経路表示装置及び地図表示方法
【課題】 探索された経路が交差する場合に、先に行くべき経路を明確にすることのできる技術を提供する。
【解決手段】 地図情報と、目的地へ到達する経路とを表示する経路表示装置であって、表示される地図データの範囲内に、順番が連続せず、且つ、一方のノードのみ一致する経路の道路データがある場合、その経路の表示形態を変更する。
【解決手段】 地図情報と、目的地へ到達する経路とを表示する経路表示装置であって、表示される地図データの範囲内に、順番が連続せず、且つ、一方のノードのみ一致する経路の道路データがある場合、その経路の表示形態を変更する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、地図を表示する装置を用いる技術に関するものである。
【背景技術】
【0002】
車載用ナビゲーションシステムは、目的地を設定して、現在地から目的地までの経路を、ダイクストラ法などを用いて探索し、これにしたがって車両を誘導する機能を有する。また、車載用ナビゲーションシステムは、最終的な目的地だけでなく、目的地に至るまでに経由する経由地を設定して、この経由地を通って目的地に至る経路を探索し、探索された経路を地図に合成等し、ディスプレイ等に表示等する。
【0003】
特許文献1は、経由地及び目的地を設定し、設定した経由地を経由して目的地に至る経路を探索する技術が記載されている。
【0004】
【特許文献1】特開平10−197275号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
上述のように、経由地及び目的地を設定し、設定した経由地を経由して目的地に至る経路を探索する場合、経由地及び目的地の位置によっては、同じ交差点又は道路を複数回通過する経路となる場合がある。
【0006】
例えば、図12に一例を示す地図において、経由地1201、目的地1202が設定され、車載用ナビゲーションシステムが現在位置1203に位置する場合の例を説明する。このとき、車載用ナビゲーションシステムは、図12の破線矢印(1)、(2)、(3)の順で移動する経路を探索する場合がある。このようなときに、例えば、現在位置、経由地、目的地間の距離や、表示縮尺の設定等により、図12の一点破線で示す表示画面1206に示す領域のみ、ディスプレイ等に表示される場合がある。このような場合、従来の車載用ナビゲーションシステムは、経路を、太線で示す経路1205のように表示する。表示画面1206には、経由地1201及び目的地1202の両方が表示されず、さらに、交差点1204は、経路1205が交差しているように表示される。従って、ユーザは、交差点1204において、直進すればよいのか、或いは、右折すればよいのか判らない。
【0007】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、探索された経路が交差する場合に、先に行くべき経路を明確にすることのできる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本発明は上記の目的を達成するためになされたもので、例えば、地図情報と、目的地へ到達する経路とを表示する経路表示装置であって、道路データを含む地図データを記憶する地図データ記憶手段と、前記経路を記憶する経路記憶手段と、前記地図データと、前記経路とを表示する表示手段と、を有し、前記経路記憶手段に記憶されている経路のうち、前記表示される地図データの範囲内に含まれ、且つ、交差するものがある場合、該経路の表示形態を変更することを特徴とする。
【0009】
また、本発明は、例えば、地図情報と、目的地へ到達する経路とを表示する経路表示装置であって、線分である複数のリンクと、前記線分の両端点であるノードとで示される道路データを含む地図データを記憶する地図データ記憶手段と、前記経路を構成する道路の道路データと、該各道路を通過する順番とを対応付けて記憶する経路記憶手段と、前記地図データと、前記経路とを表示する表示手段と、を有し、前記表示される地図データの範囲内に、順番が連続せず、且つ、一方のノードのみ一致する経路がある場合、該経路の表示形態を変更することを特徴とする。
【発明の効果】
【0010】
本発明による技術によれば、経路が交差する場合に、どの道を先に行けばよいのかを明確に表示することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【0011】
以下、本発明の一実施形態を、図面を参照して詳細に説明する。
【0012】
本実施形態の経路表示装置は、上述の図12に示すように、ディスプレイ等に表示される経路が交差する等して、先に行くべき経路が明確でないときに、経路の表示形態を変更するものである。そのために、本実施形態の経路表示装置は、表示装置に表示する地図の範囲内に含まれる経路を構成する道路データに、順番が連続せず、且つ、一方のノードのみ一致する道路データが含まれる場合に、その経路の表示形態を変更するものである。
【0013】
次に、経路表示装置の一例を具体的に説明する。図1において、経路表示装置1は、例えば、車両に搭載等されるナビゲーションシステムである。経路表示装置1は、角速度センサ11、方位センサ12、車速センサ13、コントローラ14、入力装置15、記憶装置16、ディスプレイ17、音声出力装置18等を有する。
【0014】
角速度センサ11は、車両のヨーレイトを検出することで車両の方位の変化を検出する。方位センサ12は、地磁気を検出することで車両の方位を検出する。車速センサ13は、車両のトランスミッションの出力軸の回転に比例した時間間隔でパルスを出力する。
【0015】
入力装置15は、例えば、リモコン及びリモコン受信部、タッチパネル、スイッチ等である。記憶装置16は、例えば、CD(Compact Disc)やDVD(Digital Versatile Disk)等の記憶メディア及び当該記憶メディアの駆動装置、HDD(Hard Disk Drive)等であり、地図データ等を記憶する。
【0016】
ここで、地図データについて説明する。本実施形態では、地図データは、XY座標で示されるものとする。地図データは、座標情報を含む地図の画像データ、道路データ、住所データ、地名データ等を含む。
【0017】
道路データは、2点間を結ぶ1つ以上の線分で近似し、それらの線分を、その始点と終点の座標によって示すものとする。例えば、図2に一例を示すように、道路データは、線分201〜線分208で近似する。また、例えば、線分203は、その端点である(X3,Y3)、(X4,Y4)で示される。以下、この線分をリンクといい、リンクの両端の点をノードという。交差点の座標は、ノードで示される。例えば、図2に一例を示す道路の交差点の座標は、(X4,Y4)である。
【0018】
住所データは、例えば、住所と、その住所の位置を示す座標等を対応付けた情報である。地名データは、例えば、「××山」、「△△ビル」、「□□公園」等というような地名と、その地名の位置を示す座標等を対応付けた情報である。
【0019】
図1において、ディスプレイ17は、地図を表示し、表示した地図上に現在位置、経路等を表示する。音声出力装置18は、音声を出力する。
【0020】
コントローラ14は、上述した各周辺装置の動作の制御を行うためのものであり、AD変換器141、AD変換器142、カウンタ143、パラレルI/O144、DMA(Direct Memory Access)コントローラ145、メモリ146、マイクロプロセッサ(以下MPU)147等を有する。
【0021】
AD変換器141は、角速度センサ11の信号(アナログ)をデジタル信号に変換する。AD変換器142は、方位センサ12の信号(アナログ)をデジタル信号に変換する。カウンタ143は、車速センサ13から出力されるパルス数を例えば0.1秒毎にカウントする。パラレルI/O144は、入力装置15からの入力信号を受け付ける。DMAコントローラ145は、記憶装置16から読み取られた地図データを転送する。メモリ146には、現在位置、目的地、経由地、経路等が格納される。
【0022】
MPU147は、メモリ146にロードされたプログラムを実行することにより、現在位置算出部151、経路探索受付部152、経路探索部153、表示処理部154等を実現する。現在位置算出部151は、車両の現在位置を算出する。この現在位置算出部151の機能は、従来技術と同じである。経路探索受付部152は、目的地及び経由地の入力を受け付ける。経路探索受付部152の機能は従来技術と同じである。経路探索部153は、地図データ、目的地、経由地、現在位置等から探索処理を行い、経路を取得する。経路探索部153の機能は、従来技術の経路探索と同じである。表示処理部154は、現在位置、及び、探索された経路を地図に重ねて、ディスプレイ17に表示する。このとき、表示処理部154は、ディスプレイ17に表示される経路が交差するか否かにより、経路の表示形態を変更する。本実施形態では、交差する経路のうち、後に通過する経路の表示形態を変更するものとする。
【0023】
メモリ146は、現在位置算出部151により算出された現在位置、経路探索受付部152により受け付けた経由地及び目的地等の位置を示す情報、経路探索部153により探索された経路を構成する道路の道路データ等が格納される。
【0024】
ここで、経路探索受付部152により受け付けた経由地及び目的地等の位置を示す情報、経路探索部153により探索された経路を構成する道路の道路データ等の一例を説明する。
【0025】
図3に、経路探索受付部152により受け付けた経由地及び目的地等の位置を示す情報を格納するテーブルの一例を示す。図3において、テーブル301は、図2に一例を示す道路データにおける経由地及び目的地の一例を示す図である。テーブル301は、行き先302、座標303、地名304等を含む。行き先302、座標303、地名304等は互いに対応付けられている。行き先302は、ユーザにより入力された行き先を示す情報である。行き先302は、経由地305、目的地306等を含む。経由地305は、目的地306に到達するまでに経由する地点である。この経由地305は複数設定することも可能であり、その場合、図3の番号307に示されるように、経由する順番が設定される。座標303は、対応する行き先302の地図データ上の座標である。地名304は、対応する行き先302の地名である。この地名は、例えば、地図データに、座標303に対応する地名等が設定されている場合にはその地名であり、また、地名等が設定されていない場合には、座標303に対応する住所等である。
【0026】
