制御用情報記憶装置及びプログラム
【課題】車両制御を実行するタイミングの精度を向上させる。
【解決手段】ナビゲーション装置は、交差点から次の交差点までの区間の道路（交差点の退出路）で行われる車両制御に利用するための制御用情報をリンク単位で記憶する。具体的には、車両が交差点進入時に通過する一時停止線を制御終了点として検出し、車両が交差点退出時に通過する交差点を制御開始点として検出する。そして、車両の絶対位置に基づく走行軌跡を、制御開始点を始点としかつ制御終了点を終点として制御用情報として記憶し、制御用情報が既に記憶されている道路を走行する際に車両制御部へ出力する。これにより、車両制御部においては、実際の道路形状に基づく高精度な車両制御を実現することが可能となる。特に、車両が制御開始点や制御終了点を通過した通過タイミングを車両制御部へ出力することにより、車両制御のタイミングの精度を高めることができる。
【解決手段】ナビゲーション装置は、交差点から次の交差点までの区間の道路（交差点の退出路）で行われる車両制御に利用するための制御用情報をリンク単位で記憶する。具体的には、車両が交差点進入時に通過する一時停止線を制御終了点として検出し、車両が交差点退出時に通過する交差点を制御開始点として検出する。そして、車両の絶対位置に基づく走行軌跡を、制御開始点を始点としかつ制御終了点を終点として制御用情報として記憶し、制御用情報が既に記憶されている道路を走行する際に車両制御部へ出力する。これにより、車両制御部においては、実際の道路形状に基づく高精度な車両制御を実現することが可能となる。特に、車両が制御開始点や制御終了点を通過した通過タイミングを車両制御部へ出力することにより、車両制御のタイミングの精度を高めることができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御に利用するための制御用情報を記憶する制御用情報記憶装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ナビゲーション装置の地図データを利用して道路状況に応じた車両制御を行うことが考えられている。このような車両制御を精度よく実現するためには、ナビゲーション装置の地図データが正確であることが要求されるが、現状の地図データは車両制御を行うのに十分な正確性を有しているとはいえない。
【０００３】
そこで、車両の走行軌跡を車両制御に利用するための制御用情報として保存し、その制御用情報を利用して車両制御を行う技術が提案されている。
例えば特許文献１には、車両に搭載されたセンサにより検出した道路情報を用いて車両制御に用いられる道路情報データベースを作成する際に、平均値の精度を向上させることができるようにした道路情報学習システムが開示されている。このシステムでは、車両走行時に道路に関する道路情報を検出し、道路情報から構成される道路情報データベースを、道路地図情報における位置情報に関連づけて記憶する。そして、道路情報データベースの平均値及び標準偏差を用いて平均値を中心とする道路情報選別用の基準範囲を設定し、道路情報が基準範囲に含まれる場合に、道路情報を道路情報データベースの更新用に採用する。このようにすることで、ばらつきの多いデータを事前に除去し、道路情報データベースの平均値の精度を向上させるようにしている。
【０００４】
また、例えば特許文献２には、既に登録されている道路についてデータベースを修正し、地図上の道路の形状と実道路の形状とを一致させることができるようにしたデータベース修正装置が開示されている。このデータベース修正装置では、現在位置及びノードデータに基づいて車両が走行した道路を特定し、特定した道路に関する走行路データと車両の走行軌跡を表す走行軌跡データとに基づいてデータベースを修正する。そして、車両が走行した区間を分割し、分割した区間の走行軌跡データにおける走行軌跡の軌跡始点及び軌跡終点のうちの少なくとも一方が直線区間にあるかどうかを判断して、直線区間にない場合、軌跡始点及び軌跡終点のうちの少なくとも一方を変更する。
【０００５】
さらに、例えば特許文献３には、車線を含めた実際の道路形状と、記憶している道路情報による道路の形状とを一致させることができるようにした道路情報の修正装置が開示されている。この修正装置は、記憶している道路情報を、実際の道路を走行した際の車両の走行軌跡情報に基づいて修正するものであり、道路情報が双方向通行可能な道路を一の道路形状として表現可能なものである場合、走行軌跡情報に基づいて道路情報を進行方向ごとに修正する。
【特許文献１】特開２００５−０９１０７１号公報
【特許文献２】特開２００１−１４１４６７号公報
【特許文献３】特開２００５−１２１７０７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
前述したような従来の構成では、車両の走行軌跡に基づき実際の道路形状に合った車両制御を行うことについては考慮されているものの、車両制御を実行するタイミングの精度については十分検討されていなかった。
【０００７】
本発明は、こうした問題にかんがみてなされたものであり、車両制御を実行するタイミングの精度を向上させることを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するためになされた本発明の請求項１に記載の制御用情報記憶装置では、情報記憶手段が、車両の現在位置に基づく走行軌跡を、交差点の退出路で行われる車両制御に利用するための制御用情報として記憶する。そして、制御点検出手段が、車両が交差点から退出した地点を車両制御の制御開始点として検出し、情報記憶手段は、制御点検出手段により検出された制御開始点を制御用情報として記憶する。なお、「交差点」とは、複数の道路が接続された地点全般のことであり、十字路、Ｔ字路、分岐点、合流点等が含まれる。
【０００９】
このように、本発明の制御用情報記憶装置は、車両制御に利用するための制御用情報として、車両の走行軌跡とともに車両制御の制御開始点を記憶する。したがって、このような制御用情報に基づく車両制御においては、車両の走行軌跡に基づき実際の道路の道路形状に合った車両制御が可能となるだけでなく、制御開始点に基づき車両制御の開始タイミングを高い精度で特定することが可能となる。
【００１０】
そして、例えば請求項２に記載のように、情報記憶手段が、制御点検出手段により検出された制御開始点を始点とする走行軌跡を記憶するようにすれば、車両の走行軌跡と車両制御の制御開始点とを効率よく記憶することができる。
【００１１】
また、請求項３に記載の制御用情報記憶装置では、情報出力手段が、情報記憶手段により記憶されている制御用情報を外部へ出力する。このような構成によれば、制御用情報記憶装置に記憶されている制御用情報を容易に利用することができる。
【００１２】
具体的には、例えば請求項４に記載のように、情報出力手段は、制御用情報を、車両制御を行う車両制御手段へ出力するように構成すれば、制御用情報記憶装置に記憶されている制御用情報に基づく車両制御を車両制御手段に行わせることができる。
【００１３】
この場合には、請求項５に記載のように、タイミング通知手段が、情報記憶手段により走行軌跡が記憶されている道路に車両が進入したタイミングとして、制御点検出手段により検出された制御開始点を車両が通過したタイミングを車両制御手段へ通知するとよい。このような構成によれば、制御用情報として出力した走行軌跡に対する車両の現在位置を、制御開始点に基づき高い精度で特定させることができる。この結果、車両制御手段により行われる車両制御のタイミングの精度を高めることができる。
【００１４】
また、情報出力手段は、制御用情報をそのまま車両制御手段へ出力してもよいが、例えば請求項６に記載のように、制御用情報を、情報の加工処理を行った上で車両制御手段へ出力すれば、車両制御手段において必要となる情報のみを送信することが可能となる。
【００１５】
特に、請求項７に記載のように、情報出力手段が、制御用情報を、複数種類の車両制御手段へ、各車両制御手段に応じた情報の加工処理を行った上で出力するように構成すれば、各車両制御手段において必要となる情報のみを送信することが可能となる。この結果、制御用情報の出力を効率よく行うことができる。なお、複数種類の車両制御手段へ出力する制御用情報の中には、情報の加工処理が行われないものが含まれていてもよい。
【００１６】
ところで、制御点検出手段による制御開始点の検出は、具体的には次のような手法で行うことができる。
すなわち、例えば請求項８に記載の制御用情報記憶装置では、制御点検出手段は、車両のステアリング角度の変化が所定の条件を満たした地点を制御開始点として検出する。このような構成によれば、ステアリング角度の変化が安定して得られるほど、制御開始点を高い精度で検出することが可能となる。
【００１７】
また、例えば請求項９に記載の制御用情報記憶装置では、地図取得手段が、交差点に設定されたノード及びノード間を接続するリンクにより道路を表す地図データを取得する。そして、制御点検出手段は、車両が走行中の道路に対応するリンクが変化した地点を制御開始点として検出する。このような構成によれば、リンクの変化する地点が安定して得られるほど、制御開始点を高い精度で検出することが可能となる。
【００１８】
また、例えば請求項１０に記載の制御用情報記憶装置では、特徴物検出手段が、道路に存在する特徴物を検出し、地図取得手段が、交差点に設定されたノード及びノード間を接続するリンクにより道路を表す地図データを取得する。そして、制御点検出手段は、特徴物検出手段により検出された特徴物のうち、車両が走行中の道路に対応するリンクが変化した地点に最も近い特徴物を車両が通過した地点を、制御開始点として検出する。このような構成によれば、リンクの変化する地点が安定して得られ、かつ、特徴物検出手段による特徴物の検出精度が高いほど、制御開始点を高い精度で検出することが可能となる。なお、「特徴物」とは、道路に存在しかつ車両から検出可能なもののことであり、例えば、道路上に描かれている道路標示（一時停止線や横断歩道等）や、道路上又は道路近傍に配置された設置物（信号機や路側器等）などが含まれる。
【００１９】
また、例えば請求項１１に記載の制御用情報記憶装置では、特徴物検出手段が、道路に存在する特徴物を検出する。そして、制御点検出手段は、特徴物検出手段により検出された特徴物を車両が通過した地点を制御開始点として検出する。このような構成によれば、特徴物検出手段による特徴物の検出精度が高いほど、制御開始点を高い精度で検出することが可能となる。
【００２０】
ここで、特徴物検出手段は、請求項１２に記載のように、交差点であることが把握できるものを特徴物として検出するものであることが好ましい。
また、特徴物検出手段は、請求項１３に記載のように、車両がその前方に存在する交差点の近傍に到達した時点で、特徴物の検出を開始するとよい。このようにすれば、検出を効率的に行うことができるとともに、誤検出を生じにくくすることができる。
【００２１】
特に、請求項１４に記載のように、特徴物検出手段が、車両の前方に存在する交差点の種類に応じた特徴物を検出するものであれば、特徴物の検出率を向上させることができる。
【００２２】
一方、前述した請求項９，１０のようにリンクの変化する地点に基づき制御開始点を検出する構成では、１つの交差点に対して複数のノードが設定されている場合には、制御開始点を正常に検出できないことが考えられる。
【００２３】
そこで、請求項１５に記載の制御用情報記憶装置では、制御点検出手段が、同一の交差点でリンクが複数回変化したと判定した場合には、そのうちの１つのみをリンクが変化した地点とみなす。このような構成によれば、複数のノードが設定された交差点においても、リンクが変化した地点を１つに特定することができる。この結果、制御開始点を正常に検出することができる。
【００２４】
具体的には、例えば請求項１６に記載のように、制御点検出手段は、リンクが変化してから次にリンクが変化するまでの時間又は走行距離が設定値以下である場合に、同一の交差点でリンクが複数回変化したと判定することができる。
【００２５】
ところで、車両の走行軌跡は、同一の道路であっても進行方向の違いにより異なることが考えられる。そこで、請求項１７に記載のように、情報記憶手段が、同一の道路について車両の進行方向別に制御用情報を記憶するとよい。このようにすれば、各進行方向に適した制御用情報を記憶することができる。
【００２６】
また、制御用情報としては、走行軌跡以外の情報も利用することができる。すなわち、請求項１８に記載の制御用情報記憶装置では、情報記憶手段が、車両の運転者による運転操作を制御用情報として記憶する。このような制御用情報に基づく車両制御においては、車両の運転者による運転操作に基づく車両制御が可能となる。
【００２７】
また、請求項１９に記載の制御用情報記憶装置では、制御点検出手段が、車両が交差点に進入した地点を車両制御の制御終了点として検出し、情報記憶手段は、制御点検出手段により検出された制御終了点を制御用情報として記憶する。したがって、このような制御用情報に基づく車両制御においては、制御終了点に基づき車両制御の終了タイミングを高い精度で特定することが可能となる。
【００２８】
そして、例えば請求項２０に記載のように、情報記憶手段が、制御点検出手段により検出された制御終了点を終点とする走行軌跡を記憶するようにすれば、車両の走行軌跡と車両の制御終了点とを効率よく記憶することができる。
【００２９】
次に、請求項２１に記載のプログラムは、請求項１から請求項２０までのいずれか１項に記載の制御用情報記憶装置が備える各手段としてコンピュータを機能させるものである。例えば、請求項１に記載の制御用情報記憶装置が備える各手段としてコンピュータを機能させるプログラムは、次のような構成となる。
【００３０】
車両の現在位置を検出する位置検出手段、前記位置検出手段により検出された現在位置に基づく車両の走行軌跡を、交差点の退出路で行われる車両制御に利用するための制御用情報として記憶する情報記憶手段、及び、車両が交差点から退出した地点を前記車両制御の制御開始点として検出する制御点検出手段、としてコンピュータを機能させるプログラムであって、前記情報記憶手段は、前記制御点検出手段により検出された前記制御開始点を前記制御用情報として記憶することを特徴とするプログラム。
【００３１】
このようなプログラムによれば、コンピュータを用いて前述した制御用情報記憶装置を構築することができ、これにより前述した効果を得ることができる。特に、プログラムはネットワーク等を利用して流通させることも可能である上、プログラムの入れ替えは部品の入れ替えに比較して容易であるため、制御用情報記憶装置の機能向上等を容易に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３２】
以下、本発明が適用された実施形態について、図面を用いて説明する。
［１．構成の説明］
図１は、実施形態のナビゲーション装置１０の概略構成を示すブロック図である。
【００３３】
ナビゲーション装置１０は、車両に搭載された状態で用いられるものであり、ＧＰＳセンサ１１と、方位センサ１２と、距離センサ１３と、地図データベース１４と、制御部２０とを備えている。
【００３４】
ＧＰＳセンサ１１は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）用の人工衛星からの電波をＧＰＳアンテナを介して受信し、当該ナビゲーション装置１０が搭載されている車両（以下、単に「車両」という）の絶対位置（緯度、経度及び高度）を検出する。
【００３５】
方位センサ１２は、地磁気に基づき車両の絶対方位を検出する。
距離センサ１３は、車両の走行距離を検出する。
