駐車場内経路案内システム、車載用ナビゲーション装置、駐車場内経路案内方法
【課題】 ユーザ所望の場所上の特徴を有する空きマスへ自動的に誘導する。
【解決手段】 駐車場管理装置６は駐車場１の空きマスを含む駐車場内地図データ、空きマス位置、空きマス毎の場所上の１または複数の特徴カテゴリを含む特徴情報と、駐車場内の通路情報を含む駐車場情報を路側機５を通じて車両側へ配信する。駐車場入口に到達した車両で受信された駐車場情報は車載用ナビゲーション装置３０の制御部４１が記憶部３４に記憶させ、駐車場地図データを用いて空きマスを含む駐車場内地図画像を表示装置３８に表示させる。登録部４３は駐車する度に駐車した駐車マスの特徴情報を履歴情報記憶部４２に登録しておく。空きマス経路案内部４４は今回受信した駐車場情報の空きマス毎の特徴情報と履歴情報を比較し、履歴情報中に一番多く出現する特徴カテゴリを含む空きマスを１つ選別して目的マスとし、通路情報を参照して現在地から目的マスまで経路案内を行う。
【解決手段】 駐車場管理装置６は駐車場１の空きマスを含む駐車場内地図データ、空きマス位置、空きマス毎の場所上の１または複数の特徴カテゴリを含む特徴情報と、駐車場内の通路情報を含む駐車場情報を路側機５を通じて車両側へ配信する。駐車場入口に到達した車両で受信された駐車場情報は車載用ナビゲーション装置３０の制御部４１が記憶部３４に記憶させ、駐車場地図データを用いて空きマスを含む駐車場内地図画像を表示装置３８に表示させる。登録部４３は駐車する度に駐車した駐車マスの特徴情報を履歴情報記憶部４２に登録しておく。空きマス経路案内部４４は今回受信した駐車場情報の空きマス毎の特徴情報と履歴情報を比較し、履歴情報中に一番多く出現する特徴カテゴリを含む空きマスを１つ選別して目的マスとし、通路情報を参照して現在地から目的マスまで経路案内を行う。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は駐車場内経路案内システム、車載用ナビゲーション装置、駐車場内経路案内方法に係り、とくにユーザ所望の場所または条件の空きマスへ車両を誘導可能な駐車場内経路案内システム、車載用ナビゲーション装置、駐車場内経路案内方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車載用ナビゲーション装置は現在地を検出しながら光ディスクまたはハードディスク装置に保持された地図データを用いて自車位置周辺の地図画像を自動表示させる。地図画像には道路、建物の外、ガソリンスタンド、駐車場等、ユーザが良く利用する地図要素が含まれており、駐車場のマークから、目的地近くに来たとき近くの駐車場がどこにあるか容易に認識することができる。駐車場内についても、予め地図データに駐車場内データを含めておくことで、駐車場内地図画像の表示が可能であり、駐車マスがどのように配置されているか簡単に判る。但し、駐車場内地図画像だけでは空きマスの位置まで判らなかった。
これとは別に駐車場入口に到達した車両を場内の空きマスまで誘導する駐車場システムがある（特許文献１）。このシステムは、駐車場に入った車両の無線通信端末の検索条件通知手段が路車間通信により、「車椅子専用駐車スペース」、「地下２階の駐車場」、「普通車」、「大型車」といった検索条件が駐車場管理センタに通知されると、センタは検索条件に合致した駐車スペースを検索し、車両の駐車スペースを決定する。次に、駐車場入口から目的とする駐車スペースまでの経路途中で適宜、路車間通信により、左折、右折等の進路案内を行い目的とする駐車スペースまで車両を誘導する。
【０００３】
けれども、上記した従来技術では、無線通信端末の検索条件通知手段が検索条件を通知するためには、ユーザが駐車場に入る前に何らかの設定操作で検索条件を設定をしておかなければならず、手間が掛かる。
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−６７５１７号公報の段落００５５〜００５７
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は上記した従来技術の問題に鑑み、ユーザ所望の場所上または駐車条件上の特徴を有する空きマスへ自動的に誘導可能な駐車場内経路案内システム、車載用ナビゲーション装置、駐車場内経路案内方法を提供することをその目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１の駐車場内経路案内システムは、駐車場の空きマスを管理し、空きマスを含む駐車場内地図データ、空きマス位置、空きマス毎の場所上または駐車条件上の１または複数の特徴カテゴリを含む特徴情報、駐車場内の通路情報を含む駐車場情報を送出する駐車場管理装置と、駐車場管理装置と接続されて駐車場管理情報を車両側へ配信する通信装置と、駐車場情報を受信する車載用通信装置と、車載用通信装置と接続された車載用ナビゲーション装置とから成り、車載用ナビゲーション装置は、車載用通信装置で受信された駐車場情報を記憶する記憶手段と、駐車する度に駐車マスの特徴情報を履歴情報記憶手段に登録して履歴情報を作成しておく登録手段と、現在位置を検出する現在位置検出手段と、地図画像を表示する表示手段と、今回受信した駐車場内地図データを用いて空きマスを含む駐車場内地図画像を自車位置マーク付で描画し、表示手段に表示させる制御手段と、今回受信した駐車場情報の空きマス毎の特徴情報と履歴情報を比較し、各空きマスの任意の特徴カテゴリの内、履歴情報中に出現する特徴カテゴリを含む空きマスを１つ選別して目的マスを決定する決定手段と、今回受信した駐車場情報の空きマス位置と通路情報を参照して入口または現在地から目的マスまで経路案内を行う経路案内手段とを備えたこと、を特徴としている。
請求項２の車載用ナビゲーション装置は、駐車場の空きマスを含む駐車場内地図データ、空きマス位置、空きマス毎の場所上または駐車条件上の１または複数の特徴カテゴリを含む特徴情報、駐車場内の通路情報を含む駐車場情報を受信する受信手段と、受信手段で受信された駐車場情報を記憶する記憶手段と、駐車する度に駐車マスの特徴情報を履歴情報記憶手段に登録して履歴情報を作成しておく登録手段と、現在位置を検出する現在位置検出手段と、地図画像を表示する表示手段と、今回受信した駐車場内地図データを用いて空きマスを含む駐車場内地図画像を自車位置マーク付で描画し、表示手段に表示させる制御手段と、今回受信した駐車場情報の空きマス毎の特徴情報と履歴情報を比較し、各空きマスの任意の特徴カテゴリの内、履歴情報中に出現する特徴カテゴリを含む空きマスを１つ選別して目的マスを決定する決定手段と、今回受信した駐車場情報の空きマス位置と通路情報を参照して入口または現在地から目的マスまで経路案内を行う経路案内手段とを備えたこと、を特徴としている。
請求項３の駐車場内経路案内方法は、駐車場の空きマスを管理し、空きマスを含む駐車場内地図データ、空きマス位置、空きマス毎の場所上または駐車条件上の１または複数の特徴カテゴリを含む特徴情報、駐車場内の通路情報を含む駐車場情報を送出する駐車場管理装置と通信装置を接続し、該通信装置により駐車場管理装置から送出された駐車場情報を車両側へ配信させ、車両の側では、車載用通信装置で駐車場情報が受信されると記憶手段に記憶し、駐車する度に駐車マスの特徴情報を登録して履歴情報を作成しておき、今回受信した駐車場内地図データを用いて空きマスを含む駐車場内地図画像を自車位置マーク付で表示するとともに、今回受信した駐車場情報の空きマス毎の特徴情報と履歴情報を比較し、各空きマスの任意の特徴カテゴリの内、履歴情報中に出現する特徴カテゴリを含む空きマスを１つ選別して目的マスを決定し、今回受信した駐車場情報の空きマス位置と通路情報を参照して入口または現在地から目的マスまで経路案内を行うようにしたこと、を特徴としている。
なお、経路案内手段は、表示または音声により経路案内することができる。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の駐車場内経路案内システム、車載用ナビゲーション装置、駐車場内経路案内方法によれば、駐車場管理装置から通信装置を通じて配信された駐車場情報中の空きマス毎の場所上または駐車条件上の１または複数の特徴カテゴリを含む特徴情報を用いてユーザが駐車する度に駐車マスの特徴情報を登録して累積情報を作成しておく。また、今回受信した駐車場情報中の駐車場内地図データを用いて空きマスを含む駐車場内地図画像を自車位置マーク付で表示するとともに、今回受信した駐車場情報の空きマス毎の特徴情報と履歴情報を比較し、各空きマスの任意の特徴カテゴリの内、履歴情報中に出現する特徴カテゴリを含む空きマスを１つ選別して目的マスを決定し、今回受信した駐車場情報の空きマス位置と通路情報を参照して現在地から目的マスまで経路案内を行うようにしたので、ユーザが空きマスに対する検索条件の設定操作をしなくても、自動的に過去に利用した場所上または駐車条件上の特徴を有する空きマスへ経路案内させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
