合流地点決定システム、合流地点決定方法、合流地点決定プログラム
【課題】合流地点を確実に設定することができる合流地点決定システム等を提供する。
【解決手段】複数の車両毎に複数設定された経路を取得し、それぞれの車両ごとに通過候補道路を抽出する。そして、抽出された通過候補道路に基づいて、複数の車両全てに共通の通過候補道路が存在するか否かを判断する。そして、共通の通過候補道路が存在する場合は、その通過候補道路に基づいて合流地点を設定する。
【解決手段】複数の車両毎に複数設定された経路を取得し、それぞれの車両ごとに通過候補道路を抽出する。そして、抽出された通過候補道路に基づいて、複数の車両全てに共通の通過候補道路が存在するか否かを判断する。そして、共通の通過候補道路が存在する場合は、その通過候補道路に基づいて合流地点を設定する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、合流地点を設定するシステム、方法、プログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数の車両がそれぞれ異なる位置から同一の目的地に向かう場合の待合地点を設定するナビゲーションシステムが種々提案されている。例えば、下記特許文献１には、複数の車両ごとに出発地点から目的地点までの経路を１つずつ決定し、決定された経路を基に待合地点を設定するナビゲーションシステムが記載されている。
【特許文献１】特開１０−２８１７８２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
前記特許文献１に記載されたナビゲーションシステムでは、車両ごとに出発地点から目的地点までの経路を１つずつ決定し、決定された経路を基に待合地点を設定するため、複数の車両が通過する共通の道路が存在しない場合は、待合地点が設定できない場合がある。
【０００４】
本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、合流地点を確実に設定することができる合流地点決定システム、合流地点決定方法、合流地点決定プログラムの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に係る発明は、合流地点決定システムであって、複数の車両毎に複数設定されている経路を取得する経路取得手段と、該取得された複数の車両毎に複数設定されている経路に基づいて、前記複数の車両毎の通過候補道路を抽出する手段と、該抽出された通過候補道路に基づいて、前記複数の車両全てに共通の通過候補道路が存在するか否かを判断する判断手段と、該共通の通過候補道路が存在すると判断された場合に、該通過候補道路に基づいて合流地点を設定する合流地点設定手段とを有することを特徴とする。
【０００６】
また、請求項２に係る発明は、請求項１の合流地点決定システムであって、前記複数の車両毎に複数設定されている経路は、複数の異なる探索条件で探索された経路であることを特徴とする。
【０００７】
また、請求項３に係る発明は、請求項１または２の合流地点決定システムであって、前記合流地点設定手段は、前記複数の車両全てに共通の通過候補道路の周辺施設を、前記合流地点として設定することを特徴とする。
【０００８】
また、請求項４に係る発明は、請求項３の合流地点決定システムであって、前記合流地点設定手段は、前記複数の車両全てに共通の通過候補道路の周辺施設が複数存在する場合には、当該複数の周辺施設それぞれへの前記複数の車両毎の到達時刻に基づいて合流地点を設定することを特徴とする。
【０００９】
また、請求項５に係る発明は、請求項３の合流地点決定システムであって、前記合流地点設定手段は、前記複数の車両全てに共通の通過候補道路の周辺施設が複数存在する場合には、当該複数の周辺施設それぞれまでの前記複数の車両毎の出発地からの距離に基づいて合流地点を設定することを特徴とする。
【００１０】
また、請求項６に係る発明は、請求項３の合流地点決定システムであって、前記合流地点設定手段は、前記複数の車両全てに共通の通過候補道路の周辺施設が複数存在する場合には、当該複数の周辺施設それぞれの施設情報に基づいて合流地点を設定することを特徴とする。
【００１１】
請求項７に係る発明は、合流地点決定方法であって、複数の車両毎に複数設定されている経路を取得する経路取得ステップと、該取得された複数の車両毎に複数設定されている経路に基づいて、前記複数の車両毎の通過候補道路を抽出ステップと、該抽出された通過候補道路に基づいて、前記複数の車両全てに共通の通過候補道路が存在するか否かを判断する判断ステップと、該共通の通過候補道路が存在すると判断された場合に、該通過候補道路に基づいて合流地点を設定する合流地点設定ステップとからなることを特徴とする。
【００１２】
請求項８に係る発明は、合流地点決定プログラムであって、コンピュータに、複数の車両毎に複数設定されている経路を取得する経路取得ステップと、該取得された複数の車両毎に複数設定されている経路に基づいて、前記複数の車両毎の通過候補道路を抽出ステップと、該抽出された通過候補道路に基づいて、前記複数の車両全てに共通の通過候補道路が存在するか否かを判断する判断ステップと、該共通の通過候補道路が存在すると判断された場合に、該通過候補道路に基づいて合流地点を設定する合流地点設定ステップとを実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１に係る発明によれば、複数の車両毎に経路を複数設定して、共通の通過候補道路を抽出して合流地点を設定するので、確実に合流地点を設定することができる。
【００１４】
請求項２に係る発明によれば、さらに、複数の異なる探索条件で複数の経路を設定するので、各々が相違する複数の経路が設定され、共通の通過候補道路を抽出し易くなる。
【００１５】
請求項３に係る発明によれば、さらに、複数の車両全てに共通の通過候補道路の周辺施設を合流地点として設定するので、複数の車両が合流し易い場所を合流地点とすることができる。
【００１６】
請求項４に係る発明によれば、さらに、複数の車両全てに共通の通過候補道路の周辺施設が複数存在する場合には、複数の周辺施設それぞれへの前記複数の車両毎の到達時刻に基づいて合流地点を設定するので、合流地点での待ち時間を小さくすることができる。
【００１７】
請求項５に係る発明によれば、さらに、複数の車両全てに共通の通過候補道路の周辺施設が複数存在する場合には、複数の周辺施設それぞれまでの前記複数の車両毎の出発地からの距離に基づいて合流地点を設定するので、前記複数の車両毎の出発地から近い場所を合流地点として設定することができる。
