地図データ更新システム及び地図データ更新プログラム、並びにこれを利用したナビゲーション装置及び車両制御装置
【課題】現実の道路の変化に応じて道路ネットワークデータを更新するに際して、更新用データとは異なる手段により取得される追加データと道路ネットワークデータとが、当該更新後においても適切に関連付けられた状態を維持するのを可能とする技術を提供する。
【解決手段】ノードとリンクとの接続関係により道路を表す道路ネットワークデータ３３を記憶する第一記憶手段３１と、更新データを受け取って道路ネットワークデータ３３を更新する更新手段１６と、更新手段１６とは異なる手段により取得される追加データ３６を、関連するリンクへの関連付け情報とともに記憶する第二記憶手段３５と、更新手段１６による更新処理が実行された際に、更新によって変化したリンクについて、更新前後の各リンクのリンク端座標とリンク方向とに基づいて各追加データ３６の関連付け情報を修正する修正手段１７と、を備えた地図データ更新システム。
【解決手段】ノードとリンクとの接続関係により道路を表す道路ネットワークデータ３３を記憶する第一記憶手段３１と、更新データを受け取って道路ネットワークデータ３３を更新する更新手段１６と、更新手段１６とは異なる手段により取得される追加データ３６を、関連するリンクへの関連付け情報とともに記憶する第二記憶手段３５と、更新手段１６による更新処理が実行された際に、更新によって変化したリンクについて、更新前後の各リンクのリンク端座標とリンク方向とに基づいて各追加データ３６の関連付け情報を修正する修正手段１７と、を備えた地図データ更新システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交差点に対応するノードと交差点間を接続する道路に対応するリンクとの接続関係により道路を表す道路ネットワークデータと、各リンクに関連付けられる追加データとを記憶して備えるシステムにおける、道路ネットワークデータの更新に伴う技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
これまでにも、交差点に対応するノードと交差点間を接続する道路に対応するリンクとの接続関係により道路を表す道路ネットワークデータと、各リンクに関連付けられる追加データとを記憶して備えるナビゲーションシステムが知られている。例えば、下記の特許文献１には、車両に搭載された撮影手段により取得した車両周辺の画像情報に含まれる走行関連情報の画像認識結果に基づいて走行関連情報を抽出し、抽出された走行関連情報を追加データとして、位置情報や区間情報と関連付けて道路ネットワークデータを格納した地図データベースに記憶する装置が記載されている。この特許文献１に記載された装置では、収集されて地図データベースに記憶された追加データとしての走行関連情報に基づき運転支援手段を介して車両制御を行ない、運転支援を行なうことが可能とされている。
【０００３】
一方、交差点に対応するノードと交差点間を接続する道路に対応するリンクとの接続関係により道路を表す道路ネットワークデータを記憶して備えるナビゲーションシステムにおいて、現実の道路に変化があった場合に、当該変化に応じて道路ネットワークデータを更新するデータ更新システムも知られている。例えば、下記の特許文献２には、サーバ装置に記憶されている旧版の地図データと新たに取得された新版の地図データとを比較して差分データを作成し、差分データに基づいて作成される更新用データを用いてナビゲーション装置が有する道路ネットワークデータを更新する方法が記載されている。この特許文献２に記載された技術によれば、ナビゲーション装置の道路ネットワークデータの更新を簡単に行なうことができるとともに、更新処理の際に送信されるデータ量を縮小してナビゲーション装置の処理負荷を軽減することが可能とされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−２７５６９０号公報
【特許文献２】特開２００６−１７１１０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載されたナビゲーションシステムによれば、収集されて記憶された追加データとしての走行関連情報が位置情報や区間情報に適切に関連付けられて道路ネットワークデータを格納した地図データベースに記憶されている限り、すなわち、走行関連情報が関連付けられるリンクとの対応関係が適切なものである限り、収集された走行記憶情報に基づき、車両の走行制御等の各種のサービスを提供することができる。しかしながら、例えば特許文献２に記載されたような方法で道路ネットワークデータが更新された場合には、走行関連情報と関連付けられるリンクとの対応関係が適切に維持されない場合がある。具体的には、例えば道路の新設により新たなリンクが追加される場合や、道路の廃止によりリンクが削除される場合等には、道路ネットワークデータを構成する各リンクを識別するための情報が道路ネットワークデータの更新前後で変化してしまうことがある。この場合、追加データとしての走行関連情報が本来関連付けられるべきリンク以外のリンクに関連付けられた状態となり、或いは、追加データとしての走行関連情報がどのリンクにも関連付けられていない状態となり、各種のサービスを適切に提供することができなくなる場合があるという問題があった。
【０００６】
本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、現実の道路の変化に応じて道路ネットワークデータを更新するに際して、更新用データとは異なる手段により取得される追加データと道路ネットワークデータとが、当該更新後においても適切に関連付けられた状態を維持することを可能とする技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この目的を達成するための、本発明に係る地図データ更新システムの特徴構成は、交差点に対応するノードと交差点間を接続する道路に対応するリンクとの接続関係により道路を表す道路ネットワークデータを記憶する第一記憶手段と、現実の道路の変化に応じた前記道路ネットワークデータの更新データを受け取って、前記道路ネットワークデータを更新する更新手段と、前記更新手段とは異なる手段により取得され、各リンクに関連付けられる追加データを、当該関連するリンクへの関連付けを表す関連付け情報とともに記憶する第二記憶手段と、前記更新手段による前記道路ネットワークデータの更新処理が実行された際に、更新によって変化したリンクについて、更新前後の各リンクのリンク端座標とリンク方向とに基づいて、前記第二記憶手段に記憶された各追加データの前記関連付け情報を修正する修正手段と、を備えた点にある。
【０００８】
上記の特徴構成によれば、道路ネットワークデータの更新処理が実行された際に、更新によって変化したリンクについて、更新前後の各リンクのリンク端座標とリンク方向とを比較することにより、更新前後の道路ネットワークデータに含まれる各リンクのうち、同一の道路に対応する更新前と更新後のリンクを判定することができる。そして、その結果に基づいて、修正手段が、各追加データが関連付けられるリンクが更新前後で同一の道路に対応するように各追加データの関連付け情報を修正することにより、現実の道路の変化に応じて道路ネットワークデータを更新するに際して、追加データと道路ネットワークデータとが、当該更新後においても適切に関連付けられた状態を維持することができる。
【０００９】
ここで、前記修正手段は、更新前後の前記リンクについて前記リンク端座標と前記リンク方向とを比較して、少なくともいずれか一方のリンク端の前記リンク端座標及び前記リンク方向が所定の同一判定範囲内にある場合に、同一の道路に対応するリンクであると判定する同一性判定手段と、前記関連付け情報を、前記同一性判定手段により同一の道路に対応するリンクであると判定された更新後のリンクへの関連付けを表すように修正する修正処理手段と、を備える構成とすると好適である。
【００１０】
この構成によれば、同一性判定手段が、更新前後のリンクについて、少なくともいずれか一方のリンク端のリンク端座標とリンク方向とが所定の同一判定範囲内にあるか否かを判定することにより、更新前後の道路ネットワークデータに含まれる各リンクのうち、同一の道路に対応する更新前と更新後のリンクを適切に判定することができる。そして、修正処理手段が、同一性判定手段により同一の道路に対応するリンクであると判定された更新後のリンクへの関連付けを表すように関連付け情報を修正する。これにより、追加データと道路ネットワークデータとが、当該更新後においても適切に関連付けられた状態を維持することができる。
【００１１】
また、前記道路ネットワークデータは、前記リンクの形状を表現するための形状補完点をさらに含み、前記同一性判定手段は、前記リンク上におけるリンク端から当該リンク端に隣接する前記形状補完点へ向かう方向を前記リンク方向として判定を行なう構成とすると好適である。
【００１２】
この構成によれば、リンク方向をリンク形状に応じた適切な方向に設定することができるので、同一性判定手段による同一の道路に対応するリンクであるか否かの判定を適切に行なうことができる。
【００１３】
また、前記修正手段は、前記同一性判定手段により、更新後の複数のリンクの組み合わせが更新前の一つのリンクと同一の道路に対応すると判定された場合に、前記追加データが有する前記リンク端座標との相対位置関係を表す情報に基づいて、前記関連付け情報を更新後のいずれの前記リンクへの関連付けを表すように修正するかを決定する修正先決定手段をさらに備える構成とすると好適である。
【００１４】
例えば、道路が新設されて他の道路に接続される場合、当該接続される方の道路に対応する一つのリンクは、更新後に複数のリンクに分断されることになる。よって、更新前の一つのリンクの両端のそれぞれのリンク端座標とリンク方向とに基づいて、複数の更新後のリンクが同一性判定手段により同一の道路に対応するリンクであると判定される場合が生じ得る。この構成によれば、修正先決定手段が、追加データが有するリンク端座標との相対位置関係を表す情報に基づいて、関連付け情報を更新後の複数のリンクのいずれに関連付けるかを決定するので、上記のような場合にも、追加データと道路ネットワークデータとが、当該更新後においても適切に関連付けられた状態を維持することができる。
【００１５】
また、前記修正手段は、更新前の前記リンクについて、前記同一性判定手段により同一の道路に対応するリンクであると判定される前記リンクがなかった場合には、当該リンクに関連付けられた前記追加データを前記第二記憶手段から削除する削除処理手段をさらに備える構成とすると好適である。
【００１６】
更新前のリンクについて、同一性判定手段により同一の道路に対応するリンクであると判定されるリンクがなかった場合には、現実の道路が廃止されたり、道路形状が大きく変化したりしていることが考えられる。このような場合には、更新前のリンクに関連付けられて記憶された追加データは、更新後においては、更新後のリンクに対応する現実の道路が存在しないため、もはや意味を持たなくなってしまう。この構成によれば、そのような場合には不要となった追加データを削除処理手段が第二記憶手段から削除するので、追加データを記憶するための記憶領域を節約することができる。
【００１７】
また、前記更新データが、前記リンクに関連付けられた関連データを有する場合であって、前記更新手段による更新後の同一の前記リンクについて、同一の属性の前記関連データと前記追加データとが共に関連付けられることになった場合に、当該追加データを前記第二記憶手段から削除するデータ削除手段を備えた構成とすると好適である。
【００１８】
同一のリンクに関連付けられる追加データと関連データとが同一の属性を有する場合において、これらが相互に異なる内容の情報を有する場合には、これらを例えば経路案内や車両制御等の用に供する場合に、追加データ及び関連データのいずれの情報を参照するかによって出力結果が変わってしまうため、各種のサービスを適切に提供することができない場合が生じ得る。この構成によれば、データ削除手段が、更新後の同一のリンクについて、同一の属性の関連データと追加データとが共に関連付けられることになった場合には追加データの方を削除するので、同一のリンクに関連付けられる追加データと関連データとの間で矛盾が生じるのを防止して、各種のサービスを適切に提供することを可能とできる。また、実際的に使用することのない不要な追加データを削除することにより、追加データを記憶するための記憶領域を節約することができる。
【００１９】
また、前記追加データは、車両に設けられたデータ取得手段により、独自に取得されたデータである構成とすることができ、道路上に設けられた地物に関する地物データ、前記リンクの属性に関するリンク属性データ、及び車両の挙動に関する車両挙動データのいずれか一つ以上を含む構成とすると好適である。
【００２０】
この構成によれば、車両に設けられた各種のデータ取得手段により地物データ、リンク属性データ、及び車両挙動データのいずれか一つ以上を取得し、これらを経路案内や車両制御等の用に供することが可能となる。その際、追加データと道路ネットワークデータとが、道路ネットワークデータが更新された場合であっても当該更新前後で適切に関連付けられた状態に維持されるので、経路案内や車両制御等の処理を適切に行わせることができる。
【００２１】
本発明に係るナビゲーション装置の特徴構成は、これまで説明してきた地図データ更新システムにより更新される前記第一記憶手段及び前記第二記憶手段と、自車位置を検出する自車位置検出手段と、前記第一記憶手段及び第二記憶手段に記憶された前記道路ネットワークデータ及び前記追加データを参照して動作するナビゲーション用演算処理手段と、を備えた点にある。
【００２２】
この構成によれば、道路ネットワークデータに加えて追加データをも参照してナビゲーション用演算処理手段が動作するので、より詳細な経路案内等を行なうことができるナビゲーション装置を提供することができる。その際、ナビゲーション用演算処理手段は、道路ネットワークデータと、地図データ更新システムにより更新後の道路ネットワークデータに適切に関連付けられた追加データとに基づいて動作するので、そのような詳細な経路案内を、現実の道路の変化に応じて適切に行なうことが可能となっている。
【００２３】
本発明に係る車両制御装置の特徴構成は、地図データ更新システムにより更新される前記第一記憶手段及び第二記憶手段と、自車位置を検出する自車位置検出手段と、前記第一記憶手段及び第二記憶手段に記憶された前記道路ネットワークデータ及び前記追加データを参照して動作する車両制御手段と、を備えた点にある。
【００２４】
この構成によれば、道路ネットワークデータに加えて追加データをも参照して車両制御手段が動作するので、より精密な車両制御を行なわせることができる。その際、車両制御手段は、道路ネットワークデータと、地図データ更新システムにより更新後の道路ネットワークデータに適切に関連付けられた追加データとに基づいて動作するので、そのような精密な車両制御を、現実の道路の変化に応じて適切に行なうことが可能となっている。
【００２５】
本発明に係る地図データ更新プログラムの特徴構成は、交差点に対応するノードと交差点間を接続する道路に対応するリンクとの接続関係により道路を表す道路ネットワークデータを記憶する第一記憶手段を備えた地図データ更新システムにおける地図データ更新プログラムであって、現実の道路の変化に応じた前記道路ネットワークデータの更新データを受け取って、前記道路ネットワークデータを更新する更新ステップと、前記更新ステップ以外により取得され、各リンクに関連付けられる追加データを、当該関連するリンクへの関連付けを表す関連付け情報とともに第二記憶手段に記憶する記憶ステップと、前記更新ステップによる前記道路ネットワークデータの更新処理が実行された際に、更新によって変化したリンクについて、更新前後の各リンクのリンク端座標とリンク方向とに基づいて、前記記憶ステップで記憶された各追加データの前記関連付け情報を修正する修正ステップと、をコンピュータに実行させる点にある。
【００２６】
この特徴構成によれば、道路ネットワークデータの更新処理が実行された際に、更新によって変化したリンクについて、更新前後の各リンクのリンク端座標とリンク方向とを比較することにより、更新前後の道路ネットワークデータに含まれる各リンクのうち、同一の道路に対応する更新前と更新後のリンクを判定することができる。そして、その結果に基づいて、修正ステップにおいて、各追加データが関連付けられるリンクが更新前後で同一の道路に対応するように各追加データの関連付け情報が修正されることにより、現実の道路の変化に応じて道路ネットワークデータを更新するに際して、追加データと道路ネットワークデータとが、当該更新後においても適切に関連付けられた状態を維持させることができる。
【００２７】
なお、この地図データ更新プログラムについても、当然ながら上述した地図データ更新システムに関してその好適な構成の例として挙げた、いくつかの付加的技術を組み込むことが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本発明の実施形態に係るナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図
【図２】本発明の実施形態に係るサーバ装置の概略構成を示すブロック図
【図３】地図データベースに記憶されている道路ネットワークデータを含む地図データの構成の例を示す図
【図４】道路ネットワークデータに含まれるノードが有する情報の例を示す図
【図５】道路ネットワークデータに含まれるリンクが有する情報の例を示す図
【図６】地図データベースに記憶されている地物データの例を示す図
【図７】車両への撮像装置の配置構成の一例を示す図
【図８】学習地物データの収集処理の概要を説明するための説明図
【図９】学習地物データが有する情報の例を示す図
【図１０】同一性判定部による判定基準を説明するための説明図
【図１１】修正処理の一つの具体例を示す図
【図１２】修正処理の他の具体例を示す図
【図１３】修正処理の他の具体例を示す図
【図１４】地物データ学習処理及び地図データ更新処理の処理順序を示すフローチャート
【図１５】修正処理の詳細な手順を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００２９】
本発明の実施形態について図面を参照して説明する。ここでは、本発明に係る地図データ更新システムを、車載用のナビゲーション装置１と、複数のナビゲーション装置１との間で通信可能に設けられたサーバ装置２と、により構成する場合を例として説明する。この地図データ更新システムを構成するナビゲーション装置１は、交差点に対応するノードｎと交差点間を接続する道路に対応するリンクｋとの接続関係により道路を表す道路ネットワークデータ３２を記憶する地図データベース３１と、各リンクに関連付けられる追加データとしての学習地物データ３６を、当該関連するリンクｋへの関連付けを表す関連付け情報とともに記憶する学習データベース３５と、を備えている。ナビゲーション装置１は、現実の道路に変化があった場合に、サーバ装置２により生成されて配信される当該変化に応じた更新データ５３を受け取って、地図データベース３１に記憶された道路ネットワークデータ３２を更新する。その際、地図データ更新システムが備える修正部１７は、更新によって変化したリンクｋについて、更新前後の各リンクｋのリンク端座標とリンク方向とに基づいて、学習データベース３５に記憶された各学習地物データ３６の関連付け情報を修正する。これにより、現実の道路の変化に応じて道路ネットワークデータ３２を更新するに際して、更新用データ５３とは異なる手段により取得される学習地物データ３６と道路ネットワークデータ３２とが、当該更新後においても適切に関連付けられた状態を維持することが可能となっている。
【００３０】
１．ナビゲーション装置の構成
