カーナビゲーション装置における復経路設定方法およびカーナビゲーション装置
【課題】復路も往路と同じ道を通りたいという要求をできるだけ満足させながら、しかも、走行距離の短い復路を自動的に設定する。
【解決手段】出発地から目的地に至る往経路を記憶し、前記目的地に到着したとき、所定の条件で復経路候補を求め、この復経路候補が前記往経路から分岐したとき、その分岐地点から前記出発地に至る復経路候補を前記所定の条件に加えて前記往経路に合流することを条件にして求めることを実行することにより、前記目的地から前記出発地に至る復経路を設定する。
【解決手段】出発地から目的地に至る往経路を記憶し、前記目的地に到着したとき、所定の条件で復経路候補を求め、この復経路候補が前記往経路から分岐したとき、その分岐地点から前記出発地に至る復経路候補を前記所定の条件に加えて前記往経路に合流することを条件にして求めることを実行することにより、前記目的地から前記出発地に至る復経路を設定する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、目的地に到着したとき、到着地から出発地までの復経路を自動的に設定するカーナビゲーション装置における復経路設定方法およびカーナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
カーナビゲーション装置では、通常、走行経路案内機能を備えている。この走行経路案内機能は、目的地を設定すると、出発地（通常、現在地）から目的地までの案内経路を探索し、車両が走行し始めると、音声および拡大地図によって交差点などでの進行方向を案内するというものである。
このような走行経路案内機能を備えたカーナビゲーション装置には、目的地に到着すると、到着地から出発地までの復経路を自動的に設定するものがある（例えば、特許文献１）。
【特許文献１】特開平１０−２８１７８５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記特許文献１では、出発地から目的地までの往経路を走行中、現在走行中の道路を認識して、この道路に対応する復経路の道路を取得して復経路用データとして格納していく。そして、目的地に到着すると、到着地を出発地、往経路の出発地を目的地に自動設定して、記憶してある復経路用データを使用して復経路を自動的に設定する。
しかしながら、この特許文献１に示された復経路設定では、なるべく来るときに通った道を帰りにおいても通りたいというユーザの要求に対しては対応可能である。ところが、往経路の設定時に、途中で立ち寄るべき経由地を入力した場合、往経路はその経由地を通る経路として設定される。このため、帰るときにその経由地を通るとすると、通常は、遠回りの走行距離の長い復経路となってしまう。
【０００４】
本発明は上記の事情に鑑みてなされたもので、その目的は、帰りも来たときと同じ道を通りたいという要求をできるだけ満足させながら、しかも、走行距離の短い復経路を自動的に設定することができるカーナビゲーション装置における復経路設定方法およびカーナビゲーション装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために、本発明では、出発地から目的地に至る往経路を記憶しておき、前記目的地に到着したとき、所定の条件で到着地から前記出発地までの復経路候補を求め、この復経路候補が前記往経路から分岐し且つその分岐先で前記往経路に合流しないとき、前記分岐地点から前記出発地に至る新たな復経路候補を、前記所定の条件に加えて前記往経路に合流することを条件にして求めることを実行することにより、前記到着地から前記出発地に至る復経路を設定するので、復路も往路と同じ道を通りたいという要求をできるだけ満足させながら、しかも、走行距離の短い復経路を設定することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図１はカーナビゲーション装置の全体構成を機能的に示すブロック図である。同図に示すように、カーナビゲーション装置１は、演算部２、現在位置取得手段としての現在位置測定部３、地図データ取得手段としての地図データ記憶部４、表示手段としての表示部５、往路の記憶手段としての走行路記憶部６、案内経路記憶手段としての経路記憶部７、音声記憶部８、スピーカ９、入力手段としての入力部１０などを備えている。
【０００７】
現在位置測定部３には、センサとして車両のピッチ角を検出するジャイロスコープ１１、車両のローリング角を検出するＧセンサ１２、走行距離を検出する距離センサ１３、ＧＰＳ（Global Positioning System ）受信機１４などが接続されている。これらセンサ１１〜１４は、それぞれ性質の異なる検出誤差を有するので、これらのセンサ１１〜１４を組み合わせることにより、互いに検出誤差を補正しながら精度の高い位置検出を行い得るようにしている。そして、現在位置測定部３は、これらセンサ１１〜１４などの検出結果に基づき車両の現在位置を確定する。
【０００８】