なお、テーブル301内の行き先302、座標303、地名304等の情報は、後述する動作により取得され、格納される情報である。
【0027】
図4に、経路探索部153により探索された経路を構成する道路の道路データを格納するテーブルの一例を示す。図4において、テーブル401は、図2に一例を示す道路データにおける経路の一例を示す図である。テーブル401は、番号402、経路リンク403等を含む。番号402、経路リンク403等は互いに対応付けられている。番号402は、経路を構成する道路データのリンクが通過する順番を示す。経路リンク403は、対応する番号402の順で通過する道路データのリンクであり、各リンクの端点の座標(ノード)で示すものとする。以下、経路探索受付部152により探索された経路を構成する道路データの各リンクを経路リンクといい、その経路リンクのノードを経路ノードという。
【0028】
なお、テーブル401の、番号402、経路リンク403等は、後述する動作により取得され、格納される情報である。
【0029】
また、テーブル401は、1つの経路に対し1つ作成されるものとする。ここでは、経路探索部153が経路を1つ検索するものとして説明するが、経路を2つ以上探索する場合、探索する経路の数の分テーブル401を作成するものとする。
【0030】
次に、経路表示装置1の動作を説明する。
【0031】
まず、現在位置算出部151が現在位置を算出する動作例を、図5、及び、図6を参照して説明する。なお、この動作は、従来技術と同じである。
【0032】
図5に示す動作は、現在位置算出部151が、一定周期、例えば100mS毎等に実行する動作である。
【0033】
まず、現在位置算出部151は、AD変換器141から角速度センサ11の出力値を読み込む(S501)。次に、現在位置算出部151は、AD変換器142から方位センサ12の出力値を読み込み(S502)、角速度センサ11の出力値と、方位センサ12の出力値とから、車両の進行方位を計算する(S503)。なお、この進行方位の算出は、例えば、所定時間以上車速が低い時には、角速度センサ11の出力値の誤差が大きいので、方位センサ12の出力値のみを利用する等してもよい。
【0034】
現在位置算出部151は、車速センサ13の出力するパルス数を、0.1秒毎等の所定の時間毎にカウンタ143で計数し、その計数値を読み込む(S504)。現在位置算出部151は、読み込んだ値に距離係数を乗算することで、0.1秒間の所定の時間の間に進んだ距離を算出する(S505)。
【0035】
現在位置算出部151は、このように取得した所定時間毎の進行方位及び距離を、メモリ146の所定の記憶領域に順次格納しておく。
【0036】
次に、現在位置算出部151は、上記S505で算出した所定の時間内に車両の走行した距離値を、前回までの距離値に加算し、加算した距離が所定距離(例えば20m)以上となるか否か判定する(S506)。
【0037】
S506の判定の結果、所定距離に満たない場合、現在位置算出部151は、今回の処理を終了し、一定周期後に上記処理を再度行なう。
【0038】
S506の判定の結果、所定距離以上である場合、現在位置算出部151は、その時点での進行方向と距離とをメモリ146の所定の記憶領域に格納し、後述するマップマッチ処理を実行する(S507)。なお、現在位置算出部151がメモリ146の所定の記憶領域に格納する距離とは、上記S506の処理で判定に用いた所定距離であり、例えば20m等である。
【0039】
次に、図6を参照し、マップマッチの動作例を説明する。なお、この動作は従来技術と同じである。
【0040】
まず、現在位置算出部151は、メモリ146の所定の記憶領域から、進行方位及び距離等を読み出す(S601)。次に、現在位置算出部151は、読み出した進行方位及び進行距離等に基づいて、車両の移動量を、緯度方向、経度方向、別々に算出する。さらに、現在位置算出部151は、算出した各方向における移動量を、前回のマップマッチ処理で求められた候補点の位置に加算して、現在、車両が存在すると推定される位置である仮想現在位置を算出する(S602)。
【0041】
次に、現在位置算出部151は、算出した仮想現在位置と、地図データに含まれる道路データとから、1つ以上の候補点を算出し(S603)、さらに、各候補点の信頼度を算出する(S604)。
【0042】
ここで、候補点及び信頼度について説明する。現在位置算出部151は、仮想現在位置の周辺の地図を、記憶装置16から、DMAコントローラ145を介して読み出し、仮想現在位置を中心とする予め設定された距離D内にある道路データ(線分)を選択して、これらを取り出す。本実施形態においては、仮想現在位置を中心とする長さL1の正方形に対応する領域に含まれる地図を、記憶装置16から読み出す。
【0043】
次に、現在位置算出部151は、取り出された線分の中から、その線分の方位が、上述の処理で取得された進行方向と、所定値以内にある線分だけを選択し、選択されたn個すべての線分に対して、仮想現在位置から垂線をおろし、その垂線L(n)の長さを求める。次いで、次に、これら垂線の長さに基づき、選択された各線分に対して、以下の式によりに定義されるエラーコスト値ec(n)を算出する。
【0044】
ec(n)=α×|θcar−θ(n)|+β|L(n)|
ここで、θcarは、仮想現在位置における車両方位、θ(n)は、線分の方位、L(n)は、仮想現在位置から線分までの距離、すなわち垂線の長さ、αおよびβは、重み係数である。これら重み係数の値は、進行方向と道路の方位のずれと現在位置と道路のずれのどちらを、現在位置が、その上にある道路を選択する上で重視するかによって変化させてよい。
【0045】
次に、現在位置算出部151は、算出されたエラーコストec(n)と、前回の処理において算出された候補点に関連する累算エラーコストesとにしたがって、下記の式により定義される、今回の処理における累算エラーコストes(n)を算出する。
【0046】
es(n)=(1−k)×es+k×ec(n)
ここで、kは、0より大きく1より小さな重み係数である。次に、現在位置算出部151は、算出された累算エラーコストes(n)に基づき、下記の式に定義される信頼度trst(n)を算出する。
【0047】
trst(n)=100/(1+es(n))
次に、現在位置算出部151は、算出した信頼度trst(n)に基づき、ある候補点から、対応する線分にそって 車両の進行した距離Rに対応する長さだけ進められた点を、新たな候補点C(n)とする。したがって、ある候補点に対する現在位置Aより所定の範囲Dに存在し、かつその方位と車両方位との差が所定値以下であるような線分の本数がnである場合には、n個の新たな候補点C(n)が生成されることになる。
【0048】
候補点、及び、各候補点の信頼度を算出すると、現在位置算出部151は、各々の候補点うち最も信頼度の値の大きな候補点を選択し、該候補点を表示候補点とする(S605)。この表示候補点が、ディスプレイ17に表示される現在位置を示す情報となる。現在位置算出部151は、該表示候補点の位置を示す情報を、メモリ146の所定の領域に格納する。ここまでの現在位置算出部151の動作は、従来技術の経路表示装置と同じである。表示処理部154は、メモリ146の所定の領域から読み出した表示候補点を、地図に位置付けて、ディスプレイ17に表示する(S606)。この表示処理については後述する。
【0049】
なお、現在位置の算出は、上述のように、センサにより取得した進行方位、距離及び地図データ等から算出してもよく、図示しないGPS(Global Positioning System)受信装置により受信した位置、進行方向、進行方位等から算出してもよい。また、上述のセンサにより取得した進行方位、距離及び地図データ等から算出した現在位置を、GPS受信装置により受信した位置等により補正してもよい。
【0050】
次に、図7を参照し、経路を探索する動作例を説明する。なお、経路を探索する動作は、従来技術と同じである。
【0051】
経路探索受付部152は、経由地、目的地等の入力を受け付けると(S701)、入力された経由地、目的地等をメモリ146に格納し(S702)、経路探索部153に処理を指示する。具体的には、ユーザは、入力装置15を用いて経由地、目的地等の座標を入力する。この入力は、例えば、経路探索受付部152等が、記憶装置16から読み出した地図データに従い、ディスプレイ17に地図を表示し、ユーザが入力装置15を用いて表示された地図上で指定等することにより、経由地及び目的地の座標を指示してもよい。経路探索受付部152は、入力された経由地の座標を、テーブル301の経由地305に対応する座標303に格納する。ここで、経由地が複数指示される場合、経路探索受付部152は、ユーザが入力装置15を用いて入力した経由地の通過順の番号307に対応する座標303に、経由地の座標を格納する。また、経路探索受付部152は、入力された目的地の座標を、テーブル301の目的地306に対応する座標303に格納する。さらに、経路探索受付部152は、記憶装置16の地図データから、入力された座標に対応する地名又は住所を読み出し、読み出した地名又は住所を、対応する地名304に格納する。
【0052】
経路探索部153は、従来技術と同様の動作により、現在位置、経由地、目的地、地図データ等から経路を探索する(S703)。探索する具体的な動作は特に限定するものではないが、例えば、ダイクストラ法等を用いるとよい。次に、経路探索部153は、探索した経路を構成する道路の道路データをメモリ146に格納する。具体的には、例えば、経路探索部153は、通過する順番をテーブル401の番号402に格納し、その番号402に対応する順で通過すべきリンクのノードを、対応する経路リンク403に格納する。
【0053】
表示処理部154は、経路探索部153により探索された経路を地図に位置付けて、ディスプレイ17に表示する(S704)。この表示処理については後述する。
【0054】
次に、表示処理部154による表示処理の一例(上述のS606、S704等)について、図8を参照して説明する。なお、以下で説明する表示処理は、上述の現在位置算出時、経路探索初期設定時に限られるわけではなく、例えば、リルートした場合等、ディスプレイ17に地図及び経路を表示する全てのときに実行する処理である。
【0055】
まず、表示処理部154は、表示する地図データを記憶装置16から読み出す(S801)。具体的には、例えば、表示処理部154は、メモリ146から読み出した現在位置を中心とした所定範囲の地図の画面データを記憶装置16から読み出す。
【0056】
