移動体位置検出装置
【課題】走行経路の地図データが十分に高分解能であることを利用して、移動体）の走行経路）に対する位置関係を高分解能で検出できる移動体位置検出装置の実現。
【解決手段】移動体1に設けられ、移動経路10の端11,12を検出する移動端検出部2と、移動体の移動速度を検出する速度検出部3と、移動体の移動方向を検出する方位検出部4と、地図データを記憶した地図データ記憶部7と、検出した移動経路の端、移動速度及び移動方向、及び地図データから、移動体1の移動経路に対する位置関係を算出する処理部5と、を備える。
【解決手段】移動体1に設けられ、移動経路10の端11,12を検出する移動端検出部2と、移動体の移動速度を検出する速度検出部3と、移動体の移動方向を検出する方位検出部4と、地図データを記憶した地図データ記憶部7と、検出した移動経路の端、移動速度及び移動方向、及び地図データから、移動体1の移動経路に対する位置関係を算出する処理部5と、を備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動経路に対する移動体の位置及び姿勢などの位置関係を検出する移動体位置検出装置に関し、特にＧＰＳ装置による位置検出分解能より高い分解能で移動体の移動経路に対する位置関係を検出する移動体位置検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ＧＰＳ受信機を搭載したナビゲーションシステムが普及して多くの車両で利用されている。ナビゲーションシステムでは、ＧＰＳ受信機、ジャイロ、速度（加速度）センサなどにより走行中の位置を検出し、地図に走行位置を表示している。ナビゲーションシステムは、あらかじめ作成された地図データを有しており、検出した走行位置と地図データの道路上の位置を比較し、検出した走行位置が道路から外れた時には道路上の位置に補正することが行われる。
【０００３】
上記のような地図データは、航空測量、航空写真、地上での測量などに基づいて作成されるが、簡易な方法として、高精度のＧＰＳ受信機を搭載した車両で、実際に道路を走行して、その移動軌跡を検出して地図データを作成することが、特許文献１に記載されている。特許文献１は、ＧＰＳ受信機を搭載した車両で、実際に道路を走行して地図データを作成する際に合わせて道路のビジュアルデータも収集する構成を記載している。特許文献１に記載された構成では、車両に、３台のラインカメラ、３台のレーザスキャナ、ＧＰＳ受信機及び慣性航法装置を設ける構成を記載している。このようにして、高分解能の地図データが作成されている。
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−３４０５５
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
通常のナビゲーションシステムでは、位置検出精度は１０ｍ程度であるが、ＭＡＰマッチングによる補正が行われるので、目的地までの移動を行うには十分である。
【０００６】
しかし、車両（移動体）が道路（移動経路）に対してどのような位置関係にあるかを精密に検出することが望まれる場合が存在する。
【０００７】
例えば、自動車教習所では、教習コースを走行している途中で、教習者が教習コースに対する教習車の位置を正確に知る必要が生じる場合がある。このような場合、教習者は一旦教習車から降りて、教習コースに対する教習車の位置を確認していたが、煩雑であり、余分な時間を要するために教習の効率が悪くなるという問題があった。しかし、現状のナビゲーションシステムでは、教習コースに対する教習車の位置関係まで検出することができない。
【０００８】
他にも、道路を走行中の車両が、道路に対して危険な状態になったことを検出できれば、各種の対策が可能であるが、車両の道路に対する位置関係を高精度で検出できないため、何ら対策が行えないのが現状である。
【０００９】
本発明は、道路などの走行経路の地図データが十分に高分解能であることを利用して、車両（移動体）の道路（走行経路）に対する位置関係を簡単な構成で高分解能で検出できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を実現するため、本発明の移動体位置検出装置は、移動経路の端を検出する移動端検出部を移動体に設け、検出した移動経路の端を高分解能の地図データの移動経路の端と対応させて、移動体の移動経路に対する位置関係を検出する。ここで、移動経路の端とは、例えば道路の場合には、道路の側部の溝や法面、アスファルトの部分から土又は草に変化する部分、走行レーンを区切る白線（境界線）などである。
【００１１】
すなわち、本発明の移動体位置検出装置は、移動体に設けられ、移動経路の端を検出する移動端検出部と、移動体に設けられ、該移動体の移動速度を検出する速度検出部と、移動体に設けられ、該移動体の移動方向を検出する方位検出部と、移動経路の形状データを含む地図データを記憶した地図データ記憶部と、検出した移動経路の端、移動速度及び移動方向、及び前記地図データから、当該移動体の移動経路に対する位置関係を算出する処理部と、を備えることを特徴とする。
【００１２】
本発明の移動体位置検出装置によれば、移動端検出部により移動経路の端が検出されるので、高分解能の地図データの移動経路の端と対応させれば、移動体の移動経路に対する位置関係を検出できる。ただし、検出した移動経路の端と地図データの移動経路の端を対応させるだけでは正確な位置関係を検出することができない場合があるので、速度検出部と方位検出部を設けて、検出した移動速度及び移動方向を加味して位置関係を検出する。
【００１３】
移動端検出部が、コーナーの角などの移動経路の特徴点である端を検出した時には、その検出結果に基づいて、処理部は、速度検出部及び方位検出部を随時補正することが望ましい。
【００１４】
移動体の移動経路に対する位置関係や、移動体の移動に伴う移動経路に対する位置関係の変化を、表示部でグラフィック表示することが望ましい。特に、教習車では、教習者又は教官の指示に応じて、即座にこのような表示が行えるようにする。
【００１５】
