ＧＰＳの精度を自動的に向上するナビゲーション装置
本発明は、位置測定装置から位置情報を受信するように構成されるプロセッサを具備するナビゲーション装置に関する。プロセッサは、運動検出器から運動情報を受信し、前記運動情報を使用して前記装置が静止中であるかを判定するように更に構成される。装置が静止中であると判定された場合、プロセッサは、装置が静止中である期間に位置測定システムから受信される連続した位置に関する情報を使用してある期間にわたる平均位置を計算する。平均位置は、ユーザに命令を与える等のナビゲーションの目的で使用される。静止中に平均することにより、更に適切な命令を与えるために使用される更に正確な位置が判定される。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、位置の精度を自動的に向上するナビゲーション装置に関する。更に本発明は、ナビゲーション命令を提供する方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ＧＰＳ（全地球測位システム）に基づく従来のナビゲーション装置は周知であり、車載ナビゲーションシステムとして広く採用されている。そのようなＧＰＳに基づくナビゲーション装置は、外部（又は内部）ＧＰＳ受信機に機能接続する際に地球上の位置を判定できる演算装置に関係する。更に演算装置は、演算装置のユーザにより入力される出発地の住所と目的地の住所との間のルートを判定できる。通常、演算装置は、地図データベースから出発地の住所の場所と目的地の住所の場所との間の「最善」又は「最適」なルートを計算することがソフトウェアにより可能になる。「最善」又は「最適」なルートは、所定の基準に基づいて判定され、必ずしも最速又は最短のルートである必要はない。
【０００３】
ナビゲーション装置は、通常は車両のダッシュボードに搭載されるが、車両に搭載されたコンピュータ又は自動車のラジオの一部として形成されてもよい。ナビゲーション装置は、ＰＤＡ又は電話機等のハンドヘルドシステム（の一部）であってもよい。
【０００４】
ＧＰＳ受信機から得られる位置情報を使用することにより、演算装置は、定期的に位置を判定し、車両の現在の位置をユーザに対して表示できる。ナビゲーション装置は、地図データを格納するメモリデバイス及び地図データの選択部分を表示するディスプレイを具備してもよい。
【０００５】
更にナビゲーション装置は、ディスプレイ上に表示される且つ／又はスピーカからの可聴信号として生成される適切なナビゲーション指示により、決定されたルートをどのように進むかを案内する（ナビゲートする）ことができる（例えば、「１００ｍ先を左折する」）。遂行されるべき動作を示す図形（例えば、前方を左折することを示す左矢印）は、ステータスバーに表示され、地図自体には該当する分岐点／曲がり角等に重ね合わされる。
【０００６】
運転者がナビゲーションシステムにより計算されたルートに沿って自動車を運転している時に、運転者がルートの再計算を開始できるようにする車載ナビゲーションシステムが使用可能であることは周知である。これは、車両が建築工事又は交通渋滞に直面した場合に有用である。
【０００７】
ナビゲーション装置により展開されるルート計算アルゴリズムの種類をユーザが選択できることも周知であり、例えば、「通常」モード及び「高速」モード（最短時間でルートを計算し、通常モードほど多くのルートを調査しない）から選択する。
【０００８】
また、ユーザが規定した基準でルートを計算できることが周知である。例えばユーザは、景色のよいルートが装置により計算されることを好む場合がある。装置のソフトウェアは、種々のルートを計算し、例えば景色が美しい所としてタグ付けされる地点情報（ＰＯＩとして周知である）をルートに沿って最も多く含むルートを更に有利に重み付けする。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
既存のＧＰＳ受信機は、限定された精度で地球上の位置を判定できる。一般にＧＰＳ受信機は、約１０〜２０ｍの誤差、あるいは装置が多くの建物又は高い建物のある都市部にあるか又は山間部にあるために衛星と通信できない場合にはそれ以上の誤差を含む位置情報を毎秒受信する。この誤差は、系統的な静的誤差成分（天候及び大気の状態による）及び変動する誤差成分（通信システムのノイズによる）から構成される。変動する誤差成分のために、ＧＰＳ受信機は自身が毎秒変化する位置にいるように検出するだろう。ＧＰＳ受信機のそれら不正確な測定値は、そのようなＧＰＳ受信機を使用するナビゲーション装置の精度に直接影響を与える。
【００１０】
精度が改善されたナビゲーション装置を提供するのが望ましい。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
従って、本発明の１つの面によると、位置測定装置から位置情報を受信するように構成されるプロセッサを具備するナビゲーション装置が提供される。プロセッサは、更に、
・運動検出器から運動情報を受信し、
・運動情報を使用して、ナビゲーション装置が静止中であるかを判定し、
装置が静止中であると判定された場合は、
・装置が静止中である期間に位置測定装置から継続的に受信される位置に関する情報を使用してある期間にわたる平均位置を計算し、
・ナビゲーションの目的で平均位置を使用するように構成される。
【００１２】
継続的に受信された位置を平均することにより、プロセッサはナビゲーション装置の位置の精度を向上できる。
【００１３】
一実施形態において、プロセッサは、ナビゲーション装置が静止中であると判定されるとナビゲーション装置の全て又は一部の機能性をオフにするように構成される。その結果、ナビゲーション装置は節電される。
【００１４】
運動情報は、車両速度測定装置により生成される速度情報を含んでもよい。そのような速度センサは既に自動車に存在する可能性があるため、自動車が静止中であるかを判断するために追加の成分は必要ない。
【００１５】
運動情報は、ジャイロスコープ、加速度計、カメラ又は磁力計により生成されるデータを更に含んでもよい。それら全ての装置は、装置及びそのような装置を載せた車両が静止中であるかを判定するために使用される。
【００１６】
更に本発明は、上述のナビゲーション装置を具備する自動車、オートバイ、船舶又は航空機等の乗り物に関する。
【００１７】
本発明の別の面において、ナビゲーション装置を使用してナビゲーション方向を提供する方法が提供される。この方法は、
・運動検出器から運動情報を受信することと、
・運動情報を使用して、ナビゲーション装置が静止中であるかを判定することと、
ナビゲーション装置が静止中であると判定された場合は、
・ナビゲーション装置が静止中である期間に前記位置測定装置から受信される連続した位置に関する情報を使用してある期間にわたる平均位置を計算し、
・ナビゲーションの目的で前記平均位置を使用することとを有する。
【００１８】
方法は、ナビゲーション装置が静止中であると判定されるとナビゲーション装置の全て又は一部の機能性をオフにすることを更に含んでもよい。
【００１９】
別の面において、コンピュータ構成にロードされた時に上述の方法を実行する機能をコンピュータ構成に与えるコンピュータプログラムが提供される。
【００２０】
最後に、上述のコンピュータプログラムを含むデータ記憶媒体が提供される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
添付の図面を参照して本発明の実施形態を例として説明する。図中、対応する図中記号は対応する部分を示す。