駐車場管理装置は、空きマスを含む駐車場内地図データ（ここでは画像データとする）、空きマス位置、空きマス毎の場所上または駐車条件上の１または複数の特徴カテゴリを含む特徴情報、駐車場内の通路情報を含む駐車場情報を駐車場入口等に設置した路側機を通じて車両側へ送信させる。特徴カテゴリは例えば、「コーナ近辺」、「駐車場出口近く」、「店舗入口近辺」、「軽車両専用」、「福祉車両専用」である。
車両に搭載された車載用通信装置は路側機から駐車場情報を受信すると車載用ナビゲーション装置へ出力する。車載用ナビゲーション装置の制御部は受信された駐車場情報を記憶させる。登録部はユーザが駐車する度に駐車マスの特徴情報を登録して履歴情報を作成しておく。制御部は今回受信とた駐車場情報中の駐車場内地図データに基づき表示装置に空きマス付の駐車場内地図画像を自車位置マークとともに表示させ、空きマス経路案内部は今回受信した駐車場情報の空きマス毎の特徴情報と履歴情報を比較し、各空きマスの任意の特徴カテゴリの内、履歴情報中に一番多く出現する特徴カテゴリを含む空きマスの内、現在地から通路に沿った距離が最短の１つを選別して目的マスを決定し、今回受信した駐車場情報の空きマス位置と通路情報を参照して入口または現在地から目的マスまでを通路に沿って最短で結ぶ最適経路を決定する。そして、最適経路情報を用いて、駐車場内地図画像上に最適経路を重ねて描画するとともに入口から目的マスまで音声と画像で「○○Ｍ先直進です」、「○○Ｍ先右折です」、「○○Ｍ先左折です」の出力を行い経路案内をする。
路側機と車載用通信装置の路車間通信には、５．８ＧＨｚのアクティブ方式双方向通信ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication ）を利用する。
【実施例１】
【０００９】
図１は本発明の一つの実施例に係る駐車場内経路案内システムを示す説明図である。
１は駐車場であり、最大４８台駐車可能で東西に広がった長方形の駐車場敷地２を有する。駐車場１の内、図１の左下が入口ＩＮ、右上が出口ＯＵＴである。Ｐ０１〜Ｐ０８、Ｐ１１〜Ｐ１８、Ｐ２１〜Ｐ２８、Ｐ３１〜Ｐ３８、Ｐ４１〜Ｐ４８、Ｐ５１〜Ｐ５８は駐車マス、ハッチング領域は駐車場内の通路であり、白抜き矢印で示す入口通路ＲＩ、出口通路ＲＯ、駐車通路ＲＡ〜ＲＣ、連絡通路ＲＤ、ＲＥの４種類の部分通路から成る。各部分通路の矢印は一方通行を示す。３は入口ゲート装置であり、入口ゲート４を開閉する。入口ゲート装置３は後述する駐車場管理装置からの指令で制御でゲートを開き、所定箇所に設置された車両センサ（図示せず）が車両のゲート通過を検知すると入口ゲート４を閉じる。５は入口通路ＲＩの脇に設置された路側機であり、入口通路ＲＩの内、入口ゲート４の手前に来た車両と路車間通信を行い、車両に入庫時間、空きマス地図を表示させるための駐車場情報を送信したり、車両から車両識別情報を受信したりする。６は駐車場管理装置であり、路側機５、入口ゲート装置３と接続されている。駐車場管理装置６は路側機５から車両識別情報を入力すると、入口ゲート装置３にゲート開指令を与えて入口ゲート４を開かせる。入庫時間は車両側に記憶され、駐車場管理装置６が出口に設けた路側機（図示せず）を通じて出口に来た車両から入庫時間を読み出し、料金を算出して車両側へ提供する。
駐車場管理装置６は駐車場内の各駐車マスに敷設されたセンサ（図示せず）とも接続されており、リアルタイムで空きマスの位置を管理している。７は駐車場内に設けられた店舗、８は店舗の出入口である。
【００１０】
各駐車マスの内、Ｐ０１、Ｐ０８、Ｐ１１、Ｐ１８、Ｐ２１、Ｐ２８、Ｐ３１、Ｐ３８、Ｐ４１、Ｐ４８、Ｐ５１、Ｐ５８はコーナ近辺に有り、Ｐ４１〜Ｐ４３、Ｐ５１〜Ｐ５３は駐車場出口近辺に有り、Ｐ１１〜Ｐ１３、Ｐ２１〜Ｐ２３は店舗入口近辺に有る。また、Ｐ０５〜Ｐ０８は軽車両専用である。駐車場管理装置６は、駐車場内の空きマスを地図表示するための空きマス付き駐車場内地図データ（ここでは、方形の地図領域の駐車場内画像データとし、駐車場内画像の上方向の方位θ、画像の四隅の経緯度座標、縮尺のデータを付属させる）、空きマスの位置、空きマス毎の場所上及び駐車条件上の１または複数の特徴カテゴリ（特徴点）を表す特徴情報、駐車場内の通路情報を含む駐車場情報を路側機５に出力し、車両に送信させる。空きマス毎の特徴情報の内、場所上の特徴カテゴリは「コーナ近辺」、「駐車場出口近辺」、「店舗入口近辺」等であり、駐車条件上の特徴点は「軽車両専用」、「大型車専用」、「福祉車専用」等である（図５参照）。
【００１１】
図２に通路情報の構成例を示す。ここでは、図３、図４に示す如く通路の中心線上に通路ノードＮ０１、Ｎ０２、・・・を並べるとともに、駐車マス毎に駐車ノードＮＰ０１、ＮＰ０２、・・を配置し、２つのノードを方向付きで結ぶリンクとリンク間の接続関係で通路情報を定義するものとする。図２においてノードリストＮＬは各ノードの識別符号と位置（経緯度座標）のリストであり、リンクリストＬＬは、リンクの識別符号とリンクの始端ノードと先端ノード（始端側から先端側へ走行可能。或るリンクの区間が双方向通行の場合は２つのリンクとなる）のノードリスト上の番号、先端ノードから走行可能な隣接リンクの識別符号のリストである。
【００１２】
図１に戻って２０は車両Ｖに搭載された車載用通信装置、３０は車載用ナビゲーション装置であり、この内、車載用通信装置２０は５．８ＧＨｚのアクティブ方式双方向通信ＤＳＲＣにより路側機５と路車間通信を行い、内部に記憶した車両識別情報を路側機へ送信したり、路側機５から駐車場情報を受信して車載用ナビゲーション装置３０へ出力する。
【００１３】
車載用ナビゲーション装置３０の構成を図６に示す。車載用ナビゲーション装置３０の内、３１はＧＰＳ衛星を用いた衛星航法と車速センサ・ジャイロセンサを用いた自立航法を併用して現在位置と現在方位を検出する検出部、３２は地図データを記憶した地図データ記憶部、３３は車載用通信装置２０との間で情報の授受を行う通信インタフェース、３４は駐車場情報を記憶する駐車場情報記憶部、３５は地図画像を記憶する第１画像記憶部、３６は「直進です」、「○○Ｍ先左折です」、「○○Ｍ先右折です」等の文字と進路を示す矢印から成る進路案内画像を記憶する第２画像記憶部、３７は合成部であり、第２画像記憶部３６に進路案内画像が描画されていないときは第１画像記憶部３５に描画された地図画像をそのまま映像信号に変換して出力し、第２画像記憶部３６に進路案内画像が描画されているときは第１画像記憶部３５に描画された地図画像の上に進路案内画像を重ねながら映像信号に変換して出力する。３８は合成部３７の映像出力を画面表示する表示装置、３９は入力文章の音声合成を行う音声合成部、４０はスピーカである。
【００１４】
４１は制御部であり、駐車場入口に到達するまでは周期的に検出部３１から現在位置と現在方位を入力し、地図データを用いて現在地周辺の地図画像を自車位置マーク付で第１画像記憶部３５に描画する。駐車場入口に到達し、車載用通信装置２０で駐車場情報が受信されると制御部４１は通信インタフェース３３を介して入力して駐車場情報記憶部３４に記憶させ、駐車場内地図データを用いて空きマスを含む駐車場内地図画像を自車位置マーク付で第１画像記憶部３５に描画する。４２は車両が駐車したときの駐車マスの特徴情報の履歴情報を記憶する履歴情報記憶部、４３は車両が駐車したときの駐車マスの特徴情報を履歴情報記憶部に登録して履歴情報を作成する登録部である。
【００１５】
４４は空きマス経路案内部であり、各空きマスの特徴情報と履歴情報を比較し、今回受信した駐車場情報の空きマス毎の特徴情報と履歴情報を比較し、各空きマスの任意の特徴カテゴリの内、履歴情報中に一番多く出現する特徴カテゴリを含む空きマスの内、現在地から通路に沿った距離が最短の１つを選別して目的マスを決定し、今回受信した駐車場情報の空きマス位置と通路情報を参照して現在地から目的マスまでを通路に沿って最短で結ぶ最適経路を決定する。そして、入口から目的マスまで最適経路に沿って車両を案内するため第１画像記憶部３５の駐車場場内地図画像に重ねて最適経路を所定色で太く描画したり、「直進です」、「○○Ｍ先左折です」、「○○Ｍ先右折です」等の文字と進路を示す矢印から成る進路案内画像を第２画像記憶部３６に描画したり、「直進です」、「○○Ｍ先左折です」、「○○Ｍ先右折です」等の文字列データを音声合成部３９へ出力し音声合成により音声信号に変換させたのちスピーカ４０へ出力させる。
【００１６】