次に、表示処理部154は、経路が設定されているか否か判定する(S802)。この判定は、例えば、表示処理部154が、メモリ146にテーブル401が格納されているか否か、或いは、経路が設定されているか否かを示すフラグを参照することにより判定してもよい。このフラグは、例えば、経路探索部153により変更される。
【0057】
S802の判定の結果、経路が設定されている場合、表示処理部154は、S801で読み出した地図の画面データの範囲内に含まれる経路リンク(経路ノード)等を読み出す(S803)。具体的には、例えば、表示処理部154は、メモリ146のテーブル401から、S801で読み出した画面データのXY座標内に含まれる番号402及び経路リンク403等を読み出す。
【0058】
次に、表示処理部154は、経由地設定があるか否か判定する(S804)。この判定は、例えば、メモリ146のテーブル301に、経由地305に対応する座標303等が格納されているか否かにより判定してもよい。
【0059】
S804の判定の結果、経由地が設定されている場合、表示処理部154は、経由地、目的地が、S801で読み出した画像データのXY座標内に含まれるか否か判定する(S805)。具体的には、例えば、表示処理部154は、メモリ146のテーブル301の、経由地305に対応付けられている座標303、目的地306に対応付けられている座標303が、S801で読み出した画像データのXY範囲内に含まれているか否か判定する。
【0060】
S805の判定の結果、読み出した画像データのXY範囲内に、経由地又は目的地の何れも含まれていない場合、表示処理部154は、S803で読み出した経路リンクに、順番が連続せず、且つ、一方の経路ノードのみ一致する経路リンクがあるか否か判定する(S806)。具体的には、例えば、表示処理部154は、S803で読み出した経路リンクから、順番の連続しない2つの経路リンクを選択し、選択した各経路リンクの2つの経路ノードのうち1つのみ一致するか否か判定する。上述した図4に一例を示すテーブル401の場合、表示処理部154は、S803で取得したメモリ146のテーブル401の番号402及び経路リンク403から、降順等により1つの番号402を選択し、選択した番号402に対応付けられた経路リンク403と、選択した番号402と連続しない番号402に対応付けられた経路リンク403とを比較し、各経路リンク403の2つの経路ノードのうち1つのみ一致するか否か判定する。
【0061】
ここで、図3及び図4に一例を示すテーブルの場合を例にして、上述のS806の動作の具体例を説明する。ここでは、経由地の座標が座標「X8,Y8」であるものとする。また、S803の処理で、図4に一例を示すテーブル401から、番号402「2」〜「7」に対応する経路リンク403を読み出したものとする。
【0062】
まず、表示処理部154は、番号402「2」に対応する経路リンク403「(X2,Y2)、(X4,Y4)」を選択する。次に、表示処理部154は、番号402「2」に対応する経路リンク403「(X2,Y2)、(X4,Y4)」と、番号402「4」に対応する経路リンク403「(X7,Y7)、(X8,Y8)」とを比較する。
【0063】
この場合、一方のみ一致する経路ノードが含まれていないので、表示処理部154は、番号402「2」に対応する経路リンク403「(X2,Y2)、(X4,Y4)」と、他の番号402に対応する経路リンク403とを比較する。ここでは、表示処理部154は、番号402「2」に対応する経路リンク403「(X2,Y2)、(X4,Y4)」と、他の番号402「5」に対応する経路リンク403「(X8,Y8)、(X7,Y7)」とを比較する。
【0064】
この場合、一方のみ一致する経路ノードが含まれていないので、表示処理部154は、番号402「2」に対応する経路リンク403「(X2,Y2)、(X4,Y4)」と、他の番号402に対応する経路リンク403とを比較する。ここでは、表示処理部154は、番号402「2」に対応する経路リンク403「(X2,Y2)、(X4,Y4)」と、他の番号402「6」に対応する経路リンク403「(X7,Y7)、(X4,Y4)」とを比較する。
【0065】
この場合、一方の経路ノード「(X4,Y4)」が一致するので、表示処理部154は、この経路ノード「(X4,Y4)」を、メモリ146の所定領域に格納する。表示処理部154は、上述と同様の比較を、番号402「2」に対応する経路リンク403と、他の番号402「6」に対応する経路リンク403とに対して行なう。
【0066】
このように、選択した経路リンクと他の経路リンクとの比較を全てに対し行なった後に、表示処理部154は、他の経路リンクを選択し、選択した経路リンクに対し、上述と同様の処理を行なう。具体的には、表示処理部154は、番号402「3」に対応する経路リンク403「(X4,Y4)、(X7,Y7)」を選択し、この番号402「3」に対応する経路リンク403と、番号402「5」〜「7」の各々に対応する経路リンク403との比較を、上述と同様に行なう。
【0067】
表示処理部154は、上述の処理を繰り返すことにより、ディスプレイ17に表示する画面データの範囲内の経路リンクに、順番が連続せず、且つ、一方の経路ノードのみ一致する経路リンクがあるか否か判定する。なお、上述の図4のテーブル401の具体例では、該当する経路リンクがあると判定され、経路ノード「(X4,Y4)」が一致する経路ノードと判定される。
【0068】
S806の判定の結果、S803で読み出した経路リンクに、順番が連続せず、且つ、一方の経路ノードのみ一致する経路リンクがある場合、表示処理部154は、経路の表示形態を変更してディスプレイ17に表示させる(S807)。具体的には、表示処理部154は、メモリ146から読み出した現在位置、進行方位、S803で読み出した経路リンク等を、S801で読み出した画像データに位置付ける等して表示する。このとき、表示処理部154は、S806の処理で一致すると判定した経路ノードにおいて、後に通過する経路リンクの表示形態を変更して表示する。そのために、例えば、表示処理部154は、S803で読み出した経路リンクのうち、S806の処理で一致すると判定した経路ノードを含む経路リンクを選択し、選択した経路リンクのうち最も通過する順番の遅い経路リンクの表示形態を変化させて表示する。
【0069】
具体的には、例えば、図3及び図4に一例を示すテーブルの場合、上述のように、S806で一致すると判定した経路ノードは「(X4,Y4)」である。S803で読み出した経路リンクのうち、経路ノード「(X4,Y4)」を通過する経路リンクは、番号402「2」に対応する経路リンク403「(X2,Y2)、(X4,Y4)」、番号402「6」に対応する経路リンク403「(X7,Y7)、(X4,Y4)」、番号402「7」に対応する経路リンク403「(X4,Y4)、(X5,Y5)」の3つである。このうち、番号402の最も大きな経路リンクは、番号402「7」に対応する経路リンク403「(X4,Y4)、(X5,Y5)」である。表示処理部154は、番号402「7」に対応する経路リンク403「(X4,Y4)、(X5,Y5)」の表示形態を変更して表示する。
【0070】
なお、選択した経路リンクのうち最も通過する順番の遅い経路リンクに続く順番の経路リンクがある場合、その経路リンクの表示形態を変化させて表示してもよい。図3及び図4に一例を示すテーブルの場合で説明すると、表示する画面データのXY座標内に、表示処理部154は、番号402「8」に対応する経路リンク403「(X5,Y5)、(X6,Y6)」が含まれている場合、その経路リンクの表示形態を変更してもよい。
【0071】
表示形態を変更した例を図9に示す。図9の(a)において、画面901は、後に通過する経路の表示形態を変更して表示した場合の例である。
【0072】
この表示形態の変更は特に定めるものではないが、例えば、色を変更する、輝度を変更する、グラデーションをつける、経路を点滅させる、経路を立体表示する、経路の太さを変更する、矢印等を付与する等が考えられる。表示形態を変更する場合は、例えば、先に通過する経路のほうを目立つようにするとよい。例えば、色を変更する場合、先に通過する経路をそれまで表示していた経路と同じ色にして、後に通過する経路をそれまでとは異なる色にする。輝度を変更する場合、先に通過する経路の輝度をそれまで表示していた経路と同じ輝度にして、後に通過する経路の輝度をそれまでの経路の輝度より低くする。グラデーションをつける場合、先に通過する経路をそれまで表示していた経路と同じ濃さにして、後に通過する経路をそれまでの経路より薄くする。経路を点滅させる場合、先に通過する経路を点滅させる。経路を立体表示する場合、先に通過する経路を立体的に表示する。経路の太さを変更する場合、先に通過する経路をそれまで表示していた経路と同じ太さにして、後に通過する経路を細く表示する。矢印等を付与して表示する場合、先に通過する経路に矢印を表示する、又は、表示する矢印に通過する順序を示す番号等を付与する。矢印等を付与して表示する場合の画面例を、図9の(b)、(c)に示す。図9の(b)において、画面902は、先に通過する経路に矢印を表示する例である。図9の(c)において、画面903は、矢印に通過する順序を示す番号等を付与して表示した例である。
【0073】
なお、上述の表示形態の変更は一例であり、これに限られるわけではない。また、経路の表示形態は、後に通過するほうを変更するものとしたが、先に通過するほうを変更してもよく、例えば、上述で一例を述べた表示形態の変更を逆にしても良い。具体的には、例えば、経路を点滅させる場合、後に通過する経路を点滅させてもよい。
【0074】
S802の判定の結果、経路が設定されていない場合、S804の判定の結果、経由地が設定されていない場合、S805の判定の結果、経由地が表示画面に含まれる場合、S806の判定の結果、S803で読み出した経路リンクに、順番が連続せず、且つ、一方の経路ノードのみ一致する経路リンクがない場合、表示処理部154は、地図データ、現在位置、進行方位、経路等を表示する(S808)。具体的には、表示処理部154は、メモリ146から読み出した現在位置、進行方位、S803で読み出した経路リンク等を、S801で読み出した画像データに位置付ける等して表示する。なお、この表示処理は、従来技術と同じである。
【0075】
このように、経路が交差する場合、経路の表示形態を変更するので、経路を通過する順番が明確となる。
【0076】
ここで、図10を参照して、経路が交差し通過する順番が不明となる場合の例を説明する。
【0077】