地図データベース１４には、地図に関する種々の情報からなる地図データが記憶されている。この地図データにおいて、車両が走行する道路は、実際の道路における各交差点の中央位置に設定されたノードと、ノード間を接続するリンクとにより表されている。すなわち、図２に示すように、地図データに記憶されている道路は、リンク単位に分割して管理されており、各リンクはその端点（ノード）において他のリンクと接続されている。そして、各リンクには固有の識別子であるリンクＩＤ（道路識別子）が付与されており、リンクＩＤを用いてリンクを特定することが可能となっている。ここで、「交差点」とは、複数の道路が接続された地点全般のことであり、十字路、Ｔ字路、分岐点、合流点等が含まれる。つまり、３つ以上のリンクが接続される点がノードとなる。
【００３６】
なお、地図データベース１４は、ハードディスク装置に地図データを記憶するように構成してもよく、また、磁気ディスク、光磁気ディスク、半導体製メモリ等などの可搬型記憶媒体から地図データを読み出す構成とすることも可能である。
【００３７】
制御部２０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインなどからなるマイクロコンピュータを中心に構成されており、各種処理を実行する。例えば、ＧＰＳセンサ１１、方位センサ１２及び距離センサ１３からの各検出信号に基づき車両の現在位置（絶対位置）を検出するとともに、地図データベース１４に記憶されている地図データから現在位置周辺の地図を読み出して、車両の現在位置を表す自車位置マークとともに図示しない表示部（ディスプレイ）に表示させる現在位置表示処理や、現在位置から目的地までの最適な経路を検索して案内する経路案内処理等を実行する。なお、ＲＯＭには、後述する処理（図４〜図７，図１３）を実行するためのプログラムが記憶されている。
【００３８】
また、制御部２０には、車両に搭載された特徴物検出センサ３１及び運転操作検出センサ３２からの情報が入力される。
特徴物検出センサ３１は、交差点に存在する特徴物を検出するためのものである。ここで、特徴物とは、検出することにより交差点であることが把握できるものであり、本実施形態では、特徴物として、道路上に描かれている道路標示（例えば一時停止線や横断歩道）を検出する。また、本実施形態では、特徴物検出センサ３１として、車両の後端部における上方位置から下方（真下を含む）を撮影するように配置されたバックカメラが用いられている。
【００３９】
運転操作検出センサ３２は、車両の運転者により行われる運転操作を表す情報（以下「運転操作情報」という。）を検出するためのものである。本実施形態では、運転操作情報として、ステアリング角度、車両の速度及び加速度を検出する。
【００４０】
一方、本実施形態のナビゲーション装置１０が搭載される車両には、車両制御を行う複数の車両制御部（車両制御手段）４１〜４４が搭載されている。具体的には、車両前方の道路形状に応じて燃費を向上させるように駆動力制御を行う低燃費制御部４１と、車両前方の道路形状に応じて前照灯の光軸方向を調整する制御を行うライト制御部４２と、先行車との距離及び相対速度並びに自車の走行状態に基づき設定される目標加速度が得られるように自車両のエンジン、ギア、ブレーキ等を制御することで先行車との適正車間距離を保持するアダプティブ・クルーズ・コントロールを行うＡＣＣ制御部４３と、車両前方の道路状況に応じて運転操作をサポートする制御を行う先読み制御部４４とが搭載されている。
【００４１】
そして、本実施形態のナビゲーション装置１０は、交差点から次の交差点までの区間の道路（交差点の退出路）で行われる車両制御に利用するための制御用情報をリンク単位で記憶する。具体的には、車両が交差点から退出したと判定した地点を車両制御の制御開始点として検出し、車両が次の交差点に進入したと判定した地点を車両制御の制御終了点として検出する。本実施形態では、図３に示すように、車両が交差点進入時に通過する一時停止線を制御終了点として検出し、車両が交差点退出時に通過する交差点を制御開始点として検出する。そして、車両の絶対位置に基づく走行軌跡（以下「絶対走行軌跡」という。）を、制御開始点を始点としかつ制御終了点を終点として制御用情報として記憶し、制御用情報が既に記憶されている道路を走行する際に車両制御部４１〜４４へ出力する。これにより、車両制御部４１〜４４においては、実際の道路形状に基づく高精度な車両制御を実現することが可能となる。特に、ナビゲーション装置１０から車両制御部４１〜４４へ、車両が制御開始点や制御終了点を通過した通過タイミングを出力することにより、車両制御のタイミングの精度を高めることができる。
【００４２】
［２．処理の説明］
次に、制御部２０が実行する処理の具体的内容について説明する。
図１に示すように、制御部２０は、自車位置計算部２１、走行軌跡メモリ２２、マップマッチング処理部２３及び安全制御処理部２４として機能する。特に、安全制御処理部２４は、記憶部２４ａ及び情報加工部２４ｂとしても機能する。なお、これら各機能はそれぞれ独立したハードウェアにより実現することも可能であるが、本実施形態では共通のハードウェアにより実現している。
【００４３】
そして、制御部２０は、図４のフローチャートに示す制御用情報通知処理を定期的（時間ｔ（例えば１００ｍｓ）ごと）に実行する。すなわち、この制御用情報通知処理が開始されると、まずＳ１００で、自車位置計算部２１が、後述する自車位置検出処理を行う（図５）。続いて、Ｓ２００では、マップマッチング処理部２３が、後述する走行道路特定処理を行う（図６）。続いて、Ｓ３００では、安全制御処理部２４が、後述する道路情報記憶処理を行う（図７）。続いて、Ｓ４００では、安全制御処理部２４が、後述する道路情報通知処理を行う（図１３）。その後、制御用情報通知処理を終了する。
【００４４】
ここで、Ｓ１００〜Ｓ４００の各処理内容について具体的に説明する。
まず、自車位置計算部２１が実行する自車位置検出処理（Ｓ１００）について、図５のフローチャートを用いて説明する。
【００４５】
この自車位置検出処理が開始されると、まずＳ１０１で、ＧＰＳセンサ１１、方位センサ１２及び距離センサ１３から検出値を入力する。
続いて、Ｓ１０２では、Ｓ１０１で入力した検出値に基づき、車両の現在位置（絶対位置）を表す絶対位置情報と、時間ｔだけ前の状態を基準とした相対方位及び走行距離とを検出する。
【００４６】
続いて、Ｓ１０３では、相対方位及び走行距離を走行軌跡メモリ２２へ出力し、絶対位置情報をマップマッチング処理部２３及び安全制御処理部２４へそれぞれ出力する。その後、自車位置検出処理を終了する。なお、走行軌跡メモリ２２は、自車位置計算部２１から相対方位及び走行距離を入力すると、相対的な走行軌跡（以下「相対走行軌跡」という。）を表す走行軌跡データとして記憶（蓄積）する。
【００４７】
次に、マップマッチング処理部２３が実行する走行道路特定処理（Ｓ２００）について、図６のフローチャートを用いて説明する。
この走行道路特定処理が開始されると、まずＳ２０１で、自車位置計算部２１から入力した絶対位置情報に基づいて初期位置を決定する。
【００４８】
続いて、Ｓ２０２では、地図データベース１４に記憶されている地図データの表す地図を基準として車両の現在位置を補正するマップマッチング処理を行う。具体的には、走行軌跡メモリ２２に記憶されている走行軌跡データの表す相対走行軌跡と、地図データの表す道路パターンとを比較し、相対走行軌跡と最も相関の高い道路パターンを走行中の道路として判別して（パターンマッチング）、その道路パターンと整合するように車両の現在位置を補正する。
【００４９】
続いて、Ｓ２０３では、車両が現在走行中の道路に対応するリンクのリンクＩＤを地図データから取得する。
続いて、Ｓ２０４では、Ｓ２０３で取得したリンクＩＤを安全制御処理部２４へ出力する。
【００５０】
続いて、Ｓ２０５では、車両が前方の道路に存在する交差点の近傍に到達したか否か（具体的には、現在走行中の道路に対応するリンクの終了点に接近したことの判定基準となる地点（例えば残り２０ｍの地点）を通過したか否か）を判定する。なお、この判定処理では、車両が交差点の近傍に到達したことさえ判断できればよく、高い判定精度は必要とされない。
【００５１】
そして、Ｓ２０５で、前方の道路に存在する交差点の近傍に到達したと判定した場合には、Ｓ２０６へ移行し、リンク変更接近通知を安全制御処理部２４へ出力する。その後、走行道路特定処理を終了する。
【００５２】
一方、Ｓ２０５で、前方の道路に存在する交差点の近傍に到達していないと判定した場合には、Ｓ２０６の処理を行わずに走行道路特定処理を終了する。
次に、安全制御処理部２４が実行する道路情報記憶処理（Ｓ３００）について、図７のフローチャートを用いて説明する。
【００５３】
この道路情報記憶処理が開始されると、まずＳ３０１で、マップマッチング処理部２３からリンク変更接近通知が入力されたか否かを判定する。
そして、Ｓ３０１で、リンク変更接近通知が入力されたと判定した場合には、Ｓ３０２へ移行し、特徴物検出センサ３１に対して特徴物検出要求を出力した後、Ｓ３０３へ移行する。すなわち、本実施形態において、特徴物検出センサ３１は、ナビゲーション装置１０の制御部２０から特徴物検出要求を入力した場合にのみ特徴物の検出処理（撮影及び画像解析）を開始する。このようにすることで、車両が交差点近傍に存在している期間にのみ特徴物検出センサ３１による検出処理が行われるようにしている。そして、特徴物検出センサ３１は、特徴物の検出処理により特徴物（本実施形態では一時停止線及び横断歩道）を検出した場合（換言すれば、車両が特徴物の位置を通過した場合）に、その旨を表す特徴物候補通知をナビゲーション装置１０の制御部２０へ出力する。したがって、車両が特徴物の位置を通過したタイミングで、特徴物候補通知が入力される。なお、特徴物検出センサ３１が特徴物の検出処理を終了するタイミングは、例えば、時間や走行距離に基づき決定してもよく、また、地図上の車両の位置に基づき決定してもよい。
【００５４】
一方、Ｓ３０１で、リンク変更接近通知が入力されていないと判定した場合には、Ｓ３０２の処理を行わずにＳ３０３へ移行する。
Ｓ３０３では、車両が交差点から退出したか否か（換言すれば、制御開始点が検出されたか否か）を判定する。具体的には、特徴物検出センサ３１から横断歩道の検出を表す特徴物候補通知が入力された地点のうち、マップマッチング処理部２３から入力したリンクＩＤが変化した地点に最も近い地点を、制御開始点として検出する。つまり、車両が走行中の道路に対応するリンクが変化した地点に最も近い横断歩道が制御開始点として検出される。
【００５５】
そして、Ｓ３０３で、制御開始点が検出されたと判定した場合には、Ｓ３０４へ移行し、絶対走行軌跡等の情報を記憶する状態を表すフラグである記憶フラグをオンする。
続いて、Ｓ３０４では、制御開始点を通過したことを表すフラグである開始点通過フラグをオンする。その後、Ｓ３０６へ移行する。なお、開始点通過フラグは、道路情報記憶処理の開始時にオフにされる。
【００５６】
一方、Ｓ３０３で、制御開始点が検出されていないと判定した場合には、Ｓ３０４，Ｓ３０５の処理を行わずにＳ３０６へ移行する。
Ｓ３０６では、記憶フラグがオンとなっているか否かを判定する。なお、記憶フラグは、前述したように制御開始点が検出された時点でオンされ、後述するように制御終了点が検出された時点でオフされる。
【００５７】
そして、Ｓ３０６で、記憶フラグがオンとなっていると判定した場合には、Ｓ３０７へ移行し、自車位置計算部２１から入力した絶対位置情報と、運転操作検出センサ３２から入力した運転操作情報とを一時的に記憶する。その後、Ｓ３０８へ移行する。
【００５８】
一方、Ｓ３０６で、記憶フラグがオンとなっていないと判定した場合には、Ｓ３０７の処理を行わずにＳ３０８へ移行する。
Ｓ３０８では、車両が交差点に進入したか否か（換言すれば、制御終了点が検出されたか否か）を判定する。具体的には、特徴物検出センサ３１から一時停止線の検出を表す特徴物候補通知が入力された地点のうち、マップマッチング処理部２３から入力したリンクＩＤが変化した地点に最も近い地点を、制御終了点として検出する。つまり、車両が走行中の道路に対応するリンクが変化した地点に最も近い一時停止線が制御終了点として検出される。
【００５９】
そして、Ｓ３０８で、制御終了点が検出されたと判定した場合には、Ｓ３０９へ移行し、記憶フラグをオフする。
続いて、Ｓ３１０では、制御終了点を通過したことを表すフラグである終了点通過フラグをオンする。なお、終了点通過フラグは、道路情報記憶処理の開始時にオフにされる。
【００６０】
続いて、Ｓ３１１では、Ｓ３０７で記憶した絶対位置情報及び運転操作情報を、制御用情報として記憶部２４ａに記憶した後、道路情報記憶処理を終了する。
具体的には、制御用情報は、図８に示すように、リンク単位で、かつ、車両の進行方向別に（各リンクにつき２種類）記憶される。すなわち、図９に示すように、同一のリンクＬ１に対応する道路を走行する場合であっても、その道路を右→左の進行方向で走行する場合（破線）と、左→右の進行方向で走行する場合（点線）とでは、走行する車線が異なることに伴い走行軌跡が異なるものとなる。特に、道路がカーブ形状の場合にはその違いが顕著となる。したがって、同一リンクであっても、進行方向別に制御用情報を記憶するようにしている。なお、図９において、Ｎ１，Ｎ２はリンクＬ１の各端部に対応するノードであり、Ｓ１，Ｓ２はリンクＬ１の形状を表すための形状点である。
【００６１】
ここで、進行方向の判定手法について説明する。本実施形態では、リンクにおける車両の進行方向を、そのリンクへ進入する以前に走行していたリンクに基づき判定する。具体的には、図１０に示すように、リンクＬ１，Ｌ２，Ｌ３のいずれかからリンクＬ４に進入した場合には、リンクＬ４における車両の進行方向は、図面上、左→右であると判定することができる。逆に、リンクＬ５，Ｌ６のいずれかからリンクＬ４に進入した場合には、リンクＬ４における車両の進行方向は、図面上、右→左であると判定することができる。なお、進行方向の判定手法はこれに限定されるものではなく、例えば車両の現在位置の変化や車両の方位に基づき判定することも可能である。
【００６２】
制御用情報としては、道路形状（緯度及び経度）、道路勾配（高度）、車両の速度及び加速度、ステアリング角度等を記憶する。なお、道路形状及び道路勾配は、絶対位置情報から取得され、車両の速度及び加速度並びにステアリング角度は、運転操作情報から取得される。また、制御用情報は、制御開始点から制御終了点までの区間分のみを記憶する。
【００６３】
なお、リンクＩＤ及び進行方向が同一の制御用情報が既に記憶されている場合には、既存の情報を消去して新たな情報を記憶したり、既存の情報と新たな情報とを比較して精度が高いと判断される情報を選択したり、情報を平均化するように更新したりすることが考えられる。
【００６４】
一方、Ｓ３０８で、制御終了点が検出されていないと判定した場合には、Ｓ３０９〜Ｓ３１１の処理を行わずに道路情報記憶処理を終了する。
ここで、以上説明した道路情報記憶処理により実現される処理の具体例として、図１１に示すように車両がリンクＬ１からリンクＬ２へ走行する場合を例に挙げて説明する。
【００６５】
図１２に示すように、車両がリンクＬ１の手前のリンクＬＮを走行中は、マップマッチング処理部２３から安全制御処理部２４へリンクＬＮについてのリンクＩＤが出力される。そして、車両が交差点（リンクＬ１の開始点）の近傍に到達すると、マップマッチング処理部２３から安全制御処理部２４へリンク変更接近通知が出力される。
【００６６】
安全制御処理部２４は、マップマッチング処理部２３からリンク変更接近通知を入力すると、特徴物検出センサ３１へ特徴物検出要求を出力する。これにより、特徴物検出センサ３１は、特徴物の検出処理を開始し、特徴物（一時停止線及び横断歩道）を検出した場合に、その旨を表す特徴物候補通知を安全制御処理部２４へ出力する。
【００６７】
安全制御処理部２４は、マップマッチング処理部２３からのリンクＩＤと、特徴物検出センサ３１からの特徴物候補通知とに基づき、リンクＩＤがリンクＬＮからリンクＬ１に変化したタイミングに最も近いタイミングで入力した特徴物候補通知（交差点）に対応する特徴物の位置を、リンクＬ１についての制御開始点として判定する。そして、リンクＬ１についての制御用情報として、自車位置計算部２１からの絶対位置情報と、運転操作検出センサ３２からの運転操作情報とを記憶する。
