ナビゲーション装置
【課題】推奨経路に束縛されずに気ままな運転で目的地に到達することができるナビゲーション装置を提供する。
【解決手段】車両が分岐点から所定距離手前に到達しているものとする。車両が分岐点を左折すると目的地に到達できない場合、分岐点を左折する分岐路に重ねて、目的地に到達できないことを示すアイコンが表示モニタ１６に表示される。さらに「次の交差点を左折すると目的地に到着できません。」という経路誘導の音声がスピーカ１７から出力される。車両が分岐点を左折すると目的地に到達するには非常に遠回りになる場合、分岐点を左折する分岐路に重ねて、非常に遠回りになることを示すアイコンが表示モニタ１６に表示される。さらに、「次の交差点を左折すると非常に遠回りになります。」という経路誘導の音声がスピーカ１７から出力される。
【解決手段】車両が分岐点から所定距離手前に到達しているものとする。車両が分岐点を左折すると目的地に到達できない場合、分岐点を左折する分岐路に重ねて、目的地に到達できないことを示すアイコンが表示モニタ１６に表示される。さらに「次の交差点を左折すると目的地に到着できません。」という経路誘導の音声がスピーカ１７から出力される。車両が分岐点を左折すると目的地に到達するには非常に遠回りになる場合、分岐点を左折する分岐路に重ねて、非常に遠回りになることを示すアイコンが表示モニタ１６に表示される。さらに、「次の交差点を左折すると非常に遠回りになります。」という経路誘導の音声がスピーカ１７から出力される。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ユーザを目的地に誘導するナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、目的地までの推奨経路をディスプレイに表示し、経路誘導を行うナビゲーション装置が従来技術として知られている（たとえば、特許文献１）。
【特許文献１】特開２００６−２１５１８９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
推奨経路が表示され、車両が推奨経路通りに進行するように経路誘導が行われると束縛感を感じ、気ままな運転を楽しめない場合があるという問題点がある。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
（１）請求項１の発明のナビゲーション装置は、車両の現在地を検出する現在地検出手段と、地図データと車両の現在地に基づいて、車両が進入する分岐点を検出する分岐点検出手段と、分岐点から分岐する道路を通過して目的地に至る推奨経路を探索する探索手段と、探索手段により探索された経路に基づいて、分岐点から分岐する経路のうち、目的地へ向かう経路として推奨しない経路（非推奨経路）を検出する検出手段と、検出手段により検出された非推奨経路をユーザに通知する通知手段とを備えることを特徴とする。
（２）請求項２の発明は、請求項１に記載のナビゲーション装置において、通知手段は、音声により非推奨経路を通知することを特徴とする。
（３）請求項３の発明は、請求項１に記載のナビゲーション装置において、通知手段は、表示モニタに表示された分岐路にアイコンを表示することにより非推奨経路を通知することを特徴とする。
（４）請求項４の発明は、請求項１乃至３のいずれか１項に記載のナビゲーション装置において、非推奨経路は、分岐点から目的地に到達できない経路を含むことを特徴とする。
（５）請求項５の発明は、請求項１乃至４のいずれか１項に記載のナビゲーション装置において、非推奨経路は、分岐点から目的地に到達できる経路であって、目的地までの旅行時間が基準値よりも長い経路を含むことを特徴とする。
（６）請求項６の発明は、請求項１乃至４のいずれか１項に記載のナビゲーション装置において、目的地の到着希望時刻を設定する到着時刻設定手段をさらに備え、非推奨経路は、分岐点から目的地に到達できる経路であって、目的地の到着時刻が到着時刻設定手段により設定された到着時刻よりも遅くなる経路を含むことを特徴とする。
（７）請求項７の発明は、請求項１乃至６のいずれか１項に記載のナビゲーション装置において、探索手段で探索された推奨経路に沿って車両を目的地まで誘導する誘導手段と、誘導手段によって車両を目的地まで誘導する第１モードおよび誘導手段による誘導を停止し、通知手段による通知にしたがって車両を目的地まで誘導する第２モードを選択する選択手段とをさらに含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００５】
本発明によれば、車両前方の分岐路に接続された複数の経路のうち、目的地までの経路として推奨しない経路を乗員に通知するようにした。したがって、乗員は、分岐点において、非推奨経路ではない経路を選択しながら次第に目的地に接近することができる。これにより、ユーザは、推奨経路に束縛されずに気ままな運転で目的地に到達することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
図１は、本発明の実施形態によるナビゲーション装置１を示す。このナビゲーション装置１は、車両が分岐点に進入する前に、その分岐点における目的地に到着できない方向および目的地に到着するには非常に遠回りになる方向の情報をユーザに通知する。ナビゲーション装置１は、制御回路１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、現在地検出装置１４、画像メモリ１５、表示モニタ１６、スピーカ１７、入力装置１８、ＶＩＣＳ（登録商標）情報受信部１９およびディスクドライブ１１０を有している。ディスクドライブ１１０には、地図データが記憶されたＤＶＤ−ＲＯＭ１１１が装填されている。
【０００７】
制御回路１１は、マイクロプロセッサおよびその周辺回路からなり、ＲＡＭ１３を作業エリアとしてＲＯＭ１２に格納された制御プログラムを実行して各種の制御を行う。制御回路１１が、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１１に記憶された地図データに基づいて所定の経路探索処理を行う。
【０００８】
