ブレーキ装置
【課題】第１のアクチュエータ駆動装置５０，第２のアクチュエータ駆動装置６０の少なくともいずれか一方に確実に電力を供給する。
【解決手段】主電源線１００，補助電源線１０１，第１の電力供給線１０２，第２の電力供給線１０３，第１のリレー３２，第２のリレー３３のいずれか一つの故障が発生した場合に、故障部位を切り離す、あるいは故障部位と故障していない部位とを分断する、あるいは故障部位への電力供給を遮断する、あるいは電力供給できなくなった部位に電力を供給するように、第１〜第３のリレー３２，３３，３４の開閉を制御する。
【解決手段】主電源線１００，補助電源線１０１，第１の電力供給線１０２，第２の電力供給線１０３，第１のリレー３２，第２のリレー３３のいずれか一つの故障が発生した場合に、故障部位を切り離す、あるいは故障部位と故障していない部位とを分断する、あるいは故障部位への電力供給を遮断する、あるいは電力供給できなくなった部位に電力を供給するように、第１〜第３のリレー３２，３３，３４の開閉を制御する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の電源を備えたブレーキ装置に係り、特に、電源系統の故障発生時にも所定のブレーキキャリパを動作させることができるブレーキ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ブレーキ装置の従来技術として、車輪の各輪とともに回転するディスクロータと、ディスクロータの近傍に配設されてディスクロータに電気的制動力を付与する電動キャリパと、を設け、この電動キャリパ内のブレーキモータに駆動回路を介してリレーユニットが接続され、このリレーユニットに主バッテリと補助バッテリを接続した構成が知られている（例えば、特許文献１を参照）。
【０００３】
この特許文献１によれば、主バッテリに消耗が認められない場合は、主バッテリを駆動回路に導通させ、主バッテリに消耗が認められる場合は、主バッテリに代えて、補助バッテリを駆動回路に導通させることが開示されている。
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−１７１００６号公報。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述した従来のブレーキ装置は、バッテリの消耗に関しては対応しているが、リレーユニットと駆動回路との間の故障に関しては充分な配慮がなされておらず、この点に関して改善の余地がある。
【０００６】
本発明の目的は、電源，電源から電力供給を受けるアクチュエータ駆動装置，電源とアクチュエータ駆動装置との間の電源線及び電力供給線のいずれか１つに故障が発生した場合にも、所定のブレーキキャリパを動作させるために必要なブレーキ液または電力を確実に供給できる、信頼性の高いブレーキ装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明は主として次のような構成を採用する。
【０００８】
複数の電源から電力を供給されて互いに独立して動作する少なくとも２つ以上のブレーキ系統を備えたブレーキ装置であって、電源とブレーキ系統との間に第１の電力供給遮断手段をそれぞれ備えるとともに、各ブレーキ系統を第２の電力供給遮断手段を介してそれぞれ接続する構成とする。
【０００９】
第１の電力供給遮断装置は、例えば実施例として説明する第１及び第３のリレーで構成し、第２の電力供給遮断装置は第２のリレーで構成すると良い。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、所定のブレーキキャリパを動作させるために必要なブレーキ液または電力を確実に供給できる、信頼性の高いブレーキ装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下で説明する各実施例のブレーキ装置では、以下のような構成を備えている。
（１）複数の電源から電力を供給されて互いに独立して動作する少なくとも２つ以上のブレーキ系統を備えたブレーキ装置であって、電源とブレーキ系統との間に第１の電力供給遮断手段をそれぞれ備えるとともに、各ブレーキ系統を第２の電力供給遮断手段を介してそれぞれを接続する。
（２）（１）に記載のブレーキ装置において、第２の電力供給遮断手段を介して各ブレーキ系統を接続する位置は、第１の電力供給遮断手段の下流側である。
（３）（１）又は（２）に記載のブレーキ装置において、すべての電源が電力を供給できる状態にある場合には、すべての第２の電力供給遮断手段を機能させ、少なくとも１つの電源が電力を供給できない状態になった場合には、その電源から電力を供給されるブレーキ系統につながる第２の電力供給遮断手段のうち、少なくとも１つを機能させない。
（４）（１）又は（２）に記載のブレーキ装置において、すべての電源が電力を供給できる状態にある場合には、すべての第２の電力供給遮断手段を機能させず、少なくとも１つの電源が電力を供給できない状態になった場合には、その電源から電力を供給されるブレーキ系統につながるすべての第２の電力供給遮断手段を機能させる。
（５）第１のアクチュエータ駆動装置を含み、複数の車輪のうち少なくとも一つの車輪の制動を分担する第１のブレーキ系統と、
第２のアクチュエータ駆動装置を含み、複数の車輪のうち前記第１のブレーキ系統が分担する車輪を除く少なくとも一つの車輪の制動を分担する第２のブレーキ系統と、
主電源から前記第１のブレーキ系統に電力を供給する電源線の途中に設けた第１のリレーと、
主電源から前記第１のリレーを経て前記第２のブレーキ系統に電力を供給する電源線の途中に設けた第２のリレーと、
補助電源と、前記第２のリレーと前記第２のブレーキ系統との間の電源線と、を接続する電源線の途中に設けた第３のリレーと、
前記第１，第２及び第３のリレーの開閉を制御するリレー制御装置と、
を備える。
（６）主電源からの電力を複数の車輪のうち少なくとも一つの車輪の制動を分担する第１のブレーキ系統に供給する電源線の途中に設けた第１のリレー、
主電源からの電力を前記第１のリレーを介して複数の車輪のうち前記第１のブレーキ系統が分担する車輪を除く少なくとも一つの車輪の制動を分担する第２のブレーキ系統に供給する電源線の途中に設けた第２のリレー、及び
補助電源と、前記第２のリレーと前記第２のブレーキ系統との間の電源線と、を接続する電源線の途中に設けた第３のリレーの開閉を制御するリレー制御装置を備え、
前記リレー制御装置は、
前記主電源，前記補助電源，前記第１のブレーキ系統及び前記第２のブレーキ系統が正常に動作可能な状態にある場合は、前記第１及び前記第２のリレーを閉じると共に前記第３のリレーを開いて、主電源から前記第１のブレーキ系統及び前記第２のブレーキ系統に電力を供給し、
前記主電源に異常が発生し前記補助電源，前記第１のブレーキ系統及び前記第２のブレーキ系統が正常に動作可能な状態にある場合は、前記第１のリレーを開くと共に前記第２及び第３のリレーを閉じて、補助電源から前記第１のブレーキ系統及び前記第２のブレーキ系統に電力を供給するように、
各リレーを制御する。
【００１２】
本発明の第１〜第５の実施形態に係るブレーキ装置について、図面を参照しながら以下説明する。
【実施例１】
【００１３】
図１は、本発明の第１の実施形態に係るブレーキ装置１の全体構成を示す図である。なお、図１において、矢印付きの破線は信号線であり、矢印の向きによって信号の流れを表している。
【００１４】
図１において、ブレーキ装置１は、主電源１０と、補助電源２０と、電力供給装置３０と、ブレーキ力配分制御装置４０と、ブレーキセンサ８１と、第１のブレーキ系統７０と、第２のブレーキ系統７１と、を備えている。
【００１５】
主電源１０は、主バッテリ１１と、オルタネータ１２と、を備えている。
【００１６】
主バッテリ１１は、例えば、エンジンに連結されたオルタネータ１２によって充電され、充電された電力を主電源線１００を介して電力供給装置３０等に供給する。
【００１７】
補助電源２０は、主電源線１００から分岐した電源線２１を介して、主電源１０から電力の供給を受け、充電された電力を補助電源線１０１を介して電力供給装置３０等に供給する。なお、ダイオード２２は、主電源１０側から補助電源２０側に向かう電流を許容し、補助電源２０側から主電源１０側に向かう電流を阻止する。
【００１８】
なお、主バッテリ１１は、ブレーキ装置１以外にも電力を供給する役割を担っているが、補助電源２０は、ブレーキ装置１等の特に信頼性が要求される装置に対して電力を供給するために備えられたものである。
【００１９】
オルタネータ１２は、図示しないエンジンによって発電駆動される。そして、発電された電力は、オルタネータ１２内部で直流変換されて主バッテリ１１と補助電源２０に充電されるとともに、電力供給装置３０等に供給される。なお、オルタネータ１２に代えて、モータジェネレータ等の電動発電機を接続してもよい。
【００２０】
なお、特に断りのないかぎり、主バッテリ１１の公称電圧は、例えば、１２Ｖ，２４Ｖ，３６Ｖ、等である。
【００２１】
また、主電源１０としては、降圧型または昇圧型のＤＣＤＣコンバータであってもよく、バッテリに充電された電力または発電機で発電した電力をＤＣＤＣコンバータで電圧変換し、これを電力供給装置３０等に供給することができる。これにより、電力供給装置
３０等に供給される電力がより安定化するため、ブレーキ装置１全体の動作の安定化が図られる。
【００２２】
また、補助電源２０としては、バッテリ，キャパシタ，コンデンサ、等であり、蓄電性向上のために充放電回路等を備えることができる。
【００２３】
また、主電源１０と補助電源２０との間に定電圧回路，定電流回路、等を備え、これによって補助電源２０を充電することができる。これにより、補助電源２０の充電電圧または充電電流がより安定化し、補助電源２０の充電状態が常に適切な状態に維持されるため、電力供給装置３０等に供給される電力がより安定化する。
【００２４】
また、補助電源２０を電力供給装置３０に組み込んで、一体化することができる。これにより、補助電源線１０１を備える必要がなくなり、その分故障発生確率が低下するため、ブレーキ装置１全体の信頼性が向上する。
【００２５】
ブレーキセンサ８１は、運転者の要求制動力を検出するセンサであり、例えば、図示しないマスタシリンダ内の液圧を検出する液圧センサ，ブレーキペダル８０のストロークを検出するストロークセンサ，ブレーキペダル８０の踏力を検出する踏力センサ、等である。
【００２６】
なお、ブレーキセンサ８１としては、液圧センサ，ストロークセンサ，踏力センサ、等を複数個組み合わせた構成が望ましい。これにより、運転者の要求制動力をより的確に把握することができるため、制動制御のフィーリングを向上させることができる。また、複数個のセンサを組み合わせることで、一つのセンサからの信号が途絶えた場合であっても運転者の制動要求を確実に検出できるため、フェールセーフ性能が向上する。
【００２７】
ブレーキ力配分制御装置４０は、演算処理回路であり、ブレーキセンサ８１からの信号に基づいて運転者の要求制動力を算出し、これに基づいて各輪の制動力配分を決定する。そして、各輪の制動力を制動力指令値に変換して、第１のアクチュエータ駆動装置５０及び第２のアクチュエータ駆動装置６０に送信する。
【００２８】
なお、ブレーキ力配分制御装置４０に、車速，車輪速，車両の前後方向加速度，車両の横方向加速度，車両のヨーレート、等を入力し、これらに基づいて制動力配分を決定することができる。これにより、車両の挙動に応じて各輪の制動力をより適切に制御できるようになるため、操舵時や低摩擦路走行時の車両の安定性が向上するとともに、停止距離の短縮化が図られる。
【００２９】
ブレーキ力配分制御装置４０は、第１の電力供給線１０２から分岐した電源線１１２と、第２の電力供給線１０３から分岐した電源線１１３の両方を介して、電力供給装置３０から電力の供給を受けている。そのため、いずれか一方の電源線からの電力供給が途絶えた場合であっても、他方の電源線から継続して電力が供給されるため、ブレーキ力配分制御装置４０は安定して動作することになる。
【００３０】
ブレーキ力配分制御装置４０には、ブレーキセンサ８１の信号，イグニッションスイッチ８２の信号が入力されており、これらによってブレーキ力配分制御装置４０が起動する。
【００３１】
なお、ブレーキ力配分制御装置４０にドアセンサ，着座センサ，駐車ブレーキ、等の信号を入力し、これらによって起動させることができる。これにより、運転者がブレーキペダル８０やイグニッションスイッチ８２を操作する以前にブレーキ力配分制御装置４０が起動するため、より安定した制動力を発生させることができる。
【００３２】
なお、ブレーキセンサ８１の信号と、イグニッションスイッチ８２の信号は、電力供給装置３０に備わるリレー制御装置３１にも入力されている。
【００３３】
ブレーキ力配分制御装置４０は、第１のアクチュエータ駆動装置５０，第２のアクチュエータ駆動装置６０と双方向の通信を行っており、制動力指令値，故障情報，車両情報、等を送受信している。
【００３４】
第１のブレーキ系統７０は、第１のアクチュエータ駆動装置５０と、ブレーキキャリパ９０ａ，９０ｂと、を備えている。また、第２のブレーキ系統７１は、第２のアクチュエータ駆動装置６０と、ブレーキキャリパ９０ｃ，９０ｄと、を備えている。
【００３５】
なお、第１の実施形態では、ブレーキキャリパ９０ａは左前輪に、ブレーキキャリパ
９０ｂは右後輪に、ブレーキキャリパ９０ｃは右前輪に、ブレーキキャリパ９０ｄは左後輪に、それぞれ装着されているが、これ以外の場合でも構わない。具体的には、第１のブレーキ系統７０で左前輪と右前輪の制動を分担し、第２のブレーキ系統７１で左後輪と右後輪の制動を分担する構成を採ってもよい。また、第１のブレーキ系統７０で左前輪と左後輪の制動を分担し、第２のブレーキ系統７１で右前輪と右後輪の制動を分担する構成を採ってもよい。
【００３６】
第１のアクチュエータ駆動装置５０及び第２のアクチュエータ駆動装置６０は、油圧発生装置であり、ブレーキ力配分制御装置４０からの制動力指令値に基づいて油圧を発生する。そして、これを油圧配管９１を介してブレーキキャリパ９０に供給する。
【００３７】
ここで、第１のアクチュエータ駆動装置５０について説明する。
【００３８】
図２は、第１のアクチュエータ駆動装置５０の構成を表すブロック図である。なお、図２において、矢印付きの破線は信号線であり、矢印の向きによって信号の流れを表している。
【００３９】
図２において、第１のアクチュエータ駆動装置５０は、ＣＰＵ５１と、ソレノイド駆動回路５２と、油圧制御弁５３と、モータ駆動回路５４と、ポンプ駆動モータ５５と、油圧ポンプ５６と、を備えている。
【００４０】
ＣＰＵ５１と、ソレノイド駆動回路５２と、モータ駆動回路５４は、第１の電力供給線１０２を介して電力の供給を受けている。ＣＰＵ５１は、ブレーキ力配分制御装置４０からの制動力指令値等に基づいて、ソレノイド駆動回路５２とモータ駆動回路５４に制御信号を送信する。ソレノイド駆動回路５２は、ＣＰＵ５１からの制御信号に基づいて、油圧制御弁５３を制御する図示しないソレノイドに適切な電力を供給する。モータ駆動回路
５４は、ＣＰＵ５１からの制御信号に基づいて、ポンプ駆動モータ５５に適切な電力を供給する。油圧ポンプ５６は、ポンプ駆動モータ５５によって駆動され、高圧のブレーキ液を発生する。油圧制御弁５３は、油圧ポンプ５６によって作られた高圧のブレーキ液をブレーキキャリパ９０ａ，９０ｂ毎に調圧する。調圧されたブレーキ液は、最終的に油圧配管９１ａ，９１ｂを介して各ブレーキキャリパ９０ａ，９０ｂに供給される。
【００４１】
なお、第２のアクチュエータ駆動装置６０の構成及び動作は、基本的には第１のアクチュエータ駆動装置５０と同じである。
【００４２】
また、第１のアクチュエータ駆動装置５０は、２個のブレーキキャリパ９０ａ，９０ｂに対して、それぞれ異なる圧力のブレーキ液を供給することができる。
【００４３】
以上述べた通り、本発明の第１のアクチュエータ駆動装置５０は、ブレーキ力配分制御装置４０からの制動力指令値等に基づいて、ブレーキ液圧を所定の圧力に調整し、これを各ブレーキキャリパ９０ａ，９０ｂに供給するものである。よって、これと同等の機能を有するのであれば必ずしも図２に示す構成である必要はなく、他の構成を採ることができる。
【００４４】