移動端検出部は、例えば、移動体の前方部分に設けられ、前方下方に向けてレーザビームを照射してその反射光を検出するレーザ装置と、レーザ装置の出力を処理して移動経路の端を算出する信号処理部と、を有するレーザ距離計や、移動体の前方部分に設けられ、前方下方の画像を捕らえる撮像手段と、撮像手段の出力する画像データを処理して移動経路の端を算出する画像処理部と、を有する画像処理システムなどで実現できる。縁石、法面、分離線、ガードレールなどの道路の端を検出するだけであれば、レーザ距離計や画像処理システムは、比較的簡単な構成で実現できる。なお、移動端検出部は、これらに限定されるものではない。
【００１６】
本発明の移動体位置検出装置は、前述の自動車教習所の教習車に用いると特に効果的である。また、走行経路に対する移動体の位置関係が高分解能で検出できるので、ロボットや自走式車椅子などに適用すると、それらを所定の位置に所定の姿勢で位置決めすることができ、新しい機能を行わせることが可能になる。
【００１７】
更に、通常の道路を走行する車両に本発明の移動体位置検出装置を用いると、道路に対する車両の位置関係が検出できるので、道路幅に対してどのように走行したかを記憶することが可能であり、走行中に道路をはみ出すなどの事故原因が容易に判定できるようになる。従来このような機能を行うものとして、例えば、エンドレステープを使用したビデオ装置により車両前方の映像を繰り返し記録するものがあるが、テープが劣化するためテープを頻繁に交換する必要があるという問題があった。また、映像をデジタル化してメモリに繰り返し記憶するものもあるが、メモリ容量の関係でデータ量の多い映像を記憶すると記録時間が短いという問題があった。本発明の移動体位置検出装置を使用すれば、車両と道路との位置関係が検出できるため、記憶するデータ量が少なく、長時間の記録が可能である。
【００１８】
また、ＧＰＳ装置を有するナビゲーションシステムに本発明を適用すれば、地図データにより規定される走行経路（道路）に対する移動体（車両）の位置関係を高分解能で検出できるので、逆にＧＰＳ装置を随時補正することも可能である。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、移動体の移動経路に対する位置関係を高分解能で検出できるようになり、それにより新しい機能を付加することが可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
図１は、本発明の実施例の自動車教習所の教習車に搭載される移動体位置検出装置の概略構成を示す図である。図１の（Ａ）に示す車両１は、教習車であり、移動体位置検出装置を搭載している。移動体位置検出装置は、図１の（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、教習車１の上部の前方部分に設けられ、前方の教習コースの端を検出する道端検出部２と、教習車１の移動速度を検出する速度検出部３と、教習車１の移動方向を検出する方位検出部４と、処理部５と、ディスプレイ６と、教習コースの地図データを記憶した地図データ記憶部７と、操作部８と、を有する。
【００２１】
道端検出部２は、教習車１の前方下方に向けてレーザビームを照射してその反射光を検出するレーザ装置と、レーザ装置の出力を処理して移動経路の端を算出する信号処理部と、を有するレーザ距離計である。
【００２２】
図２は、レーザ距離計２による教習コースの端の位置検出の原理を説明する図である。レーザ距離計２は、教習車１の上部前方に設けられ、その位置から前方斜め下に向けてレーザビームを出射する。レーザビームは、レーザ光線面内を走査するように偏向され、レーザビームが前方の物体に照射されて反射した光を捕らえ、照射点までの距離及び走査角度との関係から照射点の角度を検出する。従って、レーザ光線面２０と教習コース及びその周辺部分の表面との交点の位置、すなわち教習コース及びその周辺部分の表面形状が検出されることになる。また、反射した光の強度も検出するので、コースを分離する白線（分離線）も検出可能である。レーザ距離計２の教習コース面からの高さとレーザ距離計２から出射されるビームが教習コース面と成す角度θｓは、レーザ距離計２の取り付けで決定されるので、レーザ光線面２０におけるレーザ距離計２から教習コース面までの長さも決定され、教習コースの端を検出した時のレーザビームの偏向角度が判明すれば、教習コースの端の位置Ｔ（ｘｔ，ｙｔ）が求まる。
【００２３】
一般に、教習コース部分は平面に近い表面形状であり、その表面とレーザ光線面の交点はほぼ直線２１になる。教習コースの端には、溝、歩道１１などの段差があり、図２に示すように、レーザ距離計２からの距離が急激に変化し、レーザビームに対する面の角度も変化するために光強度も変化するので、これらの変化を検出して、教習コースの端Ｔ（ｘｔ，ｙｔ）を検出する。また、白線である分離線も光強度の変化から検出可能である。
【００２４】
また、道端検出部２は、教習車１の前方下方の画像を捕らえるビデオカメラなどの撮像装置と、撮像装置の出力する画像データを処理して移動経路の端を算出する画像処理部と、を有する画像処理システムでも実現できる。一般に、教習コースの端には段差が存在すると共に、路面材質の変化、例えばアスファルトから草や土に変わるなどの変化があり、画像の輝度が面状に変化する。また、白線の分離線も、周囲のアスファルトと色及び表面状態が異なるので、反射した光の強度が異なるので検出可能である。画像処理装置は、画像データを処理して、面状又は線状に異なる部分を探して、教習コースの端を検出する。
【００２５】
以上、道端検出部２の構成例を説明したが、教習コース（道路）の端を検出可能であればどのようなものを使用することも可能である。
【００２６】
速度検出部３は、教習車１の車輪の回転速度を検出して車輪（タイヤ）の外周に回転速度を乗じて走行速度を検出する車速センサで実現できる。なお、速度検出部３は、教習車１の移動速度を検出可能であればどのようなものでも使用可能である。
【００２７】
方位検出部４は、角速度を検出する振動子ジャイロで実現されるが、例えば左右両輪の車速パルス数の差から求めるなど移動方向を検出可能であればどのようなものでも使用可能である。
【００２８】
処理部５はコンピュータで実現され。処理部５における処理については後述する。
【００２９】
ディスプレイ６は、運転席から見える位置に配置され、例えば液晶ディスプレイで実現される。ただし、教習者が運転中にディスプレイ６に見るのは危険なので、同乗の教官が操作部８を操作することにより随時表示を行うようにする。
【００３０】
