運転支援装置及びナビゲーション装置及びコンピュータプログラム
【課題】蓄電部の蓄電電力を利用して走行する車両において、車両の走行速度を考慮して運転者の運転を適切且つ正確に支援することができる運転支援技術を実現する。
【解決手段】蓄電部３１の蓄電電力を利用して走行する車両において、運転者の運転を支援する運転支援装置１であって、互いに制限速度が異なる複数のレーンを有する特定道路を走行するにあたり、当該複数のレーンの夫々の制限速度に関するレーン制限速度情報を取得する手段２１と、複数のレーンの夫々の制限速度と、消費電力量と走行距離との関係を表す走行効率の車両の走行速度に対する相関関係を示す速度効率関数Ｋとに基づいて、蓄電部３１の蓄電残量で走行可能な走行可能距離が適切なものとなるレーンを推奨レーンとして決定する手段２２と、車両を推奨レーンに誘導するための推奨レーン誘導情報を運転者に通知する手段２３とを備える。
【解決手段】蓄電部３１の蓄電電力を利用して走行する車両において、運転者の運転を支援する運転支援装置１であって、互いに制限速度が異なる複数のレーンを有する特定道路を走行するにあたり、当該複数のレーンの夫々の制限速度に関するレーン制限速度情報を取得する手段２１と、複数のレーンの夫々の制限速度と、消費電力量と走行距離との関係を表す走行効率の車両の走行速度に対する相関関係を示す速度効率関数Ｋとに基づいて、蓄電部３１の蓄電残量で走行可能な走行可能距離が適切なものとなるレーンを推奨レーンとして決定する手段２２と、車両を推奨レーンに誘導するための推奨レーン誘導情報を運転者に通知する手段２３とを備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、蓄電部の蓄電電力を利用して走行する車両において、運転者の運転を支援する運転支援装置及びそれを備えたナビゲーション装置、更には、運転者の運転を支援するようにコンピュータを動作させるためのコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
蓄電部の蓄電電力を利用して走行する車両として、家庭や充電ステーション等で充電可能なバッテリー等の蓄電部と、当該バッテリーの蓄電電力を消費して走行動力を出力するモータ等の駆動部とを備えた電気自動車がある。
このような電気自動車において、蓄電部の蓄電残量によって目的地への到達が困難となることを抑制するために、運転者の運転を適切に支援するための運転支援技術が知られている（例えば特許文献１を参照。）。
【０００３】
この特許文献１に記載の運転支援技術では、運転者の意思通りの走行を許容する通常走行モードとは別に、当該通常走行モードに比して目的地への到達を最優先とする走行モード、つまり運転者の意思に拘わらず走行特性の上限を規制するエコノミー走行モードが予め設定されている。そして、蓄電部の蓄電残量によって目的地まで到達が困難であると判断した場合に、車両の走行状態を上記通常走行モードから自動的に上記エコノミー走行モードに切り換えて、上記走行可能距離の拡大を図る形態で、運転者の運転を支援している。尚、このエコノミー走行モードは、電力消費を抑えるために、アクセル開度に応じてモータへ供給する電流量を減少させ、更に回生ブレーキを強く効かせて回生エネルギを蓄電電力としてバッテリーに回収させる走行モードである。
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−１１２１２１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
蓄電部の蓄電電力を利用して走行する車両は、モータの特性に起因して、その走行速度の変化に伴って走行効率が変化する。
また、上記車両が走行する道路として、例えば、右レーンの制限速度が１００ｋｍ／ｈ、中央レーンの制限速度が８０ｋｍ／ｈ、左レーンの制限速度が６０ｋｍ／ｈに規制されている片側３車線の高速道路等のように、互いに制限速度が異なる複数のレーン（車線）を有する特定道路がある。このような特定道路を走行する車両は、運転者の意思通りのレーンを走行し、そのレーンの制限速度に合わせた走行速度を比較的長距離において保つことになる。
よって、上記特許文献１に記載の運転支援技術のように、目的地への到達が困難であるか否かを、車両走行速度に関係なく一律の走行効率を用いて判断すると、誤判断を招き、結果、運転者の運転を適切に支援できない場合がある。
例えば、実際には目的地に到達できないのにも拘わらず、到達できると誤判断してしまったり、実際には目的地に到達できるのにも拘わらず、到達できないと誤判断して例えば自動的にエコノミー走行モードに切り換えて、無用に運転者の運転を制限してしまう場合がある。
【０００６】
また、従来の運転支援技術では、上記走行速度を考慮して運転者の運転を適切に支援するための有効なものはなかった。特に、上述したような互いに制限速度が異なる複数のレーンを有する特定道路を走行するにあたり、車両を適切な推奨レーンに誘導して、蓄電部の蓄電電力による走行可能距離を適切に拡大するような運転支援技術は従来実現されていなかった。
【０００７】
本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、蓄電部の蓄電電力を利用して走行する車両において、車両の走行速度を考慮して運転者の運転を適切且つ正確に支援することができる運転支援技術を実現する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するための本発明に係る運転支援装置は、蓄電部の蓄電電力を利用して走行する車両において、運転者の運転を支援する運転支援装置であって、その特徴構成は、互いに制限速度が異なる複数のレーンを有する特定道路を走行するにあたり、当該複数のレーンの夫々の制限速度に関するレーン制限速度情報を取得するレーン制限速度情報取得手段と、前記複数のレーンの夫々の制限速度と、消費電力量と走行距離との関係を表す走行効率の前記車両の走行速度に対する相関関係を示す速度効率関数とに基づいて、前記蓄電部の蓄電残量で走行可能な走行可能距離が適切なものとなる前記レーンを推奨レーンとして決定する推奨レーン決定手段と、前記車両を前記推奨レーンに誘導するための推奨レーン誘導情報を前記運転者に通知する通知手段と、を備えた点にある。
【０００９】
上記特徴構成によれば、蓄電部の蓄電電力を利用して走行する車両が、互いに制限速度が異なる複数のレーンを有する特定道路を走行するにあたり、蓄電部の蓄電残量で走行可能な走行可能距離が最長又は目標距離以上等の適切なものとなるような上記推奨レーンを正確に決定することができる。
即ち、上記特定道路を走行する車両は、走行しているレーンの制限速度に応じた走行速度で走行すると認識することができる。また、電力を利用し走行する車両は、走行動力を出力するモータの特性に起因して、その走行速度の変化に伴って、単位消費電力量あたりの走行距離や単位走行距離あたりの消費電力量等の消費電力量と走行距離との関係を表す走行効率が変化するものとなる。要するに、走行速度に対する走行効率の相関関係を示す速度効率関数を予め求めておくことで、例えばナビゲーション装置から取得した上記複数のレーンの夫々の制限速度から、当該複数のレーンの夫々における車両が走行した場合の走行効率を夫々正確に認識することができる。よって、上記走行可能距離が適切なものとなる走行効率で走行可能な一又は二以上のレーンを、上記推奨レーンとして正確に決定することができる。
そして、車両を上記推奨レーンに誘導するための上記推奨レーン誘導情報を運転者に通知して、車両を上記推奨レーンに誘導するという形態で、運転者の運転を適切に支援して、蓄電部の蓄電電力による走行可能距離を適切に拡大することができる。
【００１０】
本発明に係る運転支援装置の更なる特徴構成は、現在地から目的地までの走行経路の距離に関する走行経路情報を取得する走行経路情報取得手段を備え、前記推奨レーン決定手段が、前記走行可能距離が前記走行経路の距離以上となる前記レーンを前記推奨レーンとして決定する点にある。
【００１１】
上記特徴構成によれば、運転者が登録した目的地までの走行経路の距離を、例えばナビゲーション装置から上記走行経路情報として取得することができる。また、蓄電部の蓄電残量で走行可能な走行可能距離が上記目的地までの走行経路の距離以上となるレーンが推奨レーンとして決定される。よって、一層確実に目的地に到達するように、その推奨レーンに車両を誘導して、運転者の運転を支援することができる。
【００１２】
また、このような推奨レーン決定手段は、前記車両が前記レーンの制限速度で走行する場合の前記走行可能距離が前記走行経路の距離以上となる前記レーンを前記推奨レーンとして決定したり、前記走行可能距離が前記走行経路の距離以上となる走行速度の範囲を推奨速度範囲として求め、前記制限速度が当該推奨速度範囲内であるレーンを推奨レーンとして決定するように構成することができる。
【００１３】
本発明に係る運転支援装置の更なる特徴構成は、前記走行経路情報取得手段で取得した前記走行経路の距離と、標準的な前記走行効率である標準走行効率とに基づいて、前記目的地に到達するまでの必要電力量を予測する必要電力量予測手段を備え、前記通知手段が、前記必要電力量予測手段で予測した必要電力量が前記蓄電部の蓄電残量以下である場合に、前記推奨レーン誘導情報の通知を停止する点にある。
【００１４】
上記特徴構成によれば、例えばナビゲーション装置から取得した走行経路における距離から、当該走行経路における標準的な走行効率である標準走行効率を用いて、目的地に到達するまでの必要電力量を予測することができる。そして、予測した必要電力量が上記蓄電部の蓄電残量以下である場合、言い換えれば蓄電残量によって目的地に到達できると予測される場合においては、運転者の運転の邪魔をしないように、無用な上記推奨レーン誘導情報の通知を停止することができる。
また、予測した必要電力量が上記蓄電部の蓄電残量を上回る場合、言い換えれば蓄電残量では目的地への到達が困難であると予測される場合においては、上記推奨レーン誘導情報の通知を適宜行って、運転者の運転を適切に支援することができる。
【００１５】
本発明に係る運転支援装置の更なる特徴構成は、前記走行経路情報取得手段が、前記走行経路における道路属性毎の距離を前記走行経路情報として取得し、前記標準走行効率を前記道路属性毎に規定した標準走行効率データテーブルを備え、前記必要電力量予測手段が、前記走行経路情報取得手段で取得した前記走行経路における道路属性毎の距離と、前記標準走行効率データテーブルとに基づいて、前記必要電力量を予測する点にある。
【００１６】
上記特徴構成によれば、目的地までの走行経路において高速道路、山間道路、市街道路等の道路属性毎の距離を、例えばナビゲーション装置から上記走行経路情報として取得することができる。また、このような道路属性毎に、当該道路を走行した場合の標準走行効率を、上記標準走行効率データテーブルとして予め規定しておくことができる。
よって、目的地までの走行経路における道路属性毎に、上記のように取得した当該道路属性での距離と、上記標準走行効率データテーブルから認識した当該道路属性での標準走行効率とから、当該道路属性の道路を走行するのに必要な個別の必要電力量を道路属性に合わせて正確に求めることができる。そして、上記走行経路において、このように求めた道路属性毎の個別の必要電力量を集計したものを、目的地に到達するまでの必要電力量として正確に予測することができる。
【００１７】
本発明に係る運転支援装置の更なる特徴構成は、実際に走行している道路についての前記道路属性と前記標準走行効率とを取得して前記標準走行効率データテーブルを更新する更新手段を備えた点にある。
【００１８】
上記特徴構成によれば、例えばナビゲーション装置から実際に走行している道路の道路属性を取得しながら、例えばそのときの走行速度をそのときの単位時間あたりの消費電力量で除算することで、消費電力量と走行距離との関係を表す走行効率を取得することができる。そして、それら実際の道路属性と走行効率とを用いて、標準走行効率データテーブルを逐次更新することで、運転者の運転特性等に合った正確な標準走行効率データテーブルを構築することができる。
【００１９】
本発明に係る運転支援装置の更なる特徴構成は、複数の運転者の夫々についての前記標準走行効率データテーブルを登録可能な運転者登録手段を備えた点にある。
【００２０】