【００１８】
請求項６に係る発明によれば、さらに、複数の車両全てに共通の通過候補道路の周辺施設が複数存在する場合には、複数の周辺施設それぞれの施設情報に基づいて合流地点を設定するので、例えば、車両が駐停車可能な周辺施設を合流地点として設定することができる。
【００１９】
請求項７に係る発明によれば、複数の車両毎に経路を複数設定して、共通の通過候補道路を抽出して合流地点を設定するので、確実に合流地点を設定することができる。
【００２０】
請求項８に係る発明によれば、複数の車両毎に経路を複数設定して、共通の通過候補道路を抽出して合流地点を設定するので、確実に合流地点を設定することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明の一実施形態として具体化したナビゲーションシステムについて、図面を参照しつつ詳細に説明する。
【００２２】
まず、本実施形態に係るナビゲーションシステムの概略構成について図１に基づいて説明する。図１は本実施形態に係るナビゲーションシステムのブロック図である。ナビゲーションシステムは、車両内に設けられたナビゲーション装置１と情報配信センタ５１とから構成される。なお、図１においては、説明の便宜上、１つのナビゲーション装置１のみを記載しているが、複数の車両ごとに設けられている複数のナビゲーション装置１と情報センタ５１によってナビゲーションシステムは構成される。
【００２３】
図１に示すように、本実施形態に係るナビゲーション装置１は、自車の現在位置を検出する現在地検出処理部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーション制御部１３と、利用者からの操作を受け付ける操作部１４と、利用者に対して地図等の情報を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内等に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、情報センタ５１との間で通信を行う通信装置１７と、液晶ディスプレイ１５の表面に装着されたタッチパネル１８とから構成されている。
【００２４】
現在地検出処理部１１は、ＧＰＳ３１、方位センサ３２、距離センサ３３、高度計（図示せず）等からなり、現在の自車の位置、方位、目標物（例えば、交差点）までの距離等を検出することが可能となっている。
【００２５】
ＧＰＳ３１は、人工衛星によって発生させられた電波を受信することにより、地球上における自車の現在地及び現在時刻を検出する。また、方位センサ３２は、地磁気センサやジャイロセンサ、或いは、ステアリングホイール（図示せず）の回転部に取り付けられた光学的な回転センサ、回転抵抗センサ、車輪に取り付けられた角度センサ等により構成され、自車方位を検出する。また、距離センサ３３は、例えば、自車の車輪（図示せず）の回転速度を測定し、測定した回転速度に基づいて距離を検出するセンサ、加速度を測定し、測定した加速度を２回積分して距離を検出するセンサ等から構成され、自車の移動距離を検出する。
【００２６】
データ記録部１２には、地図ＤＢ２５、所定のプログラム等が記憶されている。
【００２７】
地図ＤＢ２５は、経路案内、交通情報案内及び地図表示に必要な各種地図データが記憶されている。また、地図ＤＢ２５には、道路情報が記憶されている。道路情報には、ノードデータ、リンクデータが含まれる。ノードデータは、道路上の地点を示すデータであり、その地点の位置情報として座標を有する。リンクデータは、上記ノードデータ同士を接続する道路を示すデータであり、リンク両端のノードを示すノードデータ対、リンクの長さや道路幅、リンクの道路種別などのデータが含まれる。また、そのリンク自体の走行規制（一方通行、時間帯規制）や道路名称等のデータが含まれているので、リンクデータにより道路を特定することができる。また、ノードデータ、リンクデータには、それぞれノードＩＤ、リンクＩＤが付与されている。また、道路情報は、後述する合流地点決定処理において用いられる。
【００２８】
また、地図ＤＢ２５の内容は、情報配信センタ５１から配信された更新情報に基づいて更新される。
【００２９】
ナビゲーション制御部１３は、ＣＰＵ４１、ＲＡＭ４２、ＲＯＭ４３等を備えている。ＣＰＵ４１は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う演算装置及び制御装置として機能する。ＲＡＭ４２は、ＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用される。ＲＯＭ４３には、制御用のプログラムのほか、後述する合流地点決定処理のプログラム等が記憶される。
【００３０】
ナビゲーション制御部１３には、操作部１４、液晶ディスプレイ１５、スピーカ１６、通信装置１７、タッチパネル１８の各周辺装置（アクチュエータ）が電気的に接続されている。
【００３１】
操作部１４は、走行開始時の現在地を修正し、案内開始地点としての出発地及び案内終了地点としての目的地を入力する際や施設に関する情報の検索を行う場合等に操作され、各種のキーや複数の操作スイッチから構成される。また、ナビゲーション制御部１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。
【００３２】
液晶ディスプレイ１５には、現在走行中の地図情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、現在地から目的地までの経路、経路に沿った案内情報、交通情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。
【００３３】
スピーカ１６は、ナビゲーション制御部１３からの指示に基づいて、経路に沿った走行を案内する音声ガイダンス等を出力する。
【００３４】
通信装置１７は、情報配信センタ５１と通信を行う通信手段である。例えば、情報配信センタ５１との間で最もバージョンの新しい更新地図情報等の送受信を行う。また、通信装置１７は情報配信センタ５１から送信された渋滞情報やサービスエリアの混雑状況等の各情報から成る交通情報を受信する。
【００３５】
タッチパネル１８は、液晶ディスプレイ１５の表面部に装着された透明なパネル状のタッチスイッチであり、液晶ディスプレイ１５の画面に表示されたボタンや地図上を押下することによって各種指示コマンドを入力することが可能に構成されている。
【００３６】
