車両周辺監視装置
【課題】背景と歩行者との間の輝度差が小さく、グレースケール画像上でコントラスト差が小さい高温環境下での赤外線グレースケール画像及びその２値化画像上で、歩行者の認識精度を向上する車両周辺監視装置を提供する。
【解決手段】車両１２の赤外線カメラ１６により取得されるグレースケール画像を２値化画像に変換し、該２値化画像から対象物である歩行者を認識する際、高外気温下でも輝度の高い歩行者の足裏特徴を記憶する足裏特徴記憶手段と、前記２値化画像中の対象物が、前記足裏特徴を含むかどうかを判定する類似性判定手段と、該類似性判定手段により前記足裏特徴が含まれていると判定されたとき、前記対象物を歩行者であると認識する歩行者認識手段と、を備える。
【解決手段】車両１２の赤外線カメラ１６により取得されるグレースケール画像を２値化画像に変換し、該２値化画像から対象物である歩行者を認識する際、高外気温下でも輝度の高い歩行者の足裏特徴を記憶する足裏特徴記憶手段と、前記２値化画像中の対象物が、前記足裏特徴を含むかどうかを判定する類似性判定手段と、該類似性判定手段により前記足裏特徴が含まれていると判定されたとき、前記対象物を歩行者であると認識する歩行者認識手段と、を備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、赤外線カメラにより撮影した赤外線画像（グレースケール画像）と、前記グレースケール画像を変換した２値化画像に基づき、対象物の抽出を行う車両周辺監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両周辺監視装置では、赤外線カメラにより捉えられた自車両周辺の画像（グレースケール画像とその２値化画像）から、自車両との接触の可能性がある歩行者等の対象物の情報を抽出し、その情報を自車両の運転者に提供する。
【０００３】
この装置では、左右一組の赤外線カメラ（ステレオカメラ）が撮影した自車両周辺の画像において温度が高い部分を前記対象物にすると共に、左右画像中の対象物の視差を求めることにより該対象物までの距離を算出し、対象物の移動方向や対象物の位置から、自車両の走行に影響を与えそうな対象物を検出して警報を出力する（特許文献１、２参照。）。
【０００４】
そして、特許文献１に係る装置では、２値化画像上の対象物の特徴量と、グレースケール画像上の対象物の特徴量との比較結果に基づいて、対象物画像の輝度分散の採否等を判定し、歩行者の認識処理方法を変更するようにして、歩行者認識の信頼性を向上させている（特許文献１の段落［０１４２］〜[０１４４]）。
【０００５】
また、特許文献２に係る装置では、赤外線画像上で、検出対象者の頭部位置を判別し、この赤外線画像内の頭部位置の情報に基づき、赤外線画像上での検出対象者の身体に相当する領域を決定する。そして、検出対象者の身体に相当する領域を他の領域と区別できるように強調処理し、この赤外線画像を表示モニタに表示する。表示モニタに表示される赤外線画像では歩行者のような検出対象者の身体全体を区分して強調表示できるようになる。（特許文献２の図７、図１１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００５−７９９９９号公報
【特許文献２】特許第４１３５１２３号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上記した従来技術に係る車両周辺監視装置は、夜間走行時に、対象物として検出した見えにくい前方の歩行者を映像で表示できる。
【０００８】
ところで、上記従来技術に係る車両周辺監視装置においては、夜間の常温下においては、図１１に示すように、グレースケール画像１及びその２値化画像２ともに、歩行者を明確に視認することができる。
【０００９】
しかしながら、外気温が例えば３０［℃］程度以上の夜間の高外気温下においては、図１２に示すように、グレースケール画像３では、歩行者と背景との間のコントラスト値（階調値差）が低下し、その２値化画像４では、輝度の高い部分に対応する歩行者部分の画像面積が少なくなって、歩行者の頭部や脚部の特徴を抽出することができなくなり、結果として歩行者を検出することができなく、改善の余地がある。
【００１０】
この発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、高外気温下においても、歩行者を検出することを可能とする車両周辺監視装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
この発明に係る車両周辺監視装置は、車両に搭載された赤外線カメラにより取得されるグレースケール画像を２値化画像に変換し、該２値化画像から対象物である歩行者を認識する車両周辺監視装置であって、歩行者の足裏特徴を記憶する足裏特徴記憶手段と、前記２値化画像中の対象物が、前記足裏特徴を含むかどうかを判定する類似性判定手段と、該類似性判定手段により前記足裏特徴が含まれていると判定されたとき、前記対象物を歩行者であると認識する歩行者認識手段と、を備えることを特徴とする。
【００１２】
この発明によれば、２値化画像中の対象物が、足裏特徴を含むかどうかを判定し、前記足裏特徴が含まれていると判定したとき、前記対象物を歩行者であると認識するようにしているので、足裏特徴に基づき歩行者を認識することができる。なお、足裏特徴は、例えば、時系列に大小の面積変化を繰り返す左右２つの物体であると捉えることができる。そして、左右２つの物体の面積変化は、略逆位相である点に特徴がある。
【００１３】
この場合、前記グレースケール画像の取得時の外気温度を取得する外気温度取得手段をさらに備え、取得された前記外気温度が閾値を上回る温度であるとき、前記類似性判定手段による処理及び前記歩行者認識手段による処理を行うことで、高外気温下では、足裏特徴を利用して歩行者認識精度を向上させることができる。
【００１４】
ここで、前記外気温度取得手段は、前記グレースケール画像のコントラスト値に基づき、コントラスト値が低いときに高外気温であると推定することで、前記外気温度が推定でき、温度センサが不要になる。温度センサにより外気温度（外気温）を検出するようにしてもよい。
【００１５】
この発明に係る車両周辺監視装置は、車両に搭載された赤外線カメラにより取得されるグレースケール画像を２値化画像に変換し、該２値化画像から対象物である歩行者を認識する車両周辺監視装置であって、歩行者の足裏特徴を記憶する足裏特徴記憶手段と、前記足裏特徴以外の前記歩行者の特徴を記憶する歩行者特徴記憶手段と、前記２値化画像から前記足裏特徴及び前記歩行者特徴に基づき、前記対象物を歩行者として認識する歩行者認識手段と、前記グレースケール画像取得時の外気温度を検出する外気温度検出手段と、を備え、前記歩行者認識手段は、検出された前記外気温度が高い温度になるに従い、前記足裏特徴の重みを増大させて、前記対象物を歩行者として認識することを特徴とする。
