絶対移動経路算出装置及び方法、並びにプログラム
【課題】ユーザの絶対移動経路を高精度に算出する。
【解決手段】携帯電話１００に予め定められた基準軸が指し示す方位を地磁気センサ３０を用いて所定のタイミングで検出した結果と、ユーザの移動距離を検出した結果とからユーザの相対移動経路を算出するとともに、絶対座標上における携帯電話１００の絶対位置をＧＰＳを用いて測位する。そして、その測位された絶対位置の数が例えば３つに達した場合に、それらの絶対位置（ａ，ｂ，ｃ）と当該絶対位置を測位した時点における相対移動経路上の地点（ａ’，ｂ’，ｃ’）との関係から補正値（β’、ε’、Δｃｘ＋deltx、Δｃｙ＋delty）を算出し、この補正値と相対移動経路とから、絶対座標上におけるユーザの絶対移動経路を算出する。
【解決手段】携帯電話１００に予め定められた基準軸が指し示す方位を地磁気センサ３０を用いて所定のタイミングで検出した結果と、ユーザの移動距離を検出した結果とからユーザの相対移動経路を算出するとともに、絶対座標上における携帯電話１００の絶対位置をＧＰＳを用いて測位する。そして、その測位された絶対位置の数が例えば３つに達した場合に、それらの絶対位置（ａ，ｂ，ｃ）と当該絶対位置を測位した時点における相対移動経路上の地点（ａ’，ｂ’，ｃ’）との関係から補正値（β’、ε’、Δｃｘ＋deltx、Δｃｙ＋delty）を算出し、この補正値と相対移動経路とから、絶対座標上におけるユーザの絶対移動経路を算出する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、絶対移動経路算出装置及び方法、並びにプログラムに関し、特に端末の絶対移動経路を算出する絶対移動経路算出装置及び方法、並びにプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自律航法を用いてユーザの移動経路（歩行経路）を算出する装置を具備する携帯端末（移動端末）の開発が進められている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
この種の装置は、例えば、方位を検出する方位検出機能、歩数を検出する歩数検出機能、予め入力されている歩幅と歩数の積から移動距離を算出する移動距離算出機能、ＧＰＳ受信機のような現在地の絶対位置を取得する位置検出機能などを含み、これらの機能により取得される値（絶対位置、方位、及び移動距離など）に基づいてユーザの移動経路を算出する。
【０００４】
また、近年、道路上の車両の位置を標定し、標定した位置に応じて車両に対する情報提供・警告・介入制御などをおこなう先進安全サービスが注目を集めている。
【０００５】
例えば、特許文献２〜４には、道路側に設置された光ビーコンと車載機である光ビーコン受信機を用いた位置標定技術が開示されている。これらの技術を用いると、交差点の手前に光ビーコンが設置されている場合に、光ビーコンの下を通過したタイミングで、交差点に関する一時停止警告サービスなどを受けることができる。
【０００６】
【特許文献１】特開平１１−１９４０３３号公報
【特許文献２】特開２００７−１８２５１６号公報
【特許文献３】特開２００７−１８１２４８号公報
【特許文献４】特開２００７−１８８２６９号公報
【特許文献５】特開平９−８９５８４号公報
【特許文献６】特開平８−２７８１３７号公報
【特許文献７】特開２００４−２８６７３２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、従来の歩数計測機能では歩数誤差が生じるため、実際の歩数よりも多くあるいは少なくカウントされるおそれがある。また、歩幅はユーザ自身が設定するため、実際の歩幅との間に歩幅誤差が生じるおそれがある。
【０００８】
これに対し、特許文献５には、正確な歩幅を求める方法が開示されている。この特許文献５に記載の方法は、２点のＧＰＳ測位値から距離を割り出し、距離を歩数で割ることで正確な歩幅を計算するものである。しかるに、ＧＰＳには測位誤差があり、また、上述したように歩数には歩数誤差があることから、上記特許文献５の技術を用いても、正確な歩幅を算出することは難しいものと考えられる。
【０００９】
また、従来の方位検出機能は、端末が傾斜している場合、これを補正して正しい方位角を算出するが（例えば、特許文献６，７参照）、端末の指し示す方向（端末の基準方向）と端末を保持するユーザの進行方向が異なる場合（例えば、ユーザが端末を横向きに持って、前進した場合）、これを補正することができない。このため、端末により計測される方位と実際の方位との間にはズレ（方位誤差）が生じるおそれがある。
【００１０】
更に、従来の自律航法では、絶対位置にＧＰＳ測定値をそのまま用いることとしていたが、前述のようにＧＰＳには測位誤差があるため、測位誤差分だけ絶対位置がずれる場合もある。
【００１１】
以上のように、従来の自律航法による歩行経路算出では、距離誤差、方位誤差、及び位置ずれが発生して、正確な経路の算出ができなくなる事態が想定される。
【００１２】
一方、車両における先進安全サービスでは、例えば、車両が右折するときの車線変更タイミングなどを指示するサービス（右折支援サービス）をはじめとする様々なサービスの提案がなされている。しかしながら、右折支援サービスなどを行おうとすると、車両がどのレーンにいるのか、交差点に進入したかどうか、交差点内のどの位置にいるか、などの判断を行う必要がある。しかるに、特許文献２〜４などの位置標定技術では、光ビーコン直下を通過した瞬間を正確に決定することはできるものの、光ビーコン直下を通過した後どのレーンにいるのか、交差点までの距離がどのくらいあるのか、交差点内のどの位置にいるのかなどを正確に判断することはできない。このため、本先進安全サービスにおけるサービス向上のためには、歩行経路の場合と同様、自律航法を用いた車両の正確な走行軌跡を得る必要がある。
【００１３】
また、車両における自律航法では、ジャイロセンサで方位の変化を取得し、車速パルスから走行距離を取得する方法が一般的であるが、ジャイロセンサは方位の初期値が必要であり、また、ジャイロセンサと車速パルスには誤差があるため、走行距離が増すにつれて、実際の走行経路との間にズレが生じるおそれがある。
【００１４】
そこで本発明は上記の課題に鑑みてなされたものであり、端末の絶対移動経路を高精度に算出することができる絶対移動経路算出装置及び方法、並びにプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
本明細書に記載の絶対移動経路算出装置は、所定のタイミングで、端末に予め定められた基準軸が指し示す方位を検出する方位取得部と、前記所定のタイミングで、前記端末の移動距離を検出する移動距離検出部と、前記方位取得部による検出結果と前記移動距離検出部による検出結果とを用いて、前記相対移動経路を算出し、該相対移動経路を記憶する相対移動経路取得部と、前記算出した相対移動経路の先頭位置に対応する絶対位置であって、緯度と経度により表される絶対座標上における前記端末の絶対位置を取得し、該絶対位置を記憶する絶対位置取得部と、前記絶対位置が所定回数記憶される度に、前記所定回数のうちの少なくとも２点の絶対位置と当該絶対位置に対応する相対位置との関係から補正値を算出し、当該補正値と前記相対移動経路とから、前記絶対座標上における前記端末の絶対移動経路を算出する絶対移動経路算出部と、を備える絶対移動経路算出装置である。
【００１６】
これによれば、端末に予め定められた基準軸が指し示す方位を所定のタイミングで検出した結果と、端末の移動距離の検出結果とから、端末の相対移動経路を算出するとともに、算出した相対移動経路の先頭位置に対応する絶対位置であって、絶対座標上における端末の絶対位置を取得する。そして、その取得された絶対位置が所定回数記憶される度に、所定回数のうちの少なくとも２点の絶対位置と当該絶対位置に対応する相対位置との関係から補正値を算出し、当該補正値と相対移動経路とから、絶対座標上における端末の絶対移動経路を算出する。したがって、絶対位置とこれに対応する相対位置との関係から、相対移動経路を本来の移動経路（絶対移動経路）に近づけるための補正値を算出することができるので、ユーザによる端末の保持状態等に関わらず、端末の絶対移動経路を高精度に算出することが可能となる。
【００１７】
本明細書に記載の絶対移動経路算出方法は、端末の方位取得部が、所定のタイミングで前記端末に予め定められた基準軸が指し示す方位を検出する方位取得工程と、前記端末の移動距離検出部が、前記所定のタイミングで、前記端末の移動距離を検出する移動距離検出工程と、前記端末の相対移動経路計算部が、前記方位取得工程の検出結果と前記移動距離検出工程の検出結果とを用いて、前記相対移動経路を算出し、該相対移動経路を記憶する相対移動経路取得工程と、前記算出した相対移動経路の先頭位置に対応する絶対位置であって、緯度と経度により表される絶対座標上における前記端末の絶対位置を取得し、該絶対位置を記憶する絶対位置取得工程と、前記端末の絶対移動経路算出部が、前記絶対位置が所定回数記憶される度に、前記所定回数のうちの少なくとも２点の絶対位置と当該絶対位置に対応する相対位置との関係から補正値を算出し、当該補正値と前記相対移動経路とから、前記絶対座標上における前記端末の絶対移動経路を算出する絶対移動経路算出工程と、を含む絶対移動経路算出方法である。
【００１８】
これによれば、端末に予め定められた基準軸が指し示す方位を所定のタイミングで検出した結果と、端末の移動距離の検出結果とから、端末の相対移動経路を算出するとともに、算出した相対移動経路の先頭位置に対応する絶対位置であって、絶対座標上における端末の絶対位置を取得する。そして、その取得された絶対位置が所定回数記憶される度に、所定回数のうちの少なくとも２点の絶対位置と当該絶対位置に対応する相対位置との関係から補正値を算出し、当該補正値と相対移動経路とから、絶対座標上における端末の絶対移動経路を算出する。したがって、絶対位置とこれに対応する相対位置との関係から、相対移動経路を本来の移動経路（絶対移動経路）に近づけるための補正値を算出することができるので、ユーザによる端末の保持状態等に関わらず、端末の絶対移動経路を高精度に算出することが可能となる。
【００１９】
本明細書に記載のプログラムは、コンピュータに、所定のタイミングで、端末に予め定められた基準軸が指し示す方位を検出する方位取得ステップと、前記所定のタイミングで、前記端末の移動距離を検出する移動距離検出ステップと、前記方位取得ステップによる検出結果と前記移動距離検出ステップによる検出結果とを用いて、前記相対移動経路を算出し、該相対移動経路を記憶する相対移動経路取得ステップと、前記算出した相対移動経路の先頭位置に対応する絶対位置であって、緯度と経度により表される絶対座標上における前記端末の絶対位置を取得し、該絶対位置を記憶する絶対位置取得ステップと、前記絶対位置が所定回数記憶される度に、前記所定回数のうちの少なくとも２点の絶対位置と当該絶対位置に対応する相対位置との関係から補正値を算出し、当該補正値と前記相対移動経路とから、前記絶対座標上における前記端末の絶対移動経路を算出する絶対移動経路算出ステップとを実行させることにより、絶対移動経路算出装置として機能させるプログラムである。
【００２０】
これによれば、コンピュータは、端末に予め定められた基準軸が指し示す方位を所定のタイミングで検出した結果と、端末の移動距離の検出結果とから、端末の相対移動経路を算出するとともに、算出した相対移動経路の先頭位置に対応する絶対位置であって、絶対座標上における端末の絶対位置を取得する。そして、コンピュータは、その取得された絶対位置が所定回数記憶される度に、所定回数のうちの少なくとも２点の絶対位置と当該絶対位置に対応する相対位置との関係から補正値を算出し、当該補正値と相対移動経路とから、絶対座標上における端末の絶対移動経路を算出する。したがって、コンピュータは、絶対位置とこれに対応する相対位置との関係から、相対移動経路を本来の移動経路（絶対移動経路）に近づけるための補正値を算出することができるので、ユーザによる端末の保持状態等に関わらず、端末の絶対移動経路を高精度に算出することが可能となる。
【発明の効果】
【００２１】
本明細書に記載の絶対移動経路算出装置及び方法、並びにプログラムは、端末の絶対移動経路を高精度に算出することができるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
≪第１の実施形態≫
以下、本発明の第１の実施形態について、図１〜図２４に基づいて詳細に説明する。
【００２３】
図１には、本発明の絶対移動経路算出装置を具備する移動端末としての携帯電話１００の構成がブロック図にて示されている。この図１に示すように、携帯電話１００は、地磁気センサ３０と、加速度センサ４０と、ＧＰＳ受信機５９と、絶対移動経路算出装置５０と、を備えている。なお、携帯電話１００は、通話機能をはじめ、メール機能、インターネット機能、カメラ機能などの各種機能を備えるが、図１では、これらの機能に関する構成についての図示は省略している。
【００２４】
絶対移動経路算出装置５０は、方位取得部１２と、移動距離検出部としての移動距離計算部１４と、相対移動経路算出部としての相対経路計算部１６と、絶対位置取得部１８と、座標変換部２０と、補正値計算処理部２２と、補正値保持部２４と、経路情報保持部２６と、を有する。これらのうち、座標変換部２０と補正値計算処理部２２とにより、絶対移動経路算出部が構成されている。
【００２５】
方位取得部１２は、地磁気センサ３０において検出される地磁気値を取得し、当該地磁気値に基づいて、携帯電話１００に予め定められた軸が指し示す方位（以下、相対方位と呼ぶ）を取得する。なお、地磁気センサ３０は、例えば３軸座標系上での地磁気の検出が可能な磁気方位センサが用いられている。
【００２６】
移動距離計算部１４は、ユーザから入力されたユーザの１歩分の長さを表す歩幅情報を予め保持しており、当該歩幅情報と、加速度センサ４０において検出される加速度から算出される歩数情報とから、ユーザの移動距離（＝歩幅×歩数）を計算する。なお、加速度センサ４０としては、例えば、３軸方向の加速度を検出するセンサが用いられる。この移動距離の求め方自体は、加速度センサを用いた歩数計と同様である。
【００２７】
相対経路計算部１６は、方位取得部１２にて得られた相対方位と移動距離計算部１４にて取得された距離とを用いて、相対移動経路（以下、単に「相対経路」と呼ぶ）を計算する。絶対位置取得部１８は、ＧＰＳ受信機５９を介して絶対位置（緯度・経度で示される位置）を取得する。
【００２８】
座標変換部２０は、絶対位置取得部１８で取得された絶対位置座標の座標系（緯度・経度で示される座標系）と、相対経路計算部１６で取得された相対経路の座標系（例えば、距離を示すＸ，Ｙ座標系）の相互の変換を行う。
【００２９】
補正値計算処理部２２は、図１に示すように、方位補正値計算部２２２と、距離補正値計算部２２４と、座標補正値計算部２２６と、補正値適用部２２８とを有している。方位補正値計算部２２２は、相対経路と複数点の絶対位置とに基づいて、相対方位の誤差を補正するための方位補正値を計算する。距離補正値計算部２２４は、相対経路と複数点の絶対位置とに基づいて、距離に関する誤差を補正するための距離補正値を計算する。座標補正値計算部２２６は、相対経路と複数点の絶対位置とに基づいて、座標の誤差を補正するための座標補正値を計算する。これら方位補正値計算部２２２、距離補正値計算部２２４、及び座標補正値計算部２２６で計算された補正値は、補正値保持部２４に一時的に格納される。また、補正値適用部２２８は必要に応じてこれら補正値を読み出し、当該読み出した各補正値に基づいて相対経路の補正を実行する。
【００３０】
経路情報保持部２６は、補正値計算処理部２２で補正された相対経路を座標変換部２０で絶対座標に変換した結果を保持する。
【００３１】
次に、本実施形態における歩行履歴作成処理について、図２のフローチャートに沿って、かつその他の図面を適宜参照しつつ詳細に説明する。
【００３２】
図２のフローチャートは、携帯電話１００を保持するユーザが歩行を開始することにより、移動距離計算部１４が、加速度センサ４０による計測を感知した時点から開始される。
【００３３】
まず、ステップＳ１０では、相対経路計算部１６等が、歩行開始からの相対経路を作成するサブルーチンを実行する。このサブルーチンでは、図３に示すように、まずステップＳ１１０において、方位取得部１２が、地磁気センサ３０を介して相対方位を検出する。次いで、ステップＳ１１２では、移動距離計算部１４が、加速度センサ４０を介してユーザの歩数を計数する。次いで、ステップＳ１１４では、移動距離計算部１４が、ユーザの歩行した歩数と、予めユーザによって入力されているユーザの歩幅とから、移動距離を計算する。この場合、移動距離は、次式（１）から計算することが可能である。
（移動距離）＝（歩数）×（歩幅） …（１）
【００３４】
次いで、ステップＳ１１６では、相対経路計算部１６が、ステップＳ１１０において検出された相対方位と、ステップＳ１１４で計算された移動距離とから、ユーザの位置を相対座標系（歩き始めの位置を原点（０，０）とする距離を示すＸＹ座標系）上の値として計算する。
【００３５】
具体的には、図４に示すように、磁北（磁石のＮ極が指し示す方向）を基準とした携帯電話１００の示す相対方位（角度）をθi（ステップＳ１１０において検出される方位）、歩幅をＬとすることにより、ユーザの相対位置Ｘi+1、Ｙi+1は、直前の位置Ｘi，Ｙiを用いて、次式（２），（３）のように表すことができる。
Ｘi+1＝Ｘi＋Ｌｃｏｓ（９０−θi） …（２）
Ｙi+1＝Ｙi＋Ｌｓｉｎ（９０−θi） …（３）
【００３６】
なお、歩き始めの位置座標（Ｘ0、Ｙ0）が（０，０）であるので、１歩目における相対位置Ｘ1、Ｙ1は、次式（２）’、（３）’にて表される。
Ｘ1＝Ｌｃｏｓ（９０−θ1） …（２）’
Ｙ1＝Ｌｓｉｎ（９０−θ1） …（３）’
【００３７】
上記のような図２のステップＳ１０（図３のサブルーチン）を、加速度センサ４０において検出される加速度から算出される歩数情報に基づいて、１歩歩くごとに実行すれば、携帯電話１００を保持するユーザの移動経路（相対経路）を取得することができる。
【００３８】
図２に戻り、次のステップＳ１２では、相対経路計算部１６が、歩数増加分が閾値Ｍを超えたか否かを判断する。ここでの閾値Ｍは例えば８（歩）であるものとする。このステップＳ１２の判断が否定されると、ステップＳ１４に移行し、移動距離計算部１４が、加速度センサ４０をモニタすることにより、ユーザが現在歩行中であるか否かを判断する。ここでの判断が肯定された場合にはステップＳ１０に戻る。
【００３９】
その後、ステップＳ１２の判断が肯定されるまで（８歩歩くまで）、又はステップＳ１４の判断が否定されるまで（ユーザが歩行を中止するまで）、ステップＳ１０、Ｓ１２、Ｓ１４の処理・判断を繰り返す。
【００４０】
上記処理・判断の結果、ステップＳ１２の判断が肯定されると、ステップＳ１６に移行する。なお、ここまでの処理により、図５の表に示すようなデータを取得することができる。図５の表では、データの取得日時、歩き始めからの歩数、方位角、座標値（Ｘi，Ｙi）が記録されている。なお、ユーザの歩幅は０．７ｍに設定されているものとする。
【００４１】
次いで、図２のステップＳ１６では、絶対位置取得部１８が、ＧＰＳ受信機５９を用いて絶対位置（緯度及び経度で示される位置）を検出する。この検出結果は、図６の表に示すように、８歩目のＧＰＳ測位値として記録される。なお、実際にＧＰＳ測位を行う場合には、測位要求を受けてから測位結果が得られるまで、数秒の時間を要するが、ここでは説明の便宜上、測位要求の直後に測位結果が得られるものとして説明をする。
【００４２】
次いで、ステップＳ１８では、相対経路計算部１６が歩数増加分をリセットする（歩数増加分８歩を０歩に戻す）。
【００４３】
次いで、ステップＳ２０では、ステップＳ１６で検出される絶対位置の数が閾値Ｎを超えたか否かを判断する。ここでは、Ｎ＝２であるものとし、絶対位置数が３になった場合に、ここでの判断が肯定されるものとする。この段階では、測定された絶対位置の数は１つのみであるので、判断は否定され、ステップＳ１４の判断に移行する。
【００４４】
このステップＳ１４における判断が肯定されると、その後は、ステップＳ１０、Ｓ１２、Ｓ１４のループを繰り返す。そして、再度、歩数８歩分の相対位置を取得すると、ステップＳ１６において絶対位置を再度検出し、ステップＳ１８、Ｓ２０を経て、再度ステップＳ１４に戻る。そして、同様の処理を繰り返すことにより、３つ目の絶対位置を検出すると、ステップＳ２０の判断が肯定される。ここまでの処理では、図７に示すような矢印の連続で示される相対経路と、８歩歩くごとの絶対位置とが、取得されている。なお、以下においては、８歩目の相対位置をａ’、そのとき測定された絶対位置をａと記述するものとする。また、１６歩目の相対位置をｂ’、そのとき測定された絶対位置をｂ、２４歩目の相対位置をｃ’、そのとき測定された絶対位置をｃと記述するものとする（絶対位置ａ，ｂ，ｃについては、図１２（ａ）参照）。
【００４５】
図２に戻り、ステップＳ２２では、相対経路を絶対経路に変換するサブルーチンを図８のフローチャートに沿って実行する。このサブルーチンは、ステップＳ１０で取得された相対経路を、実際にユーザが移動した経路（実際の移動経路（図１２（ａ）、図１２（ｂ）参照））に近づけるための補正処理（ステップＳ１３０〜Ｓ１３６）と、補正処理後の経路を絶対座標系上に変換する処理（ステップＳ１３８）とを含んでいる。
【００４６】
まず、ステップＳ１３０では、座標変換部２０が、絶対位置（ａ，ｂ，ｃ）を相対経路と同じ座標系（距離を示すＸＹ座標系）上の値に変換する。
【００４７】
この場合、３点の絶対位置（ａ，ｂ，ｃ）のうち、最初に得られた点ａのＸＹ座標を（０，０）として、２番目、３番目に得られた点ｂ、点ｃのＸＹ座標を求めることとする。
【００４８】
座標値の求め方は、以下のとおりである。
【００４９】
一般的に、緯度・経度から距離を計算する方法は、公知の方法として、地球を真球と仮定して球面三角法を用いて計算する方法や、地上を平面と仮定して計算する方法などがあるが、本実施形態では、地上を平面と仮定する方法を採用する。
【００５０】
図９には、２つの絶対位置ａ，ｂの関係が模式的に示されている。このうち、λは経度（rad）、φは緯度（rad）を意味しており、１番目に得られた絶対位置ａの経度・緯度を（λ０、φ０）とし、これを原点（０，０）とすると、２番目に得られた絶対位置ｂの経度、緯度（λi、φi）は、（λi−λ０，φi−φ０）＝（Δλ、Δφ）と表すことができる。
【００５１】
この場合、２番目に得られた絶対位置ｂの相対座標（Δｘ、Δｙ）は、Ａを地球の赤道半径（６３７８１３７ｍ）とすると、次式（４）、（５）から算出することができる。