図１は、算術演算を行なうプロセッサユニット１１を具備するナビゲーション装置１０の一実施形態を示す概略ブロック図である。プロセッサユニット１１は、ハードディスク１２、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）１３、電気的消去可能プログラマブルＲＯＭ（ＥＥＰＲＯＭ）１４及びランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）１５等の命令及びデータを格納する記憶装置と通信するように構成される。記憶装置は地図データを含んでもよい。この地図データは、２次元地図データ（緯度及び経度）であってもよいが、第３の次元（高度）を含んでもよい。地図データは、ガソリンスタンド、地点情報に関する情報等の追加の情報を更に含んでもよい。また、地図データは、道路沿いの建物及び物体の形状に関する情報を含んでもよい。
【００２２】
プロセッサユニット１１は、キーボード１６及びマウス１７等の１つ以上の入力装置と通信するように構成されてもよい。キーボード１６は、例えばタッチスクリーンであるディスプレイ１８に提供される仮想キーボードであってもよい。プロセッサユニット１１は、ディスプレイ１８、スピーカ２４、及び例えばフロッピディスク２０又はＣＤＲＯＭ２１を読み取るための１つ以上の読み取り装置１９等の１つ以上の出力装置と通信するように更に構成されてもよい。ディスプレイ１８は、従来のコンピュータディスプレイ（例えば、ＬＣＤ）であってもよく、あるいは計測データを自動車のフロントガラスに投影するために使用されるヘッドアップディスプレイ等の投影型ディスプレイであってもよい。ディスプレイ１８は、タッチスクリーンとして機能するように構成されるディスプレイであってもよい。タッチスクリーンは、ユーザが指でディスプレイ１８に触れることにより命令及び／又は情報を入力することを可能にする。
【００２３】
スピーカ２４は、ナビゲーション装置１０の一部として形成されてもよい。ナビゲーション装置１０が車載ナビゲーション装置として使用される場合、ナビゲーション装置１０は、自動車のラジオ及びボードコンピュータ等のスピーカを使用してもよい。
【００２４】
プロセッサユニット１１は、ナビゲーション装置１０の位置に関する情報を提供するＧＰＳ受信機等の位置測定装置２３と通信するように更に構成されてもよい。本実施形態によると、位置測定装置２３はＧＰＳに基づく位置測定装置２３である。しかし、ナビゲーション装置１０は、任意の種類の位置検知技術を実現してもよく、ＧＰＳに限定されないことが理解されるだろう。従って、ナビゲーション装置１０は、欧州のガリレオシステム等の他の種類のＧＮＳＳ（グローバルナビゲーションサテライトシステム）を使用して実現できる。同様に、ナビゲーション装置１０は、衛星を使用する位置／速度システムに限定されず、地上ビーコン又は装置が地理的な場所を判定することを可能にする任意の他の種類のシステムを使用して同様に展開される。
【００２５】
しかし、当業者に周知の更なる及び／又は他の記憶装置、入力装置及び読み取り装置が提供されてもよいことが理解されるべきである。更に、それら装置のうち１つ以上の装置は、必要に応じてプロセッサユニット１１から物理的に遠く離れて配置されてもよい。プロセッサユニット１１は１つのボックスで示されるが、当業者には周知であるように、互いに遠く離れて配置され且つ１つの主プロセッサにより制御されるか又は同時に機能するいくつかの処理ユニットを含んでもよい。
【００２６】
ナビゲーション装置１０は、コンピュータシステムとして示されるが、本明細書で説明される機能を実行するように構成されるアナログ及び／又はデジタル及び／又はソフトウェア技術を使用する任意の信号処理システムであってもよい。ナビゲーション装置１０は、複数の構成要素から構成されるものとして図１に示すが、単一の装置として形成されてもよいことが理解されるだろう。
【００２７】
ナビゲーション装置１０は、Navigatorと呼ばれるTomTom B.V.のナビゲーションソフトウェア等のナビゲーションソフトウェアを使用してもよい。ナビゲータソフトウェアは、CompaqiPaq等のタッチスクリーンの（すなわち、スタイラスで制御される）ＰｏｃｋｅｔＰＣ搭載ＰＤＡ装置、並びに一体型ＧＰＳ受信機２３を有する装置上で動作してもよい。組み合わされたＰＤＡ及びＧＰＳ受信機システムは、車載ナビゲーションシステムとして使用されるように設計される。実施形態は、一体型ＧＰＳ受信機／コンピュータ／ディスプレイを有する装置、あるいは車両以外による使用（例えば、歩行者）又は自動車以外の車両（例えば、航空機）のために設計された装置等のナビゲーション装置１０の任意の他の構成で実現されてもよい。
【００２８】
図２は、上述のようなナビゲーション装置１０の機能ディスプレイ１８の一例を示す。
【００２９】
ナビゲータソフトウェアは、ナビゲーション装置１０上で動作する場合、ナビゲーション装置１０に、図２に示すような通常のナビゲーションモード画面をディスプレイ１８上へ表示させる。このビューは、テキスト、記号、音声ガイダンス及び動画地図の組合せを使用して運転命令を提供することができる。重要なユーザインタフェース要素は、３Ｄ地図が画面の殆どを占有することである。尚、その地図は２Ｄ地図として示されてもよい。
【００３０】
地図は、ナビゲーション装置１０が動く方向が常に「上」になるように回転されたナビゲーション装置１０の位置及びその周囲を示す。ステータスバー２は、例えば、画面の下１／４にわたって設けられる。ナビゲーション装置１０の現在の場所（ナビゲーション装置１０自体が従来のＧＰＳ位置探索を使用して判定する）及びその姿勢（移動する方向から推測される）は、位置の矢印３により示される。装置により計算されたルート４（メモリデバイス１１、１２、１３、１４、１５の地図データベースに格納された地図データに適用されるメモリデバイス１１、１２、１３、１４、１５に格納されたルート計算アルゴリズムを使用して計算されたルート）は、陰影をつけた経路で示される。ルート４において、全ての主な動作（例えば、角、交差点、ロータリー等を曲がる）は、ルート４に重なる矢印５により概略的に示される。ステータスバー２は、左側に次の動作６（ここでは、右折）を示す概略的なアイコンを更に含む。ステータスバー２は、装置により計算されたルート全体のデータベース（すなわち、利用されるルートを規定する全ての道路及び関連する動作のリスト）から抽出される次の動作までの距離（すなわち、右折−ここでは距離は１９０メートル）を更に示す。ステータスバー２は、現在の道路名８、到着までの推定時間９（ここでは、３５分）、実際の推定到着時間２８（４：５０ｐｍ）及び目的地までの距離２９（３１．６Ｋｍ）を更に示す。ステータスバー２は、移動電話と同様の信号強度指標でＧＰＳ信号強度等の追加の情報を更に示してもよい。
【００３１】
上述したように、ナビゲーション装置１０は、ユーザがナビゲーションメニュー（不図示）を呼び出すことを可能にするタッチスクリーン等の入力装置を具備してもよい。このメニューから、他のナビゲーション機能が開始されたり、制御されたりする。非常に容易に呼び出される（例えば、地図の表示からメニュー画面まで１ステップである）メニュー画面からナビゲーション機能を選択することを可能にすることにより、ユーザ対話が非常に簡単化されて高速且つ容易になる。ナビゲーションメニューは、ユーザが目的地を入力するオプションを含む。
【００３２】
ナビゲーション装置１０自体の実際の物理的な構造は、一体型ＧＰＳ受信機２３又は外部ＧＰＳ受信機からのＧＰＳデータ供給があること以外は任意の従来のハンドヘルドコンピュータと本質的に異ならない。従って、メモリデバイス１２、１３、１４、１５は、ルート計算アルゴリズム、地図データベース及びユーザインタフェースソフトウェアを格納する。プロセッサユニット１２は、ユーザ入力（例えば、出発地及び目的地の住所を入力するためのタッチスクリーンを用いた入力、並びに全ての他の制御入力）を解釈及び処理し、最適なルートを計算するためにルート計算アルゴリズムを展開する。ここで「最適」とは、最短時間又は最短距離、あるいは他のユーザに関係する要素等の基準を参照してもよい。
【００３３】