情報配信センタ５１は、ナビゲーション装置１との間で種々の情報の送受信を行なう。また、後述する合流地点決定処理を実現するためのプログラムを実行する。
【００３７】
なお、上述したナビゲーションシステムの構成は単なる一例であり、本実施形態は、この構成に限定されるものではない。
【００３８】
［合流地点決定処理］
次に、本実施形態において実行される合流地点決定処理について図面を参照しつつ説明する。図２は、合流地点決定処理のフローチャートである。合流地点決定処理は、所定のタイミングで情報配信センタ５１で実行される。例えば、車両から合流地点の探索指示があった場合に実行するように構成することができる。なお、本発明の説明において、通過候補道路という用語を用いるが、この用語はリンク及びノードを含むものとする。
【００３９】
以下においては、車両Ａ、車両Ｂが合流地点探索を行うものとする（図３参照）。ただし、車両Ａ及び車両Ｂの目的地が異なる場合でも本実施形態は実現可能である。
まず、Ｓ１において、車両Ａ及び車両Ｂの現在位置を取得する。このとき、車両Ａ及び車両Ｂは、現在地検出処理部１１を用いて自車位置を検出し、情報配信センタ５１に検出した自車位置を送信する。また、車両毎の目的地が送信される。ただし、目的地は、図示しないパソコン等により事前に情報配信センタ５１に送信しておいてもよい。
【００４０】
Ｓ２で、車両Ａ及び車両Ｂの推奨経路を探索する。
車両Ａ及び車両Ｂそれぞれについて、現在位置から目的地までの推奨経路探索を行う。このとき、リンクデータに含まれるリンク長に所定の重み付けパラメータ（推奨経路パラメータ）を掛け合わせることにより、リンクごとの探索コスト（重み付け）を決定する。このとき、道路幅や道路種別等ごとに基づくパラメータが、リンク長に掛け合わされる。例えば、道路幅が広いリンクには、小さい係数が掛け合わされることになる。そして、現在地から目的地までの経路のうち、探索コストの総和が最も小さい経路を推奨経路として決定する。このとき、例えば、ダイクストラ法が用いられる。その後、Ｓ３に移行する。
【００４１】
Ｓ３では、車両Ａ及び車両Ｂの推奨経路上に合流地点が存在するか否かを判断する。具体的には、車両Ａ及び車両Ｂの推奨経路に含まれるリンクデータ（または、ノードデータ）の中に、共通するリンクデータ（または、ノードデータ）が存在するか否かを判断する。なお、図３に示す例では、ルートＡが車両Ａの推奨経路であり、また、ルートＢが車両Ｂの推奨経路であるが、共通するリンクデータ（または、ノードデータ）が存在しないため、合流地点は存在しない。
【００４２】
合流地点が存在すると判断した場合は（Ｓ３：ＹＥＳ）、Ｓ４に移行する。Ｓ４では、探索された合流地点に関する情報を車両Ａ及びＢに送信する。その情報を受信した車両Ａ及び車両Ｂは、受信した情報に基づいて利用者に種々の情報を提示することができる。
【００４３】
合流地点が存在しないと判断した場合は（Ｓ３：ＮＯ）、Ｓ５に移行する。
Ｓ５では、車両Ａ及び車両Ｂそれぞれに対し複数の経路を探索する。この複数の経路は、複数の異なる探索条件で探索された経路である。具体的には、上記推奨経路パラメータとは異なる重み付けパラメータをリンク長に掛け合わせることによって求められた探索コストに基づいて探索された経路である。また、複数の異なる探索条件とは例えば、有料道路優先探索、一般道路優先探索、距離優先探索などである。有料道路優先探索では、有料道路のリンクに掛け合わされるパラメータが小さくなる。距離優先探索では、リンク長に掛け合わされるパラメータは１（すなわち、リンク長＝探索コスト）である。
【００４４】
また、上記推奨経路を探索する際に用いた推奨経路パラメータを若干変更させたパラメータをリンク長に掛け合わせることにより、リンクごとに新たな探索コストを生成し、その探索コストを元に新たな経路を探索してもよい。これにより、利用者が所望していた推奨経路に近い経路において、共通するリンクデータが抽出し易くなる。
【００４５】
図４は、車両Ａに対し、有料道路優先探索における探索経路を示したものである。図４においては、ルートＡ１（Ｌ１→Ｌ２→Ｌ１２→Ｌ１３→Ｌ１４→Ｌ１１）が有料道路優先探索における探索経路になる。図５は、車両Ｂに対し、有料道路優先探索における探索経路を示したものである。図５においては、ルートＢ１（Ｌ６→Ｌ７→Ｌ８→Ｌ１５→Ｌ１６→Ｌ１４→Ｌ１１）が有料道路優先探索における探索経路となる。なお、他の探索条件における探索経路については説明の便宜上省略する。
【００４６】
Ｓ６では、複数の探索経路の中で、共通の通過候補道路を抽出する。この処理について具体的に説明する。車両ごとに探索された、複数の経路に含まれるリンクデータを抽出し、複数の車両において共通のリンクデータを抽出する。そして、共通のリンクデータが存在すれば、そのリンクデータが示す道路が共通の通過候補道路となる。図４及び図５に示した例では、車両Ａの探索経路におけるリンクデータは、Ｌ１〜Ｌ５及びＬ１１〜１４であり、車両Ｂの探索経路におけるリンクデータは、Ｌ６〜Ｌ１１、Ｌ１４〜Ｌ１６である。
したがって、車両Ａ及び車両Ｂに共通のリンクデータは、Ｌ１１及びＬ１４であるから、この２つのリンクに対応する道路が共通の通過候補道路となる（図６参照）。また、ノードデータについて同様に処理した場合は、Ｎ５、Ｎ１０、Ｎ１３が、共通の通過候補道路となる（図６参照）。
【００４７】
また、車両毎に設定された複数の探索経路の組合せ毎に、共通の通過候補道路が存在するか否かを判断してもよい。図４及び図５に示した例においては、ルートＡ（車両Ａの探索経路）とルートＢ１（車両Ｂの探索経路）とで共通の通過候補道路が存在するか否かを判断し、また、ルートＡ１（車両Ａの探索経路）とルートＢ（車両Ｂとの探索経路）とで共通の通過候補道路が存在するか否かを判断することになる。
【００４８】
Ｓ７では、共通の通過候補道路が存在するか否かを判断する。共通の通過候補道路が存在すると判断した場合は（Ｓ７：ＹＥＳ）、Ｓ８に移行する。
共通の通過候補道路が存在しないと判断した場合は（Ｓ７：ＮＯ）、Ｓ８に移行する。Ｓ８では、共通の通過候補道路が存在しないため、合流地点を設定できない旨を各車両に通知する。このとき、車両Ａ及び車両Ｂの目的地が同じであれば、目的地を合流地点として、必要な情報を提示するよう構成してもよい。
【００４９】
Ｓ９では、合流地点を設定する。地図ＤＢ２５に記憶されている所定の情報を用いて、抽出されている共通の通過候補道路のリンクデータを参照し、その通過候補道路の周辺施設を合流地点として設定する。また、その通過候補道路の路肩に駐停車可能であれば、その路肩を周辺施設としてもよい。
【００５０】
