ナビゲーション装置
【課題】道路学習機能の対象を経路案内の目的地への引き込み道路に限定し、経路案内において利用価値の高い道路のみを学習することで、道路学習機能の効果をより向上させる。
【解決手段】経路案内の目的地が誘導経路である道路１から離れた場所に位置しており、自車両が地図データに既存の道路１を離脱し、目的地へ到達してから地図データに既存の道路２へ復帰した場合（図３（ａ））、道路１から離脱して道路２へ復帰するまでの移動軌跡に基づいて新規道路を検出する（図３（ｂ））。そして、この検出した新規道路に対して、目的地周辺に設定されている学習対象判定領域との比較を行う。比較の結果、当該新規道路が目的地周辺の学習対象判定領域内を通る場合、図３（ｃ）に示すように、道路１上の離脱地点に対応する接続ノードと、道路２上の復帰地点に対応する接続ノードと、この両接続ノードを結ぶリンクからなる学習道路を登録する。
【解決手段】経路案内の目的地が誘導経路である道路１から離れた場所に位置しており、自車両が地図データに既存の道路１を離脱し、目的地へ到達してから地図データに既存の道路２へ復帰した場合（図３（ａ））、道路１から離脱して道路２へ復帰するまでの移動軌跡に基づいて新規道路を検出する（図３（ｂ））。そして、この検出した新規道路に対して、目的地周辺に設定されている学習対象判定領域との比較を行う。比較の結果、当該新規道路が目的地周辺の学習対象判定領域内を通る場合、図３（ｃ）に示すように、道路１上の離脱地点に対応する接続ノードと、道路２上の復帰地点に対応する接続ノードと、この両接続ノードを結ぶリンクからなる学習道路を登録する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地図データに基づいて目的地までの経路案内を行うナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両等の移動体の移動軌跡に基づき、地図データに登録されていない新たな道路を学習するナビゲーション装置が知られている。道路学習機能は、現在地が地図データ内の既存の道路から逸脱した地点から、再び地図データ内の既存の道路へ復帰した地点までの走行軌跡に基づいて、地図データに存在しない新たな道路データを作成して記憶することにより、地図データに登録されていない新たな道路を学習する機能である（例えば、特許文献１参照）。このような道路学習機能によれば、外部から地図データを更新することなく、新たに建設された道路等を利用した経路案内を行うことが可能となる。
【特許文献１】特開２００５−１７２５７８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上述のような道路学習機能では、ナビゲーション装置による目的地までの経路案内に対する貢献度の高低に関わらず、様々な新規道路が学習され得る。例えば、経路案内の目的地周辺の既存の道路から、当該目的地へ引き込むための道路を新規道路として学習した場合、目的地の正確な場所までたどり着くことのできる利用価値の高い道路を獲得することで、経路案内の精度向上に大いに貢献すると考えられる。
【０００４】
一方、目的地へ向かう経路の途中で一寸寄り道をした際などに、駐車場内での移動が新規道路として学習されてしまう場合もある。このようにして学習された新規道路は、目的地までの経路案内を行うための用途としては利用価値が低く、経路案内の精度向上には貢献しないものと考えられる。よって、このような不必要な道路まで学習の対象とすると、道路学習機能全体の効果が小さくなることが懸念される。
【０００５】
本願発明は、上記問題を解決するためになされており、道路学習機能の対象を経路案内の目的地への引き込み道路に限定し、経路案内において利用価値の高い道路のみを学習することで、道路学習機能の効果をより向上させるための技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するためになされた請求項１に記載のナビゲーション装置は、地図データを用いて指定された目的地までの経路案内を行うナビゲーション装置であって、設定手段と、生成手段と、判定手段と、記憶手段と、新規道路記録手段とを備える。
【０００７】
設定手段は、地図データが示す地図において、経路案内の対象である目的地周辺の所定の地理範囲を判定領域として設定する。生成手段は、自ナビゲーション装置の現在地が地図データにおける道路の領域から逸脱しているときの移動軌跡に基づいて、当該地図データに登録されていない新規道路を生成する。判定手段は、新規道路生成手段によって生成された新規道路の少なくとも一部が、設定手段により設定された判定領域内に含まれるか否かを判定する。新規道路記録手段は、判定手段によって新規道路の少なくとも一部が判定領域に含まれると判定された場合、当該新規道路を記憶手段に記録する。
【０００８】
このように構成されたナビゲーション装置によれば、地図データに既存の道路から逸脱した際の移動軌跡に基づいて生成された新規道路のうち、目的地近傍の判定領域を通るものだけが地図データとして登録される。すなわち、判定手段によって新規道路が判定領域内に含まれるか否かを判定することで、目的地への引き込み道路を効果的に検出することができ、そのような道路のみを学習の対象とすることで、経路案内において利用価値の低い道路に対する学習を排除し、経路案内において利用価値の高い道路のみを学習できるようになる。これにより、ナビゲーション装置における道路学習機能の効果をより向上させることができる。
【０００９】
ところで、経路案内の目的地が地図データに登録されている既存の道路から離れており、当該目的地へ引き込む道路が地図データに登録されていない場合、当該目的地への経路案内は、現在地が地図データに既存の道路上において目的地近傍に到達した時点で目的地への到着判定を出力し、経路案内を終了することになる。このような場合、目的地への経路案内が終了した後に、ユーザは地図データに登録されていない道路を通って目的地まで移動することになる。つまり、到着判定後に通行する道路は、経路案内において利用価値高い道路である可能性が高いと考えられる。したがって、地図データ上に既存の道路上において目的地への到着判定を出力した後であっても、その後の移動軌跡を監視し、その目的地への引き込み道路に対する学習を継続することが肝要である。
【００１０】
そこで、請求項２に記載のように構成するとよい。すなわち、目的地までの経路案内を実行中において、地図データの示す道路上で当該目的地への到着判定を出力した以降も当該目的地に該当する判定領域を保持する。このように構成することで、地図データに既存の道路上で目的地の到着判定が出力された後でも、当該目的地に対する判定領域は維持されている。したがって、到着判定後に地図データに登録されていない新規道路を通行した場合でも、その新規道路に対する判定処理を行うことができる。よって、目的地への到着判定が出された後に通行する利用価値の高い道路を確実に学習することができるので好適である。
【００１１】
つぎに、請求項３に記載のナビゲーション装置は、新たな経路案内の目的地が指定されるまで、前回の目的地に対して設定手段が設定した判定領域を保持し、その後当該判定領域を解除することを特徴とする。
【００１２】