Δｘ＝Ａ×Δλ×ｃｏｓ（φi） …（４）
Δｙ＝Ａ×Δφ …（５）
【００５２】
その他の絶対位置（ｃ）についても、上記と同様にして、１番目に得られた絶対位置の経度・緯度（λ０、φ０）からのＸ軸（経度）方向、Ｙ軸（緯度）方向の距離(ｍ)を求めることで相対座標系上の値に変換する（ＸＹ座標化する）ことが可能である。また、相対座標変換の原点（０，０）として利用した（λ０、φ０）を基準絶対座標として、補正値保持部２４に格納する。
【００５３】
次いで、図８のステップＳ１３２では、方位補正値の計算処理のサブルーチンを実行する。この方位補正値の計算処理のサブルーチンは、図１０、図１１のフローチャートに沿って実行される。この方位補正値の計算方法は、絶対位置（ＧＰＳ測位値）に誤差が含まれている場合に、特に有効な方法である。すなわち、ＧＰＳ測位の場合、測位誤差（図１２（ａ）において円ｅａ，ｅｂ，ｅｃにて示す）があるため、図１２（ａ）に示すように、実際の測定位置ａ０，ｂ０，ｃ０からずれた位置をＧＰＳ測位値として出力してしまうことがあるが、以下に説明する方法を用いることで、当該測位誤差を考慮した方位補正値の計算を行うことが可能である。
【００５４】
まず、図１０のステップＳ１５２では、方位補正値計算部２２２が、Ｎ点（３点）の絶対位置の中から最も距離の離れた２点の方位角κを計算する。この方位角は、図１２（ａ）の例では、点ａと点ｃとを結ぶ実線（直線ａｃ）の方位角を意味する。
【００５５】
次いで、ステップＳ１５４では、方位補正値計算部２２２が、ＧＰＳ誤差と、直線ａｃの方位角κから、実際測定した２点（直線ａ０ｃ０）の方位角が含まれるＧＰＳ方位角範囲を計算する。
【００５６】
この場合、ＧＰＳ誤差の半径をｒとし、点ａ，点ｃ間の距離をｇｌとすると、ＧＰＳ方位角範囲は次式（６）、（７）により計算することができる。
α=arcsin（ｒ／（ｇｌ／２）） …（６）
κ−α≦ＧＰＳ方位角範囲≦κ＋α …（７）
【００５７】
次いで、ステップＳ１５６では、方位補正値計算部２２２が、２点（ａ，ｃ）をＧＰＳ測位したときの相対経路上の２点（ａ’，ｃ’）がなす方位角が、式（７）のＧＰＳ方位角範囲に入るための回転角範囲（ｔａ°以上ｔｂ°以下）を計算する。
【００５８】
ここで、図１２（ｂ）に示すように、点ａの座標を原点（０，０）とした場合の点ｃの座標を（Ｂｘ，Ｂｙ）とし、点ａから点ｃへのベクトルをＢとする。また、点a’の座標を原点（０，０）とした場合の点ｃ’の座標を（Ａｘ，Ａｙ）とし、点ａ’から点ｃ’へのベクトルをＡとし、ベクトルＡからベクトルＢへの回転角を求める。
【００５９】
ベクトルＡの単位ベクトルを、ＡＥ＝Ａ／｜Ａ｜、ベクトルＢの単位ベクトルを、ＢＥ＝Ｂ／｜Ｂ｜とすると、回転角ψは内積の公式、式（８）から求めることが出来る。
ＡＥ・ＢＥ=｜ＡＥ｜×｜ＢＥ｜×cos(ψ) ・・・（８）
ただし、ψの範囲は0°≦ψ≦１８０°である。また、回転方向は、ＡＥとＢＥの外積を求めて、その符号で判断すればよい。
【００６０】
したがって、回転角ψと、上式（６）から求められる角度αとを用いることにより、ｔａ＝ψ−α、ｔｂ＝ψ＋αとして表すことができる。
【００６１】
次いで、図１０のステップＳ１５８では、上記回転角範囲（（ψ−α）°以上（ψ＋α）°以下）において、ＧＰＳ測位値（ａ，ｂ，ｃ）がなす方位角とＧＰＳ測位値に対応する相対位置（ａ’，ｂ’，ｃ’）がなす方位角の差、を最小にする回転角を計算するサブルーチンを実行する。ここでは、図１１のフローチャートに沿った処理を実行する。
【００６２】
まず、図１１のステップＳ１６０では、方位補正値計算部２２２が、回転角の変数βをｔａ（＝ψ−α）に設定する。次いで、ステップＳ１６２では、ＧＰＳ測位値（ａ，ｂ，ｃ）に対応する相対位置（ａ’，ｂ’，ｃ’）を、図１３（ａ）に示すように、β°だけ回転する。この場合、回転前の座標を（ｘ，ｙ）、回転後の座標を（ｘ’，ｙ’）とすると、次式（９），（１０）から計算することができる。
ｘ’＝ｘ×cosβ−ｙ×sinβ …（９）
ｙ’＝ｘ×sinβ＋ｙ×cosβ …（１０）
【００６３】
次いで、ステップＳ１６４では、方位補正値計算部２２２が、図１３（ｂ）に示すように、絶対位置Ｎ点を繋いだ多角形（本実施形態では、３点の座標を繋いだ三角形）と、相対位置Ｎ点を繋いだ多角形（本実施形態では、３点の座標を繋いだ三角形）との対応する辺間の角度を算出する。すなわち、図１４（ａ）に示す辺ａｂと辺ａ’ｂ’との間の角度γａ、図１４（ｂ）に示す辺ｂｃと辺ｂ’ｃ’との間の角度γｂ、図１４（ｃ）に示す辺ｃａと辺ｃ’ａ’との間の角度γｃを算出する。そして、方位補正値計算部２２２は、各角度の合計（γａ＋γｂ＋γｃ）を算出する。
【００６４】
次いで、ステップＳ１６６では、方位補正値計算部２２２が、βをΔ（Δは例えば１°）だけインクリメントし、ステップＳ１６８に移行する。このステップＳ１６８では、方位補正値計算部２２２が、βがｔｂ（＝ψ＋α）以下か否かを判断する。この判断が肯定された場合には、ステップＳ１６２に戻り、上述したのと同様にして、ステップＳ１６２→Ｓ１６４→Ｓ１６６の処理を、ステップＳ１６８の判断が否定されるまで繰り返し実行する。この処理の間は、相対経路を１°ずつずらしながら、角度の合計（γａ＋γｂ＋γｃ）の算出を繰り返すことになる。
【００６５】
その後、ステップＳ１６８の判断が否定されると、ステップＳ１７０では、方位補正値計算部２２２が、各角度の合計（γａ＋γｂ＋γｃ）が最も小さくなる回転角β’を求め、その回転角β’を方位補正値として設定する。なお、ここで求められた方位補正値β’は、図１の補正値保持部２４に格納される。その後は、図８のステップＳ１３４に移行する。
【００６６】
次のステップＳ１３４では、距離補正値の計算処理のサブルーチンを実行する。このサブルーチンは、図１５のフローチャートに沿って実行される。
【００６７】
まず、図１５のステップＳ１８２では、距離補正値計算部２２４が、相対経路を方位補正値β’で回転した回転済み相対経路（Ｒｒとする）を計算する。
【００６８】
次いで、ステップＳ１８４では、距離補正値計算部２２４が、Ｎ点（ここでは３点）の絶対位置（ＧＰＳ測位値）の重心Ｇ（図１６（ａ）参照）を計算する。当該重心Ｇは、点ａ，ｂ，ｃのＸ座標の平均値、及びＹ座標の平均値から求めることができる。
【００６９】
次いで、ステップＳ１８６では、距離補正値計算部２２４が、Ｎ点の絶対位置（ＧＰＳ測位値）に対応する回転済み相対経路Ｒｒ上のＮ点（ａ’、ｂ’、ｃ’）の重心Ｇ’（図１６（ａ）参照）を計算する。また、次のステップＳ１８８では、距離補正値計算部２２４が、図１６（ｂ）に示すように、回転済み相対経路の重心Ｇ’を絶対位置の重心Ｇに一致させた回転済み相対経路（Ｒｒ’とする）を計算する。
【００７０】
次いで、ステップＳ１９０では、距離補正値計算部２２４が、倍率を示す変数εの値を、予め設定されている最小倍率ｓａに設定する。ここで、最小倍率ｓａは、例えば０．５であるものとする。なお、εの値の最大倍率ｔｂも予め設定されており、例えば、２．０であるものとする。
【００７１】
次いで、ステップＳ１９２では、距離補正値計算部２２４が、図１７（ａ）に示すように、２つの重心を一致させた状態で（ずらさずに）、回転済み相対経路Ｒｒ’の経路長をε倍（０．５倍）する。そして、Ｎ点の絶対位置（ＧＰＳ測位値）と、これに対応するε倍した回転済み相対経路Ｒｒ’上の点との間の距離（図１７（ｂ）に拡大して示す、点ａ、ａ’の間の距離ｄａ、点ｂ、ｂ’の間の距離ｄｂ、点ｃ、ｃ’の間の距離ｄｃ）の合計を計算する。
【００７２】
次いで、ステップＳ１９４では、距離補正値計算部２２４が、εを、Δ（Δは例えば０．１）だけインクリメントする。そして、次のステップＳ１９６では、距離補正値計算部２２４が、εが最大倍率ｔｂ以下であるかを判断する。ここでの判断が否定された場合には、ステップＳ１９２に戻る。その後は、εをΔずつ大きくしつつ、距離ｄａ、ｄｂ、ｄｃの合計値を計算する。
【００７３】
その後、εが最大倍率ｔｂを超えるとステップＳ１９６の判断が否定され、ステップＳ１９８に移行する。このステップＳ１９８では、距離補正値計算部２２４が、距離ｄａ、ｄｂ、ｄｃの合計値が最も小さい倍率ε’を決定し、これを距離補正値に設定する。その後は、図８のステップＳ１３６に移行する。なお、ここで決定された距離補正値ε’は、図１の補正値保持部２４に格納される。
【００７４】
上記のようにしてε’が算出されると、次のステップＳ１３６（図８参照）の座標補正値の計算サブルーチンを、図１８〜図２０のフローチャートに沿って実行する。
【００７５】
まず、図１８のステップＳ２０２では、座標補正値計算部２２６が、相対経路を方位補正値β’で回転し、さらに距離補正値ε’で拡縮した相対経路（Ｒｒ”とする）を計算する。このときの相対経路Ｒｒ”が、図２１に示されている。
【００７６】
次いで、ステップＳ２０４では、座標補正値計算部２２６が、Ｎ点（ここでは３点）の絶対位置（ＧＰＳ測位値）の重心Ｇ（図２１参照）を計算する。なお、図１５のステップＳ１８４において求められている重心Ｇを記憶しておき、その値を読み出すこととしても良い。
【００７７】
次いで、ステップＳ２０６では、座標補正値計算部２２６が、絶対位置（ＧＰＳ測位値）Ｎ点（３点（点ａ，ｂ，ｃ））に対応する相対経路Ｒｒ”上のＮ点（３点（点ａ’，ｂ’，ｃ’））の重心Ｇ”（図２１参照）を計算する。
【００７８】
次いで、ステップＳ２０８では、座標補正値計算部２２６が、図２１に示される絶対位置（ＧＰＳ測位値）の重心Ｇと相対経路Ｒｒ”上の点の重心Ｇ”との差分（Δｃｘ，Δｃｙ）（ΔｃｘはＸ軸上の差分、ΔｃｙはＹ軸上の差分）を計算する。また、座標補正値計算部２２６は、相対経路Ｒｒ”上の重心Ｇ”を重心Ｇに一致させた相対経路（Ｒｒ”’とする）を計算する。
【００７９】
次いで、ステップＳ２１０では、Ｘ軸方向の座標補正値を計算するサブルーチンを、図１９のフローチャートに沿って実行する。
【００８０】
まず、ステップＳ２２０では、座標補正値計算部２２６が、移動幅deltxの初期値に−（ＧＰＳ誤差半径ｒ）を代入する。次いで、ステップＳ２２２では、座標補正値計算部２２６が、相対経路（Ｒｒ”’）上のＮ点（３点ａ’、ｂ’、ｃ’）のＸ座標にdeltxを加え（相対経路Ｒｒ”’をＸ方向にずらし）、絶対位置（ＧＰＳ測位値）Ｎ点（３点ａ，ｂ，ｃ）との距離の合計を求める。
【００８１】
次いで、ステップＳ２２４では、座標補正値計算部２２６が、deltxをdxでインクリメントする。この場合のdxとしては、０．１などの値を採用することができる。
【００８２】
次いで、ステップＳ２２６では、座標補正値計算部２２６が、deltxがＧＰＳ誤差半径（＋ｒ）以下であるか否かを判断する。ここでの判断が肯定された場合には、ステップＳ２２２に戻り、以降deltxを増加させつつ、相対経路（Ｒｒ”’）をずらし、点ａ点ａ’間、点ｂ点ｂ’間、点ｃ点ｃ’間の距離の合計を算出する。
【００８３】
そして、ステップＳ２２６の判断が否定された段階で、ステップＳ２２８に移行する。ステップＳ２２８では、座標補正値計算部２２６が、距離の合計が最も小さくなるdeltx（以下、deltx’と記述する）を特定し、deltｘ’にΔｃｘを加算したもの（Δｃｘ＋deltx’）をＸ軸方向座標補正値とする。なお、ここで求められたＸ軸方向座標補正値（Δｃｘ＋deltx’）は、図１の補正値保持部２４に格納される。その後は、図１８のステップＳ２１２に移行する。
【００８４】
次のステップＳ２１２では、Ｙ軸方向の座標補正値を計算するサブルーチンを、図２０のフローチャートに沿って実行する。
【００８５】
まず、図２０のステップＳ２４０では、座標補正値計算部２２６が、相対経路Ｒｒ”’をＸ軸方向の座標補正値（Δｃｘ＋deltx’）で補正した相対経路Ｒｒ””を計算する。
【００８６】
次いで、ステップＳ２４２において、座標補正値計算部２２６が、移動幅deltyの初期値に−（ＧＰＳ誤差半径ｒ）を代入する。次いで、ステップＳ２４４では、座標補正値計算部２２６が、相対経路（Ｒｒ””）上のＮ点（３点ａ’、ｂ’、ｃ’）の座標のＹ座標にdeltyを加え（相対経路Ｒｒ””をＹ方向にずらし）、絶対位置（ＧＰＳ測位値）Ｎ点（３点ａ，ｂ，ｃ）との距離の合計を求める。
【００８７】
次いで、ステップＳ２４６では、座標補正値計算部２２６が、deltyをdyでインクリメントする。この場合のdyとしては、０．１などの値を採用することができる。
【００８８】
次いで、ステップＳ２４８では、座標補正値計算部２２６が、deltyがＧＰＳ誤差半径（＋ｒ）以下であるか否かを判断する。ここでの判断が肯定された場合には、ステップＳ２４４に戻り、以降deltyを増加させつつ、相対経路（Ｒｒ””）をずらし、点ａ点ａ’間、点ｂ点ｂ’間、点ｃ点ｃ’間の距離の合計を算出する。
【００８９】
そして、ステップＳ２４８の判断が否定された段階で、ステップＳ２５０に移行する。ステップＳ２５０では、座標補正値計算部２２６が、距離の合計が最も小さくなるdelty（delty'と記述する）を特定し、delty’に前述したΔｃｙを加算したもの（Δｃｙ＋delty’）をＹ軸方向座標補正値とする。なお、ここで求められたＹ軸方向座標補正値（Δｃｙ＋delty’）は、図１の補正値保持部２４に格納される。以上の処理により、図１８の全処理（図８のステップＳ１３６の処理）は終了するので、図８のステップＳ１３８に移行する。なお、図１８のフローチャートでは、ステップＳ２１０の処理と、ステップＳ２１２の処理の実行順を逆にしても良い。
【００９０】
次のステップＳ１３８では、絶対座標への変換処理サブルーチンを図２２のフローチャートに沿って実行する。
【００９１】
まず、図２２のステップＳ２６２では、補正値適用部２２８が、相対経路（Ｒｒ）を方位補正値β’で回転する。この場合の回転には、上述した式（９）、（１０）を用いることができる。この処理において、例えば方位補正角が９０°であった場合には、図５の表の座標値ｘ，ｙが、図２３（ａ）に示すように変換される。
【００９２】
次いで、図２２のステップＳ２６４では、補正値適用部２２８が、距離補正値ε’で、ステップＳ２６２において回転された相対経路を拡縮する。この場合、回転された相対経路における各座標点の値に、距離補正値ε’を積算すれば良い。この処理において、例えば距離補正値ε’が１．１であった場合には、図２３（ａ）の座標値ｘ，ｙが、図２３（ｂ）に示すように変換される。
【００９３】
次いで、図２２のステップＳ２６６では、補正値適用部２２８が、ステップＳ２６４において拡縮した相対経路を、座標補正値（Δｃｘ＋deltx’及びΔｃｙ＋delty’）で拡縮済みの相対経路を並行移動する（座標値に座標補正値を加算する）。この処理において、Δｃｘ＋deltx’が−０．２で、Δｃｙ＋delty’が−２．０であった場合には、図２３（ｂ）の座標値ｘ，ｙが、図２４（ａ）に示すように変換される。
【００９４】
そして、図２２のステップＳ２６８では、座標変換部２０が、ステップＳ２６２〜Ｓ２６６を経て補正された相対経路を、経度・緯度に変換する。補正後の相対経路は、距離を示すＸＹ座標であることには変わりないので、これを経度・緯度に変換するためには、図９の模式図より、次式（１１）、（１２）を用いることができる。
λi＝Δｘ／（Ａ×ｃｏｓφ０）＋λ０ …（１１）
φi＝Δｙ／Ａ＋φ０ …（１２）
ここで、(λ０、φ０)は絶対座標を相対座標変換時に用いた、１番目に得られた絶対位置ａの経度・緯度であり、補正値保持部２４に格納されていたものを取り出して使用する。
【００９５】
以上の処理により、図２４（ａ）の座標値ｘ，ｙは、図２４（ｂ）に示すように、緯度及び経度に変換される。
【００９６】
以上のようにして、ステップＳ２６８まで終了すると、図８の全処理も終了するので、図２のステップＳ２２を終了して、ステップＳ２４に移行する。
【００９７】
次のステップＳ２４では、経路情報保持部２６（図１参照）が、座標変換部２０により変換された経路情報（絶対移動経路）を保存する。この経路情報は、図２４（ｂ）の表のうちの、少なくとも時刻と、緯度情報、経度情報とを含んでいる。
【００９８】
次いで、ステップＳ２８では、絶対位置取得部１８が、絶対位置数をリセットし、次のステップＳ３０では、相対経路計算部１６が、相対経路情報をリセットする。そして、次のステップＳ３２では、移動距離計算部１４が、現在ユーザが歩行中であるか否かを判断する。ここでの判断が肯定された場合には、ステップＳ１０に戻り、否定された場合には、図２の全処理を終了する。
【００９９】
一方、上述した処理の間において、ステップＳ１４の判断が否定された場合（歩行が中止された場合）には、図２において破線で囲まれた歩行停止処理を実行する。
【０１００】
この歩行停止処理では、まず、ステップＳ３４において、相対経路計算部１６が相対経路情報を有しているか否かを判断する。ここでの判断が否定されると、歩行停止処理が終了するが、判断が肯定された場合にはステップＳ３６に移行する。
【０１０１】
ステップＳ３６では、補正値と基準絶対座標があるか否かを判断する。ここでの判断が否定されると、歩行停止処理が終了するが、肯定された場合にはステップＳ３８に移行する。
【０１０２】
ステップＳ３８では、補正値適用部２２８が、相対経路座標を補正値保持部２４に格納されている補正値を用いて補正するとともに、座標変換部２０が、補正後の相対経路座標を絶対座標に変換する。
【０１０３】
次いで、ステップＳ４０では、上記ステップＳ３８で求められた経路情報（絶対座標）を経路情報保持部２６に保存する。そして、次のステップＳ４２では、相対経路計算部１６が、相対経路情報をリセットすることにより、歩行停止処理の全処理を終了する。
【０１０４】
なお、以上の処理において取得される経路情報（絶対移動経路）は、その更新がなされる度に、あるいはユーザからの指示に応じて適宜、携帯電話１００の画面上に表示されるようになっている。
【０１０５】
以上詳細に説明したように、本第１の実施形態によると、携帯電話１００に予め定められた基準軸が指し示す方位を地磁気センサ３０を用いて検出した結果と、ユーザの移動距離（予め設定されている歩幅×加速度から検知されるユーザの歩数）を検出した結果とからユーザの相対経路を算出するとともに、所定の歩数（例えば８歩）歩くたびに、絶対座標上における携帯電話１００の絶対位置をＧＰＳを用いて測位する。そして、その測位された絶対位置の数が所定の数、例えば３つ、に達した場合に、その絶対位置（ａ，ｂ，ｃ）と当該絶対位置を測位した時点における相対経路上の相対位置（ａ’，ｂ’，ｃ’）との関係から補正値（β’、ε’、Δｃｘ＋deltx、Δｃｙ＋delty）を算出し、当該補正値と相対経路とから、絶対座標上におけるユーザの絶対移動経路を算出する。このように、絶対位置（ａ，ｂ，ｃ）とこれに対応する相対位置（ａ’，ｂ’，ｃ’）との関係から、相対経路を、本来の移動経路（絶対移動経路）に近づけるための補正値を算出することができるので、ユーザによる端末の保持状態（ユーザが進む方向と、携帯電話の指し示す方向が異なる場合など）等に関わらず、ユーザの絶対移動経路を高精度に算出することができる。
【０１０６】
また、本第１の実施形態によると、ＧＰＳによる絶対位置の計測が、ユーザの移動距離（歩数）が規定値（閾値Ｍ）に達するごとに実行される。このため、適切なタイミングで絶対位置の取得、及び当該絶対位置を用いた相対経路の補正を行うことが可能である。
【０１０７】
また、本第１の実施形態では、所定歩数（例えば２４歩）歩いている間に相対経路を取得するとともに、所定の数、例えば３つ、の絶対位置を取得し、当該所定の数の絶対位置とこれに対応する相対位置とを用いて算出される補正値を用いて相対経路を補正する。そして、新たに所定歩数（２４歩）歩いた場合には、その間に取得された所定の数の絶対位置から新たに算出される補正値を用いて新たに取得された相対経路を補正する。このように本第１の実施形態によると、常に、直近で更新された新たな補正値を用いて相対経路を補正することができるので、高精度な相対経路の補正を行うことが可能である。
【０１０８】
また、本第１の実施形態によると、方位を補正するための方位補正値、移動距離を補正するための距離補正値、及び座標値を補正するための座標補正値を算出するので、相対経路を絶対移動経路に近づけるための回転、拡大縮小、平行移動を簡易に行うことができる。これにより高精度な相対経路の補正を行うことが可能である。なお、補正値は、上記３つの補正値に限られるものではなく、少なくとも２つの絶対位置とこれに対応する相対位置とにより求められる補正値であれば種々の補正値を用いることとしても良い。また、方位、距離のいずれかが誤差なく正確に測定できるなどの場合には、方位補正値又は距離補正値のいずれかを用いないこととしても良い。
【０１０９】
また、本第１の実施形態によると、最も距離の離れた２つの絶対位置のなす方位角κと、絶対位置の測位誤差から算出される絶対位置方位角範囲内（（κ−α）以上（κ＋α）以下）に、対応する２つの相対位置のなす方位角が含まれるように、相対経路を回転し、絶対位置を繋いで形成される図形と、対応する相対位置を繋いで形成される図形のうち、対応する辺間の角度の合計値が最も小さくなる回転角β’を方位補正値とするので、絶対位置に誤差が含まれるＧＰＳのような測位装置を用いる場合でも、方位補正値として適した値を決定することが可能である。
【０１１０】
また、本第１の実施形態によると、相対経路を、方位補正値β’で回転し、測位した絶対位置を繋いで形成される図形の重心Ｇと、対応する相対位置を繋いで形成される図形の重心Ｇ’とを一致させた状態で、相対位置の図形を拡大縮小して、絶対位置とこれに対応する相対位置との間の距離の合計が最小となる拡大縮小率ε’を求め、これを距離補正値とするので、絶対位置に誤差が含まれるＧＰＳのような測位装置を用いる場合でも、距離補正値として適した値を決定することが可能である。
【０１１１】
また、本第１の実施形態によると、相対経路を、方位補正値β’で回転するとともに、距離補正値ε’で拡大縮小した状態で、絶対位置を繋いで形成される図形の重心Ｇと、対応する相対位置を繋いで形成される図形の重心Ｇ”とを一致させるのに必要な移動量（Δｃｘ，Δｃｙ）を算出し、重心Ｇ，Ｇ”を一致させた状態から、対応する絶対位置及び相対位置の間の距離の合計を最小とするのに必要な相対経路の微小移動量（deltx'、delty'）を決定する。そして、移動量（Δｃｘ，Δｃｙ）と微小移動量（deltx'、delty'）の和を、座標補正値とするので、絶対位置に誤差が含まれるＧＰＳのような測位装置を用いる場合でも、座標補正値として適した値を決定することが可能である。
【０１１２】
（検出手順に関する変形例１）