【００６８】
その後、車両が交差点（リンクＬ１の終了点）の近傍に到達すると、マップマッチング処理部２３から安全制御処理部２４へリンク変更接近通知が出力される。
安全制御処理部２４は、マップマッチング処理部２３からリンク変更接近通知を入力すると、特徴物検出センサ３１へ特徴物検出要求を出力する。これにより、特徴物検出センサ３１は、特徴物の検出処理を開始し、特徴物を検出した場合に、その旨を表す特徴物候補通知を安全制御処理部２４へ出力する。
【００６９】
安全制御処理部２４は、マップマッチング処理部２３からのリンクＩＤと、特徴物検出センサ３１からの特徴物候補通知とに基づき、リンクＩＤがリンクＬ１からリンクＬ２に変化したタイミングに最も近いタイミングで入力した特徴物候補通知（一時停止線）に対応する特徴点の位置を、リンクＬ１についての制御終了点として判定する。
【００７０】
以上のような処理により、リンクＬ１についての制御用情報として、制御開始点から制御終了点までの絶対走行軌跡及び運転操作情報が記憶される。
次に、安全制御処理部２４が実行する道路情報通知処理（Ｓ４００）について、図１３のフローチャートを用いて説明する。
【００７１】
この道路情報通知処理が開始されると、まずＳ４０１で、現在走行中の道路に対応するリンクについての制御用情報であって車両の進行方向が一致するものが記憶部２４ａに記憶されているか否かを判定する。
【００７２】
そして、Ｓ４０１で、制御用情報が記憶されていると判定した場合には、Ｓ４０２へ移行し、その制御用情報を記憶部２４ａから読み出し、各車両制御部４１〜４４へ出力する。具体的には、図１４に示すように、制御用情報を、各車両制御部４１〜４４へ、各車両制御部４１〜４４に応じた情報の加工処理を行った上で出力する。すなわち、車両制御部４１〜４４は、それぞれ車両制御の内容が異なるため、必要とする情報も異なる。例えば、低燃費制御部４１では、車両前方の道路の平均勾配やコーナーＲが必要となる。また例えば、ライト制御部４２では、車両前方の道路のコーナーＲやカーブ開始点が必要となる。そこで、記憶されている制御用情報を元に、各車両制御部４１〜４４用の情報を作成した上で各車両制御部４１〜４４へ出力するようにしている。具体的には、平均勾配は、図１５（ａ）に示すように、現在位置からＮ個分の勾配データを利用し、一定の間隔分の区間の勾配平均値を計算することにより求める。また、コーナーＲは、図１５（ｂ）に示すように、現在位置からＮ個分の形状データを読み込み計算することにより求める。
【００７３】
続いて、Ｓ４０３では、開始点通過フラグがオンとなっているか否かを判定する。なお、開始点通過フラグは、前述した道路情報記憶処理（図７）におけるＳ３０４でオンされる。
【００７４】
このＳ４０３で、開始点通過フラグがオンとなっていると判定した場合には、Ｓ４０４へ移行し、開始点通過通知を各車両制御部４１〜４４へ出力する。これにより、各車両制御部４１〜４４は、制御開始点を車両が通過したタイミング（換言すれば、制御用情報として出力した絶対走行軌跡に対応する道路に車両が進入したタイミング）を把握することができる。
【００７５】
続いて、Ｓ４０５では、開始点通過通知を送信したことを表す通知済みフラグをオンする。その後、Ｓ４０６へ移行する。
一方、Ｓ４０１で制御用情報が記憶されていないと判定した場合や、Ｓ４０３で開始点通過フラグがオンとなっていないと判定した場合には、そのままＳ４０６へ移行する。
【００７６】
Ｓ４０６では、終了点通過フラグがオンとなっているか否かを判定する。なお、終了点通過フラグは、前述した道路情報記憶処理（図７）におけるＳ３１０でオンされる。
このＳ４０６で、終了点通過フラグがオンとなっていると判定した場合には、Ｓ４０７へ移行し、通知済みフラグがオンしているか否かを判定する。なお、通知済みフラグは、前述したように開始点通過通知を送信した時点でオンされ、後述するように終了点通過通知を送信した時点でオフされる。
【００７７】
そして、Ｓ４０７で、通知済みフラグがオンとなっていると判定した場合には、Ｓ４０８へ移行し、終了点通過通知を各車両制御部４１〜４４へ出力する。これにより、各車両制御部４１〜４４は、制御終了点を車両が通過したタイミング（換言すれば、制御用情報として出力した絶対走行軌跡に対応する道路から車両が退出したタイミング）を把握することができる。
【００７８】
続いて、Ｓ４０９では、通知済みフラグをオフする。その後、道路情報通知処理を終了する。
一方、Ｓ４０６で終了点通過フラグがオンとなっていないと判定した場合や、Ｓ４０７で通知済みフラグがオンとなっていないと判定した場合には、そのまま道路情報通知処理を終了する。
【００７９】
ここで、以上説明した道路情報通知処理により実現される処理の具体例として、図１１に示すように車両がリンクＬ１からリンクＬ２へ走行する場合を例に挙げて説明する。
図１６に示すように、車両がリンクＬ１の手前のリンクＬＮを走行中は、マップマッチング処理部２３から安全制御処理部２４へリンクＬＮについてのリンクＩＤが出力される。そして、車両が交差点（リンクＬ１の開始点）の近傍に到達すると、マップマッチング処理部２３から安全制御処理部２４へリンク変更接近通知が出力される。
【００８０】
安全制御処理部２４は、マップマッチング処理部２３からリンク変更接近通知を入力すると、特徴物検出センサ３１へ特徴物検出要求を出力する。これにより、特徴物検出センサ３１は、特徴物の検出処理を開始し、特徴物（一時停止線及び横断歩道）を検出した場合に、その旨を表す特徴物候補通知を安全制御処理部２４へ出力する。
【００８１】
安全制御処理部２４は、マップマッチング処理部２３からのリンクＩＤと、特徴物検出センサ３１からの特徴物候補通知とに基づき、リンクＩＤがリンクＬＮからリンクＬ１に変化したタイミングに最も近いタイミングで入力した特徴物候補通知（交差点）に対応する特徴点の位置を、リンクＬ１についての制御開始点として判定する。そして、開始点通過通知を各車両制御部４１〜４４へ出力する。
【００８２】
また、安全制御処理部２４は、リンクＬ１についての制御用情報を車両制御部４１〜４４へ出力する。なお、制御用情報は一度に出力してもよく、複数回に分けて出力してもよい。
【００８３】
その後、車両が交差点（リンクＬ１の終了点）の近傍に到達すると、マップマッチング処理部２３から安全制御処理部２４へリンク変更接近通知が出力される。
安全制御処理部２４は、マップマッチング処理部２３からリンク変更接近通知を入力すると、特徴物検出センサ３１へ特徴物検出要求を出力する。これにより、特徴物検出センサ３１は、特徴物の検出処理を開始し、特徴物を検出した場合に、その旨を表す特徴物候補通知を安全制御処理部２４へ出力する。
【００８４】
安全制御処理部２４は、マップマッチング処理部２３からのリンクＩＤと、特徴物検出センサ３１からの特徴物候補通知とに基づき、リンクＩＤがリンクＬ１からリンクＬ２に変化したタイミングに最も近いタイミングで入力した特徴物候補通知（一時停止線）に対応する特徴点の位置を、リンクＬ１についての制御終了点として判定する。そして、終了点通過通知を各車両制御部４１〜４４へ出力する。
【００８５】
以上のような処理により、リンクＬ１についての制御用情報、開始点通過通知及び終了点通過通知の出力が行われる。
［３．処理の具体例］
次に、実施形態のナビゲーション装置１０により実行される処理について、ライト制御部４２に対する制御用情報の出力を例に挙げて、図１７のタイムチャートを用いて説明する。
【００８６】
まず、車両が対象の道路を初めて走行する場合について説明する。
車両の走行中、自車位置計算部２１は、ＧＰＳセンサ１１、方位センサ１２及び距離センサ１３からの検出値に基づき検出した絶対位置情報を安全制御処理部２４へ定期的に出力する。
【００８７】
マップマッチング処理部２３は、走行軌跡メモリ２２に記憶されている走行軌跡データと地図データベース１４に記憶されている地図データとに基づきマップマッチング処理を行う。そして、車両が交差点の近傍に到達すると、リンク変更接近通知を安全制御処理部２４へ出力する。
【００８８】
安全制御処理部２４は、マップマッチング処理部２３からリンク変更接近通知を入力すると、特徴物検出センサ３１へ特徴物検出要求を出力する。これにより、特徴物検出センサ３１は、特徴物の検出処理を開始し、特徴物（一時停止線及び横断歩道）を検出した場合に、その旨を表す特徴物候補通知を安全制御処理部２４へ出力する。
【００８９】
安全制御処理部２４は、特徴物候補通知及びリンクＩＤに基づき、制御開始点を判定する。そして、車両の進行方向を判定するとともに、自車位置計算部２１からの絶対位置情報及び運転操作検出センサ３２からの運転操作情報を記憶する。その後、マップマッチング処理部２３から再びリンク変更接近通知を入力すると、特徴物検出センサ３１へ特徴物検出要求を出力する。これにより、特徴物検出センサ３１は、特徴物の検出処理を開始し、特徴物（一時停止線及び横断歩道）を検出した場合に、その旨を表す特徴物候補通知を安全制御処理部２４へ出力する。
【００９０】
安全制御処理部２４は、特徴物候補通知及びリンクＩＤに基づき、制御終了点を判定する。このようにして判定した制御開始点から制御終了点までの絶対走行軌跡及び運転操作情報を、制御用情報として記憶する。
【００９１】
次に、車両が対象の道路を２回目に走行する場合について説明する。
車両の走行中、自車位置計算部２１は、ＧＰＳセンサ１１、方位センサ１２及び距離センサ１３からの検出値に基づき検出した絶対位置情報を安全制御処理部２４へ定期的に出力する。
【００９２】
マップマッチング処理部２３は、走行軌跡メモリ２２に記憶されている走行軌跡データと地図データベース１４に記憶されている地図データとに基づきマップマッチング処理を行う。そして、車両が交差点の近傍に到達すると、リンク変更接近通知を安全制御処理部２４へ出力する。
【００９３】
安全制御処理部２４は、前述のように、制御開始点を判定し、車両の進行方向を判定するとともに、自車位置計算部２１からの絶対位置情報及び運転操作検出センサ３２からの運転操作情報を記憶する。
【００９４】
また、安全制御処理部２４（情報加工部２４ｂ）は、既に記憶されている制御用情報に対し、ライト制御部４２用の加工処理を行う。具体的には、前述したコーナーＲの算出処理等、前方道路情報の計算を行う。そして、加工処理後の制御用情報をライト制御部４２へ出力する。さらに、車両が制御開始点及び制御終了点を通過したタイミングを通知する。
【００９５】
ライト制御部４２は、安全制御処理部２４から入力した制御用情報及び制御開始点及び制御終了点の通過タイミングに従い、車両制御を行う。
このように、道路を２回目以降に走行する際には、制御用情報の記憶処理に加え、既に記憶されている制御用情報をライト制御部４２へ出力する処理を行う。このとき、制御開始点及び制御終了点を毎回同一の条件で検出するため、車両制御のタイミングを正確に合わせることができる。
【００９６】
［４．効果］
以上説明したように、本実施形態のナビゲーション装置１０では、車両が交差点から退出した地点を車両制御の制御開始点として検出するとともに（Ｓ３０３）、車両が次の交差点に進入した地点を車両制御の制御終了点として検出する（Ｓ３０８）。そして、検出した制御開始点を始点とし制御終了点を終点とする絶対走行軌跡を、制御用情報として車両の進行方向別に記憶する（３１１）。そして、制御用情報が記憶されている道路を走行する際に、各車両制御部４１〜４４へ、その制御用情報を出力するとともに（Ｓ４０２）、車両が制御開始点及び制御終了点を通過したタイミングを通知する（Ｓ４０４，Ｓ４０８）。
【００９７】
したがって、車両制御部４１〜４４においては、車両の絶対走行軌跡に基づき実際の道路の道路形状に合った車両制御が可能となるだけでなく、制御開始点及び制御終了点に基づき車両制御の開始タイミングを高い精度で特定することが可能となる。
【００９８】
特に、本実施形態のナビゲーション装置１０では、制御用情報を、車両制御部４１〜４４へ、各車両制御部４１〜４４に応じた情報の加工処理を行った上で出力するようにしている。このため、記憶している制御用情報の中から各車両制御部４１〜４４において必要となる情報のみを送信することが可能となり、制御用情報の出力を効率よく行うことができる。
【００９９】
また、本実施形態のナビゲーション装置１０では、特徴物検出センサ３１により検出された特徴物のうち、車両が走行中の道路に対応するリンクが変化した地点に最も近い特徴物を車両が通過した地点を、制御開始点及び制御終了点として検出する。このような構成によれば、例えば、交差点の横断歩道とは別の横断歩道が交差点の近傍に存在するような場合にも、交差点の横断歩道を高い精度で検出することができる。
【０１００】
特に、本実施形態では、車両の後端部における上方位置から下方を撮影するように配置されたバックカメラを特徴物検出センサ３１として用いているため、横断歩道や一時停止線等を車両が通過したタイミングを比較的正確に検出することができる。
【０１０１】
しかも、特徴物検出センサ３１による特徴物の検出処理を、車両がその前方に存在する交差点の近傍に到達した時点で開始させるようにしているため、不要な検出処理を排除して検出処理を効率的に行うことができるとともに、誤検出を生じにくくすることができる。
【０１０２】
一方、本実施形態のナビゲーション装置１０では、運転操作検出センサ３２により検出された運転操作情報についても制御用情報として記憶する。したがって、車両制御部４１〜４４においては、車両の運転者による運転操作に基づく車両制御が可能となる。
【０１０３】
［５．特許請求の範囲との対応］
本実施形態のナビゲーション装置１０では、自車位置検出処理（図５）におけるＳ１０１，Ｓ１０２の処理を実行することにより自車位置計算部２１として機能する制御部２０が、本発明の位置検出手段に相当する。
【０１０４】
また、地図データベース１４から地図データを入力するマップマッチング処理部２３として機能する制御部２０が、本発明の地図取得手段に相当する。
また、道路情報記憶処理（図７）におけるＳ３０１，Ｓ３０２の処理を実行するとともに特徴物検出センサ３１からの特徴物候補通知を入力することにより安全制御処理部２４として機能する制御部２０が、本発明の特徴物検出手段に相当する。
【０１０５】
また、道路情報記憶処理におけるＳ３０３，Ｓ３０８の処理を実行することにより安全制御処理部２４として機能する制御部２０が、本発明の制御点検出手段に相当する。
また、道路情報記憶処理におけるＳ３１１の処理を実行することにより安全制御処理部２４として機能する制御部２０が、本発明の情報記憶手段に相当する。
【０１０６】
また、道路情報通知処理（図１３）におけるＳ４０２の処理を実行することにより安全制御処理部２４として機能する制御部２０が、本発明の情報出力手段に相当する。
また、道路情報通知処理におけるＳ４０４の処理を実行することにより安全制御処理部２４として機能する制御部２０が、本発明のタイミング通知手段に相当する。
【０１０７】
［６．他の形態］
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
【０１０８】
（１）上記実施形態では、交差点に存在する特徴物を検出するための特徴物検出センサ３１としてバックカメラを用いているが、これに限定されるものではない。
例えば、車両の前方を撮影するフロントカメラを用いることも可能である。ただし、一般に、フロントカメラは真下の画像を撮影しないことから、道路標示を車両が通過するタイミングについては、道路標示までの距離及び車両の速度に基づき算出するとよい。なお、真下の画像を撮影可能なフロントカメラを用いれば、バックカメラと同様、車両が道路標示を通過したタイミングを比較的正確に検出することができる。
【０１０９】