現在地検出装置１４は車両の現在地を検出する装置である。現在地検出装置１４は、振動ジャイロ１４ａ、車速センサ１４ｂ、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサ１４ｃなどからなる。振動ジャイロ１４ａは、車両の進行方向を検出し、車速センサ１４ｂは、車速を検出し、ＧＰＳセンサ１４ｃはＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を検出する。ナビゲーション装置１は、この現在地検出装置１４により検出された車両の現在地に基づいて、地図の表示範囲や経路探索開始点などを決定するとともに、地図上に自車位置マークとしてその現在地を表示する。
【０００９】
画像メモリ１５は、表示モニタ１６に表示するための画像データを格納する。この画像データは道路地図描画用データや各種の図形データからなり、それらはＤＶＤ−ＲＯＭ１１１に記憶された地図データに基づいて、適宜生成される。ナビゲーション装置１は、このようにして生成された画像データを用いることによって地図表示などを行うことができる。
【００１０】
ディスクドライブ１１０は、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１１から地図データを読み出す。地図データは、地図表示用データ、経路探索用データなどを含む。地図表示用データおよび経路探索用データには、地図データに格納されている道路のリンク情報およびノード情報が含まれている。地図表示用データは、広域から詳細まで複数の縮尺の地図データを有し、ユーザの要求にしたがって、表示地図の縮尺を変更することができる。なお、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１１以外の他の記録メディア、たとえばＣＤ−ＲＯＭやハードディスクなどより地図データを読み出してもよい。
【００１１】
表示モニタ１６は、地図データなどの各種情報に基づいて、自車位置付近の地図などの各種情報を画面表示としてユーザに提供する。スピーカ１７は、各種入力操作をユーザに指示したり、経路誘導したりするための音声を出力する。入力装置１８は、ユーザが各種コマンドの設定などするための操作キーを有し、操作パネル上のボタンスイッチやパネル周囲のハードスイッチなどによって実現される。ユーザは、表示モニタ１６の表示画面の指示やスピーカ１７からの音声指示にしたがって入力装置１８を手動で操作することにより、目的地を設定する。
【００１２】
目的地がユーザにより設定されると、ナビゲーション装置１は現在地検出装置１４により検出された現在地を出発地として目的地までの経路演算を行う。経路演算にはダイクストラ法を用いて、目的地までの距離が最も短い経路（推奨経路）を探索する。ダイクストラ法による経路演算で、目的地まで到達できず行き詰った場合、目的地に到達できないものと判定する。
【００１３】
ＶＩＣＳ（登録商標）情報受信部１９は、図示しないＶＩＣＳ（登録商標）情報センタから供給されるＶＩＣＳ（登録商標）情報を受信し、制御回路１１に出力する。ＶＩＣＳ（登録商標）情報には、渋滞、混雑などの渋滞情報、事故や故障車などの交通障害情報、通行止めや閉鎖などの交通規制情報などが含まれる。このＶＩＣＳ（登録商標）情報は主に高速道路上に設置されている電波ビーコンや主に一般道路上に設置されている光ビーコン、またはＦＭ多重放送によって送信される。電波ビーコンや光ビーコンは設置地付近を通過する車両に対してＶＩＣＳ（登録商標）情報を送信し、ＦＭ多重放送はそれらよりも広域の通信エリアをカバーする。ナビゲーション装置１は、これらによって送信されたＶＩＣＳ（登録商標）情報をＶＩＣＳ（登録商標）情報受信部１９により受信する。
【００１４】
ＶＩＣＳ（登録商標）情報受信部１９によって受信されたＶＩＣＳ（登録商標）情報は、表示モニタ１６に表示された地図に重ねて表示される。また、ＶＩＣＳ（登録商標）情報より渋滞している区間や通行止めの区間などを検出し、渋滞している区間の距離を渋滞の程度に応じて重み付けをしたり、通行止めの区間については道路がないものとしたりして経路演算を行う。
【００１５】
次に、本発明の実施形態における経路誘導処理について図２〜図４を参照して説明する。ユーザは、自由走行モードで、予め設定した目的地までの経路誘導を受けているものとして説明する。自由走行モードとは、車両が進入する分岐点における目的地に到達できない経路や目的地に到達するには非常に遠回りになる経路をユーザに通知することによって経路誘導を行うモードである。これに対して一般モードとは、目的地までの最短経路である推奨経路を探索し、推奨経路にしたがって車両が走行するように経路誘導を行うモードである。入力装置１８を手動で操作して、自由走行モードと一般モードとの間の切り替えを行う。
【００１６】
図２は、ユーザが経路誘導を受けているとき、表示モニタ１６に表示される表示画面を説明するための図である。表示画面には、自車位置周辺の地図２０とともに自車位置マーク２１が表示される。図２に示すように、車両が分岐点２２から所定距離（たとえば、３００ｍ）手前に到達しているものとする。車両が分岐点２２を左折すると目的地に到達できない場合、分岐点２３を左折する分岐路２４に重ねて、目的地に到達できないことを示すアイコン２４が表示される。さらに、図２の符号２５に示すように「次の交差点を左折すると目的地に到着できません。」という経路誘導の音声がスピーカ１７から出力される。
【００１７】
図３は、ユーザが経路誘導を受けているとき、表示モニタ１６に表示される、別の表示画面を説明するための図である。図３に示すように、車両が分岐点３１から所定距離手前に到達しているものとする。車両が分岐点３１を左折すると目的地に到達するには非常に遠回りになる場合、分岐点３１を左折する分岐路３２に重ねて、非常に遠回りになることを示すアイコン３３が表示される。さらに、図３の符号３４に示すように「次の交差点を左折すると非常に遠回りになります。」という経路誘導の音声がスピーカ１７から出力される。
【００１８】
図４は、ユーザが経路誘導を受けているとき、表示モニタ１６に表示される、別の表示画面を説明するための図である。図４に示すように、車両が分岐路４１から所定距離手前に到達しているものとする。車両がＹ字路である分岐路４１を右折または左折しても目的地に到達でき、遠回りにならない場合、分岐点４１の分岐路に重ねて上記アイコン２４，３３が表示されない。また、図４の符号４２に示すように、経路誘導の音声がスピーカ１７から出力されない。
【００１９】
次に、本発明の実施形態における経路誘導処理について図５および図６のフローチャートを参照して説明する。図５および図６の処理は、自由走行モードで経路誘導を開始したときにスタートするプログラムであり、制御回路１１により実行される。