上記第１の実施形態では、移動距離が規定数（歩数が閾値Ｍ）に達したときに、絶対位置を取得（測位）する場合について説明したが、これに限られるものではない。例えば、ユーザが曲がり角を曲がるなどして、方位の変化量が規定値（例えば９０°）に達した場合に、絶対位置を検出するようにしても良い。この場合、歩数（移動距離）と方位の変化量を併用し、これらのうちのいずれかが規定値を超えた場合に、絶対位置を検出するようにしても良い。また、これらに代えて、例えば、所定時間経過するごとに絶対位置を検出するようにしても良い。いずれの方法を採用しても、適切な間隔で絶対位置の検出を行うことが可能である。
【０１１３】
（検出手順に関する変形例２）
また、上記第１の実施形態では、ユーザが所定歩数（例えば２４歩）歩いた段階で作成された相対経路を、当該相対経路から算出される補正値を用いて補正し絶対移動経路を算出する（すなわち、所定歩数（例えば２４歩）歩くまでは、その間の絶対移動経路は算出されない）こととしたが、これに限られるものではない。例えば、図２の処理に代えて、図２５のフローチャートに示すような流れの処理を実行することとしても良い。
【０１１４】
この図２５の処理では、まず、ステップＳ１０１０において、図２のステップＳ１０と同様に相対経路作成処理を実行する。次いで、ステップＳ１０１２では、補正値保持部２４に補正値と絶対座標値が存在するか否かを判断する。ここでの判断が否定された場合には、ステップＳ１０１４に移行し、図２のステップＳ１２と同様、歩数増加分が閾値Ｍを超えたか否かを判断する。ここでの判断が否定された場合（歩数増加分が閾値Ｍを超えていない場合）には、ステップＳ１０３４に移行して、歩行中か否かを判断し、ここでの判断が肯定されると、ステップＳ１０１０に戻る。すなわち、歩数増加分が閾値Ｍを超えるまでは、ステップＳ１０１０→Ｓ１０１２→Ｓ１０１４→Ｓ１０３４の処理・判断を繰り返す。
【０１１５】
そして、ステップＳ１０１４の判断が肯定されると、ステップＳ１０１６、Ｓ１０１８において、図２のステップＳ１６、Ｓ１８と同様の処理（絶対位置の検出及び歩数増加分のリセット）を実行する。
【０１１６】
次いで、ステップＳ１０２０では、図２のステップＳ２０と同様、絶対位置の数が閾値Ｎ（Ｎは例えば２）を超えたか否かを判断する。ここでの判断が否定された場合には、ステップＳ１０３４に移行し、歩行中か否かを判断する。その後は、これまでと同様の処理を繰り返す。
【０１１７】
そして、絶対位置の数が閾値Ｎ（＝２）を超えた段階で、ステップＳ１０２４に移行する。ステップＳ１０２４では、図２のステップＳ２２と同様の処理（相対経路を絶対経路に変換する処理）を実行し、ステップＳ１０２６では、補正値と基準絶対座標を補正値保持部２４に格納する。
【０１１８】
次いで、ステップＳ１０２８、Ｓ１０３０では、図２のステップＳ２８、Ｓ３０と同様の処理（リセット処理）を実行し、次のステップＳ１０３４において、歩行中であるか否かを判断する。
【０１１９】
本変形例では、ステップＳ１０２４において、補正値と基準絶対座標値が補正値保持部２４に格納されると、次回以降ステップＳ１０１２に移行した際には、判断が肯定されることになる。それ以降は、補正値保持部２４に格納されている補正値と基準絶対座標値を用いて、相対経路を絶対座標に変換するとともに（ステップＳ１０３６）、当該変換された経路情報（絶対移動経路）を、経路情報保持部２６に保存する（ステップＳ１０３８）。
【０１２０】
以上のように、ユーザが歩行を中止するまでの間、１度算出した補正値及び基準絶対座標を、それ以降の処理においても使い続けることとしているので、相対経路が作成されるごとに補正値及び基準絶対座標を更新する場合と比べて、計算量を少なくすることができる。また、相対経路が作成されるたびに、絶対座標への変換処理を行うことができるので、ほぼリアルタイムにて絶対経路を得ることが可能である。
【０１２１】
なお、上記方法に限らず、例えば、補正値と基準絶対座標値を算出したら、次に絶対位置がＮ個たまるまで、その補正値及び基準絶対座標値を用いて、ほぼリアルタイムにて絶対移動経路を仮に更新することとしても良い。この場合、絶対位置がＮ個たまった時点で算出される新たな補正値と基準絶対座標値を用いて真の絶対移動経路を算出することとし、当該真の絶対移動経路で、仮に更新されていた絶対移動経路を更新して、携帯電話１００の画面上に表示することとしても良い。
【０１２２】
（方位補正値算出方法の変形例）
なお、上記第１の実施形態では、方位補正値の算出方法として、図１１〜図１４に示すような方法を採用した場合について説明したが、これに限られるものではない。例えば、ＧＰＳ測位値に測位誤差が無いような場合には、図２６のフローチャートに基づく方位補正値の算出を行うことができる。
【０１２３】
すなわち、図２６に示すように、ステップＳ１０５０において、Ｎ点（例えば３点）の絶対位置（ＧＰＳ測位値）の中から最も距離の離れた２点（図２７に示す点ａ、ｃ）を選択し、ステップＳ１０５２において、最も離れた２点の絶対位置に対応する相対経路上の２点（図２７に示す点ａ’、ｃ’）を選択する。そして、次のステップＳ１０５４において、相対経路上の２点（点ａ’，ｃ’）がなす方位角を２点の絶対位置（点ａ，ｃ）がなす方位角に一致させる回転角ηを計算し、当該回転角ηを方位補正値とする。このような方位補正値の算出方法を採用することで、測位誤差が無い場合には、高精度かつ簡易に方位補正値を算出することができる。
【０１２４】
（距離補正値算出方法の変形例１）
上記第１の実施形態では、距離補正値ε’を、図１５〜図１７に示すようにして算出することとしたが、例えば、図２８のフローチャートに沿った方法で距離補正値を算出することとしても良い。
【０１２５】
図２８の方法では、まず、ステップＳ１０６０において、距離補正値計算部２２４が、絶対位置（ＧＰＳ測位値）Ｎ点の中から最も距離の離れた２点の絶対位置（図２９（ａ）では、点ａ、点ｃ）を選択し、各点間の距離ｆａを計算する。
【０１２６】
次いで、ステップＳ１０６２では、距離補正値計算部２２４が、ＧＰＳ距離範囲を計算する。この場合、ＧＰＳ誤差範囲が半径ｒの範囲とされているので、ＧＰＳ距離範囲は、
ｆａ−２ｒ≦ＧＰＳ距離範囲≦ｆａ＋２ｒ …（１３）
となる。なお、ＧＰＳ距離範囲とは、ＧＰＳ誤差範囲から計算される正解距離が含まれる範囲のことである。
【０１２７】
次いで、ステップＳ１０６４では、距離補正値計算部２２４が、絶対位置２点を計測したときの相対位置、すなわち、絶対位置２点に対応する相対経路上の２点間の距離（相対経路距離）を算出する。ここでは、図２９（ｂ）に示す点ａ’、点ｃ’間の距離ｆｂを算出する。
【０１２８】
次いで、ステップＳ１０６６では、距離補正値計算部２２４が、相対経路距離ｆｂとＧＰＳ距離範囲の最大値（ｆａ＋２ｒ）を比較し、相対経路距離ｆｂがＧＰＳ距離範囲の最大値（ｆａ＋２ｒ）を超えているか否かを判断する。ここでの判断が肯定された場合には、ステップＳ１０６８に移行し、距離補正値計算部２２４が、距離補正値ε’を次式（１４）にて算出する。
ε’＝（ｆａ＋２ｒ）／ｆｂ …（１４）
【０１２９】
一方、ステップＳ１０６６での判断が否定された場合には、ステップＳ１０７０に移行する。このステップＳ１０７０では、距離補正値計算部２２４が、相対経路距離ｆｂとＧＰＳ距離範囲の最小値（ｆａ−２ｒ）を比較し、相対経路距離ｆｂがＧＰＳ距離範囲の最小値（ｆａ−２ｒ）よりも小さいか否かを判断する。ここでの判断が否定された場合には、ステップＳ１０７２に移行して、距離補正値ε’を「１」に設定する。なお、ここでは距離補正値ε’を１に設定することとしたが、これに限らず、例えば、ε’として、ＧＰＳ距離（ｆａ）を相対経路距離（ｆｂ）で除した値を採用することとしても良い。
【０１３０】
これに対し、ステップＳ１０７０の判断が肯定された場合には、ステップＳ１０７４に移行し、距離補正値計算部２２４が、距離補正値ε’を次式（１５）にて算出する。
ε’＝（ｆａ−２ｒ）／ｆｂ …（１５）
【０１３１】
以上のような方法を採用しても、ＧＰＳ距離範囲と相対経路距離との関係に応じて、距離補正値ε’の算出方法を変更するので、距離補正値の算出を適切に行うことが可能である。
【０１３２】
（距離補正値算出方法の変形例２）
距離補正値の算出方法は、上記第１の実施形態及び上記変形例１の方法に限られるものではなく、例えば、ＧＰＳ測位値に測位誤差が無いような場合には、図３０のような距離補正値の算出を行うことも可能である。
【０１３３】
すなわち、ＧＰＳ測位値に測位誤差が無ければ、上述したＧＰＳ距離範囲を考慮する必要が無い。したがって、このような場合には、図３０（ａ）に示すように、点ａｃ間の距離（ＧＰＳ距離）ｆａを算出するとともに、図３０（ｂ）に示すように、点ａ’ｃ’間の距離（相対経路距離）ｆｂを算出し、これらの値から距離補正値ε’を次式（１６）に基づいて算出することとしても良い。
ε’＝ｆａ／ｆｂ …（１６）
このような距離補正値の算出方法を採用することで、測位誤差が無い場合であれば、簡易且つ高精度に距離補正値を算出することが可能である。
【０１３４】
（座標補正値算出方法の変形例）
上記第１の実施形態では、座標補正値の算出方法として、図１８〜図２１に示すような方法を採用した場合について説明したが、これに限られるものではない。例えば、ＧＰＳ測位値に測位誤差が無いような場合には、図１８のステップＳ２０４で計算された重心Ｇの座標とステップＳ２０６で計算された重心Ｇ”の座標との差分Δｃｘ、Δｃｙをそのまま座標補正値に設定することとしても良い。
【０１３５】
なお、上記第１の実施形態では、図２のステップＳ２０において、絶対位置の数が閾値２を超えた場合、すなわち絶対位置数が３になった場合に、相対経路を絶対経路に変換する処理（ステップＳ２２）を行う場合について説明したが、これに限られるものではなく、閾値は１であっても良い。すなわち、絶対位置数が２になった場合に、相対経路を絶対経路に変換する処理（ステップＳ２２）を行うこととしても良い。この場合、絶対位置（又は相対位置）の重心は、２点間の中点になる。また、例えば、絶対位置数が４や５になった場合にステップＳ２２に移行するようにしても良い。この場合には、図１３（ｂ）、図１６、図１７、図２１において対比に用いていた三角形が、四角形や五角形になるが、各辺間の角度（及びその合計）や各点の距離（及びその合計）の比較に関しては、上記第１の実施形態と同様の方法を採用することができる。
【０１３６】
なお、上記第１の実施形態では、歩数の閾値Ｍとして８歩を採用しているが、これに限らず、種々の歩数を閾値Ｍとして設定することができる。この場合、歩き始めからの合計歩数が少ない場合には閾値Ｍを大きくするなど、閾値Ｍの値を状況に応じて変動させるような制御を行っても良い。
【０１３７】
≪第２の実施形態≫
以下、本発明の第２の実施形態について、図３１〜図３８に基づいて詳細に説明する。
【０１３８】
図３１には、道路上の車両の位置を標定し、標定した位置に応じて車両に対する情報提供・警告・介入制御を行う先進安全サービスシステムの一例が示されている。この先進安全サービスシステムは、路上に設置された道路側装置（光ビーコン）９０を含んでいる。この光ビーコン９０は、当該光ビーコン９０の直下を通過した車両に搭載された移動端末としての車載機６０（図３２参照）との間で通信する。光ビーコン９０は、この通信により、車両の絶対位置情報（車両の位置する緯度・経度情報、及びいずれの車線を走行しているかなどの情報）を車載機６０に通知する。
【０１３９】
図３２には、光ビーコン９０の構成、及び車載機６０の構成がブロック図にて示されている。
【０１４０】
この図３２に示すように、光ビーコン９０は、車載機６０に対して光信号を発信（投光）するとともに、車載機６０側から発信された光信号を受信（受光）する投受光機８０と、投受光機８０を介した車載機６０との間の通信を制御する通信制御部８２とを有している。
【０１４１】
車載機６０は、受光装置７０と、データ受信部７４と、投受光機下位置算出部７２と、ジャイロセンサ７６と、車速パルス７８と、絶対移動経路算出装置としての車両経路算出部５０’とを有している。
【０１４２】
受光装置７０は、光ビーコン９０からの光信号を受光するものであり、データ受信部７４は、光ビーコン９０から受光装置７０を介して各種情報を受け取るものであり、投受光機下位置算出部７２は、受光装置７０の光の受信状態によって車両が光ビーコン９０の真下であることを算出（検知）すると、データ受信部７４で受け取ったデータ(ダウンリンク送信データ)から光ビーコン９０の絶対位置情報を抽出する。
【０１４３】
車両経路算出部５０’は、投受光機下位置算出部７２で抽出された絶対位置の情報と、ジャイロセンサ７６や車速パルス７８による検出結果から自律航法により得られる相対経路の情報と、から車両位置を計算する。この車両経路算出部５０’は、上記第１の実施形態における絶対移動経路算出装置５０（図１参照）と同様の構成を有している。なお、図３２では、図１の構成と同一又は同等の構成には、図１の符合に「’」を付加したものを付している。
【０１４４】
この車両経路算出部５０’は、より具体的には、データ受信部７４で受け取ったデータのうち、投受光機下位置算出部７２にて抽出された絶対位置情報を抽出する絶対位置取得部１８’と、ジャイロセンサ７６を用いて車両の方位を取得する方位取得部１２’と、車速パルス７８を用いて車両の走行距離を取得する移動距離計算部１４’と、方位取得部１２’で取得された方位と移動距離計算部１４’で計算された距離から相対経路を計算する相対経路計算部１６’と、絶対位置座標の座標系と相対経路の座標系の相互の変換を行う座標変換部２０’と、絶対位置取得部１８’で取得された絶対位置と相対経路計算部１６’で計算された相対経路から補正値を計算するとともに、当該補正値で相対経路を補正する補正値計算処理部２２’と、補正値計算処理部２２’で補正された相対経路を座標変換部２０’で絶対座標に変換した結果を保持する経路情報保持部２６’、を有している。
【０１４５】
次に、上記車載機６０及び光ビーコン９０を用いた処理の流れについて、図３３〜図３８のフローチャートに沿って説明する。図３３のフローチャートは、車両が走行を開始したことを、車速パルス７８を介して移動距離計算部１４’が検出した時点から開始される。
【０１４６】
図３３のステップＳ５０２では、相対経路作成サブルーチンを、図３４のフローチャートに沿って実行する。このサブルーチンでは、まず、ステップＳ５３０（図３４参照）において、方位取得部１２’が、車両の方位角Δθiを、ジャイロセンサ７６の検出結果に基づいて取得する。
【０１４７】
次いで、ステップＳ５３２では、移動距離計算部１４’が、車両の走行開始からの移動距離ΔＬiを車速パルス７８の検出結果に基づいて取得する。
【０１４８】
次いで、ステップＳ５３４では、相対経路計算部１６’が、ステップＳ５３０、Ｓ５３２における取得結果に基づいて、車両の相対位置の計算を行う。
【０１４９】
この場合、現在の車両の方位θiは、直前の車両の方位をθi-1とすると、次式（１７）にて求めることができる。
θi＝θi-1＋Δθi …（１７）
【０１５０】
また、現在の車両の相対位置（Ｘi，Ｙi）は、直前の車両の相対位置を（Ｘi，Ｙi）とすると、次式（１８）、（１９）にて求めることができる。
Ｘi＝Ｘi-1＋ΔＬicos（９０−θi） …（１８）
Ｙi＝Ｙi-1＋ΔＬisin（９０−θi） …（１９）
【０１５１】
ここで、ｉ＝１の場合には、Δθiの初期値（ジャイロセンサ７６の初期値）Δθ1が必要となる。本第２の実施形態では、初期値Δθ1を、例えば、一定値（例えば０）としても良いし、ユーザに任意の方位を入力させることとしても良い。
【０１５２】
図３３に戻り、次のステップＳ５０４では、投受光機下位置算出部７２が、光ビーコン９０のダウンリンク送信データを受信したか否かを判断する。この判断が肯定された場合には、次のステップＳ５０６において、投受光機下位置算出部７２が、当該データ受信が１つ目の光ビーコンからのものであるか否かを判断する。ここでの判断が肯定されると、ステップＳ５０８において、投受光機下位置算出部７２が、ダウンリンク送信データ中の絶対位置情報を絶対位置１に設定し、当該絶対位置が取得されたときの相対経路情報（絶対位置１に対応する相対位置）とともに保持する。
【０１５３】
その後、ステップＳ５０２の処理及びステップＳ５０４の判断が実行されるが、ステップＳ５０４の判断が否定されると、ステップＳ５２２に移行する。このステップＳ５２２では、補正値と基準絶対座標が存在するか否かを判断する。ここでの判断が否定された場合には、ステップＳ５０２に戻る。その後は、ステップＳ５０２→Ｓ５０４→Ｓ５２２を繰り返し、ステップＳ５０４において判断が肯定されると、次のステップＳ５０６の判断は否定され（２つ目の光ビーコンからのダウンリンク送信データを受信した後であるため）、ステップＳ５１０に移行する。
【０１５４】
このステップＳ５１０では、投受光機下位置算出部７２が、ダウンリンク送信データ中の絶対位置情報を絶対位置２に設定し、当該絶対位置が取得されたときの相対経路情報（絶対位置２に対応する相対位置）とともに保持する。
【０１５５】
次いで、ステップＳ５１２では、相対経路を絶対座標化するサブルーチンを実行する。このサブルーチンでは、まず、図３５のステップＳ５４０において、座標変換部２０’が、絶対座標１，２をＸＹ座標化する。この場合、例えば、絶対位置２の座標を基準絶対位置座標とし、（０，０）に設定し、上述した第１の実施形態と同様、絶対位置１と２との間の距離と位置関係に基づいてＸＹ座標化を行う。なお、ＸＹ座標化を行う場合、通常、車両の移動距離は人の移動距離よりもはるかに長いので、緯度経度から距離を算出する場合には、球面三角法や、地球を楕円回転体とみなした計算方法などを採用するのが好ましいが、絶対位置１，２間の距離が短い場合は、上記第１の実施形態と同様、地球を平面と仮定する算出方法を採用することとしても良い。
【０１５６】
次いで、ステップＳ５４２では、方位補正値の計算サブルーチンを実行する。このサブルーチンでは、図３６のステップＳ５６０において、方位補正値計算部２２２’が、絶対位置１に対応する相対位置及び絶対位置２に対応する相対位置を選択する。次いで、ステップＳ５６２では、相対位置２点のなす方位角が、絶対位置１，２がなす方位角と一致するような回転角β’を計算する。このようにして計算された回転角β’が方位補正値となる。なお、本第２の実施形態では上述した第１の実施形態と異なり、補正値の算出方法が簡易であるが、これは、正確な絶対位置を光ビーコンを通して得ることが出来るからである。
【０１５７】
図３５に戻り、次のステップＳ５４４では、距離補正値計算部２２４’が距離補正値の計算サブルーチンを実行する。このサブルーチンでは、図３７のステップＳ５７０において、距離補正値計算部２２４’が、絶対位置１，２の間の距離（絶対位置間距離）を計算する。
【０１５８】
次いで、ステップＳ５７２では、距離補正値計算部２２４’が、絶対位置１に対応する相対位置と、絶対位置２に対応する相対位置との間の距離（相対位置間距離）を計算する。
【０１５９】
次いで、ステップＳ５７４では、距離補正値計算部２２４’が、距離補正値ε’を次式（２０）に基づいて、計算する。
ε’＝絶対位置間距離／相対位置間距離 …（２０）
【０１６０】
その後は、図３５のステップＳ５４６に移行する。
【０１６１】
次のステップＳ５４６では、座標補正値の計算及び補正済みの相対経路の計算サブルーチンを実行する。このサブルーチンでは、図３８のステップＳ５８０において、座標補正値計算部２２６’が、相対経路を方位補正値β’で回転補正するとともに、距離補正値ε’で拡大縮小補正することにより、補正後の相対経路を計算する。
【０１６２】
次いで、ステップＳ５８２では、座標補正値計算部２２６’が、絶対位置１、２間の重心座標Ｇを計算する。この場合、絶対位置１，２を結ぶ線分の中点が重心座標Ｇとなる。
【０１６３】
次いで、ステップＳ５８４では、座標補正値計算部２２６’が、絶対位置１に対応する相対位置と、絶対位置２に対応する相対位置との重心座標Ｇ’を計算する。この場合、相対位置２点を結ぶ線分の中点が重心座標Ｇ’となる。
【０１６４】
次いで、ステップＳ５８６では、座標補正値計算部２２６’がＸ軸方向の補正座標値を次式（２１）を用いて算出する。
Ｘ軸方向の補正座標値＝重心ＧのＸ座標−重心Ｇ’のＸ座標 …（２１）
【０１６５】
また、次のステップＳ５８８では、座標補正値計算部２２６’がＹ軸方向の補正座標値を次式（２２）を用いて算出する。
Ｙ軸方向の補正座標値＝重心ＧのＹ座標−重心Ｇ’のＹ座標 …（２２）
【０１６６】
なお、ステップＳ５８６とステップＳ５８８の順序を入れ替えて実行することとしても良い。
【０１６７】
次いで、ステップＳ５９０では、補正値適用部２２８’が、ステップＳ５８０で補正した補正後の相対経路の座標値にＸ軸方向の補正座標値、Ｙ軸方向の補正座標値を加算し、補正済み相対経路を算出する。その後は、図３５のステップＳ５４８に移行する。
【０１６８】
次のステップＳ５４８では、座標変換部２０’が、前述したステップＳ５９０において算出された補正済み相対経路を絶対位置１、２を基準に絶対座標に変換する。この場合の変換には、前述した方法と同様に、球面三角法や、地球を楕円回転体とみなした計算方法などを採用するのが好ましい。ただし、絶対位置間の距離が比較的短い場合には、上記第１の実施形態と同様、地球を平面と仮定する算出方法を採用することとしても良い。
【０１６９】
以上のようにして、図３５の処理（ステップＳ５１２のサブルーチン）が終了すると、図３３のステップＳ５１４に戻る。ステップＳ５１４では、経路情報保持部２６’が、絶対座標に変換された補正済み相対経路を保存する。次いで、ステップＳ５１６では、方位補正値β’、距離補正値ε’、Ｘ軸方向の補正座標値、Ｙ軸方向の補正座標値、及び基準絶対位置座標（ここでは、絶対位置２の値）を補正値保持部２４’が保存する。
【０１７０】
次いで、ステップＳ５１８では、絶対位置取得部１８’が、絶対位置１の値を絶対位置２の値と置き換え、絶対位置２をクリアする。またステップＳ５２０では、相対経路計算部１６’が、現在の絶対位置１（以前の絶対位置２）に対応する相対位置情報を残して、他の相対経路情報を全てクリアし、ステップＳ５０２に戻る。
【０１７１】
その後、ステップＳ５０２において、相対経路作成サブルーチンを実行するとともに、ステップＳ５０４において、光ビーコン９０のダウンリンク送信データを受信したか否かを判断し、ここでの判断が否定された場合には、ステップＳ５２２に移行する。ステップＳ５２２では、補正値と基準絶対座標があるか否かを判断するが、ここでは前述したステップＳ５１６において、補正値と基準絶対座標が補正値保持部２４’に保存されているので、判断は肯定される。そして、ステップＳ５２４では、補正値適用部２２８’や座標変換部２０’が、補正値と基準絶対座標を用い、相対経路を補正して絶対座標に変換する処理を実行し、ステップＳ５２６では、経路情報保持部２６’が、絶対座標に変換された相対経路（絶対移動経路）を保存し、ステップＳ５０２に戻る。
