移動体表示位置決定装置、移動体表示位置決定方法、および移動体表示位置決定プログラム
【課題】マップマッチングによる不具合を回避し、地図上における移動体の現在地位表示をより正確に行う。
【解決手段】経路探索誘導装置１０が、測位装置によって測位された移動体の現在位置を示す現在位置情報を取得し（ステップＳ１０４）、取得した現在位置情報が示す移動体の現在位置がＳＡ等側線リンク上の位置でなければマッチング対象の道路リンクが存在しているか否か判定し（ステップＳ１０６）、マッチング対象の道路リンクが存在していればマッチング対象の道路リンク上にマップマッチングした位置を移動体の表示位置に決定し（ステップＳ１０７）、現在位置がＳＡ等側線リンク上の位置である場合（ステップＳ１０５のＹ）、あるいはマッチング対象の道路リンクが存在しない場合（ステップＳ１０６のＮ）には、測位装置からの現在位置情報が示す位置を表示位置に決定する（ステップＳ１０８）。
【解決手段】経路探索誘導装置１０が、測位装置によって測位された移動体の現在位置を示す現在位置情報を取得し（ステップＳ１０４）、取得した現在位置情報が示す移動体の現在位置がＳＡ等側線リンク上の位置でなければマッチング対象の道路リンクが存在しているか否か判定し（ステップＳ１０６）、マッチング対象の道路リンクが存在していればマッチング対象の道路リンク上にマップマッチングした位置を移動体の表示位置に決定し（ステップＳ１０７）、現在位置がＳＡ等側線リンク上の位置である場合（ステップＳ１０５のＹ）、あるいはマッチング対象の道路リンクが存在しない場合（ステップＳ１０６のＮ）には、測位装置からの現在位置情報が示す位置を表示位置に決定する（ステップＳ１０８）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像表示装置に表示される道路地図上に移動体の現在位置として表示される当該移動体の表示位置を決定する移動体表示位置決定装置、移動体表示位置決定方法、および移動体表示位置決定プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両や人間などの移動体の目的地への到達を支援するためのシステムとして、ナビゲーションシステムが知られている。このナビゲーションシステムは、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）によって移動体の現在位置を導出し、この移動体の現在位置情報と道路地図情報とを基に経路探索処理によって推奨移動経路を求め、この推奨移動経路に基づいて移動経路の自動案内（以下、「経路誘導」という。）を行う。例えば、カーナビゲーション装置が搭載された車両では、道路地図情報と車両の現在位置情報とを表示装置（モニタ）上に表示すると共に、目的地までの推奨移動経路を探索して表示装置上に併せて表示することで、視覚によって道順を報知する。また、カーナビゲーション装置には、案内音声の出力によって、聴覚によって道順を報知する機能を備えたものもある。
【０００３】
このようなカーナビゲーション装置においては、経路誘導処理において、ＧＰＳ等によって導出された移動体の現在位置情報に基づき移動体の現在位置を道路地図上にそのまま表示するのではなく、道路地図における道路上に移動体の現在位置が表示されるように移動体の現在位置を微調整して表示するためのマップマッチング処理を行うようにしたものがある（例えば、特許文献１−３参照）。
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−０３２５００号公報
【特許文献２】特開２００６−２９２６６５号公報
【特許文献３】特開２００６−２６６９２８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した従来のカーナビゲーション装置では、マップマッチングが有効になっている場合には、マッチング対象となる道路リンクが存在するときは常にそのリンク上にマッチングされることになり、マップマッチングによって逆に不正確な位置に移動体が表示されてしまう場合があるという問題があった。
【０００６】
本発明は、上述した問題を解消し、マップマッチングによる不具合を回避することができ、地図上における移動体の現在地位表示をより正確に行うことができるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の移動体表示位置決定装置は、画像表示装置に表示される道路地図上に移動体の現在位置として表示される当該移動体の表示位置を決定する移動体表示位置決定装置であって、測位装置によって測位された移動体の現在位置を示す現在位置情報を取得する現在位置情報取得手段と、該現在位置情報取得手段によって取得された現在位置情報が示す移動体の現在位置がＳＡ等側線リンク上の位置であるか否かを判定するＳＡ等側線リンク判定手段と、移動体の現在位置がＳＡ等側線リンク上の位置でないと判定された場合に、マップマッチングによるマッチング対象の道路リンクが存在しているか否か判定するマッチング対象判定手段と、マッチング対象の道路リンクが存在していると判定された場合に、マッチング対象の道路リンク上にマップマッチングした位置を移動体の表示位置に決定する表示位置決定手段とを含み、前記表示位置決定手段は、移動体の現在位置がＳＡ等側線リンク上の位置であると判定された場合、あるいはマッチング対象の道路リンクが存在していないと判定された場合には、前記現在位置情報取得手段によって取得された現在位置情報が示す位置を移動体の表示位置に決定することを特徴とする。
【０００８】
ＳＡ等側線リンクを特定可能なリンクＩＤと該当するＳＡ等側線リンクの位置情報とが対応付けされたＳＡ等側線リンク情報を記憶するＳＡ等側線リンク情報記憶手段を含み、前記ＳＡ等側線リンク判定手段は、前記ＳＡ等側線リンク情報を参照して移動体の現在位置がＳＡ等側線リンク上の位置であるか否かを判定する構成とされていてもよい。
【０００９】
また、本発明の移動体表示位置決定方法は、画像表示装置に表示される道路地図上に移動体の現在位置として表示される当該移動体の表示位置を決定する移動体表示位置決定方法であって、測位装置によって測位された移動体の現在位置を示す現在位置情報を取得する現在位置情報取得処理と、該現在位置情報取得処理にて取得した現在位置情報が示す移動体の現在位置がＳＡ等側線リンク上の位置であるか否かを判定するＳＡ等側線リンク判定処理と、移動体の現在位置がＳＡ等側線リンク上の位置でないと判定した場合に、マップマッチングによるマッチング対象の道路リンクが存在しているか否か判定するマッチング対象判定処理と、マッチング対象の道路リンクが存在していると判定した場合に、マッチング対象の道路リンク上にマップマッチングした位置を移動体の表示位置に決定する表示位置決定処理とを含み、前記表示位置決定処理では、移動体の現在位置がＳＡ等側線リンク上の位置であると判定した場合、あるいはマッチング対象の道路リンクが存在していないと判定した場合には、前記現在位置情報取得処理にて取得した現在位置情報が示す位置を移動体の表示位置に決定することを特徴とする。
【００１０】