更に詳細には、ユーザは、タッチスクリーン１８、キーボード１６等の提供された入力装置を使用して、ナビゲーション装置１０上で実行するナビゲーションソフトウェアに要求する目的地を入力する。ユーザは、移動ルートを計算する方法を選択する。ルートを非常に迅速に計算するがルートが最短ではない可能性のある「高速」モード；全ての可能なルートを調べ且つ最短のルートを見つけるが計算時間がより長い「フル」モード等の種々のモードが提供される。例えば、特に美しい眺めとしてマーク付けされた殆どのＰＯＩ（地点情報）を通過する景色のよいルート、子供が興味を持つ可能性のある殆どのＰＯＩを通過するルート、あるいは分岐点が最も少ないルートをユーザが定義する等、他のオプションが可能である。
【００３４】
ナビゲーション装置１０は、ナビゲーション装置１０が他のナビゲーション装置１０、パーソナルコンピュータ、サーバ等のリモートシステムとネットワーク２７を介して通信するのを可能にする入出力装置２５を更に具備してもよい。ネットワーク２７は、ＬＡＮ、ＷＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、インターネット及びイントラネット等の任意の種類のネットワーク２７であってもよい。通信は、有線であってもよく又は無線であってもよい。無線通信リンクは、例えばＲＦ信号（無線周波数）及びＲＦネットワークを使用してもよい。
【００３５】
道路自体は、ナビゲーション装置１０上で実行するナビゲーションソフトウェアの一部である（あるいは、ソフトウェアによりアクセスされる）地図データベースにおいて、線、すなわちベクトル（例えば、始点、終点、道路の方向であり、道路全体は、各々が始点／終点方向パラメータにより一意に規定される多数の部分から構成される）として記述される。地図は、そのような道路ベクトル、地点情報（ＰＯＩ）、道路名、公園の境界や川の境界等の他の地理的特徴の集合であり、それらは全てベクトルとして規定される。全ての地図の特徴（例えば、道路ベクトル、ＰＯＩ等）は、ＧＰＳ座標系に対応するか又は関連する座標系で規定され、ＧＰＳシステムを介して判定される装置の位置を地図に示される関連する道路に配置することを可能にする。
【００３６】
ルート計算は、ナビゲーションソフトウェアの一部である複雑なアルゴリズムを使用する。アルゴリズムは、大量の潜在的に異なるルートに得点をつけるために適用される。ナビゲーションソフトウェアは、景色のよいルート、歴史博物館及びスピードカメラなしを含むユーザが規定したフルモードスキャンのような基準（又は装置のデフォルト）に対してそれらルートを評価する。規定された基準に最もよく適合するルートは、プロセッサユニット１１により計算され、ベクトル、道路名及びベクトルの終点で行なわれる動作のシーケンス（例えば、１００メートル先でｘ通りを左折する等、ルートの各道路に沿う所定の距離に対応する）としてメモリデバイス１２、１３、１４、１５のデータベースに格納される。
【００３７】
既存のナビゲーション装置は、例えば装置の位置を判定するためにＧＰＳ衛星を使用する。そのような位置測定システムのノイズのために、ナビゲーション装置の精度は限定される。
【００３８】
図１は、本発明の一実施形態を示す。図１において、ナビゲーション装置１０のプロセッサ１１は、特別な運動検出器３０から運動情報を受信するように構成される。本発明によると、プロセッサ１１は、運動情報を使用してナビゲーション装置１１（及びナビゲーション装置が固定される車両）が静止中であるかを判定し、装置１０が静止中であると判定された場合は、装置が静止中である期間にＧＰＳ受信機２３等の位置測定装置２３から受信される連続した位置に関する情報を使用して、ある期間にわたる平均位置を計算し、ナビゲーションの目的で前記平均位置を使用するように構成される。尚、平均は２つの位置を使用すれば計算され得る。精度を向上するために、その期間全体を使用する必要はない。
【００３９】
例えばＧＰＳ受信機２３がナビゲーション装置１０の位置を判定するために使用される場合、プロセッサ１１は約１０ｍの精度の位置情報を受信する。プロセッサ１１は、運動検出器３０から運動情報を受信するように構成される。運動情報は自動車の速度値を含んでもよいが、ナビゲーション装置１０の内部又はナビゲーション装置１０上に構成されるジャイロスコープの向きの値を更に含んでもよい。プロセッサ１１は、ナビゲーション装置が静止中であるかを判定するためにこの運動情報を使用するように構成される。運動値（又はジャイロスコープの場合は運動値の差）は、例えば閾値と比較される。その閾値を下回る場合、運動していないと判断される。プロセッサ１１により装置１０が静止中であることが判定された場合、プロセッサ１１は現在の位置の精度を向上するための手順を開始する。ナビゲーション装置１０が静止中である期間、プロセッサ１１はＧＰＳ受信機２３からある期間にわたりいくつかの位置の値を受信する。プロセッサ１１は、ある期間にわたり平均位置を計算する。通常、この平均位置はＧＰＳシステムにより判定される１つの特定の測定位置より正確である。この更に正確な位置は、ナビゲーションの目的でプロセッサ１１により使用される。この更に正確な位置は、例えば前回使用した位置を補正するために使用される。この更に正確な位置は、例えば画面１８上の地図を更新するため又はルートを再計算するために使用される。これは、例えばそのようなナビゲーション装置を装備した自動車が交差点にいる時に特に関係する。この場合、周知のナビゲーション装置にとって、自動車がいる道路が不明である可能性がある。誤った仮定をした場合、周知のナビゲーション装置は自動車を誤った方向にナビゲートするだろう。本発明に係る装置は、平均時間に依存して約４〜６ｍの向上した精度を有する。当業者には明らかであるように、ナビゲーション装置の静止時間が長いと、平均時間も長くなる。平均を計算するために更に多くの位置が使用されると、計算される位置は更に高精度になる。尚、ある特定の外れ値（すなわち、明らかな測定誤差）は除去されてもよく、平均位置の計算において使用されないのが好ましい。
【００４０】
第２の主な実施形態において、プロセッサ１１は、静止中であることが判定されるとスリープモードに入るように構成される。スリープモードにおいて、プロセッサは、運動検出器３０から到着する運動情報の受信以外の全て又は一部のナビゲーション装置１０の機能性をオフにしてもよい。スリープモードにおいて、プロセッサ１１の処理頻度は減少されるため、費やされる電力はより少なくなる。ＧＰＳ受信機２３は、スリープモードの間電源が切られずに自身の位置を測定し続けることが可能であり、プロセッサ１１は、上述のような平均手順を継続することが可能である。電力を節約するために、スリープモード中のＧＰＳ測定の頻度はより少なくてもよい。プロセッサ１１は、ＧＰＳ受信機からＧＰＳの位置を受信する度に一時的に起動し、そのデータを処理して再びスリープモードに戻るようにしてもよい。
【００４１】
スリープモード中にプロセッサ１１が所定の閾値を超える運動値を受信した場合、プロセッサ１１は、通常のナビゲーションモードに切り替わる。通常のナビゲーションモードにおいて、ナビゲーション装置１０は、画面１８上に情報を表示し且つ／又は音声によりナビゲーションメッセージをユーザに与える。
【００４２】