地図データ記憶部７は、磁気ディスクなどの記憶装置で実現され、教習コースの形状データを記憶する。教習コースは一般のナビゲーションシステムの対象範囲に比べてはるかに狭い範囲であり、高分解能で教習コースのデータを記憶することが可能である。
【００３１】
次に、処理部５における、教習コースに対する教習車の位置関係を算出する処理について説明する。なお、以下の説明では、レーザ距離計で道端検出部２を実現した場合の例を説明するが、他の装置で実現した場合も基本的には同じである。
【００３２】
図３の（Ａ）は、教習車１が、直線の教習コース１０を、教習コース１０の端に平行に走行する場合を示す。レーザ距離計により、進行方向と垂直な方向の位置、すなわちコースの端の検出精度は良好である。進行方向の位置は、車速センサの検出値に基づいて算出するが、誤差が累積するので同じ方向の走行距離が長くなると精度が低下する。教習コースには、図３の（Ａ）に示すように、Ｔ字路になっている部分などが存在し、Ｔ字路の部分ではコースの一方の端が遠くなるので、これを検出してＴ字路と判定できる。走行位置を、地図データのＴ字路の位置に合わせるようにリセットし、その位置を新たな基準点とすれば誤差の累積の影響を除去して、検出精度の向上が図れる。
【００３３】
レーザ距離計は、例えば距離が８ｍを超えると距離計測不能になる。そのため、図３の（Ａ）のようなＴ字路を通過する場合、コースの右側の端がなくなるので、右側端までの距離Ｌ２が無限大になり、その後再びＬ２が計測される。この再計測可能になった瞬間の教習車１の位置を進行方向の新たな基準位置とする。例えば、レーザ距離計のビーム走査周波数が１０Ｈｚであれば、位置検出の分解能は、教習車１の走行速度が１０ｋｍ／ｈで０．２７８ｍ、２０ｋｍ／ｈで０．５５６ｍ、３０ｋｍ／ｈで０．８３３ｍ、であり、教習所では３０ｋｍ／ｈ以下と考えられるので、１ｍ以下の分解能を有することになる。
【００３４】
図３の（Ａ）は、教習車１が、直線の教習コース１０を、教習コース１０の端に平行に走行する場合を示すが、実際には、教習コース１０の端に平行に走行しない場合が生じる。図３の（Ｂ）は、教習車１が、直線の教習コース１０を、端に対してある角度で走行する場合に一般化した例を示す。この処理では、走行位置の算出に広く使用されるカルマンフィルタを使用する。
【００３５】
図３の（Ｂ）に示すように、教習車１が直線の教習コース１０に対して角度θで走行するとする。ここで、教習コースの延びる方向をｘ軸、それに垂直な方向をｙ軸とする。図２を参照して説明したように、レーザ距離計２から検出面２０がコース１０となす直線２１までのｘｙ平面上の距離Ｌ４は、レーザ距離計２の高さと取り付け角度から決定される。また、コースの幅Ｗは、地図データから求まる。
【００３６】
レーザ距離計２から第１のコース端１２までの距離をＬ、レーザ距離計２からθ方向にＬ４離れた位置から第１のコース端１２までの距離をＬ１、第２のコース端１３までの距離をＬ２とすると、幾何的な関係から式（１）及び（２）が成り立つ。
【００３７】
【数１】
【００３８】
Ｌ１、Ｌ２を観測値とするカルマンフィルタの適用を考え、Ｌ１、Ｌ２を式（３）及び（４）で表す。
【００３９】
【数２】
【００４０】
教習車１の左右両輪の車速センサの出力を平均して走行速度Ｖｎが算出され、方位センサが角速度ωｎを出力する。これから、（ｘn，ｙn）にあり、方位角θnで進む教習車１の所定時間Δｔ後の位置（ｘn+1，ｙn+1）、及び方位角θn+1は次の式（５）〜（７）で表される。
【００４１】
【数３】
【００４２】
ｘｙ座標の原点が第１のコース端１２の左端にあり、システム雑音（ｗn，ｗ2n，ｗ3n）を考慮すると、次の式（８）〜（１０）が得られる。
【００４３】
【数４】
【００４４】
Δｔは、レーザ距離計による測定が行われるサンプルタイムである。
【００４５】
システム雑音は平均値ゼロの共分散行列Ｑであるとする。
【００４６】
また、式（３）及び（４）をｈ（θ，Ｌ）と書き、ノミナル値（θ0，Ｌ0）の回りに線形化すると、次の式（１１）が得られる。
【００４７】
【数５】
【００４８】
ここで、カルマンフィルタの適応を考える。１段の予測式は式（１２）〜（１４）で与えられる。
【００４９】
【数６】
【００５０】
フィルタ式は、式（１５）で与えられる。
【００５１】
【数７】
【００５２】
Ｋｎはカルマンゲインで、次の式（１６）及び（１７）で与えられる。
【００５３】
【数８】
【００５４】
推定誤差の共分散式Ｐは、次の式（１８）で与えられる。
【００５５】
【数９】
【００５６】
次に、システム方程式（１２）を線形化することを考え、式（１２）を次の式（１９）で表す。
【００５７】
【数１０】
【００５８】
ここで、１段予測誤差の共分散行列をＭn+1、システム雑音ｗnの共分散をＱ1、式（２０）のオドメトリ入力の共分散をＱ0とすると、式（２１）が成立する。
【００５９】
【数１１】
【００６０】
【数１２】
【００６１】
以上でカルマンフィルタの式が求まる。これを整理すると、１段予測式は（２２）から（２５）となる。
【００６２】
【数１３】
【００６３】
また、フィルタ式は式（２６）から（２９）になる。
【００６４】
【数１４】
【００６５】
以上のようにして、教習車の位置、方向（姿勢）及び走行経路が求まる。
【００６６】
ここで、図３の（Ｂ）の条件で、図３の（Ａ）で説明したようなＴ字路であることを検出して新たに基準位置を設定する場合を考える。ここでは、Ｔ字路の角１６及び１７などのような、コースの位置を特定するのに適した点を特徴点と称する。レーザ距離計のビームの走査線が角１６を過ぎると、Ｌ２が急激に大きくなるので、角１６の位置を認識することが可能である。一方、角１７については、Ｌ２はＷ１だけ伸びるが、Ｗ１は徐々に短くなる。このように、角１６と１７の間を走査する時には、距離は連続しているが、距離変化率は大きく、角１７を過ぎると距離変化が小さく（変化しなく）なる。これを利用すれば角１７の位置も検出できる。
【００６７】
上記のように、コースの角やＴ字路では、コースの端までの距離が大きくなり、レーザ距離計では測定できない場合が生じる。この場合には、観測値がないとしてデッドレコグニッション（１段予測）を行い、観測値のない方の観測雑音の分散を無限大にすればよい。また、コース幅より大きい値が得られた場合は、前述の１段予測値とコースの地図データから、図３の（Ｂ）のＷ１を計算で算出し、急に観測値が変化した方の値からＷ１を減じたものを観測値として用いる。このような処理が可能であるかは、コースでの距離計測値の変化の滑らかさで決定され、観測雑音が大きく、距離計測値が乱れる場合には適用できない。