まず、ナビゲーション装置１の構成について説明する。図１に示すナビゲーション装置１の各機能部は、互いに共通の或いはそれぞれ独立のＣＰＵ等の演算処理装置を中核部材として、入力されたデータに対して種々の処理を行うための機能部がハードウェア又はソフトウェア（プログラム）或いはその両方により実装されて構成されている。本実施形態においては、ナビゲーション装置１は、画像情報取得部１１、自車位置情報取得部１２、画像認識部１３、データ処理部１４、送受信部１５、更新処理部１６、修正部１７、及びナビゲーション用演算部２２を機能部として備えている。そして、これらの各機能部は、デジタル転送バス等の通信線を介して互いに情報の受け渡しを行うことができるように構成されている。ここで、各機能部がソフトウェア（プログラム）により構成される場合には、当該ソフトウェアは、演算処理装置が参照可能なＲＡＭやＲＯＭ等の記憶手段に記憶される。また、地図データベース３１及び学習データベース３５は、例えばハードディスクドライブ、フラッシュメモリ、ＤＶＤ−ＲＡＭを備えたＤＶＤドライブ等の情報を記憶及び書き換え可能な記録媒体（記憶手段）をハードウェア構成として備えている。以下、本実施形態に係るナビゲーション装置１の各部の構成について詳細に説明する。
【００３１】
１−１．地図データベース
地図データベース３１は、地図データ３２が記憶されたデータベースである。地図データ３２は、例えば図３に示すように、複数の交差点のそれぞれに対応する複数のノードｎと、交差点間を接続する道路に対応する複数のリンクｋとの接続関係により道路を表す道路ネットワークデータ３３を含んでいる。本実施形態においては、この地図データベース３１が、本発明における「第一記憶手段」に相当する。各ノードｎは、図４に示すように、緯度及び経度で表現された地図上の位置（座標）の情報を有している。各リンクｋは、ノードｎを介して接続されている。また、各リンクｋは、図５に示すように、その属性情報として、道路種別、地域種別、リンク長、道路幅、形状補間点ｍ等の情報を有している。ここで、形状補完点ｍは、リンクｋに沿って一個又は複数個設けられ、当該形状補完点ｍの配列によりリンク形状を表現するためのものである。これらの各ノードｎ及び各リンクｋは、それぞれ識別情報としての固有のノードＩＤ及びリンクＩＤを有している。また、地図データ３２は、道路ネットワークデータ３３の他に、ナビゲーション用演算部２２による地図表示処理に必要な描画情報や経路案内処理に必要な各種の案内情報等を含んでいる。ここで、描画情報には、道路形状、建物、河川等を表示するために必要な背景情報、市町村名や道路名等を表示するために必要な文字情報等が含まれる。
【００３２】
また、地図データベース３１に格納された地図データ３２には、この他にも、道路上や道路周辺に設けられた各種の地物の情報、すなわち地物データ３４が含まれる。ここで、地物データ３４とは、地図データベース３１に予め整備されて記憶されている複数の地物についての情報であり、例えば、道路の路面に設けられた道路標示（ペイント標示）、横断歩道、停止線、最高速度等を表す速度標示、ゼブラゾーン、道路に沿って車線を分ける区画線（実線、破線、二重線等の各種区画線を含む。）、各車線の進行方向を指定する進行方向別通行区分標示（矢印標示、例えば、直進矢印、右折矢印等を含む）等が含まれる。図６には、このような地物データ３４の一例を示している。このような地物データ３４は、当該地物が設けられた道路に対応するリンクｋに関連付けられて記憶されている。すなわち、各地物データ３４は、当該地物が設けられた道路に対応するリンクｋが有するリンクＩＤの情報を関連付け情報として有することにより、当該地物が設けられた道路に対応するリンクｋに関連付けられて記憶されている。
【００３３】
１−２．学習データベース
学習データベース３５は、車両３に設けられた画像情報取得部１１、画像認識部１３、及びデータ処理部１４により、車両３毎に独自に取得される学習地物データ３６を記憶するデータベースである。この学習地物データ３６は、地図データベース３１に格納された地図データ３２が有するリンクｋに関連付けられて記憶されている。すなわち、各学習地物データ３６は、当該地物が設けられた道路に対応するリンクｋが有するリンクＩＤの情報を関連付け情報として有することにより、当該地物が設けられた道路に対応するリンクｋに関連付けられて記憶されている。本実施形態においては、この学習地物データ３６が本発明における「追加データ」に相当し、学習データベース３５が本発明における「第二記憶手段」に相当する。また、学習地物データ３６は、その位置情報として、関連付けられたリンクｋのリンク端（リンク終端）との相対位置関係を表す情報、すなわち、リンク端（リンク終端）からの距離情報を有している。また、学習地物データ３６はその他にも、当該地物の種別等を表す属性情報を有している。画像情報取得部１１、画像認識部１３、及びデータ処理部１４による学習地物データ３６の取得方法については、後述する。
【００３４】
１−３．画像情報取得部
画像情報取得部１１は、撮像装置４１により撮像した車両３の周辺の画像情報Ｇを取得する機能部である。ここで、撮像装置４１は、撮像素子を備えた車載カメラ等であって、少なくとも車両３の周辺の道路の路面を撮像可能な位置に設けられている。このような撮像装置４１としては、例えば、図７に示すような車両３の後方の路面を撮像するバックカメラを用いると好適である。画像情報取得部１１は、撮像装置４１により撮像した撮像情報を、フレームメモリ（不図示）などを介して所定の時間間隔で取り込む。この際の画像情報Ｇの取り込みの時間間隔は、例えば、１０〜５０ｍｓ程度とすることができる。これにより、画像情報取得部１１は、撮像装置４１により撮像した複数フレームの画像情報Ｇを連続的に取得することができる。ここで取得された画像情報Ｇは、画像認識部１３へ出力される。
【００３５】
１−４．自車位置情報取得部
自車位置情報取得部１２は、車両３の現在位置を示す自車位置情報Ｐを取得する機能部である。自車位置情報取得部１２は、自車位置情報Ｐを取得することにより自車位置を検出する。本実施形態においては、この自車位置情報取得部１２が、本発明における「自位置検出手段」に相当する。ここでは、自車位置情報取得部１２は、ＧＰＳ受信機４２、方位センサ４３、及び距離センサ４４と接続されている。ここで、ＧＰＳ受信機４２は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からのＧＰＳ信号を受信する装置である。このＧＰＳ信号は、通常１秒おきに受信され、自車位置情報取得部１２へ出力される。自車位置情報取得部１２では、ＧＰＳ受信機４２で受信されたＧＰＳ衛星からの信号を解析し、車両３の現在位置（緯度及び経度）、進行方位、移動速度等の情報を取得することができる。方位センサ４３は、車両３の進行方位又はその進行方位の変化を検出するセンサである。この方位センサ４３は、例えば、ジャイロセンサ、地磁気センサ、ハンドルの回転部に取り付けた光学的な回転センサや回転型の抵抗ボリューム、車輪部に取り付ける角度センサ等により構成される。そして、方位センサ４３は、その検出結果を自車位置情報取得部１２へ出力する。距離センサ４４は、車両３の車速や移動距離を検出するセンサである。この距離センサ４４は、例えば、車両のドライブシャフトやホイール等が一定量回転する毎にパルス信号を出力する車速パルスセンサ、車両３の加速度を検知するヨー・Ｇセンサ及び検知された加速度を積分する回路等により構成される。そして、距離センサ４４は、その検出結果としての車速及び移動距離の情報を自車位置情報取得部１２へ出力する。
【００３６】
そして、自車位置情報取得部１２は、これらのＧＰＳ受信機４２、方位センサ４３及び距離センサ４４からの出力に基づいて、公知の方法により自車位置を特定する演算を行う。また、自車位置情報取得部１２は、地図データベース３１から抽出された自車位置周辺の道路ネットワークデータ３３を取得し、それに基づいて公知のマップマッチングを行うことにより自車位置を道路ネットワークデータ３３に示される道路上に合わせる補正も行う。このようにして、自車位置情報取得部１２は、緯度及び経度で表された車両３の現在位置の情報、及び車両３の進行方位の情報を含む自車位置情報Ｐを取得する。
【００３７】
１−５．画像認識部
画像認識部１３は、画像情報取得部１１で取得された画像情報Ｇに含まれる対象地物の画像認識処理を行う機能部である。ここで、対象地物となる地物には、横断歩道、停止線、速度標示等のような、道路の路面に設けられた各種の道路標示が含まれる。画像認識部１３は、対象地物の画像認識に際しては、画像情報Ｇに対して二値化処理やエッジ検出処理等を行い、当該画像情報Ｇに含まれている地物（道路標示）の輪郭情報を抽出する。その後、画像認識部１３は、抽出された地物の輪郭情報と、対象地物の形態の特徴量とのパターンマッチングを行うことにより、画像情報Ｇに含まれる対象地物の画像を抽出する。画像認識部１３による画像認識処理の結果は、データ処理部１４に出力される。
【００３８】
１−６．データ処理部
データ処理部１４は、画像認識部１３による画像認識処理の結果を表す情報を、学習データベース３５に記憶させるための処理を行うための機能部である。本実施形態においては、データ処理部１４は、画像認識部１３により抽出された画像情報Ｇに含まれる対象地物の画像に基づいて、地図データベース３１に格納された地物データ３４には含まれていない地物に関するデータを、独自に学習地物データ３６に追加する処理を行う。本実施形態においては、このデータ処理部１４が、本発明における「データ取得手段」に相当する。図８は、学習地物データ３６の収集処理の概要を説明するための説明図である。この図において、（ａ）には車両３が走行中の道路における道路標示が示されており、（ｂ）はそれに対応してノードｎ、リンクｋ、地物データ３４、及び学習地物データ３６が示されている。なお、図８（ａ）においてＦ１〜Ｆ４で示された停止線を表す道路標示に関する情報は、地図データベース３１に格納された地物データ３４に予め整備されて記憶されているものとし、一方、ｆ１で示された横断歩道及びｆ２で示された最高速度を表す道路標示に関する情報は、地図データベース３１に格納された地物データ３４に当初は記憶されていないものとする。
【００３９】
車両３が道路上を走行するのに伴い、撮像装置４１により車両３の周辺の画像情報Ｇが取得され、上述したような画像認識処理が実行される。例えば、車両３がこのとき、Ｆ１で示された停止線を表す道路標示に関する情報は地物データ３４に予め記憶されているので、画像認識部１３により停止線Ｆ１の画像認識処理に成功したとしても、その結果を学習地物データ３６に追加することはない。なお、ここでは詳しい説明は省略するが、その際、停止線Ｆ１の画像認識結果に基づいて自車位置情報Ｐに示される位置を当該停止線Ｆ１が設けられた位置（座標）に補正する処理も行なわれる。一方、ｆ１で示された横断歩道及びｆ２で示された最高速度を表す道路標示に関する情報は、当初は地物データ３４に記憶されていないので、画像認識部１３により横断歩道ｆ１及び最高速度表示ｆ２の画像認識処理に成功した場合には、データ処理部１４はその結果を学習地物データ３６に追加する処理を行う。その際、追加される各学習地物データ３６は、少なくとも地図データベース３１に格納された地図データ３２が有するリンクｋに関連付けられて記憶される。より具体的には、追加される各学習地物データ３６は、当該地物が設けられた道路に対応するリンクｋが有するリンクＩＤ（図５を参照）の情報を関連付け情報として有することにより、当該地物が設けられた道路に対応するリンクｋに関連付けられて記憶される。
【００４０】
図９は、学習地物データ３６が有する情報の例を示す図である。この図に示すように、各学習地物データ３６は、少なくとも、上述した関連付け情報としてのリンクＩＤ、関連付けられたリンクｋのリンク端（リンク終端）との相対位置関係を表す情報、すなわち、リンク端（リンク終端）からの距離情報、及び当該地物の種別を表す属性情報を有している。なお、ここでは、説明を単純化するため、図８（ｂ）において各リンクｋを表す「ｋ」に続けて示された３桁の数字がリンクＩＤに相当するものとする。これらの情報の組み合わせにより、車両３毎に独自に取得された各学習地物データ３６が、それぞれどの道路のどの位置に設けられた地物に対応する情報であるかが特定できるようになっている。例えば、図８及び図９を参照すると、横断歩道ｆ１を表す道路標示が、リンクＩＤが００２で示されるリンクｋ００２上の、リンク終端（ノードｎ００２）から２００〔ｍ〕の地点に設けられていることが特定可能である。また、最高速度（４０〔ｋｍ／ｈ〕）表示ｆ２を表す道路標示が、リンクＩＤが００２で示されるリンクｋ００２上の、リンク終端（ノードｎ００２）から１００〔ｍ〕の地点に設けられていることが特定可能である。
【００４１】
なお、データ処理部１４は、後述するように、所定の場合に学習地物データ３６を学習データベース３５から削除する処理も行う。
【００４２】
１−７．送受信部
送受信部１５は、無線基地局等を介してサーバ装置２との間で無線通信によりデータの送受信を行う通信装置を備えている。このような無線通信方法としては、例えば携帯電話網や無線ＬＡＮ（Local Area Network）等の公知の通信網を用いることができる。本実施形態においては、送受信部１５は、後述するように、地図データベース３１に格納された地図データ３２が有する道路ネットワークデータ３３を現実の道路の変化に応じて更新させるための更新データ５３を、サーバ装置２から受信する。なお、更新データ５３には、道路ネットワークデータ３３以外にも地物データ３４を更新するためのデータが含まれていても良い。更新データ５３については後述する。
【００４３】
１−８．更新処理部
更新処理部１６は、現実の道路の変化に応じた道路ネットワークデータ３３の更新データ５３を受け取って、地図データ３２に含まれる道路ネットワークデータ３３の更新を行なう機能部である。本実施形態においては、この更新処理部１６が、本発明における「更新手段」に相当する。後述するように、更新データ５３は、少なくとも道路ネットワークデータ３３を更新するための更新道路ネットワークデータ５４を含んでいる。本実施形態においては、更新処理部１６は、送受信部１５がサーバ装置２から更新データ５３を受信した際には、道路ネットワークデータ３３の更新処理を自動的に実行する構成となっている。また、本実施形態においては、後述するように、更新データ５３は、現実に変更があった道路の変更内容を差分として表す差分データとして生成される。したがって、これに応じて更新処理部１６による更新処理も、差分更新処理となっている。すなわち、更新処理部１６は、差分データである更新データ５３に含まれる、地図データベース６１（図２を参照）に記憶された道路ネットワークデータ６３の追加、変更、又は削除の内容を、地図データベース３１に記憶された道路ネットワークデータ３３に適用することにより、地図データベース３１の差分更新処理を行う。なお、更新データ５３が更新道路ネットワークデータ５４に加えて更新地物データ５５をも含んでいる場合には、更新処理部１６は、地図データベース６１（図２を参照）に記憶された地物データ６４の追加、変更、又は削除の内容を、地図データベース３１に記憶された地物データ３４に適用することにより、地図データベース３１の差分更新処理も行う。
【００４４】
ところで、学習データベース３５に記憶された学習地物データ３６は、地図データベース３１に予め整備されて記憶されている地物データ３４とは異なり、車両３毎に独自に取得されて記憶される情報である。そのため、サーバ装置２から配信される更新データ５３をナビゲーション装置１が受け取って、更新処理部１６により地図データベース３１に格納された道路ネットワークデータ３３が更新されると、学習地物データ３６が関連付けられるリンクｋとの対応関係が適切に維持されない場合が生じ得る。具体的には、例えば道路の新設により新たなリンクｋが追加される場合や、道路の廃止により従来あったリンクが削除される場合等には、道路ネットワークデータ３３を構成する各リンクｋのリンクＩＤが道路ネットワークデータ３３の更新前後で変化してしまうことがある。この場合、学習地物データ３６が有する関連付け情報としてのリンクＩＤの情報は変化せずに、道路ネットワークデータ３３に含まれる各リンクｋのリンクＩＤのみが変化するため、車両３が独自に取得して学習データベース３５に記憶した学習地物データ３６が、本来関連付けられるべきリンクｋ以外のリンクｋに関連付けられた状態となってしまい、或いは、学習地物データ３６が、どのリンクｋにも関連付けられていない状態となってしまう場合がある。そこで本発明に係る地図データ更新システムにおいては、そのような不都合を解消するべく、ナビゲーション装置１が、次に述べる修正部１７を備えた構成とされている。
【００４５】
１−９．修正部
修正部１７は、更新処理部１６による道路ネットワークデータ３３の更新処理が実行された際に、更新によって変化したリンクｋについて、更新前後の各リンクｋのリンク端座標とリンク方向とに基づいて、学習データベース３５に格納されて記憶された各学習地物データ３６が有する関連付け情報としてのリンクＩＤを修正する機能部である。本実施形態においては、この修正部１７が、本発明における「修正手段」に相当する。修正部１７は、上記したような機能を実現するための手段として、同一性判定部１８、修正先決定部１９、削除処理部２０、及び修正処理部２１の各機能部を備えている。以下では、これらの各機能部の詳細について説明する。なお、以下では、「修正部１７」の用語を用いる場合には、同一性判定部１８、修正先決定部１９、修正処理部２０、及び削除処理部２１の各機能部を包括する概念として用いるものとする。
【００４６】
１−９−１．同一性判定部
同一性判定部１８は、更新前後のリンクｋについてリンク端座標とリンク方向とを比較して、少なくともいずれか一方のリンク端のリンク端座標及びリンク方向が所定の同一判定範囲内にある場合に、同一の道路に対応するリンクｋであると判定する機能部である。本実施形態においては、この同一性判定部１８が、本発明における「同一性判定手段」に相当する。本実施形態においては、同一性判定部１８は、道路ネットワークデータ３３の更新前に学習地物データ３６が関連付けられていたリンクｋのリンク端座標及びリンク方向について、所定の同一判定範囲内にあるか否かの判定を行なう。ここで、「同一判定範囲」とは、リンク端座標及びリンク方向に関して、更新前後で多少のズレがあって完全には一致していなかったとしても、実質的に同一のリンク端座標及びリンク方向を表しているとみなすことができる範囲を意味する。本実施形態においては、同一性判定部１８は、まず、リンク端座標が所定の同一判定範囲内にあるか否かを判定する。リンク端座標についての同一性判定処理に関しては、図１０に示すように、例えば更新前のリンクｋの各リンク端を中心とする半径Ｘ〔ｍ〕の円で区画される範囲が、同一判定範囲として設定される。そして、更新前のリンクｋの各リンク端に設定される半径Ｘ〔ｍ〕の二つの円で区画される範囲内に、更新後のリンクｋのいずれかのリンク端が含まれている場合に、これらのリンク端座標は同一判定範囲内にあると判定される。このときの同一判定範囲を区画する円の半径Ｘ〔ｍ〕は、例えば１〔ｍ〕とすることができる。ただし、同一判定範囲を区画する円の半径Ｘ〔ｍ〕については、これ以外にも適宜設定を変更することができる。なお、半径Ｘ〔ｍ〕の円で区画される範囲内に、更新後のリンクｋのリンク端が含まれているかの判定は、更新前のリンクｋのリンク端座標と更新後のリンクｋのリンク端座標とに基づいて演算により取得される二点間距離が、Ｘ〔ｍ〕以下であるか否かにより判定される。
【００４７】
次に、同一性判定部１８は、リンク端座標及びリンク方向が所定の同一判定範囲内にあるか否かを判定する。リンク端座標についての同一性判定処理に関しては、上記と同様に、更新前のリンクｋの各リンク端を中心とする半径Ｘ〔ｍ〕の円で区画される範囲を同一判定範囲として同一性が判定される。リンク方向についての同一判定処理に関しては、例えば更新前のリンクｋの各リンク端から延出する方向に対して、その両側に±０．５Ｙ〔°〕だけ広げた中心角がＹ〔°〕の扇形で区画される範囲が、同一判定範囲として設定される。そして、リンク端座標が同一性の範囲内にあると判定された更新前と更新後のリンクｋに関して、更新後のリンクｋのリンク端からの延出方向が、更新前のリンクｋのリンク端からの延出方向に対して±０．５Ｙ〔°〕の範囲内に含まれている場合に、これらのリンク方向は同一判定範囲内にあると判定される。言い換えれば、更新後のリンクｋのリンク端からの延出方向が、更新前のリンクｋの各リンク端に設定される中心角がＹ〔°〕の二つの扇形の中心を更新後のリンクｋのリンク端に移動してなる範囲内に含まれている場合に、これらのリンク方向は同一判定範囲内にあると判定される。このときの同一判定範囲を区画する扇形の中心角Ｙ〔°〕は、例えば１０〔°〕とすることができる。なお、同一判定範囲を区画する扇形の中心角Ｙ〔°〕については、これ以外にも適宜設定を変更することができる。