また、特徴物検出センサ３１は、特徴物の位置を検出することができるものであればよいため、カメラに限定されるものではなく、例えばレーダ（レーザレーダ、ミリ波レーダ等）を用いることも可能である。なお、前方はレーダ、下方はカメラというように、レーダとカメラを併用して特徴物を検出するようにしてもよい。
【０１１０】
（２）上記実施形態では、特徴物として、一時停止線や横断歩道を検出するようにしているが、これに限定されるものではない。
例えば、一時停止線や横断歩道以外の道路標示（道路の両端にある白線等）を検出するようにしてもよい。具体的には、図１８（ａ）に示すように、車両がリンクＬ１からリンクＬ２へ走行する場合において、車両の左側の白線が途切れた地点を車両が交差点に進入した地点（制御終了点）として検出し、車両の左側の白線が再び現れた地点を車両が交差点から退出した地点（制御開始点）として検出する。このようにすれば、一時停止線や横断歩道の存在しない交差点についても制御開始点及び制御終了点を検出することができる。
【０１１１】
また、特徴物は、交差点であることが把握できるものであればよいため、道路標示に限定されるものではなく、例えば道路上又は道路近傍に配置された設置物（信号機や路側器等）とすることも可能である。
【０１１２】
例えば、歩行者用の信号機のポールを検出した地点を制御開始点又は制御終了点として検出するようにしてもよい。なお、ポールのみを検出する場合には、信号機以外のポールを信号機のポールとして検出することが考えられるため、信号機のポールであることを正確に検出するためには、ポール上部の信号機本体（灯器）を確認した上でポールを検出するとよい。
【０１１３】
また例えば、交差点に設置された路側器から無線通信により情報を入力した地点を制御開始点又は制御終了点として検出するようにしてもよい。
（３）上記実施形態では、あらかじめ決められた一種類の特徴物（制御開始点については横断歩道、制御終了点については一時停止線）を検出するようにしているが、これに限定されるものではなく、複数種類の特徴物を検出するようにしてもよい。
【０１１４】
また、地図データに基づき車両の前方に存在する交差点の種類（十字路、Ｔ字路、分岐点、合流点等）を判定し、交差点の種類に応じた特徴物を特徴物検出センサ３１に検出させるようにしてもよい。例えば、交差点の種類が十字路の場合には特徴物として横断歩道を検出し、交差点の種類がＴ字路の場合には白線を検出するというように、検出対象の特徴点を変更する。このようにすれば、交差点に存在する可能性の高い特徴物を検出対象とすることができるため、特徴物の検出率を向上させることができる。
【０１１５】
（４）上記実施形態では、特徴物検出センサ３１により検出された特徴物のうち、車両が走行中の道路に対応するリンクが変化した地点に最も近い特徴物を車両が通過した地点を、制御開始点及び制御終了点として検出するようにしているが、これに限定されるものではない。
【０１１６】
例えば、走行中の道路に対応するリンクが変化した直後に通過した特徴物（横断歩道）を制御開始点として検出し、走行中の道路に対応するリンクが切り替わる直前に通過した特徴物（一時停止線）を制御終了点として検出するようにしてもよい。
【０１１７】
また例えば、走行中の道路に対応するリンクが変化したタイミングに関係なく、特徴物検出センサ３１により検出された特徴物を車両が通過した地点を、制御開始点及び制御終了点として検出するようにしてもよい。
【０１１８】
具体的には、上記実施形態の図１２に示す処理に替えて、図１９に示す処理が実行される。
すなわち、図１９に示す処理においては、安全制御処理部２４は、マップマッチング処理部２３からのリンクＩＤがリンクＬＮからリンクＬ１に変化したタイミングに関係なく、特徴物検出センサ３１から入力した特徴物候補通知（交差点）に基づき、特徴物候補通知に対応する特徴物の位置を、リンクＬ１についての制御開始点として判定する。
【０１１９】
同様に、安全制御処理部２４は、マップマッチング処理部２３からのリンクＩＤがリンクＬ１からリンクＬ２に変化したタイミングに関係なく、特徴物検出センサ３１から入力した特徴物候補通知（一時停止線）に基づき、特徴物候補通知に対応する特徴点の位置を、リンクＬ１についての制御終了点として判定する。
【０１２０】
以上のように、マップマッチングの精度が低くリンクＩＤの変化のタイミングにばらつきが生じるような場合でも、特徴物検出センサ３１による特徴物の検出精度が高ければ、特徴物検出センサ３１の検出結果を優先することで、制御開始点及び制御終了点を精度よく検出することができる。
【０１２１】
（５）上記実施形態では、特徴物検出センサ３１により検出された特徴物に基づき制御開始点及び制御終了点を検出するようにしているが、これに限定されるものではなく、特徴物検出センサ３１を用いずに制御開始点及び制御終了点を検出することも可能である。
【０１２２】
例えば、走行中の道路に対応するリンクが変化した地点を制御開始点及び制御終了点として検出するようにしてもよい。
また例えば、車両のステアリング角度の変化が所定の条件を満たした地点を制御開始点及び制御終了点として検出するようにしてもよい。具体的には、ステアリング角度に基づき交差点を曲がろうとする操作が行われたと判定した場合にその地点を制御終了点として検出し、その後にハンドルを戻す操作が行われたと判定した場合にその地点を制御開始点として検出する。また、車両が交差点を通過するにもかかわらす交差点を曲がろうとする操作が行われないと判定した場合にはその地点を制御終了点及び制御開始点として検出する。このように、ステアリング角度の変化に基づき制御開始点及び制御終了点を検出することが可能である。
【０１２３】
（６）上記実施形態では、実際の道路における各交差点の中央位置に設定されたノードと、ノード間を接続するリンクとにより道路が表された地図データを想定しているが（図２）、地図データとしては、１つの交差点に対して複数のノードが設定された道路が含まれているものも考えられる。すなわち、図１８（ｂ）に示すように、例えば中央分離帯を有する道路においてその中央分離帯を挟んで２本のリンクが割り当てられている場合である。この場合、十字路においては４つのノードが設定され、各ノード間を接続する部分がそれぞれリンクとなる。したがって、車両がリンクＬ１からリンクＬ４へ走行する間に、リンクがＬ１→Ｌ２→Ｌ３→Ｌ４と３回変化する。そこで、同一の交差点でリンクが複数回変化したと判定した場合には、そのうちの１つ（例えば最初の変化）のみをリンクが変化した地点とみなすとよい。具体的には、リンクが変化してから次にリンクが変化するまでの時間又は走行距離が設定値以下である場合に、同一の交差点でリンクが複数回変化したと判定する。このようにすれば、複数のノードが設定された交差点においても、リンクが変化した地点を１つに特定することができる。この結果、制御開始点及び制御終了点を正常に検出することができる。
【０１２４】
（７）上記実施形態では、絶対走行軌跡全域についての運転操作情報を制御用情報として記憶するようにしているが、これに限定されるものではなく、例えば、カーブ路等の特定の区間でのみ記憶するようにしてもよい。また、運転操作情報自体を制御用情報として記憶しない構成とすることも可能である。
【０１２５】
（８）上記実施形態では、制御用情報をリンク単位（交差点から次の交差点までの道路単位）で記憶するようにしているが、これに限定されるものではなく、複数のリンクを１単位として制御用情報を記憶するようにしてもよい。具体的には、例えば、国道等のように複数車線からなる大きな道路と、一車線しかない小さな道路とが交わっている場合には、各交差点ごとに制御用情報を区切るよりも、大きな道路同士が交わる交差点で区切った方が好ましいと考えられる。そこで、このような道路については、複数のリンクを１単位とすることで、道路に適した制御用情報を記憶することができる。
【０１２６】
（９）上記実施形態では、制御用情報を、各車両制御部４１〜４４へ、各車両制御部４１〜４４に応じた情報の加工処理を行った上で出力するようにしているが、これに限定されるものではなく、制御用情報をそのまま出力する構成とすることも可能である。
【０１２７】
（１０）上記実施形態では、制御開始点を始点としかつ制御終了点を終点とする絶対走行軌跡を記憶するようにしているが、これに限定されるものではない。例えば、制御開始点よりも前の地点を始点とし、制御終了点よりも後の地点を終点とする絶対走行軌跡を記憶し、制御開始点及び制御終了点を別途記憶する構成とすることも可能である。
【０１２８】
（１１）上記実施形態では、本発明の制御用情報記憶装置をナビゲーション装置１０に適用した例について説明したが、これに限定されるものではなく、ナビゲーション装置とは別の装置として構成することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１２９】
【図１】実施形態のナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】地図データに記憶されている道路の説明図である。
【図３】十字路における特徴点検出の説明図である。
【図４】制御用情報通知処理のフローチャートである。
【図５】自車位置検出処理のフローチャートである。
【図６】走行道路特定処理のフローチャートである。
【図７】道路情報記憶処理のフローチャートである。
【図８】記憶部に記憶される制御用情報の説明図である。
【図９】進行方向ごとの走行軌跡を説明するための説明図である。
【図１０】進行方向の判定手法についての説明図である。
【図１１】道路情報記憶処理により実現される処理を説明するための説明図である。
【図１２】道路情報記憶処理に対応するタイムチャートである。
【図１３】道路情報通知処理のフローチャートである。
【図１４】制御用情報の加工処理を表す説明図である。
【図１５】平均勾配及びコーナーＲの算出方法を説明する説明図である。
【図１６】道路情報通知処理に対応するタイムチャートである。
【図１７】ナビゲーション装置により実行される処理に対応するタイムチャートである。
【図１８】交差点における特徴点検出の説明図である。
【図１９】特徴物検出センサの検出結果を優先した処理に対応するタイムチャートである。
【符号の説明】
【０１３０】
１０…ナビゲーション装置、１１…ＧＰＳセンサ、１２…方位センサ、１３…距離センサ、１４…地図データベース、２０…制御部、２１…自車位置計算部、２２…走行軌跡メモリ、２３…マップマッチング処理部、２４…安全制御処理部、２４ａ…記憶部、２４ｂ…情報加工部、３１…特徴物検出センサ、３２…運転操作検出センサ、４１…低燃費制御部、４２…ライト制御部、４３…ＡＣＣ制御部、４４…先読み制御部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御に利用するための制御用情報を記憶する制御用情報記憶装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ナビゲーション装置の地図データを利用して道路状況に応じた車両制御を行うことが考えられている。このような車両制御を精度よく実現するためには、ナビゲーション装置の地図データが正確であることが要求されるが、現状の地図データは車両制御を行うのに十分な正確性を有しているとはいえない。
【０００３】
そこで、車両の走行軌跡を車両制御に利用するための制御用情報として保存し、その制御用情報を利用して車両制御を行う技術が提案されている。
例えば特許文献１には、車両に搭載されたセンサにより検出した道路情報を用いて車両制御に用いられる道路情報データベースを作成する際に、平均値の精度を向上させることができるようにした道路情報学習システムが開示されている。このシステムでは、車両走行時に道路に関する道路情報を検出し、道路情報から構成される道路情報データベースを、道路地図情報における位置情報に関連づけて記憶する。そして、道路情報データベースの平均値及び標準偏差を用いて平均値を中心とする道路情報選別用の基準範囲を設定し、道路情報が基準範囲に含まれる場合に、道路情報を道路情報データベースの更新用に採用する。このようにすることで、ばらつきの多いデータを事前に除去し、道路情報データベースの平均値の精度を向上させるようにしている。
【０００４】
また、例えば特許文献２には、既に登録されている道路についてデータベースを修正し、地図上の道路の形状と実道路の形状とを一致させることができるようにしたデータベース修正装置が開示されている。このデータベース修正装置では、現在位置及びノードデータに基づいて車両が走行した道路を特定し、特定した道路に関する走行路データと車両の走行軌跡を表す走行軌跡データとに基づいてデータベースを修正する。そして、車両が走行した区間を分割し、分割した区間の走行軌跡データにおける走行軌跡の軌跡始点及び軌跡終点のうちの少なくとも一方が直線区間にあるかどうかを判断して、直線区間にない場合、軌跡始点及び軌跡終点のうちの少なくとも一方を変更する。
【０００５】
さらに、例えば特許文献３には、車線を含めた実際の道路形状と、記憶している道路情報による道路の形状とを一致させることができるようにした道路情報の修正装置が開示されている。この修正装置は、記憶している道路情報を、実際の道路を走行した際の車両の走行軌跡情報に基づいて修正するものであり、道路情報が双方向通行可能な道路を一の道路形状として表現可能なものである場合、走行軌跡情報に基づいて道路情報を進行方向ごとに修正する。
【特許文献１】特開２００５−０９１０７１号公報
【特許文献２】特開２００１−１４１４６７号公報
【特許文献３】特開２００５−１２１７０７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
前述したような従来の構成では、車両の走行軌跡に基づき実際の道路形状に合った車両制御を行うことについては考慮されているものの、車両制御を実行するタイミングの精度については十分検討されていなかった。
【０００７】
本発明は、こうした問題にかんがみてなされたものであり、車両制御を実行するタイミングの精度を向上させることを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するためになされた本発明の請求項１に記載の制御用情報記憶装置では、情報記憶手段が、車両の現在位置に基づく走行軌跡を、交差点の退出路で行われる車両制御に利用するための制御用情報として記憶する。そして、制御点検出手段が、車両が交差点から退出した地点を車両制御の制御開始点として検出し、情報記憶手段は、制御点検出手段により検出された制御開始点を制御用情報として記憶する。なお、「交差点」とは、複数の道路が接続された地点全般のことであり、十字路、Ｔ字路、分岐点、合流点等が含まれる。
【０００９】
このように、本発明の制御用情報記憶装置は、車両制御に利用するための制御用情報として、車両の走行軌跡とともに車両制御の制御開始点を記憶する。したがって、このような制御用情報に基づく車両制御においては、車両の走行軌跡に基づき実際の道路の道路形状に合った車両制御が可能となるだけでなく、制御開始点に基づき車両制御の開始タイミングを高い精度で特定することが可能となる。
【００１０】
そして、例えば請求項２に記載のように、情報記憶手段が、制御点検出手段により検出された制御開始点を始点とする走行軌跡を記憶するようにすれば、車両の走行軌跡と車両制御の制御開始点とを効率よく記憶することができる。
【００１１】
また、請求項３に記載の制御用情報記憶装置では、情報出力手段が、情報記憶手段により記憶されている制御用情報を外部へ出力する。このような構成によれば、制御用情報記憶装置に記憶されている制御用情報を容易に利用することができる。
【００１２】
具体的には、例えば請求項４に記載のように、情報出力手段は、制御用情報を、車両制御を行う車両制御手段へ出力するように構成すれば、制御用情報記憶装置に記憶されている制御用情報に基づく車両制御を車両制御手段に行わせることができる。
【００１３】
