路車間通信システム及び路車間通信方法とこれに用いる車載機及び車両
【課題】 車両にピッチ方向の傾きが生じていても、ドライバに対する安全運転支援を精度よく行うことができる路車間通信システムを提供する
【解決手段】 本発明の路車間通信システムは、道路Ｒを走行する車両の車載機２と、道路Ｒの所定範囲に通信領域Ａが設定された投受光器８を有する光ビーコン４とを備え、通信領域Ａにおいて車載機２と光ビーコン４の投受光器８との間で光信号による双方向通信を行うシステムである。光ビーコン４は、アップリンク情報３５の送信時における車両Ｃの走行位置と対応する始点位置Ｐ１〜Ｐ４から、その下流側の所定位置Ｐ０までの距離Ｌ１〜Ｌ４に関する距離情報を含むダウンリンク情報３６を、投受光器８に送信させる通信制御部７を有する。また、車載機２は、アップリンク情報３５の送信時における車両Ｃのピッチ方向の傾きを検出する傾き検出手段３３と、検出された傾きに基づいて距離情報を補正して距離Ｌ１〜Ｌ４を求める距離認識部３０とを有する。
【解決手段】 本発明の路車間通信システムは、道路Ｒを走行する車両の車載機２と、道路Ｒの所定範囲に通信領域Ａが設定された投受光器８を有する光ビーコン４とを備え、通信領域Ａにおいて車載機２と光ビーコン４の投受光器８との間で光信号による双方向通信を行うシステムである。光ビーコン４は、アップリンク情報３５の送信時における車両Ｃの走行位置と対応する始点位置Ｐ１〜Ｐ４から、その下流側の所定位置Ｐ０までの距離Ｌ１〜Ｌ４に関する距離情報を含むダウンリンク情報３６を、投受光器８に送信させる通信制御部７を有する。また、車載機２は、アップリンク情報３５の送信時における車両Ｃのピッチ方向の傾きを検出する傾き検出手段３３と、検出された傾きに基づいて距離情報を補正して距離Ｌ１〜Ｌ４を求める距離認識部３０とを有する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路側に設置された光ビーコンと車両に搭載された車載機との間で光信号による双方向通信を行う路車間通信システム及び路車間通信方法と、これに用いる車載機及び車両に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
路車間通信システムを利用した交通情報サービスとして、光ビーコン、電波ビーコン又はＦＭ多重放送を用いたいわゆるＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）が既に展開されている。このうち、光ビーコンは近赤外線を通信媒体とした光通信を採用しており、車載機との双方通信が可能となっている。
具体的には、車両の保持するビーコン間の旅行時間情報等を含むアップリンク情報が車載機からインフラ側の光ビーコンに送信され、逆に、渋滞情報、区間旅行時間情報、事象規制情報及び車線通知情報等を含むダウンリンク情報が光ビーコンから車載機に送信されるようになっている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
上記光ビーコンは、車載機との間で双方向通信を行うビーコンヘッド（投受光器）を備えており、この投受光器は、ダウンリンク情報を送出する発光ダイオード（ＬＥＤ）と、車載機からのアップリンク情報を受信するフォトセンサとを備えている。
例えば図１５に示すように、光ビーコン４のビーコンヘッド（投受光器）８は、通常、その直下よりも上流側よりに通信領域Ａが設定されている。光ビーコン（光学式車両感知器）８の「近赤外線式インタフェース規格」によれば、アップリンク領域ＵＡは、ダウンリンク領域ＤＡの車両進行方向の上流部分（図１５の右側部分）と重複し、ダウンリンク領域ＤＡとアップリンク領域ＵＡの上流端は互いに一致するものとされている。
【０００４】
従って、ダウンリンク領域ＤＡの車両進行方向長さは通信領域Ａ全体の同方向長さと一致する。また、上記規格によれば、一般道向けの光ビーコン４の場合で、ダウンリンク領域ＤＡの下流端ａは、ビーコンヘッド８の直下の１．０〜１．３ｍ上流側に位置し、ダウンリンク領域ＤＡの下流端ａからアップリンク領域ＵＡの下流端ｂまでの距離は２．１ｍと規定され、アップリンク領域ＵＡの下流端ｂから同領域ＵＡの上流端ｃまでの距離は１．６ｍと規定されている。従って、この場合、通信領域Ａの車両進行方向の全長は３．７ｍとなる。
【０００５】
もっとも、実際には、現在設定されているダウンリンク領域ＤＡの上流端は、アップリンク領域ＵＡの上流端ｃよりも上流側（例えば、図１４のｃ′）に設定されている場合が多い。
【特許文献１】特開２００５−２６８９２５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記路車間通信システムでは、通信領域Ａにおいて光ビーコン４と車載機２との間で次のような双方向通信が行われる。
まず、光ビーコン４は、車線通知情報（車両ＩＤ無し）を含む第１のダウンリンク情報を道路のダウンリンク領域ＤＡに所定の送信周期で常時送信している。そのダウンリンク領域ＤＡに車両Ｃが進入すると、車両Ｃに搭載された車載機２の投受光器（車載ヘッド）が第１のダウンリンク情報を受信し、当該車載機２は、自己の車両ＩＤを格納したアップリンク情報３５の送信を開始する。
【０００７】
そして、光ビーコン４のビーコンヘッド８が上記アップリンク情報３５を受信すると、光ビーコン４はダウンリンクの切り替えを行い、車載機２に対して上記車両ＩＤを有する車線通知情報を含む第２のダウンリンク情報３６の送信を開始する。この第２のダウンリンク情報３６は、所定時間内において可能な限り繰り返し送信され、車載機２において受信される。
ところで、本出願人は、上記路車間通信システムを利用してドライバに安全運転支援を行う運転支援システムを既に提案している（特願２００６−１２１７００号及び特願２００７−２０９１０号参照）。
【０００８】
この運転支援システムでは、例えば図１５に示すように、光ビーコン４が、アップリンク情報３５の送信時における車両Ｃの走行位置と対応するように定められた始点位置Ｐ１から、その下流側の所定位置Ｐ０までの距離Ｌ１を記憶しており、この距離Ｌ１を第２のダウンリンク情報３６に含めて車載機２に送信する。
そして、上記第２のダウンリンク情報３６を受信した車載機２は、上記距離Ｌ１や車両速度に基づいて車両Ｃが停止線４０で適切に停止できるか否かを判定し、停止線４０の手前で強制停止するように車両Ｃを制動させたり、ドライバに停止や減速を促す報知を行ったりして、ドライバに安全運転支援を行うようになっている。
【０００９】
しかし、かかる運転支援システムを採用する場合、次のような問題がある。
すなわち、第２のダウンリンク情報３６で通知する距離Ｌ１を、実際に道路Ｒを走行する車両Ｃの走行距離と一致させるためには、その距離Ｌ１の始点位置Ｐ１が、アップリンク情報３５の送信時における実際の車両Ｃの走行位置とできるだけ正確に対応付けられている必要がある。そこで、その始点位置Ｐ１は、例えば図１５に示すように通信領域Ａの始点ｃの近辺と定義される。
【００１０】
これは、車載機２が送信した初回のアップリンク情報３５が非常に高い確率（概ね９割以上）で光ビーコン２に正常に受信されることから、初回のアップリンク情報３５の送信時における車両Ｃの走行位置が、通信領域Ａとの相対的な位置関係を最も正確に表すからである。
そして、インフラ側が提供する距離Ｌ１の始点位置Ｐ１は、車両Ｃが道路Ｒの走行面に対してほぼ平行に走行しており、車載機２の車載ヘッド２７のピッチ方向の角度が道路Ｒの走行面に対して常に一定であるとの前提で定義されるが、実際には、走行時における車両Ｃの揺れのために、車載ヘッド１７のピッチ方向の角度も常に変動しているので、インフラ側で定義する距離Ｌ１の始点位置Ｐ１が実際の車両Ｃの走行位置と対応せず、距離Ｌ１が実際の車両Ｃの走行距離と一致しなくなる場合がある。
【００１１】
すなわち、道路Ｒの凹凸状態、荷物や搭乗者の荷重及び加減速の状況等により、実際の車両Ｃは必ずしも道路Ｒの走行面と平行には走行しておらず、約±５度の変動範囲でピッチ方向の傾きを変化させながら道路Ｒを走行している。
このため、例えば図１５に破線で示すように、車両Ｃが道路Ｒの走行面に対してΔφだけ後ろ下がりに傾いた状態で通信領域Ａの始点ｃの近傍を通過し、これによってアップリンク光Ｕも所定の送信角度φよりもΔφだけ大きい角度で送信されることがある。
【００１２】
このようにアップリンク光Ｕの送信角度φが上方にぶれた場合には、車両Ｃ（車載機２）が実際には既に所定の始点位置Ｐ０に到達していても、車載機２からのアップリンク光Ｕが光ビーコン４のフォトセンサ１１で受信されず、アップリンク情報３５の受信タイミングが遅れることがある。従って、この場合には、光ビーコン４からの第２のダウンリンク情報３６によって通知される距離Ｌ１が、実際の車両Ｃの走行距離よりも長くなってしまい、車載機２での距離認識の精度が低下することになる。
【００１３】
そして、上記のように距離Ｌ１の精度が低下すると、当該距離Ｌ１を利用した安全運転支援の精度も同じように低下することになり、例えば、安全運転支援機能によって、停止線４０の手前に停止させるように車両を制動したにも関わらず、停止線４０をオーバーして車両が停止するといった事態が起こりうる。
【００１４】
本発明は、このような実情に鑑み、車両にピッチ方向の傾きが生じていても、ドライバに対する安全運転支援を精度よく行うことができる路車間通信システム及び路車間通信方法と、これに用いる車載機及び車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
本発明の第１の路車間通信システム（請求項１）は、道路を走行する車両の車載機と、前記道路の所定範囲に通信領域が設定された投受光器を有する光ビーコンとを備え、前記通信領域において前記車載機と前記光ビーコンの投受光器との間で光信号による双方向通信を行う路車間通信システムであって、
前記光ビーコンは、アップリンク情報の送信時における前記車両の走行位置と対応する始点位置から、その下流側の所定位置までの距離に関する距離情報を含むダウンリンク情報を、前記投受光器に送信させる通信制御部を有し、
前記車載機は、アップリンク情報の送信時における前記車両のピッチ方向の傾きを検出する傾き検出手段と、検出された傾きに基づいて前記距離情報を補正して前記距離を求める距離認識部とを有することを特徴とする。
【００１６】
上記第１の路車間通信システムよれば、光ビーコンの通信制御部が、アップリンク情報の送信時における車両の走行位置と対応する始点位置から、その下流側の所定位置までの距離に関する距離情報を含むダウンリンク情報を投受光器に送信させるので、そのダウンリンク情報を受信した車載機は、当該距離情報を利用して、通信領域の下流側の所定位置までの距離を求めることができる。
そして、車載機の傾き検出手段が、アップリンク情報の送信時における車両のピッチ方向の傾きを検出し、車載機の距離認識部が、その検出された傾きに基づいて上記距離情報を補正して距離を求めるので、車両にピッチ方向の傾きが生じていても当該距離を正確に求めることができ、ドライバに対する安全運転支援を精度よく行うことができる。
【００１７】
上記第１の路車間通信システム（請求項１）は、アップリンク領域が１つの受信部による非分割の受信領域である場合（非分割タイプ：第５実施形態）と、アップリンク領域が車両進行方向に複数の分割領域に分割され、光ビーコンの投受光器が各分割領域に対応してアップリンク情報を受信する複数の受信部を有している場合（分割タイプ：第１〜第４実施形態）との双方を含んでいる。
【００１８】
本発明の第２の路車間通信システム（請求項２）は、アップリンク領域が上記分割タイプである場合（第１〜第４実施形態）に関するものである。
かかる第２の路車間通信システム（請求項２）では、前記光ビーコンが、アップリンク情報を受信した前記受信部に対応する前記分割領域内の始点位置から、その下流側の所定位置までの距離に関する距離情報を含むダウンリンク情報を、前記投受光器に送信させる通信制御部を有しているが、車載機側の構成は第１の路車間通信システム（請求項１）の場合と同様である。
【００１９】
従って、上記第２の路車間通信システムにおいても、車両にピッチ方向の傾きが生じていても当該距離を正確に求めることができ、ドライバに対する安全運転支援を精度よく行うことができる。
なお、分割タイプのアップリンク領域を採用する路車間通信システム（第１〜第４実施形態）では、アップリンク情報を受信しやすくすべく当該領域の車両進行方向長さを全体として大きく設定しても、個々の分割領域の車両進行方向長さを比較的小さく設定することができる。これにより、各分割領域に対応する距離の始点位置が実際の車両の走行位置と大きく離れることがなくなり、車載機において所定位置までの距離を正確に認識させることができる、という利点がある。
【００２０】
本発明の路車間通信システム（請求項１及び２）において、車両のピッチ方向の傾きを検出する傾き検出手段としては、後述の実施形態で述べる通り、ジャイロセンサ、Ｇセンサ及び加速度センサ等を利用することができる。
しかし、これらのセンサで検出されるピッチ方向の傾きは、道路の走行面ではなく水平面を基準としたものであるため、道路の走行面自体が傾斜している場合には、これらのセンサで検出される傾きは、道路の走行面からの傾きではない。
【００２１】
そこで、本発明の路車間通信システムにおいて、前記通信制御部は、前記アップリンク領域での道路勾配に関する勾配情報を前記ダウンリンク情報に含めて送信するものを採用し、前記距離認識部において、前記傾き検出手段で検出された傾きと前記勾配情報に基づいて前記距離情報を補正して前記距離を求めることが好ましい（請求項３）。
この場合、より具体的には、傾き検出手段で検出された傾きをアップリンク領域での道路勾配と相殺することにより、道路の走行面を基準とした車両のピッチ方向の傾きを求めることができるので、アップリンク領域に道路勾配がある場合でも、所定位置までの距離を正確に補正することができる。
なお、後述の実施形態でも述べるが、本発明の路車間通信システムにおいて、前記傾き検出手段は、具体的には、ジャイロセンサ、Ｇセンサ及び加速度センサのうち少なくとも２つを含んだセンサ装置を採用することができる（請求項４）。
【００２２】
本発明の第１の車載機（請求項５）は、前記第１の路車間通信システム（請求項１）に用いられるものであり、同システムと同様の作用効果を奏する。
また、本発明の第２の車載機（請求項６）は、前記第２の路車間通信システム（請求項２）に用いられるものであり、同システムと同様の作用効果を奏する。
本発明の第１の路車間通信方法（請求項７）は、前記第１の路車間通信システム（請求項１）で行われる通信方法であり、同システムと同様の作用効果を奏する。
また、本発明の第２の路車間通信方法（請求項８）は、前記第２の路車間通信システム（請求項２）で行われる通信方法であり、同システムと同様の作用効果を奏する。
【発明の効果】
【００２３】
以上の通り、本発明によれば、車両にピッチ方向の傾きが生じていても、通信領域の下流側の所定位置までの距離を正確に求めることができ、ドライバに対する安全運転支援を精度よく行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
〔第１実施形態〕
〔システムの全体構成〕
図１は、第１実施形態に係る路車間通信システムの全体構成を示すブロック図である。
図１に示すように、この路車間通信システムは、インフラ側の交通管制システム１と、道路Ｒを走行する各車両Ｃに搭載された車載機２とを備えて構成されている。
交通管制システム１は、管制室に設けられた中央装置３と、道路Ｒの各所に多数設置された光ビーコン（光学式車両感知器）４とを有している。光ビーコン４は、近赤外線を通信媒体とした光通信によって車載機２との間で双方向通信を行う。なお、中央装置３は交通管制室に設けられている。
【００２５】
〔光ビーコンの構成〕
光ビーコン４は、電話回線等の通信回線５を介して中央装置３と接続された通信インタフェースである通信部６と、この通信部６が接続されたビーコン制御機７と、このビーコン制御機７のセンサ用インタフェースに接続された複数（図例では４つ）のビーコンヘッド（投受光器）８とを備えている。
各ビーコンヘッド８は、筐体の内部に発光ダイオード（ＬＥＤ）１０、フォトセンサ（受信部）１１を収納して構成されている（図３参照）。このうち、ＬＥＤ１０は、近赤外線よりなるダウンリンク情報を後述する通信領域Ａに発光し、フォトセンサ１１は、車載機２からの近赤外線よりなるアップリンク情報を受光する。また、本実施形態のビーコンヘッド８には、複数（図例では４つ）のフォトセンサ１１が設けられている。
【００２６】
図２は、上記光ビーコン４の平面図である。
図２に示すように、本実施形態の光ビーコン４は、同じ方向の複数（図例では４つ）の車線Ｒ１〜Ｒ４を有する道路Ｒに設置されており、各車線Ｒ１〜Ｒ４に対応して設けられた前記複数のビーコンヘッド８と、これらビーコンヘッド８を一括制御する制御部である一台の前記ビーコン制御機７とを備えている。
上記ビーコン制御機７は、ＣＰＵ、メモリ（ＲＡＭ）及び記憶装置（ＲＯＭ）を有するプログラマブルなマイコンよりなり、通信部６（図１）による中央装置３との双方向通信と、ビーコンヘッド８による車載機２との路車間通信を行う通信制御部としての機能を有する。なお、このビーコン制御機７による路車間通信の内容については後述する。
【００２７】
ビーコン制御機７は、道路脇に立設した支柱１３に設置されており、各ビーコンヘッド８は、支柱１３から道路Ｒ側に水平に架設した架設バー１４に取り付けられ、道路Ｒの各車線Ｒ１〜Ｒ４の直上に配置されている。