【００４８】
なお、本実施形態においては、同一性判定部１８がリンク方向についての同一判定処理を行うに際しては、リンクｋ上におけるリンク端から当該リンク端に隣接する形状補完点ｍへ向かう方向をリンク方向として同一判定処理を行なう。ここで、本明細書において「リンク端に隣接する形状補完点ｍ」とは、リンク端に直に隣接する形状補完点ｍはもちろんのこと、当該リンク端から一又は複数の形状補完点ｍを挟んで隣接する形状補完点ｍも含む概念である。ただし、少なくとも当該リンク端とリンクｋの中点との間に位置しているものとする。形状補完点ｍは、リンクｋの形状を表現するために用いられる情報であるので、このようにリンク端から当該リンク端に隣接する形状補完点ｍへ向かう方向をリンク方向とすることで、同一性判定部１８によるリンク方向についての同一判定処理を適切に行なうことができる。したがって、更新前と更新後のリンクｋが同一の道路に対応するリンクｋであるか否かの判定を適切に行なうことができる。したがって、この構成では、更新後のリンクｋのリンク方向が同一性範囲内に含まれているか否かの判定は、更新前のリンクｋのリンク端から当該リンク端に隣接する形状補完点ｍへ向かうベクトルと、更新後のリンクｋのリンク端とから当該リンク端に隣接する形状補完点ｍへ向かうベクトルとに基づいて演算により取得される、二つのベクトルが成す角が、±０．５Ｙ〔°〕以下であるか否かにより判定される。
【００４９】
１−９−２．修正先決定部
修正先決定部１９は、同一性判定部１８により、更新後の複数のリンクｋの組み合わせが更新前の一つのリンクｋと同一の道路に対応すると判定された場合に、学習地物データ３６が有するリンク端座標との相対位置関係を表す情報に基づいて、関連付け情報としてのリンクＩＤを更新後のいずれのリンクｋへの関連付けを表すように修正するかを決定する機能部である。この修正先決定部１９が、本発明における「修正先決定手段」に相当する。例えば一本の道路が二本に分断された場合には、同一性判定部１８は更新前の一つのリンクｋに対して更新後の二つのリンクｋが同一の道路に対応するリンクｋであると判定される場合がある。このような場合には、修正先決定部１９は、学習データベース３５に格納された学習地物データ３６が有する、関連付けられたリンクｋのリンク端（リンク終端）との相対位置関係を表す情報、すなわち、リンク端（リンク終端）からの距離情報を取得し、これに基づいて当該学習地物データ３６が更新後の二つのリンクｋのうちいずれのリンクｋに関連付けられるのが適切であるかが判定される。
【００５０】
ここで、リンク端（リンク終端）からの距離情報は、二つのリンク端のうちの一方のリンク端を基準とし、当該基準となる側のリンク端からの距離情報となっている。そこで、まず、距離情報の基準となる側のリンク端のリンク端座標及びリンク方向が同一判定範囲内にあると判定された更新後のリンクｋについて、学習地物データ３６を関連付けても矛盾が生じないか否かが判定される。より具体的には、取得されたリンク端からの距離情報に示される距離が、距離情報の基準となる側のリンク端のリンク端座標及びリンク方向が同一判定範囲内にあると判定された更新後のリンクｋのリンク長よりも短い場合には、矛盾が生じないと判定され、当該リンクｋに関連付けられるのが適切であると判定される。一方、取得されたリンク端からの距離情報に示される距離が、距離情報の基準となる側のリンク端のリンク端座標及びリンク方向が同一判定範囲内にあると判定された更新後のリンクｋのリンク長よりも長い場合には、矛盾が生じると判定され、当該リンクｋに関連付けられるのが不適切であると判定されるとともに、他方側のリンクｋに関連付けられるのが適切であると判定される。
【００５１】
なお、更新前の一つのリンクｋに対して更新後の二つのリンクｋが同一の道路に対応するリンクｋであると判定される場合において、更新後の二つのリンクｋ間にさらに別のリンクｋが存在する場合には、同一性判定部１８は、更新後の二つのリンクｋ及びこれらの間に存在する一又は二以上のリンクｋの全ての組み合わせが、更新前の一つのリンクｋに対応すると判定するものとする。そして、修正先決定部１９が、学習地物データ３６が有するリンク端座標との相対位置関係を表す情報に基づいて、関連付け情報としてのリンクＩＤを更新後のいずれのリンクｋへの関連付けを表すように修正するかを決定するものとする。
【００５２】
１−９−３．修正処理部
修正処理部２０は、学習地物データ３６が有する関連付け情報としてのリンクＩＤを、同一性判定部１８により同一の道路に対応するリンクｋであると判定された更新後のリンクｋへの関連付けを表すように修正する機能部である。すなわち、修正処理部２０は、学習地物データ３６が有する関連付け情報としてのリンクＩＤを、同一性判定部１８により同一の道路に対応するリンクｋであると判定された更新前と更新後のリンクｋの間で、更新前のリンクｋのリンクＩＤを更新後のリンクｋのリンクＩＤに変更する修正を行なう。これにより、学習地物データ３６と道路ネットワークデータ３３とが、当該道路ネットワークデータ３３の更新後においても適切に関連付けられた状態に維持させることができる。本実施形態においては、この修正処理部２０が、本発明における「修正処理手段」に相当する。
【００５３】
１−９−４．削除処理部
削除処理部２１は、更新前のリンクｋについて、同一性判定部１８により同一の道路に対応するリンクｋであると判定されるリンクｋがなかった場合には、当該リンクｋに関連付けられた学習地物データ３６を学習データベース３５から削除する機能部である。すなわち、削除処理部２１は、学習地物データ３６が関連付けられた更新前のリンクｋについて、道路ネットワークデータ３３の更新後に、同一性判定部１８により同一の道路に対応するリンクｋであると判定されるリンクｋがなかった場合には、更新後にはその学習地物データ３６は既に不要となってしまったものと判定し、当該更新前のリンクｋに関連付けられた学習地物データ３６を学習データベース３５から削除する。これにより、学習データベース３５における学習地物データ３６を記憶するための記憶領域を節約することができる。本実施形態においては、この削除処理部２１が、本発明における「削除処理手段」に相当する。
【００５４】
１−１０．修正処理の具体例
次に、図１１〜図１３に基づいて、修正部１７による修正処理の具体例について説明する。図１１は、道路が一本新設され、それに伴って道路ネットワークデータ３３が更新された場合の例を示している。この図において、（ａ）は更新前の道路ネットワークデータ３３の状態を示しており、（ｂ）は更新後の道路ネットワークデータ３３の状態を示している。本例では、更新後のリンクｋ１０８に対応する道路が一本新設されて、更新前のリンクｋ１０２に対応する道路に接続されている。それに伴い、更新前のリンクｋ１０２に対応する道路は更新後のリンクｋ１０２及びリンクｋ１０３に対応する二本の道路に分断されている。この場合、道路ネットワークデータ３３が更新されると、同一性判定部１８は、更新前に学習地物データ３６が関連付けられていたリンクｋ１０２及びリンクｋ１０３のリンク端座標及びリンク方向について、所定の同一判定範囲内にあるか否かの判定を行なう。同一判定処理の詳細については既に説明したのでここでは説明を省略するが、更新前のリンクｋ１０２については、更新後のリンクｋ１０２及びリンクｋ１０３が同一の道路に対応するリンクｋであると判定される。また、更新前のリンクｋ１０３については、更新後のリンクｋ１０４が同一の道路に対応するリンクｋであると判定される。
【００５５】
この場合、更新前のリンクｋ１０２については、更新後のリンクｋ１０２及びリンクｋ１０３の組み合わせと同一の道路に対応すると判定されているので、修正先決定部１９による修正先決定処理が行われる。修正先決定処理の詳細については既に説明したのでここでは説明を省略するが、修正先決定部１９は、更新前のリンクｋ１０２に関連付けられた学習地物データ３６を更新後のリンクｋ１０３に関連付けるように、当該学習地物データ３６が有する関連付け情報としてのリンクＩＤの修正先を決定する。これに基づき、修正処理部２０は、関連付け情報としてのリンクＩＤを、道路ネットワークデータ３３の更新前後で「１０２」から「１０３」に修正する。一方、更新前のリンクｋ１０３については、更新後のリンクｋ１０４のみが同一の道路に対応するリンクｋであると判定されているので、修正先決定部１９による修正先決定処理が行われることはなく、修正処理部２０は、関連付け情報としてのリンクＩＤを、道路ネットワークデータ３３の更新前後で「１０３」から「１０４」に修正する。
【００５６】
図１２は、既存の道路が一部廃止され、それに伴って道路ネットワークデータ３３が更新された場合の例を示している。なお、図１１（ａ）に示される道路ネットワークデータ３３の状態を更新前の状態とする。本例では、更新前のリンクｋ１０３及びリンクｋ１０４に対応する道路が廃止されている。なお、図１１においては、廃止された道路に対応するリンクｋ１０３及びリンクｋ１０４は破線で示されている。この場合、道路ネットワークデータ３３が更新されると、同一性判定部１８は、更新前に学習地物データ３６が関連付けられていたリンクｋ１０２及びリンクｋ１０３のリンク端座標及びリンク方向について、所定の同一判定範囲内にあるか否かの判定を行なう。同一判定処理の詳細については既に説明したのでここでは説明を省略するが、更新前のリンクｋ１０２については、更新後のリンクｋ１０２が同一の道路に対応するリンクｋであると判定される。また、更新前のリンクｋ１０３については、同一の道路に対応するリンクｋはないと判定される。
【００５７】
この場合、更新前のリンクｋ１０２については、更新後のリンクｋ１０２のみが同一の道路に対応するリンクｋであると判定されているので、修正処理部２０は、関連付け情報としてのリンクＩＤを、道路ネットワークデータ３３の更新前後で「１０２」から「１０２」に修正する（実質的には修正しない）。一方、新前のリンクｋ１０３については、同一の道路に対応するリンクｋはないと判定されているので、削除処理部２１は、更新前のリンクｋ１０３に関連付けられた学習地物データ３６を学習データベース３５から削除する。
【００５８】
図１３は、既存の道路の形状が一部変更され、それに伴って道路ネットワークデータ３３が更新された場合の例を示している。なお、図１１（ａ）に示される道路ネットワークデータ３３の状態を更新前の状態とする。本例では、更新前のリンクｋ１０３及びリンクｋ１０４に対応する道路の形状が変更されている。この場合、道路ネットワークデータ３３が更新されると、同一性判定部１８は、更新前に学習地物データ３６が関連付けられていたリンクｋ１０２及びリンクｋ１０３のリンク端座標及びリンク方向について、所定の同一判定範囲内にあるか否かの判定を行なう。同一判定処理の詳細については既に説明したのでここでは説明を省略するが、更新前のリンクｋ１０２については、更新後のリンクｋ１０２が同一の道路に対応するリンクｋであると判定される。また、更新前のリンクｋ１０３については、更新後のリンクｋ１０３の一方側のリンク端座標は同一判定範囲内にあるものの、そのリンク方向が同一判定範囲内にはないため、同一の道路に対応するリンクｋではないと判定される。よって、更新前のリンクｋ１０３については、同一の道路に対応するリンクｋはないと判定される。
【００５９】
この場合、更新前のリンクｋ１０２については、更新後のリンクｋ１０２のみが同一の道路に対応するリンクｋであると判定されているので、修正処理部２０は、関連付け情報としてのリンクＩＤを、道路ネットワークデータ３３の更新前後で「１０２」から「１０２」に修正する（実質的には修正しない）。一方、更新前のリンクｋ１０３については、同一の道路に対応するリンクｋはないと判定されているので、削除処理部２１は、更新前のリンクｋ１０３に関連付けられた学習地物データ３６を学習データベース３５から削除する。
【００６０】
１−１１．地物データの更新との整合性
修正部１７による修正処理により、学習地物データ３６と道路ネットワークデータ３３とが、当該道路ネットワークデータ３３の更新後においても適切に関連付けられた状態に維持される。一方で、更新データ５３が更新道路ネットワークデータ５４に加えて更新地物データ５５をも含んでいる場合には、地図データベース３１に記憶された地物データ３４の更新処理も行われる。このとき、更新地物データ５５に追加の地物の情報が含まれていた場合には、道路ネットワークデータ３３の更新後の同一のリンクｋについて、同一の属性を有する更新地物データ５４に基づいて更新された地物データ３４と学習地物データ３６とが共に関連付けられることになる場合が生じ得る。このとき、これらが同一の属性を有し、かつ、相互に異なる内容である場合には、これらを例えば後述するナビゲーション用演算部２２による経路案内等の用に供する場合に、学習地物データ３６及び更新地物データ５４に基づいて更新された地物データ３４のいずれの情報を参照するかによって案内結果が変わってしまうという不都合が生じ得る。
【００６１】
そこで、本実施形態に係るナビゲーション装置１では、更新処理部１６による更新後の同一のリンクｋについて、同一の属性の地物データ３４と学習地物データ３６とが共に関連付けられることになった場合には、当該学習地物データ３６が、学習データベース３５から削除される構成となっている。これにより、同一のリンクｋに関連付けられる学習地物データ３６と地物データ３４との間で矛盾が生じるのを防止して、ナビゲーション用演算部２２に適切な経路案内を行なわせることができる。また、実際的に使用することのない不要な学習地物データ３６を削除することにより、学習地物データ３６を記憶するための記憶領域を節約することができる。なお、本実施形態においては、上記したような学習地物データ３６を学習データベース３５から削除する処理は、データ処理部１４が行なう構成とされている。したがって、本実施形態においては、データ処理手段１４が本発明における「データ削除手段」に相当する。
【００６２】
１−１２．ナビゲーション用演算部
ナビゲーション用演算部２２は、自車位置表示、出発地から目的地までの経路計算、目的地までの経路案内、目的地検索等のナビゲーション機能を実行するためにアプリケーションプログラムＡＰに従って動作する演算処理手段である。例えば、ナビゲーション用演算部２２は、地図データベース３１から自車両周辺の地図データ３２を取得して表示入力装置４５に地図の画像を表示するとともに、当該地図の画像上に、自車位置情報に基づいて自位置マークを重ね合わせて表示する処理を行う。また、ナビゲーション用演算部２２は、公知の方法により計算された出発地から目的地までの経路と自車位置情報とに基づいて、表示入力装置４５及び音声出力装置４６の一方又は双方を用いて進路案内を行う。その際、ナビゲーション用演算部２２は、地図データベース３１及び学習データベース３５に格納されて記憶された道路ネットワークデータ３３、地物データ３４、及び学習地物データ３６を参照し、これらに基づいて上記した各処理を行う。本実施形態に係るナビゲーション装置１は、地図データベース３１に格納された道路ネットワークデータ３３及び地物データ３４に加えて、学習データベース３５に格納された学習地物データ３６をも参照してナビゲーション用演算部２２が動作するので、より詳細な経路案内等を行なうことができる。その際、ナビゲーション用演算部２２は、道路ネットワークデータ３３と、更新後の道路ネットワークデータ３３に適切に関連付けられた学習地物データ３６とに基づいて動作するので、そのような詳細な経路案内を、現実の道路の変化に応じて適切に行なうことが可能となっている。
【００６３】
なお、ナビゲーション用演算部２２は、この他にも、リモートコントローラや表示入力装置４５と一体的に設けられたタッチパネルなどのユーザインタフェース等、ナビゲーション装置１として必要な公知の各種構成に接続されている。
【００６４】
２．サーバ装置の構成
次に、サーバ装置２の構成について説明する。図２に示すように、サーバ装置２は、複数の車両３のそれぞれに搭載された複数のナビゲーション装置１と通信可能に設けられている。そして、サーバ装置２は、現実の道路の変化に応じた地図データ３２の更新データ５３を生成して、当該更新データ５３を各車両３に配信する。
【００６５】
図２に示すサーバ装置２の各機能部は、互いに共通の或いはそれぞれ独立のＣＰＵ等の演算処理装置を中核部材として、入力されたデータに対して種々の処理を行うための機能部がハードウェア又はソフトウェア（プログラム）或いはその両方により実装されて構成されている。本実施形態においては、サーバ装置２は、更新入力部５１、更新データ生成部５２、及び送受信部５６を機能部として備えている。そして、これらの各機能部は、デジタル転送バス等の通信線を介して互いに情報の受け渡しを行うことができるように構成されている。ここで、各機能部がソフトウェア（プログラム）により構成される場合には、当該ソフトウェアは、前記演算処理装置が参照可能なＲＡＭやＲＯＭ等の記憶手段に記憶される。また、地図データベース６１は、例えば、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ、ＤＶＤ−ＲＡＭを備えたＤＶＤドライブ等のように、情報を記憶及び書き換え可能な記録媒体（記憶手段）をハードウェア構成として備えている。以下、本実施形態に係るサーバ装置２の各部の構成について詳細に説明する。
【００６６】
２−１．地図データベース
地図データベース６１は、地図データ６２が記憶されたデータベースである。地図データ６２は、基本的にはナビゲーション装置１が備える地図データベース３１に記憶された地図データ３２と同様、複数の交差点のそれぞれに対応する複数のノードｎと、交差点間を接続する道路に対応する複数のリンクｋとの接続関係により道路を表す道路ネットワークデータ６３を含んでいる。各ノードｎは、緯度及び経度で表現された地図上の位置（座標）の情報を有している。各リンクｋは、ノードｎを介して接続されている。また、各リンクｋは、その属性情報として、道路種別、地域種別、リンク長、道路幅、リンク形状を表現するための形状補間点等の情報を有している。これらの各ノードｎ及び各リンクｋは、それぞれ識別情報としての固有のノードＩＤ及びリンクＩＤを有している。また、地図データベース６１に格納された地図データ６２には、この他にも、道路上や道路周辺に設けられた各種の地物の情報、すなわち地物データ６４が含まれる。この地物データ６４には、例えば道路の路面に設けられた道路標示（ペイント標示）、横断歩道、停止線、最高速度等を表す速度標示、ゼブラゾーン、道路に沿って車線を分ける区画線（実線、破線、二重線等の各種区画線を含む。）、各車線の進行方向を指定する進行方向別通行区分標示（矢印標示、例えば、直進矢印、右折矢印等を含む）等が含まれる。そして、この地図データベース６１の内容が、後述する更新データ５３を生成するための基準となる。
【００６７】
２−２．更新入力部