【００６８】
図４は、直線コースが直角でない角度で曲がり、コース幅がＷ１からＷ２に変化する場合の例を示している。コースの角度が変化する場合には、コースの外側を基準として、図４に示すように、レーザビームのコース面上の軌跡が、参照番号１８で表す基準点Ｃからコース端１３Ａの延長線への垂線ＣＡを超えなければ、それまで使用していたＷ１を使用し、超えれば新しい直線コースの幅Ｗ２を使用する。
【００６９】
以上、処理部５における処理の一例を説明したが、地図データから幅を含むコースの形状は既知であり、Ｌ４も既知であるので、教習車の方位、コースの端のまでの距離Ｌ１及びＬ２は検出できれば、教習車のコースに対する位置関係（位置及び方位（姿勢））を算出することができる。
【００７０】
レーザ距離計の測定は、前述のように、例えば１０Ｈｚで行われるので、処理部５は１０Ｈｚでリアルタイムで教習車１のコースに対する位置及びその変化を順次記憶する。そして、操作部８から表示を要求された時には、ディスプレイ６に、要求内容に応じた表示を行う。表示内容は、例えば、図５の（Ａ）のような、その時点の教習車１のコース１０（コースの端１２、１３、１３Ａ、１３Ｂ、１４、１５を含む）に対する位置や、図５の（Ｂ）のような、所定時間前から操作時点までの教習車１のコースに対する位置変化の軌跡３１、３２である。
【００７１】
以上、本発明を自動車教習所の教習車に適用した実施例を説明したが、本発明はこれに限られず、各種の応用が可能である。
【００７２】
本発明では、高速に走行する場合は難しいが、低速であれば、地図データで規定される走行経路に対する移動体（車両）の位置関係が精密に高分解能で検出できる。そこで、搬送用やレスキュー用などのロボットや自走式車椅子など、比較的低速で移動する移動体に適用すれば、移動経路に対して移動体を所定の位置に所定の姿勢で位置決めすることが可能であり、自動で荷物の受け渡しを行うといった新しい機能を行わせることが可能になる。この場合のロボット及び自走式車椅子に搭載される位置検出装置は、実施例と同じ構成で実現できる。
【００７３】
更に、通常の道路を走行するナビゲーションシステムを搭載した車両に本発明を適用すると、道路に対する車両の位置関係が精密に検出できるので、道路幅に対してどのように走行したか検出して記憶することが可能である。本発明によれば、車両と道路との位置関係が検出できるため、記憶するデータ量が少なく、少ない記憶容量で長時間の走行情報を記録可能である。
【００７４】
また、ＧＰＳ装置を有するナビゲーションシステムに本発明を適用した場合、図１の構成に、ＧＰＳ装置が加えられ、処理部５は、ＧＰＳ装置の検出した位置情報を合わせて走行位置を検出することになる。この場合、ナビゲーションシステムの地図データも高分解能であり、本発明により車両の位置が精密に高分解能で検出できる。そして、検出した精密な位置に基づいて、ＧＰＳ装置を較正することができる。
【産業上の利用可能性】
【００７５】
本発明は、自動車教習所やロボットなど、限られた範囲を比較的低速で走行する移動体（車両）に適用するのが望ましいが、精密な移動経路に関する情報を有する地図データが利用可能であれば、基本的にはどのような移動体にも適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００７６】
【図１】本発明の実施例の自動車教習所の教習車と、それに搭載される位置検出装置の構成を示す図である。
【図２】実施例で使用するレーザ距離計による道路端点の検出原理を説明する図である。
【図３】実施例における教習コースの例における教習車の位置関係を検出する方法を説明する図である。
【図４】実施例における別の教習コースの別の例における教習車の位置関係を検出する方法を説明する図である。
【図５】実施例でディスプレイに表示する表示例を示す図である。
【符号の説明】
【００７７】
１ 教習車（車両）
２ レーザ距離計
３ 速度検出部（車速センサ）
４ 方位検出部（ジャイロ）
５ 処理部（コンピュータ）
６ ディスプレイ
７ 地図データ記憶部
８ 操作部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動経路に対する移動体の位置及び姿勢などの位置関係を検出する移動体位置検出装置に関し、特にＧＰＳ装置による位置検出分解能より高い分解能で移動体の移動経路に対する位置関係を検出する移動体位置検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ＧＰＳ受信機を搭載したナビゲーションシステムが普及して多くの車両で利用されている。ナビゲーションシステムでは、ＧＰＳ受信機、ジャイロ、速度（加速度）センサなどにより走行中の位置を検出し、地図に走行位置を表示している。ナビゲーションシステムは、あらかじめ作成された地図データを有しており、検出した走行位置と地図データの道路上の位置を比較し、検出した走行位置が道路から外れた時には道路上の位置に補正することが行われる。
【０００３】
上記のような地図データは、航空測量、航空写真、地上での測量などに基づいて作成されるが、簡易な方法として、高精度のＧＰＳ受信機を搭載した車両で、実際に道路を走行して、その移動軌跡を検出して地図データを作成することが、特許文献１に記載されている。特許文献１は、ＧＰＳ受信機を搭載した車両で、実際に道路を走行して地図データを作成する際に合わせて道路のビジュアルデータも収集する構成を記載している。特許文献１に記載された構成では、車両に、３台のラインカメラ、３台のレーザスキャナ、ＧＰＳ受信機及び慣性航法装置を設ける構成を記載している。このようにして、高分解能の地図データが作成されている。
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−３４０５５
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
通常のナビゲーションシステムでは、位置検出精度は１０ｍ程度であるが、ＭＡＰマッチングによる補正が行われるので、目的地までの移動を行うには十分である。
【０００６】
しかし、車両（移動体）が道路（移動経路）に対してどのような位置関係にあるかを精密に検出することが望まれる場合が存在する。