さらに、本発明の移動体表示位置決定プログラムは画像表示装置に表示される道路地図上に移動体の現在位置として表示される当該移動体の表示位置を決定させる移動体表示位置決定プログラムであって、コンピュータに、測位装置によって測位された移動体の現在位置を示す現在位置情報を取得する現在位置情報取得処理と、該現在位置情報取得処理にて取得した現在位置情報が示す移動体の現在位置がＳＡ等側線リンク上の位置であるか否かを判定するＳＡ等側線リンク判定処理と、移動体の現在位置がＳＡ等側線リンク上の位置でないと判定した場合に、マップマッチングによるマッチング対象の道路リンクが存在しているか否か判定するマッチング対象判定処理と、マッチング対象の道路リンクが存在していると判定した場合に、マッチング対象の道路リンク上にマップマッチングした位置を移動体の表示位置に決定する表示位置決定処理とを実行させ、前記表示位置決定処理では、移動体の現在位置がＳＡ等側線リンク上の位置であると判定した場合、あるいはマッチング対象の道路リンクが存在していないと判定した場合には、前記現在位置情報取得処理にて取得した現在位置情報が示す位置を移動体の表示位置に決定する処理を実行させるためのものである。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、マップマッチングによる不具合を回避することができ、地図上における移動体の現在地位表示をより正確に行うことができるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
図１は、本発明における一実施の形態に係る経路探索誘導装置（移動体表示位置決定装置）１０を含むカーナビゲーションシステムの構成例を示すブロック図である。図２は、本発明における一実施の形態に係る経路探索誘導装置１０の構成例を示すブロック図である。
【００１３】
図１に示すように、本例のカーナビゲーションシステムは、経路探索誘導装置１０と、自車位置測位装置２０と、出力装置３０と、入力装置４０とを含む。経路探索誘導装置１０は、経路探索機能や経路誘導機能を有し、経路探索処理によって求められた推奨移動経路を車両に走行させるように経路誘導処理を行うための装置である。また、経路誘導処理において、マップマッチングにより自車位置を道路リンク上に表示する機能を有している。
【００１４】
自車位置測位装置２０は、車両の現在位置を測定する装置であり、ＧＰＳ衛星から送られてくるＧＰＳ信号を受信し、このＧＰＳ信号に基づいて位置を計測するＧＰＳセンサや、初期位置からの移動量（距離）を計測する速度センサ、進行（移動）方位を計測するジャイロセンサ等からなる。
【００１５】
ＧＰＳセンサは、いわゆるＧＰＳ受信機と称されるものであり、ＧＰＳ衛星から放射されるＧＰＳ信号を受信してＧＰＳ衛星とＧＰＳ受信機自身との距離（疑似距離）を測定し、複数の衛星からのＧＰＳ信号を同時に受信することによりＧＰＳ受信機自身の現在位置（ＧＰＳ測位解）を算出する。
【００１６】
また、自車位置測位装置２０は車両に搭載されており、ＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ受信機（アンテナ）の他、受信したＧＰＳ信号のデコード等の処理を行い、出力装置３０へ出力する信号処理部を備える。
【００１７】
出力装置３０は、経路探索誘導装置１０からの経路誘導情報を出力する装置であり、たとえば画像情報を表示する画像表示装置（ディスプレイ装置、モニタ）３１と、音声情報を音声出力する音声出力装置（スピーカ装置）３２とを含む。画像表示装置３１は、道路地図情報と車両の現在位置情報とを表示画面上に表示するとともに、目的地までの推奨移動経路を表示画面上に併せて表示することで、視覚によって道順を報知する。また、音声出力装置３２は、案内音声情報を音声出力することで、聴覚によって移動経路の道順を報知する。
【００１８】
入力装置４０は、経路探索誘導装置１０に対して各種指示を行う入力装置である。本例では、入力装置４０は、例えば、出力装置３０の表示画面上に表示される操作ボタンによって構成されている。
【００１９】
図２に示すように、経路探索誘導装置１０は、誘導経路情報記憶部Ｆ１と、ＳＡ等側線リンク情報記憶部Ｆ２と、地図情報記憶部Ｆ３と、経路探索部１１と、自車位置情報受付部１２と、ＳＡ等側線リンク判定部１３と、マップマッチング処理部１４と、経路誘導部１５と、制御部１６とを含む。なお、経路探索誘導装置１０を構成する各部は、制御信号やデータ等を伝送するバス１７に接続されている。
【００２０】
経路探索誘導装置１０は、例えば、モバイルタイプのパーソナルコンピュータ、ＰＮＤ（Portable Navigation Device）や専用デバイス、携帯電話機などの情報処理装置によって構成される。経路探索誘導装置１０は、図示しないが、ＣＰＵ（中央処理装置）、プログラム記憶部、ＯＳ（オペレーティング・システム）、等を有する。ＣＰＵは、プログラム記憶部に記憶されたコンピュータプログラムに従い、経路探索誘導装置１０の各構成要素を統制制御し、プログラム処理を実行する機能を有する。プログラム記憶部は、ＲＯＭやＲＡＭ等で構成され、経路探索誘導装置１０が使用する各種コンピュータプログラムを記憶する記憶媒体である。
【００２１】
誘導経路情報記憶部Ｆ１は、経路探索部１１によって求められた推奨移動経路を構成する各道路を示すリンクを特定する誘導経路リンク情報と、その位置情報（以下、「誘導経路リンク位置情報」という。）を互いに関連付けて記憶する記憶媒体である。
【００２２】
図３は、誘導経路情報記憶部Ｆ１に記憶されている情報の例を示す図である。例えば、図３に示す誘導経路情報管理ファイルでは、誘導経路リンク情報としてリンクＩＤ（道路を一意に特定可能なＩＤ）と、この誘導経路リンクの位置情報（座標やベクトルによって特定される。）とを、それぞれ互いに関連付けてファイルを構成することを示している。従って、この誘導経路情報管理ファイルにより、誘導経路上における位置情報から走行中の道路情報（リンクＩＤ）が分かる。
【００２３】
ＳＡ等側線リンク情報記憶部Ｆ２は、ＳＡ（サービスエリア）やＰＡ（パーキングエリア）等の特定のエリア内に設定されている道路リンク（ＳＡ等側線リンク）を特定可能なリンクＩＤと、ＳＡ等側線リンクの位置情報（座標やベクトルによって特定される。）とが対応付けされているＳＡ等側線リンク情報（図４参照）を記憶する記憶媒体である。図４は、ＳＡ等側線リンク情報の例を示す説明図である。
【００２４】
地図情報記憶部Ｆ３は、一定の緯度幅と経度幅で区切られた矩形状の範囲（以下、「メッシュ」という。）に分割して地図情報を記憶する記憶媒体である。この地図情報は、地図情報記憶部Ｆ３に記憶される外、例えばＳＤメモリカードと呼ばれるリムーバブルメディアとしての補助記憶装置や、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等に保存することができる。また、インターネット等の通信ネットワークを介して地図情報をダウンロードするようにしてもよい。
【００２５】
経路探索部１１は、出発位置（例えば現在位置）から目的地までの推奨移動経路を算出する経路探索処理を行う。経路探索部１１は、例えば、ユーザからの目的地情報の入力を受け付け、受け付けた目的地情報に基づき目的地の位置情報を特定し、この目的地の位置情報と自車位置測位装置２０にて測定した現在の位置情報に基づき、地図情報を参照して現在の位置から目的地へ到達するのに必要な道路地図情報を特定する。また、経路探索部１１は、目的地までの推奨移動経路を算出すると共に、この推奨移動経路を含む道路地図からなる移動経路周辺地図を生成する処理を行う。なお、経路探索処理については公知の技術を用いるので、ここでの詳細な説明は省略する。
【００２６】