図１において、第１のアクチュエータ駆動装置５０は第１の電力供給線１０２を介して、また第２のアクチュエータ駆動装置６０は第２の電力供給線１０３を介して、それぞれ独立に電力供給装置３０から電力の供給を受けている。そのため、いずれか一方の電力供給線からの電力供給が途絶え、これにつながるアクチュエータ駆動装置が停止した場合であっても、もう一方のアクチュエータ駆動装置は継続して電力の供給を受け、動作し続けることができる。これにより、少なくとも２個のブレーキキャリパが制御されるため、運転者の要求に応じて車両を安全に減速させることができる。
【００４５】
ブレーキキャリパ９０は、図示しない、シリンダ，ピストン，パッド、等から構成されており、第１のアクチュエータ駆動装置５０及び第２のアクチュエータ駆動装置６０から供給されたブレーキ液によってピストンが駆動され、ピストンに連結されたパッドが、ディスクロータ９２に押圧されるものである。
【００４６】
ディスクロータ９２は、図示しない車輪とともに回転している。そのため、ディスクロータ９２に作用した制動トルクは、車輪と路面との間に作用する制動力となる。
【００４７】
電力供給装置３０は、リレー制御装置３１と、第１の電力供給遮断手段としての第１のリレー３２及び第３のリレー３４と、第２の電力供給遮断手段としての第２のリレー３３と、電圧モニタ回路３５と、を備えている。
【００４８】
電力供給装置３０は、主電源線１００と補助電源線１０１を介して、主電源１０及び補助電源２０から電力の供給を受け、供給された電力を第１の電力供給線１０２と第２の電力供給線１０３を介して、第１のアクチュエータ駆動装置５０，第２のアクチュエータ駆動装置６０，ブレーキ力配分制御装置４０、等に供給する。
【００４９】
リレー制御装置３１は、演算処理回路であり、ブレーキセンサ８１の信号，イグニッションスイッチ８２の信号，電圧モニタ回路３５の信号、等に基づいて第１〜第３のリレー３２，３３，３４の開閉を制御する。
【００５０】
リレー制御装置３１には、ブレーキセンサ８１の信号，イグニッションスイッチ８２の信号が入力されており、これらによってリレー制御装置３１が起動する。
【００５１】
なお、リレー制御装置３１にドアセンサ，着座センサ，駐車ブレーキ、等の信号を入力し、これらによって起動させることができる。これにより、運転者がブレーキペダル
８０やイグニッションスイッチ８２を操作する以前にリレー制御装置３１が起動するため、より安定した制動力を発生させることができる。
【００５２】
リレー制御装置３１は、主電源線１００につながる電源線１０４から分岐した電源線
１１０と、補助電源線１０１につながる電源線１０５から分岐した電源線１１１の両方を介して、主電源１０及び補助電源２０から電力の供給を受けている。そのため、いずれか一方の電源線からの電力供給が途絶えた場合であっても、他方の電源線から継続して電力が供給されるため、リレー制御装置３１は安定して動作し、第１〜第３のリレー３２，
３３，３４の開閉を制御することができる。
【００５３】
なお、ダイオード３６は、電源線１０４側からリレー制御装置３１側に向かう電流を許容し、リレー制御装置３１側から電源線１０４側に向かう電流を阻止する。同様に、ダイオード３７は、電源線１０５側からリレー制御装置３１側に向かう電流を許容し、リレー制御装置３１側から電源線１０５側に向かう電流を阻止する。これにより、電源線１０４と電源線１０５とが電気的に分断されるため、主電源線１００または補助電源線１０１のいずれか一方が故障しても、これが他方に影響を及ぼすことはない。
【００５４】
電力供給装置３０の内部では、電源線１０４と電源線１０６は、第１のリレー３２を介して接続されている。また、電源線１０６から分岐した電源線１０８と電源線１０９は、第２のリレー３３を介して接続されている。また、電源線１０５と電源線１０７は、第３のリレー３４を介して接続されている。また、電源線１０７は、電源線１０９に接続されている。また、電源線１０６は、第１の電力供給線１０２に接続されている。また、電源線１０９は、第２の電力供給線１０３に接続されている。以上により、第１〜第３のリレー３２，３３，３４の開閉を制御することで、主電源１０から第１の電力供給線１０２と第２の電力供給線１０３の両方に電力を供給できるとともに、補助電源２０から第１の電力供給線１０２と第２の電力供給線１０３の両方に電力を供給することができる。
【００５５】
第１〜第３のリレー３２，３３，３４は、リレー制御装置３１によってそれぞれ独立に接点の開閉が制御される。なお、第１〜第３のリレー３２，３３，３４は、常開リレー、または常閉リレーのいずれであっても構わないが、暗電流に起因する主電源１０及び補助電源２０の消耗を回避する点では、常開リレーであることが望ましい。また、第１〜第３のリレー３２，３３，３４としては、機械式リレー，半導体リレー、等である。
【００５６】
第１のリレー３２と第２のリレー３３は、正常時、閉じている状態にある。これにより、主電源線１００を介して電力供給装置３０に供給された電力は、一部が、電源線１０４，第１のリレー３２，電源線１０６，第１の電力供給線１０２を介して第１のアクチュエータ駆動装置５０等に供給され、一部が、電源線１０４，第１のリレー３２，電源線106，電源線１０８，第２のリレー３３，電源線１０９，第２の電力供給線１０３を介して第２のアクチュエータ駆動装置６０等に供給される。また、第３のリレー３４は、正常時、開いている状態にある。そのため、補助電源線１０１を介して電力供給装置３０に供給された電力は、リレー制御装置３１に供給されるのみで、第１のアクチュエータ駆動装置
５０及び第２のアクチュエータ駆動装置６０等には供給されない。ただし、ブレーキ装置１に何らかの故障が発生した場合には、補助電源線１０１を介して電力供給装置３０に供給された電力は、一部が、電源線１０５，第３のリレー３４，電源線１０７，電源線109，第２のリレー３３，電源線１０８，電源線１０６，第１の電力供給線１０２を介して第１のアクチュエータ駆動装置５０等に供給され、一部が、電源線１０５，第３のリレー
３４，電源線１０７，電源線１０９，第２の電力供給線１０３を介して第２のアクチュエータ駆動装置６０等に供給される。
【００５７】
以上述べた通り、本発明の第１の実施形態によるブレーキ装置１によれば、正常時，異常時のいずれの場合においても、主電源１０と補助電源２０の電力を、ブレーキ力配分制御装置４０，第１のアクチュエータ駆動装置５０，第２のアクチュエータ駆動装置６０、等に供給することができ、ブレーキキャリパ９０を確実に動作させることができる。これにより、運転者の要求に応じて車両を安全に減速させられるとともに、車両の安定性を向上させることができる。
【００５８】
次に、本発明の実施形態に係るブレーキ装置１に備わるリレー制御装置３１の具体的な処理について、図３，図４を参照して説明する。
【００５９】
図３は、リレー制御装置３１が実行する第１のルーチン（以下、リレー制御ルーチン
Ｒ１と称す）のフローチャートである。リレー制御ルーチンＲ１は、所定の時間間隔で繰り返し起動される。
【００６０】
ここで、Ｖ１は、電圧モニタ回路３５ａから得られる電源線１０４の電圧、すなわち主電源線１００の電圧である。また、Ｖ２は、電圧モニタ回路３５ｂから得られる電源線
１０６の電圧、すなわち第１の電力供給線１０２の電圧である。また、Ｖ３は、電圧モニタ回路３５ｃから得られる電源線１０７の電圧、すなわち第２の電力供給線１０３の電圧である。また、Ｖ４は、電圧モニタ回路３５ｄから得られる電源線１０５の電圧、すなわち補助電源線１０１の電圧である。
【００６１】
リレー制御ルーチンＲ１が起動されると、まず、ステップ３００の処理が実行される。
【００６２】
ステップ３００では、Ｖ４が所定値Ｖ０Ａを下回るか否かが判断され、これが成立する場合にはステップ３０１の処理が実行され、成立しない場合にはステップ３０２の処理が実行される。
【００６３】
ここで、所定値Ｖ０Ａは、ブレーキ装置１が通常の稼動状態にある場合の補助電源２０の電圧よりも低い範囲で任意に設定されている。これにより、補助電源線１０１に異常が発生したことを検出し、適切な処置を施すことができるため、ブレーキ装置１のフェールセーフ性能が向上する。
【００６４】
ステップ３０１では、補助電源線異常フラグをオンにする処理が実行される。これにより、今回のルーチンは終了する。なお、電力供給装置３０は、フラグのオンに基づいて、補助電源線異常の警告を発することができる。
【００６５】
ステップ３０２では、Ｖ１とＶ２とＶ３が所定値Ｖ０Ｍを下回るか否かが判断され、これが成立する場合にはステップ３０３の処理が実行され、成立しない場合には今回のルーチンは終了する。
【００６６】
ここで、所定値Ｖ０Ｍは、電力供給装置３０，ブレーキ力配分制御装置４０，第１のアクチュエータ駆動装置５０，第２のアクチュエータ駆動装置６０の、それぞれの最低動作電圧の最大値よりも高く、かつブレーキ装置１が通常の稼動状態にある場合の主電源１０の電圧よりも低い範囲で任意に設定されている。これにより、主電源線１００に異常が発生して、これらの電圧が低下しても、電力供給装置３０、またはブレーキ配分力制御装置４０、または第１のアクチュエータ駆動装置５０、または第２のアクチュエータ駆動装置６０の動作が停止する以前に異常を検出し、適切な処置を施すことができるため、ブレーキ装置１のフェールセーフ性能が向上する。
【００６７】
ステップ３０３では、第２のリレー３３を開く処理と、第３のリレー３４を閉じる処理が実行される。これにより、主電源１０から、主電源線１００，電源線１０４，第１のリレー３２，電源線１０６を介して第１のアクチュエータ駆動装置５０とブレーキ力配分制御装置４０に電力が供給される体制が作られる。また、補助電源２０から、補助電源線
１０１，電源線１０５，第３のリレー３４，電源線１０７，電源線１０９を介して第２のアクチュエータ駆動装置６０とブレーキ力配分制御装置４０に電力が供給される体制が作られる。これにより、主電源線１００，第１の電力供給線１０２のいずれかが故障の場合には、後者の体制によって第２のブレーキ系統７１のブレーキキャリパ９０ｃ，９０ｄを動作させることができる。一方、第２の電力供給線１０３が故障の場合には、前者の体制によって第１のブレーキ系統７０のブレーキキャリパ９０ａ，９０ｂを動作させることができる。
【００６８】
なお、特に断りのないかぎり、主電源線１００の故障には主電源１０の故障を含み、補助電源線１０１の故障には補助電源２０の故障を含み、第１の電力供給線１０２の故障には第１のアクチュエータ駆動装置５０の故障を含み、第２の電力供給線１０３の故障には第２のアクチュエータ駆動装置６０の故障を含む。
【００６９】
ステップ３０４では、Ｖ１とＶ２が所定値Ｖ０Ｍを下回るか否かが判断され、これが成立する場合にはステップ３０７の処理が実行され、成立しない場合にはステップ３０５の処理が実行される。
【００７０】
ステップ３０５では、第３のリレー３４を開く処理が実行される。ステップ３０５に至るのは、第２の電力供給線１０３に故障が発生した場合であるため、上記の処理によって、第２の電力供給線１０３及び第２のアクチュエータ駆動装置６０への電力供給を遮断することができる。
【００７１】
ステップ３０６では、ステップ３０５での処理を受けて、第２の電力供給線異常フラグをオンにする処理が実行される。これにより、今回のルーチンは終了する。なお、電力供給装置３０は、フラグのオンに基づいて、第２の電力供給線異常の警告を発することができる。
【００７２】
ステップ３０７では、第１のリレー３２を開く処理が実行される。ステップ３０７に至るのは、第１の電力供給線１０２に故障が発生した場合であることが考えられるため、上記の処理によって、第１の電力供給線１０２及び第１のアクチュエータ駆動装置５０への電力供給を遮断することができる。
【００７３】
ステップ３０８では、Ｖ１が所定値Ｖ０Ｍを下回るか否かが判断され、これが成立する場合にはステップ３１０の処理が実行され、成立しない場合にはステップ３０９の処理が実行される。
【００７４】
ステップ３０９に至るのは、第１の電力供給線１０２に故障が発生した場合であるため、ステップ３０９では、第１の電力供給線異常フラグをオンにする処理が実行される。これにより、今回のルーチンは終了する。なお、電力供給装置３０は、フラグのオンに基づいて、第１の電力供給線異常の警告を発することができる。
【００７５】
ステップ３１０では、第２のリレー３３を閉じる処理が実行される。これにより、補助電源２０から、補助電源線１０１，電源線１０５，第３のリレー３４，電源線１０７，電源線１０９，第２のリレー３３，電源線１０８，電源線１０６を介して第１のアクチュエータ駆動装置５０とブレーキ力配分制御装置４０に電力が供給される体制が作られる。また、補助電源２０から、補助電源線１０１，電源線１０５，第３のリレー３４，電源線
１０７，電源線１０９を介して第２のアクチュエータ駆動装置６０とブレーキ力配分制御装置４０に電力が供給される体制が作られる。これにより、第１のブレーキ系統７０のブレーキキャリパ９０ａ，９０ｂと、第２のブレーキ系統７１のブレーキキャリパ９０ｃ，９０ｄを動作させることができる。
【００７６】
ステップ３１０に至るのは、主電源線１００に故障が発生した場合であるため、ステップ３１１では、主電源線異常フラグをオンにする処理が実行される。これにより、今回のルーチンは終了する。なお、電力供給装置３０は、フラグのオンに基づいて、主電源線異常の警告を発することができる。
【００７７】
なお、リレー制御ルーチンにおける、主電源線１００，補助電源線１０１，第１の電力供給線１０２，第２の電力供給線１０３の故障とは、例えば接地であり、これに起因する電圧の低下である。
【００７８】
以上述べた通り、本発明の第１の実施形態によるブレーキ装置１によれば、主電源１０，補助電源２０，主電源線１００，補助電源線１０１，第１の電力供給線１０２，第２の電力供給線１０３，第１のアクチュエータ駆動装置５０，第２のアクチュエータ駆動装置６０のいずれか一つの故障に対して、これらの発生を検出するとともに、故障部位に応じて第１〜第３のリレー３２，３３，３４の開閉を制御するため、少なくとも一つのブレーキ系統に電力を供給することができ、それらのブレーキキャリパ９０を動作させることができる。
【００７９】
すなわち、リレー制御ルーチンＲ１は、故障した部位を特定し、それに応じて適切な処置を施すことを目的としているため、同等の処置を施せるのであれば必ずしも図３に示すフローチャートに従う必要はなく、適宜最適な構成を採ることができる。
【００８０】
図４は、リレー制御装置３１が実行する第２のルーチン（以下、リレー制御ルーチン
Ｒ２と称す）のフローチャートである。リレー制御ルーチンＲ２は、所定の時間間隔で繰り返し起動される。
【００８１】
リレー制御ルーチンＲ２が起動されると、まず、ステップ４００の処理が実行される。
【００８２】
ステップ４００では、Ｖ２がＬＯレベルであるか否かが判断され、これが成立する場合にはステップ４０１の処理が実行され、成立しない場合にはステップ４０３の処理が実行される。
【００８３】
ステップ４０１では、第３のリレー３４を閉じる処理が実行される。これにより、補助電源２０から、補助電源線１０１，電源線１０５，第３のリレー３４，電源線１０７，電源線１０９，第２のリレー３３，電源線１０８，電源線１０６を介して第１のアクチュエータ駆動装置５０とブレーキ力配分制御装置４０に電力が供給される体制が作られる。また、補助電源２０から、補助電源線１０１，電源線１０５，第３のリレー３４，電源線
１０７，電源線１０９を介して第２のアクチュエータ駆動装置６０とブレーキ力配分制御装置４０に電力が供給される体制が作られる。これにより、第１のブレーキ系統７０のブレーキキャリパ９０ａ，９０ｂと、第２のブレーキ系統７１のブレーキキャリパ９０ｃ，
９０ｄを動作させることができる。
【００８４】
ステップ４０１に至るのは、第１のリレー３２に、例えば接点の常開故障が発生した場合であるため、ステップ４０２では、第１のリレー異常フラグをオンにする処理が実行される。これにより、今回のルーチンは終了する。なお、電力供給装置３０は、フラグのオンに基づいて、第１のリレー異常の警告を発することができる。
【００８５】
ステップ４０３では、Ｖ３がＬＯレベルであるか否かが判断され、これが成立する場合にはステップ４０４の処理が実行され、成立しない場合には今回のルーチンは終了する。
【００８６】
ステップ４０４では、第３のリレー３４を閉じる処理が実行される。これにより、主電源１０から、主電源線１００，電源線１０４，第１のリレー３２，電源線１０６を介して第１のアクチュエータ駆動装置５０とブレーキ力配分制御装置４０に電力が供給される体制が作られる。また、補助電源２０から、補助電源線１０１，電源線１０５，第３のリレー３４，電源線１０７，電源線１０９を介して第２のアクチュエータ駆動装置６０とブレーキ力配分制御装置４０に電力が供給される体制が作られる。これにより、第１のブレーキ系統７０のブレーキキャリパ９０ａ，９０ｂと、第２のブレーキ系統７１のブレーキキャリパ９０ｃ，９０ｄを動作させることができる。