地図データ記憶部４は、例えばＤＶＤ−ＲＯＭなどの情報記録媒体と、この情報記録媒体から地図データを読み取る読取装置とから構成されており、読取装置によって地図データ、マップマッチング用データ、経路を音声で案内するためのデータを読み取り演算部２に与えるようになっている。上記の地図データは、表示部５に地図を表示するためのデータで、リンク情報、ノード情報などを備えている。これは、地図上の道路を交差点、分岐点、合流点、所定角度以上のカーブなどの屈曲点を示すノードにより複数に分割し、夫々のノード間をリンクとして規定し、それらリンクを接続することにより地図を構成するという考え方に基づく。
【０００９】
表示部５は、例えば液晶ディスプレイなどの表示画面を備えて構成されており、その表示画面に地図データや文字或いは記号などを表示できるようになっている。入力部１０は、データを入力したり各種の設定事項を入力したりするために使用されるもので、例えば表示部５に一体的に設けられたタッチパネル或いはメカニカルスイッチなどの各種スイッチから構成されている。
【００１０】
演算部２は、表示制御部１５、経路算出部１６、経路案内制御部１７、音声制御部１８などを備えている。表示制御部１５は、現在位置測定部３から現在位置情報を取得し、地図データ記憶部４から取得した地図データに基づいてその現在位置周辺の道路地図を表示部５の表示画面に表示すると共に、その表示画面の道路地図に重ねて車両の現在位置および進行方向を示すポインタを表示する。
【００１１】
経路算出部１６は、案内経路の探索手段として機能するもので、出発地（通常、現在地）から目的地に至るまでの経路を探索する。経由地が指定された場合には、経路算出部１６は、その経由地を通過して目的地に至る経路を探索する。経由地や目的地は、経由地設定手段および目的地設定手段として機能する入力部１０から入力される。この場合の経由地や目的地の入力は、表示部５の表示画面に表示された地図上の任意の地点として指定する方法、地名などを入力して指定する方法、電話番号、施設名称で指定する方法などのうちから選択できるようになっている。
【００１２】
入力部１０から経由地や目的地が設定されると、経路算出部１６は、地図データ記憶部４の地図データに基づいて現在位置から目的地までの経路、或いは現在位置から経由地を通って目的地に至る経路を探索する。この場合、経路算出部１６は、距離優先、有料道路優先などを条件に複数の経路を探索する。そして、ユーザがその複数の経路のうちから所望の案内経路を指定（設定）する入力操作を行うと、その経路が案内経路として設定されて経路記憶部７に記憶される。なお、案内経路を探索する方法としては、ダイクストラ法などが用いられる。
【００１３】
経路の案内手段および経路の制御手段として機能する経路案内制御部１７は、経路記憶部７に記憶された案内経路を読み出し、その案内経路を表示制御部１５を介して表示部５の道路地図上に表示する。そして、経路案内制御部１７は、現在位置測定部３から現在位置を取得し、車両が進路変更すべき交差点に近付くと、表示制御部１５を介して表示部５の表示画面上に交差点名やその交差点までの距離を表示したり、或いは交差点を拡大表示して進行方向を矢印で表示したりする。また、経路案内制御部１７は、交差点名や交差点までの距離の表示と共に、交差点での進路案内を音声で行うために音声制御部１８に指示を発する。
【００１４】
音声制御部１８は、経路案内制御部１７からの指示に基づいて音声記憶部８にデジタルデータとして記憶されている情報を読み出し、これをアナログ信号に変換してスピーカ９を駆動する。これにより、スピーカ９から「およそ＊＊＊ｍ先交差点を＊方向です。」などといった進路指示が音声にて行われ、経路誘導を行う。
【００１５】
経路案内制御部１７は、案内経路が設定された場合、車両の現在位置がその案内経路上にあるか否かを検出し、案内経路から離脱した場合には、経路算出部１６に経路再設定指令を発する。経路算出部１６は、経路再設定指示を受けると、現在位置から目的地までの案内経路、或いは現在位置から経由地を経て目的地に至る案内経路を新たに設定し、経路記憶部１６に新たな案内経路を元の案内経路に変えて記憶する。従って、経路算出部１６は、リルート設定手段としても機能する。
【００１６】
本実施例のカーナビゲーション装置では、案内経路が設定された場合、目的地に到着すると出発地に戻る復経路が自動的に設定されるようになっている。以下、この復経路の自動設定について、図２のフローチャートをも参照しながら説明する。
【００１７】
まず、出発地において目的地、途中で立ち寄りたい経由地がある場合にはその経由地を入力部８から入力する（図２のステップＳ１）。
すると、経路算出部１６が出発地から目的地、或いは出発地から経由地を経て目的地までの経路を探索する（経路探索手段）。この場合の経路探索は、距離優先、有料道路優先などの複数の条件で行われるので、複数の経路が探索される。そして、使用者がその複数経路のうちから所望の経路を選択すると、これが案内経路（往経路）に設定されて経路記憶部７に記憶される（ステップＳ２）。ここでは、図３に示すように、経由地Ｔと目的地Ｅとが入力され、出発地Ｓから経由地Ｔを経て目的地Ｅに至る案内経路がＧで示す太線のように設定されたとする。
【００１８】
車両が走行し始めると、経路案内制御部１７は、車両を案内経路に沿って誘導するために、表示制御部１５や音声制御部１８を制御する（ステップＳ３）。そして、車両が目的地に到着するまで、その実際の走行経路は、走行路記憶部６に記憶される（ステップＳ４）。なお、走行経路は、経路案内制御部１７が、地図データ記憶部４から得られる地図データに、現在位置測定部３から得た現在位置情報を重ねることによって取得するものである（走行路取得手段）。
