車両制御装置
【課題】検知された障害物の特性に合わせた適切な車両制御を行う。
【解決手段】制御部４が、障害物が移動物であるのか停止物であるのか、及び車両や壁であるのか人や軽車両であるのかに基づいて目標停止距離を変更する。すなわち制御部４は、障害物が人や軽車両である（車両や壁でない）場合には車両や壁である場合と比較して、目標停止距離Ｄを大きくすることにより制動力を発生させる時点での障害物からの距離を大きく（即ち制動力の発生タイミングを早く）する。これにより、検知された障害物の特性に合わせた適切な車両制御を行うことができる。
【解決手段】制御部４が、障害物が移動物であるのか停止物であるのか、及び車両や壁であるのか人や軽車両であるのかに基づいて目標停止距離を変更する。すなわち制御部４は、障害物が人や軽車両である（車両や壁でない）場合には車両や壁である場合と比較して、目標停止距離Ｄを大きくすることにより制動力を発生させる時点での障害物からの距離を大きく（即ち制動力の発生タイミングを早く）する。これにより、検知された障害物の特性に合わせた適切な車両制御を行うことができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両を後退させて駐車する際、操舵角に応じて障害物の検知範囲を変化させることにより車両と接触する可能性がある障害物を検知し、検知された障害物と車両との間の距離が所定距離以下である場合に制動制御を実行する車両制御装置が知られている。
【特許文献１】特開２００４−３５１９９２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
従来の車両制御装置は、単に検知された障害物と車両との間の距離が所定距離以下である場合に制動制御を行う構成になっている。このため従来の車両制御装置によれば、検知された障害物によっては、運転者が制動制御の実行が早すぎると感じる場合が有ったり遅すぎると感じる場合が有り、運転者が煩わしさや違和感を感じる可能性がある。
【０００４】
本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、検知された障害物の特性に合わせた適切な車両制御を行うことが可能な車両制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に係る車両制御装置は、検出された障害物が移動物であるのか停止物であるのかの移動状態と、車両や固定物であるか否かの物体種別との、少なくともいずれかの障害物の特性に応じて、実行する車両制御の内容を変化させる。
【発明の効果】
【０００６】
本発明に係る車両制御装置によれば、検出された障害物の特性に合わせた適切な車両制御を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態となる車両制御装置の構成について説明する。
【０００８】
〔車両制御装置の構成〕
本発明の実施形態となる車両制御装置は、図１に示すように、車両（自車両）１に搭載され、自車両情報取得部２と、周辺情報取得部３と、制御部４と、制動力発生装置５と、アクセルペダル操作反力発生装置６と、報知装置７と、駆動力発生装置８とを主な構成要素として備える。自車両情報取得部２は、図２に示すように、車両１の駆動輪１０ａ〜１０ｄに設置された車輪速センサ１１ａ〜１１ｄと、車両１のアクセルペダルに設置されたアクセル開度センサ１２と、車両１のブレーキペダルに設置されたブレーキペダルスイッチ１３と、車両１のトランスミッションの位置（シフト位置）を検出するシフトポジションセンサ１４と、車両１に搭載された車両制御装置のオン／オフ用のスイッチの状態を検出するスイッチセンサ１５と、車両１のステアリングの操舵角を検出するステアリングセンサ１６と、車両１の加減速度を検出する加減速度センサ１７とを備える。自車両情報取得部２は、これらのセンサ及びスイッチを利用して、車両１の車輪速，アクセル開度，ブレーキペダルのオン／オフ，シフト位置，車両制御装置のオン／オフ用のスイッチの状態，ステアリング操舵角（車両の進行方向），加減速度を自車両情報として取得する。
【０００９】
周辺情報取得部３は、図２に示すように、車両１の前部，後部，及び後側方部に設置された障害物検知用センサ１８ａ〜１８ｇと、図示しないナビゲーション装置及びＧＰＳ（Global Positioning System）とを備える。周辺情報取得部３は、車両１の前方，後方，及び後側方に存在する障害物の有無，障害物に対する車両１の相対距離及び相対速度，障害物の検知角度を周辺情報として取得する。制御部４は、ＥＣＵ（Electric Control Unit）等の演算処理装置により構成され、演算処理装置内のＣＰＵが予め格納されたコンピュータプログラムを実行することにより車両制御装置全体の動作を制御する。制動力発生装置５は、制御部４の制御に従って車両１のブレーキ圧を制御する。アクセルペダル操作反力発生装置６は、制御部４の制御に従ってアクセルペダルの操作反力の大きさを制御する。報知装置７は、制御部４の制御に従って警報出力のオン／オフを制御する。駆動力発生装置８は、制御部４の制御に従って車両１のエンジン出力を制御する。なお、本実施例においては障害物検知用センサ１８ａ〜１８ｇは、電磁波を出射すると共に反射波を受信し、電磁波の出射から反射波を受信するまでの時間によって車両１から障害物までの距離を測定するソナーにより構成され、これら障害物検知用センサ１８ａ〜１８ｇは互いに検知範囲が異なるように設定されている（互いに検知範囲が重複しないように設定されている）ものとする。
【００１０】
このような構成を有する車両制御装置は、車両が後退する際、以下に示す車両制御処理を実行することにより、検知された障害物の特性に合わせた適切な車両制御を行う。以下、図３に示すフローチャートを参照して、車両制御処理を実行する際の車両制御装置の動作について説明する。
【００１１】
〔車両制御処理〕
図３に示すフローチャートは、自車両情報取得部２により取得された自車両情報に基づいて制御部４が車両制御装置のオン／オフ用のスイッチがオン状態、且つ、車両１のシフト位置がＲ（後退）ポジションに位置していると判定したタイミングで開始となり、車両制御処理はステップＳ１の処理に進む。なおこの車両制御処理は、車両制御装置のオン／オフ用のスイッチがオン状態、且つ、車両１のシフト位置がＲポジションに位置している限り、所定制御周期毎に繰り返し実行されるものとする。また車両制御処理を開始するタイミングは、上記条件に限定されることはなく、例えば上記条件に加えて車速が所定値以下、ステアリング操舵角が所定値以下等の条件を付加してもよい。
【００１２】
ステップＳ１の処理では、制御部４が、周辺情報取得部３が取得した周辺情報に基づいて、車両１の後方又は側方に障害物が存在するか否かを判別する。そして制御部４は、車両１の後方又は側方に障害物が存在すると判別したタイミングで車両制御処理をステップＳ２の処理に進める。
【００１３】
ステップＳ２の処理では、制御部４が、障害物の相対速度，相対距離，及び車両１の車輪速に基づいて、ステップＳ１の処理により検出された障害物が移動物と停止物のどちらであるかを判別する。具体的には、制御部４は、障害物との間の距離を微分して相対速度を算出し、算出された相対速度と車輪速から算出した車両１の車速の差分値を算出する。そして制御部４は、算出された差分値が±βの範囲内である場合、ステップＳ１の処理により検出された障害物は停止物であると判別し、車両制御処理をステップＳ３の処理に進める。一方、算出された差分値が±βの範囲内にない場合には、制御部４は、ステップＳ１の処理により検出された障害物は移動物であると判別し、車両制御処理をステップＳ６の処理に進める。