図７は履歴情報記憶部４３に記憶される履歴情報の例を示す説明図、図８と図９は車載用ナビゲーション装置の各部の処理を示すフローチャート、図１０は目的マス決定方法の説明図、図１１〜図１７は表示装置３８の画面表示例を示す説明図であり、以下、これらの図を参照して上記した実施例の動作を説明する。なお、初め車両は駐車場１から離れた場所に有り、第２画像記憶部３６には何も記憶されていないものとする。また、履歴情報記憶部４３には、過去に６回駐車したときの駐車マスの特徴情報が登録済であるとする（図７参照）。
駐車場管理装置６は各駐車マスに敷設されたセンサの出力に基づきリアルタイムで空きマスの位置を判別している。
一方、車載用ナビゲーション装置３０は電源オン後、制御部４１が検出部３１から現在位置と現在方位を入力し（図８のステップＳ１０）、地図データ記憶部３２に記憶された地図データを用いて現在地周辺の地図画像を現在位置マーク付で第１画像記憶部３５に描画する（ステップＳ１１）。第１画像記憶部３５に記憶された地図画像は合成部３７により読み出され映像信号に変換して表示装置３８へ出力されて画面表示される（ステップＳ１２。図１１参照）。地図画像からユーザは現在位置と道路や駐車場などとの地理的関係が判る。このあと制御部４１は通信インタフェース３３を介して駐車場情報が入力されたかチェックし（ステップＳ１３）、ＮＯであればステップＳ１０に戻って同様の処理を繰り返す。
【００１７】
路側機５は入庫時間情報、車両識別情報読み出しコマンド、空きマス付き駐車場内地図データ（ここでは、方形の地図領域の駐車場内画像データとし、駐車場内画像の上方向の方位、駐車場内画像の四隅の経緯度座標、縮尺を付属させる）、空きマス毎の位置、空きマス毎の場所上及び駐車条件上の１または複数の特徴カテゴリ（特徴点）を表す特徴情報、駐車場内の通路情報を含む駐車場情報をＰＵＳＨ配信している。ユーザが図１に示す駐車場１に駐車させるため入口通路ＲＩに入り、入口ゲート４の手前の路側機５の通信エリアに入ると車載用通信装置２０が入庫時間情報、車両識別情報読み出しコマンド、駐車場情報を受信し、入庫時間を内蔵メモリ（図示せず）に記憶するとともに駐車場情報を車載用ナビゲーション装置３０に出力し、車両識別情報読み出しコマンドに応答して車両識別情報を路側機５へ送信する。このときの駐車場内の駐車済マスと空きマスの状況は図１０の如くであったとする。図１０において、空きマスはＰ０４、Ｐ０８、Ｐ２２、Ｐ２３、Ｐ３５〜Ｐ３７、Ｐ４１、Ｐ５２、Ｐ５６であり、この内、Ｐ０８、Ｐ４１は特徴情報に「コーナ近辺」を含み、Ｐ２２、Ｐ２３は特徴情報に「店舗入口近辺」を含み、Ｐ４１、Ｐ５２は特徴情報に「駐車場出口近辺」を含む（図５参照）。
路側機５から車両識別情報を入力した駐車場管理装置６は入口ゲート装置３に開指令を与え入口ゲート４を開かせる。
【００１８】
車載用通信装置２０で受信された駐車場情報は、通信インタフェース３３を介して制御部４１に入力される。駐車場情報を入力した制御部４１はステップＳ１３でＹＥＳと判断し、駐車場情報を駐車場情報記憶部３４に記憶させ（ステップＳ１４）、駐車場内地図画像データに基づき空きマス付きの駐車場内全体の地図画像を上がθの向きになるようにして第１画像記憶部３５に描画する（ステップＳ１５。図１２参照）。そして、空きマス経路案内部４４に対し経路案内指令を与え、該指令を受けた空きマス経路案内部４４は、今回受信した駐車場情報の空きマス毎の特徴情報（図５参照）と履歴情報（図７参照）を比較し、任意の空きマスの任意の１つの特徴カテゴリが履歴情報に存在するかチェックする（ステップＳ１６）。ここではＹＥＳなので続いて、各空きマスの任意の特徴カテゴリの内、履歴情報中に一番多く出現する特徴カテゴリを含む空きマスを選別して候補マスとする。ここでは、図１０のＰ２２、Ｐ２３が該当する。続いて、候補マスの内、通路情報を用いて現在地（ここでは入口）から通路に沿った距離が一番短い１つを目的マスとして決定する（ステップＳ１７）。入口からＰ２２、Ｐ２３までの距離をＬａ、Ｌｂとすると、Ｌａが一番短いのでＰ２２が目的マスとなる（図１０参照）。次に通路情報を用いて現在地（ここでは入口）から目的マスまでを最短で結ぶ最適経路を決定する（図９のステップＳ２０）。そして、入口から目的マスまで最適経路に沿って車両を案内するため第１画像記憶部３５の駐車場内地図画像に重ねて最適経路を所定色で太く描画する（ステップＳ２１）。続いて、制御部４１が第１画像記憶部３５の地図画像上の現在位置に相当する箇所に現在方位に相当する向きで自車位置マークを描画する（ステップＳ２２。図１３参照）。
【００１９】
このあと、空きマス経路案内部４４が最適経路上の進路変更箇所（図１０のＨ１、Ｈ２、Ｈ３）と進路変更可能箇所（図１０のＨ０）を進路案内箇所に設定し（ステップＳ２３）、現在位置と最適経路を比較して進路案内箇所の手前一定距離内（例えば１０ｍ以内）の位置に来たときを進路案内タイミングとして、進路案内タイミングに成ったか判別し（ステップＳ２４）、ＹＥＳのとき、進路案内文字と矢印から成る進路案内画像を第２画像記憶部３６に描画し、進路案内文字列データを音声合成部３９へ出力し音声合成により音声信号に変換させたのちスピーカ４０へ出力させる（ステップＳ２５）。最初、図１０のＨ０の手前一定距離内に有るとき、Ｈ０での最適経路上の進路は直進なので、「直進です」の文字と直進矢印から成る進路案内画像を第２画像記憶部３６に描画し、「直進です」の文字列データを音声合成部３９へ出力し音声合成により音声信号に変換させたのちスピーカ４０へ出力させる。合成部３７は第２画像記憶部３６に進路案内画像が描画されると第１画像記憶部３５に描画された地図画像の上に第２画像記憶部３６に描画された進路案内画像を重ねながら映像信号に変換して表示装置３８へ出力し、画面３８Ａに図１４の如く表示させる（ステップＳ２６）。これにより、ユーザは駐車することの多い店舗入口近辺の目的マスの位置と目的マスへの最適経路、最初の進路が判る。なお、進路案内箇所を過ぎたとき目的マス案内部４４は今回の進路案内画像を消去し、音声出力も停止させる（ステップＳ２９、Ｓ３１）。
【００２０】
次に、制御部４１は現在位置と現在方位を入力し、第１画像記憶部３５の地図画像上の自車位置マークを今回入力した現在位置と現在方位に合致する位置及び向きに描画し直し（ステップＳ２７、Ｓ２８）、空きマス経路案内部４４が現在位置と最適経路を比較して車両が今回の進路案内箇所を過ぎたか判別し（ステップＳ２９）、ＮＯであれば目的マスまたは他の空きマスに到達したか判別し（ステップＳ３０）、ここでもＮＯであればステップＳ２６に進む。その後、ステップＳ２９でＹＥＳとなれば第２画像記憶部３６の画像を消去し、音声出力も停止させる（ステップＳ３１）。これにより、画面の進路案内画像は一旦消える（ステップＳ２６）。以下、ステップＳ２７〜Ｓ２９、Ｓ３０、Ｓ２６の処理を繰り返す。車両が図１０のＨ１から一定範囲内に来たときも空きマス経路案内部４４はステップＳ２４でＹＥＳと判断し、「１０Ｍ先右折です」の文字と右折矢印から成る進路案内画像を第２画像記憶部３６に描画し、「１０Ｍ先右折です」の文字列データを音声合成部３９へ出力し音声合成により音声信号に変換させたのちスピーカ４０へ出力させる。画面３８Ａには図１５の如く進路案内画像ＧＭが表示される（ステップＳ２５、Ｓ２６）。同様に、車両が図１０のＨ２、Ｈ３から一定範囲内に来たとき、画面３８Ａには図１６、図１７の如く進路案内画像ＧＭが表示される。
このようにして、最適経路表示、進路案内文字及び進路矢印表示、進路案内音声出力がなされることでユーザＣは良く利用する店舗の入口近辺に有る目的マスへ間違いなく走行して容易に駐車させることができる。
【００２１】
車両が目的マスに到達すると、登録部４３が今回受信した駐車場情報を参照して今回駐車した駐車マスＰ２２の特徴カテゴリを全て履歴情報記憶部４２に追加して登録したあと（ステップＳ３０、Ｓ３２、図７（２）参照）、車両が目的マスに到達すると、空きマス経路案内部４５は経路案内を終え（ステップＳ３２、Ｓ３５）、制御部４１が自車位置マーク付の駐車場内地図画像の描画をする（ステップＳ３７）。ユーザが通常モードへの復帰操作をすると、図８のステップＳ１０に戻る（ステップＳ３６でＹＥＳ）。若し、ユーザが今回は駐車場出口近辺に駐車したいため、空きマスＰ５２に駐車したとき、登録部４３は「駐車場出口近辺」を追加登録する。
なお、図７のステップＳ１６でＮＯとなったとき、目的マス案内部４４は任意の１つの空きマスを目的マスとする（ステップＳ１９）。
【００２２】