上記特徴構成によれば、標準走行効率データテーブルを複数の運転者の夫々について登録可能であるので、運転者を変更した場合においても、その運転者に合った標準走行効率データテーブルを利用して、目的地に到達するまでの必要電力量を正確に予測することができる。
【００２１】
本発明に係る運転支援装置の更なる特徴構成は、前記通知手段が、前記車両が現在走行しているレーンが前記推奨レーンである場合に、前記推奨レーン誘導情報の通知を停止する点にある。
【００２２】
上記特徴構成によれば、例えばナビゲーション装置で認識されている現在走行しているレーンが推奨レーンである場合、言い換えれば車両が既に推奨レーンを走行している場合においては、運転者の運転の邪魔をしないように、無用な上記推奨レーン誘導情報の通知を停止することができる。
また、現在走行しているレーンが推奨レーンでない場合、言い換えれば車両が推奨レーン以外のレーンを走行している場合においては、上記推奨レーン誘導情報の通知を適宜行って、車両を推奨レーンに誘導することができる。
【００２３】
また、上記目的を達成するための本発明に係るナビゲーション装置の特徴構成は、これまで説明してきた運転支援装置を備えることで、同様の作用効果を発揮すると共に、目的地が設定された際に、当該目的地までの経路案内を行うと共に、前記推奨レーン誘導情報の通知を行うように構成することができる。
【００２４】
また、上記目的を達成するための本発明に係るコンピュータプログラムは、蓄電部の蓄電電力を利用して走行する車両において、運転者の運転を支援するであって、その特徴構成は、前記コンピュータに、互いに制限速度が異なる複数のレーンを有する特定道路を走行するにあたり、当該複数のレーンの夫々の制限速度に関するレーン制限速度情報を取得するレーン制限速度情報取得ステップと、前記複数のレーンの夫々の制限速度と、消費電力量と走行距離との関係を表す走行効率の前記車両の走行速度に対する相関関係を示す速度効率関数とに基づいて、前記蓄電部の蓄電残量で走行可能な走行可能距離が適切なものとなる前記レーンを推奨レーンとして決定する推奨レーン決定ステップと、前記車両を前記推奨レーンに誘導するための推奨レーン誘導情報を前記運転者に通知する通知ステップと、を実行させる点にある。
【００２５】
本発明に係るコンピュータプログラムの特徴構成によれば、コンピュータに上記レーン制限速度情報取得ステップ、上記推奨レーン決定ステップ、及び、上記通知ステップを実行させることで、当該コンピュータを、上述したような本発明に係る運転支援装置が備える上記レーン制限速度情報取得手段、上記推奨レーン決定手段、及び、上記通知手段として機能させて、本発明に係る運転支援装置と同様の作用効果を発揮させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
本発明の実施形態について図１〜図５に基づいて説明する。本実施形態では、本発明に係る運転支援装置を、道路を走行する車両３０に搭載されたナビゲーション装置１に適用した場合を例として説明する。
図１は、運転支援装置として機能するナビゲーション装置１の概略構成を示すブロック図であり、図２は、当該ナビゲーション装置１を搭載した車両３０の概略構成図である。また、図３（ａ）は、車両３０が走行している現在地ＮＰから目的地ＯＰまでの走行経路を示す図であり、図３（ｂ）は、特定道路Ａ’における複数のレーンＬ（ｙ）（ｙ＝１〜ｍ）の夫々の制限速度Ｓ（ｙ）の説明図である。また、図４は、後述する速度効率関数Ｋの説明図であり、図５は、後述する標準走行効率データテーブルＴの説明図である。
【００２７】
車両３０は、図２に示すように、バッテリー３１（蓄電部の一例）の蓄電電力を利用して走行する電力走行可能な所謂電気自動車として構成されている。即ち、車両３０には、家庭や充電ステーション等において充電されたバッテリー３１の蓄電電力を消費して走行動力を出力可能、且つ、ブレーキ時などの回生エネルギ等を電力に換えてバッテリー３１に充電可能なモータ／ジェネレータ３２が設けられている。
更に、この車両３０には、エンジン３３が設けられており、例えば、バッテリー３１の蓄電残量が下限値以下と少なくなった場合などにおいて、走行動力の不足分を適宜エンジン３３の軸動力で補うハイブリッド走行可能な所謂ハイブリッドカーとして構成されている。
【００２８】
このような車両３０に搭載されているナビゲーション装置１は、コンピュータにより所定のコンピュータプログラムを実行することにより、通常のナビゲーション装置の各種機能部に加え、所定の運転支援装置として機能するように構成されている。そして、この運転支援装置が、上記のようにバッテリー３１の蓄電電力を利用する電気走行で所定の特定道路Ａ’を走行するにあたり、できるだけ確実に目的地ＯＰに到達するようにバッテリー３１の蓄電電力による走行可能距離を適切に拡大するために、車両３０の走行速度を考慮して運転者の運転を適切且つ正確に支援するものとして構成されている。
尚、本実施形態において、図３（ａ）（ｂ）に示すように、上記特定道路Ａ’とは、高速道路Ａのうち、例えば左レーンの制限速度が６０（ｋｍ／ｈ）であり、中央レーンの制限速度が８０（ｋｍ／ｈ）であり、右レーンの制限速度が１００（ｋｍ／ｈ）であるような３車線道路のように、複数（ｍ本）のレーンＬ（ｙ）（ｙ＝１〜ｍ）を有し、夫々のレーンＬ（ｙ）の制限速度Ｓ（ｙ）が互いに異なる道路を示す。ここで、ｙは、１からレーンの総本数であるｍ（例えば３）までの整数であり、例えば左レーンから右レーンにかけて順に付されるレーンの番号を表す。
また、本実施形態では、車両３０は、現在地ＮＰから、高速道路ＡをＤａ（ｋｍ）、山間道路ＢをＤｂ（ｋｍ）、市街道路ＣをＤｃ（ｋｍ）順次走行して、目的地ＯＰに到達する全長Ｄ（ｋｍ）の走行経路を走行するものとする。また、現在地ＮＰからＤａ’（ｋｍ）先までの高速道路Ａが、上記特定道路Ａ’となっている。
【００２９】
図１に示すように、詳細については後述するが、運転支援部２、道路判定部３、現在地情報取得部４、ナビゲーション用演算部５等の、ナビゲーション装置１が有する各機能部は、ＣＰＵ等の演算処理装置を中核部材として、入力されたデータに対して種々の処理を行うための機能部がハードウェア又はソフトウェア（コンピュータプログラム）或いはその両方により実装されて構成されている。
また、詳細については後述するが、地図データベース６や走行効率データベース７等の、ナビゲーション装置１が有するデータベースは、例えば、ハードディスクドライブ、ＤＶＤ−ＲＯＭを備えたＤＶＤドライブ、ＣＤ−ＲＯＭを備えたＣＤドライブ等のように、情報を記憶可能な記録媒体とその駆動手段とを有する装置をハードウェア構成として備えている。以下、本実施形態に係るナビゲーション装置１の各部の構成について詳細に説明する。
【００３０】
（地図データベース）
地図データベース６には、所定の領域毎に分けられた地図情報Ｍ及びこの地図情報Ｍに関連付けられた複数の地物情報Ｆとが格納されている。
尚、地図情報Ｍには、道路間の接続情報を示す道路ネットワークレイヤや、道路の形状を示す道路形状レイヤが含まれている。更に、この道路ネットワークレイヤ及び道路形状レイヤには、緯度及び経度で表現された地図上の位置情報を有する多数のノード及び２つのノードを連結して道路を構成する多数のリンクの情報を含む他、道路の属性（例えば、図３（ａ）に示す高速道路Ａ、特定道路Ａ’、山間道路Ｂ、市街道路Ｃ等）や、リンク長さ等の情報を含む。
また、地図情報Ｍには、道路の属性がｍ本のレーンＬ（ｙ）を有する特定道路Ａ’である場合については、それら夫々のレーンＬ（ｙ）の制限速度Ｓ（ｙ）に関する情報が含まれており、更に、地物情報Ｆには、それら夫々のレーンＬ（ｙ）に設けられた地物の情報、具体的には進行方向別通行区分を表す矢印状の道路標示等を示す地物の形状等の情報が含まれている。
【００３１】
（走行効率データベース）
走行効率データベース７には、以下に説明する速度効率関数Ｋ及び標準走行効率データテーブルＴが格納されている。
上記速度効率関数Ｋは、図４に示すように、単位消費電力量あたりの走行距離に相当する走行効率ｋについて、車両３０の走行速度ｓ（ｋｍ／ｈ）に対する相関関係を示すｋ＝Ｋ（ｓ）で表す関数である。尚、この走行効率ｋは、消費電力量と走行距離との関係を表すものであればよく、当然、単位走行距離あたりの消費電力量に相当する走行効率としても構わない。
尚、この速度効率関数Ｋは、通常、モータ／ジェネレータ３２（図２参照）の特性によるものであり、実験などにより予め求めることができる。また、この速度効率関数Ｋは、通常、ある走行速度ｓ（例えば８０ｋｍ／ｈ程度）で最高の走行効率ｋ（ｋｍ／ｋＷｈ）を示し、当該走行速度ｓがそれよりも高くなる又は低くなるほど低下する状態のものとなる。
【００３２】
上記標準走行効率データテーブルＴは、図５に示すように、標準的な前記走行効率である標準走行効率ｋｎを、上述した高速道路Ａ、山間道路Ｂ、市街道路Ｃのような道路属性毎に規定したデータテーブルである。
更に、この標準走行効率データテーブルＴは、複数（ｎ人）の運転者Ｘ（ｘ）（ｘ＝１〜ｎ）の夫々について、高速道路Ａでの標準走行効率ｋａ（ｘ）、山間道路Ｂでの標準走行効率ｋｂ（ｘ）、市街道路Ｃでの標準走行効率ｋｃ（ｘ）を記憶したテーブルとして構成されている。尚、ｘは、１から運転者の総人数であるｎ（例えば３）までの整数であり、例えば登録順毎の運転者番号を表す。
尚、実際に運転者Ｘ（ｘ）が運転を開始するときには、表示入力装置１３において自らの運転者番号ｘやそれに関連付けられた運転者氏名を選択又は入力することにより、この標準走行効率データテーブルＴにおいてｘが特定されて、その特定された標準走行効率ｋａ（ｘ）、ｋｂ（ｘ）、ｋｃ（ｘ）が後述する各種演算処理等に利用されることになる。
【００３３】
（現在地情報取得部）
現在地情報取得部４は、車両３０の現在地ＮＰを示す現在地情報を取得する。この現在地情報取得部４は、ＧＰＳ受信機１０、方位センサ１１、及び距離センサ１２と接続されている。ここで、ＧＰＳ受信機１０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からのＧＰＳ信号を受信する装置である。このＧＰＳ信号は、通常１秒おきに受信され、現在地情報取得部４へ出力される。現在地情報取得部４では、ＧＰＳ受信機１０で受信されたＧＰＳ衛星からの信号を解析し、車両３０の現在地ＮＰ（緯度及び経度）、進行方位、移動速度等の情報を取得することができる。方位センサ１１は、車両３０の進行方位又はその進行方位の変化を検出するセンサである。この方位センサ１１は、例えば、ジャイロセンサ、地磁気センサ、ハンドルの回転部に取り付けた光学的な回転センサや回転型の抵抗ボリューム、車輪部に取り付ける角度センサ等により構成される。そして、方位センサ１１は、その検出結果を現在地情報取得部４へ出力する。距離センサ１２は、車両３０の走行速度や走行距離を検出するセンサである。この距離センサ１２は、例えば、車両のドライブシャフトやホイール等が一定量回転する毎にパルス信号を出力する走行速度パルスセンサ、車両３０の加速度を検知するヨー・Ｇセンサ及び検知された加速度を積分する回路等により構成される。そして、距離センサ１２は、その検出結果としての走行速度及び走行距離の情報を現在地情報取得部４へ出力する。
【００３４】
そして、現在地情報取得部４は、これらのＧＰＳ受信機１０、方位センサ１１及び距離センサ１２からの出力に基づいて、公知の方法により現在地ＮＰを特定する演算を行う。また、現在地情報取得部４は、地図データベース６から現在地ＮＰ周辺の地図情報Ｍを取得し、それに基づいて公知のマップマッチングを行うことにより現在地ＮＰを地図情報Ｍに示される道路上に合わせる補正も行う。このようにして、現在地情報取得部４は、緯度及び経度で表された車両３０の現在地ＮＰの情報、及び車両３０の進行方位の情報を含む現在地情報を取得する。
尚、このようにして取得される現在地情報は、車両３０が進行中の道路がｍ本のレーンＬ（ｙ）を有する特定道路Ａ’である場合に、車両３０が現在走行中のレーンである現走行レーンまでをも特定できる情報とはなっていない。そこで、後述する道路判定部３により、別途、現走行レーンの判定も行えるように構成されている。
そして、現在地情報取得部４により取得された現在地情報は、道路判定部３、及び、ナビゲーション用演算部５へ出力される。
【００３５】
（道路判定部）
道路判定部３は、車両３０が走行中の道路がｍ本のレーンＬ（ｙ）を有する特定道路Ａ’である場合に、それらｍ本のレーンＬ（ｙ）の制限速度Ｓ（ｙ）に関するレーン制限速度情報を地図データベース６から抽出して運転支援部２に出力する。