【００８７】
ステップ４０４に至るのは、第２のリレー３３に、例えば接点の常開故障が発生した場合であるため、ステップ４０５では、第２のリレー異常フラグをオンにする処理が実行される。これにより、今回のルーチンは終了する。なお、電力供給装置３０は、フラグのオンに基づいて、第２のリレー異常の警告を発することができる。
【００８８】
以上述べた通り、本発明の第１の実施形態によるブレーキ装置１によれば、第１のリレー３２，第２のリレー３３のいずれか一つの故障に対して、これらの発生を検出するとともに、故障部位に応じて第３のリレー３４の開閉を制御するため、第１のブレーキ系統
７０と第２のブレーキ系統７１の両方に電力を供給することができ、それらのブレーキキャリパ９０を動作させることができる。
【００８９】
すなわち、リレー制御ルーチンＲ２は、故障した部位を特定し、それに応じて適切な処置を施すことを目的としているため、同等の処置を施せるのであれば必ずしも図４に示すフローチャートに従う必要はなく、適宜最適な構成を採ることができる。
【００９０】
図５は、リレー制御ルーチンＲ１及びリレー制御ルーチンＲ２に基づいて決定された、故障部位及び故障モードに対する、第１〜第３のリレー３２，３３，３４の開閉状態、第１のアクチュエータ駆動装置５０及び第２のアクチュエータ駆動装置６０への電力供給の有無を纏めた図表である。
【００９１】
このように、本発明の第１の実施形態によるブレーキ装置１によれば、主電源線１００，補助電源線１０１，第１の電力供給線１０２，第２の電力供給線１０３，第１のリレー３２，第２のリレー３３のいずれか一つの故障が発生した場合に、故障部位を切り離す、あるいは故障部位と故障していない部位とを分断する、あるいは故障部位への電力供給を遮断する、あるいは電力供給できなくなった部位に電力を供給するように、第１〜第３のリレー３２，３３，３４の開閉を制御する。これにより、第１のアクチュエータ駆動装置
５０，第２のアクチュエータ駆動装置６０の少なくともいずれか一方に確実に電力が供給されるため、車両を所定の減速度で停止させることができ、運転者及び乗員の安全を確保することができる。
【００９２】
なお、第１の実施形態では、図示しないエンジンを始動する際に、第１のリレー３２を開いて、第３のリレー３４を閉じることができる。これにより、主バッテリ１１に接続された図示しない始動機でエンジンを始動している最中にも、始動に伴う主バッテリ１１の電圧降下の影響を受けることなく、補助電源２０によって、第１のアクチュエータ駆動装置５０，第２のアクチュエータ駆動装置６０，ブレーキ力配分制御装置４０に所定の電圧を印加することができる。これにより、エンジンを始動している最中にも、制動力を確保することができる。
【００９３】
なお、図１に示すような、第１〜第３のリレー３２，３３，３４が接続される構成においては、これらの開閉状態を検知，検証するために次のような手法を用いることができる。
【００９４】
すなわち、主電源線１００の電圧を低下させた場合にＶ１〜Ｖ４のうちＶ１のみがＬＯレベルになる。また、補助電源線１０１の電圧を低下場合にＶ１〜Ｖ４のうちＶ４のみがＬＯレベルになる。また、第１の電力供給線１０２の電圧を低下させた場合にＶ１〜Ｖ４のうちＶ２のみがＬＯレベルになる。また、第２の電力供給線１０３の電圧を低下させた場合にＶ１〜Ｖ４のうちＶ３のみがＬＯレベルになることで、リレー制御ルーチンＲ１に従って第１〜第３のリレー３２，３３，３４の開閉が制御されていると判断することができる。
【００９５】
また、第１のリレー３２の接点を開いた場合にＶ２とＶ３とＶ４の電位がほぼ等しくなる。また、第２のリレー３３の接点を開いた場合にＶ３とＶ４の電位がほぼ等しくなることで、リレー制御ルーチンＲ２に従って第３のリレー３４の開閉が制御されていると判断することができる。
【００９６】
このような検証手法を用いることによって、図１〜図５に示す本発明の第１の実施形態の構成と制御ルーチンを容易に検認することができる。
【実施例２】
【００９７】
図６は、本発明の第２の実施形態に係るブレーキ装置１の全体構成を示す図である。なお、第１の実施形態と同一部分については、同一番号を付して説明を省略する。
【００９８】
第２の実施形態が第１の実施形態と異なる点は、主電源１０に代えて第１のバッテリ
１３を備えている点，補助電源２０に代えて第２のバッテリ１４を備えている点，主電源線１００に代えて第１の電源線１２０を備えている点，補助電源線１０１に代えて第２の電源線１２１を備えている点，オルタネータ１２を電源線２３を介して第１のバッテリ
１３に接続している点，オルタネータ１２を電源線２４を介して第２のバッテリ１４に接続している点、である。
【００９９】
なお、ダイオード２５は、オルタネータ１２側から第１のバッテリ１３側に向かう電流を許容し、第１のバッテリ１３側からオルタネータ１２側に向かう電流を阻止する。同様に、ダイオード２６は、オルタネータ１２側から第２のバッテリ１４側に向かう電流を許容し、第２のバッテリ１４側からオルタネータ１２側に向かう電流を阻止する。
【０１００】
他の異なる点は、第２のリレー３３が正常時に開いている状態にある点，第３のリレー３４が正常時に閉じている状態にある点、である。これにより、第１の電源線１２０を介して電力供給装置３０に供給された電力は、電源線１０４，第１のリレー３２，電源線
１０６，第１の電力供給線１０２を介して第１のアクチュエータ駆動装置５０等に供給される。また、第２の電源線１２１を介して電力供給装置３０に供給された電力は、電源線１０５，第３のリレー３４，電源線１０７，電源線１０９，第２の電力供給線１０３を介して第２のアクチュエータ駆動装置６０等に供給される。ただし、ブレーキ装置１に何らかの故障が発生した場合には、第１の電源線１２０を介して電力供給装置３０に供給された電力は、電源線１０４，第１のリレー３２，電源線１０６，電源線１０８，第２のリレー３３，電源線１０９，第２の電力供給線１０３を介して第２のアクチュエータ駆動装置６０等にも供給される。また、第２の電源線１２１を介して電力供給装置３０に供給された電力は、電源線１０５，第３のリレー３４，電源線１０７，電源線１０９，第２のリレー３３，電源線１０８，電源線１０６，第１の電力供給線１０２を介して第１のアクチュエータ駆動装置５０等にも供給される。
【０１０１】
以上述べた通り、本発明の第２の実施形態によるブレーキ装置１によれば、正常時，異常時のいずれの場合においても、第１のバッテリ１３と第２のバッテリ１４の電力を、ブレーキ力配分制御装置４０，第１のアクチュエータ駆動装置５０，第２のアクチュエータ駆動装置６０、等に供給することができ、ブレーキキャリパ９０を確実に動作させることができる。これにより、運転者の要求に応じて車両を安全に減速させられるとともに、車両の安定性を向上させることができる。
【０１０２】
なお、第２の実施形態では、正常時、第１のバッテリ１３と第２のバッテリ１４の両方から電力供給装置３０等に電力が供給されるため、第１のバッテリ１３と第２のバッテリ１４の容量を、第１の実施形態における主バッテリ１１の容量に比べて小さくできるという効果がある。
【０１０３】
次に、第２の実施形態におけるリレー制御ルーチンＲ１について、図７を参照して説明する。
【０１０４】
図７は、リレー制御ルーチンＲ１のフローチャートである。リレー制御ルーチンＲ１は、所定の時間間隔で繰り返し起動される。
【０１０５】
リレー制御ルーチンＲ１が起動されると、まず、ステップ５００の処理が実行される。
【０１０６】
ステップ５００では、Ｖ１とＶ２が所定値Ｖ０Ｍを下回るか否かが判断され、これが成立する場合にはステップ５０１の処理が実行され、成立しない場合にはステップ５０６の処理が実行される。
【０１０７】
ステップ５０１では、第１のリレー３２を開く処理が実行される。ステップ５０１に至るのは、第１の電力供給線１０２に故障が発生した場合であることが考えられるため、上記の処理によって、第１の電力供給線１０２及び第１のアクチュエータ駆動装置５０への電力供給を遮断することができる。
【０１０８】
ステップ５０２では、Ｖ１が所定値Ｖ０Ｍを下回るか否かが判断され、これが成立する場合にはステップ５０４の処理が実行され、成立しない場合にはステップ５０３の処理が実行される。
【０１０９】
ステップ５０３に至るのは、第１の電力供給線１０２に故障が発生した場合であるため、ステップ５０３では、第１の電力供給線異常フラグをオンにする処理が実行される。これにより、今回のルーチンは終了する。なお、電力供給装置３０は、フラグのオンに基づいて、第１の電力供給線異常の警告を発することができる。
【０１１０】
ステップ５０４では、第２のリレー３３を閉じる処理が実行される。これにより、第２のバッテリ１４から、第２の電源線１２１，電源線１０５，第３のリレー３４，電源線
１０７，電源線１０９，第２のリレー３３，電源線１０８，電源線１０６を介して第１のアクチュエータ駆動装置５０とブレーキ力配分制御装置４０に電力が供給される体制が作られる。また、第２のバッテリ１４から、第２の電源線１２１，電源線１０５，第３のリレー３４，電源線１０７，電源線１０９を介して第２のアクチュエータ駆動装置６０とブレーキ力配分制御装置４０に電力が供給される体制が作られる。これにより、第１のブレーキ系統７０のブレーキキャリパ９０ａ，９０ｂと、第２のブレーキ系統７１のブレーキキャリパ９０ｃ，９０ｄを動作させることができる。
【０１１１】
ステップ５０４に至るのは、第１の電源線１２０に故障が発生した場合であるため、ステップ５０５では、第１の電源線異常フラグをオンにする処理が実行される。これにより今回のルーチンは終了する。なお、電力供給装置３０は、フラグのオンに基づいて、第１の電源線異常の警告を発することができる。
【０１１２】
ステップ５０６では、Ｖ３とＶ４が所定値Ｖ０Ｍを下回るか否かが判断され、これが成立する場合にはステップ５０７の処理が実行され、成立しない場合には今回のルーチンは終了する。
【０１１３】
ステップ５０７では、第３のリレー３４を開く処理が実行される。ステップ５０７に至るのは、第２の電力供給線１０３に故障が発生した場合であることが考えられるため、上記の処理によって、第２の電力供給線１０３及び第２のアクチュエータ駆動装置６０への電力供給を遮断することができる。
【０１１４】
ステップ５０８では、Ｖ４が所定値Ｖ０Ｍを下回るか否かが判断され、これが成立する場合にはステップ５１０の処理が実行され、成立しない場合にはステップ５０９の処理が実行される。
【０１１５】
ステップ５０９に至るのは、第２の電力供給線１０３に故障が発生した場合であるため、ステップ５０９では、第２の電力供給線異常フラグをオンにする処理が実行される。これにより、今回のルーチンは終了する。なお、電力供給装置３０は、フラグのオンに基づいて、第２の電力供給線異常の警告を発することができる。
【０１１６】
ステップ５１０では、第２のリレー３３を閉じる処理が実行される。これにより、第１のバッテリ１３から、第１の電源線１２０，電源線１０４，第１のリレー３２，電源線
１０６を介して第１のアクチュエータ駆動装置５０とブレーキ力配分制御装置４０に電力が供給される体制が作られる。また、第１のバッテリ１３から、第１の電源線１２０，電源線１０４，第１のリレー３２，電源線１０６，電源線１０８，第２のリレー３３，電源線１０９を介して第２のアクチュエータ駆動装置６０とブレーキ力配分制御装置４０に電力が供給される体制が作られる。これにより、第１のブレーキ系統７０のブレーキキャリパ９０ａ，９０ｂと、第２のブレーキ系統７１のブレーキキャリパ９０ｃ，９０ｄを動作させることができる。
【０１１７】
ステップ５１０に至るのは、第２の電源線１２１に故障が発生した場合であるため、ステップ５１１では、第２の電源線異常フラグをオンにする処理が実行される。これにより今回のルーチンは終了する。なお、電力供給装置３０は、フラグのオンに基づいて、第２の電源線異常の警告を発することができる。
【０１１８】
以上述べた通り、本発明の第２の実施形態によるブレーキ装置１によれば、第１のバッテリ１３，第２のバッテリ１４，第１の電源線１２０，第２の電源線１２１，第１の電力供給線１０２，第２の電力供給線１０３，第１のアクチュエータ駆動装置５０，第２のアクチュエータ駆動装置６０のいずれか一つの故障に対して、これらの発生を検出するとともに、故障部位に応じて第１〜第３のリレー３２，３３，３４の開閉を制御するため、少なくとも一つのブレーキ系統に電力を供給することができ、それらのブレーキキャリパ
９０を動作させることができる。
【０１１９】
すなわち、リレー制御ルーチンＲ１は、故障した部位を特定し、それに応じて適切な処置を施すことを目的としているため、同等の処置を施せるのであれば必ずしも図７に示すフローチャートに従う必要はなく、適宜最適な構成を採ることができる。
【０１２０】
次に、第２の実施形態におけるリレー制御ルーチンＲ２について、図４を参照して説明する。
【０１２１】
第２の実施形態におけるリレー制御ルーチンＲ２が、図４に示す第１の実施形態におけるリレー制御ルーチンＲ２と異なる点は、ステップ４０１において第３のリレー３４に代えて第２のリレー３３を閉じる処理が実行される点、である。これにより、第２のバッテリ１４から、第２の電源線１２１，電源線１０５，第３のリレー３４，電源線１０７，電源線１０９，第２のリレー３３，電源線１０８，電源線１０６を介して第１のアクチュエータ駆動装置５０とブレーキ力配分制御装置４０に電力が供給される体制が作られる。また、第２のバッテリ１４から、第２の電源線１２１，電源線１０５，第３のリレー３４，電源線１０７，電源線１０９を介して第２のアクチュエータ駆動装置６０とブレーキ力配分制御装置４０に電力が供給される体制が作られる。これにより、第１のブレーキ系統
７０のブレーキキャリパ９０ａ，９０ｂと、第２のブレーキ系統７１のブレーキキャリパ９０ｃ，９０ｄを動作させることができる。
【０１２２】
他の異なる点は、ステップ４０４において第３のリレー３４に代えて第２のリレー３３を閉じる処理が実行される点、である。これにより、第１のバッテリ１３から、第１の電源線１２０，電源線１０４，第１のリレー３２，電源線１０６を介して第１のアクチュエータ駆動装置５０とブレーキ力配分制御装置４０に電力が供給される体制が作られる。また、第１のバッテリ１３から、第１の電源線１２０，電源線１０４，第１のリレー３２，電源線１０６，電源線１０８，第２のリレー３３，電源線１０９を介して第２のアクチュエータ駆動装置６０とブレーキ力配分制御装置４０に電力が供給される体制が作られる。これにより、第１のブレーキ系統７０のブレーキキャリパ９０ａ，９０ｂと、第２のブレーキ系統７１のブレーキキャリパ９０ｃ，９０ｄを動作させることができる。
【０１２３】
なお、ステップ４０５では、第３のリレー異常フラグをオンにする処理が実行される。
【０１２４】
図８は、リレー制御ルーチンＲ１及びリレー制御ルーチンＲ２に基づいて決定された、故障部位及び故障モードに対する、第１〜第３のリレー３２，３３，３４の開閉状態，第１のアクチュエータ駆動装置５０及び第２のアクチュエータ駆動装置６０への電力供給の有無を纏めた図表である。
【０１２５】
このように、本発明の第２の実施形態によるブレーキ装置１によれば、第１の電源線
１２０，第２の電源線１２１，第１の電力供給線１０２，第２の電力供給線１０３，第１のリレー３２，第３のリレー３４のいずれか一つの故障が発生した場合に、故障部位を切り離す、あるいは故障部位と故障していない部位とを分断する、あるいは故障部位への電力供給を遮断する、あるいは電力供給できなくなった部位に電力を供給するように、第１〜第３のリレー３２，３３，３４の開閉を制御する。これにより、第１のアクチュエータ駆動装置５０，第２のアクチュエータ駆動装置６０の少なくともいずれか一方に確実に電力が供給されるため、車両を所定の減速度で停止させることができ、運転者及び乗員の安全を確保することができる。
【実施例３】
【０１２６】
図９は、本発明の第３の実施形態に係るブレーキ装置１の全体構成を示す図である。なお、第１の実施形態と同一部分については、同一番号を付して説明を省略する。
【０１２７】
第３の実施形態が第１の実施形態と異なる点は、第１のアクチュエータ駆動装置５０と第２のアクチュエータ駆動装置６０に代えて第３のアクチュエータ駆動装置２００を備えている点，第１の電力供給線１０２と第２の電力供給線１０３が第３のアクチュエータ駆動装置２００に接続されている点、である。
【０１２８】