この実施例によれば、車両が駐車場入口に到達し、駐車場管理装置６から路側機５を通じて配信された空きマスを含む駐車場内地図データ、空きマス位置、空きマス毎の場所上または駐車条件上の１または複数の特徴カテゴリを含む特徴情報、駐車場内の通路情報を含む駐車場情報が送信されると、車載用通信装置２０が受信し、車載用ナビゲーション装置３０の駐車場情報記憶部３４に記憶される。登録部４３は車両が駐車する度に駐車した駐車マスの特徴情報を履歴情報記憶部４２に追加登録して履歴情報を作成しておく。一方、制御部４１は今回受信した駐車場情報中の駐車場内地図データを用いて空きマスを含む駐車場内地図画像を自車位置マーク付で表示させ、空きマス経路案内部４４は今回受信した駐車場情報の空きマス毎の特徴情報と履歴情報を比較し、各空きマスの任意の特徴カテゴリの内、履歴情報中に一番多く出現する特徴カテゴリを含む空きマスを１つ選別して目的マスを決定し、今回受信した駐車場情報の空きマス位置と通路情報を参照して現在地から目的マスまで表示と音声により経路案内を行う。これにより、ユーザが空きマスに対する検索条件の設定操作をしなくても、自動的に過去に良く利用した場所上または駐車条件上の特徴を有する空きマスへ経路案内させることができる。
【００２３】
なお、上記した実施例では車載用通信装置は車載用ナビゲーション装置と別体としたが、一体としても良い。
また、空きマス付き駐車場内地図データは駐車場内画像データとしたが、ベクトルデータとしても良い。
また、空きマスの任意の特徴カテゴリの内、履歴情報中に一番多く出現する特徴カテゴリを含む空きマスを選別し目的マスを決定しているが、履歴情報を場所上の履歴情報と駐車条件上の履歴情報と個別に記録し、両方の履歴情報中に合致するマスを選択するようにしてもよい。また、候補マスの内、現在地から最も近いマスを選択しているが、複数ある候補マスを履歴情報中に出現する他の特徴カテゴリを利用して選択するようにしてもよい。また候補マスを表示させユーザーに選択させるようにしてもよい。選択させる場合は音声での操作が望ましい。
【００２４】
また、目的マスと最適経路の決定に用いる通路情報として図２に示すノードリスト、リンクリストを例に挙げたが、駐車場内地図画像の領域を図１８の如く縦×横をｍ×ｎ個の同じ大きさの正方形のブロックａ１、ａ２、・・に分けておき、隣接ブロック間での進行可能な方向を図１９の矢印の如く設定し、図２０に示す如くブロック毎に、ブロック識別符号、ブロック中心の経緯度座標、通路のブロックか否かを示す通路ブロックフラグ（１；通路、０；非通路）、駐車マスのブロックか否かを示す駐車マスブロックフラグ（１；駐車マス、０；非駐車マス）、出口のブロックか否かを示す出口ブロックフラグ（１；出口、０；非出口）、進行可能な隣接ブロックのブロック識別符号を定義したブロックリストを通路情報として用いることもできる。駐車マスブロックはｃ４〜ｃ１１、ｈ４〜ｈ１１、ｊ４〜ｊ１１、ｏ４〜ｏ１１、ｑ４〜ｑ１１、ｖ４〜ｖ１１であり、出口ブロックはｓ１、ｔ１である。
例えば、図１８の現在地Ｓ−目的マスＰ２２間の最適経路の探索法を簡単に説明すると、まず現在地の存在するスタートブロック（ｅ１６）と目的マスＰ２２のブロック（ｊ５）を判別しておき、スタートブロックを起点にして、途中、或るブロックから目的マスブロック以外の駐車マスブロックへは進行不能としながら、目的マスブロックまで進行可能な隣接ブロックを並べたブロック列の内、最短距離のブロック列を最適経路とする（図１８の符号ＤＦ参照）。
図１８〜図２０のブロック分割を用いる場合、地下駐車場等でＧＰＳ衛星航法による現在地検出ができないときに、自車位置をブロック単位で検出することができる。例えば、ＧＰＳ衛星航法で最後に検出した経緯度地点Ｙから車速センサ、ジャイロセンサを用いた自立航法を開始し、単位距離移動する毎に経緯度変化分を計測しＹの経緯度に累積加算して現在地の経緯度Ｚを求める。求めた経緯度Ｚを各ブロック中心の経緯度と比較し、最も近いブロックを自車位置ブロックとして認識することができる。また、また、駐車場内画像データに付属した四隅の経緯度と縮尺、縦×横のブロック分割数を用いることで現在地の経緯度Ｚがどのブロックに該当するか認識可能なので、図２０のブロック中心経緯度は省略可能である。
【産業上の利用可能性】
【００２５】
本発明は、乗用車、バス、トラック等の車載用ナビゲーション装置に適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明に係る駐車場内経路案内システムの構成を示す説明図である（実施例１）。
【図２】通路情報のデータ構成を示す説明図である。
【図３】通路情報の説明図である。
【図４】通路情報の説明図である。
【図５】空きマス毎の特徴情報の説明図である。
【図６】図１の車載用ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図７】図５の履歴情報記憶部の記憶内容の説明図である。
【図８】図５の車載用ナビゲーション装置各部の動作処理を示すフローチャートである。
【図９】図５の車載用ナビゲーション装置各部の動作処理を示すフローチャートである。
【図１０】図５の空きマス経路案内部による目的マス決定方法の説明図である。
【図１１】画面表示例を示す説明図である。
【図１２】第１画像記憶部に記憶される画像の説明図である。
【図１３】第１画像記憶部に記憶される画像の説明図である。
【図１４】画面表示例を示す説明図である。
【図１５】画面表示例を示す説明図である。
【図１６】画面表示例を示す説明図である。
【図１７】画面表示例を示す説明図である。
【図１８】通路情報の他の例を示す説明図である。
【図１９】通路情報の他の例の説明図である。
【図２０】通路情報の他の例のデータ構成を示す説明図である。
【符号の説明】
【００２７】
１ 駐車場
５ 路側機
６ 駐車場管理装置
７ 店舗
８ 出入口
２０ 車載用通信装置
３０ 車載用ナビゲーション装置
３１ 検出部
３２ 地図データ記憶部
３４ 駐車場情報記憶部
３５ 第１画像記憶部
３６ 第２画像記憶部
３８ 表示装置
３９ 音声合成部
４０ スピーカ
４１ 制御部
４２ 履歴情報記憶部
４３ 登録部
４４ 空きマス経路案内部
Ｐ０１〜Ｐ５８ 駐車マス
【技術分野】
【０００１】
本発明は駐車場内経路案内システム、車載用ナビゲーション装置、駐車場内経路案内方法に係り、とくにユーザ所望の場所または条件の空きマスへ車両を誘導可能な駐車場内経路案内システム、車載用ナビゲーション装置、駐車場内経路案内方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車載用ナビゲーション装置は現在地を検出しながら光ディスクまたはハードディスク装置に保持された地図データを用いて自車位置周辺の地図画像を自動表示させる。地図画像には道路、建物の外、ガソリンスタンド、駐車場等、ユーザが良く利用する地図要素が含まれており、駐車場のマークから、目的地近くに来たとき近くの駐車場がどこにあるか容易に認識することができる。駐車場内についても、予め地図データに駐車場内データを含めておくことで、駐車場内地図画像の表示が可能であり、駐車マスがどのように配置されているか簡単に判る。但し、駐車場内地図画像だけでは空きマスの位置まで判らなかった。
これとは別に駐車場入口に到達した車両を場内の空きマスまで誘導する駐車場システムがある（特許文献１）。このシステムは、駐車場に入った車両の無線通信端末の検索条件通知手段が路車間通信により、「車椅子専用駐車スペース」、「地下２階の駐車場」、「普通車」、「大型車」といった検索条件が駐車場管理センタに通知されると、センタは検索条件に合致した駐車スペースを検索し、車両の駐車スペースを決定する。次に、駐車場入口から目的とする駐車スペースまでの経路途中で適宜、路車間通信により、左折、右折等の進路案内を行い目的とする駐車スペースまで車両を誘導する。
【０００３】
けれども、上記した従来技術では、無線通信端末の検索条件通知手段が検索条件を通知するためには、ユーザが駐車場に入る前に何らかの設定操作で検索条件を設定をしておかなければならず、手間が掛かる。
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−６７５１７号公報の段落００５５〜００５７
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は上記した従来技術の問題に鑑み、ユーザ所望の場所上または駐車条件上の特徴を有する空きマスへ自動的に誘導可能な駐車場内経路案内システム、車載用ナビゲーション装置、駐車場内経路案内方法を提供することをその目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１の駐車場内経路案内システムは、駐車場の空きマスを管理し、空きマスを含む駐車場内地図データ、空きマス位置、空きマス毎の場所上または駐車条件上の１または複数の特徴カテゴリを含む特徴情報、駐車場内の通路情報を含む駐車場情報を送出する駐車場管理装置と、駐車場管理装置と接続されて駐車場管理情報を車両側へ配信する通信装置と、駐車場情報を受信する車載用通信装置と、車載用通信装置と接続された車載用ナビゲーション装置とから成り、車載用ナビゲーション装置は、車載用通信装置で受信された駐車場情報を記憶する記憶手段と、駐車する度に駐車マスの特徴情報を履歴情報記憶手段に登録して履歴情報を作成しておく登録手段と、現在位置を検出する現在位置検出手段と、地図画像を表示する表示手段と、今回受信した駐車場内地図データを用いて空きマスを含む駐車場内地図画像を自車位置マーク付で描画し、表示手段に表示させる制御手段と、今回受信した駐車場情報の空きマス毎の特徴情報と履歴情報を比較し、各空きマスの任意の特徴カテゴリの内、履歴情報中に出現する特徴カテゴリを含む空きマスを１つ選別して目的マスを決定する決定手段と、今回受信した駐車場情報の空きマス位置と通路情報を参照して入口または現在地から目的マスまで経路案内を行う経路案内手段とを備えたこと、を特徴としている。