次の目的地がユーザによって指定されれば、ユーザは前回の目的地を目指す必要が無くなるため、この時点で前回の目的地に該当する判定領域については解除しても差し支えない。よって、次の目的地が指定されるまでは前回の目的地に該当する判定領域を保持し、その後、新たな目的地に該当する判定領域のみを保持するようにすればよい。
【００１３】
つぎに、請求項４に記載のナビゲーション装置は、電源がオフにされた場合、現在保持している判定領域を解除することを特徴とする。ナビゲーション装置の電源がオフにされるということは、ユーザが目的地に到着する等によりナビゲーション装置の使用目的が達成されたことを意味する。したがって、ナビゲーション装置の使用目的が達成されたのであれば、従前の目的に該当する判定領域は不要となるため、解除しても差し支えない。よって、電源がオフにされるまでは従前の目的地に該当する判定領域を保持し、次に電源がオンにされて新たな目的地が指定されれば、その目的地に該当する判定領域のみを保持するようにすればよい。
【００１４】
つぎに、請求項５に記載のナビゲーション装置は、経路案内の目的地がユーザの指示により解除された場合、当該目的地に該当する判定領域を解除することを特徴とする。ユーザにより目的地が解除されたということは、ユーザがその目的地を目指す必要が無くなったことを意味しており、この時点でその目的地に該当する判定領域については解除しても差し支えない。よって、目的地が解除まではその目的地に該当する判定領域を保持し、目的地の解除後、新たな目的地が指定されれば、その目的地に該当する判定領域のみを保持するようにすればよい。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１６】
［ナビゲーション装置１の構成の説明］
図１は、本実施形態のナビゲーション装置１の概略構成を示すブロック図である。
【００１７】
本実施形態のナビゲーション装置１は、車両に搭載されるナビゲーションシステムであり、図１に示すように、車両の現在地を検出するための位置検出器２１と、利用者からの各種指示を入力するための操作スイッチ群２２と、地図データやプログラム等を記憶する大容量記憶装置であるハードディスクドライブ（ＨＤＤ）２４と、各種情報を記憶する外部メモリ２５と、地図表示画面等の各種表示を行うための表示装置２６と、各種ガイド音声を出力するための音声出力装置２７と、制御部２９とを備える。
【００１８】
位置検出器２１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）用の人工衛星からの送信信号を受信し、車両の位置座標や高度を検出するＧＰＳ受信機２１ａと、車両に加えられる回転運動の角速度に応じた検出信号を出力するジャイロスコープ２１ｂと、車両の速度に応じた検出信号を出力する車速センサ２１ｃとを備えている。そして、これらの各センサ２１ａ〜２１ｃは、各々が性質の異なる誤差を有しているため、互いに補完しながら車両の現在地を検出するように構成されている。
【００１９】
操作スイッチ群２２は、表示装置２６の表示面上に一体に設置されるタッチパネルや表示装置２６の周囲に設けられるメカニカルなキースイッチ等で構成されている。ＨＤＤ２３は、制御部２９からの制御に基づいてハードディスクからのデータの読み出し、及びハードディスクへのデータの書き込みを行う外部記憶装置である。ＨＤＤ２３が記憶しているデータは、交差点等の特定地点に対応するノード及びノード間を接続するリンクによって道路の接続状況を示す道路データ、及び地図画像の表示に必要な描画データ等からなる地図データや、いわゆるマップマッチング用のデータ、経路案内用のデータ、ナビゲーション装置１の作動のためのプログラム、意匠画像データ等を含む各種データである。
【００２０】
外部メモリ２５は、各種データを記憶するためものである。この外部メモリ２５には、電位的又は磁気的に記憶内容を書き換え可能で、かつ、電源を切っても記憶内容を保持できる記憶装置（例えば、不揮発性半導体メモリ等）を用いる。表示装置２６は、液晶ディスプレイ等の表示面を有するカラー表示装置であり、制御部２９からの映像信号の入力に応じて各種画像を表示可能である。この表示装置２６は、地図画像の表示や、出発地から目的地までの誘導経路、車両の現在地を示すマーク、その他の案内情報等の表示に用いられる。音声出力装置２７は、各種情報を音声にてユーザに報知できるように構成されている。これによって、表示装置２６による表示と音声出力装置２７による音声出力との両方でユーザに対して方向案内等の各種経路案内をすることができる。
【００２１】
制御部２９は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスライン等からなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成されており、上述した各部構成を制御する。この制御部２９は、ＲＯＭやＨＤＤ２４、外部メモリ２５等から読み込んだプログラムやデータに基づいて種々の処理を実行する。
【００２２】
ここまででナビゲーション装置１の概略構成を説明したが、ＨＤＤ２４あるいは外部メモリ２５が特許請求の範囲における記憶手段に相当し、制御部２９が特許請求の範囲における設定手段、生成手段、判定手段、及び新規道路記録手段に相当する。
【００２３】
［動作の説明］
つぎに、制御部２９が実行する処理について説明する。
【００２４】
ナビゲーション関係の処理としては、地図表示処理や経路案内処理等が挙げられる。地図表示処理では、まず、位置検出器２１からの検出信号に基づいて自車両の現在地を算出する。そして、ＨＤＤ２４から読み込んだ現在地周辺の地図データに基づいて地図画像を生成し、表示装置２６に現在地周辺の地図画像を表示させる。また、制御部２９は、位置検出器２１からの検出信号により検出した自車両の現在地を示すマークを、表示装置２６に表示させる地図画像上に重ね合わせて表示し、自車両の移動に伴って現在地のマークを移動させたり、地図画像をスクロールさせる。
【００２５】
また、経路案内処理では、ユーザが操作スイッチ群２２を操作して目的地を設定すると、制御部２９は車両の現在地を出発地とし、出発地から目的地までの最適経路をＨＤＤ２４から読み込んだ道路データを用いて探索する。そして、経路探索により得られた最適経路を誘導経路として、その誘導経路を地図画像上に重ね合わせて表示装置２６に表示させる。そして、制御部２９は自車両の移動に伴って所定のタイミングで案内情報を表示又は音声で出力し、自車両が目的地までの誘導経路に沿って走行できるように案内する。
【００２６】
さらに、本実施形態のナビゲーション装置１では、自車両がＨＤＤ２４に格納されている地図データに登録されていない新規道路を走行した際に、その新規道路を学習道路としてＨＤＤ２４あるいは外部メモリ２５に登録し、この登録した学習道路を既存の道路データと同様に上述の経路案内に利用する学習機能を備える。
【００２７】
具体的には、制御部２９は、自車両の走行中に、定期的に位置検出器２１により現在地を特定し、自車両が地図データに登録されている既存の道路から離脱した地点から、再び地図データに既存の道路へ復帰するまでの自車両の座標の移動軌跡を検出する。そして、その検出した移動軌跡に基づいて、新規道路のデータを生成する。この新規道路のデータは、離脱した既存の道路のリンクＩＤと離脱地点の座標、復帰した既存の道路のリンクＩＤと復帰地点の座標、離脱地点と復帰地点との間の道路形状を示す座標点（以下、形状点）の集合から構成される。