更に、道路判定部３は、それらｍ本のレーンＬ（ｙ）の中から車両３０が現在走行中のレーンである現走行レーンを判定する。
即ち、この道路判定部３は、地図データベース６から取得した現在走行している特定道路Ａ’の夫々のレーンＬ（ｙ）に設けられた地物の情報を参照し、車両３０に搭載した撮像装置（図示省略）により撮像した現走行レーンに設けられた地物を含む撮像画像から、現走行レーンを判定し、その判定結果を現走行道路情報として運転支援部２へ出力する。これにより、運転支援部２は、現走行道路情報を参照した推奨レーンの案内機能の動作を行うことができる。
更に、上記道路判定部３は、車両３０が走行中の道路が特定道路Ａ’であるか否かに拘わらず、その走行中の道路の道路属性（高速道路Ａ、山間道路Ｂ，市街道路Ｃ）を上記現走行道路情報として運転支援部２へ出力する。
【００３６】
（ナビゲーション用演算部）
ナビゲーション用演算部５は、主にナビゲーション装置１としての案内機能を実行するためのアプリケーションプログラムＡＰに従って動作する演算処理手段である。ここで、アプリケーションプログラムＡＰは、現在地情報取得部４により取得された現在地情報、地図データベース６から取得した地図情報Ｍ、及び道路判定部３により生成された現走行道路情報等を参照して動作する。
そして、ナビゲーション用演算部９は、例えば、地図データベース６から車両３０の周辺の地図情報Ｍを取得して表示入力装置１３に地図の画像を表示すると共に、当該地図の画像上に、現在地情報に基づいて現在地マークを重ね合わせて表示する処理を行う。また、ナビゲーション用演算部９は、出発地から目的地ＯＰまでの経路の探索を行い、更に、このように探索された経路と現在地情報とに基づいて、表示入力装置１３及び音声出力装置１４の一方又は双方を用いて経路案内を行う。
また、本実施形態においては、ナビゲーション用演算部５は、表示入力装置１３及び音声出力装置１４に接続されている。表示入力装置１３は、液晶表示装置等の表示装置とタッチパネル等の入力装置が一体となったものである。また音声出力装置は、スピーカ等を有して構成されている。本実施形態においては、ナビゲーション用演算部５、表示入力装置１３、及び音声出力装置１４が、後述する運転支援部２のための通知手段２３として機能する。
【００３７】
このナビゲーション用演算部５は、現在地ＮＰから目的地ＯＰまでの走行経路の距離に関する走行経路情報として、当該走行経路における道路属性毎の距離を運転支援部２に出力する。
具体的には、図３（ａ）に示すような現在地ＮＰから目的地ＯＰまでの走行経路においては、高速道路ＡがＤａ（ｋｍ）、山間道路ＢがＤｂ（ｋｍ）、市街道路ＣがＤｃ（ｋｍ）であるとの情報に加え、高速道路Ａのうちの特定道路Ａ’がＤａ’（ｋｍ）であるとの情報を、運転支援部２に出力する。
【００３８】
（運転支援部）
運転支援部２は、上述したナビゲーション用演算部５と同様に、運転者の運転を適切且つ正確に支援するためのアプリケーションプログラムに従って所定のコンピュータプログラムを実行する演算処理手段として構成されている。具体的には、運転支援部２は、上記アプリケーションプログラムを実行することで、後述するレーン速度情報取得手段２１、推奨レーン決定手段２２、通知手段２３、走行経路情報取得手段２４、必要電力量予測手段２５、更新手段２６、運転者登録手段２７として機能して、所定のコンピュータプログラムを実行するように構成されおり、以下に各手段の構成について説明する。
【００３９】
（レーン速度情報取得手段）
上記レーン速度情報取得手段２１は、車両３０がｍ本のレーンＬ（ｙ）を有する特定道路Ａ’を走行するにあたり、上述した道路判定部３から出力された、当該ｍ本のレーンＬ（ｙ）の夫々の制限速度Ｓ（ｙ）に関するレーン制限速度情報を取得するレーン速度情報ステップを実行するように構成されている。
尚、運転支援部２は、上述した道路判定部３からレーン制限速度情報が出力されたときに、車両Ｃが特定道路Ａ’を現在走行していることを認識することになる。
【００４０】
（推奨レーン決定手段）
上記推奨レーン決定手段２２は、上記レーン速度情報取得手段２１で取得したｍ本のレーンＬ（ｙ）の夫々の制限速度Ｓ（ｙ）と、走行効率データベース７から抽出した速度効率関数Ｋとに基づいて、蓄電残量計測部１６で計測されたバッテリー３１の蓄電残量Ｅｔ（ｋＷｈ）で走行可能な走行可能距離が適切なものとなる一又は二以上のレーンを推奨レーンとして決定する推奨レーン決定ステップを実行するように構成されている。
【００４１】
以下、推奨レーンを決定する方法の具体例として、第１乃至第２の推奨レーン決定方法について、説明を加える。
尚、車両３０は、図３（ａ）に示すように、現在地ＮＰから、特定道路Ａ’（距離：Ｄａ’（ｋｍ））、当該特定道路Ａ’以外の高速道路Ａ（距離：Ｄａ−Ｄａ’（ｋｍ））、山間道路Ｂ（距離：Ｄｂ（ｋｍ））、及び、市街道路Ｃ（距離：Ｄｃ（ｋｍ））を記載順に走行して、目的地ＯＰに到達するまでの、全長Ｄ（ｋｍ）の走行経路を走行するものとする。また、これらの走行経路の距離に関する走行経路情報、具体的には、これらの走行経路における道路属性毎の距離に関する走行経路情報は、詳細については後述するが、走行経路情報取得手段２４によりナビゲーション用演算部５から取得されたものを利用する。
また、上記特定道路Ａ’以外の高速道路Ａ、山間道路Ｂ、市街道路Ｃを走行するときの車両３０の標準的な走行効率ｋｎ（ｋｍ／ｋＷｈ）は、図５に示す標準走行効率データテーブルＴにおける標準走行効率ｋａ（ｘ）、ｋｂ（ｘ）、ｋｃ（ｘ）の値を利用するものとする。
【００４２】
〔第１の推奨レーン決定方法〕
第１の推奨レーン決定方法では、推奨レーン決定手段２２は、車両３０がレーンＬ（ｙ）の制限速度Ｓ（ｙ）で走行する場合のバッテリー３１の蓄電残量Ｅｔ（ｋＷｈ）で走行可能な走行可能距離が、走行経路の距離Ｄ以上となるレーンを推奨レーンとして決定する。
即ち、下記の［数１］の式に示すように、特定道路Ａ’において車両３０が上記ｍ本のレーンＬ（ｙ）（ｙ＝１〜ｍ）の夫々をその制限速度Ｓ（ｙ）で走行する場合を想定して、特定道路Ａ’、特定道路以外の高速道路Ａ、山間道路Ｂ、市街道路Ｃを走行する際に使用する電力量の合計を、目的地ＯＰまでに到達するまでに必要な必要電力量Ｅａ（ｙ）（ｋＷｈ）として夫々計算する。
尚、本実施形態では、特定道路Ａ’を走行する車両３０の走行速度ｓ（ｋｍ／ｈ）は、レーンＬ（ｙ）の制限速度Ｓ（ｙ）と仮定しているが、例えば、制限速度Ｓ（ｙ）よりも若干遅めの速度としても構わない。
そして、そのレーンＬ（ｙ）を走行した場合の車両３０の走行効率ｋ（ｋｍ／ｋＷｈ）は、図４に示す速度効率関数Ｋ即ちｋ＝Ｋ（ｓ）に、ｓ＝Ｓ（ｙ）を代入して、Ｋ（Ｓ（ｙ））として求める。
【００４３】
［数１］
Ｅａ（ｙ）＝Ｄａ’／Ｋ（Ｓ（ｙ））＋（Ｄａ−Ｄａ’）／ｋａ（ｘ）＋Ｄｂ／ｋｂ（ｘ）＋Ｄｃ／ｋｂ（ｘ）
【００４４】
そして、このようにして求めた上記ｍ本のレーンＬ（ｙ）の夫々についての必要電力量Ｅａ（ｙ）（ｋＷｈ）が現在の蓄電残量Ｅｔ（ｋＷｈ）以下となる一又は二以上のレーンを推奨レーンとして決定する。
即ち、そのように決定した推奨レーンが、特定道路Ａ’においてその推奨レーンを走行した場合に、バッテリー３１の蓄電残量Ｅｔ以下の必要電力量で目的地ＯＰに到達できるレーン、言い換えればバッテリー３１の蓄電残量Ｅｔ（ｋＷｈ）で走行可能な走行可能距離が目的地ＯＰまでの距離Ｄ（ｋｍ）以上の適切なものとなるレーンとなる。
【００４５】
〔第２の推奨レーン決定方法〕
第２の推奨レーン決定方法では、推奨レーン決定手段２２は、バッテリー３１の蓄電残量Ｅｔ（ｋＷｈ）で走行可能な走行可能距離が走行経路の距離Ｄ以上となる走行速度の範囲を推奨速度範囲Ｓｒとして求め、制限速度Ｓ（ｙ）が当該推奨速度範囲Ｓｒ内であるレーンを推奨レーンとして決定する。
即ち、下記の［数２］の式に示すように、バッテリー３１の蓄電残量Ｅｔ（ｋＷｈ）から、特定道路以外の高速道路Ａ、山間道路Ｂ、市街道路Ｃを走行する際に使用する電力量の合計を差し引いて、車両３０が特定道路Ａ’を走行するときに使用できる電力量を、使用電力量上限値Ｅｍａｘ（ｋＷｈ）として計算する。尚、この使用電力量上限値Ｅｍａｘについては、若干の余裕を見込んで下記の数２による計算値よりも少なめに設定しても構わない。
【００４６】
［数２］
Ｅｍａｘ＝Ｅｔ−〔（Ｄａ−Ｄａ’）／ｋａ（ｘ）＋Ｄｂ／ｋｂ（ｘ）＋Ｄｃ／ｋｂ（ｘ）〕
【００４７】
また、車両３０が上記使用電力量上限値Ｅｍａｘ以下の電力量で特定道路Ａ’を走行するために必要となる走行効率ｋは、下記の［数３］に示す式で求められる走行効率下限値ｋｍｉｎ以上である必要がある。
【００４８】
［数３］
ｋｍｉｎ＝Ｄａ’／Ｅｍａｘ
【００４９】
次に、図４に示す速度効率関数Ｋを参照し、走行速度ｓから求められる走行効率Ｋ（ｓ）が、上記［数２］及び［数３］で求めた走行効率下限値ｋｍｉｎ以上となるときの走行速度ｓの範囲を、推奨速度範囲Ｓｒとして導出する。
そして、特定道路Ａ’におけるｍ本のレーンＬ（ｙ）（ｙ＝１〜ｍ）の夫々の制限速度Ｓ（ｙ）を参照し、当該制限速度Ｓ（ｙ）が上記推奨速度範囲Ｓｒ内である一又は二以上のレーンを推奨レーンとして決定する。
即ち、そのように決定した推奨レーンが、特定道路Ａ’においてその推奨レーンを走行した場合に、当該特定道路Ａ’を走行するのに必要な電力量が蓄電残量Ｅｔから目的地ＯＰに到達するまでの他の道路を走行するのに必要な電力量を差し引いた使用電力量上限値Ｅｍａｘ以下となるレーン、言い換えればバッテリー３１の蓄電残量Ｅｔ（ｋＷｈ）で走行可能な走行可能距離が目的地ＯＰまでの距離Ｄ（ｋｍ）以上の適切なものとなるレーンとなる。
【００５０】
（走行経路情報取得手段）
上記走行経路情報取得手段２４は、現在地ＮＰから目的地ＯＰまでの走行経路の距離に関する走行経路情報を取得する走行経路情報取得ステップを実行するように構成されている。
具体的には、図３（ａ）に示すように、現在地ＮＰから目的地ＯＰまでの走行経路において、その全行程距離Ｄ（ｋｍ）に加え、特定道路Ａ’の距離Ｄａ’（ｋｍ）、当該特定道路Ａ’を含む高速道路Ａの距離Ｄａ、山間道路Ｂの距離Ｄｂ（ｋｍ）、市街道路Ｃの距離Ｄｃ（ｋｍ）のように、走行経路における道路属性毎の距離を上記走行経路情報として取得する。
【００５１】
（必要電力量予測手段）
上記必要電力量予測手段２５は、上記走行経路情報取得手段２４で取得した走行経路の距離Ｄ（ｋｍ）と、標準的な走行効率である標準走行効率ｋｎ（ｋｍ／ｋＷｈ）とに基づいて、目的地ＯＰに到達するまでの必要電力量Ｅｎ（ｋＷｈ）を予測する必要電力量予測ステップを実行するように構成されている。
具体的には、下記の［数４］の式に示すように、標準走行効率ｋｎを道路属性毎に規定した標準走行効率データテーブルＴ（図５参照）から抽出した運転者Ｘ（ｘ）の高速道路Ａでの標準走行効率ｋａ（ｘ）、山間道路Ｂでの標準走行効率ｋｂ（ｘ）、市街道路Ｃでの標準走行効率ｋｃ（ｘ）と、高速道路Ａの距離Ｄａ、山間道路Ｂの距離Ｄｂ（ｋｍ）、市街道路Ｃの距離Ｄｃ（ｋｍ）とから、この高速道路Ａ、山間道路Ｂ、市街道路Ｃからなる走行経路を走行して目的地ＯＰに到達するまでに必要な必要電力量Ｅｎを求める。
【００５２】
［数４］
Ｅｎ＝Ｄａ／ｋａ（ｘ）＋Ｄｂ／ｋｂ（ｘ）＋Ｄｃ／ｋｂ（ｘ）
【００５３】
（通知手段）
そして、ナビゲーション用演算部５が機能する上記通知手段２３は、道路判定部３からレーン制限速度情報が入力された運転支援部２の推奨レーン決定手段２２で推奨レーンが決定された場合に、車両３０を上記のように決定した推奨レーンに誘導するための推奨レーン誘導情報を運転者Ｘ（ｘ）に通知する通知ステップを実行するように構成されている。
具体的に、通知手段２３は、音声出力装置１４により、運転者Ｘ（ｘ）に対して推奨レーンの走行を促すような音声案内を出力する。
例えば、推奨レーンが中央レーンである場合には、上記音声出力装置１４により、「目的地までの蓄電残量が不足しております。中央レーンを時速８０ｋｍ（制限速度）で巡航してください。」等の音声案内を出力することで、車両３０を推奨レーンである中央レーンに誘導することができる。
【００５４】
また、通知手段２３は、上記必要電力量予測手段２５により予測された目的地ＯＰに到達するまでに必要な必要電力量Ｅｎが、バッテリー３１の蓄電残量Ｅｔ以下である場合には、運転者の運転の邪魔をしないように、無用な上記推奨レーン誘導情報の通知を停止することもできる。
【００５５】
また、上記推奨レーン決定手段２２で推奨レーンを決定できなかった場合、言い換えれば、特定道路Ａ’においてどのレーンＬ（ｙ）を走行したとしてもバッテリー３１の蓄電残量Ｅｔ（ｋＷｈ）で目的地ＯＰに到達することは困難である場合には、下記に示すような適切な処理を行うことで、運転者Ｘ（ｘ）の運転を支援することもできる。