【００１９】
経路案内制御部１７が目的地Ｅに到着したと判断すると（ステップＳ５：目的地到着判定手段）、経路算出部１６は、走行路記憶部６に記憶された走行経路を実際の往経路とする（ステップＳ６）。この場合、目的地Ｅへの到着判定は、車両の位置が目的地Ｅに一致することにより行っても良いし、目的地Ｅから所定距離内にあることにより行っても良い。
【００２０】
次に、経路算出部１６は、到着地を復経路の出発地、往経路の出発地を復経路の目的地に定めて復経路を自動的に設定し始め、まず、前記往経路（走行路記憶部６に記憶された走行経路）を暫定復経路に定め、この暫定復経路を所定の区切り点、例えば交差点毎に区切って複数の単位経路に区画する（ステップＳ８）。例えば、往経路が図３にＧで示す案内経路と同じであったとすると、暫定復経路Ｒｐは、図４に破線で示すように定められ、この暫定復経路Ｒｐが交差点毎に区切られて複数の単位経路Ｇ１〜Ｇ８に区画されるのである。
【００２１】
次いで、経路算出部１６は、所定条件、例えば距離優先、つまり最短距離となるように復経路候補を探索し（ステップＳ９：復経路候補演算手段）、探索した復経路候補を所定の区切り点、例えば交差点毎に区切って複数の単位経路に区画する（ステップＳ１０：区画手段）。図４の例に当てはめると、復経路候補Ｒ１が実線で示すように定められ、この復経路候補Ｒ１が交差点毎に区切られて単位経路Ｒ１−１〜Ｒ１−５に区画される。なお、以下では、暫定復経路Ｒｐおよび復経路候補Ｒ１が図４のように定められたものとして説明する。
【００２２】
その後、経路算出部１６は、復経路候補Ｒ１の単位経路Ｒ１−１〜Ｒ１−５を出発地（往路での到着地）Ｅ側から暫定復経路Ｒｐの単位経路Ｇ１〜Ｇ８と順に比較してゆく（ステップＳ１１）。この比較は、復経路候補Ｒ１の単位経路Ｒ１−１〜Ｒ１−５が暫定復経路Ｒｐの単位経路Ｇ１〜Ｇ８と一致しているか否か、合流するか否かを判断するためのものである。ここで、一致とは、同じ道を通ること、合流とは単位区画の終点どうしが一致していること（目的地での一致を除く。）を言う。さて、この比較動作に入ると、経路算出部１６は、最初に、復経路候補Ｒ１の最初の単位区画Ｒ１−１と暫定復経路Ｒｐの最初の単位区画Ｇ１とを比較する。
【００２３】
復経路候補Ｒ１の最初の単位区画Ｒ１−１と暫定復経路Ｒｐの最初の単位区画Ｇ１とは一致しているので、経路算出部１６は、次の一致不一致を判断するステップＳ１２（一致判断手段）で「ＹＥＳ」となって単位区画Ｒ１−１を復経路として確定する（ステップＳ１３）。そして、次に目的地Ｓまで復経路が確定されたか否かを判断する（ステップＳ１４）。ここでは、また目的地Ｓまで経路が確定されていないので、経路算出部１６は、「ＮＯ」と判断し、ステップＳ１１に移行する。
【００２４】
このステップＳ１１では、経路算出部１６は、復経路候補Ｒ１の２番目の単位区画Ｒ１−２と暫定復経路Ｒｐの２番目の単位区画Ｇ２と（一致した単位経路の次の単位経路どうし）を比較する。この単位区画Ｒ１−２と単位区画Ｇ２とは一致しているので、経路算出部１６は、ステップＳ１２で「ＹＥＳ」と判断し、ステップＳ１３で復経路として確定し、ステップＳ１４を経て再びステップＳ１１に移行する。
【００２５】
ステップＳ１１では、今度は、経路算出部１６は、復経路候補Ｒ１の３番目の単位区画Ｒ１−３と暫定復経路Ｒｐの３番目の単位区画Ｇ３とを比較する。単位区画Ｒ１−３は、図４にＣ１で示す交差点で単位区画Ｇ３と分岐しているので、経路算出部１６は、ステップＳ１２で「ＮＯ」と判断し、次の合流か否かを判断するステップＳ１５（合流判断手段）でも「ＮＯ」と判断し、ステップＳ１６に移行する。
【００２６】
ステップＳ１６では、経路算出部１６は、復経路候補の最終区画（Ｒ１−５）まで比較したか否かを判断する。ここでは最終区画まで判断していないので、経路算出部１６は、ステップＳ１６で「ＮＯ」と判断し、ステップＳ１１に戻って、復経路候補Ｒ１の次の単位区画Ｒ１−４を分岐交差点Ｃ１以降の暫定復経路Ｒｐの単位区画Ｇ３〜Ｇ８と比較する。そして、経路算出部１６は、単位区画Ｒ１−４が単位区画Ｇ３〜Ｇ８のいずれかと一致するか否か、合流するか否かを判断する。
【００２７】
図４の例では、単位区画Ｒ１−４が単位区画Ｇ３〜Ｇ８のいずれとも一致も合流もしないので（ステップＳ１２、ステップＳ１５でいずれも「ＮＯ」）、経路算出部１６は、ステップＳ１１に戻り、復経路候補Ｒ１の最終の単位区画Ｒ１−５を分岐交差点Ｃ１以降の暫定復経路Ｒｐの単位区画Ｇ３〜Ｇ８と比較し、単位区画Ｒ１−５が単位区画Ｇ３〜Ｇ８のいずれかと一致するか否か、合流するか否かを判断する。単位区画Ｒ１−５は単位区画Ｇ３〜Ｇ８のいずれとも一致も合流もせず、且つ、単位区画Ｒ１−５は最終区画であるので、経路算出部１６は、ステップＳ１２で「ＮＯ」、ステップＳ１５で「ＮＯ」、ステップＳ１６で「ＹＥＳ」となってステップＳ１７に移行する。
【００２８】
