の具体的な処理を示したものである。
【０１１０】
なお、ステップ９（ＳＴ９）の処理の説明にあたっては、便宜上、ステップ４（ＳＴ４）において経路誘導の対象として選択され、ステップ５（ＳＴ５）において経路内細街路が含まれると判定された経路が、経路内細街路以外の道路（例えば、一般道）から開始する経路であることを前提とする。
【０１１１】
図５に示すように、ステップ９（ＳＴ９）においては、経路内細街路が含まれる経路に沿った経路誘導を開始した後に、まず、ステップ９Ａ（ＳＴ９Ａ）に示すように、案内画像描画部２４、表示処理部１４および音声案内部２５により、経路上の自車両の進行にともなって交差点拡大画像の表示や交差点右左折案内等の経路誘導を行いつつ、地図描画部１７および表示処理部１４により、図６に示すような自車位置周辺の地図４０を表示する。
【０１１２】
また、このとき、自車位置描画部２１および表示処理部１４により、自車両周辺の地図４０上の自車位置に自車位置マーク４１を重畳表示する。
【０１１３】
さらに、このとき、探索結果描画部２２および表示処理部１４により、自車両周辺の地図４０上に経路内細街路の経路画像４２を重畳表示する。
【０１１４】
次いで、ステップ９Ｂ（ＳＴ９Ｂ）においては、実写画像描画部２６により、自車両が経路内細街路に到達したか否かを、自車位置算出部１５の算出結果に基づいて判定し、自車両が経路内細街路に到達した場合には、ステップ９Ｃ（ＳＴ９Ｃ）に進み、到達していない場合には、ステップ９Ｇ（ＳＴ９Ｇ）に進む。
【０１１５】
ステップ９Ｃ（ＳＴ９Ｃ）においては、経路誘導を停止するとともに、実写画像描画部２６および表示処理部１４により、図７に示すように、自車位置周辺の地図４０（図７（ａ））から細街路周辺実写画像３８（図７（ｂ））への表示の自動切り替えを行ってステップ９Ｄ（ＳＴ９Ｄ）に進む。
【０１１６】
ここで、図７（ｂ）に示す細街路周辺実写画像３８は、経路内細街路の通行の可否を判別可能な程度に十分に大きな縮尺で表示されたものとなっている。また、細街路周辺実写画像３８における経路内細街路上の自車位置には、自車両画像描画部２８および表示処理部１４によって、経路内細街路に対する自車両の実際の大きさを判別可能な大きさ（画像サイズ）の自車両画像３９が重畳表示されている。このような細街路周辺実写画像３８は、自車両による経路内細街路の走行中に継続して表示される。
【０１１７】
次いで、ステップ９Ｄ（ＳＴ９Ｄ）においては、案内画像描画部２４および音声案内部２５により、自車位置算出部１５の算出結果に基づいて、自車両が目的地に到着したか否かを判定し、目的地に到着した場合には、経路誘導を終了し、目的地に到着していない場合には、ステップ９Ｅ（ＳＴ９Ｅ）に進む。
【０１１８】
次いで、ステップ９Ｅ（ＳＴ９Ｅ）においては、実写画像描画部２６により、自車位置算出部１５の算出結果に基づいて、自車両が経路内細街路を脱したか否かを判定し、脱した場合には、ステップ９Ａ（ＳＴ９Ａ）に戻り、脱していない場合には、ステップ９Ｆ（ＳＴ９Ｆ）に進む。
【０１１９】
このとき、ステップ９Ｅ（ＳＴ９Ｅ）からステップ９Ａ（ＳＴ９Ａ）に戻る場合には、経路誘導が再開され、細街路周辺実写画像３８から地図４０への表示の切り替えが行われる。
【０１２０】
一方、ステップ９Ｆ（ＳＴ９Ｆ）においては、実写画像描画部２６および表示処理部１４により、引き続き、経路誘導を停止しつつ細街路周辺実写画像３８の表示を行う。
【０１２１】
なお、ステップ９Ｇ（ＳＴ９Ｇ）においては、実写画像描画部２６により、ステップ９Ｅ（ＳＴ９Ｅ）を経ているか否かを判定し、ステップ９Ｅ（ＳＴ９Ｅ）を経ている場合には、ステップ９Ｄ（ＳＴ９Ｄ）に進み、経ていない場合には、ステップ９Ｂ（ＳＴ９Ｂ）に戻る。
【０１２２】
以上述べたように、本実施形態によれば、実写画像描画部２６および表示処理部１４による細街路周辺実写画像の表示によって、経路内細街路の通行の可否の判断を現地に赴く前に事前に行うことができるので、経路内細街路が含まれる経路の走行の是非の判断を容易かつ迅速に行うことができる。
【０１２３】
また、このような細街路周辺実写画像に基づく経路内細街路の通行の可否の判断を経た上で、経路内細街路が含まれる経路に沿った経路誘導を選択することができるので、細街路が含まれる経路を安心して走行することができる。
【０１２４】
さらに、細街路周辺実写画像に基づいて、経路内細街路の通行が不可能であると判断した場合においても、経路探索部２０による細街路を迂回する経路の探索にすみやかに移行することができる。
【０１２５】
なお、本発明は、前述した実施の形態に限定されるものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１２６】
【図１】本発明に係る車載用ナビゲーション装置の実施形態を示すブロック図