各ビーコンヘッド８のＬＥＤ１０は、各車線Ｒ１〜Ｒ４の直下よりも車両進行方向の上流側に向けて近赤外線を発光しており、これにより、車載機２との間で路車間通信を行うための通信領域Ａが当該ヘッド８の上流側に設定されている。
【００２８】
〔通信領域について〕
図３は、光ビーコン４の通信領域Ａを示す側面図である。
図３に示すように、光ビーコン４の通信領域Ａは、車載機２の投受光器である車載ヘッド２７がダウンリンク情報を受信することができるダウンリンク領域（図３において実線のハッチングを設けた領域）ＤＡと、光ビーコン４のビーコンヘッド８が車載ヘッド２７からのアップリンク情報を受信することができるアップリンク領域（図３において破線のハッチングを設けた領域）ＵＡとからなる。
【００２９】
ダウンリンク領域ＤＡは、ビーコンヘッド８の投受光位置ｄ、道路Ｒ上の位置ａ及びｃを頂点とする△ｄａｃで示された範囲に設定されている。また、アップリンク領域ＵＡは、前記位置ｄと、道路Ｒ上の位置ｂ及びｃを頂点とする△ｄｂｃで示された範囲に設定されている。
従って、ダウンリンク領域ＤＡとアップリンク領域ＵＡの上流端ｃは互いに一致し、アップリンク領域ＵＡは、ダウンリンク領域ＤＡの車両進行方向の上流部分（図３の右側部分）と重複している。また、ダウンリンク領域ＤＡの車両進行方向長さは通信領域Ａ全体の同方向長さと一致している。
【００３０】
光ビーコン（光学式車両感知器）４の「近赤外線式インタフェース規格」によれば、ダウンリンク領域ＤＡ及びアップリンク領域ＵＡの正式な領域寸法が規定されている。この規定では、一般道向けの光ビーコン４の場合で、ダウンリンク領域ＤＡの下流端ａは、ビーコンヘッド８の直下の１．０〜１．３ｍ上流側に位置し、ダウンリンク領域ＤＡの下流端ａからアップリンク領域ＵＡの下流端ｂまでの距離は２．１ｍと規定されている。
また、アップリンク領域ＵＡの下流端ｂから同領域ＵＡの上流端ｃまでの距離は１．６ｍと規定されている。従って、正式な通信領域Ａの車両進行方向の全長（ａｃ間の長さ）は３．７ｍとなる。
【００３１】
しかしながら、本実施形態では、アップリンク領域ＵＡの下流端ｂから同領域ＵＡの上流端ｃまでの距離は、上記規定よりも上流側及び下流側へ長く設定されている。その結果、アップリンク領域ＵＡは上記規定よりも車両進行方向に広がり、同時にダウンリンク領域ＤＡも上記規定よりも車両進行方向に広がっている。
このようにアップリンク領域ＵＡ及びダウンリンク領域ＤＡが広くなると、車載機２と光ビーコン４との間のアップリンク情報及びダウンリンク情報の送受信の確実性が増すことになる。
【００３２】
さらに、アップリンク領域ＵＡは、車両進行方向に複数に分割されている。具体的には、本実施形態のアップリンク領域ＵＡは、位置ｄを上端とし、道路Ｒ上の位置ｅ１〜ｅ３を下端とする３本の境界線（境界部）Ｋによって４つに分割されている。
ビーコンヘッド８に設けられた４つのフォトセンサ１１（図１参照）は、それぞれアップリンク領域ＵＡの各分割領域ＵＡ１〜ＵＡ４を受信領域としている。従って、例えば、分割領域ＵＡ１内で車載ヘッド２７から送信されたアップリンク情報３５は、この分割領域ＵＡ１に対応するフォトセンサ１１によって受信される。
【００３３】
〔車載機及び車両の構成〕
図４は、光ビーコン４と路車間通信する前記車載機２と、この車載機２が搭載された車両Ｃの概略構成図である。
図４に示すように、この車両Ｃは、ドライバの搭乗席（図示せず）を有する車体２１と、この車体２１に搭載された前記車載機２と、車両Ｃの各部を統合制御する電子制御装置（ＥＣＵ）２２と、車体２１を駆動するエンジン２３と、車体２１を制動するブレーキ装置２４と、車両Ｃの現時の速度を常時検出している速度検出器２５とを備えている。ＥＣＵ２２は、ドライバのアクセル操作に基づくエンジン２３の駆動制御や、ブレーキ操作に基づく制動制御等、車両Ｃに対する各種の制御を行う。
【００３４】
車載機２は、車載コンピュータ２６と、このコンピュータ２６のセンサ用インタフェースに接続された車載ヘッド（投受光器）２７と、搭乗席のドライバに対するヒューマンインタフェースとしてのディスプレイ２８及びスピーカ装置２９とを備えている。
上記車載ヘッド２７は、光ビーコンの投受光器８と同様に、発光ダイオード（ＬＥＤ）２７Ａ（図３参照）とフォトセンサ（図示せず）とを備えている。このうち、ＬＥＤ２７Ａは、近赤外線よりなるアップリンク情報を発光し、フォトセンサは、通信領域Ａに発光された近赤外線よりなるダウンリンク情報を受光する。
【００３５】
車載コンピュータ２６は、ＣＰＵ、メモリ（ＲＡＭ）及び記憶装置（ＲＯＭ）を有するプログラマブルなマイコンよりなり、車載ヘッド２７による光ビーコン４との路車間通信の制御処理を行う。
また、車載コンピュータ２６は、所定の各機能を実行するプログラムを記憶装置に格納しており、このプログラムが実行する機能部として、距離認識部３０、補正部３１及び支援制御部３２を備えている。なお、これらの各機能部３０，３１，３２の処理内容については後述する。
【００３６】
また、車載機２は、車両Ｃのピッチ方向の傾きを検出する傾き検出器（傾き検出手段）３３を備えており、この傾き検出器３３は、ジャイロセンサ、Ｇセンサ又は加速度センサを利用して水平面に対する車両Ｃのピッチ方向の傾斜度合いを常時監視する。
ジャイロセンサは、物体の角速度を測定するセンサであり、その検出信号を積分すれば角度（傾き）が求まる。Ｇセンサは、物体の加速度を測定するセンサであり、このＧセンサでは重力加速度も加算される。他方、加速度センサは、Ｇセンサと同義とする場合も多いが、本明細書では、周波数特性を持つ加速度成分だけを感知し、静的な加速度（重力加速度）を感知しないものを加速度センサと呼ぶ。
【００３７】
図８は、上記センサで実施可能な車両Ｃの傾きの検出原理を示す説明図である。
このうち、図８（ａ）は、３軸Ｇセンサと３軸加速度センサを組み合わせた傾き検出器３３の検出原理を示している。
物体が水平面上に置かれている場合には、３Ｇセンサの出力は、ｇｚ＝Ｇ（Ｇ：重力加速度）、ｇｘ＝ｇｙ＝０になるが、物体が水平面から傾いている場合には、ｇｚ＜Ｇで、かつ、ｇｘ≠０ or ｇｙ≠０となる。従って、３Ｇセンサの３つの出力のうち、ｇｚとその他のｇｘ，ｇｙとの比を用いることにより、水平面に対する物体の傾きを算出できる。
【００３８】
しかし、車両Ｃが加速している場合などのように、物体に動的加速度が発生していると、ｇｘ，ｇｙ，ｇｚにはその動的加速度が重畳される。そこで、重力加速度（静的加速度）を検出しない３軸加速度センサを同時に使用する。
すなわち、３軸加速度センサの各方向の出力をそれぞれａｘ，ａｙ，ａｚとすれば、この出力成分を各方向で差し引き、（ｇｘ−ａｘ），（ｇｙ−ａｙ），（ｇｚ−ａｚ）の比を用いた次の式（１）により、水平面に対する物体のピッチ方向の傾きの絶対値を算出できる。
【００３９】
【数１】
【００４０】
そして、ピッチ方向の傾きの向きについては、（ｇｙ−ａｙ）の正負により、車両Ｃの前方が水平面に対して上向きか下向きかを判断することができる。
なお、１軸Ｇセンサと１軸加速度センサを用い、（ｇｚ−ａｚ）の値だけで簡易的にピッチ方向の傾きの絶対値を求めることもできる。
【００４１】
図８（ｂ）は、１軸ジャイロセンサと１軸ないし３軸加速度センサを組み合わせた傾き検出器３３の検出原理を示している。
１軸ジャイロセンサが、水平面を基点として図８（ｂ）の矢印の方向の角速度を検出するものとすると、この角速度を積分すれば、水平面に対する物体のピッチ方向の傾きを検出することができる。しかし、その積分値は時間の経過とともに誤差が蓄積するので、定期的にゼロ点補正を行う必要がある。
【００４２】
そこで、１軸、２軸又は３軸Ｇセンサを同時に使用する。すなわち、この場合、Ｇセンサの出力を監視しておき、その出力がｇｚ＝Ｇ（さらにｇｘ＝ｇｙ＝０）となって値が安定したときに物体が水平状態で安定したと判断し、ジャイロセンサの出力のゼロ点を補正するようにすればよい。
なお、傾き検出器３３の他の例としては、道路Ｒを撮像する車載カメラと、撮像された画像データを分析して道路Ｒに対する相対的な傾きを求める画像処理装置とから構成することもできる。
【００４３】
〔路車間通信の内容〕
図５は、通信領域Ａにおいて、ビーコンヘッド８と車載ヘッド２７との間で行われる双方向での路車間通信の手順を示している。以下、図５を参照しつつ、本実施形態の路車間通信の内容を説明する。
まず、光ビーコン４のビーコン制御機７は、各車線Ｒ１〜Ｒ４に対応するビーコンヘッド８から、ダウンリンクの切り替え前の第１情報として、車線通知情報を含む第１のダウンリンク情報３４を、各車線Ｒ１〜Ｒ４のダウンリンク領域ＤＡに所定の送信周期で常に送信し続けている（図５のＦ１）。なお、この段階では、車線通知情報には未だ車両ＩＤは格納されていない。
【００４４】
車載機２を搭載した車両Ｃが実際のダウンリンク領域ＤＡに進入すると、車載機２の車載ヘッド２７が車線通知情報（車両ＩＤ無し）を含む第１のダウンリンク情報３４を受信する。
この際、車載機２の車載コンピュータ２６は、当該車両Ｃが実際の通信領域Ａ内に存在していることを認識する。その後、車載コンピュータ２６は、アップリンク情報３５の送信を開始し（図５のＦ２）、このアップリンク情報３５をビーコンヘッド８に対して所定の送信周期（アップリンク送信周期）で送信する（図５のＦ３）。
【００４５】
車載コンピュータ２６は、車両Ｃに特定の車両ＩＤを上記アップリンク情報３５に格納して当該アップリンク情報３５を送信し、ビーコン間の旅行時間情報を有している場合には、この情報もアップリンク情報３５に含ませる。また、車載コンピュータ２６は、光ビーコン４のビーコン制御機７がダウンリンクの切り替えを行ったことを認識するまで、当該アップリンク情報３５を送信し続ける。
【００４６】
一方、光ビーコン４のビーコンヘッド８がアップリンク情報３５受信すると（図５のＦ４）、ビーコン制御機７は、ダウンリンクの切り替えを行い、第２情報として、車両ＩＤ情報を有する車線通知情報を含む第２のダウンリンク情報３６の送信を開始し（図５のＦ５）、この第２のダウンリンク情報３６の送信を所定時間内において可能な限り繰り返す（図５のＦ６）。
【００４７】
上記車線通知情報には、車線Ｒ１〜Ｒ４（図２）ごとに車両ＩＤを格納するフィールドがあり、各車両ＩＤに対して車線番号を付与することができる。このため、異なる車線Ｒ１〜Ｒ４を走行する各車両Ｃの車載コンピュータ２６は、その格納フィールド内のいずれに自車両の車両ＩＤが含まれるかを判断することにより、自車両がどの車線Ｒ１〜Ｒ４を走行しているかを認識できる。
【００４８】
第２のダウンリンク情報３６には、車両ＩＤを含む車線通知情報の他に、渋滞情報、区間旅行時間情報、事象規制情報、及び、ドライバに対する安全運転支援のための支援情報等が含まれている。
この支援情報には、光ビーコン４より下流側の信号機の灯色が変わるタイミング情報である信号情報の他、アップリンク領域ＵＡ内の所定の始点位置Ｐ１〜Ｐ４からその下流側の所定位置Ｐ０（例えば、停止線４０）までの長さ情報Ｌ１〜Ｌ４に関する距離情報と、アップリンク領域ＵＡの道路勾配に関する勾配情報が含まれている。
【００４９】
図５に示すように、第２のダウンリンク情報３６は、単一又は複数の最小フレーム３７で構成されている。前記「近赤外線式インタフェース規格」によれば、この最小フレーム３７のデータ量は合計１２８バイトと規定され、ヘッダ部３８に５バイト、実データ部３９に１２３バイトが割り当てられている。
前記規格によれば、第２のダウンリンク情報３６は、１〜８０個の最小フレーム３７で構成することができ、送信可能時間は２５０ｍｓに設定されている。また、このダウンリンク情報３６は送信すべき情報量に対応した任意数の最小フレーム３７で構成され、上記送信可能時間の範囲内で繰り返し送信される。
【００５０】
最小フレーム３７の送信周期は約１ｍｓである。従って、例えば、三つの最小フレーム３７で一つのダウンリンク情報３６を構成する場合には、ダウンリンク情報３６の送信周期は約３ｍｓになるので、当該ダウンリンク情報３６は所定の送信可能時間（２５０ｍｓ）の間に約８０回繰り返して送信されることになる。
車載機２の車載コンピュータ２６は、第２のダウンリンク情報３６を受信した時点（図５のＦ７）で光ビーコン４でのダウンリンクの切り替えを認識し、この時点でアップリンク情報３５の送信を停止する。
【００５１】
本実施形態の路車間通信システムは、図３に示すように、インフラ側が定義する通信領域Ａの始点位置Ｐ１〜Ｐ４からその下流側の所定位置Ｐ０までの距離を車載機２に認識させて位置標定を行い（図５のＦ８）、これに基づいて、ドライバに対する安全運転支援を行う距離認識システムとして機能している。
以下、前記した距離情報の内容と、これに基づいて車載機２が行う安全運転支援のための距離認識について説明する。
【００５２】
〔距離情報の内容〕
図３に示すように、光ビーコン４のビーコン制御機７は、通信領域Ａの所定位置Ｐ１〜Ｐ４からその下流側の所定位置Ｐ０までの距離Ｌ１〜Ｌ４の数値である前記距離情報を予め記憶装置に記憶している。そして、この距離Ｌ１〜Ｌ４についての距離情報を第２のダウンリンク情報３６の送信フレームに格納して、当該フレームをビーコンヘッド８から繰り返し送出する。
距離Ｌ１〜Ｌ４の終点位置（下流端）Ｐ０は、光ビーコン４の下流側に設置された、例えば信号機手前の停止線４０の位置に設定されている。
【００５３】
また、距離Ｌ１〜Ｌ４の始点位置（上流端）Ｐ１〜Ｐ４は、アップリンク領域ＵＡの各分割領域ＵＡ１〜ＵＡ４に応じて４カ所に設定されている。
この距離Ｌ１〜Ｌ４の始点位置は、アップリンク情報３５の送信時における実際の車両Ｃの走行位置とできるだけ正確に対応付ける必要があるが、本実施形態では、アップリンク領域ＵＡが、車両Ｃよりも車両進行方向長さが小さい４つの分割領域ＵＡ１〜ＵＡ４に分割されているので、各分割領域ＵＡ１〜ＵＡ４における道路Ｒ上の車両進行方向のほぼ中央位置に設定されている。
【００５４】
ビーコン制御機７は、予め記憶した複数の距離Ｌ１〜Ｌ４に関する距離情報のうちいずれかを選択し、第２のダウンリンク情報３６の送信フレームに格納する。ビーコン制御機７がどの距離Ｌ１〜Ｌ４を選択するかは、ダウンリンクの切り換え前にどのフォトセンサ（受信部）１１がアップリンク情報３５を受信したかに基づいて決定される。
例えば、図６に示すように、最上流側の分割領域ＵＡ１に対応するフォトセンサ（第１受信部）１１がアップリンク情報３５を受信した場合、ビーコン制御機（ダウンリンク切り替え制御部）７は、そのアップリンク情報３５を受信したフォトセンサ１１を特定し、それに対応する距離情報Ｌ１を選択してダウンリンクを切り換え、ＬＥＤ１０を介して距離Ｌ１についての距離情報を含む第２のダウンリンク情報３６を、車載機２に送信する。
【００５５】
一方、他の分割領域ＵＡ２〜ＵＡ４に対応するフォトセンサ（第２〜第４受信部）１１のいずれかがアップリンク情報３５を受信した場合にも、ビーコン制御機７は、始点位置Ｐ２〜Ｐ４がそれぞれ異なるいずれかの距離Ｌ２〜Ｌ４を選択し、当該距離Ｌ２〜Ｌ４についての距離情報を含む第２のダウンリンク情報３６を車載機２に送信する。
【００５６】
〔距離認識（安全運転支援）の内容〕
上記距離情報を含む第２のダウンリンク情報３６を車載ヘッド２７が受信すると、車載コンピュータ２６の距離認識部３０は、そのダウンリンク情報３６のフレームに含まれている距離情報を抽出して、前記距離Ｌ１〜Ｌ４を認識する。
ところで、インフラ側の光ビーコン４が提供する距離Ｌ１〜Ｌ４の始点位置Ｐ１〜Ｐ４は、車両Ｃが道路Ｒの走行面に対してほぼ平行に走行しており、車載機２の車載ヘッド２７のピッチ方向の角度が道路Ｒの走行面に対して常に一定であるとの前提で定義されている。
【００５７】
しかし、実際には、道路Ｒの凹凸状態や、荷物や搭乗者の荷重及び加減速の状況等のために、実際の車両Ｃは必ずしも道路Ｒの走行面と平行には走行しておらず、約±５度の変動範囲でピッチ方向の傾きを変化させながら道路Ｒを走行している。
このため、インフラ側で定義する距離Ｌ１〜Ｌ４の始点位置Ｐ１〜Ｐ４が実際の車両Ｃの走行位置と対応せず、距離Ｌ１〜Ｌ４が実際の車両Ｃの走行距離と一致しなくなる場合がある。
【００５８】
例えば図７に示すように、各分割領域ＵＡ１〜ＵＡ４に対応するフォトセンサ１１をそれぞれ１１Ａ〜１１Ｄとし、車両Ｃがある位置αに到達すると、２番目フォトセンサ１１Ｂがアップリンク光Ｕを受信し、別の位置βに到達すると、３番目のフォトセンサ１１Ｃがアップリンク光Ｕを受信するように位置設定されているものとする。
この場合において、図７の最下段に示すように、車両Ｃが道路Ｒの走行面に対してΔφだけ前下がりに傾いた状態で位置αを通過すると、これによってアップリンク光Ｕも所定の送信角度φよりもΔφだけ小きい角度で送信されることになる。
【００５９】
そして、上記ずれ角Δφの大きさによっては、位置αにある車両Ｃからのアップリンク光Ｕが、それより下流側の位置βに対応する３番目のフォトセンサ１１Ｃに到達することがある。
このようにアップリンク光Ｕの送信角度φが下方にぶれた場合には、車両Ｃ（車載機２）の実際の位置αよりも下流側の位置βにアップリンク光Ｕが到達し、アップリンク情報３５の受信場所が先行することがある。
【００６０】
従って、この場合には、光ビーコン４からの第２のダウンリンク情報３６によって通知される距離Ｌ３が、実際の車両Ｃの走行距離よりも短くなってしまい、車載機２での距離認識の精度が低下することになる。
なお、車両Ｃが道路Ｒの走行面に対してΔφだけ後ろ下がりに傾いた状態の場合には、アップリンク光Ｕの送信角度φがΔφだけ上方にぶれるので、上記とは逆に、車両Ｃの実際の位置βよりも上流側の位置αに対応するフォトセンサ１１Ｂアップリンク光Ｕが到達し、アップリンク情報３５の受信場所が後退する危険性が生じる。