【００２８】
さらに、制御部２９は、上記学習機能における本発明の特徴的な処理として、上述のようにして検出した新規道路のうち、経路案内の目的地へ接続する引き込み道路を特定し、その特定した引き込み道路のみを学習対象として地図データに登録する「学習対象道路特定処理」を実行する。この処理の詳細な説明については後述する。
【００２９】
［学習対象判定領域の説明］
上述の学習対象道路特定処理において、制御部２９は、検出した新規道路が目的地への引き込み道路であるか否かを判定するための「学習対象判定領域（本発明の判定領域に相当）」を設定する。まずは、この学習対象判定領域の詳細な内容について説明する。
【００３０】
ユーザが操作スイッチ群２２を操作して目的地を設定すると、制御部２９は、この設定された目的地を基準とする所定範囲を学習対象判定領域として設定し、制御部２９のＲＡＭ等に保持する。そして、この保持している学習対象判定領域を上述の学習対象道路特定処理に適用する。
【００３１】
この学習対象判定領域の設定方法の一例として、目的地を中心とする所定範囲（例えば、目的地の周囲○○ｍ等）を、学習対象判定領域に設定することが考えられる。また、学習対象判定領域の規模としては、固定の値であってもよいし、目的地とその目的地直近の地図データに既存道路との距離に応じて変更するような構成であってもよい。例えば、目的地直近の既存道路から当該目的地へ引き込む道路のデータが存在しない場合、その目的地と目的地直近の既存道路との距離が大きくなる程、学習対象判定領域の規模を大きくするといった運用が考えられる。あるは、目的地が既存道路に囲まれた領域内に存在する場合、その既存道路に囲まれた範囲内を学習対象判定領域に設定するといった運用も考えられる。
【００３２】
なお、設定した学習対象判定領域は、下記のような条件に基づいて保持された後、不要になった場合には解除される。
【００３３】
（１）地図データに既存の道路上を走行中において、目的地付近へ到着したと判定する所定の到着判定領域へ自車両が到達した時点で到着判定結果を出力し、その到着判定結果が出力された以降も当該目的地に該当する学習対象判定領域を保持する。
【００３４】
（２）ユーザが操作スイッチ群２２を操作して新たな経路案内の目的地を指定するまで前回の目的地に対して設定した学習対象判定領域を保持し、その後当該学習対象判定領域を解除する。そして、新たに指定された目的地に該当する学習対象判定領域を設定し、これを保持する。
【００３５】
（３）車両のアクセサリスイッチがオフにされる等してナビゲーション装置１の電源がオフになった場合、現在保持している学習対象判定領域を解除する。
【００３６】
（４）経路案内の途中で目的地がユーザの指示により解除された場合、当該目的地に該当する学習対象判定領域を解除する。
【００３７】
上記（１）〜（４）の各条件については、複数組み合わせて適用するような構成であってもよいし、何れか１つを適用するような構成であってもよい。
【００３８】
［学習対象道路特定処理の説明］
つぎに、制御部２９が実行する上述の学習対象道路特定処理の詳細な内容について、図２のフローチャート及び図３，４の説明図に基づいて説明する。
【００３９】
図２は、制御部２９が実行する学習対象道路特定処理の手順を示すフローチャートである。この処理は、経路案内の目的地に対して設定された学習対象判定領域を保持している最中において繰り返し実行される。
【００４０】
制御部２９は、まず、自車両の移動軌跡に基づいて地図データに登録されていない新規道路を検出したか否かを判定する（Ｓ１００）。ここで、新規道路を検出していないと判定した場合（Ｓ１００：ＮＯ）、学習対象道路特定処理を終了する。一方、新規道路を検出したと判定した場合（Ｓ１００：ＹＥＳ）、まず、当該新規道路が学習対象（すなわち、学習道路として記憶する対象）であるか否かを示す学習対象フラグを「ＦＡＬＳＥ（偽）」にセットする（Ｓ１１０）。
【００４１】
つぎに、当該処理対象の新規道路を構成する形状点のうち、未処理の形状点が存在するか否かを判定する（Ｓ１２０）。ここで、未処理の形状点が存在すると判定した場合（Ｓ１２０：ＹＥＳ）、その未処理の形状点の中から次の処理対象となる形状点の座標を１つセットする（Ｓ１３０）。そして、当該処理対象の形状点の座標が、現在保持している学習対象判定領域に含まれるか否かを判定する（Ｓ１４０）。処理対象の形状点の座標が学習対象判定領域に含まれていない判定した場合（Ｓ１４０：ＮＯ）、Ｓ１２０の処理へ戻る。以降、Ｓ１２０〜Ｓ１４０の処理を順次繰り返し、新規道路の形状点と学習対象判定領域との比較を順次繰り返す。
【００４２】
その過程において、Ｓ１４０で処理対象の形状点の座標が学習対象判定領域に含まれると判定した場合（Ｓ１４０：ＹＥＳ）、学習対象フラグを「ＴＲＵＥ（真）」にセットし（Ｓ１５０）、Ｓ１６０の処理へ移行する。一方、Ｓ１２０〜Ｓ１４０の処理を繰り返した結果、学習対象判定領域に含まれる形状点が見つからず、Ｓ１２０で未処理の形状点が存在しないと判定した場合（Ｓ１２０：ＮＯ）、Ｓ１６０の処理へ移行する。
【００４３】
Ｓ１６０では、学習対象フラグの状態がＴＲＵＥであるか否かを判定する。学習対象フラグがＴＲＵＥであると判定した場合（１６０：ＹＥＳ）、すなわち、新規道路の少なくとも一部が学習対象判定領域内を通る場合、処理対象の新規道路を学習道路としてＨＤＤ２４あるいは外部メモリ２５に記憶する（Ｓ１７０）。ここでは、新規道路の両端である離脱地点及び復帰地点の両地点を地図データに既存の道路への接続ノードとし、この両接続ノードと、両接続ノードがそれぞれ接続する既存道路のリンクＩＤと、両接続ノード間をつなぐリンク情報と、リンクの形状を示す形状点等の各種データを学習道路として登録する。
【００４４】
一方、Ｓ１６０で学習対象フラグがＦＡＬＳＥであると判定した場合（Ｓ１６０：ＮＯ）、すなわち、新規道路が学習判定領域内を通らない場合、学習対象道路特定処理を終了する。この場合、当該新規道路は学習道路には登録されない。
【００４５】
つぎに、図３は、上述の学習対象道路特定処理の具体的な適用例を模式的に示す説明図である。図３で示す事例では、地図データに既存の道路によって構成された目的地までの誘導経路の終点（経路案内が終了する地点）を通過後に検出された新規道路を学習道路として登録する場合を想定している。
【００４６】
図３（ａ）に示すように、経路案内の目的地が誘導経路である道路１（地図データに既存の道路）から離れた場所に位置する場合、誘導経路の終点は、道路１上における目的地近傍に設定される。そして、この誘導経路の終点を中心として到着判定領域が設定される。この到着判定領域内に自車両が到達した場合、到着判定結果が出力され、目的地付近へ到着した旨の案内がユーザに対して行われ、この時点で当該目的地への経路案内が終了する。ここで、図３（ａ）の太い破線で示す移動軌跡のとおり、自車両が、道路１上の誘導経路の終点を通過した後に道路１を離脱し、目的地へ到達してから地図データに既存の道路２へ復帰した場合を想定する。