この場合には、請求項５に記載のように、タイミング通知手段が、情報記憶手段により走行軌跡が記憶されている道路に車両が進入したタイミングとして、制御点検出手段により検出された制御開始点を車両が通過したタイミングを車両制御手段へ通知するとよい。このような構成によれば、制御用情報として出力した走行軌跡に対する車両の現在位置を、制御開始点に基づき高い精度で特定させることができる。この結果、車両制御手段により行われる車両制御のタイミングの精度を高めることができる。
【００１４】
また、情報出力手段は、制御用情報をそのまま車両制御手段へ出力してもよいが、例えば請求項６に記載のように、制御用情報を、情報の加工処理を行った上で車両制御手段へ出力すれば、車両制御手段において必要となる情報のみを送信することが可能となる。
【００１５】
特に、請求項７に記載のように、情報出力手段が、制御用情報を、複数種類の車両制御手段へ、各車両制御手段に応じた情報の加工処理を行った上で出力するように構成すれば、各車両制御手段において必要となる情報のみを送信することが可能となる。この結果、制御用情報の出力を効率よく行うことができる。なお、複数種類の車両制御手段へ出力する制御用情報の中には、情報の加工処理が行われないものが含まれていてもよい。
【００１６】
ところで、制御点検出手段による制御開始点の検出は、具体的には次のような手法で行うことができる。
すなわち、例えば請求項８に記載の制御用情報記憶装置では、制御点検出手段は、車両のステアリング角度の変化が所定の条件を満たした地点を制御開始点として検出する。このような構成によれば、ステアリング角度の変化が安定して得られるほど、制御開始点を高い精度で検出することが可能となる。
【００１７】
また、例えば請求項９に記載の制御用情報記憶装置では、地図取得手段が、交差点に設定されたノード及びノード間を接続するリンクにより道路を表す地図データを取得する。そして、制御点検出手段は、車両が走行中の道路に対応するリンクが変化した地点を制御開始点として検出する。このような構成によれば、リンクの変化する地点が安定して得られるほど、制御開始点を高い精度で検出することが可能となる。
【００１８】
また、例えば請求項１０に記載の制御用情報記憶装置では、特徴物検出手段が、道路に存在する特徴物を検出し、地図取得手段が、交差点に設定されたノード及びノード間を接続するリンクにより道路を表す地図データを取得する。そして、制御点検出手段は、特徴物検出手段により検出された特徴物のうち、車両が走行中の道路に対応するリンクが変化した地点に最も近い特徴物を車両が通過した地点を、制御開始点として検出する。このような構成によれば、リンクの変化する地点が安定して得られ、かつ、特徴物検出手段による特徴物の検出精度が高いほど、制御開始点を高い精度で検出することが可能となる。なお、「特徴物」とは、道路に存在しかつ車両から検出可能なもののことであり、例えば、道路上に描かれている道路標示（一時停止線や横断歩道等）や、道路上又は道路近傍に配置された設置物（信号機や路側器等）などが含まれる。
【００１９】
また、例えば請求項１１に記載の制御用情報記憶装置では、特徴物検出手段が、道路に存在する特徴物を検出する。そして、制御点検出手段は、特徴物検出手段により検出された特徴物を車両が通過した地点を制御開始点として検出する。このような構成によれば、特徴物検出手段による特徴物の検出精度が高いほど、制御開始点を高い精度で検出することが可能となる。
【００２０】
ここで、特徴物検出手段は、請求項１２に記載のように、交差点であることが把握できるものを特徴物として検出するものであることが好ましい。
また、特徴物検出手段は、請求項１３に記載のように、車両がその前方に存在する交差点の近傍に到達した時点で、特徴物の検出を開始するとよい。このようにすれば、検出を効率的に行うことができるとともに、誤検出を生じにくくすることができる。
【００２１】
特に、請求項１４に記載のように、特徴物検出手段が、車両の前方に存在する交差点の種類に応じた特徴物を検出するものであれば、特徴物の検出率を向上させることができる。
【００２２】
一方、前述した請求項９，１０のようにリンクの変化する地点に基づき制御開始点を検出する構成では、１つの交差点に対して複数のノードが設定されている場合には、制御開始点を正常に検出できないことが考えられる。
【００２３】
そこで、請求項１５に記載の制御用情報記憶装置では、制御点検出手段が、同一の交差点でリンクが複数回変化したと判定した場合には、そのうちの１つのみをリンクが変化した地点とみなす。このような構成によれば、複数のノードが設定された交差点においても、リンクが変化した地点を１つに特定することができる。この結果、制御開始点を正常に検出することができる。
【００２４】
具体的には、例えば請求項１６に記載のように、制御点検出手段は、リンクが変化してから次にリンクが変化するまでの時間又は走行距離が設定値以下である場合に、同一の交差点でリンクが複数回変化したと判定することができる。
【００２５】
ところで、車両の走行軌跡は、同一の道路であっても進行方向の違いにより異なることが考えられる。そこで、請求項１７に記載のように、情報記憶手段が、同一の道路について車両の進行方向別に制御用情報を記憶するとよい。このようにすれば、各進行方向に適した制御用情報を記憶することができる。
【００２６】
また、制御用情報としては、走行軌跡以外の情報も利用することができる。すなわち、請求項１８に記載の制御用情報記憶装置では、情報記憶手段が、車両の運転者による運転操作を制御用情報として記憶する。このような制御用情報に基づく車両制御においては、車両の運転者による運転操作に基づく車両制御が可能となる。
【００２７】
また、請求項１９に記載の制御用情報記憶装置では、制御点検出手段が、車両が交差点に進入した地点を車両制御の制御終了点として検出し、情報記憶手段は、制御点検出手段により検出された制御終了点を制御用情報として記憶する。したがって、このような制御用情報に基づく車両制御においては、制御終了点に基づき車両制御の終了タイミングを高い精度で特定することが可能となる。
【００２８】
そして、例えば請求項２０に記載のように、情報記憶手段が、制御点検出手段により検出された制御終了点を終点とする走行軌跡を記憶するようにすれば、車両の走行軌跡と車両の制御終了点とを効率よく記憶することができる。
【００２９】
次に、請求項２１に記載のプログラムは、請求項１から請求項２０までのいずれか１項に記載の制御用情報記憶装置が備える各手段としてコンピュータを機能させるものである。例えば、請求項１に記載の制御用情報記憶装置が備える各手段としてコンピュータを機能させるプログラムは、次のような構成となる。
【００３０】
車両の現在位置を検出する位置検出手段、前記位置検出手段により検出された現在位置に基づく車両の走行軌跡を、交差点の退出路で行われる車両制御に利用するための制御用情報として記憶する情報記憶手段、及び、車両が交差点から退出した地点を前記車両制御の制御開始点として検出する制御点検出手段、としてコンピュータを機能させるプログラムであって、前記情報記憶手段は、前記制御点検出手段により検出された前記制御開始点を前記制御用情報として記憶することを特徴とするプログラム。
【００３１】
このようなプログラムによれば、コンピュータを用いて前述した制御用情報記憶装置を構築することができ、これにより前述した効果を得ることができる。特に、プログラムはネットワーク等を利用して流通させることも可能である上、プログラムの入れ替えは部品の入れ替えに比較して容易であるため、制御用情報記憶装置の機能向上等を容易に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３２】
以下、本発明が適用された実施形態について、図面を用いて説明する。
［１．構成の説明］
図１は、実施形態のナビゲーション装置１０の概略構成を示すブロック図である。
【００３３】
ナビゲーション装置１０は、車両に搭載された状態で用いられるものであり、ＧＰＳセンサ１１と、方位センサ１２と、距離センサ１３と、地図データベース１４と、制御部２０とを備えている。
【００３４】
ＧＰＳセンサ１１は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）用の人工衛星からの電波をＧＰＳアンテナを介して受信し、当該ナビゲーション装置１０が搭載されている車両（以下、単に「車両」という）の絶対位置（緯度、経度及び高度）を検出する。
【００３５】
方位センサ１２は、地磁気に基づき車両の絶対方位を検出する。
距離センサ１３は、車両の走行距離を検出する。
地図データベース１４には、地図に関する種々の情報からなる地図データが記憶されている。この地図データにおいて、車両が走行する道路は、実際の道路における各交差点の中央位置に設定されたノードと、ノード間を接続するリンクとにより表されている。すなわち、図２に示すように、地図データに記憶されている道路は、リンク単位に分割して管理されており、各リンクはその端点（ノード）において他のリンクと接続されている。そして、各リンクには固有の識別子であるリンクＩＤ（道路識別子）が付与されており、リンクＩＤを用いてリンクを特定することが可能となっている。ここで、「交差点」とは、複数の道路が接続された地点全般のことであり、十字路、Ｔ字路、分岐点、合流点等が含まれる。つまり、３つ以上のリンクが接続される点がノードとなる。
【００３６】
なお、地図データベース１４は、ハードディスク装置に地図データを記憶するように構成してもよく、また、磁気ディスク、光磁気ディスク、半導体製メモリ等などの可搬型記憶媒体から地図データを読み出す構成とすることも可能である。
【００３７】
制御部２０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインなどからなるマイクロコンピュータを中心に構成されており、各種処理を実行する。例えば、ＧＰＳセンサ１１、方位センサ１２及び距離センサ１３からの各検出信号に基づき車両の現在位置（絶対位置）を検出するとともに、地図データベース１４に記憶されている地図データから現在位置周辺の地図を読み出して、車両の現在位置を表す自車位置マークとともに図示しない表示部（ディスプレイ）に表示させる現在位置表示処理や、現在位置から目的地までの最適な経路を検索して案内する経路案内処理等を実行する。なお、ＲＯＭには、後述する処理（図４〜図７，図１３）を実行するためのプログラムが記憶されている。
【００３８】
また、制御部２０には、車両に搭載された特徴物検出センサ３１及び運転操作検出センサ３２からの情報が入力される。
特徴物検出センサ３１は、交差点に存在する特徴物を検出するためのものである。ここで、特徴物とは、検出することにより交差点であることが把握できるものであり、本実施形態では、特徴物として、道路上に描かれている道路標示（例えば一時停止線や横断歩道）を検出する。また、本実施形態では、特徴物検出センサ３１として、車両の後端部における上方位置から下方（真下を含む）を撮影するように配置されたバックカメラが用いられている。
【００３９】
運転操作検出センサ３２は、車両の運転者により行われる運転操作を表す情報（以下「運転操作情報」という。）を検出するためのものである。本実施形態では、運転操作情報として、ステアリング角度、車両の速度及び加速度を検出する。
【００４０】
一方、本実施形態のナビゲーション装置１０が搭載される車両には、車両制御を行う複数の車両制御部（車両制御手段）４１〜４４が搭載されている。具体的には、車両前方の道路形状に応じて燃費を向上させるように駆動力制御を行う低燃費制御部４１と、車両前方の道路形状に応じて前照灯の光軸方向を調整する制御を行うライト制御部４２と、先行車との距離及び相対速度並びに自車の走行状態に基づき設定される目標加速度が得られるように自車両のエンジン、ギア、ブレーキ等を制御することで先行車との適正車間距離を保持するアダプティブ・クルーズ・コントロールを行うＡＣＣ制御部４３と、車両前方の道路状況に応じて運転操作をサポートする制御を行う先読み制御部４４とが搭載されている。
【００４１】
そして、本実施形態のナビゲーション装置１０は、交差点から次の交差点までの区間の道路（交差点の退出路）で行われる車両制御に利用するための制御用情報をリンク単位で記憶する。具体的には、車両が交差点から退出したと判定した地点を車両制御の制御開始点として検出し、車両が次の交差点に進入したと判定した地点を車両制御の制御終了点として検出する。本実施形態では、図３に示すように、車両が交差点進入時に通過する一時停止線を制御終了点として検出し、車両が交差点退出時に通過する交差点を制御開始点として検出する。そして、車両の絶対位置に基づく走行軌跡（以下「絶対走行軌跡」という。）を、制御開始点を始点としかつ制御終了点を終点として制御用情報として記憶し、制御用情報が既に記憶されている道路を走行する際に車両制御部４１〜４４へ出力する。これにより、車両制御部４１〜４４においては、実際の道路形状に基づく高精度な車両制御を実現することが可能となる。特に、ナビゲーション装置１０から車両制御部４１〜４４へ、車両が制御開始点や制御終了点を通過した通過タイミングを出力することにより、車両制御のタイミングの精度を高めることができる。
【００４２】
［２．処理の説明］
次に、制御部２０が実行する処理の具体的内容について説明する。
図１に示すように、制御部２０は、自車位置計算部２１、走行軌跡メモリ２２、マップマッチング処理部２３及び安全制御処理部２４として機能する。特に、安全制御処理部２４は、記憶部２４ａ及び情報加工部２４ｂとしても機能する。なお、これら各機能はそれぞれ独立したハードウェアにより実現することも可能であるが、本実施形態では共通のハードウェアにより実現している。
【００４３】
そして、制御部２０は、図４のフローチャートに示す制御用情報通知処理を定期的（時間ｔ（例えば１００ｍｓ）ごと）に実行する。すなわち、この制御用情報通知処理が開始されると、まずＳ１００で、自車位置計算部２１が、後述する自車位置検出処理を行う（図５）。続いて、Ｓ２００では、マップマッチング処理部２３が、後述する走行道路特定処理を行う（図６）。続いて、Ｓ３００では、安全制御処理部２４が、後述する道路情報記憶処理を行う（図７）。続いて、Ｓ４００では、安全制御処理部２４が、後述する道路情報通知処理を行う（図１３）。その後、制御用情報通知処理を終了する。
【００４４】
ここで、Ｓ１００〜Ｓ４００の各処理内容について具体的に説明する。
まず、自車位置計算部２１が実行する自車位置検出処理（Ｓ１００）について、図５のフローチャートを用いて説明する。
【００４５】
この自車位置検出処理が開始されると、まずＳ１０１で、ＧＰＳセンサ１１、方位センサ１２及び距離センサ１３から検出値を入力する。
続いて、Ｓ１０２では、Ｓ１０１で入力した検出値に基づき、車両の現在位置（絶対位置）を表す絶対位置情報と、時間ｔだけ前の状態を基準とした相対方位及び走行距離とを検出する。
【００４６】
続いて、Ｓ１０３では、相対方位及び走行距離を走行軌跡メモリ２２へ出力し、絶対位置情報をマップマッチング処理部２３及び安全制御処理部２４へそれぞれ出力する。その後、自車位置検出処理を終了する。なお、走行軌跡メモリ２２は、自車位置計算部２１から相対方位及び走行距離を入力すると、相対的な走行軌跡（以下「相対走行軌跡」という。）を表す走行軌跡データとして記憶（蓄積）する。
【００４７】
次に、マップマッチング処理部２３が実行する走行道路特定処理（Ｓ２００）について、図６のフローチャートを用いて説明する。
この走行道路特定処理が開始されると、まずＳ２０１で、自車位置計算部２１から入力した絶対位置情報に基づいて初期位置を決定する。
【００４８】
続いて、Ｓ２０２では、地図データベース１４に記憶されている地図データの表す地図を基準として車両の現在位置を補正するマップマッチング処理を行う。具体的には、走行軌跡メモリ２２に記憶されている走行軌跡データの表す相対走行軌跡と、地図データの表す道路パターンとを比較し、相対走行軌跡と最も相関の高い道路パターンを走行中の道路として判別して（パターンマッチング）、その道路パターンと整合するように車両の現在位置を補正する。