経路算出部１６は、ステップＳ１７において、出発地Ｅから復経路として確定した経路の終端、ここでは単位経路Ｒ１−２の終端、つまり分岐地である交差点Ｃ１を始点とし、目的地Ｓを終点とする新たな復経路候補を探索する（復経路候補演算手段）。この場合、新たな復経路候補は、前記所定の条件、つまり距離優先に加えて戻らずに最短距離で暫定復経路Ｒｐに合流するという条件を加えて探索する。この探索の結果、図５に一点鎖線で示す新たな復経路候補Ｒ２が探索されたとすると、経路算出部１６は、ステップＳ１０に移行して、この新たな復経路候補Ｒ２を交差点毎に区切って複数の単位経路Ｒ２−１〜Ｒ２−４に区画する。
【００２９】
そして、経路算出部１６は、新たな復経路候補Ｒ２の単位経路Ｒ２−１〜Ｒ２−４を到着地Ｅ側から順に暫定復経路Ｒｐの交差点Ｃ１以降の単位経路Ｇ３〜Ｇ８と比較し、両者の一致を判断する（ステップＳ１１、ステップＳ１２）。この比較により、単位経路Ｒ２−２が暫定復経路Ｒｐの単位経路Ｇ６と合流することが分かるので、経路算出部１６は、ステップＳ１５で「ＹＥＳ」と判断して分岐点Ｃ１から合流点（図５にＣ２で示す。）までの復経路候補Ｒ２の単位経路Ｒ２−１、Ｒ２−２を復経路として確定する（ステップＳ１７）。
【００３０】
この後、経路算出部１６は、ステップＳ１１に戻り、復経路として確定された単位経路の次の単位経路（Ｒ２−３）以降を順に、暫定復経路Ｒｐの合流点を始点とする単位区画（Ｇ７）以降と比較する（ステップＳ１１）。この比較により、復経路候補Ｒ２の単位経路Ｒ２−３，Ｒ２−４がいずれも暫定復経路Ｒｐの単位経路Ｇ７，Ｇ８と一致するので、経路算出部１６は、ステップＳ１２で「ＹＥＳ」、ステップＳ１３で単位経路Ｒ２−３，Ｒ２−４を夫々復経路として確定する。そして、単位経路Ｒ２−４を復経路として確定すると、目的地Ｓまでの復経路が確定したこととなるので、その後のステップＳ１４の実行時に、経路算出部１６は、「ＹＥＳ」となって単位経路Ｒ１−１，Ｒ１−２，Ｒ２−１，Ｒ２−２，Ｒ２−３，Ｒ２−４を出発地Ｅから目的地Ｓに至る復経路として設定し、エンドとなる。
【００３１】
以上のようにして復経路が設定される。これ以後、車両を走行させると、前述したような復経路に沿って車両を誘導する案内が行われ、目的地Ｓに到着する。このような復経路に従って車両を走行させることにより、できるだけ短い距離で、且つできるだけ長い区間で来たときと同じ道路を通って変えることができる。
【００３２】
なお、本発明は上記し且つ図面に示す実施例に限定されるものではなく、次のような拡張或いは変更が可能である。
復経路は、実際に走行した経路でなく、当初設定された案内経路に定めても良い。
往経路の途中に経由地Ｔがある場合に限られない。
走行路記憶部６と経路記憶部７とは、一つの記憶部として記憶領域を異ならせることによって構成するものであっても良い。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】本発明の一実施形態を示すカーナビゲーション装置のブロック図
【図２】経路設定のためのフローチャート
【図３】往経路の一例を示す概略的な地図
【図４】復経路を設定する手順を説明するための地図その１
【図５】復経路を設定する手順を説明するための地図その１
【符号の説明】
【００３４】
２は演算部、３は現在位置測定部、４は地図データ記憶部、５は表示部、６は走行経路記憶部（記憶手段）、７は経路記憶部、１５は表示制御部、１６は経路演算部（復経路候補演算手段、一致判断手段）、１７は経路案内制御部（目的地到着判定手段）である。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、目的地に到着したとき、到着地から出発地までの復経路を自動的に設定するカーナビゲーション装置における復経路設定方法およびカーナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
カーナビゲーション装置では、通常、走行経路案内機能を備えている。この走行経路案内機能は、目的地を設定すると、出発地（通常、現在地）から目的地までの案内経路を探索し、車両が走行し始めると、音声および拡大地図によって交差点などでの進行方向を案内するというものである。
このような走行経路案内機能を備えたカーナビゲーション装置には、目的地に到着すると、到着地から出発地までの復経路を自動的に設定するものがある（例えば、特許文献１）。
【特許文献１】特開平１０−２８１７８５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記特許文献１では、出発地から目的地までの往経路を走行中、現在走行中の道路を認識して、この道路に対応する復経路の道路を取得して復経路用データとして格納していく。そして、目的地に到着すると、到着地を出発地、往経路の出発地を目的地に自動設定して、記憶してある復経路用データを使用して復経路を自動的に設定する。
しかしながら、この特許文献１に示された復経路設定では、なるべく来るときに通った道を帰りにおいても通りたいというユーザの要求に対しては対応可能である。ところが、往経路の設定時に、途中で立ち寄るべき経由地を入力した場合、往経路はその経由地を通る経路として設定される。このため、帰るときにその経由地を通るとすると、通常は、遠回りの走行距離の長い復経路となってしまう。
【０００４】
