駐車支援システムおよび駐車支援装置
【課題】駐車枠の形状等の、駐車区画毎の特性に応じた適切な駐車支援を実行することのできる駐車支援装置を提供すること。
【解決手段】駐車場情報提供装置は、所定の駐車場の駐車区画の特性を示す情報である特性情報を記憶している。駐車支援装置は、当該特性情報の送信を要求する信号である特性要求を駐車場情報提供装置に送信する。駐車場情報提供装置は、当該特性要求の送信元に、上記特性情報を送信する。駐車支援装置は、当該特性情報を受信する。そして、当該特性情報に基づいて所定の駐車支援制御処理を実行する。
【解決手段】駐車場情報提供装置は、所定の駐車場の駐車区画の特性を示す情報である特性情報を記憶している。駐車支援装置は、当該特性情報の送信を要求する信号である特性要求を駐車場情報提供装置に送信する。駐車場情報提供装置は、当該特性要求の送信元に、上記特性情報を送信する。駐車支援装置は、当該特性情報を受信する。そして、当該特性情報に基づいて所定の駐車支援制御処理を実行する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援システムおよび駐車支援装置に関し、より特定的には、運転者が車両を目標駐車枠内に駐車させる時の運転操作を支援するための駐車支援システムおよび駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両に設置されている後方カメラで車両後方の画像を撮像し、当該撮像した画像に基づいて、駐車スペースを認識して駐車支援を行う駐車支援装置が知られている（例えば、特許文献１）。この駐車支援装置では、後方カメラで撮像した画像から駐車スペース候補が認識され、上方から見た図形となるよう座標変換されて画面に表示される。そして、ドライバが、タッチパネルを用いて、当該候補の中から所望の駐車スペースを選択する操作を行う。これに応じて、駐車支援装置は、選択された駐車位置までの走行軌跡を演算し、推奨軌跡として画面に表示する。運転者は、その推奨軌跡を見てハンドリング操作等を行うことで、比較的容易に自車両を駐車スペースに導くことができる。
【特許文献１】特開平１１−１５７４０４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上述したような上記特許文献１に開示された駐車支援装置においては、以下に示す問題点があった。すなわち、上記の駐車支援装置では、走行軌跡の演算処理等を実行する際に用いる各種制御パラメータ（駐車支援制御パラメータ）自体は、一定の値のものが用いられている。例えば、制御パラメータの一例として、路面の起伏や勾配、駐車スペースに描かれている駐車枠の形状や枠線の色等が用いられるが、このような路面の起伏や勾配、駐車スペースに描かれている駐車枠の形状や枠線の色等について、実際には駐車場毎にその内容・条件は異なるものである。しかし、上記の駐車支援装置においては、これらの制御パラメータについては、「標準的な値」や「一般的な値」として予め用意されたパラメータを駐車支援装置内に記憶しておき、当該パラメータに基づいて上記演算処理を行っている。つまり、駐車支援制御を実行する際に用いるパラメータについては、駐車場の条件に関わらず一定の値のパラメータを用いていた。その結果、例えば、駐車枠の枠線色を示すパラメータとして「白色」を示す値が駐車支援装置に設定されていたとする。この場合、駐車枠の色が黄色で、更に、空いている駐車スペースに隣接する駐車スペースに白色の車両が停められていたような場合、当該白色の車両のバンパーを駐車枠として誤認識し、駐車支援処理を実行するという可能性もある。そのため、駐車支援の精度（例えば上記推奨軌跡）が充分なものではないという問題があった。
【０００４】
それ故に、本発明の目的は、駐車枠の形状等の、駐車区画毎の特性に応じた適切な駐車支援を実行することのできる駐車支援装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上記の課題を解決するために、以下の構成を採用した。なお、括弧内の参照符号および補足説明等は、本発明の理解を助けるために後述する実施形態との対応関係の一例を示したものであって、本発明を何ら限定するものではない。
【０００６】
第１の発明は、所定の駐車場が有する駐車区画に関する情報が記憶されている駐車場情報提供装置（４）と、前記駐車場情報提供装置と通信可能に接続され、運転者が車両を目標駐車枠内に駐車させる時の運転操作を支援するための駐車支援装置（６）とを備えた駐車支援システムであって、
駐車場情報提供装置は、所定の駐車場の駐車区画の特性を示す情報である特性情報を記憶するための特性情報記憶手段（４２）と、駐車支援装置から送信されてくる特性情報の送信を要求する信号である特性要求を受信する特性要求受信手段（４１、４４）と、特性要求の受信に応じて特性情報を当該特性要求の送信元に送信する特性情報送信手段（４１、４４）とを備える。また、駐車支援装置は、特性要求を駐車場情報提供装置に送信するための特性要求送信手段（６１）と、特性情報送信手段が送信した特性情報を受信するための特性情報受信手段（６１）と、受信した特性情報に基づいて駐車支援処理を実行する駐車支援制御手段（６１）とを備える。
【０００７】
第１の発明によれば、運転者が駐車することを所望する駐車区画毎の特性に応じて、適切な駐車支援を実行することが可能となる。
【０００８】
第２の発明は、第１の発明において、駐車支援制御手段は、自動操舵および駆動制御の少なくとも一方によって自車両を駐車区画に誘導する自動誘導制御手段を含む。そして、自動誘導制御手段は、受信した特性情報に基づいて、自動誘導制御に用いる制御用パラメータを調整する。
【０００９】
第２の発明によれば、運転者が駐車することを所望する駐車区画毎の特性に応じて、より適切な自動操舵、および駆動制御を実行して駐車支援を行うことが可能となる。
【００１０】
第３の発明は、第１または第２の発明において、特性情報は、駐車区画に描かれている駐車枠に関する情報である。
【００１１】
第４の発明は、第３の発明において、特性情報は、駐車区画に描かれている駐車枠の形状、寸法、枠線色の少なくとも一つを示す情報である。
【００１２】
第３乃至第４の発明によれば、例えば車載カメラの画像から駐車枠を認識する処理において、より正確に駐車枠を認識することが可能となる。
【００１３】
第５の発明は、第１または第２の発明において、特性情報は、駐車区画の路面に関する情報である。
【００１４】
第６の発明は、第５の発明において、特性情報は、駐車区画の路面色、または、路面の勾配の少なくとも一つを示す情報である。
【００１５】
第５乃至第６の発明によれば、例えば車載カメラの画像から駐車枠を認識する処理において、より正確に駐車枠を認識することが可能となる。また、路面の勾配に応じた適切な駆動制御を実行することができる。
【００１６】
第７の発明は、第１または第２の発明において、所定の駐車区画に隣接する駐車区画の駐車車両の有無を示す情報である。
【００１７】
第７の発明によれば、車載カメラからの駐車枠の認識処理や、自車両の誘導軌跡の算出処理について、より適切な処理を実行することができる。
【００１８】
第８の発明は、第１または第２の発明において、駐車区画の駐車形態を示す情報である。
【００１９】
第８の発明によれば、例えば縦列駐車や並列駐車のような駐車形態に関する情報を、運転者が入力する操作を省略させることができる。
【００２０】
第９の発明は、運転者が自車両を目標駐車枠内に駐車させる時の運転操作を支援するための駐車支援装置（６）であって、所定の駐車場の駐車区画の特性を示す情報である特性情報を取得するための特性情報取得手段（６１）と、特性情報取得手段が取得した特性情報に基づいて駐車支援処理を実行する駐車支援制御手段（６１）とを備える。
【００２１】
第９の発明によれば、運転者が駐車することを所望する駐車区画毎の特性に応じて、適切な駐車支援を実行することが可能となる。
【００２２】
第１０の発明は、第９の発明において、駐車支援制御手段は、自動操舵および駆動制御の少なくとも一方によって自車両を駐車区画に誘導する自動誘導制御手段を含む。また、自動誘導制御手段は、取得した特性情報に基づいて、自動誘導制御に用いる制御用パラメータを調整する。
【００２３】
第１０の発明によれば、運転者が駐車することを所望する駐車区画毎の特性に応じて、より適切な自動操舵、および駆動制御を実行して駐車支援を行うことが可能となる。
【００２４】
第１１の発明は、第９または第１０の発明において、特性情報は、前記駐車区画に描かれている駐車枠、該駐車区画の路面、該駐車区画の駐車形態、該駐車区画に隣接する駐車区画のいずれかに関する情報である。
【００２５】
第１１の発明によれば、例えば車載カメラの画像から駐車枠を認識する処理において、より正確に駐車枠を認識することが可能となる。また、路面の勾配に応じた適切な駆動制御を実行することができる。
【００２６】
第１２の発明は、第９の発明において、特性情報取得手段は、運転者が駐車することを所望する駐車区画に関する情報が記憶されている駐車場情報提供装置（４）から特性情報を取得する。
【００２７】
第１２の発明によれば、駐車支援装置内に複数の駐車場施設の駐車区画についての情報を個別に記憶しておく必要を無くすことが可能となる。
【発明の効果】
【００２８】
本発明によれば、運転者が駐車することを所望する駐車区画毎の特性に応じて、適切な駐車支援を実行することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２９】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。尚、この実施例により本発明が限定されるものではない。
【００３０】
図１は、本実施形態にかかる駐車支援システムの全体構成を模式的に示した図である。図１において、駐車支援システム１は、駐車場施設２と車両３とで構成されている。
【００３１】
駐車場施設２は、駐車場サーバ４とＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）路側機５と備えている。駐車場サーバ４とＤＳＲＣ路側機５は、ＬＡＮ（Local Area Network）接続されている。
【００３２】
車両３は、駐車支援装置６とＤＳＲＣ車載機７とを備えている。駐車支援装置６とＤＳＲＣ車載機７は、車内ＬＡＮ（いわゆるＣＡＮ：Controller Area Network）で接続されている。
【００３３】
また、ＤＳＲＣ路側機５とＤＳＲＣ車載機７とは、無線により接続され、通信することが可能である（ＤＳＲＣ無線路車間通信）。なお、本実施形態では、当該ＤＳＲＣの無線通信については、双方向通信の５．８ＧＨｚ帯のアクティブ方式を利用しているものとする。
【００３４】
また、本実施形態では、ＤＳＲＣ路側機５は電波を定期的に発信しており、ＤＳＲＣ車載機７では、単位時間毎にＤＳＲＣ路側機５からの電波を検出する処理が実行されている。その結果、ＤＳＲＣ路側機５の通信可能エリアにＤＳＲＣ車載機７を搭載した車両３が侵入すると、当該車両３においてＤＳＲＣ路側機５が検出され、車両３と駐車場施設２との間で接続が確立されることで通信が可能となる。
【００３５】
図２は、本実施形態にかかる駐車場サーバ４の構成を示したブロック図である。図２において、駐車場サーバ４は、ＣＰＵ４１とメインメモリ４２と外部記憶装置４３と通信部４４とで構成される。
【００３６】