【００６１】
そこで、本実施形態では、車載コンピュータ２６が、アップリンク情報３５の送信時における傾き検出器３３の出力値（水平方向に対する車両Ｃのピッチ方向の傾き）を記憶しており、この傾きに基づいて、同コンピュータ２６の補正部３１が第２のダウンリンク情報３６から抽出された距離Ｌ１〜Ｌ４の値の補正値を演算する。
また、車載コンピュータ２６の補正部３１は、第２のダウンリンク情報３６からアップリンク領域ＵＡの「勾配情報」を抽出し、傾き検出器３３で検出された傾き（Δφ）をその勾配情報で特定されるアップリンク領域ＵＡでの道路勾配と相殺し、道路Ｒの走行面を基準とした車両Ｃのピッチ方向の傾きを求める。
【００６２】
具体的には、補正部３１は、道路Ｒの走行面を基準とした車両Ｃのピッチ方向の傾きによって生じる車両進行方向の距離誤差を所定の幾何学式で演算し、この距離誤差を車載コンピュータ２６の距離認識部３０に出力する。
なお、補正部３１は、ダウンリンク情報３６に上記「勾配情報」が含まれていない場合には、傾き検出器３３の出力値（Δφ）を道路Ｒの走行面を基準とした車両Ｃのピッチ方向の傾きとみなして、上記距離誤差を演算する。
【００６３】
そして、距離認識部３０は、上記距離誤差を所定の閾値と比較し、その閾値よりも大きい場合には、ダウンリンク情報３６から得た距離Ｌ１〜Ｌ４に関する距離情報に対してその距離誤差を加算又は減算し、実際の距離Ｌ１〜Ｌ４を求める。
車載コンピュータ２６の支援制御部３２は、上記のように補正された距離Ｌ１〜Ｌ４を利用して、ドライバに対する安全運転支援を行う。
【００６４】
例えば、支援制御部３２は、停止線４０までの距離Ｌ１〜Ｌ４と現時点の車両Ｃの走行速度とから、その停止線４０の手前で停止するための減速度（負の加速度）を算出し、その減速度をＥＣＵ２２に通知する。ＥＣＵ２２は、当該減速度となるようにブレーキ装置２４を作動させ、これにより、車両Ｃを停止線４０の手前で自動停止させることができる。
また、支援制御部３２の安全運転支援としては、ディスプレイ２８やスピーカ装置２９を用いたドライバに対する注意喚起であってもよい。
【００６５】
例えば、支援制御部３２により、停止線４０までの距離Ｌ１をディスプレイ２８に表示させてもよい。また、現時の車両Ｃの走行速度が速すぎる場合には、支援制御部３２により、停車や減速を促す注意喚起をディスプレイ２８に表示させたり、その注意喚起をスピーカ装置２９から音声出力させたりしてもよい。
また、支援制御部３２は、前記距離情報Ｌ１〜Ｌ４とともに、第２のダウンリンク情報に含まれる信号情報を用いて安全運転支援を行うこともできる。
【００６６】
ここで、信号情報とは、交通信号機が表示する現在又は将来の信号灯色に関する情報を指し、各信号灯色の表示継続予定期間や表示する順序等に関する情報（表示予定情報）等を含む。例えば、「現在灯色が青信号で継続予定時間が５秒であり、次の灯色が黄信号で継続予定時間が８秒であり、その次の灯色が右折青矢印灯で継続予定時間１０秒である」といった情報である。
【００６７】
この信号情報を受信した車載コンピュータ２６の支援制御部３２は、停止線４０までの距離Ｌ１〜Ｌ４（前述の距離情報）と車両Ｃの走行速度や加速度等から、停止線４０に到着するまでの所要時間を推定した上で、当該所要時間経過後の信号灯色を推定することができる。
そして、例えば、現在の信号灯色は青信号であるが、停止線４０に到着する時点で信号灯色が赤信号と予測されるような場合には、安全に停止線４０の手前で停止することができるように、車両Ｃを制動するための制御を行う。逆に、減速しなければ安全に交差点を通過できると判断できるような場合には、車両Ｃの速度を維持するための制御を行うことができる。
【００６８】
車両Ｃを制動したり速度を維持したりするため、支援制御部３２は、車両のブレーキ装置２４（図４）やアクセルに対して直接的に制御を行ってもよい。また、支援制御部３２では単に制動や速度維持に関する情報を生成し、その情報をＥＣＵ２２に通知することによってＥＣＵ２２でブレーキ装置２４やアクセルを制御するものであってもよい。すなわち、支援制御部３２は、間接的な制御を行うものであってもよい。
また、支援制御部３２は、車載装置の主導による制御のみならず、ブレーキアシストなど、ドライバの運転動作を補助する動作をしてもよい。
【００６９】
支援制御部３２は、車両Ｃの搭乗者に対して、信号灯色の推定の結果を音声や画像情報によって通知するようにしてもよい。
例えば、「間もなく信号が変わるので停止すべきである」といった内容の音声をスピーカ装置２９からドライバに向けて発したり、ヘッドアップディスプレイやナビゲーション装置等のディスプレイ２８に文字や図柄で表示したりすることができる。
安全運転の支援については、不適切なタイミングや内容でドライバに情報を通知することのないようなヒューマンインタフェースとするため、例えば低速走行時には音声や画像表示による報知を行わないようにすることができる。
【００７０】
なお、信号情報は、現在表示している灯色とその継続時間だけとしても良いし、１サイクル分の情報をまとめて提供するようにしてもよい。また、これらの情報に加えて、地点感応制御を実施している地点では、当該制御に関するパラメータ情報や制御を実施する時間帯の情報等を含ませてもよい。
また、信号情報は、光ビーコンから取得するものであってもよいし、光ビーコン以外のインフラ装置等から取得するものであってもよい。後者の場合、例えば、信号機の信号制御機が無線通信機を備えている場合には、当該無線通信機から取得してもよいし、前記信号情報を取得した先行車両から車々間通信によって取得してもよい。信号情報を受信する信号情報受信部は、車載ヘッド２７を用いてもよいし、車載機２に備えた別の受信器であってもよい。
【００７１】
以上詳述したように、本実施形態の路車間通信システムによれば、車載機２の傾き検出器３３が、アップリンク情報３５の送信時における車両Ｃのピッチ方向の傾きを検出し、車載機２の距離認識部３０が、その検出された傾きに基づいて距離情報を補正して距離Ｌ１〜Ｌ４を求めるので、車両にピッチ方向の傾きが生じていても当該距離Ｌ１〜Ｌ４を正確に求めることができ、ドライバに対する安全運転支援を精度よく行うことができる。
【００７２】
また、本実施形態の路車間通信システムによれば、アップリンク領域ＵＡが複数の分割領域ＵＡ１〜ＵＡ４に分割され、ビーコンヘッド８には、各分割領域ＵＡ１〜ＵＡ４に対応する複数のフォトセンサ１１が設けられており、アップリンク情報３５を受信したフォトセンサ１１に応じて所定位置Ｐ０までの距離Ｌ１〜Ｌ４を選択し、その距離情報を第２のダウンリンク情報３６に含ませているので、アップリンク領域ＵＡ全体が規定よりも車両進行方向に広く設定されていたとしても、当該距離Ｌ１〜Ｌ４の始点位置Ｐ１〜Ｐ４と実際の車両Ｃ（車載機２）の位置とが大きく離れてしまうことが殆どない。
【００７３】
このため、車載機２に所定位置Ｐ０までの距離を正確に認識させることができ、ドライバに対する安全運転支援を精度よく行うことができる。
逆に言うと、本実施形態の路車間通信システムによれば、アップリンク領域ＵＡを車両進行方向により拡大することができるので、車載機２からのアップリンク情報の受信をより確実に行うことができる。
また、本実施形態の路車間通信システムは、路車間通信の確実性が低い条件でも、精度よく所定位置Ｐ０までの距離を認識することが可能である点も有用である。以下、この点について詳述する。
【００７４】
なお、路車間通信の確実性が低い条件とは、例えば、アップリンク情報を送信する光（アップリンク光）がビーコンヘッド８まで到達し難くなる雨天や濃霧等の気象条件や、降雨時に車両Ｃのワイパーを作動させていることによって、アップリンク光が遮られるような条件等である。
一般に、路車間通信の確実性が高い条件であれば、最初にアップリンク領域ＵＡ内で送信されたアップリンク情報３５はフォトセンサ１１に正確に受信され、車載コンピュータ２６がダウンリンクの切り替えを認識する（第２のダウンリンク情報を受信する）時点の車両Ｃの位置は、概ねアップリンク領域ＵＡの最上流端ｃ付近になると考えられる。
【００７５】
しかし、路車間通信の確実性が低い条件では、最初にアップリンク領域ＵＡ内で送信されたアップリンク情報３５がビーコンヘッド８に正確に受信されない場合があり、車載コンピュータ２６は、ダウンリンクの切り替えを認識できるまで、アップリンク送信周期ごとにアップリンク情報３５を繰り返し送信することになる。
このため、ダウンリンクの切り替えを認識した時点における車両Ｃの位置は、アップリンク領域ＵＡの最上流端ｃよりも、アップリンク情報３５を繰り返し送信する間に走行した距離の分だけ下流側に離れた地点となる。
【００７６】
この際、仮に、第２のダウンリンク情報に含ませる距離情報の始点をアップリンク領域ＵＡの最上流端ｃとすると、当該最上流端ｃと、実際の車両Ｃの位置とが大きく離れ、距離認識精度は低下する。
特に、車両の走行速度が大きい場合やアップリンク送信周期が長く設定されている場合は、距離認識精度が一層低下する可能性がある。
【００７７】
本実施形態の場合、アップリンク領域ＵＡが分割領域ＵＡ１〜ＵＡ４に分割されているので、最初のアップリンク情報３５が、例えば最上流側の分割領域ＵＡ１で受信されなかったとしても、アップリンク情報を受信した他の分割領域ＵＡ２〜ＵＡ４内の位置を始点とした距離情報を第２のダウンリンク情報に含ませることができるので、距離認識精度はほとんど低下することはない。
【００７８】
なお、本実施形態において、各分割領域ＵＡ１〜ＵＡ４の車両進行方向長さは、距離認識精度として要求されるレベルに応じて設定することができる。また、各分割領域ＵＡ１〜ＵＡ４の車両進行方向長さは、互いに異なっていてもよい。
また、本実施形態では、距離Ｌ１〜Ｌ４の中からアップリンク情報３５を受信したフォトセンサ１１に応じた距離を選択してその距離情報を第２のダウンリンク情報３６に含ませる方法を説明したが、例えば、距離Ｌ１〜Ｌ４の全てに識別番号等を付与し、その全ての距離Ｌ１〜Ｌ４とそれに対応する識別番号とを第２のダウンリンク情報に含ませ、同時に、アップリンク情報３５を受信したフォトセンサ１１に応じた１の識別番号をも第２のダウンリンク情報３６に含ませるようにしてもよい。
【００７９】
この場合、車載コンピュータ２６の距離認識部３０は、第２のダウンリンク情報３６に含まれる前記１の識別番号をもとに正確な距離を選択して認識することができる。
また、車載コンピュータ２６が予め距離Ｌ１〜Ｌ４とその識別番号とを記憶している場合には、アップリンク情報３５を受信したフォトセンサ１１に応じた１つの識別番号のみを第２のダウンリンク情報３６に含ませてもよい。
【００８０】
〔第２実施形態〕
上記第１実施形態においては、図３に示すように、車両Ｃが分割領域ＵＡ１〜ＵＡ４の境界線（境界部）Ｋ付近を走行しているときに車載機２からアップリンク情報３５が送信されると、当該境界線Ｋを跨ぐ２つの分割領域ＵＡ１〜ＵＡ４に対応した２つのフォトセンサ１１が当該アップリンク情報３５を同時に受信しまう可能性がある。かかる場合、上述の第１実施形態では、距離情報を構成する複数の距離Ｌ１〜Ｌ４のなかから１つを選択することができなくなる。
【００８１】
そこで、第２実施形態では、このような状況を想定し、分割領域ＵＡ１〜ＵＡ４の道路Ｒ上の各境界位置ｅ１，ｅ２，ｅ３を上流端とし、所定位置Ｐ０を下流端とする各距離についての距離情報をもビーコン制御機７の記憶装置に予め記憶しておく。
そして、２つのフォトセンサ１１によって同じアップリンク情報が同時に受信された場合には、ビーコン制御機７は、当該２つのフォトセンサ１１に対応する２つの分割領域ＵＡ１〜ＵＡ４の境界位置ｅ１，ｅ２，ｅ３を上流端とした距離についての距離情報を選択し、第２のダウンリンク情報３６に含ませる。
【００８２】
従って、本実施形態では、距離情報の選択肢が更に増え、車載機２に所定位置Ｐ０までのより正確な距離を認識させることができる。従って、ドライバに対する安全運転支援をより精度よく行うことができる。
なお、車載機２が、傾き検出器３３で検出したアップリンク情報の送信時における車両のピッチ方向の傾きに基づいて、第２のダウンリンク情報３６から得た距離情報を補正して実際の距離Ｌ１〜Ｌ４を求める点は、第１実施形態と同様である。
【００８３】
また、本実施形態において、境界線（境界部）Ｋは、所定の幅を持つものと想定することもできる。
例えば図９に分割領域ＵＡ３，ＵＡ４について示すように、分割領域ＵＡ３の下流端付近と、分割領域ＵＡ４の上流端付近とに、所定の幅を有するとともに、各分割領域ＵＡ３，ＵＡ４に対応する２つのフォトセンサ１１（第３，第４受信部）が同時にアップリンク情報を受信しうる、境界部ＵＡ３ｅ，ＵＡ４ｅを想定することができる。
【００８４】
この場合、２つの境界部ＵＡ３ｅ，ＵＡ４ｅを合わせて１つの境界領域ＵＡ３４ｅを設定し、第３，第４受信部が同時にアップリンク情報を受信した場合は、境界領域ＵＡ３４ｅにおける道路Ｒ上の位置（例えば、車両進行方向の略中央位置）を上流端とする距離情報を、第２のダウンリンク情報３６に含ませることができる。
また、上記のように第３，第４受信部によって同時にアップリンク情報を受信した場合に、それらの受光レベルを比較することにより、車両Ｃの車載機２が境界領域にＵＡ３４ｅのなかのどの地点でアップリンク情報３５を送信したかを推定する推定部をビーコン制御機７に備えておき、当該推定部によって推定した地点をもとに、距離情報の上流端を設定することもできる。
【００８５】
例えば、境界領域ＵＡ３４ｅにおいて、第３受信部の受光レベルが高く、第４受信部の受光レベルが低い場合であれば、推定部は、車両（車載機２）が境界領域ＵＡ３４ｅのうち上流側寄り（分割領域Ｕ３寄り）の位置でアップリンク情報を送信したものと推定する。さらに、推定部は、境界領域ＵＡ３４ｅの領域長を受光レベルの比率に応じて配分したうえで車両のアップリンク情報の送信位置を推定することもできる。
【００８６】
具体的には、第３受信部の受光レベルが３．０μＷ／ｃｍ２、第４受信部の受光レベルが１．０μＷ／ｃｍ２である場合、両受光レベルの比率（３：１）に基づいて境界領域ＵＡ３４ｅの領域長を４等分し、当該領域の上流端から１つ目の位置Ｐ５を、車両のアップリンク情報の送信位置と推定することができる。
また、ビーコン制御機７は、各受信部の受光レベル又は受光レベル比についての受光レベル情報を第２のダウンリンク情報３６に含ませて車載機２に送信することができる。この場合、車載機２は、補正部３１（図４）において、受光レベル情報を用いた距離情報の補正を行うことによって、より正確に距離認識を行うことができる。
【００８７】
〔第３実施形態〕
図１０は、本発明の第３実施形態に係る光ビーコン４の通信領域Ａを示す側面図である。
本実施形態では、アップリンク領域ＵＡを構成する複数の分割領域ＵＡ１〜ＵＡ４が、隣接する他の分割領域ＵＡ１〜ＵＡ４と車両進行方向に重複するように設定されている。そして、本実施形態においても、第１実施形態と同様な方法により距離情報を用いて距離認識を行う。
【００８８】
また、本実施形態の場合、第２実施形態でも説明したように、アップリンク情報３５が２つのフォトセンサ１１によって同時に受信されるケースが多くなると考えられる。
従って、本実施形態では、各分割領域ＵＡ１〜ＵＡ４の重複領域ＶＡ１〜ＶＡ３における道路Ｒ上の位置（例えば、車両進行方向の中央位置）ｆ１，ｆ２，ｆ３を上流端とし、所定位置Ｐ０を下流端とする距離の情報をもビーコン制御機７の記憶装置に予め記憶しておく。
【００８９】
そして、２つのフォトセンサ１１によってアップリンク情報３５が受信された場合は、ビーコン制御機７は、その２つのフォトセンサ１１に対応する２つの分割領域ＵＡ１〜ＵＡ４の重複領域ＶＡにおける位置ｆ１〜ｆ３を上流端とする距離についての距離情報を選択し、第２のダウンリンク情報３６に含ませる。
本実施形態の場合も、距離情報の選択肢が増え、車載機２に所定位置Ｐ０までのより正確な距離を認識させることができる。従って、ドライバに対する安全運転支援をより精度よく行うことができる。
【００９０】
また、本実施形態において、重複領域ＶＡ１〜ＶＡ３のいずれかで２つのフォトセンサ１１がアップリンク情報３５を受信した場合に、この２つのフォトセンサ１１の受光レベルを比較することによって、車両Ｃが当該重複領域ＶＡ１〜ＶＡ３のなかのどの地点でアップリンク情報３５を送信したかを推定する推定部をビーコン制御機７に備えておき、その推定した地点に基づいて距離情報の上流端を設定し、この距離情報を第２のダウンリンク情報３６に含ませるようにすることができる。
【００９１】
例えば、図１０に分割領域ＵＡ３，ＵＡ４について示すように、この分割領域Ｕ３，ＵＡ４に対応するフォトセンサ１１（第３，第４受信部）によって同時にアップリンク情報を受信したとき、第３受信部の受光レベルが高く、第４受信部の受光レベルが低ければ、推定部は、車両（車載機２）が重複領域ＶＡ３のうちの上流側寄り（分割領域Ｕ３寄り）の位置でアップリンク情報を送信したものと推定する。
【００９２】
さらに、推定部は、重複領域ＶＡ３の領域長を受光レベルの比率に応じて配分したうえで車両のアップリンク情報の送信位置を推定することもできる。
具体的には、第３受信部の受光レベルが３．０μＷ／ｃｍ２、第４受信部の受光レベルが１．０μＷ／ｃｍ２である場合、両受光レベルの比率（３：１）に基づいて重複領域ＶＡ３の領域長を４等分し、当該領域ＶＡ３の上流端から１つ目の位置Ｐ６を、車両のアップリンク情報の送信位置と推定する。
【００９３】