【００２０】
ステップＳ５０１では、現在地検出装置１４により車両の現在地を検出する。ステップＳ５０２では、車両の現在地およびＤＶＤ−ＲＯＭ１１１に記憶された地図データに基づいて、車両が次に到達する分岐点を検出する。ステップＳ５０３では、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１１に記憶されている地図データに基づいて、検出した分岐点に対応するノードを有するリンクを抽出する。ただし、車両が分岐点に進入するときに通過するリンクは抽出しない。
【００２１】
分岐点２２に対応するノードを有するリンクについて、図７を参照して説明する。図７は、図２の分岐点２２におけるリンクＬ１〜Ｌ４とノードＮ１〜Ｎ５とを表したものである。分岐点２２はノードＮ２に対応する。分岐点２２に対応するノードＮ２を共通とするリンクはリンクＬ１〜Ｌ４となる。リンクＬ１は、車両が分岐点２２に進入するときに通過するリンクであるので、除かれる。したがって、ステップＳ５０３で抽出されるリンクは、リンクＬ２〜Ｌ４となる。
【００２２】
ステップＳ５０４では、抽出したリンクの両端のノードのうち、分岐点２２と反対側のノードを経由地に設定する。図７を参照して説明すると、リンクＬ２〜Ｌ４の分岐点と反対側のノードＮ３〜Ｎ５を経由地１〜３に設定する。ステップＳ５０５では、それぞれの経由地を通過し目的地までの距離が最短である経路を探索する。経路の探索について、図８を参照して説明すると、経由地１を通過する経路Ｔ１と、経由地２を通過する経路Ｔ２と、経由地３を通過する経路Ｔ３とを探索する。経路Ｔ１〜Ｔ３の探索は、自車位置８１を経路探索開始点とし、ユーザが予め設定した目的地８２を経路探索終了点として設定して行う。経路Ｔ３は、目的地８２まで探索できなかった経路である。ステップＳ５０６では、経路演算で目的地まで到達できず行き詰り、目的地に到達できないものと判定された経由地に係るリンクＬ４を特定し、ＲＡＭ１３に記憶する。
【００２３】
ステップＳ５０７では、経路Ｔ１，Ｔ２を構成するリンクの距離を積算し、それぞれの経由地１，２を通過する経路の目的地までの距離を算出する。ステップＳ５０８では、目的地までの距離が最も短い経路と、他の経路とについて目的地までの距離を比較する。ステップＳ５０９では、目的地までの距離が、目的地までの距離が最も短い経路のｓ倍（ｓは２以上の整数）以上の経由地に係るリンクを特定し、ＲＡＭ１３に記憶する。
【００２４】
図６のステップＳ６０１では、ステップＳ５０６およびステップＳ５０９で特定されたたリンクが存在するか否かを判定する。ステップＳ５０６およびステップＳ５０９で特定されたリンクが存在する場合はステップＳ６０１が肯定判定され、ステップＳ６０２へ進む。ステップＳ５０６およびステップＳ５０９で特定されたリンクが存在しない場合はステップＳ６０１が否定判定され、ステップＳ６０７へ進む。これにより、後述するアイコンの表示や音声ガイダンスを行わない。
【００２５】
ステップＳ６０２では、現在地検出装置１４により車両の現在地を検出する。ステップＳ６０３では、車両の現在地から分岐点までの距離を算出する。ステップＳ６０４では、車両の現在地から分岐点までの距離が所定値（たとえば、３００ｍ）以内であるか否かを判定する。分岐点までの距離が３００ｍ以内の場合はステップＳ６０４が肯定判定され、ステップＳ６０５へ進む。分岐点までの距離が３００ｍを越える場合はステップＳ６０４が否定判定され、ステップＳ６０２に戻る。ステップＳ６０５では、ステップＳ５０６およびステップＳ５０９で特定したリンクに係る道路に重ねて、目的地に到達できない旨や遠回りになる旨を示すアイコン２４，３３を表示する。ステップＳ６０６では、目的地に到達できない旨や遠回りになる旨の音声ガイダンス２５，３４を行う。
【００２６】
ステップＳ６０７では、車両の現在地を検出する。ステップＳ６０８では、車両は分岐点を通過したか否かを判定する。通過した場合はステップＳ６０８が肯定判定され、リターンする。通過していない場合はステップＳ６０８が否定判定され、ステップＳ６０７に戻る。
【００２７】
以上の本発明の実施の形態によるナビゲーション装置１は次のような作用効果を奏する。
（１）一実施の形態によるナビゲーション装置１によれば、車両前方の分岐路２２，３１に接続された複数の経路のうち、目的地までの経路として推奨しない経路２３，３２をユーザに通知するようにした。したがって、目的地までの経路を画一的に設定した推奨経路にそって車両を目的地まで誘導する場合に比べて、乗員の意志にしたがった経路を柔軟に選択しながら目的地に向かうことができる。これにより、ユーザは、推奨経路に束縛されずに気ままな運転で目的地に到達することができる。
【００２８】
（２）目的地までの経路として推奨しない経路２３，３２を音声ガイダンス２５，３４によりユーザに通知するようにした。したがって、ユーザは、表示モニタの表示に束縛されずに気ままな運転で目的地に到達することができる。
【００２９】
（３）目的地までの推奨経路を表示せず、目的地までの経路として推奨しない経路２３，３２にアイコン２４，３４を重畳表示して目的地までの経路として推奨しない経路２３，３２をユーザに通知するようにした。したがって、ユーザは、推奨経路に束縛されずに気ままな運転で目的地に到達することができる。
【００３０】
（４）入力装置１８の操作によって、一般モードと自由走行モードとを選択できるようにした。したがって、ユーザの意思で一般モードと自由走行モードとを選択することができ、ナビゲーション装置の利便性が向上する。
【００３１】
以上の実施の形態を次のように変形することができる。
−他の実施の形態１−
目的地に到達するのに非常に遠回りになる分岐路３２をユーザにアイコン３４で通知するとともに、またはアイコン３４で通知せず、目的地までの距離を表示するようにしてもよい。ユーザが目的地までの距離によって遠回りとなる分岐路３２を通過してもよい場合があり、ナビゲーション装置１の利便性が向上する。
【００３２】
−他の実施の形態２−
車両が次に進行する分岐点に戻ってしまう分岐路をユーザにアイコンおよび音声ガイダンスの少なくともひとつによって通知するようにしてもよい。元の位置に戻る分岐路を選択すると、その分岐路を通過することが無駄になるからである。探索した経路を構成するノードの中に、車両が次に進行する分岐点に対応するノードが２以上存在する場合は、元に戻る分岐路と判断する。