【００１４】
ステップＳ３の処理では、制御部４が、障害物を検知した障害物検知用センサの設置間隔Ｌに障害物を検知した障害物検知用センサの数ｉを乗算することにより、ステップＳ１の処理により検知された障害物の大きさγを推定する。そして推定された大きさγが閾値Ｔｈ以下（例えば車両の幅寸法程度の閾値Ｔｈ以下）である場合、制御部４は、障害物は人又は軽車両であると判定し、車両制御処理を図５に示すフローチャートの処理に進める。一方、推定された大きさγが閾値Ｔｈ以下でない場合には、制御部４は、障害物は車両又は壁等の固定物（以下単に、車両又は壁と記載）であると判定し、車両制御処理を図４に示すフローチャートの処理に進める。
【００１５】
ステップＳ４の処理では、制御部４が、障害物を検知した障害物検知用センサの設置間隔Ｌに障害物を検知した障害物検知用センサの数ｉを乗算することにより、ステップＳ１の処理により検知された障害物の大きさγを推定する。そして推定された大きさγが閾値Ｔｈ以下である場合、制御部４は、障害物は人又は軽車両であると判定し、車両制御処理を図５に示すフローチャートの処理に進める。また、推定された大きさγが閾値Ｔｈ以下でない場合には、制御部４は、障害物は車両であると判定し、車両制御処理を図５に示すフローチャートの処理に進める。
【００１６】
〔障害物が停止物、且つ、車両又は壁である場合の車両制御処理〕
次に、図４に示すフローチャートを参照して、障害物が停止物、且つ、車両又は壁である場合の車両制御処理について説明する。
【００１７】
図４に示すフローチャートは、ステップＳ３の処理において障害物が停止物、且つ、車両又は壁であると判定されたタイミングで開始となり、車両制御処理はステップＳ１１の処理に進む。
【００１８】
ステップＳ１１の処理では、制御部４が、車両1と障害物との相対速度，相対距離，及び車両１の車速に基づいて、ステップＳ１の処理により検出された障害物が前回の車両制御処理により検出された障害物と同じものであるか否かを判別する。具体的には、制御部４は、車両1と障害物との相対速度と車両１の車速の差分値を算出すると共に、前回の車両制御処理のステップＳ３で検出した障害物の大きさと今回の車両制御処理のステップＳ３で検出した障害物の大きさとの差分値とを算出し、算出された相対速度と車速との差分値が閾値γ以下で且つ、前回の障害物の大きさと今回の障害物の大きさとの差分値が閾値η以下である場合、ステップＳ１の処理により検出された障害物は停止物であり、且つ、前回検出した障害物と大きさに変化が無く、前回の車両制御処理により検出された障害物と同じものであると判別する。そして判別の結果、ステップＳ１の処理により検出された障害物が前回の車両制御処理により検出された障害物と同じものである場合、換言すれば、その障害物に対する車両制御処理の実行回数が複数回目である場合、制御部４は車両制御処理をステップＳ１３の処理に進める。一方、ステップＳ１の処理により検出された障害物が初めて検出された障害物である場合には、換言すれば、その障害物に対する車両制御処理の回数が１回目である場合には、制御部４は車両制御処理をステップＳ１２の処理に進める。
【００１９】
ステップＳ１２の処理では、制御部４が、ステップＳ１の処理により検出された障害物に対する目標停止距離ゲインα（ｘ）（ｘ：同一障害物に対する接触回避支援処理の連続実行回数）の値を１に設定する。これにより、ステップＳ１２の処理は完了し、車両制御処理はステップＳ１４の処理に進む。
【００２０】
ステップＳ１３の処理では、制御部４が、前回の車両制御処理において設定された目標停止距離ゲインα（ｘ−１）に障害物の相対速度と車両１の車速の関数である値が１以下の関数ｆ（相対速度，自車速）の値を乗算した値を目標停止距離ゲインα（ｘ）に設定する。すなわち制御部４は、目標停止距離ゲインα（ｘ）の値を前回の車両制御処理において設定された目標停止距離ゲインα（ｘ−１）よりも小さい１以下の値に設定する。これにより、ステップＳ１３の処理は完了し、車両制御処理はステップＳ１４の処理に進む。
【００２１】
ステップＳ１４の処理では、制御部４が、ステップＳ１２又はステップＳ１３の処理において設定された目標停止距離ゲインα（ｘ）に所定距離βを乗算した値をステップＳ１の処理により検出された障害物に対する目標停止距離Ｄ（ｘ）として算出する。なお、所定距離βは所定距離Ｘ（例えば１ｍ）にゲインＡを乗算した値である。この所定のゲインＡは障害物が停止物、且つ、車両又は壁である場合に設定されるゲインである。従って障害物が停止物、且つ、車両又は壁である場合には「目標停止距離Ｄ＝α（ｘ）×Ｘ×A」として算出される。また、障害物が移動物である場合、又は、障害物が停止物、且つ、人または軽車両である場合には異なるゲインＢ〜Ｄが設定される。ゲインＢ〜Ｄに関しては後述する。また、目標停止距離Ｄ（ｘ）とは、障害物から車両を停止させる位置（目標停止位置）までの距離であり、上述した通り、同一の障害物に対する目標停止距離ゲインαは車両制御処理の連続実行回数が多くなるのに従って小さくなるので、同一の障害物に対する目標停止距離Ｄ（ｘ）も同様に車両制御処理の連続実行回数が多くなるのに従って小さくなり、目標停止位置は車両制御処理の実行回数に伴って、障害物に近づいていく。なお目標停止距離Ｄ（ｘ）には下限値を設定し、目標停止距離Ｄ（ｘ）が下限値以下にならないようにすることが望ましい。これにより、ステップＳ１４の処理は完了し、車両制御処理はステップＳ１５の処理に進む。
【００２２】
ステップＳ１５の処理では、制御部４が、ステップＳ５の処理により算出された目標停止距離Ｄ（ｘ）に車速に応じた作動距離を加算することにより、車両１のブレーキ圧の制御を開始する制動制御作動距離Ｄ１（ｘ）を算出する。なお車輪速に応じた作動距離は、車速が大きくなるのに応じて大きくなる値であり、制動制御の開始位置から車両１が停止する位置（目標停止位置）までの距離を意味する。また制御部４は、障害物の相対距離及び相対速度から演算される相対車間時間に基づいて車速に応じた作動距離を変更してもよい。これにより、ステップＳ１５の処理は完了し、車両制御処理はステップＳ７の処理に進む。
【００２３】
ステップＳ１６の処理では、制御部４が、ステップＳ１５の処理により算出された制動制御作動距離Ｄ１（ｘ）に車速に応じた空走距離を加算することにより、車両１のアクセルペダル操作反力の制御を開始するアクセルペダル操作反力作動距離Ｄ２（ｘ）を算出する。なおこのステップＳ１６の処理において加算する空走距離は、アクセルペダルの操作反力の発生タイミングが制動制御開始タイミングよりも前のタイミングであって、且つ、後述する報知装置7の作動タイミングより後のタイミングとなるように設定する。すなわち、アクセルペダル操作反力作動距離Ｄ２（ｘ）の大きさが制動制御作動距離Ｄ１（ｘ）以上、且つ、後述する報知作動距離Ｄ３（ｘ）以下の大きさになるように、ステップ１７の処理における空走距離以下の大きさに設定する。これにより、ステップＳ１６の処理は完了し、車両制御処理はステップＳ１７の処理に進む。
【００２４】