また、ビーコン制御機７は、各受信部の受光レベル又は受光レベル比についての受光レベル情報を第２のダウンリンク情報３６に含ませて車載機２に送信することができる。この場合、車載機２は、補正部３１（図４）において、受光レベル情報を用いた距離情報の補正を行うことによって、より正確に距離認識を行うことができる。
【００９４】
〔第４実施形態〕
図１１は、本発明の第４実施形態に係る光ビーコン４の通信領域Ａを示す側面図である。
この第４実施形態では、ビーコン制御機７の記憶装置に記憶される距離情報が、アップリンク領域ＵＡの最上流端ｃからその下流側の所定位置Ｐ０までの距離Ｌ０についての第１の距離情報と、アップリンク領域ＵＡの最上流端ｃから各分割領域ＵＡ１〜ＵＡ４内の所定位置Ｐ１〜Ｐ４までの距離Ｌ１′〜Ｌ４′についての第２の距離情報とを含む。
【００９５】
そして、ビーコン制御機７は、第１の距離情報と、アップリンク情報３５を受信したフォトセンサ１１に対応する第２の距離情報とを第２のダウンリンク情報３６の送信フレームに格納し、当該送信フレームをビーコンヘッド８から繰り返し送出する。
この第２のダウンリンク情報３６を車載ヘッド２７が受信すると、図４に示すように、車載コンピュータ２６の距離認識部３０が、そのダウンリンク情報３６の送信フレームに含まれている第１の距離情報と第２の距離情報とを抽出し、これら第１，第２距離情報から実距離Ｌ１〜Ｌ４（図１２）を演算する。
【００９６】
すなわち、第１の距離情報を構成する距離Ｌ０から第２の距離情報を構成する距離Ｌ１′〜Ｌ４′を差し引く演算を行う。そして、車載コンピュータ２６の支援制御部３２は実距離Ｌ１〜Ｌ４を利用して、ドライバに対する安全運転支援を行う。従って、本実施形態においても上記第１実施形態と同様の作用効果を奏する。
また、本実施形態においても、２つのフォトセンサ１１によりアップリンク情報３５を同時に受信した場合に、第２実施形態と同様の制御を行うことができるように、アップリンク領域ＵＡの最上流端ｃを上流端とし、分割領域ＵＡ１〜ＵＡ４の道路Ｒ上の各境界位置ｅ１，ｅ２，ｅ３を下流端とする距離についての距離情報を第２の距離情報としてビーコン制御機７の記憶装置に予め記憶しておいてもよい。
【００９７】
また、本実施形態では、例えば、距離Ｌ１′〜Ｌ４′の全てに識別番号等を付与し、その全ての距離Ｌ１〜Ｌ４とそれに対応する識別番号とを第２のダウンリンク情報に含ませ、同時に、アップリンク情報３５を受信したフォトセンサ１１に応じた１の識別番号をも第２のダウンリンク情報３６に含ませるようにしてもよい。
この場合、車載コンピュータ２６の距離認識部３０は、第２のダウンリンク情報３６に含まれる前記１の識別番号をもとに、距離Ｌ１′〜Ｌ４′の中から対応する距離を選択し、当該距離を前記距離Ｌ０から差し引くことで、所定位置Ｐ０までの実距離を認識することができる。
【００９８】
〔第５実施形態〕
図１３〜図１５は、本発明の第５実施形態に係る路車間通信システムを示している。
本実施形態が第１実施形態と異なる点は、図１３〜図１５に示すように、アップリンク領域ＵＡが車両進行方向に分割されておらず、１つのフォトセンサ（受信部）１１による非分割の受信領域になっている点にある。
以下、第１実施形態の場合と同様の構造及び機能の部材については、図面に同じ符号を付してその説明を省略し、第１実施形態と異なる部分についてのみ、重点的に説明を加える。
【００９９】
本実施形態では、光ビーコン４が提供する第２のダウンリンク情報３６に対して、通信領域Ａの始点位置Ｐ１から所定位置Ｐ０までの距離Ｌ１についての距離情報だけでなく、ダウンリンク切り替え（図５のＦ５）を行った後の最初の第２のダウンリンク情報３６の送信を基準とした送信経過情報を含んでいる（この点で、前記特願２００６−１２１７００号と同様）。
この送信経過情報は、最初の第２のダウンリンク情報３６の送信時を基準時とした経過時間であってもよいし、最初の第２のダウンリンク情報３６の送信を基準とした送信回数であってもよい。
【０１００】
そして、本実施形態では、車載機２（車載コンピュータ２６）の距離認識部３０が、上記送信経過情報を用いて距離情報から得られる距離Ｌ１を補正し、所定位置Ｐ０までの実際の距離Ｌを求めるようになっている。
例えば図１５に示すように、繰り返し送信されるダウンリンク情報Ｄ１，Ｄ２のうち、車載機２が１回目のダウンリンク情報Ｄ１を受信できず、２回目のダウンリンク情報Ｄ２を受信できたとする。
【０１０１】
この場合、車載機２の補正部３１は、２回目のダウンリンク情報に含まれる経過時間又は経過回数に基づいて、アップリンク情報３５のを送信時から２回目のダウンリンク情報Ｄ２を受信するまでに進行した車両Ｃの進行距離を補正値Ｅとして求める。そして、車載機２の距離認識部３０は、距離情報に含まれる距離Ｌ１から上記補正値Ｅを減算することにより、下流側の停止線４０までの実際の距離Ｌを求める。
このように、本実施形態では、車載機２側において、送信角度φのぶれΔφに基づく距離誤差の補正だけでなく、送信経過情報を用いて距離情報を補正しているため、通信領域Ａ内でのダウンリンク情報３６の受信位置がまちまちであることに伴う誤差も解消することができる。このため、前方の停止線４０までの距離認識の精度を高めることができ、信頼性の高い運転支援制御を行うことができる。
【０１０２】
本発明は、上記各実施形態に限定されるものではない。
例えば、図３に示すように、アップリンク領域ＵＡを分割した分割タイプの路車間通信システムにおいて、距離情報を構成する距離Ｌ１〜Ｌ４の上流端Ｐ１〜Ｐ４の位置は、各分割領域ＵＡ１〜ＵＡ４の道路Ｒ上の略中央位置に限らず任意に設定することができる。例えば、上流端Ｐ１〜Ｐ４は、各分割領域ＵＡ１〜ＵＡ４の道路Ｒ上の上流端（ｃ，ｅ１，ｅ２，ｅ３で示す位置）に設定したり、各分割領域ＵＡ１〜ＵＡ４の道路Ｒ上の下流端（ｅ１，ｅ２，ｅ３，ｂで示す位置）に設定したりすることができる。
【０１０３】
また、分割領域ＵＡ１〜ＵＡ４の数（フォトセンサ１１の数）は、２つ、３つ、又は５つ以上としてもよい。
また、フォトセンサ１１は、その受信領域を論理的に複数の領域に分割することによって、それぞれを受信部とすることができる。つまり、１つのフォトセンサ１１が複数の受信部を有する構成とすることができる。そして、これら受信部をそれぞれ道路上の分割領域ＵＡ１〜ＵＡ４に対応させ、アップリンク光が当該フォトセンサ１１のどの領域に照射されたかに応じて、距離情報を選択することもできる。この場合、分割領域の数よりも少ないフォトセンサ１１を用いて全ての分割領域に対応させることができる。
【０１０４】
例えば、本出願人が既に特許出願した特願２００７−１８８０１９に示すように、アップリンク光Ｕが受光面に入射した受光位置に基づいてアップリンク光の送信位置を特定できるフォトセンサ（フォトダイオード）がある。かかるフォトセンサをアップリンク光Ｕの受光部として採用すれば、そのフォトセンサの受光領域を分割領域ＵＡ１〜ＵＡ４に対応して分割することにより、各分割領域ＵＡ１〜ＵＡ４に対応する複数の距離情報を１つのフォトセンサによって生成させることができる。
【０１０５】
距離情報を構成する距離Ｌ１〜Ｌ４の下流端については、停止線４０のほか、信号機の設置位置や車両感知器の位置としてもよい。
また、上記各実施形態における距離情報は、所定位置Ｐ０までの距離の値を直接格納する形式に限られず、所定位置Ｐ０までの距離を一意に決定しうる情報であれば、どのような形式であってもよい。
【０１０６】
例えば、アップリンク領域ＵＡからその下流側の所定位置Ｐ０までの間に１又は複数のノードを設定し、これらのノードに応じた複数の距離値群によって距離情報を構成することもできる。例えば、始点となるアップリンク領域ＵＡ内の所定位置（例えばアップリンク領域ＵＡの上流端ｃ）からその直近のノードまでの距離、各ノード間の距離、及び、所定位置Ｐ０直近のノードから所定位置Ｐ０までの距離によって距離情報を構成することができる。この場合、この距離情報を受信した車載コンピュータ２６は、各距離の合計値を求めることで、所定位置Ｐ０までの距離を認識することができる。
【０１０７】
また、光ビーコン４が送信する距離情報は、距離そのものの値だけでなくその距離に対応する位置情報も含まれ、当該距離の始点と終点との絶対位置（緯度・経度や宇宙空間上の任意の点を原点とする３次元空間の座標値等）を示す情報とすることができる。
例えば、距離情報を、本発明によって得られるアップリンク領域ＵＡ内の絶対位置に関する情報と、所定位置Ｐ０の絶対位置に関する情報とを含む構成とし、双方の絶対位置をもとに、車載機２の距離認識部３０で距離を算出すればよい。
【０１０８】
なお、距離情報が上記絶対位置に関する情報である場合には、車載機２の車載コンピュータ２６において、補正部３１がアップリンク領域ＵＡ内の始点位置を先に補正してから正式な距離を求める演算処理を採用することもできるし、始点位置から所定位置までの距離を算出してからこの距離を補正部３１が補正する演算処理を採用することもできる。
このように、本明細書において、「距離情報を補正する」とは、距離の値そのものを補正するだけでなく、その距離の始端となるアップリンク領域ＵＡの始点位置を補正する場合も含まれるものである。
【０１０９】
また、車載機２側で所定位置Ｐ０の絶対位置に関する情報を記憶している場合には、光ビーコン４は、本発明によって得られるアップリンク領域ＵＡ内の絶対位置に関する情報のみを送信してもよい。
また、所定位置Ｐ０の地点を含む道路の形状を示す道路形状情報や詳細な地図情報と、当該道路上又は地図上であって、本発明によって得られるアップリンク領域ＵＡ内の位置に対応する位置情報とを光ビーコン４が送信し、この情報をもとに車載機２が所定位置Ｐ０までの距離を取得する方法を用いてもよい。
【０１１０】
この場合、道路形状情報や地図情報は予め車載機２に記憶させてもよいし、光ビーコン４以外の無線通信によって車載機２に送信する方法でもよい。
更に、車載コンピュータ２６の各機能部３０，３１，３２は、車両Ｃの電子制御装置（ＥＣＵ）に組み込むこともできる。
上記各実施形態では、通信領域Ａ（特に、アップリンク領域ＵＡ）が、光ビーコンの「近赤外線式インタフェース規格」よりも広いものとして説明しているが、通信領域Ａは、当該規格に準じた寸法に設定されていてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１１１】
【図１】本発明の第１実施形態に係る路車間通信システムの全体構成を示すブロック図である。
【図２】光ビーコンの平面図である。
【図３】光ビーコンの通信領域を示す側面図である。
【図４】光ビーコンと路車間通信する車載機と、この車載機が搭載された車両の概略構成図である。
【図５】通信領域で行われる路車間通信の手順とデータ内容を示す概念図である。
【図６】アップリンク情報をいずれかの受信部が受信したあとダウンリンク情報を送信する手順を示す概略図である。
【図７】車載機（車両）の傾きによる距離誤差の発生原理を示す説明図である。
【図８】傾き検出器による車載機（車両）の傾きの検出原理を示す説明図である。
【図９】本発明の第２実施形態に係るアップリンク領域の一部を拡大した側面図である。
【図１０】本発明の第３実施形態に係る光ビーコンの通信領域の側面図である。
【図１１】同アップリンク領域の一部を拡大して示す側面図である。
【図１２】本発明の第４実施形態に係る光ビーコンの通信領域の側面図である。
【図１３】本発明の第５実施形態に係る路車間通信システムの全体構成を示すブロック図である。
【図１４】光ビーコンの平面図である。
【図１５】光ビーコンの通信領域を示す側面図である。
【符号の説明】
【０１１２】
２ 車載機
４ 光ビーコン
７ ビーコン制御機（通信制御部）
８ ビーコンヘッド（投受光器）
１０ 発光ダイオード（ＬＥＤ）
１１ フォトセンサ（受信部）
２６ 車載コンピュータ
２７ 車載ヘッド（投受光器：受信部）
２７Ａ 発光ダイオード（ＬＥＤ）
３０ 距離認識部
３１ 補正部
３２ 支援制御部
３３ 傾き検出器（傾き検出手段）
３４ 第１のダウンリンク情報
３５ アップリンク情報
３６ 第２のダウンリンク情報
Ａ 通信領域
Ｃ 車両
Ｒ 道路
Ｐ０ 停止線（所定位置）
Ｐ１〜Ｐ４ 始点位置
ＤＡ ダウンリンク領域
ＵＡ アップリンク領域
ＵＡ１〜ＵＡ４ 分割領域
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路側に設置された光ビーコンと車両に搭載された車載機との間で光信号による双方向通信を行う路車間通信システム及び路車間通信方法と、これに用いる車載機及び車両に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
路車間通信システムを利用した交通情報サービスとして、光ビーコン、電波ビーコン又はＦＭ多重放送を用いたいわゆるＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）が既に展開されている。このうち、光ビーコンは近赤外線を通信媒体とした光通信を採用しており、車載機との双方通信が可能となっている。
具体的には、車両の保持するビーコン間の旅行時間情報等を含むアップリンク情報が車載機からインフラ側の光ビーコンに送信され、逆に、渋滞情報、区間旅行時間情報、事象規制情報及び車線通知情報等を含むダウンリンク情報が光ビーコンから車載機に送信されるようになっている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
上記光ビーコンは、車載機との間で双方向通信を行うビーコンヘッド（投受光器）を備えており、この投受光器は、ダウンリンク情報を送出する発光ダイオード（ＬＥＤ）と、車載機からのアップリンク情報を受信するフォトセンサとを備えている。
例えば図１５に示すように、光ビーコン４のビーコンヘッド（投受光器）８は、通常、その直下よりも上流側よりに通信領域Ａが設定されている。光ビーコン（光学式車両感知器）８の「近赤外線式インタフェース規格」によれば、アップリンク領域ＵＡは、ダウンリンク領域ＤＡの車両進行方向の上流部分（図１５の右側部分）と重複し、ダウンリンク領域ＤＡとアップリンク領域ＵＡの上流端は互いに一致するものとされている。
【０００４】
従って、ダウンリンク領域ＤＡの車両進行方向長さは通信領域Ａ全体の同方向長さと一致する。また、上記規格によれば、一般道向けの光ビーコン４の場合で、ダウンリンク領域ＤＡの下流端ａは、ビーコンヘッド８の直下の１．０〜１．３ｍ上流側に位置し、ダウンリンク領域ＤＡの下流端ａからアップリンク領域ＵＡの下流端ｂまでの距離は２．１ｍと規定され、アップリンク領域ＵＡの下流端ｂから同領域ＵＡの上流端ｃまでの距離は１．６ｍと規定されている。従って、この場合、通信領域Ａの車両進行方向の全長は３．７ｍとなる。
【０００５】
もっとも、実際には、現在設定されているダウンリンク領域ＤＡの上流端は、アップリンク領域ＵＡの上流端ｃよりも上流側（例えば、図１４のｃ′）に設定されている場合が多い。
【特許文献１】特開２００５−２６８９２５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記路車間通信システムでは、通信領域Ａにおいて光ビーコン４と車載機２との間で次のような双方向通信が行われる。
まず、光ビーコン４は、車線通知情報（車両ＩＤ無し）を含む第１のダウンリンク情報を道路のダウンリンク領域ＤＡに所定の送信周期で常時送信している。そのダウンリンク領域ＤＡに車両Ｃが進入すると、車両Ｃに搭載された車載機２の投受光器（車載ヘッド）が第１のダウンリンク情報を受信し、当該車載機２は、自己の車両ＩＤを格納したアップリンク情報３５の送信を開始する。
【０００７】
そして、光ビーコン４のビーコンヘッド８が上記アップリンク情報３５を受信すると、光ビーコン４はダウンリンクの切り替えを行い、車載機２に対して上記車両ＩＤを有する車線通知情報を含む第２のダウンリンク情報３６の送信を開始する。この第２のダウンリンク情報３６は、所定時間内において可能な限り繰り返し送信され、車載機２において受信される。
ところで、本出願人は、上記路車間通信システムを利用してドライバに安全運転支援を行う運転支援システムを既に提案している（特願２００６−１２１７００号及び特願２００７−２０９１０号参照）。
【０００８】
この運転支援システムでは、例えば図１５に示すように、光ビーコン４が、アップリンク情報３５の送信時における車両Ｃの走行位置と対応するように定められた始点位置Ｐ１から、その下流側の所定位置Ｐ０までの距離Ｌ１を記憶しており、この距離Ｌ１を第２のダウンリンク情報３６に含めて車載機２に送信する。
そして、上記第２のダウンリンク情報３６を受信した車載機２は、上記距離Ｌ１や車両速度に基づいて車両Ｃが停止線４０で適切に停止できるか否かを判定し、停止線４０の手前で強制停止するように車両Ｃを制動させたり、ドライバに停止や減速を促す報知を行ったりして、ドライバに安全運転支援を行うようになっている。
【０００９】
しかし、かかる運転支援システムを採用する場合、次のような問題がある。
すなわち、第２のダウンリンク情報３６で通知する距離Ｌ１を、実際に道路Ｒを走行する車両Ｃの走行距離と一致させるためには、その距離Ｌ１の始点位置Ｐ１が、アップリンク情報３５の送信時における実際の車両Ｃの走行位置とできるだけ正確に対応付けられている必要がある。そこで、その始点位置Ｐ１は、例えば図１５に示すように通信領域Ａの始点ｃの近辺と定義される。
【００１０】
これは、車載機２が送信した初回のアップリンク情報３５が非常に高い確率（概ね９割以上）で光ビーコン２に正常に受信されることから、初回のアップリンク情報３５の送信時における車両Ｃの走行位置が、通信領域Ａとの相対的な位置関係を最も正確に表すからである。