【００３３】
図９に示すように、車両が分岐点９１から所定距離手前に到達すると、車両が分岐点９１を左折すると元の位置（分岐点９１）に戻ってしまう場合、分岐点９１を左折する分岐路９２に重ねて、元に戻ることを示すアイコン９３が表示される。さらに、図９の符号９４に示すように「次の交差点を左折すると元に戻ってしまいます。」という経路誘導の音声がスピーカ１７から出力される。
【００３４】
−他の実施の形態３−
目的地までの距離が、目的地までの距離が最も短い経路のｓ倍（ｓは２以上の整数）以上の経由地に係るリンクの道路を遠回りの分岐路とした。しかし、車両の出発地から現在地までの距離と、車両の現在地から分岐路を通過して目的地に到着するまでの距離との和が、車両の出発地点から目的地までの推奨経路における距離のｔ倍（ｔは２以上の整数）以上となる分岐路を遠回りの分岐路とするようにしてもよい。出発地点からの推奨経路に対する遠回りの許容程度を予め設定できるので利便性が向上する。
【００３５】
−他の実施の形態４−
目的地までの距離によって遠回りの分岐路を判定したが、目的地までの旅行時間（所要時間）によって遠回りの分岐路を判定してもよい。たとえば、目的地までの旅行時間が、目的地までの旅行時間時間が最も短い経路のｕ倍（ｕは２以上の整数）以上の経由地に係るリンクの道路を遠回りの分岐路としてもよい。また、前記目的地までの旅行時間が基準値よりも長い場合、遠回りの分岐路と判定するようにしてもよい。さらに、目的地の到着希望時刻をナビゲーション装置に設定できるようにし、設定された到着時刻よりも目的地の到着時刻が遅くなる場合、遠回りの分岐路と判定するようにしてもよい。
【００３６】
−他の実施の形態５−
ユーザに通知する経路は、目的地へ向かう経路として推奨しない経路（非推奨経路）であれば、目的地に到達できない経路、あるいは目的地に到達するには非常に遠回りになる経路に限定されない。
【００３７】
以上の説明はあくまで一例であり、発明は、上記の実施形態に何ら限定されるものではない。
【００３８】
特許請求の範囲の要素と実施の形態との対応関係を説明する。
本発明の現在地検出手段は現在地検出装置１４に対応し、分岐点検出手段、探索手段および方向検出手段は制御回路１１に対応する。通知手段は制御回路１１、表示モニタ１６およびスピーカ１７に対応する。なお、以上の説明はあくまで一例であり、発明を解釈する上で、上記の実施形態の構成要素と本発明の構成要素の対応関係になんら限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本発明の一実施形態によるナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】車両が分岐点を左折すると目的地に到達できないときの表示モニタの表示画面および音声による通知を説明するための図である。
【図３】車両が分岐点を左折すると目的地に到達するには非常に遠回りになるときの表示モニタの表示画面および音声による通知を説明するための図である。
【図４】車両が分岐点を右折しても左折しても目的地に到達することができ、非常に遠回りにならないときの表示モニタの表示画面および音声による通知を説明するための図である。
【図５】本発明の実施形態における経路誘導処理を説明するためのフローチャートである。
【図６】本発明の実施形態における経路誘導処理を説明するためのフローチャートである。
【図７】分岐点におけるノードとリンクを説明するための図である。
【図８】経由地を通過する経路を説明するための図である。
【図９】車両が分岐点を左折すると元の位置に戻るときの表示モニタの表示画面および音声による通知を説明するための図である。
【符号の説明】
【００４０】
１ ナビゲーション装置
１１ 制御回路
１６ 表示モニタ
１７ スピーカ
２０ 地図
２１ 自車位置マーク
２２，３１，４１，９１ 分岐点
２４，３３，９３ アイコン
２３，３２，９２ 分岐路
１１１ ＤＶＤ−ＲＯＭ
Ｌ１〜Ｌ４ リンク
Ｎ１〜Ｎ５ ノード
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ユーザを目的地に誘導するナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、目的地までの推奨経路をディスプレイに表示し、経路誘導を行うナビゲーション装置が従来技術として知られている（たとえば、特許文献１）。
【特許文献１】特開２００６−２１５１８９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
推奨経路が表示され、車両が推奨経路通りに進行するように経路誘導が行われると束縛感を感じ、気ままな運転を楽しめない場合があるという問題点がある。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
（１）請求項１の発明のナビゲーション装置は、車両の現在地を検出する現在地検出手段と、地図データと車両の現在地に基づいて、車両が進入する分岐点を検出する分岐点検出手段と、分岐点から分岐する道路を通過して目的地に至る推奨経路を探索する探索手段と、探索手段により探索された経路に基づいて、分岐点から分岐する経路のうち、目的地へ向かう経路として推奨しない経路（非推奨経路）を検出する検出手段と、検出手段により検出された非推奨経路をユーザに通知する通知手段とを備えることを特徴とする。
（２）請求項２の発明は、請求項１に記載のナビゲーション装置において、通知手段は、音声により非推奨経路を通知することを特徴とする。
（３）請求項３の発明は、請求項１に記載のナビゲーション装置において、通知手段は、表示モニタに表示された分岐路にアイコンを表示することにより非推奨経路を通知することを特徴とする。
（４）請求項４の発明は、請求項１乃至３のいずれか１項に記載のナビゲーション装置において、非推奨経路は、分岐点から目的地に到達できない経路を含むことを特徴とする。
（５）請求項５の発明は、請求項１乃至４のいずれか１項に記載のナビゲーション装置において、非推奨経路は、分岐点から目的地に到達できる経路であって、目的地までの旅行時間が基準値よりも長い経路を含むことを特徴とする。
（６）請求項６の発明は、請求項１乃至４のいずれか１項に記載のナビゲーション装置において、目的地の到着希望時刻を設定する到着時刻設定手段をさらに備え、非推奨経路は、分岐点から目的地に到達できる経路であって、目的地の到着時刻が到着時刻設定手段により設定された到着時刻よりも遅くなる経路を含むことを特徴とする。