共通の通過候補道路の周辺施設が複数抽出された場合の合流地点の設定方法を以下に挙げる。
【００５１】
（合流地点設定の第１の方法）
抽出された複数の周辺施設それぞれへの車両毎の到達時間を予測する。このとき、リンクデータに含まれるリンクごとの通過所要時間であるリンク所要時間を用いることができる。ここで、リンク所要時間は、統計的に求められた時間である。なお、リンク長を基に所定の時速（例えば、一般道路であれば、３０ｋｍ／ｈ、高速道路であれば８０ｋｍ／ｈ）で走行した際における所要時間に基づいて到達時間を予測してもよい。そして、各車両の到達時間の差が最も小さい周辺施設を特定し、特定した周辺施設を合流地点として設定することができる。このようにして合流地点を設定することにより、合流地点における待ち時間の総和を最小にすることができる。
【００５２】
（合流地点設定の第２の方法）
抽出された複数の周辺施設それぞれまでの車両毎の出発地からの距離を算出する。そして、各車両の出発地からの距離の総和を算出し、その総和が最小となる周辺施設を特定し、特定した周辺施設を合流地点として設定することができる。このようにして合流地点を設定することにより、車両毎の出発地から近い場所を合流地点として設定することができる。
【００５３】
なお、上記推奨経路パラメータを用いた探索コスト（すなわち、Ｓ２における探索条件）を用いて、抽出された複数の周辺施設それぞれまでの車両毎の出発地からの探索コストを算出し、その総和が最小となる周辺施設を特定し、特定した周辺施設を合流地点として設定してもよい。
【００５４】
（合流地点決定の第３の方法）
抽出された複数の周辺施設それぞれの施設情報に基づいて、合流に最も適する周辺施設を特定し、特定した周辺施設を合流地点として設定することができる。このとき、例えば、駐車可能スペースが最も大きい周辺施設を合流地点として設定してもよい。このようにして合流地点を設定することにより、車両が駐停車可能な周辺施設を合流地点として設定することができる。
【００５５】
Ｓ９で合流地点を設定した後、Ｓ１０において、設定した合流地点をそれぞれの車両に通知する。そして、この情報を受信した車両Ａ及びＢは、合流地点までの経路を表示することができる。
【００５６】
なお、本発明は前記実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることはもちろんである。
【００５７】
例えば、情報配信センタ５１を用いず、車両間通信を用いて上記合流地点決定処理を実現してもよい。この場合、１つの車両に複数の車両の位置及び目的地を集約させ、その車両で上記合流地点決定処理を行うよう構成してもよい。
また、出発前に、パソコンや携帯端末等を用いて、それぞれの車両出発位置等を入力することで、出発前に合流地点に関する情報等を取得するように構成してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】ナビゲーション装置のブロック図である。
【図２】合流地点決定処理のフローチャートである。
【図３】車両Ａ及び車両Ｂにおける目的地までの推奨経路を示した図である。
【図４】車両Ａにおける別の経路を示した図である。
【図５】車両Ｂにおける別の経路を示した図である。
【図６】車両Ａ及び車両Ｂに共通の通過候補道路を示した図である。
【符号の説明】
【００５９】
１ ナビゲーション装置
１１ 現在地検出処理部
１２ データ記録部
１３ ナビゲーション制御部
１４ 操作部
１５ 液晶ディスプレイ
１８ タッチパネル
２５ 地図ＤＢ
４１ ＣＰＵ
４２ ＲＡＭ
４３ ＲＯＭ
５１ 情報配信センタ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、合流地点を設定するシステム、方法、プログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数の車両がそれぞれ異なる位置から同一の目的地に向かう場合の待合地点を設定するナビゲーションシステムが種々提案されている。例えば、下記特許文献１には、複数の車両ごとに出発地点から目的地点までの経路を１つずつ決定し、決定された経路を基に待合地点を設定するナビゲーションシステムが記載されている。
【特許文献１】特開１０−２８１７８２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
前記特許文献１に記載されたナビゲーションシステムでは、車両ごとに出発地点から目的地点までの経路を１つずつ決定し、決定された経路を基に待合地点を設定するため、複数の車両が通過する共通の道路が存在しない場合は、待合地点が設定できない場合がある。
【０００４】
本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、合流地点を確実に設定することができる合流地点決定システム、合流地点決定方法、合流地点決定プログラムの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に係る発明は、合流地点決定システムであって、複数の車両毎に複数設定されている経路を取得する経路取得手段と、該取得された複数の車両毎に複数設定されている経路に基づいて、前記複数の車両毎の通過候補道路を抽出する手段と、該抽出された通過候補道路に基づいて、前記複数の車両全てに共通の通過候補道路が存在するか否かを判断する判断手段と、該共通の通過候補道路が存在すると判断された場合に、該通過候補道路に基づいて合流地点を設定する合流地点設定手段とを有することを特徴とする。
【０００６】
また、請求項２に係る発明は、請求項１の合流地点決定システムであって、前記複数の車両毎に複数設定されている経路は、複数の異なる探索条件で探索された経路であることを特徴とする。
【０００７】
また、請求項３に係る発明は、請求項１または２の合流地点決定システムであって、前記合流地点設定手段は、前記複数の車両全てに共通の通過候補道路の周辺施設を、前記合流地点として設定することを特徴とする。
【０００８】
また、請求項４に係る発明は、請求項３の合流地点決定システムであって、前記合流地点設定手段は、前記複数の車両全てに共通の通過候補道路の周辺施設が複数存在する場合には、当該複数の周辺施設それぞれへの前記複数の車両毎の到達時刻に基づいて合流地点を設定することを特徴とする。
【０００９】
また、請求項５に係る発明は、請求項３の合流地点決定システムであって、前記合流地点設定手段は、前記複数の車両全てに共通の通過候補道路の周辺施設が複数存在する場合には、当該複数の周辺施設それぞれまでの前記複数の車両毎の出発地からの距離に基づいて合流地点を設定することを特徴とする。