【００４７】
この場合、図３（ｂ）に示すように、到着判定結果の出力後の移動軌跡に基づいて新規道路が検出される。この新規道路は、道路１上の離脱地点及び道路２上の復帰地点と、これらの離脱地点及び復帰地点間の移動軌跡に基づく形状点によって構成される。そして、この検出された新規道路に対して、目的地周辺に設定されている学習対象判定領域との比較が行われる。なお、到着判定結果が出力され当該目的地に対する経路案内が終了していても、当該目的地に該当する学習対象判定領域は保持されている。
【００４８】
ここでは、検出された新規道路が目的地周辺の学習対象判定領域内を通っているため、図３（ｃ）に示すように、道路１上の離脱地点に対応する接続ノードと、道路２上の復帰地点に対応する接続ノードと、この両接続ノードを結ぶリンクからなる学習道路を道路データとして登録する。
【００４９】
つぎに、図４は、上述の学習対象道路特定処理による別の適用例を模式的に示す説明図である。図４で示す事例では、地図データに既存の道路によって構成された目的地までの誘導経路の終点（経路案内が終了する地点）を通過する前に検出された新規道路を学習道路として登録する場合を想定している。
【００５０】
図４（ａ）に示すように、経路案内の目的地が、誘導経路である道路１（地図データに既存の道路）から離れた場所に位置する場合、誘導経路の終点は、道路１上における目的地近傍に設定される。そして、この誘導経路の終点を中心として到着判定領域が設定される。この到着判定領域内に自車両が到達した場合、到着判定結果が出力され、目的地付近へ到着した旨の案内がユーザに対して行われ、この時点で当該目的地への経路案内が終了する。ここで、図４（ａ）の太い破線で示す移動軌跡のとおり、自車両が、道路１上の誘導経路の終点を通過する前、すなわち、到着判定結果の出力前に道路１を離脱し、目的地へ到達してから再び道路１へ復帰した場合を想定する。
【００５１】
この場合、図４（ｂ）に示すように、誘導経路である道路１から離脱後の移動軌跡に基づいて新規道路が検出される。この新規道路は、道路１上の離脱地点及び復帰地点と、これらの離脱地点及び復帰地点間の移動軌跡に基づく形状点によって構成される。そして、この検出された新規道路に対して、目的地周辺に設定されている学習対象判定領域との比較が行われる。
【００５２】
ここでは、検出された新規道路は目的地周辺の学習対象判定領域内を通っているため、図４（ｃ）に示すように、道路１上の離脱地点及び復帰地点に対応する両接続ノードと、この両接続ノードを結ぶリンクからなる学習道路を登録する。
【００５３】
［効果］
上記実施形態のナビゲーション装置１によれば、下記のような効果を奏する。
【００５４】
（１）地図データに既存の道路から逸脱した際の移動軌跡に基づいて生成された新規道路のうち、目的地近傍の学習対象判定領域を通るものだけが学習道路として地図データに登録される。すなわち、制御部２９によって新規道路が学習対象判定領域内に含まれるか否かを判定することで、目的地への引き込み道路を効果的に検出することができ、そのような新規道路のみを学習の対象とすることで、経路案内において利用価値の低い道路に対する学習を排除し、経路案内において利用価値の高い道路のみを学習できるようになる。これにより、ナビゲーション装置１における道路学習機能の効果をより向上させることができる。
【００５５】
（２）地図データに既存の道路上で目的地の到着判定が出力された後でも、当該目的地に対する学習対象判定領域は維持される。したがって、到着判定の出力後に地図データに登録されていない新規道路を通行した場合でも、その新規道路に対する学習対象道路特定処理を行うことができる。よって、目的地への到着判定が出された後に通行する利用価値の高い道路を確実に学習することができるので好適である。
【００５６】
［変形例］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態に何ら限定されるものではなく様々な態様にて実施することが可能である。
【００５７】
例えば、上記実施形態は、車載用のナビゲーションシステムとして本発明を実施したものであるが、本発明の技術思想は、例えば、ナビゲーション機能を有するアプリケーションを実行可能な携帯電話機やノート型のパーソナルコンピュータ、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、携帯型ゲーム機等の携帯情報端末に適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】ナビゲーション装置１の概略構成をしめすブロック図である。
【図２】学習対象道路特定処理の手順を示すフローチャートである。
【図３】学習対象道路特定処理の具体例を模式的に示す説明図である。
【図４】学習対象道路特定処理の具体例を模式的に示す説明図である。
【符号の説明】
【００５９】
１…ナビゲーション装置、２１…位置検出器、２１ａ…ＧＰＳ受信機、２１ｂ…ジャイロスコープ、２１ｃ…車速センサ、２２…操作スイッチ群、２４…ハードディスクドライブ、２５…外部メモリ、２６…表示装置、２７…音声出力装置、２９…制御部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地図データに基づいて目的地までの経路案内を行うナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両等の移動体の移動軌跡に基づき、地図データに登録されていない新たな道路を学習するナビゲーション装置が知られている。道路学習機能は、現在地が地図データ内の既存の道路から逸脱した地点から、再び地図データ内の既存の道路へ復帰した地点までの走行軌跡に基づいて、地図データに存在しない新たな道路データを作成して記憶することにより、地図データに登録されていない新たな道路を学習する機能である（例えば、特許文献１参照）。このような道路学習機能によれば、外部から地図データを更新することなく、新たに建設された道路等を利用した経路案内を行うことが可能となる。
【特許文献１】特開２００５−１７２５７８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上述のような道路学習機能では、ナビゲーション装置による目的地までの経路案内に対する貢献度の高低に関わらず、様々な新規道路が学習され得る。例えば、経路案内の目的地周辺の既存の道路から、当該目的地へ引き込むための道路を新規道路として学習した場合、目的地の正確な場所までたどり着くことのできる利用価値の高い道路を獲得することで、経路案内の精度向上に大いに貢献すると考えられる。
【０００４】
一方、目的地へ向かう経路の途中で一寸寄り道をした際などに、駐車場内での移動が新規道路として学習されてしまう場合もある。このようにして学習された新規道路は、目的地までの経路案内を行うための用途としては利用価値が低く、経路案内の精度向上には貢献しないものと考えられる。よって、このような不必要な道路まで学習の対象とすると、道路学習機能全体の効果が小さくなることが懸念される。
【０００５】