外部記憶装置４３は、後述の駐車支援処理を実行するための通信プログラムやデータを格納する。メインメモリ４２は、システムを実行する場合に、外部記憶装置４３より上記通信プログラムや駐車場固有データを読み込むといった一時的にデータやプログラム等を記憶する内部記憶装置を示す。ＣＰＵ４１は、メインメモリ４２に読み込まれた通信プログラムを実行する演算装置や制御装置である。通信部４４は、駐車場サーバ４をネットワークに接続するための装置であり、例えばＬＡＮカードである。ＣＰＵ４１は、通信部４４を介して、ＬＡＮ上にあるＤＳＲＣ路側機５と通信する。そして、当該ＤＳＲＣ路側機５、および、上記ＤＳＲＣ車載機７を介して、車両３と通信を行うことが可能となる。
【００３７】
次に、車両３の構成について説明する。図３は、本実施形態にかかる車両３の構成を示したブロック図である。図３において、車両３は、駐車支援装置６と、ＤＳＲＣ車載機７とを備える。また、車両３は、車高センサ９１、舵角センサ９２、操舵制御ＥＣＵ９３、ブレーキＥＣＵ９４とを備え、これらが車内ＬＡＮで接続されることで構成されている。
【００３８】
駐車支援装置６は、本実施形態にかかる駐車支援制御処理を実行する。駐車支援制御装置６は、駐車支援装置ＥＣＵ６１、ディスプレイ６２、スピーカ６３、クリアランスソナーセンサ６４、フロントカメラ６５、サイドカメラ６６、バックカメラ６７とで構成されている。
【００３９】
駐車支援装置ＥＣＵ６１は、通常のマイクロコンピュータシステムで構成され、内部にメインメモリ６８等を有している。メインメモリ６８には、後述するような駐車支援に関する処理（以下、駐車支援処理と呼ぶ）を実行するためのプログラムや当該処理に必要なデータが記憶される。
【００４０】
また、駐車支援装置ＥＣＵ６１には、クリアランスソナーセンサ６４、フロントカメラ６５、サイドカメラ６６、バックカメラ６７からの撮影信号及び検出信号が入力される。また、後述の車高センサ９１、舵角センサ９２等からの検出信号も入力される。また、車両のシフト状態を示すシフト情報も入力される。更に、駐車支援装置ＥＣＵ６１は、操舵制御ＥＣＵ９３やブレーキＥＣＵ９４、ＤＳＲＣ車載機７とＣＡＮを介して接続され、それぞれの間で各種信号の入出力が行われる。
【００４１】
駐車支援装置ＥＣＵ６１は、上記のような各種入力情報に基づいて駐車支援処理を実行する。そして、その処理の結果がディスプレイ６２及びスピーカ６３に提供される。ディスプレイ６２は駐車支援装置ＥＣＵ６１での処理結果を受信して駐車支援に関する情報を表示し、スピーカ６３は音声ガイダンスを出力する。また、ディスプレイ６２は、運転者から視認できる位置に設置される。このディスプレイ６２は、図示しないタッチパネル操作スイッチを有しており、タッチパネル操作スイッチからの操作信号が駐車支援装置ＥＣＵ６１に入力される。
【００４２】
クリアランスソナーセンサ６４は、障害物を検知するための超音波センサである。当該クリアランスソナーセンサ６４の検知結果およびステアリングの舵角情報（舵角センサ９２から出力される）を基に、障害物にぶつかるかどうかをドライバーに知らせることが可能である。
【００４３】
フロントカメラ６５は、車両３のルーフの前に設置され、バックカメラ６７は、車両３のルーフの後ろに設置される。また、サイドカメラ６６は、両サイドミラー近傍に設置される。これらのカメラによって、車両３の周囲の状態が撮影できる。
【００４４】
ＤＳＲＣ車載機７は、上述したように、ＤＳＲＣ路側機５と無線通信を行うための装置である。
【００４５】
車高センサ９１は、車高を検出するためのセンサである。舵角センサ９２は、ハンドルを切った時の前輪の操舵角を感知するセンサーである。操舵制御ＥＣＵ９３は、本実施形態における駐車支援処理において、ステアリングの制御を実行するためのＥＣＵである。ブレーキＥＣＵ９４は、ブレーキシステムの制御を実行するためのＥＣＵである。これらはそれぞれ駐車支援装置ＥＣＵ６１と接続されており、各種情報の送受信が可能となっている。
【００４６】
次に、本実施形態で想定している駐車支援処理の概要について説明する。本実施形態では、車両３における駐車支援制御の実行の際に、これから駐車しようとする駐車区画の特性（駐車枠の形状等）を示す情報を上記駐車場サーバ４から取得し、この情報を用いることで、駐車区画の特性に応じた駐車支援処理を実行する。
【００４７】
まず、駐車場施設２の入口にＤＳＲＣ路側機５が設置されていることを前提とする。また、駐車場サーバ４には、駐車場施設２の有する駐車区画（車両を駐車するための個々の駐車スペース）の特性についての情報（以下、駐車区画特性情報）が記憶されている。ここでは一例として、各駐車区画に描かれている駐車枠の寸法を示す情報が駐車区画特性情報として予め記憶されているとする。また、駐車支援装置６にも、駐車支援処理を実行する際に用いるための制御用パラメータ（詳細は後述）が予め記憶されており、当該制御用パラメータの一例として、「駐車枠の寸法」を示す情報が記憶されているとする。そして、当該制御用パラメータの初期値として、標準的な駐車枠の寸法である「２．３ｍ×５ｍ（幅×奥行き）」という値が設定されているとする。
【００４８】
上記のような前提のもとで、車両３が駐車場施設２に接近すると、ＤＳＲＣ車載機７がＤＳＲＣ路側機５を検出し、無線通信を介して駐車場サーバ４との接続を確立する処理が実行される。そして、駐車支援装置６において、駐車場サーバ４から上述したような駐車区画に関する情報が受信される。受信が完了すれば、駐車支援装置６において、駐車支援処理の際に用いる制御用パラメータを更新する処理が実行される。例えば、上記駐車場サーバ４から受信した情報においては、駐車枠の寸法の情報として「３ｍ×６ｍ」という情報が設定されているとする。この場合、駐車支援装置６において、上記制御用パラメータが「２．３ｍ×５ｍ」から「３ｍ×６ｍ」に更新される。
【００４９】
その後、ドライバが所望する駐車区画に場所まで車両を移動させ、所定の操作等を行うことで、駐車支援装置６による駐車支援処理の実行が開始される。この際、上記のように、駐車枠についての情報が更新されているため、駐車枠の寸法が「３ｍ×６ｍ」であることを前提とした駐車支援制御処理が実行されることになる。
【００５０】
具体的には、本実施形態では、以下のような駐車支援処理が駐車支援装置６によって実行される。本処理は、所望の駐車区画近傍に車両が移動した後、ドライバが駐車支援処理開始のための所定の操作を行うことで開始されるものとする。また、ここでは、駐車形態としては並列駐車であり、車両を後退させることで駐車区画に移動させる場合を例として説明する。
【００５１】
図４は、本実施形態の駐車支援処理が開始された際に、ディスプレイ６２に表示される画面の一例である。図４において、画面には他車両１０１、駐車枠１０２、目標枠１０３、操作ボタン１０４ａ、１０４ｂ、１０４ｃ、１０４ｄ、１０４ｅ、１０４ｆ、１０４ｇ、１０４ｈが表示されている（以下、適宜、参照符号「１０４」で示す）。この画面は、図５に示すような、バックカメラ６７やサイドカメラ６６で撮影された画像（以下、カメラ画像と呼ぶ）に目標枠１０３と操作ボタン１０４を重畳して合成した画面である。図４において、駐車枠１０２は、実際に駐車区画の路面上に描かれている枠線である。目標枠１０３は、駐車支援装置ＥＣＵ６１によって生成された画像であり、自車両の目標駐車位置を示している。つまり、駐車支援処理が開始されると、まず、カメラ画像に対して所定の画像認識処理が実行され駐車枠１０２の位置が認識される。この際、上記制御用パラメータの値（すなわち、「３ｍ×６ｍ」に更新された駐車枠寸法の情報）に基づいて駐車枠の認識処理が実行される。そして、当該制御用パラメータの値（「３ｍ×６ｍ」に更新された駐車枠寸法の情報）に基づいて目標枠１０３が生成され、カメラ画像に合成して表示される。この後、所定の操作案内表示や音声ガイダンス等が出力され、ドライバがアクセルやブレーキの操作を行うことで、車両の移動が開始する。なお、ステアリング操作については、本実施形態では、基本的には、駐車支援装置ＥＣＵ６１からの出力に基づいて、操舵制御ＥＣＵ９３が上記目標枠１０３に向けて進む（目標枠１０３に自車両が収まる）ようなステアリング制御を行う。そのため、ドライバは特にステアリング操作を行う必要はないものとする。
【００５２】
次に、図６に、実際に車両が後退している途中の状態における画面の一例を示す。図６では、上記目標枠１０３の他に、車幅延長線１０５と進行線１０６が示されている。車幅延長線１０５は、そのまま真っ直ぐ下がった場合の自車両の位置を示す線である。進行線１０６は、現在のステアリング角度で後退したときの自車両の位置を示す線であり、１ｍ先の後退位置と２．５ｍ先の後退位置とを示している。車幅延長線１０５、進行線１０６は自車両の移動に従って適宜再計算され、表示が更新される。ドライバは、図６のような画面を見て車両後方の状況や自車両の進行方向を確認しながらアクセルやブレーキ操作を行うことで、駐車区画に自車両を移動させていく。そして、最終的に駐車区画に自車両が収まれば、制御終了位置（当該位置も、上記駐車区画特性情報に基づいて算出される）に達したとして、駐車支援処理は終了する。
【００５３】
このように、本実施形態では、駐車支援処理を実行する際に、駐車場設備から駐車区画特性情報を取得し、当該情報に基づいて駐車支援処理を実行する。これにより、駐車場によってそれぞれ異なる駐車区画の特性に応じて、実際に駐車しようとする駐車区画へのより適切な駐車支援処理が可能となる。上記のように、これから駐車しようとする駐車区画の駐車枠の寸法の情報を更新するようにすれば、例えば、上記図４に示したような駐車支援処理の開始時において、画面に表示されている駐車枠の位置をドライバが手動で調整するというような手間を省略することが可能となる。また、目標枠１０３の位置を駐車枠の中央に合わせることが可能となる。更に、駐車枠の奥行き寸法を利用することで、例えば奥行きが短い駐車枠に駐車する場合であっても、駐車支援制御の終了位置や上記図６に示したような進行線１０６等をより適切に算出し、描画することが可能となる。
【００５４】
また、上記駐車区画特性情報および制御用パラメータとして、上記の駐車枠の寸法の他、以下のようなものを用いることも可能である。例えば、駐車枠の色や路面の色を駐車区画特性情報および制御用パラメータとして用いれば、駐車区画の画像認識処理を行う際に、誤認識を防ぐ事ができ、より適切な画像認識が可能となる。
【００５５】
また、駐車区画特性情報および制御用パラメータとして、駐車形態を示す情報を用いることも可能である。駐車形態としては、縦列駐車あるいは並列駐車という形態があるが、一般的に、駐車支援制御の具体的内容は縦列駐車と並列駐車とでは異なる制御が行われる。そのため、一般的には駐車支援制御処理の開始時に、駐車形態をドライバが手動で設定する必要があったが、本実施形態において、上記駐車形態を示す情報を用いれば、このような設定の手間を省略することができる。
【００５６】
また、駐車枠１０２の形状については、上記のような長方形の形状に限らず、図７（ａ）に示すような、凸型の枠の形状をしたものや、図７（ｂ）に示すような、Ｕ字型ダブルラインの形状や、図７（ｃ）に示すような、角形のダブルライン形状のようなもものも存在する。このような、駐車枠の形状を示す情報を駐車区画特性情報および制御用パラメータとして用いることで、より適切な画像認識処理が可能となり、目標枠１０３の描画位置がずれることを防ぐことも可能となる。
【００５７】
さらには、駐車区画の路面の勾配を示す情報を駐車区画特性情報および制御用パラメータとして利用することで、より適切な駆動制御、例えば、車両後退時の駆動トルクを、その勾配に応じて適宜調整することも可能となる。