【００１０】
また、請求項６に係る発明は、請求項３の合流地点決定システムであって、前記合流地点設定手段は、前記複数の車両全てに共通の通過候補道路の周辺施設が複数存在する場合には、当該複数の周辺施設それぞれの施設情報に基づいて合流地点を設定することを特徴とする。
【００１１】
請求項７に係る発明は、合流地点決定方法であって、複数の車両毎に複数設定されている経路を取得する経路取得ステップと、該取得された複数の車両毎に複数設定されている経路に基づいて、前記複数の車両毎の通過候補道路を抽出ステップと、該抽出された通過候補道路に基づいて、前記複数の車両全てに共通の通過候補道路が存在するか否かを判断する判断ステップと、該共通の通過候補道路が存在すると判断された場合に、該通過候補道路に基づいて合流地点を設定する合流地点設定ステップとからなることを特徴とする。
【００１２】
請求項８に係る発明は、合流地点決定プログラムであって、コンピュータに、複数の車両毎に複数設定されている経路を取得する経路取得ステップと、該取得された複数の車両毎に複数設定されている経路に基づいて、前記複数の車両毎の通過候補道路を抽出ステップと、該抽出された通過候補道路に基づいて、前記複数の車両全てに共通の通過候補道路が存在するか否かを判断する判断ステップと、該共通の通過候補道路が存在すると判断された場合に、該通過候補道路に基づいて合流地点を設定する合流地点設定ステップとを実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１に係る発明によれば、複数の車両毎に経路を複数設定して、共通の通過候補道路を抽出して合流地点を設定するので、確実に合流地点を設定することができる。
【００１４】
請求項２に係る発明によれば、さらに、複数の異なる探索条件で複数の経路を設定するので、各々が相違する複数の経路が設定され、共通の通過候補道路を抽出し易くなる。
【００１５】
請求項３に係る発明によれば、さらに、複数の車両全てに共通の通過候補道路の周辺施設を合流地点として設定するので、複数の車両が合流し易い場所を合流地点とすることができる。
【００１６】
請求項４に係る発明によれば、さらに、複数の車両全てに共通の通過候補道路の周辺施設が複数存在する場合には、複数の周辺施設それぞれへの前記複数の車両毎の到達時刻に基づいて合流地点を設定するので、合流地点での待ち時間を小さくすることができる。
【００１７】
請求項５に係る発明によれば、さらに、複数の車両全てに共通の通過候補道路の周辺施設が複数存在する場合には、複数の周辺施設それぞれまでの前記複数の車両毎の出発地からの距離に基づいて合流地点を設定するので、前記複数の車両毎の出発地から近い場所を合流地点として設定することができる。
【００１８】
請求項６に係る発明によれば、さらに、複数の車両全てに共通の通過候補道路の周辺施設が複数存在する場合には、複数の周辺施設それぞれの施設情報に基づいて合流地点を設定するので、例えば、車両が駐停車可能な周辺施設を合流地点として設定することができる。
【００１９】
請求項７に係る発明によれば、複数の車両毎に経路を複数設定して、共通の通過候補道路を抽出して合流地点を設定するので、確実に合流地点を設定することができる。
【００２０】
請求項８に係る発明によれば、複数の車両毎に経路を複数設定して、共通の通過候補道路を抽出して合流地点を設定するので、確実に合流地点を設定することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明の一実施形態として具体化したナビゲーションシステムについて、図面を参照しつつ詳細に説明する。
【００２２】
まず、本実施形態に係るナビゲーションシステムの概略構成について図１に基づいて説明する。図１は本実施形態に係るナビゲーションシステムのブロック図である。ナビゲーションシステムは、車両内に設けられたナビゲーション装置１と情報配信センタ５１とから構成される。なお、図１においては、説明の便宜上、１つのナビゲーション装置１のみを記載しているが、複数の車両ごとに設けられている複数のナビゲーション装置１と情報センタ５１によってナビゲーションシステムは構成される。
【００２３】
図１に示すように、本実施形態に係るナビゲーション装置１は、自車の現在位置を検出する現在地検出処理部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーション制御部１３と、利用者からの操作を受け付ける操作部１４と、利用者に対して地図等の情報を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内等に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、情報センタ５１との間で通信を行う通信装置１７と、液晶ディスプレイ１５の表面に装着されたタッチパネル１８とから構成されている。
【００２４】
現在地検出処理部１１は、ＧＰＳ３１、方位センサ３２、距離センサ３３、高度計（図示せず）等からなり、現在の自車の位置、方位、目標物（例えば、交差点）までの距離等を検出することが可能となっている。
【００２５】
ＧＰＳ３１は、人工衛星によって発生させられた電波を受信することにより、地球上における自車の現在地及び現在時刻を検出する。また、方位センサ３２は、地磁気センサやジャイロセンサ、或いは、ステアリングホイール（図示せず）の回転部に取り付けられた光学的な回転センサ、回転抵抗センサ、車輪に取り付けられた角度センサ等により構成され、自車方位を検出する。また、距離センサ３３は、例えば、自車の車輪（図示せず）の回転速度を測定し、測定した回転速度に基づいて距離を検出するセンサ、加速度を測定し、測定した加速度を２回積分して距離を検出するセンサ等から構成され、自車の移動距離を検出する。
【００２６】
データ記録部１２には、地図ＤＢ２５、所定のプログラム等が記憶されている。
【００２７】
地図ＤＢ２５は、経路案内、交通情報案内及び地図表示に必要な各種地図データが記憶されている。また、地図ＤＢ２５には、道路情報が記憶されている。道路情報には、ノードデータ、リンクデータが含まれる。ノードデータは、道路上の地点を示すデータであり、その地点の位置情報として座標を有する。リンクデータは、上記ノードデータ同士を接続する道路を示すデータであり、リンク両端のノードを示すノードデータ対、リンクの長さや道路幅、リンクの道路種別などのデータが含まれる。また、そのリンク自体の走行規制（一方通行、時間帯規制）や道路名称等のデータが含まれているので、リンクデータにより道路を特定することができる。また、ノードデータ、リンクデータには、それぞれノードＩＤ、リンクＩＤが付与されている。また、道路情報は、後述する合流地点決定処理において用いられる。