運動検出器３０は、ナビゲーション装置１１の筺体内部に構成されてもよく、あるいは装置１１の外部にあってもよい。いずれの場合においても、運動検出器３０は、ナビゲーション装置１０のプロセッサ１１と通信するように構成される。プロセッサ１１と運動検出器３０との通信は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、ＷｉＦｉ、赤外線等を使用する無線又は有線で行なわれてもよい。運動検出器３０は、例えば速度センサ３０、ジャイロスコープ３０、加速度計３０であってもよく、あるいはそれらセンサの組合せであってもよい。速度センサ３０は、車両の速度を測定するように構成された車両の車輪速度検出器であってもよい。この場合、ナビゲーション装置及び車両は同一の速度であると仮定される。ジャイロスコープ３０は、ナビゲーション装置１０の向きの変化を非常に正確に検出するように構成された装置である。加速度計３０は、ナビゲーション装置１０の加速度及び方向の変化を検出するのに特に有用である。更に、運動検出器３０はカメラ３０であってもよく、当業者には周知であるように、カメラ３０はプロセッサ１１と連携し、パターン比較ソフトウェアを使用して運動を検出するように構成される。プロセッサ１１は、このパターン比較ソフトウェアを使用して、ナビゲーション装置１０が静止中であるかを判定できる。更に別の実施形態において、運動検出器３０は磁力計である。磁力計は、地上の磁力線の変化を測定するように構成され、動きを検出するのに他の外部情報を必要としない。
【００４３】
ＧＰＳ装置と異なり、上述の運動検出器２３は、ＧＰＳ衛星又はＥＧＮＯＳ、ガリレオ等のノイズのある外部システムからの入力を必要としない。これは、プロセッサ１１が位置の精度を向上するために平均化を開始できるように、例えば自動車が静止中であることを判定するためにそれら運動検出器が使用され得ることを意味する。
【００４４】
図３を参照すると、更に本発明は、上述のナビゲーション装置１０を具備する自動車等の車両４０に関する。一実施形態において、自動車４０は、自動車４０の速度を測定するように構成された速度センサ３０を具備する。
【００４５】
図４は、本発明の一実施形態に係る方法の一例を示すフローチャートである。方法はステップ４０１で開始し、例えばナビゲーション装置１０の電源はユーザにより投入される。次のステップ４０２において、装置１０は目標位置をユーザから受信する。ステップ４０３において、装置１０は位置情報をＧＰＳ受信機２３から読み出す。この位置情報は、次のステップ４０４において使用される。ステップ４０４において、命令をユーザに与えること又は推奨ルートの一部を表示すること等の全ての種類のナビゲーション機能が実行され得る。その後ステップ４０５において、プロセッサ１１は運動検出器３０から入力を読み出す。調査４０６を参照すると、運動が検出された場合はステップ４０３に進み、装置１０は次の位置情報を受信する。しかし、調査４０６において、装置１０が移動していないと判断された場合、ステップ４０７が後続し、装置１０はＧＰＳ受信機２３から次の位置情報を受信する。ＧＰＳシステムにおけるノイズのために、装置が静止中であっても、この次の位置情報は先の位置情報とは僅かに異なる。ステップ４０８を参照すると、次の位置情報は先の位置情報と共に使用され、平均位置を計算する。殆どの場合、この平均位置はＧＰＳシステムにより判定された単一の位置より正確である。平均位置はステップ４０４で使用される。ステップ４０４において、装置はナビゲーション情報をユーザに与える。
【００４６】
本発明の特定の実施形態を上述したが、本発明が上述以外の方法で実施されてもよいことが理解されるだろう。例えば本発明は、上述のような方法を記述する機械可読命令の１つ以上のシーケンスを含むコンピュータプログラム又はそのようなコンピュータプログラムを格納するデータ記憶媒体（例えば、半導体メモリ、磁気ディスク又は光ディスク）の形態であってもよい。全てのソフトウェアコンポーネントがハードウェアコンポーネントとして形成されてもよいことは、当業者には理解されるだろう。
【００４７】
上記説明は例示することを意図しており、限定することを意図しない。従って、以下に示す請求の範囲から逸脱せずに、上述した本発明に対して変更が行なわれてもよいことは当業者には明らかだろう。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】図１は、一実施形態に係るナビゲーション装置を概略的に示す概略ブロック図である。
【図２】図２は、ナビゲーション装置を概略的に示す概略図である。
【図３】図３は、一実施形態に係るナビゲーション装置を具備する自動車を示す図である。
【図４】図４は、一実施形態に係る方法を示すフローチャートである。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、位置の精度を自動的に向上するナビゲーション装置に関する。更に本発明は、ナビゲーション命令を提供する方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ＧＰＳ（全地球測位システム）に基づく従来のナビゲーション装置は周知であり、車載ナビゲーションシステムとして広く採用されている。そのようなＧＰＳに基づくナビゲーション装置は、外部（又は内部）ＧＰＳ受信機に機能接続する際に地球上の位置を判定できる演算装置に関係する。更に演算装置は、演算装置のユーザにより入力される出発地の住所と目的地の住所との間のルートを判定できる。通常、演算装置は、地図データベースから出発地の住所の場所と目的地の住所の場所との間の「最善」又は「最適」なルートを計算することがソフトウェアにより可能になる。「最善」又は「最適」なルートは、所定の基準に基づいて判定され、必ずしも最速又は最短のルートである必要はない。
【０００３】
ナビゲーション装置は、通常は車両のダッシュボードに搭載されるが、車両に搭載されたコンピュータ又は自動車のラジオの一部として形成されてもよい。ナビゲーション装置は、ＰＤＡ又は電話機等のハンドヘルドシステム（の一部）であってもよい。
【０００４】
ＧＰＳ受信機から得られる位置情報を使用することにより、演算装置は、定期的に位置を判定し、車両の現在の位置をユーザに対して表示できる。ナビゲーション装置は、地図データを格納するメモリデバイス及び地図データの選択部分を表示するディスプレイを具備してもよい。
【０００５】
更にナビゲーション装置は、ディスプレイ上に表示される且つ／又はスピーカからの可聴信号として生成される適切なナビゲーション指示により、決定されたルートをどのように進むかを案内する（ナビゲートする）ことができる（例えば、「１００ｍ先を左折する」）。遂行されるべき動作を示す図形（例えば、前方を左折することを示す左矢印）は、ステータスバーに表示され、地図自体には該当する分岐点／曲がり角等に重ね合わされる。
【０００６】
運転者がナビゲーションシステムにより計算されたルートに沿って自動車を運転している時に、運転者がルートの再計算を開始できるようにする車載ナビゲーションシステムが使用可能であることは周知である。これは、車両が建築工事又は交通渋滞に直面した場合に有用である。
【０００７】
ナビゲーション装置により展開されるルート計算アルゴリズムの種類をユーザが選択できることも周知であり、例えば、「通常」モード及び「高速」モード（最短時間でルートを計算し、通常モードほど多くのルートを調査しない）から選択する。
【０００８】
また、ユーザが規定した基準でルートを計算できることが周知である。例えばユーザは、景色のよいルートが装置により計算されることを好む場合がある。装置のソフトウェアは、種々のルートを計算し、例えば景色が美しい所としてタグ付けされる地点情報（ＰＯＩとして周知である）をルートに沿って最も多く含むルートを更に有利に重み付けする。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
既存のＧＰＳ受信機は、限定された精度で地球上の位置を判定できる。一般にＧＰＳ受信機は、約１０〜２０ｍの誤差、あるいは装置が多くの建物又は高い建物のある都市部にあるか又は山間部にあるために衛星と通信できない場合にはそれ以上の誤差を含む位置情報を毎秒受信する。この誤差は、系統的な静的誤差成分（天候及び大気の状態による）及び変動する誤差成分（通信システムのノイズによる）から構成される。変動する誤差成分のために、ＧＰＳ受信機は自身が毎秒変化する位置にいるように検出するだろう。ＧＰＳ受信機のそれら不正確な測定値は、そのようなＧＰＳ受信機を使用するナビゲーション装置の精度に直接影響を与える。
【００１０】