更新入力部５１は、現実の道路の変化に応じて、当該変化の様子を入力するための端末である。ここで入力されるデータは、サーバ装置２が備える地図データベース６１に格納された道路ネットワークデータ６３や地物データ６４等の内容に対して新たに追加、変更、削除等されるべき内容の具体的なデータとなる。例えば、現実に新たな道路が作られた場合、当該道路に関する部分の道路ネットワークデータ３３を構成する交差点データ、接続データ、道路データ、及び形状データ等や、当該道路に関する部分の地物データ３４を構成する各種の画像データ等が、新規データとして更新入力部５１から入力される。また、例えば、道路が廃止されてなくなった場合には、当該道路の廃止に伴って不要となる部分の道路ネットワークデータ３３や地物データ３４を構成する各種データ等を指定する情報が入力される。また、例えば従来あった道路が拡張される等して形状が変化した場合には、当該道路の形状変化に伴う形状補完点等の形状データが、新規データとして更新入力部５１から入力される。その他、例えば、特定の道路における最高速度等の交通規則が変更になった場合には、当該道路に関する最高速度等の属性情報が、新規データとして更新入力部５１から入力される。この更新入力部５１としては、具体的には、キーボード、マウス、モニタ等を備えたパーソナルコンピュータ等を用いることができる。
【００６８】
２−３．更新データ生成部
更新データ生成部５２は、現実の道路の変化を地図データ３２に反映させるための更新データ５３を生成する機能部である。更新データ５３は、地図データベース３１の更新処理を行うための情報をまとめたデータであり、地図データベース３１に変更を加えて更新すべき内容を一つにまとめたデータとされている。本実施形態においては、更新データ５３は、サーバ装置２に記憶された地図データベース６１が有する地図データ６２の内容を基準として、道路単位（リンクｋ単位）で、現実に変化があった道路の変更内容を差分として表す差分データとして生成される。また、更新データ５３は、地図データ６２が道路ネットワークデータ６３及び地物データ６４を有していることに対応して、更新道路ネットワークデータ５４及び更新地物データ５５を含んで生成される。ここで、更新地物データ５５は、地図データベース３１に記憶された地物データ３４や地図データベース６１に記憶された地物データ６４と同様、道路ネットワークデータ３３、６３を構成するリンクｋに関連付けられたデータとなっている。したがって、本実施形態においては、この更新地物データ５５が本発明における「関連データ」に相当する。また、本実施形態においては、更新データ５３が生成されると当該生成した更新データ５３は自動的に送受信部５６を介して車両３に配信される構成となっている。
【００６９】
２−４．送受信部
送受信部５６は、無線基地局等を介して複数の車両３に搭載されたナビゲーション装置１との間で無線通信によりデータの送受信を行う通信装置を備えている。この無線通信方法には、ナビゲーション装置１の送受信部１４と共通のものが使用され、例えば携帯電話網や無線ＬＡＮ（Local Area Network）等の公知の通信網を用いることができる。上記のとおり、本実施形態においては、送受信部５６は、更新データ生成部５２により生成される、現実の道路の変化に応じた道路ネットワークデータ３３の更新データ５３をナビゲーション装置１へ送信する。
【００７０】
３．動作処理の手順
次に、本実施形態に係るナビゲーション装置１において実行される地図データ更新処理の手順（地図データ更新方法）について説明する。図１４は、本実施形態に係る地図データ更新処理の全体の手順を示すフローチャートである。また、図１５は、図１４のステップ＃０７の修正処理の詳細な処理手順を示すフローチャートである。以下に説明する各処理の手順は、上記の各機能部を構成するハードウェア又はソフトウェア（プログラム）或いはその両方により実行される。上記の各機能部がプログラムにより構成される場合には、ナビゲーション装置１が有する演算処理装置が、上記の各機能部を構成する地図データ更新プログラムを実行するコンピュータとして動作する。
【００７１】
３−１．地図データ更新処理の手順
まず、本実施形態に係る地図データ更新システムに組み込まれたナビゲーション装置１による、地物データ学習処理及び地図データ更新処理の全体の手順について、図１４に基づいて説明する。まず、画像情報取得部１１は、自車両３に搭載された撮像装置４１により撮像した画像情報Ｇを取得する（ステップ＃０１）。次に、画像認識部１３により、画像情報Ｇに含まれる、道路の路面に設けられた各種の道路標示を対象地物とする画像認識処理を行う（ステップ＃０２）。画像認識部１３による画像認識処理の結果はデータ処理部１４に出力され、当該画像認識処理結果に基づくデータは、道路ネットワークデータ３３を構成するリンクｋに関連付けて学習データベース３５に記憶される（ステップ＃０３）。次に、更新処理部１６は、サーバ装置２により更新データ５３が配信されているか否かを判定する（ステップ＃０４）。サーバ装置２により更新データ５３が配信されていないと判定された場合には（ステップ＃０４：Ｎｏ）、再度ステップ＃０１〜ステップ＃０４の処理を実行する。
【００７２】
一方、サーバ装置２により更新データ５３が配信されていると判定された場合には（ステップ＃０４：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置１は送受信部１５を介してサーバ装置２から更新データ５３を受信して取得する（ステップ＃０５）。次に、更新処理手段１６は、受信した更新データ５３の内容に基づき、地図データベース３１に記憶された道路ネットワークデータ３３を更新する（ステップ＃０６）。なお、このとき、更新データ５３に更新地物データ５５が含まれている場合には、地図データベース３１に記憶された地物データ３４も更新する。次に、修正部１７による修正処理を実行する（ステップ＃０７）。修正部１７による修正処理については、次に説明する。修正処理が終了すると、ステップ＃０１に戻り、再度ステップ＃０１〜ステップ＃０７の処理を実行する。このようにして、本実施形態に係るナビゲーション装置１は、地物データ学習処理及び地図データ更新処理を逐次繰り返して実行する構成となっている。
【００７３】
３−２．修正処理の手順
次に、ステップ＃０７の修正処理の詳細な手順について、図１５に基づいて説明する。まず、同一性判定部１８は、学習地物データ３６が関連付けられた更新前のリンクｋの両端のリンク端座標とリンク方向を取得する（ステップ＃２１）。次に、同一性判定部１８は、更新後の道路ネットワークデータ３３に含まれるリンクｋの両端のリンク端座標とリンク方向を取得する（ステップ＃２２）。そして、同一性判定部１８は、ステップ＃２１及びステップ＃２２で取得されたそれぞれのリンク端座標を比較し（ステップ＃２３）、所定の同一判定範囲内にあるか否かを判定する（ステップ＃２４）。同一判定範囲内にあると判定された場合には（ステップ＃２４：Ｙｅｓ）、次に同一性判定部１８は、ステップ＃２１及びステップ＃２２で取得されたそれぞれのリンク端座標及びリンク方向を比較し（ステップ＃２５）、それぞれ所定の同一判定範囲内にあるか否かを判定する（ステップ＃２６）。同一判定範囲内にあると判定された場合には（ステップ＃２６：Ｙｅｓ）、同一性判定部１８は、更新前の一つのリンクｋと更新後の二つのリンクｋの組み合わせとが同一の道路に対応するか否かを判定する（ステップ＃２７）。
【００７４】
更新前の一つのリンクｋと更新後の二つのリンクｋの組み合わせとが同一の道路に対応しない、すなわち、更新前の一つのリンクｋと更新後の一つのリンクｋとが同一の道路に対応すると判定された場合には（ステップ＃２７：Ｎｏ）、修正先のリンクｋは自動的に当該リンクｋに決定される（ステップ＃２８）。一方、更新前の一つのリンクｋと更新後の二つのリンクｋの組み合わせとが同一の道路に対応すると判定された場合には（ステップ＃２７：Ｙｅｓ）、修正先決定部１９は、学習地物データ３６が有するリンク端座標との相対位置関係を表す情報に基づいて、学習地物データ３６を関連付けるリンクｋを決定する（ステップ＃２９）。次に、修正処理部２０は、ステップ＃２８及びステップ＃２９で決定されたリンクｋに基づいて、学習地物データ３６が有する関連付け情報としてのリンクＩＤを修正する（ステップ＃３０）。次に、データ処理部１４は、更新後の地物データ３４を取得し（ステップ＃３１）、更新後の同一のリンクｋについて、同一の属性の地物データ３４と学習地物データ３６とが共に関連付けられることになったか否かを判定する（ステップ＃３２）。
【００７５】
同一のリンクｋについて、同一の属性の地物データ３４と学習地物データ３６とが共に関連付けられていないと判定された場合には（ステップ＃３２：Ｎｏ）、修正処理を終了する。一方、同一のリンクｋについて、同一の属性の地物データ３４と学習地物データ３６とが共に関連付けられることになったと判定された場合には（ステップ＃３２：Ｙｅｓ）、データ処理部１４は、当該学習地物データ３６を学習データベース３５から削除した後（ステップ＃３３）、修正処理を終了する。また、ステップ＃２４においてリンク端座標が所定の同一判定範囲内にないと判定され（ステップ＃２４：Ｎｏ）、或いは、ステップ＃２６においてリンク方向が所定の同一判定範囲内にないと判定された場合には（ステップ＃２６：Ｎｏ）、削除処理部２１は、当該学習地物データ３６を学習データベース３５から削除した後（ステップ＃３４）、修正処理を終了する。
【００７６】
〔その他の実施形態〕
（１）上記の実施形態においては、学習地物データ３６を追加データとして、本発明を学習地物データ３６と道路ネットワークデータ３３とを当該道路ネットワークデータ３３の更新後においても適切に関連付けられた状態に維持することが可能な地図データ更新システムに適用する場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、更新処理部１６とは異なる手段により取得され、各リンクｋに関連付けられて記憶される情報であれば、学習地物データ３６以外の各種の情報を追加データとすることもできる。例えば、画像認識部１３による画像認識結果に基づいて取得される、ある道路についての最高速度や進行方向等の交通規制を表すリンク属性データ３７を追加データとして、本発明に係る地図データ更新システムに適用することも、本発明の好適な実施形態の一つである。或いは、図示しないアクセル開度検出手段やブレーキ操作量検出手段等からの各種の情報に基づいて取得される車両の挙動に関するデータ、すなわち車両挙動データ３８を追加データとして、本発明に係る地図データ更新システムに適用することも、本発明の好適な実施形態の一つである。
【００７７】
（２）また、リンク属性データ３７や車両挙動データ３８を追加データとして、本発明に係る地図データ更新システムに適用する場合においては、車両３はナビゲーション装置１と一体的に、或いは別体で、車両３の各部の動作を制御するための車両制御部２６を備える構成とし、車両制御部２６は、地図データベース３１に記憶された道路ネットワークデータ３３及び学習データベース３５に記憶されたリンク属性データ３７や車両挙動データ３８を参照して動作する構成とするのが好ましい。この構成では、道路ネットワークデータ３３に加えてリンク属性データ３７や車両挙動データ３８をも参照して車両制御部２６が動作するので、より精密な車両制御を行なうことができる。その際、車両制御部２６は、道路ネットワークデータ３３と、地図データ更新システムにより更新後の道路ネットワークデータ３３に適切に関連付けられたリンク属性データ３７及び車両挙動データ３８とに基づいて動作するので、そのような精密な車両制御を、現実の道路の変化に応じて適切に行なうことが可能となる。
【００７８】
（３）上記の実施形態においては、同一性判定部１８により更新後の複数のリンクｋの組み合わせが更新前の一つのリンクｋと同一の道路に対応すると判定された場合には、修正先決定部１９が、学習地物データ３６が有するリンク端座標との相対位置関係を表す情報に基づいて、関連付け情報としてのリンクＩＤを更新後のいずれのリンクｋへの関連付けを表すように修正するかを決定する場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、例えばそのような場合には、削除処理部２１が更新前のリンクｋに関連付けられた学習地物データ３６を学習データベース３５から削除する構成とすることも、本発明の好適な実施形態の一つである。
【００７９】
（４）上記の実施形態においては、更新処理部１６による更新後の同一のリンクｋについて、同一の属性の地物データ３４と学習地物データ３６とが共に関連付けられることになった場合には、当該学習地物データ３６が学習データベース３５から削除される場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、例えばそのような場合には、当該地物データ３４を地図データベース３１から削除する構成とすることも、本発明の好適な実施形態の一つである。
【００８０】
（５）上記の実施形態においては、同一性判定部１８がリンク方向についての同一判定処理を行うに際して、リンクｋ上におけるリンク端から当該リンク端に隣接する形状補完点ｍへ向かう方向をリンク方向として同一判定処理を行なう場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、例えばリンクｋのリンク長が短い場合やリンクｋの形状が略直線形状であるとみなせるような場合等には、同一性判定部１８が一方のリンク端から他方のリンク端へ向かう方向をリンク方向として同一判定処理を行なう構成とすることも、本発明の好適な実施形態の一つである。
【００８１】
（６）上記の実施形態においては、地図データベース３１及び学習データベース３５が、それぞれ独立の記録媒体をハードウェア構成として備えている場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、地図データベース３１と学習データベース３５とが共通の記録媒体内に格納された構成とすることも、本発明の好適な実施形態の一つである。
【００８２】
（７）上記の実施形態においては、ナビゲーション装置１が、サーバ装置２から配信される更新データ５３を、携帯電話網や無線ＬＡＮ（Local Area Network）等の通信網を介した無線通信により受信して取得する場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、例えばそのような更新データ５３を、光ディスクや磁気ディスク等の記録媒体を介して取得する構成とすることも、本発明の好適な実施形態の一つである。或いは、サーバ装置２から受け取った更新データ５３を配信可能な状態で備えたデータ配信用の端末装置と、ナビゲーション装置１とをケーブル等で接続して、端末装置との間の有線通信により更新データ５３を取得する構成とすることも、本発明の好適な実施形態の一つである。
【産業上の利用可能性】
【００８３】
本発明は、交差点に対応するノードと交差点間を接続する道路に対応するリンクとの接続関係により道路を表す道路ネットワークデータと、各リンクに関連付けられる追加データとを記憶して備えるシステムに好適に利用することができる。
【符号の説明】
【００８４】
１ ナビゲーション装置
１４ データ処理部（データ取得手段、データ削除手段）
１６ 更新処理部 （更新処理手段）
１７ 修正部（修正手段）
１８ 同一性判定部（同一性判定手段）
１９ 修正先決定部（修正先決定手段）
２０ 修正処理部（修正処理手段）
２１ 削除処理部（削除処理手段）
２２ ナビゲーション用演算部（ナビゲーション用演算手段）
３１ 地図データベース （第一記憶手段）
３３ 道路ネットワークデータ
３４ 地物データ（関連データ）
３５ 学習データベース（第二記憶手段）
３６ 学習地物データ（追加データ）
３７ リンク属性データ（追加データ）
３８ 車両挙動データ（追加データ）
５３ 更新データ
５５ 更新地物データ（関連データ）
ｎ ノード
ｋ リンク
ｍ 形状補完点
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交差点に対応するノードと交差点間を接続する道路に対応するリンクとの接続関係により道路を表す道路ネットワークデータと、各リンクに関連付けられる追加データとを記憶して備えるシステムにおける、道路ネットワークデータの更新に伴う技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
これまでにも、交差点に対応するノードと交差点間を接続する道路に対応するリンクとの接続関係により道路を表す道路ネットワークデータと、各リンクに関連付けられる追加データとを記憶して備えるナビゲーションシステムが知られている。例えば、下記の特許文献１には、車両に搭載された撮影手段により取得した車両周辺の画像情報に含まれる走行関連情報の画像認識結果に基づいて走行関連情報を抽出し、抽出された走行関連情報を追加データとして、位置情報や区間情報と関連付けて道路ネットワークデータを格納した地図データベースに記憶する装置が記載されている。この特許文献１に記載された装置では、収集されて地図データベースに記憶された追加データとしての走行関連情報に基づき運転支援手段を介して車両制御を行ない、運転支援を行なうことが可能とされている。
【０００３】
一方、交差点に対応するノードと交差点間を接続する道路に対応するリンクとの接続関係により道路を表す道路ネットワークデータを記憶して備えるナビゲーションシステムにおいて、現実の道路に変化があった場合に、当該変化に応じて道路ネットワークデータを更新するデータ更新システムも知られている。例えば、下記の特許文献２には、サーバ装置に記憶されている旧版の地図データと新たに取得された新版の地図データとを比較して差分データを作成し、差分データに基づいて作成される更新用データを用いてナビゲーション装置が有する道路ネットワークデータを更新する方法が記載されている。この特許文献２に記載された技術によれば、ナビゲーション装置の道路ネットワークデータの更新を簡単に行なうことができるとともに、更新処理の際に送信されるデータ量を縮小してナビゲーション装置の処理負荷を軽減することが可能とされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−２７５６９０号公報
【特許文献２】特開２００６−１７１１０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載されたナビゲーションシステムによれば、収集されて記憶された追加データとしての走行関連情報が位置情報や区間情報に適切に関連付けられて道路ネットワークデータを格納した地図データベースに記憶されている限り、すなわち、走行関連情報が関連付けられるリンクとの対応関係が適切なものである限り、収集された走行記憶情報に基づき、車両の走行制御等の各種のサービスを提供することができる。しかしながら、例えば特許文献２に記載されたような方法で道路ネットワークデータが更新された場合には、走行関連情報と関連付けられるリンクとの対応関係が適切に維持されない場合がある。具体的には、例えば道路の新設により新たなリンクが追加される場合や、道路の廃止によりリンクが削除される場合等には、道路ネットワークデータを構成する各リンクを識別するための情報が道路ネットワークデータの更新前後で変化してしまうことがある。この場合、追加データとしての走行関連情報が本来関連付けられるべきリンク以外のリンクに関連付けられた状態となり、或いは、追加データとしての走行関連情報がどのリンクにも関連付けられていない状態となり、各種のサービスを適切に提供することができなくなる場合があるという問題があった。
【０００６】
本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、現実の道路の変化に応じて道路ネットワークデータを更新するに際して、更新用データとは異なる手段により取得される追加データと道路ネットワークデータとが、当該更新後においても適切に関連付けられた状態を維持することを可能とする技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この目的を達成するための、本発明に係る地図データ更新システムの特徴構成は、交差点に対応するノードと交差点間を接続する道路に対応するリンクとの接続関係により道路を表す道路ネットワークデータを記憶する第一記憶手段と、現実の道路の変化に応じた前記道路ネットワークデータの更新データを受け取って、前記道路ネットワークデータを更新する更新手段と、前記更新手段とは異なる手段により取得され、各リンクに関連付けられる追加データを、当該関連するリンクへの関連付けを表す関連付け情報とともに記憶する第二記憶手段と、前記更新手段による前記道路ネットワークデータの更新処理が実行された際に、更新によって変化したリンクについて、更新前後の各リンクのリンク端座標とリンク方向とに基づいて、前記第二記憶手段に記憶された各追加データの前記関連付け情報を修正する修正手段と、を備えた点にある。