なお、第３の実施形態では、第１の実施形態に比べてアクチュエータ駆動装置の数を減らせられるとともに、その分故障モードの数が少なくなるという効果がある。
【０１２９】
また、第３の実施形態では、電力供給装置３０と第３のアクチュエータ駆動装置２００を一体化することができる。これにより、第１の電力供給線１０２と第２の電力供給線
１０３を備える必要がなくなり、その分故障発生確率が低下するため、ブレーキ装置１全体の信頼性が向上する。
【０１３０】
図９において、第３のアクチュエータ駆動装置２００は、油圧発生装置であり、ブレーキ力配分制御装置４０からの制動力指令値に基づいて油圧を発生する。そして、これを油圧配管９１を介してブレーキキャリパ９０に供給する。
【０１３１】
ここで、第３のアクチュエータ駆動装置２００について説明する。
【０１３２】
図１０は、第３のアクチュエータ駆動装置２００の構成を表すブロック図である。
【０１３３】
なお、図２に示す第１のアクチュエータ駆動装置５０と同一部分については、同一番号を付して説明を省略する。
【０１３４】
第３のアクチュエータ駆動装置２００が第１のアクチュエータ駆動装置５０と異なる点は、ソレノイド駆動回路５２と油圧制御弁５３がそれぞれ２個備わっている点，ＣＰＵ51とモータ駆動回路５４が第１の電力供給線１０２と第２の電力供給線１０３の両方から電力の供給を受けている点、である。
【０１３５】
なお、ＣＰＵ５１とモータ駆動回路５４は、第１の電力供給線１０２と第２の電力供給線１０３の両方から電力の供給を受けているため、いずれか一方の電力供給線からの電力供給が途絶えた場合であっても、動作し続けることができる。
【０１３６】
また、ソレノイド駆動回路５２ａは第１の電力供給線１０２を介して、またソレノイド駆動回路５２ｂは第２の電力供給線１０３を介して、それぞれ独立に電力供給装置３０から電力の供給を受けている。そのため、いずれか一方の電力供給線からの電力供給が途絶え、これにつながるソレノイド駆動回路５２が停止した場合であっても、もう一方のソレノイド駆動回路５２は継続して電力の供給を受け、動作し続けることができる。これにより、少なくとも２個のブレーキキャリパ９０が制御されるため、運転者の要求に応じて車両を安全に減速させることができる。
【０１３７】
本発明の第３の実施形態によるブレーキ装置１によれば、第１の実施形態と同様に、主電源線１００，補助電源線１０１，第１の電力供給線１０２，第２の電力供給線１０３，第１のリレー３２，第２のリレー３３のいずれか一つの故障が発生した場合に、故障部位を切り離す、あるいは故障部位と故障していない部位とを分断する、あるいは故障部位への電力供給を遮断する、あるいは電力供給できなくなった部位に電力を供給するように、第１〜第３のリレー３２，３３，３４の開閉を制御する。これにより、第３のアクチュエータ駆動装置２００に確実に電力が供給されるため、車両を所定の減速度で停止させることができ、運転者及び乗員の安全を確保することができる。
【実施例４】
【０１３８】
図１１は、本発明の第４の実施形態に係るブレーキ装置１の全体構成を示す図である。なお、第１の実施形態と同一部分については、同一番号を付して説明を省略する。
【０１３９】
第４の実施形態が第１の実施形態と異なる点は、第１のアクチュエータ駆動装置５０と第２のアクチュエータ駆動装置６０に代えて第４のアクチュエータ駆動装置２１０と第５のアクチュエータ駆動装置２２０を備えている点，第１の電力供給線１０２と第２の電力供給線１０３が第４のアクチュエータ駆動装置２１０に接続されている点，主電源線100から分岐した電源線１１４が第５のアクチュエータ駆動装置２２０ａに接続されている点，補助電源線１０１から分岐した電源線１１５が第５のアクチュエータ駆動装置２２０ｂに接続されている点，ブレーキキャリパ９０ｃ，９０ｄが電動キャリパである点、である。
【０１４０】
なお、第４の実施形態では、４個のブレーキキャリパ９０のうちの２個が電動キャリパであるため、その分油圧配管の設置長さを短くできるという効果がある。
【０１４１】
また、第４の実施形態では、電力供給装置３０と第４のアクチュエータ駆動装置２１０を一体化することができる。これにより、第１の電力供給線１０２と第２の電力供給線
１０３を備える必要がなくなり、その分故障発生確率が低下するため、ブレーキ装置１全体の信頼性が向上する。
【０１４２】
図１１において、第４のアクチュエータ駆動装置２１０は、油圧発生装置であり、ブレーキ力配分制御装置４０からの制動力指令値に基づいて油圧を発生する。そして、これを油圧配管９１ａ，９１ｂを介してブレーキキャリパ９０ａ，９０ｂに供給する。
【０１４３】
ここで、第４のアクチュエータ駆動装置２１０について説明する。
【０１４４】
図１２は、第４のアクチュエータ駆動装置２１０の構成を表すブロック図である。
【０１４５】
なお、図２に示す第１のアクチュエータ駆動装置５０と同一部分については、同一番号を付して説明を省略する。
【０１４６】
第４のアクチュエータ駆動装置２１０が第１のアクチュエータ駆動装置５０と異なる点は、ソレノイド駆動回路５２と油圧制御弁５３がそれぞれ２個備わっている点，ＣＰＵ51とモータ駆動回路５４が第１の電力供給線１０２と第２の電力供給線１０３の両方から電力の供給を受けている点、である。
【０１４７】
なお、ＣＰＵ５１とモータ駆動回路５４は、第１の電力供給線１０２と第２の電力供給線１０３の両方から電力の供給を受けているため、いずれか一方の電力供給線からの電力供給が途絶えた場合であっても、動作し続けることができる。
【０１４８】
また、ソレノイド駆動回路５２ａは第１の電力供給線１０２を介して、またソレノイド駆動回路５２ｂは第２の電力供給線１０３を介して、それぞれ独立に電力供給装置３０から電力の供給を受けている。そのため、いずれか一方の電力供給線からの電力供給が途絶え、これにつながるソレノイド駆動回路５２が停止した場合であっても、もう一方のソレノイド駆動回路５２は継続して電力の供給を受け、動作し続けることができる。これにより、少なくとも１個のブレーキキャリパ９０が制御されるため、運転者の要求に応じて車両を安全に減速させることができる。
【０１４９】
図１１において、第５のアクチュエータ駆動装置２２０は、モータ駆動回路であり、ブレーキキャリパ９０ｃ，９０ｄとは、３相電源線２３０ａ，２３０ｂによって接続されている。
【０１５０】
電動キャリパであるブレーキキャリパ９０ｃ，９０ｄは、例えば、図示しない、モータ，モータのトルクをピストンの推力に変換する変換機構，ピストン，パッド、等から構成されている。
【０１５１】
ブレーキキャリパ９０ｃ，９０ｄは、第５のアクチュエータ駆動装置２２０から供給された３相電力によってモータが回転駆動され、発生したトルクが変換機構によって推力に変換され、推力によってピストンが駆動され、ピストンに連結されたパッドがディスクロータ９２に押圧されるものである。
【０１５２】
なお、第５のアクチュエータ駆動装置２２０への電力の供給は、必ずしも図１１に従う必要はなく、これ以外の場合でも構わない。
【０１５３】
本発明の第４の実施形態によるブレーキ装置１によれば、第１の実施形態と同様に、主電源線１００，補助電源線１０１，第１の電力供給線１０２，第２の電力供給線１０３，第１のリレー３２，第２のリレー３３のいずれか一つの故障が発生した場合に、故障部位を切り離す、あるいは故障部位と故障していない部位とを分断する、あるいは故障部位への電力供給を遮断する、あるいは電力供給できなくなった部位に電力を供給するように、第１〜第３のリレー３２，３３，３４の開閉を制御する。これにより、第４のアクチュエータ駆動装置２１０に確実に電力が供給されるため、車両を所定の減速度で停止させることができ、運転者及び乗員の安全を確保することができる。
【実施例５】
【０１５４】
図１３は、本発明の第５の実施形態に係るブレーキ装置１の全体構成を示す図である。
【０１５５】
なお、第１の実施形態と同一部分については、同一番号を付して説明を省略する。
【０１５６】
第５の実施形態が第１の実施形態と異なる点は、第１のアクチュエータ駆動装置５０と第２のアクチュエータ駆動装置６０に代えて第５のアクチュエータ駆動装置２２０を備えている点，第１の電力供給線１０２ａ，１０２ｂが第５のアクチュエータ駆動装置220ａ，２２０ｂに接続されている点，第２の電力供給線１０３ａ，１０３ｂが第５のアクチュエータ駆動装置２２０ｃ，２２０ｄに接続されている点，ブレーキキャリパ９０が電動キャリパである点、である。
【０１５７】
なお、第５の実施形態では、４個のブレーキキャリパ９０のすべてが電動キャリパであるため、油圧及び油圧配管を不要にできるという効果がある。
【０１５８】
図１３において、第５のアクチュエータ駆動装置２２０は、モータ駆動回路であり、ブレーキキャリパ９０とは、３相電源線によって接続されている。
【０１５９】
電動キャリパであるブレーキキャリパ９０は、例えば、図示しない、モータ，モータのトルクをピストンの推力に変換する変換機構，ピストン，パッド、等から構成されている。
【０１６０】
ブレーキキャリパ９０は、第５のアクチュエータ駆動装置２２０から供給された３相電力によってモータが回転駆動され、発生したトルクが変換機構によって推力に変換され、推力によってピストンが駆動され、ピストンに連結されたパッドがディスクロータ９２に押圧されるものである。
【０１６１】
本発明の第５の実施形態によるブレーキ装置１によれば、第１の実施形態と同様に、主電源線１００，補助電源線１０１，第１の電力供給線１０２，第２の電力供給線１０３，第１のリレー３２，第２のリレー３３のいずれか一つの故障が発生した場合に、故障部位を切り離す、あるいは故障部位と故障していない部位とを分断する、あるいは故障部位への電力供給を遮断する、あるいは電力供給できなくなった部位に電力を供給するように、第１〜第３のリレー３２，３３，３４の開閉を制御する。これにより、第５のアクチュエータ駆動装置２２０に確実に電力が供給されるため、車両を所定の減速度で停止させることができ、運転者及び乗員の安全を確保することができる。
【０１６２】
以上、本発明の実施形態を図面に従って説明したが、これらはあくまでも一つの実施形態であり、本発明は当業者の知識に基づいて種々の変更，改良を加えた態様で実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１６３】
【図１】本発明の第１の実施形態に係るブレーキ装置の全体構成を示す図である。
【図２】本発明の第１の実施形態における第１のアクチュエータ駆動装置の構成を表すブロック図である。
【図３】本発明の第１の実施形態におけるリレー制御装置が実行する第１のルーチンのフローチャートである。
【図４】本発明の第１の実施形態におけるリレー制御装置が実行する第２のルーチンのフローチャートである。
【図５】本発明の第１の実施形態において、故障部位及び故障モードに対する、第１〜第３のリレーの開閉状態，第１のアクチュエータ駆動装置及び第２のアクチュエータ駆動装置への電力供給の有無を纏めた図表である。
【図６】本発明の第２の実施形態に係るブレーキ装置の全体構成を示す図である。
【図７】本発明の第２の実施形態におけるリレー制御装置が実行する第１のルーチンのフローチャートである。
【図８】本発明の第２の実施形態において、故障部位及び故障モードに対する、第１〜第３のリレーの開閉状態，第１のアクチュエータ駆動装置及び第２のアクチュエータ駆動装置への電力供給の有無を纏めた図表である。
【図９】本発明の第３の実施形態に係るブレーキ装置の全体構成を示す図である。
【図１０】本発明の第３の実施形態における第３のアクチュエータ駆動装置の構成を表すブロック図である。
【図１１】本発明の第４の実施形態に係るブレーキ装置の全体構成を示す図である。
【図１２】本発明の第４の実施形態における第４のアクチュエータ駆動装置の構成を表すブロック図である。
【図１３】本発明の第５の実施形態に係るブレーキ装置の全体構成を示す図である。
【符号の説明】
【０１６４】
１…ブレーキ装置、１０…主電源、１１…主バッテリ、１２…オルタネータ、１３…第１のバッテリ、１４…第２のバッテリ、２０…補助電源、２１…電源線、２２…ダイオード、２３，２４，１００〜１１５…電源線、２５，２６…ダイオード、３０…電力供給装置、３１…リレー制御装置、３２…第１のリレー、３３…第２のリレー、３４…第３のリレー、３５…電圧モニタ回路、３６，３７…ダイオード、４０…ブレーキ力配分制御装置、５０…第１のアクチュエータ駆動装置、５１…ＣＰＵ、５２…ソレノイド駆動回路、
５３…油圧制御弁、５４…モータ駆動回路、５５…ポンプ駆動モータ、５６…油圧ポンプ、６０…第２のアクチュエータ駆動装置、７０…第１のブレーキ系統、７１…第２のブレーキ系統、８０…ブレーキペダル、８１…ブレーキセンサ、８２…イグニッションスイッチ、９０…ブレーキキャリパ、９１…油圧配管、９２…ディスクロータ、１２０…第１の電源線、１２１…第２の電源線、２００…第３のアクチュエータ駆動装置、２１０…第４のアクチュエータ駆動装置、２２０…第５のアクチュエータ駆動装置、２３０…３相電源線。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の電源を備えたブレーキ装置に係り、特に、電源系統の故障発生時にも所定のブレーキキャリパを動作させることができるブレーキ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ブレーキ装置の従来技術として、車輪の各輪とともに回転するディスクロータと、ディスクロータの近傍に配設されてディスクロータに電気的制動力を付与する電動キャリパと、を設け、この電動キャリパ内のブレーキモータに駆動回路を介してリレーユニットが接続され、このリレーユニットに主バッテリと補助バッテリを接続した構成が知られている（例えば、特許文献１を参照）。
【０００３】
この特許文献１によれば、主バッテリに消耗が認められない場合は、主バッテリを駆動回路に導通させ、主バッテリに消耗が認められる場合は、主バッテリに代えて、補助バッテリを駆動回路に導通させることが開示されている。
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−１７１００６号公報。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述した従来のブレーキ装置は、バッテリの消耗に関しては対応しているが、リレーユニットと駆動回路との間の故障に関しては充分な配慮がなされておらず、この点に関して改善の余地がある。
【０００６】
本発明の目的は、電源，電源から電力供給を受けるアクチュエータ駆動装置，電源とアクチュエータ駆動装置との間の電源線及び電力供給線のいずれか１つに故障が発生した場合にも、所定のブレーキキャリパを動作させるために必要なブレーキ液または電力を確実に供給できる、信頼性の高いブレーキ装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明は主として次のような構成を採用する。
【０００８】
複数の電源から電力を供給されて互いに独立して動作する少なくとも２つ以上のブレーキ系統を備えたブレーキ装置であって、電源とブレーキ系統との間に第１の電力供給遮断手段をそれぞれ備えるとともに、各ブレーキ系統を第２の電力供給遮断手段を介してそれぞれ接続する構成とする。
【０００９】
第１の電力供給遮断装置は、例えば実施例として説明する第１及び第３のリレーで構成し、第２の電力供給遮断装置は第２のリレーで構成すると良い。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、所定のブレーキキャリパを動作させるために必要なブレーキ液または電力を確実に供給できる、信頼性の高いブレーキ装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下で説明する各実施例のブレーキ装置では、以下のような構成を備えている。
（１）複数の電源から電力を供給されて互いに独立して動作する少なくとも２つ以上のブレーキ系統を備えたブレーキ装置であって、電源とブレーキ系統との間に第１の電力供給遮断手段をそれぞれ備えるとともに、各ブレーキ系統を第２の電力供給遮断手段を介してそれぞれを接続する。
（２）（１）に記載のブレーキ装置において、第２の電力供給遮断手段を介して各ブレーキ系統を接続する位置は、第１の電力供給遮断手段の下流側である。