【００１６】
この発明によれば、２値化画像から足裏特徴及び歩行者特徴に基づき、対象物を歩行者として認識する際に、外気温度が高い温度になるに従い、足裏特徴の重みを増大させて、認識するようにしているので、常温下以下の気温及び高外気温下の両方で歩行者認識精度を向上させることができる。
【発明の効果】
【００１７】
この発明によれば、赤外線画像（グレースケール画像）における背景輝度と歩行者の輝度の輝度差が相対的に低下する高外気温下であっても安定して歩行者を認識することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】この発明の一実施形態に係る車両周辺監視装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図１例の車両周辺監視装置が搭載された車両の模式図である。
【図３】外気温に対応する足裏等各部の輝度変化を示す特性図である。
【図４】図４Ａは冬季のグレースケール画像、図４Ｂは春季のグレースケール画像、図４Ｃは夏季のグレースケール画像の例示図である。
【図５】図５Ａは、高温下でのグレースケール画像の例示図、図５Ｂはその２値化画像の図である。
【図６】足裏特徴中、時系列特徴の説明図である。
【図７】高外気温下における歩行者のグレースケール画像及び各グレースケール画像に対応する２値化画像の例示図である。
【図８】足裏特徴の使用条件の説明図である。
【図９】足裏面積の時間的変化説明図である。
【図１０】画像処理ユニットによる歩行者等の対象物の対象物検出・判定動作を示すフローチャートである。
【図１１】常温下におけるグレースケール画像と２値化画像の説明図である。
【図１２】高外気温下におけるグレースケール画像と２値化画像の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、この発明の実施形態について図面を参照して説明する。
【００２０】
（全体構成）
図１は、この発明の一実施例に係る車両周辺監視装置１０の構成を示すブロック図である。図２は、図１に示す車両周辺監視装置１０が搭載された車両１２の模式図である。
【００２１】
図１及び図２において、車両周辺監視装置１０は、該車両周辺監視装置１０を制御する画像処理ユニット１４と、この画像処理ユニット１４に接続される左右の赤外線カメラ１６Ｒ、１６Ｌと、車両１２の車速Ｖｓを検出する車速センサ１８と、運転者によるブレーキペダルの操作量（ブレーキ操作量）Ｂｒを検出するブレーキセンサ２０と、車両１２のヨーレートＹｒを検出するヨーレートセンサ２２と、車両１２が置かれている外気温度（気温、環境温度）Ｔａを検出する温度センサ２８と、音声で警報等を発するためのスピーカ２４と、赤外線カメラ１６Ｒ、１６Ｌにより撮影された画像を表示し、接触の危険性が高い歩行者等の対象物（移動対象物）を車両の運転者に認識させるためのＨＵＤ（Head Up Display）２６ａ等を含む画像表示装置２６と、を備える。
【００２２】
画像表示装置２６としては、ＨＵＤ２６ａに限らず、ナビゲーションシステムのディスプレイを利用することができる。
【００２３】
画像処理ユニット１４は、車両１２の周辺の赤外線画像と車両の走行状態を示す信号（ここでは、車速Ｖｓ、ブレーキ操作量Ｂｒ及びヨーレートＹｒ）とから、車両前方の歩行者等の動く物体を検出し、接触の可能性が高いと判断したときに警報を発する。
【００２４】
ここで、画像処理ユニット１４は、入力アナログ信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換回路、デジタル化した画像信号を記憶する画像メモリ（記憶部１４ｍ）、各種演算処理を行うＣＰＵ（中央処理装置）１４ｃ、ＣＰＵ１４ｃが演算途中のデータを記憶するために使用するＲＡＭ（Random Access Memory）やＣＰＵ１４ｃが実行するプログラムやテーブル、マップなどを記憶するＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶部１４ｍ、スピーカ２４の駆動信号と画像表示装置２６の表示信号などを出力する出力回路等を備えており、赤外線カメラ１６Ｒ、１６Ｌ、ヨーレートセンサ２２、車速センサ１８、ブレーキセンサ２０、及び温度センサ２８の各出力信号は、デジタル信号に変換されてＣＰＵ１４ｃに入力されるように構成されている。
【００２５】
画像処理ユニット１４のＣＰＵ１４ｃは、これらデジタル信号を取り込んでプログラムを実行することで、後述する各種機能手段（機能部ともいう。）として機能し、スピーカ２４及び画像表示装置２６に駆動信号（音声信号や表示信号）を送出する。
【００２６】
いわゆるステレオカメラとして機能する赤外線カメラ１６Ｒ、１６Ｌは、図２に示すように、自車両１２の前部バンパー部に、自車両１２の車幅方向中心部に対してほぼ対称な位置に配置されており、２つの赤外線カメラ１６Ｒ、１６Ｌの光軸が互いに平行であって、かつ両者の路面からの高さが等しくなるように固定されている。なお、赤外線カメラ１６Ｒ、１６Ｌは、対象物の温度が高いほど、その出力信号レベルが高くなる（輝度が増加する）特性を有している。
【００２７】
また、ＨＵＤ２６ａは、自車両１２のフロントウインドシールドの運転者の前方視界を妨げない位置に表示画面が表示されるように設けられている。
【００２８】
ここで、歩行者特徴と足裏特徴について説明する。
【００２９】
図３の赤外線画像（グレースケール画像）の測定例に示すように、冬季（ここでは、２［℃］）、春季（ここでは、２１［℃］）、及び夏季（ここでは、３３［℃］）において、外気温上昇に伴い、頭部や脚部は輝度（輝度全階調は、赤外線画像の０−２５５階調）が逆比例的に大きく低下する傾向にあるが、足裏の輝度は略一定で安定していることが分かる。足裏は、靴を履いたときに靴が直接地面に当たる靴底（靴のいわゆる外底）であり、図３において、外気温上昇に伴い足裏の輝度が若干増加しているのは、アスファルト等の路面の熱の影響が靴底に伝達されるものと推定される。
【００３０】