【００５８】
また、例えば、駐車場施設の入り口において、ドライバによる駐車区画の指定が可能な場合や、あるいは、駐車場サーバ４によって空いている駐車区画が選択されてドライバに知らせるような場合は、指定された駐車区画の隣接枠に既に車両が停められているか否かについての情報を用いることも可能である。これにより、所定の空間認識処理を併用することで駐車区画をより適切に把握することが可能となり、より適切に自車両の移動軌跡の算出等が可能となる。
【００５９】
以下、図８〜図１５を用いて、本実施形態において利用される各種データ及びプログラムの詳細を説明する。まず、駐車場サーバ４に記憶されるデータについて説明する。図８は、図２に示したメインメモリ４２のメモリマップを示す図である。図８において、メインメモリ４２は、プログラム記憶領域４２１、データ記憶領域４２３を含む。プログラム記憶領域４２１およびデータ記憶領域４２３のデータは、外部記憶装置４３に予め記憶されたものが、本実施形態の処理に際してメインメモリ４２にコピーされたものである。
【００６０】
プログラム記憶領域４２１には、通信処理プログラム４２２が記憶される。当該プログラムは、ＤＳＲＣを介して車両と通信する処理を実行するためのプログラムである（後述の図１２のステップＳ２１〜Ｓ２５の処理に対応する）。
【００６１】
データ記憶領域４２３には、通信制御用データ４２４、駐車場特性テーブル４２５などのデータが記憶される。通信制御用データ４２４は、ネットワークアドレス等の、通信処理に必要なデータが記憶される。駐車場特性テーブル４２５には、上記のような駐車区画特性情報が記憶されている。
【００６２】
図９は、駐車場特性テーブル４２５のデータ構造の一例を示した図である。図９に示すテーブルは、駐車場施設２が有する駐車区画毎に対応付けられて記憶されている。図９に示された駐車場特性テーブル４２５は、「駐車枠寸法」「駐車枠形状」等のようなパラメタ項目４２５１と、内容４２５２とを有する構造になっている。図９の例では、例えば「駐車枠寸法（幅）」は「３ｍ」として定義されており、「駐車枠寸法（奥行）」は「６ｍ」として定義されている。また、駐車区画の「駐車枠形状」は、長方形の形状であることを示す「シングルライン」として定義されている。その他、「路面色」が「灰色」であり、「駐車枠色」が「黄色」であることや、「駐車形態」が「並列駐車」であることが示されている。また、「隣接枠の駐車車両有無」には、当該テーブルに対応する駐車区画の隣の駐車区画に既に車両が駐車されていることが示されている（この項目は、駐車車両の出入りに応じて適宜更新される）。また、「駐車区画勾配」では、勾配が０°、すなわち、平坦な路面であることが示されている。
【００６３】
次に、駐車支援装置６のメインメモリ６８に記憶されるデータについて説明する。。図１０は、図３に示したメインメモリ６８のメモリマップを示す図である。図１０において、メインメモリ６８は、プログラム記憶領域６８１、データ記憶領域６８５を含む。プログラム記憶領域６８１およびデータ記憶領域６８５のデータは、図示しないＲＯＭに予め記憶されたものが、本実施形態の処理に際してメインメモリ６８にコピーされたものである。
【００６４】
プログラム記憶領域６８１には、通信処理プログラム６８２、更新処理プログラム６８３、駐車支援処理プログラム６８４が記憶される。通信処理プログラム６８２は、ＤＳＲＣを介して駐車場サーバ４と通信し、上記駐車場特性テーブル４２５を取得するためのプログラムである（後述の図１２のステップＳ１１〜Ｓ１６の処理に対応する）。更新処理プログラム６８３は、駐車場サーバ４から取得した駐車場特性テーブル４２５で、後述する制御パラメータテーブル６８８を更新するためのプログラムである（後述の図１２のステップＳ１７の処理に対応する）。駐車支援処理プログラムは、制御パラメータテーブル６８８を用いて、上述のような駐車支援制御処理を実行するためのプログラムである（後述の図１２のステップＳ１８の処理に対応する）。
【００６５】
データ記憶領域６８５には、通信制御用データ６８６、ダウンロードデータ６８７、制御パラメータテーブル６８８などのデータが記憶される。通信制御用データ６８６は、ネットワークアドレス等の、駐車場サーバ４との通信処理に必要なデータが記憶される。ダウンロードデータ６８７は、駐車場サーバ４から取得した駐車場特性テーブル４２５を一時的に記憶しておくための領域である。そのため、データ構造は上記駐車場特性テーブル４２５と同じであるため、詳細な説明は省略する。
【００６６】
制御パラメータテーブル６８８は、本実施形態での駐車支援制御処理の実行に際して用いられるパラメータである。図１１は、制御パラメータテーブル６８８のデータ構造の一例を示した図である。図１１に示された制御パラメータテーブル６８８は、「目標枠描画寸法」「目標枠描画位置」等のようなパラメータ項目６８８１と、内容６８８２とを有する構造になっている。図１１の例では、例えば「目標枠描画寸法」や「目標枠描画位置」「駐車枠形状」は、図４に示したような画面における目標枠１０３の大きさや描画位置を示すためのパラメータである。また、「制御終了位置」は、駐車支援制御処理の終了位置を示すパラメータである。また、「自車目標誘導軌跡」は、自車両を目標枠１０３（すなわち、駐車位置）に移動させるための軌跡を示すパラメータであり、ステアリング制御等を行うために用いられる。「画像認識２値化閾値」は、カメラ画像に対して画像処理を行う際の２値化の閾値を示すパラメータである。また、「駐車初期位置案内」や「目標枠切替」は、上述したような駐車形態の違いに応じたパラメータである。また、「後退駆動トルク可変制御」は、車両を後退させる際のエンジンの回転数を制御するためのパラメータである。
【００６７】
本実施形態では、上記の内容６８８２に予め「標準的な値」として算出された値が初期値として設定された制御パラメータテーブル６８８が図示しないＲＯＭに記憶されており、後述するような処理に際してメインメモリ６８に読み込まれ、その内容が適宜更新される。
【００６８】
次に、図１２を参照して、本実施形態の駐車支援処理の詳細を説明する。なお、図１２は、本システムで実行される駐車支援処理を示すフローチャートである。図１２では、左側に車両３側で実行される処理を示し、右側に駐車場施設２側で実行される処理を示している。また、図１２に示す処理は、車両３がＤＳＲＣ路側機５の通信可能エリアに入ったとき（例えば、駐車場施設２の入り口付近に接近したとき）に実行開始される。
【００６９】
ここで、図１２に示す処理は、大きく４つに分けられる（図１２では、破線で囲んで示している）。具体的には、通信開始処理（ステップＳ１）、駐車場データ送受信処理（ステップＳ２）、切断処理（ステップＳ３）、駐車支援処理（ステップＳ４）が実行される。
【００７０】
まず、上記ステップＳ１にかかる通信開始処理について説明する。図１２において、まず、車両３側の駐車支援装置ＥＣＵ６１が、ＤＳＲＣ路側機５の検出処理を実行する（ステップＳ１１）。すなわち、車両３がＤＳＲＣ路側機５の通信可能エリアに入ったときに、ＤＳＲＣ路側機５から発信されているビーコンを受信することで、ＤＳＲＣ路側機５を検出する。
【００７１】
次に、ＤＳＲＣ車載機７とＤＳＲＣ路側機５との間でＤＳＲＣ通信を開始する処理が実行される（ステップＳ１２、ステップＳ２１）。すなわち、ＤＳＲＣ車載機７とＤＳＲＣ路側機５との間でＤＳＲＣによる接続を確立する処理が実行される。
【００７２】
続いて、駐車場サーバ２と駐車支援装置６との間で接続を確立する処理が実行される（ステップＳ１３、ステップＳ２２）。これにより、駐車場サーバ２から上述したような駐車場特性情報を取得する準備が整う。以上で、通信開始処理は終了する。
【００７３】
なお、駐車場サーバ２と駐車支援装置６（駐車場施設２と車両３）との間で送受信される通信パケット等の通信に関する仕様については、ＤＳＲＣ基本アプリケーション仕様ガイドライン（ＩＴＳ ＦＯＲＵＭ ＲＣ−００４）で規定されるプッシュ型情報配信アプリケーション仕様に準拠するものとし、ここでは詳細な説明は省略する。
【００７４】
次に、ステップＳ２にかかる駐車場データ送受信処理について説明する。まず、駐車支援装置ＥＣＵ６１が、駐車場サーバ４のＣＰＵ４１に対して、駐車場特性情報の送信要求（以下、特性要求と呼ぶ）を送信する（ステップＳ１４）。
【００７５】
これに応じて、ＣＰＵ４１は、当該特性要求を受信する（ステップＳ２３）。そして、ＣＰＵ４１は、メインメモリ４２から駐車場特性テーブル４２５を読み出し、ＤＳＲＣ路側機５を介して駐車支援装置６に送信する処理を実行する（ステップＳ２４）。
【００７６】
次に、駐車支援装置ＥＣＵ６１は、送信されてきた駐車場特性テーブル４２５を受信し、ダウンロードデータ６８７としてメインメモリ６８に格納する（ステップＳ１５）。以上で、ステップＳ２にかかる駐車場データ送受信処理は終了する。
【００７７】
次に、ステップＳ３にかかる通信切断処理が実行される。すなわち、駐車支援装置ＥＣＵ６１、およびＣＰＵ４１とでそれぞれ、上記ＤＳＲＣによる接続を切断するための処理が実行される（ステップＳ１６、Ｓ２５）。
【００７８】
次に、車両３側において、ステップＳ４にかかる駐車支援処理が実行される。まず、駐車支援装置ＥＣＵ６１は、制御パラメータ更新処理を実行する（ステップＳ１７）。すなわち、ダウンロードデータ６８７に定義されている値に関して、その定義内容でメインメモリ６８に読み込まれている制御パラメータテーブル６８８の値を更新する処理が実行される。このステップＳ１７の処理をより具体的に説明すると、まず、駐車支援装置ＥＣＵ６１は、ダウンロードデータ６８７を参照し、パラメータ項目６８８１および内容６８８２を取得する。例えば、上記図９を例にとり、パラメータ項目６８８１および内容６８８２の各値が、図９に示すような順でシーケンシャルに格納されていることを前提とする。この場合、まず、駐車支援装置ＥＣＵ６１は、ダウンロードデータ６８７は１件目のデータである「駐車枠寸法（幅）」というパラメータ項目６８８１、および、その内容６８８２である「３ｍ」という値を取得する。次に、駐車支援装置ＥＣＵ６１は、メインメモリ６８の制御パラメータテーブル６８８を参照し、当該パラメータ項目６８８１に対応する制御パラメータテーブル６８８内の項目を更新する。そして、２件目以降のデータについても同様に処理を行っていく。なお、駐車場特性テーブル４２５（ダウンロードデータ６８７）と制御パラメータテーブル６８８との項目間の対応関係については、予め定めておくものとする。例えば、図１３に示すような対応テーブルに相当する内容を上記更新処理プログラム６８３内に定義すればよい。図１３の例では、駐車場特性テーブル４２５（ダウンロードデータ６８７）の「駐車枠寸法（幅）」という項目については、制御パラメータテーブル６８８の「目標枠描画寸法」および「目標枠描画位置」というパラメータ項目の更新に用いることが示されている。このようにして、ダウンロードデータ６８７（その内容は駐車場特性テーブル４２５）で制御パラメータテーブル６８８を更新し、これから自車両を駐車しようとする駐車区画についての情報を駐車支援処理に適用することができる。
【００７９】
なお、ステップＳ１７の処理では、送信されてきた駐車場特性テーブル４２５に定義されている項目についてのみ更新が行われる。例えば、送信されてきた駐車場特性テーブル４２５には「駐車枠寸法（幅）」「駐車枠寸法（奥行）」の２つだけしか定義されていないようなときは、この２つの項目に対応する制御パラメータテーブル６８８の項目のみを更新し、他の項目については更新は行わずに初期値のままにしておく。