（３）（１）又は（２）に記載のブレーキ装置において、すべての電源が電力を供給できる状態にある場合には、すべての第２の電力供給遮断手段を機能させ、少なくとも１つの電源が電力を供給できない状態になった場合には、その電源から電力を供給されるブレーキ系統につながる第２の電力供給遮断手段のうち、少なくとも１つを機能させない。
（４）（１）又は（２）に記載のブレーキ装置において、すべての電源が電力を供給できる状態にある場合には、すべての第２の電力供給遮断手段を機能させず、少なくとも１つの電源が電力を供給できない状態になった場合には、その電源から電力を供給されるブレーキ系統につながるすべての第２の電力供給遮断手段を機能させる。
（５）第１のアクチュエータ駆動装置を含み、複数の車輪のうち少なくとも一つの車輪の制動を分担する第１のブレーキ系統と、
第２のアクチュエータ駆動装置を含み、複数の車輪のうち前記第１のブレーキ系統が分担する車輪を除く少なくとも一つの車輪の制動を分担する第２のブレーキ系統と、
主電源から前記第１のブレーキ系統に電力を供給する電源線の途中に設けた第１のリレーと、
主電源から前記第１のリレーを経て前記第２のブレーキ系統に電力を供給する電源線の途中に設けた第２のリレーと、
補助電源と、前記第２のリレーと前記第２のブレーキ系統との間の電源線と、を接続する電源線の途中に設けた第３のリレーと、
前記第１，第２及び第３のリレーの開閉を制御するリレー制御装置と、
を備える。
（６）主電源からの電力を複数の車輪のうち少なくとも一つの車輪の制動を分担する第１のブレーキ系統に供給する電源線の途中に設けた第１のリレー、
主電源からの電力を前記第１のリレーを介して複数の車輪のうち前記第１のブレーキ系統が分担する車輪を除く少なくとも一つの車輪の制動を分担する第２のブレーキ系統に供給する電源線の途中に設けた第２のリレー、及び
補助電源と、前記第２のリレーと前記第２のブレーキ系統との間の電源線と、を接続する電源線の途中に設けた第３のリレーの開閉を制御するリレー制御装置を備え、
前記リレー制御装置は、
前記主電源，前記補助電源，前記第１のブレーキ系統及び前記第２のブレーキ系統が正常に動作可能な状態にある場合は、前記第１及び前記第２のリレーを閉じると共に前記第３のリレーを開いて、主電源から前記第１のブレーキ系統及び前記第２のブレーキ系統に電力を供給し、
前記主電源に異常が発生し前記補助電源，前記第１のブレーキ系統及び前記第２のブレーキ系統が正常に動作可能な状態にある場合は、前記第１のリレーを開くと共に前記第２及び第３のリレーを閉じて、補助電源から前記第１のブレーキ系統及び前記第２のブレーキ系統に電力を供給するように、
各リレーを制御する。
【００１２】
本発明の第１〜第５の実施形態に係るブレーキ装置について、図面を参照しながら以下説明する。
【実施例１】
【００１３】
図１は、本発明の第１の実施形態に係るブレーキ装置１の全体構成を示す図である。なお、図１において、矢印付きの破線は信号線であり、矢印の向きによって信号の流れを表している。
【００１４】
図１において、ブレーキ装置１は、主電源１０と、補助電源２０と、電力供給装置３０と、ブレーキ力配分制御装置４０と、ブレーキセンサ８１と、第１のブレーキ系統７０と、第２のブレーキ系統７１と、を備えている。
【００１５】
主電源１０は、主バッテリ１１と、オルタネータ１２と、を備えている。
【００１６】
主バッテリ１１は、例えば、エンジンに連結されたオルタネータ１２によって充電され、充電された電力を主電源線１００を介して電力供給装置３０等に供給する。
【００１７】
補助電源２０は、主電源線１００から分岐した電源線２１を介して、主電源１０から電力の供給を受け、充電された電力を補助電源線１０１を介して電力供給装置３０等に供給する。なお、ダイオード２２は、主電源１０側から補助電源２０側に向かう電流を許容し、補助電源２０側から主電源１０側に向かう電流を阻止する。
【００１８】
なお、主バッテリ１１は、ブレーキ装置１以外にも電力を供給する役割を担っているが、補助電源２０は、ブレーキ装置１等の特に信頼性が要求される装置に対して電力を供給するために備えられたものである。
【００１９】
オルタネータ１２は、図示しないエンジンによって発電駆動される。そして、発電された電力は、オルタネータ１２内部で直流変換されて主バッテリ１１と補助電源２０に充電されるとともに、電力供給装置３０等に供給される。なお、オルタネータ１２に代えて、モータジェネレータ等の電動発電機を接続してもよい。
【００２０】
なお、特に断りのないかぎり、主バッテリ１１の公称電圧は、例えば、１２Ｖ，２４Ｖ，３６Ｖ、等である。
【００２１】
また、主電源１０としては、降圧型または昇圧型のＤＣＤＣコンバータであってもよく、バッテリに充電された電力または発電機で発電した電力をＤＣＤＣコンバータで電圧変換し、これを電力供給装置３０等に供給することができる。これにより、電力供給装置
３０等に供給される電力がより安定化するため、ブレーキ装置１全体の動作の安定化が図られる。
【００２２】
また、補助電源２０としては、バッテリ，キャパシタ，コンデンサ、等であり、蓄電性向上のために充放電回路等を備えることができる。
【００２３】
また、主電源１０と補助電源２０との間に定電圧回路，定電流回路、等を備え、これによって補助電源２０を充電することができる。これにより、補助電源２０の充電電圧または充電電流がより安定化し、補助電源２０の充電状態が常に適切な状態に維持されるため、電力供給装置３０等に供給される電力がより安定化する。
【００２４】
また、補助電源２０を電力供給装置３０に組み込んで、一体化することができる。これにより、補助電源線１０１を備える必要がなくなり、その分故障発生確率が低下するため、ブレーキ装置１全体の信頼性が向上する。
【００２５】
ブレーキセンサ８１は、運転者の要求制動力を検出するセンサであり、例えば、図示しないマスタシリンダ内の液圧を検出する液圧センサ，ブレーキペダル８０のストロークを検出するストロークセンサ，ブレーキペダル８０の踏力を検出する踏力センサ、等である。
【００２６】
なお、ブレーキセンサ８１としては、液圧センサ，ストロークセンサ，踏力センサ、等を複数個組み合わせた構成が望ましい。これにより、運転者の要求制動力をより的確に把握することができるため、制動制御のフィーリングを向上させることができる。また、複数個のセンサを組み合わせることで、一つのセンサからの信号が途絶えた場合であっても運転者の制動要求を確実に検出できるため、フェールセーフ性能が向上する。
【００２７】
ブレーキ力配分制御装置４０は、演算処理回路であり、ブレーキセンサ８１からの信号に基づいて運転者の要求制動力を算出し、これに基づいて各輪の制動力配分を決定する。そして、各輪の制動力を制動力指令値に変換して、第１のアクチュエータ駆動装置５０及び第２のアクチュエータ駆動装置６０に送信する。
【００２８】
なお、ブレーキ力配分制御装置４０に、車速，車輪速，車両の前後方向加速度，車両の横方向加速度，車両のヨーレート、等を入力し、これらに基づいて制動力配分を決定することができる。これにより、車両の挙動に応じて各輪の制動力をより適切に制御できるようになるため、操舵時や低摩擦路走行時の車両の安定性が向上するとともに、停止距離の短縮化が図られる。
【００２９】
ブレーキ力配分制御装置４０は、第１の電力供給線１０２から分岐した電源線１１２と、第２の電力供給線１０３から分岐した電源線１１３の両方を介して、電力供給装置３０から電力の供給を受けている。そのため、いずれか一方の電源線からの電力供給が途絶えた場合であっても、他方の電源線から継続して電力が供給されるため、ブレーキ力配分制御装置４０は安定して動作することになる。
【００３０】
ブレーキ力配分制御装置４０には、ブレーキセンサ８１の信号，イグニッションスイッチ８２の信号が入力されており、これらによってブレーキ力配分制御装置４０が起動する。
【００３１】
なお、ブレーキ力配分制御装置４０にドアセンサ，着座センサ，駐車ブレーキ、等の信号を入力し、これらによって起動させることができる。これにより、運転者がブレーキペダル８０やイグニッションスイッチ８２を操作する以前にブレーキ力配分制御装置４０が起動するため、より安定した制動力を発生させることができる。
【００３２】
なお、ブレーキセンサ８１の信号と、イグニッションスイッチ８２の信号は、電力供給装置３０に備わるリレー制御装置３１にも入力されている。
【００３３】
ブレーキ力配分制御装置４０は、第１のアクチュエータ駆動装置５０，第２のアクチュエータ駆動装置６０と双方向の通信を行っており、制動力指令値，故障情報，車両情報、等を送受信している。
【００３４】
第１のブレーキ系統７０は、第１のアクチュエータ駆動装置５０と、ブレーキキャリパ９０ａ，９０ｂと、を備えている。また、第２のブレーキ系統７１は、第２のアクチュエータ駆動装置６０と、ブレーキキャリパ９０ｃ，９０ｄと、を備えている。
【００３５】
なお、第１の実施形態では、ブレーキキャリパ９０ａは左前輪に、ブレーキキャリパ
９０ｂは右後輪に、ブレーキキャリパ９０ｃは右前輪に、ブレーキキャリパ９０ｄは左後輪に、それぞれ装着されているが、これ以外の場合でも構わない。具体的には、第１のブレーキ系統７０で左前輪と右前輪の制動を分担し、第２のブレーキ系統７１で左後輪と右後輪の制動を分担する構成を採ってもよい。また、第１のブレーキ系統７０で左前輪と左後輪の制動を分担し、第２のブレーキ系統７１で右前輪と右後輪の制動を分担する構成を採ってもよい。
【００３６】
第１のアクチュエータ駆動装置５０及び第２のアクチュエータ駆動装置６０は、油圧発生装置であり、ブレーキ力配分制御装置４０からの制動力指令値に基づいて油圧を発生する。そして、これを油圧配管９１を介してブレーキキャリパ９０に供給する。
【００３７】
ここで、第１のアクチュエータ駆動装置５０について説明する。
【００３８】
図２は、第１のアクチュエータ駆動装置５０の構成を表すブロック図である。なお、図２において、矢印付きの破線は信号線であり、矢印の向きによって信号の流れを表している。
【００３９】
図２において、第１のアクチュエータ駆動装置５０は、ＣＰＵ５１と、ソレノイド駆動回路５２と、油圧制御弁５３と、モータ駆動回路５４と、ポンプ駆動モータ５５と、油圧ポンプ５６と、を備えている。
【００４０】
ＣＰＵ５１と、ソレノイド駆動回路５２と、モータ駆動回路５４は、第１の電力供給線１０２を介して電力の供給を受けている。ＣＰＵ５１は、ブレーキ力配分制御装置４０からの制動力指令値等に基づいて、ソレノイド駆動回路５２とモータ駆動回路５４に制御信号を送信する。ソレノイド駆動回路５２は、ＣＰＵ５１からの制御信号に基づいて、油圧制御弁５３を制御する図示しないソレノイドに適切な電力を供給する。モータ駆動回路
５４は、ＣＰＵ５１からの制御信号に基づいて、ポンプ駆動モータ５５に適切な電力を供給する。油圧ポンプ５６は、ポンプ駆動モータ５５によって駆動され、高圧のブレーキ液を発生する。油圧制御弁５３は、油圧ポンプ５６によって作られた高圧のブレーキ液をブレーキキャリパ９０ａ，９０ｂ毎に調圧する。調圧されたブレーキ液は、最終的に油圧配管９１ａ，９１ｂを介して各ブレーキキャリパ９０ａ，９０ｂに供給される。
【００４１】
なお、第２のアクチュエータ駆動装置６０の構成及び動作は、基本的には第１のアクチュエータ駆動装置５０と同じである。
【００４２】
また、第１のアクチュエータ駆動装置５０は、２個のブレーキキャリパ９０ａ，９０ｂに対して、それぞれ異なる圧力のブレーキ液を供給することができる。
【００４３】
以上述べた通り、本発明の第１のアクチュエータ駆動装置５０は、ブレーキ力配分制御装置４０からの制動力指令値等に基づいて、ブレーキ液圧を所定の圧力に調整し、これを各ブレーキキャリパ９０ａ，９０ｂに供給するものである。よって、これと同等の機能を有するのであれば必ずしも図２に示す構成である必要はなく、他の構成を採ることができる。
【００４４】
図１において、第１のアクチュエータ駆動装置５０は第１の電力供給線１０２を介して、また第２のアクチュエータ駆動装置６０は第２の電力供給線１０３を介して、それぞれ独立に電力供給装置３０から電力の供給を受けている。そのため、いずれか一方の電力供給線からの電力供給が途絶え、これにつながるアクチュエータ駆動装置が停止した場合であっても、もう一方のアクチュエータ駆動装置は継続して電力の供給を受け、動作し続けることができる。これにより、少なくとも２個のブレーキキャリパが制御されるため、運転者の要求に応じて車両を安全に減速させることができる。
【００４５】
ブレーキキャリパ９０は、図示しない、シリンダ，ピストン，パッド、等から構成されており、第１のアクチュエータ駆動装置５０及び第２のアクチュエータ駆動装置６０から供給されたブレーキ液によってピストンが駆動され、ピストンに連結されたパッドが、ディスクロータ９２に押圧されるものである。
【００４６】
ディスクロータ９２は、図示しない車輪とともに回転している。そのため、ディスクロータ９２に作用した制動トルクは、車輪と路面との間に作用する制動力となる。
【００４７】
電力供給装置３０は、リレー制御装置３１と、第１の電力供給遮断手段としての第１のリレー３２及び第３のリレー３４と、第２の電力供給遮断手段としての第２のリレー３３と、電圧モニタ回路３５と、を備えている。
【００４８】
電力供給装置３０は、主電源線１００と補助電源線１０１を介して、主電源１０及び補助電源２０から電力の供給を受け、供給された電力を第１の電力供給線１０２と第２の電力供給線１０３を介して、第１のアクチュエータ駆動装置５０，第２のアクチュエータ駆動装置６０，ブレーキ力配分制御装置４０、等に供給する。
【００４９】
リレー制御装置３１は、演算処理回路であり、ブレーキセンサ８１の信号，イグニッションスイッチ８２の信号，電圧モニタ回路３５の信号、等に基づいて第１〜第３のリレー３２，３３，３４の開閉を制御する。
【００５０】
リレー制御装置３１には、ブレーキセンサ８１の信号，イグニッションスイッチ８２の信号が入力されており、これらによってリレー制御装置３１が起動する。
【００５１】
なお、リレー制御装置３１にドアセンサ，着座センサ，駐車ブレーキ、等の信号を入力し、これらによって起動させることができる。これにより、運転者がブレーキペダル
８０やイグニッションスイッチ８２を操作する以前にリレー制御装置３１が起動するため、より安定した制動力を発生させることができる。
【００５２】
リレー制御装置３１は、主電源線１００につながる電源線１０４から分岐した電源線
１１０と、補助電源線１０１につながる電源線１０５から分岐した電源線１１１の両方を介して、主電源１０及び補助電源２０から電力の供給を受けている。そのため、いずれか一方の電源線からの電力供給が途絶えた場合であっても、他方の電源線から継続して電力が供給されるため、リレー制御装置３１は安定して動作し、第１〜第３のリレー３２，
３３，３４の開閉を制御することができる。
【００５３】
なお、ダイオード３６は、電源線１０４側からリレー制御装置３１側に向かう電流を許容し、リレー制御装置３１側から電源線１０４側に向かう電流を阻止する。同様に、ダイオード３７は、電源線１０５側からリレー制御装置３１側に向かう電流を許容し、リレー制御装置３１側から電源線１０５側に向かう電流を阻止する。これにより、電源線１０４と電源線１０５とが電気的に分断されるため、主電源線１００または補助電源線１０１のいずれか一方が故障しても、これが他方に影響を及ぼすことはない。
【００５４】
電力供給装置３０の内部では、電源線１０４と電源線１０６は、第１のリレー３２を介して接続されている。また、電源線１０６から分岐した電源線１０８と電源線１０９は、第２のリレー３３を介して接続されている。また、電源線１０５と電源線１０７は、第３のリレー３４を介して接続されている。また、電源線１０７は、電源線１０９に接続されている。また、電源線１０６は、第１の電力供給線１０２に接続されている。また、電源線１０９は、第２の電力供給線１０３に接続されている。以上により、第１〜第３のリレー３２，３３，３４の開閉を制御することで、主電源１０から第１の電力供給線１０２と第２の電力供給線１０３の両方に電力を供給できるとともに、補助電源２０から第１の電力供給線１０２と第２の電力供給線１０３の両方に電力を供給することができる。
【００５５】
第１〜第３のリレー３２，３３，３４は、リレー制御装置３１によってそれぞれ独立に接点の開閉が制御される。なお、第１〜第３のリレー３２，３３，３４は、常開リレー、または常閉リレーのいずれであっても構わないが、暗電流に起因する主電源１０及び補助電源２０の消耗を回避する点では、常開リレーであることが望ましい。また、第１〜第３のリレー３２，３３，３４としては、機械式リレー，半導体リレー、等である。
【００５６】