ステップＳ１７の処理では、制御部４が、ステップＳ１５の処理により算出された制動制御作動距離Ｄ１（ｘ）に車輪速に応じた空走距離を加算することにより、障害物の存在を運転者に報知する報知装置７が報知動作を開始する報知作動距離Ｄ３（ｘ）を算出する。なおこのステップＳ１７の処理において加算する空走距離は、報知装置7の作動タイミングがアクセルペダルの操作反力発生タイミングより前であって、且つ、後述する駆動力発生装置８による駆動力の制御開始タイミングより後のタイミングとなるように設定する。すなわち、報知作動距離Ｄ３（ｘ）の大きさがアクセルペダル操作反力作動距離Ｄ２（ｘ）以上、且つ、後述する駆動力制御作動距離Ｄ４（ｘ）以下の大きさになるように、ステップＳ１６の処理における空走距離以上、且つ、ステップＳ１８の処理における空走距離以下の大きさとする。これにより、ステップＳ１７の処理は完了し、車両制御処理はステップＳ１８の処理に進む。
【００２５】
ステップＳ１８の処理では、制御部４が、ステップＳ１５の処理により算出された制動制御作動距離Ｄ１（ｘ）に車速に応じた空走距離を加算することにより、車両１のエンジン出力の制御を開始する駆動力制御作動距離Ｄ４（ｘ）を算出する。なおこのステップＳ１８の処理において加算する空走距離は、駆動力制御作動距離Ｄ４（ｘ）の大きさが報知作動距離Ｄ３（ｘ）以上の大きさになるように、ステップＳ１７の処理における空走距離以上の大きさとする。これにより、ステップＳ１８の処理は完了し、車両制御処理はステップＳ１９の処理に進む。
【００２６】
ステップＳ１９の処理では、制御部４が、周辺情報取得部３により検出された障害物との相対距離がステップＳ１８の処理により算出された駆動力制御作動距離Ｄ４（ｘ）以下であるか否かを判別する。そして制御部４は、周辺情報取得部３により検出された障害物との相対距離が駆動力制御作動距離Ｄ４（ｘ）以下になったタイミングで車両制御処理をステップＳ２０の処理に進める。
【００２７】
ステップＳ２０の処理では、制御部４が、駆動力発生装置８を制御することにより、所定の変化率でスロットル開度低減量を増加させ、所定のスロットル開度低減量に到達したタイミングでそのスロットル開度低減量を維持する。そして制御部４は、所定時間経過した後、スロットル開度低減量を０まで減少させる。なお所定の変化率及び所定のスロットル開度低減量共に車速及び障害物との相対距離に応じて変更してもよい。またこの処理の際、最終的なエンジンのスロットル開度は、運転者の操作によるアクセル開度に応じたスロットル開度からスロットル開度低減量を減算した値となる。これにより、ステップＳ２０の処理は完了し、車両制御処理はステップＳ２１の処理に進む。
【００２８】
ステップＳ２１の処理では、制御部４が、周辺情報取得部３により検出された障害物との相対距離がステップＳ１７の処理により算出された報知作動距離Ｄ３（ｘ）以下であるか否かを判別する。そして制御部４は、周辺情報取得部３により検出された障害物との相対距離が報知作動距離Ｄ３（ｘ）以下になったタイミングで車両制御処理をステップＳ２２の処理に進める。
【００２９】
ステップＳ２２の処理では、制御部４が、報知装置７を制御することにより、障害物の存在を運転者に報知するための報知情報（ブザー音）を出力する。これにより、ステップＳ２２の処理は完了し、車両制御処理はステップＳ２３の処理に進む。
【００３０】
ステップＳ２３の処理では、制御部４が、周辺情報取得部３により検出された障害物との相対距離がステップＳ１６の処理により算出されたアクセルペダル操作反力作動距離Ｄ２（ｘ）以下であるか否かを判別する。そして制御部４は、周辺情報取得部３により検出された障害物との相対距離がアクセルペダル操作反力作動距離Ｄ２（ｘ）以下になったタイミングで車両制御処理をステップＳ２４の処理に進める。
【００３１】
ステップＳ２４の処理では、制御部４が、アクセルペダル操作反力発生装置６を制御することにより、所定の変化率でアクセルペダル操作反力を増加させ、所定のアクセルペダル操作反力に到達したタイミングでそのアクセルペダル操作反力を維持する。なお所定の変化率及び所定のアクセルペダル操作反力共に車速及び障害物との相対距離に応じて変更してもよい。これにより、ステップＳ２４の処理は完了し、車両制御処理はステップＳ２５の処理に進む。
【００３２】
ステップＳ２５の処理では、制御部４が、周辺情報取得部３により検出された障害物との相対距離がステップＳ１５の処理により算出された制動制御作動距離Ｄ１（ｘ）以下であるか否かを判別する。そして制御部４は、周辺情報取得部３により検出された障害物との相対距離が制動制御作動距離Ｄ１（ｘ）以下になったタイミングで車両制御処理をステップＳ２６の処理に進める。
【００３３】
ステップＳ２６の処理では、制御部４が、制動力発生装置５を制御することにより、所定の変化率で目標ブレーキ圧を増加させ、所定の目標ブレーキ圧に到達したタイミングでその目標ブレーキ圧を車速が0となるまで維持する。すなわち、車両1が目標停止位置に停止するまで目標ブレーキ圧を維持する。そして制御部４は、車速が０となってから所定時間経過した後、所定の変化率でブレーキ圧を０まで減少させる。なお所定の変化率及び所定の目標ブレーキ圧共に車輪速及び障害物との相対距離に応じて変更してもよい。
【００３４】
ステップＳ２７の処理では、制御部４が、周辺情報取得部３により障害物と車両１との相対距離（目標停止距離Ｄ（ｘ）に相当）を検出し、障害物と車両１との相対距離が予め定められた所定距離（以下、最終目標停止距離）以下であるか否かを判定する。そして判別の結果、障害物と車両１との相対距離が最終目標停止距離以下である場合、制御部４は一連の車両制御処理を終了する。一方、障害物と車両１との相対距離が最終目標停止距離以下でない場合には、制御部４は車両制御処理をステップＳ１１の処理に戻す。
【００３５】
以上の説明から明らかなように、本発明の実施形態となる車両制御処理では、制御部４が、車両１の後退時に検出された障害物が停止物であって、且つ、車両又は壁（固定物）である場合、ステップＳ１１乃至ステップＳ２７の処理を繰り返し実行することにより、車両１は徐々に短くなる目標停止距離まで後退して停止する動作を、車両１から障害物までの距離が最終目標停止距離以下となるまで（すなわち目標停止距離が最終目標停止距離以下となるまで）繰り返し実行する。そしてこのような車両制御処理によれば、車速を上昇させること無く障害物に対して車両１を徐々に接近させていくことができるので、運転者に違和感を与える事なく車両１を障害物近傍まで接近させることができる。
【００３６】
〔障害物が移動物、又は停止物、且つ、人若しくは軽車両である場合の車両制御処理〕
次に、図５に示すフローチャートを参照して、障害物が移動物である場合、又は停止物であって且つ、人若しくは軽車両である場合の車両制御処理について説明する。
【００３７】
図５に示すフローチャートは、ステップＳ３及びステップＳ４の処理において障害物が移動物である、又は停止物であって且つ、人若しくは軽車両であると判定されたタイミングで開始となり、車両制御処理はステップＳ３１の処理に進む。
【００３８】