【００８０】
図１２に戻り、制御パラメータテーブル６８８の更新処理が終了すれば、次に、駐車支援装置ＥＣＵ６１は、上記更新後の制御パラメータテーブル６８８を用いた駐車支援制御処理を実行する（ステップＳ１８）。これにより、目標枠１０３の描画位置をより適切なものとすること等が可能となる。例えば、図１４（ａ）に示すように、「３ｍ×５ｍ」の大きさの駐車枠を有する駐車区画があるとする。なお、図１４は、駐車枠と目標枠の関係を説明するための図であり、説明の簡略化のため、俯瞰図の形式で示している。この駐車区画に対して駐車支援処理を実行する場合、例えば、「標準的な大きさ」の「２．３ｍ×５ｍ」という値に基づいて、初期値として設定された制御パラメータテーブル６８８の「目標枠描画寸法」や「目標枠描画位置」に基づいて目標枠１０３を生成したとする。この場合、図１４（ｂ）に示すように、駐車枠１０２の内側の左寄りに目標枠１０３が設定されることがあり得る。しかし、上記のような更新処理を実行し、駐車場サーバ４から「３ｍ×５ｍ」という駐車枠１０２の寸法の情報を得ることで、この寸法を前提とした駐車枠１０２の画像認識処理を実行することができる。その結果、より正確な駐車枠１０２の認識が可能となる。更に、図１４（ｃ）に示すように、駐車枠の実際の寸法に合わせて目標枠１０３を設定することができる。そして、この目標枠１０３を基準として、ステアリング制御（自動操舵）や駆動制御を行うことで、より適切な駐車支援処理を実行することが可能となる。以上で、本実施形態にかかる駐車支援制御処理の説明を終了する。
【００８１】
このように、本実施形態では、駐車支援処理を実行する際に、これから駐車しようとする駐車区画についての情報を取得し、この情報に基づいて駐車支援制御処理を実行する。これにより、多様な駐車区画の特性に応じて、より適切な駐車支援処理を実行することが可能となる。
【００８２】
なお、上記実施形態では、主に駐車支援処理の際しての処理について説明したが、この他、例えば、駐車区画に電気自動車用の充電設備を備えている場合にも本発明は適用可能である。すなわち、電気自動車と駐車場サーバ４との間で、上記のようなＤＳＲＣ路車間通信で駐車区画特性情報を送受信する際に、電気自動車の充電プラグの位置を示す情報を駐車場サーバ４に送信する。駐車場サーバ４では、当該情報を受信し、この情報に基づいて、駐車区画にある車両用充電プラグの位置を移動させる。このような構成を採ることで、電気自動車の駐車完了と共に充電プラグの結合が行わる。その結果、ドライバによる充電操作を行うことなく、電気自動車に充電を開始することが可能となり、ドライバの利便性をより高めることができる。
【００８３】
また、駐車場サーバ２については、駐車場施設毎に設置する場合だけでなく、複数の駐車場施設についての駐車区画の特性情報を１つのサーバに集約して記憶させる構成にしてもよい。図１５は、複数の駐車場施設の特性情報を１つのサーバに集約した場合のシステム構成の一例である。図１５においては、複数の駐車場施設２ａ〜２ｃにそれぞれＤＳＲＣ路側機５ａ〜５ｃが設置されている。各ＤＳＲＣ路側機５ａ〜５ｃは、インターネット等を介して駐車場サーバ４と通信可能であるとする。また、各駐車場施設２ａ〜２ｃには、一意に識別可能なＩＤ（以下、駐車場ＩＤ）が割り振られている。
【００８４】
図１６は、図１５に示した駐車場サーバ４のメインメモリ４２のメモリマップを示す図である。図１６に示すように、駐車場サーバ４には、各駐車施設毎の駐車区画の特性テーブルである駐車場特性テーブルＡ〜Ｃ（駐車場特性テーブル４２５ａ〜４２５ｃ）が記憶される。更に、上記駐車場ＩＤと当該特性テーブルの対応付けを示すテーブルである駐車場テーブル４２６も記憶される。図１７は、駐車場テーブル４２６のデータ構成の一例を示す図である。図１７に示された駐車場テーブル４２６は、駐車場ＩＤ４２６１と、使用テーブル４２６２とを有する構造になっている。図１７の例では、駐車場ＩＤが“００１“の駐車場施設の駐車区画の情報は駐車場特性テーブルＡに示されていることが定義されている。
【００８５】
上記のような構成で、例えば、駐車場ＩＤをＤＳＲＣ路側機に記憶させておく。そして、車両が、いすれかの駐車場施設に入場すれば、その駐車場のＤＳＲＣ路側機と車両との間で通信が確立される。その後、上述したような駐車場特性情報の送信要求が車両側からＤＳＲＣ路側機に送信される。ＤＳＲＣ路側機では、当該送信要求を駐車場サーバ４に送信するが、このとき、自己の記憶している駐車場ＩＤを付加して送信する。駐車場サーバ４では、当該駐車場ＩＤの付加された送信要求が受信される。更に、駐車場サーバ４で、上記駐車場テーブル４２６が参照され、受信した駐車場ＩＤに対応する駐車場特性テーブルが検索される。そして、検索された駐車場特性テーブルが上記送信要求を行った車両に送信される。車両側では、当該送信されてきた駐車場特性テーブルに基づいて上述したような制御パラメータの更新処理や駐車支援制御処理が実行される。このように、駐車場ＩＤを用いることで、複数の駐車場施設についての特性情報を１つの駐車場サーバで一元管理することができ、車両側は、各駐車場施設の有する駐車区画の特性に応じた駐車支援処理を実行することができる。
【００８６】
なお、上記の駐車場ＩＤについては、ＤＳＲＣ路側機で付加する処理を実行することに限らず、例えば、ＤＳＲＣ路側機において自己の駐車場ＩＤをブロードキャストするようにし、車両側でＤＳＲＣ検出時に駐車場ＩＤも取得し、車両側で上記送信要求に駐車場ＩＤを付加して送信するようにしても良い。
【００８７】
また、通信形態に関しても、上記のようなＤＳＲＣ無線路車間通信によるものに限らず、運転者が駐車することを所望する駐車区画の位置をＧＰＳ等を利用して割り出し、駐車場施設の場所等を特定して、駐車場ＩＤを取得するようにしてもよい。そして、例えば、いわゆるＷｉＭＡＸ規格に基づく通信で駐車場サーバ４と車両３との間で接続を確立し、当該駐車場ＩＤに基づいて、運転者が駐車することを所望する駐車区画の特性情報を取得するようにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００８８】
本発明にかかる駐車支援システムおよび駐車支援装置は、個々に異なる駐車区画の特性に応じて、より適切な駐車支援制御ができ、駐車場施設や車両等に有用である。
【図面の簡単な説明】
【００８９】
【図１】本実施形態にかかる駐車支援システムの全体構成を模式的に示した図
【図２】本実施形態にかかる駐車場サーバ４の構成を示したブロック図
【図３】本実施形態にかかる車両３の構成を示したブロック図
【図４】本実施形態の駐車支援処理にかかる画面の一例
【図５】バックカメラ６７で撮影した画像の一例
【図６】本実施形態の駐車支援処理にかかる画面の一例
【図７】駐車枠１０２の形状を例を説明するための図
【図８】図２に示したメインメモリ４２のメモリマップを示す図
【図９】駐車場特性テーブル４２５のデータ構造の一例を示した図
【図１０】図３に示したメインメモリ６８のメモリマップを示す図
【図１１】制御パラメータテーブル６８８のデータ構造の一例を示した図
【図１２】本システムで実行される駐車支援処理を示すフローチャート
【図１３】駐車場特性テーブル４２５と制御パラメータテーブル６８８との対応関係を示すテーブルの一例
【図１４】駐車枠と目標枠の関係を説明するための図
【図１５】複数の駐車場施設の特性情報を１つのサーバに集約した場合のシステム構成の一例
【図１６】図１５に示した駐車場サーバ４のメインメモリ４２のメモリマップを示す図
【図１７】駐車場テーブル４２６のデータ構成の一例を示す図
【符号の説明】
【００９０】
１ 駐車支援システム
２ 駐車場施設
３ 車両
４ 駐車場サーバ
５ ＤＳＲＣ路側機
６ 駐車支援装置
７ ＤＳＲＣ車載機
４１ ＣＰＵ
４２ メインメモリ
４３ 外部記憶装置
４４ 通信部
６１ 駐車支援装置ＥＣＵ
６２ ディスプレイ
６３ スピーカ
６４ クリアランスソナーセンサ
６５ フロントカメラ
６６ サイドカメラ
６７ バックカメラ
６８ メインメモリ
９１ 車高センサ
９２ 舵角センサ
９３ 操舵制御ＥＣＵ
９４ ブレーキＥＣＵ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援システムおよび駐車支援装置に関し、より特定的には、運転者が車両を目標駐車枠内に駐車させる時の運転操作を支援するための駐車支援システムおよび駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両に設置されている後方カメラで車両後方の画像を撮像し、当該撮像した画像に基づいて、駐車スペースを認識して駐車支援を行う駐車支援装置が知られている（例えば、特許文献１）。この駐車支援装置では、後方カメラで撮像した画像から駐車スペース候補が認識され、上方から見た図形となるよう座標変換されて画面に表示される。そして、ドライバが、タッチパネルを用いて、当該候補の中から所望の駐車スペースを選択する操作を行う。これに応じて、駐車支援装置は、選択された駐車位置までの走行軌跡を演算し、推奨軌跡として画面に表示する。運転者は、その推奨軌跡を見てハンドリング操作等を行うことで、比較的容易に自車両を駐車スペースに導くことができる。
【特許文献１】特開平１１−１５７４０４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上述したような上記特許文献１に開示された駐車支援装置においては、以下に示す問題点があった。すなわち、上記の駐車支援装置では、走行軌跡の演算処理等を実行する際に用いる各種制御パラメータ（駐車支援制御パラメータ）自体は、一定の値のものが用いられている。例えば、制御パラメータの一例として、路面の起伏や勾配、駐車スペースに描かれている駐車枠の形状や枠線の色等が用いられるが、このような路面の起伏や勾配、駐車スペースに描かれている駐車枠の形状や枠線の色等について、実際には駐車場毎にその内容・条件は異なるものである。しかし、上記の駐車支援装置においては、これらの制御パラメータについては、「標準的な値」や「一般的な値」として予め用意されたパラメータを駐車支援装置内に記憶しておき、当該パラメータに基づいて上記演算処理を行っている。つまり、駐車支援制御を実行する際に用いるパラメータについては、駐車場の条件に関わらず一定の値のパラメータを用いていた。その結果、例えば、駐車枠の枠線色を示すパラメータとして「白色」を示す値が駐車支援装置に設定されていたとする。この場合、駐車枠の色が黄色で、更に、空いている駐車スペースに隣接する駐車スペースに白色の車両が停められていたような場合、当該白色の車両のバンパーを駐車枠として誤認識し、駐車支援処理を実行するという可能性もある。そのため、駐車支援の精度（例えば上記推奨軌跡）が充分なものではないという問題があった。
【０００４】
それ故に、本発明の目的は、駐車枠の形状等の、駐車区画毎の特性に応じた適切な駐車支援を実行することのできる駐車支援装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上記の課題を解決するために、以下の構成を採用した。なお、括弧内の参照符号および補足説明等は、本発明の理解を助けるために後述する実施形態との対応関係の一例を示したものであって、本発明を何ら限定するものではない。
【０００６】