精度が改善されたナビゲーション装置を提供するのが望ましい。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
従って、本発明の１つの面によると、位置測定装置から位置情報を受信するように構成されるプロセッサを具備するナビゲーション装置が提供される。プロセッサは、更に、
・運動検出器から運動情報を受信し、
・運動情報を使用して、ナビゲーション装置が静止中であるかを判定し、
装置が静止中であると判定された場合は、
・装置が静止中である期間に位置測定装置から継続的に受信される位置に関する情報を使用してある期間にわたる平均位置を計算し、
・ナビゲーションの目的で平均位置を使用するように構成される。
【００１２】
継続的に受信された位置を平均することにより、プロセッサはナビゲーション装置の位置の精度を向上できる。
【００１３】
一実施形態において、プロセッサは、ナビゲーション装置が静止中であると判定されるとナビゲーション装置の全て又は一部の機能性をオフにするように構成される。その結果、ナビゲーション装置は節電される。
【００１４】
運動情報は、車両速度測定装置により生成される速度情報を含んでもよい。そのような速度センサは既に自動車に存在する可能性があるため、自動車が静止中であるかを判断するために追加の成分は必要ない。
【００１５】
運動情報は、ジャイロスコープ、加速度計、カメラ又は磁力計により生成されるデータを更に含んでもよい。それら全ての装置は、装置及びそのような装置を載せた車両が静止中であるかを判定するために使用される。
【００１６】
更に本発明は、上述のナビゲーション装置を具備する自動車、オートバイ、船舶又は航空機等の乗り物に関する。
【００１７】
本発明の別の面において、ナビゲーション装置を使用してナビゲーション方向を提供する方法が提供される。この方法は、
・運動検出器から運動情報を受信することと、
・運動情報を使用して、ナビゲーション装置が静止中であるかを判定することと、
ナビゲーション装置が静止中であると判定された場合は、
・ナビゲーション装置が静止中である期間に前記位置測定装置から受信される連続した位置に関する情報を使用してある期間にわたる平均位置を計算し、
・ナビゲーションの目的で前記平均位置を使用することとを有する。
【００１８】
方法は、ナビゲーション装置が静止中であると判定されるとナビゲーション装置の全て又は一部の機能性をオフにすることを更に含んでもよい。
【００１９】
別の面において、コンピュータ構成にロードされた時に上述の方法を実行する機能をコンピュータ構成に与えるコンピュータプログラムが提供される。
【００２０】
最後に、上述のコンピュータプログラムを含むデータ記憶媒体が提供される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
添付の図面を参照して本発明の実施形態を例として説明する。図中、対応する図中記号は対応する部分を示す。
図１は、算術演算を行なうプロセッサユニット１１を具備するナビゲーション装置１０の一実施形態を示す概略ブロック図である。プロセッサユニット１１は、ハードディスク１２、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）１３、電気的消去可能プログラマブルＲＯＭ（ＥＥＰＲＯＭ）１４及びランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）１５等の命令及びデータを格納する記憶装置と通信するように構成される。記憶装置は地図データを含んでもよい。この地図データは、２次元地図データ（緯度及び経度）であってもよいが、第３の次元（高度）を含んでもよい。地図データは、ガソリンスタンド、地点情報に関する情報等の追加の情報を更に含んでもよい。また、地図データは、道路沿いの建物及び物体の形状に関する情報を含んでもよい。
【００２２】
プロセッサユニット１１は、キーボード１６及びマウス１７等の１つ以上の入力装置と通信するように構成されてもよい。キーボード１６は、例えばタッチスクリーンであるディスプレイ１８に提供される仮想キーボードであってもよい。プロセッサユニット１１は、ディスプレイ１８、スピーカ２４、及び例えばフロッピディスク２０又はＣＤＲＯＭ２１を読み取るための１つ以上の読み取り装置１９等の１つ以上の出力装置と通信するように更に構成されてもよい。ディスプレイ１８は、従来のコンピュータディスプレイ（例えば、ＬＣＤ）であってもよく、あるいは計測データを自動車のフロントガラスに投影するために使用されるヘッドアップディスプレイ等の投影型ディスプレイであってもよい。ディスプレイ１８は、タッチスクリーンとして機能するように構成されるディスプレイであってもよい。タッチスクリーンは、ユーザが指でディスプレイ１８に触れることにより命令及び／又は情報を入力することを可能にする。
【００２３】
スピーカ２４は、ナビゲーション装置１０の一部として形成されてもよい。ナビゲーション装置１０が車載ナビゲーション装置として使用される場合、ナビゲーション装置１０は、自動車のラジオ及びボードコンピュータ等のスピーカを使用してもよい。
【００２４】
プロセッサユニット１１は、ナビゲーション装置１０の位置に関する情報を提供するＧＰＳ受信機等の位置測定装置２３と通信するように更に構成されてもよい。本実施形態によると、位置測定装置２３はＧＰＳに基づく位置測定装置２３である。しかし、ナビゲーション装置１０は、任意の種類の位置検知技術を実現してもよく、ＧＰＳに限定されないことが理解されるだろう。従って、ナビゲーション装置１０は、欧州のガリレオシステム等の他の種類のＧＮＳＳ（グローバルナビゲーションサテライトシステム）を使用して実現できる。同様に、ナビゲーション装置１０は、衛星を使用する位置／速度システムに限定されず、地上ビーコン又は装置が地理的な場所を判定することを可能にする任意の他の種類のシステムを使用して同様に展開される。
【００２５】
しかし、当業者に周知の更なる及び／又は他の記憶装置、入力装置及び読み取り装置が提供されてもよいことが理解されるべきである。更に、それら装置のうち１つ以上の装置は、必要に応じてプロセッサユニット１１から物理的に遠く離れて配置されてもよい。プロセッサユニット１１は１つのボックスで示されるが、当業者には周知であるように、互いに遠く離れて配置され且つ１つの主プロセッサにより制御されるか又は同時に機能するいくつかの処理ユニットを含んでもよい。
【００２６】
ナビゲーション装置１０は、コンピュータシステムとして示されるが、本明細書で説明される機能を実行するように構成されるアナログ及び／又はデジタル及び／又はソフトウェア技術を使用する任意の信号処理システムであってもよい。ナビゲーション装置１０は、複数の構成要素から構成されるものとして図１に示すが、単一の装置として形成されてもよいことが理解されるだろう。
【００２７】
ナビゲーション装置１０は、Navigatorと呼ばれるTomTom B.V.のナビゲーションソフトウェア等のナビゲーションソフトウェアを使用してもよい。ナビゲータソフトウェアは、CompaqiPaq等のタッチスクリーンの（すなわち、スタイラスで制御される）ＰｏｃｋｅｔＰＣ搭載ＰＤＡ装置、並びに一体型ＧＰＳ受信機２３を有する装置上で動作してもよい。組み合わされたＰＤＡ及びＧＰＳ受信機システムは、車載ナビゲーションシステムとして使用されるように設計される。実施形態は、一体型ＧＰＳ受信機／コンピュータ／ディスプレイを有する装置、あるいは車両以外による使用（例えば、歩行者）又は自動車以外の車両（例えば、航空機）のために設計された装置等のナビゲーション装置１０の任意の他の構成で実現されてもよい。
【００２８】
図２は、上述のようなナビゲーション装置１０の機能ディスプレイ１８の一例を示す。
【００２９】