本願発明は、上記問題を解決するためになされており、道路学習機能の対象を経路案内の目的地への引き込み道路に限定し、経路案内において利用価値の高い道路のみを学習することで、道路学習機能の効果をより向上させるための技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するためになされた請求項１に記載のナビゲーション装置は、地図データを用いて指定された目的地までの経路案内を行うナビゲーション装置であって、設定手段と、生成手段と、判定手段と、記憶手段と、新規道路記録手段とを備える。
【０００７】
設定手段は、地図データが示す地図において、経路案内の対象である目的地周辺の所定の地理範囲を判定領域として設定する。生成手段は、自ナビゲーション装置の現在地が地図データにおける道路の領域から逸脱しているときの移動軌跡に基づいて、当該地図データに登録されていない新規道路を生成する。判定手段は、新規道路生成手段によって生成された新規道路の少なくとも一部が、設定手段により設定された判定領域内に含まれるか否かを判定する。新規道路記録手段は、判定手段によって新規道路の少なくとも一部が判定領域に含まれると判定された場合、当該新規道路を記憶手段に記録する。
【０００８】
このように構成されたナビゲーション装置によれば、地図データに既存の道路から逸脱した際の移動軌跡に基づいて生成された新規道路のうち、目的地近傍の判定領域を通るものだけが地図データとして登録される。すなわち、判定手段によって新規道路が判定領域内に含まれるか否かを判定することで、目的地への引き込み道路を効果的に検出することができ、そのような道路のみを学習の対象とすることで、経路案内において利用価値の低い道路に対する学習を排除し、経路案内において利用価値の高い道路のみを学習できるようになる。これにより、ナビゲーション装置における道路学習機能の効果をより向上させることができる。
【０００９】
ところで、経路案内の目的地が地図データに登録されている既存の道路から離れており、当該目的地へ引き込む道路が地図データに登録されていない場合、当該目的地への経路案内は、現在地が地図データに既存の道路上において目的地近傍に到達した時点で目的地への到着判定を出力し、経路案内を終了することになる。このような場合、目的地への経路案内が終了した後に、ユーザは地図データに登録されていない道路を通って目的地まで移動することになる。つまり、到着判定後に通行する道路は、経路案内において利用価値高い道路である可能性が高いと考えられる。したがって、地図データ上に既存の道路上において目的地への到着判定を出力した後であっても、その後の移動軌跡を監視し、その目的地への引き込み道路に対する学習を継続することが肝要である。
【００１０】
そこで、請求項２に記載のように構成するとよい。すなわち、目的地までの経路案内を実行中において、地図データの示す道路上で当該目的地への到着判定を出力した以降も当該目的地に該当する判定領域を保持する。このように構成することで、地図データに既存の道路上で目的地の到着判定が出力された後でも、当該目的地に対する判定領域は維持されている。したがって、到着判定後に地図データに登録されていない新規道路を通行した場合でも、その新規道路に対する判定処理を行うことができる。よって、目的地への到着判定が出された後に通行する利用価値の高い道路を確実に学習することができるので好適である。
【００１１】
つぎに、請求項３に記載のナビゲーション装置は、新たな経路案内の目的地が指定されるまで、前回の目的地に対して設定手段が設定した判定領域を保持し、その後当該判定領域を解除することを特徴とする。
【００１２】
次の目的地がユーザによって指定されれば、ユーザは前回の目的地を目指す必要が無くなるため、この時点で前回の目的地に該当する判定領域については解除しても差し支えない。よって、次の目的地が指定されるまでは前回の目的地に該当する判定領域を保持し、その後、新たな目的地に該当する判定領域のみを保持するようにすればよい。
【００１３】
つぎに、請求項４に記載のナビゲーション装置は、電源がオフにされた場合、現在保持している判定領域を解除することを特徴とする。ナビゲーション装置の電源がオフにされるということは、ユーザが目的地に到着する等によりナビゲーション装置の使用目的が達成されたことを意味する。したがって、ナビゲーション装置の使用目的が達成されたのであれば、従前の目的に該当する判定領域は不要となるため、解除しても差し支えない。よって、電源がオフにされるまでは従前の目的地に該当する判定領域を保持し、次に電源がオンにされて新たな目的地が指定されれば、その目的地に該当する判定領域のみを保持するようにすればよい。
【００１４】
つぎに、請求項５に記載のナビゲーション装置は、経路案内の目的地がユーザの指示により解除された場合、当該目的地に該当する判定領域を解除することを特徴とする。ユーザにより目的地が解除されたということは、ユーザがその目的地を目指す必要が無くなったことを意味しており、この時点でその目的地に該当する判定領域については解除しても差し支えない。よって、目的地が解除まではその目的地に該当する判定領域を保持し、目的地の解除後、新たな目的地が指定されれば、その目的地に該当する判定領域のみを保持するようにすればよい。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１６】
［ナビゲーション装置１の構成の説明］
図１は、本実施形態のナビゲーション装置１の概略構成を示すブロック図である。
【００１７】
本実施形態のナビゲーション装置１は、車両に搭載されるナビゲーションシステムであり、図１に示すように、車両の現在地を検出するための位置検出器２１と、利用者からの各種指示を入力するための操作スイッチ群２２と、地図データやプログラム等を記憶する大容量記憶装置であるハードディスクドライブ（ＨＤＤ）２４と、各種情報を記憶する外部メモリ２５と、地図表示画面等の各種表示を行うための表示装置２６と、各種ガイド音声を出力するための音声出力装置２７と、制御部２９とを備える。
【００１８】
位置検出器２１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）用の人工衛星からの送信信号を受信し、車両の位置座標や高度を検出するＧＰＳ受信機２１ａと、車両に加えられる回転運動の角速度に応じた検出信号を出力するジャイロスコープ２１ｂと、車両の速度に応じた検出信号を出力する車速センサ２１ｃとを備えている。そして、これらの各センサ２１ａ〜２１ｃは、各々が性質の異なる誤差を有しているため、互いに補完しながら車両の現在地を検出するように構成されている。
【００１９】
操作スイッチ群２２は、表示装置２６の表示面上に一体に設置されるタッチパネルや表示装置２６の周囲に設けられるメカニカルなキースイッチ等で構成されている。ＨＤＤ２３は、制御部２９からの制御に基づいてハードディスクからのデータの読み出し、及びハードディスクへのデータの書き込みを行う外部記憶装置である。ＨＤＤ２３が記憶しているデータは、交差点等の特定地点に対応するノード及びノード間を接続するリンクによって道路の接続状況を示す道路データ、及び地図画像の表示に必要な描画データ等からなる地図データや、いわゆるマップマッチング用のデータ、経路案内用のデータ、ナビゲーション装置１の作動のためのプログラム、意匠画像データ等を含む各種データである。