本発明は上記の事情に鑑みてなされたもので、その目的は、帰りも来たときと同じ道を通りたいという要求をできるだけ満足させながら、しかも、走行距離の短い復経路を自動的に設定することができるカーナビゲーション装置における復経路設定方法およびカーナビゲーション装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために、本発明では、出発地から目的地に至る往経路を記憶しておき、前記目的地に到着したとき、所定の条件で到着地から前記出発地までの復経路候補を求め、この復経路候補が前記往経路から分岐し且つその分岐先で前記往経路に合流しないとき、前記分岐地点から前記出発地に至る新たな復経路候補を、前記所定の条件に加えて前記往経路に合流することを条件にして求めることを実行することにより、前記到着地から前記出発地に至る復経路を設定するので、復路も往路と同じ道を通りたいという要求をできるだけ満足させながら、しかも、走行距離の短い復経路を設定することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図１はカーナビゲーション装置の全体構成を機能的に示すブロック図である。同図に示すように、カーナビゲーション装置１は、演算部２、現在位置取得手段としての現在位置測定部３、地図データ取得手段としての地図データ記憶部４、表示手段としての表示部５、往路の記憶手段としての走行路記憶部６、案内経路記憶手段としての経路記憶部７、音声記憶部８、スピーカ９、入力手段としての入力部１０などを備えている。
【０００７】
現在位置測定部３には、センサとして車両のピッチ角を検出するジャイロスコープ１１、車両のローリング角を検出するＧセンサ１２、走行距離を検出する距離センサ１３、ＧＰＳ（Global Positioning System ）受信機１４などが接続されている。これらセンサ１１〜１４は、それぞれ性質の異なる検出誤差を有するので、これらのセンサ１１〜１４を組み合わせることにより、互いに検出誤差を補正しながら精度の高い位置検出を行い得るようにしている。そして、現在位置測定部３は、これらセンサ１１〜１４などの検出結果に基づき車両の現在位置を確定する。
【０００８】
地図データ記憶部４は、例えばＤＶＤ−ＲＯＭなどの情報記録媒体と、この情報記録媒体から地図データを読み取る読取装置とから構成されており、読取装置によって地図データ、マップマッチング用データ、経路を音声で案内するためのデータを読み取り演算部２に与えるようになっている。上記の地図データは、表示部５に地図を表示するためのデータで、リンク情報、ノード情報などを備えている。これは、地図上の道路を交差点、分岐点、合流点、所定角度以上のカーブなどの屈曲点を示すノードにより複数に分割し、夫々のノード間をリンクとして規定し、それらリンクを接続することにより地図を構成するという考え方に基づく。
【０００９】
表示部５は、例えば液晶ディスプレイなどの表示画面を備えて構成されており、その表示画面に地図データや文字或いは記号などを表示できるようになっている。入力部１０は、データを入力したり各種の設定事項を入力したりするために使用されるもので、例えば表示部５に一体的に設けられたタッチパネル或いはメカニカルスイッチなどの各種スイッチから構成されている。
【００１０】
演算部２は、表示制御部１５、経路算出部１６、経路案内制御部１７、音声制御部１８などを備えている。表示制御部１５は、現在位置測定部３から現在位置情報を取得し、地図データ記憶部４から取得した地図データに基づいてその現在位置周辺の道路地図を表示部５の表示画面に表示すると共に、その表示画面の道路地図に重ねて車両の現在位置および進行方向を示すポインタを表示する。
【００１１】
経路算出部１６は、案内経路の探索手段として機能するもので、出発地（通常、現在地）から目的地に至るまでの経路を探索する。経由地が指定された場合には、経路算出部１６は、その経由地を通過して目的地に至る経路を探索する。経由地や目的地は、経由地設定手段および目的地設定手段として機能する入力部１０から入力される。この場合の経由地や目的地の入力は、表示部５の表示画面に表示された地図上の任意の地点として指定する方法、地名などを入力して指定する方法、電話番号、施設名称で指定する方法などのうちから選択できるようになっている。
【００１２】
入力部１０から経由地や目的地が設定されると、経路算出部１６は、地図データ記憶部４の地図データに基づいて現在位置から目的地までの経路、或いは現在位置から経由地を通って目的地に至る経路を探索する。この場合、経路算出部１６は、距離優先、有料道路優先などを条件に複数の経路を探索する。そして、ユーザがその複数の経路のうちから所望の案内経路を指定（設定）する入力操作を行うと、その経路が案内経路として設定されて経路記憶部７に記憶される。なお、案内経路を探索する方法としては、ダイクストラ法などが用いられる。
【００１３】
経路の案内手段および経路の制御手段として機能する経路案内制御部１７は、経路記憶部７に記憶された案内経路を読み出し、その案内経路を表示制御部１５を介して表示部５の道路地図上に表示する。そして、経路案内制御部１７は、現在位置測定部３から現在位置を取得し、車両が進路変更すべき交差点に近付くと、表示制御部１５を介して表示部５の表示画面上に交差点名やその交差点までの距離を表示したり、或いは交差点を拡大表示して進行方向を矢印で表示したりする。また、経路案内制御部１７は、交差点名や交差点までの距離の表示と共に、交差点での進路案内を音声で行うために音声制御部１８に指示を発する。