【００２８】
また、地図ＤＢ２５の内容は、情報配信センタ５１から配信された更新情報に基づいて更新される。
【００２９】
ナビゲーション制御部１３は、ＣＰＵ４１、ＲＡＭ４２、ＲＯＭ４３等を備えている。ＣＰＵ４１は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う演算装置及び制御装置として機能する。ＲＡＭ４２は、ＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用される。ＲＯＭ４３には、制御用のプログラムのほか、後述する合流地点決定処理のプログラム等が記憶される。
【００３０】
ナビゲーション制御部１３には、操作部１４、液晶ディスプレイ１５、スピーカ１６、通信装置１７、タッチパネル１８の各周辺装置（アクチュエータ）が電気的に接続されている。
【００３１】
操作部１４は、走行開始時の現在地を修正し、案内開始地点としての出発地及び案内終了地点としての目的地を入力する際や施設に関する情報の検索を行う場合等に操作され、各種のキーや複数の操作スイッチから構成される。また、ナビゲーション制御部１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。
【００３２】
液晶ディスプレイ１５には、現在走行中の地図情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、現在地から目的地までの経路、経路に沿った案内情報、交通情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。
【００３３】
スピーカ１６は、ナビゲーション制御部１３からの指示に基づいて、経路に沿った走行を案内する音声ガイダンス等を出力する。
【００３４】
通信装置１７は、情報配信センタ５１と通信を行う通信手段である。例えば、情報配信センタ５１との間で最もバージョンの新しい更新地図情報等の送受信を行う。また、通信装置１７は情報配信センタ５１から送信された渋滞情報やサービスエリアの混雑状況等の各情報から成る交通情報を受信する。
【００３５】
タッチパネル１８は、液晶ディスプレイ１５の表面部に装着された透明なパネル状のタッチスイッチであり、液晶ディスプレイ１５の画面に表示されたボタンや地図上を押下することによって各種指示コマンドを入力することが可能に構成されている。
【００３６】
情報配信センタ５１は、ナビゲーション装置１との間で種々の情報の送受信を行なう。また、後述する合流地点決定処理を実現するためのプログラムを実行する。
【００３７】
なお、上述したナビゲーションシステムの構成は単なる一例であり、本実施形態は、この構成に限定されるものではない。
【００３８】
［合流地点決定処理］
次に、本実施形態において実行される合流地点決定処理について図面を参照しつつ説明する。図２は、合流地点決定処理のフローチャートである。合流地点決定処理は、所定のタイミングで情報配信センタ５１で実行される。例えば、車両から合流地点の探索指示があった場合に実行するように構成することができる。なお、本発明の説明において、通過候補道路という用語を用いるが、この用語はリンク及びノードを含むものとする。
【００３９】
以下においては、車両Ａ、車両Ｂが合流地点探索を行うものとする（図３参照）。ただし、車両Ａ及び車両Ｂの目的地が異なる場合でも本実施形態は実現可能である。
まず、Ｓ１において、車両Ａ及び車両Ｂの現在位置を取得する。このとき、車両Ａ及び車両Ｂは、現在地検出処理部１１を用いて自車位置を検出し、情報配信センタ５１に検出した自車位置を送信する。また、車両毎の目的地が送信される。ただし、目的地は、図示しないパソコン等により事前に情報配信センタ５１に送信しておいてもよい。
【００４０】
Ｓ２で、車両Ａ及び車両Ｂの推奨経路を探索する。
車両Ａ及び車両Ｂそれぞれについて、現在位置から目的地までの推奨経路探索を行う。このとき、リンクデータに含まれるリンク長に所定の重み付けパラメータ（推奨経路パラメータ）を掛け合わせることにより、リンクごとの探索コスト（重み付け）を決定する。このとき、道路幅や道路種別等ごとに基づくパラメータが、リンク長に掛け合わされる。例えば、道路幅が広いリンクには、小さい係数が掛け合わされることになる。そして、現在地から目的地までの経路のうち、探索コストの総和が最も小さい経路を推奨経路として決定する。このとき、例えば、ダイクストラ法が用いられる。その後、Ｓ３に移行する。
【００４１】
Ｓ３では、車両Ａ及び車両Ｂの推奨経路上に合流地点が存在するか否かを判断する。具体的には、車両Ａ及び車両Ｂの推奨経路に含まれるリンクデータ（または、ノードデータ）の中に、共通するリンクデータ（または、ノードデータ）が存在するか否かを判断する。なお、図３に示す例では、ルートＡが車両Ａの推奨経路であり、また、ルートＢが車両Ｂの推奨経路であるが、共通するリンクデータ（または、ノードデータ）が存在しないため、合流地点は存在しない。
【００４２】
合流地点が存在すると判断した場合は（Ｓ３：ＹＥＳ）、Ｓ４に移行する。Ｓ４では、探索された合流地点に関する情報を車両Ａ及びＢに送信する。その情報を受信した車両Ａ及び車両Ｂは、受信した情報に基づいて利用者に種々の情報を提示することができる。
【００４３】
合流地点が存在しないと判断した場合は（Ｓ３：ＮＯ）、Ｓ５に移行する。
Ｓ５では、車両Ａ及び車両Ｂそれぞれに対し複数の経路を探索する。この複数の経路は、複数の異なる探索条件で探索された経路である。具体的には、上記推奨経路パラメータとは異なる重み付けパラメータをリンク長に掛け合わせることによって求められた探索コストに基づいて探索された経路である。また、複数の異なる探索条件とは例えば、有料道路優先探索、一般道路優先探索、距離優先探索などである。有料道路優先探索では、有料道路のリンクに掛け合わされるパラメータが小さくなる。距離優先探索では、リンク長に掛け合わされるパラメータは１（すなわち、リンク長＝探索コスト）である。
【００４４】
また、上記推奨経路を探索する際に用いた推奨経路パラメータを若干変更させたパラメータをリンク長に掛け合わせることにより、リンクごとに新たな探索コストを生成し、その探索コストを元に新たな経路を探索してもよい。これにより、利用者が所望していた推奨経路に近い経路において、共通するリンクデータが抽出し易くなる。