請求項２の車載用ナビゲーション装置は、駐車場の空きマスを含む駐車場内地図データ、空きマス位置、空きマス毎の場所上または駐車条件上の１または複数の特徴カテゴリを含む特徴情報、駐車場内の通路情報を含む駐車場情報を受信する受信手段と、受信手段で受信された駐車場情報を記憶する記憶手段と、駐車する度に駐車マスの特徴情報を履歴情報記憶手段に登録して履歴情報を作成しておく登録手段と、現在位置を検出する現在位置検出手段と、地図画像を表示する表示手段と、今回受信した駐車場内地図データを用いて空きマスを含む駐車場内地図画像を自車位置マーク付で描画し、表示手段に表示させる制御手段と、今回受信した駐車場情報の空きマス毎の特徴情報と履歴情報を比較し、各空きマスの任意の特徴カテゴリの内、履歴情報中に出現する特徴カテゴリを含む空きマスを１つ選別して目的マスを決定する決定手段と、今回受信した駐車場情報の空きマス位置と通路情報を参照して入口または現在地から目的マスまで経路案内を行う経路案内手段とを備えたこと、を特徴としている。
請求項３の駐車場内経路案内方法は、駐車場の空きマスを管理し、空きマスを含む駐車場内地図データ、空きマス位置、空きマス毎の場所上または駐車条件上の１または複数の特徴カテゴリを含む特徴情報、駐車場内の通路情報を含む駐車場情報を送出する駐車場管理装置と通信装置を接続し、該通信装置により駐車場管理装置から送出された駐車場情報を車両側へ配信させ、車両の側では、車載用通信装置で駐車場情報が受信されると記憶手段に記憶し、駐車する度に駐車マスの特徴情報を登録して履歴情報を作成しておき、今回受信した駐車場内地図データを用いて空きマスを含む駐車場内地図画像を自車位置マーク付で表示するとともに、今回受信した駐車場情報の空きマス毎の特徴情報と履歴情報を比較し、各空きマスの任意の特徴カテゴリの内、履歴情報中に出現する特徴カテゴリを含む空きマスを１つ選別して目的マスを決定し、今回受信した駐車場情報の空きマス位置と通路情報を参照して入口または現在地から目的マスまで経路案内を行うようにしたこと、を特徴としている。
なお、経路案内手段は、表示または音声により経路案内することができる。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の駐車場内経路案内システム、車載用ナビゲーション装置、駐車場内経路案内方法によれば、駐車場管理装置から通信装置を通じて配信された駐車場情報中の空きマス毎の場所上または駐車条件上の１または複数の特徴カテゴリを含む特徴情報を用いてユーザが駐車する度に駐車マスの特徴情報を登録して累積情報を作成しておく。また、今回受信した駐車場情報中の駐車場内地図データを用いて空きマスを含む駐車場内地図画像を自車位置マーク付で表示するとともに、今回受信した駐車場情報の空きマス毎の特徴情報と履歴情報を比較し、各空きマスの任意の特徴カテゴリの内、履歴情報中に出現する特徴カテゴリを含む空きマスを１つ選別して目的マスを決定し、今回受信した駐車場情報の空きマス位置と通路情報を参照して現在地から目的マスまで経路案内を行うようにしたので、ユーザが空きマスに対する検索条件の設定操作をしなくても、自動的に過去に利用した場所上または駐車条件上の特徴を有する空きマスへ経路案内させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
駐車場管理装置は、空きマスを含む駐車場内地図データ（ここでは画像データとする）、空きマス位置、空きマス毎の場所上または駐車条件上の１または複数の特徴カテゴリを含む特徴情報、駐車場内の通路情報を含む駐車場情報を駐車場入口等に設置した路側機を通じて車両側へ送信させる。特徴カテゴリは例えば、「コーナ近辺」、「駐車場出口近く」、「店舗入口近辺」、「軽車両専用」、「福祉車両専用」である。
車両に搭載された車載用通信装置は路側機から駐車場情報を受信すると車載用ナビゲーション装置へ出力する。車載用ナビゲーション装置の制御部は受信された駐車場情報を記憶させる。登録部はユーザが駐車する度に駐車マスの特徴情報を登録して履歴情報を作成しておく。制御部は今回受信とた駐車場情報中の駐車場内地図データに基づき表示装置に空きマス付の駐車場内地図画像を自車位置マークとともに表示させ、空きマス経路案内部は今回受信した駐車場情報の空きマス毎の特徴情報と履歴情報を比較し、各空きマスの任意の特徴カテゴリの内、履歴情報中に一番多く出現する特徴カテゴリを含む空きマスの内、現在地から通路に沿った距離が最短の１つを選別して目的マスを決定し、今回受信した駐車場情報の空きマス位置と通路情報を参照して入口または現在地から目的マスまでを通路に沿って最短で結ぶ最適経路を決定する。そして、最適経路情報を用いて、駐車場内地図画像上に最適経路を重ねて描画するとともに入口から目的マスまで音声と画像で「○○Ｍ先直進です」、「○○Ｍ先右折です」、「○○Ｍ先左折です」の出力を行い経路案内をする。
路側機と車載用通信装置の路車間通信には、５．８ＧＨｚのアクティブ方式双方向通信ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication ）を利用する。
【実施例１】
【０００９】
図１は本発明の一つの実施例に係る駐車場内経路案内システムを示す説明図である。
１は駐車場であり、最大４８台駐車可能で東西に広がった長方形の駐車場敷地２を有する。駐車場１の内、図１の左下が入口ＩＮ、右上が出口ＯＵＴである。Ｐ０１〜Ｐ０８、Ｐ１１〜Ｐ１８、Ｐ２１〜Ｐ２８、Ｐ３１〜Ｐ３８、Ｐ４１〜Ｐ４８、Ｐ５１〜Ｐ５８は駐車マス、ハッチング領域は駐車場内の通路であり、白抜き矢印で示す入口通路ＲＩ、出口通路ＲＯ、駐車通路ＲＡ〜ＲＣ、連絡通路ＲＤ、ＲＥの４種類の部分通路から成る。各部分通路の矢印は一方通行を示す。３は入口ゲート装置であり、入口ゲート４を開閉する。入口ゲート装置３は後述する駐車場管理装置からの指令で制御でゲートを開き、所定箇所に設置された車両センサ（図示せず）が車両のゲート通過を検知すると入口ゲート４を閉じる。５は入口通路ＲＩの脇に設置された路側機であり、入口通路ＲＩの内、入口ゲート４の手前に来た車両と路車間通信を行い、車両に入庫時間、空きマス地図を表示させるための駐車場情報を送信したり、車両から車両識別情報を受信したりする。６は駐車場管理装置であり、路側機５、入口ゲート装置３と接続されている。駐車場管理装置６は路側機５から車両識別情報を入力すると、入口ゲート装置３にゲート開指令を与えて入口ゲート４を開かせる。入庫時間は車両側に記憶され、駐車場管理装置６が出口に設けた路側機（図示せず）を通じて出口に来た車両から入庫時間を読み出し、料金を算出して車両側へ提供する。
駐車場管理装置６は駐車場内の各駐車マスに敷設されたセンサ（図示せず）とも接続されており、リアルタイムで空きマスの位置を管理している。７は駐車場内に設けられた店舗、８は店舗の出入口である。
【００１０】
各駐車マスの内、Ｐ０１、Ｐ０８、Ｐ１１、Ｐ１８、Ｐ２１、Ｐ２８、Ｐ３１、Ｐ３８、Ｐ４１、Ｐ４８、Ｐ５１、Ｐ５８はコーナ近辺に有り、Ｐ４１〜Ｐ４３、Ｐ５１〜Ｐ５３は駐車場出口近辺に有り、Ｐ１１〜Ｐ１３、Ｐ２１〜Ｐ２３は店舗入口近辺に有る。また、Ｐ０５〜Ｐ０８は軽車両専用である。駐車場管理装置６は、駐車場内の空きマスを地図表示するための空きマス付き駐車場内地図データ（ここでは、方形の地図領域の駐車場内画像データとし、駐車場内画像の上方向の方位θ、画像の四隅の経緯度座標、縮尺のデータを付属させる）、空きマスの位置、空きマス毎の場所上及び駐車条件上の１または複数の特徴カテゴリ（特徴点）を表す特徴情報、駐車場内の通路情報を含む駐車場情報を路側機５に出力し、車両に送信させる。空きマス毎の特徴情報の内、場所上の特徴カテゴリは「コーナ近辺」、「駐車場出口近辺」、「店舗入口近辺」等であり、駐車条件上の特徴点は「軽車両専用」、「大型車専用」、「福祉車専用」等である（図５参照）。
【００１１】