そして、インフラ側が提供する距離Ｌ１の始点位置Ｐ１は、車両Ｃが道路Ｒの走行面に対してほぼ平行に走行しており、車載機２の車載ヘッド２７のピッチ方向の角度が道路Ｒの走行面に対して常に一定であるとの前提で定義されるが、実際には、走行時における車両Ｃの揺れのために、車載ヘッド１７のピッチ方向の角度も常に変動しているので、インフラ側で定義する距離Ｌ１の始点位置Ｐ１が実際の車両Ｃの走行位置と対応せず、距離Ｌ１が実際の車両Ｃの走行距離と一致しなくなる場合がある。
【００１１】
すなわち、道路Ｒの凹凸状態、荷物や搭乗者の荷重及び加減速の状況等により、実際の車両Ｃは必ずしも道路Ｒの走行面と平行には走行しておらず、約±５度の変動範囲でピッチ方向の傾きを変化させながら道路Ｒを走行している。
このため、例えば図１５に破線で示すように、車両Ｃが道路Ｒの走行面に対してΔφだけ後ろ下がりに傾いた状態で通信領域Ａの始点ｃの近傍を通過し、これによってアップリンク光Ｕも所定の送信角度φよりもΔφだけ大きい角度で送信されることがある。
【００１２】
このようにアップリンク光Ｕの送信角度φが上方にぶれた場合には、車両Ｃ（車載機２）が実際には既に所定の始点位置Ｐ０に到達していても、車載機２からのアップリンク光Ｕが光ビーコン４のフォトセンサ１１で受信されず、アップリンク情報３５の受信タイミングが遅れることがある。従って、この場合には、光ビーコン４からの第２のダウンリンク情報３６によって通知される距離Ｌ１が、実際の車両Ｃの走行距離よりも長くなってしまい、車載機２での距離認識の精度が低下することになる。
【００１３】
そして、上記のように距離Ｌ１の精度が低下すると、当該距離Ｌ１を利用した安全運転支援の精度も同じように低下することになり、例えば、安全運転支援機能によって、停止線４０の手前に停止させるように車両を制動したにも関わらず、停止線４０をオーバーして車両が停止するといった事態が起こりうる。
【００１４】
本発明は、このような実情に鑑み、車両にピッチ方向の傾きが生じていても、ドライバに対する安全運転支援を精度よく行うことができる路車間通信システム及び路車間通信方法と、これに用いる車載機及び車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
本発明の第１の路車間通信システム（請求項１）は、道路を走行する車両の車載機と、前記道路の所定範囲に通信領域が設定された投受光器を有する光ビーコンとを備え、前記通信領域において前記車載機と前記光ビーコンの投受光器との間で光信号による双方向通信を行う路車間通信システムであって、
前記光ビーコンは、アップリンク情報の送信時における前記車両の走行位置と対応する始点位置から、その下流側の所定位置までの距離に関する距離情報を含むダウンリンク情報を、前記投受光器に送信させる通信制御部を有し、
前記車載機は、アップリンク情報の送信時における前記車両のピッチ方向の傾きを検出する傾き検出手段と、検出された傾きに基づいて前記距離情報を補正して前記距離を求める距離認識部とを有することを特徴とする。
【００１６】
上記第１の路車間通信システムよれば、光ビーコンの通信制御部が、アップリンク情報の送信時における車両の走行位置と対応する始点位置から、その下流側の所定位置までの距離に関する距離情報を含むダウンリンク情報を投受光器に送信させるので、そのダウンリンク情報を受信した車載機は、当該距離情報を利用して、通信領域の下流側の所定位置までの距離を求めることができる。
そして、車載機の傾き検出手段が、アップリンク情報の送信時における車両のピッチ方向の傾きを検出し、車載機の距離認識部が、その検出された傾きに基づいて上記距離情報を補正して距離を求めるので、車両にピッチ方向の傾きが生じていても当該距離を正確に求めることができ、ドライバに対する安全運転支援を精度よく行うことができる。
【００１７】
上記第１の路車間通信システム（請求項１）は、アップリンク領域が１つの受信部による非分割の受信領域である場合（非分割タイプ：第５実施形態）と、アップリンク領域が車両進行方向に複数の分割領域に分割され、光ビーコンの投受光器が各分割領域に対応してアップリンク情報を受信する複数の受信部を有している場合（分割タイプ：第１〜第４実施形態）との双方を含んでいる。
【００１８】
本発明の第２の路車間通信システム（請求項２）は、アップリンク領域が上記分割タイプである場合（第１〜第４実施形態）に関するものである。
かかる第２の路車間通信システム（請求項２）では、前記光ビーコンが、アップリンク情報を受信した前記受信部に対応する前記分割領域内の始点位置から、その下流側の所定位置までの距離に関する距離情報を含むダウンリンク情報を、前記投受光器に送信させる通信制御部を有しているが、車載機側の構成は第１の路車間通信システム（請求項１）の場合と同様である。
【００１９】
従って、上記第２の路車間通信システムにおいても、車両にピッチ方向の傾きが生じていても当該距離を正確に求めることができ、ドライバに対する安全運転支援を精度よく行うことができる。
なお、分割タイプのアップリンク領域を採用する路車間通信システム（第１〜第４実施形態）では、アップリンク情報を受信しやすくすべく当該領域の車両進行方向長さを全体として大きく設定しても、個々の分割領域の車両進行方向長さを比較的小さく設定することができる。これにより、各分割領域に対応する距離の始点位置が実際の車両の走行位置と大きく離れることがなくなり、車載機において所定位置までの距離を正確に認識させることができる、という利点がある。
【００２０】
本発明の路車間通信システム（請求項１及び２）において、車両のピッチ方向の傾きを検出する傾き検出手段としては、後述の実施形態で述べる通り、ジャイロセンサ、Ｇセンサ及び加速度センサ等を利用することができる。
しかし、これらのセンサで検出されるピッチ方向の傾きは、道路の走行面ではなく水平面を基準としたものであるため、道路の走行面自体が傾斜している場合には、これらのセンサで検出される傾きは、道路の走行面からの傾きではない。
【００２１】
そこで、本発明の路車間通信システムにおいて、前記通信制御部は、前記アップリンク領域での道路勾配に関する勾配情報を前記ダウンリンク情報に含めて送信するものを採用し、前記距離認識部において、前記傾き検出手段で検出された傾きと前記勾配情報に基づいて前記距離情報を補正して前記距離を求めることが好ましい（請求項３）。
この場合、より具体的には、傾き検出手段で検出された傾きをアップリンク領域での道路勾配と相殺することにより、道路の走行面を基準とした車両のピッチ方向の傾きを求めることができるので、アップリンク領域に道路勾配がある場合でも、所定位置までの距離を正確に補正することができる。
なお、後述の実施形態でも述べるが、本発明の路車間通信システムにおいて、前記傾き検出手段は、具体的には、ジャイロセンサ、Ｇセンサ及び加速度センサのうち少なくとも２つを含んだセンサ装置を採用することができる（請求項４）。
【００２２】
本発明の第１の車載機（請求項５）は、前記第１の路車間通信システム（請求項１）に用いられるものであり、同システムと同様の作用効果を奏する。
また、本発明の第２の車載機（請求項６）は、前記第２の路車間通信システム（請求項２）に用いられるものであり、同システムと同様の作用効果を奏する。
本発明の第１の路車間通信方法（請求項７）は、前記第１の路車間通信システム（請求項１）で行われる通信方法であり、同システムと同様の作用効果を奏する。
また、本発明の第２の路車間通信方法（請求項８）は、前記第２の路車間通信システム（請求項２）で行われる通信方法であり、同システムと同様の作用効果を奏する。
【発明の効果】
【００２３】
以上の通り、本発明によれば、車両にピッチ方向の傾きが生じていても、通信領域の下流側の所定位置までの距離を正確に求めることができ、ドライバに対する安全運転支援を精度よく行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
〔第１実施形態〕
〔システムの全体構成〕
図１は、第１実施形態に係る路車間通信システムの全体構成を示すブロック図である。
図１に示すように、この路車間通信システムは、インフラ側の交通管制システム１と、道路Ｒを走行する各車両Ｃに搭載された車載機２とを備えて構成されている。
交通管制システム１は、管制室に設けられた中央装置３と、道路Ｒの各所に多数設置された光ビーコン（光学式車両感知器）４とを有している。光ビーコン４は、近赤外線を通信媒体とした光通信によって車載機２との間で双方向通信を行う。なお、中央装置３は交通管制室に設けられている。
【００２５】
〔光ビーコンの構成〕
光ビーコン４は、電話回線等の通信回線５を介して中央装置３と接続された通信インタフェースである通信部６と、この通信部６が接続されたビーコン制御機７と、このビーコン制御機７のセンサ用インタフェースに接続された複数（図例では４つ）のビーコンヘッド（投受光器）８とを備えている。
各ビーコンヘッド８は、筐体の内部に発光ダイオード（ＬＥＤ）１０、フォトセンサ（受信部）１１を収納して構成されている（図３参照）。このうち、ＬＥＤ１０は、近赤外線よりなるダウンリンク情報を後述する通信領域Ａに発光し、フォトセンサ１１は、車載機２からの近赤外線よりなるアップリンク情報を受光する。また、本実施形態のビーコンヘッド８には、複数（図例では４つ）のフォトセンサ１１が設けられている。
【００２６】
図２は、上記光ビーコン４の平面図である。
図２に示すように、本実施形態の光ビーコン４は、同じ方向の複数（図例では４つ）の車線Ｒ１〜Ｒ４を有する道路Ｒに設置されており、各車線Ｒ１〜Ｒ４に対応して設けられた前記複数のビーコンヘッド８と、これらビーコンヘッド８を一括制御する制御部である一台の前記ビーコン制御機７とを備えている。
上記ビーコン制御機７は、ＣＰＵ、メモリ（ＲＡＭ）及び記憶装置（ＲＯＭ）を有するプログラマブルなマイコンよりなり、通信部６（図１）による中央装置３との双方向通信と、ビーコンヘッド８による車載機２との路車間通信を行う通信制御部としての機能を有する。なお、このビーコン制御機７による路車間通信の内容については後述する。
【００２７】
ビーコン制御機７は、道路脇に立設した支柱１３に設置されており、各ビーコンヘッド８は、支柱１３から道路Ｒ側に水平に架設した架設バー１４に取り付けられ、道路Ｒの各車線Ｒ１〜Ｒ４の直上に配置されている。
各ビーコンヘッド８のＬＥＤ１０は、各車線Ｒ１〜Ｒ４の直下よりも車両進行方向の上流側に向けて近赤外線を発光しており、これにより、車載機２との間で路車間通信を行うための通信領域Ａが当該ヘッド８の上流側に設定されている。
【００２８】
〔通信領域について〕
図３は、光ビーコン４の通信領域Ａを示す側面図である。
図３に示すように、光ビーコン４の通信領域Ａは、車載機２の投受光器である車載ヘッド２７がダウンリンク情報を受信することができるダウンリンク領域（図３において実線のハッチングを設けた領域）ＤＡと、光ビーコン４のビーコンヘッド８が車載ヘッド２７からのアップリンク情報を受信することができるアップリンク領域（図３において破線のハッチングを設けた領域）ＵＡとからなる。
【００２９】
ダウンリンク領域ＤＡは、ビーコンヘッド８の投受光位置ｄ、道路Ｒ上の位置ａ及びｃを頂点とする△ｄａｃで示された範囲に設定されている。また、アップリンク領域ＵＡは、前記位置ｄと、道路Ｒ上の位置ｂ及びｃを頂点とする△ｄｂｃで示された範囲に設定されている。
従って、ダウンリンク領域ＤＡとアップリンク領域ＵＡの上流端ｃは互いに一致し、アップリンク領域ＵＡは、ダウンリンク領域ＤＡの車両進行方向の上流部分（図３の右側部分）と重複している。また、ダウンリンク領域ＤＡの車両進行方向長さは通信領域Ａ全体の同方向長さと一致している。
【００３０】
光ビーコン（光学式車両感知器）４の「近赤外線式インタフェース規格」によれば、ダウンリンク領域ＤＡ及びアップリンク領域ＵＡの正式な領域寸法が規定されている。この規定では、一般道向けの光ビーコン４の場合で、ダウンリンク領域ＤＡの下流端ａは、ビーコンヘッド８の直下の１．０〜１．３ｍ上流側に位置し、ダウンリンク領域ＤＡの下流端ａからアップリンク領域ＵＡの下流端ｂまでの距離は２．１ｍと規定されている。
また、アップリンク領域ＵＡの下流端ｂから同領域ＵＡの上流端ｃまでの距離は１．６ｍと規定されている。従って、正式な通信領域Ａの車両進行方向の全長（ａｃ間の長さ）は３．７ｍとなる。
【００３１】
しかしながら、本実施形態では、アップリンク領域ＵＡの下流端ｂから同領域ＵＡの上流端ｃまでの距離は、上記規定よりも上流側及び下流側へ長く設定されている。その結果、アップリンク領域ＵＡは上記規定よりも車両進行方向に広がり、同時にダウンリンク領域ＤＡも上記規定よりも車両進行方向に広がっている。
このようにアップリンク領域ＵＡ及びダウンリンク領域ＤＡが広くなると、車載機２と光ビーコン４との間のアップリンク情報及びダウンリンク情報の送受信の確実性が増すことになる。
【００３２】
さらに、アップリンク領域ＵＡは、車両進行方向に複数に分割されている。具体的には、本実施形態のアップリンク領域ＵＡは、位置ｄを上端とし、道路Ｒ上の位置ｅ１〜ｅ３を下端とする３本の境界線（境界部）Ｋによって４つに分割されている。
ビーコンヘッド８に設けられた４つのフォトセンサ１１（図１参照）は、それぞれアップリンク領域ＵＡの各分割領域ＵＡ１〜ＵＡ４を受信領域としている。従って、例えば、分割領域ＵＡ１内で車載ヘッド２７から送信されたアップリンク情報３５は、この分割領域ＵＡ１に対応するフォトセンサ１１によって受信される。
【００３３】
〔車載機及び車両の構成〕
図４は、光ビーコン４と路車間通信する前記車載機２と、この車載機２が搭載された車両Ｃの概略構成図である。
図４に示すように、この車両Ｃは、ドライバの搭乗席（図示せず）を有する車体２１と、この車体２１に搭載された前記車載機２と、車両Ｃの各部を統合制御する電子制御装置（ＥＣＵ）２２と、車体２１を駆動するエンジン２３と、車体２１を制動するブレーキ装置２４と、車両Ｃの現時の速度を常時検出している速度検出器２５とを備えている。ＥＣＵ２２は、ドライバのアクセル操作に基づくエンジン２３の駆動制御や、ブレーキ操作に基づく制動制御等、車両Ｃに対する各種の制御を行う。
【００３４】
車載機２は、車載コンピュータ２６と、このコンピュータ２６のセンサ用インタフェースに接続された車載ヘッド（投受光器）２７と、搭乗席のドライバに対するヒューマンインタフェースとしてのディスプレイ２８及びスピーカ装置２９とを備えている。
上記車載ヘッド２７は、光ビーコンの投受光器８と同様に、発光ダイオード（ＬＥＤ）２７Ａ（図３参照）とフォトセンサ（図示せず）とを備えている。このうち、ＬＥＤ２７Ａは、近赤外線よりなるアップリンク情報を発光し、フォトセンサは、通信領域Ａに発光された近赤外線よりなるダウンリンク情報を受光する。
【００３５】
車載コンピュータ２６は、ＣＰＵ、メモリ（ＲＡＭ）及び記憶装置（ＲＯＭ）を有するプログラマブルなマイコンよりなり、車載ヘッド２７による光ビーコン４との路車間通信の制御処理を行う。
また、車載コンピュータ２６は、所定の各機能を実行するプログラムを記憶装置に格納しており、このプログラムが実行する機能部として、距離認識部３０、補正部３１及び支援制御部３２を備えている。なお、これらの各機能部３０，３１，３２の処理内容については後述する。
【００３６】
また、車載機２は、車両Ｃのピッチ方向の傾きを検出する傾き検出器（傾き検出手段）３３を備えており、この傾き検出器３３は、ジャイロセンサ、Ｇセンサ又は加速度センサを利用して水平面に対する車両Ｃのピッチ方向の傾斜度合いを常時監視する。
ジャイロセンサは、物体の角速度を測定するセンサであり、その検出信号を積分すれば角度（傾き）が求まる。Ｇセンサは、物体の加速度を測定するセンサであり、このＧセンサでは重力加速度も加算される。他方、加速度センサは、Ｇセンサと同義とする場合も多いが、本明細書では、周波数特性を持つ加速度成分だけを感知し、静的な加速度（重力加速度）を感知しないものを加速度センサと呼ぶ。
【００３７】
図８は、上記センサで実施可能な車両Ｃの傾きの検出原理を示す説明図である。
このうち、図８（ａ）は、３軸Ｇセンサと３軸加速度センサを組み合わせた傾き検出器３３の検出原理を示している。
物体が水平面上に置かれている場合には、３Ｇセンサの出力は、ｇｚ＝Ｇ（Ｇ：重力加速度）、ｇｘ＝ｇｙ＝０になるが、物体が水平面から傾いている場合には、ｇｚ＜Ｇで、かつ、ｇｘ≠０ or ｇｙ≠０となる。従って、３Ｇセンサの３つの出力のうち、ｇｚとその他のｇｘ，ｇｙとの比を用いることにより、水平面に対する物体の傾きを算出できる。
【００３８】
しかし、車両Ｃが加速している場合などのように、物体に動的加速度が発生していると、ｇｘ，ｇｙ，ｇｚにはその動的加速度が重畳される。そこで、重力加速度（静的加速度）を検出しない３軸加速度センサを同時に使用する。
すなわち、３軸加速度センサの各方向の出力をそれぞれａｘ，ａｙ，ａｚとすれば、この出力成分を各方向で差し引き、（ｇｘ−ａｘ），（ｇｙ−ａｙ），（ｇｚ−ａｚ）の比を用いた次の式（１）により、水平面に対する物体のピッチ方向の傾きの絶対値を算出できる。
【００３９】
【数１】
【００４０】
そして、ピッチ方向の傾きの向きについては、（ｇｙ−ａｙ）の正負により、車両Ｃの前方が水平面に対して上向きか下向きかを判断することができる。
なお、１軸Ｇセンサと１軸加速度センサを用い、（ｇｚ−ａｚ）の値だけで簡易的にピッチ方向の傾きの絶対値を求めることもできる。
【００４１】