図10の(a)は、破線矢印(1)、(2)、(3)という順で経路が設定された場合の例である。この場合、経路リンクは、例えば、1「(X4,Y4)、(X3,Y3)」、2「(X3,Y3)、(X2,Y2)」、3「(X2,Y2)、(X3,Y3)」、4「(X3,Y3)、(X5,Y5)」という順番で設定される。この場合、順番が連続せず、且つ、一方の経路ノードのみ一致する経路リンクは、1及び3、1及び4、2及び4であり、同一の経路ノードは(X3,Y3)である。即ち、経路ノード1001(X3,Y3)において、経路が交差し、通過する順番が不明となる。
【0078】
図10の(b)は、破線矢印(1)、(2)、(3)という順で経路が設定された場合の例である。この場合、経路リンクは、経路リンクは、例えば、1「(X4,Y4)、(X3,Y3)」、2「(X3,Y3)、(X2,Y2)」、3「(X2,Y2)、(X6,Y6)」、4「(X6,Y6)、(X5,Y5)」、5「(X5,Y5)、(X3,Y3)」、6「(X3,Y3)、(X4,Y4)」という順番で設定される。この場合、順番が連続せず、且つ、一方の経路ノードのみ一致する経路リンクは、1及び5、1及び6、2及び5であり、同一の経路ノードは(X3,Y3)である。即ち、経路ノード1002(X3,Y3)において、経路が交差し、通過する順番が不明となる。
【0079】
図10の(c)は、破線矢印(1)、(2)、(3)という順で経路が設定された場合の例である。この場合、経路リンクは、例えば、1「(X1,Y1)、(X3,Y3)」、2「(X3,Y3)、(X2,Y2)」、3「(X2,Y2)、(X6,Y6)」、4「(X6,Y6)、(X5,Y5)」、5「(X5,Y5)、(X3,Y3)」、6「(X3,Y3)、(X4,Y4)」という順番で設定される。この場合、順番が連続せず、且つ、一方の経路ノードのみ一致する経路リンクは、1及び3、1及び4、2及び5、2及び6であり、同一の経路ノードは(X3,Y3)である。即ち、経路ノード1003(X3,Y3)において、経路が交差し、通過する順番が不明となる。
【0080】
図10の(d)は、破線矢印(1)、(2)、(3)という順で経路が設定された場合の例である。この場合、経路リンクは、例えば、1「(X4,Y4)、(X3,Y3)」、2「(X3,Y3)、(X2,Y2)」、3「(X2,Y2)、(X6,Y6)」、4「(X6,Y6)、(X5,Y5)」、5「(X5,Y5)、(X3,Y3)」、6「(X3,Y3)、(X1,Y1)」という順番で設定される。この場合、順番が連続せず、且つ、一方の経路ノードのみ一致する経路リンクは、1及び5、1及び6、2及び5、2及び6であり、同一の経路ノードは(X3,Y3)である。即ち、経路ノード1004(X3,Y3)において、経路が交差し、通過する順番が不明となる。
【0081】
本実施形態の経路表示装置による表示処理は、上述の図10に一例を示すような場合に、経路の表示形態を変更することが可能となる。
【0082】
以上、この発明の実施形態を、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。
【0083】
例えば、表示形態を変更する経路ノードが複数ある場合、上述のような表示形態の変更を一部にのみ行なっても良く、表示される全ての経路リンクに対し行なっても良い。一部にのみ行なう場合、例えば、未通過の経路の表示形態の変更を行なってもよく、また、現在位置から最も近い経路の表示形態を変更しても良い。
【0084】
また、上述の実施形態では、上述の表示処理をする条件として、経由地及び目的地が表示範囲内に含まれているか否か判定するものとしたが、この条件は必須ではない。表示画面に表示される経路のうち、順番が連続せず、且つ、一方の経路ノードのみ一致する経路リンクがあるか否かの判定結果にのみにより、表示形態を変更してもよい。
【0085】
また、上述の実施形態では、経由地及び目的地の両方がディスプレイに表示する範囲内に含まれていない場合に、表示形態を変更するものとしたが、この条件は必須ではない。経由地あるいは目的地のうち少なくとも一方のみ表示範囲内に含まれない場合に、表示形態を変更してもよく、また、経由地及び目的地の両方が表示範囲内に含まれる場合でも、表示形態を変更してもよい。
【0086】
また、経路を通過する順番が不明となるのは、上述の図10に一例を示す場合に限られるわけではない。例えば、山道等では、図11に一例を示すような道路もありえる。図11において、太線は経路1101を示す。このときに、表示縮尺等により、一点破線で示す表示画面1102がディスプレイに表示される場合がある。このような場合、道路が連続してディスプレイに表示されないので、経路が明確でない。そこで、上述と同様に、後に通過する経路の表示形態を変更しても良い。具体的には、例えば、上述のようにディスプレイに表示する経路リンクを読み出した後に、その経路リンクの順番が連続しているか否か判定する。判定の結果、連続していない場合、上述と同様に、後に通過する経路の表示形態を変更して表示する。図11の例の場合、例えば、区間1103の経路リンクの表示形態を変更して表示する。
【0087】
また、上述の実施形態では、経路が交差しているか否か判定するために、順番が連続せず、且つ、一方の経路ノードのみ一致する経路リンクがあるか否か判定するものとしたが、これに限られるわけではない。例えば、経路探索部は、経路を探索し、探索した経路の経路リンク(経路ノード)をテーブルに格納するときに、右折或いは左折等の誘導が必要な経路ノードにおいて、右折或いは左折が必要であること、その右折或いは左折の誘導のための画像データ又は音声データ等をさらに格納してもよい。この場合、表示処理部は、表示する画像データ内に含まれる経路リンクのうち、右折或いは左折が必要な経路ノードを含む経路リンクにのみ、連続せず、且つ、同一の経路ノードを含んでいるか否かという判定を行なってもよい。
【0088】
また、車載用ナビゲーションシステムでは、現在位置を算出するときに、道路上に車両等が存在すると判定される場合と、道路上に車両等が存在しないと判定される場合とがある。道路上に車両等がいないと判定される場合、上述のような表示形態の変更を行なっても良く、行なわなくても良い。
【図面の簡単な説明】
【0089】
【図1】同実施形態において、経路表示装置の構成例を示す図である。
【図2】同実施形態において、地図データを説明するための図である。
【図3】同実施形態において、経由地、目的地等を格納するテーブルの一例である。
【図4】同実施形態において、探索された経路を格納するテーブルの一例である。
【図5】同実施形態において、経路表示装置の通常動作例を説明する図である。
【図6】同実施形態において、経路表示装置の通常動作例を説明する図である。
【図7】同実施形態において、経路表示装置の通常動作例を説明する図である。
【図8】同実施形態において、経路表示装置が経路を表示する動作例を説明する図である。
【図9】同実施形態において、表示する画面例である。
【図10】同実施形態において、表示する経路が明確とならない場合の例を示す図である。
【図11】同実施形態において、表示する経路が明確とならない場合の例を示す図である。
【図12】同実施形態において、従来技術の課題を説明するための図である。
【符号の説明】
【0090】
1:経路表示装置、11:角速度センサ、12:方位センサ、13:車速センサ、14:コントローラ、15:入力装置、16:記憶装置、17:ディスプレイ、18:音声出力装置、141:AD変換器、142:AD変換器143:カウンタ、144:パラレルI/O、145:DMAコントローラ、146:メモリ、147:MPU、151:現在位置算出部、152:経路探索受付部、153:経路探索部、154:表示処理部、301:テーブル、401:テーブル
【技術分野】
【0001】
本発明は、地図を表示する装置を用いる技術に関するものである。
【背景技術】
【0002】
車載用ナビゲーションシステムは、目的地を設定して、現在地から目的地までの経路を、ダイクストラ法などを用いて探索し、これにしたがって車両を誘導する機能を有する。また、車載用ナビゲーションシステムは、最終的な目的地だけでなく、目的地に至るまでに経由する経由地を設定して、この経由地を通って目的地に至る経路を探索し、探索された経路を地図に合成等し、ディスプレイ等に表示等する。
【0003】
特許文献1は、経由地及び目的地を設定し、設定した経由地を経由して目的地に至る経路を探索する技術が記載されている。
【0004】
【特許文献1】特開平10−197275号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
上述のように、経由地及び目的地を設定し、設定した経由地を経由して目的地に至る経路を探索する場合、経由地及び目的地の位置によっては、同じ交差点又は道路を複数回通過する経路となる場合がある。
【0006】
例えば、図12に一例を示す地図において、経由地1201、目的地1202が設定され、車載用ナビゲーションシステムが現在位置1203に位置する場合の例を説明する。このとき、車載用ナビゲーションシステムは、図12の破線矢印(1)、(2)、(3)の順で移動する経路を探索する場合がある。このようなときに、例えば、現在位置、経由地、目的地間の距離や、表示縮尺の設定等により、図12の一点破線で示す表示画面1206に示す領域のみ、ディスプレイ等に表示される場合がある。このような場合、従来の車載用ナビゲーションシステムは、経路を、太線で示す経路1205のように表示する。表示画面1206には、経由地1201及び目的地1202の両方が表示されず、さらに、交差点1204は、経路1205が交差しているように表示される。従って、ユーザは、交差点1204において、直進すればよいのか、或いは、右折すればよいのか判らない。
【0007】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、探索された経路が交差する場合に、先に行くべき経路を明確にすることのできる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本発明は上記の目的を達成するためになされたもので、例えば、地図情報と、目的地へ到達する経路とを表示する経路表示装置であって、道路データを含む地図データを記憶する地図データ記憶手段と、前記経路を記憶する経路記憶手段と、前記地図データと、前記経路とを表示する表示手段と、を有し、前記経路記憶手段に記憶されている経路のうち、前記表示される地図データの範囲内に含まれ、且つ、交差するものがある場合、該経路の表示形態を変更することを特徴とする。