図４Ａ、図４Ｂ、図４Ｃは、それぞれ、赤外線カメラ１６Ｒ、１６Ｌにより撮影された図３の特性を測定したときの赤外線画像であって、冬季（２［℃］）、春季（２１［℃］）、及び夏季（３３［℃］）の各グレースケール画像３２、３４、３６を示している。夏季（３３［℃］）のグレースケール画像３６において、コントラスト値が最も低いことが分かる。各グレースケール画像３２、３４、３６中に記入している四角付き数字は、図３の測定点の輝度を示している。
【００３１】
赤外線撮影において、歩行者は、背景より輝度が大きいので、図５Ａに示す赤外線画像のグレースケール画像３８中、大きさが人の大きさに対応する輝度の高い部分の破線で描いている外接四角形を歩行者注目領域４０として検出することができる。そして、前記グレースケール画像３８中の歩行者注目領域４０に対応する前記外接四角形内の図５Ｂに示す２値化画像４４において動き（移動）のあるものを歩行者として認識する。なお、２値化画像４４には、上半身側の高輝度部分として、頭部４４ａ、手部４４ｂ、４４ｃが現れている。また、２値化画像４４には、下半身の高輝度部分として、脚部４６ａ、４６ｂ、及び一方の足裏４８が現れている。
【００３２】
グレースケール画像３８中での外接四角形で表される特徴、及び２値化画像４４中の動きで認識される特徴｛頭部４４ａは、地面（路面）からの高さは略一定で、手部４４ｂ、４４ｃは周期的に上下に移動する等｝は、歩行者特徴として、画像処理ユニット１４のＲＯＭ（記憶部１４ｍ）に予め記憶される。
【００３３】
足裏４８の大きさは、身長から概ね見当がつくので、ここでは、グレースケール画像３８及び２値化画像４４において、外接四角形で表される歩行者注目領域４０のうち、略下側１／５の部分（四角形）を足裏注目領域４２として認識する。
【００３４】
そして、２値化画像４４の足裏注目領域４２において、図６に示すように、足裏特徴が時系列的に周期（歩行者相当の周期Ｔｐ）的に現われているとき、歩行者であると認識する。
【００３５】
足裏特徴が周期的に現れる理由について、車両１２の赤外線カメラ１６Ｒ、１６Ｌから見て、後ろ向きに歩いている歩行者を表す図７の上段に示す時系列的に並べたグレースケール画像６０ａ〜６０ｆ及びこれらの画像にそれぞれ対応する下段に示す２値化画像６２ａ〜６２ｆを参照して説明する。
【００３６】
図７の時点ｔ１、ｔ３で右足の足裏４８ａが現れ、時点ｔ２で左足の足裏４８ｂが現れることが分かる。そして、時点ｔ１と時点ｔ２の中間点並びに時点ｔ２と時点ｔ３の中間点では足裏４８が現れない（検出されない）ことが分かる。このような理由から歩行者の歩行速度に対応して、前記足裏特徴が周期的に現れる。
【００３７】
なお、上述した足裏の時系列的特徴は、図８に示すように、歩行者６４の歩行方向（移動ベクトル）が、車両１２の移動方向（移動ベクトル）と同じであることを前提条件として検出することができる。
【００３８】
図８中、車両１２の赤外線カメラ１６Ｒ、１６Ｌにより撮影した歩行者６４の背面のグレースケール画像６０ｇ及び正面のグレースケール画像６０ｈにおいて、足裏４８（右足裏４８ａ、左足裏４８ｂ）が見えていることが分かる。なお、赤外線カメラ１６Ｒ、１６Ｌからみて車両１２を横切る方向に進行する歩行者の足裏特徴は撮影できないので、この実施形態では対象としていない。
【００３９】
足裏の時系列的特徴について、さらに、図９を参照して説明すると、画像上の足裏４８の面積は、正弦波的な振幅変化７０を有する。足裏４８の全面が見えているとき、面積は最大面積Ａａｌｌになり、足裏４８が接地していて略見えないとき最小面積Ａ０になる。しかも、足裏は左右交互に見える点に留意する。換言すれば、足裏特徴は、時系列に大小の面積変化を繰り返す左右２つの物体であり、左右２つの物体の面積変化は略逆位相であることが分かる。
【００４０】
上述した足裏の位置的特徴｛第１に、足裏は地面からの高さが低い位置にある点、第２に、身長と足裏の高さに相関関係があり身長から足裏の長さ（高さ）が予測される点｝及び足裏の時系列的特徴｛第３に、足裏は左右交互に現れる点、第４に足裏が現れるのは車両１２と歩行者６４の移動ベクトルが同方向であることを前提とする点、第５に足裏は歩行者相当の周期Ｔｐで周期的に現れる点、第６に足裏面積が正弦波的な大小変化を有している点｝からなる特徴は、足裏特徴として、画像処理ユニット１４のＲＯＭ（記憶部１４ｍ）に予め記憶される。
【００４１】
次に、本実施形態の動作について図面を参照して説明する。
【００４２】
（対象物検出、判定動作）
図１０は、画像処理ユニット１４による歩行者等の対象物の対象物検出・判定動作を示すフローチャートである。
【００４３】
図１０のステップＳ１において、画像処理ユニット１４は、赤外線カメラ１６Ｒ、１６Ｌによりフレーム毎に撮影された車両前方の所定画角範囲の前記フレーム毎の出力信号である赤外線画像を取得し、Ａ／Ｄ変換し、グレースケール画像を画像メモリに格納する。なお、赤外線カメラ１６Ｒによりグレースケール右画像が得られ、赤外線カメラ１６Ｌによりグレースケール左画像が得られる。また、グレースケール右画像とグレースケール左画像では、同一の対象物の表示画面上の水平位置がずれて表示されるので、このずれ（視差）により対象物までの距離を算出することができる。
【００４４】
また、そのステップＳ１において、グレースケール画像が得られたら、次に、赤外線カメラ１６Ｒにより得られたグレースケール右画像を基準画像とし、その画像信号の２値化処理、すなわち、輝度閾値より明るい領域を「１」（白）とし、暗い領域を「０」（黒）とする処理を行い、撮影したフレーム毎にグレースケール画像に対応する２値化画像を得る。
【００４５】
次いで、ステップＳ２において、経時的にフレーム毎に得られるグレースケール画像及び２値化画像から、温度の高い部分の動体（動いているもの）を対象物として検出し、動体の移動ベクトル（速度と方向）を検出する。
【００４６】
次いで、ステップＳ３において、ブレーキセンサ２０、車速センサ１８、及びヨーレートセンサ２２の各出力であるブレーキ操作量Ｂｒ、車速Ｖｓ、ヨーレートＹｒと、ステップＳ２で検出した対象物までの距離とに基づき、当該車両１２が検出した対象物に接触の可能性があるかどうかを判定し、接触の可能性があると判定した場合には、さらに処理を継続する。
【００４７】
ステップＳ４において、図５Ａ、図５Ｂを参照して説明したように、映像注目領域を設定する。すなわち、グレースケール画像３８及び２値化画像４４中に、それぞれ、外接四角形に略体操する歩行者注目領域４０と足裏注目領域４２を設定する。
【００４８】
次に、ステップＳ５において、フレーム毎に得られる２値化画像４４の足裏注目領域４２から上述した足裏特徴を抽出する。
【００４９】