図８（ｂ）は、１軸ジャイロセンサと１軸ないし３軸加速度センサを組み合わせた傾き検出器３３の検出原理を示している。
１軸ジャイロセンサが、水平面を基点として図８（ｂ）の矢印の方向の角速度を検出するものとすると、この角速度を積分すれば、水平面に対する物体のピッチ方向の傾きを検出することができる。しかし、その積分値は時間の経過とともに誤差が蓄積するので、定期的にゼロ点補正を行う必要がある。
【００４２】
そこで、１軸、２軸又は３軸Ｇセンサを同時に使用する。すなわち、この場合、Ｇセンサの出力を監視しておき、その出力がｇｚ＝Ｇ（さらにｇｘ＝ｇｙ＝０）となって値が安定したときに物体が水平状態で安定したと判断し、ジャイロセンサの出力のゼロ点を補正するようにすればよい。
なお、傾き検出器３３の他の例としては、道路Ｒを撮像する車載カメラと、撮像された画像データを分析して道路Ｒに対する相対的な傾きを求める画像処理装置とから構成することもできる。
【００４３】
〔路車間通信の内容〕
図５は、通信領域Ａにおいて、ビーコンヘッド８と車載ヘッド２７との間で行われる双方向での路車間通信の手順を示している。以下、図５を参照しつつ、本実施形態の路車間通信の内容を説明する。
まず、光ビーコン４のビーコン制御機７は、各車線Ｒ１〜Ｒ４に対応するビーコンヘッド８から、ダウンリンクの切り替え前の第１情報として、車線通知情報を含む第１のダウンリンク情報３４を、各車線Ｒ１〜Ｒ４のダウンリンク領域ＤＡに所定の送信周期で常に送信し続けている（図５のＦ１）。なお、この段階では、車線通知情報には未だ車両ＩＤは格納されていない。
【００４４】
車載機２を搭載した車両Ｃが実際のダウンリンク領域ＤＡに進入すると、車載機２の車載ヘッド２７が車線通知情報（車両ＩＤ無し）を含む第１のダウンリンク情報３４を受信する。
この際、車載機２の車載コンピュータ２６は、当該車両Ｃが実際の通信領域Ａ内に存在していることを認識する。その後、車載コンピュータ２６は、アップリンク情報３５の送信を開始し（図５のＦ２）、このアップリンク情報３５をビーコンヘッド８に対して所定の送信周期（アップリンク送信周期）で送信する（図５のＦ３）。
【００４５】
車載コンピュータ２６は、車両Ｃに特定の車両ＩＤを上記アップリンク情報３５に格納して当該アップリンク情報３５を送信し、ビーコン間の旅行時間情報を有している場合には、この情報もアップリンク情報３５に含ませる。また、車載コンピュータ２６は、光ビーコン４のビーコン制御機７がダウンリンクの切り替えを行ったことを認識するまで、当該アップリンク情報３５を送信し続ける。
【００４６】
一方、光ビーコン４のビーコンヘッド８がアップリンク情報３５受信すると（図５のＦ４）、ビーコン制御機７は、ダウンリンクの切り替えを行い、第２情報として、車両ＩＤ情報を有する車線通知情報を含む第２のダウンリンク情報３６の送信を開始し（図５のＦ５）、この第２のダウンリンク情報３６の送信を所定時間内において可能な限り繰り返す（図５のＦ６）。
【００４７】
上記車線通知情報には、車線Ｒ１〜Ｒ４（図２）ごとに車両ＩＤを格納するフィールドがあり、各車両ＩＤに対して車線番号を付与することができる。このため、異なる車線Ｒ１〜Ｒ４を走行する各車両Ｃの車載コンピュータ２６は、その格納フィールド内のいずれに自車両の車両ＩＤが含まれるかを判断することにより、自車両がどの車線Ｒ１〜Ｒ４を走行しているかを認識できる。
【００４８】
第２のダウンリンク情報３６には、車両ＩＤを含む車線通知情報の他に、渋滞情報、区間旅行時間情報、事象規制情報、及び、ドライバに対する安全運転支援のための支援情報等が含まれている。
この支援情報には、光ビーコン４より下流側の信号機の灯色が変わるタイミング情報である信号情報の他、アップリンク領域ＵＡ内の所定の始点位置Ｐ１〜Ｐ４からその下流側の所定位置Ｐ０（例えば、停止線４０）までの長さ情報Ｌ１〜Ｌ４に関する距離情報と、アップリンク領域ＵＡの道路勾配に関する勾配情報が含まれている。
【００４９】
図５に示すように、第２のダウンリンク情報３６は、単一又は複数の最小フレーム３７で構成されている。前記「近赤外線式インタフェース規格」によれば、この最小フレーム３７のデータ量は合計１２８バイトと規定され、ヘッダ部３８に５バイト、実データ部３９に１２３バイトが割り当てられている。
前記規格によれば、第２のダウンリンク情報３６は、１〜８０個の最小フレーム３７で構成することができ、送信可能時間は２５０ｍｓに設定されている。また、このダウンリンク情報３６は送信すべき情報量に対応した任意数の最小フレーム３７で構成され、上記送信可能時間の範囲内で繰り返し送信される。
【００５０】
最小フレーム３７の送信周期は約１ｍｓである。従って、例えば、三つの最小フレーム３７で一つのダウンリンク情報３６を構成する場合には、ダウンリンク情報３６の送信周期は約３ｍｓになるので、当該ダウンリンク情報３６は所定の送信可能時間（２５０ｍｓ）の間に約８０回繰り返して送信されることになる。
車載機２の車載コンピュータ２６は、第２のダウンリンク情報３６を受信した時点（図５のＦ７）で光ビーコン４でのダウンリンクの切り替えを認識し、この時点でアップリンク情報３５の送信を停止する。
【００５１】
本実施形態の路車間通信システムは、図３に示すように、インフラ側が定義する通信領域Ａの始点位置Ｐ１〜Ｐ４からその下流側の所定位置Ｐ０までの距離を車載機２に認識させて位置標定を行い（図５のＦ８）、これに基づいて、ドライバに対する安全運転支援を行う距離認識システムとして機能している。
以下、前記した距離情報の内容と、これに基づいて車載機２が行う安全運転支援のための距離認識について説明する。
【００５２】
〔距離情報の内容〕
図３に示すように、光ビーコン４のビーコン制御機７は、通信領域Ａの所定位置Ｐ１〜Ｐ４からその下流側の所定位置Ｐ０までの距離Ｌ１〜Ｌ４の数値である前記距離情報を予め記憶装置に記憶している。そして、この距離Ｌ１〜Ｌ４についての距離情報を第２のダウンリンク情報３６の送信フレームに格納して、当該フレームをビーコンヘッド８から繰り返し送出する。
距離Ｌ１〜Ｌ４の終点位置（下流端）Ｐ０は、光ビーコン４の下流側に設置された、例えば信号機手前の停止線４０の位置に設定されている。
【００５３】
また、距離Ｌ１〜Ｌ４の始点位置（上流端）Ｐ１〜Ｐ４は、アップリンク領域ＵＡの各分割領域ＵＡ１〜ＵＡ４に応じて４カ所に設定されている。
この距離Ｌ１〜Ｌ４の始点位置は、アップリンク情報３５の送信時における実際の車両Ｃの走行位置とできるだけ正確に対応付ける必要があるが、本実施形態では、アップリンク領域ＵＡが、車両Ｃよりも車両進行方向長さが小さい４つの分割領域ＵＡ１〜ＵＡ４に分割されているので、各分割領域ＵＡ１〜ＵＡ４における道路Ｒ上の車両進行方向のほぼ中央位置に設定されている。
【００５４】
ビーコン制御機７は、予め記憶した複数の距離Ｌ１〜Ｌ４に関する距離情報のうちいずれかを選択し、第２のダウンリンク情報３６の送信フレームに格納する。ビーコン制御機７がどの距離Ｌ１〜Ｌ４を選択するかは、ダウンリンクの切り換え前にどのフォトセンサ（受信部）１１がアップリンク情報３５を受信したかに基づいて決定される。
例えば、図６に示すように、最上流側の分割領域ＵＡ１に対応するフォトセンサ（第１受信部）１１がアップリンク情報３５を受信した場合、ビーコン制御機（ダウンリンク切り替え制御部）７は、そのアップリンク情報３５を受信したフォトセンサ１１を特定し、それに対応する距離情報Ｌ１を選択してダウンリンクを切り換え、ＬＥＤ１０を介して距離Ｌ１についての距離情報を含む第２のダウンリンク情報３６を、車載機２に送信する。
【００５５】
一方、他の分割領域ＵＡ２〜ＵＡ４に対応するフォトセンサ（第２〜第４受信部）１１のいずれかがアップリンク情報３５を受信した場合にも、ビーコン制御機７は、始点位置Ｐ２〜Ｐ４がそれぞれ異なるいずれかの距離Ｌ２〜Ｌ４を選択し、当該距離Ｌ２〜Ｌ４についての距離情報を含む第２のダウンリンク情報３６を車載機２に送信する。
【００５６】
〔距離認識（安全運転支援）の内容〕
上記距離情報を含む第２のダウンリンク情報３６を車載ヘッド２７が受信すると、車載コンピュータ２６の距離認識部３０は、そのダウンリンク情報３６のフレームに含まれている距離情報を抽出して、前記距離Ｌ１〜Ｌ４を認識する。
ところで、インフラ側の光ビーコン４が提供する距離Ｌ１〜Ｌ４の始点位置Ｐ１〜Ｐ４は、車両Ｃが道路Ｒの走行面に対してほぼ平行に走行しており、車載機２の車載ヘッド２７のピッチ方向の角度が道路Ｒの走行面に対して常に一定であるとの前提で定義されている。
【００５７】
しかし、実際には、道路Ｒの凹凸状態や、荷物や搭乗者の荷重及び加減速の状況等のために、実際の車両Ｃは必ずしも道路Ｒの走行面と平行には走行しておらず、約±５度の変動範囲でピッチ方向の傾きを変化させながら道路Ｒを走行している。
このため、インフラ側で定義する距離Ｌ１〜Ｌ４の始点位置Ｐ１〜Ｐ４が実際の車両Ｃの走行位置と対応せず、距離Ｌ１〜Ｌ４が実際の車両Ｃの走行距離と一致しなくなる場合がある。
【００５８】
例えば図７に示すように、各分割領域ＵＡ１〜ＵＡ４に対応するフォトセンサ１１をそれぞれ１１Ａ〜１１Ｄとし、車両Ｃがある位置αに到達すると、２番目フォトセンサ１１Ｂがアップリンク光Ｕを受信し、別の位置βに到達すると、３番目のフォトセンサ１１Ｃがアップリンク光Ｕを受信するように位置設定されているものとする。
この場合において、図７の最下段に示すように、車両Ｃが道路Ｒの走行面に対してΔφだけ前下がりに傾いた状態で位置αを通過すると、これによってアップリンク光Ｕも所定の送信角度φよりもΔφだけ小きい角度で送信されることになる。
【００５９】
そして、上記ずれ角Δφの大きさによっては、位置αにある車両Ｃからのアップリンク光Ｕが、それより下流側の位置βに対応する３番目のフォトセンサ１１Ｃに到達することがある。
このようにアップリンク光Ｕの送信角度φが下方にぶれた場合には、車両Ｃ（車載機２）の実際の位置αよりも下流側の位置βにアップリンク光Ｕが到達し、アップリンク情報３５の受信場所が先行することがある。
【００６０】
従って、この場合には、光ビーコン４からの第２のダウンリンク情報３６によって通知される距離Ｌ３が、実際の車両Ｃの走行距離よりも短くなってしまい、車載機２での距離認識の精度が低下することになる。
なお、車両Ｃが道路Ｒの走行面に対してΔφだけ後ろ下がりに傾いた状態の場合には、アップリンク光Ｕの送信角度φがΔφだけ上方にぶれるので、上記とは逆に、車両Ｃの実際の位置βよりも上流側の位置αに対応するフォトセンサ１１Ｂアップリンク光Ｕが到達し、アップリンク情報３５の受信場所が後退する危険性が生じる。
【００６１】
そこで、本実施形態では、車載コンピュータ２６が、アップリンク情報３５の送信時における傾き検出器３３の出力値（水平方向に対する車両Ｃのピッチ方向の傾き）を記憶しており、この傾きに基づいて、同コンピュータ２６の補正部３１が第２のダウンリンク情報３６から抽出された距離Ｌ１〜Ｌ４の値の補正値を演算する。
また、車載コンピュータ２６の補正部３１は、第２のダウンリンク情報３６からアップリンク領域ＵＡの「勾配情報」を抽出し、傾き検出器３３で検出された傾き（Δφ）をその勾配情報で特定されるアップリンク領域ＵＡでの道路勾配と相殺し、道路Ｒの走行面を基準とした車両Ｃのピッチ方向の傾きを求める。
【００６２】
具体的には、補正部３１は、道路Ｒの走行面を基準とした車両Ｃのピッチ方向の傾きによって生じる車両進行方向の距離誤差を所定の幾何学式で演算し、この距離誤差を車載コンピュータ２６の距離認識部３０に出力する。
なお、補正部３１は、ダウンリンク情報３６に上記「勾配情報」が含まれていない場合には、傾き検出器３３の出力値（Δφ）を道路Ｒの走行面を基準とした車両Ｃのピッチ方向の傾きとみなして、上記距離誤差を演算する。
【００６３】
そして、距離認識部３０は、上記距離誤差を所定の閾値と比較し、その閾値よりも大きい場合には、ダウンリンク情報３６から得た距離Ｌ１〜Ｌ４に関する距離情報に対してその距離誤差を加算又は減算し、実際の距離Ｌ１〜Ｌ４を求める。
車載コンピュータ２６の支援制御部３２は、上記のように補正された距離Ｌ１〜Ｌ４を利用して、ドライバに対する安全運転支援を行う。
【００６４】
例えば、支援制御部３２は、停止線４０までの距離Ｌ１〜Ｌ４と現時点の車両Ｃの走行速度とから、その停止線４０の手前で停止するための減速度（負の加速度）を算出し、その減速度をＥＣＵ２２に通知する。ＥＣＵ２２は、当該減速度となるようにブレーキ装置２４を作動させ、これにより、車両Ｃを停止線４０の手前で自動停止させることができる。
また、支援制御部３２の安全運転支援としては、ディスプレイ２８やスピーカ装置２９を用いたドライバに対する注意喚起であってもよい。
【００６５】
例えば、支援制御部３２により、停止線４０までの距離Ｌ１をディスプレイ２８に表示させてもよい。また、現時の車両Ｃの走行速度が速すぎる場合には、支援制御部３２により、停車や減速を促す注意喚起をディスプレイ２８に表示させたり、その注意喚起をスピーカ装置２９から音声出力させたりしてもよい。
また、支援制御部３２は、前記距離情報Ｌ１〜Ｌ４とともに、第２のダウンリンク情報に含まれる信号情報を用いて安全運転支援を行うこともできる。
【００６６】
ここで、信号情報とは、交通信号機が表示する現在又は将来の信号灯色に関する情報を指し、各信号灯色の表示継続予定期間や表示する順序等に関する情報（表示予定情報）等を含む。例えば、「現在灯色が青信号で継続予定時間が５秒であり、次の灯色が黄信号で継続予定時間が８秒であり、その次の灯色が右折青矢印灯で継続予定時間１０秒である」といった情報である。
【００６７】
この信号情報を受信した車載コンピュータ２６の支援制御部３２は、停止線４０までの距離Ｌ１〜Ｌ４（前述の距離情報）と車両Ｃの走行速度や加速度等から、停止線４０に到着するまでの所要時間を推定した上で、当該所要時間経過後の信号灯色を推定することができる。
そして、例えば、現在の信号灯色は青信号であるが、停止線４０に到着する時点で信号灯色が赤信号と予測されるような場合には、安全に停止線４０の手前で停止することができるように、車両Ｃを制動するための制御を行う。逆に、減速しなければ安全に交差点を通過できると判断できるような場合には、車両Ｃの速度を維持するための制御を行うことができる。
【００６８】
車両Ｃを制動したり速度を維持したりするため、支援制御部３２は、車両のブレーキ装置２４（図４）やアクセルに対して直接的に制御を行ってもよい。また、支援制御部３２では単に制動や速度維持に関する情報を生成し、その情報をＥＣＵ２２に通知することによってＥＣＵ２２でブレーキ装置２４やアクセルを制御するものであってもよい。すなわち、支援制御部３２は、間接的な制御を行うものであってもよい。
また、支援制御部３２は、車載装置の主導による制御のみならず、ブレーキアシストなど、ドライバの運転動作を補助する動作をしてもよい。
【００６９】
支援制御部３２は、車両Ｃの搭乗者に対して、信号灯色の推定の結果を音声や画像情報によって通知するようにしてもよい。
例えば、「間もなく信号が変わるので停止すべきである」といった内容の音声をスピーカ装置２９からドライバに向けて発したり、ヘッドアップディスプレイやナビゲーション装置等のディスプレイ２８に文字や図柄で表示したりすることができる。
安全運転の支援については、不適切なタイミングや内容でドライバに情報を通知することのないようなヒューマンインタフェースとするため、例えば低速走行時には音声や画像表示による報知を行わないようにすることができる。
【００７０】
なお、信号情報は、現在表示している灯色とその継続時間だけとしても良いし、１サイクル分の情報をまとめて提供するようにしてもよい。また、これらの情報に加えて、地点感応制御を実施している地点では、当該制御に関するパラメータ情報や制御を実施する時間帯の情報等を含ませてもよい。
また、信号情報は、光ビーコンから取得するものであってもよいし、光ビーコン以外のインフラ装置等から取得するものであってもよい。後者の場合、例えば、信号機の信号制御機が無線通信機を備えている場合には、当該無線通信機から取得してもよいし、前記信号情報を取得した先行車両から車々間通信によって取得してもよい。信号情報を受信する信号情報受信部は、車載ヘッド２７を用いてもよいし、車載機２に備えた別の受信器であってもよい。
【００７１】
以上詳述したように、本実施形態の路車間通信システムによれば、車載機２の傾き検出器３３が、アップリンク情報３５の送信時における車両Ｃのピッチ方向の傾きを検出し、車載機２の距離認識部３０が、その検出された傾きに基づいて距離情報を補正して距離Ｌ１〜Ｌ４を求めるので、車両にピッチ方向の傾きが生じていても当該距離Ｌ１〜Ｌ４を正確に求めることができ、ドライバに対する安全運転支援を精度よく行うことができる。
【００７２】
また、本実施形態の路車間通信システムによれば、アップリンク領域ＵＡが複数の分割領域ＵＡ１〜ＵＡ４に分割され、ビーコンヘッド８には、各分割領域ＵＡ１〜ＵＡ４に対応する複数のフォトセンサ１１が設けられており、アップリンク情報３５を受信したフォトセンサ１１に応じて所定位置Ｐ０までの距離Ｌ１〜Ｌ４を選択し、その距離情報を第２のダウンリンク情報３６に含ませているので、アップリンク領域ＵＡ全体が規定よりも車両進行方向に広く設定されていたとしても、当該距離Ｌ１〜Ｌ４の始点位置Ｐ１〜Ｐ４と実際の車両Ｃ（車載機２）の位置とが大きく離れてしまうことが殆どない。
【００７３】
このため、車載機２に所定位置Ｐ０までの距離を正確に認識させることができ、ドライバに対する安全運転支援を精度よく行うことができる。