【０００８】
上記の特徴構成によれば、道路ネットワークデータの更新処理が実行された際に、更新によって変化したリンクについて、更新前後の各リンクのリンク端座標とリンク方向とを比較することにより、更新前後の道路ネットワークデータに含まれる各リンクのうち、同一の道路に対応する更新前と更新後のリンクを判定することができる。そして、その結果に基づいて、修正手段が、各追加データが関連付けられるリンクが更新前後で同一の道路に対応するように各追加データの関連付け情報を修正することにより、現実の道路の変化に応じて道路ネットワークデータを更新するに際して、追加データと道路ネットワークデータとが、当該更新後においても適切に関連付けられた状態を維持することができる。
【０００９】
ここで、前記修正手段は、更新前後の前記リンクについて前記リンク端座標と前記リンク方向とを比較して、少なくともいずれか一方のリンク端の前記リンク端座標及び前記リンク方向が所定の同一判定範囲内にある場合に、同一の道路に対応するリンクであると判定する同一性判定手段と、前記関連付け情報を、前記同一性判定手段により同一の道路に対応するリンクであると判定された更新後のリンクへの関連付けを表すように修正する修正処理手段と、を備える構成とすると好適である。
【００１０】
この構成によれば、同一性判定手段が、更新前後のリンクについて、少なくともいずれか一方のリンク端のリンク端座標とリンク方向とが所定の同一判定範囲内にあるか否かを判定することにより、更新前後の道路ネットワークデータに含まれる各リンクのうち、同一の道路に対応する更新前と更新後のリンクを適切に判定することができる。そして、修正処理手段が、同一性判定手段により同一の道路に対応するリンクであると判定された更新後のリンクへの関連付けを表すように関連付け情報を修正する。これにより、追加データと道路ネットワークデータとが、当該更新後においても適切に関連付けられた状態を維持することができる。
【００１１】
また、前記道路ネットワークデータは、前記リンクの形状を表現するための形状補完点をさらに含み、前記同一性判定手段は、前記リンク上におけるリンク端から当該リンク端に隣接する前記形状補完点へ向かう方向を前記リンク方向として判定を行なう構成とすると好適である。
【００１２】
この構成によれば、リンク方向をリンク形状に応じた適切な方向に設定することができるので、同一性判定手段による同一の道路に対応するリンクであるか否かの判定を適切に行なうことができる。
【００１３】
また、前記修正手段は、前記同一性判定手段により、更新後の複数のリンクの組み合わせが更新前の一つのリンクと同一の道路に対応すると判定された場合に、前記追加データが有する前記リンク端座標との相対位置関係を表す情報に基づいて、前記関連付け情報を更新後のいずれの前記リンクへの関連付けを表すように修正するかを決定する修正先決定手段をさらに備える構成とすると好適である。
【００１４】
例えば、道路が新設されて他の道路に接続される場合、当該接続される方の道路に対応する一つのリンクは、更新後に複数のリンクに分断されることになる。よって、更新前の一つのリンクの両端のそれぞれのリンク端座標とリンク方向とに基づいて、複数の更新後のリンクが同一性判定手段により同一の道路に対応するリンクであると判定される場合が生じ得る。この構成によれば、修正先決定手段が、追加データが有するリンク端座標との相対位置関係を表す情報に基づいて、関連付け情報を更新後の複数のリンクのいずれに関連付けるかを決定するので、上記のような場合にも、追加データと道路ネットワークデータとが、当該更新後においても適切に関連付けられた状態を維持することができる。
【００１５】
また、前記修正手段は、更新前の前記リンクについて、前記同一性判定手段により同一の道路に対応するリンクであると判定される前記リンクがなかった場合には、当該リンクに関連付けられた前記追加データを前記第二記憶手段から削除する削除処理手段をさらに備える構成とすると好適である。
【００１６】
更新前のリンクについて、同一性判定手段により同一の道路に対応するリンクであると判定されるリンクがなかった場合には、現実の道路が廃止されたり、道路形状が大きく変化したりしていることが考えられる。このような場合には、更新前のリンクに関連付けられて記憶された追加データは、更新後においては、更新後のリンクに対応する現実の道路が存在しないため、もはや意味を持たなくなってしまう。この構成によれば、そのような場合には不要となった追加データを削除処理手段が第二記憶手段から削除するので、追加データを記憶するための記憶領域を節約することができる。
【００１７】
また、前記更新データが、前記リンクに関連付けられた関連データを有する場合であって、前記更新手段による更新後の同一の前記リンクについて、同一の属性の前記関連データと前記追加データとが共に関連付けられることになった場合に、当該追加データを前記第二記憶手段から削除するデータ削除手段を備えた構成とすると好適である。
【００１８】
同一のリンクに関連付けられる追加データと関連データとが同一の属性を有する場合において、これらが相互に異なる内容の情報を有する場合には、これらを例えば経路案内や車両制御等の用に供する場合に、追加データ及び関連データのいずれの情報を参照するかによって出力結果が変わってしまうため、各種のサービスを適切に提供することができない場合が生じ得る。この構成によれば、データ削除手段が、更新後の同一のリンクについて、同一の属性の関連データと追加データとが共に関連付けられることになった場合には追加データの方を削除するので、同一のリンクに関連付けられる追加データと関連データとの間で矛盾が生じるのを防止して、各種のサービスを適切に提供することを可能とできる。また、実際的に使用することのない不要な追加データを削除することにより、追加データを記憶するための記憶領域を節約することができる。
【００１９】
また、前記追加データは、車両に設けられたデータ取得手段により、独自に取得されたデータである構成とすることができ、道路上に設けられた地物に関する地物データ、前記リンクの属性に関するリンク属性データ、及び車両の挙動に関する車両挙動データのいずれか一つ以上を含む構成とすると好適である。
【００２０】
この構成によれば、車両に設けられた各種のデータ取得手段により地物データ、リンク属性データ、及び車両挙動データのいずれか一つ以上を取得し、これらを経路案内や車両制御等の用に供することが可能となる。その際、追加データと道路ネットワークデータとが、道路ネットワークデータが更新された場合であっても当該更新前後で適切に関連付けられた状態に維持されるので、経路案内や車両制御等の処理を適切に行わせることができる。
【００２１】
本発明に係るナビゲーション装置の特徴構成は、これまで説明してきた地図データ更新システムにより更新される前記第一記憶手段及び前記第二記憶手段と、自車位置を検出する自車位置検出手段と、前記第一記憶手段及び第二記憶手段に記憶された前記道路ネットワークデータ及び前記追加データを参照して動作するナビゲーション用演算処理手段と、を備えた点にある。
【００２２】
この構成によれば、道路ネットワークデータに加えて追加データをも参照してナビゲーション用演算処理手段が動作するので、より詳細な経路案内等を行なうことができるナビゲーション装置を提供することができる。その際、ナビゲーション用演算処理手段は、道路ネットワークデータと、地図データ更新システムにより更新後の道路ネットワークデータに適切に関連付けられた追加データとに基づいて動作するので、そのような詳細な経路案内を、現実の道路の変化に応じて適切に行なうことが可能となっている。
【００２３】
本発明に係る車両制御装置の特徴構成は、地図データ更新システムにより更新される前記第一記憶手段及び第二記憶手段と、自車位置を検出する自車位置検出手段と、前記第一記憶手段及び第二記憶手段に記憶された前記道路ネットワークデータ及び前記追加データを参照して動作する車両制御手段と、を備えた点にある。
【００２４】
この構成によれば、道路ネットワークデータに加えて追加データをも参照して車両制御手段が動作するので、より精密な車両制御を行なわせることができる。その際、車両制御手段は、道路ネットワークデータと、地図データ更新システムにより更新後の道路ネットワークデータに適切に関連付けられた追加データとに基づいて動作するので、そのような精密な車両制御を、現実の道路の変化に応じて適切に行なうことが可能となっている。
【００２５】
本発明に係る地図データ更新プログラムの特徴構成は、交差点に対応するノードと交差点間を接続する道路に対応するリンクとの接続関係により道路を表す道路ネットワークデータを記憶する第一記憶手段を備えた地図データ更新システムにおける地図データ更新プログラムであって、現実の道路の変化に応じた前記道路ネットワークデータの更新データを受け取って、前記道路ネットワークデータを更新する更新ステップと、前記更新ステップ以外により取得され、各リンクに関連付けられる追加データを、当該関連するリンクへの関連付けを表す関連付け情報とともに第二記憶手段に記憶する記憶ステップと、前記更新ステップによる前記道路ネットワークデータの更新処理が実行された際に、更新によって変化したリンクについて、更新前後の各リンクのリンク端座標とリンク方向とに基づいて、前記記憶ステップで記憶された各追加データの前記関連付け情報を修正する修正ステップと、をコンピュータに実行させる点にある。
【００２６】
この特徴構成によれば、道路ネットワークデータの更新処理が実行された際に、更新によって変化したリンクについて、更新前後の各リンクのリンク端座標とリンク方向とを比較することにより、更新前後の道路ネットワークデータに含まれる各リンクのうち、同一の道路に対応する更新前と更新後のリンクを判定することができる。そして、その結果に基づいて、修正ステップにおいて、各追加データが関連付けられるリンクが更新前後で同一の道路に対応するように各追加データの関連付け情報が修正されることにより、現実の道路の変化に応じて道路ネットワークデータを更新するに際して、追加データと道路ネットワークデータとが、当該更新後においても適切に関連付けられた状態を維持させることができる。
【００２７】
なお、この地図データ更新プログラムについても、当然ながら上述した地図データ更新システムに関してその好適な構成の例として挙げた、いくつかの付加的技術を組み込むことが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本発明の実施形態に係るナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図
【図２】本発明の実施形態に係るサーバ装置の概略構成を示すブロック図
【図３】地図データベースに記憶されている道路ネットワークデータを含む地図データの構成の例を示す図
【図４】道路ネットワークデータに含まれるノードが有する情報の例を示す図
【図５】道路ネットワークデータに含まれるリンクが有する情報の例を示す図
【図６】地図データベースに記憶されている地物データの例を示す図
【図７】車両への撮像装置の配置構成の一例を示す図
【図８】学習地物データの収集処理の概要を説明するための説明図
【図９】学習地物データが有する情報の例を示す図
【図１０】同一性判定部による判定基準を説明するための説明図
【図１１】修正処理の一つの具体例を示す図
【図１２】修正処理の他の具体例を示す図
【図１３】修正処理の他の具体例を示す図
【図１４】地物データ学習処理及び地図データ更新処理の処理順序を示すフローチャート
【図１５】修正処理の詳細な手順を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００２９】
本発明の実施形態について図面を参照して説明する。ここでは、本発明に係る地図データ更新システムを、車載用のナビゲーション装置１と、複数のナビゲーション装置１との間で通信可能に設けられたサーバ装置２と、により構成する場合を例として説明する。この地図データ更新システムを構成するナビゲーション装置１は、交差点に対応するノードｎと交差点間を接続する道路に対応するリンクｋとの接続関係により道路を表す道路ネットワークデータ３２を記憶する地図データベース３１と、各リンクに関連付けられる追加データとしての学習地物データ３６を、当該関連するリンクｋへの関連付けを表す関連付け情報とともに記憶する学習データベース３５と、を備えている。ナビゲーション装置１は、現実の道路に変化があった場合に、サーバ装置２により生成されて配信される当該変化に応じた更新データ５３を受け取って、地図データベース３１に記憶された道路ネットワークデータ３２を更新する。その際、地図データ更新システムが備える修正部１７は、更新によって変化したリンクｋについて、更新前後の各リンクｋのリンク端座標とリンク方向とに基づいて、学習データベース３５に記憶された各学習地物データ３６の関連付け情報を修正する。これにより、現実の道路の変化に応じて道路ネットワークデータ３２を更新するに際して、更新用データ５３とは異なる手段により取得される学習地物データ３６と道路ネットワークデータ３２とが、当該更新後においても適切に関連付けられた状態を維持することが可能となっている。
【００３０】
１．ナビゲーション装置の構成
まず、ナビゲーション装置１の構成について説明する。図１に示すナビゲーション装置１の各機能部は、互いに共通の或いはそれぞれ独立のＣＰＵ等の演算処理装置を中核部材として、入力されたデータに対して種々の処理を行うための機能部がハードウェア又はソフトウェア（プログラム）或いはその両方により実装されて構成されている。本実施形態においては、ナビゲーション装置１は、画像情報取得部１１、自車位置情報取得部１２、画像認識部１３、データ処理部１４、送受信部１５、更新処理部１６、修正部１７、及びナビゲーション用演算部２２を機能部として備えている。そして、これらの各機能部は、デジタル転送バス等の通信線を介して互いに情報の受け渡しを行うことができるように構成されている。ここで、各機能部がソフトウェア（プログラム）により構成される場合には、当該ソフトウェアは、演算処理装置が参照可能なＲＡＭやＲＯＭ等の記憶手段に記憶される。また、地図データベース３１及び学習データベース３５は、例えばハードディスクドライブ、フラッシュメモリ、ＤＶＤ−ＲＡＭを備えたＤＶＤドライブ等の情報を記憶及び書き換え可能な記録媒体（記憶手段）をハードウェア構成として備えている。以下、本実施形態に係るナビゲーション装置１の各部の構成について詳細に説明する。
【００３１】
１−１．地図データベース
地図データベース３１は、地図データ３２が記憶されたデータベースである。地図データ３２は、例えば図３に示すように、複数の交差点のそれぞれに対応する複数のノードｎと、交差点間を接続する道路に対応する複数のリンクｋとの接続関係により道路を表す道路ネットワークデータ３３を含んでいる。本実施形態においては、この地図データベース３１が、本発明における「第一記憶手段」に相当する。各ノードｎは、図４に示すように、緯度及び経度で表現された地図上の位置（座標）の情報を有している。各リンクｋは、ノードｎを介して接続されている。また、各リンクｋは、図５に示すように、その属性情報として、道路種別、地域種別、リンク長、道路幅、形状補間点ｍ等の情報を有している。ここで、形状補完点ｍは、リンクｋに沿って一個又は複数個設けられ、当該形状補完点ｍの配列によりリンク形状を表現するためのものである。これらの各ノードｎ及び各リンクｋは、それぞれ識別情報としての固有のノードＩＤ及びリンクＩＤを有している。また、地図データ３２は、道路ネットワークデータ３３の他に、ナビゲーション用演算部２２による地図表示処理に必要な描画情報や経路案内処理に必要な各種の案内情報等を含んでいる。ここで、描画情報には、道路形状、建物、河川等を表示するために必要な背景情報、市町村名や道路名等を表示するために必要な文字情報等が含まれる。
【００３２】
また、地図データベース３１に格納された地図データ３２には、この他にも、道路上や道路周辺に設けられた各種の地物の情報、すなわち地物データ３４が含まれる。ここで、地物データ３４とは、地図データベース３１に予め整備されて記憶されている複数の地物についての情報であり、例えば、道路の路面に設けられた道路標示（ペイント標示）、横断歩道、停止線、最高速度等を表す速度標示、ゼブラゾーン、道路に沿って車線を分ける区画線（実線、破線、二重線等の各種区画線を含む。）、各車線の進行方向を指定する進行方向別通行区分標示（矢印標示、例えば、直進矢印、右折矢印等を含む）等が含まれる。図６には、このような地物データ３４の一例を示している。このような地物データ３４は、当該地物が設けられた道路に対応するリンクｋに関連付けられて記憶されている。すなわち、各地物データ３４は、当該地物が設けられた道路に対応するリンクｋが有するリンクＩＤの情報を関連付け情報として有することにより、当該地物が設けられた道路に対応するリンクｋに関連付けられて記憶されている。
【００３３】
１−２．学習データベース
学習データベース３５は、車両３に設けられた画像情報取得部１１、画像認識部１３、及びデータ処理部１４により、車両３毎に独自に取得される学習地物データ３６を記憶するデータベースである。この学習地物データ３６は、地図データベース３１に格納された地図データ３２が有するリンクｋに関連付けられて記憶されている。すなわち、各学習地物データ３６は、当該地物が設けられた道路に対応するリンクｋが有するリンクＩＤの情報を関連付け情報として有することにより、当該地物が設けられた道路に対応するリンクｋに関連付けられて記憶されている。本実施形態においては、この学習地物データ３６が本発明における「追加データ」に相当し、学習データベース３５が本発明における「第二記憶手段」に相当する。また、学習地物データ３６は、その位置情報として、関連付けられたリンクｋのリンク端（リンク終端）との相対位置関係を表す情報、すなわち、リンク端（リンク終端）からの距離情報を有している。また、学習地物データ３６はその他にも、当該地物の種別等を表す属性情報を有している。画像情報取得部１１、画像認識部１３、及びデータ処理部１４による学習地物データ３６の取得方法については、後述する。
【００３４】
１−３．画像情報取得部
画像情報取得部１１は、撮像装置４１により撮像した車両３の周辺の画像情報Ｇを取得する機能部である。ここで、撮像装置４１は、撮像素子を備えた車載カメラ等であって、少なくとも車両３の周辺の道路の路面を撮像可能な位置に設けられている。このような撮像装置４１としては、例えば、図７に示すような車両３の後方の路面を撮像するバックカメラを用いると好適である。画像情報取得部１１は、撮像装置４１により撮像した撮像情報を、フレームメモリ（不図示）などを介して所定の時間間隔で取り込む。この際の画像情報Ｇの取り込みの時間間隔は、例えば、１０〜５０ｍｓ程度とすることができる。これにより、画像情報取得部１１は、撮像装置４１により撮像した複数フレームの画像情報Ｇを連続的に取得することができる。ここで取得された画像情報Ｇは、画像認識部１３へ出力される。
【００３５】
１−４．自車位置情報取得部