【００４９】
続いて、Ｓ２０３では、車両が現在走行中の道路に対応するリンクのリンクＩＤを地図データから取得する。
続いて、Ｓ２０４では、Ｓ２０３で取得したリンクＩＤを安全制御処理部２４へ出力する。
【００５０】
続いて、Ｓ２０５では、車両が前方の道路に存在する交差点の近傍に到達したか否か（具体的には、現在走行中の道路に対応するリンクの終了点に接近したことの判定基準となる地点（例えば残り２０ｍの地点）を通過したか否か）を判定する。なお、この判定処理では、車両が交差点の近傍に到達したことさえ判断できればよく、高い判定精度は必要とされない。
【００５１】
そして、Ｓ２０５で、前方の道路に存在する交差点の近傍に到達したと判定した場合には、Ｓ２０６へ移行し、リンク変更接近通知を安全制御処理部２４へ出力する。その後、走行道路特定処理を終了する。
【００５２】
一方、Ｓ２０５で、前方の道路に存在する交差点の近傍に到達していないと判定した場合には、Ｓ２０６の処理を行わずに走行道路特定処理を終了する。
次に、安全制御処理部２４が実行する道路情報記憶処理（Ｓ３００）について、図７のフローチャートを用いて説明する。
【００５３】
この道路情報記憶処理が開始されると、まずＳ３０１で、マップマッチング処理部２３からリンク変更接近通知が入力されたか否かを判定する。
そして、Ｓ３０１で、リンク変更接近通知が入力されたと判定した場合には、Ｓ３０２へ移行し、特徴物検出センサ３１に対して特徴物検出要求を出力した後、Ｓ３０３へ移行する。すなわち、本実施形態において、特徴物検出センサ３１は、ナビゲーション装置１０の制御部２０から特徴物検出要求を入力した場合にのみ特徴物の検出処理（撮影及び画像解析）を開始する。このようにすることで、車両が交差点近傍に存在している期間にのみ特徴物検出センサ３１による検出処理が行われるようにしている。そして、特徴物検出センサ３１は、特徴物の検出処理により特徴物（本実施形態では一時停止線及び横断歩道）を検出した場合（換言すれば、車両が特徴物の位置を通過した場合）に、その旨を表す特徴物候補通知をナビゲーション装置１０の制御部２０へ出力する。したがって、車両が特徴物の位置を通過したタイミングで、特徴物候補通知が入力される。なお、特徴物検出センサ３１が特徴物の検出処理を終了するタイミングは、例えば、時間や走行距離に基づき決定してもよく、また、地図上の車両の位置に基づき決定してもよい。
【００５４】
一方、Ｓ３０１で、リンク変更接近通知が入力されていないと判定した場合には、Ｓ３０２の処理を行わずにＳ３０３へ移行する。
Ｓ３０３では、車両が交差点から退出したか否か（換言すれば、制御開始点が検出されたか否か）を判定する。具体的には、特徴物検出センサ３１から横断歩道の検出を表す特徴物候補通知が入力された地点のうち、マップマッチング処理部２３から入力したリンクＩＤが変化した地点に最も近い地点を、制御開始点として検出する。つまり、車両が走行中の道路に対応するリンクが変化した地点に最も近い横断歩道が制御開始点として検出される。
【００５５】
そして、Ｓ３０３で、制御開始点が検出されたと判定した場合には、Ｓ３０４へ移行し、絶対走行軌跡等の情報を記憶する状態を表すフラグである記憶フラグをオンする。
続いて、Ｓ３０４では、制御開始点を通過したことを表すフラグである開始点通過フラグをオンする。その後、Ｓ３０６へ移行する。なお、開始点通過フラグは、道路情報記憶処理の開始時にオフにされる。
【００５６】
一方、Ｓ３０３で、制御開始点が検出されていないと判定した場合には、Ｓ３０４，Ｓ３０５の処理を行わずにＳ３０６へ移行する。
Ｓ３０６では、記憶フラグがオンとなっているか否かを判定する。なお、記憶フラグは、前述したように制御開始点が検出された時点でオンされ、後述するように制御終了点が検出された時点でオフされる。
【００５７】
そして、Ｓ３０６で、記憶フラグがオンとなっていると判定した場合には、Ｓ３０７へ移行し、自車位置計算部２１から入力した絶対位置情報と、運転操作検出センサ３２から入力した運転操作情報とを一時的に記憶する。その後、Ｓ３０８へ移行する。
【００５８】
一方、Ｓ３０６で、記憶フラグがオンとなっていないと判定した場合には、Ｓ３０７の処理を行わずにＳ３０８へ移行する。
Ｓ３０８では、車両が交差点に進入したか否か（換言すれば、制御終了点が検出されたか否か）を判定する。具体的には、特徴物検出センサ３１から一時停止線の検出を表す特徴物候補通知が入力された地点のうち、マップマッチング処理部２３から入力したリンクＩＤが変化した地点に最も近い地点を、制御終了点として検出する。つまり、車両が走行中の道路に対応するリンクが変化した地点に最も近い一時停止線が制御終了点として検出される。
【００５９】
そして、Ｓ３０８で、制御終了点が検出されたと判定した場合には、Ｓ３０９へ移行し、記憶フラグをオフする。
続いて、Ｓ３１０では、制御終了点を通過したことを表すフラグである終了点通過フラグをオンする。なお、終了点通過フラグは、道路情報記憶処理の開始時にオフにされる。
【００６０】
続いて、Ｓ３１１では、Ｓ３０７で記憶した絶対位置情報及び運転操作情報を、制御用情報として記憶部２４ａに記憶した後、道路情報記憶処理を終了する。
具体的には、制御用情報は、図８に示すように、リンク単位で、かつ、車両の進行方向別に（各リンクにつき２種類）記憶される。すなわち、図９に示すように、同一のリンクＬ１に対応する道路を走行する場合であっても、その道路を右→左の進行方向で走行する場合（破線）と、左→右の進行方向で走行する場合（点線）とでは、走行する車線が異なることに伴い走行軌跡が異なるものとなる。特に、道路がカーブ形状の場合にはその違いが顕著となる。したがって、同一リンクであっても、進行方向別に制御用情報を記憶するようにしている。なお、図９において、Ｎ１，Ｎ２はリンクＬ１の各端部に対応するノードであり、Ｓ１，Ｓ２はリンクＬ１の形状を表すための形状点である。
【００６１】
ここで、進行方向の判定手法について説明する。本実施形態では、リンクにおける車両の進行方向を、そのリンクへ進入する以前に走行していたリンクに基づき判定する。具体的には、図１０に示すように、リンクＬ１，Ｌ２，Ｌ３のいずれかからリンクＬ４に進入した場合には、リンクＬ４における車両の進行方向は、図面上、左→右であると判定することができる。逆に、リンクＬ５，Ｌ６のいずれかからリンクＬ４に進入した場合には、リンクＬ４における車両の進行方向は、図面上、右→左であると判定することができる。なお、進行方向の判定手法はこれに限定されるものではなく、例えば車両の現在位置の変化や車両の方位に基づき判定することも可能である。
【００６２】
制御用情報としては、道路形状（緯度及び経度）、道路勾配（高度）、車両の速度及び加速度、ステアリング角度等を記憶する。なお、道路形状及び道路勾配は、絶対位置情報から取得され、車両の速度及び加速度並びにステアリング角度は、運転操作情報から取得される。また、制御用情報は、制御開始点から制御終了点までの区間分のみを記憶する。
【００６３】
なお、リンクＩＤ及び進行方向が同一の制御用情報が既に記憶されている場合には、既存の情報を消去して新たな情報を記憶したり、既存の情報と新たな情報とを比較して精度が高いと判断される情報を選択したり、情報を平均化するように更新したりすることが考えられる。
【００６４】
一方、Ｓ３０８で、制御終了点が検出されていないと判定した場合には、Ｓ３０９〜Ｓ３１１の処理を行わずに道路情報記憶処理を終了する。
ここで、以上説明した道路情報記憶処理により実現される処理の具体例として、図１１に示すように車両がリンクＬ１からリンクＬ２へ走行する場合を例に挙げて説明する。
【００６５】
図１２に示すように、車両がリンクＬ１の手前のリンクＬＮを走行中は、マップマッチング処理部２３から安全制御処理部２４へリンクＬＮについてのリンクＩＤが出力される。そして、車両が交差点（リンクＬ１の開始点）の近傍に到達すると、マップマッチング処理部２３から安全制御処理部２４へリンク変更接近通知が出力される。
【００６６】
安全制御処理部２４は、マップマッチング処理部２３からリンク変更接近通知を入力すると、特徴物検出センサ３１へ特徴物検出要求を出力する。これにより、特徴物検出センサ３１は、特徴物の検出処理を開始し、特徴物（一時停止線及び横断歩道）を検出した場合に、その旨を表す特徴物候補通知を安全制御処理部２４へ出力する。
【００６７】
安全制御処理部２４は、マップマッチング処理部２３からのリンクＩＤと、特徴物検出センサ３１からの特徴物候補通知とに基づき、リンクＩＤがリンクＬＮからリンクＬ１に変化したタイミングに最も近いタイミングで入力した特徴物候補通知（交差点）に対応する特徴物の位置を、リンクＬ１についての制御開始点として判定する。そして、リンクＬ１についての制御用情報として、自車位置計算部２１からの絶対位置情報と、運転操作検出センサ３２からの運転操作情報とを記憶する。
【００６８】
その後、車両が交差点（リンクＬ１の終了点）の近傍に到達すると、マップマッチング処理部２３から安全制御処理部２４へリンク変更接近通知が出力される。
安全制御処理部２４は、マップマッチング処理部２３からリンク変更接近通知を入力すると、特徴物検出センサ３１へ特徴物検出要求を出力する。これにより、特徴物検出センサ３１は、特徴物の検出処理を開始し、特徴物を検出した場合に、その旨を表す特徴物候補通知を安全制御処理部２４へ出力する。
【００６９】
安全制御処理部２４は、マップマッチング処理部２３からのリンクＩＤと、特徴物検出センサ３１からの特徴物候補通知とに基づき、リンクＩＤがリンクＬ１からリンクＬ２に変化したタイミングに最も近いタイミングで入力した特徴物候補通知（一時停止線）に対応する特徴点の位置を、リンクＬ１についての制御終了点として判定する。
【００７０】
以上のような処理により、リンクＬ１についての制御用情報として、制御開始点から制御終了点までの絶対走行軌跡及び運転操作情報が記憶される。
次に、安全制御処理部２４が実行する道路情報通知処理（Ｓ４００）について、図１３のフローチャートを用いて説明する。
【００７１】
この道路情報通知処理が開始されると、まずＳ４０１で、現在走行中の道路に対応するリンクについての制御用情報であって車両の進行方向が一致するものが記憶部２４ａに記憶されているか否かを判定する。
【００７２】
そして、Ｓ４０１で、制御用情報が記憶されていると判定した場合には、Ｓ４０２へ移行し、その制御用情報を記憶部２４ａから読み出し、各車両制御部４１〜４４へ出力する。具体的には、図１４に示すように、制御用情報を、各車両制御部４１〜４４へ、各車両制御部４１〜４４に応じた情報の加工処理を行った上で出力する。すなわち、車両制御部４１〜４４は、それぞれ車両制御の内容が異なるため、必要とする情報も異なる。例えば、低燃費制御部４１では、車両前方の道路の平均勾配やコーナーＲが必要となる。また例えば、ライト制御部４２では、車両前方の道路のコーナーＲやカーブ開始点が必要となる。そこで、記憶されている制御用情報を元に、各車両制御部４１〜４４用の情報を作成した上で各車両制御部４１〜４４へ出力するようにしている。具体的には、平均勾配は、図１５（ａ）に示すように、現在位置からＮ個分の勾配データを利用し、一定の間隔分の区間の勾配平均値を計算することにより求める。また、コーナーＲは、図１５（ｂ）に示すように、現在位置からＮ個分の形状データを読み込み計算することにより求める。
【００７３】
続いて、Ｓ４０３では、開始点通過フラグがオンとなっているか否かを判定する。なお、開始点通過フラグは、前述した道路情報記憶処理（図７）におけるＳ３０４でオンされる。
【００７４】
このＳ４０３で、開始点通過フラグがオンとなっていると判定した場合には、Ｓ４０４へ移行し、開始点通過通知を各車両制御部４１〜４４へ出力する。これにより、各車両制御部４１〜４４は、制御開始点を車両が通過したタイミング（換言すれば、制御用情報として出力した絶対走行軌跡に対応する道路に車両が進入したタイミング）を把握することができる。
【００７５】
続いて、Ｓ４０５では、開始点通過通知を送信したことを表す通知済みフラグをオンする。その後、Ｓ４０６へ移行する。
一方、Ｓ４０１で制御用情報が記憶されていないと判定した場合や、Ｓ４０３で開始点通過フラグがオンとなっていないと判定した場合には、そのままＳ４０６へ移行する。
【００７６】
Ｓ４０６では、終了点通過フラグがオンとなっているか否かを判定する。なお、終了点通過フラグは、前述した道路情報記憶処理（図７）におけるＳ３１０でオンされる。
このＳ４０６で、終了点通過フラグがオンとなっていると判定した場合には、Ｓ４０７へ移行し、通知済みフラグがオンしているか否かを判定する。なお、通知済みフラグは、前述したように開始点通過通知を送信した時点でオンされ、後述するように終了点通過通知を送信した時点でオフされる。
【００７７】
そして、Ｓ４０７で、通知済みフラグがオンとなっていると判定した場合には、Ｓ４０８へ移行し、終了点通過通知を各車両制御部４１〜４４へ出力する。これにより、各車両制御部４１〜４４は、制御終了点を車両が通過したタイミング（換言すれば、制御用情報として出力した絶対走行軌跡に対応する道路から車両が退出したタイミング）を把握することができる。
【００７８】
続いて、Ｓ４０９では、通知済みフラグをオフする。その後、道路情報通知処理を終了する。
一方、Ｓ４０６で終了点通過フラグがオンとなっていないと判定した場合や、Ｓ４０７で通知済みフラグがオンとなっていないと判定した場合には、そのまま道路情報通知処理を終了する。
【００７９】
ここで、以上説明した道路情報通知処理により実現される処理の具体例として、図１１に示すように車両がリンクＬ１からリンクＬ２へ走行する場合を例に挙げて説明する。
図１６に示すように、車両がリンクＬ１の手前のリンクＬＮを走行中は、マップマッチング処理部２３から安全制御処理部２４へリンクＬＮについてのリンクＩＤが出力される。そして、車両が交差点（リンクＬ１の開始点）の近傍に到達すると、マップマッチング処理部２３から安全制御処理部２４へリンク変更接近通知が出力される。
【００８０】
安全制御処理部２４は、マップマッチング処理部２３からリンク変更接近通知を入力すると、特徴物検出センサ３１へ特徴物検出要求を出力する。これにより、特徴物検出センサ３１は、特徴物の検出処理を開始し、特徴物（一時停止線及び横断歩道）を検出した場合に、その旨を表す特徴物候補通知を安全制御処理部２４へ出力する。
【００８１】
安全制御処理部２４は、マップマッチング処理部２３からのリンクＩＤと、特徴物検出センサ３１からの特徴物候補通知とに基づき、リンクＩＤがリンクＬＮからリンクＬ１に変化したタイミングに最も近いタイミングで入力した特徴物候補通知（交差点）に対応する特徴点の位置を、リンクＬ１についての制御開始点として判定する。そして、開始点通過通知を各車両制御部４１〜４４へ出力する。
【００８２】
また、安全制御処理部２４は、リンクＬ１についての制御用情報を車両制御部４１〜４４へ出力する。なお、制御用情報は一度に出力してもよく、複数回に分けて出力してもよい。
【００８３】
その後、車両が交差点（リンクＬ１の終了点）の近傍に到達すると、マップマッチング処理部２３から安全制御処理部２４へリンク変更接近通知が出力される。
安全制御処理部２４は、マップマッチング処理部２３からリンク変更接近通知を入力すると、特徴物検出センサ３１へ特徴物検出要求を出力する。これにより、特徴物検出センサ３１は、特徴物の検出処理を開始し、特徴物を検出した場合に、その旨を表す特徴物候補通知を安全制御処理部２４へ出力する。
【００８４】
安全制御処理部２４は、マップマッチング処理部２３からのリンクＩＤと、特徴物検出センサ３１からの特徴物候補通知とに基づき、リンクＩＤがリンクＬ１からリンクＬ２に変化したタイミングに最も近いタイミングで入力した特徴物候補通知（一時停止線）に対応する特徴点の位置を、リンクＬ１についての制御終了点として判定する。そして、終了点通過通知を各車両制御部４１〜４４へ出力する。