次いで、ステップＳ６において、抽出した足裏特徴に、図６、図７、及び図８を参照して説明した時系列的特徴（足裏特徴が左右交互に、周期的に、かつ必要であれば面積が正弦波的に増減しているかの特徴）が存在するかどうかを判定する。時系列的特徴を有していない場合には、ステップＳ１にもどる。
【００５０】
時系列特徴を有していると判定した場合には、ステップＳ７において、上述した歩行者特徴（身長が歩行者の身長に対応するか、上半身形状及び下半身形状と推定される部分が存在するか等）を有するかどうかを判定する。
【００５１】
歩行者特徴を有する場合には、ステップＳ８において運転者に情報を提供する。具体的には、当該歩行者のグレースケール画像をＨＵＤ２６ａに表示するとともに、スピーカ２４を通じて警報を発生し、車両１２の運転者に接触の回避操作を促す。
【００５２】
以上説明したように上述した実施形態に係る車両周辺監視装置１０は、車両１２に搭載された赤外線カメラ１６により取得されるグレースケール画像を２値化画像に変換し、該２値化画像から対象物である歩行者を認識する際、歩行者の足裏特徴を記憶する足裏特徴記憶手段（画像処理ユニット１４の中の記憶部１４ｍ）と、前記２値化画像中の対象物が、前記足裏特徴を含むかどうかを判定する類似性判定手段（ステップＳ５、Ｓ６）と、該類似性判定手段により前記足裏特徴が含まれていると判定されたとき、前記対象物を歩行者であると認識する歩行者認識手段（ステップＳ７）と、を備える。
【００５３】
このように、２値化画像中の対象物が、足裏特徴を含むかどうかを判定し、前記足裏特徴が含まれていると判定したとき、前記対象物を歩行者であると認識するようにしているので、足裏特徴に基づき歩行者を認識することができる。
【００５４】
この場合、前記グレースケール画像の取得時の外気温度Ｔａを取得する外気温度取得手段をさらに備え、取得された前記外気温度Ｔａが閾値、例えば３０［℃］を上回る温度であるとき、前記類似性判定手段（ステップＳ５、Ｓ６）による処理を行うことで、高外気温度下でも、足裏特徴を利用して歩行者認識精度を向上させることができる。
【００５５】
ここで、前記外気温度取得手段は、前記グレースケール画像の輝度差（コントラスト値）に基づいて、例えば、コントラスト値が閾値以下である場合に高外気温下であると外気温度Ｔａを推定することで、温度センサ２８が不要になるが、温度センサ２８により外気温度Ｔａを検出してもよい。
【００５６】
また、車両周辺監視装置１０は、車両１２に搭載された赤外線カメラ１６Ｒ、１６Ｌにより取得されるグレースケール画像を２値化画像に変換し、該２値化画像から対象物である歩行者を認識する際に、歩行者の足裏特徴を記憶する足裏特徴記憶手段（画像処理ユニット１４の中の記憶部１４ｍ）と、前記足裏特徴以外の前記歩行者特徴を記憶する歩行者特徴記憶手段（画像処理ユニット１４の中の記憶部１４ｍ）と、前記２値化画像から前記足裏特徴及び前記歩行者特徴に基づき、前記対象物を歩行者として認識する歩行者認識手段（ステップＳ７）と、前記グレースケール画像取得時の外気温度を検出する外気温度検出手段（上述したコントラスト値又は温度センサ２８により検出した外気温度Ｔａ）と、を備え、前記歩行者認識手段（ステップＳ７）は、検出された外気温度Ｔａが高い温度になるに従い、前記足裏特徴の重みを増大させて、前記対象物を歩行者として認識する。
【００５７】
このように、外気温度Ｔａが高い温度になるに従い、足裏特徴の重みを増大させて、対象物を歩行者として認識するようにすれば、常温下以下の気温及び高外気温下の気温の全気温下で歩行者認識精度を向上させることができる。そして、グレースケール画像上で、背景輝度に対して歩行者の輝度が相対的に低下する高外気温下であっても安定的に歩行者を認識することができる。
【００５８】
なお、この発明は、上述の実施形態に限らず、この明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。
【符号の説明】
【００５９】
１０…車両周辺監視装置 １２…車両
１４…画像処理ユニット １６Ｒ、１６Ｌ…赤外線カメラ
２６…表示装置 ２６ａ…ＨＵＤ
４０…歩行者注目領域 ４２…足裏注目領域
【技術分野】
【０００１】
この発明は、赤外線カメラにより撮影した赤外線画像（グレースケール画像）と、前記グレースケール画像を変換した２値化画像に基づき、対象物の抽出を行う車両周辺監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両周辺監視装置では、赤外線カメラにより捉えられた自車両周辺の画像（グレースケール画像とその２値化画像）から、自車両との接触の可能性がある歩行者等の対象物の情報を抽出し、その情報を自車両の運転者に提供する。
【０００３】
この装置では、左右一組の赤外線カメラ（ステレオカメラ）が撮影した自車両周辺の画像において温度が高い部分を前記対象物にすると共に、左右画像中の対象物の視差を求めることにより該対象物までの距離を算出し、対象物の移動方向や対象物の位置から、自車両の走行に影響を与えそうな対象物を検出して警報を出力する（特許文献１、２参照。）。
【０００４】
そして、特許文献１に係る装置では、２値化画像上の対象物の特徴量と、グレースケール画像上の対象物の特徴量との比較結果に基づいて、対象物画像の輝度分散の採否等を判定し、歩行者の認識処理方法を変更するようにして、歩行者認識の信頼性を向上させている（特許文献１の段落［０１４２］〜[０１４４]）。
【０００５】
また、特許文献２に係る装置では、赤外線画像上で、検出対象者の頭部位置を判別し、この赤外線画像内の頭部位置の情報に基づき、赤外線画像上での検出対象者の身体に相当する領域を決定する。そして、検出対象者の身体に相当する領域を他の領域と区別できるように強調処理し、この赤外線画像を表示モニタに表示する。表示モニタに表示される赤外線画像では歩行者のような検出対象者の身体全体を区分して強調表示できるようになる。（特許文献２の図７、図１１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００５−７９９９９号公報
【特許文献２】特許第４１３５１２３号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上記した従来技術に係る車両周辺監視装置は、夜間走行時に、対象物として検出した見えにくい前方の歩行者を映像で表示できる。
【０００８】
ところで、上記従来技術に係る車両周辺監視装置においては、夜間の常温下においては、図１１に示すように、グレースケール画像１及びその２値化画像２ともに、歩行者を明確に視認することができる。