【0009】
また、本発明は、例えば、地図情報と、目的地へ到達する経路とを表示する経路表示装置であって、線分である複数のリンクと、前記線分の両端点であるノードとで示される道路データを含む地図データを記憶する地図データ記憶手段と、前記経路を構成する道路の道路データと、該各道路を通過する順番とを対応付けて記憶する経路記憶手段と、前記地図データと、前記経路とを表示する表示手段と、を有し、前記表示される地図データの範囲内に、順番が連続せず、且つ、一方のノードのみ一致する経路がある場合、該経路の表示形態を変更することを特徴とする。
【発明の効果】
【0010】
本発明による技術によれば、経路が交差する場合に、どの道を先に行けばよいのかを明確に表示することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【0011】
以下、本発明の一実施形態を、図面を参照して詳細に説明する。
【0012】
本実施形態の経路表示装置は、上述の図12に示すように、ディスプレイ等に表示される経路が交差する等して、先に行くべき経路が明確でないときに、経路の表示形態を変更するものである。そのために、本実施形態の経路表示装置は、表示装置に表示する地図の範囲内に含まれる経路を構成する道路データに、順番が連続せず、且つ、一方のノードのみ一致する道路データが含まれる場合に、その経路の表示形態を変更するものである。
【0013】
次に、経路表示装置の一例を具体的に説明する。図1において、経路表示装置1は、例えば、車両に搭載等されるナビゲーションシステムである。経路表示装置1は、角速度センサ11、方位センサ12、車速センサ13、コントローラ14、入力装置15、記憶装置16、ディスプレイ17、音声出力装置18等を有する。
【0014】
角速度センサ11は、車両のヨーレイトを検出することで車両の方位の変化を検出する。方位センサ12は、地磁気を検出することで車両の方位を検出する。車速センサ13は、車両のトランスミッションの出力軸の回転に比例した時間間隔でパルスを出力する。
【0015】
入力装置15は、例えば、リモコン及びリモコン受信部、タッチパネル、スイッチ等である。記憶装置16は、例えば、CD(Compact Disc)やDVD(Digital Versatile Disk)等の記憶メディア及び当該記憶メディアの駆動装置、HDD(Hard Disk Drive)等であり、地図データ等を記憶する。
【0016】
ここで、地図データについて説明する。本実施形態では、地図データは、XY座標で示されるものとする。地図データは、座標情報を含む地図の画像データ、道路データ、住所データ、地名データ等を含む。
【0017】
道路データは、2点間を結ぶ1つ以上の線分で近似し、それらの線分を、その始点と終点の座標によって示すものとする。例えば、図2に一例を示すように、道路データは、線分201〜線分208で近似する。また、例えば、線分203は、その端点である(X3,Y3)、(X4,Y4)で示される。以下、この線分をリンクといい、リンクの両端の点をノードという。交差点の座標は、ノードで示される。例えば、図2に一例を示す道路の交差点の座標は、(X4,Y4)である。
【0018】
住所データは、例えば、住所と、その住所の位置を示す座標等を対応付けた情報である。地名データは、例えば、「××山」、「△△ビル」、「□□公園」等というような地名と、その地名の位置を示す座標等を対応付けた情報である。
【0019】
図1において、ディスプレイ17は、地図を表示し、表示した地図上に現在位置、経路等を表示する。音声出力装置18は、音声を出力する。
【0020】
コントローラ14は、上述した各周辺装置の動作の制御を行うためのものであり、AD変換器141、AD変換器142、カウンタ143、パラレルI/O144、DMA(Direct Memory Access)コントローラ145、メモリ146、マイクロプロセッサ(以下MPU)147等を有する。
【0021】
AD変換器141は、角速度センサ11の信号(アナログ)をデジタル信号に変換する。AD変換器142は、方位センサ12の信号(アナログ)をデジタル信号に変換する。カウンタ143は、車速センサ13から出力されるパルス数を例えば0.1秒毎にカウントする。パラレルI/O144は、入力装置15からの入力信号を受け付ける。DMAコントローラ145は、記憶装置16から読み取られた地図データを転送する。メモリ146には、現在位置、目的地、経由地、経路等が格納される。
【0022】
MPU147は、メモリ146にロードされたプログラムを実行することにより、現在位置算出部151、経路探索受付部152、経路探索部153、表示処理部154等を実現する。現在位置算出部151は、車両の現在位置を算出する。この現在位置算出部151の機能は、従来技術と同じである。経路探索受付部152は、目的地及び経由地の入力を受け付ける。経路探索受付部152の機能は従来技術と同じである。経路探索部153は、地図データ、目的地、経由地、現在位置等から探索処理を行い、経路を取得する。経路探索部153の機能は、従来技術の経路探索と同じである。表示処理部154は、現在位置、及び、探索された経路を地図に重ねて、ディスプレイ17に表示する。このとき、表示処理部154は、ディスプレイ17に表示される経路が交差するか否かにより、経路の表示形態を変更する。本実施形態では、交差する経路のうち、後に通過する経路の表示形態を変更するものとする。
【0023】
メモリ146は、現在位置算出部151により算出された現在位置、経路探索受付部152により受け付けた経由地及び目的地等の位置を示す情報、経路探索部153により探索された経路を構成する道路の道路データ等が格納される。
【0024】
ここで、経路探索受付部152により受け付けた経由地及び目的地等の位置を示す情報、経路探索部153により探索された経路を構成する道路の道路データ等の一例を説明する。
【0025】
図3に、経路探索受付部152により受け付けた経由地及び目的地等の位置を示す情報を格納するテーブルの一例を示す。図3において、テーブル301は、図2に一例を示す道路データにおける経由地及び目的地の一例を示す図である。テーブル301は、行き先302、座標303、地名304等を含む。行き先302、座標303、地名304等は互いに対応付けられている。行き先302は、ユーザにより入力された行き先を示す情報である。行き先302は、経由地305、目的地306等を含む。経由地305は、目的地306に到達するまでに経由する地点である。この経由地305は複数設定することも可能であり、その場合、図3の番号307に示されるように、経由する順番が設定される。座標303は、対応する行き先302の地図データ上の座標である。地名304は、対応する行き先302の地名である。この地名は、例えば、地図データに、座標303に対応する地名等が設定されている場合にはその地名であり、また、地名等が設定されていない場合には、座標303に対応する住所等である。
【0026】
なお、テーブル301内の行き先302、座標303、地名304等の情報は、後述する動作により取得され、格納される情報である。
【0027】
図4に、経路探索部153により探索された経路を構成する道路の道路データを格納するテーブルの一例を示す。図4において、テーブル401は、図2に一例を示す道路データにおける経路の一例を示す図である。テーブル401は、番号402、経路リンク403等を含む。番号402、経路リンク403等は互いに対応付けられている。番号402は、経路を構成する道路データのリンクが通過する順番を示す。経路リンク403は、対応する番号402の順で通過する道路データのリンクであり、各リンクの端点の座標(ノード)で示すものとする。以下、経路探索受付部152により探索された経路を構成する道路データの各リンクを経路リンクといい、その経路リンクのノードを経路ノードという。
【0028】
なお、テーブル401の、番号402、経路リンク403等は、後述する動作により取得され、格納される情報である。
【0029】
また、テーブル401は、1つの経路に対し1つ作成されるものとする。ここでは、経路探索部153が経路を1つ検索するものとして説明するが、経路を2つ以上探索する場合、探索する経路の数の分テーブル401を作成するものとする。
【0030】
次に、経路表示装置1の動作を説明する。
【0031】
まず、現在位置算出部151が現在位置を算出する動作例を、図5、及び、図6を参照して説明する。なお、この動作は、従来技術と同じである。
【0032】
図5に示す動作は、現在位置算出部151が、一定周期、例えば100mS毎等に実行する動作である。
【0033】
まず、現在位置算出部151は、AD変換器141から角速度センサ11の出力値を読み込む(S501)。次に、現在位置算出部151は、AD変換器142から方位センサ12の出力値を読み込み(S502)、角速度センサ11の出力値と、方位センサ12の出力値とから、車両の進行方位を計算する(S503)。なお、この進行方位の算出は、例えば、所定時間以上車速が低い時には、角速度センサ11の出力値の誤差が大きいので、方位センサ12の出力値のみを利用する等してもよい。
【0034】
現在位置算出部151は、車速センサ13の出力するパルス数を、0.1秒毎等の所定の時間毎にカウンタ143で計数し、その計数値を読み込む(S504)。現在位置算出部151は、読み込んだ値に距離係数を乗算することで、0.1秒間の所定の時間の間に進んだ距離を算出する(S505)。
【0035】
現在位置算出部151は、このように取得した所定時間毎の進行方位及び距離を、メモリ146の所定の記憶領域に順次格納しておく。
【0036】
次に、現在位置算出部151は、上記S505で算出した所定の時間内に車両の走行した距離値を、前回までの距離値に加算し、加算した距離が所定距離(例えば20m)以上となるか否か判定する(S506)。
【0037】
S506の判定の結果、所定距離に満たない場合、現在位置算出部151は、今回の処理を終了し、一定周期後に上記処理を再度行なう。
【0038】
S506の判定の結果、所定距離以上である場合、現在位置算出部151は、その時点での進行方向と距離とをメモリ146の所定の記憶領域に格納し、後述するマップマッチ処理を実行する(S507)。なお、現在位置算出部151がメモリ146の所定の記憶領域に格納する距離とは、上記S506の処理で判定に用いた所定距離であり、例えば20m等である。
【0039】