自車位置情報受付部１２は、車両の現在位置情報を受信する処理を行う。ここで、現在位置は、たとえば緯度と経度により構成される。この現在位置情報は、自車位置測位装置２０より測定され送信されたものである。
【００２７】
ＳＡ等側線リンク判定部１３は、経路誘導処理の実行中に、自車位置情報受付部１２によって受信された現在位置情報が示す車両の現在位置がＳＡ等側線リンク上であるか否かを判定する処理などを実行する。
【００２８】
マップマッチング処理部１４は、経路誘導処理の実行中に、自車位置情報受付部１２によって受信された現在位置情報が示す車両の現在位置と、経路誘導のために使用する道路地図とを比較して、マッチング対象の道路リンクがあるか否かを確認し、マッチング対象の道路リンクがある場合にはその道路リンク上に車両の現在位置を変更するマップマッチング処理などを実行する。なお、マップマッチング処理については公知の技術を用いるので、ここでの詳細な説明は省略する。
【００２９】
経路誘導部１５は、経路探索部１１によって導出された推奨移動経路に基づいて、移動経路の道順等を案内する処理などを実行する。なお、経路誘導処理については公知の技術を用いるので、ここでの詳細な説明は省略する。
【００３０】
制御部１６は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を具備し、経路探索誘導装置１０の各構成要素を統制制御し、その処理を実行する。
【００３１】
ここで、本例のカーナビゲーションシステムにおける画像表示装置３１の表示画面の表示態様の例について説明する。図５において、画像表示装置３１のディスプレイ上には、道路地図と車両の現在位置Ｘとが表示されている。したがって、経路探索処理が行われれば、目的地までの推奨移動経路を探索してこれをディスプレイ上に表示することで、視覚によって道順を報知する経路誘導を行なう。なお、図５では、高速道路等に設置されているＳＡが表示されている。
【００３２】
次に、本発明の実施形態に係るカーナビゲーションシステムの動作について説明する。図６は、本例の経路探索誘導装置１０が実行する経路探索誘導処理の例を示すフローチャートである。図６では、本発明に係わらない処理を省略している場合があるものとする。
【００３３】
経路探索誘導処理において、まず、経路探索部１１は、目的地の設定を受け付けると（ステップＳ１０１）、自車位置情報受付部１２が自車位置測定装置２０から受信した現在位置情報が示す現在位置から受け付けた目的地までの推奨移動経路を導出する（ステップＳ１０２）。この際、推奨移動経路を導出したことに応じて、経路探索部１１は、誘導経路情報記憶部Ｆ１に記憶されている誘導経路情報管理ファイルを導出した推奨移動経路に対応するものに更新する。
【００３４】
次いで、経路誘導部１５は、経路探索部１１において導出された推奨移動経路情報に基づいて経路誘導を開始する（ステップＳ１０３）。
【００３５】
経路誘導が開始されると、ＳＡ等側線リンク判定部１３は、自車位置情報受付部１２から現在位置情報を取得し（ステップＳ１０４）、取得した現在位置情報が示す自車の現在位置がＳＡ等側線リンク上であるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。ステップＳ１０５では、ＳＡ等側線リンク判定部１３は、ＳＡ等側線リンク情報（図４参照）を参照し、自車の現在位置がＳＡ等側線リンクの何れかの位置と一致するか否かを判定する。
【００３６】
現在位置がＳＡ等側線リンク上でなければ、マップマッチング処理部１４は、自車の現在位置情報と道路地図情報とに基づいて、マッチング対象の道路リンクが存在するか否か判定する（ステップＳ１０６）。マッチング対象の道路リンクが存在する場合には、マップマッチング処理部１４が、マッチング対象の道路リンク上に自車の現在位置を変更することに決定し、マッチング対象の道路リンク上に自車の現在位置を変更する処理を行い、経路誘導部１５が、変更された現在位置に自車位置を道路地図上に表示するための処理を実行する（ステップＳ１０７）。具体的には、経路誘導部１５は、マップマッチング処理部１４により変更された現在位置を表示位置として道路地図上に表示するための指示信号を画像表示装置３１に対して送信する。なお、マップマッチングする必要がない場合（自車位置情報受付部１２から取得された現在位置情報が示す現在位置が道路リンク上である場合）についても、マッチング対象の道路リンクが存在しないと判定する。
【００３７】
現在位置がＳＡ等側線リンク上である場合（ステップＳ１０５のＹ）、あるいはマッチング対象の道路リンクが存在しない場合には（ステップＳ１０６のＮ）、経路誘導部１５は、自車位置情報受付部１２から取得された現在位置情報が示す自車位置を道路地図上に表示する表示位置とすることに決定し、自車位置情報受付部１２から取得された現在位置情報が示す自車位置を道路地図上に表示するための処理を実行する（ステップＳ１０８）。具体的には、経路誘導部１５は、自車位置情報受付部１２から取得された現在位置情報が示す自車位置を表示位置として道路地図上に表示するための指示信号を画像表示装置３１に対して送信する。
【００３８】
自車位置を道路地図上に表示するための処理を実行すると、経路誘導部１５は、誘導対象の移動体が目的地付近まで到達しているか否か判定し（ステップＳ１０９）、未だ到達していない場合には（ステップＳ１０９のＮ）、ステップＳ１０４に移行する。
【００３９】
そして、経路誘導部１５は、誘導対象の移動体が目的地付近まで到達すると（ステップＳ１０９のＹ）、経路誘導処理を終了する。
【００４０】
上述したステップＳ１０４〜Ｓ１０９が繰り返し実行されることによって、経路誘導が開始されたあと、自車位置情報受付部１２が受け付けた現在位置情報が示す現在位置がＳＡ等側線リンク上の位置であるか否かが監視され、ＳＡ等側線リンク上に位置しているときはマップマッチング機能が無効となる処理が実行される。具体的には、例えば図７に示すように、現在位置ＸがＳＡ内である場合には（ステップＳ１０５のＹ）、そのまま現在位置Ｘが表示され（ステップＳ１０６）、マップマッチングによって近傍の道路リンク上の位置Ｙに現在位置が変更されてしまうことを回避することが可能となる。同様に、例えば図８に示すように、現在位置ＸがＳＡ内である場合には（ステップＳ１０５のＹ）、そのまま現在位置Ｘが表示されるので（ステップＳ１０６）、ＳＡ内を高速道路の進行方向と逆側に走行している場合に、マップマッチングによって近傍の反対車線の道路リンク上の位置Ｚに現在位置が変更されてしまうようなことも回避することが可能となる。
【００４１】
なお、上述した実施の形態では、経路誘導処理の実行中にステップＳ１０４〜Ｓ１０８の処理を行う構成としていたが、経路誘導を行っていなくても、自車位置をモニタに表示する際にステップＳ１０４〜Ｓ１０８の処理を繰り返し実行し、自車位置情報受付部１２が受け付けた現在位置情報が示す現在位置がＳＡ等側線リンク上の位置であるか否かが監視し、ＳＡ等側線リンク上に位置しているときはマップマッチング機能が無効となる処理が実行するようにしてもよい。
【００４２】