（７）請求項７の発明は、請求項１乃至６のいずれか１項に記載のナビゲーション装置において、探索手段で探索された推奨経路に沿って車両を目的地まで誘導する誘導手段と、誘導手段によって車両を目的地まで誘導する第１モードおよび誘導手段による誘導を停止し、通知手段による通知にしたがって車両を目的地まで誘導する第２モードを選択する選択手段とをさらに含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００５】
本発明によれば、車両前方の分岐路に接続された複数の経路のうち、目的地までの経路として推奨しない経路を乗員に通知するようにした。したがって、乗員は、分岐点において、非推奨経路ではない経路を選択しながら次第に目的地に接近することができる。これにより、ユーザは、推奨経路に束縛されずに気ままな運転で目的地に到達することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
図１は、本発明の実施形態によるナビゲーション装置１を示す。このナビゲーション装置１は、車両が分岐点に進入する前に、その分岐点における目的地に到着できない方向および目的地に到着するには非常に遠回りになる方向の情報をユーザに通知する。ナビゲーション装置１は、制御回路１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、現在地検出装置１４、画像メモリ１５、表示モニタ１６、スピーカ１７、入力装置１８、ＶＩＣＳ（登録商標）情報受信部１９およびディスクドライブ１１０を有している。ディスクドライブ１１０には、地図データが記憶されたＤＶＤ−ＲＯＭ１１１が装填されている。
【０００７】
制御回路１１は、マイクロプロセッサおよびその周辺回路からなり、ＲＡＭ１３を作業エリアとしてＲＯＭ１２に格納された制御プログラムを実行して各種の制御を行う。制御回路１１が、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１１に記憶された地図データに基づいて所定の経路探索処理を行う。
【０００８】
現在地検出装置１４は車両の現在地を検出する装置である。現在地検出装置１４は、振動ジャイロ１４ａ、車速センサ１４ｂ、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサ１４ｃなどからなる。振動ジャイロ１４ａは、車両の進行方向を検出し、車速センサ１４ｂは、車速を検出し、ＧＰＳセンサ１４ｃはＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を検出する。ナビゲーション装置１は、この現在地検出装置１４により検出された車両の現在地に基づいて、地図の表示範囲や経路探索開始点などを決定するとともに、地図上に自車位置マークとしてその現在地を表示する。
【０００９】
画像メモリ１５は、表示モニタ１６に表示するための画像データを格納する。この画像データは道路地図描画用データや各種の図形データからなり、それらはＤＶＤ−ＲＯＭ１１１に記憶された地図データに基づいて、適宜生成される。ナビゲーション装置１は、このようにして生成された画像データを用いることによって地図表示などを行うことができる。
【００１０】
ディスクドライブ１１０は、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１１から地図データを読み出す。地図データは、地図表示用データ、経路探索用データなどを含む。地図表示用データおよび経路探索用データには、地図データに格納されている道路のリンク情報およびノード情報が含まれている。地図表示用データは、広域から詳細まで複数の縮尺の地図データを有し、ユーザの要求にしたがって、表示地図の縮尺を変更することができる。なお、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１１以外の他の記録メディア、たとえばＣＤ−ＲＯＭやハードディスクなどより地図データを読み出してもよい。
【００１１】
表示モニタ１６は、地図データなどの各種情報に基づいて、自車位置付近の地図などの各種情報を画面表示としてユーザに提供する。スピーカ１７は、各種入力操作をユーザに指示したり、経路誘導したりするための音声を出力する。入力装置１８は、ユーザが各種コマンドの設定などするための操作キーを有し、操作パネル上のボタンスイッチやパネル周囲のハードスイッチなどによって実現される。ユーザは、表示モニタ１６の表示画面の指示やスピーカ１７からの音声指示にしたがって入力装置１８を手動で操作することにより、目的地を設定する。
【００１２】
目的地がユーザにより設定されると、ナビゲーション装置１は現在地検出装置１４により検出された現在地を出発地として目的地までの経路演算を行う。経路演算にはダイクストラ法を用いて、目的地までの距離が最も短い経路（推奨経路）を探索する。ダイクストラ法による経路演算で、目的地まで到達できず行き詰った場合、目的地に到達できないものと判定する。
【００１３】
ＶＩＣＳ（登録商標）情報受信部１９は、図示しないＶＩＣＳ（登録商標）情報センタから供給されるＶＩＣＳ（登録商標）情報を受信し、制御回路１１に出力する。ＶＩＣＳ（登録商標）情報には、渋滞、混雑などの渋滞情報、事故や故障車などの交通障害情報、通行止めや閉鎖などの交通規制情報などが含まれる。このＶＩＣＳ（登録商標）情報は主に高速道路上に設置されている電波ビーコンや主に一般道路上に設置されている光ビーコン、またはＦＭ多重放送によって送信される。電波ビーコンや光ビーコンは設置地付近を通過する車両に対してＶＩＣＳ（登録商標）情報を送信し、ＦＭ多重放送はそれらよりも広域の通信エリアをカバーする。ナビゲーション装置１は、これらによって送信されたＶＩＣＳ（登録商標）情報をＶＩＣＳ（登録商標）情報受信部１９により受信する。
【００１４】
ＶＩＣＳ（登録商標）情報受信部１９によって受信されたＶＩＣＳ（登録商標）情報は、表示モニタ１６に表示された地図に重ねて表示される。また、ＶＩＣＳ（登録商標）情報より渋滞している区間や通行止めの区間などを検出し、渋滞している区間の距離を渋滞の程度に応じて重み付けをしたり、通行止めの区間については道路がないものとしたりして経路演算を行う。
【００１５】