【００１４】
音声制御部１８は、経路案内制御部１７からの指示に基づいて音声記憶部８にデジタルデータとして記憶されている情報を読み出し、これをアナログ信号に変換してスピーカ９を駆動する。これにより、スピーカ９から「およそ＊＊＊ｍ先交差点を＊方向です。」などといった進路指示が音声にて行われ、経路誘導を行う。
【００１５】
経路案内制御部１７は、案内経路が設定された場合、車両の現在位置がその案内経路上にあるか否かを検出し、案内経路から離脱した場合には、経路算出部１６に経路再設定指令を発する。経路算出部１６は、経路再設定指示を受けると、現在位置から目的地までの案内経路、或いは現在位置から経由地を経て目的地に至る案内経路を新たに設定し、経路記憶部１６に新たな案内経路を元の案内経路に変えて記憶する。従って、経路算出部１６は、リルート設定手段としても機能する。
【００１６】
本実施例のカーナビゲーション装置では、案内経路が設定された場合、目的地に到着すると出発地に戻る復経路が自動的に設定されるようになっている。以下、この復経路の自動設定について、図２のフローチャートをも参照しながら説明する。
【００１７】
まず、出発地において目的地、途中で立ち寄りたい経由地がある場合にはその経由地を入力部８から入力する（図２のステップＳ１）。
すると、経路算出部１６が出発地から目的地、或いは出発地から経由地を経て目的地までの経路を探索する（経路探索手段）。この場合の経路探索は、距離優先、有料道路優先などの複数の条件で行われるので、複数の経路が探索される。そして、使用者がその複数経路のうちから所望の経路を選択すると、これが案内経路（往経路）に設定されて経路記憶部７に記憶される（ステップＳ２）。ここでは、図３に示すように、経由地Ｔと目的地Ｅとが入力され、出発地Ｓから経由地Ｔを経て目的地Ｅに至る案内経路がＧで示す太線のように設定されたとする。
【００１８】
車両が走行し始めると、経路案内制御部１７は、車両を案内経路に沿って誘導するために、表示制御部１５や音声制御部１８を制御する（ステップＳ３）。そして、車両が目的地に到着するまで、その実際の走行経路は、走行路記憶部６に記憶される（ステップＳ４）。なお、走行経路は、経路案内制御部１７が、地図データ記憶部４から得られる地図データに、現在位置測定部３から得た現在位置情報を重ねることによって取得するものである（走行路取得手段）。
【００１９】
経路案内制御部１７が目的地Ｅに到着したと判断すると（ステップＳ５：目的地到着判定手段）、経路算出部１６は、走行路記憶部６に記憶された走行経路を実際の往経路とする（ステップＳ６）。この場合、目的地Ｅへの到着判定は、車両の位置が目的地Ｅに一致することにより行っても良いし、目的地Ｅから所定距離内にあることにより行っても良い。
【００２０】
次に、経路算出部１６は、到着地を復経路の出発地、往経路の出発地を復経路の目的地に定めて復経路を自動的に設定し始め、まず、前記往経路（走行路記憶部６に記憶された走行経路）を暫定復経路に定め、この暫定復経路を所定の区切り点、例えば交差点毎に区切って複数の単位経路に区画する（ステップＳ８）。例えば、往経路が図３にＧで示す案内経路と同じであったとすると、暫定復経路Ｒｐは、図４に破線で示すように定められ、この暫定復経路Ｒｐが交差点毎に区切られて複数の単位経路Ｇ１〜Ｇ８に区画されるのである。
【００２１】
次いで、経路算出部１６は、所定条件、例えば距離優先、つまり最短距離となるように復経路候補を探索し（ステップＳ９：復経路候補演算手段）、探索した復経路候補を所定の区切り点、例えば交差点毎に区切って複数の単位経路に区画する（ステップＳ１０：区画手段）。図４の例に当てはめると、復経路候補Ｒ１が実線で示すように定められ、この復経路候補Ｒ１が交差点毎に区切られて単位経路Ｒ１−１〜Ｒ１−５に区画される。なお、以下では、暫定復経路Ｒｐおよび復経路候補Ｒ１が図４のように定められたものとして説明する。
【００２２】
その後、経路算出部１６は、復経路候補Ｒ１の単位経路Ｒ１−１〜Ｒ１−５を出発地（往路での到着地）Ｅ側から暫定復経路Ｒｐの単位経路Ｇ１〜Ｇ８と順に比較してゆく（ステップＳ１１）。この比較は、復経路候補Ｒ１の単位経路Ｒ１−１〜Ｒ１−５が暫定復経路Ｒｐの単位経路Ｇ１〜Ｇ８と一致しているか否か、合流するか否かを判断するためのものである。ここで、一致とは、同じ道を通ること、合流とは単位区画の終点どうしが一致していること（目的地での一致を除く。）を言う。さて、この比較動作に入ると、経路算出部１６は、最初に、復経路候補Ｒ１の最初の単位区画Ｒ１−１と暫定復経路Ｒｐの最初の単位区画Ｇ１とを比較する。
【００２３】
復経路候補Ｒ１の最初の単位区画Ｒ１−１と暫定復経路Ｒｐの最初の単位区画Ｇ１とは一致しているので、経路算出部１６は、次の一致不一致を判断するステップＳ１２（一致判断手段）で「ＹＥＳ」となって単位区画Ｒ１−１を復経路として確定する（ステップＳ１３）。そして、次に目的地Ｓまで復経路が確定されたか否かを判断する（ステップＳ１４）。ここでは、また目的地Ｓまで経路が確定されていないので、経路算出部１６は、「ＮＯ」と判断し、ステップＳ１１に移行する。
【００２４】