以上説明したように、上述した実施の形態では、経路探索誘導装置１０が、測位装置（自車位置測位装置２０）によって測位された移動体の現在位置を示す現在位置情報を取得し（ステップＳ１０４）、取得した現在位置情報が示す移動体の現在位置がＳＡ等側線リンク上の位置であるか否かを判定し（ステップＳ１０５）、移動体の現在位置がＳＡ等側線リンク上の位置でないと判定された場合に、マップマッチングによるマッチング対象の道路リンクが存在しているか否か判定し（ステップＳ１０６）、マッチング対象の道路リンクが存在していると判定された場合に、マッチング対象の道路リンク上にマップマッチングした位置を移動体の表示位置に決定するようにし（ステップＳ１０７）、移動体の現在位置がＳＡ等側線リンク上の位置であると判定された場合（ステップＳ１０５のＹ）、あるいはマッチング対象の道路リンクが存在していないと判定された場合（ステップＳ１０６のＮ）には、測位装置から取得された現在位置情報が示す位置を移動体の表示位置に決定する（ステップＳ１０８）構成としたので、マップマッチングによる不具合を回避することができ、地図上における移動体の現在地位表示をより正確に行うことができるという効果を奏する。
【００４３】
すなわち、ＳＡ等側線リンク上に位置しているときにマップマッチングによってマッチング対象の道路リンクに表示位置が変更されてしまうという不具合を回避することができ、ＳＡやＰＡに位置しているときに高速道路上に表示されたりしてしまうことを防止することができるため、地図上における移動体の現在地位表示をより正確に行うことができるのである。
【００４４】
また、上述した実施の形態では、経路探索誘導装置１０が、ＳＡ等側線リンクを特定可能なリンクＩＤと該当するＳＡ等側線リンクの位置情報とが対応付けされたＳＡ等側線リンク情報を記憶するＳＡ等側線リンク情報記憶部Ｆ２を含み、ＳＡ等側線リンク情報を参照して移動体の現在位置がＳＡ等側線リンク上の位置であるか否かを判定する構成とされているので、移動体の現在位置がＳＡ等側線リンク上の位置であるか否かを容易かつ迅速に判定することが可能となる。
【産業上の利用可能性】
【００４５】
本発明は、車両の進路案内を実現するデバイス、電子地図の表示が可能なカーナビゲーション装置等の電化製品等に適用するのに有用である。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本発明の実施形態に係る経路探索誘導装置を用いたカーナビゲーションシステムの構成例を示すブロック図である。
【図２】経路探索誘導装置の構成例を示すブロック図である。
【図３】誘導経路情報管理ファイルの例を示す説明図である。
【図４】ＳＡ等側線リンク情報の例を示す説明図である。
【図５】画像表示装置の表示画面の表示態様の例を示す説明図である。
【図６】経路探索誘導装置が実行する経路探索誘導処理の例を示すフローチャートである。
【図７】道路地図上に自車位置が表示された状態の例を示す説明図である。
【図８】道路地図上に自車位置が表示された状態の例を示す説明図である。
【符号の説明】
【００４７】
Ｆ１ 誘導経路情報記憶部、Ｆ２ ＳＡ等側線リンク情報記憶部、Ｆ３ 地図情報記憶部、１０ 経路探索誘導装置、１１ 経路探索部、１２ 自車位置情報受付部、１３ ＳＡ等側線リンク判定部、１４ マップマッチング処理部、１５ 経路誘導部、１６ 制御部、２０ 自車位置測位装置、３０ 出力装置、４０ 入力装置。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像表示装置に表示される道路地図上に移動体の現在位置として表示される当該移動体の表示位置を決定する移動体表示位置決定装置、移動体表示位置決定方法、および移動体表示位置決定プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両や人間などの移動体の目的地への到達を支援するためのシステムとして、ナビゲーションシステムが知られている。このナビゲーションシステムは、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）によって移動体の現在位置を導出し、この移動体の現在位置情報と道路地図情報とを基に経路探索処理によって推奨移動経路を求め、この推奨移動経路に基づいて移動経路の自動案内（以下、「経路誘導」という。）を行う。例えば、カーナビゲーション装置が搭載された車両では、道路地図情報と車両の現在位置情報とを表示装置（モニタ）上に表示すると共に、目的地までの推奨移動経路を探索して表示装置上に併せて表示することで、視覚によって道順を報知する。また、カーナビゲーション装置には、案内音声の出力によって、聴覚によって道順を報知する機能を備えたものもある。
【０００３】
このようなカーナビゲーション装置においては、経路誘導処理において、ＧＰＳ等によって導出された移動体の現在位置情報に基づき移動体の現在位置を道路地図上にそのまま表示するのではなく、道路地図における道路上に移動体の現在位置が表示されるように移動体の現在位置を微調整して表示するためのマップマッチング処理を行うようにしたものがある（例えば、特許文献１−３参照）。
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−０３２５００号公報
【特許文献２】特開２００６−２９２６６５号公報
【特許文献３】特開２００６−２６６９２８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した従来のカーナビゲーション装置では、マップマッチングが有効になっている場合には、マッチング対象となる道路リンクが存在するときは常にそのリンク上にマッチングされることになり、マップマッチングによって逆に不正確な位置に移動体が表示されてしまう場合があるという問題があった。
【０００６】
本発明は、上述した問題を解消し、マップマッチングによる不具合を回避することができ、地図上における移動体の現在地位表示をより正確に行うことができるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の移動体表示位置決定装置は、画像表示装置に表示される道路地図上に移動体の現在位置として表示される当該移動体の表示位置を決定する移動体表示位置決定装置であって、測位装置によって測位された移動体の現在位置を示す現在位置情報を取得する現在位置情報取得手段と、該現在位置情報取得手段によって取得された現在位置情報が示す移動体の現在位置がＳＡ等側線リンク上の位置であるか否かを判定するＳＡ等側線リンク判定手段と、移動体の現在位置がＳＡ等側線リンク上の位置でないと判定された場合に、マップマッチングによるマッチング対象の道路リンクが存在しているか否か判定するマッチング対象判定手段と、マッチング対象の道路リンクが存在していると判定された場合に、マッチング対象の道路リンク上にマップマッチングした位置を移動体の表示位置に決定する表示位置決定手段とを含み、前記表示位置決定手段は、移動体の現在位置がＳＡ等側線リンク上の位置であると判定された場合、あるいはマッチング対象の道路リンクが存在していないと判定された場合には、前記現在位置情報取得手段によって取得された現在位置情報が示す位置を移動体の表示位置に決定することを特徴とする。
【０００８】
ＳＡ等側線リンクを特定可能なリンクＩＤと該当するＳＡ等側線リンクの位置情報とが対応付けされたＳＡ等側線リンク情報を記憶するＳＡ等側線リンク情報記憶手段を含み、前記ＳＡ等側線リンク判定手段は、前記ＳＡ等側線リンク情報を参照して移動体の現在位置がＳＡ等側線リンク上の位置であるか否かを判定する構成とされていてもよい。
【０００９】