ナビゲータソフトウェアは、ナビゲーション装置１０上で動作する場合、ナビゲーション装置１０に、図２に示すような通常のナビゲーションモード画面をディスプレイ１８上へ表示させる。このビューは、テキスト、記号、音声ガイダンス及び動画地図の組合せを使用して運転命令を提供することができる。重要なユーザインタフェース要素は、３Ｄ地図が画面の殆どを占有することである。尚、その地図は２Ｄ地図として示されてもよい。
【００３０】
地図は、ナビゲーション装置１０が動く方向が常に「上」になるように回転されたナビゲーション装置１０の位置及びその周囲を示す。ステータスバー２は、例えば、画面の下１／４にわたって設けられる。ナビゲーション装置１０の現在の場所（ナビゲーション装置１０自体が従来のＧＰＳ位置探索を使用して判定する）及びその姿勢（移動する方向から推測される）は、位置の矢印３により示される。装置により計算されたルート４（メモリデバイス１１、１２、１３、１４、１５の地図データベースに格納された地図データに適用されるメモリデバイス１１、１２、１３、１４、１５に格納されたルート計算アルゴリズムを使用して計算されたルート）は、陰影をつけた経路で示される。ルート４において、全ての主な動作（例えば、角、交差点、ロータリー等を曲がる）は、ルート４に重なる矢印５により概略的に示される。ステータスバー２は、左側に次の動作６（ここでは、右折）を示す概略的なアイコンを更に含む。ステータスバー２は、装置により計算されたルート全体のデータベース（すなわち、利用されるルートを規定する全ての道路及び関連する動作のリスト）から抽出される次の動作までの距離（すなわち、右折−ここでは距離は１９０メートル）を更に示す。ステータスバー２は、現在の道路名８、到着までの推定時間９（ここでは、３５分）、実際の推定到着時間２８（４：５０ｐｍ）及び目的地までの距離２９（３１．６Ｋｍ）を更に示す。ステータスバー２は、移動電話と同様の信号強度指標でＧＰＳ信号強度等の追加の情報を更に示してもよい。
【００３１】
上述したように、ナビゲーション装置１０は、ユーザがナビゲーションメニュー（不図示）を呼び出すことを可能にするタッチスクリーン等の入力装置を具備してもよい。このメニューから、他のナビゲーション機能が開始されたり、制御されたりする。非常に容易に呼び出される（例えば、地図の表示からメニュー画面まで１ステップである）メニュー画面からナビゲーション機能を選択することを可能にすることにより、ユーザ対話が非常に簡単化されて高速且つ容易になる。ナビゲーションメニューは、ユーザが目的地を入力するオプションを含む。
【００３２】
ナビゲーション装置１０自体の実際の物理的な構造は、一体型ＧＰＳ受信機２３又は外部ＧＰＳ受信機からのＧＰＳデータ供給があること以外は任意の従来のハンドヘルドコンピュータと本質的に異ならない。従って、メモリデバイス１２、１３、１４、１５は、ルート計算アルゴリズム、地図データベース及びユーザインタフェースソフトウェアを格納する。プロセッサユニット１２は、ユーザ入力（例えば、出発地及び目的地の住所を入力するためのタッチスクリーンを用いた入力、並びに全ての他の制御入力）を解釈及び処理し、最適なルートを計算するためにルート計算アルゴリズムを展開する。ここで「最適」とは、最短時間又は最短距離、あるいは他のユーザに関係する要素等の基準を参照してもよい。
【００３３】
更に詳細には、ユーザは、タッチスクリーン１８、キーボード１６等の提供された入力装置を使用して、ナビゲーション装置１０上で実行するナビゲーションソフトウェアに要求する目的地を入力する。ユーザは、移動ルートを計算する方法を選択する。ルートを非常に迅速に計算するがルートが最短ではない可能性のある「高速」モード；全ての可能なルートを調べ且つ最短のルートを見つけるが計算時間がより長い「フル」モード等の種々のモードが提供される。例えば、特に美しい眺めとしてマーク付けされた殆どのＰＯＩ（地点情報）を通過する景色のよいルート、子供が興味を持つ可能性のある殆どのＰＯＩを通過するルート、あるいは分岐点が最も少ないルートをユーザが定義する等、他のオプションが可能である。
【００３４】
ナビゲーション装置１０は、ナビゲーション装置１０が他のナビゲーション装置１０、パーソナルコンピュータ、サーバ等のリモートシステムとネットワーク２７を介して通信するのを可能にする入出力装置２５を更に具備してもよい。ネットワーク２７は、ＬＡＮ、ＷＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、インターネット及びイントラネット等の任意の種類のネットワーク２７であってもよい。通信は、有線であってもよく又は無線であってもよい。無線通信リンクは、例えばＲＦ信号（無線周波数）及びＲＦネットワークを使用してもよい。
【００３５】
道路自体は、ナビゲーション装置１０上で実行するナビゲーションソフトウェアの一部である（あるいは、ソフトウェアによりアクセスされる）地図データベースにおいて、線、すなわちベクトル（例えば、始点、終点、道路の方向であり、道路全体は、各々が始点／終点方向パラメータにより一意に規定される多数の部分から構成される）として記述される。地図は、そのような道路ベクトル、地点情報（ＰＯＩ）、道路名、公園の境界や川の境界等の他の地理的特徴の集合であり、それらは全てベクトルとして規定される。全ての地図の特徴（例えば、道路ベクトル、ＰＯＩ等）は、ＧＰＳ座標系に対応するか又は関連する座標系で規定され、ＧＰＳシステムを介して判定される装置の位置を地図に示される関連する道路に配置することを可能にする。
【００３６】
ルート計算は、ナビゲーションソフトウェアの一部である複雑なアルゴリズムを使用する。アルゴリズムは、大量の潜在的に異なるルートに得点をつけるために適用される。ナビゲーションソフトウェアは、景色のよいルート、歴史博物館及びスピードカメラなしを含むユーザが規定したフルモードスキャンのような基準（又は装置のデフォルト）に対してそれらルートを評価する。規定された基準に最もよく適合するルートは、プロセッサユニット１１により計算され、ベクトル、道路名及びベクトルの終点で行なわれる動作のシーケンス（例えば、１００メートル先でｘ通りを左折する等、ルートの各道路に沿う所定の距離に対応する）としてメモリデバイス１２、１３、１４、１５のデータベースに格納される。
【００３７】
既存のナビゲーション装置は、例えば装置の位置を判定するためにＧＰＳ衛星を使用する。そのような位置測定システムのノイズのために、ナビゲーション装置の精度は限定される。
【００３８】
図１は、本発明の一実施形態を示す。図１において、ナビゲーション装置１０のプロセッサ１１は、特別な運動検出器３０から運動情報を受信するように構成される。本発明によると、プロセッサ１１は、運動情報を使用してナビゲーション装置１１（及びナビゲーション装置が固定される車両）が静止中であるかを判定し、装置１０が静止中であると判定された場合は、装置が静止中である期間にＧＰＳ受信機２３等の位置測定装置２３から受信される連続した位置に関する情報を使用して、ある期間にわたる平均位置を計算し、ナビゲーションの目的で前記平均位置を使用するように構成される。尚、平均は２つの位置を使用すれば計算され得る。精度を向上するために、その期間全体を使用する必要はない。
【００３９】