次に、図6を参照し、マップマッチの動作例を説明する。なお、この動作は従来技術と同じである。
【0040】
まず、現在位置算出部151は、メモリ146の所定の記憶領域から、進行方位及び距離等を読み出す(S601)。次に、現在位置算出部151は、読み出した進行方位及び進行距離等に基づいて、車両の移動量を、緯度方向、経度方向、別々に算出する。さらに、現在位置算出部151は、算出した各方向における移動量を、前回のマップマッチ処理で求められた候補点の位置に加算して、現在、車両が存在すると推定される位置である仮想現在位置を算出する(S602)。
【0041】
次に、現在位置算出部151は、算出した仮想現在位置と、地図データに含まれる道路データとから、1つ以上の候補点を算出し(S603)、さらに、各候補点の信頼度を算出する(S604)。
【0042】
ここで、候補点及び信頼度について説明する。現在位置算出部151は、仮想現在位置の周辺の地図を、記憶装置16から、DMAコントローラ145を介して読み出し、仮想現在位置を中心とする予め設定された距離D内にある道路データ(線分)を選択して、これらを取り出す。本実施形態においては、仮想現在位置を中心とする長さL1の正方形に対応する領域に含まれる地図を、記憶装置16から読み出す。
【0043】
次に、現在位置算出部151は、取り出された線分の中から、その線分の方位が、上述の処理で取得された進行方向と、所定値以内にある線分だけを選択し、選択されたn個すべての線分に対して、仮想現在位置から垂線をおろし、その垂線L(n)の長さを求める。次いで、次に、これら垂線の長さに基づき、選択された各線分に対して、以下の式によりに定義されるエラーコスト値ec(n)を算出する。
【0044】
ec(n)=α×|θcar−θ(n)|+β|L(n)|
ここで、θcarは、仮想現在位置における車両方位、θ(n)は、線分の方位、L(n)は、仮想現在位置から線分までの距離、すなわち垂線の長さ、αおよびβは、重み係数である。これら重み係数の値は、進行方向と道路の方位のずれと現在位置と道路のずれのどちらを、現在位置が、その上にある道路を選択する上で重視するかによって変化させてよい。
【0045】
次に、現在位置算出部151は、算出されたエラーコストec(n)と、前回の処理において算出された候補点に関連する累算エラーコストesとにしたがって、下記の式により定義される、今回の処理における累算エラーコストes(n)を算出する。
【0046】
es(n)=(1−k)×es+k×ec(n)
ここで、kは、0より大きく1より小さな重み係数である。次に、現在位置算出部151は、算出された累算エラーコストes(n)に基づき、下記の式に定義される信頼度trst(n)を算出する。
【0047】
trst(n)=100/(1+es(n))
次に、現在位置算出部151は、算出した信頼度trst(n)に基づき、ある候補点から、対応する線分にそって 車両の進行した距離Rに対応する長さだけ進められた点を、新たな候補点C(n)とする。したがって、ある候補点に対する現在位置Aより所定の範囲Dに存在し、かつその方位と車両方位との差が所定値以下であるような線分の本数がnである場合には、n個の新たな候補点C(n)が生成されることになる。
【0048】
候補点、及び、各候補点の信頼度を算出すると、現在位置算出部151は、各々の候補点うち最も信頼度の値の大きな候補点を選択し、該候補点を表示候補点とする(S605)。この表示候補点が、ディスプレイ17に表示される現在位置を示す情報となる。現在位置算出部151は、該表示候補点の位置を示す情報を、メモリ146の所定の領域に格納する。ここまでの現在位置算出部151の動作は、従来技術の経路表示装置と同じである。表示処理部154は、メモリ146の所定の領域から読み出した表示候補点を、地図に位置付けて、ディスプレイ17に表示する(S606)。この表示処理については後述する。
【0049】
なお、現在位置の算出は、上述のように、センサにより取得した進行方位、距離及び地図データ等から算出してもよく、図示しないGPS(Global Positioning System)受信装置により受信した位置、進行方向、進行方位等から算出してもよい。また、上述のセンサにより取得した進行方位、距離及び地図データ等から算出した現在位置を、GPS受信装置により受信した位置等により補正してもよい。
【0050】
次に、図7を参照し、経路を探索する動作例を説明する。なお、経路を探索する動作は、従来技術と同じである。
【0051】
経路探索受付部152は、経由地、目的地等の入力を受け付けると(S701)、入力された経由地、目的地等をメモリ146に格納し(S702)、経路探索部153に処理を指示する。具体的には、ユーザは、入力装置15を用いて経由地、目的地等の座標を入力する。この入力は、例えば、経路探索受付部152等が、記憶装置16から読み出した地図データに従い、ディスプレイ17に地図を表示し、ユーザが入力装置15を用いて表示された地図上で指定等することにより、経由地及び目的地の座標を指示してもよい。経路探索受付部152は、入力された経由地の座標を、テーブル301の経由地305に対応する座標303に格納する。ここで、経由地が複数指示される場合、経路探索受付部152は、ユーザが入力装置15を用いて入力した経由地の通過順の番号307に対応する座標303に、経由地の座標を格納する。また、経路探索受付部152は、入力された目的地の座標を、テーブル301の目的地306に対応する座標303に格納する。さらに、経路探索受付部152は、記憶装置16の地図データから、入力された座標に対応する地名又は住所を読み出し、読み出した地名又は住所を、対応する地名304に格納する。
【0052】
経路探索部153は、従来技術と同様の動作により、現在位置、経由地、目的地、地図データ等から経路を探索する(S703)。探索する具体的な動作は特に限定するものではないが、例えば、ダイクストラ法等を用いるとよい。次に、経路探索部153は、探索した経路を構成する道路の道路データをメモリ146に格納する。具体的には、例えば、経路探索部153は、通過する順番をテーブル401の番号402に格納し、その番号402に対応する順で通過すべきリンクのノードを、対応する経路リンク403に格納する。
【0053】
表示処理部154は、経路探索部153により探索された経路を地図に位置付けて、ディスプレイ17に表示する(S704)。この表示処理については後述する。
【0054】
次に、表示処理部154による表示処理の一例(上述のS606、S704等)について、図8を参照して説明する。なお、以下で説明する表示処理は、上述の現在位置算出時、経路探索初期設定時に限られるわけではなく、例えば、リルートした場合等、ディスプレイ17に地図及び経路を表示する全てのときに実行する処理である。
【0055】
まず、表示処理部154は、表示する地図データを記憶装置16から読み出す(S801)。具体的には、例えば、表示処理部154は、メモリ146から読み出した現在位置を中心とした所定範囲の地図の画面データを記憶装置16から読み出す。
【0056】
次に、表示処理部154は、経路が設定されているか否か判定する(S802)。この判定は、例えば、表示処理部154が、メモリ146にテーブル401が格納されているか否か、或いは、経路が設定されているか否かを示すフラグを参照することにより判定してもよい。このフラグは、例えば、経路探索部153により変更される。
【0057】
S802の判定の結果、経路が設定されている場合、表示処理部154は、S801で読み出した地図の画面データの範囲内に含まれる経路リンク(経路ノード)等を読み出す(S803)。具体的には、例えば、表示処理部154は、メモリ146のテーブル401から、S801で読み出した画面データのXY座標内に含まれる番号402及び経路リンク403等を読み出す。
【0058】
次に、表示処理部154は、経由地設定があるか否か判定する(S804)。この判定は、例えば、メモリ146のテーブル301に、経由地305に対応する座標303等が格納されているか否かにより判定してもよい。
【0059】
S804の判定の結果、経由地が設定されている場合、表示処理部154は、経由地、目的地が、S801で読み出した画像データのXY座標内に含まれるか否か判定する(S805)。具体的には、例えば、表示処理部154は、メモリ146のテーブル301の、経由地305に対応付けられている座標303、目的地306に対応付けられている座標303が、S801で読み出した画像データのXY範囲内に含まれているか否か判定する。
【0060】
S805の判定の結果、読み出した画像データのXY範囲内に、経由地又は目的地の何れも含まれていない場合、表示処理部154は、S803で読み出した経路リンクに、順番が連続せず、且つ、一方の経路ノードのみ一致する経路リンクがあるか否か判定する(S806)。具体的には、例えば、表示処理部154は、S803で読み出した経路リンクから、順番の連続しない2つの経路リンクを選択し、選択した各経路リンクの2つの経路ノードのうち1つのみ一致するか否か判定する。上述した図4に一例を示すテーブル401の場合、表示処理部154は、S803で取得したメモリ146のテーブル401の番号402及び経路リンク403から、降順等により1つの番号402を選択し、選択した番号402に対応付けられた経路リンク403と、選択した番号402と連続しない番号402に対応付けられた経路リンク403とを比較し、各経路リンク403の2つの経路ノードのうち1つのみ一致するか否か判定する。
【0061】
ここで、図3及び図4に一例を示すテーブルの場合を例にして、上述のS806の動作の具体例を説明する。ここでは、経由地の座標が座標「X8,Y8」であるものとする。また、S803の処理で、図4に一例を示すテーブル401から、番号402「2」〜「7」に対応する経路リンク403を読み出したものとする。
【0062】
まず、表示処理部154は、番号402「2」に対応する経路リンク403「(X2,Y2)、(X4,Y4)」を選択する。次に、表示処理部154は、番号402「2」に対応する経路リンク403「(X2,Y2)、(X4,Y4)」と、番号402「4」に対応する経路リンク403「(X7,Y7)、(X8,Y8)」とを比較する。
【0063】
この場合、一方のみ一致する経路ノードが含まれていないので、表示処理部154は、番号402「2」に対応する経路リンク403「(X2,Y2)、(X4,Y4)」と、他の番号402に対応する経路リンク403とを比較する。ここでは、表示処理部154は、番号402「2」に対応する経路リンク403「(X2,Y2)、(X4,Y4)」と、他の番号402「5」に対応する経路リンク403「(X8,Y8)、(X7,Y7)」とを比較する。