ステップＳ３１の処理では、制御部４が、ステップＳ１の処理により検出された障害物に対する所定の目標停止距離Ｄを設定する。この目標停止距離Ｄは、所定距離Ｘ（たとえば1ｍ）に、障害物の特性に応じたゲインＢ，Ｃ，Ｄを乗算して設定される。ゲインＢ，Ｃ，Ｄは上記ゲインＡよりも大きいゲインであり以下のように設定される。なお、ゲインＡとゲインＢ，Ｃ，Ｄの関係は数式Ａ＜Ｂ＜Ｃ≦Ｄに示す関係にある。これにより、ステップＳ３１の処理は完了し、車両制御処理はステップＳ３２の処理に進む。なおステップＳ３３以後の処理は、目標停止距離Ｄが車両制御処理の実行回数によらず一定である以外は、上記ステップＳ１５〜ステップＳ２７の処理と同じであるので、以下ではその説明を省略する。
【００３９】
（１）ステップＳ３の処理により、障害物が人若しくは軽車両と判定された場合、すなわち障害物が停止物であって且つ、人若しくは軽車両である場合はゲインＣを設定する。（即ち、目標停止距離Ｄ＝Ｘ×Ｃ）
（２）ステップＳ４の処理により、障害物が車両と判定された場合、すなわち障害物が移動物であって且つ、車両である場合はゲインＢを設定する。（即ち、目標停止距離Ｄ＝Ｘ×Ｂ）
（３）ステップＳ４の処理により、障害物が人若しくは軽車両と判定された場合、すなわち障害物が移動物であって且つ、人若しくは軽車両である場合はゲインＤを設定する。（即ち、目標停止距離Ｄ＝Ｘ×Ｄ）
以上の説明から明らかなように、本発明の実施形態となる車両制御処理では、車両１の後退時に検出された障害物が移動物である場合、又は、停止物であって、且つ、人若しくは軽車両である場合、制御部４が、ステップＳ３１以降の処理により車両１から障害物までの距離が目標停止距離Ｄとなるまで車両１を後退させた後に停車させる。つまり、障害物が移動物で有る場合や、停止物であって、且つ、人若しくは軽車両である場合には、制御部４は、ステップＳ１１乃至ステップＳ２７の処理を繰り返して車両1の後退と停止を繰り返しながら障害物に近づける制御を行うと、乗員は停止した車両１が障害物に対して近づいて行くことに対して違和感を覚える。しかしながら、上述のように車両１の後退時に検出された障害物が移動物である場合、又は停止物であって、且つ、人若しくは軽車両である場合には車両１から障害物までの距離が目標停止距離Ｄとなるまで車両１を後退させた後に停車させることにより、運転者に違和感を与えることを防止できる。
【００４０】
また本発明の実施形態となる車両制御処理では、制御部４は、障害物が移動物であるのか停止物であるのか、及び車両や壁であるのか人や軽車両であるのかに基づいて目標停止距離を変更する。すなわち制御部４は、障害物が人や軽車両である（車両や壁でない）場合には車両や壁である場合と比較して、目標停止距離Ｄを大きくすることにより制動力を発生させる時点での障害物からの距離を大きく（即ち制動力の発生タイミングを早く）する。これにより、運転者に違和感を与えることを防止できる。
【００４１】
以上、本発明者らによってなされた発明を適用した実施の形態について説明したが、この実施形態による本発明の開示の一部をなす記述及び図面により本発明は限定されることはない。すなわち、本実施形態に基づいて当業者等によりなされる他の実施の形態、実施例及び運用技術等は全て本発明の範疇に含まれる。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本発明の実施形態となる車両制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示す車両制御装置の車両レイアウト例を示す模式図である。
【図３】本発明の実施形態となる車両制御処理の流れを示すフローチャート図である。
【図４】図３に示す車両制御処理の続きを示すフローチャート図である。
【図５】図３に示す車両制御処理の続きを示すフローチャート図である。
【符号の説明】
【００４３】
１：車両
２：自車両情報取得部
３：周辺情報取得部
４：制御部
５：制動力発生装置
６：アクセルペダル操作反力発生装置
７：報知装置
８：駆動力発生装置
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両を後退させて駐車する際、操舵角に応じて障害物の検知範囲を変化させることにより車両と接触する可能性がある障害物を検知し、検知された障害物と車両との間の距離が所定距離以下である場合に制動制御を実行する車両制御装置が知られている。
【特許文献１】特開２００４−３５１９９２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
従来の車両制御装置は、単に検知された障害物と車両との間の距離が所定距離以下である場合に制動制御を行う構成になっている。このため従来の車両制御装置によれば、検知された障害物によっては、運転者が制動制御の実行が早すぎると感じる場合が有ったり遅すぎると感じる場合が有り、運転者が煩わしさや違和感を感じる可能性がある。
【０００４】
本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、検知された障害物の特性に合わせた適切な車両制御を行うことが可能な車両制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に係る車両制御装置は、検出された障害物が移動物であるのか停止物であるのかの移動状態と、車両や固定物であるか否かの物体種別との、少なくともいずれかの障害物の特性に応じて、実行する車両制御の内容を変化させる。
【発明の効果】
【０００６】
本発明に係る車両制御装置によれば、検出された障害物の特性に合わせた適切な車両制御を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態となる車両制御装置の構成について説明する。
【０００８】
〔車両制御装置の構成〕
本発明の実施形態となる車両制御装置は、図１に示すように、車両（自車両）１に搭載され、自車両情報取得部２と、周辺情報取得部３と、制御部４と、制動力発生装置５と、アクセルペダル操作反力発生装置６と、報知装置７と、駆動力発生装置８とを主な構成要素として備える。自車両情報取得部２は、図２に示すように、車両１の駆動輪１０ａ〜１０ｄに設置された車輪速センサ１１ａ〜１１ｄと、車両１のアクセルペダルに設置されたアクセル開度センサ１２と、車両１のブレーキペダルに設置されたブレーキペダルスイッチ１３と、車両１のトランスミッションの位置（シフト位置）を検出するシフトポジションセンサ１４と、車両１に搭載された車両制御装置のオン／オフ用のスイッチの状態を検出するスイッチセンサ１５と、車両１のステアリングの操舵角を検出するステアリングセンサ１６と、車両１の加減速度を検出する加減速度センサ１７とを備える。自車両情報取得部２は、これらのセンサ及びスイッチを利用して、車両１の車輪速，アクセル開度，ブレーキペダルのオン／オフ，シフト位置，車両制御装置のオン／オフ用のスイッチの状態，ステアリング操舵角（車両の進行方向），加減速度を自車両情報として取得する。
【０００９】