【００８５】
以上のような処理により、リンクＬ１についての制御用情報、開始点通過通知及び終了点通過通知の出力が行われる。
［３．処理の具体例］
次に、実施形態のナビゲーション装置１０により実行される処理について、ライト制御部４２に対する制御用情報の出力を例に挙げて、図１７のタイムチャートを用いて説明する。
【００８６】
まず、車両が対象の道路を初めて走行する場合について説明する。
車両の走行中、自車位置計算部２１は、ＧＰＳセンサ１１、方位センサ１２及び距離センサ１３からの検出値に基づき検出した絶対位置情報を安全制御処理部２４へ定期的に出力する。
【００８７】
マップマッチング処理部２３は、走行軌跡メモリ２２に記憶されている走行軌跡データと地図データベース１４に記憶されている地図データとに基づきマップマッチング処理を行う。そして、車両が交差点の近傍に到達すると、リンク変更接近通知を安全制御処理部２４へ出力する。
【００８８】
安全制御処理部２４は、マップマッチング処理部２３からリンク変更接近通知を入力すると、特徴物検出センサ３１へ特徴物検出要求を出力する。これにより、特徴物検出センサ３１は、特徴物の検出処理を開始し、特徴物（一時停止線及び横断歩道）を検出した場合に、その旨を表す特徴物候補通知を安全制御処理部２４へ出力する。
【００８９】
安全制御処理部２４は、特徴物候補通知及びリンクＩＤに基づき、制御開始点を判定する。そして、車両の進行方向を判定するとともに、自車位置計算部２１からの絶対位置情報及び運転操作検出センサ３２からの運転操作情報を記憶する。その後、マップマッチング処理部２３から再びリンク変更接近通知を入力すると、特徴物検出センサ３１へ特徴物検出要求を出力する。これにより、特徴物検出センサ３１は、特徴物の検出処理を開始し、特徴物（一時停止線及び横断歩道）を検出した場合に、その旨を表す特徴物候補通知を安全制御処理部２４へ出力する。
【００９０】
安全制御処理部２４は、特徴物候補通知及びリンクＩＤに基づき、制御終了点を判定する。このようにして判定した制御開始点から制御終了点までの絶対走行軌跡及び運転操作情報を、制御用情報として記憶する。
【００９１】
次に、車両が対象の道路を２回目に走行する場合について説明する。
車両の走行中、自車位置計算部２１は、ＧＰＳセンサ１１、方位センサ１２及び距離センサ１３からの検出値に基づき検出した絶対位置情報を安全制御処理部２４へ定期的に出力する。
【００９２】
マップマッチング処理部２３は、走行軌跡メモリ２２に記憶されている走行軌跡データと地図データベース１４に記憶されている地図データとに基づきマップマッチング処理を行う。そして、車両が交差点の近傍に到達すると、リンク変更接近通知を安全制御処理部２４へ出力する。
【００９３】
安全制御処理部２４は、前述のように、制御開始点を判定し、車両の進行方向を判定するとともに、自車位置計算部２１からの絶対位置情報及び運転操作検出センサ３２からの運転操作情報を記憶する。
【００９４】
また、安全制御処理部２４（情報加工部２４ｂ）は、既に記憶されている制御用情報に対し、ライト制御部４２用の加工処理を行う。具体的には、前述したコーナーＲの算出処理等、前方道路情報の計算を行う。そして、加工処理後の制御用情報をライト制御部４２へ出力する。さらに、車両が制御開始点及び制御終了点を通過したタイミングを通知する。
【００９５】
ライト制御部４２は、安全制御処理部２４から入力した制御用情報及び制御開始点及び制御終了点の通過タイミングに従い、車両制御を行う。
このように、道路を２回目以降に走行する際には、制御用情報の記憶処理に加え、既に記憶されている制御用情報をライト制御部４２へ出力する処理を行う。このとき、制御開始点及び制御終了点を毎回同一の条件で検出するため、車両制御のタイミングを正確に合わせることができる。
【００９６】
［４．効果］
以上説明したように、本実施形態のナビゲーション装置１０では、車両が交差点から退出した地点を車両制御の制御開始点として検出するとともに（Ｓ３０３）、車両が次の交差点に進入した地点を車両制御の制御終了点として検出する（Ｓ３０８）。そして、検出した制御開始点を始点とし制御終了点を終点とする絶対走行軌跡を、制御用情報として車両の進行方向別に記憶する（３１１）。そして、制御用情報が記憶されている道路を走行する際に、各車両制御部４１〜４４へ、その制御用情報を出力するとともに（Ｓ４０２）、車両が制御開始点及び制御終了点を通過したタイミングを通知する（Ｓ４０４，Ｓ４０８）。
【００９７】
したがって、車両制御部４１〜４４においては、車両の絶対走行軌跡に基づき実際の道路の道路形状に合った車両制御が可能となるだけでなく、制御開始点及び制御終了点に基づき車両制御の開始タイミングを高い精度で特定することが可能となる。
【００９８】
特に、本実施形態のナビゲーション装置１０では、制御用情報を、車両制御部４１〜４４へ、各車両制御部４１〜４４に応じた情報の加工処理を行った上で出力するようにしている。このため、記憶している制御用情報の中から各車両制御部４１〜４４において必要となる情報のみを送信することが可能となり、制御用情報の出力を効率よく行うことができる。
【００９９】
また、本実施形態のナビゲーション装置１０では、特徴物検出センサ３１により検出された特徴物のうち、車両が走行中の道路に対応するリンクが変化した地点に最も近い特徴物を車両が通過した地点を、制御開始点及び制御終了点として検出する。このような構成によれば、例えば、交差点の横断歩道とは別の横断歩道が交差点の近傍に存在するような場合にも、交差点の横断歩道を高い精度で検出することができる。
【０１００】
特に、本実施形態では、車両の後端部における上方位置から下方を撮影するように配置されたバックカメラを特徴物検出センサ３１として用いているため、横断歩道や一時停止線等を車両が通過したタイミングを比較的正確に検出することができる。
【０１０１】
しかも、特徴物検出センサ３１による特徴物の検出処理を、車両がその前方に存在する交差点の近傍に到達した時点で開始させるようにしているため、不要な検出処理を排除して検出処理を効率的に行うことができるとともに、誤検出を生じにくくすることができる。
【０１０２】
一方、本実施形態のナビゲーション装置１０では、運転操作検出センサ３２により検出された運転操作情報についても制御用情報として記憶する。したがって、車両制御部４１〜４４においては、車両の運転者による運転操作に基づく車両制御が可能となる。
【０１０３】
［５．特許請求の範囲との対応］
本実施形態のナビゲーション装置１０では、自車位置検出処理（図５）におけるＳ１０１，Ｓ１０２の処理を実行することにより自車位置計算部２１として機能する制御部２０が、本発明の位置検出手段に相当する。
【０１０４】
また、地図データベース１４から地図データを入力するマップマッチング処理部２３として機能する制御部２０が、本発明の地図取得手段に相当する。
また、道路情報記憶処理（図７）におけるＳ３０１，Ｓ３０２の処理を実行するとともに特徴物検出センサ３１からの特徴物候補通知を入力することにより安全制御処理部２４として機能する制御部２０が、本発明の特徴物検出手段に相当する。
【０１０５】
また、道路情報記憶処理におけるＳ３０３，Ｓ３０８の処理を実行することにより安全制御処理部２４として機能する制御部２０が、本発明の制御点検出手段に相当する。
また、道路情報記憶処理におけるＳ３１１の処理を実行することにより安全制御処理部２４として機能する制御部２０が、本発明の情報記憶手段に相当する。
【０１０６】
また、道路情報通知処理（図１３）におけるＳ４０２の処理を実行することにより安全制御処理部２４として機能する制御部２０が、本発明の情報出力手段に相当する。
また、道路情報通知処理におけるＳ４０４の処理を実行することにより安全制御処理部２４として機能する制御部２０が、本発明のタイミング通知手段に相当する。
【０１０７】
［６．他の形態］
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
【０１０８】
（１）上記実施形態では、交差点に存在する特徴物を検出するための特徴物検出センサ３１としてバックカメラを用いているが、これに限定されるものではない。
例えば、車両の前方を撮影するフロントカメラを用いることも可能である。ただし、一般に、フロントカメラは真下の画像を撮影しないことから、道路標示を車両が通過するタイミングについては、道路標示までの距離及び車両の速度に基づき算出するとよい。なお、真下の画像を撮影可能なフロントカメラを用いれば、バックカメラと同様、車両が道路標示を通過したタイミングを比較的正確に検出することができる。
【０１０９】
また、特徴物検出センサ３１は、特徴物の位置を検出することができるものであればよいため、カメラに限定されるものではなく、例えばレーダ（レーザレーダ、ミリ波レーダ等）を用いることも可能である。なお、前方はレーダ、下方はカメラというように、レーダとカメラを併用して特徴物を検出するようにしてもよい。
【０１１０】
（２）上記実施形態では、特徴物として、一時停止線や横断歩道を検出するようにしているが、これに限定されるものではない。
例えば、一時停止線や横断歩道以外の道路標示（道路の両端にある白線等）を検出するようにしてもよい。具体的には、図１８（ａ）に示すように、車両がリンクＬ１からリンクＬ２へ走行する場合において、車両の左側の白線が途切れた地点を車両が交差点に進入した地点（制御終了点）として検出し、車両の左側の白線が再び現れた地点を車両が交差点から退出した地点（制御開始点）として検出する。このようにすれば、一時停止線や横断歩道の存在しない交差点についても制御開始点及び制御終了点を検出することができる。
【０１１１】
また、特徴物は、交差点であることが把握できるものであればよいため、道路標示に限定されるものではなく、例えば道路上又は道路近傍に配置された設置物（信号機や路側器等）とすることも可能である。
【０１１２】
例えば、歩行者用の信号機のポールを検出した地点を制御開始点又は制御終了点として検出するようにしてもよい。なお、ポールのみを検出する場合には、信号機以外のポールを信号機のポールとして検出することが考えられるため、信号機のポールであることを正確に検出するためには、ポール上部の信号機本体（灯器）を確認した上でポールを検出するとよい。
【０１１３】
また例えば、交差点に設置された路側器から無線通信により情報を入力した地点を制御開始点又は制御終了点として検出するようにしてもよい。
（３）上記実施形態では、あらかじめ決められた一種類の特徴物（制御開始点については横断歩道、制御終了点については一時停止線）を検出するようにしているが、これに限定されるものではなく、複数種類の特徴物を検出するようにしてもよい。
【０１１４】
また、地図データに基づき車両の前方に存在する交差点の種類（十字路、Ｔ字路、分岐点、合流点等）を判定し、交差点の種類に応じた特徴物を特徴物検出センサ３１に検出させるようにしてもよい。例えば、交差点の種類が十字路の場合には特徴物として横断歩道を検出し、交差点の種類がＴ字路の場合には白線を検出するというように、検出対象の特徴点を変更する。このようにすれば、交差点に存在する可能性の高い特徴物を検出対象とすることができるため、特徴物の検出率を向上させることができる。
【０１１５】
（４）上記実施形態では、特徴物検出センサ３１により検出された特徴物のうち、車両が走行中の道路に対応するリンクが変化した地点に最も近い特徴物を車両が通過した地点を、制御開始点及び制御終了点として検出するようにしているが、これに限定されるものではない。
【０１１６】
例えば、走行中の道路に対応するリンクが変化した直後に通過した特徴物（横断歩道）を制御開始点として検出し、走行中の道路に対応するリンクが切り替わる直前に通過した特徴物（一時停止線）を制御終了点として検出するようにしてもよい。
【０１１７】
また例えば、走行中の道路に対応するリンクが変化したタイミングに関係なく、特徴物検出センサ３１により検出された特徴物を車両が通過した地点を、制御開始点及び制御終了点として検出するようにしてもよい。
【０１１８】
具体的には、上記実施形態の図１２に示す処理に替えて、図１９に示す処理が実行される。
すなわち、図１９に示す処理においては、安全制御処理部２４は、マップマッチング処理部２３からのリンクＩＤがリンクＬＮからリンクＬ１に変化したタイミングに関係なく、特徴物検出センサ３１から入力した特徴物候補通知（交差点）に基づき、特徴物候補通知に対応する特徴物の位置を、リンクＬ１についての制御開始点として判定する。
【０１１９】
同様に、安全制御処理部２４は、マップマッチング処理部２３からのリンクＩＤがリンクＬ１からリンクＬ２に変化したタイミングに関係なく、特徴物検出センサ３１から入力した特徴物候補通知（一時停止線）に基づき、特徴物候補通知に対応する特徴点の位置を、リンクＬ１についての制御終了点として判定する。
【０１２０】
以上のように、マップマッチングの精度が低くリンクＩＤの変化のタイミングにばらつきが生じるような場合でも、特徴物検出センサ３１による特徴物の検出精度が高ければ、特徴物検出センサ３１の検出結果を優先することで、制御開始点及び制御終了点を精度よく検出することができる。
【０１２１】
（５）上記実施形態では、特徴物検出センサ３１により検出された特徴物に基づき制御開始点及び制御終了点を検出するようにしているが、これに限定されるものではなく、特徴物検出センサ３１を用いずに制御開始点及び制御終了点を検出することも可能である。
【０１２２】
例えば、走行中の道路に対応するリンクが変化した地点を制御開始点及び制御終了点として検出するようにしてもよい。
また例えば、車両のステアリング角度の変化が所定の条件を満たした地点を制御開始点及び制御終了点として検出するようにしてもよい。具体的には、ステアリング角度に基づき交差点を曲がろうとする操作が行われたと判定した場合にその地点を制御終了点として検出し、その後にハンドルを戻す操作が行われたと判定した場合にその地点を制御開始点として検出する。また、車両が交差点を通過するにもかかわらす交差点を曲がろうとする操作が行われないと判定した場合にはその地点を制御終了点及び制御開始点として検出する。このように、ステアリング角度の変化に基づき制御開始点及び制御終了点を検出することが可能である。
【０１２３】
（６）上記実施形態では、実際の道路における各交差点の中央位置に設定されたノードと、ノード間を接続するリンクとにより道路が表された地図データを想定しているが（図２）、地図データとしては、１つの交差点に対して複数のノードが設定された道路が含まれているものも考えられる。すなわち、図１８（ｂ）に示すように、例えば中央分離帯を有する道路においてその中央分離帯を挟んで２本のリンクが割り当てられている場合である。この場合、十字路においては４つのノードが設定され、各ノード間を接続する部分がそれぞれリンクとなる。したがって、車両がリンクＬ１からリンクＬ４へ走行する間に、リンクがＬ１→Ｌ２→Ｌ３→Ｌ４と３回変化する。そこで、同一の交差点でリンクが複数回変化したと判定した場合には、そのうちの１つ（例えば最初の変化）のみをリンクが変化した地点とみなすとよい。具体的には、リンクが変化してから次にリンクが変化するまでの時間又は走行距離が設定値以下である場合に、同一の交差点でリンクが複数回変化したと判定する。このようにすれば、複数のノードが設定された交差点においても、リンクが変化した地点を１つに特定することができる。この結果、制御開始点及び制御終了点を正常に検出することができる。
【０１２４】
（７）上記実施形態では、絶対走行軌跡全域についての運転操作情報を制御用情報として記憶するようにしているが、これに限定されるものではなく、例えば、カーブ路等の特定の区間でのみ記憶するようにしてもよい。また、運転操作情報自体を制御用情報として記憶しない構成とすることも可能である。