【０００９】
しかしながら、外気温が例えば３０［℃］程度以上の夜間の高外気温下においては、図１２に示すように、グレースケール画像３では、歩行者と背景との間のコントラスト値（階調値差）が低下し、その２値化画像４では、輝度の高い部分に対応する歩行者部分の画像面積が少なくなって、歩行者の頭部や脚部の特徴を抽出することができなくなり、結果として歩行者を検出することができなく、改善の余地がある。
【００１０】
この発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、高外気温下においても、歩行者を検出することを可能とする車両周辺監視装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
この発明に係る車両周辺監視装置は、車両に搭載された赤外線カメラにより取得されるグレースケール画像を２値化画像に変換し、該２値化画像から対象物である歩行者を認識する車両周辺監視装置であって、歩行者の足裏特徴を記憶する足裏特徴記憶手段と、前記２値化画像中の対象物が、前記足裏特徴を含むかどうかを判定する類似性判定手段と、該類似性判定手段により前記足裏特徴が含まれていると判定されたとき、前記対象物を歩行者であると認識する歩行者認識手段と、を備えることを特徴とする。
【００１２】
この発明によれば、２値化画像中の対象物が、足裏特徴を含むかどうかを判定し、前記足裏特徴が含まれていると判定したとき、前記対象物を歩行者であると認識するようにしているので、足裏特徴に基づき歩行者を認識することができる。なお、足裏特徴は、例えば、時系列に大小の面積変化を繰り返す左右２つの物体であると捉えることができる。そして、左右２つの物体の面積変化は、略逆位相である点に特徴がある。
【００１３】
この場合、前記グレースケール画像の取得時の外気温度を取得する外気温度取得手段をさらに備え、取得された前記外気温度が閾値を上回る温度であるとき、前記類似性判定手段による処理及び前記歩行者認識手段による処理を行うことで、高外気温下では、足裏特徴を利用して歩行者認識精度を向上させることができる。
【００１４】
ここで、前記外気温度取得手段は、前記グレースケール画像のコントラスト値に基づき、コントラスト値が低いときに高外気温であると推定することで、前記外気温度が推定でき、温度センサが不要になる。温度センサにより外気温度（外気温）を検出するようにしてもよい。
【００１５】
この発明に係る車両周辺監視装置は、車両に搭載された赤外線カメラにより取得されるグレースケール画像を２値化画像に変換し、該２値化画像から対象物である歩行者を認識する車両周辺監視装置であって、歩行者の足裏特徴を記憶する足裏特徴記憶手段と、前記足裏特徴以外の前記歩行者の特徴を記憶する歩行者特徴記憶手段と、前記２値化画像から前記足裏特徴及び前記歩行者特徴に基づき、前記対象物を歩行者として認識する歩行者認識手段と、前記グレースケール画像取得時の外気温度を検出する外気温度検出手段と、を備え、前記歩行者認識手段は、検出された前記外気温度が高い温度になるに従い、前記足裏特徴の重みを増大させて、前記対象物を歩行者として認識することを特徴とする。
【００１６】
この発明によれば、２値化画像から足裏特徴及び歩行者特徴に基づき、対象物を歩行者として認識する際に、外気温度が高い温度になるに従い、足裏特徴の重みを増大させて、認識するようにしているので、常温下以下の気温及び高外気温下の両方で歩行者認識精度を向上させることができる。
【発明の効果】
【００１７】
この発明によれば、赤外線画像（グレースケール画像）における背景輝度と歩行者の輝度の輝度差が相対的に低下する高外気温下であっても安定して歩行者を認識することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】この発明の一実施形態に係る車両周辺監視装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図１例の車両周辺監視装置が搭載された車両の模式図である。
【図３】外気温に対応する足裏等各部の輝度変化を示す特性図である。
【図４】図４Ａは冬季のグレースケール画像、図４Ｂは春季のグレースケール画像、図４Ｃは夏季のグレースケール画像の例示図である。
【図５】図５Ａは、高温下でのグレースケール画像の例示図、図５Ｂはその２値化画像の図である。
【図６】足裏特徴中、時系列特徴の説明図である。
【図７】高外気温下における歩行者のグレースケール画像及び各グレースケール画像に対応する２値化画像の例示図である。
【図８】足裏特徴の使用条件の説明図である。
【図９】足裏面積の時間的変化説明図である。
【図１０】画像処理ユニットによる歩行者等の対象物の対象物検出・判定動作を示すフローチャートである。
【図１１】常温下におけるグレースケール画像と２値化画像の説明図である。
【図１２】高外気温下におけるグレースケール画像と２値化画像の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、この発明の実施形態について図面を参照して説明する。
【００２０】
（全体構成）
図１は、この発明の一実施例に係る車両周辺監視装置１０の構成を示すブロック図である。図２は、図１に示す車両周辺監視装置１０が搭載された車両１２の模式図である。
【００２１】
図１及び図２において、車両周辺監視装置１０は、該車両周辺監視装置１０を制御する画像処理ユニット１４と、この画像処理ユニット１４に接続される左右の赤外線カメラ１６Ｒ、１６Ｌと、車両１２の車速Ｖｓを検出する車速センサ１８と、運転者によるブレーキペダルの操作量（ブレーキ操作量）Ｂｒを検出するブレーキセンサ２０と、車両１２のヨーレートＹｒを検出するヨーレートセンサ２２と、車両１２が置かれている外気温度（気温、環境温度）Ｔａを検出する温度センサ２８と、音声で警報等を発するためのスピーカ２４と、赤外線カメラ１６Ｒ、１６Ｌにより撮影された画像を表示し、接触の危険性が高い歩行者等の対象物（移動対象物）を車両の運転者に認識させるためのＨＵＤ（Head Up Display）２６ａ等を含む画像表示装置２６と、を備える。
【００２２】
画像表示装置２６としては、ＨＵＤ２６ａに限らず、ナビゲーションシステムのディスプレイを利用することができる。
【００２３】
画像処理ユニット１４は、車両１２の周辺の赤外線画像と車両の走行状態を示す信号（ここでは、車速Ｖｓ、ブレーキ操作量Ｂｒ及びヨーレートＹｒ）とから、車両前方の歩行者等の動く物体を検出し、接触の可能性が高いと判断したときに警報を発する。