図２に通路情報の構成例を示す。ここでは、図３、図４に示す如く通路の中心線上に通路ノードＮ０１、Ｎ０２、・・・を並べるとともに、駐車マス毎に駐車ノードＮＰ０１、ＮＰ０２、・・を配置し、２つのノードを方向付きで結ぶリンクとリンク間の接続関係で通路情報を定義するものとする。図２においてノードリストＮＬは各ノードの識別符号と位置（経緯度座標）のリストであり、リンクリストＬＬは、リンクの識別符号とリンクの始端ノードと先端ノード（始端側から先端側へ走行可能。或るリンクの区間が双方向通行の場合は２つのリンクとなる）のノードリスト上の番号、先端ノードから走行可能な隣接リンクの識別符号のリストである。
【００１２】
図１に戻って２０は車両Ｖに搭載された車載用通信装置、３０は車載用ナビゲーション装置であり、この内、車載用通信装置２０は５．８ＧＨｚのアクティブ方式双方向通信ＤＳＲＣにより路側機５と路車間通信を行い、内部に記憶した車両識別情報を路側機へ送信したり、路側機５から駐車場情報を受信して車載用ナビゲーション装置３０へ出力する。
【００１３】
車載用ナビゲーション装置３０の構成を図６に示す。車載用ナビゲーション装置３０の内、３１はＧＰＳ衛星を用いた衛星航法と車速センサ・ジャイロセンサを用いた自立航法を併用して現在位置と現在方位を検出する検出部、３２は地図データを記憶した地図データ記憶部、３３は車載用通信装置２０との間で情報の授受を行う通信インタフェース、３４は駐車場情報を記憶する駐車場情報記憶部、３５は地図画像を記憶する第１画像記憶部、３６は「直進です」、「○○Ｍ先左折です」、「○○Ｍ先右折です」等の文字と進路を示す矢印から成る進路案内画像を記憶する第２画像記憶部、３７は合成部であり、第２画像記憶部３６に進路案内画像が描画されていないときは第１画像記憶部３５に描画された地図画像をそのまま映像信号に変換して出力し、第２画像記憶部３６に進路案内画像が描画されているときは第１画像記憶部３５に描画された地図画像の上に進路案内画像を重ねながら映像信号に変換して出力する。３８は合成部３７の映像出力を画面表示する表示装置、３９は入力文章の音声合成を行う音声合成部、４０はスピーカである。
【００１４】
４１は制御部であり、駐車場入口に到達するまでは周期的に検出部３１から現在位置と現在方位を入力し、地図データを用いて現在地周辺の地図画像を自車位置マーク付で第１画像記憶部３５に描画する。駐車場入口に到達し、車載用通信装置２０で駐車場情報が受信されると制御部４１は通信インタフェース３３を介して入力して駐車場情報記憶部３４に記憶させ、駐車場内地図データを用いて空きマスを含む駐車場内地図画像を自車位置マーク付で第１画像記憶部３５に描画する。４２は車両が駐車したときの駐車マスの特徴情報の履歴情報を記憶する履歴情報記憶部、４３は車両が駐車したときの駐車マスの特徴情報を履歴情報記憶部に登録して履歴情報を作成する登録部である。
【００１５】
４４は空きマス経路案内部であり、各空きマスの特徴情報と履歴情報を比較し、今回受信した駐車場情報の空きマス毎の特徴情報と履歴情報を比較し、各空きマスの任意の特徴カテゴリの内、履歴情報中に一番多く出現する特徴カテゴリを含む空きマスの内、現在地から通路に沿った距離が最短の１つを選別して目的マスを決定し、今回受信した駐車場情報の空きマス位置と通路情報を参照して現在地から目的マスまでを通路に沿って最短で結ぶ最適経路を決定する。そして、入口から目的マスまで最適経路に沿って車両を案内するため第１画像記憶部３５の駐車場場内地図画像に重ねて最適経路を所定色で太く描画したり、「直進です」、「○○Ｍ先左折です」、「○○Ｍ先右折です」等の文字と進路を示す矢印から成る進路案内画像を第２画像記憶部３６に描画したり、「直進です」、「○○Ｍ先左折です」、「○○Ｍ先右折です」等の文字列データを音声合成部３９へ出力し音声合成により音声信号に変換させたのちスピーカ４０へ出力させる。
【００１６】
図７は履歴情報記憶部４３に記憶される履歴情報の例を示す説明図、図８と図９は車載用ナビゲーション装置の各部の処理を示すフローチャート、図１０は目的マス決定方法の説明図、図１１〜図１７は表示装置３８の画面表示例を示す説明図であり、以下、これらの図を参照して上記した実施例の動作を説明する。なお、初め車両は駐車場１から離れた場所に有り、第２画像記憶部３６には何も記憶されていないものとする。また、履歴情報記憶部４３には、過去に６回駐車したときの駐車マスの特徴情報が登録済であるとする（図７参照）。
駐車場管理装置６は各駐車マスに敷設されたセンサの出力に基づきリアルタイムで空きマスの位置を判別している。
一方、車載用ナビゲーション装置３０は電源オン後、制御部４１が検出部３１から現在位置と現在方位を入力し（図８のステップＳ１０）、地図データ記憶部３２に記憶された地図データを用いて現在地周辺の地図画像を現在位置マーク付で第１画像記憶部３５に描画する（ステップＳ１１）。第１画像記憶部３５に記憶された地図画像は合成部３７により読み出され映像信号に変換して表示装置３８へ出力されて画面表示される（ステップＳ１２。図１１参照）。地図画像からユーザは現在位置と道路や駐車場などとの地理的関係が判る。このあと制御部４１は通信インタフェース３３を介して駐車場情報が入力されたかチェックし（ステップＳ１３）、ＮＯであればステップＳ１０に戻って同様の処理を繰り返す。
【００１７】
路側機５は入庫時間情報、車両識別情報読み出しコマンド、空きマス付き駐車場内地図データ（ここでは、方形の地図領域の駐車場内画像データとし、駐車場内画像の上方向の方位、駐車場内画像の四隅の経緯度座標、縮尺を付属させる）、空きマス毎の位置、空きマス毎の場所上及び駐車条件上の１または複数の特徴カテゴリ（特徴点）を表す特徴情報、駐車場内の通路情報を含む駐車場情報をＰＵＳＨ配信している。ユーザが図１に示す駐車場１に駐車させるため入口通路ＲＩに入り、入口ゲート４の手前の路側機５の通信エリアに入ると車載用通信装置２０が入庫時間情報、車両識別情報読み出しコマンド、駐車場情報を受信し、入庫時間を内蔵メモリ（図示せず）に記憶するとともに駐車場情報を車載用ナビゲーション装置３０に出力し、車両識別情報読み出しコマンドに応答して車両識別情報を路側機５へ送信する。このときの駐車場内の駐車済マスと空きマスの状況は図１０の如くであったとする。図１０において、空きマスはＰ０４、Ｐ０８、Ｐ２２、Ｐ２３、Ｐ３５〜Ｐ３７、Ｐ４１、Ｐ５２、Ｐ５６であり、この内、Ｐ０８、Ｐ４１は特徴情報に「コーナ近辺」を含み、Ｐ２２、Ｐ２３は特徴情報に「店舗入口近辺」を含み、Ｐ４１、Ｐ５２は特徴情報に「駐車場出口近辺」を含む（図５参照）。
路側機５から車両識別情報を入力した駐車場管理装置６は入口ゲート装置３に開指令を与え入口ゲート４を開かせる。
【００１８】
車載用通信装置２０で受信された駐車場情報は、通信インタフェース３３を介して制御部４１に入力される。駐車場情報を入力した制御部４１はステップＳ１３でＹＥＳと判断し、駐車場情報を駐車場情報記憶部３４に記憶させ（ステップＳ１４）、駐車場内地図画像データに基づき空きマス付きの駐車場内全体の地図画像を上がθの向きになるようにして第１画像記憶部３５に描画する（ステップＳ１５。図１２参照）。そして、空きマス経路案内部４４に対し経路案内指令を与え、該指令を受けた空きマス経路案内部４４は、今回受信した駐車場情報の空きマス毎の特徴情報（図５参照）と履歴情報（図７参照）を比較し、任意の空きマスの任意の１つの特徴カテゴリが履歴情報に存在するかチェックする（ステップＳ１６）。ここではＹＥＳなので続いて、各空きマスの任意の特徴カテゴリの内、履歴情報中に一番多く出現する特徴カテゴリを含む空きマスを選別して候補マスとする。ここでは、図１０のＰ２２、Ｐ２３が該当する。続いて、候補マスの内、通路情報を用いて現在地（ここでは入口）から通路に沿った距離が一番短い１つを目的マスとして決定する（ステップＳ１７）。入口からＰ２２、Ｐ２３までの距離をＬａ、Ｌｂとすると、Ｌａが一番短いのでＰ２２が目的マスとなる（図１０参照）。次に通路情報を用いて現在地（ここでは入口）から目的マスまでを最短で結ぶ最適経路を決定する（図９のステップＳ２０）。そして、入口から目的マスまで最適経路に沿って車両を案内するため第１画像記憶部３５の駐車場内地図画像に重ねて最適経路を所定色で太く描画する（ステップＳ２１）。続いて、制御部４１が第１画像記憶部３５の地図画像上の現在位置に相当する箇所に現在方位に相当する向きで自車位置マークを描画する（ステップＳ２２。図１３参照）。
【００１９】