【0064】
この場合、一方のみ一致する経路ノードが含まれていないので、表示処理部154は、番号402「2」に対応する経路リンク403「(X2,Y2)、(X4,Y4)」と、他の番号402に対応する経路リンク403とを比較する。ここでは、表示処理部154は、番号402「2」に対応する経路リンク403「(X2,Y2)、(X4,Y4)」と、他の番号402「6」に対応する経路リンク403「(X7,Y7)、(X4,Y4)」とを比較する。
【0065】
この場合、一方の経路ノード「(X4,Y4)」が一致するので、表示処理部154は、この経路ノード「(X4,Y4)」を、メモリ146の所定領域に格納する。表示処理部154は、上述と同様の比較を、番号402「2」に対応する経路リンク403と、他の番号402「6」に対応する経路リンク403とに対して行なう。
【0066】
このように、選択した経路リンクと他の経路リンクとの比較を全てに対し行なった後に、表示処理部154は、他の経路リンクを選択し、選択した経路リンクに対し、上述と同様の処理を行なう。具体的には、表示処理部154は、番号402「3」に対応する経路リンク403「(X4,Y4)、(X7,Y7)」を選択し、この番号402「3」に対応する経路リンク403と、番号402「5」〜「7」の各々に対応する経路リンク403との比較を、上述と同様に行なう。
【0067】
表示処理部154は、上述の処理を繰り返すことにより、ディスプレイ17に表示する画面データの範囲内の経路リンクに、順番が連続せず、且つ、一方の経路ノードのみ一致する経路リンクがあるか否か判定する。なお、上述の図4のテーブル401の具体例では、該当する経路リンクがあると判定され、経路ノード「(X4,Y4)」が一致する経路ノードと判定される。
【0068】
S806の判定の結果、S803で読み出した経路リンクに、順番が連続せず、且つ、一方の経路ノードのみ一致する経路リンクがある場合、表示処理部154は、経路の表示形態を変更してディスプレイ17に表示させる(S807)。具体的には、表示処理部154は、メモリ146から読み出した現在位置、進行方位、S803で読み出した経路リンク等を、S801で読み出した画像データに位置付ける等して表示する。このとき、表示処理部154は、S806の処理で一致すると判定した経路ノードにおいて、後に通過する経路リンクの表示形態を変更して表示する。そのために、例えば、表示処理部154は、S803で読み出した経路リンクのうち、S806の処理で一致すると判定した経路ノードを含む経路リンクを選択し、選択した経路リンクのうち最も通過する順番の遅い経路リンクの表示形態を変化させて表示する。
【0069】
具体的には、例えば、図3及び図4に一例を示すテーブルの場合、上述のように、S806で一致すると判定した経路ノードは「(X4,Y4)」である。S803で読み出した経路リンクのうち、経路ノード「(X4,Y4)」を通過する経路リンクは、番号402「2」に対応する経路リンク403「(X2,Y2)、(X4,Y4)」、番号402「6」に対応する経路リンク403「(X7,Y7)、(X4,Y4)」、番号402「7」に対応する経路リンク403「(X4,Y4)、(X5,Y5)」の3つである。このうち、番号402の最も大きな経路リンクは、番号402「7」に対応する経路リンク403「(X4,Y4)、(X5,Y5)」である。表示処理部154は、番号402「7」に対応する経路リンク403「(X4,Y4)、(X5,Y5)」の表示形態を変更して表示する。
【0070】
なお、選択した経路リンクのうち最も通過する順番の遅い経路リンクに続く順番の経路リンクがある場合、その経路リンクの表示形態を変化させて表示してもよい。図3及び図4に一例を示すテーブルの場合で説明すると、表示する画面データのXY座標内に、表示処理部154は、番号402「8」に対応する経路リンク403「(X5,Y5)、(X6,Y6)」が含まれている場合、その経路リンクの表示形態を変更してもよい。
【0071】
表示形態を変更した例を図9に示す。図9の(a)において、画面901は、後に通過する経路の表示形態を変更して表示した場合の例である。
【0072】
この表示形態の変更は特に定めるものではないが、例えば、色を変更する、輝度を変更する、グラデーションをつける、経路を点滅させる、経路を立体表示する、経路の太さを変更する、矢印等を付与する等が考えられる。表示形態を変更する場合は、例えば、先に通過する経路のほうを目立つようにするとよい。例えば、色を変更する場合、先に通過する経路をそれまで表示していた経路と同じ色にして、後に通過する経路をそれまでとは異なる色にする。輝度を変更する場合、先に通過する経路の輝度をそれまで表示していた経路と同じ輝度にして、後に通過する経路の輝度をそれまでの経路の輝度より低くする。グラデーションをつける場合、先に通過する経路をそれまで表示していた経路と同じ濃さにして、後に通過する経路をそれまでの経路より薄くする。経路を点滅させる場合、先に通過する経路を点滅させる。経路を立体表示する場合、先に通過する経路を立体的に表示する。経路の太さを変更する場合、先に通過する経路をそれまで表示していた経路と同じ太さにして、後に通過する経路を細く表示する。矢印等を付与して表示する場合、先に通過する経路に矢印を表示する、又は、表示する矢印に通過する順序を示す番号等を付与する。矢印等を付与して表示する場合の画面例を、図9の(b)、(c)に示す。図9の(b)において、画面902は、先に通過する経路に矢印を表示する例である。図9の(c)において、画面903は、矢印に通過する順序を示す番号等を付与して表示した例である。
【0073】
なお、上述の表示形態の変更は一例であり、これに限られるわけではない。また、経路の表示形態は、後に通過するほうを変更するものとしたが、先に通過するほうを変更してもよく、例えば、上述で一例を述べた表示形態の変更を逆にしても良い。具体的には、例えば、経路を点滅させる場合、後に通過する経路を点滅させてもよい。
【0074】
S802の判定の結果、経路が設定されていない場合、S804の判定の結果、経由地が設定されていない場合、S805の判定の結果、経由地が表示画面に含まれる場合、S806の判定の結果、S803で読み出した経路リンクに、順番が連続せず、且つ、一方の経路ノードのみ一致する経路リンクがない場合、表示処理部154は、地図データ、現在位置、進行方位、経路等を表示する(S808)。具体的には、表示処理部154は、メモリ146から読み出した現在位置、進行方位、S803で読み出した経路リンク等を、S801で読み出した画像データに位置付ける等して表示する。なお、この表示処理は、従来技術と同じである。
【0075】
このように、経路が交差する場合、経路の表示形態を変更するので、経路を通過する順番が明確となる。
【0076】
ここで、図10を参照して、経路が交差し通過する順番が不明となる場合の例を説明する。
【0077】
図10の(a)は、破線矢印(1)、(2)、(3)という順で経路が設定された場合の例である。この場合、経路リンクは、例えば、1「(X4,Y4)、(X3,Y3)」、2「(X3,Y3)、(X2,Y2)」、3「(X2,Y2)、(X3,Y3)」、4「(X3,Y3)、(X5,Y5)」という順番で設定される。この場合、順番が連続せず、且つ、一方の経路ノードのみ一致する経路リンクは、1及び3、1及び4、2及び4であり、同一の経路ノードは(X3,Y3)である。即ち、経路ノード1001(X3,Y3)において、経路が交差し、通過する順番が不明となる。
【0078】
図10の(b)は、破線矢印(1)、(2)、(3)という順で経路が設定された場合の例である。この場合、経路リンクは、経路リンクは、例えば、1「(X4,Y4)、(X3,Y3)」、2「(X3,Y3)、(X2,Y2)」、3「(X2,Y2)、(X6,Y6)」、4「(X6,Y6)、(X5,Y5)」、5「(X5,Y5)、(X3,Y3)」、6「(X3,Y3)、(X4,Y4)」という順番で設定される。この場合、順番が連続せず、且つ、一方の経路ノードのみ一致する経路リンクは、1及び5、1及び6、2及び5であり、同一の経路ノードは(X3,Y3)である。即ち、経路ノード1002(X3,Y3)において、経路が交差し、通過する順番が不明となる。
【0079】
図10の(c)は、破線矢印(1)、(2)、(3)という順で経路が設定された場合の例である。この場合、経路リンクは、例えば、1「(X1,Y1)、(X3,Y3)」、2「(X3,Y3)、(X2,Y2)」、3「(X2,Y2)、(X6,Y6)」、4「(X6,Y6)、(X5,Y5)」、5「(X5,Y5)、(X3,Y3)」、6「(X3,Y3)、(X4,Y4)」という順番で設定される。この場合、順番が連続せず、且つ、一方の経路ノードのみ一致する経路リンクは、1及び3、1及び4、2及び5、2及び6であり、同一の経路ノードは(X3,Y3)である。即ち、経路ノード1003(X3,Y3)において、経路が交差し、通過する順番が不明となる。
【0080】
図10の(d)は、破線矢印(1)、(2)、(3)という順で経路が設定された場合の例である。この場合、経路リンクは、例えば、1「(X4,Y4)、(X3,Y3)」、2「(X3,Y3)、(X2,Y2)」、3「(X2,Y2)、(X6,Y6)」、4「(X6,Y6)、(X5,Y5)」、5「(X5,Y5)、(X3,Y3)」、6「(X3,Y3)、(X1,Y1)」という順番で設定される。この場合、順番が連続せず、且つ、一方の経路ノードのみ一致する経路リンクは、1及び5、1及び6、2及び5、2及び6であり、同一の経路ノードは(X3,Y3)である。即ち、経路ノード1004(X3,Y3)において、経路が交差し、通過する順番が不明となる。
【0081】
本実施形態の経路表示装置による表示処理は、上述の図10に一例を示すような場合に、経路の表示形態を変更することが可能となる。
【0082】
以上、この発明の実施形態を、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。
【0083】
例えば、表示形態を変更する経路ノードが複数ある場合、上述のような表示形態の変更を一部にのみ行なっても良く、表示される全ての経路リンクに対し行なっても良い。一部にのみ行なう場合、例えば、未通過の経路の表示形態の変更を行なってもよく、また、現在位置から最も近い経路の表示形態を変更しても良い。
【0084】