第１のリレー３２と第２のリレー３３は、正常時、閉じている状態にある。これにより、主電源線１００を介して電力供給装置３０に供給された電力は、一部が、電源線１０４，第１のリレー３２，電源線１０６，第１の電力供給線１０２を介して第１のアクチュエータ駆動装置５０等に供給され、一部が、電源線１０４，第１のリレー３２，電源線106，電源線１０８，第２のリレー３３，電源線１０９，第２の電力供給線１０３を介して第２のアクチュエータ駆動装置６０等に供給される。また、第３のリレー３４は、正常時、開いている状態にある。そのため、補助電源線１０１を介して電力供給装置３０に供給された電力は、リレー制御装置３１に供給されるのみで、第１のアクチュエータ駆動装置
５０及び第２のアクチュエータ駆動装置６０等には供給されない。ただし、ブレーキ装置１に何らかの故障が発生した場合には、補助電源線１０１を介して電力供給装置３０に供給された電力は、一部が、電源線１０５，第３のリレー３４，電源線１０７，電源線109，第２のリレー３３，電源線１０８，電源線１０６，第１の電力供給線１０２を介して第１のアクチュエータ駆動装置５０等に供給され、一部が、電源線１０５，第３のリレー
３４，電源線１０７，電源線１０９，第２の電力供給線１０３を介して第２のアクチュエータ駆動装置６０等に供給される。
【００５７】
以上述べた通り、本発明の第１の実施形態によるブレーキ装置１によれば、正常時，異常時のいずれの場合においても、主電源１０と補助電源２０の電力を、ブレーキ力配分制御装置４０，第１のアクチュエータ駆動装置５０，第２のアクチュエータ駆動装置６０、等に供給することができ、ブレーキキャリパ９０を確実に動作させることができる。これにより、運転者の要求に応じて車両を安全に減速させられるとともに、車両の安定性を向上させることができる。
【００５８】
次に、本発明の実施形態に係るブレーキ装置１に備わるリレー制御装置３１の具体的な処理について、図３，図４を参照して説明する。
【００５９】
図３は、リレー制御装置３１が実行する第１のルーチン（以下、リレー制御ルーチン
Ｒ１と称す）のフローチャートである。リレー制御ルーチンＲ１は、所定の時間間隔で繰り返し起動される。
【００６０】
ここで、Ｖ１は、電圧モニタ回路３５ａから得られる電源線１０４の電圧、すなわち主電源線１００の電圧である。また、Ｖ２は、電圧モニタ回路３５ｂから得られる電源線
１０６の電圧、すなわち第１の電力供給線１０２の電圧である。また、Ｖ３は、電圧モニタ回路３５ｃから得られる電源線１０７の電圧、すなわち第２の電力供給線１０３の電圧である。また、Ｖ４は、電圧モニタ回路３５ｄから得られる電源線１０５の電圧、すなわち補助電源線１０１の電圧である。
【００６１】
リレー制御ルーチンＲ１が起動されると、まず、ステップ３００の処理が実行される。
【００６２】
ステップ３００では、Ｖ４が所定値Ｖ０Ａを下回るか否かが判断され、これが成立する場合にはステップ３０１の処理が実行され、成立しない場合にはステップ３０２の処理が実行される。
【００６３】
ここで、所定値Ｖ０Ａは、ブレーキ装置１が通常の稼動状態にある場合の補助電源２０の電圧よりも低い範囲で任意に設定されている。これにより、補助電源線１０１に異常が発生したことを検出し、適切な処置を施すことができるため、ブレーキ装置１のフェールセーフ性能が向上する。
【００６４】
ステップ３０１では、補助電源線異常フラグをオンにする処理が実行される。これにより、今回のルーチンは終了する。なお、電力供給装置３０は、フラグのオンに基づいて、補助電源線異常の警告を発することができる。
【００６５】
ステップ３０２では、Ｖ１とＶ２とＶ３が所定値Ｖ０Ｍを下回るか否かが判断され、これが成立する場合にはステップ３０３の処理が実行され、成立しない場合には今回のルーチンは終了する。
【００６６】
ここで、所定値Ｖ０Ｍは、電力供給装置３０，ブレーキ力配分制御装置４０，第１のアクチュエータ駆動装置５０，第２のアクチュエータ駆動装置６０の、それぞれの最低動作電圧の最大値よりも高く、かつブレーキ装置１が通常の稼動状態にある場合の主電源１０の電圧よりも低い範囲で任意に設定されている。これにより、主電源線１００に異常が発生して、これらの電圧が低下しても、電力供給装置３０、またはブレーキ配分力制御装置４０、または第１のアクチュエータ駆動装置５０、または第２のアクチュエータ駆動装置６０の動作が停止する以前に異常を検出し、適切な処置を施すことができるため、ブレーキ装置１のフェールセーフ性能が向上する。
【００６７】
ステップ３０３では、第２のリレー３３を開く処理と、第３のリレー３４を閉じる処理が実行される。これにより、主電源１０から、主電源線１００，電源線１０４，第１のリレー３２，電源線１０６を介して第１のアクチュエータ駆動装置５０とブレーキ力配分制御装置４０に電力が供給される体制が作られる。また、補助電源２０から、補助電源線
１０１，電源線１０５，第３のリレー３４，電源線１０７，電源線１０９を介して第２のアクチュエータ駆動装置６０とブレーキ力配分制御装置４０に電力が供給される体制が作られる。これにより、主電源線１００，第１の電力供給線１０２のいずれかが故障の場合には、後者の体制によって第２のブレーキ系統７１のブレーキキャリパ９０ｃ，９０ｄを動作させることができる。一方、第２の電力供給線１０３が故障の場合には、前者の体制によって第１のブレーキ系統７０のブレーキキャリパ９０ａ，９０ｂを動作させることができる。
【００６８】
なお、特に断りのないかぎり、主電源線１００の故障には主電源１０の故障を含み、補助電源線１０１の故障には補助電源２０の故障を含み、第１の電力供給線１０２の故障には第１のアクチュエータ駆動装置５０の故障を含み、第２の電力供給線１０３の故障には第２のアクチュエータ駆動装置６０の故障を含む。
【００６９】
ステップ３０４では、Ｖ１とＶ２が所定値Ｖ０Ｍを下回るか否かが判断され、これが成立する場合にはステップ３０７の処理が実行され、成立しない場合にはステップ３０５の処理が実行される。
【００７０】
ステップ３０５では、第３のリレー３４を開く処理が実行される。ステップ３０５に至るのは、第２の電力供給線１０３に故障が発生した場合であるため、上記の処理によって、第２の電力供給線１０３及び第２のアクチュエータ駆動装置６０への電力供給を遮断することができる。
【００７１】
ステップ３０６では、ステップ３０５での処理を受けて、第２の電力供給線異常フラグをオンにする処理が実行される。これにより、今回のルーチンは終了する。なお、電力供給装置３０は、フラグのオンに基づいて、第２の電力供給線異常の警告を発することができる。
【００７２】
ステップ３０７では、第１のリレー３２を開く処理が実行される。ステップ３０７に至るのは、第１の電力供給線１０２に故障が発生した場合であることが考えられるため、上記の処理によって、第１の電力供給線１０２及び第１のアクチュエータ駆動装置５０への電力供給を遮断することができる。
【００７３】
ステップ３０８では、Ｖ１が所定値Ｖ０Ｍを下回るか否かが判断され、これが成立する場合にはステップ３１０の処理が実行され、成立しない場合にはステップ３０９の処理が実行される。
【００７４】
ステップ３０９に至るのは、第１の電力供給線１０２に故障が発生した場合であるため、ステップ３０９では、第１の電力供給線異常フラグをオンにする処理が実行される。これにより、今回のルーチンは終了する。なお、電力供給装置３０は、フラグのオンに基づいて、第１の電力供給線異常の警告を発することができる。
【００７５】
ステップ３１０では、第２のリレー３３を閉じる処理が実行される。これにより、補助電源２０から、補助電源線１０１，電源線１０５，第３のリレー３４，電源線１０７，電源線１０９，第２のリレー３３，電源線１０８，電源線１０６を介して第１のアクチュエータ駆動装置５０とブレーキ力配分制御装置４０に電力が供給される体制が作られる。また、補助電源２０から、補助電源線１０１，電源線１０５，第３のリレー３４，電源線
１０７，電源線１０９を介して第２のアクチュエータ駆動装置６０とブレーキ力配分制御装置４０に電力が供給される体制が作られる。これにより、第１のブレーキ系統７０のブレーキキャリパ９０ａ，９０ｂと、第２のブレーキ系統７１のブレーキキャリパ９０ｃ，９０ｄを動作させることができる。
【００７６】
ステップ３１０に至るのは、主電源線１００に故障が発生した場合であるため、ステップ３１１では、主電源線異常フラグをオンにする処理が実行される。これにより、今回のルーチンは終了する。なお、電力供給装置３０は、フラグのオンに基づいて、主電源線異常の警告を発することができる。
【００７７】
なお、リレー制御ルーチンにおける、主電源線１００，補助電源線１０１，第１の電力供給線１０２，第２の電力供給線１０３の故障とは、例えば接地であり、これに起因する電圧の低下である。
【００７８】
以上述べた通り、本発明の第１の実施形態によるブレーキ装置１によれば、主電源１０，補助電源２０，主電源線１００，補助電源線１０１，第１の電力供給線１０２，第２の電力供給線１０３，第１のアクチュエータ駆動装置５０，第２のアクチュエータ駆動装置６０のいずれか一つの故障に対して、これらの発生を検出するとともに、故障部位に応じて第１〜第３のリレー３２，３３，３４の開閉を制御するため、少なくとも一つのブレーキ系統に電力を供給することができ、それらのブレーキキャリパ９０を動作させることができる。
【００７９】
すなわち、リレー制御ルーチンＲ１は、故障した部位を特定し、それに応じて適切な処置を施すことを目的としているため、同等の処置を施せるのであれば必ずしも図３に示すフローチャートに従う必要はなく、適宜最適な構成を採ることができる。
【００８０】
図４は、リレー制御装置３１が実行する第２のルーチン（以下、リレー制御ルーチン
Ｒ２と称す）のフローチャートである。リレー制御ルーチンＲ２は、所定の時間間隔で繰り返し起動される。
【００８１】
リレー制御ルーチンＲ２が起動されると、まず、ステップ４００の処理が実行される。
【００８２】
ステップ４００では、Ｖ２がＬＯレベルであるか否かが判断され、これが成立する場合にはステップ４０１の処理が実行され、成立しない場合にはステップ４０３の処理が実行される。
【００８３】
ステップ４０１では、第３のリレー３４を閉じる処理が実行される。これにより、補助電源２０から、補助電源線１０１，電源線１０５，第３のリレー３４，電源線１０７，電源線１０９，第２のリレー３３，電源線１０８，電源線１０６を介して第１のアクチュエータ駆動装置５０とブレーキ力配分制御装置４０に電力が供給される体制が作られる。また、補助電源２０から、補助電源線１０１，電源線１０５，第３のリレー３４，電源線
１０７，電源線１０９を介して第２のアクチュエータ駆動装置６０とブレーキ力配分制御装置４０に電力が供給される体制が作られる。これにより、第１のブレーキ系統７０のブレーキキャリパ９０ａ，９０ｂと、第２のブレーキ系統７１のブレーキキャリパ９０ｃ，
９０ｄを動作させることができる。
【００８４】
ステップ４０１に至るのは、第１のリレー３２に、例えば接点の常開故障が発生した場合であるため、ステップ４０２では、第１のリレー異常フラグをオンにする処理が実行される。これにより、今回のルーチンは終了する。なお、電力供給装置３０は、フラグのオンに基づいて、第１のリレー異常の警告を発することができる。
【００８５】
ステップ４０３では、Ｖ３がＬＯレベルであるか否かが判断され、これが成立する場合にはステップ４０４の処理が実行され、成立しない場合には今回のルーチンは終了する。
【００８６】
ステップ４０４では、第３のリレー３４を閉じる処理が実行される。これにより、主電源１０から、主電源線１００，電源線１０４，第１のリレー３２，電源線１０６を介して第１のアクチュエータ駆動装置５０とブレーキ力配分制御装置４０に電力が供給される体制が作られる。また、補助電源２０から、補助電源線１０１，電源線１０５，第３のリレー３４，電源線１０７，電源線１０９を介して第２のアクチュエータ駆動装置６０とブレーキ力配分制御装置４０に電力が供給される体制が作られる。これにより、第１のブレーキ系統７０のブレーキキャリパ９０ａ，９０ｂと、第２のブレーキ系統７１のブレーキキャリパ９０ｃ，９０ｄを動作させることができる。
【００８７】
ステップ４０４に至るのは、第２のリレー３３に、例えば接点の常開故障が発生した場合であるため、ステップ４０５では、第２のリレー異常フラグをオンにする処理が実行される。これにより、今回のルーチンは終了する。なお、電力供給装置３０は、フラグのオンに基づいて、第２のリレー異常の警告を発することができる。
【００８８】
以上述べた通り、本発明の第１の実施形態によるブレーキ装置１によれば、第１のリレー３２，第２のリレー３３のいずれか一つの故障に対して、これらの発生を検出するとともに、故障部位に応じて第３のリレー３４の開閉を制御するため、第１のブレーキ系統
７０と第２のブレーキ系統７１の両方に電力を供給することができ、それらのブレーキキャリパ９０を動作させることができる。
【００８９】
すなわち、リレー制御ルーチンＲ２は、故障した部位を特定し、それに応じて適切な処置を施すことを目的としているため、同等の処置を施せるのであれば必ずしも図４に示すフローチャートに従う必要はなく、適宜最適な構成を採ることができる。
【００９０】
図５は、リレー制御ルーチンＲ１及びリレー制御ルーチンＲ２に基づいて決定された、故障部位及び故障モードに対する、第１〜第３のリレー３２，３３，３４の開閉状態、第１のアクチュエータ駆動装置５０及び第２のアクチュエータ駆動装置６０への電力供給の有無を纏めた図表である。
【００９１】
このように、本発明の第１の実施形態によるブレーキ装置１によれば、主電源線１００，補助電源線１０１，第１の電力供給線１０２，第２の電力供給線１０３，第１のリレー３２，第２のリレー３３のいずれか一つの故障が発生した場合に、故障部位を切り離す、あるいは故障部位と故障していない部位とを分断する、あるいは故障部位への電力供給を遮断する、あるいは電力供給できなくなった部位に電力を供給するように、第１〜第３のリレー３２，３３，３４の開閉を制御する。これにより、第１のアクチュエータ駆動装置
５０，第２のアクチュエータ駆動装置６０の少なくともいずれか一方に確実に電力が供給されるため、車両を所定の減速度で停止させることができ、運転者及び乗員の安全を確保することができる。
【００９２】
なお、第１の実施形態では、図示しないエンジンを始動する際に、第１のリレー３２を開いて、第３のリレー３４を閉じることができる。これにより、主バッテリ１１に接続された図示しない始動機でエンジンを始動している最中にも、始動に伴う主バッテリ１１の電圧降下の影響を受けることなく、補助電源２０によって、第１のアクチュエータ駆動装置５０，第２のアクチュエータ駆動装置６０，ブレーキ力配分制御装置４０に所定の電圧を印加することができる。これにより、エンジンを始動している最中にも、制動力を確保することができる。
【００９３】
なお、図１に示すような、第１〜第３のリレー３２，３３，３４が接続される構成においては、これらの開閉状態を検知，検証するために次のような手法を用いることができる。
【００９４】
すなわち、主電源線１００の電圧を低下させた場合にＶ１〜Ｖ４のうちＶ１のみがＬＯレベルになる。また、補助電源線１０１の電圧を低下場合にＶ１〜Ｖ４のうちＶ４のみがＬＯレベルになる。また、第１の電力供給線１０２の電圧を低下させた場合にＶ１〜Ｖ４のうちＶ２のみがＬＯレベルになる。また、第２の電力供給線１０３の電圧を低下させた場合にＶ１〜Ｖ４のうちＶ３のみがＬＯレベルになることで、リレー制御ルーチンＲ１に従って第１〜第３のリレー３２，３３，３４の開閉が制御されていると判断することができる。
【００９５】
また、第１のリレー３２の接点を開いた場合にＶ２とＶ３とＶ４の電位がほぼ等しくなる。また、第２のリレー３３の接点を開いた場合にＶ３とＶ４の電位がほぼ等しくなることで、リレー制御ルーチンＲ２に従って第３のリレー３４の開閉が制御されていると判断することができる。
【００９６】
このような検証手法を用いることによって、図１〜図５に示す本発明の第１の実施形態の構成と制御ルーチンを容易に検認することができる。
【実施例２】
【００９７】
図６は、本発明の第２の実施形態に係るブレーキ装置１の全体構成を示す図である。なお、第１の実施形態と同一部分については、同一番号を付して説明を省略する。
【００９８】
第２の実施形態が第１の実施形態と異なる点は、主電源１０に代えて第１のバッテリ