また、本発明の移動体表示位置決定方法は、画像表示装置に表示される道路地図上に移動体の現在位置として表示される当該移動体の表示位置を決定する移動体表示位置決定方法であって、測位装置によって測位された移動体の現在位置を示す現在位置情報を取得する現在位置情報取得処理と、該現在位置情報取得処理にて取得した現在位置情報が示す移動体の現在位置がＳＡ等側線リンク上の位置であるか否かを判定するＳＡ等側線リンク判定処理と、移動体の現在位置がＳＡ等側線リンク上の位置でないと判定した場合に、マップマッチングによるマッチング対象の道路リンクが存在しているか否か判定するマッチング対象判定処理と、マッチング対象の道路リンクが存在していると判定した場合に、マッチング対象の道路リンク上にマップマッチングした位置を移動体の表示位置に決定する表示位置決定処理とを含み、前記表示位置決定処理では、移動体の現在位置がＳＡ等側線リンク上の位置であると判定した場合、あるいはマッチング対象の道路リンクが存在していないと判定した場合には、前記現在位置情報取得処理にて取得した現在位置情報が示す位置を移動体の表示位置に決定することを特徴とする。
【００１０】
さらに、本発明の移動体表示位置決定プログラムは画像表示装置に表示される道路地図上に移動体の現在位置として表示される当該移動体の表示位置を決定させる移動体表示位置決定プログラムであって、コンピュータに、測位装置によって測位された移動体の現在位置を示す現在位置情報を取得する現在位置情報取得処理と、該現在位置情報取得処理にて取得した現在位置情報が示す移動体の現在位置がＳＡ等側線リンク上の位置であるか否かを判定するＳＡ等側線リンク判定処理と、移動体の現在位置がＳＡ等側線リンク上の位置でないと判定した場合に、マップマッチングによるマッチング対象の道路リンクが存在しているか否か判定するマッチング対象判定処理と、マッチング対象の道路リンクが存在していると判定した場合に、マッチング対象の道路リンク上にマップマッチングした位置を移動体の表示位置に決定する表示位置決定処理とを実行させ、前記表示位置決定処理では、移動体の現在位置がＳＡ等側線リンク上の位置であると判定した場合、あるいはマッチング対象の道路リンクが存在していないと判定した場合には、前記現在位置情報取得処理にて取得した現在位置情報が示す位置を移動体の表示位置に決定する処理を実行させるためのものである。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、マップマッチングによる不具合を回避することができ、地図上における移動体の現在地位表示をより正確に行うことができるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
図１は、本発明における一実施の形態に係る経路探索誘導装置（移動体表示位置決定装置）１０を含むカーナビゲーションシステムの構成例を示すブロック図である。図２は、本発明における一実施の形態に係る経路探索誘導装置１０の構成例を示すブロック図である。
【００１３】
図１に示すように、本例のカーナビゲーションシステムは、経路探索誘導装置１０と、自車位置測位装置２０と、出力装置３０と、入力装置４０とを含む。経路探索誘導装置１０は、経路探索機能や経路誘導機能を有し、経路探索処理によって求められた推奨移動経路を車両に走行させるように経路誘導処理を行うための装置である。また、経路誘導処理において、マップマッチングにより自車位置を道路リンク上に表示する機能を有している。
【００１４】
自車位置測位装置２０は、車両の現在位置を測定する装置であり、ＧＰＳ衛星から送られてくるＧＰＳ信号を受信し、このＧＰＳ信号に基づいて位置を計測するＧＰＳセンサや、初期位置からの移動量（距離）を計測する速度センサ、進行（移動）方位を計測するジャイロセンサ等からなる。
【００１５】
ＧＰＳセンサは、いわゆるＧＰＳ受信機と称されるものであり、ＧＰＳ衛星から放射されるＧＰＳ信号を受信してＧＰＳ衛星とＧＰＳ受信機自身との距離（疑似距離）を測定し、複数の衛星からのＧＰＳ信号を同時に受信することによりＧＰＳ受信機自身の現在位置（ＧＰＳ測位解）を算出する。
【００１６】
また、自車位置測位装置２０は車両に搭載されており、ＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ受信機（アンテナ）の他、受信したＧＰＳ信号のデコード等の処理を行い、出力装置３０へ出力する信号処理部を備える。
【００１７】
出力装置３０は、経路探索誘導装置１０からの経路誘導情報を出力する装置であり、たとえば画像情報を表示する画像表示装置（ディスプレイ装置、モニタ）３１と、音声情報を音声出力する音声出力装置（スピーカ装置）３２とを含む。画像表示装置３１は、道路地図情報と車両の現在位置情報とを表示画面上に表示するとともに、目的地までの推奨移動経路を表示画面上に併せて表示することで、視覚によって道順を報知する。また、音声出力装置３２は、案内音声情報を音声出力することで、聴覚によって移動経路の道順を報知する。
【００１８】
入力装置４０は、経路探索誘導装置１０に対して各種指示を行う入力装置である。本例では、入力装置４０は、例えば、出力装置３０の表示画面上に表示される操作ボタンによって構成されている。
【００１９】
図２に示すように、経路探索誘導装置１０は、誘導経路情報記憶部Ｆ１と、ＳＡ等側線リンク情報記憶部Ｆ２と、地図情報記憶部Ｆ３と、経路探索部１１と、自車位置情報受付部１２と、ＳＡ等側線リンク判定部１３と、マップマッチング処理部１４と、経路誘導部１５と、制御部１６とを含む。なお、経路探索誘導装置１０を構成する各部は、制御信号やデータ等を伝送するバス１７に接続されている。
【００２０】
経路探索誘導装置１０は、例えば、モバイルタイプのパーソナルコンピュータ、ＰＮＤ（Portable Navigation Device）や専用デバイス、携帯電話機などの情報処理装置によって構成される。経路探索誘導装置１０は、図示しないが、ＣＰＵ（中央処理装置）、プログラム記憶部、ＯＳ（オペレーティング・システム）、等を有する。ＣＰＵは、プログラム記憶部に記憶されたコンピュータプログラムに従い、経路探索誘導装置１０の各構成要素を統制制御し、プログラム処理を実行する機能を有する。プログラム記憶部は、ＲＯＭやＲＡＭ等で構成され、経路探索誘導装置１０が使用する各種コンピュータプログラムを記憶する記憶媒体である。
【００２１】
誘導経路情報記憶部Ｆ１は、経路探索部１１によって求められた推奨移動経路を構成する各道路を示すリンクを特定する誘導経路リンク情報と、その位置情報（以下、「誘導経路リンク位置情報」という。）を互いに関連付けて記憶する記憶媒体である。
【００２２】
図３は、誘導経路情報記憶部Ｆ１に記憶されている情報の例を示す図である。例えば、図３に示す誘導経路情報管理ファイルでは、誘導経路リンク情報としてリンクＩＤ（道路を一意に特定可能なＩＤ）と、この誘導経路リンクの位置情報（座標やベクトルによって特定される。）とを、それぞれ互いに関連付けてファイルを構成することを示している。従って、この誘導経路情報管理ファイルにより、誘導経路上における位置情報から走行中の道路情報（リンクＩＤ）が分かる。
【００２３】
ＳＡ等側線リンク情報記憶部Ｆ２は、ＳＡ（サービスエリア）やＰＡ（パーキングエリア）等の特定のエリア内に設定されている道路リンク（ＳＡ等側線リンク）を特定可能なリンクＩＤと、ＳＡ等側線リンクの位置情報（座標やベクトルによって特定される。）とが対応付けされているＳＡ等側線リンク情報（図４参照）を記憶する記憶媒体である。図４は、ＳＡ等側線リンク情報の例を示す説明図である。