【図２】本発明に係る車載用ナビゲーション装置の実施形態を示す第１のフローチャート
【図３】本発明に係る車載用ナビゲーション装置の実施形態において、探索結果表示画面の表示状態を示す図
【図４】本発明に係る車載用ナビゲーション装置の実施形態において、目的地設定時における細街路周辺実写画像の表示状態を示す図
【図５】本発明に係る車載用ナビゲーション装置の実施形態を示す第２のフローチャート
【図６】本発明に係る車載用ナビゲーション装置の実施形態において、自車位置周辺の地図の表示状態を示す図
【図７】本発明に係る車載用ナビゲーション装置の実施形態において、（ａ）に示す自車位置周辺の地図から（ｂ）に示す自車位置周辺の細街路周辺実写画像への表示の切り替えを模式的に示す図
【符号の説明】
【０１２７】
１ 車載用ナビゲーション装置
８ ディスプレイ
１４ 表示処理部
１５ 自車位置算出部
１９ 目的地設定部
２０ 経路探索部
２６ 実写画像描画部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目的地までの経路に沿って自車両を前記目的地まで誘導する経路誘導を行う車載用ナビゲーション装置であって、
前記目的地を設定する目的地設定手段と、
この目的地設定手段によって設定された前記目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
自車位置を検出する自車位置検出手段と、
この自車位置検出手段によって検出される前記自車位置を把握しつつ、前記経路探索手段によって探索された経路に沿った前記経路誘導を行う経路誘導手段と、
前記経路探索手段によって探索された経路内に細街路が含まれる場合に、当該細街路の実写画像を、当該細街路が含まれる経路の走行開始前に表示部に表示することが可能とされた実写画像表示処理手段と
を備え、
車載用ナビゲーション装置本体は、前記実写画像表示処理手段による前記細街路の実写画像の表示が行われた場合に、前記経路探索手段によって探索された前記細街路が含まれる経路を前記経路誘導の対象として設定するための第１の操作、または前記細街路を迂回する前記経路を探索するための第２の操作を選択的に許容するように形成され、
前記経路誘導手段は、前記第１の操作が行われた場合に、前記細街路が含まれる経路に沿った前記経路誘導を、少なくとも当該経路における前記細街路以外の区間内において行うことが可能に形成され、
前記経路探索手段は、前記第２の操作が行われた場合に、前記細街路を迂回する前記経路を探索するように形成されていること
を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項２】
前記実写画像表示処理手段は、前記自車位置検出手段の検出結果に基づいて、前記自車両が前記細街路に到達した場合にも、前記細街路の実写画像を前記表示部に表示するように形成され、
前記車載用ナビゲーション装置本体は、前記自車両が前記細街路に到達した場合に、前記実写画像表示処理手段によって表示される前記細街路の実写画像上における前記自車位置に、前記自車両を示す画像として、前記細街路に対する前記自車両の実際の大きさの割合を判別することが可能な大きさを有する画像を表示する自車両画像表示処理手段を備えたこと
を特徴とする請求項１に記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項３】
自車位置周辺の地図を前記表示部に表示する地図表示処理手段を備え、
前記実写画像表示処理手段は、前記自車両が前記細街路に到達した場合における前記細街路の実写画像の表示を、前記地図表示処理手段による前記地図の表示からの自動的な切り替えによって行うように形成されていること
を特徴とする請求項２に記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項４】
前記実写画像表示処理手段は、前記細街路の実写画像を表示する際に、前記細街路の実写画像の縮尺を、前記自車両による前記細街路の通行の可否の判断が可能とみなされる所定の縮尺に自動的に設定するように形成されていること
を特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項５】
前記細街路の実写画像上における前記細街路の右左折が困難とみなされる地点に、当該地点を識別するための画像を表示する右左折困難地点表示処理手段を備えたこと
を特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項６】
前記細街路の実写画像は、航空写真または衛星写真からなること
を特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項１】