自車位置情報取得部１２は、車両３の現在位置を示す自車位置情報Ｐを取得する機能部である。自車位置情報取得部１２は、自車位置情報Ｐを取得することにより自車位置を検出する。本実施形態においては、この自車位置情報取得部１２が、本発明における「自位置検出手段」に相当する。ここでは、自車位置情報取得部１２は、ＧＰＳ受信機４２、方位センサ４３、及び距離センサ４４と接続されている。ここで、ＧＰＳ受信機４２は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からのＧＰＳ信号を受信する装置である。このＧＰＳ信号は、通常１秒おきに受信され、自車位置情報取得部１２へ出力される。自車位置情報取得部１２では、ＧＰＳ受信機４２で受信されたＧＰＳ衛星からの信号を解析し、車両３の現在位置（緯度及び経度）、進行方位、移動速度等の情報を取得することができる。方位センサ４３は、車両３の進行方位又はその進行方位の変化を検出するセンサである。この方位センサ４３は、例えば、ジャイロセンサ、地磁気センサ、ハンドルの回転部に取り付けた光学的な回転センサや回転型の抵抗ボリューム、車輪部に取り付ける角度センサ等により構成される。そして、方位センサ４３は、その検出結果を自車位置情報取得部１２へ出力する。距離センサ４４は、車両３の車速や移動距離を検出するセンサである。この距離センサ４４は、例えば、車両のドライブシャフトやホイール等が一定量回転する毎にパルス信号を出力する車速パルスセンサ、車両３の加速度を検知するヨー・Ｇセンサ及び検知された加速度を積分する回路等により構成される。そして、距離センサ４４は、その検出結果としての車速及び移動距離の情報を自車位置情報取得部１２へ出力する。
【００３６】
そして、自車位置情報取得部１２は、これらのＧＰＳ受信機４２、方位センサ４３及び距離センサ４４からの出力に基づいて、公知の方法により自車位置を特定する演算を行う。また、自車位置情報取得部１２は、地図データベース３１から抽出された自車位置周辺の道路ネットワークデータ３３を取得し、それに基づいて公知のマップマッチングを行うことにより自車位置を道路ネットワークデータ３３に示される道路上に合わせる補正も行う。このようにして、自車位置情報取得部１２は、緯度及び経度で表された車両３の現在位置の情報、及び車両３の進行方位の情報を含む自車位置情報Ｐを取得する。
【００３７】
１−５．画像認識部
画像認識部１３は、画像情報取得部１１で取得された画像情報Ｇに含まれる対象地物の画像認識処理を行う機能部である。ここで、対象地物となる地物には、横断歩道、停止線、速度標示等のような、道路の路面に設けられた各種の道路標示が含まれる。画像認識部１３は、対象地物の画像認識に際しては、画像情報Ｇに対して二値化処理やエッジ検出処理等を行い、当該画像情報Ｇに含まれている地物（道路標示）の輪郭情報を抽出する。その後、画像認識部１３は、抽出された地物の輪郭情報と、対象地物の形態の特徴量とのパターンマッチングを行うことにより、画像情報Ｇに含まれる対象地物の画像を抽出する。画像認識部１３による画像認識処理の結果は、データ処理部１４に出力される。
【００３８】
１−６．データ処理部
データ処理部１４は、画像認識部１３による画像認識処理の結果を表す情報を、学習データベース３５に記憶させるための処理を行うための機能部である。本実施形態においては、データ処理部１４は、画像認識部１３により抽出された画像情報Ｇに含まれる対象地物の画像に基づいて、地図データベース３１に格納された地物データ３４には含まれていない地物に関するデータを、独自に学習地物データ３６に追加する処理を行う。本実施形態においては、このデータ処理部１４が、本発明における「データ取得手段」に相当する。図８は、学習地物データ３６の収集処理の概要を説明するための説明図である。この図において、（ａ）には車両３が走行中の道路における道路標示が示されており、（ｂ）はそれに対応してノードｎ、リンクｋ、地物データ３４、及び学習地物データ３６が示されている。なお、図８（ａ）においてＦ１〜Ｆ４で示された停止線を表す道路標示に関する情報は、地図データベース３１に格納された地物データ３４に予め整備されて記憶されているものとし、一方、ｆ１で示された横断歩道及びｆ２で示された最高速度を表す道路標示に関する情報は、地図データベース３１に格納された地物データ３４に当初は記憶されていないものとする。
【００３９】
車両３が道路上を走行するのに伴い、撮像装置４１により車両３の周辺の画像情報Ｇが取得され、上述したような画像認識処理が実行される。例えば、車両３がこのとき、Ｆ１で示された停止線を表す道路標示に関する情報は地物データ３４に予め記憶されているので、画像認識部１３により停止線Ｆ１の画像認識処理に成功したとしても、その結果を学習地物データ３６に追加することはない。なお、ここでは詳しい説明は省略するが、その際、停止線Ｆ１の画像認識結果に基づいて自車位置情報Ｐに示される位置を当該停止線Ｆ１が設けられた位置（座標）に補正する処理も行なわれる。一方、ｆ１で示された横断歩道及びｆ２で示された最高速度を表す道路標示に関する情報は、当初は地物データ３４に記憶されていないので、画像認識部１３により横断歩道ｆ１及び最高速度表示ｆ２の画像認識処理に成功した場合には、データ処理部１４はその結果を学習地物データ３６に追加する処理を行う。その際、追加される各学習地物データ３６は、少なくとも地図データベース３１に格納された地図データ３２が有するリンクｋに関連付けられて記憶される。より具体的には、追加される各学習地物データ３６は、当該地物が設けられた道路に対応するリンクｋが有するリンクＩＤ（図５を参照）の情報を関連付け情報として有することにより、当該地物が設けられた道路に対応するリンクｋに関連付けられて記憶される。
【００４０】
図９は、学習地物データ３６が有する情報の例を示す図である。この図に示すように、各学習地物データ３６は、少なくとも、上述した関連付け情報としてのリンクＩＤ、関連付けられたリンクｋのリンク端（リンク終端）との相対位置関係を表す情報、すなわち、リンク端（リンク終端）からの距離情報、及び当該地物の種別を表す属性情報を有している。なお、ここでは、説明を単純化するため、図８（ｂ）において各リンクｋを表す「ｋ」に続けて示された３桁の数字がリンクＩＤに相当するものとする。これらの情報の組み合わせにより、車両３毎に独自に取得された各学習地物データ３６が、それぞれどの道路のどの位置に設けられた地物に対応する情報であるかが特定できるようになっている。例えば、図８及び図９を参照すると、横断歩道ｆ１を表す道路標示が、リンクＩＤが００２で示されるリンクｋ００２上の、リンク終端（ノードｎ００２）から２００〔ｍ〕の地点に設けられていることが特定可能である。また、最高速度（４０〔ｋｍ／ｈ〕）表示ｆ２を表す道路標示が、リンクＩＤが００２で示されるリンクｋ００２上の、リンク終端（ノードｎ００２）から１００〔ｍ〕の地点に設けられていることが特定可能である。
【００４１】
なお、データ処理部１４は、後述するように、所定の場合に学習地物データ３６を学習データベース３５から削除する処理も行う。
【００４２】
１−７．送受信部
送受信部１５は、無線基地局等を介してサーバ装置２との間で無線通信によりデータの送受信を行う通信装置を備えている。このような無線通信方法としては、例えば携帯電話網や無線ＬＡＮ（Local Area Network）等の公知の通信網を用いることができる。本実施形態においては、送受信部１５は、後述するように、地図データベース３１に格納された地図データ３２が有する道路ネットワークデータ３３を現実の道路の変化に応じて更新させるための更新データ５３を、サーバ装置２から受信する。なお、更新データ５３には、道路ネットワークデータ３３以外にも地物データ３４を更新するためのデータが含まれていても良い。更新データ５３については後述する。
【００４３】
１−８．更新処理部
更新処理部１６は、現実の道路の変化に応じた道路ネットワークデータ３３の更新データ５３を受け取って、地図データ３２に含まれる道路ネットワークデータ３３の更新を行なう機能部である。本実施形態においては、この更新処理部１６が、本発明における「更新手段」に相当する。後述するように、更新データ５３は、少なくとも道路ネットワークデータ３３を更新するための更新道路ネットワークデータ５４を含んでいる。本実施形態においては、更新処理部１６は、送受信部１５がサーバ装置２から更新データ５３を受信した際には、道路ネットワークデータ３３の更新処理を自動的に実行する構成となっている。また、本実施形態においては、後述するように、更新データ５３は、現実に変更があった道路の変更内容を差分として表す差分データとして生成される。したがって、これに応じて更新処理部１６による更新処理も、差分更新処理となっている。すなわち、更新処理部１６は、差分データである更新データ５３に含まれる、地図データベース６１（図２を参照）に記憶された道路ネットワークデータ６３の追加、変更、又は削除の内容を、地図データベース３１に記憶された道路ネットワークデータ３３に適用することにより、地図データベース３１の差分更新処理を行う。なお、更新データ５３が更新道路ネットワークデータ５４に加えて更新地物データ５５をも含んでいる場合には、更新処理部１６は、地図データベース６１（図２を参照）に記憶された地物データ６４の追加、変更、又は削除の内容を、地図データベース３１に記憶された地物データ３４に適用することにより、地図データベース３１の差分更新処理も行う。
【００４４】
ところで、学習データベース３５に記憶された学習地物データ３６は、地図データベース３１に予め整備されて記憶されている地物データ３４とは異なり、車両３毎に独自に取得されて記憶される情報である。そのため、サーバ装置２から配信される更新データ５３をナビゲーション装置１が受け取って、更新処理部１６により地図データベース３１に格納された道路ネットワークデータ３３が更新されると、学習地物データ３６が関連付けられるリンクｋとの対応関係が適切に維持されない場合が生じ得る。具体的には、例えば道路の新設により新たなリンクｋが追加される場合や、道路の廃止により従来あったリンクが削除される場合等には、道路ネットワークデータ３３を構成する各リンクｋのリンクＩＤが道路ネットワークデータ３３の更新前後で変化してしまうことがある。この場合、学習地物データ３６が有する関連付け情報としてのリンクＩＤの情報は変化せずに、道路ネットワークデータ３３に含まれる各リンクｋのリンクＩＤのみが変化するため、車両３が独自に取得して学習データベース３５に記憶した学習地物データ３６が、本来関連付けられるべきリンクｋ以外のリンクｋに関連付けられた状態となってしまい、或いは、学習地物データ３６が、どのリンクｋにも関連付けられていない状態となってしまう場合がある。そこで本発明に係る地図データ更新システムにおいては、そのような不都合を解消するべく、ナビゲーション装置１が、次に述べる修正部１７を備えた構成とされている。
【００４５】
１−９．修正部
修正部１７は、更新処理部１６による道路ネットワークデータ３３の更新処理が実行された際に、更新によって変化したリンクｋについて、更新前後の各リンクｋのリンク端座標とリンク方向とに基づいて、学習データベース３５に格納されて記憶された各学習地物データ３６が有する関連付け情報としてのリンクＩＤを修正する機能部である。本実施形態においては、この修正部１７が、本発明における「修正手段」に相当する。修正部１７は、上記したような機能を実現するための手段として、同一性判定部１８、修正先決定部１９、削除処理部２０、及び修正処理部２１の各機能部を備えている。以下では、これらの各機能部の詳細について説明する。なお、以下では、「修正部１７」の用語を用いる場合には、同一性判定部１８、修正先決定部１９、修正処理部２０、及び削除処理部２１の各機能部を包括する概念として用いるものとする。
【００４６】
１−９−１．同一性判定部
同一性判定部１８は、更新前後のリンクｋについてリンク端座標とリンク方向とを比較して、少なくともいずれか一方のリンク端のリンク端座標及びリンク方向が所定の同一判定範囲内にある場合に、同一の道路に対応するリンクｋであると判定する機能部である。本実施形態においては、この同一性判定部１８が、本発明における「同一性判定手段」に相当する。本実施形態においては、同一性判定部１８は、道路ネットワークデータ３３の更新前に学習地物データ３６が関連付けられていたリンクｋのリンク端座標及びリンク方向について、所定の同一判定範囲内にあるか否かの判定を行なう。ここで、「同一判定範囲」とは、リンク端座標及びリンク方向に関して、更新前後で多少のズレがあって完全には一致していなかったとしても、実質的に同一のリンク端座標及びリンク方向を表しているとみなすことができる範囲を意味する。本実施形態においては、同一性判定部１８は、まず、リンク端座標が所定の同一判定範囲内にあるか否かを判定する。リンク端座標についての同一性判定処理に関しては、図１０に示すように、例えば更新前のリンクｋの各リンク端を中心とする半径Ｘ〔ｍ〕の円で区画される範囲が、同一判定範囲として設定される。そして、更新前のリンクｋの各リンク端に設定される半径Ｘ〔ｍ〕の二つの円で区画される範囲内に、更新後のリンクｋのいずれかのリンク端が含まれている場合に、これらのリンク端座標は同一判定範囲内にあると判定される。このときの同一判定範囲を区画する円の半径Ｘ〔ｍ〕は、例えば１〔ｍ〕とすることができる。ただし、同一判定範囲を区画する円の半径Ｘ〔ｍ〕については、これ以外にも適宜設定を変更することができる。なお、半径Ｘ〔ｍ〕の円で区画される範囲内に、更新後のリンクｋのリンク端が含まれているかの判定は、更新前のリンクｋのリンク端座標と更新後のリンクｋのリンク端座標とに基づいて演算により取得される二点間距離が、Ｘ〔ｍ〕以下であるか否かにより判定される。
【００４７】
次に、同一性判定部１８は、リンク端座標及びリンク方向が所定の同一判定範囲内にあるか否かを判定する。リンク端座標についての同一性判定処理に関しては、上記と同様に、更新前のリンクｋの各リンク端を中心とする半径Ｘ〔ｍ〕の円で区画される範囲を同一判定範囲として同一性が判定される。リンク方向についての同一判定処理に関しては、例えば更新前のリンクｋの各リンク端から延出する方向に対して、その両側に±０．５Ｙ〔°〕だけ広げた中心角がＹ〔°〕の扇形で区画される範囲が、同一判定範囲として設定される。そして、リンク端座標が同一性の範囲内にあると判定された更新前と更新後のリンクｋに関して、更新後のリンクｋのリンク端からの延出方向が、更新前のリンクｋのリンク端からの延出方向に対して±０．５Ｙ〔°〕の範囲内に含まれている場合に、これらのリンク方向は同一判定範囲内にあると判定される。言い換えれば、更新後のリンクｋのリンク端からの延出方向が、更新前のリンクｋの各リンク端に設定される中心角がＹ〔°〕の二つの扇形の中心を更新後のリンクｋのリンク端に移動してなる範囲内に含まれている場合に、これらのリンク方向は同一判定範囲内にあると判定される。このときの同一判定範囲を区画する扇形の中心角Ｙ〔°〕は、例えば１０〔°〕とすることができる。なお、同一判定範囲を区画する扇形の中心角Ｙ〔°〕については、これ以外にも適宜設定を変更することができる。
【００４８】
なお、本実施形態においては、同一性判定部１８がリンク方向についての同一判定処理を行うに際しては、リンクｋ上におけるリンク端から当該リンク端に隣接する形状補完点ｍへ向かう方向をリンク方向として同一判定処理を行なう。ここで、本明細書において「リンク端に隣接する形状補完点ｍ」とは、リンク端に直に隣接する形状補完点ｍはもちろんのこと、当該リンク端から一又は複数の形状補完点ｍを挟んで隣接する形状補完点ｍも含む概念である。ただし、少なくとも当該リンク端とリンクｋの中点との間に位置しているものとする。形状補完点ｍは、リンクｋの形状を表現するために用いられる情報であるので、このようにリンク端から当該リンク端に隣接する形状補完点ｍへ向かう方向をリンク方向とすることで、同一性判定部１８によるリンク方向についての同一判定処理を適切に行なうことができる。したがって、更新前と更新後のリンクｋが同一の道路に対応するリンクｋであるか否かの判定を適切に行なうことができる。したがって、この構成では、更新後のリンクｋのリンク方向が同一性範囲内に含まれているか否かの判定は、更新前のリンクｋのリンク端から当該リンク端に隣接する形状補完点ｍへ向かうベクトルと、更新後のリンクｋのリンク端とから当該リンク端に隣接する形状補完点ｍへ向かうベクトルとに基づいて演算により取得される、二つのベクトルが成す角が、±０．５Ｙ〔°〕以下であるか否かにより判定される。
【００４９】
１−９−２．修正先決定部
修正先決定部１９は、同一性判定部１８により、更新後の複数のリンクｋの組み合わせが更新前の一つのリンクｋと同一の道路に対応すると判定された場合に、学習地物データ３６が有するリンク端座標との相対位置関係を表す情報に基づいて、関連付け情報としてのリンクＩＤを更新後のいずれのリンクｋへの関連付けを表すように修正するかを決定する機能部である。この修正先決定部１９が、本発明における「修正先決定手段」に相当する。例えば一本の道路が二本に分断された場合には、同一性判定部１８は更新前の一つのリンクｋに対して更新後の二つのリンクｋが同一の道路に対応するリンクｋであると判定される場合がある。このような場合には、修正先決定部１９は、学習データベース３５に格納された学習地物データ３６が有する、関連付けられたリンクｋのリンク端（リンク終端）との相対位置関係を表す情報、すなわち、リンク端（リンク終端）からの距離情報を取得し、これに基づいて当該学習地物データ３６が更新後の二つのリンクｋのうちいずれのリンクｋに関連付けられるのが適切であるかが判定される。
【００５０】
ここで、リンク端（リンク終端）からの距離情報は、二つのリンク端のうちの一方のリンク端を基準とし、当該基準となる側のリンク端からの距離情報となっている。そこで、まず、距離情報の基準となる側のリンク端のリンク端座標及びリンク方向が同一判定範囲内にあると判定された更新後のリンクｋについて、学習地物データ３６を関連付けても矛盾が生じないか否かが判定される。より具体的には、取得されたリンク端からの距離情報に示される距離が、距離情報の基準となる側のリンク端のリンク端座標及びリンク方向が同一判定範囲内にあると判定された更新後のリンクｋのリンク長よりも短い場合には、矛盾が生じないと判定され、当該リンクｋに関連付けられるのが適切であると判定される。一方、取得されたリンク端からの距離情報に示される距離が、距離情報の基準となる側のリンク端のリンク端座標及びリンク方向が同一判定範囲内にあると判定された更新後のリンクｋのリンク長よりも長い場合には、矛盾が生じると判定され、当該リンクｋに関連付けられるのが不適切であると判定されるとともに、他方側のリンクｋに関連付けられるのが適切であると判定される。
【００５１】
なお、更新前の一つのリンクｋに対して更新後の二つのリンクｋが同一の道路に対応するリンクｋであると判定される場合において、更新後の二つのリンクｋ間にさらに別のリンクｋが存在する場合には、同一性判定部１８は、更新後の二つのリンクｋ及びこれらの間に存在する一又は二以上のリンクｋの全ての組み合わせが、更新前の一つのリンクｋに対応すると判定するものとする。そして、修正先決定部１９が、学習地物データ３６が有するリンク端座標との相対位置関係を表す情報に基づいて、関連付け情報としてのリンクＩＤを更新後のいずれのリンクｋへの関連付けを表すように修正するかを決定するものとする。
【００５２】
１−９−３．修正処理部
修正処理部２０は、学習地物データ３６が有する関連付け情報としてのリンクＩＤを、同一性判定部１８により同一の道路に対応するリンクｋであると判定された更新後のリンクｋへの関連付けを表すように修正する機能部である。すなわち、修正処理部２０は、学習地物データ３６が有する関連付け情報としてのリンクＩＤを、同一性判定部１８により同一の道路に対応するリンクｋであると判定された更新前と更新後のリンクｋの間で、更新前のリンクｋのリンクＩＤを更新後のリンクｋのリンクＩＤに変更する修正を行なう。これにより、学習地物データ３６と道路ネットワークデータ３３とが、当該道路ネットワークデータ３３の更新後においても適切に関連付けられた状態に維持させることができる。本実施形態においては、この修正処理部２０が、本発明における「修正処理手段」に相当する。
【００５３】
１−９−４．削除処理部