このあと、空きマス経路案内部４４が最適経路上の進路変更箇所（図１０のＨ１、Ｈ２、Ｈ３）と進路変更可能箇所（図１０のＨ０）を進路案内箇所に設定し（ステップＳ２３）、現在位置と最適経路を比較して進路案内箇所の手前一定距離内（例えば１０ｍ以内）の位置に来たときを進路案内タイミングとして、進路案内タイミングに成ったか判別し（ステップＳ２４）、ＹＥＳのとき、進路案内文字と矢印から成る進路案内画像を第２画像記憶部３６に描画し、進路案内文字列データを音声合成部３９へ出力し音声合成により音声信号に変換させたのちスピーカ４０へ出力させる（ステップＳ２５）。最初、図１０のＨ０の手前一定距離内に有るとき、Ｈ０での最適経路上の進路は直進なので、「直進です」の文字と直進矢印から成る進路案内画像を第２画像記憶部３６に描画し、「直進です」の文字列データを音声合成部３９へ出力し音声合成により音声信号に変換させたのちスピーカ４０へ出力させる。合成部３７は第２画像記憶部３６に進路案内画像が描画されると第１画像記憶部３５に描画された地図画像の上に第２画像記憶部３６に描画された進路案内画像を重ねながら映像信号に変換して表示装置３８へ出力し、画面３８Ａに図１４の如く表示させる（ステップＳ２６）。これにより、ユーザは駐車することの多い店舗入口近辺の目的マスの位置と目的マスへの最適経路、最初の進路が判る。なお、進路案内箇所を過ぎたとき目的マス案内部４４は今回の進路案内画像を消去し、音声出力も停止させる（ステップＳ２９、Ｓ３１）。
【００２０】
次に、制御部４１は現在位置と現在方位を入力し、第１画像記憶部３５の地図画像上の自車位置マークを今回入力した現在位置と現在方位に合致する位置及び向きに描画し直し（ステップＳ２７、Ｓ２８）、空きマス経路案内部４４が現在位置と最適経路を比較して車両が今回の進路案内箇所を過ぎたか判別し（ステップＳ２９）、ＮＯであれば目的マスまたは他の空きマスに到達したか判別し（ステップＳ３０）、ここでもＮＯであればステップＳ２６に進む。その後、ステップＳ２９でＹＥＳとなれば第２画像記憶部３６の画像を消去し、音声出力も停止させる（ステップＳ３１）。これにより、画面の進路案内画像は一旦消える（ステップＳ２６）。以下、ステップＳ２７〜Ｓ２９、Ｓ３０、Ｓ２６の処理を繰り返す。車両が図１０のＨ１から一定範囲内に来たときも空きマス経路案内部４４はステップＳ２４でＹＥＳと判断し、「１０Ｍ先右折です」の文字と右折矢印から成る進路案内画像を第２画像記憶部３６に描画し、「１０Ｍ先右折です」の文字列データを音声合成部３９へ出力し音声合成により音声信号に変換させたのちスピーカ４０へ出力させる。画面３８Ａには図１５の如く進路案内画像ＧＭが表示される（ステップＳ２５、Ｓ２６）。同様に、車両が図１０のＨ２、Ｈ３から一定範囲内に来たとき、画面３８Ａには図１６、図１７の如く進路案内画像ＧＭが表示される。
このようにして、最適経路表示、進路案内文字及び進路矢印表示、進路案内音声出力がなされることでユーザＣは良く利用する店舗の入口近辺に有る目的マスへ間違いなく走行して容易に駐車させることができる。
【００２１】
車両が目的マスに到達すると、登録部４３が今回受信した駐車場情報を参照して今回駐車した駐車マスＰ２２の特徴カテゴリを全て履歴情報記憶部４２に追加して登録したあと（ステップＳ３０、Ｓ３２、図７（２）参照）、車両が目的マスに到達すると、空きマス経路案内部４５は経路案内を終え（ステップＳ３２、Ｓ３５）、制御部４１が自車位置マーク付の駐車場内地図画像の描画をする（ステップＳ３７）。ユーザが通常モードへの復帰操作をすると、図８のステップＳ１０に戻る（ステップＳ３６でＹＥＳ）。若し、ユーザが今回は駐車場出口近辺に駐車したいため、空きマスＰ５２に駐車したとき、登録部４３は「駐車場出口近辺」を追加登録する。
なお、図７のステップＳ１６でＮＯとなったとき、目的マス案内部４４は任意の１つの空きマスを目的マスとする（ステップＳ１９）。
【００２２】
この実施例によれば、車両が駐車場入口に到達し、駐車場管理装置６から路側機５を通じて配信された空きマスを含む駐車場内地図データ、空きマス位置、空きマス毎の場所上または駐車条件上の１または複数の特徴カテゴリを含む特徴情報、駐車場内の通路情報を含む駐車場情報が送信されると、車載用通信装置２０が受信し、車載用ナビゲーション装置３０の駐車場情報記憶部３４に記憶される。登録部４３は車両が駐車する度に駐車した駐車マスの特徴情報を履歴情報記憶部４２に追加登録して履歴情報を作成しておく。一方、制御部４１は今回受信した駐車場情報中の駐車場内地図データを用いて空きマスを含む駐車場内地図画像を自車位置マーク付で表示させ、空きマス経路案内部４４は今回受信した駐車場情報の空きマス毎の特徴情報と履歴情報を比較し、各空きマスの任意の特徴カテゴリの内、履歴情報中に一番多く出現する特徴カテゴリを含む空きマスを１つ選別して目的マスを決定し、今回受信した駐車場情報の空きマス位置と通路情報を参照して現在地から目的マスまで表示と音声により経路案内を行う。これにより、ユーザが空きマスに対する検索条件の設定操作をしなくても、自動的に過去に良く利用した場所上または駐車条件上の特徴を有する空きマスへ経路案内させることができる。
【００２３】
なお、上記した実施例では車載用通信装置は車載用ナビゲーション装置と別体としたが、一体としても良い。
また、空きマス付き駐車場内地図データは駐車場内画像データとしたが、ベクトルデータとしても良い。
また、空きマスの任意の特徴カテゴリの内、履歴情報中に一番多く出現する特徴カテゴリを含む空きマスを選別し目的マスを決定しているが、履歴情報を場所上の履歴情報と駐車条件上の履歴情報と個別に記録し、両方の履歴情報中に合致するマスを選択するようにしてもよい。また、候補マスの内、現在地から最も近いマスを選択しているが、複数ある候補マスを履歴情報中に出現する他の特徴カテゴリを利用して選択するようにしてもよい。また候補マスを表示させユーザーに選択させるようにしてもよい。選択させる場合は音声での操作が望ましい。
【００２４】
また、目的マスと最適経路の決定に用いる通路情報として図２に示すノードリスト、リンクリストを例に挙げたが、駐車場内地図画像の領域を図１８の如く縦×横をｍ×ｎ個の同じ大きさの正方形のブロックａ１、ａ２、・・に分けておき、隣接ブロック間での進行可能な方向を図１９の矢印の如く設定し、図２０に示す如くブロック毎に、ブロック識別符号、ブロック中心の経緯度座標、通路のブロックか否かを示す通路ブロックフラグ（１；通路、０；非通路）、駐車マスのブロックか否かを示す駐車マスブロックフラグ（１；駐車マス、０；非駐車マス）、出口のブロックか否かを示す出口ブロックフラグ（１；出口、０；非出口）、進行可能な隣接ブロックのブロック識別符号を定義したブロックリストを通路情報として用いることもできる。駐車マスブロックはｃ４〜ｃ１１、ｈ４〜ｈ１１、ｊ４〜ｊ１１、ｏ４〜ｏ１１、ｑ４〜ｑ１１、ｖ４〜ｖ１１であり、出口ブロックはｓ１、ｔ１である。
例えば、図１８の現在地Ｓ−目的マスＰ２２間の最適経路の探索法を簡単に説明すると、まず現在地の存在するスタートブロック（ｅ１６）と目的マスＰ２２のブロック（ｊ５）を判別しておき、スタートブロックを起点にして、途中、或るブロックから目的マスブロック以外の駐車マスブロックへは進行不能としながら、目的マスブロックまで進行可能な隣接ブロックを並べたブロック列の内、最短距離のブロック列を最適経路とする（図１８の符号ＤＦ参照）。
図１８〜図２０のブロック分割を用いる場合、地下駐車場等でＧＰＳ衛星航法による現在地検出ができないときに、自車位置をブロック単位で検出することができる。例えば、ＧＰＳ衛星航法で最後に検出した経緯度地点Ｙから車速センサ、ジャイロセンサを用いた自立航法を開始し、単位距離移動する毎に経緯度変化分を計測しＹの経緯度に累積加算して現在地の経緯度Ｚを求める。求めた経緯度Ｚを各ブロック中心の経緯度と比較し、最も近いブロックを自車位置ブロックとして認識することができる。また、また、駐車場内画像データに付属した四隅の経緯度と縮尺、縦×横のブロック分割数を用いることで現在地の経緯度Ｚがどのブロックに該当するか認識可能なので、図２０のブロック中心経緯度は省略可能である。
【産業上の利用可能性】
【００２５】
本発明は、乗用車、バス、トラック等の車載用ナビゲーション装置に適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明に係る駐車場内経路案内システムの構成を示す説明図である（実施例１）。
【図２】通路情報のデータ構成を示す説明図である。
【図３】通路情報の説明図である。
【図４】通路情報の説明図である。
【図５】空きマス毎の特徴情報の説明図である。
【図６】図１の車載用ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図７】図５の履歴情報記憶部の記憶内容の説明図である。
【図８】図５の車載用ナビゲーション装置各部の動作処理を示すフローチャートである。
【図９】図５の車載用ナビゲーション装置各部の動作処理を示すフローチャートである。
【図１０】図５の空きマス経路案内部による目的マス決定方法の説明図である。
【図１１】画面表示例を示す説明図である。
【図１２】第１画像記憶部に記憶される画像の説明図である。
【図１３】第１画像記憶部に記憶される画像の説明図である。
【図１４】画面表示例を示す説明図である。
【図１５】画面表示例を示す説明図である。