逆に言うと、本実施形態の路車間通信システムによれば、アップリンク領域ＵＡを車両進行方向により拡大することができるので、車載機２からのアップリンク情報の受信をより確実に行うことができる。
また、本実施形態の路車間通信システムは、路車間通信の確実性が低い条件でも、精度よく所定位置Ｐ０までの距離を認識することが可能である点も有用である。以下、この点について詳述する。
【００７４】
なお、路車間通信の確実性が低い条件とは、例えば、アップリンク情報を送信する光（アップリンク光）がビーコンヘッド８まで到達し難くなる雨天や濃霧等の気象条件や、降雨時に車両Ｃのワイパーを作動させていることによって、アップリンク光が遮られるような条件等である。
一般に、路車間通信の確実性が高い条件であれば、最初にアップリンク領域ＵＡ内で送信されたアップリンク情報３５はフォトセンサ１１に正確に受信され、車載コンピュータ２６がダウンリンクの切り替えを認識する（第２のダウンリンク情報を受信する）時点の車両Ｃの位置は、概ねアップリンク領域ＵＡの最上流端ｃ付近になると考えられる。
【００７５】
しかし、路車間通信の確実性が低い条件では、最初にアップリンク領域ＵＡ内で送信されたアップリンク情報３５がビーコンヘッド８に正確に受信されない場合があり、車載コンピュータ２６は、ダウンリンクの切り替えを認識できるまで、アップリンク送信周期ごとにアップリンク情報３５を繰り返し送信することになる。
このため、ダウンリンクの切り替えを認識した時点における車両Ｃの位置は、アップリンク領域ＵＡの最上流端ｃよりも、アップリンク情報３５を繰り返し送信する間に走行した距離の分だけ下流側に離れた地点となる。
【００７６】
この際、仮に、第２のダウンリンク情報に含ませる距離情報の始点をアップリンク領域ＵＡの最上流端ｃとすると、当該最上流端ｃと、実際の車両Ｃの位置とが大きく離れ、距離認識精度は低下する。
特に、車両の走行速度が大きい場合やアップリンク送信周期が長く設定されている場合は、距離認識精度が一層低下する可能性がある。
【００７７】
本実施形態の場合、アップリンク領域ＵＡが分割領域ＵＡ１〜ＵＡ４に分割されているので、最初のアップリンク情報３５が、例えば最上流側の分割領域ＵＡ１で受信されなかったとしても、アップリンク情報を受信した他の分割領域ＵＡ２〜ＵＡ４内の位置を始点とした距離情報を第２のダウンリンク情報に含ませることができるので、距離認識精度はほとんど低下することはない。
【００７８】
なお、本実施形態において、各分割領域ＵＡ１〜ＵＡ４の車両進行方向長さは、距離認識精度として要求されるレベルに応じて設定することができる。また、各分割領域ＵＡ１〜ＵＡ４の車両進行方向長さは、互いに異なっていてもよい。
また、本実施形態では、距離Ｌ１〜Ｌ４の中からアップリンク情報３５を受信したフォトセンサ１１に応じた距離を選択してその距離情報を第２のダウンリンク情報３６に含ませる方法を説明したが、例えば、距離Ｌ１〜Ｌ４の全てに識別番号等を付与し、その全ての距離Ｌ１〜Ｌ４とそれに対応する識別番号とを第２のダウンリンク情報に含ませ、同時に、アップリンク情報３５を受信したフォトセンサ１１に応じた１の識別番号をも第２のダウンリンク情報３６に含ませるようにしてもよい。
【００７９】
この場合、車載コンピュータ２６の距離認識部３０は、第２のダウンリンク情報３６に含まれる前記１の識別番号をもとに正確な距離を選択して認識することができる。
また、車載コンピュータ２６が予め距離Ｌ１〜Ｌ４とその識別番号とを記憶している場合には、アップリンク情報３５を受信したフォトセンサ１１に応じた１つの識別番号のみを第２のダウンリンク情報３６に含ませてもよい。
【００８０】
〔第２実施形態〕
上記第１実施形態においては、図３に示すように、車両Ｃが分割領域ＵＡ１〜ＵＡ４の境界線（境界部）Ｋ付近を走行しているときに車載機２からアップリンク情報３５が送信されると、当該境界線Ｋを跨ぐ２つの分割領域ＵＡ１〜ＵＡ４に対応した２つのフォトセンサ１１が当該アップリンク情報３５を同時に受信しまう可能性がある。かかる場合、上述の第１実施形態では、距離情報を構成する複数の距離Ｌ１〜Ｌ４のなかから１つを選択することができなくなる。
【００８１】
そこで、第２実施形態では、このような状況を想定し、分割領域ＵＡ１〜ＵＡ４の道路Ｒ上の各境界位置ｅ１，ｅ２，ｅ３を上流端とし、所定位置Ｐ０を下流端とする各距離についての距離情報をもビーコン制御機７の記憶装置に予め記憶しておく。
そして、２つのフォトセンサ１１によって同じアップリンク情報が同時に受信された場合には、ビーコン制御機７は、当該２つのフォトセンサ１１に対応する２つの分割領域ＵＡ１〜ＵＡ４の境界位置ｅ１，ｅ２，ｅ３を上流端とした距離についての距離情報を選択し、第２のダウンリンク情報３６に含ませる。
【００８２】
従って、本実施形態では、距離情報の選択肢が更に増え、車載機２に所定位置Ｐ０までのより正確な距離を認識させることができる。従って、ドライバに対する安全運転支援をより精度よく行うことができる。
なお、車載機２が、傾き検出器３３で検出したアップリンク情報の送信時における車両のピッチ方向の傾きに基づいて、第２のダウンリンク情報３６から得た距離情報を補正して実際の距離Ｌ１〜Ｌ４を求める点は、第１実施形態と同様である。
【００８３】
また、本実施形態において、境界線（境界部）Ｋは、所定の幅を持つものと想定することもできる。
例えば図９に分割領域ＵＡ３，ＵＡ４について示すように、分割領域ＵＡ３の下流端付近と、分割領域ＵＡ４の上流端付近とに、所定の幅を有するとともに、各分割領域ＵＡ３，ＵＡ４に対応する２つのフォトセンサ１１（第３，第４受信部）が同時にアップリンク情報を受信しうる、境界部ＵＡ３ｅ，ＵＡ４ｅを想定することができる。
【００８４】
この場合、２つの境界部ＵＡ３ｅ，ＵＡ４ｅを合わせて１つの境界領域ＵＡ３４ｅを設定し、第３，第４受信部が同時にアップリンク情報を受信した場合は、境界領域ＵＡ３４ｅにおける道路Ｒ上の位置（例えば、車両進行方向の略中央位置）を上流端とする距離情報を、第２のダウンリンク情報３６に含ませることができる。
また、上記のように第３，第４受信部によって同時にアップリンク情報を受信した場合に、それらの受光レベルを比較することにより、車両Ｃの車載機２が境界領域にＵＡ３４ｅのなかのどの地点でアップリンク情報３５を送信したかを推定する推定部をビーコン制御機７に備えておき、当該推定部によって推定した地点をもとに、距離情報の上流端を設定することもできる。
【００８５】
例えば、境界領域ＵＡ３４ｅにおいて、第３受信部の受光レベルが高く、第４受信部の受光レベルが低い場合であれば、推定部は、車両（車載機２）が境界領域ＵＡ３４ｅのうち上流側寄り（分割領域Ｕ３寄り）の位置でアップリンク情報を送信したものと推定する。さらに、推定部は、境界領域ＵＡ３４ｅの領域長を受光レベルの比率に応じて配分したうえで車両のアップリンク情報の送信位置を推定することもできる。
【００８６】
具体的には、第３受信部の受光レベルが３．０μＷ／ｃｍ２、第４受信部の受光レベルが１．０μＷ／ｃｍ２である場合、両受光レベルの比率（３：１）に基づいて境界領域ＵＡ３４ｅの領域長を４等分し、当該領域の上流端から１つ目の位置Ｐ５を、車両のアップリンク情報の送信位置と推定することができる。
また、ビーコン制御機７は、各受信部の受光レベル又は受光レベル比についての受光レベル情報を第２のダウンリンク情報３６に含ませて車載機２に送信することができる。この場合、車載機２は、補正部３１（図４）において、受光レベル情報を用いた距離情報の補正を行うことによって、より正確に距離認識を行うことができる。
【００８７】
〔第３実施形態〕
図１０は、本発明の第３実施形態に係る光ビーコン４の通信領域Ａを示す側面図である。
本実施形態では、アップリンク領域ＵＡを構成する複数の分割領域ＵＡ１〜ＵＡ４が、隣接する他の分割領域ＵＡ１〜ＵＡ４と車両進行方向に重複するように設定されている。そして、本実施形態においても、第１実施形態と同様な方法により距離情報を用いて距離認識を行う。
【００８８】
また、本実施形態の場合、第２実施形態でも説明したように、アップリンク情報３５が２つのフォトセンサ１１によって同時に受信されるケースが多くなると考えられる。
従って、本実施形態では、各分割領域ＵＡ１〜ＵＡ４の重複領域ＶＡ１〜ＶＡ３における道路Ｒ上の位置（例えば、車両進行方向の中央位置）ｆ１，ｆ２，ｆ３を上流端とし、所定位置Ｐ０を下流端とする距離の情報をもビーコン制御機７の記憶装置に予め記憶しておく。
【００８９】
そして、２つのフォトセンサ１１によってアップリンク情報３５が受信された場合は、ビーコン制御機７は、その２つのフォトセンサ１１に対応する２つの分割領域ＵＡ１〜ＵＡ４の重複領域ＶＡにおける位置ｆ１〜ｆ３を上流端とする距離についての距離情報を選択し、第２のダウンリンク情報３６に含ませる。
本実施形態の場合も、距離情報の選択肢が増え、車載機２に所定位置Ｐ０までのより正確な距離を認識させることができる。従って、ドライバに対する安全運転支援をより精度よく行うことができる。
【００９０】
また、本実施形態において、重複領域ＶＡ１〜ＶＡ３のいずれかで２つのフォトセンサ１１がアップリンク情報３５を受信した場合に、この２つのフォトセンサ１１の受光レベルを比較することによって、車両Ｃが当該重複領域ＶＡ１〜ＶＡ３のなかのどの地点でアップリンク情報３５を送信したかを推定する推定部をビーコン制御機７に備えておき、その推定した地点に基づいて距離情報の上流端を設定し、この距離情報を第２のダウンリンク情報３６に含ませるようにすることができる。
【００９１】
例えば、図１０に分割領域ＵＡ３，ＵＡ４について示すように、この分割領域Ｕ３，ＵＡ４に対応するフォトセンサ１１（第３，第４受信部）によって同時にアップリンク情報を受信したとき、第３受信部の受光レベルが高く、第４受信部の受光レベルが低ければ、推定部は、車両（車載機２）が重複領域ＶＡ３のうちの上流側寄り（分割領域Ｕ３寄り）の位置でアップリンク情報を送信したものと推定する。
【００９２】
さらに、推定部は、重複領域ＶＡ３の領域長を受光レベルの比率に応じて配分したうえで車両のアップリンク情報の送信位置を推定することもできる。
具体的には、第３受信部の受光レベルが３．０μＷ／ｃｍ２、第４受信部の受光レベルが１．０μＷ／ｃｍ２である場合、両受光レベルの比率（３：１）に基づいて重複領域ＶＡ３の領域長を４等分し、当該領域ＶＡ３の上流端から１つ目の位置Ｐ６を、車両のアップリンク情報の送信位置と推定する。
【００９３】
また、ビーコン制御機７は、各受信部の受光レベル又は受光レベル比についての受光レベル情報を第２のダウンリンク情報３６に含ませて車載機２に送信することができる。この場合、車載機２は、補正部３１（図４）において、受光レベル情報を用いた距離情報の補正を行うことによって、より正確に距離認識を行うことができる。
【００９４】
〔第４実施形態〕
図１１は、本発明の第４実施形態に係る光ビーコン４の通信領域Ａを示す側面図である。
この第４実施形態では、ビーコン制御機７の記憶装置に記憶される距離情報が、アップリンク領域ＵＡの最上流端ｃからその下流側の所定位置Ｐ０までの距離Ｌ０についての第１の距離情報と、アップリンク領域ＵＡの最上流端ｃから各分割領域ＵＡ１〜ＵＡ４内の所定位置Ｐ１〜Ｐ４までの距離Ｌ１′〜Ｌ４′についての第２の距離情報とを含む。
【００９５】
そして、ビーコン制御機７は、第１の距離情報と、アップリンク情報３５を受信したフォトセンサ１１に対応する第２の距離情報とを第２のダウンリンク情報３６の送信フレームに格納し、当該送信フレームをビーコンヘッド８から繰り返し送出する。
この第２のダウンリンク情報３６を車載ヘッド２７が受信すると、図４に示すように、車載コンピュータ２６の距離認識部３０が、そのダウンリンク情報３６の送信フレームに含まれている第１の距離情報と第２の距離情報とを抽出し、これら第１，第２距離情報から実距離Ｌ１〜Ｌ４（図１２）を演算する。
【００９６】
すなわち、第１の距離情報を構成する距離Ｌ０から第２の距離情報を構成する距離Ｌ１′〜Ｌ４′を差し引く演算を行う。そして、車載コンピュータ２６の支援制御部３２は実距離Ｌ１〜Ｌ４を利用して、ドライバに対する安全運転支援を行う。従って、本実施形態においても上記第１実施形態と同様の作用効果を奏する。
また、本実施形態においても、２つのフォトセンサ１１によりアップリンク情報３５を同時に受信した場合に、第２実施形態と同様の制御を行うことができるように、アップリンク領域ＵＡの最上流端ｃを上流端とし、分割領域ＵＡ１〜ＵＡ４の道路Ｒ上の各境界位置ｅ１，ｅ２，ｅ３を下流端とする距離についての距離情報を第２の距離情報としてビーコン制御機７の記憶装置に予め記憶しておいてもよい。
【００９７】
また、本実施形態では、例えば、距離Ｌ１′〜Ｌ４′の全てに識別番号等を付与し、その全ての距離Ｌ１〜Ｌ４とそれに対応する識別番号とを第２のダウンリンク情報に含ませ、同時に、アップリンク情報３５を受信したフォトセンサ１１に応じた１の識別番号をも第２のダウンリンク情報３６に含ませるようにしてもよい。
この場合、車載コンピュータ２６の距離認識部３０は、第２のダウンリンク情報３６に含まれる前記１の識別番号をもとに、距離Ｌ１′〜Ｌ４′の中から対応する距離を選択し、当該距離を前記距離Ｌ０から差し引くことで、所定位置Ｐ０までの実距離を認識することができる。
【００９８】
〔第５実施形態〕
図１３〜図１５は、本発明の第５実施形態に係る路車間通信システムを示している。
本実施形態が第１実施形態と異なる点は、図１３〜図１５に示すように、アップリンク領域ＵＡが車両進行方向に分割されておらず、１つのフォトセンサ（受信部）１１による非分割の受信領域になっている点にある。
以下、第１実施形態の場合と同様の構造及び機能の部材については、図面に同じ符号を付してその説明を省略し、第１実施形態と異なる部分についてのみ、重点的に説明を加える。
【００９９】
本実施形態では、光ビーコン４が提供する第２のダウンリンク情報３６に対して、通信領域Ａの始点位置Ｐ１から所定位置Ｐ０までの距離Ｌ１についての距離情報だけでなく、ダウンリンク切り替え（図５のＦ５）を行った後の最初の第２のダウンリンク情報３６の送信を基準とした送信経過情報を含んでいる（この点で、前記特願２００６−１２１７００号と同様）。
この送信経過情報は、最初の第２のダウンリンク情報３６の送信時を基準時とした経過時間であってもよいし、最初の第２のダウンリンク情報３６の送信を基準とした送信回数であってもよい。
【０１００】
そして、本実施形態では、車載機２（車載コンピュータ２６）の距離認識部３０が、上記送信経過情報を用いて距離情報から得られる距離Ｌ１を補正し、所定位置Ｐ０までの実際の距離Ｌを求めるようになっている。
例えば図１５に示すように、繰り返し送信されるダウンリンク情報Ｄ１，Ｄ２のうち、車載機２が１回目のダウンリンク情報Ｄ１を受信できず、２回目のダウンリンク情報Ｄ２を受信できたとする。
【０１０１】
この場合、車載機２の補正部３１は、２回目のダウンリンク情報に含まれる経過時間又は経過回数に基づいて、アップリンク情報３５のを送信時から２回目のダウンリンク情報Ｄ２を受信するまでに進行した車両Ｃの進行距離を補正値Ｅとして求める。そして、車載機２の距離認識部３０は、距離情報に含まれる距離Ｌ１から上記補正値Ｅを減算することにより、下流側の停止線４０までの実際の距離Ｌを求める。
このように、本実施形態では、車載機２側において、送信角度φのぶれΔφに基づく距離誤差の補正だけでなく、送信経過情報を用いて距離情報を補正しているため、通信領域Ａ内でのダウンリンク情報３６の受信位置がまちまちであることに伴う誤差も解消することができる。このため、前方の停止線４０までの距離認識の精度を高めることができ、信頼性の高い運転支援制御を行うことができる。
【０１０２】
本発明は、上記各実施形態に限定されるものではない。
例えば、図３に示すように、アップリンク領域ＵＡを分割した分割タイプの路車間通信システムにおいて、距離情報を構成する距離Ｌ１〜Ｌ４の上流端Ｐ１〜Ｐ４の位置は、各分割領域ＵＡ１〜ＵＡ４の道路Ｒ上の略中央位置に限らず任意に設定することができる。例えば、上流端Ｐ１〜Ｐ４は、各分割領域ＵＡ１〜ＵＡ４の道路Ｒ上の上流端（ｃ，ｅ１，ｅ２，ｅ３で示す位置）に設定したり、各分割領域ＵＡ１〜ＵＡ４の道路Ｒ上の下流端（ｅ１，ｅ２，ｅ３，ｂで示す位置）に設定したりすることができる。
【０１０３】
また、分割領域ＵＡ１〜ＵＡ４の数（フォトセンサ１１の数）は、２つ、３つ、又は５つ以上としてもよい。
また、フォトセンサ１１は、その受信領域を論理的に複数の領域に分割することによって、それぞれを受信部とすることができる。つまり、１つのフォトセンサ１１が複数の受信部を有する構成とすることができる。そして、これら受信部をそれぞれ道路上の分割領域ＵＡ１〜ＵＡ４に対応させ、アップリンク光が当該フォトセンサ１１のどの領域に照射されたかに応じて、距離情報を選択することもできる。この場合、分割領域の数よりも少ないフォトセンサ１１を用いて全ての分割領域に対応させることができる。
【０１０４】
例えば、本出願人が既に特許出願した特願２００７−１８８０１９に示すように、アップリンク光Ｕが受光面に入射した受光位置に基づいてアップリンク光の送信位置を特定できるフォトセンサ（フォトダイオード）がある。かかるフォトセンサをアップリンク光Ｕの受光部として採用すれば、そのフォトセンサの受光領域を分割領域ＵＡ１〜ＵＡ４に対応して分割することにより、各分割領域ＵＡ１〜ＵＡ４に対応する複数の距離情報を１つのフォトセンサによって生成させることができる。
【０１０５】
距離情報を構成する距離Ｌ１〜Ｌ４の下流端については、停止線４０のほか、信号機の設置位置や車両感知器の位置としてもよい。