【００４５】
図４は、車両Ａに対し、有料道路優先探索における探索経路を示したものである。図４においては、ルートＡ１（Ｌ１→Ｌ２→Ｌ１２→Ｌ１３→Ｌ１４→Ｌ１１）が有料道路優先探索における探索経路になる。図５は、車両Ｂに対し、有料道路優先探索における探索経路を示したものである。図５においては、ルートＢ１（Ｌ６→Ｌ７→Ｌ８→Ｌ１５→Ｌ１６→Ｌ１４→Ｌ１１）が有料道路優先探索における探索経路となる。なお、他の探索条件における探索経路については説明の便宜上省略する。
【００４６】
Ｓ６では、複数の探索経路の中で、共通の通過候補道路を抽出する。この処理について具体的に説明する。車両ごとに探索された、複数の経路に含まれるリンクデータを抽出し、複数の車両において共通のリンクデータを抽出する。そして、共通のリンクデータが存在すれば、そのリンクデータが示す道路が共通の通過候補道路となる。図４及び図５に示した例では、車両Ａの探索経路におけるリンクデータは、Ｌ１〜Ｌ５及びＬ１１〜１４であり、車両Ｂの探索経路におけるリンクデータは、Ｌ６〜Ｌ１１、Ｌ１４〜Ｌ１６である。
したがって、車両Ａ及び車両Ｂに共通のリンクデータは、Ｌ１１及びＬ１４であるから、この２つのリンクに対応する道路が共通の通過候補道路となる（図６参照）。また、ノードデータについて同様に処理した場合は、Ｎ５、Ｎ１０、Ｎ１３が、共通の通過候補道路となる（図６参照）。
【００４７】
また、車両毎に設定された複数の探索経路の組合せ毎に、共通の通過候補道路が存在するか否かを判断してもよい。図４及び図５に示した例においては、ルートＡ（車両Ａの探索経路）とルートＢ１（車両Ｂの探索経路）とで共通の通過候補道路が存在するか否かを判断し、また、ルートＡ１（車両Ａの探索経路）とルートＢ（車両Ｂとの探索経路）とで共通の通過候補道路が存在するか否かを判断することになる。
【００４８】
Ｓ７では、共通の通過候補道路が存在するか否かを判断する。共通の通過候補道路が存在すると判断した場合は（Ｓ７：ＹＥＳ）、Ｓ８に移行する。
共通の通過候補道路が存在しないと判断した場合は（Ｓ７：ＮＯ）、Ｓ８に移行する。Ｓ８では、共通の通過候補道路が存在しないため、合流地点を設定できない旨を各車両に通知する。このとき、車両Ａ及び車両Ｂの目的地が同じであれば、目的地を合流地点として、必要な情報を提示するよう構成してもよい。
【００４９】
Ｓ９では、合流地点を設定する。地図ＤＢ２５に記憶されている所定の情報を用いて、抽出されている共通の通過候補道路のリンクデータを参照し、その通過候補道路の周辺施設を合流地点として設定する。また、その通過候補道路の路肩に駐停車可能であれば、その路肩を周辺施設としてもよい。
【００５０】
共通の通過候補道路の周辺施設が複数抽出された場合の合流地点の設定方法を以下に挙げる。
【００５１】
（合流地点設定の第１の方法）
抽出された複数の周辺施設それぞれへの車両毎の到達時間を予測する。このとき、リンクデータに含まれるリンクごとの通過所要時間であるリンク所要時間を用いることができる。ここで、リンク所要時間は、統計的に求められた時間である。なお、リンク長を基に所定の時速（例えば、一般道路であれば、３０ｋｍ／ｈ、高速道路であれば８０ｋｍ／ｈ）で走行した際における所要時間に基づいて到達時間を予測してもよい。そして、各車両の到達時間の差が最も小さい周辺施設を特定し、特定した周辺施設を合流地点として設定することができる。このようにして合流地点を設定することにより、合流地点における待ち時間の総和を最小にすることができる。
【００５２】
（合流地点設定の第２の方法）
抽出された複数の周辺施設それぞれまでの車両毎の出発地からの距離を算出する。そして、各車両の出発地からの距離の総和を算出し、その総和が最小となる周辺施設を特定し、特定した周辺施設を合流地点として設定することができる。このようにして合流地点を設定することにより、車両毎の出発地から近い場所を合流地点として設定することができる。
【００５３】
なお、上記推奨経路パラメータを用いた探索コスト（すなわち、Ｓ２における探索条件）を用いて、抽出された複数の周辺施設それぞれまでの車両毎の出発地からの探索コストを算出し、その総和が最小となる周辺施設を特定し、特定した周辺施設を合流地点として設定してもよい。
【００５４】
（合流地点決定の第３の方法）
抽出された複数の周辺施設それぞれの施設情報に基づいて、合流に最も適する周辺施設を特定し、特定した周辺施設を合流地点として設定することができる。このとき、例えば、駐車可能スペースが最も大きい周辺施設を合流地点として設定してもよい。このようにして合流地点を設定することにより、車両が駐停車可能な周辺施設を合流地点として設定することができる。
【００５５】
Ｓ９で合流地点を設定した後、Ｓ１０において、設定した合流地点をそれぞれの車両に通知する。そして、この情報を受信した車両Ａ及びＢは、合流地点までの経路を表示することができる。
【００５６】
なお、本発明は前記実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることはもちろんである。
【００５７】
例えば、情報配信センタ５１を用いず、車両間通信を用いて上記合流地点決定処理を実現してもよい。この場合、１つの車両に複数の車両の位置及び目的地を集約させ、その車両で上記合流地点決定処理を行うよう構成してもよい。
また、出発前に、パソコンや携帯端末等を用いて、それぞれの車両出発位置等を入力することで、出発前に合流地点に関する情報等を取得するように構成してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】ナビゲーション装置のブロック図である。
【図２】合流地点決定処理のフローチャートである。
【図３】車両Ａ及び車両Ｂにおける目的地までの推奨経路を示した図である。
【図４】車両Ａにおける別の経路を示した図である。
【図５】車両Ｂにおける別の経路を示した図である。
【図６】車両Ａ及び車両Ｂに共通の通過候補道路を示した図である。
【符号の説明】
【００５９】
１ ナビゲーション装置
１１ 現在地検出処理部
１２ データ記録部
１３ ナビゲーション制御部
１４ 操作部
１５ 液晶ディスプレイ
１８ タッチパネル
２５ 地図ＤＢ
４１ ＣＰＵ
４２ ＲＡＭ
４３ ＲＯＭ
５１ 情報配信センタ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の車両毎に複数設定されている経路を取得する経路取得手段と、