【００２４】
地図情報記憶部Ｆ３は、一定の緯度幅と経度幅で区切られた矩形状の範囲（以下、「メッシュ」という。）に分割して地図情報を記憶する記憶媒体である。この地図情報は、地図情報記憶部Ｆ３に記憶される外、例えばＳＤメモリカードと呼ばれるリムーバブルメディアとしての補助記憶装置や、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等に保存することができる。また、インターネット等の通信ネットワークを介して地図情報をダウンロードするようにしてもよい。
【００２５】
経路探索部１１は、出発位置（例えば現在位置）から目的地までの推奨移動経路を算出する経路探索処理を行う。経路探索部１１は、例えば、ユーザからの目的地情報の入力を受け付け、受け付けた目的地情報に基づき目的地の位置情報を特定し、この目的地の位置情報と自車位置測位装置２０にて測定した現在の位置情報に基づき、地図情報を参照して現在の位置から目的地へ到達するのに必要な道路地図情報を特定する。また、経路探索部１１は、目的地までの推奨移動経路を算出すると共に、この推奨移動経路を含む道路地図からなる移動経路周辺地図を生成する処理を行う。なお、経路探索処理については公知の技術を用いるので、ここでの詳細な説明は省略する。
【００２６】
自車位置情報受付部１２は、車両の現在位置情報を受信する処理を行う。ここで、現在位置は、たとえば緯度と経度により構成される。この現在位置情報は、自車位置測位装置２０より測定され送信されたものである。
【００２７】
ＳＡ等側線リンク判定部１３は、経路誘導処理の実行中に、自車位置情報受付部１２によって受信された現在位置情報が示す車両の現在位置がＳＡ等側線リンク上であるか否かを判定する処理などを実行する。
【００２８】
マップマッチング処理部１４は、経路誘導処理の実行中に、自車位置情報受付部１２によって受信された現在位置情報が示す車両の現在位置と、経路誘導のために使用する道路地図とを比較して、マッチング対象の道路リンクがあるか否かを確認し、マッチング対象の道路リンクがある場合にはその道路リンク上に車両の現在位置を変更するマップマッチング処理などを実行する。なお、マップマッチング処理については公知の技術を用いるので、ここでの詳細な説明は省略する。
【００２９】
経路誘導部１５は、経路探索部１１によって導出された推奨移動経路に基づいて、移動経路の道順等を案内する処理などを実行する。なお、経路誘導処理については公知の技術を用いるので、ここでの詳細な説明は省略する。
【００３０】
制御部１６は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を具備し、経路探索誘導装置１０の各構成要素を統制制御し、その処理を実行する。
【００３１】
ここで、本例のカーナビゲーションシステムにおける画像表示装置３１の表示画面の表示態様の例について説明する。図５において、画像表示装置３１のディスプレイ上には、道路地図と車両の現在位置Ｘとが表示されている。したがって、経路探索処理が行われれば、目的地までの推奨移動経路を探索してこれをディスプレイ上に表示することで、視覚によって道順を報知する経路誘導を行なう。なお、図５では、高速道路等に設置されているＳＡが表示されている。
【００３２】
次に、本発明の実施形態に係るカーナビゲーションシステムの動作について説明する。図６は、本例の経路探索誘導装置１０が実行する経路探索誘導処理の例を示すフローチャートである。図６では、本発明に係わらない処理を省略している場合があるものとする。
【００３３】
経路探索誘導処理において、まず、経路探索部１１は、目的地の設定を受け付けると（ステップＳ１０１）、自車位置情報受付部１２が自車位置測定装置２０から受信した現在位置情報が示す現在位置から受け付けた目的地までの推奨移動経路を導出する（ステップＳ１０２）。この際、推奨移動経路を導出したことに応じて、経路探索部１１は、誘導経路情報記憶部Ｆ１に記憶されている誘導経路情報管理ファイルを導出した推奨移動経路に対応するものに更新する。
【００３４】
次いで、経路誘導部１５は、経路探索部１１において導出された推奨移動経路情報に基づいて経路誘導を開始する（ステップＳ１０３）。
【００３５】
経路誘導が開始されると、ＳＡ等側線リンク判定部１３は、自車位置情報受付部１２から現在位置情報を取得し（ステップＳ１０４）、取得した現在位置情報が示す自車の現在位置がＳＡ等側線リンク上であるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。ステップＳ１０５では、ＳＡ等側線リンク判定部１３は、ＳＡ等側線リンク情報（図４参照）を参照し、自車の現在位置がＳＡ等側線リンクの何れかの位置と一致するか否かを判定する。
【００３６】
現在位置がＳＡ等側線リンク上でなければ、マップマッチング処理部１４は、自車の現在位置情報と道路地図情報とに基づいて、マッチング対象の道路リンクが存在するか否か判定する（ステップＳ１０６）。マッチング対象の道路リンクが存在する場合には、マップマッチング処理部１４が、マッチング対象の道路リンク上に自車の現在位置を変更することに決定し、マッチング対象の道路リンク上に自車の現在位置を変更する処理を行い、経路誘導部１５が、変更された現在位置に自車位置を道路地図上に表示するための処理を実行する（ステップＳ１０７）。具体的には、経路誘導部１５は、マップマッチング処理部１４により変更された現在位置を表示位置として道路地図上に表示するための指示信号を画像表示装置３１に対して送信する。なお、マップマッチングする必要がない場合（自車位置情報受付部１２から取得された現在位置情報が示す現在位置が道路リンク上である場合）についても、マッチング対象の道路リンクが存在しないと判定する。
【００３７】
現在位置がＳＡ等側線リンク上である場合（ステップＳ１０５のＹ）、あるいはマッチング対象の道路リンクが存在しない場合には（ステップＳ１０６のＮ）、経路誘導部１５は、自車位置情報受付部１２から取得された現在位置情報が示す自車位置を道路地図上に表示する表示位置とすることに決定し、自車位置情報受付部１２から取得された現在位置情報が示す自車位置を道路地図上に表示するための処理を実行する（ステップＳ１０８）。具体的には、経路誘導部１５は、自車位置情報受付部１２から取得された現在位置情報が示す自車位置を表示位置として道路地図上に表示するための指示信号を画像表示装置３１に対して送信する。
【００３８】
自車位置を道路地図上に表示するための処理を実行すると、経路誘導部１５は、誘導対象の移動体が目的地付近まで到達しているか否か判定し（ステップＳ１０９）、未だ到達していない場合には（ステップＳ１０９のＮ）、ステップＳ１０４に移行する。
【００３９】
そして、経路誘導部１５は、誘導対象の移動体が目的地付近まで到達すると（ステップＳ１０９のＹ）、経路誘導処理を終了する。
【００４０】
上述したステップＳ１０４〜Ｓ１０９が繰り返し実行されることによって、経路誘導が開始されたあと、自車位置情報受付部１２が受け付けた現在位置情報が示す現在位置がＳＡ等側線リンク上の位置であるか否かが監視され、ＳＡ等側線リンク上に位置しているときはマップマッチング機能が無効となる処理が実行される。具体的には、例えば図７に示すように、現在位置ＸがＳＡ内である場合には（ステップＳ１０５のＹ）、そのまま現在位置Ｘが表示され（ステップＳ１０６）、マップマッチングによって近傍の道路リンク上の位置Ｙに現在位置が変更されてしまうことを回避することが可能となる。同様に、例えば図８に示すように、現在位置ＸがＳＡ内である場合には（ステップＳ１０５のＹ）、そのまま現在位置Ｘが表示されるので（ステップＳ１０６）、ＳＡ内を高速道路の進行方向と逆側に走行している場合に、マップマッチングによって近傍の反対車線の道路リンク上の位置Ｚに現在位置が変更されてしまうようなことも回避することが可能となる。