例えばＧＰＳ受信機２３がナビゲーション装置１０の位置を判定するために使用される場合、プロセッサ１１は約１０ｍの精度の位置情報を受信する。プロセッサ１１は、運動検出器３０から運動情報を受信するように構成される。運動情報は自動車の速度値を含んでもよいが、ナビゲーション装置１０の内部又はナビゲーション装置１０上に構成されるジャイロスコープの向きの値を更に含んでもよい。プロセッサ１１は、ナビゲーション装置が静止中であるかを判定するためにこの運動情報を使用するように構成される。運動値（又はジャイロスコープの場合は運動値の差）は、例えば閾値と比較される。その閾値を下回る場合、運動していないと判断される。プロセッサ１１により装置１０が静止中であることが判定された場合、プロセッサ１１は現在の位置の精度を向上するための手順を開始する。ナビゲーション装置１０が静止中である期間、プロセッサ１１はＧＰＳ受信機２３からある期間にわたりいくつかの位置の値を受信する。プロセッサ１１は、ある期間にわたり平均位置を計算する。通常、この平均位置はＧＰＳシステムにより判定される１つの特定の測定位置より正確である。この更に正確な位置は、ナビゲーションの目的でプロセッサ１１により使用される。この更に正確な位置は、例えば前回使用した位置を補正するために使用される。この更に正確な位置は、例えば画面１８上の地図を更新するため又はルートを再計算するために使用される。これは、例えばそのようなナビゲーション装置を装備した自動車が交差点にいる時に特に関係する。この場合、周知のナビゲーション装置にとって、自動車がいる道路が不明である可能性がある。誤った仮定をした場合、周知のナビゲーション装置は自動車を誤った方向にナビゲートするだろう。本発明に係る装置は、平均時間に依存して約４〜６ｍの向上した精度を有する。当業者には明らかであるように、ナビゲーション装置の静止時間が長いと、平均時間も長くなる。平均を計算するために更に多くの位置が使用されると、計算される位置は更に高精度になる。尚、ある特定の外れ値（すなわち、明らかな測定誤差）は除去されてもよく、平均位置の計算において使用されないのが好ましい。
【００４０】
第２の主な実施形態において、プロセッサ１１は、静止中であることが判定されるとスリープモードに入るように構成される。スリープモードにおいて、プロセッサは、運動検出器３０から到着する運動情報の受信以外の全て又は一部のナビゲーション装置１０の機能性をオフにしてもよい。スリープモードにおいて、プロセッサ１１の処理頻度は減少されるため、費やされる電力はより少なくなる。ＧＰＳ受信機２３は、スリープモードの間電源が切られずに自身の位置を測定し続けることが可能であり、プロセッサ１１は、上述のような平均手順を継続することが可能である。電力を節約するために、スリープモード中のＧＰＳ測定の頻度はより少なくてもよい。プロセッサ１１は、ＧＰＳ受信機からＧＰＳの位置を受信する度に一時的に起動し、そのデータを処理して再びスリープモードに戻るようにしてもよい。
【００４１】
スリープモード中にプロセッサ１１が所定の閾値を超える運動値を受信した場合、プロセッサ１１は、通常のナビゲーションモードに切り替わる。通常のナビゲーションモードにおいて、ナビゲーション装置１０は、画面１８上に情報を表示し且つ／又は音声によりナビゲーションメッセージをユーザに与える。
【００４２】
運動検出器３０は、ナビゲーション装置１１の筺体内部に構成されてもよく、あるいは装置１１の外部にあってもよい。いずれの場合においても、運動検出器３０は、ナビゲーション装置１０のプロセッサ１１と通信するように構成される。プロセッサ１１と運動検出器３０との通信は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、ＷｉＦｉ、赤外線等を使用する無線又は有線で行なわれてもよい。運動検出器３０は、例えば速度センサ３０、ジャイロスコープ３０、加速度計３０であってもよく、あるいはそれらセンサの組合せであってもよい。速度センサ３０は、車両の速度を測定するように構成された車両の車輪速度検出器であってもよい。この場合、ナビゲーション装置及び車両は同一の速度であると仮定される。ジャイロスコープ３０は、ナビゲーション装置１０の向きの変化を非常に正確に検出するように構成された装置である。加速度計３０は、ナビゲーション装置１０の加速度及び方向の変化を検出するのに特に有用である。更に、運動検出器３０はカメラ３０であってもよく、当業者には周知であるように、カメラ３０はプロセッサ１１と連携し、パターン比較ソフトウェアを使用して運動を検出するように構成される。プロセッサ１１は、このパターン比較ソフトウェアを使用して、ナビゲーション装置１０が静止中であるかを判定できる。更に別の実施形態において、運動検出器３０は磁力計である。磁力計は、地上の磁力線の変化を測定するように構成され、動きを検出するのに他の外部情報を必要としない。
【００４３】
ＧＰＳ装置と異なり、上述の運動検出器２３は、ＧＰＳ衛星又はＥＧＮＯＳ、ガリレオ等のノイズのある外部システムからの入力を必要としない。これは、プロセッサ１１が位置の精度を向上するために平均化を開始できるように、例えば自動車が静止中であることを判定するためにそれら運動検出器が使用され得ることを意味する。
【００４４】
図３を参照すると、更に本発明は、上述のナビゲーション装置１０を具備する自動車等の車両４０に関する。一実施形態において、自動車４０は、自動車４０の速度を測定するように構成された速度センサ３０を具備する。
【００４５】
図４は、本発明の一実施形態に係る方法の一例を示すフローチャートである。方法はステップ４０１で開始し、例えばナビゲーション装置１０の電源はユーザにより投入される。次のステップ４０２において、装置１０は目標位置をユーザから受信する。ステップ４０３において、装置１０は位置情報をＧＰＳ受信機２３から読み出す。この位置情報は、次のステップ４０４において使用される。ステップ４０４において、命令をユーザに与えること又は推奨ルートの一部を表示すること等の全ての種類のナビゲーション機能が実行され得る。その後ステップ４０５において、プロセッサ１１は運動検出器３０から入力を読み出す。調査４０６を参照すると、運動が検出された場合はステップ４０３に進み、装置１０は次の位置情報を受信する。しかし、調査４０６において、装置１０が移動していないと判断された場合、ステップ４０７が後続し、装置１０はＧＰＳ受信機２３から次の位置情報を受信する。ＧＰＳシステムにおけるノイズのために、装置が静止中であっても、この次の位置情報は先の位置情報とは僅かに異なる。ステップ４０８を参照すると、次の位置情報は先の位置情報と共に使用され、平均位置を計算する。殆どの場合、この平均位置はＧＰＳシステムにより判定された単一の位置より正確である。平均位置はステップ４０４で使用される。ステップ４０４において、装置はナビゲーション情報をユーザに与える。
【００４６】
本発明の特定の実施形態を上述したが、本発明が上述以外の方法で実施されてもよいことが理解されるだろう。例えば本発明は、上述のような方法を記述する機械可読命令の１つ以上のシーケンスを含むコンピュータプログラム又はそのようなコンピュータプログラムを格納するデータ記憶媒体（例えば、半導体メモリ、磁気ディスク又は光ディスク）の形態であってもよい。全てのソフトウェアコンポーネントがハードウェアコンポーネントとして形成されてもよいことは、当業者には理解されるだろう。
【００４７】
上記説明は例示することを意図しており、限定することを意図しない。従って、以下に示す請求の範囲から逸脱せずに、上述した本発明に対して変更が行なわれてもよいことは当業者には明らかだろう。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】図１は、一実施形態に係るナビゲーション装置を概略的に示す概略ブロック図である。
【図２】図２は、ナビゲーション装置を概略的に示す概略図である。
【図３】図３は、一実施形態に係るナビゲーション装置を具備する自動車を示す図である。
【図４】図４は、一実施形態に係る方法を示すフローチャートである。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
位置測定装置（２３）から位置情報を受信するように構成されるプロセッサ（１１）を具備するナビゲーション装置（１０）であって、前記プロセッサ（１１）は、更に、
・運動検出器（３０）から運動情報を受信し、
・前記運動情報を使用して、前記ナビゲーション装置（１０）が静止中であるかを判定し、
前記ナビゲーション装置（１０）が静止中であると判定された場合は、