周辺情報取得部３は、図２に示すように、車両１の前部，後部，及び後側方部に設置された障害物検知用センサ１８ａ〜１８ｇと、図示しないナビゲーション装置及びＧＰＳ（Global Positioning System）とを備える。周辺情報取得部３は、車両１の前方，後方，及び後側方に存在する障害物の有無，障害物に対する車両１の相対距離及び相対速度，障害物の検知角度を周辺情報として取得する。制御部４は、ＥＣＵ（Electric Control Unit）等の演算処理装置により構成され、演算処理装置内のＣＰＵが予め格納されたコンピュータプログラムを実行することにより車両制御装置全体の動作を制御する。制動力発生装置５は、制御部４の制御に従って車両１のブレーキ圧を制御する。アクセルペダル操作反力発生装置６は、制御部４の制御に従ってアクセルペダルの操作反力の大きさを制御する。報知装置７は、制御部４の制御に従って警報出力のオン／オフを制御する。駆動力発生装置８は、制御部４の制御に従って車両１のエンジン出力を制御する。なお、本実施例においては障害物検知用センサ１８ａ〜１８ｇは、電磁波を出射すると共に反射波を受信し、電磁波の出射から反射波を受信するまでの時間によって車両１から障害物までの距離を測定するソナーにより構成され、これら障害物検知用センサ１８ａ〜１８ｇは互いに検知範囲が異なるように設定されている（互いに検知範囲が重複しないように設定されている）ものとする。
【００１０】
このような構成を有する車両制御装置は、車両が後退する際、以下に示す車両制御処理を実行することにより、検知された障害物の特性に合わせた適切な車両制御を行う。以下、図３に示すフローチャートを参照して、車両制御処理を実行する際の車両制御装置の動作について説明する。
【００１１】
〔車両制御処理〕
図３に示すフローチャートは、自車両情報取得部２により取得された自車両情報に基づいて制御部４が車両制御装置のオン／オフ用のスイッチがオン状態、且つ、車両１のシフト位置がＲ（後退）ポジションに位置していると判定したタイミングで開始となり、車両制御処理はステップＳ１の処理に進む。なおこの車両制御処理は、車両制御装置のオン／オフ用のスイッチがオン状態、且つ、車両１のシフト位置がＲポジションに位置している限り、所定制御周期毎に繰り返し実行されるものとする。また車両制御処理を開始するタイミングは、上記条件に限定されることはなく、例えば上記条件に加えて車速が所定値以下、ステアリング操舵角が所定値以下等の条件を付加してもよい。
【００１２】
ステップＳ１の処理では、制御部４が、周辺情報取得部３が取得した周辺情報に基づいて、車両１の後方又は側方に障害物が存在するか否かを判別する。そして制御部４は、車両１の後方又は側方に障害物が存在すると判別したタイミングで車両制御処理をステップＳ２の処理に進める。
【００１３】
ステップＳ２の処理では、制御部４が、障害物の相対速度，相対距離，及び車両１の車輪速に基づいて、ステップＳ１の処理により検出された障害物が移動物と停止物のどちらであるかを判別する。具体的には、制御部４は、障害物との間の距離を微分して相対速度を算出し、算出された相対速度と車輪速から算出した車両１の車速の差分値を算出する。そして制御部４は、算出された差分値が±βの範囲内である場合、ステップＳ１の処理により検出された障害物は停止物であると判別し、車両制御処理をステップＳ３の処理に進める。一方、算出された差分値が±βの範囲内にない場合には、制御部４は、ステップＳ１の処理により検出された障害物は移動物であると判別し、車両制御処理をステップＳ６の処理に進める。
【００１４】
ステップＳ３の処理では、制御部４が、障害物を検知した障害物検知用センサの設置間隔Ｌに障害物を検知した障害物検知用センサの数ｉを乗算することにより、ステップＳ１の処理により検知された障害物の大きさγを推定する。そして推定された大きさγが閾値Ｔｈ以下（例えば車両の幅寸法程度の閾値Ｔｈ以下）である場合、制御部４は、障害物は人又は軽車両であると判定し、車両制御処理を図５に示すフローチャートの処理に進める。一方、推定された大きさγが閾値Ｔｈ以下でない場合には、制御部４は、障害物は車両又は壁等の固定物（以下単に、車両又は壁と記載）であると判定し、車両制御処理を図４に示すフローチャートの処理に進める。
【００１５】
ステップＳ４の処理では、制御部４が、障害物を検知した障害物検知用センサの設置間隔Ｌに障害物を検知した障害物検知用センサの数ｉを乗算することにより、ステップＳ１の処理により検知された障害物の大きさγを推定する。そして推定された大きさγが閾値Ｔｈ以下である場合、制御部４は、障害物は人又は軽車両であると判定し、車両制御処理を図５に示すフローチャートの処理に進める。また、推定された大きさγが閾値Ｔｈ以下でない場合には、制御部４は、障害物は車両であると判定し、車両制御処理を図５に示すフローチャートの処理に進める。
【００１６】
〔障害物が停止物、且つ、車両又は壁である場合の車両制御処理〕
次に、図４に示すフローチャートを参照して、障害物が停止物、且つ、車両又は壁である場合の車両制御処理について説明する。
【００１７】
図４に示すフローチャートは、ステップＳ３の処理において障害物が停止物、且つ、車両又は壁であると判定されたタイミングで開始となり、車両制御処理はステップＳ１１の処理に進む。
【００１８】
ステップＳ１１の処理では、制御部４が、車両1と障害物との相対速度，相対距離，及び車両１の車速に基づいて、ステップＳ１の処理により検出された障害物が前回の車両制御処理により検出された障害物と同じものであるか否かを判別する。具体的には、制御部４は、車両1と障害物との相対速度と車両１の車速の差分値を算出すると共に、前回の車両制御処理のステップＳ３で検出した障害物の大きさと今回の車両制御処理のステップＳ３で検出した障害物の大きさとの差分値とを算出し、算出された相対速度と車速との差分値が閾値γ以下で且つ、前回の障害物の大きさと今回の障害物の大きさとの差分値が閾値η以下である場合、ステップＳ１の処理により検出された障害物は停止物であり、且つ、前回検出した障害物と大きさに変化が無く、前回の車両制御処理により検出された障害物と同じものであると判別する。そして判別の結果、ステップＳ１の処理により検出された障害物が前回の車両制御処理により検出された障害物と同じものである場合、換言すれば、その障害物に対する車両制御処理の実行回数が複数回目である場合、制御部４は車両制御処理をステップＳ１３の処理に進める。一方、ステップＳ１の処理により検出された障害物が初めて検出された障害物である場合には、換言すれば、その障害物に対する車両制御処理の回数が１回目である場合には、制御部４は車両制御処理をステップＳ１２の処理に進める。
【００１９】
ステップＳ１２の処理では、制御部４が、ステップＳ１の処理により検出された障害物に対する目標停止距離ゲインα（ｘ）（ｘ：同一障害物に対する接触回避支援処理の連続実行回数）の値を１に設定する。これにより、ステップＳ１２の処理は完了し、車両制御処理はステップＳ１４の処理に進む。
【００２０】
ステップＳ１３の処理では、制御部４が、前回の車両制御処理において設定された目標停止距離ゲインα（ｘ−１）に障害物の相対速度と車両１の車速の関数である値が１以下の関数ｆ（相対速度，自車速）の値を乗算した値を目標停止距離ゲインα（ｘ）に設定する。すなわち制御部４は、目標停止距離ゲインα（ｘ）の値を前回の車両制御処理において設定された目標停止距離ゲインα（ｘ−１）よりも小さい１以下の値に設定する。これにより、ステップＳ１３の処理は完了し、車両制御処理はステップＳ１４の処理に進む。
【００２１】