削除処理部２１は、更新前のリンクｋについて、同一性判定部１８により同一の道路に対応するリンクｋであると判定されるリンクｋがなかった場合には、当該リンクｋに関連付けられた学習地物データ３６を学習データベース３５から削除する機能部である。すなわち、削除処理部２１は、学習地物データ３６が関連付けられた更新前のリンクｋについて、道路ネットワークデータ３３の更新後に、同一性判定部１８により同一の道路に対応するリンクｋであると判定されるリンクｋがなかった場合には、更新後にはその学習地物データ３６は既に不要となってしまったものと判定し、当該更新前のリンクｋに関連付けられた学習地物データ３６を学習データベース３５から削除する。これにより、学習データベース３５における学習地物データ３６を記憶するための記憶領域を節約することができる。本実施形態においては、この削除処理部２１が、本発明における「削除処理手段」に相当する。
【００５４】
１−１０．修正処理の具体例
次に、図１１〜図１３に基づいて、修正部１７による修正処理の具体例について説明する。図１１は、道路が一本新設され、それに伴って道路ネットワークデータ３３が更新された場合の例を示している。この図において、（ａ）は更新前の道路ネットワークデータ３３の状態を示しており、（ｂ）は更新後の道路ネットワークデータ３３の状態を示している。本例では、更新後のリンクｋ１０８に対応する道路が一本新設されて、更新前のリンクｋ１０２に対応する道路に接続されている。それに伴い、更新前のリンクｋ１０２に対応する道路は更新後のリンクｋ１０２及びリンクｋ１０３に対応する二本の道路に分断されている。この場合、道路ネットワークデータ３３が更新されると、同一性判定部１８は、更新前に学習地物データ３６が関連付けられていたリンクｋ１０２及びリンクｋ１０３のリンク端座標及びリンク方向について、所定の同一判定範囲内にあるか否かの判定を行なう。同一判定処理の詳細については既に説明したのでここでは説明を省略するが、更新前のリンクｋ１０２については、更新後のリンクｋ１０２及びリンクｋ１０３が同一の道路に対応するリンクｋであると判定される。また、更新前のリンクｋ１０３については、更新後のリンクｋ１０４が同一の道路に対応するリンクｋであると判定される。
【００５５】
この場合、更新前のリンクｋ１０２については、更新後のリンクｋ１０２及びリンクｋ１０３の組み合わせと同一の道路に対応すると判定されているので、修正先決定部１９による修正先決定処理が行われる。修正先決定処理の詳細については既に説明したのでここでは説明を省略するが、修正先決定部１９は、更新前のリンクｋ１０２に関連付けられた学習地物データ３６を更新後のリンクｋ１０３に関連付けるように、当該学習地物データ３６が有する関連付け情報としてのリンクＩＤの修正先を決定する。これに基づき、修正処理部２０は、関連付け情報としてのリンクＩＤを、道路ネットワークデータ３３の更新前後で「１０２」から「１０３」に修正する。一方、更新前のリンクｋ１０３については、更新後のリンクｋ１０４のみが同一の道路に対応するリンクｋであると判定されているので、修正先決定部１９による修正先決定処理が行われることはなく、修正処理部２０は、関連付け情報としてのリンクＩＤを、道路ネットワークデータ３３の更新前後で「１０３」から「１０４」に修正する。
【００５６】
図１２は、既存の道路が一部廃止され、それに伴って道路ネットワークデータ３３が更新された場合の例を示している。なお、図１１（ａ）に示される道路ネットワークデータ３３の状態を更新前の状態とする。本例では、更新前のリンクｋ１０３及びリンクｋ１０４に対応する道路が廃止されている。なお、図１１においては、廃止された道路に対応するリンクｋ１０３及びリンクｋ１０４は破線で示されている。この場合、道路ネットワークデータ３３が更新されると、同一性判定部１８は、更新前に学習地物データ３６が関連付けられていたリンクｋ１０２及びリンクｋ１０３のリンク端座標及びリンク方向について、所定の同一判定範囲内にあるか否かの判定を行なう。同一判定処理の詳細については既に説明したのでここでは説明を省略するが、更新前のリンクｋ１０２については、更新後のリンクｋ１０２が同一の道路に対応するリンクｋであると判定される。また、更新前のリンクｋ１０３については、同一の道路に対応するリンクｋはないと判定される。
【００５７】
この場合、更新前のリンクｋ１０２については、更新後のリンクｋ１０２のみが同一の道路に対応するリンクｋであると判定されているので、修正処理部２０は、関連付け情報としてのリンクＩＤを、道路ネットワークデータ３３の更新前後で「１０２」から「１０２」に修正する（実質的には修正しない）。一方、新前のリンクｋ１０３については、同一の道路に対応するリンクｋはないと判定されているので、削除処理部２１は、更新前のリンクｋ１０３に関連付けられた学習地物データ３６を学習データベース３５から削除する。
【００５８】
図１３は、既存の道路の形状が一部変更され、それに伴って道路ネットワークデータ３３が更新された場合の例を示している。なお、図１１（ａ）に示される道路ネットワークデータ３３の状態を更新前の状態とする。本例では、更新前のリンクｋ１０３及びリンクｋ１０４に対応する道路の形状が変更されている。この場合、道路ネットワークデータ３３が更新されると、同一性判定部１８は、更新前に学習地物データ３６が関連付けられていたリンクｋ１０２及びリンクｋ１０３のリンク端座標及びリンク方向について、所定の同一判定範囲内にあるか否かの判定を行なう。同一判定処理の詳細については既に説明したのでここでは説明を省略するが、更新前のリンクｋ１０２については、更新後のリンクｋ１０２が同一の道路に対応するリンクｋであると判定される。また、更新前のリンクｋ１０３については、更新後のリンクｋ１０３の一方側のリンク端座標は同一判定範囲内にあるものの、そのリンク方向が同一判定範囲内にはないため、同一の道路に対応するリンクｋではないと判定される。よって、更新前のリンクｋ１０３については、同一の道路に対応するリンクｋはないと判定される。
【００５９】
この場合、更新前のリンクｋ１０２については、更新後のリンクｋ１０２のみが同一の道路に対応するリンクｋであると判定されているので、修正処理部２０は、関連付け情報としてのリンクＩＤを、道路ネットワークデータ３３の更新前後で「１０２」から「１０２」に修正する（実質的には修正しない）。一方、更新前のリンクｋ１０３については、同一の道路に対応するリンクｋはないと判定されているので、削除処理部２１は、更新前のリンクｋ１０３に関連付けられた学習地物データ３６を学習データベース３５から削除する。
【００６０】
１−１１．地物データの更新との整合性
修正部１７による修正処理により、学習地物データ３６と道路ネットワークデータ３３とが、当該道路ネットワークデータ３３の更新後においても適切に関連付けられた状態に維持される。一方で、更新データ５３が更新道路ネットワークデータ５４に加えて更新地物データ５５をも含んでいる場合には、地図データベース３１に記憶された地物データ３４の更新処理も行われる。このとき、更新地物データ５５に追加の地物の情報が含まれていた場合には、道路ネットワークデータ３３の更新後の同一のリンクｋについて、同一の属性を有する更新地物データ５４に基づいて更新された地物データ３４と学習地物データ３６とが共に関連付けられることになる場合が生じ得る。このとき、これらが同一の属性を有し、かつ、相互に異なる内容である場合には、これらを例えば後述するナビゲーション用演算部２２による経路案内等の用に供する場合に、学習地物データ３６及び更新地物データ５４に基づいて更新された地物データ３４のいずれの情報を参照するかによって案内結果が変わってしまうという不都合が生じ得る。
【００６１】
そこで、本実施形態に係るナビゲーション装置１では、更新処理部１６による更新後の同一のリンクｋについて、同一の属性の地物データ３４と学習地物データ３６とが共に関連付けられることになった場合には、当該学習地物データ３６が、学習データベース３５から削除される構成となっている。これにより、同一のリンクｋに関連付けられる学習地物データ３６と地物データ３４との間で矛盾が生じるのを防止して、ナビゲーション用演算部２２に適切な経路案内を行なわせることができる。また、実際的に使用することのない不要な学習地物データ３６を削除することにより、学習地物データ３６を記憶するための記憶領域を節約することができる。なお、本実施形態においては、上記したような学習地物データ３６を学習データベース３５から削除する処理は、データ処理部１４が行なう構成とされている。したがって、本実施形態においては、データ処理手段１４が本発明における「データ削除手段」に相当する。
【００６２】
１−１２．ナビゲーション用演算部
ナビゲーション用演算部２２は、自車位置表示、出発地から目的地までの経路計算、目的地までの経路案内、目的地検索等のナビゲーション機能を実行するためにアプリケーションプログラムＡＰに従って動作する演算処理手段である。例えば、ナビゲーション用演算部２２は、地図データベース３１から自車両周辺の地図データ３２を取得して表示入力装置４５に地図の画像を表示するとともに、当該地図の画像上に、自車位置情報に基づいて自位置マークを重ね合わせて表示する処理を行う。また、ナビゲーション用演算部２２は、公知の方法により計算された出発地から目的地までの経路と自車位置情報とに基づいて、表示入力装置４５及び音声出力装置４６の一方又は双方を用いて進路案内を行う。その際、ナビゲーション用演算部２２は、地図データベース３１及び学習データベース３５に格納されて記憶された道路ネットワークデータ３３、地物データ３４、及び学習地物データ３６を参照し、これらに基づいて上記した各処理を行う。本実施形態に係るナビゲーション装置１は、地図データベース３１に格納された道路ネットワークデータ３３及び地物データ３４に加えて、学習データベース３５に格納された学習地物データ３６をも参照してナビゲーション用演算部２２が動作するので、より詳細な経路案内等を行なうことができる。その際、ナビゲーション用演算部２２は、道路ネットワークデータ３３と、更新後の道路ネットワークデータ３３に適切に関連付けられた学習地物データ３６とに基づいて動作するので、そのような詳細な経路案内を、現実の道路の変化に応じて適切に行なうことが可能となっている。
【００６３】
なお、ナビゲーション用演算部２２は、この他にも、リモートコントローラや表示入力装置４５と一体的に設けられたタッチパネルなどのユーザインタフェース等、ナビゲーション装置１として必要な公知の各種構成に接続されている。
【００６４】
２．サーバ装置の構成
次に、サーバ装置２の構成について説明する。図２に示すように、サーバ装置２は、複数の車両３のそれぞれに搭載された複数のナビゲーション装置１と通信可能に設けられている。そして、サーバ装置２は、現実の道路の変化に応じた地図データ３２の更新データ５３を生成して、当該更新データ５３を各車両３に配信する。
【００６５】
図２に示すサーバ装置２の各機能部は、互いに共通の或いはそれぞれ独立のＣＰＵ等の演算処理装置を中核部材として、入力されたデータに対して種々の処理を行うための機能部がハードウェア又はソフトウェア（プログラム）或いはその両方により実装されて構成されている。本実施形態においては、サーバ装置２は、更新入力部５１、更新データ生成部５２、及び送受信部５６を機能部として備えている。そして、これらの各機能部は、デジタル転送バス等の通信線を介して互いに情報の受け渡しを行うことができるように構成されている。ここで、各機能部がソフトウェア（プログラム）により構成される場合には、当該ソフトウェアは、前記演算処理装置が参照可能なＲＡＭやＲＯＭ等の記憶手段に記憶される。また、地図データベース６１は、例えば、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ、ＤＶＤ−ＲＡＭを備えたＤＶＤドライブ等のように、情報を記憶及び書き換え可能な記録媒体（記憶手段）をハードウェア構成として備えている。以下、本実施形態に係るサーバ装置２の各部の構成について詳細に説明する。
【００６６】
２−１．地図データベース
地図データベース６１は、地図データ６２が記憶されたデータベースである。地図データ６２は、基本的にはナビゲーション装置１が備える地図データベース３１に記憶された地図データ３２と同様、複数の交差点のそれぞれに対応する複数のノードｎと、交差点間を接続する道路に対応する複数のリンクｋとの接続関係により道路を表す道路ネットワークデータ６３を含んでいる。各ノードｎは、緯度及び経度で表現された地図上の位置（座標）の情報を有している。各リンクｋは、ノードｎを介して接続されている。また、各リンクｋは、その属性情報として、道路種別、地域種別、リンク長、道路幅、リンク形状を表現するための形状補間点等の情報を有している。これらの各ノードｎ及び各リンクｋは、それぞれ識別情報としての固有のノードＩＤ及びリンクＩＤを有している。また、地図データベース６１に格納された地図データ６２には、この他にも、道路上や道路周辺に設けられた各種の地物の情報、すなわち地物データ６４が含まれる。この地物データ６４には、例えば道路の路面に設けられた道路標示（ペイント標示）、横断歩道、停止線、最高速度等を表す速度標示、ゼブラゾーン、道路に沿って車線を分ける区画線（実線、破線、二重線等の各種区画線を含む。）、各車線の進行方向を指定する進行方向別通行区分標示（矢印標示、例えば、直進矢印、右折矢印等を含む）等が含まれる。そして、この地図データベース６１の内容が、後述する更新データ５３を生成するための基準となる。
【００６７】
２−２．更新入力部
更新入力部５１は、現実の道路の変化に応じて、当該変化の様子を入力するための端末である。ここで入力されるデータは、サーバ装置２が備える地図データベース６１に格納された道路ネットワークデータ６３や地物データ６４等の内容に対して新たに追加、変更、削除等されるべき内容の具体的なデータとなる。例えば、現実に新たな道路が作られた場合、当該道路に関する部分の道路ネットワークデータ３３を構成する交差点データ、接続データ、道路データ、及び形状データ等や、当該道路に関する部分の地物データ３４を構成する各種の画像データ等が、新規データとして更新入力部５１から入力される。また、例えば、道路が廃止されてなくなった場合には、当該道路の廃止に伴って不要となる部分の道路ネットワークデータ３３や地物データ３４を構成する各種データ等を指定する情報が入力される。また、例えば従来あった道路が拡張される等して形状が変化した場合には、当該道路の形状変化に伴う形状補完点等の形状データが、新規データとして更新入力部５１から入力される。その他、例えば、特定の道路における最高速度等の交通規則が変更になった場合には、当該道路に関する最高速度等の属性情報が、新規データとして更新入力部５１から入力される。この更新入力部５１としては、具体的には、キーボード、マウス、モニタ等を備えたパーソナルコンピュータ等を用いることができる。
【００６８】
２−３．更新データ生成部
更新データ生成部５２は、現実の道路の変化を地図データ３２に反映させるための更新データ５３を生成する機能部である。更新データ５３は、地図データベース３１の更新処理を行うための情報をまとめたデータであり、地図データベース３１に変更を加えて更新すべき内容を一つにまとめたデータとされている。本実施形態においては、更新データ５３は、サーバ装置２に記憶された地図データベース６１が有する地図データ６２の内容を基準として、道路単位（リンクｋ単位）で、現実に変化があった道路の変更内容を差分として表す差分データとして生成される。また、更新データ５３は、地図データ６２が道路ネットワークデータ６３及び地物データ６４を有していることに対応して、更新道路ネットワークデータ５４及び更新地物データ５５を含んで生成される。ここで、更新地物データ５５は、地図データベース３１に記憶された地物データ３４や地図データベース６１に記憶された地物データ６４と同様、道路ネットワークデータ３３、６３を構成するリンクｋに関連付けられたデータとなっている。したがって、本実施形態においては、この更新地物データ５５が本発明における「関連データ」に相当する。また、本実施形態においては、更新データ５３が生成されると当該生成した更新データ５３は自動的に送受信部５６を介して車両３に配信される構成となっている。
【００６９】
２−４．送受信部
送受信部５６は、無線基地局等を介して複数の車両３に搭載されたナビゲーション装置１との間で無線通信によりデータの送受信を行う通信装置を備えている。この無線通信方法には、ナビゲーション装置１の送受信部１４と共通のものが使用され、例えば携帯電話網や無線ＬＡＮ（Local Area Network）等の公知の通信網を用いることができる。上記のとおり、本実施形態においては、送受信部５６は、更新データ生成部５２により生成される、現実の道路の変化に応じた道路ネットワークデータ３３の更新データ５３をナビゲーション装置１へ送信する。
【００７０】
３．動作処理の手順
次に、本実施形態に係るナビゲーション装置１において実行される地図データ更新処理の手順（地図データ更新方法）について説明する。図１４は、本実施形態に係る地図データ更新処理の全体の手順を示すフローチャートである。また、図１５は、図１４のステップ＃０７の修正処理の詳細な処理手順を示すフローチャートである。以下に説明する各処理の手順は、上記の各機能部を構成するハードウェア又はソフトウェア（プログラム）或いはその両方により実行される。上記の各機能部がプログラムにより構成される場合には、ナビゲーション装置１が有する演算処理装置が、上記の各機能部を構成する地図データ更新プログラムを実行するコンピュータとして動作する。
【００７１】
３−１．地図データ更新処理の手順
まず、本実施形態に係る地図データ更新システムに組み込まれたナビゲーション装置１による、地物データ学習処理及び地図データ更新処理の全体の手順について、図１４に基づいて説明する。まず、画像情報取得部１１は、自車両３に搭載された撮像装置４１により撮像した画像情報Ｇを取得する（ステップ＃０１）。次に、画像認識部１３により、画像情報Ｇに含まれる、道路の路面に設けられた各種の道路標示を対象地物とする画像認識処理を行う（ステップ＃０２）。画像認識部１３による画像認識処理の結果はデータ処理部１４に出力され、当該画像認識処理結果に基づくデータは、道路ネットワークデータ３３を構成するリンクｋに関連付けて学習データベース３５に記憶される（ステップ＃０３）。次に、更新処理部１６は、サーバ装置２により更新データ５３が配信されているか否かを判定する（ステップ＃０４）。サーバ装置２により更新データ５３が配信されていないと判定された場合には（ステップ＃０４：Ｎｏ）、再度ステップ＃０１〜ステップ＃０４の処理を実行する。
【００７２】
一方、サーバ装置２により更新データ５３が配信されていると判定された場合には（ステップ＃０４：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置１は送受信部１５を介してサーバ装置２から更新データ５３を受信して取得する（ステップ＃０５）。次に、更新処理手段１６は、受信した更新データ５３の内容に基づき、地図データベース３１に記憶された道路ネットワークデータ３３を更新する（ステップ＃０６）。なお、このとき、更新データ５３に更新地物データ５５が含まれている場合には、地図データベース３１に記憶された地物データ３４も更新する。次に、修正部１７による修正処理を実行する（ステップ＃０７）。修正部１７による修正処理については、次に説明する。修正処理が終了すると、ステップ＃０１に戻り、再度ステップ＃０１〜ステップ＃０７の処理を実行する。このようにして、本実施形態に係るナビゲーション装置１は、地物データ学習処理及び地図データ更新処理を逐次繰り返して実行する構成となっている。
【００７３】
３−２．修正処理の手順
次に、ステップ＃０７の修正処理の詳細な手順について、図１５に基づいて説明する。まず、同一性判定部１８は、学習地物データ３６が関連付けられた更新前のリンクｋの両端のリンク端座標とリンク方向を取得する（ステップ＃２１）。次に、同一性判定部１８は、更新後の道路ネットワークデータ３３に含まれるリンクｋの両端のリンク端座標とリンク方向を取得する（ステップ＃２２）。そして、同一性判定部１８は、ステップ＃２１及びステップ＃２２で取得されたそれぞれのリンク端座標を比較し（ステップ＃２３）、所定の同一判定範囲内にあるか否かを判定する（ステップ＃２４）。同一判定範囲内にあると判定された場合には（ステップ＃２４：Ｙｅｓ）、次に同一性判定部１８は、ステップ＃２１及びステップ＃２２で取得されたそれぞれのリンク端座標及びリンク方向を比較し（ステップ＃２５）、それぞれ所定の同一判定範囲内にあるか否かを判定する（ステップ＃２６）。同一判定範囲内にあると判定された場合には（ステップ＃２６：Ｙｅｓ）、同一性判定部１８は、更新前の一つのリンクｋと更新後の二つのリンクｋの組み合わせとが同一の道路に対応するか否かを判定する（ステップ＃２７）。