即ち、蓄電残量Ｅｔ（ｋＷｈ）が下限界値を下回るまでの距離を計算し、通知手段２３が音声出力装置１４により、「あと○○ｋｍで蓄電残量がなくなります。」などの音声案内などを行うことにより、運転者Ｘ（ｘ）に対してバッテリー３１の充電を促すことができる。
また、蓄電残量Ｅｔ（ｋＷｈ）が下限界値を下回った時点で、自動的にエンジン３３（図２参照）を作動させてハイブリッド走行を行うように構成されている場合には、通知手段２３が音声出力装置１４により、「あと○○ｋｍでハイブリッド走行に切り換えます。」などの音声案内を行うことにより、運転者Ｘ（ｘ）に対してハイブリッド走行に切り替わるまでの走行距離を認識させることができる。
【００５６】
（更新手段）
上記更新手段２６は、実際に走行している道路についての道路属性Ａ，Ｂ，Ｃと走行効率ｋｎ’とを取得して、走行効率データベース７に記憶している標準走行効率データテーブルＴを更新する更新ステップを実行するように構成されている。
具体的に、上記更新手段２６は、現在における車両３０の走行効率ｋｎ’（ｋｍ／ｋＷｈ）を逐次求め、これを上述した道路判定部３から取得した現在走行中の道路属性に関連付けて複数記憶する。
尚、この走行効率ｋｎ’は、距離センサ１２により逐次検出される車両３０の走行速度ｓ（ｋｍ／ｈ）を、蓄電残量計測部１６で逐次計測されるバッテリー３１の蓄電残量Ｅｔの減少速度（ｋＷｈ／ｈ）で除算することで求めることができる。
【００５７】
そして、上記更新手段２６は、このように求めた道路属性毎の複数の走行効率ｋｎ’を用いて、例えば道路属性毎にこれら複数の走行効率ｋｎ’の数ヶ月間の移動平均を運転者Ｘ（ｘ）の標準走行効率ｋｎと置き換えるなどして、走行効率データベース７に記憶されている標準走行効率データテーブルＴ（図５参照）を更新する。
【００５８】
（運転者登録手段）
上記運転者登録手段２７は、複数の運転者Ｘ（ｘ）の夫々についての標準走行効率データテーブルＴを登録可能な運転者登録ステップを実行するように構成されている。
具体的に、上記運転者登録手段２７は、新規の運転者Ｘ（ｎ＋１）が表示入力装置１３において氏名等の登録処理を実行することで、図５に示す標準走行効率データテーブルＴにおいて、運転者総数ｎをｎ＋１に増加させて、その運転者Ｘ（ｎ＋１）に対応する高速道路Ａでの標準走行効率ｋａ（ｘ）、山間道路Ｂでの標準走行効率ｋｂ（ｘ）、市街道路Ｃでの標準走行効率ｋｃ（ｘ）の初期値を登録する。尚、この初期値は、例えば一般的な運転者の標準走行効率として予め設定された値を利用することができる。また、運転者Ｘ（ｘ）の標準走行効率データテーブルＴにおける標準運転効率ｋｎは、当然この初期値のまま利用することもできるが、上述した更新手段２６により、運転中の運転者Ｘ（ｘ）固有の標準走行効率ｋｎが当該運転者Ｘ（ｘ）に合った適切なものに更新されることになる。
【００５９】
（その他の実施形態）
（１）上記の実施の形態では、推奨レーン決定手段２２において、速度効率関数Ｋに加え、走行経路情報取得手段２４によりナビゲーション用演算部５から取得した走行経路における道路属性毎の距離に関する走行経路情報を用いて推奨レーンを決定したが、このような走行経路情報を用いることなく推奨レーンを決定しても構わない。
例えば、図３（ａ）（ｂ）に示すように、特定道路Ａ’において車両３０が上記ｍ本のレーンＬ（ｙ）（ｙ＝１〜ｍ）の夫々をその制限速度Ｓ（ｙ）で走行する場合を想定する。そして、図４に示す速度効率関数Ｋ即ちｋ＝Ｋ（ｓ）の走行速度ｓに、上記制限速度Ｓ（ｙ）を代入し、夫々のレーンＬ（ｙ）を走行するときの車両３０の走行効率Ｋ（Ｓ（ｙ））を夫々求める。そして、この走行効率Ｋ（Ｓ（ｙ））が最も高くなるときのレーンを、推奨レーンとして決定することができる。
即ち、そのように決定した推奨レーンが、特定道路Ａ’においてその推奨レーンを走行した場合に、最も電力消費が少ないレーン、言い換えればバッテリー３１の蓄電残量Ｅｔ（ｋＷｈ）で走行可能な走行可能距離が最も長い適切なものとなるレーンとなる。
【００６０】
（２）上記の実施の形態では、推奨レーン誘導情報を運転者Ｘ（ｘ）に通知する通知手段２３を、推奨レーン誘導情報として、音声出力装置１４により運転者Ｘ（ｘ）に対して現走行レーンから推奨レーンへの車線変更を促すような音声案内を出力するように構成したが、表示入力装置を用いた表示案内など、別の方法で運転者に通知するように構成しても構わない。
例えば、通知手段は、表示入力装置を用いた表示案内で推奨レーン情報を通知する場合には、その表示入力装置において、特定道路における複数のレーンの状態を描画すると共に、その複数のレーンＬの内の現走行レーンに現在地マークを重ね合わせて表示することで、車両が現在走行しているレーンを運転者に通知する。そして、その現走行レーンから推奨レーンへ向けて車線変更を促すための矢印を表示することで、運転者に対して現走行レーンから推奨レーンへの車線変更を促すことができる。
【００６１】
（３）上記の実施の形態では、通知手段２３は、車両３０が現在走行している現走行レーンがどのレーンであるかに拘わらず、推奨レーン誘導情報を出力するように構成したが、例えば、道路判定部３で判定した上記現走行レーンが推奨レーンである場合、言い換えれば車両３０が既に推奨レーンを走行している場合において、運転者の運転の邪魔をしないように、無用な上記推奨レーン誘導情報の通知を停止するように構成しても構わない。
この場合、通知手段２３は、道路判定部３で判定した車両３０が現在走行している現走行レーンが上記推奨レーンでない場合に、音声出力装置１４により、運転者Ｘ（ｘ）に対して現走行レーンから推奨レーンへの車線変更を促すような音声案内を出力する。例えば、現走行レーンが右レーンであり推奨レーンが中央レーンである場合には、上記音声出力装置１４により、「目的地までの蓄電残量が不足しております。右レーンから中央レーンへ車線変更をして、時速８０ｋｍ（制限速度）で巡航してください。」等の音声案内を出力することで、車両３０を推奨レーンである中央レーンに誘導することができる。
【００６２】
（４）上記実施の形態では、標準走行効率データテーブルＴを複数（ｎ人）の運転者Ｘ（ｘ）（ｘ＝１〜ｎ）の夫々の道路属性Ａ，Ｂ，Ｃ毎の標準走行効率ｋａ（ｘ），ｋｂ（ｘ），ｋｃ（ｘ）を記憶したものとし、更に、運転者登録手段２７により、複数の運転者Ｘ（ｘ）の夫々についての標準走行効率データテーブルＴを登録可能としたが、当然、複数の運転者への対応の必要がない場合には、これらの構成を適宜省略しても構わない。
【００６３】
（５）上記実施の形態では、車両３０に、バッテリー３１とモータ／ジェネレータ３２とに加えて、エンジン３３を設けることで、当該車両３０を、電気走行とハイブリッド走行とを択一的に選択可能なハイブリッドカーとして構成したが、本発明の運転支援装置は、このようなハイブリッドカーに限らず、バッテリーの蓄電電力を消費して走行動力を出力する電気走行を行う車両であれば適用可能である。
【００６４】
（６）上記実施の形態では、運転支援部２を含むナビゲーション装置１の全ての構成が車両に搭載される場合を例として説明した。しかし、本発明の適用範囲はこのような構成に限定されるものではない。例えば、運転支援部２に含まれる各種機能部の一部又は全部を、上記ナビゲーション装置１と別体に構成しても構わない。
【産業上の利用可能性】
【００６５】
本発明は、蓄電部の蓄電電力を利用して走行する車両において、車両の走行速度を考慮して運転者の運転を適切且つ正確に支援することができる運転支援装置及び方法として好適に利用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】運転支援装置として機能するナビゲーション装置の概略構成図
【図２】車両の概略構成図
【図３】現在地から目的地までの走行経路を示す図（ａ）及び特定道路における複数のレーンの夫々の制限速度の説明図（ｂ）
【図４】速度効率関数の説明図
【図５】標準走行効率データテーブルの説明図
【符号の説明】
【００６７】
１：ナビゲーション装置（運転支援装置）
２１：レーン速度情報取得手段
２２：推奨レーン決定手段
２３：通知手段
２４：走行経路情報取得手段
２５：必要電力量予測手段
２６：更新手段
２７：運転者登録手段
３０：車両
３１：バッテリー（蓄電部）
Ａ’：特定道路
Ｌ（ｙ）：レーン
ＮＰ：現在地
ＯＰ：目的地
Ｓ（ｙ）：制限速度
Ｔ：標準走行効率データテーブル
Ｘ（ｘ）：運転者
【技術分野】
【０００１】
本発明は、蓄電部の蓄電電力を利用して走行する車両において、運転者の運転を支援する運転支援装置及びそれを備えたナビゲーション装置、更には、運転者の運転を支援するようにコンピュータを動作させるためのコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
蓄電部の蓄電電力を利用して走行する車両として、家庭や充電ステーション等で充電可能なバッテリー等の蓄電部と、当該バッテリーの蓄電電力を消費して走行動力を出力するモータ等の駆動部とを備えた電気自動車がある。
このような電気自動車において、蓄電部の蓄電残量によって目的地への到達が困難となることを抑制するために、運転者の運転を適切に支援するための運転支援技術が知られている（例えば特許文献１を参照。）。
【０００３】
この特許文献１に記載の運転支援技術では、運転者の意思通りの走行を許容する通常走行モードとは別に、当該通常走行モードに比して目的地への到達を最優先とする走行モード、つまり運転者の意思に拘わらず走行特性の上限を規制するエコノミー走行モードが予め設定されている。そして、蓄電部の蓄電残量によって目的地まで到達が困難であると判断した場合に、車両の走行状態を上記通常走行モードから自動的に上記エコノミー走行モードに切り換えて、上記走行可能距離の拡大を図る形態で、運転者の運転を支援している。尚、このエコノミー走行モードは、電力消費を抑えるために、アクセル開度に応じてモータへ供給する電流量を減少させ、更に回生ブレーキを強く効かせて回生エネルギを蓄電電力としてバッテリーに回収させる走行モードである。
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−１１２１２１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
蓄電部の蓄電電力を利用して走行する車両は、モータの特性に起因して、その走行速度の変化に伴って走行効率が変化する。
また、上記車両が走行する道路として、例えば、右レーンの制限速度が１００ｋｍ／ｈ、中央レーンの制限速度が８０ｋｍ／ｈ、左レーンの制限速度が６０ｋｍ／ｈに規制されている片側３車線の高速道路等のように、互いに制限速度が異なる複数のレーン（車線）を有する特定道路がある。このような特定道路を走行する車両は、運転者の意思通りのレーンを走行し、そのレーンの制限速度に合わせた走行速度を比較的長距離において保つことになる。
よって、上記特許文献１に記載の運転支援技術のように、目的地への到達が困難であるか否かを、車両走行速度に関係なく一律の走行効率を用いて判断すると、誤判断を招き、結果、運転者の運転を適切に支援できない場合がある。
例えば、実際には目的地に到達できないのにも拘わらず、到達できると誤判断してしまったり、実際には目的地に到達できるのにも拘わらず、到達できないと誤判断して例えば自動的にエコノミー走行モードに切り換えて、無用に運転者の運転を制限してしまう場合がある。
【０００６】
また、従来の運転支援技術では、上記走行速度を考慮して運転者の運転を適切に支援するための有効なものはなかった。特に、上述したような互いに制限速度が異なる複数のレーンを有する特定道路を走行するにあたり、車両を適切な推奨レーンに誘導して、蓄電部の蓄電電力による走行可能距離を適切に拡大するような運転支援技術は従来実現されていなかった。
【０００７】