次に、本発明の実施形態における経路誘導処理について図２〜図４を参照して説明する。ユーザは、自由走行モードで、予め設定した目的地までの経路誘導を受けているものとして説明する。自由走行モードとは、車両が進入する分岐点における目的地に到達できない経路や目的地に到達するには非常に遠回りになる経路をユーザに通知することによって経路誘導を行うモードである。これに対して一般モードとは、目的地までの最短経路である推奨経路を探索し、推奨経路にしたがって車両が走行するように経路誘導を行うモードである。入力装置１８を手動で操作して、自由走行モードと一般モードとの間の切り替えを行う。
【００１６】
図２は、ユーザが経路誘導を受けているとき、表示モニタ１６に表示される表示画面を説明するための図である。表示画面には、自車位置周辺の地図２０とともに自車位置マーク２１が表示される。図２に示すように、車両が分岐点２２から所定距離（たとえば、３００ｍ）手前に到達しているものとする。車両が分岐点２２を左折すると目的地に到達できない場合、分岐点２３を左折する分岐路２４に重ねて、目的地に到達できないことを示すアイコン２４が表示される。さらに、図２の符号２５に示すように「次の交差点を左折すると目的地に到着できません。」という経路誘導の音声がスピーカ１７から出力される。
【００１７】
図３は、ユーザが経路誘導を受けているとき、表示モニタ１６に表示される、別の表示画面を説明するための図である。図３に示すように、車両が分岐点３１から所定距離手前に到達しているものとする。車両が分岐点３１を左折すると目的地に到達するには非常に遠回りになる場合、分岐点３１を左折する分岐路３２に重ねて、非常に遠回りになることを示すアイコン３３が表示される。さらに、図３の符号３４に示すように「次の交差点を左折すると非常に遠回りになります。」という経路誘導の音声がスピーカ１７から出力される。
【００１８】
図４は、ユーザが経路誘導を受けているとき、表示モニタ１６に表示される、別の表示画面を説明するための図である。図４に示すように、車両が分岐路４１から所定距離手前に到達しているものとする。車両がＹ字路である分岐路４１を右折または左折しても目的地に到達でき、遠回りにならない場合、分岐点４１の分岐路に重ねて上記アイコン２４，３３が表示されない。また、図４の符号４２に示すように、経路誘導の音声がスピーカ１７から出力されない。
【００１９】
次に、本発明の実施形態における経路誘導処理について図５および図６のフローチャートを参照して説明する。図５および図６の処理は、自由走行モードで経路誘導を開始したときにスタートするプログラムであり、制御回路１１により実行される。
【００２０】
ステップＳ５０１では、現在地検出装置１４により車両の現在地を検出する。ステップＳ５０２では、車両の現在地およびＤＶＤ−ＲＯＭ１１１に記憶された地図データに基づいて、車両が次に到達する分岐点を検出する。ステップＳ５０３では、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１１に記憶されている地図データに基づいて、検出した分岐点に対応するノードを有するリンクを抽出する。ただし、車両が分岐点に進入するときに通過するリンクは抽出しない。
【００２１】
分岐点２２に対応するノードを有するリンクについて、図７を参照して説明する。図７は、図２の分岐点２２におけるリンクＬ１〜Ｌ４とノードＮ１〜Ｎ５とを表したものである。分岐点２２はノードＮ２に対応する。分岐点２２に対応するノードＮ２を共通とするリンクはリンクＬ１〜Ｌ４となる。リンクＬ１は、車両が分岐点２２に進入するときに通過するリンクであるので、除かれる。したがって、ステップＳ５０３で抽出されるリンクは、リンクＬ２〜Ｌ４となる。
【００２２】
ステップＳ５０４では、抽出したリンクの両端のノードのうち、分岐点２２と反対側のノードを経由地に設定する。図７を参照して説明すると、リンクＬ２〜Ｌ４の分岐点と反対側のノードＮ３〜Ｎ５を経由地１〜３に設定する。ステップＳ５０５では、それぞれの経由地を通過し目的地までの距離が最短である経路を探索する。経路の探索について、図８を参照して説明すると、経由地１を通過する経路Ｔ１と、経由地２を通過する経路Ｔ２と、経由地３を通過する経路Ｔ３とを探索する。経路Ｔ１〜Ｔ３の探索は、自車位置８１を経路探索開始点とし、ユーザが予め設定した目的地８２を経路探索終了点として設定して行う。経路Ｔ３は、目的地８２まで探索できなかった経路である。ステップＳ５０６では、経路演算で目的地まで到達できず行き詰り、目的地に到達できないものと判定された経由地に係るリンクＬ４を特定し、ＲＡＭ１３に記憶する。
【００２３】
ステップＳ５０７では、経路Ｔ１，Ｔ２を構成するリンクの距離を積算し、それぞれの経由地１，２を通過する経路の目的地までの距離を算出する。ステップＳ５０８では、目的地までの距離が最も短い経路と、他の経路とについて目的地までの距離を比較する。ステップＳ５０９では、目的地までの距離が、目的地までの距離が最も短い経路のｓ倍（ｓは２以上の整数）以上の経由地に係るリンクを特定し、ＲＡＭ１３に記憶する。
【００２４】
図６のステップＳ６０１では、ステップＳ５０６およびステップＳ５０９で特定されたたリンクが存在するか否かを判定する。ステップＳ５０６およびステップＳ５０９で特定されたリンクが存在する場合はステップＳ６０１が肯定判定され、ステップＳ６０２へ進む。ステップＳ５０６およびステップＳ５０９で特定されたリンクが存在しない場合はステップＳ６０１が否定判定され、ステップＳ６０７へ進む。これにより、後述するアイコンの表示や音声ガイダンスを行わない。
【００２５】
ステップＳ６０２では、現在地検出装置１４により車両の現在地を検出する。ステップＳ６０３では、車両の現在地から分岐点までの距離を算出する。ステップＳ６０４では、車両の現在地から分岐点までの距離が所定値（たとえば、３００ｍ）以内であるか否かを判定する。分岐点までの距離が３００ｍ以内の場合はステップＳ６０４が肯定判定され、ステップＳ６０５へ進む。分岐点までの距離が３００ｍを越える場合はステップＳ６０４が否定判定され、ステップＳ６０２に戻る。ステップＳ６０５では、ステップＳ５０６およびステップＳ５０９で特定したリンクに係る道路に重ねて、目的地に到達できない旨や遠回りになる旨を示すアイコン２４，３３を表示する。ステップＳ６０６では、目的地に到達できない旨や遠回りになる旨の音声ガイダンス２５，３４を行う。
【００２６】