【０００７】
例えば、自動車教習所では、教習コースを走行している途中で、教習者が教習コースに対する教習車の位置を正確に知る必要が生じる場合がある。このような場合、教習者は一旦教習車から降りて、教習コースに対する教習車の位置を確認していたが、煩雑であり、余分な時間を要するために教習の効率が悪くなるという問題があった。しかし、現状のナビゲーションシステムでは、教習コースに対する教習車の位置関係まで検出することができない。
【０００８】
他にも、道路を走行中の車両が、道路に対して危険な状態になったことを検出できれば、各種の対策が可能であるが、車両の道路に対する位置関係を高精度で検出できないため、何ら対策が行えないのが現状である。
【０００９】
本発明は、道路などの走行経路の地図データが十分に高分解能であることを利用して、車両（移動体）の道路（走行経路）に対する位置関係を簡単な構成で高分解能で検出できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を実現するため、本発明の移動体位置検出装置は、移動経路の端を検出する移動端検出部を移動体に設け、検出した移動経路の端を高分解能の地図データの移動経路の端と対応させて、移動体の移動経路に対する位置関係を検出する。ここで、移動経路の端とは、例えば道路の場合には、道路の側部の溝や法面、アスファルトの部分から土又は草に変化する部分、走行レーンを区切る白線（境界線）などである。
【００１１】
すなわち、本発明の移動体位置検出装置は、移動体に設けられ、移動経路の端を検出する移動端検出部と、移動体に設けられ、該移動体の移動速度を検出する速度検出部と、移動体に設けられ、該移動体の移動方向を検出する方位検出部と、移動経路の形状データを含む地図データを記憶した地図データ記憶部と、検出した移動経路の端、移動速度及び移動方向、及び前記地図データから、当該移動体の移動経路に対する位置関係を算出する処理部と、を備えることを特徴とする。
【００１２】
本発明の移動体位置検出装置によれば、移動端検出部により移動経路の端が検出されるので、高分解能の地図データの移動経路の端と対応させれば、移動体の移動経路に対する位置関係を検出できる。ただし、検出した移動経路の端と地図データの移動経路の端を対応させるだけでは正確な位置関係を検出することができない場合があるので、速度検出部と方位検出部を設けて、検出した移動速度及び移動方向を加味して位置関係を検出する。
【００１３】
移動端検出部が、コーナーの角などの移動経路の特徴点である端を検出した時には、その検出結果に基づいて、処理部は、速度検出部及び方位検出部を随時補正することが望ましい。
【００１４】
移動体の移動経路に対する位置関係や、移動体の移動に伴う移動経路に対する位置関係の変化を、表示部でグラフィック表示することが望ましい。特に、教習車では、教習者又は教官の指示に応じて、即座にこのような表示が行えるようにする。
【００１５】
移動端検出部は、例えば、移動体の前方部分に設けられ、前方下方に向けてレーザビームを照射してその反射光を検出するレーザ装置と、レーザ装置の出力を処理して移動経路の端を算出する信号処理部と、を有するレーザ距離計や、移動体の前方部分に設けられ、前方下方の画像を捕らえる撮像手段と、撮像手段の出力する画像データを処理して移動経路の端を算出する画像処理部と、を有する画像処理システムなどで実現できる。縁石、法面、分離線、ガードレールなどの道路の端を検出するだけであれば、レーザ距離計や画像処理システムは、比較的簡単な構成で実現できる。なお、移動端検出部は、これらに限定されるものではない。
【００１６】
本発明の移動体位置検出装置は、前述の自動車教習所の教習車に用いると特に効果的である。また、走行経路に対する移動体の位置関係が高分解能で検出できるので、ロボットや自走式車椅子などに適用すると、それらを所定の位置に所定の姿勢で位置決めすることができ、新しい機能を行わせることが可能になる。
【００１７】
更に、通常の道路を走行する車両に本発明の移動体位置検出装置を用いると、道路に対する車両の位置関係が検出できるので、道路幅に対してどのように走行したかを記憶することが可能であり、走行中に道路をはみ出すなどの事故原因が容易に判定できるようになる。従来このような機能を行うものとして、例えば、エンドレステープを使用したビデオ装置により車両前方の映像を繰り返し記録するものがあるが、テープが劣化するためテープを頻繁に交換する必要があるという問題があった。また、映像をデジタル化してメモリに繰り返し記憶するものもあるが、メモリ容量の関係でデータ量の多い映像を記憶すると記録時間が短いという問題があった。本発明の移動体位置検出装置を使用すれば、車両と道路との位置関係が検出できるため、記憶するデータ量が少なく、長時間の記録が可能である。
【００１８】
また、ＧＰＳ装置を有するナビゲーションシステムに本発明を適用すれば、地図データにより規定される走行経路（道路）に対する移動体（車両）の位置関係を高分解能で検出できるので、逆にＧＰＳ装置を随時補正することも可能である。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、移動体の移動経路に対する位置関係を高分解能で検出できるようになり、それにより新しい機能を付加することが可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
図１は、本発明の実施例の自動車教習所の教習車に搭載される移動体位置検出装置の概略構成を示す図である。図１の（Ａ）に示す車両１は、教習車であり、移動体位置検出装置を搭載している。移動体位置検出装置は、図１の（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、教習車１の上部の前方部分に設けられ、前方の教習コースの端を検出する道端検出部２と、教習車１の移動速度を検出する速度検出部３と、教習車１の移動方向を検出する方位検出部４と、処理部５と、ディスプレイ６と、教習コースの地図データを記憶した地図データ記憶部７と、操作部８と、を有する。
【００２１】
道端検出部２は、教習車１の前方下方に向けてレーザビームを照射してその反射光を検出するレーザ装置と、レーザ装置の出力を処理して移動経路の端を算出する信号処理部と、を有するレーザ距離計である。
【００２２】