本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、蓄電部の蓄電電力を利用して走行する車両において、車両の走行速度を考慮して運転者の運転を適切且つ正確に支援することができる運転支援技術を実現する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するための本発明に係る運転支援装置は、蓄電部の蓄電電力を利用して走行する車両において、運転者の運転を支援する運転支援装置であって、その特徴構成は、互いに制限速度が異なる複数のレーンを有する特定道路を走行するにあたり、当該複数のレーンの夫々の制限速度に関するレーン制限速度情報を取得するレーン制限速度情報取得手段と、前記複数のレーンの夫々の制限速度と、消費電力量と走行距離との関係を表す走行効率の前記車両の走行速度に対する相関関係を示す速度効率関数とに基づいて、前記蓄電部の蓄電残量で走行可能な走行可能距離が適切なものとなる前記レーンを推奨レーンとして決定する推奨レーン決定手段と、前記車両を前記推奨レーンに誘導するための推奨レーン誘導情報を前記運転者に通知する通知手段と、を備えた点にある。
【０００９】
上記特徴構成によれば、蓄電部の蓄電電力を利用して走行する車両が、互いに制限速度が異なる複数のレーンを有する特定道路を走行するにあたり、蓄電部の蓄電残量で走行可能な走行可能距離が最長又は目標距離以上等の適切なものとなるような上記推奨レーンを正確に決定することができる。
即ち、上記特定道路を走行する車両は、走行しているレーンの制限速度に応じた走行速度で走行すると認識することができる。また、電力を利用し走行する車両は、走行動力を出力するモータの特性に起因して、その走行速度の変化に伴って、単位消費電力量あたりの走行距離や単位走行距離あたりの消費電力量等の消費電力量と走行距離との関係を表す走行効率が変化するものとなる。要するに、走行速度に対する走行効率の相関関係を示す速度効率関数を予め求めておくことで、例えばナビゲーション装置から取得した上記複数のレーンの夫々の制限速度から、当該複数のレーンの夫々における車両が走行した場合の走行効率を夫々正確に認識することができる。よって、上記走行可能距離が適切なものとなる走行効率で走行可能な一又は二以上のレーンを、上記推奨レーンとして正確に決定することができる。
そして、車両を上記推奨レーンに誘導するための上記推奨レーン誘導情報を運転者に通知して、車両を上記推奨レーンに誘導するという形態で、運転者の運転を適切に支援して、蓄電部の蓄電電力による走行可能距離を適切に拡大することができる。
【００１０】
本発明に係る運転支援装置の更なる特徴構成は、現在地から目的地までの走行経路の距離に関する走行経路情報を取得する走行経路情報取得手段を備え、前記推奨レーン決定手段が、前記走行可能距離が前記走行経路の距離以上となる前記レーンを前記推奨レーンとして決定する点にある。
【００１１】
上記特徴構成によれば、運転者が登録した目的地までの走行経路の距離を、例えばナビゲーション装置から上記走行経路情報として取得することができる。また、蓄電部の蓄電残量で走行可能な走行可能距離が上記目的地までの走行経路の距離以上となるレーンが推奨レーンとして決定される。よって、一層確実に目的地に到達するように、その推奨レーンに車両を誘導して、運転者の運転を支援することができる。
【００１２】
また、このような推奨レーン決定手段は、前記車両が前記レーンの制限速度で走行する場合の前記走行可能距離が前記走行経路の距離以上となる前記レーンを前記推奨レーンとして決定したり、前記走行可能距離が前記走行経路の距離以上となる走行速度の範囲を推奨速度範囲として求め、前記制限速度が当該推奨速度範囲内であるレーンを推奨レーンとして決定するように構成することができる。
【００１３】
本発明に係る運転支援装置の更なる特徴構成は、前記走行経路情報取得手段で取得した前記走行経路の距離と、標準的な前記走行効率である標準走行効率とに基づいて、前記目的地に到達するまでの必要電力量を予測する必要電力量予測手段を備え、前記通知手段が、前記必要電力量予測手段で予測した必要電力量が前記蓄電部の蓄電残量以下である場合に、前記推奨レーン誘導情報の通知を停止する点にある。
【００１４】
上記特徴構成によれば、例えばナビゲーション装置から取得した走行経路における距離から、当該走行経路における標準的な走行効率である標準走行効率を用いて、目的地に到達するまでの必要電力量を予測することができる。そして、予測した必要電力量が上記蓄電部の蓄電残量以下である場合、言い換えれば蓄電残量によって目的地に到達できると予測される場合においては、運転者の運転の邪魔をしないように、無用な上記推奨レーン誘導情報の通知を停止することができる。
また、予測した必要電力量が上記蓄電部の蓄電残量を上回る場合、言い換えれば蓄電残量では目的地への到達が困難であると予測される場合においては、上記推奨レーン誘導情報の通知を適宜行って、運転者の運転を適切に支援することができる。
【００１５】
本発明に係る運転支援装置の更なる特徴構成は、前記走行経路情報取得手段が、前記走行経路における道路属性毎の距離を前記走行経路情報として取得し、前記標準走行効率を前記道路属性毎に規定した標準走行効率データテーブルを備え、前記必要電力量予測手段が、前記走行経路情報取得手段で取得した前記走行経路における道路属性毎の距離と、前記標準走行効率データテーブルとに基づいて、前記必要電力量を予測する点にある。
【００１６】
上記特徴構成によれば、目的地までの走行経路において高速道路、山間道路、市街道路等の道路属性毎の距離を、例えばナビゲーション装置から上記走行経路情報として取得することができる。また、このような道路属性毎に、当該道路を走行した場合の標準走行効率を、上記標準走行効率データテーブルとして予め規定しておくことができる。
よって、目的地までの走行経路における道路属性毎に、上記のように取得した当該道路属性での距離と、上記標準走行効率データテーブルから認識した当該道路属性での標準走行効率とから、当該道路属性の道路を走行するのに必要な個別の必要電力量を道路属性に合わせて正確に求めることができる。そして、上記走行経路において、このように求めた道路属性毎の個別の必要電力量を集計したものを、目的地に到達するまでの必要電力量として正確に予測することができる。
【００１７】
本発明に係る運転支援装置の更なる特徴構成は、実際に走行している道路についての前記道路属性と前記標準走行効率とを取得して前記標準走行効率データテーブルを更新する更新手段を備えた点にある。
【００１８】
上記特徴構成によれば、例えばナビゲーション装置から実際に走行している道路の道路属性を取得しながら、例えばそのときの走行速度をそのときの単位時間あたりの消費電力量で除算することで、消費電力量と走行距離との関係を表す走行効率を取得することができる。そして、それら実際の道路属性と走行効率とを用いて、標準走行効率データテーブルを逐次更新することで、運転者の運転特性等に合った正確な標準走行効率データテーブルを構築することができる。
【００１９】
本発明に係る運転支援装置の更なる特徴構成は、複数の運転者の夫々についての前記標準走行効率データテーブルを登録可能な運転者登録手段を備えた点にある。
【００２０】
上記特徴構成によれば、標準走行効率データテーブルを複数の運転者の夫々について登録可能であるので、運転者を変更した場合においても、その運転者に合った標準走行効率データテーブルを利用して、目的地に到達するまでの必要電力量を正確に予測することができる。
【００２１】
本発明に係る運転支援装置の更なる特徴構成は、前記通知手段が、前記車両が現在走行しているレーンが前記推奨レーンである場合に、前記推奨レーン誘導情報の通知を停止する点にある。
【００２２】
上記特徴構成によれば、例えばナビゲーション装置で認識されている現在走行しているレーンが推奨レーンである場合、言い換えれば車両が既に推奨レーンを走行している場合においては、運転者の運転の邪魔をしないように、無用な上記推奨レーン誘導情報の通知を停止することができる。
また、現在走行しているレーンが推奨レーンでない場合、言い換えれば車両が推奨レーン以外のレーンを走行している場合においては、上記推奨レーン誘導情報の通知を適宜行って、車両を推奨レーンに誘導することができる。
【００２３】
また、上記目的を達成するための本発明に係るナビゲーション装置の特徴構成は、これまで説明してきた運転支援装置を備えることで、同様の作用効果を発揮すると共に、目的地が設定された際に、当該目的地までの経路案内を行うと共に、前記推奨レーン誘導情報の通知を行うように構成することができる。
【００２４】
また、上記目的を達成するための本発明に係るコンピュータプログラムは、蓄電部の蓄電電力を利用して走行する車両において、運転者の運転を支援するであって、その特徴構成は、前記コンピュータに、互いに制限速度が異なる複数のレーンを有する特定道路を走行するにあたり、当該複数のレーンの夫々の制限速度に関するレーン制限速度情報を取得するレーン制限速度情報取得ステップと、前記複数のレーンの夫々の制限速度と、消費電力量と走行距離との関係を表す走行効率の前記車両の走行速度に対する相関関係を示す速度効率関数とに基づいて、前記蓄電部の蓄電残量で走行可能な走行可能距離が適切なものとなる前記レーンを推奨レーンとして決定する推奨レーン決定ステップと、前記車両を前記推奨レーンに誘導するための推奨レーン誘導情報を前記運転者に通知する通知ステップと、を実行させる点にある。
【００２５】
本発明に係るコンピュータプログラムの特徴構成によれば、コンピュータに上記レーン制限速度情報取得ステップ、上記推奨レーン決定ステップ、及び、上記通知ステップを実行させることで、当該コンピュータを、上述したような本発明に係る運転支援装置が備える上記レーン制限速度情報取得手段、上記推奨レーン決定手段、及び、上記通知手段として機能させて、本発明に係る運転支援装置と同様の作用効果を発揮させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
本発明の実施形態について図１〜図５に基づいて説明する。本実施形態では、本発明に係る運転支援装置を、道路を走行する車両３０に搭載されたナビゲーション装置１に適用した場合を例として説明する。
図１は、運転支援装置として機能するナビゲーション装置１の概略構成を示すブロック図であり、図２は、当該ナビゲーション装置１を搭載した車両３０の概略構成図である。また、図３（ａ）は、車両３０が走行している現在地ＮＰから目的地ＯＰまでの走行経路を示す図であり、図３（ｂ）は、特定道路Ａ’における複数のレーンＬ（ｙ）（ｙ＝１〜ｍ）の夫々の制限速度Ｓ（ｙ）の説明図である。また、図４は、後述する速度効率関数Ｋの説明図であり、図５は、後述する標準走行効率データテーブルＴの説明図である。
【００２７】
車両３０は、図２に示すように、バッテリー３１（蓄電部の一例）の蓄電電力を利用して走行する電力走行可能な所謂電気自動車として構成されている。即ち、車両３０には、家庭や充電ステーション等において充電されたバッテリー３１の蓄電電力を消費して走行動力を出力可能、且つ、ブレーキ時などの回生エネルギ等を電力に換えてバッテリー３１に充電可能なモータ／ジェネレータ３２が設けられている。
更に、この車両３０には、エンジン３３が設けられており、例えば、バッテリー３１の蓄電残量が下限値以下と少なくなった場合などにおいて、走行動力の不足分を適宜エンジン３３の軸動力で補うハイブリッド走行可能な所謂ハイブリッドカーとして構成されている。
【００２８】
このような車両３０に搭載されているナビゲーション装置１は、コンピュータにより所定のコンピュータプログラムを実行することにより、通常のナビゲーション装置の各種機能部に加え、所定の運転支援装置として機能するように構成されている。そして、この運転支援装置が、上記のようにバッテリー３１の蓄電電力を利用する電気走行で所定の特定道路Ａ’を走行するにあたり、できるだけ確実に目的地ＯＰに到達するようにバッテリー３１の蓄電電力による走行可能距離を適切に拡大するために、車両３０の走行速度を考慮して運転者の運転を適切且つ正確に支援するものとして構成されている。
尚、本実施形態において、図３（ａ）（ｂ）に示すように、上記特定道路Ａ’とは、高速道路Ａのうち、例えば左レーンの制限速度が６０（ｋｍ／ｈ）であり、中央レーンの制限速度が８０（ｋｍ／ｈ）であり、右レーンの制限速度が１００（ｋｍ／ｈ）であるような３車線道路のように、複数（ｍ本）のレーンＬ（ｙ）（ｙ＝１〜ｍ）を有し、夫々のレーンＬ（ｙ）の制限速度Ｓ（ｙ）が互いに異なる道路を示す。ここで、ｙは、１からレーンの総本数であるｍ（例えば３）までの整数であり、例えば左レーンから右レーンにかけて順に付されるレーンの番号を表す。
また、本実施形態では、車両３０は、現在地ＮＰから、高速道路ＡをＤａ（ｋｍ）、山間道路ＢをＤｂ（ｋｍ）、市街道路ＣをＤｃ（ｋｍ）順次走行して、目的地ＯＰに到達する全長Ｄ（ｋｍ）の走行経路を走行するものとする。また、現在地ＮＰからＤａ’（ｋｍ）先までの高速道路Ａが、上記特定道路Ａ’となっている。