ステップＳ６０７では、車両の現在地を検出する。ステップＳ６０８では、車両は分岐点を通過したか否かを判定する。通過した場合はステップＳ６０８が肯定判定され、リターンする。通過していない場合はステップＳ６０８が否定判定され、ステップＳ６０７に戻る。
【００２７】
以上の本発明の実施の形態によるナビゲーション装置１は次のような作用効果を奏する。
（１）一実施の形態によるナビゲーション装置１によれば、車両前方の分岐路２２，３１に接続された複数の経路のうち、目的地までの経路として推奨しない経路２３，３２をユーザに通知するようにした。したがって、目的地までの経路を画一的に設定した推奨経路にそって車両を目的地まで誘導する場合に比べて、乗員の意志にしたがった経路を柔軟に選択しながら目的地に向かうことができる。これにより、ユーザは、推奨経路に束縛されずに気ままな運転で目的地に到達することができる。
【００２８】
（２）目的地までの経路として推奨しない経路２３，３２を音声ガイダンス２５，３４によりユーザに通知するようにした。したがって、ユーザは、表示モニタの表示に束縛されずに気ままな運転で目的地に到達することができる。
【００２９】
（３）目的地までの推奨経路を表示せず、目的地までの経路として推奨しない経路２３，３２にアイコン２４，３４を重畳表示して目的地までの経路として推奨しない経路２３，３２をユーザに通知するようにした。したがって、ユーザは、推奨経路に束縛されずに気ままな運転で目的地に到達することができる。
【００３０】
（４）入力装置１８の操作によって、一般モードと自由走行モードとを選択できるようにした。したがって、ユーザの意思で一般モードと自由走行モードとを選択することができ、ナビゲーション装置の利便性が向上する。
【００３１】
以上の実施の形態を次のように変形することができる。
−他の実施の形態１−
目的地に到達するのに非常に遠回りになる分岐路３２をユーザにアイコン３４で通知するとともに、またはアイコン３４で通知せず、目的地までの距離を表示するようにしてもよい。ユーザが目的地までの距離によって遠回りとなる分岐路３２を通過してもよい場合があり、ナビゲーション装置１の利便性が向上する。
【００３２】
−他の実施の形態２−
車両が次に進行する分岐点に戻ってしまう分岐路をユーザにアイコンおよび音声ガイダンスの少なくともひとつによって通知するようにしてもよい。元の位置に戻る分岐路を選択すると、その分岐路を通過することが無駄になるからである。探索した経路を構成するノードの中に、車両が次に進行する分岐点に対応するノードが２以上存在する場合は、元に戻る分岐路と判断する。
【００３３】
図９に示すように、車両が分岐点９１から所定距離手前に到達すると、車両が分岐点９１を左折すると元の位置（分岐点９１）に戻ってしまう場合、分岐点９１を左折する分岐路９２に重ねて、元に戻ることを示すアイコン９３が表示される。さらに、図９の符号９４に示すように「次の交差点を左折すると元に戻ってしまいます。」という経路誘導の音声がスピーカ１７から出力される。
【００３４】
−他の実施の形態３−
目的地までの距離が、目的地までの距離が最も短い経路のｓ倍（ｓは２以上の整数）以上の経由地に係るリンクの道路を遠回りの分岐路とした。しかし、車両の出発地から現在地までの距離と、車両の現在地から分岐路を通過して目的地に到着するまでの距離との和が、車両の出発地点から目的地までの推奨経路における距離のｔ倍（ｔは２以上の整数）以上となる分岐路を遠回りの分岐路とするようにしてもよい。出発地点からの推奨経路に対する遠回りの許容程度を予め設定できるので利便性が向上する。
【００３５】
−他の実施の形態４−
目的地までの距離によって遠回りの分岐路を判定したが、目的地までの旅行時間（所要時間）によって遠回りの分岐路を判定してもよい。たとえば、目的地までの旅行時間が、目的地までの旅行時間時間が最も短い経路のｕ倍（ｕは２以上の整数）以上の経由地に係るリンクの道路を遠回りの分岐路としてもよい。また、前記目的地までの旅行時間が基準値よりも長い場合、遠回りの分岐路と判定するようにしてもよい。さらに、目的地の到着希望時刻をナビゲーション装置に設定できるようにし、設定された到着時刻よりも目的地の到着時刻が遅くなる場合、遠回りの分岐路と判定するようにしてもよい。
【００３６】
−他の実施の形態５−
ユーザに通知する経路は、目的地へ向かう経路として推奨しない経路（非推奨経路）であれば、目的地に到達できない経路、あるいは目的地に到達するには非常に遠回りになる経路に限定されない。
【００３７】
以上の説明はあくまで一例であり、発明は、上記の実施形態に何ら限定されるものではない。
【００３８】
特許請求の範囲の要素と実施の形態との対応関係を説明する。
本発明の現在地検出手段は現在地検出装置１４に対応し、分岐点検出手段、探索手段および方向検出手段は制御回路１１に対応する。通知手段は制御回路１１、表示モニタ１６およびスピーカ１７に対応する。なお、以上の説明はあくまで一例であり、発明を解釈する上で、上記の実施形態の構成要素と本発明の構成要素の対応関係になんら限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本発明の一実施形態によるナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】車両が分岐点を左折すると目的地に到達できないときの表示モニタの表示画面および音声による通知を説明するための図である。
【図３】車両が分岐点を左折すると目的地に到達するには非常に遠回りになるときの表示モニタの表示画面および音声による通知を説明するための図である。
【図４】車両が分岐点を右折しても左折しても目的地に到達することができ、非常に遠回りにならないときの表示モニタの表示画面および音声による通知を説明するための図である。
【図５】本発明の実施形態における経路誘導処理を説明するためのフローチャートである。
【図６】本発明の実施形態における経路誘導処理を説明するためのフローチャートである。
【図７】分岐点におけるノードとリンクを説明するための図である。
【図８】経由地を通過する経路を説明するための図である。
【図９】車両が分岐点を左折すると元の位置に戻るときの表示モニタの表示画面および音声による通知を説明するための図である。
【符号の説明】
【００４０】
１ ナビゲーション装置
１１ 制御回路
１６ 表示モニタ
１７ スピーカ
２０ 地図
２１ 自車位置マーク
２２，３１，４１，９１ 分岐点
２４，３３，９３ アイコン
２３，３２，９２ 分岐路
１１１ ＤＶＤ−ＲＯＭ
Ｌ１〜Ｌ４ リンク