第１の発明は、所定の駐車場が有する駐車区画に関する情報が記憶されている駐車場情報提供装置（４）と、前記駐車場情報提供装置と通信可能に接続され、運転者が車両を目標駐車枠内に駐車させる時の運転操作を支援するための駐車支援装置（６）とを備えた駐車支援システムであって、
駐車場情報提供装置は、所定の駐車場の駐車区画の特性を示す情報である特性情報を記憶するための特性情報記憶手段（４２）と、駐車支援装置から送信されてくる特性情報の送信を要求する信号である特性要求を受信する特性要求受信手段（４１、４４）と、特性要求の受信に応じて特性情報を当該特性要求の送信元に送信する特性情報送信手段（４１、４４）とを備える。また、駐車支援装置は、特性要求を駐車場情報提供装置に送信するための特性要求送信手段（６１）と、特性情報送信手段が送信した特性情報を受信するための特性情報受信手段（６１）と、受信した特性情報に基づいて駐車支援処理を実行する駐車支援制御手段（６１）とを備える。
【０００７】
第１の発明によれば、運転者が駐車することを所望する駐車区画毎の特性に応じて、適切な駐車支援を実行することが可能となる。
【０００８】
第２の発明は、第１の発明において、駐車支援制御手段は、自動操舵および駆動制御の少なくとも一方によって自車両を駐車区画に誘導する自動誘導制御手段を含む。そして、自動誘導制御手段は、受信した特性情報に基づいて、自動誘導制御に用いる制御用パラメータを調整する。
【０００９】
第２の発明によれば、運転者が駐車することを所望する駐車区画毎の特性に応じて、より適切な自動操舵、および駆動制御を実行して駐車支援を行うことが可能となる。
【００１０】
第３の発明は、第１または第２の発明において、特性情報は、駐車区画に描かれている駐車枠に関する情報である。
【００１１】
第４の発明は、第３の発明において、特性情報は、駐車区画に描かれている駐車枠の形状、寸法、枠線色の少なくとも一つを示す情報である。
【００１２】
第３乃至第４の発明によれば、例えば車載カメラの画像から駐車枠を認識する処理において、より正確に駐車枠を認識することが可能となる。
【００１３】
第５の発明は、第１または第２の発明において、特性情報は、駐車区画の路面に関する情報である。
【００１４】
第６の発明は、第５の発明において、特性情報は、駐車区画の路面色、または、路面の勾配の少なくとも一つを示す情報である。
【００１５】
第５乃至第６の発明によれば、例えば車載カメラの画像から駐車枠を認識する処理において、より正確に駐車枠を認識することが可能となる。また、路面の勾配に応じた適切な駆動制御を実行することができる。
【００１６】
第７の発明は、第１または第２の発明において、所定の駐車区画に隣接する駐車区画の駐車車両の有無を示す情報である。
【００１７】
第７の発明によれば、車載カメラからの駐車枠の認識処理や、自車両の誘導軌跡の算出処理について、より適切な処理を実行することができる。
【００１８】
第８の発明は、第１または第２の発明において、駐車区画の駐車形態を示す情報である。
【００１９】
第８の発明によれば、例えば縦列駐車や並列駐車のような駐車形態に関する情報を、運転者が入力する操作を省略させることができる。
【００２０】
第９の発明は、運転者が自車両を目標駐車枠内に駐車させる時の運転操作を支援するための駐車支援装置（６）であって、所定の駐車場の駐車区画の特性を示す情報である特性情報を取得するための特性情報取得手段（６１）と、特性情報取得手段が取得した特性情報に基づいて駐車支援処理を実行する駐車支援制御手段（６１）とを備える。
【００２１】
第９の発明によれば、運転者が駐車することを所望する駐車区画毎の特性に応じて、適切な駐車支援を実行することが可能となる。
【００２２】
第１０の発明は、第９の発明において、駐車支援制御手段は、自動操舵および駆動制御の少なくとも一方によって自車両を駐車区画に誘導する自動誘導制御手段を含む。また、自動誘導制御手段は、取得した特性情報に基づいて、自動誘導制御に用いる制御用パラメータを調整する。
【００２３】
第１０の発明によれば、運転者が駐車することを所望する駐車区画毎の特性に応じて、より適切な自動操舵、および駆動制御を実行して駐車支援を行うことが可能となる。
【００２４】
第１１の発明は、第９または第１０の発明において、特性情報は、前記駐車区画に描かれている駐車枠、該駐車区画の路面、該駐車区画の駐車形態、該駐車区画に隣接する駐車区画のいずれかに関する情報である。
【００２５】
第１１の発明によれば、例えば車載カメラの画像から駐車枠を認識する処理において、より正確に駐車枠を認識することが可能となる。また、路面の勾配に応じた適切な駆動制御を実行することができる。
【００２６】
第１２の発明は、第９の発明において、特性情報取得手段は、運転者が駐車することを所望する駐車区画に関する情報が記憶されている駐車場情報提供装置（４）から特性情報を取得する。
【００２７】
第１２の発明によれば、駐車支援装置内に複数の駐車場施設の駐車区画についての情報を個別に記憶しておく必要を無くすことが可能となる。
【発明の効果】
【００２８】
本発明によれば、運転者が駐車することを所望する駐車区画毎の特性に応じて、適切な駐車支援を実行することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２９】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。尚、この実施例により本発明が限定されるものではない。
【００３０】
図１は、本実施形態にかかる駐車支援システムの全体構成を模式的に示した図である。図１において、駐車支援システム１は、駐車場施設２と車両３とで構成されている。
【００３１】
駐車場施設２は、駐車場サーバ４とＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）路側機５と備えている。駐車場サーバ４とＤＳＲＣ路側機５は、ＬＡＮ（Local Area Network）接続されている。
【００３２】
車両３は、駐車支援装置６とＤＳＲＣ車載機７とを備えている。駐車支援装置６とＤＳＲＣ車載機７は、車内ＬＡＮ（いわゆるＣＡＮ：Controller Area Network）で接続されている。
【００３３】
また、ＤＳＲＣ路側機５とＤＳＲＣ車載機７とは、無線により接続され、通信することが可能である（ＤＳＲＣ無線路車間通信）。なお、本実施形態では、当該ＤＳＲＣの無線通信については、双方向通信の５．８ＧＨｚ帯のアクティブ方式を利用しているものとする。
【００３４】
また、本実施形態では、ＤＳＲＣ路側機５は電波を定期的に発信しており、ＤＳＲＣ車載機７では、単位時間毎にＤＳＲＣ路側機５からの電波を検出する処理が実行されている。その結果、ＤＳＲＣ路側機５の通信可能エリアにＤＳＲＣ車載機７を搭載した車両３が侵入すると、当該車両３においてＤＳＲＣ路側機５が検出され、車両３と駐車場施設２との間で接続が確立されることで通信が可能となる。
【００３５】
図２は、本実施形態にかかる駐車場サーバ４の構成を示したブロック図である。図２において、駐車場サーバ４は、ＣＰＵ４１とメインメモリ４２と外部記憶装置４３と通信部４４とで構成される。
【００３６】
外部記憶装置４３は、後述の駐車支援処理を実行するための通信プログラムやデータを格納する。メインメモリ４２は、システムを実行する場合に、外部記憶装置４３より上記通信プログラムや駐車場固有データを読み込むといった一時的にデータやプログラム等を記憶する内部記憶装置を示す。ＣＰＵ４１は、メインメモリ４２に読み込まれた通信プログラムを実行する演算装置や制御装置である。通信部４４は、駐車場サーバ４をネットワークに接続するための装置であり、例えばＬＡＮカードである。ＣＰＵ４１は、通信部４４を介して、ＬＡＮ上にあるＤＳＲＣ路側機５と通信する。そして、当該ＤＳＲＣ路側機５、および、上記ＤＳＲＣ車載機７を介して、車両３と通信を行うことが可能となる。
【００３７】
次に、車両３の構成について説明する。図３は、本実施形態にかかる車両３の構成を示したブロック図である。図３において、車両３は、駐車支援装置６と、ＤＳＲＣ車載機７とを備える。また、車両３は、車高センサ９１、舵角センサ９２、操舵制御ＥＣＵ９３、ブレーキＥＣＵ９４とを備え、これらが車内ＬＡＮで接続されることで構成されている。
【００３８】
駐車支援装置６は、本実施形態にかかる駐車支援制御処理を実行する。駐車支援制御装置６は、駐車支援装置ＥＣＵ６１、ディスプレイ６２、スピーカ６３、クリアランスソナーセンサ６４、フロントカメラ６５、サイドカメラ６６、バックカメラ６７とで構成されている。
【００３９】
駐車支援装置ＥＣＵ６１は、通常のマイクロコンピュータシステムで構成され、内部にメインメモリ６８等を有している。メインメモリ６８には、後述するような駐車支援に関する処理（以下、駐車支援処理と呼ぶ）を実行するためのプログラムや当該処理に必要なデータが記憶される。
【００４０】
また、駐車支援装置ＥＣＵ６１には、クリアランスソナーセンサ６４、フロントカメラ６５、サイドカメラ６６、バックカメラ６７からの撮影信号及び検出信号が入力される。また、後述の車高センサ９１、舵角センサ９２等からの検出信号も入力される。また、車両のシフト状態を示すシフト情報も入力される。更に、駐車支援装置ＥＣＵ６１は、操舵制御ＥＣＵ９３やブレーキＥＣＵ９４、ＤＳＲＣ車載機７とＣＡＮを介して接続され、それぞれの間で各種信号の入出力が行われる。
【００４１】
駐車支援装置ＥＣＵ６１は、上記のような各種入力情報に基づいて駐車支援処理を実行する。そして、その処理の結果がディスプレイ６２及びスピーカ６３に提供される。ディスプレイ６２は駐車支援装置ＥＣＵ６１での処理結果を受信して駐車支援に関する情報を表示し、スピーカ６３は音声ガイダンスを出力する。また、ディスプレイ６２は、運転者から視認できる位置に設置される。このディスプレイ６２は、図示しないタッチパネル操作スイッチを有しており、タッチパネル操作スイッチからの操作信号が駐車支援装置ＥＣＵ６１に入力される。
【００４２】
クリアランスソナーセンサ６４は、障害物を検知するための超音波センサである。当該クリアランスソナーセンサ６４の検知結果およびステアリングの舵角情報（舵角センサ９２から出力される）を基に、障害物にぶつかるかどうかをドライバーに知らせることが可能である。
【００４３】
フロントカメラ６５は、車両３のルーフの前に設置され、バックカメラ６７は、車両３のルーフの後ろに設置される。また、サイドカメラ６６は、両サイドミラー近傍に設置される。これらのカメラによって、車両３の周囲の状態が撮影できる。
【００４４】
ＤＳＲＣ車載機７は、上述したように、ＤＳＲＣ路側機５と無線通信を行うための装置である。
【００４５】
車高センサ９１は、車高を検出するためのセンサである。舵角センサ９２は、ハンドルを切った時の前輪の操舵角を感知するセンサーである。操舵制御ＥＣＵ９３は、本実施形態における駐車支援処理において、ステアリングの制御を実行するためのＥＣＵである。ブレーキＥＣＵ９４は、ブレーキシステムの制御を実行するためのＥＣＵである。これらはそれぞれ駐車支援装置ＥＣＵ６１と接続されており、各種情報の送受信が可能となっている。
【００４６】
次に、本実施形態で想定している駐車支援処理の概要について説明する。本実施形態では、車両３における駐車支援制御の実行の際に、これから駐車しようとする駐車区画の特性（駐車枠の形状等）を示す情報を上記駐車場サーバ４から取得し、この情報を用いることで、駐車区画の特性に応じた駐車支援処理を実行する。
【００４７】