このステップＳ１１では、経路算出部１６は、復経路候補Ｒ１の２番目の単位区画Ｒ１−２と暫定復経路Ｒｐの２番目の単位区画Ｇ２と（一致した単位経路の次の単位経路どうし）を比較する。この単位区画Ｒ１−２と単位区画Ｇ２とは一致しているので、経路算出部１６は、ステップＳ１２で「ＹＥＳ」と判断し、ステップＳ１３で復経路として確定し、ステップＳ１４を経て再びステップＳ１１に移行する。
【００２５】
ステップＳ１１では、今度は、経路算出部１６は、復経路候補Ｒ１の３番目の単位区画Ｒ１−３と暫定復経路Ｒｐの３番目の単位区画Ｇ３とを比較する。単位区画Ｒ１−３は、図４にＣ１で示す交差点で単位区画Ｇ３と分岐しているので、経路算出部１６は、ステップＳ１２で「ＮＯ」と判断し、次の合流か否かを判断するステップＳ１５（合流判断手段）でも「ＮＯ」と判断し、ステップＳ１６に移行する。
【００２６】
ステップＳ１６では、経路算出部１６は、復経路候補の最終区画（Ｒ１−５）まで比較したか否かを判断する。ここでは最終区画まで判断していないので、経路算出部１６は、ステップＳ１６で「ＮＯ」と判断し、ステップＳ１１に戻って、復経路候補Ｒ１の次の単位区画Ｒ１−４を分岐交差点Ｃ１以降の暫定復経路Ｒｐの単位区画Ｇ３〜Ｇ８と比較する。そして、経路算出部１６は、単位区画Ｒ１−４が単位区画Ｇ３〜Ｇ８のいずれかと一致するか否か、合流するか否かを判断する。
【００２７】
図４の例では、単位区画Ｒ１−４が単位区画Ｇ３〜Ｇ８のいずれとも一致も合流もしないので（ステップＳ１２、ステップＳ１５でいずれも「ＮＯ」）、経路算出部１６は、ステップＳ１１に戻り、復経路候補Ｒ１の最終の単位区画Ｒ１−５を分岐交差点Ｃ１以降の暫定復経路Ｒｐの単位区画Ｇ３〜Ｇ８と比較し、単位区画Ｒ１−５が単位区画Ｇ３〜Ｇ８のいずれかと一致するか否か、合流するか否かを判断する。単位区画Ｒ１−５は単位区画Ｇ３〜Ｇ８のいずれとも一致も合流もせず、且つ、単位区画Ｒ１−５は最終区画であるので、経路算出部１６は、ステップＳ１２で「ＮＯ」、ステップＳ１５で「ＮＯ」、ステップＳ１６で「ＹＥＳ」となってステップＳ１７に移行する。
【００２８】
経路算出部１６は、ステップＳ１７において、出発地Ｅから復経路として確定した経路の終端、ここでは単位経路Ｒ１−２の終端、つまり分岐地である交差点Ｃ１を始点とし、目的地Ｓを終点とする新たな復経路候補を探索する（復経路候補演算手段）。この場合、新たな復経路候補は、前記所定の条件、つまり距離優先に加えて戻らずに最短距離で暫定復経路Ｒｐに合流するという条件を加えて探索する。この探索の結果、図５に一点鎖線で示す新たな復経路候補Ｒ２が探索されたとすると、経路算出部１６は、ステップＳ１０に移行して、この新たな復経路候補Ｒ２を交差点毎に区切って複数の単位経路Ｒ２−１〜Ｒ２−４に区画する。
【００２９】
そして、経路算出部１６は、新たな復経路候補Ｒ２の単位経路Ｒ２−１〜Ｒ２−４を到着地Ｅ側から順に暫定復経路Ｒｐの交差点Ｃ１以降の単位経路Ｇ３〜Ｇ８と比較し、両者の一致を判断する（ステップＳ１１、ステップＳ１２）。この比較により、単位経路Ｒ２−２が暫定復経路Ｒｐの単位経路Ｇ６と合流することが分かるので、経路算出部１６は、ステップＳ１５で「ＹＥＳ」と判断して分岐点Ｃ１から合流点（図５にＣ２で示す。）までの復経路候補Ｒ２の単位経路Ｒ２−１、Ｒ２−２を復経路として確定する（ステップＳ１７）。
【００３０】
この後、経路算出部１６は、ステップＳ１１に戻り、復経路として確定された単位経路の次の単位経路（Ｒ２−３）以降を順に、暫定復経路Ｒｐの合流点を始点とする単位区画（Ｇ７）以降と比較する（ステップＳ１１）。この比較により、復経路候補Ｒ２の単位経路Ｒ２−３，Ｒ２−４がいずれも暫定復経路Ｒｐの単位経路Ｇ７，Ｇ８と一致するので、経路算出部１６は、ステップＳ１２で「ＹＥＳ」、ステップＳ１３で単位経路Ｒ２−３，Ｒ２−４を夫々復経路として確定する。そして、単位経路Ｒ２−４を復経路として確定すると、目的地Ｓまでの復経路が確定したこととなるので、その後のステップＳ１４の実行時に、経路算出部１６は、「ＹＥＳ」となって単位経路Ｒ１−１，Ｒ１−２，Ｒ２−１，Ｒ２−２，Ｒ２−３，Ｒ２−４を出発地Ｅから目的地Ｓに至る復経路として設定し、エンドとなる。
【００３１】
以上のようにして復経路が設定される。これ以後、車両を走行させると、前述したような復経路に沿って車両を誘導する案内が行われ、目的地Ｓに到着する。このような復経路に従って車両を走行させることにより、できるだけ短い距離で、且つできるだけ長い区間で来たときと同じ道路を通って変えることができる。
【００３２】
なお、本発明は上記し且つ図面に示す実施例に限定されるものではなく、次のような拡張或いは変更が可能である。
復経路は、実際に走行した経路でなく、当初設定された案内経路に定めても良い。
往経路の途中に経由地Ｔがある場合に限られない。
走行路記憶部６と経路記憶部７とは、一つの記憶部として記憶領域を異ならせることによって構成するものであっても良い。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】本発明の一実施形態を示すカーナビゲーション装置のブロック図
【図２】経路設定のためのフローチャート
【図３】往経路の一例を示す概略的な地図
【図４】復経路を設定する手順を説明するための地図その１