【００２４】
ここで、画像処理ユニット１４は、入力アナログ信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換回路、デジタル化した画像信号を記憶する画像メモリ（記憶部１４ｍ）、各種演算処理を行うＣＰＵ（中央処理装置）１４ｃ、ＣＰＵ１４ｃが演算途中のデータを記憶するために使用するＲＡＭ（Random Access Memory）やＣＰＵ１４ｃが実行するプログラムやテーブル、マップなどを記憶するＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶部１４ｍ、スピーカ２４の駆動信号と画像表示装置２６の表示信号などを出力する出力回路等を備えており、赤外線カメラ１６Ｒ、１６Ｌ、ヨーレートセンサ２２、車速センサ１８、ブレーキセンサ２０、及び温度センサ２８の各出力信号は、デジタル信号に変換されてＣＰＵ１４ｃに入力されるように構成されている。
【００２５】
画像処理ユニット１４のＣＰＵ１４ｃは、これらデジタル信号を取り込んでプログラムを実行することで、後述する各種機能手段（機能部ともいう。）として機能し、スピーカ２４及び画像表示装置２６に駆動信号（音声信号や表示信号）を送出する。
【００２６】
いわゆるステレオカメラとして機能する赤外線カメラ１６Ｒ、１６Ｌは、図２に示すように、自車両１２の前部バンパー部に、自車両１２の車幅方向中心部に対してほぼ対称な位置に配置されており、２つの赤外線カメラ１６Ｒ、１６Ｌの光軸が互いに平行であって、かつ両者の路面からの高さが等しくなるように固定されている。なお、赤外線カメラ１６Ｒ、１６Ｌは、対象物の温度が高いほど、その出力信号レベルが高くなる（輝度が増加する）特性を有している。
【００２７】
また、ＨＵＤ２６ａは、自車両１２のフロントウインドシールドの運転者の前方視界を妨げない位置に表示画面が表示されるように設けられている。
【００２８】
ここで、歩行者特徴と足裏特徴について説明する。
【００２９】
図３の赤外線画像（グレースケール画像）の測定例に示すように、冬季（ここでは、２［℃］）、春季（ここでは、２１［℃］）、及び夏季（ここでは、３３［℃］）において、外気温上昇に伴い、頭部や脚部は輝度（輝度全階調は、赤外線画像の０−２５５階調）が逆比例的に大きく低下する傾向にあるが、足裏の輝度は略一定で安定していることが分かる。足裏は、靴を履いたときに靴が直接地面に当たる靴底（靴のいわゆる外底）であり、図３において、外気温上昇に伴い足裏の輝度が若干増加しているのは、アスファルト等の路面の熱の影響が靴底に伝達されるものと推定される。
【００３０】
図４Ａ、図４Ｂ、図４Ｃは、それぞれ、赤外線カメラ１６Ｒ、１６Ｌにより撮影された図３の特性を測定したときの赤外線画像であって、冬季（２［℃］）、春季（２１［℃］）、及び夏季（３３［℃］）の各グレースケール画像３２、３４、３６を示している。夏季（３３［℃］）のグレースケール画像３６において、コントラスト値が最も低いことが分かる。各グレースケール画像３２、３４、３６中に記入している四角付き数字は、図３の測定点の輝度を示している。
【００３１】
赤外線撮影において、歩行者は、背景より輝度が大きいので、図５Ａに示す赤外線画像のグレースケール画像３８中、大きさが人の大きさに対応する輝度の高い部分の破線で描いている外接四角形を歩行者注目領域４０として検出することができる。そして、前記グレースケール画像３８中の歩行者注目領域４０に対応する前記外接四角形内の図５Ｂに示す２値化画像４４において動き（移動）のあるものを歩行者として認識する。なお、２値化画像４４には、上半身側の高輝度部分として、頭部４４ａ、手部４４ｂ、４４ｃが現れている。また、２値化画像４４には、下半身の高輝度部分として、脚部４６ａ、４６ｂ、及び一方の足裏４８が現れている。
【００３２】
グレースケール画像３８中での外接四角形で表される特徴、及び２値化画像４４中の動きで認識される特徴｛頭部４４ａは、地面（路面）からの高さは略一定で、手部４４ｂ、４４ｃは周期的に上下に移動する等｝は、歩行者特徴として、画像処理ユニット１４のＲＯＭ（記憶部１４ｍ）に予め記憶される。
【００３３】
足裏４８の大きさは、身長から概ね見当がつくので、ここでは、グレースケール画像３８及び２値化画像４４において、外接四角形で表される歩行者注目領域４０のうち、略下側１／５の部分（四角形）を足裏注目領域４２として認識する。
【００３４】
そして、２値化画像４４の足裏注目領域４２において、図６に示すように、足裏特徴が時系列的に周期（歩行者相当の周期Ｔｐ）的に現われているとき、歩行者であると認識する。
【００３５】
足裏特徴が周期的に現れる理由について、車両１２の赤外線カメラ１６Ｒ、１６Ｌから見て、後ろ向きに歩いている歩行者を表す図７の上段に示す時系列的に並べたグレースケール画像６０ａ〜６０ｆ及びこれらの画像にそれぞれ対応する下段に示す２値化画像６２ａ〜６２ｆを参照して説明する。
【００３６】
図７の時点ｔ１、ｔ３で右足の足裏４８ａが現れ、時点ｔ２で左足の足裏４８ｂが現れることが分かる。そして、時点ｔ１と時点ｔ２の中間点並びに時点ｔ２と時点ｔ３の中間点では足裏４８が現れない（検出されない）ことが分かる。このような理由から歩行者の歩行速度に対応して、前記足裏特徴が周期的に現れる。
【００３７】
なお、上述した足裏の時系列的特徴は、図８に示すように、歩行者６４の歩行方向（移動ベクトル）が、車両１２の移動方向（移動ベクトル）と同じであることを前提条件として検出することができる。
【００３８】
図８中、車両１２の赤外線カメラ１６Ｒ、１６Ｌにより撮影した歩行者６４の背面のグレースケール画像６０ｇ及び正面のグレースケール画像６０ｈにおいて、足裏４８（右足裏４８ａ、左足裏４８ｂ）が見えていることが分かる。なお、赤外線カメラ１６Ｒ、１６Ｌからみて車両１２を横切る方向に進行する歩行者の足裏特徴は撮影できないので、この実施形態では対象としていない。
【００３９】
足裏の時系列的特徴について、さらに、図９を参照して説明すると、画像上の足裏４８の面積は、正弦波的な振幅変化７０を有する。足裏４８の全面が見えているとき、面積は最大面積Ａａｌｌになり、足裏４８が接地していて略見えないとき最小面積Ａ０になる。しかも、足裏は左右交互に見える点に留意する。換言すれば、足裏特徴は、時系列に大小の面積変化を繰り返す左右２つの物体であり、左右２つの物体の面積変化は略逆位相であることが分かる。
【００４０】