まず、駐車場施設２の入口にＤＳＲＣ路側機５が設置されていることを前提とする。また、駐車場サーバ４には、駐車場施設２の有する駐車区画（車両を駐車するための個々の駐車スペース）の特性についての情報（以下、駐車区画特性情報）が記憶されている。ここでは一例として、各駐車区画に描かれている駐車枠の寸法を示す情報が駐車区画特性情報として予め記憶されているとする。また、駐車支援装置６にも、駐車支援処理を実行する際に用いるための制御用パラメータ（詳細は後述）が予め記憶されており、当該制御用パラメータの一例として、「駐車枠の寸法」を示す情報が記憶されているとする。そして、当該制御用パラメータの初期値として、標準的な駐車枠の寸法である「２．３ｍ×５ｍ（幅×奥行き）」という値が設定されているとする。
【００４８】
上記のような前提のもとで、車両３が駐車場施設２に接近すると、ＤＳＲＣ車載機７がＤＳＲＣ路側機５を検出し、無線通信を介して駐車場サーバ４との接続を確立する処理が実行される。そして、駐車支援装置６において、駐車場サーバ４から上述したような駐車区画に関する情報が受信される。受信が完了すれば、駐車支援装置６において、駐車支援処理の際に用いる制御用パラメータを更新する処理が実行される。例えば、上記駐車場サーバ４から受信した情報においては、駐車枠の寸法の情報として「３ｍ×６ｍ」という情報が設定されているとする。この場合、駐車支援装置６において、上記制御用パラメータが「２．３ｍ×５ｍ」から「３ｍ×６ｍ」に更新される。
【００４９】
その後、ドライバが所望する駐車区画に場所まで車両を移動させ、所定の操作等を行うことで、駐車支援装置６による駐車支援処理の実行が開始される。この際、上記のように、駐車枠についての情報が更新されているため、駐車枠の寸法が「３ｍ×６ｍ」であることを前提とした駐車支援制御処理が実行されることになる。
【００５０】
具体的には、本実施形態では、以下のような駐車支援処理が駐車支援装置６によって実行される。本処理は、所望の駐車区画近傍に車両が移動した後、ドライバが駐車支援処理開始のための所定の操作を行うことで開始されるものとする。また、ここでは、駐車形態としては並列駐車であり、車両を後退させることで駐車区画に移動させる場合を例として説明する。
【００５１】
図４は、本実施形態の駐車支援処理が開始された際に、ディスプレイ６２に表示される画面の一例である。図４において、画面には他車両１０１、駐車枠１０２、目標枠１０３、操作ボタン１０４ａ、１０４ｂ、１０４ｃ、１０４ｄ、１０４ｅ、１０４ｆ、１０４ｇ、１０４ｈが表示されている（以下、適宜、参照符号「１０４」で示す）。この画面は、図５に示すような、バックカメラ６７やサイドカメラ６６で撮影された画像（以下、カメラ画像と呼ぶ）に目標枠１０３と操作ボタン１０４を重畳して合成した画面である。図４において、駐車枠１０２は、実際に駐車区画の路面上に描かれている枠線である。目標枠１０３は、駐車支援装置ＥＣＵ６１によって生成された画像であり、自車両の目標駐車位置を示している。つまり、駐車支援処理が開始されると、まず、カメラ画像に対して所定の画像認識処理が実行され駐車枠１０２の位置が認識される。この際、上記制御用パラメータの値（すなわち、「３ｍ×６ｍ」に更新された駐車枠寸法の情報）に基づいて駐車枠の認識処理が実行される。そして、当該制御用パラメータの値（「３ｍ×６ｍ」に更新された駐車枠寸法の情報）に基づいて目標枠１０３が生成され、カメラ画像に合成して表示される。この後、所定の操作案内表示や音声ガイダンス等が出力され、ドライバがアクセルやブレーキの操作を行うことで、車両の移動が開始する。なお、ステアリング操作については、本実施形態では、基本的には、駐車支援装置ＥＣＵ６１からの出力に基づいて、操舵制御ＥＣＵ９３が上記目標枠１０３に向けて進む（目標枠１０３に自車両が収まる）ようなステアリング制御を行う。そのため、ドライバは特にステアリング操作を行う必要はないものとする。
【００５２】
次に、図６に、実際に車両が後退している途中の状態における画面の一例を示す。図６では、上記目標枠１０３の他に、車幅延長線１０５と進行線１０６が示されている。車幅延長線１０５は、そのまま真っ直ぐ下がった場合の自車両の位置を示す線である。進行線１０６は、現在のステアリング角度で後退したときの自車両の位置を示す線であり、１ｍ先の後退位置と２．５ｍ先の後退位置とを示している。車幅延長線１０５、進行線１０６は自車両の移動に従って適宜再計算され、表示が更新される。ドライバは、図６のような画面を見て車両後方の状況や自車両の進行方向を確認しながらアクセルやブレーキ操作を行うことで、駐車区画に自車両を移動させていく。そして、最終的に駐車区画に自車両が収まれば、制御終了位置（当該位置も、上記駐車区画特性情報に基づいて算出される）に達したとして、駐車支援処理は終了する。
【００５３】
このように、本実施形態では、駐車支援処理を実行する際に、駐車場設備から駐車区画特性情報を取得し、当該情報に基づいて駐車支援処理を実行する。これにより、駐車場によってそれぞれ異なる駐車区画の特性に応じて、実際に駐車しようとする駐車区画へのより適切な駐車支援処理が可能となる。上記のように、これから駐車しようとする駐車区画の駐車枠の寸法の情報を更新するようにすれば、例えば、上記図４に示したような駐車支援処理の開始時において、画面に表示されている駐車枠の位置をドライバが手動で調整するというような手間を省略することが可能となる。また、目標枠１０３の位置を駐車枠の中央に合わせることが可能となる。更に、駐車枠の奥行き寸法を利用することで、例えば奥行きが短い駐車枠に駐車する場合であっても、駐車支援制御の終了位置や上記図６に示したような進行線１０６等をより適切に算出し、描画することが可能となる。
【００５４】
また、上記駐車区画特性情報および制御用パラメータとして、上記の駐車枠の寸法の他、以下のようなものを用いることも可能である。例えば、駐車枠の色や路面の色を駐車区画特性情報および制御用パラメータとして用いれば、駐車区画の画像認識処理を行う際に、誤認識を防ぐ事ができ、より適切な画像認識が可能となる。
【００５５】
また、駐車区画特性情報および制御用パラメータとして、駐車形態を示す情報を用いることも可能である。駐車形態としては、縦列駐車あるいは並列駐車という形態があるが、一般的に、駐車支援制御の具体的内容は縦列駐車と並列駐車とでは異なる制御が行われる。そのため、一般的には駐車支援制御処理の開始時に、駐車形態をドライバが手動で設定する必要があったが、本実施形態において、上記駐車形態を示す情報を用いれば、このような設定の手間を省略することができる。
【００５６】
また、駐車枠１０２の形状については、上記のような長方形の形状に限らず、図７（ａ）に示すような、凸型の枠の形状をしたものや、図７（ｂ）に示すような、Ｕ字型ダブルラインの形状や、図７（ｃ）に示すような、角形のダブルライン形状のようなもものも存在する。このような、駐車枠の形状を示す情報を駐車区画特性情報および制御用パラメータとして用いることで、より適切な画像認識処理が可能となり、目標枠１０３の描画位置がずれることを防ぐことも可能となる。
【００５７】
さらには、駐車区画の路面の勾配を示す情報を駐車区画特性情報および制御用パラメータとして利用することで、より適切な駆動制御、例えば、車両後退時の駆動トルクを、その勾配に応じて適宜調整することも可能となる。
【００５８】
また、例えば、駐車場施設の入り口において、ドライバによる駐車区画の指定が可能な場合や、あるいは、駐車場サーバ４によって空いている駐車区画が選択されてドライバに知らせるような場合は、指定された駐車区画の隣接枠に既に車両が停められているか否かについての情報を用いることも可能である。これにより、所定の空間認識処理を併用することで駐車区画をより適切に把握することが可能となり、より適切に自車両の移動軌跡の算出等が可能となる。
【００５９】
以下、図８〜図１５を用いて、本実施形態において利用される各種データ及びプログラムの詳細を説明する。まず、駐車場サーバ４に記憶されるデータについて説明する。図８は、図２に示したメインメモリ４２のメモリマップを示す図である。図８において、メインメモリ４２は、プログラム記憶領域４２１、データ記憶領域４２３を含む。プログラム記憶領域４２１およびデータ記憶領域４２３のデータは、外部記憶装置４３に予め記憶されたものが、本実施形態の処理に際してメインメモリ４２にコピーされたものである。
【００６０】
プログラム記憶領域４２１には、通信処理プログラム４２２が記憶される。当該プログラムは、ＤＳＲＣを介して車両と通信する処理を実行するためのプログラムである（後述の図１２のステップＳ２１〜Ｓ２５の処理に対応する）。
【００６１】
データ記憶領域４２３には、通信制御用データ４２４、駐車場特性テーブル４２５などのデータが記憶される。通信制御用データ４２４は、ネットワークアドレス等の、通信処理に必要なデータが記憶される。駐車場特性テーブル４２５には、上記のような駐車区画特性情報が記憶されている。
【００６２】
図９は、駐車場特性テーブル４２５のデータ構造の一例を示した図である。図９に示すテーブルは、駐車場施設２が有する駐車区画毎に対応付けられて記憶されている。図９に示された駐車場特性テーブル４２５は、「駐車枠寸法」「駐車枠形状」等のようなパラメタ項目４２５１と、内容４２５２とを有する構造になっている。図９の例では、例えば「駐車枠寸法（幅）」は「３ｍ」として定義されており、「駐車枠寸法（奥行）」は「６ｍ」として定義されている。また、駐車区画の「駐車枠形状」は、長方形の形状であることを示す「シングルライン」として定義されている。その他、「路面色」が「灰色」であり、「駐車枠色」が「黄色」であることや、「駐車形態」が「並列駐車」であることが示されている。また、「隣接枠の駐車車両有無」には、当該テーブルに対応する駐車区画の隣の駐車区画に既に車両が駐車されていることが示されている（この項目は、駐車車両の出入りに応じて適宜更新される）。また、「駐車区画勾配」では、勾配が０°、すなわち、平坦な路面であることが示されている。
【００６３】
次に、駐車支援装置６のメインメモリ６８に記憶されるデータについて説明する。。図１０は、図３に示したメインメモリ６８のメモリマップを示す図である。図１０において、メインメモリ６８は、プログラム記憶領域６８１、データ記憶領域６８５を含む。プログラム記憶領域６８１およびデータ記憶領域６８５のデータは、図示しないＲＯＭに予め記憶されたものが、本実施形態の処理に際してメインメモリ６８にコピーされたものである。
【００６４】
プログラム記憶領域６８１には、通信処理プログラム６８２、更新処理プログラム６８３、駐車支援処理プログラム６８４が記憶される。通信処理プログラム６８２は、ＤＳＲＣを介して駐車場サーバ４と通信し、上記駐車場特性テーブル４２５を取得するためのプログラムである（後述の図１２のステップＳ１１〜Ｓ１６の処理に対応する）。更新処理プログラム６８３は、駐車場サーバ４から取得した駐車場特性テーブル４２５で、後述する制御パラメータテーブル６８８を更新するためのプログラムである（後述の図１２のステップＳ１７の処理に対応する）。駐車支援処理プログラムは、制御パラメータテーブル６８８を用いて、上述のような駐車支援制御処理を実行するためのプログラムである（後述の図１２のステップＳ１８の処理に対応する）。
【００６５】
データ記憶領域６８５には、通信制御用データ６８６、ダウンロードデータ６８７、制御パラメータテーブル６８８などのデータが記憶される。通信制御用データ６８６は、ネットワークアドレス等の、駐車場サーバ４との通信処理に必要なデータが記憶される。ダウンロードデータ６８７は、駐車場サーバ４から取得した駐車場特性テーブル４２５を一時的に記憶しておくための領域である。そのため、データ構造は上記駐車場特性テーブル４２５と同じであるため、詳細な説明は省略する。