また、上記各実施形態における距離情報は、所定位置Ｐ０までの距離の値を直接格納する形式に限られず、所定位置Ｐ０までの距離を一意に決定しうる情報であれば、どのような形式であってもよい。
【０１０６】
例えば、アップリンク領域ＵＡからその下流側の所定位置Ｐ０までの間に１又は複数のノードを設定し、これらのノードに応じた複数の距離値群によって距離情報を構成することもできる。例えば、始点となるアップリンク領域ＵＡ内の所定位置（例えばアップリンク領域ＵＡの上流端ｃ）からその直近のノードまでの距離、各ノード間の距離、及び、所定位置Ｐ０直近のノードから所定位置Ｐ０までの距離によって距離情報を構成することができる。この場合、この距離情報を受信した車載コンピュータ２６は、各距離の合計値を求めることで、所定位置Ｐ０までの距離を認識することができる。
【０１０７】
また、光ビーコン４が送信する距離情報は、距離そのものの値だけでなくその距離に対応する位置情報も含まれ、当該距離の始点と終点との絶対位置（緯度・経度や宇宙空間上の任意の点を原点とする３次元空間の座標値等）を示す情報とすることができる。
例えば、距離情報を、本発明によって得られるアップリンク領域ＵＡ内の絶対位置に関する情報と、所定位置Ｐ０の絶対位置に関する情報とを含む構成とし、双方の絶対位置をもとに、車載機２の距離認識部３０で距離を算出すればよい。
【０１０８】
なお、距離情報が上記絶対位置に関する情報である場合には、車載機２の車載コンピュータ２６において、補正部３１がアップリンク領域ＵＡ内の始点位置を先に補正してから正式な距離を求める演算処理を採用することもできるし、始点位置から所定位置までの距離を算出してからこの距離を補正部３１が補正する演算処理を採用することもできる。
このように、本明細書において、「距離情報を補正する」とは、距離の値そのものを補正するだけでなく、その距離の始端となるアップリンク領域ＵＡの始点位置を補正する場合も含まれるものである。
【０１０９】
また、車載機２側で所定位置Ｐ０の絶対位置に関する情報を記憶している場合には、光ビーコン４は、本発明によって得られるアップリンク領域ＵＡ内の絶対位置に関する情報のみを送信してもよい。
また、所定位置Ｐ０の地点を含む道路の形状を示す道路形状情報や詳細な地図情報と、当該道路上又は地図上であって、本発明によって得られるアップリンク領域ＵＡ内の位置に対応する位置情報とを光ビーコン４が送信し、この情報をもとに車載機２が所定位置Ｐ０までの距離を取得する方法を用いてもよい。
【０１１０】
この場合、道路形状情報や地図情報は予め車載機２に記憶させてもよいし、光ビーコン４以外の無線通信によって車載機２に送信する方法でもよい。
更に、車載コンピュータ２６の各機能部３０，３１，３２は、車両Ｃの電子制御装置（ＥＣＵ）に組み込むこともできる。
上記各実施形態では、通信領域Ａ（特に、アップリンク領域ＵＡ）が、光ビーコンの「近赤外線式インタフェース規格」よりも広いものとして説明しているが、通信領域Ａは、当該規格に準じた寸法に設定されていてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１１１】
【図１】本発明の第１実施形態に係る路車間通信システムの全体構成を示すブロック図である。
【図２】光ビーコンの平面図である。
【図３】光ビーコンの通信領域を示す側面図である。
【図４】光ビーコンと路車間通信する車載機と、この車載機が搭載された車両の概略構成図である。
【図５】通信領域で行われる路車間通信の手順とデータ内容を示す概念図である。
【図６】アップリンク情報をいずれかの受信部が受信したあとダウンリンク情報を送信する手順を示す概略図である。
【図７】車載機（車両）の傾きによる距離誤差の発生原理を示す説明図である。
【図８】傾き検出器による車載機（車両）の傾きの検出原理を示す説明図である。
【図９】本発明の第２実施形態に係るアップリンク領域の一部を拡大した側面図である。
【図１０】本発明の第３実施形態に係る光ビーコンの通信領域の側面図である。
【図１１】同アップリンク領域の一部を拡大して示す側面図である。
【図１２】本発明の第４実施形態に係る光ビーコンの通信領域の側面図である。
【図１３】本発明の第５実施形態に係る路車間通信システムの全体構成を示すブロック図である。
【図１４】光ビーコンの平面図である。
【図１５】光ビーコンの通信領域を示す側面図である。
【符号の説明】
【０１１２】
２ 車載機
４ 光ビーコン
７ ビーコン制御機（通信制御部）
８ ビーコンヘッド（投受光器）
１０ 発光ダイオード（ＬＥＤ）
１１ フォトセンサ（受信部）
２６ 車載コンピュータ
２７ 車載ヘッド（投受光器：受信部）
２７Ａ 発光ダイオード（ＬＥＤ）
３０ 距離認識部
３１ 補正部
３２ 支援制御部
３３ 傾き検出器（傾き検出手段）
３４ 第１のダウンリンク情報
３５ アップリンク情報
３６ 第２のダウンリンク情報
Ａ 通信領域
Ｃ 車両
Ｒ 道路
Ｐ０ 停止線（所定位置）
Ｐ１〜Ｐ４ 始点位置
ＤＡ ダウンリンク領域
ＵＡ アップリンク領域
ＵＡ１〜ＵＡ４ 分割領域
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路を走行する車両の車載機と、前記道路の所定範囲に通信領域が設定された投受光器を有する光ビーコンとを備え、前記通信領域において前記車載機と前記光ビーコンの投受光器との間で光信号による双方向通信を行う路車間通信システムであって、
前記光ビーコンは、アップリンク情報の送信時における前記車両の走行位置と対応する始点位置から、その下流側の所定位置までの距離に関する距離情報を含むダウンリンク情報を、前記投受光器に送信させる通信制御部を有し、
前記車載機は、アップリンク情報の送信時における前記車両のピッチ方向の傾きを検出する傾き検出手段と、検出された傾きに基づいて前記距離情報を補正して前記距離を求める距離認識部とを有することを特徴とする路車間通信システム。
【請求項２】
道路を走行する車両の車載機と、アップリンク領域とダウンリンク領域とからなる通信領域が道路の所定範囲に設定された投受光器を有する光ビーコンとを備え、前記アップリンク領域において前記車載機がアップリンク情報を送信し、前記ダウンリンク領域において前記投受光器がダウンリンク情報を送信する路車間通信システムであって、
前記投受光器は、前記アップリンク領域を車両進行方向に分割してなる各分割領域に対応してアップリンク情報を受信する複数の受信部を有し、
前記光ビーコンは、アップリンク情報を受信した前記受信部に対応する前記分割領域内の始点位置から、その下流側の所定位置までの距離に関する距離情報を含むダウンリンク情報を、前記投受光器に送信させる通信制御部を有し、
前記車載機は、アップリンク情報の送信時における前記車両のピッチ方向の傾きを検出する傾き検出手段と、検出された傾きに基づいて前記距離情報を補正して前記距離を求める距離認識部とを有することを特徴とする路車間通信システム。
【請求項３】
前記通信制御部は、前記アップリンク領域での道路勾配に関する勾配情報を前記ダウンリンク情報に含めて送信するものであり、
前記距離認識部は、前記傾き検出手段で検出された傾きと前記勾配情報に基づいて前記距離情報を補正して前記距離を求めるものである請求項１又は２に記載の路車間通信システム。
【請求項４】
前記傾き検出手段は、ジャイロセンサ、Ｇセンサ及び加速度センサのうち少なくとも２つを含んで構成されている請求項１〜３のいずれか１項に記載の路車間通信システム。
【請求項５】
道路を走行する車両の車載機であって、前記道路の所定範囲に通信領域が設定された光ビーコンの投受光器との間で光信号による双方向通信を行う車載機において、
アップリンク情報の送信時における前記車両の走行位置と対応する始点位置から、その下流側の前記道路上の所定位置までの距離に関する距離情報を含むダウンリンク情報を、前記投受光器から受信する受信部と、
アップリンク情報の送信時における前記車両のピッチ方向の傾きを検出する傾き検出手段と、
検出された傾きに基づいて前記距離情報を補正して前記距離を求める距離認識部とを備えていることを特徴とする車載機。
【請求項６】
道路を走行する車両の車載機であって、アップリンク領域とダウンリンク領域とからなる通信領域が設定された光ビーコンの投受光器にアップリンク情報を送信し、その投受光器からダウンリンク情報を受信する車載機において、
前記アップリンク領域を車両進行方向に分割してなる分割領域内に設定された始点位置から、その下流側の所定位置までの距離に関する距離情報を含むダウンリンク情報を、前記投受光器から受信する受信部と、
アップリンク情報の送信時における前記車両のピッチ方向の傾きを検出する傾き検出手段と、
検出された傾きに基づいて前記距離情報を補正して前記距離を求める距離認識部とを備えていることを特徴とする車載機。
【請求項７】
前記ダウンリンク情報には、前記アップリンク領域での道路勾配に関する勾配情報が含まれており、
前記距離認識部は、前記傾き検出手段で検出された傾きと前記勾配情報に基づいて前記距離情報を補正して前記距離を求めるものである請求項５又は６に記載の車載機。
【請求項８】
前記傾き検出手段は、ジャイロセンサ、Ｇセンサ及び加速度センサのうち少なくとも２つを含んで構成されている請求項５〜７のいずれか１項に記載の車載機。
【請求項９】
道路の所定範囲に設定された通信領域において、車両に搭載された車載機と光ビーコンの投受光器との間で光信号による双方向通信を行う路車間通信方法であって、
前記光ビーコンは、アップリンク情報の送信時における前記車両の走行位置と対応する始点位置から、その下流側の所定位置までの距離に関する距離情報を、そのアップリンク情報を受信した後のダウンリンク情報に含めて前記車載機に送信し、
前記車載機は、前記車両のピッチ方向の傾きに応じて前記距離情報を補正して前記距離を求めることを特徴とする路車間通信方法。
【請求項１０】
車両に搭載された車載機が道路の所定範囲に設定されたアップリンク領域において光ビーコンの投受光器にアップリンク情報を送信し、このアップリンク情報の受信に対応して、前記投受光器が前記道路の所定範囲に設定されたダウンリンク領域において前記車載機にダウンリンク情報を送信する路車間通信方法であって、
前記光ビーコンは、前記アップリンク領域を車両進行方向に分割してなる分割領域内に設定された始点位置から、その下流側の所定位置までの距離に関する距離情報を、そのアップリンク情報を受信した後のダウンリンク情報に含めて前記車載機に送信し、
前記車載機は、前記車両のピッチ方向の傾きに応じて前記距離情報を補正して前記距離を求めることを特徴とする路車間通信方法。
【請求項１１】
請求項５〜８のいずれか１項に記載の車載機を搭載した車両。
【請求項１】
道路を走行する車両の車載機と、前記道路の所定範囲に通信領域が設定された投受光器を有する光ビーコンとを備え、前記通信領域において前記車載機と前記光ビーコンの投受光器との間で光信号による双方向通信を行う路車間通信システムであって、
前記光ビーコンは、アップリンク情報の送信時における前記車両の走行位置と対応する始点位置から、その下流側の所定位置までの距離に関する距離情報を含むダウンリンク情報を、前記投受光器に送信させる通信制御部を有し、
前記車載機は、アップリンク情報の送信時における前記車両のピッチ方向の傾きを検出する傾き検出手段と、検出された傾きに基づいて前記距離情報を補正して前記距離を求める距離認識部とを有することを特徴とする路車間通信システム。
【請求項２】
道路を走行する車両の車載機と、アップリンク領域とダウンリンク領域とからなる通信領域が道路の所定範囲に設定された投受光器を有する光ビーコンとを備え、前記アップリンク領域において前記車載機がアップリンク情報を送信し、前記ダウンリンク領域において前記投受光器がダウンリンク情報を送信する路車間通信システムであって、
前記投受光器は、前記アップリンク領域を車両進行方向に分割してなる各分割領域に対応してアップリンク情報を受信する複数の受信部を有し、
前記光ビーコンは、アップリンク情報を受信した前記受信部に対応する前記分割領域内の始点位置から、その下流側の所定位置までの距離に関する距離情報を含むダウンリンク情報を、前記投受光器に送信させる通信制御部を有し、
前記車載機は、アップリンク情報の送信時における前記車両のピッチ方向の傾きを検出する傾き検出手段と、検出された傾きに基づいて前記距離情報を補正して前記距離を求める距離認識部とを有することを特徴とする路車間通信システム。
【請求項３】
前記通信制御部は、前記アップリンク領域での道路勾配に関する勾配情報を前記ダウンリンク情報に含めて送信するものであり、
前記距離認識部は、前記傾き検出手段で検出された傾きと前記勾配情報に基づいて前記距離情報を補正して前記距離を求めるものである請求項１又は２に記載の路車間通信システム。
【請求項４】
前記傾き検出手段は、ジャイロセンサ、Ｇセンサ及び加速度センサのうち少なくとも２つを含んで構成されている請求項１〜３のいずれか１項に記載の路車間通信システム。
【請求項５】
道路を走行する車両の車載機であって、前記道路の所定範囲に通信領域が設定された光ビーコンの投受光器との間で光信号による双方向通信を行う車載機において、
アップリンク情報の送信時における前記車両の走行位置と対応する始点位置から、その下流側の前記道路上の所定位置までの距離に関する距離情報を含むダウンリンク情報を、前記投受光器から受信する受信部と、
アップリンク情報の送信時における前記車両のピッチ方向の傾きを検出する傾き検出手段と、
検出された傾きに基づいて前記距離情報を補正して前記距離を求める距離認識部とを備えていることを特徴とする車載機。
【請求項６】
道路を走行する車両の車載機であって、アップリンク領域とダウンリンク領域とからなる通信領域が設定された光ビーコンの投受光器にアップリンク情報を送信し、その投受光器からダウンリンク情報を受信する車載機において、
前記アップリンク領域を車両進行方向に分割してなる分割領域内に設定された始点位置から、その下流側の所定位置までの距離に関する距離情報を含むダウンリンク情報を、前記投受光器から受信する受信部と、
アップリンク情報の送信時における前記車両のピッチ方向の傾きを検出する傾き検出手段と、
検出された傾きに基づいて前記距離情報を補正して前記距離を求める距離認識部とを備えていることを特徴とする車載機。
【請求項７】
前記ダウンリンク情報には、前記アップリンク領域での道路勾配に関する勾配情報が含まれており、
前記距離認識部は、前記傾き検出手段で検出された傾きと前記勾配情報に基づいて前記距離情報を補正して前記距離を求めるものである請求項５又は６に記載の車載機。
【請求項８】
前記傾き検出手段は、ジャイロセンサ、Ｇセンサ及び加速度センサのうち少なくとも２つを含んで構成されている請求項５〜７のいずれか１項に記載の車載機。
【請求項９】
道路の所定範囲に設定された通信領域において、車両に搭載された車載機と光ビーコンの投受光器との間で光信号による双方向通信を行う路車間通信方法であって、
前記光ビーコンは、アップリンク情報の送信時における前記車両の走行位置と対応する始点位置から、その下流側の所定位置までの距離に関する距離情報を、そのアップリンク情報を受信した後のダウンリンク情報に含めて前記車載機に送信し、
前記車載機は、前記車両のピッチ方向の傾きに応じて前記距離情報を補正して前記距離を求めることを特徴とする路車間通信方法。
【請求項１０】
車両に搭載された車載機が道路の所定範囲に設定されたアップリンク領域において光ビーコンの投受光器にアップリンク情報を送信し、このアップリンク情報の受信に対応して、前記投受光器が前記道路の所定範囲に設定されたダウンリンク領域において前記車載機にダウンリンク情報を送信する路車間通信方法であって、
前記光ビーコンは、前記アップリンク領域を車両進行方向に分割してなる分割領域内に設定された始点位置から、その下流側の所定位置までの距離に関する距離情報を、そのアップリンク情報を受信した後のダウンリンク情報に含めて前記車載機に送信し、
前記車載機は、前記車両のピッチ方向の傾きに応じて前記距離情報を補正して前記距離を求めることを特徴とする路車間通信方法。
【請求項１１】
請求項５〜８のいずれか１項に記載の車載機を搭載した車両。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【公開番号】特開２００９−９３４１３（Ｐ２００９−９３４１３Ａ）
【公開日】平成２１年４月３０日（２００９．４．３０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−２６３３２３（Ｐ２００７−２６３３２３）
【出願日】平成１９年１０月９日（２００７．１０．９）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＶＩＣＳ
【出願人】（０００００２１３０）住友電気工業株式会社 (12,747)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年４月３０日（２００９．４．３０）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年１０月９日（２００７．１０．９）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＶＩＣＳ
【出願人】（０００００２１３０）住友電気工業株式会社 (12,747)
【Ｆターム（参考）】
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