図２は、レーザ距離計２による教習コースの端の位置検出の原理を説明する図である。レーザ距離計２は、教習車１の上部前方に設けられ、その位置から前方斜め下に向けてレーザビームを出射する。レーザビームは、レーザ光線面内を走査するように偏向され、レーザビームが前方の物体に照射されて反射した光を捕らえ、照射点までの距離及び走査角度との関係から照射点の角度を検出する。従って、レーザ光線面２０と教習コース及びその周辺部分の表面との交点の位置、すなわち教習コース及びその周辺部分の表面形状が検出されることになる。また、反射した光の強度も検出するので、コースを分離する白線（分離線）も検出可能である。レーザ距離計２の教習コース面からの高さとレーザ距離計２から出射されるビームが教習コース面と成す角度θｓは、レーザ距離計２の取り付けで決定されるので、レーザ光線面２０におけるレーザ距離計２から教習コース面までの長さも決定され、教習コースの端を検出した時のレーザビームの偏向角度が判明すれば、教習コースの端の位置Ｔ（ｘｔ，ｙｔ）が求まる。
【００２３】
一般に、教習コース部分は平面に近い表面形状であり、その表面とレーザ光線面の交点はほぼ直線２１になる。教習コースの端には、溝、歩道１１などの段差があり、図２に示すように、レーザ距離計２からの距離が急激に変化し、レーザビームに対する面の角度も変化するために光強度も変化するので、これらの変化を検出して、教習コースの端Ｔ（ｘｔ，ｙｔ）を検出する。また、白線である分離線も光強度の変化から検出可能である。
【００２４】
また、道端検出部２は、教習車１の前方下方の画像を捕らえるビデオカメラなどの撮像装置と、撮像装置の出力する画像データを処理して移動経路の端を算出する画像処理部と、を有する画像処理システムでも実現できる。一般に、教習コースの端には段差が存在すると共に、路面材質の変化、例えばアスファルトから草や土に変わるなどの変化があり、画像の輝度が面状に変化する。また、白線の分離線も、周囲のアスファルトと色及び表面状態が異なるので、反射した光の強度が異なるので検出可能である。画像処理装置は、画像データを処理して、面状又は線状に異なる部分を探して、教習コースの端を検出する。
【００２５】
以上、道端検出部２の構成例を説明したが、教習コース（道路）の端を検出可能であればどのようなものを使用することも可能である。
【００２６】
速度検出部３は、教習車１の車輪の回転速度を検出して車輪（タイヤ）の外周に回転速度を乗じて走行速度を検出する車速センサで実現できる。なお、速度検出部３は、教習車１の移動速度を検出可能であればどのようなものでも使用可能である。
【００２７】
方位検出部４は、角速度を検出する振動子ジャイロで実現されるが、例えば左右両輪の車速パルス数の差から求めるなど移動方向を検出可能であればどのようなものでも使用可能である。
【００２８】
処理部５はコンピュータで実現され。処理部５における処理については後述する。
【００２９】
ディスプレイ６は、運転席から見える位置に配置され、例えば液晶ディスプレイで実現される。ただし、教習者が運転中にディスプレイ６に見るのは危険なので、同乗の教官が操作部８を操作することにより随時表示を行うようにする。
【００３０】
地図データ記憶部７は、磁気ディスクなどの記憶装置で実現され、教習コースの形状データを記憶する。教習コースは一般のナビゲーションシステムの対象範囲に比べてはるかに狭い範囲であり、高分解能で教習コースのデータを記憶することが可能である。
【００３１】
次に、処理部５における、教習コースに対する教習車の位置関係を算出する処理について説明する。なお、以下の説明では、レーザ距離計で道端検出部２を実現した場合の例を説明するが、他の装置で実現した場合も基本的には同じである。
【００３２】
図３の（Ａ）は、教習車１が、直線の教習コース１０を、教習コース１０の端に平行に走行する場合を示す。レーザ距離計により、進行方向と垂直な方向の位置、すなわちコースの端の検出精度は良好である。進行方向の位置は、車速センサの検出値に基づいて算出するが、誤差が累積するので同じ方向の走行距離が長くなると精度が低下する。教習コースには、図３の（Ａ）に示すように、Ｔ字路になっている部分などが存在し、Ｔ字路の部分ではコースの一方の端が遠くなるので、これを検出してＴ字路と判定できる。走行位置を、地図データのＴ字路の位置に合わせるようにリセットし、その位置を新たな基準点とすれば誤差の累積の影響を除去して、検出精度の向上が図れる。
【００３３】
レーザ距離計は、例えば距離が８ｍを超えると距離計測不能になる。そのため、図３の（Ａ）のようなＴ字路を通過する場合、コースの右側の端がなくなるので、右側端までの距離Ｌ２が無限大になり、その後再びＬ２が計測される。この再計測可能になった瞬間の教習車１の位置を進行方向の新たな基準位置とする。例えば、レーザ距離計のビーム走査周波数が１０Ｈｚであれば、位置検出の分解能は、教習車１の走行速度が１０ｋｍ／ｈで０．２７８ｍ、２０ｋｍ／ｈで０．５５６ｍ、３０ｋｍ／ｈで０．８３３ｍ、であり、教習所では３０ｋｍ／ｈ以下と考えられるので、１ｍ以下の分解能を有することになる。
【００３４】
図３の（Ａ）は、教習車１が、直線の教習コース１０を、教習コース１０の端に平行に走行する場合を示すが、実際には、教習コース１０の端に平行に走行しない場合が生じる。図３の（Ｂ）は、教習車１が、直線の教習コース１０を、端に対してある角度で走行する場合に一般化した例を示す。この処理では、走行位置の算出に広く使用されるカルマンフィルタを使用する。
【００３５】
図３の（Ｂ）に示すように、教習車１が直線の教習コース１０に対して角度θで走行するとする。ここで、教習コースの延びる方向をｘ軸、それに垂直な方向をｙ軸とする。図２を参照して説明したように、レーザ距離計２から検出面２０がコース１０となす直線２１までのｘｙ平面上の距離Ｌ４は、レーザ距離計２の高さと取り付け角度から決定される。また、コースの幅Ｗは、地図データから求まる。
【００３６】
レーザ距離計２から第１のコース端１２までの距離をＬ、レーザ距離計２からθ方向にＬ４離れた位置から第１のコース端１２までの距離をＬ１、第２のコース端１３までの距離をＬ２とすると、幾何的な関係から式（１）及び（２）が成り立つ。
【００３７】
【数１】
【００３８】
Ｌ１、Ｌ２を観測値とするカルマンフィルタの適用を考え、Ｌ１、Ｌ２を式（３）及び（４）で表す。
【００３９】
【数２】
【００４０】