【００６６】
制御パラメータテーブル６８８は、本実施形態での駐車支援制御処理の実行に際して用いられるパラメータである。図１１は、制御パラメータテーブル６８８のデータ構造の一例を示した図である。図１１に示された制御パラメータテーブル６８８は、「目標枠描画寸法」「目標枠描画位置」等のようなパラメータ項目６８８１と、内容６８８２とを有する構造になっている。図１１の例では、例えば「目標枠描画寸法」や「目標枠描画位置」「駐車枠形状」は、図４に示したような画面における目標枠１０３の大きさや描画位置を示すためのパラメータである。また、「制御終了位置」は、駐車支援制御処理の終了位置を示すパラメータである。また、「自車目標誘導軌跡」は、自車両を目標枠１０３（すなわち、駐車位置）に移動させるための軌跡を示すパラメータであり、ステアリング制御等を行うために用いられる。「画像認識２値化閾値」は、カメラ画像に対して画像処理を行う際の２値化の閾値を示すパラメータである。また、「駐車初期位置案内」や「目標枠切替」は、上述したような駐車形態の違いに応じたパラメータである。また、「後退駆動トルク可変制御」は、車両を後退させる際のエンジンの回転数を制御するためのパラメータである。
【００６７】
本実施形態では、上記の内容６８８２に予め「標準的な値」として算出された値が初期値として設定された制御パラメータテーブル６８８が図示しないＲＯＭに記憶されており、後述するような処理に際してメインメモリ６８に読み込まれ、その内容が適宜更新される。
【００６８】
次に、図１２を参照して、本実施形態の駐車支援処理の詳細を説明する。なお、図１２は、本システムで実行される駐車支援処理を示すフローチャートである。図１２では、左側に車両３側で実行される処理を示し、右側に駐車場施設２側で実行される処理を示している。また、図１２に示す処理は、車両３がＤＳＲＣ路側機５の通信可能エリアに入ったとき（例えば、駐車場施設２の入り口付近に接近したとき）に実行開始される。
【００６９】
ここで、図１２に示す処理は、大きく４つに分けられる（図１２では、破線で囲んで示している）。具体的には、通信開始処理（ステップＳ１）、駐車場データ送受信処理（ステップＳ２）、切断処理（ステップＳ３）、駐車支援処理（ステップＳ４）が実行される。
【００７０】
まず、上記ステップＳ１にかかる通信開始処理について説明する。図１２において、まず、車両３側の駐車支援装置ＥＣＵ６１が、ＤＳＲＣ路側機５の検出処理を実行する（ステップＳ１１）。すなわち、車両３がＤＳＲＣ路側機５の通信可能エリアに入ったときに、ＤＳＲＣ路側機５から発信されているビーコンを受信することで、ＤＳＲＣ路側機５を検出する。
【００７１】
次に、ＤＳＲＣ車載機７とＤＳＲＣ路側機５との間でＤＳＲＣ通信を開始する処理が実行される（ステップＳ１２、ステップＳ２１）。すなわち、ＤＳＲＣ車載機７とＤＳＲＣ路側機５との間でＤＳＲＣによる接続を確立する処理が実行される。
【００７２】
続いて、駐車場サーバ２と駐車支援装置６との間で接続を確立する処理が実行される（ステップＳ１３、ステップＳ２２）。これにより、駐車場サーバ２から上述したような駐車場特性情報を取得する準備が整う。以上で、通信開始処理は終了する。
【００７３】
なお、駐車場サーバ２と駐車支援装置６（駐車場施設２と車両３）との間で送受信される通信パケット等の通信に関する仕様については、ＤＳＲＣ基本アプリケーション仕様ガイドライン（ＩＴＳ ＦＯＲＵＭ ＲＣ−００４）で規定されるプッシュ型情報配信アプリケーション仕様に準拠するものとし、ここでは詳細な説明は省略する。
【００７４】
次に、ステップＳ２にかかる駐車場データ送受信処理について説明する。まず、駐車支援装置ＥＣＵ６１が、駐車場サーバ４のＣＰＵ４１に対して、駐車場特性情報の送信要求（以下、特性要求と呼ぶ）を送信する（ステップＳ１４）。
【００７５】
これに応じて、ＣＰＵ４１は、当該特性要求を受信する（ステップＳ２３）。そして、ＣＰＵ４１は、メインメモリ４２から駐車場特性テーブル４２５を読み出し、ＤＳＲＣ路側機５を介して駐車支援装置６に送信する処理を実行する（ステップＳ２４）。
【００７６】
次に、駐車支援装置ＥＣＵ６１は、送信されてきた駐車場特性テーブル４２５を受信し、ダウンロードデータ６８７としてメインメモリ６８に格納する（ステップＳ１５）。以上で、ステップＳ２にかかる駐車場データ送受信処理は終了する。
【００７７】
次に、ステップＳ３にかかる通信切断処理が実行される。すなわち、駐車支援装置ＥＣＵ６１、およびＣＰＵ４１とでそれぞれ、上記ＤＳＲＣによる接続を切断するための処理が実行される（ステップＳ１６、Ｓ２５）。
【００７８】
次に、車両３側において、ステップＳ４にかかる駐車支援処理が実行される。まず、駐車支援装置ＥＣＵ６１は、制御パラメータ更新処理を実行する（ステップＳ１７）。すなわち、ダウンロードデータ６８７に定義されている値に関して、その定義内容でメインメモリ６８に読み込まれている制御パラメータテーブル６８８の値を更新する処理が実行される。このステップＳ１７の処理をより具体的に説明すると、まず、駐車支援装置ＥＣＵ６１は、ダウンロードデータ６８７を参照し、パラメータ項目６８８１および内容６８８２を取得する。例えば、上記図９を例にとり、パラメータ項目６８８１および内容６８８２の各値が、図９に示すような順でシーケンシャルに格納されていることを前提とする。この場合、まず、駐車支援装置ＥＣＵ６１は、ダウンロードデータ６８７は１件目のデータである「駐車枠寸法（幅）」というパラメータ項目６８８１、および、その内容６８８２である「３ｍ」という値を取得する。次に、駐車支援装置ＥＣＵ６１は、メインメモリ６８の制御パラメータテーブル６８８を参照し、当該パラメータ項目６８８１に対応する制御パラメータテーブル６８８内の項目を更新する。そして、２件目以降のデータについても同様に処理を行っていく。なお、駐車場特性テーブル４２５（ダウンロードデータ６８７）と制御パラメータテーブル６８８との項目間の対応関係については、予め定めておくものとする。例えば、図１３に示すような対応テーブルに相当する内容を上記更新処理プログラム６８３内に定義すればよい。図１３の例では、駐車場特性テーブル４２５（ダウンロードデータ６８７）の「駐車枠寸法（幅）」という項目については、制御パラメータテーブル６８８の「目標枠描画寸法」および「目標枠描画位置」というパラメータ項目の更新に用いることが示されている。このようにして、ダウンロードデータ６８７（その内容は駐車場特性テーブル４２５）で制御パラメータテーブル６８８を更新し、これから自車両を駐車しようとする駐車区画についての情報を駐車支援処理に適用することができる。
【００７９】
なお、ステップＳ１７の処理では、送信されてきた駐車場特性テーブル４２５に定義されている項目についてのみ更新が行われる。例えば、送信されてきた駐車場特性テーブル４２５には「駐車枠寸法（幅）」「駐車枠寸法（奥行）」の２つだけしか定義されていないようなときは、この２つの項目に対応する制御パラメータテーブル６８８の項目のみを更新し、他の項目については更新は行わずに初期値のままにしておく。
【００８０】
図１２に戻り、制御パラメータテーブル６８８の更新処理が終了すれば、次に、駐車支援装置ＥＣＵ６１は、上記更新後の制御パラメータテーブル６８８を用いた駐車支援制御処理を実行する（ステップＳ１８）。これにより、目標枠１０３の描画位置をより適切なものとすること等が可能となる。例えば、図１４（ａ）に示すように、「３ｍ×５ｍ」の大きさの駐車枠を有する駐車区画があるとする。なお、図１４は、駐車枠と目標枠の関係を説明するための図であり、説明の簡略化のため、俯瞰図の形式で示している。この駐車区画に対して駐車支援処理を実行する場合、例えば、「標準的な大きさ」の「２．３ｍ×５ｍ」という値に基づいて、初期値として設定された制御パラメータテーブル６８８の「目標枠描画寸法」や「目標枠描画位置」に基づいて目標枠１０３を生成したとする。この場合、図１４（ｂ）に示すように、駐車枠１０２の内側の左寄りに目標枠１０３が設定されることがあり得る。しかし、上記のような更新処理を実行し、駐車場サーバ４から「３ｍ×５ｍ」という駐車枠１０２の寸法の情報を得ることで、この寸法を前提とした駐車枠１０２の画像認識処理を実行することができる。その結果、より正確な駐車枠１０２の認識が可能となる。更に、図１４（ｃ）に示すように、駐車枠の実際の寸法に合わせて目標枠１０３を設定することができる。そして、この目標枠１０３を基準として、ステアリング制御（自動操舵）や駆動制御を行うことで、より適切な駐車支援処理を実行することが可能となる。以上で、本実施形態にかかる駐車支援制御処理の説明を終了する。
【００８１】
このように、本実施形態では、駐車支援処理を実行する際に、これから駐車しようとする駐車区画についての情報を取得し、この情報に基づいて駐車支援制御処理を実行する。これにより、多様な駐車区画の特性に応じて、より適切な駐車支援処理を実行することが可能となる。
【００８２】
なお、上記実施形態では、主に駐車支援処理の際しての処理について説明したが、この他、例えば、駐車区画に電気自動車用の充電設備を備えている場合にも本発明は適用可能である。すなわち、電気自動車と駐車場サーバ４との間で、上記のようなＤＳＲＣ路車間通信で駐車区画特性情報を送受信する際に、電気自動車の充電プラグの位置を示す情報を駐車場サーバ４に送信する。駐車場サーバ４では、当該情報を受信し、この情報に基づいて、駐車区画にある車両用充電プラグの位置を移動させる。このような構成を採ることで、電気自動車の駐車完了と共に充電プラグの結合が行わる。その結果、ドライバによる充電操作を行うことなく、電気自動車に充電を開始することが可能となり、ドライバの利便性をより高めることができる。
【００８３】
また、駐車場サーバ２については、駐車場施設毎に設置する場合だけでなく、複数の駐車場施設についての駐車区画の特性情報を１つのサーバに集約して記憶させる構成にしてもよい。図１５は、複数の駐車場施設の特性情報を１つのサーバに集約した場合のシステム構成の一例である。図１５においては、複数の駐車場施設２ａ〜２ｃにそれぞれＤＳＲＣ路側機５ａ〜５ｃが設置されている。各ＤＳＲＣ路側機５ａ〜５ｃは、インターネット等を介して駐車場サーバ４と通信可能であるとする。また、各駐車場施設２ａ〜２ｃには、一意に識別可能なＩＤ（以下、駐車場ＩＤ）が割り振られている。
【００８４】
図１６は、図１５に示した駐車場サーバ４のメインメモリ４２のメモリマップを示す図である。図１６に示すように、駐車場サーバ４には、各駐車施設毎の駐車区画の特性テーブルである駐車場特性テーブルＡ〜Ｃ（駐車場特性テーブル４２５ａ〜４２５ｃ）が記憶される。更に、上記駐車場ＩＤと当該特性テーブルの対応付けを示すテーブルである駐車場テーブル４２６も記憶される。図１７は、駐車場テーブル４２６のデータ構成の一例を示す図である。図１７に示された駐車場テーブル４２６は、駐車場ＩＤ４２６１と、使用テーブル４２６２とを有する構造になっている。図１７の例では、駐車場ＩＤが“００１“の駐車場施設の駐車区画の情報は駐車場特性テーブルＡに示されていることが定義されている。
【００８５】