また、上述の実施形態では、上述の表示処理をする条件として、経由地及び目的地が表示範囲内に含まれているか否か判定するものとしたが、この条件は必須ではない。表示画面に表示される経路のうち、順番が連続せず、且つ、一方の経路ノードのみ一致する経路リンクがあるか否かの判定結果にのみにより、表示形態を変更してもよい。
【0085】
また、上述の実施形態では、経由地及び目的地の両方がディスプレイに表示する範囲内に含まれていない場合に、表示形態を変更するものとしたが、この条件は必須ではない。経由地あるいは目的地のうち少なくとも一方のみ表示範囲内に含まれない場合に、表示形態を変更してもよく、また、経由地及び目的地の両方が表示範囲内に含まれる場合でも、表示形態を変更してもよい。
【0086】
また、経路を通過する順番が不明となるのは、上述の図10に一例を示す場合に限られるわけではない。例えば、山道等では、図11に一例を示すような道路もありえる。図11において、太線は経路1101を示す。このときに、表示縮尺等により、一点破線で示す表示画面1102がディスプレイに表示される場合がある。このような場合、道路が連続してディスプレイに表示されないので、経路が明確でない。そこで、上述と同様に、後に通過する経路の表示形態を変更しても良い。具体的には、例えば、上述のようにディスプレイに表示する経路リンクを読み出した後に、その経路リンクの順番が連続しているか否か判定する。判定の結果、連続していない場合、上述と同様に、後に通過する経路の表示形態を変更して表示する。図11の例の場合、例えば、区間1103の経路リンクの表示形態を変更して表示する。
【0087】
また、上述の実施形態では、経路が交差しているか否か判定するために、順番が連続せず、且つ、一方の経路ノードのみ一致する経路リンクがあるか否か判定するものとしたが、これに限られるわけではない。例えば、経路探索部は、経路を探索し、探索した経路の経路リンク(経路ノード)をテーブルに格納するときに、右折或いは左折等の誘導が必要な経路ノードにおいて、右折或いは左折が必要であること、その右折或いは左折の誘導のための画像データ又は音声データ等をさらに格納してもよい。この場合、表示処理部は、表示する画像データ内に含まれる経路リンクのうち、右折或いは左折が必要な経路ノードを含む経路リンクにのみ、連続せず、且つ、同一の経路ノードを含んでいるか否かという判定を行なってもよい。
【0088】
また、車載用ナビゲーションシステムでは、現在位置を算出するときに、道路上に車両等が存在すると判定される場合と、道路上に車両等が存在しないと判定される場合とがある。道路上に車両等がいないと判定される場合、上述のような表示形態の変更を行なっても良く、行なわなくても良い。
【図面の簡単な説明】
【0089】
【図1】同実施形態において、経路表示装置の構成例を示す図である。
【図2】同実施形態において、地図データを説明するための図である。
【図3】同実施形態において、経由地、目的地等を格納するテーブルの一例である。
【図4】同実施形態において、探索された経路を格納するテーブルの一例である。
【図5】同実施形態において、経路表示装置の通常動作例を説明する図である。
【図6】同実施形態において、経路表示装置の通常動作例を説明する図である。
【図7】同実施形態において、経路表示装置の通常動作例を説明する図である。
【図8】同実施形態において、経路表示装置が経路を表示する動作例を説明する図である。
【図9】同実施形態において、表示する画面例である。
【図10】同実施形態において、表示する経路が明確とならない場合の例を示す図である。
【図11】同実施形態において、表示する経路が明確とならない場合の例を示す図である。
【図12】同実施形態において、従来技術の課題を説明するための図である。
【符号の説明】
【0090】
1:経路表示装置、11:角速度センサ、12:方位センサ、13:車速センサ、14:コントローラ、15:入力装置、16:記憶装置、17:ディスプレイ、18:音声出力装置、141:AD変換器、142:AD変換器143:カウンタ、144:パラレルI/O、145:DMAコントローラ、146:メモリ、147:MPU、151:現在位置算出部、152:経路探索受付部、153:経路探索部、154:表示処理部、301:テーブル、401:テーブル
【特許請求の範囲】
【請求項1】
地図情報と、目的地へ到達する経路とを表示する経路表示装置であって、
道路データを含む地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
前記経路を記憶する経路記憶手段と、
前記地図データと、前記経路とを表示する表示手段と、を有し、
前記経路記憶手段に記憶されている経路のうち、前記表示される地図データの範囲内に含まれ、且つ、交差するものがある場合、該経路の表示形態を変更すること
を特徴とする経路表示装置。
【請求項2】
地図情報と、目的地へ到達する経路とを表示する経路表示装置であって、
線分である複数のリンクと、前記線分の両端点であるノードとで示される道路データを含む地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
前記経路を構成する道路の道路データと、該各道路を通過する順番とを対応付けて記憶する経路記憶手段と、
前記地図データと、前記経路とを表示する表示手段と、を有し、
前記表示される地図データの範囲内に、順番が連続せず、且つ、一方のノードのみ一致する経路がある場合、該経路の表示形態を変更すること
を特徴とする経路表示装置。
【請求項3】
請求項2記載の経路表示装置であって、
前記経路の表示形態を変更する場合、前記一致するノードを後に通過する経路の表示形態を変更すること
を特徴とする経路表示装置。
【請求項4】
請求項2又は3記載の経路表示装置であって、
目的地、或いは、前記目的地に到達するまでに経由する経由地のうち少なくとも一方を記憶する行き先記憶情報、をさらに有し、
前記経路記憶手段は、前記経由地を経由する経路の道路データを記憶しており、
前記表示される地図データの範囲内に、順番が連続せず、一方のノードのみ一致する経路があり、且つ、前記目的地及び前記経由地のうち少なくとも一方が前記表示される地図データの範囲内に含まれない場合、該経路の表示形態を変更すること
を特徴とする経路表示装置。
【請求項5】
地図情報と、目的地へ到達する経路とを表示する経路表示装置による地図表示方法であって、
前記経路表示装置は、
線分である複数のリンクと、前記線分の両端点であるノードとで示される道路データを含む地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
前記経路を構成する道路の道路データと、該各道路を通過する順番とを対応付けて記憶する経路記憶手段と、
前記地図データと、前記経路とを表示する表示手段と、を有し、
前記表示される地図データの範囲内に、順番が連続せず、且つ、一方のノードのみ一致する経路がある場合、該経路の表示形態を変更するステップを実行すること
を特徴とする地図表示方法。
【請求項1】
地図情報と、目的地へ到達する経路とを表示する経路表示装置であって、
道路データを含む地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
前記経路を記憶する経路記憶手段と、
前記地図データと、前記経路とを表示する表示手段と、を有し、
前記経路記憶手段に記憶されている経路のうち、前記表示される地図データの範囲内に含まれ、且つ、交差するものがある場合、該経路の表示形態を変更すること
を特徴とする経路表示装置。
【請求項2】
地図情報と、目的地へ到達する経路とを表示する経路表示装置であって、
線分である複数のリンクと、前記線分の両端点であるノードとで示される道路データを含む地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
前記経路を構成する道路の道路データと、該各道路を通過する順番とを対応付けて記憶する経路記憶手段と、
前記地図データと、前記経路とを表示する表示手段と、を有し、
前記表示される地図データの範囲内に、順番が連続せず、且つ、一方のノードのみ一致する経路がある場合、該経路の表示形態を変更すること
を特徴とする経路表示装置。
【請求項3】
請求項2記載の経路表示装置であって、
前記経路の表示形態を変更する場合、前記一致するノードを後に通過する経路の表示形態を変更すること
を特徴とする経路表示装置。
【請求項4】
請求項2又は3記載の経路表示装置であって、
目的地、或いは、前記目的地に到達するまでに経由する経由地のうち少なくとも一方を記憶する行き先記憶情報、をさらに有し、
前記経路記憶手段は、前記経由地を経由する経路の道路データを記憶しており、
前記表示される地図データの範囲内に、順番が連続せず、一方のノードのみ一致する経路があり、且つ、前記目的地及び前記経由地のうち少なくとも一方が前記表示される地図データの範囲内に含まれない場合、該経路の表示形態を変更すること
を特徴とする経路表示装置。
【請求項5】
地図情報と、目的地へ到達する経路とを表示する経路表示装置による地図表示方法であって、
前記経路表示装置は、
線分である複数のリンクと、前記線分の両端点であるノードとで示される道路データを含む地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
前記経路を構成する道路の道路データと、該各道路を通過する順番とを対応付けて記憶する経路記憶手段と、
前記地図データと、前記経路とを表示する表示手段と、を有し、
前記表示される地図データの範囲内に、順番が連続せず、且つ、一方のノードのみ一致する経路がある場合、該経路の表示形態を変更するステップを実行すること
を特徴とする地図表示方法。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【公開番号】特開2007−85897(P2007−85897A)
【公開日】平成19年4月5日(2007.4.5)
【国際特許分類】
【出願番号】特願2005−275223(P2005−275223)
【出願日】平成17年9月22日(2005.9.22)
【出願人】(591132335)株式会社ザナヴィ・インフォマティクス (745)
【Fターム(参考)】
【公開日】平成19年4月5日(2007.4.5)
【国際特許分類】
【出願日】平成17年9月22日(2005.9.22)
【出願人】(591132335)株式会社ザナヴィ・インフォマティクス (745)
【Fターム(参考)】
[ Back to top ]