ステップＳ１４の処理では、制御部４が、ステップＳ１２又はステップＳ１３の処理において設定された目標停止距離ゲインα（ｘ）に所定距離βを乗算した値をステップＳ１の処理により検出された障害物に対する目標停止距離Ｄ（ｘ）として算出する。なお、所定距離βは所定距離Ｘ（例えば１ｍ）にゲインＡを乗算した値である。この所定のゲインＡは障害物が停止物、且つ、車両又は壁である場合に設定されるゲインである。従って障害物が停止物、且つ、車両又は壁である場合には「目標停止距離Ｄ＝α（ｘ）×Ｘ×A」として算出される。また、障害物が移動物である場合、又は、障害物が停止物、且つ、人または軽車両である場合には異なるゲインＢ〜Ｄが設定される。ゲインＢ〜Ｄに関しては後述する。また、目標停止距離Ｄ（ｘ）とは、障害物から車両を停止させる位置（目標停止位置）までの距離であり、上述した通り、同一の障害物に対する目標停止距離ゲインαは車両制御処理の連続実行回数が多くなるのに従って小さくなるので、同一の障害物に対する目標停止距離Ｄ（ｘ）も同様に車両制御処理の連続実行回数が多くなるのに従って小さくなり、目標停止位置は車両制御処理の実行回数に伴って、障害物に近づいていく。なお目標停止距離Ｄ（ｘ）には下限値を設定し、目標停止距離Ｄ（ｘ）が下限値以下にならないようにすることが望ましい。これにより、ステップＳ１４の処理は完了し、車両制御処理はステップＳ１５の処理に進む。
【００２２】
ステップＳ１５の処理では、制御部４が、ステップＳ５の処理により算出された目標停止距離Ｄ（ｘ）に車速に応じた作動距離を加算することにより、車両１のブレーキ圧の制御を開始する制動制御作動距離Ｄ１（ｘ）を算出する。なお車輪速に応じた作動距離は、車速が大きくなるのに応じて大きくなる値であり、制動制御の開始位置から車両１が停止する位置（目標停止位置）までの距離を意味する。また制御部４は、障害物の相対距離及び相対速度から演算される相対車間時間に基づいて車速に応じた作動距離を変更してもよい。これにより、ステップＳ１５の処理は完了し、車両制御処理はステップＳ７の処理に進む。
【００２３】
ステップＳ１６の処理では、制御部４が、ステップＳ１５の処理により算出された制動制御作動距離Ｄ１（ｘ）に車速に応じた空走距離を加算することにより、車両１のアクセルペダル操作反力の制御を開始するアクセルペダル操作反力作動距離Ｄ２（ｘ）を算出する。なおこのステップＳ１６の処理において加算する空走距離は、アクセルペダルの操作反力の発生タイミングが制動制御開始タイミングよりも前のタイミングであって、且つ、後述する報知装置7の作動タイミングより後のタイミングとなるように設定する。すなわち、アクセルペダル操作反力作動距離Ｄ２（ｘ）の大きさが制動制御作動距離Ｄ１（ｘ）以上、且つ、後述する報知作動距離Ｄ３（ｘ）以下の大きさになるように、ステップ１７の処理における空走距離以下の大きさに設定する。これにより、ステップＳ１６の処理は完了し、車両制御処理はステップＳ１７の処理に進む。
【００２４】
ステップＳ１７の処理では、制御部４が、ステップＳ１５の処理により算出された制動制御作動距離Ｄ１（ｘ）に車輪速に応じた空走距離を加算することにより、障害物の存在を運転者に報知する報知装置７が報知動作を開始する報知作動距離Ｄ３（ｘ）を算出する。なおこのステップＳ１７の処理において加算する空走距離は、報知装置7の作動タイミングがアクセルペダルの操作反力発生タイミングより前であって、且つ、後述する駆動力発生装置８による駆動力の制御開始タイミングより後のタイミングとなるように設定する。すなわち、報知作動距離Ｄ３（ｘ）の大きさがアクセルペダル操作反力作動距離Ｄ２（ｘ）以上、且つ、後述する駆動力制御作動距離Ｄ４（ｘ）以下の大きさになるように、ステップＳ１６の処理における空走距離以上、且つ、ステップＳ１８の処理における空走距離以下の大きさとする。これにより、ステップＳ１７の処理は完了し、車両制御処理はステップＳ１８の処理に進む。
【００２５】
ステップＳ１８の処理では、制御部４が、ステップＳ１５の処理により算出された制動制御作動距離Ｄ１（ｘ）に車速に応じた空走距離を加算することにより、車両１のエンジン出力の制御を開始する駆動力制御作動距離Ｄ４（ｘ）を算出する。なおこのステップＳ１８の処理において加算する空走距離は、駆動力制御作動距離Ｄ４（ｘ）の大きさが報知作動距離Ｄ３（ｘ）以上の大きさになるように、ステップＳ１７の処理における空走距離以上の大きさとする。これにより、ステップＳ１８の処理は完了し、車両制御処理はステップＳ１９の処理に進む。
【００２６】
ステップＳ１９の処理では、制御部４が、周辺情報取得部３により検出された障害物との相対距離がステップＳ１８の処理により算出された駆動力制御作動距離Ｄ４（ｘ）以下であるか否かを判別する。そして制御部４は、周辺情報取得部３により検出された障害物との相対距離が駆動力制御作動距離Ｄ４（ｘ）以下になったタイミングで車両制御処理をステップＳ２０の処理に進める。
【００２７】
ステップＳ２０の処理では、制御部４が、駆動力発生装置８を制御することにより、所定の変化率でスロットル開度低減量を増加させ、所定のスロットル開度低減量に到達したタイミングでそのスロットル開度低減量を維持する。そして制御部４は、所定時間経過した後、スロットル開度低減量を０まで減少させる。なお所定の変化率及び所定のスロットル開度低減量共に車速及び障害物との相対距離に応じて変更してもよい。またこの処理の際、最終的なエンジンのスロットル開度は、運転者の操作によるアクセル開度に応じたスロットル開度からスロットル開度低減量を減算した値となる。これにより、ステップＳ２０の処理は完了し、車両制御処理はステップＳ２１の処理に進む。
【００２８】
ステップＳ２１の処理では、制御部４が、周辺情報取得部３により検出された障害物との相対距離がステップＳ１７の処理により算出された報知作動距離Ｄ３（ｘ）以下であるか否かを判別する。そして制御部４は、周辺情報取得部３により検出された障害物との相対距離が報知作動距離Ｄ３（ｘ）以下になったタイミングで車両制御処理をステップＳ２２の処理に進める。
【００２９】
ステップＳ２２の処理では、制御部４が、報知装置７を制御することにより、障害物の存在を運転者に報知するための報知情報（ブザー音）を出力する。これにより、ステップＳ２２の処理は完了し、車両制御処理はステップＳ２３の処理に進む。
【００３０】
ステップＳ２３の処理では、制御部４が、周辺情報取得部３により検出された障害物との相対距離がステップＳ１６の処理により算出されたアクセルペダル操作反力作動距離Ｄ２（ｘ）以下であるか否かを判別する。そして制御部４は、周辺情報取得部３により検出された障害物との相対距離がアクセルペダル操作反力作動距離Ｄ２（ｘ）以下になったタイミングで車両制御処理をステップＳ２４の処理に進める。
【００３１】
ステップＳ２４の処理では、制御部４が、アクセルペダル操作反力発生装置６を制御することにより、所定の変化率でアクセルペダル操作反力を増加させ、所定のアクセルペダル操作反力に到達したタイミングでそのアクセルペダル操作反力を維持する。なお所定の変化率及び所定のアクセルペダル操作反力共に車速及び障害物との相対距離に応じて変更してもよい。これにより、ステップＳ２４の処理は完了し、車両制御処理はステップＳ２５の処理に進む。
【００３２】
ステップＳ２５の処理では、制御部４が、周辺情報取得部３により検出された障害物との相対距離がステップＳ１５の処理により算出された制動制御作動距離Ｄ１（ｘ）以下であるか否かを判別する。そして制御部４は、周辺情報取得部３により検出された障害物との相対距離が制動制御作動距離Ｄ１（ｘ）以下になったタイミングで車両制御処理をステップＳ２６の処理に進める。