上述した足裏の位置的特徴｛第１に、足裏は地面からの高さが低い位置にある点、第２に、身長と足裏の高さに相関関係があり身長から足裏の長さ（高さ）が予測される点｝及び足裏の時系列的特徴｛第３に、足裏は左右交互に現れる点、第４に足裏が現れるのは車両１２と歩行者６４の移動ベクトルが同方向であることを前提とする点、第５に足裏は歩行者相当の周期Ｔｐで周期的に現れる点、第６に足裏面積が正弦波的な大小変化を有している点｝からなる特徴は、足裏特徴として、画像処理ユニット１４のＲＯＭ（記憶部１４ｍ）に予め記憶される。
【００４１】
次に、本実施形態の動作について図面を参照して説明する。
【００４２】
（対象物検出、判定動作）
図１０は、画像処理ユニット１４による歩行者等の対象物の対象物検出・判定動作を示すフローチャートである。
【００４３】
図１０のステップＳ１において、画像処理ユニット１４は、赤外線カメラ１６Ｒ、１６Ｌによりフレーム毎に撮影された車両前方の所定画角範囲の前記フレーム毎の出力信号である赤外線画像を取得し、Ａ／Ｄ変換し、グレースケール画像を画像メモリに格納する。なお、赤外線カメラ１６Ｒによりグレースケール右画像が得られ、赤外線カメラ１６Ｌによりグレースケール左画像が得られる。また、グレースケール右画像とグレースケール左画像では、同一の対象物の表示画面上の水平位置がずれて表示されるので、このずれ（視差）により対象物までの距離を算出することができる。
【００４４】
また、そのステップＳ１において、グレースケール画像が得られたら、次に、赤外線カメラ１６Ｒにより得られたグレースケール右画像を基準画像とし、その画像信号の２値化処理、すなわち、輝度閾値より明るい領域を「１」（白）とし、暗い領域を「０」（黒）とする処理を行い、撮影したフレーム毎にグレースケール画像に対応する２値化画像を得る。
【００４５】
次いで、ステップＳ２において、経時的にフレーム毎に得られるグレースケール画像及び２値化画像から、温度の高い部分の動体（動いているもの）を対象物として検出し、動体の移動ベクトル（速度と方向）を検出する。
【００４６】
次いで、ステップＳ３において、ブレーキセンサ２０、車速センサ１８、及びヨーレートセンサ２２の各出力であるブレーキ操作量Ｂｒ、車速Ｖｓ、ヨーレートＹｒと、ステップＳ２で検出した対象物までの距離とに基づき、当該車両１２が検出した対象物に接触の可能性があるかどうかを判定し、接触の可能性があると判定した場合には、さらに処理を継続する。
【００４７】
ステップＳ４において、図５Ａ、図５Ｂを参照して説明したように、映像注目領域を設定する。すなわち、グレースケール画像３８及び２値化画像４４中に、それぞれ、外接四角形に略体操する歩行者注目領域４０と足裏注目領域４２を設定する。
【００４８】
次に、ステップＳ５において、フレーム毎に得られる２値化画像４４の足裏注目領域４２から上述した足裏特徴を抽出する。
【００４９】
次いで、ステップＳ６において、抽出した足裏特徴に、図６、図７、及び図８を参照して説明した時系列的特徴（足裏特徴が左右交互に、周期的に、かつ必要であれば面積が正弦波的に増減しているかの特徴）が存在するかどうかを判定する。時系列的特徴を有していない場合には、ステップＳ１にもどる。
【００５０】
時系列特徴を有していると判定した場合には、ステップＳ７において、上述した歩行者特徴（身長が歩行者の身長に対応するか、上半身形状及び下半身形状と推定される部分が存在するか等）を有するかどうかを判定する。
【００５１】
歩行者特徴を有する場合には、ステップＳ８において運転者に情報を提供する。具体的には、当該歩行者のグレースケール画像をＨＵＤ２６ａに表示するとともに、スピーカ２４を通じて警報を発生し、車両１２の運転者に接触の回避操作を促す。
【００５２】
以上説明したように上述した実施形態に係る車両周辺監視装置１０は、車両１２に搭載された赤外線カメラ１６により取得されるグレースケール画像を２値化画像に変換し、該２値化画像から対象物である歩行者を認識する際、歩行者の足裏特徴を記憶する足裏特徴記憶手段（画像処理ユニット１４の中の記憶部１４ｍ）と、前記２値化画像中の対象物が、前記足裏特徴を含むかどうかを判定する類似性判定手段（ステップＳ５、Ｓ６）と、該類似性判定手段により前記足裏特徴が含まれていると判定されたとき、前記対象物を歩行者であると認識する歩行者認識手段（ステップＳ７）と、を備える。
【００５３】
このように、２値化画像中の対象物が、足裏特徴を含むかどうかを判定し、前記足裏特徴が含まれていると判定したとき、前記対象物を歩行者であると認識するようにしているので、足裏特徴に基づき歩行者を認識することができる。
【００５４】
この場合、前記グレースケール画像の取得時の外気温度Ｔａを取得する外気温度取得手段をさらに備え、取得された前記外気温度Ｔａが閾値、例えば３０［℃］を上回る温度であるとき、前記類似性判定手段（ステップＳ５、Ｓ６）による処理を行うことで、高外気温度下でも、足裏特徴を利用して歩行者認識精度を向上させることができる。
【００５５】
ここで、前記外気温度取得手段は、前記グレースケール画像の輝度差（コントラスト値）に基づいて、例えば、コントラスト値が閾値以下である場合に高外気温下であると外気温度Ｔａを推定することで、温度センサ２８が不要になるが、温度センサ２８により外気温度Ｔａを検出してもよい。
【００５６】
また、車両周辺監視装置１０は、車両１２に搭載された赤外線カメラ１６Ｒ、１６Ｌにより取得されるグレースケール画像を２値化画像に変換し、該２値化画像から対象物である歩行者を認識する際に、歩行者の足裏特徴を記憶する足裏特徴記憶手段（画像処理ユニット１４の中の記憶部１４ｍ）と、前記足裏特徴以外の前記歩行者特徴を記憶する歩行者特徴記憶手段（画像処理ユニット１４の中の記憶部１４ｍ）と、前記２値化画像から前記足裏特徴及び前記歩行者特徴に基づき、前記対象物を歩行者として認識する歩行者認識手段（ステップＳ７）と、前記グレースケール画像取得時の外気温度を検出する外気温度検出手段（上述したコントラスト値又は温度センサ２８により検出した外気温度Ｔａ）と、を備え、前記歩行者認識手段（ステップＳ７）は、検出された外気温度Ｔａが高い温度になるに従い、前記足裏特徴の重みを増大させて、前記対象物を歩行者として認識する。
【００５７】
このように、外気温度Ｔａが高い温度になるに従い、足裏特徴の重みを増大させて、対象物を歩行者として認識するようにすれば、常温下以下の気温及び高外気温下の気温の全気温下で歩行者認識精度を向上させることができる。そして、グレースケール画像上で、背景輝度に対して歩行者の輝度が相対的に低下する高外気温下であっても安定的に歩行者を認識することができる。
【００５８】