教習車１の左右両輪の車速センサの出力を平均して走行速度Ｖｎが算出され、方位センサが角速度ωｎを出力する。これから、（ｘn，ｙn）にあり、方位角θnで進む教習車１の所定時間Δｔ後の位置（ｘn+1，ｙn+1）、及び方位角θn+1は次の式（５）〜（７）で表される。
【００４１】
【数３】
【００４２】
ｘｙ座標の原点が第１のコース端１２の左端にあり、システム雑音（ｗn，ｗ2n，ｗ3n）を考慮すると、次の式（８）〜（１０）が得られる。
【００４３】
【数４】
【００４４】
Δｔは、レーザ距離計による測定が行われるサンプルタイムである。
【００４５】
システム雑音は平均値ゼロの共分散行列Ｑであるとする。
【００４６】
また、式（３）及び（４）をｈ（θ，Ｌ）と書き、ノミナル値（θ0，Ｌ0）の回りに線形化すると、次の式（１１）が得られる。
【００４７】
【数５】
【００４８】
ここで、カルマンフィルタの適応を考える。１段の予測式は式（１２）〜（１４）で与えられる。
【００４９】
【数６】
【００５０】
フィルタ式は、式（１５）で与えられる。
【００５１】
【数７】
【００５２】
Ｋｎはカルマンゲインで、次の式（１６）及び（１７）で与えられる。
【００５３】
【数８】
【００５４】
推定誤差の共分散式Ｐは、次の式（１８）で与えられる。
【００５５】
【数９】
【００５６】
次に、システム方程式（１２）を線形化することを考え、式（１２）を次の式（１９）で表す。
【００５７】
【数１０】
【００５８】
ここで、１段予測誤差の共分散行列をＭn+1、システム雑音ｗnの共分散をＱ1、式（２０）のオドメトリ入力の共分散をＱ0とすると、式（２１）が成立する。
【００５９】
【数１１】
【００６０】
【数１２】
【００６１】
以上でカルマンフィルタの式が求まる。これを整理すると、１段予測式は（２２）から（２５）となる。
【００６２】
【数１３】
【００６３】
また、フィルタ式は式（２６）から（２９）になる。
【００６４】
【数１４】
【００６５】
以上のようにして、教習車の位置、方向（姿勢）及び走行経路が求まる。
【００６６】
ここで、図３の（Ｂ）の条件で、図３の（Ａ）で説明したようなＴ字路であることを検出して新たに基準位置を設定する場合を考える。ここでは、Ｔ字路の角１６及び１７などのような、コースの位置を特定するのに適した点を特徴点と称する。レーザ距離計のビームの走査線が角１６を過ぎると、Ｌ２が急激に大きくなるので、角１６の位置を認識することが可能である。一方、角１７については、Ｌ２はＷ１だけ伸びるが、Ｗ１は徐々に短くなる。このように、角１６と１７の間を走査する時には、距離は連続しているが、距離変化率は大きく、角１７を過ぎると距離変化が小さく（変化しなく）なる。これを利用すれば角１７の位置も検出できる。
【００６７】
上記のように、コースの角やＴ字路では、コースの端までの距離が大きくなり、レーザ距離計では測定できない場合が生じる。この場合には、観測値がないとしてデッドレコグニッション（１段予測）を行い、観測値のない方の観測雑音の分散を無限大にすればよい。また、コース幅より大きい値が得られた場合は、前述の１段予測値とコースの地図データから、図３の（Ｂ）のＷ１を計算で算出し、急に観測値が変化した方の値からＷ１を減じたものを観測値として用いる。このような処理が可能であるかは、コースでの距離計測値の変化の滑らかさで決定され、観測雑音が大きく、距離計測値が乱れる場合には適用できない。
【００６８】
図４は、直線コースが直角でない角度で曲がり、コース幅がＷ１からＷ２に変化する場合の例を示している。コースの角度が変化する場合には、コースの外側を基準として、図４に示すように、レーザビームのコース面上の軌跡が、参照番号１８で表す基準点Ｃからコース端１３Ａの延長線への垂線ＣＡを超えなければ、それまで使用していたＷ１を使用し、超えれば新しい直線コースの幅Ｗ２を使用する。
【００６９】
以上、処理部５における処理の一例を説明したが、地図データから幅を含むコースの形状は既知であり、Ｌ４も既知であるので、教習車の方位、コースの端のまでの距離Ｌ１及びＬ２は検出できれば、教習車のコースに対する位置関係（位置及び方位（姿勢））を算出することができる。
【００７０】
レーザ距離計の測定は、前述のように、例えば１０Ｈｚで行われるので、処理部５は１０Ｈｚでリアルタイムで教習車１のコースに対する位置及びその変化を順次記憶する。そして、操作部８から表示を要求された時には、ディスプレイ６に、要求内容に応じた表示を行う。表示内容は、例えば、図５の（Ａ）のような、その時点の教習車１のコース１０（コースの端１２、１３、１３Ａ、１３Ｂ、１４、１５を含む）に対する位置や、図５の（Ｂ）のような、所定時間前から操作時点までの教習車１のコースに対する位置変化の軌跡３１、３２である。
【００７１】
以上、本発明を自動車教習所の教習車に適用した実施例を説明したが、本発明はこれに限られず、各種の応用が可能である。
【００７２】
本発明では、高速に走行する場合は難しいが、低速であれば、地図データで規定される走行経路に対する移動体（車両）の位置関係が精密に高分解能で検出できる。そこで、搬送用やレスキュー用などのロボットや自走式車椅子など、比較的低速で移動する移動体に適用すれば、移動経路に対して移動体を所定の位置に所定の姿勢で位置決めすることが可能であり、自動で荷物の受け渡しを行うといった新しい機能を行わせることが可能になる。この場合のロボット及び自走式車椅子に搭載される位置検出装置は、実施例と同じ構成で実現できる。
【００７３】
更に、通常の道路を走行するナビゲーションシステムを搭載した車両に本発明を適用すると、道路に対する車両の位置関係が精密に検出できるので、道路幅に対してどのように走行したか検出して記憶することが可能である。本発明によれば、車両と道路との位置関係が検出できるため、記憶するデータ量が少なく、少ない記憶容量で長時間の走行情報を記録可能である。
【００７４】
また、ＧＰＳ装置を有するナビゲーションシステムに本発明を適用した場合、図１の構成に、ＧＰＳ装置が加えられ、処理部５は、ＧＰＳ装置の検出した位置情報を合わせて走行位置を検出することになる。この場合、ナビゲーションシステムの地図データも高分解能であり、本発明により車両の位置が精密に高分解能で検出できる。そして、検出した精密な位置に基づいて、ＧＰＳ装置を較正することができる。
【産業上の利用可能性】
【００７５】