【０１７２】
その後は、次に光ビーコン９０からのダウンリンク送信データを受信した時点で、ステップＳ５１０〜ステップＳ５２０を実行することにより、新たな補正値及び新たな基準絶対座標を算出する。また、この算出の後、更にダウンリンク送信データを受信するまでの間は、この補正値及び基準絶対座標を用いて、相対経路の補正及び座標変換を行うこととしている。
【０１７３】
なお、本第２の実施形態では、上述したようにして経路情報保持部２６’に保存される経路情報（絶対移動経路）は、車両内に設置されたカーナビゲーションシステムの表示画面に適宜表示されるようになっている。
【０１７４】
以上、詳細に説明したように、本第２の実施形態によると、車載機６０が車両の進む方向をジャイロセンサ７６を用いて検出した結果と、車両の移動距離を車速パルス７８を用いて検出した結果とから車両の相対経路を算出するとともに、車両が光ビーコン９０の直下を通過するたびに光ビーコンの絶対位置座標をダウンリンクデータとして受け取る。そして、その絶対位置の数が２つに達した場合に、絶対位置２点と当該絶対位置を測位した時点における相対位置２点との関係から補正値（β’、ε’、座標補正値）を算出し、当該補正値と相対経路とから、絶対座標上における車両の絶対移動経路を算出する。このように、絶対位置２点とこれに対応する相対位置２点との関係から、相対経路を、本来の移動経路（絶対移動経路）に近づけるための補正値を算出することができるので、ジャイロセンサ７６の初期値がいかなる値であっても、ユーザの絶対移動経路を高精度に算出することができる。
【０１７５】
また、本第２の実施形態によると、高精度にユーザの絶対移動経路を算出することができるので、この絶対移動経路に基づいて、車両が右折レーンにいるかどうか、交差点に進入したかどうか、交差点内のどの位置にいるか、などの判断を行うことができる。したがって、これら判断した情報を用いることにより、先進安全サービスのより一層のサービス向上を図ることができる。
【０１７６】
また、本第２の実施形態によると、外部の送信機（光ビーコン９０）から発信される位置情報（ダウンリンク送信データ）を受信するたびに、絶対位置情報を取得するので、適切なタイミングで、補正値の算出及び基準絶対位置座標の算出を行うことが可能である。
【０１７７】
また、本第２の実施形態によると、２つ目の光ビーコンからのダウンリンク送信データを受信するまでは、その前に算出した補正値と基準絶対座標を用いて、相対経路を補正し、座標変換するので、ほぼリアルタイムで、絶対位置の算出、経路情報（絶対移動経路）の表示等を行うことが可能である。
【０１７８】
なお、上記第２の実施形態では、光ビーコン９０からのダウンリンク送信データが、２つ集まった段階で、補正値及び基準絶対座標を算出しなおす場合について説明したが、これに限られるものではない。すなわち、絶対位置がＮ個（Ｎ≧２）集まった段階で、それらのうちの２つの絶対位置、及びこれらに対応する２つの相対位置を用いて、補正値及び基準絶対座標を算出しなおすこととしても良い。
【０１７９】
なお、上記第２の実施形態では、光ビーコン９０からの情報を用いて、車載機６０が、車両の経路情報（絶対移動経路）を算出する場合について説明したが、これに限られるものではない。例えば、所定の端末に対して情報を発信する装置（例えば、ＲＦＩＤに対して情報を送信する装置）からの情報に基づいて、ＲＦＩＤを保有しているユーザの経路情報（絶対移動経路）を算出するなどのシステムにも、上記第２の実施形態を適用することが可能である。
【０１８０】
なお、上記各実施形態では、Ｎ点の絶対位置のうち、最も距離の離れた２点を主に用いた補正値の算出を行っているが、これに限らず、最も距離の離れた２点を用いずに、別の２点を用いることとしても良い。
【０１８１】
なお、上記各実施形態における絶対移動経路算出装置は、複数の装置（図１の各部、図３２の各部に対応）を組み合わせることにより構成しても良いし、各装置を、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどを組み合わせた計算機システムで構成し、上記各部の機能を計算機システムに内蔵されたプログラムによって実現することとしても良い。
【０１８２】
上述した各実施形態は本発明の好適な実施の例である。但し、これに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変形実施可能である。
【０１８３】
なお、以上の説明に関して更に以下の付記を開示する。
（付記１）所定のタイミングで、端末に予め定められた基準軸が指し示す方位を検出する方位取得部と、前記所定のタイミングで、前記端末の移動距離を検出する移動距離検出部と、前記方位取得部による検出結果と前記移動距離検出部による検出結果とを用いて、前記相対移動経路を算出し、該相対移動経路を記憶する相対移動経路取得部と、前記算出した相対移動経路の先頭位置に対応する絶対位置であって、緯度と経度により表される絶対座標上における前記端末の絶対位置を取得し、該絶対位置を記憶する絶対位置取得部と、前記絶対位置が所定回数記憶される度に、前記所定回数のうちの少なくとも２点の絶対位置と当該絶対位置に対応する相対位置との関係から補正値を算出し、当該補正値と前記相対移動経路とから、前記絶対座標上における前記端末の絶対移動経路を算出する絶対移動経路算出部と、を備える絶対移動経路算出装置。
（付記２）前記移動距離算出部は、前記所定のタイミングで、予め設定されている前記端末を保持するユーザの歩幅と、前記端末の加速度から検知されるユーザの歩数とから、前記端末の移動距離を検出することを特徴とする付記１に記載の絶対移動経路算出装置。
（付記３）前記絶対位置取得部が前記絶対位置を取得するタイミングは、前記端末の移動距離が規定値に達するごと、前記端末に予め定められた基準軸が指し示す方位の変化量が規定値に達するごと、外部の送信機から発信される位置情報を受信するごと、の少なくとも１つのタイミングを含むことを特徴とする付記１又は２に記載の絶対移動経路算出装置。
（付記４）前記補正値を算出した後は、前記補正値算出後に算出される相対経路と前記補正値とから仮の絶対位置経路を算出し、新たな補正値を算出した段階で、前記仮の絶対位置経路の算出に用いられた相対経路と前記新たな補正値とから真の絶対位置経路を算出することを特徴とする付記１〜３のいずれかに記載の絶対移動経路算出装置。
（付記５）前記絶対移動経路算出部が算出する補正値は、前記相対移動経路の方位を補正するための方位補正値、移動距離を補正するための距離補正値、及び座標値を補正するための座標補正値を含むことを特徴とする付記１〜４のいずれかに記載の絶対移動経路算出装置。
（付記６）前記絶対移動経路算出部は、前記所定回数の絶対位置のうちの２つの絶対位置を結ぶ直線がなす角度を算出するとともに、前記２つの絶対位置に対応する２つの相対位置のなす角度を算出し、前記２つの角度の差分値を、前記方位補正値とすることを特徴とする付記５に記載の絶対移動経路算出装置。
（付記７）前記絶対移動経路算出部は、前記所定回数の絶対位置のうちの２つの絶対位置を結ぶ直線がなす角度を算出するとともに、前記２つの絶対位置に対応する２つの相対位置のなす角度を算出し、前記２つの絶対位置を結ぶ直線がなす角度と、前記絶対位置取得部の測位誤差とから算出される絶対位置方位角範囲内に、前記２つの相対位置のなす角度が含まれるように、前記相対移動経路を回転し、前記所定回数の絶対位置を繋いで形成される図形と、前記所定回数の絶対位置に対応する相対位置を繋いで形成される図形の対応する辺間の角度の合計値が最も小さくなる回転角の値を求め、前記回転角の値を、前記絶対位置取得部が取得する絶対位置が誤差を含んでいる場合の前記方位補正値とすることを特徴とする付記５に記載の絶対移動経路算出装置。
（付記８） 前記絶対移動経路算出部は、前記所定回数の絶対位置のうちの２つの絶対位置間の距離である絶対位置間距離を取得するとともに、前記２つの絶対位置に対応する２つの相対位置間の距離である相対位置間距離を取得し、前記相対位置間距離に対する前記絶対位置間距離の比率を前記距離補正値とすることを特徴とする付記５〜７のいずれかに記載の絶対移動経路算出装置。
（付記９）前記絶対位置取得部が取得する前記絶対位置が誤差を含んでいる場合、前記絶対移動経路算出部は、前記所定回数の絶対位置のうちの２つの絶対位置間距離と前記絶対位置取得部の測位誤差とから算出される絶対位置間距離範囲内に、前記２つの絶対位置に対応する２つの相対位置間距離が含まれるか否かを判断し、その判断の結果、前記相対位置間距離が、前記絶対位置間距離範囲の最小値よりも小さい場合には、前記最小値の前記相対位置間距離に対する比率を前記距離補正値とし、前記相対位置間距離が、前記絶対位置間距離範囲の最大値よりも大きい場合には、前記最大値の前記相対位置間距離に対する比率を前記距離補正値とし、前記相対位置間距離が、前記絶対位置間距離範囲の最大値よりも小さく最小値よりも大きい場合には、前記距離補正値を１に設定することを特徴とする付記５〜７のいずれかに記載の絶対移動経路算出装置。
（付記１０）前記絶対位置取得部が取得する前記絶対位置が誤差を含んでいる場合、前記絶対移動経路算出部は、前記相対移動経路を、前記方位補正値で回転し、前記所定回数の絶対位置を繋いで形成される図形の重心と、前記絶対位置に対応する所定回数の相対位置を繋いで形成される図形の重心とを一致させた状態で、前記相対位置の図形を拡大縮小して、前記所定回数の絶対位置とこれらに対応する相対位置との間の距離の合計が最小となるときの拡大縮小率を、前記距離補正値とすることを特徴とする付記５〜７のいずれかに記載の絶対移動経路算出装置。
（付記１１）前記絶対移動経路算出部は、前記相対移動経路を、前記方位補正値で回転するとともに、前記距離補正値で拡大縮小した状態で、前記所定回数の絶対位置を繋いで形成される図形の重心と、前記絶対位置に対応する相対位置を繋いで形成される図形の重心とを一致させるのに必要な移動量を、前記座標補正値とすることを特徴とする付記５〜１０のいずれかに記載の絶対移動経路算出装置。
（付記１２）前記絶対位置取得部が取得する前記絶対位置が誤差を含んでいる場合、前記絶対移動経路算出部は、前記相対移動経路を、前記方位補正値で回転するとともに、前記距離補正値で拡大縮小した状態で、前記所定回数の絶対位置を繋いで形成される図形の重心と、前記絶対位置に対応する相対位置を繋いで形成される図形の重心とを一致させるのに必要な移動量と、前記重心を一致させた状態から、前記対応する各点間距離の合計を最小とするのに必要な前記相対移動経路の微小移動量との合計の値を、前記座標補正値とすることを特徴とする付記５〜１０のいずれかに記載の絶対移動経路算出装置。
（付記１３）端末の方位取得部が、所定のタイミングで前記端末に予め定められた基準軸が指し示す方位を検出する方位取得工程と、前記端末の移動距離検出部が、前記所定のタイミングで、前記端末の移動距離を検出する移動距離検出工程と、前記端末の相対移動経路計算部が、前記方位取得工程の検出結果と前記移動距離検出工程の検出結果とを用いて、前記相対移動経路を算出し、該相対移動経路を記憶する相対移動経路取得工程と、前記算出した相対移動経路の先頭位置に対応する絶対位置であって、緯度と経度により表される絶対座標上における前記端末の絶対位置を取得し、該絶対位置を記憶する絶対位置取得工程と、前記端末の絶対移動経路算出部が、前記絶対位置が所定回数記憶される度に、前記所定回数のうちの少なくとも２点の絶対位置と当該絶対位置に対応する相対位置との関係から補正値を算出し、当該補正値と前記相対移動経路とから、前記絶対座標上における前記端末の絶対移動経路を算出する絶対移動経路算出工程と、を含む絶対移動経路算出方法。
（付記１４）前記端末の絶対移動経路算出部が、前記絶対移動経路算出工程で算出する補正値は、前記相対移動経路の方位を補正するための方位補正値、移動距離を補正するための距離補正値、及び座標値を補正するための座標補正値を含むことを特徴とする付記１３に記載の絶対移動経路算出方法。
（付記１５）コンピュータに、所定のタイミングで、端末に予め定められた基準軸が指し示す方位を検出する方位取得ステップと、前記所定のタイミングで、前記端末の移動距離を検出する移動距離検出ステップと、前記方位取得ステップによる検出結果と前記移動距離検出ステップによる検出結果とを用いて、前記相対移動経路を算出し、該相対移動経路を記憶する相対移動経路取得ステップと、前記算出した相対移動経路の先頭位置に対応する絶対位置であって、緯度と経度により表される絶対座標上における前記端末の絶対位置を取得し、該絶対位置を記憶する絶対位置取得ステップと、前記絶対位置が所定回数記憶される度に、前記所定回数のうちの少なくとも２点の絶対位置と当該絶対位置に対応する相対位置との関係から補正値を算出し、当該補正値と前記相対移動経路とから、前記絶対座標上における前記端末の絶対移動経路を算出する絶対移動経路算出ステップとを実行させることにより、絶対移動経路算出装置として機能させるプログラム。
（付記１６）前記補正値は、前記相対移動経路の方位を補正するための方位補正値、移動距離を補正するための距離補正値、及び座標値を補正するための座標補正値を含むことを特徴とする付記１５に記載のプログラム。
【図面の簡単な説明】
【０１８４】
【図１】第１の実施形態に係る携帯電話（特に移動経路検出装置）の構成を概略的に示すブロック図である。
【図２】絶対移動経路算出装置による処理を示すフローチャートである。
【図３】図２のステップＳ１０の具体的な処理を示すフローチャートである。
【図４】図３のステップＳ１１０の具体的な処理内容を示す図である。
【図５】図２のステップＳ１０の結果得られるデータの一例を示す表である。
【図６】図２のステップＳ１６終了後に得られるデータの一例を示す表である。
【図７】図２のステップＳ２０の判断が肯定されるまでの処理で得られる相対経路と絶対位置を模式的に示す図である。
【図８】図２のステップＳ２２の具体的な処理を示すフローチャートである。
【図９】図８のステップＳ１３０の処理を説明するための図である。
【図１０】図８のステップＳ１３２（方位補正値の計算）の具体的な処理を示すフローチャートである。
【図１１】図１０のステップＳ１５８の具体的な処理を示すフローチャートである。
【図１２】図１１の処理内容を説明するための図（その１）である。
【図１３】図１１の処理内容を説明するための図（その２）である。
【図１４】図１１の処理内容を説明するための図（その３）である。
【図１５】図８のステップＳ１３４（距離補正値の計算）の具体的な処理を示すフローチャートである。
【図１６】図１５の処理内容を説明するための図（その１）である。
【図１７】図１５の処理内容を説明するための図（その２）である。
【図１８】図８のステップＳ１３６（座標補正値の計算）の具体的な処理を示すフローチャートである。
【図１９】図１８のステップＳ２１０（Ｘ軸方向の座標補正値の計算）の具体的な処理を示すフローチャートである。
【図２０】図１８のステップＳ２１２（Ｙ軸方向の座標補正値の計算）の具体的な処理を示すフローチャートである。
【図２１】図１８のステップＳ２０８〜Ｓ２１２の処理内容を説明するための図である。
【図２２】図８のステップＳ１３８の具体的な処理を示すフローチャートである。
【図２３】図２３（ａ）は、図２２のステップＳ２６２の結果得られる補正後の相対経路のデータを示す表であり、図２３（ｂ）は、図２２のステップＳ２６４の結果得られる補正後の相対経路のデータを示す表である。
【図２４】図２４（ａ）は、図２２のステップＳ２６６の結果得られる補正後の相対経路のデータを示す表であり、図２４（ｂ）は、図２２のステップＳ２６８の結果得られる補正後の相対経路のデータを示す表である。
【図２５】検出手順に関する変形例２に関するフローチャートである。
【図２６】方位補正値算出方法の変形例に関するフローチャートである。
【図２７】図２６の処理を説明するための図である。
【図２８】距離補正値算出方法の変形例１に関するフローチャートである。
【図２９】図２８の処理を説明するための図である。
【図３０】距離補正値算出方法の変形例２における、図２９に対応する図である。
【図３１】第２の実施形態に係る先進安全サービスシステムを概略的に示す図である。
【図３２】光ビーコン及び車載機の構成を示すブロック図である。
【図３３】車両経路算出部による処理を示すフローチャートである。
【図３４】図３３のステップＳ５０２の具体的な処理を示すフローチャートである。
【図３５】図３３のステップＳ５１２の具体的な処理を示すフローチャートである。
【図３６】図３５のステップＳ５４２の具体的な処理を示すフローチャートである。
【図３７】図３５のステップＳ５４４の具体的な処理を示すフローチャートである。
【図３８】図３５のステップＳ５４６の具体的な処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１８５】
１００ 携帯電話（端末）
１２ 方位取得部
１４ 移動距離計算部（移動距離検出部）
１６ 相対経路計算部（相対移動経路取得部）
１８ 絶対位置取得部
２０ 座標変換部（絶対移動経路算出部の一部）
２２ 補正値計算処理部（絶対移動経路算出部の一部）
５０ 絶対移動経路算出装置
【技術分野】
【０００１】
本発明は、絶対移動経路算出装置及び方法、並びにプログラムに関し、特に端末の絶対移動経路を算出する絶対移動経路算出装置及び方法、並びにプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自律航法を用いてユーザの移動経路（歩行経路）を算出する装置を具備する携帯端末（移動端末）の開発が進められている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
この種の装置は、例えば、方位を検出する方位検出機能、歩数を検出する歩数検出機能、予め入力されている歩幅と歩数の積から移動距離を算出する移動距離算出機能、ＧＰＳ受信機のような現在地の絶対位置を取得する位置検出機能などを含み、これらの機能により取得される値（絶対位置、方位、及び移動距離など）に基づいてユーザの移動経路を算出する。
【０００４】
また、近年、道路上の車両の位置を標定し、標定した位置に応じて車両に対する情報提供・警告・介入制御などをおこなう先進安全サービスが注目を集めている。
【０００５】
例えば、特許文献２〜４には、道路側に設置された光ビーコンと車載機である光ビーコン受信機を用いた位置標定技術が開示されている。これらの技術を用いると、交差点の手前に光ビーコンが設置されている場合に、光ビーコンの下を通過したタイミングで、交差点に関する一時停止警告サービスなどを受けることができる。
【０００６】
【特許文献１】特開平１１−１９４０３３号公報
【特許文献２】特開２００７−１８２５１６号公報
【特許文献３】特開２００７−１８１２４８号公報
【特許文献４】特開２００７−１８８２６９号公報
【特許文献５】特開平９−８９５８４号公報
【特許文献６】特開平８−２７８１３７号公報
【特許文献７】特開２００４−２８６７３２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、従来の歩数計測機能では歩数誤差が生じるため、実際の歩数よりも多くあるいは少なくカウントされるおそれがある。また、歩幅はユーザ自身が設定するため、実際の歩幅との間に歩幅誤差が生じるおそれがある。
【０００８】
これに対し、特許文献５には、正確な歩幅を求める方法が開示されている。この特許文献５に記載の方法は、２点のＧＰＳ測位値から距離を割り出し、距離を歩数で割ることで正確な歩幅を計算するものである。しかるに、ＧＰＳには測位誤差があり、また、上述したように歩数には歩数誤差があることから、上記特許文献５の技術を用いても、正確な歩幅を算出することは難しいものと考えられる。
【０００９】
また、従来の方位検出機能は、端末が傾斜している場合、これを補正して正しい方位角を算出するが（例えば、特許文献６，７参照）、端末の指し示す方向（端末の基準方向）と端末を保持するユーザの進行方向が異なる場合（例えば、ユーザが端末を横向きに持って、前進した場合）、これを補正することができない。このため、端末により計測される方位と実際の方位との間にはズレ（方位誤差）が生じるおそれがある。
【００１０】
更に、従来の自律航法では、絶対位置にＧＰＳ測定値をそのまま用いることとしていたが、前述のようにＧＰＳには測位誤差があるため、測位誤差分だけ絶対位置がずれる場合もある。
【００１１】
以上のように、従来の自律航法による歩行経路算出では、距離誤差、方位誤差、及び位置ずれが発生して、正確な経路の算出ができなくなる事態が想定される。
【００１２】
一方、車両における先進安全サービスでは、例えば、車両が右折するときの車線変更タイミングなどを指示するサービス（右折支援サービス）をはじめとする様々なサービスの提案がなされている。しかしながら、右折支援サービスなどを行おうとすると、車両がどのレーンにいるのか、交差点に進入したかどうか、交差点内のどの位置にいるか、などの判断を行う必要がある。しかるに、特許文献２〜４などの位置標定技術では、光ビーコン直下を通過した瞬間を正確に決定することはできるものの、光ビーコン直下を通過した後どのレーンにいるのか、交差点までの距離がどのくらいあるのか、交差点内のどの位置にいるのかなどを正確に判断することはできない。このため、本先進安全サービスにおけるサービス向上のためには、歩行経路の場合と同様、自律航法を用いた車両の正確な走行軌跡を得る必要がある。
【００１３】
また、車両における自律航法では、ジャイロセンサで方位の変化を取得し、車速パルスから走行距離を取得する方法が一般的であるが、ジャイロセンサは方位の初期値が必要であり、また、ジャイロセンサと車速パルスには誤差があるため、走行距離が増すにつれて、実際の走行経路との間にズレが生じるおそれがある。
【００１４】
そこで本発明は上記の課題に鑑みてなされたものであり、端末の絶対移動経路を高精度に算出することができる絶対移動経路算出装置及び方法、並びにプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
本明細書に記載の絶対移動経路算出装置は、所定のタイミングで、端末に予め定められた基準軸が指し示す方位を検出する方位取得部と、前記所定のタイミングで、前記端末の移動距離を検出する移動距離検出部と、前記方位取得部による検出結果と前記移動距離検出部による検出結果とを用いて、前記相対移動経路を算出し、該相対移動経路を記憶する相対移動経路取得部と、前記算出した相対移動経路の先頭位置に対応する絶対位置であって、緯度と経度により表される絶対座標上における前記端末の絶対位置を取得し、該絶対位置を記憶する絶対位置取得部と、前記絶対位置が所定回数記憶される度に、前記所定回数のうちの少なくとも２点の絶対位置と当該絶対位置に対応する相対位置との関係から補正値を算出し、当該補正値と前記相対移動経路とから、前記絶対座標上における前記端末の絶対移動経路を算出する絶対移動経路算出部と、を備える絶対移動経路算出装置である。