【００２９】
図１に示すように、詳細については後述するが、運転支援部２、道路判定部３、現在地情報取得部４、ナビゲーション用演算部５等の、ナビゲーション装置１が有する各機能部は、ＣＰＵ等の演算処理装置を中核部材として、入力されたデータに対して種々の処理を行うための機能部がハードウェア又はソフトウェア（コンピュータプログラム）或いはその両方により実装されて構成されている。
また、詳細については後述するが、地図データベース６や走行効率データベース７等の、ナビゲーション装置１が有するデータベースは、例えば、ハードディスクドライブ、ＤＶＤ−ＲＯＭを備えたＤＶＤドライブ、ＣＤ−ＲＯＭを備えたＣＤドライブ等のように、情報を記憶可能な記録媒体とその駆動手段とを有する装置をハードウェア構成として備えている。以下、本実施形態に係るナビゲーション装置１の各部の構成について詳細に説明する。
【００３０】
（地図データベース）
地図データベース６には、所定の領域毎に分けられた地図情報Ｍ及びこの地図情報Ｍに関連付けられた複数の地物情報Ｆとが格納されている。
尚、地図情報Ｍには、道路間の接続情報を示す道路ネットワークレイヤや、道路の形状を示す道路形状レイヤが含まれている。更に、この道路ネットワークレイヤ及び道路形状レイヤには、緯度及び経度で表現された地図上の位置情報を有する多数のノード及び２つのノードを連結して道路を構成する多数のリンクの情報を含む他、道路の属性（例えば、図３（ａ）に示す高速道路Ａ、特定道路Ａ’、山間道路Ｂ、市街道路Ｃ等）や、リンク長さ等の情報を含む。
また、地図情報Ｍには、道路の属性がｍ本のレーンＬ（ｙ）を有する特定道路Ａ’である場合については、それら夫々のレーンＬ（ｙ）の制限速度Ｓ（ｙ）に関する情報が含まれており、更に、地物情報Ｆには、それら夫々のレーンＬ（ｙ）に設けられた地物の情報、具体的には進行方向別通行区分を表す矢印状の道路標示等を示す地物の形状等の情報が含まれている。
【００３１】
（走行効率データベース）
走行効率データベース７には、以下に説明する速度効率関数Ｋ及び標準走行効率データテーブルＴが格納されている。
上記速度効率関数Ｋは、図４に示すように、単位消費電力量あたりの走行距離に相当する走行効率ｋについて、車両３０の走行速度ｓ（ｋｍ／ｈ）に対する相関関係を示すｋ＝Ｋ（ｓ）で表す関数である。尚、この走行効率ｋは、消費電力量と走行距離との関係を表すものであればよく、当然、単位走行距離あたりの消費電力量に相当する走行効率としても構わない。
尚、この速度効率関数Ｋは、通常、モータ／ジェネレータ３２（図２参照）の特性によるものであり、実験などにより予め求めることができる。また、この速度効率関数Ｋは、通常、ある走行速度ｓ（例えば８０ｋｍ／ｈ程度）で最高の走行効率ｋ（ｋｍ／ｋＷｈ）を示し、当該走行速度ｓがそれよりも高くなる又は低くなるほど低下する状態のものとなる。
【００３２】
上記標準走行効率データテーブルＴは、図５に示すように、標準的な前記走行効率である標準走行効率ｋｎを、上述した高速道路Ａ、山間道路Ｂ、市街道路Ｃのような道路属性毎に規定したデータテーブルである。
更に、この標準走行効率データテーブルＴは、複数（ｎ人）の運転者Ｘ（ｘ）（ｘ＝１〜ｎ）の夫々について、高速道路Ａでの標準走行効率ｋａ（ｘ）、山間道路Ｂでの標準走行効率ｋｂ（ｘ）、市街道路Ｃでの標準走行効率ｋｃ（ｘ）を記憶したテーブルとして構成されている。尚、ｘは、１から運転者の総人数であるｎ（例えば３）までの整数であり、例えば登録順毎の運転者番号を表す。
尚、実際に運転者Ｘ（ｘ）が運転を開始するときには、表示入力装置１３において自らの運転者番号ｘやそれに関連付けられた運転者氏名を選択又は入力することにより、この標準走行効率データテーブルＴにおいてｘが特定されて、その特定された標準走行効率ｋａ（ｘ）、ｋｂ（ｘ）、ｋｃ（ｘ）が後述する各種演算処理等に利用されることになる。
【００３３】
（現在地情報取得部）
現在地情報取得部４は、車両３０の現在地ＮＰを示す現在地情報を取得する。この現在地情報取得部４は、ＧＰＳ受信機１０、方位センサ１１、及び距離センサ１２と接続されている。ここで、ＧＰＳ受信機１０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からのＧＰＳ信号を受信する装置である。このＧＰＳ信号は、通常１秒おきに受信され、現在地情報取得部４へ出力される。現在地情報取得部４では、ＧＰＳ受信機１０で受信されたＧＰＳ衛星からの信号を解析し、車両３０の現在地ＮＰ（緯度及び経度）、進行方位、移動速度等の情報を取得することができる。方位センサ１１は、車両３０の進行方位又はその進行方位の変化を検出するセンサである。この方位センサ１１は、例えば、ジャイロセンサ、地磁気センサ、ハンドルの回転部に取り付けた光学的な回転センサや回転型の抵抗ボリューム、車輪部に取り付ける角度センサ等により構成される。そして、方位センサ１１は、その検出結果を現在地情報取得部４へ出力する。距離センサ１２は、車両３０の走行速度や走行距離を検出するセンサである。この距離センサ１２は、例えば、車両のドライブシャフトやホイール等が一定量回転する毎にパルス信号を出力する走行速度パルスセンサ、車両３０の加速度を検知するヨー・Ｇセンサ及び検知された加速度を積分する回路等により構成される。そして、距離センサ１２は、その検出結果としての走行速度及び走行距離の情報を現在地情報取得部４へ出力する。
【００３４】
そして、現在地情報取得部４は、これらのＧＰＳ受信機１０、方位センサ１１及び距離センサ１２からの出力に基づいて、公知の方法により現在地ＮＰを特定する演算を行う。また、現在地情報取得部４は、地図データベース６から現在地ＮＰ周辺の地図情報Ｍを取得し、それに基づいて公知のマップマッチングを行うことにより現在地ＮＰを地図情報Ｍに示される道路上に合わせる補正も行う。このようにして、現在地情報取得部４は、緯度及び経度で表された車両３０の現在地ＮＰの情報、及び車両３０の進行方位の情報を含む現在地情報を取得する。
尚、このようにして取得される現在地情報は、車両３０が進行中の道路がｍ本のレーンＬ（ｙ）を有する特定道路Ａ’である場合に、車両３０が現在走行中のレーンである現走行レーンまでをも特定できる情報とはなっていない。そこで、後述する道路判定部３により、別途、現走行レーンの判定も行えるように構成されている。
そして、現在地情報取得部４により取得された現在地情報は、道路判定部３、及び、ナビゲーション用演算部５へ出力される。
【００３５】
（道路判定部）
道路判定部３は、車両３０が走行中の道路がｍ本のレーンＬ（ｙ）を有する特定道路Ａ’である場合に、それらｍ本のレーンＬ（ｙ）の制限速度Ｓ（ｙ）に関するレーン制限速度情報を地図データベース６から抽出して運転支援部２に出力する。
更に、道路判定部３は、それらｍ本のレーンＬ（ｙ）の中から車両３０が現在走行中のレーンである現走行レーンを判定する。
即ち、この道路判定部３は、地図データベース６から取得した現在走行している特定道路Ａ’の夫々のレーンＬ（ｙ）に設けられた地物の情報を参照し、車両３０に搭載した撮像装置（図示省略）により撮像した現走行レーンに設けられた地物を含む撮像画像から、現走行レーンを判定し、その判定結果を現走行道路情報として運転支援部２へ出力する。これにより、運転支援部２は、現走行道路情報を参照した推奨レーンの案内機能の動作を行うことができる。
更に、上記道路判定部３は、車両３０が走行中の道路が特定道路Ａ’であるか否かに拘わらず、その走行中の道路の道路属性（高速道路Ａ、山間道路Ｂ，市街道路Ｃ）を上記現走行道路情報として運転支援部２へ出力する。
【００３６】
（ナビゲーション用演算部）
ナビゲーション用演算部５は、主にナビゲーション装置１としての案内機能を実行するためのアプリケーションプログラムＡＰに従って動作する演算処理手段である。ここで、アプリケーションプログラムＡＰは、現在地情報取得部４により取得された現在地情報、地図データベース６から取得した地図情報Ｍ、及び道路判定部３により生成された現走行道路情報等を参照して動作する。
そして、ナビゲーション用演算部９は、例えば、地図データベース６から車両３０の周辺の地図情報Ｍを取得して表示入力装置１３に地図の画像を表示すると共に、当該地図の画像上に、現在地情報に基づいて現在地マークを重ね合わせて表示する処理を行う。また、ナビゲーション用演算部９は、出発地から目的地ＯＰまでの経路の探索を行い、更に、このように探索された経路と現在地情報とに基づいて、表示入力装置１３及び音声出力装置１４の一方又は双方を用いて経路案内を行う。
また、本実施形態においては、ナビゲーション用演算部５は、表示入力装置１３及び音声出力装置１４に接続されている。表示入力装置１３は、液晶表示装置等の表示装置とタッチパネル等の入力装置が一体となったものである。また音声出力装置は、スピーカ等を有して構成されている。本実施形態においては、ナビゲーション用演算部５、表示入力装置１３、及び音声出力装置１４が、後述する運転支援部２のための通知手段２３として機能する。
【００３７】
このナビゲーション用演算部５は、現在地ＮＰから目的地ＯＰまでの走行経路の距離に関する走行経路情報として、当該走行経路における道路属性毎の距離を運転支援部２に出力する。
具体的には、図３（ａ）に示すような現在地ＮＰから目的地ＯＰまでの走行経路においては、高速道路ＡがＤａ（ｋｍ）、山間道路ＢがＤｂ（ｋｍ）、市街道路ＣがＤｃ（ｋｍ）であるとの情報に加え、高速道路Ａのうちの特定道路Ａ’がＤａ’（ｋｍ）であるとの情報を、運転支援部２に出力する。
【００３８】
（運転支援部）
運転支援部２は、上述したナビゲーション用演算部５と同様に、運転者の運転を適切且つ正確に支援するためのアプリケーションプログラムに従って所定のコンピュータプログラムを実行する演算処理手段として構成されている。具体的には、運転支援部２は、上記アプリケーションプログラムを実行することで、後述するレーン速度情報取得手段２１、推奨レーン決定手段２２、通知手段２３、走行経路情報取得手段２４、必要電力量予測手段２５、更新手段２６、運転者登録手段２７として機能して、所定のコンピュータプログラムを実行するように構成されおり、以下に各手段の構成について説明する。
【００３９】
（レーン速度情報取得手段）
上記レーン速度情報取得手段２１は、車両３０がｍ本のレーンＬ（ｙ）を有する特定道路Ａ’を走行するにあたり、上述した道路判定部３から出力された、当該ｍ本のレーンＬ（ｙ）の夫々の制限速度Ｓ（ｙ）に関するレーン制限速度情報を取得するレーン速度情報ステップを実行するように構成されている。
尚、運転支援部２は、上述した道路判定部３からレーン制限速度情報が出力されたときに、車両Ｃが特定道路Ａ’を現在走行していることを認識することになる。
【００４０】
（推奨レーン決定手段）
上記推奨レーン決定手段２２は、上記レーン速度情報取得手段２１で取得したｍ本のレーンＬ（ｙ）の夫々の制限速度Ｓ（ｙ）と、走行効率データベース７から抽出した速度効率関数Ｋとに基づいて、蓄電残量計測部１６で計測されたバッテリー３１の蓄電残量Ｅｔ（ｋＷｈ）で走行可能な走行可能距離が適切なものとなる一又は二以上のレーンを推奨レーンとして決定する推奨レーン決定ステップを実行するように構成されている。
【００４１】
以下、推奨レーンを決定する方法の具体例として、第１乃至第２の推奨レーン決定方法について、説明を加える。
尚、車両３０は、図３（ａ）に示すように、現在地ＮＰから、特定道路Ａ’（距離：Ｄａ’（ｋｍ））、当該特定道路Ａ’以外の高速道路Ａ（距離：Ｄａ−Ｄａ’（ｋｍ））、山間道路Ｂ（距離：Ｄｂ（ｋｍ））、及び、市街道路Ｃ（距離：Ｄｃ（ｋｍ））を記載順に走行して、目的地ＯＰに到達するまでの、全長Ｄ（ｋｍ）の走行経路を走行するものとする。また、これらの走行経路の距離に関する走行経路情報、具体的には、これらの走行経路における道路属性毎の距離に関する走行経路情報は、詳細については後述するが、走行経路情報取得手段２４によりナビゲーション用演算部５から取得されたものを利用する。
また、上記特定道路Ａ’以外の高速道路Ａ、山間道路Ｂ、市街道路Ｃを走行するときの車両３０の標準的な走行効率ｋｎ（ｋｍ／ｋＷｈ）は、図５に示す標準走行効率データテーブルＴにおける標準走行効率ｋａ（ｘ）、ｋｂ（ｘ）、ｋｃ（ｘ）の値を利用するものとする。
【００４２】
〔第１の推奨レーン決定方法〕