【００２０】
外部メモリ２５は、各種データを記憶するためものである。この外部メモリ２５には、電位的又は磁気的に記憶内容を書き換え可能で、かつ、電源を切っても記憶内容を保持できる記憶装置（例えば、不揮発性半導体メモリ等）を用いる。表示装置２６は、液晶ディスプレイ等の表示面を有するカラー表示装置であり、制御部２９からの映像信号の入力に応じて各種画像を表示可能である。この表示装置２６は、地図画像の表示や、出発地から目的地までの誘導経路、車両の現在地を示すマーク、その他の案内情報等の表示に用いられる。音声出力装置２７は、各種情報を音声にてユーザに報知できるように構成されている。これによって、表示装置２６による表示と音声出力装置２７による音声出力との両方でユーザに対して方向案内等の各種経路案内をすることができる。
【００２１】
制御部２９は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスライン等からなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成されており、上述した各部構成を制御する。この制御部２９は、ＲＯＭやＨＤＤ２４、外部メモリ２５等から読み込んだプログラムやデータに基づいて種々の処理を実行する。
【００２２】
ここまででナビゲーション装置１の概略構成を説明したが、ＨＤＤ２４あるいは外部メモリ２５が特許請求の範囲における記憶手段に相当し、制御部２９が特許請求の範囲における設定手段、生成手段、判定手段、及び新規道路記録手段に相当する。
【００２３】
［動作の説明］
つぎに、制御部２９が実行する処理について説明する。
【００２４】
ナビゲーション関係の処理としては、地図表示処理や経路案内処理等が挙げられる。地図表示処理では、まず、位置検出器２１からの検出信号に基づいて自車両の現在地を算出する。そして、ＨＤＤ２４から読み込んだ現在地周辺の地図データに基づいて地図画像を生成し、表示装置２６に現在地周辺の地図画像を表示させる。また、制御部２９は、位置検出器２１からの検出信号により検出した自車両の現在地を示すマークを、表示装置２６に表示させる地図画像上に重ね合わせて表示し、自車両の移動に伴って現在地のマークを移動させたり、地図画像をスクロールさせる。
【００２５】
また、経路案内処理では、ユーザが操作スイッチ群２２を操作して目的地を設定すると、制御部２９は車両の現在地を出発地とし、出発地から目的地までの最適経路をＨＤＤ２４から読み込んだ道路データを用いて探索する。そして、経路探索により得られた最適経路を誘導経路として、その誘導経路を地図画像上に重ね合わせて表示装置２６に表示させる。そして、制御部２９は自車両の移動に伴って所定のタイミングで案内情報を表示又は音声で出力し、自車両が目的地までの誘導経路に沿って走行できるように案内する。
【００２６】
さらに、本実施形態のナビゲーション装置１では、自車両がＨＤＤ２４に格納されている地図データに登録されていない新規道路を走行した際に、その新規道路を学習道路としてＨＤＤ２４あるいは外部メモリ２５に登録し、この登録した学習道路を既存の道路データと同様に上述の経路案内に利用する学習機能を備える。
【００２７】
具体的には、制御部２９は、自車両の走行中に、定期的に位置検出器２１により現在地を特定し、自車両が地図データに登録されている既存の道路から離脱した地点から、再び地図データに既存の道路へ復帰するまでの自車両の座標の移動軌跡を検出する。そして、その検出した移動軌跡に基づいて、新規道路のデータを生成する。この新規道路のデータは、離脱した既存の道路のリンクＩＤと離脱地点の座標、復帰した既存の道路のリンクＩＤと復帰地点の座標、離脱地点と復帰地点との間の道路形状を示す座標点（以下、形状点）の集合から構成される。
【００２８】
さらに、制御部２９は、上記学習機能における本発明の特徴的な処理として、上述のようにして検出した新規道路のうち、経路案内の目的地へ接続する引き込み道路を特定し、その特定した引き込み道路のみを学習対象として地図データに登録する「学習対象道路特定処理」を実行する。この処理の詳細な説明については後述する。
【００２９】
［学習対象判定領域の説明］
上述の学習対象道路特定処理において、制御部２９は、検出した新規道路が目的地への引き込み道路であるか否かを判定するための「学習対象判定領域（本発明の判定領域に相当）」を設定する。まずは、この学習対象判定領域の詳細な内容について説明する。
【００３０】
ユーザが操作スイッチ群２２を操作して目的地を設定すると、制御部２９は、この設定された目的地を基準とする所定範囲を学習対象判定領域として設定し、制御部２９のＲＡＭ等に保持する。そして、この保持している学習対象判定領域を上述の学習対象道路特定処理に適用する。
【００３１】
この学習対象判定領域の設定方法の一例として、目的地を中心とする所定範囲（例えば、目的地の周囲○○ｍ等）を、学習対象判定領域に設定することが考えられる。また、学習対象判定領域の規模としては、固定の値であってもよいし、目的地とその目的地直近の地図データに既存道路との距離に応じて変更するような構成であってもよい。例えば、目的地直近の既存道路から当該目的地へ引き込む道路のデータが存在しない場合、その目的地と目的地直近の既存道路との距離が大きくなる程、学習対象判定領域の規模を大きくするといった運用が考えられる。あるは、目的地が既存道路に囲まれた領域内に存在する場合、その既存道路に囲まれた範囲内を学習対象判定領域に設定するといった運用も考えられる。
【００３２】
なお、設定した学習対象判定領域は、下記のような条件に基づいて保持された後、不要になった場合には解除される。
【００３３】
（１）地図データに既存の道路上を走行中において、目的地付近へ到着したと判定する所定の到着判定領域へ自車両が到達した時点で到着判定結果を出力し、その到着判定結果が出力された以降も当該目的地に該当する学習対象判定領域を保持する。
【００３４】
（２）ユーザが操作スイッチ群２２を操作して新たな経路案内の目的地を指定するまで前回の目的地に対して設定した学習対象判定領域を保持し、その後当該学習対象判定領域を解除する。そして、新たに指定された目的地に該当する学習対象判定領域を設定し、これを保持する。
【００３５】
（３）車両のアクセサリスイッチがオフにされる等してナビゲーション装置１の電源がオフになった場合、現在保持している学習対象判定領域を解除する。
【００３６】
（４）経路案内の途中で目的地がユーザの指示により解除された場合、当該目的地に該当する学習対象判定領域を解除する。
【００３７】
上記（１）〜（４）の各条件については、複数組み合わせて適用するような構成であってもよいし、何れか１つを適用するような構成であってもよい。
【００３８】
［学習対象道路特定処理の説明］
つぎに、制御部２９が実行する上述の学習対象道路特定処理の詳細な内容について、図２のフローチャート及び図３，４の説明図に基づいて説明する。
【００３９】
図２は、制御部２９が実行する学習対象道路特定処理の手順を示すフローチャートである。この処理は、経路案内の目的地に対して設定された学習対象判定領域を保持している最中において繰り返し実行される。