【００１６】
これによれば、端末に予め定められた基準軸が指し示す方位を所定のタイミングで検出した結果と、端末の移動距離の検出結果とから、端末の相対移動経路を算出するとともに、算出した相対移動経路の先頭位置に対応する絶対位置であって、絶対座標上における端末の絶対位置を取得する。そして、その取得された絶対位置が所定回数記憶される度に、所定回数のうちの少なくとも２点の絶対位置と当該絶対位置に対応する相対位置との関係から補正値を算出し、当該補正値と相対移動経路とから、絶対座標上における端末の絶対移動経路を算出する。したがって、絶対位置とこれに対応する相対位置との関係から、相対移動経路を本来の移動経路（絶対移動経路）に近づけるための補正値を算出することができるので、ユーザによる端末の保持状態等に関わらず、端末の絶対移動経路を高精度に算出することが可能となる。
【００１７】
本明細書に記載の絶対移動経路算出方法は、端末の方位取得部が、所定のタイミングで前記端末に予め定められた基準軸が指し示す方位を検出する方位取得工程と、前記端末の移動距離検出部が、前記所定のタイミングで、前記端末の移動距離を検出する移動距離検出工程と、前記端末の相対移動経路計算部が、前記方位取得工程の検出結果と前記移動距離検出工程の検出結果とを用いて、前記相対移動経路を算出し、該相対移動経路を記憶する相対移動経路取得工程と、前記算出した相対移動経路の先頭位置に対応する絶対位置であって、緯度と経度により表される絶対座標上における前記端末の絶対位置を取得し、該絶対位置を記憶する絶対位置取得工程と、前記端末の絶対移動経路算出部が、前記絶対位置が所定回数記憶される度に、前記所定回数のうちの少なくとも２点の絶対位置と当該絶対位置に対応する相対位置との関係から補正値を算出し、当該補正値と前記相対移動経路とから、前記絶対座標上における前記端末の絶対移動経路を算出する絶対移動経路算出工程と、を含む絶対移動経路算出方法である。
【００１８】
これによれば、端末に予め定められた基準軸が指し示す方位を所定のタイミングで検出した結果と、端末の移動距離の検出結果とから、端末の相対移動経路を算出するとともに、算出した相対移動経路の先頭位置に対応する絶対位置であって、絶対座標上における端末の絶対位置を取得する。そして、その取得された絶対位置が所定回数記憶される度に、所定回数のうちの少なくとも２点の絶対位置と当該絶対位置に対応する相対位置との関係から補正値を算出し、当該補正値と相対移動経路とから、絶対座標上における端末の絶対移動経路を算出する。したがって、絶対位置とこれに対応する相対位置との関係から、相対移動経路を本来の移動経路（絶対移動経路）に近づけるための補正値を算出することができるので、ユーザによる端末の保持状態等に関わらず、端末の絶対移動経路を高精度に算出することが可能となる。
【００１９】
本明細書に記載のプログラムは、コンピュータに、所定のタイミングで、端末に予め定められた基準軸が指し示す方位を検出する方位取得ステップと、前記所定のタイミングで、前記端末の移動距離を検出する移動距離検出ステップと、前記方位取得ステップによる検出結果と前記移動距離検出ステップによる検出結果とを用いて、前記相対移動経路を算出し、該相対移動経路を記憶する相対移動経路取得ステップと、前記算出した相対移動経路の先頭位置に対応する絶対位置であって、緯度と経度により表される絶対座標上における前記端末の絶対位置を取得し、該絶対位置を記憶する絶対位置取得ステップと、前記絶対位置が所定回数記憶される度に、前記所定回数のうちの少なくとも２点の絶対位置と当該絶対位置に対応する相対位置との関係から補正値を算出し、当該補正値と前記相対移動経路とから、前記絶対座標上における前記端末の絶対移動経路を算出する絶対移動経路算出ステップとを実行させることにより、絶対移動経路算出装置として機能させるプログラムである。
【００２０】
これによれば、コンピュータは、端末に予め定められた基準軸が指し示す方位を所定のタイミングで検出した結果と、端末の移動距離の検出結果とから、端末の相対移動経路を算出するとともに、算出した相対移動経路の先頭位置に対応する絶対位置であって、絶対座標上における端末の絶対位置を取得する。そして、コンピュータは、その取得された絶対位置が所定回数記憶される度に、所定回数のうちの少なくとも２点の絶対位置と当該絶対位置に対応する相対位置との関係から補正値を算出し、当該補正値と相対移動経路とから、絶対座標上における端末の絶対移動経路を算出する。したがって、コンピュータは、絶対位置とこれに対応する相対位置との関係から、相対移動経路を本来の移動経路（絶対移動経路）に近づけるための補正値を算出することができるので、ユーザによる端末の保持状態等に関わらず、端末の絶対移動経路を高精度に算出することが可能となる。
【発明の効果】
【００２１】
本明細書に記載の絶対移動経路算出装置及び方法、並びにプログラムは、端末の絶対移動経路を高精度に算出することができるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
≪第１の実施形態≫
以下、本発明の第１の実施形態について、図１〜図２４に基づいて詳細に説明する。
【００２３】
図１には、本発明の絶対移動経路算出装置を具備する移動端末としての携帯電話１００の構成がブロック図にて示されている。この図１に示すように、携帯電話１００は、地磁気センサ３０と、加速度センサ４０と、ＧＰＳ受信機５９と、絶対移動経路算出装置５０と、を備えている。なお、携帯電話１００は、通話機能をはじめ、メール機能、インターネット機能、カメラ機能などの各種機能を備えるが、図１では、これらの機能に関する構成についての図示は省略している。
【００２４】
絶対移動経路算出装置５０は、方位取得部１２と、移動距離検出部としての移動距離計算部１４と、相対移動経路算出部としての相対経路計算部１６と、絶対位置取得部１８と、座標変換部２０と、補正値計算処理部２２と、補正値保持部２４と、経路情報保持部２６と、を有する。これらのうち、座標変換部２０と補正値計算処理部２２とにより、絶対移動経路算出部が構成されている。
【００２５】
方位取得部１２は、地磁気センサ３０において検出される地磁気値を取得し、当該地磁気値に基づいて、携帯電話１００に予め定められた軸が指し示す方位（以下、相対方位と呼ぶ）を取得する。なお、地磁気センサ３０は、例えば３軸座標系上での地磁気の検出が可能な磁気方位センサが用いられている。
【００２６】
移動距離計算部１４は、ユーザから入力されたユーザの１歩分の長さを表す歩幅情報を予め保持しており、当該歩幅情報と、加速度センサ４０において検出される加速度から算出される歩数情報とから、ユーザの移動距離（＝歩幅×歩数）を計算する。なお、加速度センサ４０としては、例えば、３軸方向の加速度を検出するセンサが用いられる。この移動距離の求め方自体は、加速度センサを用いた歩数計と同様である。
【００２７】
相対経路計算部１６は、方位取得部１２にて得られた相対方位と移動距離計算部１４にて取得された距離とを用いて、相対移動経路（以下、単に「相対経路」と呼ぶ）を計算する。絶対位置取得部１８は、ＧＰＳ受信機５９を介して絶対位置（緯度・経度で示される位置）を取得する。
【００２８】
座標変換部２０は、絶対位置取得部１８で取得された絶対位置座標の座標系（緯度・経度で示される座標系）と、相対経路計算部１６で取得された相対経路の座標系（例えば、距離を示すＸ，Ｙ座標系）の相互の変換を行う。
【００２９】
補正値計算処理部２２は、図１に示すように、方位補正値計算部２２２と、距離補正値計算部２２４と、座標補正値計算部２２６と、補正値適用部２２８とを有している。方位補正値計算部２２２は、相対経路と複数点の絶対位置とに基づいて、相対方位の誤差を補正するための方位補正値を計算する。距離補正値計算部２２４は、相対経路と複数点の絶対位置とに基づいて、距離に関する誤差を補正するための距離補正値を計算する。座標補正値計算部２２６は、相対経路と複数点の絶対位置とに基づいて、座標の誤差を補正するための座標補正値を計算する。これら方位補正値計算部２２２、距離補正値計算部２２４、及び座標補正値計算部２２６で計算された補正値は、補正値保持部２４に一時的に格納される。また、補正値適用部２２８は必要に応じてこれら補正値を読み出し、当該読み出した各補正値に基づいて相対経路の補正を実行する。
【００３０】
経路情報保持部２６は、補正値計算処理部２２で補正された相対経路を座標変換部２０で絶対座標に変換した結果を保持する。
【００３１】
次に、本実施形態における歩行履歴作成処理について、図２のフローチャートに沿って、かつその他の図面を適宜参照しつつ詳細に説明する。
【００３２】
図２のフローチャートは、携帯電話１００を保持するユーザが歩行を開始することにより、移動距離計算部１４が、加速度センサ４０による計測を感知した時点から開始される。
【００３３】
まず、ステップＳ１０では、相対経路計算部１６等が、歩行開始からの相対経路を作成するサブルーチンを実行する。このサブルーチンでは、図３に示すように、まずステップＳ１１０において、方位取得部１２が、地磁気センサ３０を介して相対方位を検出する。次いで、ステップＳ１１２では、移動距離計算部１４が、加速度センサ４０を介してユーザの歩数を計数する。次いで、ステップＳ１１４では、移動距離計算部１４が、ユーザの歩行した歩数と、予めユーザによって入力されているユーザの歩幅とから、移動距離を計算する。この場合、移動距離は、次式（１）から計算することが可能である。
（移動距離）＝（歩数）×（歩幅） …（１）
【００３４】
次いで、ステップＳ１１６では、相対経路計算部１６が、ステップＳ１１０において検出された相対方位と、ステップＳ１１４で計算された移動距離とから、ユーザの位置を相対座標系（歩き始めの位置を原点（０，０）とする距離を示すＸＹ座標系）上の値として計算する。
【００３５】
具体的には、図４に示すように、磁北（磁石のＮ極が指し示す方向）を基準とした携帯電話１００の示す相対方位（角度）をθi（ステップＳ１１０において検出される方位）、歩幅をＬとすることにより、ユーザの相対位置Ｘi+1、Ｙi+1は、直前の位置Ｘi，Ｙiを用いて、次式（２），（３）のように表すことができる。
Ｘi+1＝Ｘi＋Ｌｃｏｓ（９０−θi） …（２）
Ｙi+1＝Ｙi＋Ｌｓｉｎ（９０−θi） …（３）
【００３６】
なお、歩き始めの位置座標（Ｘ0、Ｙ0）が（０，０）であるので、１歩目における相対位置Ｘ1、Ｙ1は、次式（２）’、（３）’にて表される。
Ｘ1＝Ｌｃｏｓ（９０−θ1） …（２）’
Ｙ1＝Ｌｓｉｎ（９０−θ1） …（３）’
【００３７】
上記のような図２のステップＳ１０（図３のサブルーチン）を、加速度センサ４０において検出される加速度から算出される歩数情報に基づいて、１歩歩くごとに実行すれば、携帯電話１００を保持するユーザの移動経路（相対経路）を取得することができる。
【００３８】
図２に戻り、次のステップＳ１２では、相対経路計算部１６が、歩数増加分が閾値Ｍを超えたか否かを判断する。ここでの閾値Ｍは例えば８（歩）であるものとする。このステップＳ１２の判断が否定されると、ステップＳ１４に移行し、移動距離計算部１４が、加速度センサ４０をモニタすることにより、ユーザが現在歩行中であるか否かを判断する。ここでの判断が肯定された場合にはステップＳ１０に戻る。
【００３９】
その後、ステップＳ１２の判断が肯定されるまで（８歩歩くまで）、又はステップＳ１４の判断が否定されるまで（ユーザが歩行を中止するまで）、ステップＳ１０、Ｓ１２、Ｓ１４の処理・判断を繰り返す。
【００４０】
上記処理・判断の結果、ステップＳ１２の判断が肯定されると、ステップＳ１６に移行する。なお、ここまでの処理により、図５の表に示すようなデータを取得することができる。図５の表では、データの取得日時、歩き始めからの歩数、方位角、座標値（Ｘi，Ｙi）が記録されている。なお、ユーザの歩幅は０．７ｍに設定されているものとする。
【００４１】
次いで、図２のステップＳ１６では、絶対位置取得部１８が、ＧＰＳ受信機５９を用いて絶対位置（緯度及び経度で示される位置）を検出する。この検出結果は、図６の表に示すように、８歩目のＧＰＳ測位値として記録される。なお、実際にＧＰＳ測位を行う場合には、測位要求を受けてから測位結果が得られるまで、数秒の時間を要するが、ここでは説明の便宜上、測位要求の直後に測位結果が得られるものとして説明をする。
【００４２】
次いで、ステップＳ１８では、相対経路計算部１６が歩数増加分をリセットする（歩数増加分８歩を０歩に戻す）。
【００４３】
次いで、ステップＳ２０では、ステップＳ１６で検出される絶対位置の数が閾値Ｎを超えたか否かを判断する。ここでは、Ｎ＝２であるものとし、絶対位置数が３になった場合に、ここでの判断が肯定されるものとする。この段階では、測定された絶対位置の数は１つのみであるので、判断は否定され、ステップＳ１４の判断に移行する。
【００４４】
このステップＳ１４における判断が肯定されると、その後は、ステップＳ１０、Ｓ１２、Ｓ１４のループを繰り返す。そして、再度、歩数８歩分の相対位置を取得すると、ステップＳ１６において絶対位置を再度検出し、ステップＳ１８、Ｓ２０を経て、再度ステップＳ１４に戻る。そして、同様の処理を繰り返すことにより、３つ目の絶対位置を検出すると、ステップＳ２０の判断が肯定される。ここまでの処理では、図７に示すような矢印の連続で示される相対経路と、８歩歩くごとの絶対位置とが、取得されている。なお、以下においては、８歩目の相対位置をａ’、そのとき測定された絶対位置をａと記述するものとする。また、１６歩目の相対位置をｂ’、そのとき測定された絶対位置をｂ、２４歩目の相対位置をｃ’、そのとき測定された絶対位置をｃと記述するものとする（絶対位置ａ，ｂ，ｃについては、図１２（ａ）参照）。
【００４５】
図２に戻り、ステップＳ２２では、相対経路を絶対経路に変換するサブルーチンを図８のフローチャートに沿って実行する。このサブルーチンは、ステップＳ１０で取得された相対経路を、実際にユーザが移動した経路（実際の移動経路（図１２（ａ）、図１２（ｂ）参照））に近づけるための補正処理（ステップＳ１３０〜Ｓ１３６）と、補正処理後の経路を絶対座標系上に変換する処理（ステップＳ１３８）とを含んでいる。
【００４６】
まず、ステップＳ１３０では、座標変換部２０が、絶対位置（ａ，ｂ，ｃ）を相対経路と同じ座標系（距離を示すＸＹ座標系）上の値に変換する。
【００４７】
この場合、３点の絶対位置（ａ，ｂ，ｃ）のうち、最初に得られた点ａのＸＹ座標を（０，０）として、２番目、３番目に得られた点ｂ、点ｃのＸＹ座標を求めることとする。
【００４８】
座標値の求め方は、以下のとおりである。
【００４９】
一般的に、緯度・経度から距離を計算する方法は、公知の方法として、地球を真球と仮定して球面三角法を用いて計算する方法や、地上を平面と仮定して計算する方法などがあるが、本実施形態では、地上を平面と仮定する方法を採用する。
【００５０】
図９には、２つの絶対位置ａ，ｂの関係が模式的に示されている。このうち、λは経度（rad）、φは緯度（rad）を意味しており、１番目に得られた絶対位置ａの経度・緯度を（λ０、φ０）とし、これを原点（０，０）とすると、２番目に得られた絶対位置ｂの経度、緯度（λi、φi）は、（λi−λ０，φi−φ０）＝（Δλ、Δφ）と表すことができる。
【００５１】
この場合、２番目に得られた絶対位置ｂの相対座標（Δｘ、Δｙ）は、Ａを地球の赤道半径（６３７８１３７ｍ）とすると、次式（４）、（５）から算出することができる。
Δｘ＝Ａ×Δλ×ｃｏｓ（φi） …（４）
Δｙ＝Ａ×Δφ …（５）
【００５２】
その他の絶対位置（ｃ）についても、上記と同様にして、１番目に得られた絶対位置の経度・緯度（λ０、φ０）からのＸ軸（経度）方向、Ｙ軸（緯度）方向の距離(ｍ)を求めることで相対座標系上の値に変換する（ＸＹ座標化する）ことが可能である。また、相対座標変換の原点（０，０）として利用した（λ０、φ０）を基準絶対座標として、補正値保持部２４に格納する。
【００５３】
次いで、図８のステップＳ１３２では、方位補正値の計算処理のサブルーチンを実行する。この方位補正値の計算処理のサブルーチンは、図１０、図１１のフローチャートに沿って実行される。この方位補正値の計算方法は、絶対位置（ＧＰＳ測位値）に誤差が含まれている場合に、特に有効な方法である。すなわち、ＧＰＳ測位の場合、測位誤差（図１２（ａ）において円ｅａ，ｅｂ，ｅｃにて示す）があるため、図１２（ａ）に示すように、実際の測定位置ａ０，ｂ０，ｃ０からずれた位置をＧＰＳ測位値として出力してしまうことがあるが、以下に説明する方法を用いることで、当該測位誤差を考慮した方位補正値の計算を行うことが可能である。
【００５４】
まず、図１０のステップＳ１５２では、方位補正値計算部２２２が、Ｎ点（３点）の絶対位置の中から最も距離の離れた２点の方位角κを計算する。この方位角は、図１２（ａ）の例では、点ａと点ｃとを結ぶ実線（直線ａｃ）の方位角を意味する。
【００５５】
次いで、ステップＳ１５４では、方位補正値計算部２２２が、ＧＰＳ誤差と、直線ａｃの方位角κから、実際測定した２点（直線ａ０ｃ０）の方位角が含まれるＧＰＳ方位角範囲を計算する。
【００５６】
この場合、ＧＰＳ誤差の半径をｒとし、点ａ，点ｃ間の距離をｇｌとすると、ＧＰＳ方位角範囲は次式（６）、（７）により計算することができる。
α=arcsin（ｒ／（ｇｌ／２）） …（６）
κ−α≦ＧＰＳ方位角範囲≦κ＋α …（７）
【００５７】
次いで、ステップＳ１５６では、方位補正値計算部２２２が、２点（ａ，ｃ）をＧＰＳ測位したときの相対経路上の２点（ａ’，ｃ’）がなす方位角が、式（７）のＧＰＳ方位角範囲に入るための回転角範囲（ｔａ°以上ｔｂ°以下）を計算する。
【００５８】
ここで、図１２（ｂ）に示すように、点ａの座標を原点（０，０）とした場合の点ｃの座標を（Ｂｘ，Ｂｙ）とし、点ａから点ｃへのベクトルをＢとする。また、点a’の座標を原点（０，０）とした場合の点ｃ’の座標を（Ａｘ，Ａｙ）とし、点ａ’から点ｃ’へのベクトルをＡとし、ベクトルＡからベクトルＢへの回転角を求める。
【００５９】
ベクトルＡの単位ベクトルを、ＡＥ＝Ａ／｜Ａ｜、ベクトルＢの単位ベクトルを、ＢＥ＝Ｂ／｜Ｂ｜とすると、回転角ψは内積の公式、式（８）から求めることが出来る。
ＡＥ・ＢＥ=｜ＡＥ｜×｜ＢＥ｜×cos(ψ) ・・・（８）
ただし、ψの範囲は0°≦ψ≦１８０°である。また、回転方向は、ＡＥとＢＥの外積を求めて、その符号で判断すればよい。
【００６０】
したがって、回転角ψと、上式（６）から求められる角度αとを用いることにより、ｔａ＝ψ−α、ｔｂ＝ψ＋αとして表すことができる。
【００６１】
次いで、図１０のステップＳ１５８では、上記回転角範囲（（ψ−α）°以上（ψ＋α）°以下）において、ＧＰＳ測位値（ａ，ｂ，ｃ）がなす方位角とＧＰＳ測位値に対応する相対位置（ａ’，ｂ’，ｃ’）がなす方位角の差、を最小にする回転角を計算するサブルーチンを実行する。ここでは、図１１のフローチャートに沿った処理を実行する。
【００６２】
まず、図１１のステップＳ１６０では、方位補正値計算部２２２が、回転角の変数βをｔａ（＝ψ−α）に設定する。次いで、ステップＳ１６２では、ＧＰＳ測位値（ａ，ｂ，ｃ）に対応する相対位置（ａ’，ｂ’，ｃ’）を、図１３（ａ）に示すように、β°だけ回転する。この場合、回転前の座標を（ｘ，ｙ）、回転後の座標を（ｘ’，ｙ’）とすると、次式（９），（１０）から計算することができる。
ｘ’＝ｘ×cosβ−ｙ×sinβ …（９）
ｙ’＝ｘ×sinβ＋ｙ×cosβ …（１０）
【００６３】
次いで、ステップＳ１６４では、方位補正値計算部２２２が、図１３（ｂ）に示すように、絶対位置Ｎ点を繋いだ多角形（本実施形態では、３点の座標を繋いだ三角形）と、相対位置Ｎ点を繋いだ多角形（本実施形態では、３点の座標を繋いだ三角形）との対応する辺間の角度を算出する。すなわち、図１４（ａ）に示す辺ａｂと辺ａ’ｂ’との間の角度γａ、図１４（ｂ）に示す辺ｂｃと辺ｂ’ｃ’との間の角度γｂ、図１４（ｃ）に示す辺ｃａと辺ｃ’ａ’との間の角度γｃを算出する。そして、方位補正値計算部２２２は、各角度の合計（γａ＋γｂ＋γｃ）を算出する。
【００６４】
次いで、ステップＳ１６６では、方位補正値計算部２２２が、βをΔ（Δは例えば１°）だけインクリメントし、ステップＳ１６８に移行する。このステップＳ１６８では、方位補正値計算部２２２が、βがｔｂ（＝ψ＋α）以下か否かを判断する。この判断が肯定された場合には、ステップＳ１６２に戻り、上述したのと同様にして、ステップＳ１６２→Ｓ１６４→Ｓ１６６の処理を、ステップＳ１６８の判断が否定されるまで繰り返し実行する。この処理の間は、相対経路を１°ずつずらしながら、角度の合計（γａ＋γｂ＋γｃ）の算出を繰り返すことになる。
【００６５】
その後、ステップＳ１６８の判断が否定されると、ステップＳ１７０では、方位補正値計算部２２２が、各角度の合計（γａ＋γｂ＋γｃ）が最も小さくなる回転角β’を求め、その回転角β’を方位補正値として設定する。なお、ここで求められた方位補正値β’は、図１の補正値保持部２４に格納される。その後は、図８のステップＳ１３４に移行する。
【００６６】
次のステップＳ１３４では、距離補正値の計算処理のサブルーチンを実行する。このサブルーチンは、図１５のフローチャートに沿って実行される。
【００６７】
まず、図１５のステップＳ１８２では、距離補正値計算部２２４が、相対経路を方位補正値β’で回転した回転済み相対経路（Ｒｒとする）を計算する。
【００６８】
次いで、ステップＳ１８４では、距離補正値計算部２２４が、Ｎ点（ここでは３点）の絶対位置（ＧＰＳ測位値）の重心Ｇ（図１６（ａ）参照）を計算する。当該重心Ｇは、点ａ，ｂ，ｃのＸ座標の平均値、及びＹ座標の平均値から求めることができる。
【００６９】
次いで、ステップＳ１８６では、距離補正値計算部２２４が、Ｎ点の絶対位置（ＧＰＳ測位値）に対応する回転済み相対経路Ｒｒ上のＮ点（ａ’、ｂ’、ｃ’）の重心Ｇ’（図１６（ａ）参照）を計算する。また、次のステップＳ１８８では、距離補正値計算部２２４が、図１６（ｂ）に示すように、回転済み相対経路の重心Ｇ’を絶対位置の重心Ｇに一致させた回転済み相対経路（Ｒｒ’とする）を計算する。
【００７０】
次いで、ステップＳ１９０では、距離補正値計算部２２４が、倍率を示す変数εの値を、予め設定されている最小倍率ｓａに設定する。ここで、最小倍率ｓａは、例えば０．５であるものとする。なお、εの値の最大倍率ｔｂも予め設定されており、例えば、２．０であるものとする。
【００７１】