該取得された複数の車両毎に複数設定されている経路に基づいて、前記複数の車両毎の通過候補道路を抽出する手段と、
該抽出された通過候補道路に基づいて、前記複数の車両全てに共通の通過候補道路が存在するか否かを判断する判断手段と、
該共通の通過候補道路が存在すると判断された場合に、該通過候補道路に基づいて合流地点を設定する合流地点設定手段と、
を有することを特徴とする合流地点決定システム。
【請求項２】
前記複数の車両毎に複数設定されている経路は、複数の異なる探索条件で探索された経路である、
ことを特徴とする請求項１の合流地点決定システム。
【請求項３】
前記合流地点設定手段は、前記複数の車両全てに共通の通過候補道路の周辺施設を、前記合流地点として設定する、
ことを特徴とする請求項１または２記載の合流地点決定システム。
【請求項４】
前記合流地点設定手段は、前記複数の車両全てに共通の通過候補道路の周辺施設が複数存在する場合には、当該複数の周辺施設それぞれへの前記複数の車両毎の到達時刻に基づいて合流地点を設定する、
ことを特徴とする請求項３記載の合流地点決定システム。
【請求項５】
前記合流地点設定手段は、前記複数の車両全てに共通の通過候補道路の周辺施設が複数存在する場合には、当該複数の周辺施設それぞれまでの前記複数の車両毎の出発地からの距離に基づいて合流地点を設定する、
ことを特徴とする請求項３記載の合流地点決定システム。
【請求項６】
前記合流地点設定手段は、前記複数の車両全てに共通の通過候補道路の周辺施設が複数存在する場合には、当該複数の周辺施設それぞれの施設情報に基づいて合流地点を設定する、
ことを特徴とする請求項３記載の合流地点決定システム。
【請求項７】
複数の車両毎に複数設定されている経路を取得する経路取得ステップと、
該取得された複数の車両毎に複数設定されている経路に基づいて、前記複数の車両毎の通過候補道路を抽出ステップと、
該抽出された通過候補道路に基づいて、前記複数の車両全てに共通の通過候補道路が存在するか否かを判断する判断ステップと、
該共通の通過候補道路が存在すると判断された場合に、該通過候補道路に基づいて合流地点を設定する合流地点設定ステップと、
からなる合流地点決定方法。
【請求項８】
コンピュータに、
複数の車両毎に複数設定されている経路を取得する経路取得ステップと、
該取得された複数の車両毎に複数設定されている経路に基づいて、前記複数の車両毎の通過候補道路を抽出ステップと、
該抽出された通過候補道路に基づいて、前記複数の車両全てに共通の通過候補道路が存在するか否かを判断する判断ステップと、
該共通の通過候補道路が存在すると判断された場合に、該通過候補道路に基づいて合流地点を設定する合流地点設定ステップと、
を実行させるための合流地点決定プログラム。
【請求項１】
複数の車両毎に複数設定されている経路を取得する経路取得手段と、
該取得された複数の車両毎に複数設定されている経路に基づいて、前記複数の車両毎の通過候補道路を抽出する手段と、
該抽出された通過候補道路に基づいて、前記複数の車両全てに共通の通過候補道路が存在するか否かを判断する判断手段と、
該共通の通過候補道路が存在すると判断された場合に、該通過候補道路に基づいて合流地点を設定する合流地点設定手段と、
を有することを特徴とする合流地点決定システム。
【請求項２】
前記複数の車両毎に複数設定されている経路は、複数の異なる探索条件で探索された経路である、
ことを特徴とする請求項１の合流地点決定システム。
【請求項３】
前記合流地点設定手段は、前記複数の車両全てに共通の通過候補道路の周辺施設を、前記合流地点として設定する、
ことを特徴とする請求項１または２記載の合流地点決定システム。
【請求項４】
前記合流地点設定手段は、前記複数の車両全てに共通の通過候補道路の周辺施設が複数存在する場合には、当該複数の周辺施設それぞれへの前記複数の車両毎の到達時刻に基づいて合流地点を設定する、
ことを特徴とする請求項３記載の合流地点決定システム。
【請求項５】
前記合流地点設定手段は、前記複数の車両全てに共通の通過候補道路の周辺施設が複数存在する場合には、当該複数の周辺施設それぞれまでの前記複数の車両毎の出発地からの距離に基づいて合流地点を設定する、
ことを特徴とする請求項３記載の合流地点決定システム。
【請求項６】
前記合流地点設定手段は、前記複数の車両全てに共通の通過候補道路の周辺施設が複数存在する場合には、当該複数の周辺施設それぞれの施設情報に基づいて合流地点を設定する、
ことを特徴とする請求項３記載の合流地点決定システム。
【請求項７】
複数の車両毎に複数設定されている経路を取得する経路取得ステップと、
該取得された複数の車両毎に複数設定されている経路に基づいて、前記複数の車両毎の通過候補道路を抽出ステップと、
該抽出された通過候補道路に基づいて、前記複数の車両全てに共通の通過候補道路が存在するか否かを判断する判断ステップと、
該共通の通過候補道路が存在すると判断された場合に、該通過候補道路に基づいて合流地点を設定する合流地点設定ステップと、
からなる合流地点決定方法。
【請求項８】
コンピュータに、
複数の車両毎に複数設定されている経路を取得する経路取得ステップと、
該取得された複数の車両毎に複数設定されている経路に基づいて、前記複数の車両毎の通過候補道路を抽出ステップと、
該抽出された通過候補道路に基づいて、前記複数の車両全てに共通の通過候補道路が存在するか否かを判断する判断ステップと、
該共通の通過候補道路が存在すると判断された場合に、該通過候補道路に基づいて合流地点を設定する合流地点設定ステップと、
を実行させるための合流地点決定プログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２００９−１５０６９５（Ｐ２００９−１５０６９５Ａ）
【公開日】平成２１年７月９日（２００９．７．９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−３２７１８２（Ｐ２００７−３２７１８２）
【出願日】平成１９年１２月１９日（２００７．１２．１９）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年７月９日（２００９．７．９）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年１２月１９日（２００７．１２．１９）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
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