【図１６】画面表示例を示す説明図である。
【図１７】画面表示例を示す説明図である。
【図１８】通路情報の他の例を示す説明図である。
【図１９】通路情報の他の例の説明図である。
【図２０】通路情報の他の例のデータ構成を示す説明図である。
【符号の説明】
【００２７】
１ 駐車場
５ 路側機
６ 駐車場管理装置
７ 店舗
８ 出入口
２０ 車載用通信装置
３０ 車載用ナビゲーション装置
３１ 検出部
３２ 地図データ記憶部
３４ 駐車場情報記憶部
３５ 第１画像記憶部
３６ 第２画像記憶部
３８ 表示装置
３９ 音声合成部
４０ スピーカ
４１ 制御部
４２ 履歴情報記憶部
４３ 登録部
４４ 空きマス経路案内部
Ｐ０１〜Ｐ５８ 駐車マス
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車場の空きマスを管理し、空きマスを含む駐車場内地図データ、空きマス位置、空きマス毎の場所上または駐車条件上の１または複数の特徴カテゴリを含む特徴情報、駐車場内の通路情報を含む駐車場情報を送出する駐車場管理装置と、駐車場管理装置と接続されて駐車場管理情報を車両側へ配信する通信装置と、駐車場情報を受信する車載用通信装置と、車載用通信装置と接続された車載用ナビゲーション装置とから成り、
車載用ナビゲーション装置は、
車載用通信装置で受信された駐車場情報を記憶する記憶手段と、
駐車する度に駐車マスの特徴情報を履歴情報記憶手段に登録して履歴情報を作成しておく登録手段と、
現在位置を検出する現在位置検出手段と、
地図画像を表示する表示手段と、
今回受信した駐車場内地図データを用いて空きマスを含む駐車場内地図画像を自車位置マーク付で描画し、表示手段に表示させる制御手段と、
今回受信した駐車場情報の空きマス毎の特徴情報と履歴情報を比較し、各空きマスの任意の特徴カテゴリの内、履歴情報中に出現する特徴カテゴリを含む空きマスを１つ選別して目的マスを決定する決定手段と、
今回受信した駐車場情報の空きマス位置と通路情報を参照して入口または現在地から目的マスまで経路案内を行う経路案内手段とを備えたこと、
を特徴とする駐車場内経路案内システム。
【請求項２】
駐車場の空きマスを含む駐車場内地図データ、空きマス位置、空きマス毎の場所上または駐車条件上の１または複数の特徴カテゴリを含む特徴情報、駐車場内の通路情報を含む駐車場情報を受信する通信手段と、
受信手段で受信された駐車場情報を記憶する記憶手段と、
駐車する度に駐車マスの特徴情報を履歴情報記憶手段に登録して履歴情報を作成しておく登録手段と、
現在位置を検出する現在位置検出手段と、
地図画像を表示する表示手段と、
今回受信した駐車場内地図データを用いて空きマスを含む駐車場内地図画像を自車位置マーク付で描画し、表示手段に表示させる制御手段と、
今回受信した駐車場情報の空きマス毎の特徴情報と履歴情報を比較し、各空きマスの任意の特徴カテゴリの内、履歴情報中に出現する特徴カテゴリを含む空きマスを１つ選別して目的マスを決定する決定手段と、
今回受信した駐車場情報の空きマス位置と通路情報を参照して入口または現在地から目的マスまで経路案内を行う経路案内手段とを備えたこと、
を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項３】
駐車場の空きマスを管理し、空きマスを含む駐車場内地図データ、空きマス位置、空きマス毎の場所上または駐車条件上の１または複数の特徴カテゴリを含む特徴情報、駐車場内の通路情報を含む駐車場情報を送出する駐車場管理装置と通信装置を接続し、該通信装置により駐車場管理装置から送出された駐車場情報を車両側へ配信させ、
車両の側では、車載用通信装置で駐車場情報が受信されると記憶手段に記憶し、駐車する度に駐車マスの特徴情報を登録して履歴情報を作成しておき、
今回受信した駐車場内地図データを用いて空きマスを含む駐車場内地図画像を自車位置マーク付で表示するとともに、
今回受信した駐車場情報の空きマス毎の特徴情報と履歴情報を比較し、各空きマスの任意の特徴カテゴリの内、履歴情報中に出現する特徴カテゴリを含む空きマスを１つ選別して目的マスを決定し、今回受信した駐車場情報の空きマス位置と通路情報を参照して入口または現在地から目的マスまで経路案内を行うようにしたこと、
を特徴とする駐車場内経路案内方法。
【請求項１】
駐車場の空きマスを管理し、空きマスを含む駐車場内地図データ、空きマス位置、空きマス毎の場所上または駐車条件上の１または複数の特徴カテゴリを含む特徴情報、駐車場内の通路情報を含む駐車場情報を送出する駐車場管理装置と、駐車場管理装置と接続されて駐車場管理情報を車両側へ配信する通信装置と、駐車場情報を受信する車載用通信装置と、車載用通信装置と接続された車載用ナビゲーション装置とから成り、
車載用ナビゲーション装置は、
車載用通信装置で受信された駐車場情報を記憶する記憶手段と、
駐車する度に駐車マスの特徴情報を履歴情報記憶手段に登録して履歴情報を作成しておく登録手段と、
現在位置を検出する現在位置検出手段と、
地図画像を表示する表示手段と、
今回受信した駐車場内地図データを用いて空きマスを含む駐車場内地図画像を自車位置マーク付で描画し、表示手段に表示させる制御手段と、
今回受信した駐車場情報の空きマス毎の特徴情報と履歴情報を比較し、各空きマスの任意の特徴カテゴリの内、履歴情報中に出現する特徴カテゴリを含む空きマスを１つ選別して目的マスを決定する決定手段と、
今回受信した駐車場情報の空きマス位置と通路情報を参照して入口または現在地から目的マスまで経路案内を行う経路案内手段とを備えたこと、
を特徴とする駐車場内経路案内システム。
【請求項２】
駐車場の空きマスを含む駐車場内地図データ、空きマス位置、空きマス毎の場所上または駐車条件上の１または複数の特徴カテゴリを含む特徴情報、駐車場内の通路情報を含む駐車場情報を受信する通信手段と、
受信手段で受信された駐車場情報を記憶する記憶手段と、
駐車する度に駐車マスの特徴情報を履歴情報記憶手段に登録して履歴情報を作成しておく登録手段と、
現在位置を検出する現在位置検出手段と、
地図画像を表示する表示手段と、
今回受信した駐車場内地図データを用いて空きマスを含む駐車場内地図画像を自車位置マーク付で描画し、表示手段に表示させる制御手段と、
今回受信した駐車場情報の空きマス毎の特徴情報と履歴情報を比較し、各空きマスの任意の特徴カテゴリの内、履歴情報中に出現する特徴カテゴリを含む空きマスを１つ選別して目的マスを決定する決定手段と、
今回受信した駐車場情報の空きマス位置と通路情報を参照して入口または現在地から目的マスまで経路案内を行う経路案内手段とを備えたこと、
を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項３】
駐車場の空きマスを管理し、空きマスを含む駐車場内地図データ、空きマス位置、空きマス毎の場所上または駐車条件上の１または複数の特徴カテゴリを含む特徴情報、駐車場内の通路情報を含む駐車場情報を送出する駐車場管理装置と通信装置を接続し、該通信装置により駐車場管理装置から送出された駐車場情報を車両側へ配信させ、
車両の側では、車載用通信装置で駐車場情報が受信されると記憶手段に記憶し、駐車する度に駐車マスの特徴情報を登録して履歴情報を作成しておき、
今回受信した駐車場内地図データを用いて空きマスを含む駐車場内地図画像を自車位置マーク付で表示するとともに、
今回受信した駐車場情報の空きマス毎の特徴情報と履歴情報を比較し、各空きマスの任意の特徴カテゴリの内、履歴情報中に出現する特徴カテゴリを含む空きマスを１つ選別して目的マスを決定し、今回受信した駐車場情報の空きマス位置と通路情報を参照して入口または現在地から目的マスまで経路案内を行うようにしたこと、
を特徴とする駐車場内経路案内方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【公開番号】特開２００７−２８５７３４（Ｐ２００７−２８５７３４Ａ）
【公開日】平成１９年１１月１日（２００７．１１．１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−１１０３２５（Ｐ２００６−１１０３２５）
【出願日】平成１８年４月１２日（２００６．４．１２）
【出願人】（０００００３５９５）株式会社ケンウッド (1,981)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年１１月１日（２００７．１１．１）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年４月１２日（２００６．４．１２）
【出願人】（０００００３５９５）株式会社ケンウッド (1,981)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]