次いで、ステップＳ１９２では、距離補正値計算部２２４が、図１７（ａ）に示すように、２つの重心を一致させた状態で（ずらさずに）、回転済み相対経路Ｒｒ’の経路長をε倍（０．５倍）する。そして、Ｎ点の絶対位置（ＧＰＳ測位値）と、これに対応するε倍した回転済み相対経路Ｒｒ’上の点との間の距離（図１７（ｂ）に拡大して示す、点ａ、ａ’の間の距離ｄａ、点ｂ、ｂ’の間の距離ｄｂ、点ｃ、ｃ’の間の距離ｄｃ）の合計を計算する。
【００７２】
次いで、ステップＳ１９４では、距離補正値計算部２２４が、εを、Δ（Δは例えば０．１）だけインクリメントする。そして、次のステップＳ１９６では、距離補正値計算部２２４が、εが最大倍率ｔｂ以下であるかを判断する。ここでの判断が否定された場合には、ステップＳ１９２に戻る。その後は、εをΔずつ大きくしつつ、距離ｄａ、ｄｂ、ｄｃの合計値を計算する。
【００７３】
その後、εが最大倍率ｔｂを超えるとステップＳ１９６の判断が否定され、ステップＳ１９８に移行する。このステップＳ１９８では、距離補正値計算部２２４が、距離ｄａ、ｄｂ、ｄｃの合計値が最も小さい倍率ε’を決定し、これを距離補正値に設定する。その後は、図８のステップＳ１３６に移行する。なお、ここで決定された距離補正値ε’は、図１の補正値保持部２４に格納される。
【００７４】
上記のようにしてε’が算出されると、次のステップＳ１３６（図８参照）の座標補正値の計算サブルーチンを、図１８〜図２０のフローチャートに沿って実行する。
【００７５】
まず、図１８のステップＳ２０２では、座標補正値計算部２２６が、相対経路を方位補正値β’で回転し、さらに距離補正値ε’で拡縮した相対経路（Ｒｒ”とする）を計算する。このときの相対経路Ｒｒ”が、図２１に示されている。
【００７６】
次いで、ステップＳ２０４では、座標補正値計算部２２６が、Ｎ点（ここでは３点）の絶対位置（ＧＰＳ測位値）の重心Ｇ（図２１参照）を計算する。なお、図１５のステップＳ１８４において求められている重心Ｇを記憶しておき、その値を読み出すこととしても良い。
【００７７】
次いで、ステップＳ２０６では、座標補正値計算部２２６が、絶対位置（ＧＰＳ測位値）Ｎ点（３点（点ａ，ｂ，ｃ））に対応する相対経路Ｒｒ”上のＮ点（３点（点ａ’，ｂ’，ｃ’））の重心Ｇ”（図２１参照）を計算する。
【００７８】
次いで、ステップＳ２０８では、座標補正値計算部２２６が、図２１に示される絶対位置（ＧＰＳ測位値）の重心Ｇと相対経路Ｒｒ”上の点の重心Ｇ”との差分（Δｃｘ，Δｃｙ）（ΔｃｘはＸ軸上の差分、ΔｃｙはＹ軸上の差分）を計算する。また、座標補正値計算部２２６は、相対経路Ｒｒ”上の重心Ｇ”を重心Ｇに一致させた相対経路（Ｒｒ”’とする）を計算する。
【００７９】
次いで、ステップＳ２１０では、Ｘ軸方向の座標補正値を計算するサブルーチンを、図１９のフローチャートに沿って実行する。
【００８０】
まず、ステップＳ２２０では、座標補正値計算部２２６が、移動幅deltxの初期値に−（ＧＰＳ誤差半径ｒ）を代入する。次いで、ステップＳ２２２では、座標補正値計算部２２６が、相対経路（Ｒｒ”’）上のＮ点（３点ａ’、ｂ’、ｃ’）のＸ座標にdeltxを加え（相対経路Ｒｒ”’をＸ方向にずらし）、絶対位置（ＧＰＳ測位値）Ｎ点（３点ａ，ｂ，ｃ）との距離の合計を求める。
【００８１】
次いで、ステップＳ２２４では、座標補正値計算部２２６が、deltxをdxでインクリメントする。この場合のdxとしては、０．１などの値を採用することができる。
【００８２】
次いで、ステップＳ２２６では、座標補正値計算部２２６が、deltxがＧＰＳ誤差半径（＋ｒ）以下であるか否かを判断する。ここでの判断が肯定された場合には、ステップＳ２２２に戻り、以降deltxを増加させつつ、相対経路（Ｒｒ”’）をずらし、点ａ点ａ’間、点ｂ点ｂ’間、点ｃ点ｃ’間の距離の合計を算出する。
【００８３】
そして、ステップＳ２２６の判断が否定された段階で、ステップＳ２２８に移行する。ステップＳ２２８では、座標補正値計算部２２６が、距離の合計が最も小さくなるdeltx（以下、deltx’と記述する）を特定し、deltｘ’にΔｃｘを加算したもの（Δｃｘ＋deltx’）をＸ軸方向座標補正値とする。なお、ここで求められたＸ軸方向座標補正値（Δｃｘ＋deltx’）は、図１の補正値保持部２４に格納される。その後は、図１８のステップＳ２１２に移行する。
【００８４】
次のステップＳ２１２では、Ｙ軸方向の座標補正値を計算するサブルーチンを、図２０のフローチャートに沿って実行する。
【００８５】
まず、図２０のステップＳ２４０では、座標補正値計算部２２６が、相対経路Ｒｒ”’をＸ軸方向の座標補正値（Δｃｘ＋deltx’）で補正した相対経路Ｒｒ””を計算する。
【００８６】
次いで、ステップＳ２４２において、座標補正値計算部２２６が、移動幅deltyの初期値に−（ＧＰＳ誤差半径ｒ）を代入する。次いで、ステップＳ２４４では、座標補正値計算部２２６が、相対経路（Ｒｒ””）上のＮ点（３点ａ’、ｂ’、ｃ’）の座標のＹ座標にdeltyを加え（相対経路Ｒｒ””をＹ方向にずらし）、絶対位置（ＧＰＳ測位値）Ｎ点（３点ａ，ｂ，ｃ）との距離の合計を求める。
【００８７】
次いで、ステップＳ２４６では、座標補正値計算部２２６が、deltyをdyでインクリメントする。この場合のdyとしては、０．１などの値を採用することができる。
【００８８】
次いで、ステップＳ２４８では、座標補正値計算部２２６が、deltyがＧＰＳ誤差半径（＋ｒ）以下であるか否かを判断する。ここでの判断が肯定された場合には、ステップＳ２４４に戻り、以降deltyを増加させつつ、相対経路（Ｒｒ””）をずらし、点ａ点ａ’間、点ｂ点ｂ’間、点ｃ点ｃ’間の距離の合計を算出する。
【００８９】
そして、ステップＳ２４８の判断が否定された段階で、ステップＳ２５０に移行する。ステップＳ２５０では、座標補正値計算部２２６が、距離の合計が最も小さくなるdelty（delty'と記述する）を特定し、delty’に前述したΔｃｙを加算したもの（Δｃｙ＋delty’）をＹ軸方向座標補正値とする。なお、ここで求められたＹ軸方向座標補正値（Δｃｙ＋delty’）は、図１の補正値保持部２４に格納される。以上の処理により、図１８の全処理（図８のステップＳ１３６の処理）は終了するので、図８のステップＳ１３８に移行する。なお、図１８のフローチャートでは、ステップＳ２１０の処理と、ステップＳ２１２の処理の実行順を逆にしても良い。
【００９０】
次のステップＳ１３８では、絶対座標への変換処理サブルーチンを図２２のフローチャートに沿って実行する。
【００９１】
まず、図２２のステップＳ２６２では、補正値適用部２２８が、相対経路（Ｒｒ）を方位補正値β’で回転する。この場合の回転には、上述した式（９）、（１０）を用いることができる。この処理において、例えば方位補正角が９０°であった場合には、図５の表の座標値ｘ，ｙが、図２３（ａ）に示すように変換される。
【００９２】
次いで、図２２のステップＳ２６４では、補正値適用部２２８が、距離補正値ε’で、ステップＳ２６２において回転された相対経路を拡縮する。この場合、回転された相対経路における各座標点の値に、距離補正値ε’を積算すれば良い。この処理において、例えば距離補正値ε’が１．１であった場合には、図２３（ａ）の座標値ｘ，ｙが、図２３（ｂ）に示すように変換される。
【００９３】
次いで、図２２のステップＳ２６６では、補正値適用部２２８が、ステップＳ２６４において拡縮した相対経路を、座標補正値（Δｃｘ＋deltx’及びΔｃｙ＋delty’）で拡縮済みの相対経路を並行移動する（座標値に座標補正値を加算する）。この処理において、Δｃｘ＋deltx’が−０．２で、Δｃｙ＋delty’が−２．０であった場合には、図２３（ｂ）の座標値ｘ，ｙが、図２４（ａ）に示すように変換される。
【００９４】
そして、図２２のステップＳ２６８では、座標変換部２０が、ステップＳ２６２〜Ｓ２６６を経て補正された相対経路を、経度・緯度に変換する。補正後の相対経路は、距離を示すＸＹ座標であることには変わりないので、これを経度・緯度に変換するためには、図９の模式図より、次式（１１）、（１２）を用いることができる。
λi＝Δｘ／（Ａ×ｃｏｓφ０）＋λ０ …（１１）
φi＝Δｙ／Ａ＋φ０ …（１２）
ここで、(λ０、φ０)は絶対座標を相対座標変換時に用いた、１番目に得られた絶対位置ａの経度・緯度であり、補正値保持部２４に格納されていたものを取り出して使用する。
【００９５】
以上の処理により、図２４（ａ）の座標値ｘ，ｙは、図２４（ｂ）に示すように、緯度及び経度に変換される。
【００９６】
以上のようにして、ステップＳ２６８まで終了すると、図８の全処理も終了するので、図２のステップＳ２２を終了して、ステップＳ２４に移行する。
【００９７】
次のステップＳ２４では、経路情報保持部２６（図１参照）が、座標変換部２０により変換された経路情報（絶対移動経路）を保存する。この経路情報は、図２４（ｂ）の表のうちの、少なくとも時刻と、緯度情報、経度情報とを含んでいる。
【００９８】
次いで、ステップＳ２８では、絶対位置取得部１８が、絶対位置数をリセットし、次のステップＳ３０では、相対経路計算部１６が、相対経路情報をリセットする。そして、次のステップＳ３２では、移動距離計算部１４が、現在ユーザが歩行中であるか否かを判断する。ここでの判断が肯定された場合には、ステップＳ１０に戻り、否定された場合には、図２の全処理を終了する。
【００９９】
一方、上述した処理の間において、ステップＳ１４の判断が否定された場合（歩行が中止された場合）には、図２において破線で囲まれた歩行停止処理を実行する。
【０１００】
この歩行停止処理では、まず、ステップＳ３４において、相対経路計算部１６が相対経路情報を有しているか否かを判断する。ここでの判断が否定されると、歩行停止処理が終了するが、判断が肯定された場合にはステップＳ３６に移行する。
【０１０１】
ステップＳ３６では、補正値と基準絶対座標があるか否かを判断する。ここでの判断が否定されると、歩行停止処理が終了するが、肯定された場合にはステップＳ３８に移行する。
【０１０２】
ステップＳ３８では、補正値適用部２２８が、相対経路座標を補正値保持部２４に格納されている補正値を用いて補正するとともに、座標変換部２０が、補正後の相対経路座標を絶対座標に変換する。
【０１０３】
次いで、ステップＳ４０では、上記ステップＳ３８で求められた経路情報（絶対座標）を経路情報保持部２６に保存する。そして、次のステップＳ４２では、相対経路計算部１６が、相対経路情報をリセットすることにより、歩行停止処理の全処理を終了する。
【０１０４】
なお、以上の処理において取得される経路情報（絶対移動経路）は、その更新がなされる度に、あるいはユーザからの指示に応じて適宜、携帯電話１００の画面上に表示されるようになっている。
【０１０５】
以上詳細に説明したように、本第１の実施形態によると、携帯電話１００に予め定められた基準軸が指し示す方位を地磁気センサ３０を用いて検出した結果と、ユーザの移動距離（予め設定されている歩幅×加速度から検知されるユーザの歩数）を検出した結果とからユーザの相対経路を算出するとともに、所定の歩数（例えば８歩）歩くたびに、絶対座標上における携帯電話１００の絶対位置をＧＰＳを用いて測位する。そして、その測位された絶対位置の数が所定の数、例えば３つ、に達した場合に、その絶対位置（ａ，ｂ，ｃ）と当該絶対位置を測位した時点における相対経路上の相対位置（ａ’，ｂ’，ｃ’）との関係から補正値（β’、ε’、Δｃｘ＋deltx、Δｃｙ＋delty）を算出し、当該補正値と相対経路とから、絶対座標上におけるユーザの絶対移動経路を算出する。このように、絶対位置（ａ，ｂ，ｃ）とこれに対応する相対位置（ａ’，ｂ’，ｃ’）との関係から、相対経路を、本来の移動経路（絶対移動経路）に近づけるための補正値を算出することができるので、ユーザによる端末の保持状態（ユーザが進む方向と、携帯電話の指し示す方向が異なる場合など）等に関わらず、ユーザの絶対移動経路を高精度に算出することができる。
【０１０６】
また、本第１の実施形態によると、ＧＰＳによる絶対位置の計測が、ユーザの移動距離（歩数）が規定値（閾値Ｍ）に達するごとに実行される。このため、適切なタイミングで絶対位置の取得、及び当該絶対位置を用いた相対経路の補正を行うことが可能である。
【０１０７】
また、本第１の実施形態では、所定歩数（例えば２４歩）歩いている間に相対経路を取得するとともに、所定の数、例えば３つ、の絶対位置を取得し、当該所定の数の絶対位置とこれに対応する相対位置とを用いて算出される補正値を用いて相対経路を補正する。そして、新たに所定歩数（２４歩）歩いた場合には、その間に取得された所定の数の絶対位置から新たに算出される補正値を用いて新たに取得された相対経路を補正する。このように本第１の実施形態によると、常に、直近で更新された新たな補正値を用いて相対経路を補正することができるので、高精度な相対経路の補正を行うことが可能である。
【０１０８】
また、本第１の実施形態によると、方位を補正するための方位補正値、移動距離を補正するための距離補正値、及び座標値を補正するための座標補正値を算出するので、相対経路を絶対移動経路に近づけるための回転、拡大縮小、平行移動を簡易に行うことができる。これにより高精度な相対経路の補正を行うことが可能である。なお、補正値は、上記３つの補正値に限られるものではなく、少なくとも２つの絶対位置とこれに対応する相対位置とにより求められる補正値であれば種々の補正値を用いることとしても良い。また、方位、距離のいずれかが誤差なく正確に測定できるなどの場合には、方位補正値又は距離補正値のいずれかを用いないこととしても良い。
【０１０９】
また、本第１の実施形態によると、最も距離の離れた２つの絶対位置のなす方位角κと、絶対位置の測位誤差から算出される絶対位置方位角範囲内（（κ−α）以上（κ＋α）以下）に、対応する２つの相対位置のなす方位角が含まれるように、相対経路を回転し、絶対位置を繋いで形成される図形と、対応する相対位置を繋いで形成される図形のうち、対応する辺間の角度の合計値が最も小さくなる回転角β’を方位補正値とするので、絶対位置に誤差が含まれるＧＰＳのような測位装置を用いる場合でも、方位補正値として適した値を決定することが可能である。
【０１１０】
また、本第１の実施形態によると、相対経路を、方位補正値β’で回転し、測位した絶対位置を繋いで形成される図形の重心Ｇと、対応する相対位置を繋いで形成される図形の重心Ｇ’とを一致させた状態で、相対位置の図形を拡大縮小して、絶対位置とこれに対応する相対位置との間の距離の合計が最小となる拡大縮小率ε’を求め、これを距離補正値とするので、絶対位置に誤差が含まれるＧＰＳのような測位装置を用いる場合でも、距離補正値として適した値を決定することが可能である。
【０１１１】
また、本第１の実施形態によると、相対経路を、方位補正値β’で回転するとともに、距離補正値ε’で拡大縮小した状態で、絶対位置を繋いで形成される図形の重心Ｇと、対応する相対位置を繋いで形成される図形の重心Ｇ”とを一致させるのに必要な移動量（Δｃｘ，Δｃｙ）を算出し、重心Ｇ，Ｇ”を一致させた状態から、対応する絶対位置及び相対位置の間の距離の合計を最小とするのに必要な相対経路の微小移動量（deltx'、delty'）を決定する。そして、移動量（Δｃｘ，Δｃｙ）と微小移動量（deltx'、delty'）の和を、座標補正値とするので、絶対位置に誤差が含まれるＧＰＳのような測位装置を用いる場合でも、座標補正値として適した値を決定することが可能である。
【０１１２】
（検出手順に関する変形例１）
上記第１の実施形態では、移動距離が規定数（歩数が閾値Ｍ）に達したときに、絶対位置を取得（測位）する場合について説明したが、これに限られるものではない。例えば、ユーザが曲がり角を曲がるなどして、方位の変化量が規定値（例えば９０°）に達した場合に、絶対位置を検出するようにしても良い。この場合、歩数（移動距離）と方位の変化量を併用し、これらのうちのいずれかが規定値を超えた場合に、絶対位置を検出するようにしても良い。また、これらに代えて、例えば、所定時間経過するごとに絶対位置を検出するようにしても良い。いずれの方法を採用しても、適切な間隔で絶対位置の検出を行うことが可能である。
【０１１３】
（検出手順に関する変形例２）
また、上記第１の実施形態では、ユーザが所定歩数（例えば２４歩）歩いた段階で作成された相対経路を、当該相対経路から算出される補正値を用いて補正し絶対移動経路を算出する（すなわち、所定歩数（例えば２４歩）歩くまでは、その間の絶対移動経路は算出されない）こととしたが、これに限られるものではない。例えば、図２の処理に代えて、図２５のフローチャートに示すような流れの処理を実行することとしても良い。
【０１１４】
この図２５の処理では、まず、ステップＳ１０１０において、図２のステップＳ１０と同様に相対経路作成処理を実行する。次いで、ステップＳ１０１２では、補正値保持部２４に補正値と絶対座標値が存在するか否かを判断する。ここでの判断が否定された場合には、ステップＳ１０１４に移行し、図２のステップＳ１２と同様、歩数増加分が閾値Ｍを超えたか否かを判断する。ここでの判断が否定された場合（歩数増加分が閾値Ｍを超えていない場合）には、ステップＳ１０３４に移行して、歩行中か否かを判断し、ここでの判断が肯定されると、ステップＳ１０１０に戻る。すなわち、歩数増加分が閾値Ｍを超えるまでは、ステップＳ１０１０→Ｓ１０１２→Ｓ１０１４→Ｓ１０３４の処理・判断を繰り返す。
【０１１５】
そして、ステップＳ１０１４の判断が肯定されると、ステップＳ１０１６、Ｓ１０１８において、図２のステップＳ１６、Ｓ１８と同様の処理（絶対位置の検出及び歩数増加分のリセット）を実行する。
【０１１６】
次いで、ステップＳ１０２０では、図２のステップＳ２０と同様、絶対位置の数が閾値Ｎ（Ｎは例えば２）を超えたか否かを判断する。ここでの判断が否定された場合には、ステップＳ１０３４に移行し、歩行中か否かを判断する。その後は、これまでと同様の処理を繰り返す。
【０１１７】
そして、絶対位置の数が閾値Ｎ（＝２）を超えた段階で、ステップＳ１０２４に移行する。ステップＳ１０２４では、図２のステップＳ２２と同様の処理（相対経路を絶対経路に変換する処理）を実行し、ステップＳ１０２６では、補正値と基準絶対座標を補正値保持部２４に格納する。
【０１１８】
次いで、ステップＳ１０２８、Ｓ１０３０では、図２のステップＳ２８、Ｓ３０と同様の処理（リセット処理）を実行し、次のステップＳ１０３４において、歩行中であるか否かを判断する。
【０１１９】
本変形例では、ステップＳ１０２４において、補正値と基準絶対座標値が補正値保持部２４に格納されると、次回以降ステップＳ１０１２に移行した際には、判断が肯定されることになる。それ以降は、補正値保持部２４に格納されている補正値と基準絶対座標値を用いて、相対経路を絶対座標に変換するとともに（ステップＳ１０３６）、当該変換された経路情報（絶対移動経路）を、経路情報保持部２６に保存する（ステップＳ１０３８）。
【０１２０】
以上のように、ユーザが歩行を中止するまでの間、１度算出した補正値及び基準絶対座標を、それ以降の処理においても使い続けることとしているので、相対経路が作成されるごとに補正値及び基準絶対座標を更新する場合と比べて、計算量を少なくすることができる。また、相対経路が作成されるたびに、絶対座標への変換処理を行うことができるので、ほぼリアルタイムにて絶対経路を得ることが可能である。
【０１２１】
なお、上記方法に限らず、例えば、補正値と基準絶対座標値を算出したら、次に絶対位置がＮ個たまるまで、その補正値及び基準絶対座標値を用いて、ほぼリアルタイムにて絶対移動経路を仮に更新することとしても良い。この場合、絶対位置がＮ個たまった時点で算出される新たな補正値と基準絶対座標値を用いて真の絶対移動経路を算出することとし、当該真の絶対移動経路で、仮に更新されていた絶対移動経路を更新して、携帯電話１００の画面上に表示することとしても良い。
【０１２２】
（方位補正値算出方法の変形例）
なお、上記第１の実施形態では、方位補正値の算出方法として、図１１〜図１４に示すような方法を採用した場合について説明したが、これに限られるものではない。例えば、ＧＰＳ測位値に測位誤差が無いような場合には、図２６のフローチャートに基づく方位補正値の算出を行うことができる。
【０１２３】
すなわち、図２６に示すように、ステップＳ１０５０において、Ｎ点（例えば３点）の絶対位置（ＧＰＳ測位値）の中から最も距離の離れた２点（図２７に示す点ａ、ｃ）を選択し、ステップＳ１０５２において、最も離れた２点の絶対位置に対応する相対経路上の２点（図２７に示す点ａ’、ｃ’）を選択する。そして、次のステップＳ１０５４において、相対経路上の２点（点ａ’，ｃ’）がなす方位角を２点の絶対位置（点ａ，ｃ）がなす方位角に一致させる回転角ηを計算し、当該回転角ηを方位補正値とする。このような方位補正値の算出方法を採用することで、測位誤差が無い場合には、高精度かつ簡易に方位補正値を算出することができる。
【０１２４】
（距離補正値算出方法の変形例１）
上記第１の実施形態では、距離補正値ε’を、図１５〜図１７に示すようにして算出することとしたが、例えば、図２８のフローチャートに沿った方法で距離補正値を算出することとしても良い。
【０１２５】
図２８の方法では、まず、ステップＳ１０６０において、距離補正値計算部２２４が、絶対位置（ＧＰＳ測位値）Ｎ点の中から最も距離の離れた２点の絶対位置（図２９（ａ）では、点ａ、点ｃ）を選択し、各点間の距離ｆａを計算する。
【０１２６】
次いで、ステップＳ１０６２では、距離補正値計算部２２４が、ＧＰＳ距離範囲を計算する。この場合、ＧＰＳ誤差範囲が半径ｒの範囲とされているので、ＧＰＳ距離範囲は、
ｆａ−２ｒ≦ＧＰＳ距離範囲≦ｆａ＋２ｒ …（１３）
となる。なお、ＧＰＳ距離範囲とは、ＧＰＳ誤差範囲から計算される正解距離が含まれる範囲のことである。
【０１２７】
次いで、ステップＳ１０６４では、距離補正値計算部２２４が、絶対位置２点を計測したときの相対位置、すなわち、絶対位置２点に対応する相対経路上の２点間の距離（相対経路距離）を算出する。ここでは、図２９（ｂ）に示す点ａ’、点ｃ’間の距離ｆｂを算出する。
【０１２８】
次いで、ステップＳ１０６６では、距離補正値計算部２２４が、相対経路距離ｆｂとＧＰＳ距離範囲の最大値（ｆａ＋２ｒ）を比較し、相対経路距離ｆｂがＧＰＳ距離範囲の最大値（ｆａ＋２ｒ）を超えているか否かを判断する。ここでの判断が肯定された場合には、ステップＳ１０６８に移行し、距離補正値計算部２２４が、距離補正値ε’を次式（１４）にて算出する。
ε’＝（ｆａ＋２ｒ）／ｆｂ …（１４）
【０１２９】