【００４１】
なお、上述した実施の形態では、経路誘導処理の実行中にステップＳ１０４〜Ｓ１０８の処理を行う構成としていたが、経路誘導を行っていなくても、自車位置をモニタに表示する際にステップＳ１０４〜Ｓ１０８の処理を繰り返し実行し、自車位置情報受付部１２が受け付けた現在位置情報が示す現在位置がＳＡ等側線リンク上の位置であるか否かが監視し、ＳＡ等側線リンク上に位置しているときはマップマッチング機能が無効となる処理が実行するようにしてもよい。
【００４２】
以上説明したように、上述した実施の形態では、経路探索誘導装置１０が、測位装置（自車位置測位装置２０）によって測位された移動体の現在位置を示す現在位置情報を取得し（ステップＳ１０４）、取得した現在位置情報が示す移動体の現在位置がＳＡ等側線リンク上の位置であるか否かを判定し（ステップＳ１０５）、移動体の現在位置がＳＡ等側線リンク上の位置でないと判定された場合に、マップマッチングによるマッチング対象の道路リンクが存在しているか否か判定し（ステップＳ１０６）、マッチング対象の道路リンクが存在していると判定された場合に、マッチング対象の道路リンク上にマップマッチングした位置を移動体の表示位置に決定するようにし（ステップＳ１０７）、移動体の現在位置がＳＡ等側線リンク上の位置であると判定された場合（ステップＳ１０５のＹ）、あるいはマッチング対象の道路リンクが存在していないと判定された場合（ステップＳ１０６のＮ）には、測位装置から取得された現在位置情報が示す位置を移動体の表示位置に決定する（ステップＳ１０８）構成としたので、マップマッチングによる不具合を回避することができ、地図上における移動体の現在地位表示をより正確に行うことができるという効果を奏する。
【００４３】
すなわち、ＳＡ等側線リンク上に位置しているときにマップマッチングによってマッチング対象の道路リンクに表示位置が変更されてしまうという不具合を回避することができ、ＳＡやＰＡに位置しているときに高速道路上に表示されたりしてしまうことを防止することができるため、地図上における移動体の現在地位表示をより正確に行うことができるのである。
【００４４】
また、上述した実施の形態では、経路探索誘導装置１０が、ＳＡ等側線リンクを特定可能なリンクＩＤと該当するＳＡ等側線リンクの位置情報とが対応付けされたＳＡ等側線リンク情報を記憶するＳＡ等側線リンク情報記憶部Ｆ２を含み、ＳＡ等側線リンク情報を参照して移動体の現在位置がＳＡ等側線リンク上の位置であるか否かを判定する構成とされているので、移動体の現在位置がＳＡ等側線リンク上の位置であるか否かを容易かつ迅速に判定することが可能となる。
【産業上の利用可能性】
【００４５】
本発明は、車両の進路案内を実現するデバイス、電子地図の表示が可能なカーナビゲーション装置等の電化製品等に適用するのに有用である。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本発明の実施形態に係る経路探索誘導装置を用いたカーナビゲーションシステムの構成例を示すブロック図である。
【図２】経路探索誘導装置の構成例を示すブロック図である。
【図３】誘導経路情報管理ファイルの例を示す説明図である。
【図４】ＳＡ等側線リンク情報の例を示す説明図である。
【図５】画像表示装置の表示画面の表示態様の例を示す説明図である。
【図６】経路探索誘導装置が実行する経路探索誘導処理の例を示すフローチャートである。
【図７】道路地図上に自車位置が表示された状態の例を示す説明図である。
【図８】道路地図上に自車位置が表示された状態の例を示す説明図である。
【符号の説明】
【００４７】
Ｆ１ 誘導経路情報記憶部、Ｆ２ ＳＡ等側線リンク情報記憶部、Ｆ３ 地図情報記憶部、１０ 経路探索誘導装置、１１ 経路探索部、１２ 自車位置情報受付部、１３ ＳＡ等側線リンク判定部、１４ マップマッチング処理部、１５ 経路誘導部、１６ 制御部、２０ 自車位置測位装置、３０ 出力装置、４０ 入力装置。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像表示装置に表示される道路地図上に移動体の現在位置として表示される当該移動体の表示位置を決定する移動体表示位置決定装置であって、
測位装置によって測位された移動体の現在位置を示す現在位置情報を取得する現在位置情報取得手段と、
該現在位置情報取得手段によって取得された現在位置情報が示す移動体の現在位置がＳＡ等側線リンク上の位置であるか否かを判定するＳＡ等側線リンク判定手段と、
移動体の現在位置がＳＡ等側線リンク上の位置でないと判定された場合に、マップマッチングによるマッチング対象の道路リンクが存在しているか否か判定するマッチング対象判定手段と、
マッチング対象の道路リンクが存在していると判定された場合に、マッチング対象の道路リンク上にマップマッチングした位置を移動体の表示位置に決定する表示位置決定手段とを含み、
前記表示位置決定手段は、移動体の現在位置がＳＡ等側線リンク上の位置であると判定された場合、あるいはマッチング対象の道路リンクが存在していないと判定された場合には、前記現在位置情報取得手段によって取得された現在位置情報が示す位置を移動体の表示位置に決定する
ことを特徴とする移動体表示位置決定装置。
【請求項２】
ＳＡ等側線リンクを特定可能なリンクＩＤと該当するＳＡ等側線リンクの位置情報とが対応付けされたＳＡ等側線リンク情報を記憶するＳＡ等側線リンク情報記憶手段を含み、
前記ＳＡ等側線リンク判定手段は、前記ＳＡ等側線リンク情報を参照して移動体の現在位置がＳＡ等側線リンク上の位置であるか否かを判定する
請求項１に記載の移動体表示位置決定装置。
【請求項３】
画像表示装置に表示される道路地図上に移動体の現在位置として表示される当該移動体の表示位置を決定する移動体表示位置決定方法であって、
測位装置によって測位された移動体の現在位置を示す現在位置情報を取得する現在位置情報取得処理と、
該現在位置情報取得処理にて取得した現在位置情報が示す移動体の現在位置がＳＡ等側線リンク上の位置であるか否かを判定するＳＡ等側線リンク判定処理と、
移動体の現在位置がＳＡ等側線リンク上の位置でないと判定した場合に、マップマッチングによるマッチング対象の道路リンクが存在しているか否か判定するマッチング対象判定処理と、
マッチング対象の道路リンクが存在していると判定した場合に、マッチング対象の道路リンク上にマップマッチングした位置を移動体の表示位置に決定する表示位置決定処理とを含み、
前記表示位置決定処理では、移動体の現在位置がＳＡ等側線リンク上の位置であると判定した場合、あるいはマッチング対象の道路リンクが存在していないと判定した場合には、前記現在位置情報取得処理にて取得した現在位置情報が示す位置を移動体の表示位置に決定する
ことを特徴とする移動体表示位置決定方法。
【請求項４】
前記ＳＡ等側線リンク判定処理では、ＳＡ等側線リンクを特定可能なリンクＩＤと該当するＳＡ等側線リンクの位置情報とが対応付けされたＳＡ等側線リンク情報を記憶するＳＡ等側線リンク情報を参照して移動体の現在位置がＳＡ等側線リンク上の位置であるか否かを判定する