上記のような構成で、例えば、駐車場ＩＤをＤＳＲＣ路側機に記憶させておく。そして、車両が、いすれかの駐車場施設に入場すれば、その駐車場のＤＳＲＣ路側機と車両との間で通信が確立される。その後、上述したような駐車場特性情報の送信要求が車両側からＤＳＲＣ路側機に送信される。ＤＳＲＣ路側機では、当該送信要求を駐車場サーバ４に送信するが、このとき、自己の記憶している駐車場ＩＤを付加して送信する。駐車場サーバ４では、当該駐車場ＩＤの付加された送信要求が受信される。更に、駐車場サーバ４で、上記駐車場テーブル４２６が参照され、受信した駐車場ＩＤに対応する駐車場特性テーブルが検索される。そして、検索された駐車場特性テーブルが上記送信要求を行った車両に送信される。車両側では、当該送信されてきた駐車場特性テーブルに基づいて上述したような制御パラメータの更新処理や駐車支援制御処理が実行される。このように、駐車場ＩＤを用いることで、複数の駐車場施設についての特性情報を１つの駐車場サーバで一元管理することができ、車両側は、各駐車場施設の有する駐車区画の特性に応じた駐車支援処理を実行することができる。
【００８６】
なお、上記の駐車場ＩＤについては、ＤＳＲＣ路側機で付加する処理を実行することに限らず、例えば、ＤＳＲＣ路側機において自己の駐車場ＩＤをブロードキャストするようにし、車両側でＤＳＲＣ検出時に駐車場ＩＤも取得し、車両側で上記送信要求に駐車場ＩＤを付加して送信するようにしても良い。
【００８７】
また、通信形態に関しても、上記のようなＤＳＲＣ無線路車間通信によるものに限らず、運転者が駐車することを所望する駐車区画の位置をＧＰＳ等を利用して割り出し、駐車場施設の場所等を特定して、駐車場ＩＤを取得するようにしてもよい。そして、例えば、いわゆるＷｉＭＡＸ規格に基づく通信で駐車場サーバ４と車両３との間で接続を確立し、当該駐車場ＩＤに基づいて、運転者が駐車することを所望する駐車区画の特性情報を取得するようにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００８８】
本発明にかかる駐車支援システムおよび駐車支援装置は、個々に異なる駐車区画の特性に応じて、より適切な駐車支援制御ができ、駐車場施設や車両等に有用である。
【図面の簡単な説明】
【００８９】
【図１】本実施形態にかかる駐車支援システムの全体構成を模式的に示した図
【図２】本実施形態にかかる駐車場サーバ４の構成を示したブロック図
【図３】本実施形態にかかる車両３の構成を示したブロック図
【図４】本実施形態の駐車支援処理にかかる画面の一例
【図５】バックカメラ６７で撮影した画像の一例
【図６】本実施形態の駐車支援処理にかかる画面の一例
【図７】駐車枠１０２の形状を例を説明するための図
【図８】図２に示したメインメモリ４２のメモリマップを示す図
【図９】駐車場特性テーブル４２５のデータ構造の一例を示した図
【図１０】図３に示したメインメモリ６８のメモリマップを示す図
【図１１】制御パラメータテーブル６８８のデータ構造の一例を示した図
【図１２】本システムで実行される駐車支援処理を示すフローチャート
【図１３】駐車場特性テーブル４２５と制御パラメータテーブル６８８との対応関係を示すテーブルの一例
【図１４】駐車枠と目標枠の関係を説明するための図
【図１５】複数の駐車場施設の特性情報を１つのサーバに集約した場合のシステム構成の一例
【図１６】図１５に示した駐車場サーバ４のメインメモリ４２のメモリマップを示す図
【図１７】駐車場テーブル４２６のデータ構成の一例を示す図
【符号の説明】
【００９０】
１ 駐車支援システム
２ 駐車場施設
３ 車両
４ 駐車場サーバ
５ ＤＳＲＣ路側機
６ 駐車支援装置
７ ＤＳＲＣ車載機
４１ ＣＰＵ
４２ メインメモリ
４３ 外部記憶装置
４４ 通信部
６１ 駐車支援装置ＥＣＵ
６２ ディスプレイ
６３ スピーカ
６４ クリアランスソナーセンサ
６５ フロントカメラ
６６ サイドカメラ
６７ バックカメラ
６８ メインメモリ
９１ 車高センサ
９２ 舵角センサ
９３ 操舵制御ＥＣＵ
９４ ブレーキＥＣＵ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の駐車場が有する駐車区画に関する情報が記憶されている駐車場情報提供装置と、前記駐車場情報提供装置と通信可能に接続され、運転者が車両を目標駐車枠内に駐車させる時の運転操作を支援するための駐車支援装置とを備えた駐車支援システムであって、
前記駐車場情報提供装置は、
所定の駐車場の駐車区画の特性を示す情報である特性情報を記憶するための特性情報記憶手段と、
前記駐車支援装置から送信されてくる前記特性情報の送信を要求する信号である特性要求を受信する特性要求受信手段と、
前記特性要求の受信に応じて前記特性情報を当該特性要求の送信元に送信する特性情報送信手段とを備え、
前記駐車支援装置は、
前記特性要求を前記駐車場情報提供装置に送信するための特性要求送信手段と、
前記特性情報送信手段が送信した特性情報を受信するための特性情報受信手段と、
前記受信した特性情報に基づいて駐車支援処理を実行する駐車支援制御手段とを備える、駐車支援システム。
【請求項２】
前記駐車支援制御手段は、自動操舵および駆動制御の少なくとも一方によって自車両を駐車区画に誘導する自動誘導制御手段を含み、
前記自動誘導制御手段は、前記受信した特性情報に基づいて、自動誘導制御に用いる制御用パラメータを調整する、請求項１に記載の駐車支援システム。
【請求項３】
前記特性情報は、駐車区画に描かれている駐車枠に関する情報である、請求項１または２に記載の駐車支援システム。
【請求項４】
前記特性情報は、駐車区画に描かれている駐車枠の形状、寸法、枠線色の少なくとも一つを示す情報である、請求項３に記載の駐車支援システム。
【請求項５】
前記特性情報は、駐車区画の路面に関する情報である、請求項１または２に記載の駐車支援システム。
【請求項６】
前記特性情報は、駐車区画の路面色、または、路面の勾配の少なくとも一つを示す情報である、請求項５に記載の駐車支援システム。
【請求項７】
前記特性情報は、所定の駐車区画に隣接する駐車区画の駐車車両の有無を示す情報である、請求項１または２に記載の駐車支援システム。
【請求項８】
前記特性情報は、駐車区画の駐車形態を示す情報である、請求項１または２に記載の駐車支援システム。
【請求項９】
運転者が自車両を目標駐車枠内に駐車させる時の運転操作を支援するための駐車支援装置であって、
所定の駐車場の駐車区画の特性を示す情報である特性情報を取得するための特性情報取得手段と、
前記特性情報取得手段が取得した特性情報に基づいて駐車支援処理を実行する駐車支援制御手段とを備える、駐車支援装置。
【請求項１０】
前記駐車支援制御手段は、自動操舵および駆動制御の少なくとも一方によって自車両を駐車区画に誘導する自動誘導制御手段を含み、
前記自動誘導制御手段は、前記取得した特性情報に基づいて、自動誘導制御に用いる制御用パラメータを調整する、請求項９に記載の駐車支援システム。
【請求項１１】
前記特性情報は、前記駐車区画に描かれている駐車枠、該駐車区画の路面、該駐車区画の駐車形態、該駐車区画に隣接する駐車区画のいずれかに関する情報である、請求項９または１０に記載の駐車支援装置。
【請求項１２】
前記特性情報取得手段は、運転者が駐車することを所望する駐車区画に関する情報が記憶されている駐車場情報提供装置から前記特性情報を取得する、請求項９に記載の駐車支援装置。
【請求項１】
所定の駐車場が有する駐車区画に関する情報が記憶されている駐車場情報提供装置と、前記駐車場情報提供装置と通信可能に接続され、運転者が車両を目標駐車枠内に駐車させる時の運転操作を支援するための駐車支援装置とを備えた駐車支援システムであって、
前記駐車場情報提供装置は、
所定の駐車場の駐車区画の特性を示す情報である特性情報を記憶するための特性情報記憶手段と、
前記駐車支援装置から送信されてくる前記特性情報の送信を要求する信号である特性要求を受信する特性要求受信手段と、
前記特性要求の受信に応じて前記特性情報を当該特性要求の送信元に送信する特性情報送信手段とを備え、
前記駐車支援装置は、
前記特性要求を前記駐車場情報提供装置に送信するための特性要求送信手段と、
前記特性情報送信手段が送信した特性情報を受信するための特性情報受信手段と、
前記受信した特性情報に基づいて駐車支援処理を実行する駐車支援制御手段とを備える、駐車支援システム。
【請求項２】
前記駐車支援制御手段は、自動操舵および駆動制御の少なくとも一方によって自車両を駐車区画に誘導する自動誘導制御手段を含み、
前記自動誘導制御手段は、前記受信した特性情報に基づいて、自動誘導制御に用いる制御用パラメータを調整する、請求項１に記載の駐車支援システム。
【請求項３】
前記特性情報は、駐車区画に描かれている駐車枠に関する情報である、請求項１または２に記載の駐車支援システム。
【請求項４】
前記特性情報は、駐車区画に描かれている駐車枠の形状、寸法、枠線色の少なくとも一つを示す情報である、請求項３に記載の駐車支援システム。
【請求項５】
前記特性情報は、駐車区画の路面に関する情報である、請求項１または２に記載の駐車支援システム。
【請求項６】
前記特性情報は、駐車区画の路面色、または、路面の勾配の少なくとも一つを示す情報である、請求項５に記載の駐車支援システム。
【請求項７】
前記特性情報は、所定の駐車区画に隣接する駐車区画の駐車車両の有無を示す情報である、請求項１または２に記載の駐車支援システム。
【請求項８】
前記特性情報は、駐車区画の駐車形態を示す情報である、請求項１または２に記載の駐車支援システム。
【請求項９】
運転者が自車両を目標駐車枠内に駐車させる時の運転操作を支援するための駐車支援装置であって、
所定の駐車場の駐車区画の特性を示す情報である特性情報を取得するための特性情報取得手段と、
前記特性情報取得手段が取得した特性情報に基づいて駐車支援処理を実行する駐車支援制御手段とを備える、駐車支援装置。
【請求項１０】
前記駐車支援制御手段は、自動操舵および駆動制御の少なくとも一方によって自車両を駐車区画に誘導する自動誘導制御手段を含み、
前記自動誘導制御手段は、前記取得した特性情報に基づいて、自動誘導制御に用いる制御用パラメータを調整する、請求項９に記載の駐車支援システム。
【請求項１１】
前記特性情報は、前記駐車区画に描かれている駐車枠、該駐車区画の路面、該駐車区画の駐車形態、該駐車区画に隣接する駐車区画のいずれかに関する情報である、請求項９または１０に記載の駐車支援装置。
【請求項１２】
前記特性情報取得手段は、運転者が駐車することを所望する駐車区画に関する情報が記憶されている駐車場情報提供装置から前記特性情報を取得する、請求項９に記載の駐車支援装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【公開番号】特開２０１０−３０４２７（Ｐ２０１０−３０４２７Ａ）
【公開日】平成２２年２月１２日（２０１０．２．１２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−１９４６９５（Ｐ２００８−１９４６９５）
【出願日】平成２０年７月２９日（２００８．７．２９）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年２月１２日（２０１０．２．１２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年７月２９日（２００８．７．２９）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
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