第１の推奨レーン決定方法では、推奨レーン決定手段２２は、車両３０がレーンＬ（ｙ）の制限速度Ｓ（ｙ）で走行する場合のバッテリー３１の蓄電残量Ｅｔ（ｋＷｈ）で走行可能な走行可能距離が、走行経路の距離Ｄ以上となるレーンを推奨レーンとして決定する。
即ち、下記の［数１］の式に示すように、特定道路Ａ’において車両３０が上記ｍ本のレーンＬ（ｙ）（ｙ＝１〜ｍ）の夫々をその制限速度Ｓ（ｙ）で走行する場合を想定して、特定道路Ａ’、特定道路以外の高速道路Ａ、山間道路Ｂ、市街道路Ｃを走行する際に使用する電力量の合計を、目的地ＯＰまでに到達するまでに必要な必要電力量Ｅａ（ｙ）（ｋＷｈ）として夫々計算する。
尚、本実施形態では、特定道路Ａ’を走行する車両３０の走行速度ｓ（ｋｍ／ｈ）は、レーンＬ（ｙ）の制限速度Ｓ（ｙ）と仮定しているが、例えば、制限速度Ｓ（ｙ）よりも若干遅めの速度としても構わない。
そして、そのレーンＬ（ｙ）を走行した場合の車両３０の走行効率ｋ（ｋｍ／ｋＷｈ）は、図４に示す速度効率関数Ｋ即ちｋ＝Ｋ（ｓ）に、ｓ＝Ｓ（ｙ）を代入して、Ｋ（Ｓ（ｙ））として求める。
【００４３】
［数１］
Ｅａ（ｙ）＝Ｄａ’／Ｋ（Ｓ（ｙ））＋（Ｄａ−Ｄａ’）／ｋａ（ｘ）＋Ｄｂ／ｋｂ（ｘ）＋Ｄｃ／ｋｂ（ｘ）
【００４４】
そして、このようにして求めた上記ｍ本のレーンＬ（ｙ）の夫々についての必要電力量Ｅａ（ｙ）（ｋＷｈ）が現在の蓄電残量Ｅｔ（ｋＷｈ）以下となる一又は二以上のレーンを推奨レーンとして決定する。
即ち、そのように決定した推奨レーンが、特定道路Ａ’においてその推奨レーンを走行した場合に、バッテリー３１の蓄電残量Ｅｔ以下の必要電力量で目的地ＯＰに到達できるレーン、言い換えればバッテリー３１の蓄電残量Ｅｔ（ｋＷｈ）で走行可能な走行可能距離が目的地ＯＰまでの距離Ｄ（ｋｍ）以上の適切なものとなるレーンとなる。
【００４５】
〔第２の推奨レーン決定方法〕
第２の推奨レーン決定方法では、推奨レーン決定手段２２は、バッテリー３１の蓄電残量Ｅｔ（ｋＷｈ）で走行可能な走行可能距離が走行経路の距離Ｄ以上となる走行速度の範囲を推奨速度範囲Ｓｒとして求め、制限速度Ｓ（ｙ）が当該推奨速度範囲Ｓｒ内であるレーンを推奨レーンとして決定する。
即ち、下記の［数２］の式に示すように、バッテリー３１の蓄電残量Ｅｔ（ｋＷｈ）から、特定道路以外の高速道路Ａ、山間道路Ｂ、市街道路Ｃを走行する際に使用する電力量の合計を差し引いて、車両３０が特定道路Ａ’を走行するときに使用できる電力量を、使用電力量上限値Ｅｍａｘ（ｋＷｈ）として計算する。尚、この使用電力量上限値Ｅｍａｘについては、若干の余裕を見込んで下記の数２による計算値よりも少なめに設定しても構わない。
【００４６】
［数２］
Ｅｍａｘ＝Ｅｔ−〔（Ｄａ−Ｄａ’）／ｋａ（ｘ）＋Ｄｂ／ｋｂ（ｘ）＋Ｄｃ／ｋｂ（ｘ）〕
【００４７】
また、車両３０が上記使用電力量上限値Ｅｍａｘ以下の電力量で特定道路Ａ’を走行するために必要となる走行効率ｋは、下記の［数３］に示す式で求められる走行効率下限値ｋｍｉｎ以上である必要がある。
【００４８】
［数３］
ｋｍｉｎ＝Ｄａ’／Ｅｍａｘ
【００４９】
次に、図４に示す速度効率関数Ｋを参照し、走行速度ｓから求められる走行効率Ｋ（ｓ）が、上記［数２］及び［数３］で求めた走行効率下限値ｋｍｉｎ以上となるときの走行速度ｓの範囲を、推奨速度範囲Ｓｒとして導出する。
そして、特定道路Ａ’におけるｍ本のレーンＬ（ｙ）（ｙ＝１〜ｍ）の夫々の制限速度Ｓ（ｙ）を参照し、当該制限速度Ｓ（ｙ）が上記推奨速度範囲Ｓｒ内である一又は二以上のレーンを推奨レーンとして決定する。
即ち、そのように決定した推奨レーンが、特定道路Ａ’においてその推奨レーンを走行した場合に、当該特定道路Ａ’を走行するのに必要な電力量が蓄電残量Ｅｔから目的地ＯＰに到達するまでの他の道路を走行するのに必要な電力量を差し引いた使用電力量上限値Ｅｍａｘ以下となるレーン、言い換えればバッテリー３１の蓄電残量Ｅｔ（ｋＷｈ）で走行可能な走行可能距離が目的地ＯＰまでの距離Ｄ（ｋｍ）以上の適切なものとなるレーンとなる。
【００５０】
（走行経路情報取得手段）
上記走行経路情報取得手段２４は、現在地ＮＰから目的地ＯＰまでの走行経路の距離に関する走行経路情報を取得する走行経路情報取得ステップを実行するように構成されている。
具体的には、図３（ａ）に示すように、現在地ＮＰから目的地ＯＰまでの走行経路において、その全行程距離Ｄ（ｋｍ）に加え、特定道路Ａ’の距離Ｄａ’（ｋｍ）、当該特定道路Ａ’を含む高速道路Ａの距離Ｄａ、山間道路Ｂの距離Ｄｂ（ｋｍ）、市街道路Ｃの距離Ｄｃ（ｋｍ）のように、走行経路における道路属性毎の距離を上記走行経路情報として取得する。
【００５１】
（必要電力量予測手段）
上記必要電力量予測手段２５は、上記走行経路情報取得手段２４で取得した走行経路の距離Ｄ（ｋｍ）と、標準的な走行効率である標準走行効率ｋｎ（ｋｍ／ｋＷｈ）とに基づいて、目的地ＯＰに到達するまでの必要電力量Ｅｎ（ｋＷｈ）を予測する必要電力量予測ステップを実行するように構成されている。
具体的には、下記の［数４］の式に示すように、標準走行効率ｋｎを道路属性毎に規定した標準走行効率データテーブルＴ（図５参照）から抽出した運転者Ｘ（ｘ）の高速道路Ａでの標準走行効率ｋａ（ｘ）、山間道路Ｂでの標準走行効率ｋｂ（ｘ）、市街道路Ｃでの標準走行効率ｋｃ（ｘ）と、高速道路Ａの距離Ｄａ、山間道路Ｂの距離Ｄｂ（ｋｍ）、市街道路Ｃの距離Ｄｃ（ｋｍ）とから、この高速道路Ａ、山間道路Ｂ、市街道路Ｃからなる走行経路を走行して目的地ＯＰに到達するまでに必要な必要電力量Ｅｎを求める。
【００５２】
［数４］
Ｅｎ＝Ｄａ／ｋａ（ｘ）＋Ｄｂ／ｋｂ（ｘ）＋Ｄｃ／ｋｂ（ｘ）
【００５３】
（通知手段）
そして、ナビゲーション用演算部５が機能する上記通知手段２３は、道路判定部３からレーン制限速度情報が入力された運転支援部２の推奨レーン決定手段２２で推奨レーンが決定された場合に、車両３０を上記のように決定した推奨レーンに誘導するための推奨レーン誘導情報を運転者Ｘ（ｘ）に通知する通知ステップを実行するように構成されている。
具体的に、通知手段２３は、音声出力装置１４により、運転者Ｘ（ｘ）に対して推奨レーンの走行を促すような音声案内を出力する。
例えば、推奨レーンが中央レーンである場合には、上記音声出力装置１４により、「目的地までの蓄電残量が不足しております。中央レーンを時速８０ｋｍ（制限速度）で巡航してください。」等の音声案内を出力することで、車両３０を推奨レーンである中央レーンに誘導することができる。
【００５４】
また、通知手段２３は、上記必要電力量予測手段２５により予測された目的地ＯＰに到達するまでに必要な必要電力量Ｅｎが、バッテリー３１の蓄電残量Ｅｔ以下である場合には、運転者の運転の邪魔をしないように、無用な上記推奨レーン誘導情報の通知を停止することもできる。
【００５５】
また、上記推奨レーン決定手段２２で推奨レーンを決定できなかった場合、言い換えれば、特定道路Ａ’においてどのレーンＬ（ｙ）を走行したとしてもバッテリー３１の蓄電残量Ｅｔ（ｋＷｈ）で目的地ＯＰに到達することは困難である場合には、下記に示すような適切な処理を行うことで、運転者Ｘ（ｘ）の運転を支援することもできる。
即ち、蓄電残量Ｅｔ（ｋＷｈ）が下限界値を下回るまでの距離を計算し、通知手段２３が音声出力装置１４により、「あと○○ｋｍで蓄電残量がなくなります。」などの音声案内などを行うことにより、運転者Ｘ（ｘ）に対してバッテリー３１の充電を促すことができる。
また、蓄電残量Ｅｔ（ｋＷｈ）が下限界値を下回った時点で、自動的にエンジン３３（図２参照）を作動させてハイブリッド走行を行うように構成されている場合には、通知手段２３が音声出力装置１４により、「あと○○ｋｍでハイブリッド走行に切り換えます。」などの音声案内を行うことにより、運転者Ｘ（ｘ）に対してハイブリッド走行に切り替わるまでの走行距離を認識させることができる。
【００５６】
（更新手段）
上記更新手段２６は、実際に走行している道路についての道路属性Ａ，Ｂ，Ｃと走行効率ｋｎ’とを取得して、走行効率データベース７に記憶している標準走行効率データテーブルＴを更新する更新ステップを実行するように構成されている。
具体的に、上記更新手段２６は、現在における車両３０の走行効率ｋｎ’（ｋｍ／ｋＷｈ）を逐次求め、これを上述した道路判定部３から取得した現在走行中の道路属性に関連付けて複数記憶する。
尚、この走行効率ｋｎ’は、距離センサ１２により逐次検出される車両３０の走行速度ｓ（ｋｍ／ｈ）を、蓄電残量計測部１６で逐次計測されるバッテリー３１の蓄電残量Ｅｔの減少速度（ｋＷｈ／ｈ）で除算することで求めることができる。
【００５７】
そして、上記更新手段２６は、このように求めた道路属性毎の複数の走行効率ｋｎ’を用いて、例えば道路属性毎にこれら複数の走行効率ｋｎ’の数ヶ月間の移動平均を運転者Ｘ（ｘ）の標準走行効率ｋｎと置き換えるなどして、走行効率データベース７に記憶されている標準走行効率データテーブルＴ（図５参照）を更新する。
【００５８】
（運転者登録手段）
上記運転者登録手段２７は、複数の運転者Ｘ（ｘ）の夫々についての標準走行効率データテーブルＴを登録可能な運転者登録ステップを実行するように構成されている。
具体的に、上記運転者登録手段２７は、新規の運転者Ｘ（ｎ＋１）が表示入力装置１３において氏名等の登録処理を実行することで、図５に示す標準走行効率データテーブルＴにおいて、運転者総数ｎをｎ＋１に増加させて、その運転者Ｘ（ｎ＋１）に対応する高速道路Ａでの標準走行効率ｋａ（ｘ）、山間道路Ｂでの標準走行効率ｋｂ（ｘ）、市街道路Ｃでの標準走行効率ｋｃ（ｘ）の初期値を登録する。尚、この初期値は、例えば一般的な運転者の標準走行効率として予め設定された値を利用することができる。また、運転者Ｘ（ｘ）の標準走行効率データテーブルＴにおける標準運転効率ｋｎは、当然この初期値のまま利用することもできるが、上述した更新手段２６により、運転中の運転者Ｘ（ｘ）固有の標準走行効率ｋｎが当該運転者Ｘ（ｘ）に合った適切なものに更新されることになる。
【００５９】
（その他の実施形態）
（１）上記の実施の形態では、推奨レーン決定手段２２において、速度効率関数Ｋに加え、走行経路情報取得手段２４によりナビゲーション用演算部５から取得した走行経路における道路属性毎の距離に関する走行経路情報を用いて推奨レーンを決定したが、このような走行経路情報を用いることなく推奨レーンを決定しても構わない。
例えば、図３（ａ）（ｂ）に示すように、特定道路Ａ’において車両３０が上記ｍ本のレーンＬ（ｙ）（ｙ＝１〜ｍ）の夫々をその制限速度Ｓ（ｙ）で走行する場合を想定する。そして、図４に示す速度効率関数Ｋ即ちｋ＝Ｋ（ｓ）の走行速度ｓに、上記制限速度Ｓ（ｙ）を代入し、夫々のレーンＬ（ｙ）を走行するときの車両３０の走行効率Ｋ（Ｓ（ｙ））を夫々求める。そして、この走行効率Ｋ（Ｓ（ｙ））が最も高くなるときのレーンを、推奨レーンとして決定することができる。
即ち、そのように決定した推奨レーンが、特定道路Ａ’においてその推奨レーンを走行した場合に、最も電力消費が少ないレーン、言い換えればバッテリー３１の蓄電残量Ｅｔ（ｋＷｈ）で走行可能な走行可能距離が最も長い適切なものとなるレーンとなる。
【００６０】
（２）上記の実施の形態では、推奨レーン誘導情報を運転者Ｘ（ｘ）に通知する通知手段２３を、推奨レーン誘導情報として、音声出力装置１４により運転者Ｘ（ｘ）に対して現走行レーンから推奨レーンへの車線変更を促すような音声案内を出力するように構成したが、表示入力装置を用いた表示案内など、別の方法で運転者に通知するように構成しても構わない。
例えば、通知手段は、表示入力装置を用いた表示案内で推奨レーン情報を通知する場合には、その表示入力装置において、特定道路における複数のレーンの状態を描画すると共に、その複数のレーンＬの内の現走行レーンに現在地マークを重ね合わせて表示することで、車両が現在走行しているレーンを運転者に通知する。そして、その現走行レーンから推奨レーンへ向けて車線変更を促すための矢印を表示することで、運転者に対して現走行レーンから推奨レーンへの車線変更を促すことができる。
【００６１】
（３）上記の実施の形態では、通知手段２３は、車両３０が現在走行している現走行レーンがどのレーンであるかに拘わらず、推奨レーン誘導情報を出力するように構成したが、例えば、道路判定部３で判定した上記現走行レーンが推奨レーンである場合、言い換えれば車両３０が既に推奨レーンを走行している場合において、運転者の運転の邪魔をしないように、無用な上記推奨レーン誘導情報の通知を停止するように構成しても構わない。