【００４０】
制御部２９は、まず、自車両の移動軌跡に基づいて地図データに登録されていない新規道路を検出したか否かを判定する（Ｓ１００）。ここで、新規道路を検出していないと判定した場合（Ｓ１００：ＮＯ）、学習対象道路特定処理を終了する。一方、新規道路を検出したと判定した場合（Ｓ１００：ＹＥＳ）、まず、当該新規道路が学習対象（すなわち、学習道路として記憶する対象）であるか否かを示す学習対象フラグを「ＦＡＬＳＥ（偽）」にセットする（Ｓ１１０）。
【００４１】
つぎに、当該処理対象の新規道路を構成する形状点のうち、未処理の形状点が存在するか否かを判定する（Ｓ１２０）。ここで、未処理の形状点が存在すると判定した場合（Ｓ１２０：ＹＥＳ）、その未処理の形状点の中から次の処理対象となる形状点の座標を１つセットする（Ｓ１３０）。そして、当該処理対象の形状点の座標が、現在保持している学習対象判定領域に含まれるか否かを判定する（Ｓ１４０）。処理対象の形状点の座標が学習対象判定領域に含まれていない判定した場合（Ｓ１４０：ＮＯ）、Ｓ１２０の処理へ戻る。以降、Ｓ１２０〜Ｓ１４０の処理を順次繰り返し、新規道路の形状点と学習対象判定領域との比較を順次繰り返す。
【００４２】
その過程において、Ｓ１４０で処理対象の形状点の座標が学習対象判定領域に含まれると判定した場合（Ｓ１４０：ＹＥＳ）、学習対象フラグを「ＴＲＵＥ（真）」にセットし（Ｓ１５０）、Ｓ１６０の処理へ移行する。一方、Ｓ１２０〜Ｓ１４０の処理を繰り返した結果、学習対象判定領域に含まれる形状点が見つからず、Ｓ１２０で未処理の形状点が存在しないと判定した場合（Ｓ１２０：ＮＯ）、Ｓ１６０の処理へ移行する。
【００４３】
Ｓ１６０では、学習対象フラグの状態がＴＲＵＥであるか否かを判定する。学習対象フラグがＴＲＵＥであると判定した場合（１６０：ＹＥＳ）、すなわち、新規道路の少なくとも一部が学習対象判定領域内を通る場合、処理対象の新規道路を学習道路としてＨＤＤ２４あるいは外部メモリ２５に記憶する（Ｓ１７０）。ここでは、新規道路の両端である離脱地点及び復帰地点の両地点を地図データに既存の道路への接続ノードとし、この両接続ノードと、両接続ノードがそれぞれ接続する既存道路のリンクＩＤと、両接続ノード間をつなぐリンク情報と、リンクの形状を示す形状点等の各種データを学習道路として登録する。
【００４４】
一方、Ｓ１６０で学習対象フラグがＦＡＬＳＥであると判定した場合（Ｓ１６０：ＮＯ）、すなわち、新規道路が学習判定領域内を通らない場合、学習対象道路特定処理を終了する。この場合、当該新規道路は学習道路には登録されない。
【００４５】
つぎに、図３は、上述の学習対象道路特定処理の具体的な適用例を模式的に示す説明図である。図３で示す事例では、地図データに既存の道路によって構成された目的地までの誘導経路の終点（経路案内が終了する地点）を通過後に検出された新規道路を学習道路として登録する場合を想定している。
【００４６】
図３（ａ）に示すように、経路案内の目的地が誘導経路である道路１（地図データに既存の道路）から離れた場所に位置する場合、誘導経路の終点は、道路１上における目的地近傍に設定される。そして、この誘導経路の終点を中心として到着判定領域が設定される。この到着判定領域内に自車両が到達した場合、到着判定結果が出力され、目的地付近へ到着した旨の案内がユーザに対して行われ、この時点で当該目的地への経路案内が終了する。ここで、図３（ａ）の太い破線で示す移動軌跡のとおり、自車両が、道路１上の誘導経路の終点を通過した後に道路１を離脱し、目的地へ到達してから地図データに既存の道路２へ復帰した場合を想定する。
【００４７】
この場合、図３（ｂ）に示すように、到着判定結果の出力後の移動軌跡に基づいて新規道路が検出される。この新規道路は、道路１上の離脱地点及び道路２上の復帰地点と、これらの離脱地点及び復帰地点間の移動軌跡に基づく形状点によって構成される。そして、この検出された新規道路に対して、目的地周辺に設定されている学習対象判定領域との比較が行われる。なお、到着判定結果が出力され当該目的地に対する経路案内が終了していても、当該目的地に該当する学習対象判定領域は保持されている。
【００４８】
ここでは、検出された新規道路が目的地周辺の学習対象判定領域内を通っているため、図３（ｃ）に示すように、道路１上の離脱地点に対応する接続ノードと、道路２上の復帰地点に対応する接続ノードと、この両接続ノードを結ぶリンクからなる学習道路を道路データとして登録する。
【００４９】
つぎに、図４は、上述の学習対象道路特定処理による別の適用例を模式的に示す説明図である。図４で示す事例では、地図データに既存の道路によって構成された目的地までの誘導経路の終点（経路案内が終了する地点）を通過する前に検出された新規道路を学習道路として登録する場合を想定している。
【００５０】
図４（ａ）に示すように、経路案内の目的地が、誘導経路である道路１（地図データに既存の道路）から離れた場所に位置する場合、誘導経路の終点は、道路１上における目的地近傍に設定される。そして、この誘導経路の終点を中心として到着判定領域が設定される。この到着判定領域内に自車両が到達した場合、到着判定結果が出力され、目的地付近へ到着した旨の案内がユーザに対して行われ、この時点で当該目的地への経路案内が終了する。ここで、図４（ａ）の太い破線で示す移動軌跡のとおり、自車両が、道路１上の誘導経路の終点を通過する前、すなわち、到着判定結果の出力前に道路１を離脱し、目的地へ到達してから再び道路１へ復帰した場合を想定する。
【００５１】
この場合、図４（ｂ）に示すように、誘導経路である道路１から離脱後の移動軌跡に基づいて新規道路が検出される。この新規道路は、道路１上の離脱地点及び復帰地点と、これらの離脱地点及び復帰地点間の移動軌跡に基づく形状点によって構成される。そして、この検出された新規道路に対して、目的地周辺に設定されている学習対象判定領域との比較が行われる。
【００５２】
ここでは、検出された新規道路は目的地周辺の学習対象判定領域内を通っているため、図４（ｃ）に示すように、道路１上の離脱地点及び復帰地点に対応する両接続ノードと、この両接続ノードを結ぶリンクからなる学習道路を登録する。
【００５３】
［効果］
上記実施形態のナビゲーション装置１によれば、下記のような効果を奏する。
【００５４】
（１）地図データに既存の道路から逸脱した際の移動軌跡に基づいて生成された新規道路のうち、目的地近傍の学習対象判定領域を通るものだけが学習道路として地図データに登録される。すなわち、制御部２９によって新規道路が学習対象判定領域内に含まれるか否かを判定することで、目的地への引き込み道路を効果的に検出することができ、そのような新規道路のみを学習の対象とすることで、経路案内において利用価値の低い道路に対する学習を排除し、経路案内において利用価値の高い道路のみを学習できるようになる。これにより、ナビゲーション装置１における道路学習機能の効果をより向上させることができる。
【００５５】
（２）地図データに既存の道路上で目的地の到着判定が出力された後でも、当該目的地に対する学習対象判定領域は維持される。したがって、到着判定の出力後に地図データに登録されていない新規道路を通行した場合でも、その新規道路に対する学習対象道路特定処理を行うことができる。よって、目的地への到着判定が出された後に通行する利用価値の高い道路を確実に学習することができるので好適である。