１３を備えている点，補助電源２０に代えて第２のバッテリ１４を備えている点，主電源線１００に代えて第１の電源線１２０を備えている点，補助電源線１０１に代えて第２の電源線１２１を備えている点，オルタネータ１２を電源線２３を介して第１のバッテリ
１３に接続している点，オルタネータ１２を電源線２４を介して第２のバッテリ１４に接続している点、である。
【００９９】
なお、ダイオード２５は、オルタネータ１２側から第１のバッテリ１３側に向かう電流を許容し、第１のバッテリ１３側からオルタネータ１２側に向かう電流を阻止する。同様に、ダイオード２６は、オルタネータ１２側から第２のバッテリ１４側に向かう電流を許容し、第２のバッテリ１４側からオルタネータ１２側に向かう電流を阻止する。
【０１００】
他の異なる点は、第２のリレー３３が正常時に開いている状態にある点，第３のリレー３４が正常時に閉じている状態にある点、である。これにより、第１の電源線１２０を介して電力供給装置３０に供給された電力は、電源線１０４，第１のリレー３２，電源線
１０６，第１の電力供給線１０２を介して第１のアクチュエータ駆動装置５０等に供給される。また、第２の電源線１２１を介して電力供給装置３０に供給された電力は、電源線１０５，第３のリレー３４，電源線１０７，電源線１０９，第２の電力供給線１０３を介して第２のアクチュエータ駆動装置６０等に供給される。ただし、ブレーキ装置１に何らかの故障が発生した場合には、第１の電源線１２０を介して電力供給装置３０に供給された電力は、電源線１０４，第１のリレー３２，電源線１０６，電源線１０８，第２のリレー３３，電源線１０９，第２の電力供給線１０３を介して第２のアクチュエータ駆動装置６０等にも供給される。また、第２の電源線１２１を介して電力供給装置３０に供給された電力は、電源線１０５，第３のリレー３４，電源線１０７，電源線１０９，第２のリレー３３，電源線１０８，電源線１０６，第１の電力供給線１０２を介して第１のアクチュエータ駆動装置５０等にも供給される。
【０１０１】
以上述べた通り、本発明の第２の実施形態によるブレーキ装置１によれば、正常時，異常時のいずれの場合においても、第１のバッテリ１３と第２のバッテリ１４の電力を、ブレーキ力配分制御装置４０，第１のアクチュエータ駆動装置５０，第２のアクチュエータ駆動装置６０、等に供給することができ、ブレーキキャリパ９０を確実に動作させることができる。これにより、運転者の要求に応じて車両を安全に減速させられるとともに、車両の安定性を向上させることができる。
【０１０２】
なお、第２の実施形態では、正常時、第１のバッテリ１３と第２のバッテリ１４の両方から電力供給装置３０等に電力が供給されるため、第１のバッテリ１３と第２のバッテリ１４の容量を、第１の実施形態における主バッテリ１１の容量に比べて小さくできるという効果がある。
【０１０３】
次に、第２の実施形態におけるリレー制御ルーチンＲ１について、図７を参照して説明する。
【０１０４】
図７は、リレー制御ルーチンＲ１のフローチャートである。リレー制御ルーチンＲ１は、所定の時間間隔で繰り返し起動される。
【０１０５】
リレー制御ルーチンＲ１が起動されると、まず、ステップ５００の処理が実行される。
【０１０６】
ステップ５００では、Ｖ１とＶ２が所定値Ｖ０Ｍを下回るか否かが判断され、これが成立する場合にはステップ５０１の処理が実行され、成立しない場合にはステップ５０６の処理が実行される。
【０１０７】
ステップ５０１では、第１のリレー３２を開く処理が実行される。ステップ５０１に至るのは、第１の電力供給線１０２に故障が発生した場合であることが考えられるため、上記の処理によって、第１の電力供給線１０２及び第１のアクチュエータ駆動装置５０への電力供給を遮断することができる。
【０１０８】
ステップ５０２では、Ｖ１が所定値Ｖ０Ｍを下回るか否かが判断され、これが成立する場合にはステップ５０４の処理が実行され、成立しない場合にはステップ５０３の処理が実行される。
【０１０９】
ステップ５０３に至るのは、第１の電力供給線１０２に故障が発生した場合であるため、ステップ５０３では、第１の電力供給線異常フラグをオンにする処理が実行される。これにより、今回のルーチンは終了する。なお、電力供給装置３０は、フラグのオンに基づいて、第１の電力供給線異常の警告を発することができる。
【０１１０】
ステップ５０４では、第２のリレー３３を閉じる処理が実行される。これにより、第２のバッテリ１４から、第２の電源線１２１，電源線１０５，第３のリレー３４，電源線
１０７，電源線１０９，第２のリレー３３，電源線１０８，電源線１０６を介して第１のアクチュエータ駆動装置５０とブレーキ力配分制御装置４０に電力が供給される体制が作られる。また、第２のバッテリ１４から、第２の電源線１２１，電源線１０５，第３のリレー３４，電源線１０７，電源線１０９を介して第２のアクチュエータ駆動装置６０とブレーキ力配分制御装置４０に電力が供給される体制が作られる。これにより、第１のブレーキ系統７０のブレーキキャリパ９０ａ，９０ｂと、第２のブレーキ系統７１のブレーキキャリパ９０ｃ，９０ｄを動作させることができる。
【０１１１】
ステップ５０４に至るのは、第１の電源線１２０に故障が発生した場合であるため、ステップ５０５では、第１の電源線異常フラグをオンにする処理が実行される。これにより今回のルーチンは終了する。なお、電力供給装置３０は、フラグのオンに基づいて、第１の電源線異常の警告を発することができる。
【０１１２】
ステップ５０６では、Ｖ３とＶ４が所定値Ｖ０Ｍを下回るか否かが判断され、これが成立する場合にはステップ５０７の処理が実行され、成立しない場合には今回のルーチンは終了する。
【０１１３】
ステップ５０７では、第３のリレー３４を開く処理が実行される。ステップ５０７に至るのは、第２の電力供給線１０３に故障が発生した場合であることが考えられるため、上記の処理によって、第２の電力供給線１０３及び第２のアクチュエータ駆動装置６０への電力供給を遮断することができる。
【０１１４】
ステップ５０８では、Ｖ４が所定値Ｖ０Ｍを下回るか否かが判断され、これが成立する場合にはステップ５１０の処理が実行され、成立しない場合にはステップ５０９の処理が実行される。
【０１１５】
ステップ５０９に至るのは、第２の電力供給線１０３に故障が発生した場合であるため、ステップ５０９では、第２の電力供給線異常フラグをオンにする処理が実行される。これにより、今回のルーチンは終了する。なお、電力供給装置３０は、フラグのオンに基づいて、第２の電力供給線異常の警告を発することができる。
【０１１６】
ステップ５１０では、第２のリレー３３を閉じる処理が実行される。これにより、第１のバッテリ１３から、第１の電源線１２０，電源線１０４，第１のリレー３２，電源線
１０６を介して第１のアクチュエータ駆動装置５０とブレーキ力配分制御装置４０に電力が供給される体制が作られる。また、第１のバッテリ１３から、第１の電源線１２０，電源線１０４，第１のリレー３２，電源線１０６，電源線１０８，第２のリレー３３，電源線１０９を介して第２のアクチュエータ駆動装置６０とブレーキ力配分制御装置４０に電力が供給される体制が作られる。これにより、第１のブレーキ系統７０のブレーキキャリパ９０ａ，９０ｂと、第２のブレーキ系統７１のブレーキキャリパ９０ｃ，９０ｄを動作させることができる。
【０１１７】
ステップ５１０に至るのは、第２の電源線１２１に故障が発生した場合であるため、ステップ５１１では、第２の電源線異常フラグをオンにする処理が実行される。これにより今回のルーチンは終了する。なお、電力供給装置３０は、フラグのオンに基づいて、第２の電源線異常の警告を発することができる。
【０１１８】
以上述べた通り、本発明の第２の実施形態によるブレーキ装置１によれば、第１のバッテリ１３，第２のバッテリ１４，第１の電源線１２０，第２の電源線１２１，第１の電力供給線１０２，第２の電力供給線１０３，第１のアクチュエータ駆動装置５０，第２のアクチュエータ駆動装置６０のいずれか一つの故障に対して、これらの発生を検出するとともに、故障部位に応じて第１〜第３のリレー３２，３３，３４の開閉を制御するため、少なくとも一つのブレーキ系統に電力を供給することができ、それらのブレーキキャリパ
９０を動作させることができる。
【０１１９】
すなわち、リレー制御ルーチンＲ１は、故障した部位を特定し、それに応じて適切な処置を施すことを目的としているため、同等の処置を施せるのであれば必ずしも図７に示すフローチャートに従う必要はなく、適宜最適な構成を採ることができる。
【０１２０】
次に、第２の実施形態におけるリレー制御ルーチンＲ２について、図４を参照して説明する。
【０１２１】
第２の実施形態におけるリレー制御ルーチンＲ２が、図４に示す第１の実施形態におけるリレー制御ルーチンＲ２と異なる点は、ステップ４０１において第３のリレー３４に代えて第２のリレー３３を閉じる処理が実行される点、である。これにより、第２のバッテリ１４から、第２の電源線１２１，電源線１０５，第３のリレー３４，電源線１０７，電源線１０９，第２のリレー３３，電源線１０８，電源線１０６を介して第１のアクチュエータ駆動装置５０とブレーキ力配分制御装置４０に電力が供給される体制が作られる。また、第２のバッテリ１４から、第２の電源線１２１，電源線１０５，第３のリレー３４，電源線１０７，電源線１０９を介して第２のアクチュエータ駆動装置６０とブレーキ力配分制御装置４０に電力が供給される体制が作られる。これにより、第１のブレーキ系統
７０のブレーキキャリパ９０ａ，９０ｂと、第２のブレーキ系統７１のブレーキキャリパ９０ｃ，９０ｄを動作させることができる。
【０１２２】
他の異なる点は、ステップ４０４において第３のリレー３４に代えて第２のリレー３３を閉じる処理が実行される点、である。これにより、第１のバッテリ１３から、第１の電源線１２０，電源線１０４，第１のリレー３２，電源線１０６を介して第１のアクチュエータ駆動装置５０とブレーキ力配分制御装置４０に電力が供給される体制が作られる。また、第１のバッテリ１３から、第１の電源線１２０，電源線１０４，第１のリレー３２，電源線１０６，電源線１０８，第２のリレー３３，電源線１０９を介して第２のアクチュエータ駆動装置６０とブレーキ力配分制御装置４０に電力が供給される体制が作られる。これにより、第１のブレーキ系統７０のブレーキキャリパ９０ａ，９０ｂと、第２のブレーキ系統７１のブレーキキャリパ９０ｃ，９０ｄを動作させることができる。
【０１２３】
なお、ステップ４０５では、第３のリレー異常フラグをオンにする処理が実行される。
【０１２４】
図８は、リレー制御ルーチンＲ１及びリレー制御ルーチンＲ２に基づいて決定された、故障部位及び故障モードに対する、第１〜第３のリレー３２，３３，３４の開閉状態，第１のアクチュエータ駆動装置５０及び第２のアクチュエータ駆動装置６０への電力供給の有無を纏めた図表である。
【０１２５】
このように、本発明の第２の実施形態によるブレーキ装置１によれば、第１の電源線
１２０，第２の電源線１２１，第１の電力供給線１０２，第２の電力供給線１０３，第１のリレー３２，第３のリレー３４のいずれか一つの故障が発生した場合に、故障部位を切り離す、あるいは故障部位と故障していない部位とを分断する、あるいは故障部位への電力供給を遮断する、あるいは電力供給できなくなった部位に電力を供給するように、第１〜第３のリレー３２，３３，３４の開閉を制御する。これにより、第１のアクチュエータ駆動装置５０，第２のアクチュエータ駆動装置６０の少なくともいずれか一方に確実に電力が供給されるため、車両を所定の減速度で停止させることができ、運転者及び乗員の安全を確保することができる。
【実施例３】
【０１２６】
図９は、本発明の第３の実施形態に係るブレーキ装置１の全体構成を示す図である。なお、第１の実施形態と同一部分については、同一番号を付して説明を省略する。
【０１２７】
第３の実施形態が第１の実施形態と異なる点は、第１のアクチュエータ駆動装置５０と第２のアクチュエータ駆動装置６０に代えて第３のアクチュエータ駆動装置２００を備えている点，第１の電力供給線１０２と第２の電力供給線１０３が第３のアクチュエータ駆動装置２００に接続されている点、である。
【０１２８】
なお、第３の実施形態では、第１の実施形態に比べてアクチュエータ駆動装置の数を減らせられるとともに、その分故障モードの数が少なくなるという効果がある。
【０１２９】
また、第３の実施形態では、電力供給装置３０と第３のアクチュエータ駆動装置２００を一体化することができる。これにより、第１の電力供給線１０２と第２の電力供給線
１０３を備える必要がなくなり、その分故障発生確率が低下するため、ブレーキ装置１全体の信頼性が向上する。
【０１３０】
図９において、第３のアクチュエータ駆動装置２００は、油圧発生装置であり、ブレーキ力配分制御装置４０からの制動力指令値に基づいて油圧を発生する。そして、これを油圧配管９１を介してブレーキキャリパ９０に供給する。
【０１３１】
ここで、第３のアクチュエータ駆動装置２００について説明する。
【０１３２】
図１０は、第３のアクチュエータ駆動装置２００の構成を表すブロック図である。
【０１３３】
なお、図２に示す第１のアクチュエータ駆動装置５０と同一部分については、同一番号を付して説明を省略する。
【０１３４】
第３のアクチュエータ駆動装置２００が第１のアクチュエータ駆動装置５０と異なる点は、ソレノイド駆動回路５２と油圧制御弁５３がそれぞれ２個備わっている点，ＣＰＵ51とモータ駆動回路５４が第１の電力供給線１０２と第２の電力供給線１０３の両方から電力の供給を受けている点、である。
【０１３５】
なお、ＣＰＵ５１とモータ駆動回路５４は、第１の電力供給線１０２と第２の電力供給線１０３の両方から電力の供給を受けているため、いずれか一方の電力供給線からの電力供給が途絶えた場合であっても、動作し続けることができる。
【０１３６】
また、ソレノイド駆動回路５２ａは第１の電力供給線１０２を介して、またソレノイド駆動回路５２ｂは第２の電力供給線１０３を介して、それぞれ独立に電力供給装置３０から電力の供給を受けている。そのため、いずれか一方の電力供給線からの電力供給が途絶え、これにつながるソレノイド駆動回路５２が停止した場合であっても、もう一方のソレノイド駆動回路５２は継続して電力の供給を受け、動作し続けることができる。これにより、少なくとも２個のブレーキキャリパ９０が制御されるため、運転者の要求に応じて車両を安全に減速させることができる。
【０１３７】
本発明の第３の実施形態によるブレーキ装置１によれば、第１の実施形態と同様に、主電源線１００，補助電源線１０１，第１の電力供給線１０２，第２の電力供給線１０３，第１のリレー３２，第２のリレー３３のいずれか一つの故障が発生した場合に、故障部位を切り離す、あるいは故障部位と故障していない部位とを分断する、あるいは故障部位への電力供給を遮断する、あるいは電力供給できなくなった部位に電力を供給するように、第１〜第３のリレー３２，３３，３４の開閉を制御する。これにより、第３のアクチュエータ駆動装置２００に確実に電力が供給されるため、車両を所定の減速度で停止させることができ、運転者及び乗員の安全を確保することができる。
【実施例４】
【０１３８】
図１１は、本発明の第４の実施形態に係るブレーキ装置１の全体構成を示す図である。なお、第１の実施形態と同一部分については、同一番号を付して説明を省略する。
【０１３９】
第４の実施形態が第１の実施形態と異なる点は、第１のアクチュエータ駆動装置５０と第２のアクチュエータ駆動装置６０に代えて第４のアクチュエータ駆動装置２１０と第５のアクチュエータ駆動装置２２０を備えている点，第１の電力供給線１０２と第２の電力供給線１０３が第４のアクチュエータ駆動装置２１０に接続されている点，主電源線100から分岐した電源線１１４が第５のアクチュエータ駆動装置２２０ａに接続されている点，補助電源線１０１から分岐した電源線１１５が第５のアクチュエータ駆動装置２２０ｂに接続されている点，ブレーキキャリパ９０ｃ，９０ｄが電動キャリパである点、である。
【０１４０】
なお、第４の実施形態では、４個のブレーキキャリパ９０のうちの２個が電動キャリパであるため、その分油圧配管の設置長さを短くできるという効果がある。
【０１４１】
また、第４の実施形態では、電力供給装置３０と第４のアクチュエータ駆動装置２１０を一体化することができる。これにより、第１の電力供給線１０２と第２の電力供給線
１０３を備える必要がなくなり、その分故障発生確率が低下するため、ブレーキ装置１全体の信頼性が向上する。
【０１４２】
図１１において、第４のアクチュエータ駆動装置２１０は、油圧発生装置であり、ブレーキ力配分制御装置４０からの制動力指令値に基づいて油圧を発生する。そして、これを油圧配管９１ａ，９１ｂを介してブレーキキャリパ９０ａ，９０ｂに供給する。