この場合、通知手段２３は、道路判定部３で判定した車両３０が現在走行している現走行レーンが上記推奨レーンでない場合に、音声出力装置１４により、運転者Ｘ（ｘ）に対して現走行レーンから推奨レーンへの車線変更を促すような音声案内を出力する。例えば、現走行レーンが右レーンであり推奨レーンが中央レーンである場合には、上記音声出力装置１４により、「目的地までの蓄電残量が不足しております。右レーンから中央レーンへ車線変更をして、時速８０ｋｍ（制限速度）で巡航してください。」等の音声案内を出力することで、車両３０を推奨レーンである中央レーンに誘導することができる。
【００６２】
（４）上記実施の形態では、標準走行効率データテーブルＴを複数（ｎ人）の運転者Ｘ（ｘ）（ｘ＝１〜ｎ）の夫々の道路属性Ａ，Ｂ，Ｃ毎の標準走行効率ｋａ（ｘ），ｋｂ（ｘ），ｋｃ（ｘ）を記憶したものとし、更に、運転者登録手段２７により、複数の運転者Ｘ（ｘ）の夫々についての標準走行効率データテーブルＴを登録可能としたが、当然、複数の運転者への対応の必要がない場合には、これらの構成を適宜省略しても構わない。
【００６３】
（５）上記実施の形態では、車両３０に、バッテリー３１とモータ／ジェネレータ３２とに加えて、エンジン３３を設けることで、当該車両３０を、電気走行とハイブリッド走行とを択一的に選択可能なハイブリッドカーとして構成したが、本発明の運転支援装置は、このようなハイブリッドカーに限らず、バッテリーの蓄電電力を消費して走行動力を出力する電気走行を行う車両であれば適用可能である。
【００６４】
（６）上記実施の形態では、運転支援部２を含むナビゲーション装置１の全ての構成が車両に搭載される場合を例として説明した。しかし、本発明の適用範囲はこのような構成に限定されるものではない。例えば、運転支援部２に含まれる各種機能部の一部又は全部を、上記ナビゲーション装置１と別体に構成しても構わない。
【産業上の利用可能性】
【００６５】
本発明は、蓄電部の蓄電電力を利用して走行する車両において、車両の走行速度を考慮して運転者の運転を適切且つ正確に支援することができる運転支援装置及び方法として好適に利用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】運転支援装置として機能するナビゲーション装置の概略構成図
【図２】車両の概略構成図
【図３】現在地から目的地までの走行経路を示す図（ａ）及び特定道路における複数のレーンの夫々の制限速度の説明図（ｂ）
【図４】速度効率関数の説明図
【図５】標準走行効率データテーブルの説明図
【符号の説明】
【００６７】
１：ナビゲーション装置（運転支援装置）
２１：レーン速度情報取得手段
２２：推奨レーン決定手段
２３：通知手段
２４：走行経路情報取得手段
２５：必要電力量予測手段
２６：更新手段
２７：運転者登録手段
３０：車両
３１：バッテリー（蓄電部）
Ａ’：特定道路
Ｌ（ｙ）：レーン
ＮＰ：現在地
ＯＰ：目的地
Ｓ（ｙ）：制限速度
Ｔ：標準走行効率データテーブル
Ｘ（ｘ）：運転者
【特許請求の範囲】
【請求項１】
蓄電部の蓄電電力を利用して走行する車両において、運転者の運転を支援する運転支援装置であって、
互いに制限速度が異なる複数のレーンを有する特定道路を走行するにあたり、当該複数のレーンの夫々の制限速度に関するレーン制限速度情報を取得するレーン制限速度情報取得手段と、
前記複数のレーンの夫々の制限速度と、消費電力量と走行距離との関係を表す走行効率の前記車両の走行速度に対する相関関係を示す速度効率関数とに基づいて、前記蓄電部の蓄電残量で走行可能な走行可能距離が適切なものとなる前記レーンを推奨レーンとして決定する推奨レーン決定手段と、
前記車両を前記推奨レーンに誘導するための推奨レーン誘導情報を前記運転者に通知する通知手段と、を備えた運転支援装置。
【請求項２】
現在地から目的地までの走行経路の距離に関する走行経路情報を取得する走行経路情報取得手段を備え、
前記推奨レーン決定手段が、前記走行可能距離が前記走行経路の距離以上となる前記レーンを前記推奨レーンとして決定する請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記推奨レーン決定手段が、前記車両が前記レーンの制限速度で走行する場合の前記走行可能距離が前記走行経路の距離以上となる前記レーンを前記推奨レーンとして決定する請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記推奨レーン決定手段が、前記走行可能距離が前記走行経路の距離以上となる走行速度の範囲を推奨速度範囲として求め、前記制限速度が当該推奨速度範囲内であるレーンを推奨レーンとして決定する請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記走行経路情報取得手段で取得した前記走行経路の距離と、標準的な前記走行効率である標準走行効率とに基づいて、前記目的地に到達するまでの必要電力量を予測する必要電力量予測手段を備え、
前記通知手段が、前記必要電力量予測手段で予測した必要電力量が前記蓄電部の蓄電残量以下である場合に、前記推奨レーン誘導情報の通知を停止する請求項２〜４の何れか一項に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記走行経路情報取得手段が、前記走行経路における道路属性毎の距離を前記走行経路情報として取得し、
前記標準走行効率を前記道路属性毎に規定した標準走行効率データテーブルを備え、
前記必要電力量予測手段が、前記走行経路情報取得手段で取得した前記走行経路における道路属性毎の距離と、前記標準走行効率データテーブルとに基づいて、前記必要電力量を予測する請求項５に記載の運転支援装置。
【請求項７】
実際に走行している道路についての前記道路属性と前記標準走行効率とを取得して前記標準走行効率データテーブルを更新する更新手段を備えた請求項６に記載の運転支援装置。
【請求項８】
複数の運転者の夫々についての前記標準走行効率データテーブルを登録可能な運転者登録手段を備えた請求項６又は７に記載の運転支援装置。
【請求項９】
前記通知手段が、前記車両が現在走行しているレーンが前記推奨レーンである場合に、前記推奨レーン誘導情報の通知を停止する請求項１〜８の何れか一項に記載の運転支援装置。
【請求項１０】
請求項１〜９の何れか一項に記載の運転支援装置を備え、
目的地が設定された際に、当該目的地までの経路案内を行うと共に、前記推奨レーン誘導情報の通知を行うナビゲーション装置。
【請求項１１】
蓄電部の蓄電電力を利用して走行する車両において、運転者の運転を支援するようにコンピュータを動作させるためのコンピュータプログラムであって、
前記コンピュータに、
互いに制限速度が異なる複数のレーンを有する特定道路を走行するにあたり、当該複数のレーンの夫々の制限速度に関するレーン制限速度情報を取得するレーン制限速度情報取得ステップと、
前記複数のレーンの夫々の制限速度と、消費電力量と走行距離との関係を表す走行効率の前記車両の走行速度に対する相関関係を示す速度効率関数とに基づいて、前記蓄電部の蓄電残量で走行可能な走行可能距離が適切なものとなる前記レーンを推奨レーンとして決定する推奨レーン決定ステップと、
前記車両を前記推奨レーンに誘導するための推奨レーン誘導情報を前記運転者に通知する通知ステップと、を実行させるコンピュータプログラム。
【請求項１】
蓄電部の蓄電電力を利用して走行する車両において、運転者の運転を支援する運転支援装置であって、
互いに制限速度が異なる複数のレーンを有する特定道路を走行するにあたり、当該複数のレーンの夫々の制限速度に関するレーン制限速度情報を取得するレーン制限速度情報取得手段と、
前記複数のレーンの夫々の制限速度と、消費電力量と走行距離との関係を表す走行効率の前記車両の走行速度に対する相関関係を示す速度効率関数とに基づいて、前記蓄電部の蓄電残量で走行可能な走行可能距離が適切なものとなる前記レーンを推奨レーンとして決定する推奨レーン決定手段と、
前記車両を前記推奨レーンに誘導するための推奨レーン誘導情報を前記運転者に通知する通知手段と、を備えた運転支援装置。
【請求項２】
現在地から目的地までの走行経路の距離に関する走行経路情報を取得する走行経路情報取得手段を備え、
前記推奨レーン決定手段が、前記走行可能距離が前記走行経路の距離以上となる前記レーンを前記推奨レーンとして決定する請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記推奨レーン決定手段が、前記車両が前記レーンの制限速度で走行する場合の前記走行可能距離が前記走行経路の距離以上となる前記レーンを前記推奨レーンとして決定する請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記推奨レーン決定手段が、前記走行可能距離が前記走行経路の距離以上となる走行速度の範囲を推奨速度範囲として求め、前記制限速度が当該推奨速度範囲内であるレーンを推奨レーンとして決定する請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記走行経路情報取得手段で取得した前記走行経路の距離と、標準的な前記走行効率である標準走行効率とに基づいて、前記目的地に到達するまでの必要電力量を予測する必要電力量予測手段を備え、
前記通知手段が、前記必要電力量予測手段で予測した必要電力量が前記蓄電部の蓄電残量以下である場合に、前記推奨レーン誘導情報の通知を停止する請求項２〜４の何れか一項に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記走行経路情報取得手段が、前記走行経路における道路属性毎の距離を前記走行経路情報として取得し、
前記標準走行効率を前記道路属性毎に規定した標準走行効率データテーブルを備え、
前記必要電力量予測手段が、前記走行経路情報取得手段で取得した前記走行経路における道路属性毎の距離と、前記標準走行効率データテーブルとに基づいて、前記必要電力量を予測する請求項５に記載の運転支援装置。
【請求項７】
実際に走行している道路についての前記道路属性と前記標準走行効率とを取得して前記標準走行効率データテーブルを更新する更新手段を備えた請求項６に記載の運転支援装置。
【請求項８】
複数の運転者の夫々についての前記標準走行効率データテーブルを登録可能な運転者登録手段を備えた請求項６又は７に記載の運転支援装置。
【請求項９】
前記通知手段が、前記車両が現在走行しているレーンが前記推奨レーンである場合に、前記推奨レーン誘導情報の通知を停止する請求項１〜８の何れか一項に記載の運転支援装置。
【請求項１０】
請求項１〜９の何れか一項に記載の運転支援装置を備え、
目的地が設定された際に、当該目的地までの経路案内を行うと共に、前記推奨レーン誘導情報の通知を行うナビゲーション装置。
【請求項１１】
蓄電部の蓄電電力を利用して走行する車両において、運転者の運転を支援するようにコンピュータを動作させるためのコンピュータプログラムであって、
前記コンピュータに、
互いに制限速度が異なる複数のレーンを有する特定道路を走行するにあたり、当該複数のレーンの夫々の制限速度に関するレーン制限速度情報を取得するレーン制限速度情報取得ステップと、
前記複数のレーンの夫々の制限速度と、消費電力量と走行距離との関係を表す走行効率の前記車両の走行速度に対する相関関係を示す速度効率関数とに基づいて、前記蓄電部の蓄電残量で走行可能な走行可能距離が適切なものとなる前記レーンを推奨レーンとして決定する推奨レーン決定ステップと、
前記車両を前記推奨レーンに誘導するための推奨レーン誘導情報を前記運転者に通知する通知ステップと、を実行させるコンピュータプログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２００９−８５６５（Ｐ２００９−８５６５Ａ）
【公開日】平成２１年１月１５日（２００９．１．１５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−１７０９２１（Ｐ２００７−１７０９２１）
【出願日】平成１９年６月２８日（２００７．６．２８）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年１月１５日（２００９．１．１５）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年６月２８日（２００７．６．２８）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]