【００３３】
ステップＳ２６の処理では、制御部４が、制動力発生装置５を制御することにより、所定の変化率で目標ブレーキ圧を増加させ、所定の目標ブレーキ圧に到達したタイミングでその目標ブレーキ圧を車速が0となるまで維持する。すなわち、車両1が目標停止位置に停止するまで目標ブレーキ圧を維持する。そして制御部４は、車速が０となってから所定時間経過した後、所定の変化率でブレーキ圧を０まで減少させる。なお所定の変化率及び所定の目標ブレーキ圧共に車輪速及び障害物との相対距離に応じて変更してもよい。
【００３４】
ステップＳ２７の処理では、制御部４が、周辺情報取得部３により障害物と車両１との相対距離（目標停止距離Ｄ（ｘ）に相当）を検出し、障害物と車両１との相対距離が予め定められた所定距離（以下、最終目標停止距離）以下であるか否かを判定する。そして判別の結果、障害物と車両１との相対距離が最終目標停止距離以下である場合、制御部４は一連の車両制御処理を終了する。一方、障害物と車両１との相対距離が最終目標停止距離以下でない場合には、制御部４は車両制御処理をステップＳ１１の処理に戻す。
【００３５】
以上の説明から明らかなように、本発明の実施形態となる車両制御処理では、制御部４が、車両１の後退時に検出された障害物が停止物であって、且つ、車両又は壁（固定物）である場合、ステップＳ１１乃至ステップＳ２７の処理を繰り返し実行することにより、車両１は徐々に短くなる目標停止距離まで後退して停止する動作を、車両１から障害物までの距離が最終目標停止距離以下となるまで（すなわち目標停止距離が最終目標停止距離以下となるまで）繰り返し実行する。そしてこのような車両制御処理によれば、車速を上昇させること無く障害物に対して車両１を徐々に接近させていくことができるので、運転者に違和感を与える事なく車両１を障害物近傍まで接近させることができる。
【００３６】
〔障害物が移動物、又は停止物、且つ、人若しくは軽車両である場合の車両制御処理〕
次に、図５に示すフローチャートを参照して、障害物が移動物である場合、又は停止物であって且つ、人若しくは軽車両である場合の車両制御処理について説明する。
【００３７】
図５に示すフローチャートは、ステップＳ３及びステップＳ４の処理において障害物が移動物である、又は停止物であって且つ、人若しくは軽車両であると判定されたタイミングで開始となり、車両制御処理はステップＳ３１の処理に進む。
【００３８】
ステップＳ３１の処理では、制御部４が、ステップＳ１の処理により検出された障害物に対する所定の目標停止距離Ｄを設定する。この目標停止距離Ｄは、所定距離Ｘ（たとえば1ｍ）に、障害物の特性に応じたゲインＢ，Ｃ，Ｄを乗算して設定される。ゲインＢ，Ｃ，Ｄは上記ゲインＡよりも大きいゲインであり以下のように設定される。なお、ゲインＡとゲインＢ，Ｃ，Ｄの関係は数式Ａ＜Ｂ＜Ｃ≦Ｄに示す関係にある。これにより、ステップＳ３１の処理は完了し、車両制御処理はステップＳ３２の処理に進む。なおステップＳ３３以後の処理は、目標停止距離Ｄが車両制御処理の実行回数によらず一定である以外は、上記ステップＳ１５〜ステップＳ２７の処理と同じであるので、以下ではその説明を省略する。
【００３９】
（１）ステップＳ３の処理により、障害物が人若しくは軽車両と判定された場合、すなわち障害物が停止物であって且つ、人若しくは軽車両である場合はゲインＣを設定する。（即ち、目標停止距離Ｄ＝Ｘ×Ｃ）
（２）ステップＳ４の処理により、障害物が車両と判定された場合、すなわち障害物が移動物であって且つ、車両である場合はゲインＢを設定する。（即ち、目標停止距離Ｄ＝Ｘ×Ｂ）
（３）ステップＳ４の処理により、障害物が人若しくは軽車両と判定された場合、すなわち障害物が移動物であって且つ、人若しくは軽車両である場合はゲインＤを設定する。（即ち、目標停止距離Ｄ＝Ｘ×Ｄ）
以上の説明から明らかなように、本発明の実施形態となる車両制御処理では、車両１の後退時に検出された障害物が移動物である場合、又は、停止物であって、且つ、人若しくは軽車両である場合、制御部４が、ステップＳ３１以降の処理により車両１から障害物までの距離が目標停止距離Ｄとなるまで車両１を後退させた後に停車させる。つまり、障害物が移動物で有る場合や、停止物であって、且つ、人若しくは軽車両である場合には、制御部４は、ステップＳ１１乃至ステップＳ２７の処理を繰り返して車両1の後退と停止を繰り返しながら障害物に近づける制御を行うと、乗員は停止した車両１が障害物に対して近づいて行くことに対して違和感を覚える。しかしながら、上述のように車両１の後退時に検出された障害物が移動物である場合、又は停止物であって、且つ、人若しくは軽車両である場合には車両１から障害物までの距離が目標停止距離Ｄとなるまで車両１を後退させた後に停車させることにより、運転者に違和感を与えることを防止できる。
【００４０】
また本発明の実施形態となる車両制御処理では、制御部４は、障害物が移動物であるのか停止物であるのか、及び車両や壁であるのか人や軽車両であるのかに基づいて目標停止距離を変更する。すなわち制御部４は、障害物が人や軽車両である（車両や壁でない）場合には車両や壁である場合と比較して、目標停止距離Ｄを大きくすることにより制動力を発生させる時点での障害物からの距離を大きく（即ち制動力の発生タイミングを早く）する。これにより、運転者に違和感を与えることを防止できる。
【００４１】
以上、本発明者らによってなされた発明を適用した実施の形態について説明したが、この実施形態による本発明の開示の一部をなす記述及び図面により本発明は限定されることはない。すなわち、本実施形態に基づいて当業者等によりなされる他の実施の形態、実施例及び運用技術等は全て本発明の範疇に含まれる。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本発明の実施形態となる車両制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示す車両制御装置の車両レイアウト例を示す模式図である。
【図３】本発明の実施形態となる車両制御処理の流れを示すフローチャート図である。
【図４】図３に示す車両制御処理の続きを示すフローチャート図である。
【図５】図３に示す車両制御処理の続きを示すフローチャート図である。
【符号の説明】
【００４３】
１：車両
２：自車両情報取得部
３：周辺情報取得部
４：制御部
５：制動力発生装置
６：アクセルペダル操作反力発生装置
７：報知装置
８：駆動力発生装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の後方又は側方に存在する障害物を検出し、少なくとも自車両と障害物との距離を検出する障害物検出手段と、
前記障害物検出手段によって検出された障害物が、移動物であるのか停止物であるのかの移動状態と、車両や固定物であるか否かの物体種別との、少なくともいずれかの障害物の特性を判定する判定手段と、
前記自車両の制動力を制御する制動制御手段とを備え、
前記制動制御手段は、前記判定手段による障害物特性の判定結果に応じて、実行する制動力制御の内容を変化させることを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
請求項1に記載の車両制御装置において、