【０１４３】
ここで、第４のアクチュエータ駆動装置２１０について説明する。
【０１４４】
図１２は、第４のアクチュエータ駆動装置２１０の構成を表すブロック図である。
【０１４５】
なお、図２に示す第１のアクチュエータ駆動装置５０と同一部分については、同一番号を付して説明を省略する。
【０１４６】
第４のアクチュエータ駆動装置２１０が第１のアクチュエータ駆動装置５０と異なる点は、ソレノイド駆動回路５２と油圧制御弁５３がそれぞれ２個備わっている点，ＣＰＵ51とモータ駆動回路５４が第１の電力供給線１０２と第２の電力供給線１０３の両方から電力の供給を受けている点、である。
【０１４７】
なお、ＣＰＵ５１とモータ駆動回路５４は、第１の電力供給線１０２と第２の電力供給線１０３の両方から電力の供給を受けているため、いずれか一方の電力供給線からの電力供給が途絶えた場合であっても、動作し続けることができる。
【０１４８】
また、ソレノイド駆動回路５２ａは第１の電力供給線１０２を介して、またソレノイド駆動回路５２ｂは第２の電力供給線１０３を介して、それぞれ独立に電力供給装置３０から電力の供給を受けている。そのため、いずれか一方の電力供給線からの電力供給が途絶え、これにつながるソレノイド駆動回路５２が停止した場合であっても、もう一方のソレノイド駆動回路５２は継続して電力の供給を受け、動作し続けることができる。これにより、少なくとも１個のブレーキキャリパ９０が制御されるため、運転者の要求に応じて車両を安全に減速させることができる。
【０１４９】
図１１において、第５のアクチュエータ駆動装置２２０は、モータ駆動回路であり、ブレーキキャリパ９０ｃ，９０ｄとは、３相電源線２３０ａ，２３０ｂによって接続されている。
【０１５０】
電動キャリパであるブレーキキャリパ９０ｃ，９０ｄは、例えば、図示しない、モータ，モータのトルクをピストンの推力に変換する変換機構，ピストン，パッド、等から構成されている。
【０１５１】
ブレーキキャリパ９０ｃ，９０ｄは、第５のアクチュエータ駆動装置２２０から供給された３相電力によってモータが回転駆動され、発生したトルクが変換機構によって推力に変換され、推力によってピストンが駆動され、ピストンに連結されたパッドがディスクロータ９２に押圧されるものである。
【０１５２】
なお、第５のアクチュエータ駆動装置２２０への電力の供給は、必ずしも図１１に従う必要はなく、これ以外の場合でも構わない。
【０１５３】
本発明の第４の実施形態によるブレーキ装置１によれば、第１の実施形態と同様に、主電源線１００，補助電源線１０１，第１の電力供給線１０２，第２の電力供給線１０３，第１のリレー３２，第２のリレー３３のいずれか一つの故障が発生した場合に、故障部位を切り離す、あるいは故障部位と故障していない部位とを分断する、あるいは故障部位への電力供給を遮断する、あるいは電力供給できなくなった部位に電力を供給するように、第１〜第３のリレー３２，３３，３４の開閉を制御する。これにより、第４のアクチュエータ駆動装置２１０に確実に電力が供給されるため、車両を所定の減速度で停止させることができ、運転者及び乗員の安全を確保することができる。
【実施例５】
【０１５４】
図１３は、本発明の第５の実施形態に係るブレーキ装置１の全体構成を示す図である。
【０１５５】
なお、第１の実施形態と同一部分については、同一番号を付して説明を省略する。
【０１５６】
第５の実施形態が第１の実施形態と異なる点は、第１のアクチュエータ駆動装置５０と第２のアクチュエータ駆動装置６０に代えて第５のアクチュエータ駆動装置２２０を備えている点，第１の電力供給線１０２ａ，１０２ｂが第５のアクチュエータ駆動装置220ａ，２２０ｂに接続されている点，第２の電力供給線１０３ａ，１０３ｂが第５のアクチュエータ駆動装置２２０ｃ，２２０ｄに接続されている点，ブレーキキャリパ９０が電動キャリパである点、である。
【０１５７】
なお、第５の実施形態では、４個のブレーキキャリパ９０のすべてが電動キャリパであるため、油圧及び油圧配管を不要にできるという効果がある。
【０１５８】
図１３において、第５のアクチュエータ駆動装置２２０は、モータ駆動回路であり、ブレーキキャリパ９０とは、３相電源線によって接続されている。
【０１５９】
電動キャリパであるブレーキキャリパ９０は、例えば、図示しない、モータ，モータのトルクをピストンの推力に変換する変換機構，ピストン，パッド、等から構成されている。
【０１６０】
ブレーキキャリパ９０は、第５のアクチュエータ駆動装置２２０から供給された３相電力によってモータが回転駆動され、発生したトルクが変換機構によって推力に変換され、推力によってピストンが駆動され、ピストンに連結されたパッドがディスクロータ９２に押圧されるものである。
【０１６１】
本発明の第５の実施形態によるブレーキ装置１によれば、第１の実施形態と同様に、主電源線１００，補助電源線１０１，第１の電力供給線１０２，第２の電力供給線１０３，第１のリレー３２，第２のリレー３３のいずれか一つの故障が発生した場合に、故障部位を切り離す、あるいは故障部位と故障していない部位とを分断する、あるいは故障部位への電力供給を遮断する、あるいは電力供給できなくなった部位に電力を供給するように、第１〜第３のリレー３２，３３，３４の開閉を制御する。これにより、第５のアクチュエータ駆動装置２２０に確実に電力が供給されるため、車両を所定の減速度で停止させることができ、運転者及び乗員の安全を確保することができる。
【０１６２】
以上、本発明の実施形態を図面に従って説明したが、これらはあくまでも一つの実施形態であり、本発明は当業者の知識に基づいて種々の変更，改良を加えた態様で実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１６３】
【図１】本発明の第１の実施形態に係るブレーキ装置の全体構成を示す図である。
【図２】本発明の第１の実施形態における第１のアクチュエータ駆動装置の構成を表すブロック図である。
【図３】本発明の第１の実施形態におけるリレー制御装置が実行する第１のルーチンのフローチャートである。
【図４】本発明の第１の実施形態におけるリレー制御装置が実行する第２のルーチンのフローチャートである。
【図５】本発明の第１の実施形態において、故障部位及び故障モードに対する、第１〜第３のリレーの開閉状態，第１のアクチュエータ駆動装置及び第２のアクチュエータ駆動装置への電力供給の有無を纏めた図表である。
【図６】本発明の第２の実施形態に係るブレーキ装置の全体構成を示す図である。
【図７】本発明の第２の実施形態におけるリレー制御装置が実行する第１のルーチンのフローチャートである。
【図８】本発明の第２の実施形態において、故障部位及び故障モードに対する、第１〜第３のリレーの開閉状態，第１のアクチュエータ駆動装置及び第２のアクチュエータ駆動装置への電力供給の有無を纏めた図表である。
【図９】本発明の第３の実施形態に係るブレーキ装置の全体構成を示す図である。
【図１０】本発明の第３の実施形態における第３のアクチュエータ駆動装置の構成を表すブロック図である。
【図１１】本発明の第４の実施形態に係るブレーキ装置の全体構成を示す図である。
【図１２】本発明の第４の実施形態における第４のアクチュエータ駆動装置の構成を表すブロック図である。
【図１３】本発明の第５の実施形態に係るブレーキ装置の全体構成を示す図である。
【符号の説明】
【０１６４】
１…ブレーキ装置、１０…主電源、１１…主バッテリ、１２…オルタネータ、１３…第１のバッテリ、１４…第２のバッテリ、２０…補助電源、２１…電源線、２２…ダイオード、２３，２４，１００〜１１５…電源線、２５，２６…ダイオード、３０…電力供給装置、３１…リレー制御装置、３２…第１のリレー、３３…第２のリレー、３４…第３のリレー、３５…電圧モニタ回路、３６，３７…ダイオード、４０…ブレーキ力配分制御装置、５０…第１のアクチュエータ駆動装置、５１…ＣＰＵ、５２…ソレノイド駆動回路、
５３…油圧制御弁、５４…モータ駆動回路、５５…ポンプ駆動モータ、５６…油圧ポンプ、６０…第２のアクチュエータ駆動装置、７０…第１のブレーキ系統、７１…第２のブレーキ系統、８０…ブレーキペダル、８１…ブレーキセンサ、８２…イグニッションスイッチ、９０…ブレーキキャリパ、９１…油圧配管、９２…ディスクロータ、１２０…第１の電源線、１２１…第２の電源線、２００…第３のアクチュエータ駆動装置、２１０…第４のアクチュエータ駆動装置、２２０…第５のアクチュエータ駆動装置、２３０…３相電源線。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の電源から電力を供給されて互いに独立して動作する少なくとも２つ以上のブレーキ系統を備えたブレーキ装置であって、電源とブレーキ系統との間に第１の電力供給遮断手段をそれぞれ備えるとともに、各ブレーキ系統を第２の電力供給遮断手段を介してそれぞれ接続したことを特徴とするブレーキ装置。
【請求項２】
請求項１に記載のブレーキ装置において、第２の電力供給遮断手段を介して各ブレーキ系統を接続する位置は、第１の電力供給遮断手段の下流側であることを特徴とするブレーキ装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のブレーキ装置において、すべての電源が電力を供給できる状態にある場合には、すべての第２の電力供給遮断手段を機能させ、少なくとも１つの電源が電力を供給できない状態になった場合には、その電源から電力を供給されるブレーキ系統につながる第２の電力供給遮断手段のうち、少なくとも１つを機能させないことを特徴とするブレーキ装置。
【請求項４】
請求項１又は２に記載のブレーキ装置において、すべての電源が電力を供給できる状態にある場合には、すべての第２の電力供給遮断手段を機能させず、少なくとも１つの電源が電力を供給できない状態になった場合には、その電源から電力を供給されるブレーキ系統につながるすべての第２の電力供給遮断手段を機能させることを特徴とするブレーキ装置。
【請求項５】
第１のアクチュエータ駆動装置を含み、複数の車輪のうち少なくとも一つの車輪の制動を分担する第１のブレーキ系統と、
第２のアクチュエータ駆動装置を含み、複数の車輪のうち前記第１のブレーキ系統が分担する車輪を除く少なくとも一つの車輪の制動を分担する第２のブレーキ系統と、
主電源から前記第１のブレーキ系統に電力を供給する電源線の途中に設けた第１のリレーと、
主電源から前記第１のリレーを経て前記第２のブレーキ系統に電力を供給する電源線の途中に設けた第２のリレーと、
補助電源と、前記第２のリレーと前記第２のブレーキ系統との間の電源線と、を接続する電源線の途中に設けた第３のリレーと、
前記第１，第２及び第３のリレーの開閉を制御するリレー制御装置と、
を備えたことを特徴とするブレーキ装置。
【請求項６】
主電源からの電力を複数の車輪のうち少なくとも一つの車輪の制動を分担する第１のブレーキ系統に供給する電源線の途中に設けた第１のリレー、
主電源からの電力を前記第１のリレーを介して複数の車輪のうち前記第１のブレーキ系統が分担する車輪を除く少なくとも一つの車輪の制動を分担する第２のブレーキ系統に供給する電源線の途中に設けた第２のリレー、及び
補助電源と、前記第２のリレーと前記第２のブレーキ系統との間の電源線と、を接続する電源線の途中に設けた第３のリレー
の開閉を制御するリレー制御装置を備え、
前記リレー制御装置は、
前記主電源，前記補助電源，前記第１のブレーキ系統及び前記第２のブレーキ系統が正常に動作可能な状態にある場合は、前記第１及び前記第２のリレーを閉じると共に前記第３のリレーを開いて、主電源から前記第１のブレーキ系統及び前記第２のブレーキ系統に電力を供給し、
前記主電源に異常が発生し前記補助電源，前記第１のブレーキ系統及び前記第２のブレーキ系統が正常に動作可能な状態にある場合は、前記第１のリレーを開くと共に前記第２及び第３のリレーを閉じて、補助電源から前記第１のブレーキ系統及び前記第２のブレーキ系統に電力を供給するように、
各リレーを制御することを特徴とするブレーキ装置。
【請求項１】
複数の電源から電力を供給されて互いに独立して動作する少なくとも２つ以上のブレーキ系統を備えたブレーキ装置であって、電源とブレーキ系統との間に第１の電力供給遮断手段をそれぞれ備えるとともに、各ブレーキ系統を第２の電力供給遮断手段を介してそれぞれ接続したことを特徴とするブレーキ装置。
【請求項２】
請求項１に記載のブレーキ装置において、第２の電力供給遮断手段を介して各ブレーキ系統を接続する位置は、第１の電力供給遮断手段の下流側であることを特徴とするブレーキ装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のブレーキ装置において、すべての電源が電力を供給できる状態にある場合には、すべての第２の電力供給遮断手段を機能させ、少なくとも１つの電源が電力を供給できない状態になった場合には、その電源から電力を供給されるブレーキ系統につながる第２の電力供給遮断手段のうち、少なくとも１つを機能させないことを特徴とするブレーキ装置。
【請求項４】
請求項１又は２に記載のブレーキ装置において、すべての電源が電力を供給できる状態にある場合には、すべての第２の電力供給遮断手段を機能させず、少なくとも１つの電源が電力を供給できない状態になった場合には、その電源から電力を供給されるブレーキ系統につながるすべての第２の電力供給遮断手段を機能させることを特徴とするブレーキ装置。
【請求項５】
第１のアクチュエータ駆動装置を含み、複数の車輪のうち少なくとも一つの車輪の制動を分担する第１のブレーキ系統と、
第２のアクチュエータ駆動装置を含み、複数の車輪のうち前記第１のブレーキ系統が分担する車輪を除く少なくとも一つの車輪の制動を分担する第２のブレーキ系統と、
主電源から前記第１のブレーキ系統に電力を供給する電源線の途中に設けた第１のリレーと、
主電源から前記第１のリレーを経て前記第２のブレーキ系統に電力を供給する電源線の途中に設けた第２のリレーと、
補助電源と、前記第２のリレーと前記第２のブレーキ系統との間の電源線と、を接続する電源線の途中に設けた第３のリレーと、
前記第１，第２及び第３のリレーの開閉を制御するリレー制御装置と、
を備えたことを特徴とするブレーキ装置。
【請求項６】
主電源からの電力を複数の車輪のうち少なくとも一つの車輪の制動を分担する第１のブレーキ系統に供給する電源線の途中に設けた第１のリレー、
主電源からの電力を前記第１のリレーを介して複数の車輪のうち前記第１のブレーキ系統が分担する車輪を除く少なくとも一つの車輪の制動を分担する第２のブレーキ系統に供給する電源線の途中に設けた第２のリレー、及び
補助電源と、前記第２のリレーと前記第２のブレーキ系統との間の電源線と、を接続する電源線の途中に設けた第３のリレー
の開閉を制御するリレー制御装置を備え、
前記リレー制御装置は、
前記主電源，前記補助電源，前記第１のブレーキ系統及び前記第２のブレーキ系統が正常に動作可能な状態にある場合は、前記第１及び前記第２のリレーを閉じると共に前記第３のリレーを開いて、主電源から前記第１のブレーキ系統及び前記第２のブレーキ系統に電力を供給し、
前記主電源に異常が発生し前記補助電源，前記第１のブレーキ系統及び前記第２のブレーキ系統が正常に動作可能な状態にある場合は、前記第１のリレーを開くと共に前記第２及び第３のリレーを閉じて、補助電源から前記第１のブレーキ系統及び前記第２のブレーキ系統に電力を供給するように、
各リレーを制御することを特徴とするブレーキ装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【公開番号】特開２００７−２５３８３４（Ｐ２００７−２５３８３４Ａ）
【公開日】平成１９年１０月４日（２００７．１０．４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−８１９０３（Ｐ２００６−８１９０３）
【出願日】平成１８年３月２４日（２００６．３．２４）
【出願人】（０００００５１０８）株式会社日立製作所 (27,607)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年１０月４日（２００７．１０．４）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年３月２４日（２００６．３．２４）
【出願人】（０００００５１０８）株式会社日立製作所 (27,607)
【Ｆターム（参考）】
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