【００７４】
更新前の一つのリンクｋと更新後の二つのリンクｋの組み合わせとが同一の道路に対応しない、すなわち、更新前の一つのリンクｋと更新後の一つのリンクｋとが同一の道路に対応すると判定された場合には（ステップ＃２７：Ｎｏ）、修正先のリンクｋは自動的に当該リンクｋに決定される（ステップ＃２８）。一方、更新前の一つのリンクｋと更新後の二つのリンクｋの組み合わせとが同一の道路に対応すると判定された場合には（ステップ＃２７：Ｙｅｓ）、修正先決定部１９は、学習地物データ３６が有するリンク端座標との相対位置関係を表す情報に基づいて、学習地物データ３６を関連付けるリンクｋを決定する（ステップ＃２９）。次に、修正処理部２０は、ステップ＃２８及びステップ＃２９で決定されたリンクｋに基づいて、学習地物データ３６が有する関連付け情報としてのリンクＩＤを修正する（ステップ＃３０）。次に、データ処理部１４は、更新後の地物データ３４を取得し（ステップ＃３１）、更新後の同一のリンクｋについて、同一の属性の地物データ３４と学習地物データ３６とが共に関連付けられることになったか否かを判定する（ステップ＃３２）。
【００７５】
同一のリンクｋについて、同一の属性の地物データ３４と学習地物データ３６とが共に関連付けられていないと判定された場合には（ステップ＃３２：Ｎｏ）、修正処理を終了する。一方、同一のリンクｋについて、同一の属性の地物データ３４と学習地物データ３６とが共に関連付けられることになったと判定された場合には（ステップ＃３２：Ｙｅｓ）、データ処理部１４は、当該学習地物データ３６を学習データベース３５から削除した後（ステップ＃３３）、修正処理を終了する。また、ステップ＃２４においてリンク端座標が所定の同一判定範囲内にないと判定され（ステップ＃２４：Ｎｏ）、或いは、ステップ＃２６においてリンク方向が所定の同一判定範囲内にないと判定された場合には（ステップ＃２６：Ｎｏ）、削除処理部２１は、当該学習地物データ３６を学習データベース３５から削除した後（ステップ＃３４）、修正処理を終了する。
【００７６】
〔その他の実施形態〕
（１）上記の実施形態においては、学習地物データ３６を追加データとして、本発明を学習地物データ３６と道路ネットワークデータ３３とを当該道路ネットワークデータ３３の更新後においても適切に関連付けられた状態に維持することが可能な地図データ更新システムに適用する場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、更新処理部１６とは異なる手段により取得され、各リンクｋに関連付けられて記憶される情報であれば、学習地物データ３６以外の各種の情報を追加データとすることもできる。例えば、画像認識部１３による画像認識結果に基づいて取得される、ある道路についての最高速度や進行方向等の交通規制を表すリンク属性データ３７を追加データとして、本発明に係る地図データ更新システムに適用することも、本発明の好適な実施形態の一つである。或いは、図示しないアクセル開度検出手段やブレーキ操作量検出手段等からの各種の情報に基づいて取得される車両の挙動に関するデータ、すなわち車両挙動データ３８を追加データとして、本発明に係る地図データ更新システムに適用することも、本発明の好適な実施形態の一つである。
【００７７】
（２）また、リンク属性データ３７や車両挙動データ３８を追加データとして、本発明に係る地図データ更新システムに適用する場合においては、車両３はナビゲーション装置１と一体的に、或いは別体で、車両３の各部の動作を制御するための車両制御部２６を備える構成とし、車両制御部２６は、地図データベース３１に記憶された道路ネットワークデータ３３及び学習データベース３５に記憶されたリンク属性データ３７や車両挙動データ３８を参照して動作する構成とするのが好ましい。この構成では、道路ネットワークデータ３３に加えてリンク属性データ３７や車両挙動データ３８をも参照して車両制御部２６が動作するので、より精密な車両制御を行なうことができる。その際、車両制御部２６は、道路ネットワークデータ３３と、地図データ更新システムにより更新後の道路ネットワークデータ３３に適切に関連付けられたリンク属性データ３７及び車両挙動データ３８とに基づいて動作するので、そのような精密な車両制御を、現実の道路の変化に応じて適切に行なうことが可能となる。
【００７８】
（３）上記の実施形態においては、同一性判定部１８により更新後の複数のリンクｋの組み合わせが更新前の一つのリンクｋと同一の道路に対応すると判定された場合には、修正先決定部１９が、学習地物データ３６が有するリンク端座標との相対位置関係を表す情報に基づいて、関連付け情報としてのリンクＩＤを更新後のいずれのリンクｋへの関連付けを表すように修正するかを決定する場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、例えばそのような場合には、削除処理部２１が更新前のリンクｋに関連付けられた学習地物データ３６を学習データベース３５から削除する構成とすることも、本発明の好適な実施形態の一つである。
【００７９】
（４）上記の実施形態においては、更新処理部１６による更新後の同一のリンクｋについて、同一の属性の地物データ３４と学習地物データ３６とが共に関連付けられることになった場合には、当該学習地物データ３６が学習データベース３５から削除される場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、例えばそのような場合には、当該地物データ３４を地図データベース３１から削除する構成とすることも、本発明の好適な実施形態の一つである。
【００８０】
（５）上記の実施形態においては、同一性判定部１８がリンク方向についての同一判定処理を行うに際して、リンクｋ上におけるリンク端から当該リンク端に隣接する形状補完点ｍへ向かう方向をリンク方向として同一判定処理を行なう場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、例えばリンクｋのリンク長が短い場合やリンクｋの形状が略直線形状であるとみなせるような場合等には、同一性判定部１８が一方のリンク端から他方のリンク端へ向かう方向をリンク方向として同一判定処理を行なう構成とすることも、本発明の好適な実施形態の一つである。
【００８１】
（６）上記の実施形態においては、地図データベース３１及び学習データベース３５が、それぞれ独立の記録媒体をハードウェア構成として備えている場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、地図データベース３１と学習データベース３５とが共通の記録媒体内に格納された構成とすることも、本発明の好適な実施形態の一つである。
【００８２】
（７）上記の実施形態においては、ナビゲーション装置１が、サーバ装置２から配信される更新データ５３を、携帯電話網や無線ＬＡＮ（Local Area Network）等の通信網を介した無線通信により受信して取得する場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、例えばそのような更新データ５３を、光ディスクや磁気ディスク等の記録媒体を介して取得する構成とすることも、本発明の好適な実施形態の一つである。或いは、サーバ装置２から受け取った更新データ５３を配信可能な状態で備えたデータ配信用の端末装置と、ナビゲーション装置１とをケーブル等で接続して、端末装置との間の有線通信により更新データ５３を取得する構成とすることも、本発明の好適な実施形態の一つである。
【産業上の利用可能性】
【００８３】
本発明は、交差点に対応するノードと交差点間を接続する道路に対応するリンクとの接続関係により道路を表す道路ネットワークデータと、各リンクに関連付けられる追加データとを記憶して備えるシステムに好適に利用することができる。
【符号の説明】
【００８４】
１ ナビゲーション装置
１４ データ処理部（データ取得手段、データ削除手段）
１６ 更新処理部 （更新処理手段）
１７ 修正部（修正手段）
１８ 同一性判定部（同一性判定手段）
１９ 修正先決定部（修正先決定手段）
２０ 修正処理部（修正処理手段）
２１ 削除処理部（削除処理手段）
２２ ナビゲーション用演算部（ナビゲーション用演算手段）
３１ 地図データベース （第一記憶手段）
３３ 道路ネットワークデータ
３４ 地物データ（関連データ）
３５ 学習データベース（第二記憶手段）
３６ 学習地物データ（追加データ）
３７ リンク属性データ（追加データ）
３８ 車両挙動データ（追加データ）
５３ 更新データ
５５ 更新地物データ（関連データ）
ｎ ノード
ｋ リンク
ｍ 形状補完点
【特許請求の範囲】
【請求項１】
交差点に対応するノードと交差点間を接続する道路に対応するリンクとの接続関係により道路を表す道路ネットワークデータを記憶する第一記憶手段と、
現実の道路の変化に応じた前記道路ネットワークデータの更新データを受け取って、前記道路ネットワークデータを更新する更新手段と、
前記更新手段とは異なる手段により取得され、各リンクに関連付けられる追加データを、当該関連するリンクへの関連付けを表す関連付け情報とともに記憶する第二記憶手段と、
前記更新手段による前記道路ネットワークデータの更新処理が実行された際に、更新によって変化したリンクについて、更新前後の各リンクのリンク端座標とリンク方向とに基づいて、前記第二記憶手段に記憶された各追加データの前記関連付け情報を修正する修正手段と、
を備えた地図データ更新システム。
【請求項２】
前記修正手段は、
更新前後の前記リンクについて前記リンク端座標と前記リンク方向とを比較して、少なくともいずれか一方のリンク端の前記リンク端座標及び前記リンク方向が所定の同一判定範囲内にある場合に、同一の道路に対応するリンクであると判定する同一性判定手段と、
前記関連付け情報を、前記同一性判定手段により同一の道路に対応するリンクであると判定された更新後のリンクへの関連付けを表すように修正する修正処理手段と、
を備える請求項１に記載の地図データ更新システム。
【請求項３】
前記道路ネットワークデータは、前記リンクの形状を表現するための形状補完点をさらに含み、
前記同一性判定手段は、前記リンク上におけるリンク端から当該リンク端に隣接する前記形状補完点へ向かう方向を前記リンク方向として判定を行なう請求項２に記載の地図データ更新システム。
【請求項４】
前記修正手段は、
前記同一性判定手段により、更新後の複数のリンクの組み合わせが更新前の一つのリンクと同一の道路に対応すると判定された場合に、前記追加データが有する前記リンク端座標との相対位置関係を表す情報に基づいて、前記関連付け情報を更新後のいずれの前記リンクへの関連付けを表すように修正するかを決定する修正先決定手段をさらに備える請求項２又は３に記載の地図データ更新システム。
【請求項５】
前記修正手段は、更新前の前記リンクについて、前記同一性判定手段により同一の道路に対応するリンクであると判定される前記リンクがなかった場合には、当該リンクに関連付けられた前記追加データを前記第二記憶手段から削除する削除処理手段をさらに備える請求項２から４のいずれか一項に記載の地図データ更新システム。
【請求項６】
前記更新データが、前記リンクに関連付けられた関連データを有する場合であって、
前記更新手段による更新後の同一の前記リンクについて、同一の属性の前記関連データと前記追加データとが共に関連付けられることになった場合に、当該追加データを前記第二記憶手段から削除するデータ削除手段を備えた請求項１から５のいずれか一項に記載の地図データ更新システム。
【請求項７】
前記追加データは、車両に設けられたデータ取得手段により、独自に取得されたデータである請求項１から６のいずれか一項に記載の地図データ更新システム。
【請求項８】
前記追加データは、道路上に設けられた地物に関する地物データ、前記リンクの属性に関するリンク属性データ、及び車両の挙動に関する車両挙動データのいずれか一つ以上を含む請求項７に記載の地図データ更新システム。
【請求項９】
請求項１から８のいずれか一項に記載の地図データ更新システムにより更新される前記第一記憶手段及び前記第二記憶手段と、
自車位置を検出する自車位置検出手段と、
前記第一記憶手段及び第二記憶手段に記憶された前記道路ネットワークデータ及び前記追加データを参照して動作するナビゲーション用演算処理手段と、
を備えたナビゲーション装置。
【請求項１０】
請求項１から８のいずれか一項に記載の地図データ更新システムにより更新される前記第一記憶手段及び第二記憶手段と、
自車位置を検出する自車位置検出手段と、
前記第一記憶手段及び第二記憶手段に記憶された前記道路ネットワークデータ及び前記追加データを参照して動作する車両制御手段と、
を備えた車両制御装置。
【請求項１１】
交差点に対応するノードと交差点間を接続する道路に対応するリンクとの接続関係により道路を表す道路ネットワークデータを記憶する第一記憶手段を備えた地図データ更新システムにおける地図データ更新プログラムであって、
現実の道路の変化に応じた前記道路ネットワークデータの更新データを受け取って、前記道路ネットワークデータを更新する更新ステップと、
前記更新ステップ以外により取得され、各リンクに関連付けられる追加データを、当該関連するリンクへの関連付けを表す関連付け情報とともに第二記憶手段に記憶する記憶ステップと、
前記更新ステップによる前記道路ネットワークデータの更新処理が実行された際に、更新によって変化したリンクについて、更新前後の各リンクのリンク端座標とリンク方向とに基づいて、前記記憶ステップで記憶された各追加データの前記関連付け情報を修正する修正ステップと、
をコンピュータに実行させる地図データ更新プログラム。
【請求項１】
交差点に対応するノードと交差点間を接続する道路に対応するリンクとの接続関係により道路を表す道路ネットワークデータを記憶する第一記憶手段と、
現実の道路の変化に応じた前記道路ネットワークデータの更新データを受け取って、前記道路ネットワークデータを更新する更新手段と、
前記更新手段とは異なる手段により取得され、各リンクに関連付けられる追加データを、当該関連するリンクへの関連付けを表す関連付け情報とともに記憶する第二記憶手段と、
前記更新手段による前記道路ネットワークデータの更新処理が実行された際に、更新によって変化したリンクについて、更新前後の各リンクのリンク端座標とリンク方向とに基づいて、前記第二記憶手段に記憶された各追加データの前記関連付け情報を修正する修正手段と、
を備えた地図データ更新システム。
【請求項２】
前記修正手段は、
更新前後の前記リンクについて前記リンク端座標と前記リンク方向とを比較して、少なくともいずれか一方のリンク端の前記リンク端座標及び前記リンク方向が所定の同一判定範囲内にある場合に、同一の道路に対応するリンクであると判定する同一性判定手段と、
前記関連付け情報を、前記同一性判定手段により同一の道路に対応するリンクであると判定された更新後のリンクへの関連付けを表すように修正する修正処理手段と、
を備える請求項１に記載の地図データ更新システム。
【請求項３】
前記道路ネットワークデータは、前記リンクの形状を表現するための形状補完点をさらに含み、
前記同一性判定手段は、前記リンク上におけるリンク端から当該リンク端に隣接する前記形状補完点へ向かう方向を前記リンク方向として判定を行なう請求項２に記載の地図データ更新システム。
【請求項４】
前記修正手段は、
前記同一性判定手段により、更新後の複数のリンクの組み合わせが更新前の一つのリンクと同一の道路に対応すると判定された場合に、前記追加データが有する前記リンク端座標との相対位置関係を表す情報に基づいて、前記関連付け情報を更新後のいずれの前記リンクへの関連付けを表すように修正するかを決定する修正先決定手段をさらに備える請求項２又は３に記載の地図データ更新システム。
【請求項５】
前記修正手段は、更新前の前記リンクについて、前記同一性判定手段により同一の道路に対応するリンクであると判定される前記リンクがなかった場合には、当該リンクに関連付けられた前記追加データを前記第二記憶手段から削除する削除処理手段をさらに備える請求項２から４のいずれか一項に記載の地図データ更新システム。
【請求項６】
前記更新データが、前記リンクに関連付けられた関連データを有する場合であって、
前記更新手段による更新後の同一の前記リンクについて、同一の属性の前記関連データと前記追加データとが共に関連付けられることになった場合に、当該追加データを前記第二記憶手段から削除するデータ削除手段を備えた請求項１から５のいずれか一項に記載の地図データ更新システム。
【請求項７】
前記追加データは、車両に設けられたデータ取得手段により、独自に取得されたデータである請求項１から６のいずれか一項に記載の地図データ更新システム。
【請求項８】
前記追加データは、道路上に設けられた地物に関する地物データ、前記リンクの属性に関するリンク属性データ、及び車両の挙動に関する車両挙動データのいずれか一つ以上を含む請求項７に記載の地図データ更新システム。
【請求項９】
請求項１から８のいずれか一項に記載の地図データ更新システムにより更新される前記第一記憶手段及び前記第二記憶手段と、
自車位置を検出する自車位置検出手段と、
前記第一記憶手段及び第二記憶手段に記憶された前記道路ネットワークデータ及び前記追加データを参照して動作するナビゲーション用演算処理手段と、
を備えたナビゲーション装置。
【請求項１０】
請求項１から８のいずれか一項に記載の地図データ更新システムにより更新される前記第一記憶手段及び第二記憶手段と、
自車位置を検出する自車位置検出手段と、
前記第一記憶手段及び第二記憶手段に記憶された前記道路ネットワークデータ及び前記追加データを参照して動作する車両制御手段と、
を備えた車両制御装置。
【請求項１１】
交差点に対応するノードと交差点間を接続する道路に対応するリンクとの接続関係により道路を表す道路ネットワークデータを記憶する第一記憶手段を備えた地図データ更新システムにおける地図データ更新プログラムであって、
現実の道路の変化に応じた前記道路ネットワークデータの更新データを受け取って、前記道路ネットワークデータを更新する更新ステップと、
前記更新ステップ以外により取得され、各リンクに関連付けられる追加データを、当該関連するリンクへの関連付けを表す関連付け情報とともに第二記憶手段に記憶する記憶ステップと、
前記更新ステップによる前記道路ネットワークデータの更新処理が実行された際に、更新によって変化したリンクについて、更新前後の各リンクのリンク端座標とリンク方向とに基づいて、前記記憶ステップで記憶された各追加データの前記関連付け情報を修正する修正ステップと、
をコンピュータに実行させる地図データ更新プログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【公開番号】特開２０１０−２３７１２４（Ｐ２０１０−２３７１２４Ａ）
【公開日】平成２２年１０月２１日（２０１０．１０．２１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−８７０８８（Ｐ２００９−８７０８８）
【出願日】平成２１年３月３１日（２００９．３．３１）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年１０月２１日（２０１０．１０．２１）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年３月３１日（２００９．３．３１）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
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