【００５６】
［変形例］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態に何ら限定されるものではなく様々な態様にて実施することが可能である。
【００５７】
例えば、上記実施形態は、車載用のナビゲーションシステムとして本発明を実施したものであるが、本発明の技術思想は、例えば、ナビゲーション機能を有するアプリケーションを実行可能な携帯電話機やノート型のパーソナルコンピュータ、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、携帯型ゲーム機等の携帯情報端末に適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】ナビゲーション装置１の概略構成をしめすブロック図である。
【図２】学習対象道路特定処理の手順を示すフローチャートである。
【図３】学習対象道路特定処理の具体例を模式的に示す説明図である。
【図４】学習対象道路特定処理の具体例を模式的に示す説明図である。
【符号の説明】
【００５９】
１…ナビゲーション装置、２１…位置検出器、２１ａ…ＧＰＳ受信機、２１ｂ…ジャイロスコープ、２１ｃ…車速センサ、２２…操作スイッチ群、２４…ハードディスクドライブ、２５…外部メモリ、２６…表示装置、２７…音声出力装置、２９…制御部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図データを用いて指定された目的地までの経路案内を行うナビゲーション装置であって、
前記地図データが示す地図において、経路案内の対象である目的地周辺の所定の地理範囲を判定領域として設定する設定手段と、
自ナビゲーション装置の現在地が前記地図データにおける道路の領域から逸脱しているときの移動軌跡に基づいて、当該地図データに登録されていない新規道路を生成する生成手段と、
前記新規道路生成手段によって生成された新規道路の少なくとも一部が、前記設定手段により設定された判定領域内に含まれるか否かを判定する判定手段と、
前記生成手段によって作成された新規道路を記憶するための記憶手段と、
前記判定手段によって前記新規道路の少なくとも一部が前記判定領域に含まれると判定された場合、当該新規道路を前記記憶手段に記録する新規道路記録手段とを備え、
前記地図データが示す地図の道路及び前記記憶手段に記憶されている新規道路を利用して、目的地までの経路案内を行うこと
を特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーション装置において、
目的地までの経路案内を実行中において、前記地図データの示す道路上で当該目的地への到着判定を出力した以降も当該目的地に該当する判定領域を保持すること
を特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載のナビゲーション装置において、
新たな経路案内の目的地が指定されるまで、前回の目的地に対して前記設定手段が設定した判定領域を保持し、その後当該判定領域を解除すること
を特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３の何れか１項に記載のナビゲーション装置において、
当該ナビゲーション装置の電源がオフにされた場合、現在保持している判定領域を解除すること
を特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４の何れか１項に記載のナビゲーション装置において、
経路案内の目的地がユーザの指示により解除された場合、当該目的地に該当する判定領域を解除すること
を特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１】
地図データを用いて指定された目的地までの経路案内を行うナビゲーション装置であって、
前記地図データが示す地図において、経路案内の対象である目的地周辺の所定の地理範囲を判定領域として設定する設定手段と、
自ナビゲーション装置の現在地が前記地図データにおける道路の領域から逸脱しているときの移動軌跡に基づいて、当該地図データに登録されていない新規道路を生成する生成手段と、
前記新規道路生成手段によって生成された新規道路の少なくとも一部が、前記設定手段により設定された判定領域内に含まれるか否かを判定する判定手段と、
前記生成手段によって作成された新規道路を記憶するための記憶手段と、
前記判定手段によって前記新規道路の少なくとも一部が前記判定領域に含まれると判定された場合、当該新規道路を前記記憶手段に記録する新規道路記録手段とを備え、
前記地図データが示す地図の道路及び前記記憶手段に記憶されている新規道路を利用して、目的地までの経路案内を行うこと
を特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーション装置において、
目的地までの経路案内を実行中において、前記地図データの示す道路上で当該目的地への到着判定を出力した以降も当該目的地に該当する判定領域を保持すること
を特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載のナビゲーション装置において、
新たな経路案内の目的地が指定されるまで、前回の目的地に対して前記設定手段が設定した判定領域を保持し、その後当該判定領域を解除すること
を特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３の何れか１項に記載のナビゲーション装置において、
当該ナビゲーション装置の電源がオフにされた場合、現在保持している判定領域を解除すること
を特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４の何れか１項に記載のナビゲーション装置において、
経路案内の目的地がユーザの指示により解除された場合、当該目的地に該当する判定領域を解除すること
を特徴とするナビゲーション装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図２】
【図３】
【図４】
【公開番号】特開２０１０−１２２０５８（Ｐ２０１０−１２２０５８Ａ）
【公開日】平成２２年６月３日（２０１０．６．３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−２９５８１２（Ｐ２００８−２９５８１２）
【出願日】平成２０年１１月１９日（２００８．１１．１９）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年６月３日（２０１０．６．３）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年１１月１９日（２００８．１１．１９）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
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