【０１２５】
（８）上記実施形態では、制御用情報をリンク単位（交差点から次の交差点までの道路単位）で記憶するようにしているが、これに限定されるものではなく、複数のリンクを１単位として制御用情報を記憶するようにしてもよい。具体的には、例えば、国道等のように複数車線からなる大きな道路と、一車線しかない小さな道路とが交わっている場合には、各交差点ごとに制御用情報を区切るよりも、大きな道路同士が交わる交差点で区切った方が好ましいと考えられる。そこで、このような道路については、複数のリンクを１単位とすることで、道路に適した制御用情報を記憶することができる。
【０１２６】
（９）上記実施形態では、制御用情報を、各車両制御部４１〜４４へ、各車両制御部４１〜４４に応じた情報の加工処理を行った上で出力するようにしているが、これに限定されるものではなく、制御用情報をそのまま出力する構成とすることも可能である。
【０１２７】
（１０）上記実施形態では、制御開始点を始点としかつ制御終了点を終点とする絶対走行軌跡を記憶するようにしているが、これに限定されるものではない。例えば、制御開始点よりも前の地点を始点とし、制御終了点よりも後の地点を終点とする絶対走行軌跡を記憶し、制御開始点及び制御終了点を別途記憶する構成とすることも可能である。
【０１２８】
（１１）上記実施形態では、本発明の制御用情報記憶装置をナビゲーション装置１０に適用した例について説明したが、これに限定されるものではなく、ナビゲーション装置とは別の装置として構成することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１２９】
【図１】実施形態のナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】地図データに記憶されている道路の説明図である。
【図３】十字路における特徴点検出の説明図である。
【図４】制御用情報通知処理のフローチャートである。
【図５】自車位置検出処理のフローチャートである。
【図６】走行道路特定処理のフローチャートである。
【図７】道路情報記憶処理のフローチャートである。
【図８】記憶部に記憶される制御用情報の説明図である。
【図９】進行方向ごとの走行軌跡を説明するための説明図である。
【図１０】進行方向の判定手法についての説明図である。
【図１１】道路情報記憶処理により実現される処理を説明するための説明図である。
【図１２】道路情報記憶処理に対応するタイムチャートである。
【図１３】道路情報通知処理のフローチャートである。
【図１４】制御用情報の加工処理を表す説明図である。
【図１５】平均勾配及びコーナーＲの算出方法を説明する説明図である。
【図１６】道路情報通知処理に対応するタイムチャートである。
【図１７】ナビゲーション装置により実行される処理に対応するタイムチャートである。
【図１８】交差点における特徴点検出の説明図である。
【図１９】特徴物検出センサの検出結果を優先した処理に対応するタイムチャートである。
【符号の説明】
【０１３０】
１０…ナビゲーション装置、１１…ＧＰＳセンサ、１２…方位センサ、１３…距離センサ、１４…地図データベース、２０…制御部、２１…自車位置計算部、２２…走行軌跡メモリ、２３…マップマッチング処理部、２４…安全制御処理部、２４ａ…記憶部、２４ｂ…情報加工部、３１…特徴物検出センサ、３２…運転操作検出センサ、４１…低燃費制御部、４２…ライト制御部、４３…ＡＣＣ制御部、４４…先読み制御部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の現在位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段により検出された現在位置に基づく車両の走行軌跡を、交差点の退出路で行われる車両制御に利用するための制御用情報として記憶する情報記憶手段と、
を備えた制御用情報記憶装置において、
車両が交差点から退出した地点を前記車両制御の制御開始点として検出する制御点検出手段を備え、
前記情報記憶手段は、前記制御点検出手段により検出された前記制御開始点を前記制御用情報として記憶すること
を特徴とする制御用情報記憶装置。
【請求項２】
前記情報記憶手段は、前記制御点検出手段により検出された前記制御開始点を始点とする走行軌跡を記憶すること
を特徴とする請求項１に記載の制御用情報記憶装置。
【請求項３】
前記情報記憶手段により記憶されている前記制御用情報を外部へ出力する情報出力手段を備えたこと
を特徴とする請求項１又は請求項２に記載の制御用情報記憶装置。
【請求項４】
前記情報出力手段は、前記制御用情報を、車両制御を行う車両制御手段へ出力すること
を特徴とする請求項３に記載の制御用情報記憶装置。
【請求項５】
前記情報記憶手段により走行軌跡が記憶されている道路に車両が進入したタイミングとして、前記制御点検出手段により検出された前記制御開始点を車両が通過したタイミングを前記車両制御手段へ通知するタイミング通知手段を備えたこと
を特徴とする請求項４に記載の制御用情報記憶装置。
【請求項６】
前記情報出力手段は、前記制御用情報を、情報の加工処理を行った上で前記車両制御手段へ出力すること
を特徴とする請求項５に記載の制御用情報記憶装置。
【請求項７】
前記情報出力手段は、前記制御用情報を、複数種類の車両制御手段へ、各車両制御手段に応じた情報の加工処理を行った上で出力すること
を特徴とする請求項６に記載の制御用情報記憶装置。
【請求項８】
前記制御点検出手段は、車両のステアリング角度の変化が所定の条件を満たした地点を前記制御開始点として検出すること
を特徴とする請求項１から請求項７までのいずれか１項に記載の制御用情報記憶装置。
【請求項９】
交差点に設定されたノード及びノード間を接続するリンクにより道路を表す地図データを取得する地図取得手段を備え、
前記制御点検出手段は、車両が走行中の道路に対応するリンクが変化した地点を前記制御開始点として検出すること
を特徴とする請求項１から請求項７までのいずれか１項に記載の制御用情報記憶装置。
【請求項１０】
道路に存在する特徴物を検出する特徴物検出手段と、
交差点に設定されたノード及びノード間を接続するリンクにより道路を表す地図データを取得する地図取得手段と、
を備え、
前記制御点検出手段は、前記特徴物検出手段により検出された特徴物のうち、車両が走行中の道路に対応するリンクが変化した地点に最も近い特徴物を車両が通過した地点を、前記制御開始点として検出すること
を特徴とする請求項１から請求項７までのいずれか１項に記載の制御用情報記憶装置。
【請求項１１】
道路に存在する特徴物を検出する特徴物検出手段を備え、
前記制御点検出手段は、前記特徴物検出手段により検出された特徴物を車両が通過した地点を前記制御開始点として検出すること
を特徴とする請求項１から請求項７までのいずれか１項に記載の制御用情報記憶装置。
【請求項１２】
前記特徴物検出手段は、交差点であることが把握できるものを前記特徴物として検出すること
を特徴とする請求項１０又は請求項１１に記載の制御用情報記憶装置。
【請求項１３】
前記特徴物検出手段は、車両がその前方に存在する交差点の近傍に到達した時点で、特徴物の検出を開始すること
を特徴とする請求項１０から請求項１２までのいずれか１項に記載の制御用情報記憶装置。
【請求項１４】
前記特徴物検出手段は、車両の前方に存在する交差点の種類に応じた特徴物を検出すること
を特徴とする請求項１３に記載の制御用情報記憶装置。
【請求項１５】
前記地図データには、１つの交差点に対して複数のノードが設定された道路が含まれており、
前記制御点検出手段は、同一の交差点でリンクが複数回変化したと判定した場合には、そのうちの１つのみをリンクが変化した地点とみなすこと
を特徴とする請求項９又は請求項１０に記載の制御用情報記憶装置。
【請求項１６】
前記制御点検出手段は、リンクが変化してから次にリンクが変化するまでの時間又は走行距離が設定値以下である場合に、同一の交差点でリンクが複数回変化したと判定すること
を特徴とする請求項１５に記載の制御用情報記憶装置。
【請求項１７】
前記情報記憶手段は、同一の道路について車両の進行方向別に前記制御用情報を記憶すること
を特徴とする請求項１から請求項１６までのいずれか１項に記載の制御用情報記憶装置。
【請求項１８】
前記情報記憶手段は、車両の運転者による運転操作を前記制御用情報として記憶すること
を特徴とする請求項１から請求項１７までのいずれか１項に記載の制御用情報記憶装置。
【請求項１９】
前記制御点検出手段は、車両が交差点に進入した地点を前記車両制御の制御終了点として検出し、
前記情報記憶手段は、前記制御点検出手段により検出された前記制御終了点を前記制御用情報として記憶すること
を特徴とする請求項１から請求項１８までのいずれか１項に記載の制御用情報記憶装置。
【請求項２０】
前記情報記憶手段は、前記制御点検出手段により検出された前記制御終了点を終点とする走行軌跡を記憶すること
を特徴とする請求項１９に記載の制御用情報記憶装置。
【請求項２１】
請求項１から請求項２０までのいずれか１項に記載の制御用情報記憶装置が備える前記各手段としてコンピュータを機能させることを特徴とするプログラム。
【請求項１】
車両の現在位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段により検出された現在位置に基づく車両の走行軌跡を、交差点の退出路で行われる車両制御に利用するための制御用情報として記憶する情報記憶手段と、
を備えた制御用情報記憶装置において、
車両が交差点から退出した地点を前記車両制御の制御開始点として検出する制御点検出手段を備え、
前記情報記憶手段は、前記制御点検出手段により検出された前記制御開始点を前記制御用情報として記憶すること
を特徴とする制御用情報記憶装置。
【請求項２】
前記情報記憶手段は、前記制御点検出手段により検出された前記制御開始点を始点とする走行軌跡を記憶すること
を特徴とする請求項１に記載の制御用情報記憶装置。
【請求項３】
前記情報記憶手段により記憶されている前記制御用情報を外部へ出力する情報出力手段を備えたこと
を特徴とする請求項１又は請求項２に記載の制御用情報記憶装置。
【請求項４】
前記情報出力手段は、前記制御用情報を、車両制御を行う車両制御手段へ出力すること
を特徴とする請求項３に記載の制御用情報記憶装置。
【請求項５】
前記情報記憶手段により走行軌跡が記憶されている道路に車両が進入したタイミングとして、前記制御点検出手段により検出された前記制御開始点を車両が通過したタイミングを前記車両制御手段へ通知するタイミング通知手段を備えたこと
を特徴とする請求項４に記載の制御用情報記憶装置。
【請求項６】
前記情報出力手段は、前記制御用情報を、情報の加工処理を行った上で前記車両制御手段へ出力すること
を特徴とする請求項５に記載の制御用情報記憶装置。
【請求項７】
前記情報出力手段は、前記制御用情報を、複数種類の車両制御手段へ、各車両制御手段に応じた情報の加工処理を行った上で出力すること
を特徴とする請求項６に記載の制御用情報記憶装置。
【請求項８】
前記制御点検出手段は、車両のステアリング角度の変化が所定の条件を満たした地点を前記制御開始点として検出すること
を特徴とする請求項１から請求項７までのいずれか１項に記載の制御用情報記憶装置。
【請求項９】
交差点に設定されたノード及びノード間を接続するリンクにより道路を表す地図データを取得する地図取得手段を備え、
前記制御点検出手段は、車両が走行中の道路に対応するリンクが変化した地点を前記制御開始点として検出すること
を特徴とする請求項１から請求項７までのいずれか１項に記載の制御用情報記憶装置。
【請求項１０】
道路に存在する特徴物を検出する特徴物検出手段と、
交差点に設定されたノード及びノード間を接続するリンクにより道路を表す地図データを取得する地図取得手段と、
を備え、
前記制御点検出手段は、前記特徴物検出手段により検出された特徴物のうち、車両が走行中の道路に対応するリンクが変化した地点に最も近い特徴物を車両が通過した地点を、前記制御開始点として検出すること
を特徴とする請求項１から請求項７までのいずれか１項に記載の制御用情報記憶装置。
【請求項１１】
道路に存在する特徴物を検出する特徴物検出手段を備え、
前記制御点検出手段は、前記特徴物検出手段により検出された特徴物を車両が通過した地点を前記制御開始点として検出すること
を特徴とする請求項１から請求項７までのいずれか１項に記載の制御用情報記憶装置。
【請求項１２】
前記特徴物検出手段は、交差点であることが把握できるものを前記特徴物として検出すること
を特徴とする請求項１０又は請求項１１に記載の制御用情報記憶装置。
【請求項１３】
前記特徴物検出手段は、車両がその前方に存在する交差点の近傍に到達した時点で、特徴物の検出を開始すること
を特徴とする請求項１０から請求項１２までのいずれか１項に記載の制御用情報記憶装置。
【請求項１４】
前記特徴物検出手段は、車両の前方に存在する交差点の種類に応じた特徴物を検出すること
を特徴とする請求項１３に記載の制御用情報記憶装置。
【請求項１５】
前記地図データには、１つの交差点に対して複数のノードが設定された道路が含まれており、
前記制御点検出手段は、同一の交差点でリンクが複数回変化したと判定した場合には、そのうちの１つのみをリンクが変化した地点とみなすこと
を特徴とする請求項９又は請求項１０に記載の制御用情報記憶装置。
【請求項１６】
前記制御点検出手段は、リンクが変化してから次にリンクが変化するまでの時間又は走行距離が設定値以下である場合に、同一の交差点でリンクが複数回変化したと判定すること
を特徴とする請求項１５に記載の制御用情報記憶装置。
【請求項１７】
前記情報記憶手段は、同一の道路について車両の進行方向別に前記制御用情報を記憶すること
を特徴とする請求項１から請求項１６までのいずれか１項に記載の制御用情報記憶装置。
【請求項１８】
前記情報記憶手段は、車両の運転者による運転操作を前記制御用情報として記憶すること
を特徴とする請求項１から請求項１７までのいずれか１項に記載の制御用情報記憶装置。
【請求項１９】
前記制御点検出手段は、車両が交差点に進入した地点を前記車両制御の制御終了点として検出し、
前記情報記憶手段は、前記制御点検出手段により検出された前記制御終了点を前記制御用情報として記憶すること
を特徴とする請求項１から請求項１８までのいずれか１項に記載の制御用情報記憶装置。
【請求項２０】
前記情報記憶手段は、前記制御点検出手段により検出された前記制御終了点を終点とする走行軌跡を記憶すること
を特徴とする請求項１９に記載の制御用情報記憶装置。
【請求項２１】
請求項１から請求項２０までのいずれか１項に記載の制御用情報記憶装置が備える前記各手段としてコンピュータを機能させることを特徴とするプログラム。
【図１】
【図２】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１９】
【図３】
【図１８】
【図２】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１９】
【図３】
【図１８】
【公開番号】特開２００８−９８７０（Ｐ２００８−９８７０Ａ）
【公開日】平成２０年１月１７日（２００８．１．１７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−１８１６５１（Ｐ２００６−１８１６５１）
【出願日】平成１８年６月３０日（２００６．６．３０）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年１月１７日（２００８．１．１７）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年６月３０日（２００６．６．３０）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]