一方、ステップＳ１０６６での判断が否定された場合には、ステップＳ１０７０に移行する。このステップＳ１０７０では、距離補正値計算部２２４が、相対経路距離ｆｂとＧＰＳ距離範囲の最小値（ｆａ−２ｒ）を比較し、相対経路距離ｆｂがＧＰＳ距離範囲の最小値（ｆａ−２ｒ）よりも小さいか否かを判断する。ここでの判断が否定された場合には、ステップＳ１０７２に移行して、距離補正値ε’を「１」に設定する。なお、ここでは距離補正値ε’を１に設定することとしたが、これに限らず、例えば、ε’として、ＧＰＳ距離（ｆａ）を相対経路距離（ｆｂ）で除した値を採用することとしても良い。
【０１３０】
これに対し、ステップＳ１０７０の判断が肯定された場合には、ステップＳ１０７４に移行し、距離補正値計算部２２４が、距離補正値ε’を次式（１５）にて算出する。
ε’＝（ｆａ−２ｒ）／ｆｂ …（１５）
【０１３１】
以上のような方法を採用しても、ＧＰＳ距離範囲と相対経路距離との関係に応じて、距離補正値ε’の算出方法を変更するので、距離補正値の算出を適切に行うことが可能である。
【０１３２】
（距離補正値算出方法の変形例２）
距離補正値の算出方法は、上記第１の実施形態及び上記変形例１の方法に限られるものではなく、例えば、ＧＰＳ測位値に測位誤差が無いような場合には、図３０のような距離補正値の算出を行うことも可能である。
【０１３３】
すなわち、ＧＰＳ測位値に測位誤差が無ければ、上述したＧＰＳ距離範囲を考慮する必要が無い。したがって、このような場合には、図３０（ａ）に示すように、点ａｃ間の距離（ＧＰＳ距離）ｆａを算出するとともに、図３０（ｂ）に示すように、点ａ’ｃ’間の距離（相対経路距離）ｆｂを算出し、これらの値から距離補正値ε’を次式（１６）に基づいて算出することとしても良い。
ε’＝ｆａ／ｆｂ …（１６）
このような距離補正値の算出方法を採用することで、測位誤差が無い場合であれば、簡易且つ高精度に距離補正値を算出することが可能である。
【０１３４】
（座標補正値算出方法の変形例）
上記第１の実施形態では、座標補正値の算出方法として、図１８〜図２１に示すような方法を採用した場合について説明したが、これに限られるものではない。例えば、ＧＰＳ測位値に測位誤差が無いような場合には、図１８のステップＳ２０４で計算された重心Ｇの座標とステップＳ２０６で計算された重心Ｇ”の座標との差分Δｃｘ、Δｃｙをそのまま座標補正値に設定することとしても良い。
【０１３５】
なお、上記第１の実施形態では、図２のステップＳ２０において、絶対位置の数が閾値２を超えた場合、すなわち絶対位置数が３になった場合に、相対経路を絶対経路に変換する処理（ステップＳ２２）を行う場合について説明したが、これに限られるものではなく、閾値は１であっても良い。すなわち、絶対位置数が２になった場合に、相対経路を絶対経路に変換する処理（ステップＳ２２）を行うこととしても良い。この場合、絶対位置（又は相対位置）の重心は、２点間の中点になる。また、例えば、絶対位置数が４や５になった場合にステップＳ２２に移行するようにしても良い。この場合には、図１３（ｂ）、図１６、図１７、図２１において対比に用いていた三角形が、四角形や五角形になるが、各辺間の角度（及びその合計）や各点の距離（及びその合計）の比較に関しては、上記第１の実施形態と同様の方法を採用することができる。
【０１３６】
なお、上記第１の実施形態では、歩数の閾値Ｍとして８歩を採用しているが、これに限らず、種々の歩数を閾値Ｍとして設定することができる。この場合、歩き始めからの合計歩数が少ない場合には閾値Ｍを大きくするなど、閾値Ｍの値を状況に応じて変動させるような制御を行っても良い。
【０１３７】
≪第２の実施形態≫
以下、本発明の第２の実施形態について、図３１〜図３８に基づいて詳細に説明する。
【０１３８】
図３１には、道路上の車両の位置を標定し、標定した位置に応じて車両に対する情報提供・警告・介入制御を行う先進安全サービスシステムの一例が示されている。この先進安全サービスシステムは、路上に設置された道路側装置（光ビーコン）９０を含んでいる。この光ビーコン９０は、当該光ビーコン９０の直下を通過した車両に搭載された移動端末としての車載機６０（図３２参照）との間で通信する。光ビーコン９０は、この通信により、車両の絶対位置情報（車両の位置する緯度・経度情報、及びいずれの車線を走行しているかなどの情報）を車載機６０に通知する。
【０１３９】
図３２には、光ビーコン９０の構成、及び車載機６０の構成がブロック図にて示されている。
【０１４０】
この図３２に示すように、光ビーコン９０は、車載機６０に対して光信号を発信（投光）するとともに、車載機６０側から発信された光信号を受信（受光）する投受光機８０と、投受光機８０を介した車載機６０との間の通信を制御する通信制御部８２とを有している。
【０１４１】
車載機６０は、受光装置７０と、データ受信部７４と、投受光機下位置算出部７２と、ジャイロセンサ７６と、車速パルス７８と、絶対移動経路算出装置としての車両経路算出部５０’とを有している。
【０１４２】
受光装置７０は、光ビーコン９０からの光信号を受光するものであり、データ受信部７４は、光ビーコン９０から受光装置７０を介して各種情報を受け取るものであり、投受光機下位置算出部７２は、受光装置７０の光の受信状態によって車両が光ビーコン９０の真下であることを算出（検知）すると、データ受信部７４で受け取ったデータ(ダウンリンク送信データ)から光ビーコン９０の絶対位置情報を抽出する。
【０１４３】
車両経路算出部５０’は、投受光機下位置算出部７２で抽出された絶対位置の情報と、ジャイロセンサ７６や車速パルス７８による検出結果から自律航法により得られる相対経路の情報と、から車両位置を計算する。この車両経路算出部５０’は、上記第１の実施形態における絶対移動経路算出装置５０（図１参照）と同様の構成を有している。なお、図３２では、図１の構成と同一又は同等の構成には、図１の符合に「’」を付加したものを付している。
【０１４４】
この車両経路算出部５０’は、より具体的には、データ受信部７４で受け取ったデータのうち、投受光機下位置算出部７２にて抽出された絶対位置情報を抽出する絶対位置取得部１８’と、ジャイロセンサ７６を用いて車両の方位を取得する方位取得部１２’と、車速パルス７８を用いて車両の走行距離を取得する移動距離計算部１４’と、方位取得部１２’で取得された方位と移動距離計算部１４’で計算された距離から相対経路を計算する相対経路計算部１６’と、絶対位置座標の座標系と相対経路の座標系の相互の変換を行う座標変換部２０’と、絶対位置取得部１８’で取得された絶対位置と相対経路計算部１６’で計算された相対経路から補正値を計算するとともに、当該補正値で相対経路を補正する補正値計算処理部２２’と、補正値計算処理部２２’で補正された相対経路を座標変換部２０’で絶対座標に変換した結果を保持する経路情報保持部２６’、を有している。
【０１４５】
次に、上記車載機６０及び光ビーコン９０を用いた処理の流れについて、図３３〜図３８のフローチャートに沿って説明する。図３３のフローチャートは、車両が走行を開始したことを、車速パルス７８を介して移動距離計算部１４’が検出した時点から開始される。
【０１４６】
図３３のステップＳ５０２では、相対経路作成サブルーチンを、図３４のフローチャートに沿って実行する。このサブルーチンでは、まず、ステップＳ５３０（図３４参照）において、方位取得部１２’が、車両の方位角Δθiを、ジャイロセンサ７６の検出結果に基づいて取得する。
【０１４７】
次いで、ステップＳ５３２では、移動距離計算部１４’が、車両の走行開始からの移動距離ΔＬiを車速パルス７８の検出結果に基づいて取得する。
【０１４８】
次いで、ステップＳ５３４では、相対経路計算部１６’が、ステップＳ５３０、Ｓ５３２における取得結果に基づいて、車両の相対位置の計算を行う。
【０１４９】
この場合、現在の車両の方位θiは、直前の車両の方位をθi-1とすると、次式（１７）にて求めることができる。
θi＝θi-1＋Δθi …（１７）
【０１５０】
また、現在の車両の相対位置（Ｘi，Ｙi）は、直前の車両の相対位置を（Ｘi，Ｙi）とすると、次式（１８）、（１９）にて求めることができる。
Ｘi＝Ｘi-1＋ΔＬicos（９０−θi） …（１８）
Ｙi＝Ｙi-1＋ΔＬisin（９０−θi） …（１９）
【０１５１】
ここで、ｉ＝１の場合には、Δθiの初期値（ジャイロセンサ７６の初期値）Δθ1が必要となる。本第２の実施形態では、初期値Δθ1を、例えば、一定値（例えば０）としても良いし、ユーザに任意の方位を入力させることとしても良い。
【０１５２】
図３３に戻り、次のステップＳ５０４では、投受光機下位置算出部７２が、光ビーコン９０のダウンリンク送信データを受信したか否かを判断する。この判断が肯定された場合には、次のステップＳ５０６において、投受光機下位置算出部７２が、当該データ受信が１つ目の光ビーコンからのものであるか否かを判断する。ここでの判断が肯定されると、ステップＳ５０８において、投受光機下位置算出部７２が、ダウンリンク送信データ中の絶対位置情報を絶対位置１に設定し、当該絶対位置が取得されたときの相対経路情報（絶対位置１に対応する相対位置）とともに保持する。
【０１５３】
その後、ステップＳ５０２の処理及びステップＳ５０４の判断が実行されるが、ステップＳ５０４の判断が否定されると、ステップＳ５２２に移行する。このステップＳ５２２では、補正値と基準絶対座標が存在するか否かを判断する。ここでの判断が否定された場合には、ステップＳ５０２に戻る。その後は、ステップＳ５０２→Ｓ５０４→Ｓ５２２を繰り返し、ステップＳ５０４において判断が肯定されると、次のステップＳ５０６の判断は否定され（２つ目の光ビーコンからのダウンリンク送信データを受信した後であるため）、ステップＳ５１０に移行する。
【０１５４】
このステップＳ５１０では、投受光機下位置算出部７２が、ダウンリンク送信データ中の絶対位置情報を絶対位置２に設定し、当該絶対位置が取得されたときの相対経路情報（絶対位置２に対応する相対位置）とともに保持する。
【０１５５】
次いで、ステップＳ５１２では、相対経路を絶対座標化するサブルーチンを実行する。このサブルーチンでは、まず、図３５のステップＳ５４０において、座標変換部２０’が、絶対座標１，２をＸＹ座標化する。この場合、例えば、絶対位置２の座標を基準絶対位置座標とし、（０，０）に設定し、上述した第１の実施形態と同様、絶対位置１と２との間の距離と位置関係に基づいてＸＹ座標化を行う。なお、ＸＹ座標化を行う場合、通常、車両の移動距離は人の移動距離よりもはるかに長いので、緯度経度から距離を算出する場合には、球面三角法や、地球を楕円回転体とみなした計算方法などを採用するのが好ましいが、絶対位置１，２間の距離が短い場合は、上記第１の実施形態と同様、地球を平面と仮定する算出方法を採用することとしても良い。
【０１５６】
次いで、ステップＳ５４２では、方位補正値の計算サブルーチンを実行する。このサブルーチンでは、図３６のステップＳ５６０において、方位補正値計算部２２２’が、絶対位置１に対応する相対位置及び絶対位置２に対応する相対位置を選択する。次いで、ステップＳ５６２では、相対位置２点のなす方位角が、絶対位置１，２がなす方位角と一致するような回転角β’を計算する。このようにして計算された回転角β’が方位補正値となる。なお、本第２の実施形態では上述した第１の実施形態と異なり、補正値の算出方法が簡易であるが、これは、正確な絶対位置を光ビーコンを通して得ることが出来るからである。
【０１５７】
図３５に戻り、次のステップＳ５４４では、距離補正値計算部２２４’が距離補正値の計算サブルーチンを実行する。このサブルーチンでは、図３７のステップＳ５７０において、距離補正値計算部２２４’が、絶対位置１，２の間の距離（絶対位置間距離）を計算する。
【０１５８】
次いで、ステップＳ５７２では、距離補正値計算部２２４’が、絶対位置１に対応する相対位置と、絶対位置２に対応する相対位置との間の距離（相対位置間距離）を計算する。
【０１５９】
次いで、ステップＳ５７４では、距離補正値計算部２２４’が、距離補正値ε’を次式（２０）に基づいて、計算する。
ε’＝絶対位置間距離／相対位置間距離 …（２０）
【０１６０】
その後は、図３５のステップＳ５４６に移行する。
【０１６１】
次のステップＳ５４６では、座標補正値の計算及び補正済みの相対経路の計算サブルーチンを実行する。このサブルーチンでは、図３８のステップＳ５８０において、座標補正値計算部２２６’が、相対経路を方位補正値β’で回転補正するとともに、距離補正値ε’で拡大縮小補正することにより、補正後の相対経路を計算する。
【０１６２】
次いで、ステップＳ５８２では、座標補正値計算部２２６’が、絶対位置１、２間の重心座標Ｇを計算する。この場合、絶対位置１，２を結ぶ線分の中点が重心座標Ｇとなる。
【０１６３】
次いで、ステップＳ５８４では、座標補正値計算部２２６’が、絶対位置１に対応する相対位置と、絶対位置２に対応する相対位置との重心座標Ｇ’を計算する。この場合、相対位置２点を結ぶ線分の中点が重心座標Ｇ’となる。
【０１６４】
次いで、ステップＳ５８６では、座標補正値計算部２２６’がＸ軸方向の補正座標値を次式（２１）を用いて算出する。
Ｘ軸方向の補正座標値＝重心ＧのＸ座標−重心Ｇ’のＸ座標 …（２１）
【０１６５】
また、次のステップＳ５８８では、座標補正値計算部２２６’がＹ軸方向の補正座標値を次式（２２）を用いて算出する。
Ｙ軸方向の補正座標値＝重心ＧのＹ座標−重心Ｇ’のＹ座標 …（２２）
【０１６６】
なお、ステップＳ５８６とステップＳ５８８の順序を入れ替えて実行することとしても良い。
【０１６７】
次いで、ステップＳ５９０では、補正値適用部２２８’が、ステップＳ５８０で補正した補正後の相対経路の座標値にＸ軸方向の補正座標値、Ｙ軸方向の補正座標値を加算し、補正済み相対経路を算出する。その後は、図３５のステップＳ５４８に移行する。
【０１６８】
次のステップＳ５４８では、座標変換部２０’が、前述したステップＳ５９０において算出された補正済み相対経路を絶対位置１、２を基準に絶対座標に変換する。この場合の変換には、前述した方法と同様に、球面三角法や、地球を楕円回転体とみなした計算方法などを採用するのが好ましい。ただし、絶対位置間の距離が比較的短い場合には、上記第１の実施形態と同様、地球を平面と仮定する算出方法を採用することとしても良い。
【０１６９】
以上のようにして、図３５の処理（ステップＳ５１２のサブルーチン）が終了すると、図３３のステップＳ５１４に戻る。ステップＳ５１４では、経路情報保持部２６’が、絶対座標に変換された補正済み相対経路を保存する。次いで、ステップＳ５１６では、方位補正値β’、距離補正値ε’、Ｘ軸方向の補正座標値、Ｙ軸方向の補正座標値、及び基準絶対位置座標（ここでは、絶対位置２の値）を補正値保持部２４’が保存する。
【０１７０】
次いで、ステップＳ５１８では、絶対位置取得部１８’が、絶対位置１の値を絶対位置２の値と置き換え、絶対位置２をクリアする。またステップＳ５２０では、相対経路計算部１６’が、現在の絶対位置１（以前の絶対位置２）に対応する相対位置情報を残して、他の相対経路情報を全てクリアし、ステップＳ５０２に戻る。
【０１７１】
その後、ステップＳ５０２において、相対経路作成サブルーチンを実行するとともに、ステップＳ５０４において、光ビーコン９０のダウンリンク送信データを受信したか否かを判断し、ここでの判断が否定された場合には、ステップＳ５２２に移行する。ステップＳ５２２では、補正値と基準絶対座標があるか否かを判断するが、ここでは前述したステップＳ５１６において、補正値と基準絶対座標が補正値保持部２４’に保存されているので、判断は肯定される。そして、ステップＳ５２４では、補正値適用部２２８’や座標変換部２０’が、補正値と基準絶対座標を用い、相対経路を補正して絶対座標に変換する処理を実行し、ステップＳ５２６では、経路情報保持部２６’が、絶対座標に変換された相対経路（絶対移動経路）を保存し、ステップＳ５０２に戻る。
【０１７２】
その後は、次に光ビーコン９０からのダウンリンク送信データを受信した時点で、ステップＳ５１０〜ステップＳ５２０を実行することにより、新たな補正値及び新たな基準絶対座標を算出する。また、この算出の後、更にダウンリンク送信データを受信するまでの間は、この補正値及び基準絶対座標を用いて、相対経路の補正及び座標変換を行うこととしている。
【０１７３】
なお、本第２の実施形態では、上述したようにして経路情報保持部２６’に保存される経路情報（絶対移動経路）は、車両内に設置されたカーナビゲーションシステムの表示画面に適宜表示されるようになっている。
【０１７４】
以上、詳細に説明したように、本第２の実施形態によると、車載機６０が車両の進む方向をジャイロセンサ７６を用いて検出した結果と、車両の移動距離を車速パルス７８を用いて検出した結果とから車両の相対経路を算出するとともに、車両が光ビーコン９０の直下を通過するたびに光ビーコンの絶対位置座標をダウンリンクデータとして受け取る。そして、その絶対位置の数が２つに達した場合に、絶対位置２点と当該絶対位置を測位した時点における相対位置２点との関係から補正値（β’、ε’、座標補正値）を算出し、当該補正値と相対経路とから、絶対座標上における車両の絶対移動経路を算出する。このように、絶対位置２点とこれに対応する相対位置２点との関係から、相対経路を、本来の移動経路（絶対移動経路）に近づけるための補正値を算出することができるので、ジャイロセンサ７６の初期値がいかなる値であっても、ユーザの絶対移動経路を高精度に算出することができる。
【０１７５】
また、本第２の実施形態によると、高精度にユーザの絶対移動経路を算出することができるので、この絶対移動経路に基づいて、車両が右折レーンにいるかどうか、交差点に進入したかどうか、交差点内のどの位置にいるか、などの判断を行うことができる。したがって、これら判断した情報を用いることにより、先進安全サービスのより一層のサービス向上を図ることができる。
【０１７６】
また、本第２の実施形態によると、外部の送信機（光ビーコン９０）から発信される位置情報（ダウンリンク送信データ）を受信するたびに、絶対位置情報を取得するので、適切なタイミングで、補正値の算出及び基準絶対位置座標の算出を行うことが可能である。
【０１７７】
また、本第２の実施形態によると、２つ目の光ビーコンからのダウンリンク送信データを受信するまでは、その前に算出した補正値と基準絶対座標を用いて、相対経路を補正し、座標変換するので、ほぼリアルタイムで、絶対位置の算出、経路情報（絶対移動経路）の表示等を行うことが可能である。
【０１７８】
なお、上記第２の実施形態では、光ビーコン９０からのダウンリンク送信データが、２つ集まった段階で、補正値及び基準絶対座標を算出しなおす場合について説明したが、これに限られるものではない。すなわち、絶対位置がＮ個（Ｎ≧２）集まった段階で、それらのうちの２つの絶対位置、及びこれらに対応する２つの相対位置を用いて、補正値及び基準絶対座標を算出しなおすこととしても良い。
【０１７９】
なお、上記第２の実施形態では、光ビーコン９０からの情報を用いて、車載機６０が、車両の経路情報（絶対移動経路）を算出する場合について説明したが、これに限られるものではない。例えば、所定の端末に対して情報を発信する装置（例えば、ＲＦＩＤに対して情報を送信する装置）からの情報に基づいて、ＲＦＩＤを保有しているユーザの経路情報（絶対移動経路）を算出するなどのシステムにも、上記第２の実施形態を適用することが可能である。
【０１８０】
なお、上記各実施形態では、Ｎ点の絶対位置のうち、最も距離の離れた２点を主に用いた補正値の算出を行っているが、これに限らず、最も距離の離れた２点を用いずに、別の２点を用いることとしても良い。
【０１８１】
なお、上記各実施形態における絶対移動経路算出装置は、複数の装置（図１の各部、図３２の各部に対応）を組み合わせることにより構成しても良いし、各装置を、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどを組み合わせた計算機システムで構成し、上記各部の機能を計算機システムに内蔵されたプログラムによって実現することとしても良い。
【０１８２】
上述した各実施形態は本発明の好適な実施の例である。但し、これに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変形実施可能である。
【０１８３】
なお、以上の説明に関して更に以下の付記を開示する。
（付記１）所定のタイミングで、端末に予め定められた基準軸が指し示す方位を検出する方位取得部と、前記所定のタイミングで、前記端末の移動距離を検出する移動距離検出部と、前記方位取得部による検出結果と前記移動距離検出部による検出結果とを用いて、前記相対移動経路を算出し、該相対移動経路を記憶する相対移動経路取得部と、前記算出した相対移動経路の先頭位置に対応する絶対位置であって、緯度と経度により表される絶対座標上における前記端末の絶対位置を取得し、該絶対位置を記憶する絶対位置取得部と、前記絶対位置が所定回数記憶される度に、前記所定回数のうちの少なくとも２点の絶対位置と当該絶対位置に対応する相対位置との関係から補正値を算出し、当該補正値と前記相対移動経路とから、前記絶対座標上における前記端末の絶対移動経路を算出する絶対移動経路算出部と、を備える絶対移動経路算出装置。
（付記２）前記移動距離算出部は、前記所定のタイミングで、予め設定されている前記端末を保持するユーザの歩幅と、前記端末の加速度から検知されるユーザの歩数とから、前記端末の移動距離を検出することを特徴とする付記１に記載の絶対移動経路算出装置。
（付記３）前記絶対位置取得部が前記絶対位置を取得するタイミングは、前記端末の移動距離が規定値に達するごと、前記端末に予め定められた基準軸が指し示す方位の変化量が規定値に達するごと、外部の送信機から発信される位置情報を受信するごと、の少なくとも１つのタイミングを含むことを特徴とする付記１又は２に記載の絶対移動経路算出装置。
（付記４）前記補正値を算出した後は、前記補正値算出後に算出される相対経路と前記補正値とから仮の絶対位置経路を算出し、新たな補正値を算出した段階で、前記仮の絶対位置経路の算出に用いられた相対経路と前記新たな補正値とから真の絶対位置経路を算出することを特徴とする付記１〜３のいずれかに記載の絶対移動経路算出装置。
（付記５）前記絶対移動経路算出部が算出する補正値は、前記相対移動経路の方位を補正するための方位補正値、移動距離を補正するための距離補正値、及び座標値を補正するための座標補正値を含むことを特徴とする付記１〜４のいずれかに記載の絶対移動経路算出装置。
（付記６）前記絶対移動経路算出部は、前記所定回数の絶対位置のうちの２つの絶対位置を結ぶ直線がなす角度を算出するとともに、前記２つの絶対位置に対応する２つの相対位置のなす角度を算出し、前記２つの角度の差分値を、前記方位補正値とすることを特徴とする付記５に記載の絶対移動経路算出装置。