・前記ナビゲーション装置（１０）が静止中の期間に前記位置測定装置（２３）から継続的に受信される位置に関する情報を使用して、ある期間にわたる平均位置を計算し、
・ナビゲーションの目的で前記平均位置を使用するように構成されるナビゲーション装置。
【請求項２】
前記プロセッサ（１１）は、前記ナビゲーション装置（１０）が静止中であると判定されると前記ナビゲーション装置（１０）の全て又は一部の機能性をオフにするように構成される請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記運動情報は、車両速度測定装置（３０）により生成される速度情報を含む請求項１又は２記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記運動情報は、ジャイロスコープにより生成されるデータを含む請求項１乃至３のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記運動情報は、加速度計により生成されるデータを含む請求項１乃至４のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記運動情報は、カメラにより生成されるデータを含む請求項１乃至５のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記運動情報は、磁力計により生成されるデータを含む請求項１乃至６のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
請求項１乃至７のいずれか１項に記載のナビゲーション装置（１０）を具備する車両。
【請求項９】
ナビゲーション装置（１０）を使用してナビゲーション指示を提供する方法であって、
・運動検出器（３０）から運動情報を受信することと、
・前記運動情報を使用して、前記ナビゲーション装置（１０）が静止中であるかを判定することと、
前記ナビゲーション装置（１０）が静止中であると判定された場合は、
・前記ナビゲーション装置（１０）が静止中である期間に位置測定装置（２３）から継続的に受信される位置に関する情報を使用して、ある期間にわたる平均位置を計算し、
・ナビゲーションの目的で前記平均位置を使用することとを有する方法。
【請求項１０】
・前記ナビゲーション装置（１０）が静止中であると判定されると前記ナビゲーション装置（１０）の全て又は一部の機能性をオフにすることを更に含む請求項９記載の方法。
【請求項１１】
コンピュータ構成にロードされた場合に請求項９又は１０に記載の方法を実行する機能を前記コンピュータ構成に与えるコンピュータプログラム。
【請求項１２】
請求項１１記載のコンピュータプログラムを含むデータ記憶媒体。
【請求項１】
位置測定装置（２３）から位置情報を受信するように構成されるプロセッサ（１１）を具備するナビゲーション装置（１０）であって、前記プロセッサ（１１）は、更に、
・運動検出器（３０）から運動情報を受信し、
・前記運動情報を使用して、前記ナビゲーション装置（１０）が静止中であるかを判定し、
前記ナビゲーション装置（１０）が静止中であると判定された場合は、
・前記ナビゲーション装置（１０）が静止中の期間に前記位置測定装置（２３）から継続的に受信される位置に関する情報を使用して、ある期間にわたる平均位置を計算し、
・ナビゲーションの目的で前記平均位置を使用するように構成されるナビゲーション装置。
【請求項２】
前記プロセッサ（１１）は、前記ナビゲーション装置（１０）が静止中であると判定されると前記ナビゲーション装置（１０）の全て又は一部の機能性をオフにするように構成される請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記運動情報は、車両速度測定装置（３０）により生成される速度情報を含む請求項１又は２記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記運動情報は、ジャイロスコープにより生成されるデータを含む請求項１乃至３のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記運動情報は、加速度計により生成されるデータを含む請求項１乃至４のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記運動情報は、カメラにより生成されるデータを含む請求項１乃至５のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記運動情報は、磁力計により生成されるデータを含む請求項１乃至６のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
請求項１乃至７のいずれか１項に記載のナビゲーション装置（１０）を具備する車両。
【請求項９】
ナビゲーション装置（１０）を使用してナビゲーション指示を提供する方法であって、
・運動検出器（３０）から運動情報を受信することと、
・前記運動情報を使用して、前記ナビゲーション装置（１０）が静止中であるかを判定することと、
前記ナビゲーション装置（１０）が静止中であると判定された場合は、
・前記ナビゲーション装置（１０）が静止中である期間に位置測定装置（２３）から継続的に受信される位置に関する情報を使用して、ある期間にわたる平均位置を計算し、
・ナビゲーションの目的で前記平均位置を使用することとを有する方法。
【請求項１０】
・前記ナビゲーション装置（１０）が静止中であると判定されると前記ナビゲーション装置（１０）の全て又は一部の機能性をオフにすることを更に含む請求項９記載の方法。
【請求項１１】
コンピュータ構成にロードされた場合に請求項９又は１０に記載の方法を実行する機能を前記コンピュータ構成に与えるコンピュータプログラム。
【請求項１２】
請求項１１記載のコンピュータプログラムを含むデータ記憶媒体。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図２】
【図３】
【図４】
【公表番号】特表２００９−５３３６９２（Ｐ２００９−５３３６９２Ａ）
【公表日】平成２１年９月１７日（２００９．９．１７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−５０６４２９（Ｐ２００９−５０６４２９）
【出願日】平成１８年５月１６日（２００６．５．１６）
【国際出願番号】ＰＣＴ／ＮＬ２００６／０５０１１６
【国際公開番号】ＷＯ２００８／０５４１９１
【国際公開日】平成２０年５月８日（２００８．５．８）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＥＥＰＲＯＭ
２．Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ
【出願人】（３０７０４３２２３）トムトム インターナショナル ベスローテン フエンノートシャップ (144)
【Ｆターム（参考）】
【公表日】平成２１年９月１７日（２００９．９．１７）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年５月１６日（２００６．５．１６）
【国際出願番号】ＰＣＴ／ＮＬ２００６／０５０１１６
【国際公開番号】ＷＯ２００８／０５４１９１
【国際公開日】平成２０年５月８日（２００８．５．８）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＥＥＰＲＯＭ
２．Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ
【出願人】（３０７０４３２２３）トムトム インターナショナル ベスローテン フエンノートシャップ (144)
【Ｆターム（参考）】
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