【図５】復経路を設定する手順を説明するための地図その１
【符号の説明】
【００３４】
２は演算部、３は現在位置測定部、４は地図データ記憶部、５は表示部、６は走行経路記憶部（記憶手段）、７は経路記憶部、１５は表示制御部、１６は経路演算部（復経路候補演算手段、一致判断手段）、１７は経路案内制御部（目的地到着判定手段）である。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
出発地から目的地まで或いは出発地から経由地を経て目的地までの案内経路を設定可能なカーナビゲーション装置において、
出発地から目的地に至る往経路を記憶しておき、
前記目的地に到着したとき、所定の条件で到着地から前記出発地までの復経路候補を求め、この復経路候補が前記往経路から分岐し且つその分岐先で前記往経路に合流しないとき、前記分岐地点から前記出発地に至る新たな復経路候補を、前記所定の条件に加えて前記往経路に合流することを条件にして求めることを実行することにより、前記到着地から前記出発地に至る復経路を設定するように構成されていることを特徴とするカーナビゲーション装置における復経路設定方法。
【請求項２】
出発地から目的地まで或いは出発地から経由地を経て目的地までの案内経路を設定可能なカーナビゲーション装置において、
出発地から目的地に至る往経路を記憶する記憶手段と、
目的地に到着したと判定する目的地到着判定手段と、
前記目的地到着判定手段により前記目的地に到着したと判定されたとき、その到着地から前記出発地に至る復経路候補を所定の条件で求める復経路候補演算手段と、
前記復経路候補演算手段により求められた前記復経路候補を複数の単位経路に区画し、前記到着地側の単位経路から順に前記往経路と一致するか否かを判断する一致判断手段と、
前記復経路候補の前記単位経路のうち、前記一致判断手段が前記往経路と一致すると判断した単位経路を復経路として設定する復経路設定手段とを備え、
前記復経路候補演算手段は、前記一致判断手段により前記復経路候補の前記単位経路が前記往経路と一致せず、分岐すると判断された場合、その分岐地点から前記出発地までの新たな復経路候補を、前記所定の条件に加えて前記往経路に合流することを条件に演算することより、前記到着地から前記出発地までの復経路を設定するように構成されていることを特徴とするカーナビゲーション装置。
【請求項１】
出発地から目的地まで或いは出発地から経由地を経て目的地までの案内経路を設定可能なカーナビゲーション装置において、
出発地から目的地に至る往経路を記憶しておき、
前記目的地に到着したとき、所定の条件で到着地から前記出発地までの復経路候補を求め、この復経路候補が前記往経路から分岐し且つその分岐先で前記往経路に合流しないとき、前記分岐地点から前記出発地に至る新たな復経路候補を、前記所定の条件に加えて前記往経路に合流することを条件にして求めることを実行することにより、前記到着地から前記出発地に至る復経路を設定するように構成されていることを特徴とするカーナビゲーション装置における復経路設定方法。
【請求項２】
出発地から目的地まで或いは出発地から経由地を経て目的地までの案内経路を設定可能なカーナビゲーション装置において、
出発地から目的地に至る往経路を記憶する記憶手段と、
目的地に到着したと判定する目的地到着判定手段と、
前記目的地到着判定手段により前記目的地に到着したと判定されたとき、その到着地から前記出発地に至る復経路候補を所定の条件で求める復経路候補演算手段と、
前記復経路候補演算手段により求められた前記復経路候補を複数の単位経路に区画し、前記到着地側の単位経路から順に前記往経路と一致するか否かを判断する一致判断手段と、
前記復経路候補の前記単位経路のうち、前記一致判断手段が前記往経路と一致すると判断した単位経路を復経路として設定する復経路設定手段とを備え、
前記復経路候補演算手段は、前記一致判断手段により前記復経路候補の前記単位経路が前記往経路と一致せず、分岐すると判断された場合、その分岐地点から前記出発地までの新たな復経路候補を、前記所定の条件に加えて前記往経路に合流することを条件に演算することより、前記到着地から前記出発地までの復経路を設定するように構成されていることを特徴とするカーナビゲーション装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２００８−３２４７１（Ｐ２００８−３２４７１Ａ）
【公開日】平成２０年２月１４日（２００８．２．１４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−２０４６７０（Ｐ２００６−２０４６７０）
【出願日】平成１８年７月２７日（２００６．７．２７）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年２月１４日（２００８．２．１４）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年７月２７日（２００６．７．２７）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
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