本発明は、自動車教習所やロボットなど、限られた範囲を比較的低速で走行する移動体（車両）に適用するのが望ましいが、精密な移動経路に関する情報を有する地図データが利用可能であれば、基本的にはどのような移動体にも適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００７６】
【図１】本発明の実施例の自動車教習所の教習車と、それに搭載される位置検出装置の構成を示す図である。
【図２】実施例で使用するレーザ距離計による道路端点の検出原理を説明する図である。
【図３】実施例における教習コースの例における教習車の位置関係を検出する方法を説明する図である。
【図４】実施例における別の教習コースの別の例における教習車の位置関係を検出する方法を説明する図である。
【図５】実施例でディスプレイに表示する表示例を示す図である。
【符号の説明】
【００７７】
１ 教習車（車両）
２ レーザ距離計
３ 速度検出部（車速センサ）
４ 方位検出部（ジャイロ）
５ 処理部（コンピュータ）
６ ディスプレイ
７ 地図データ記憶部
８ 操作部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に設けられ、移動経路の端を検出する移動端検出部と、
移動体に設けられ、該移動体の移動速度を検出する速度検出部と、
移動体に設けられ、該移動体の移動方向を検出する方位検出部と、
移動経路の形状データを含む地図データを記憶した地図データ記憶部と、
検出した移動経路の端、移動速度及び移動方向、及び前記地図データから、当該移動体の移動経路に対する位置関係を算出する処理部と、を備えることを特徴とする移動体位置検出装置。
【請求項２】
前記処理部は、前記移動端検出部の検出した移動経路の端の位置と前記地図データから、前記速度検出部及び前記方位検出部を随時補正する請求項１に記載の移動体位置検出装置。
【請求項３】
当該移動体の移動経路に対する位置関係をグラフィック表示する表示部を更に備える請求項１又は２に記載の移動体位置検出装置。
【請求項４】
当該移動体の移動に伴う移動経路に対する位置関係の変化を記憶するトレース記憶手段を更に備え、
前記表示部は、前記位置関係の変化をグラフィック表示する請求項３に記載の移動体位置検出装置。
【請求項５】
前記移動端検出部は、当該移動体の前方部分に設けられ、前方下方に向けてレーザビームを照射してその反射光を検出するレーザ装置と、該レーザ装置の出力を処理して移動経路の端を算出する信号処理部と、を有するレーザ距離計である請求項１から４のいずれか１項に記載の移動体位置検出装置。
【請求項６】
前記移動端検出部は、当該移動体の前方部分に設けられ、前方下方の画像を捕らえる撮像手段と、該撮像手段の出力する画像データを処理して移動経路の端を算出する画像処理部と、を有する画像処理システムである請求項１から４のいずれか１項に記載の移動体位置検出装置。
【請求項７】
当該移動体は、自動車教習所の教習車である請求項１から６のいずれか１項に記載の移動体位置検出装置。
【請求項８】
ＧＰＳ装置を更に備え、
前記処理部は、前記移動端検出部の検出した移動経路の端の位置と前記地図データから、前記ＧＰＳ装置を随時補正する請求項１から７のいずれか１項に記載の移動体位置検出装置。
【請求項１】
移動体に設けられ、移動経路の端を検出する移動端検出部と、
移動体に設けられ、該移動体の移動速度を検出する速度検出部と、
移動体に設けられ、該移動体の移動方向を検出する方位検出部と、
移動経路の形状データを含む地図データを記憶した地図データ記憶部と、
検出した移動経路の端、移動速度及び移動方向、及び前記地図データから、当該移動体の移動経路に対する位置関係を算出する処理部と、を備えることを特徴とする移動体位置検出装置。
【請求項２】
前記処理部は、前記移動端検出部の検出した移動経路の端の位置と前記地図データから、前記速度検出部及び前記方位検出部を随時補正する請求項１に記載の移動体位置検出装置。
【請求項３】
当該移動体の移動経路に対する位置関係をグラフィック表示する表示部を更に備える請求項１又は２に記載の移動体位置検出装置。
【請求項４】
当該移動体の移動に伴う移動経路に対する位置関係の変化を記憶するトレース記憶手段を更に備え、
前記表示部は、前記位置関係の変化をグラフィック表示する請求項３に記載の移動体位置検出装置。
【請求項５】
前記移動端検出部は、当該移動体の前方部分に設けられ、前方下方に向けてレーザビームを照射してその反射光を検出するレーザ装置と、該レーザ装置の出力を処理して移動経路の端を算出する信号処理部と、を有するレーザ距離計である請求項１から４のいずれか１項に記載の移動体位置検出装置。
【請求項６】
前記移動端検出部は、当該移動体の前方部分に設けられ、前方下方の画像を捕らえる撮像手段と、該撮像手段の出力する画像データを処理して移動経路の端を算出する画像処理部と、を有する画像処理システムである請求項１から４のいずれか１項に記載の移動体位置検出装置。
【請求項７】
当該移動体は、自動車教習所の教習車である請求項１から６のいずれか１項に記載の移動体位置検出装置。
【請求項８】
ＧＰＳ装置を更に備え、
前記処理部は、前記移動端検出部の検出した移動経路の端の位置と前記地図データから、前記ＧＰＳ装置を随時補正する請求項１から７のいずれか１項に記載の移動体位置検出装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２００８−１１６３９０（Ｐ２００８−１１６３９０Ａ）
【公開日】平成２０年５月２２日（２００８．５．２２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−３０１４７６（Ｐ２００６−３０１４７６）
【出願日】平成１８年１１月７日（２００６．１１．７）
【出願人】（０００１７６７３０）三菱プレシジョン株式会社 (97)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年５月２２日（２００８．５．２２）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年１１月７日（２００６．１１．７）
【出願人】（０００１７６７３０）三菱プレシジョン株式会社 (97)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]