前記制動制御手段は、前記障害物検出手段によって検出された自車両と障害物との間の距離が所定の制動制御開始距離となった時点で制動力の発生を開始すると共に、前記判定手段の判定結果に基づいて前記制動制御開始距離を変化させることを特徴とする車両制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両制御装置において、
前記判定手段は、障害物が車両又は固定物であるか否かの物体種別を判定し、前記制動制御手段は、前記判定手段による判定結果が車両又は固定物で無い場合には、障害物が車両又は固定物である場合と比較して前記制動制御開始距離を増大させることを特徴とする車両制御装置。
【請求項４】
請求項1に記載の車両制御装置において、
前記判定手段は、障害物が車両又は固定物であるか否かの物体種別を判定すると共に、障害物が移動物であるのか停止物であるのかの移動状態を判定し、前記制動制御手段は、障害物が車両又は固定物であり、且つ、停止物であると判定した場合には、その他の場合と比較して前記制動制御開始距離を増大させることを特徴とする車両制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載の車両制御装置において、
前記制動制御手段は、障害物が車両又は固定物であり、且つ、停止物であると判定した場合には、制動力の発生開始後から自車両と障害物との間の距離が予め定められた所定の距離である最終目標停止距離以下となるまで、車両の制動力を断続的に発生させることによって自車両の後退移動と停車を繰り返し行うことにより、自車両を後退させることを特徴とする車両制御装置。
【請求項６】
請求項１乃至請求項５のうち、いずれか１項に記載の車両制御装置において、
自車両のアクセルペダルの操作反力を発生させる操作反力発生手段を備え、前記操作反力発生手段は、少なくとも前記障害物検出手段によって検出された自車両と障害物との間の距離が前記制動制御開始距離よりも大きい第１の距離となった時点で車両のアクセルペダルの操作反力を発生することを特徴とする車両制御装置。
【請求項７】
請求項１乃至請求項５のうち、いずれか１項に記載の車両制御装置において、
障害物の存在を運転者に報知する報知手段を備え、前記報知手段は、少なくとも前記障害物検出手段によって検出された自車両と障害物との間の距離が前記制動制御開始距離よりも大きい第２の距離となった時点で障害物の存在を運転者に報知することを特徴とする車両制御装置。
【請求項８】
請求項６に記載の車両制御装置において、
障害物の存在を運転者に報知する報知手段を備え、前記報知手段は、少なくとも前記障害物検出手段によって検出された自車両と障害物との間の距離が前記第１の距離よりも大きい第３の距離となった時点で障害物の存在を運転者に報知することを特徴とする車両制御装置。
【請求項１】
自車両の後方又は側方に存在する障害物を検出し、少なくとも自車両と障害物との距離を検出する障害物検出手段と、
前記障害物検出手段によって検出された障害物が、移動物であるのか停止物であるのかの移動状態と、車両や固定物であるか否かの物体種別との、少なくともいずれかの障害物の特性を判定する判定手段と、
前記自車両の制動力を制御する制動制御手段とを備え、
前記制動制御手段は、前記判定手段による障害物特性の判定結果に応じて、実行する制動力制御の内容を変化させることを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
請求項1に記載の車両制御装置において、
前記制動制御手段は、前記障害物検出手段によって検出された自車両と障害物との間の距離が所定の制動制御開始距離となった時点で制動力の発生を開始すると共に、前記判定手段の判定結果に基づいて前記制動制御開始距離を変化させることを特徴とする車両制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両制御装置において、
前記判定手段は、障害物が車両又は固定物であるか否かの物体種別を判定し、前記制動制御手段は、前記判定手段による判定結果が車両又は固定物で無い場合には、障害物が車両又は固定物である場合と比較して前記制動制御開始距離を増大させることを特徴とする車両制御装置。
【請求項４】
請求項1に記載の車両制御装置において、
前記判定手段は、障害物が車両又は固定物であるか否かの物体種別を判定すると共に、障害物が移動物であるのか停止物であるのかの移動状態を判定し、前記制動制御手段は、障害物が車両又は固定物であり、且つ、停止物であると判定した場合には、その他の場合と比較して前記制動制御開始距離を増大させることを特徴とする車両制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載の車両制御装置において、
前記制動制御手段は、障害物が車両又は固定物であり、且つ、停止物であると判定した場合には、制動力の発生開始後から自車両と障害物との間の距離が予め定められた所定の距離である最終目標停止距離以下となるまで、車両の制動力を断続的に発生させることによって自車両の後退移動と停車を繰り返し行うことにより、自車両を後退させることを特徴とする車両制御装置。
【請求項６】
請求項１乃至請求項５のうち、いずれか１項に記載の車両制御装置において、
自車両のアクセルペダルの操作反力を発生させる操作反力発生手段を備え、前記操作反力発生手段は、少なくとも前記障害物検出手段によって検出された自車両と障害物との間の距離が前記制動制御開始距離よりも大きい第１の距離となった時点で車両のアクセルペダルの操作反力を発生することを特徴とする車両制御装置。
【請求項７】
請求項１乃至請求項５のうち、いずれか１項に記載の車両制御装置において、
障害物の存在を運転者に報知する報知手段を備え、前記報知手段は、少なくとも前記障害物検出手段によって検出された自車両と障害物との間の距離が前記制動制御開始距離よりも大きい第２の距離となった時点で障害物の存在を運転者に報知することを特徴とする車両制御装置。
【請求項８】
請求項６に記載の車両制御装置において、
障害物の存在を運転者に報知する報知手段を備え、前記報知手段は、少なくとも前記障害物検出手段によって検出された自車両と障害物との間の距離が前記第１の距離よりも大きい第３の距離となった時点で障害物の存在を運転者に報知することを特徴とする車両制御装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２０１０−３０５１５（Ｐ２０１０−３０５１５Ａ）
【公開日】平成２２年２月１２日（２０１０．２．１２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−１９６６０２（Ｐ２００８−１９６６０２）
【出願日】平成２０年７月３０日（２００８．７．３０）
【出願人】（０００００３９９７）日産自動車株式会社 (16,386)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年２月１２日（２０１０．２．１２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年７月３０日（２００８．７．３０）
【出願人】（０００００３９９７）日産自動車株式会社 (16,386)
【Ｆターム（参考）】
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