請求項３に記載の移動体表示位置決定方法。
【請求項５】
画像表示装置に表示される道路地図上に移動体の現在位置として表示される当該移動体の表示位置を決定させる移動体表示位置決定プログラムであって、
コンピュータに、
測位装置によって測位された移動体の現在位置を示す現在位置情報を取得する現在位置情報取得処理と、
該現在位置情報取得処理にて取得した現在位置情報が示す移動体の現在位置がＳＡ等側線リンク上の位置であるか否かを判定するＳＡ等側線リンク判定処理と、
移動体の現在位置がＳＡ等側線リンク上の位置でないと判定した場合に、マップマッチングによるマッチング対象の道路リンクが存在しているか否か判定するマッチング対象判定処理と、
マッチング対象の道路リンクが存在していると判定した場合に、マッチング対象の道路リンク上にマップマッチングした位置を移動体の表示位置に決定する表示位置決定処理とを実行させ、
前記表示位置決定処理では、移動体の現在位置がＳＡ等側線リンク上の位置であると判定した場合、あるいはマッチング対象の道路リンクが存在していないと判定した場合には、前記現在位置情報取得処理にて取得した現在位置情報が示す位置を移動体の表示位置に決定する処理を
実行させるための移動体表示位置決定プログラム。
【請求項６】
前記ＳＡ等側線リンク判定処理では、ＳＡ等側線リンクを特定可能なリンクＩＤと該当するＳＡ等側線リンクの位置情報とが対応付けされたＳＡ等側線リンク情報を記憶するＳＡ等側線リンク情報を参照して移動体の現在位置がＳＡ等側線リンク上の位置であるか否かを判定する処理を実行させる
請求項５に記載の移動体表示位置決定プログラム。
【請求項１】
画像表示装置に表示される道路地図上に移動体の現在位置として表示される当該移動体の表示位置を決定する移動体表示位置決定装置であって、
測位装置によって測位された移動体の現在位置を示す現在位置情報を取得する現在位置情報取得手段と、
該現在位置情報取得手段によって取得された現在位置情報が示す移動体の現在位置がＳＡ等側線リンク上の位置であるか否かを判定するＳＡ等側線リンク判定手段と、
移動体の現在位置がＳＡ等側線リンク上の位置でないと判定された場合に、マップマッチングによるマッチング対象の道路リンクが存在しているか否か判定するマッチング対象判定手段と、
マッチング対象の道路リンクが存在していると判定された場合に、マッチング対象の道路リンク上にマップマッチングした位置を移動体の表示位置に決定する表示位置決定手段とを含み、
前記表示位置決定手段は、移動体の現在位置がＳＡ等側線リンク上の位置であると判定された場合、あるいはマッチング対象の道路リンクが存在していないと判定された場合には、前記現在位置情報取得手段によって取得された現在位置情報が示す位置を移動体の表示位置に決定する
ことを特徴とする移動体表示位置決定装置。
【請求項２】
ＳＡ等側線リンクを特定可能なリンクＩＤと該当するＳＡ等側線リンクの位置情報とが対応付けされたＳＡ等側線リンク情報を記憶するＳＡ等側線リンク情報記憶手段を含み、
前記ＳＡ等側線リンク判定手段は、前記ＳＡ等側線リンク情報を参照して移動体の現在位置がＳＡ等側線リンク上の位置であるか否かを判定する
請求項１に記載の移動体表示位置決定装置。
【請求項３】
画像表示装置に表示される道路地図上に移動体の現在位置として表示される当該移動体の表示位置を決定する移動体表示位置決定方法であって、
測位装置によって測位された移動体の現在位置を示す現在位置情報を取得する現在位置情報取得処理と、
該現在位置情報取得処理にて取得した現在位置情報が示す移動体の現在位置がＳＡ等側線リンク上の位置であるか否かを判定するＳＡ等側線リンク判定処理と、
移動体の現在位置がＳＡ等側線リンク上の位置でないと判定した場合に、マップマッチングによるマッチング対象の道路リンクが存在しているか否か判定するマッチング対象判定処理と、
マッチング対象の道路リンクが存在していると判定した場合に、マッチング対象の道路リンク上にマップマッチングした位置を移動体の表示位置に決定する表示位置決定処理とを含み、
前記表示位置決定処理では、移動体の現在位置がＳＡ等側線リンク上の位置であると判定した場合、あるいはマッチング対象の道路リンクが存在していないと判定した場合には、前記現在位置情報取得処理にて取得した現在位置情報が示す位置を移動体の表示位置に決定する
ことを特徴とする移動体表示位置決定方法。
【請求項４】
前記ＳＡ等側線リンク判定処理では、ＳＡ等側線リンクを特定可能なリンクＩＤと該当するＳＡ等側線リンクの位置情報とが対応付けされたＳＡ等側線リンク情報を記憶するＳＡ等側線リンク情報を参照して移動体の現在位置がＳＡ等側線リンク上の位置であるか否かを判定する
請求項３に記載の移動体表示位置決定方法。
【請求項５】
画像表示装置に表示される道路地図上に移動体の現在位置として表示される当該移動体の表示位置を決定させる移動体表示位置決定プログラムであって、
コンピュータに、
測位装置によって測位された移動体の現在位置を示す現在位置情報を取得する現在位置情報取得処理と、
該現在位置情報取得処理にて取得した現在位置情報が示す移動体の現在位置がＳＡ等側線リンク上の位置であるか否かを判定するＳＡ等側線リンク判定処理と、
移動体の現在位置がＳＡ等側線リンク上の位置でないと判定した場合に、マップマッチングによるマッチング対象の道路リンクが存在しているか否か判定するマッチング対象判定処理と、
マッチング対象の道路リンクが存在していると判定した場合に、マッチング対象の道路リンク上にマップマッチングした位置を移動体の表示位置に決定する表示位置決定処理とを実行させ、
前記表示位置決定処理では、移動体の現在位置がＳＡ等側線リンク上の位置であると判定した場合、あるいはマッチング対象の道路リンクが存在していないと判定した場合には、前記現在位置情報取得処理にて取得した現在位置情報が示す位置を移動体の表示位置に決定する処理を
実行させるための移動体表示位置決定プログラム。
【請求項６】
前記ＳＡ等側線リンク判定処理では、ＳＡ等側線リンクを特定可能なリンクＩＤと該当するＳＡ等側線リンクの位置情報とが対応付けされたＳＡ等側線リンク情報を記憶するＳＡ等側線リンク情報を参照して移動体の現在位置がＳＡ等側線リンク上の位置であるか否かを判定する処理を実行させる
請求項５に記載の移動体表示位置決定プログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２００９−２７６１７０（Ｐ２００９−２７６１７０Ａ）
【公開日】平成２１年１１月２６日（２００９．１１．２６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−１２６８０７（Ｐ２００８−１２６８０７）
【出願日】平成２０年５月１４日（２００８．５．１４）
【出願人】（５０７０５２４３０）キャンバスマップル株式会社 (77)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年１１月２６日（２００９．１１．２６）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年５月１４日（２００８．５．１４）
【出願人】（５０７０５２４３０）キャンバスマップル株式会社 (77)
【Ｆターム（参考）】
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