（付記７）前記絶対移動経路算出部は、前記所定回数の絶対位置のうちの２つの絶対位置を結ぶ直線がなす角度を算出するとともに、前記２つの絶対位置に対応する２つの相対位置のなす角度を算出し、前記２つの絶対位置を結ぶ直線がなす角度と、前記絶対位置取得部の測位誤差とから算出される絶対位置方位角範囲内に、前記２つの相対位置のなす角度が含まれるように、前記相対移動経路を回転し、前記所定回数の絶対位置を繋いで形成される図形と、前記所定回数の絶対位置に対応する相対位置を繋いで形成される図形の対応する辺間の角度の合計値が最も小さくなる回転角の値を求め、前記回転角の値を、前記絶対位置取得部が取得する絶対位置が誤差を含んでいる場合の前記方位補正値とすることを特徴とする付記５に記載の絶対移動経路算出装置。
（付記８） 前記絶対移動経路算出部は、前記所定回数の絶対位置のうちの２つの絶対位置間の距離である絶対位置間距離を取得するとともに、前記２つの絶対位置に対応する２つの相対位置間の距離である相対位置間距離を取得し、前記相対位置間距離に対する前記絶対位置間距離の比率を前記距離補正値とすることを特徴とする付記５〜７のいずれかに記載の絶対移動経路算出装置。
（付記９）前記絶対位置取得部が取得する前記絶対位置が誤差を含んでいる場合、前記絶対移動経路算出部は、前記所定回数の絶対位置のうちの２つの絶対位置間距離と前記絶対位置取得部の測位誤差とから算出される絶対位置間距離範囲内に、前記２つの絶対位置に対応する２つの相対位置間距離が含まれるか否かを判断し、その判断の結果、前記相対位置間距離が、前記絶対位置間距離範囲の最小値よりも小さい場合には、前記最小値の前記相対位置間距離に対する比率を前記距離補正値とし、前記相対位置間距離が、前記絶対位置間距離範囲の最大値よりも大きい場合には、前記最大値の前記相対位置間距離に対する比率を前記距離補正値とし、前記相対位置間距離が、前記絶対位置間距離範囲の最大値よりも小さく最小値よりも大きい場合には、前記距離補正値を１に設定することを特徴とする付記５〜７のいずれかに記載の絶対移動経路算出装置。
（付記１０）前記絶対位置取得部が取得する前記絶対位置が誤差を含んでいる場合、前記絶対移動経路算出部は、前記相対移動経路を、前記方位補正値で回転し、前記所定回数の絶対位置を繋いで形成される図形の重心と、前記絶対位置に対応する所定回数の相対位置を繋いで形成される図形の重心とを一致させた状態で、前記相対位置の図形を拡大縮小して、前記所定回数の絶対位置とこれらに対応する相対位置との間の距離の合計が最小となるときの拡大縮小率を、前記距離補正値とすることを特徴とする付記５〜７のいずれかに記載の絶対移動経路算出装置。
（付記１１）前記絶対移動経路算出部は、前記相対移動経路を、前記方位補正値で回転するとともに、前記距離補正値で拡大縮小した状態で、前記所定回数の絶対位置を繋いで形成される図形の重心と、前記絶対位置に対応する相対位置を繋いで形成される図形の重心とを一致させるのに必要な移動量を、前記座標補正値とすることを特徴とする付記５〜１０のいずれかに記載の絶対移動経路算出装置。
（付記１２）前記絶対位置取得部が取得する前記絶対位置が誤差を含んでいる場合、前記絶対移動経路算出部は、前記相対移動経路を、前記方位補正値で回転するとともに、前記距離補正値で拡大縮小した状態で、前記所定回数の絶対位置を繋いで形成される図形の重心と、前記絶対位置に対応する相対位置を繋いで形成される図形の重心とを一致させるのに必要な移動量と、前記重心を一致させた状態から、前記対応する各点間距離の合計を最小とするのに必要な前記相対移動経路の微小移動量との合計の値を、前記座標補正値とすることを特徴とする付記５〜１０のいずれかに記載の絶対移動経路算出装置。
（付記１３）端末の方位取得部が、所定のタイミングで前記端末に予め定められた基準軸が指し示す方位を検出する方位取得工程と、前記端末の移動距離検出部が、前記所定のタイミングで、前記端末の移動距離を検出する移動距離検出工程と、前記端末の相対移動経路計算部が、前記方位取得工程の検出結果と前記移動距離検出工程の検出結果とを用いて、前記相対移動経路を算出し、該相対移動経路を記憶する相対移動経路取得工程と、前記算出した相対移動経路の先頭位置に対応する絶対位置であって、緯度と経度により表される絶対座標上における前記端末の絶対位置を取得し、該絶対位置を記憶する絶対位置取得工程と、前記端末の絶対移動経路算出部が、前記絶対位置が所定回数記憶される度に、前記所定回数のうちの少なくとも２点の絶対位置と当該絶対位置に対応する相対位置との関係から補正値を算出し、当該補正値と前記相対移動経路とから、前記絶対座標上における前記端末の絶対移動経路を算出する絶対移動経路算出工程と、を含む絶対移動経路算出方法。
（付記１４）前記端末の絶対移動経路算出部が、前記絶対移動経路算出工程で算出する補正値は、前記相対移動経路の方位を補正するための方位補正値、移動距離を補正するための距離補正値、及び座標値を補正するための座標補正値を含むことを特徴とする付記１３に記載の絶対移動経路算出方法。
（付記１５）コンピュータに、所定のタイミングで、端末に予め定められた基準軸が指し示す方位を検出する方位取得ステップと、前記所定のタイミングで、前記端末の移動距離を検出する移動距離検出ステップと、前記方位取得ステップによる検出結果と前記移動距離検出ステップによる検出結果とを用いて、前記相対移動経路を算出し、該相対移動経路を記憶する相対移動経路取得ステップと、前記算出した相対移動経路の先頭位置に対応する絶対位置であって、緯度と経度により表される絶対座標上における前記端末の絶対位置を取得し、該絶対位置を記憶する絶対位置取得ステップと、前記絶対位置が所定回数記憶される度に、前記所定回数のうちの少なくとも２点の絶対位置と当該絶対位置に対応する相対位置との関係から補正値を算出し、当該補正値と前記相対移動経路とから、前記絶対座標上における前記端末の絶対移動経路を算出する絶対移動経路算出ステップとを実行させることにより、絶対移動経路算出装置として機能させるプログラム。
（付記１６）前記補正値は、前記相対移動経路の方位を補正するための方位補正値、移動距離を補正するための距離補正値、及び座標値を補正するための座標補正値を含むことを特徴とする付記１５に記載のプログラム。
【図面の簡単な説明】
【０１８４】
【図１】第１の実施形態に係る携帯電話（特に移動経路検出装置）の構成を概略的に示すブロック図である。
【図２】絶対移動経路算出装置による処理を示すフローチャートである。
【図３】図２のステップＳ１０の具体的な処理を示すフローチャートである。
【図４】図３のステップＳ１１０の具体的な処理内容を示す図である。
【図５】図２のステップＳ１０の結果得られるデータの一例を示す表である。
【図６】図２のステップＳ１６終了後に得られるデータの一例を示す表である。
【図７】図２のステップＳ２０の判断が肯定されるまでの処理で得られる相対経路と絶対位置を模式的に示す図である。
【図８】図２のステップＳ２２の具体的な処理を示すフローチャートである。
【図９】図８のステップＳ１３０の処理を説明するための図である。
【図１０】図８のステップＳ１３２（方位補正値の計算）の具体的な処理を示すフローチャートである。
【図１１】図１０のステップＳ１５８の具体的な処理を示すフローチャートである。
【図１２】図１１の処理内容を説明するための図（その１）である。
【図１３】図１１の処理内容を説明するための図（その２）である。
【図１４】図１１の処理内容を説明するための図（その３）である。
【図１５】図８のステップＳ１３４（距離補正値の計算）の具体的な処理を示すフローチャートである。
【図１６】図１５の処理内容を説明するための図（その１）である。
【図１７】図１５の処理内容を説明するための図（その２）である。
【図１８】図８のステップＳ１３６（座標補正値の計算）の具体的な処理を示すフローチャートである。
【図１９】図１８のステップＳ２１０（Ｘ軸方向の座標補正値の計算）の具体的な処理を示すフローチャートである。
【図２０】図１８のステップＳ２１２（Ｙ軸方向の座標補正値の計算）の具体的な処理を示すフローチャートである。
【図２１】図１８のステップＳ２０８〜Ｓ２１２の処理内容を説明するための図である。
【図２２】図８のステップＳ１３８の具体的な処理を示すフローチャートである。
【図２３】図２３（ａ）は、図２２のステップＳ２６２の結果得られる補正後の相対経路のデータを示す表であり、図２３（ｂ）は、図２２のステップＳ２６４の結果得られる補正後の相対経路のデータを示す表である。
【図２４】図２４（ａ）は、図２２のステップＳ２６６の結果得られる補正後の相対経路のデータを示す表であり、図２４（ｂ）は、図２２のステップＳ２６８の結果得られる補正後の相対経路のデータを示す表である。
【図２５】検出手順に関する変形例２に関するフローチャートである。
【図２６】方位補正値算出方法の変形例に関するフローチャートである。
【図２７】図２６の処理を説明するための図である。
【図２８】距離補正値算出方法の変形例１に関するフローチャートである。
【図２９】図２８の処理を説明するための図である。
【図３０】距離補正値算出方法の変形例２における、図２９に対応する図である。
【図３１】第２の実施形態に係る先進安全サービスシステムを概略的に示す図である。
【図３２】光ビーコン及び車載機の構成を示すブロック図である。
【図３３】車両経路算出部による処理を示すフローチャートである。
【図３４】図３３のステップＳ５０２の具体的な処理を示すフローチャートである。
【図３５】図３３のステップＳ５１２の具体的な処理を示すフローチャートである。
【図３６】図３５のステップＳ５４２の具体的な処理を示すフローチャートである。
【図３７】図３５のステップＳ５４４の具体的な処理を示すフローチャートである。
【図３８】図３５のステップＳ５４６の具体的な処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１８５】
１００ 携帯電話（端末）
１２ 方位取得部
１４ 移動距離計算部（移動距離検出部）
１６ 相対経路計算部（相対移動経路取得部）
１８ 絶対位置取得部
２０ 座標変換部（絶対移動経路算出部の一部）
２２ 補正値計算処理部（絶対移動経路算出部の一部）
５０ 絶対移動経路算出装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定のタイミングで、端末に予め定められた基準軸が指し示す方位を検出する方位取得部と、
前記所定のタイミングで、前記端末の移動距離を検出する移動距離検出部と、
前記方位取得部による検出結果と前記移動距離検出部による検出結果とを用いて、前記相対移動経路を算出し、該相対移動経路を記憶する相対移動経路取得部と、
前記算出した相対移動経路の先頭位置に対応する絶対位置であって、緯度と経度により表される絶対座標上における前記端末の絶対位置を取得し、該絶対位置を記憶する絶対位置取得部と、
前記絶対位置が所定回数記憶される度に、前記所定回数のうちの少なくとも２点の絶対位置と当該絶対位置に対応する相対位置との関係から補正値を算出し、当該補正値と前記相対移動経路とから、前記絶対座標上における前記端末の絶対移動経路を算出する絶対移動経路算出部と、を備える絶対移動経路算出装置。
【請求項２】
前記移動距離算出部は、
前記所定のタイミングで、予め設定されている前記端末を保持するユーザの歩幅と、前記端末の加速度から検知されるユーザの歩数とから、前記端末の移動距離を検出することを特徴とする請求項１に記載の絶対移動経路算出装置。
【請求項３】
前記絶対移動経路算出部が算出する補正値は、
前記相対移動経路の方位を補正するための方位補正値、移動距離を補正するための距離補正値、及び座標値を補正するための座標補正値を含むことを特徴とする請求項１又は２に記載の絶対移動経路算出装置。
【請求項４】
前記絶対移動経路算出部は、前記所定回数の絶対位置のうちの２つの絶対位置を結ぶ直線がなす角度を算出するとともに、前記２つの絶対位置に対応する２つの相対位置のなす角度を算出し、
前記２つの角度の差分値を、前記方位補正値とすることを特徴とする請求項３に記載の絶対移動経路算出装置。
【請求項５】
前記絶対移動経路算出部は、
前記所定回数の絶対位置のうちの２つの絶対位置を結ぶ直線がなす角度を算出するとともに、前記２つの絶対位置に対応する２つの相対位置のなす角度を算出し、
前記２つの絶対位置を結ぶ直線がなす角度と、前記絶対位置取得部の測位誤差とから算出される絶対位置方位角範囲内に、前記２つの相対位置のなす角度が含まれるように、前記相対移動経路を回転し、
前記所定回数の絶対位置を繋いで形成される図形と、前記所定回数の絶対位置に対応する相対位置を繋いで形成される図形の対応する辺間の角度の合計値が最も小さくなる回転角の値を求め、
前記回転角の値を、前記絶対位置取得部が取得する絶対位置が誤差を含んでいる場合の前記方位補正値とすることを特徴とする請求項３に記載の絶対移動経路算出装置。
【請求項６】
前記絶対移動経路算出部は、
前記所定回数の絶対位置のうちの２つの絶対位置間の距離である絶対位置間距離を取得するとともに、前記２つの絶対位置に対応する２つの相対位置間の距離である相対位置間距離を取得し、
前記相対位置間距離に対する前記絶対位置間距離の比率を前記距離補正値とすることを特徴とする請求項３〜５のいずれか一項に記載の絶対移動経路算出装置。
【請求項７】
端末の方位取得部が、所定のタイミングで前記端末に予め定められた基準軸が指し示す方位を検出する方位取得工程と、
前記端末の移動距離検出部が、前記所定のタイミングで、前記端末の移動距離を検出する移動距離検出工程と、
前記端末の相対移動経路計算部が、前記方位取得工程の検出結果と前記移動距離検出工程の検出結果とを用いて、前記相対移動経路を算出し、該相対移動経路を記憶する相対移動経路取得工程と、
前記算出した相対移動経路の先頭位置に対応する絶対位置であって、緯度と経度により表される絶対座標上における前記端末の絶対位置を取得し、該絶対位置を記憶する絶対位置取得工程と、
前記端末の絶対移動経路算出部が、前記絶対位置が所定回数記憶される度に、前記所定回数のうちの少なくとも２点の絶対位置と当該絶対位置に対応する相対位置との関係から補正値を算出し、当該補正値と前記相対移動経路とから、前記絶対座標上における前記端末の絶対移動経路を算出する絶対移動経路算出工程と、を含む絶対移動経路算出方法。
【請求項８】
前記端末の絶対移動経路算出部が、前記絶対移動経路算出工程で算出する補正値は、
前記相対移動経路の方位を補正するための方位補正値、移動距離を補正するための距離補正値、及び座標値を補正するための座標補正値を含むことを特徴とする請求項７に記載の絶対移動経路算出方法。
【請求項９】
コンピュータに、
所定のタイミングで、端末に予め定められた基準軸が指し示す方位を検出する方位取得ステップと、
前記所定のタイミングで、前記端末の移動距離を検出する移動距離検出ステップと、
前記方位取得ステップによる検出結果と前記移動距離検出ステップによる検出結果とを用いて、前記相対移動経路を算出し、該相対移動経路を記憶する相対移動経路取得ステップと、
前記算出した相対移動経路の先頭位置に対応する絶対位置であって、緯度と経度により表される絶対座標上における前記端末の絶対位置を取得し、該絶対位置を記憶する絶対位置取得ステップと、
前記絶対位置が所定回数記憶される度に、前記所定回数のうちの少なくとも２点の絶対位置と当該絶対位置に対応する相対位置との関係から補正値を算出し、当該補正値と前記相対移動経路とから、前記絶対座標上における前記端末の絶対移動経路を算出する絶対移動経路算出ステップとを実行させることにより、絶対移動経路算出装置として機能させるプログラム。
【請求項１０】
前記補正値は、
前記相対移動経路の方位を補正するための方位補正値、移動距離を補正するための距離補正値、及び座標値を補正するための座標補正値を含むことを特徴とする請求項９に記載のプログラム。
【請求項１】
所定のタイミングで、端末に予め定められた基準軸が指し示す方位を検出する方位取得部と、
前記所定のタイミングで、前記端末の移動距離を検出する移動距離検出部と、
前記方位取得部による検出結果と前記移動距離検出部による検出結果とを用いて、前記相対移動経路を算出し、該相対移動経路を記憶する相対移動経路取得部と、
前記算出した相対移動経路の先頭位置に対応する絶対位置であって、緯度と経度により表される絶対座標上における前記端末の絶対位置を取得し、該絶対位置を記憶する絶対位置取得部と、
前記絶対位置が所定回数記憶される度に、前記所定回数のうちの少なくとも２点の絶対位置と当該絶対位置に対応する相対位置との関係から補正値を算出し、当該補正値と前記相対移動経路とから、前記絶対座標上における前記端末の絶対移動経路を算出する絶対移動経路算出部と、を備える絶対移動経路算出装置。
【請求項２】
前記移動距離算出部は、
前記所定のタイミングで、予め設定されている前記端末を保持するユーザの歩幅と、前記端末の加速度から検知されるユーザの歩数とから、前記端末の移動距離を検出することを特徴とする請求項１に記載の絶対移動経路算出装置。
【請求項３】
前記絶対移動経路算出部が算出する補正値は、
前記相対移動経路の方位を補正するための方位補正値、移動距離を補正するための距離補正値、及び座標値を補正するための座標補正値を含むことを特徴とする請求項１又は２に記載の絶対移動経路算出装置。
【請求項４】
前記絶対移動経路算出部は、前記所定回数の絶対位置のうちの２つの絶対位置を結ぶ直線がなす角度を算出するとともに、前記２つの絶対位置に対応する２つの相対位置のなす角度を算出し、
前記２つの角度の差分値を、前記方位補正値とすることを特徴とする請求項３に記載の絶対移動経路算出装置。
【請求項５】
前記絶対移動経路算出部は、
前記所定回数の絶対位置のうちの２つの絶対位置を結ぶ直線がなす角度を算出するとともに、前記２つの絶対位置に対応する２つの相対位置のなす角度を算出し、
前記２つの絶対位置を結ぶ直線がなす角度と、前記絶対位置取得部の測位誤差とから算出される絶対位置方位角範囲内に、前記２つの相対位置のなす角度が含まれるように、前記相対移動経路を回転し、
前記所定回数の絶対位置を繋いで形成される図形と、前記所定回数の絶対位置に対応する相対位置を繋いで形成される図形の対応する辺間の角度の合計値が最も小さくなる回転角の値を求め、
前記回転角の値を、前記絶対位置取得部が取得する絶対位置が誤差を含んでいる場合の前記方位補正値とすることを特徴とする請求項３に記載の絶対移動経路算出装置。
【請求項６】
前記絶対移動経路算出部は、
前記所定回数の絶対位置のうちの２つの絶対位置間の距離である絶対位置間距離を取得するとともに、前記２つの絶対位置に対応する２つの相対位置間の距離である相対位置間距離を取得し、
前記相対位置間距離に対する前記絶対位置間距離の比率を前記距離補正値とすることを特徴とする請求項３〜５のいずれか一項に記載の絶対移動経路算出装置。
【請求項７】
端末の方位取得部が、所定のタイミングで前記端末に予め定められた基準軸が指し示す方位を検出する方位取得工程と、
前記端末の移動距離検出部が、前記所定のタイミングで、前記端末の移動距離を検出する移動距離検出工程と、
前記端末の相対移動経路計算部が、前記方位取得工程の検出結果と前記移動距離検出工程の検出結果とを用いて、前記相対移動経路を算出し、該相対移動経路を記憶する相対移動経路取得工程と、
前記算出した相対移動経路の先頭位置に対応する絶対位置であって、緯度と経度により表される絶対座標上における前記端末の絶対位置を取得し、該絶対位置を記憶する絶対位置取得工程と、
前記端末の絶対移動経路算出部が、前記絶対位置が所定回数記憶される度に、前記所定回数のうちの少なくとも２点の絶対位置と当該絶対位置に対応する相対位置との関係から補正値を算出し、当該補正値と前記相対移動経路とから、前記絶対座標上における前記端末の絶対移動経路を算出する絶対移動経路算出工程と、を含む絶対移動経路算出方法。
【請求項８】
前記端末の絶対移動経路算出部が、前記絶対移動経路算出工程で算出する補正値は、
前記相対移動経路の方位を補正するための方位補正値、移動距離を補正するための距離補正値、及び座標値を補正するための座標補正値を含むことを特徴とする請求項７に記載の絶対移動経路算出方法。
【請求項９】
コンピュータに、
所定のタイミングで、端末に予め定められた基準軸が指し示す方位を検出する方位取得ステップと、
前記所定のタイミングで、前記端末の移動距離を検出する移動距離検出ステップと、
前記方位取得ステップによる検出結果と前記移動距離検出ステップによる検出結果とを用いて、前記相対移動経路を算出し、該相対移動経路を記憶する相対移動経路取得ステップと、
前記算出した相対移動経路の先頭位置に対応する絶対位置であって、緯度と経度により表される絶対座標上における前記端末の絶対位置を取得し、該絶対位置を記憶する絶対位置取得ステップと、
前記絶対位置が所定回数記憶される度に、前記所定回数のうちの少なくとも２点の絶対位置と当該絶対位置に対応する相対位置との関係から補正値を算出し、当該補正値と前記相対移動経路とから、前記絶対座標上における前記端末の絶対移動経路を算出する絶対移動経路算出ステップとを実行させることにより、絶対移動経路算出装置として機能させるプログラム。
【請求項１０】
前記補正値は、
前記相対移動経路の方位を補正するための方位補正値、移動距離を補正するための距離補正値、及び座標値を補正するための座標補正値を含むことを特徴とする請求項９に記載のプログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２７】
【図２８】
【図２９】
【図３０】
【図３１】
【図３２】
【図３３】
【図３４】
【図３５】
【図３６】
【図３７】
【図３８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２７】
【図２８】
【図２９】
【図３０】
【図３１】
【図３２】
【図３３】
【図３４】
【図３５】
【図３６】
【図３７】
【図３８】
【公開番号】特開２０１０−１２２０３４（Ｐ２０１０−１２２０３４Ａ）
【公開日】平成２２年６月３日（２０１０．６．３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−２９５２９２（Ｐ２００８−２９５２９２）
【出願日】平成２０年１１月１９日（２００８．１１．１９）
【出願人】（０００００５２２３）富士通株式会社 (25,993)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年６月３日（２０１０．６．３）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年１１月１９日（２００８．１１．１９）
【出願人】（０００００５２２３）富士通株式会社 (25,993)
【Ｆターム（参考）】
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