なお、この発明は、上述の実施形態に限らず、この明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。
【符号の説明】
【００５９】
１０…車両周辺監視装置 １２…車両
１４…画像処理ユニット １６Ｒ、１６Ｌ…赤外線カメラ
２６…表示装置 ２６ａ…ＨＵＤ
４０…歩行者注目領域 ４２…足裏注目領域
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載された赤外線カメラにより取得されるグレースケール画像を２値化画像に変換し、該２値化画像から対象物である歩行者を認識する車両周辺監視装置であって、
歩行者の足裏特徴を記憶する足裏特徴記憶手段と、
前記２値化画像中の対象物が、前記足裏特徴を含むかどうかを判定する類似性判定手段と、
該類似性判定手段により前記足裏特徴が含まれていると判定されたとき、前記対象物を歩行者であると認識する歩行者認識手段と、
を備えることを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両周辺監視装置において、
前記足裏特徴は、時系列に大小の面積変化を繰り返す左右２つの物体である
ことを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項３】
請求項２記載の車両周辺監視装置において、
前記左右２つの物体の面積変化は略逆位相である
ことを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両周辺監視装置において、
前記グレースケール画像の取得時の外気温度を取得する外気温度取得手段をさらに備え、
取得された前記外気温度が閾値を上回る温度であるとき、前記類似性判定手段による処理を行う
ことを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項５】
請求項４記載の車両周辺監視装置において、
前記外気温度取得手段は、前記グレースケール画像のコントラスト値に基づいて、前記外気温度を推定する
ことを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項６】
車両に搭載された赤外線カメラにより取得されるグレースケール画像を２値化画像に変換し、該２値化画像から対象物である歩行者を認識する車両周辺監視装置であって、
歩行者の足裏特徴を記憶する足裏特徴記憶手段と、
前記足裏特徴以外の前記歩行者の特徴を記憶する歩行者特徴記憶手段と、
前記２値化画像から前記足裏特徴及び前記歩行者特徴に基づき、前記対象物を歩行者として認識する歩行者認識手段と、
前記グレースケール画像取得時の外気温度を検出する外気温度検出手段と、
を備え、
前記歩行者認識手段は、検出された前記外気温度が高い温度になるに従い、前記足裏特徴の重みを増大させて、前記対象物を歩行者として認識する
ことを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項１】
車両に搭載された赤外線カメラにより取得されるグレースケール画像を２値化画像に変換し、該２値化画像から対象物である歩行者を認識する車両周辺監視装置であって、
歩行者の足裏特徴を記憶する足裏特徴記憶手段と、
前記２値化画像中の対象物が、前記足裏特徴を含むかどうかを判定する類似性判定手段と、
該類似性判定手段により前記足裏特徴が含まれていると判定されたとき、前記対象物を歩行者であると認識する歩行者認識手段と、
を備えることを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両周辺監視装置において、
前記足裏特徴は、時系列に大小の面積変化を繰り返す左右２つの物体である
ことを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項３】
請求項２記載の車両周辺監視装置において、
前記左右２つの物体の面積変化は略逆位相である
ことを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両周辺監視装置において、
前記グレースケール画像の取得時の外気温度を取得する外気温度取得手段をさらに備え、
取得された前記外気温度が閾値を上回る温度であるとき、前記類似性判定手段による処理を行う
ことを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項５】
請求項４記載の車両周辺監視装置において、
前記外気温度取得手段は、前記グレースケール画像のコントラスト値に基づいて、前記外気温度を推定する
ことを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項６】
車両に搭載された赤外線カメラにより取得されるグレースケール画像を２値化画像に変換し、該２値化画像から対象物である歩行者を認識する車両周辺監視装置であって、
歩行者の足裏特徴を記憶する足裏特徴記憶手段と、
前記足裏特徴以外の前記歩行者の特徴を記憶する歩行者特徴記憶手段と、
前記２値化画像から前記足裏特徴及び前記歩行者特徴に基づき、前記対象物を歩行者として認識する歩行者認識手段と、
前記グレースケール画像取得時の外気温度を検出する外気温度検出手段と、
を備え、
前記歩行者認識手段は、検出された前記外気温度が高い温度になるに従い、前記足裏特徴の重みを増大させて、前記対象物を歩行者として認識する
ことを特徴とする車両周辺監視装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【公開番号】特開２０１１−４８６５０（Ｐ２０１１−４８６５０Ａ）
【公開日】平成２３年３月１０日（２０１１．３．１０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−１９６８７２（Ｐ２００９−１９６８７２）
【出願日】平成２１年８月２７日（２００９．８．２７）
【出願人】（０００００５３２６）本田技研工業株式会社 (23,863)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年３月１０日（２０１１．３．１０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年８月２７日（２００９．８．２７）
【出願人】（０００００５３２６）本田技研工業株式会社 (23,863)
【Ｆターム（参考）】
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