目的地までの経路に沿って自車両を前記目的地まで誘導する経路誘導を行う車載用ナビゲーション装置であって、
前記目的地を設定する目的地設定手段と、
この目的地設定手段によって設定された前記目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
自車位置を検出する自車位置検出手段と、
この自車位置検出手段によって検出される前記自車位置を把握しつつ、前記経路探索手段によって探索された経路に沿った前記経路誘導を行う経路誘導手段と、
前記経路探索手段によって探索された経路内に細街路が含まれる場合に、当該細街路の実写画像を、当該細街路が含まれる経路の走行開始前に表示部に表示することが可能とされた実写画像表示処理手段と
を備え、
車載用ナビゲーション装置本体は、前記実写画像表示処理手段による前記細街路の実写画像の表示が行われた場合に、前記経路探索手段によって探索された前記細街路が含まれる経路を前記経路誘導の対象として設定するための第１の操作、または前記細街路を迂回する前記経路を探索するための第２の操作を選択的に許容するように形成され、
前記経路誘導手段は、前記第１の操作が行われた場合に、前記細街路が含まれる経路に沿った前記経路誘導を、少なくとも当該経路における前記細街路以外の区間内において行うことが可能に形成され、
前記経路探索手段は、前記第２の操作が行われた場合に、前記細街路を迂回する前記経路を探索するように形成されていること
を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項２】
前記実写画像表示処理手段は、前記自車位置検出手段の検出結果に基づいて、前記自車両が前記細街路に到達した場合にも、前記細街路の実写画像を前記表示部に表示するように形成され、
前記車載用ナビゲーション装置本体は、前記自車両が前記細街路に到達した場合に、前記実写画像表示処理手段によって表示される前記細街路の実写画像上における前記自車位置に、前記自車両を示す画像として、前記細街路に対する前記自車両の実際の大きさの割合を判別することが可能な大きさを有する画像を表示する自車両画像表示処理手段を備えたこと
を特徴とする請求項１に記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項３】
自車位置周辺の地図を前記表示部に表示する地図表示処理手段を備え、
前記実写画像表示処理手段は、前記自車両が前記細街路に到達した場合における前記細街路の実写画像の表示を、前記地図表示処理手段による前記地図の表示からの自動的な切り替えによって行うように形成されていること
を特徴とする請求項２に記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項４】
前記実写画像表示処理手段は、前記細街路の実写画像を表示する際に、前記細街路の実写画像の縮尺を、前記自車両による前記細街路の通行の可否の判断が可能とみなされる所定の縮尺に自動的に設定するように形成されていること
を特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項５】
前記細街路の実写画像上における前記細街路の右左折が困難とみなされる地点に、当該地点を識別するための画像を表示する右左折困難地点表示処理手段を備えたこと
を特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項６】
前記細街路の実写画像は、航空写真または衛星写真からなること
を特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載の車載用ナビゲーション装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【公開番号】特開２００９−２５７８３０（Ｐ２００９−２５７８３０Ａ）
【公開日】平成２１年１１月５日（２００９．１１．５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−１０４７１３（Ｐ２００８−１０４７１３）
【出願日】平成２０年４月１４日（２００８．４．１４）
【出願人】（０００１０１７３２）アルパイン株式会社 (2,424)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年１１月５日（２００９．１１．５）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年４月１４日（２００８．４．１４）
【出願人】（０００１０１７３２）アルパイン株式会社 (2,424)
【Ｆターム（参考）】
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