Ｎ１〜Ｎ５ ノード
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の現在地を検出する現在地検出手段と、
地図データと前記車両の現在地に基づいて、前記車両が進入する分岐点を検出する分岐点検出手段と、
前記分岐点から分岐する道路を通過して目的地に至る推奨経路を探索する探索手段と、
前記探索手段により探索された経路に基づいて、前記分岐点から分岐する経路のうち、前記目的地へ向かう経路として推奨しない経路（非推奨経路）を検出する検出手段と、
前記検出手段により検出された非推奨経路をユーザに通知する通知手段とを備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーション装置において、
前記通知手段は、音声により前記非推奨経路を通知することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１に記載のナビゲーション装置において、
前記通知手段は、表示モニタに表示された分岐路にアイコンを表示することにより前記非推奨経路を通知することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか１項に記載のナビゲーション装置において、
前記非推奨経路は、前記分岐点から前記目的地に到達できない経路を含むことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれか１項に記載のナビゲーション装置において、
前記非推奨経路は、前記分岐点から前記目的地に到達できる経路であって、前記目的地までの旅行時間が基準値よりも長い経路を含むことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項１乃至４のいずれか１項に記載のナビゲーション装置において、
前記目的地の到着希望時刻を設定する到着時刻設定手段をさらに備え、
前記非推奨経路は、前記分岐点から前記目的地に到達できる経路であって、前記目的地の到着時刻が前記到着時刻設定手段により設定された到着時刻よりも遅くなる経路を含むことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれか１項に記載のナビゲーション装置において、
前記探索手段で探索された推奨経路に沿って車両を前記目的地まで誘導する誘導手段と、
前記誘導手段によって車両を前記目的地まで誘導する第１モードおよび前記誘導手段による前記誘導を停止し、前記通知手段による通知にしたがって車両を前記目的地まで誘導する第２モードを選択する選択手段とをさらに含むことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１】
車両の現在地を検出する現在地検出手段と、
地図データと前記車両の現在地に基づいて、前記車両が進入する分岐点を検出する分岐点検出手段と、
前記分岐点から分岐する道路を通過して目的地に至る推奨経路を探索する探索手段と、
前記探索手段により探索された経路に基づいて、前記分岐点から分岐する経路のうち、前記目的地へ向かう経路として推奨しない経路（非推奨経路）を検出する検出手段と、
前記検出手段により検出された非推奨経路をユーザに通知する通知手段とを備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーション装置において、
前記通知手段は、音声により前記非推奨経路を通知することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１に記載のナビゲーション装置において、
前記通知手段は、表示モニタに表示された分岐路にアイコンを表示することにより前記非推奨経路を通知することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか１項に記載のナビゲーション装置において、
前記非推奨経路は、前記分岐点から前記目的地に到達できない経路を含むことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれか１項に記載のナビゲーション装置において、
前記非推奨経路は、前記分岐点から前記目的地に到達できる経路であって、前記目的地までの旅行時間が基準値よりも長い経路を含むことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項１乃至４のいずれか１項に記載のナビゲーション装置において、
前記目的地の到着希望時刻を設定する到着時刻設定手段をさらに備え、
前記非推奨経路は、前記分岐点から前記目的地に到達できる経路であって、前記目的地の到着時刻が前記到着時刻設定手段により設定された到着時刻よりも遅くなる経路を含むことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれか１項に記載のナビゲーション装置において、
前記探索手段で探索された推奨経路に沿って車両を前記目的地まで誘導する誘導手段と、
前記誘導手段によって車両を前記目的地まで誘導する第１モードおよび前記誘導手段による前記誘導を停止し、前記通知手段による通知にしたがって車両を前記目的地まで誘導する第２モードを選択する選択手段とをさらに含むことを特徴とするナビゲーション装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２００９−５３０９１（Ｐ２００９−５３０９１Ａ）
【公開日】平成２１年３月１２日（２００９．３．１２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−２２１１８４（Ｐ２００７−２２１１８４）
【出願日】平成１９年８月２８日（２００７．８．２８）
【出願人】（５９１１３２３３５）株式会社ザナヴィ・インフォマティクス (745)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年３月１２日（２００９．３．１２）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年８月２８日（２００７．８．２８）
【出願人】（５９１１３２３３５）株式会社ザナヴィ・インフォマティクス (745)
【Ｆターム（参考）】
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