車両挙動制御装置
【課題】ヨーレートセンサのゼロ補正ずれによる不適切な挙動制御を防止しつつ、ヨーレートセンサのゼロ補正出力が得られない場合でも適切な挙動制御が行える車両挙動制御装置を提供すること。
【解決手段】ヨーレートセンサ５を用いて車両の挙動制御を行う車両挙動制御装置であって、車両の停止中にヨーレートセンサ５のゼロ点出力を演算し（Ｓ３０）、車両の走行中にヨーレートセンサ５のゼロ点出力を演算し（Ｓ２６）、停止中のゼロ点出力と走行中のゼロ点出力との差が所定値を超える場合には停止中のゼロ点出力と走行中のゼロ点出力との差が所定値を超えない場合に比べて挙動制御開始しきい値を高く設定する（Ｓ４８）。これにより、ヨーレートセンサ５のゼロ点補正が適切に行われていないおそれのある場合には、挙動制御開始しきい値が高く設定され挙動制御に入りにくくなり、不適切に挙動制御が行われることを防止できる。
【解決手段】ヨーレートセンサ５を用いて車両の挙動制御を行う車両挙動制御装置であって、車両の停止中にヨーレートセンサ５のゼロ点出力を演算し（Ｓ３０）、車両の走行中にヨーレートセンサ５のゼロ点出力を演算し（Ｓ２６）、停止中のゼロ点出力と走行中のゼロ点出力との差が所定値を超える場合には停止中のゼロ点出力と走行中のゼロ点出力との差が所定値を超えない場合に比べて挙動制御開始しきい値を高く設定する（Ｓ４８）。これにより、ヨーレートセンサ５のゼロ点補正が適切に行われていないおそれのある場合には、挙動制御開始しきい値が高く設定され挙動制御に入りにくくなり、不適切に挙動制御が行われることを防止できる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ヨーレートセンサを用いて車両の挙動を制御する車両挙動制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ヨーレートセンサを用いて車両挙動を制御する装置として、特開平１１−１４８８２８号公報に記載されるように、ヨーレートセンサのゼロ点補正を行うものであって、車両が停止状態にある期間中にヨーレートセンサの出力を微分し、その微分値に基づいて車両の回動を検出し、車両の回動期間中ではヨーレートのゼロ点補正を行わないようにするものが知られている。
【特許文献１】特開平１１−１４８８２８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
このような装置にあっては、適切な挙動制御が行えないおそれがあるという問題点がある。例えば、上述した装置では、車両の停止中でしかヨーレートセンサのゼロ点補正が行えないため、補正頻度が少ない。このため、車両が連続走行している場合にはヨーレートセンサの補正が行えず、走行中にヨーレートセンサのゼロ点がドリフトした場合には適切な挙動制御が行えないおそれがある。
【０００４】
一方、車両の走行中にヨーレートセンサのゼロ点補正を行うとすると、補正頻度が多くなるが、走行状態や路面状態などにより補正精度が悪くなり、誤補正するおそれもある。このため、適切な挙動制御が行えないおそれがある。
【０００５】
そこで本発明は、ヨーレートセンサのゼロ補正ずれによる不適切な挙動制御を防止しつつ、ヨーレートセンサのゼロ補正出力が得られない場合でも適切な挙動制御が行える車両挙動制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
すなわち、本発明に係る車両挙動制御装置は、ヨーレートセンサを用いて車両の挙動制御を行い前記ヨーレートセンサのゼロ点補正を行う車両挙動制御装置において、前記車両の停止中に前記ヨーレートセンサのゼロ点出力を演算する停止中ゼロ点出力演算手段と、前記車両の走行中に前記ヨーレートセンサのゼロ点出力を演算する走行中ゼロ点出力演算手段と、停止中のゼロ点出力と走行中のゼロ点出力との偏差を演算するゼロ点出力偏差演算手段と、前記停止中のゼロ点出力と前記走行中のゼロ点出力との偏差に応じて挙動制御開始しきい値を設定する挙動制御開始しきい値設定手段と、前記偏差の初期値として前記車両のイグニッションオンから所定時間経過後における前記ヨーレートセンサの出力の絶対値を設定する偏差設定手段とを備えて構成されている。
【０００７】
また本発明に係る車両挙動制御装置において、前記偏差設定手段は、停止中のゼロ点出力及び走行中のゼロ点出力が取得されるまで前記偏差の初期値の更新を禁止することが好ましい。
【０００８】
また本発明に係る車両挙動制御装置において、前記挙動制御開始しきい値設定手段は、前記停止中のゼロ点出力と前記走行中のゼロ点出力との偏差が所定値を超える場合には、その偏差が所定値を超えない場合に比べて挙動制御開始しきい値を高く設定することが好ましい。
【０００９】
また本発明に係る車両挙動制御装置において、前記挙動制御開始しきい値設定手段は、前記停止中のゼロ点出力と前記走行中のゼロ点出力との偏差が大きいほど、挙動制御開始しきい値を高く設定することが好ましい。
【００１０】
これらの発明によれば、停止中のゼロ点出力と走行中のゼロ点出力との偏差に応じて挙動制御開始しきい値を設定することにより、ヨーレートセンサのゼロ点補正が適切に行われていないおそれのある場合に挙動制御に入りにくくして不適切に挙動制御が行われることを防止することができる。また、車両のイグニッションオンの際の停止中のゼロ点出力と走行中のゼロ点出力との偏差の初期値としてヨーレートセンサの出力の絶対値を設定することにより、停止中のゼロ点出力及び走行中のゼロ点出力が取得できない場合であっても、ヨーレートセンサの出力に応じて挙動制御開始しきい値を設定することができ、適切な挙動制御が行える。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、ヨーレートセンサのゼロ補正ずれによる不適切な挙動制御を防止しつつ、ヨーレートセンサのゼロ補正出力が得られない場合でも適切な挙動制御を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、添付図面を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１３】
図１は本発明の実施形態に係る車両挙動制御装置の構成概要図である。図１に示されるように、本実施形態に係る車両挙動制御装置は、車両に設置され、その車両の挙動状態を検出し、車両挙動を制御する装置である。
【００１４】
車両挙動制御装置には、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１が設けられている。ＥＣＵ１は、装置全体の制御を行う電子制御ユニットであり、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入力信号回路、出力信号回路、電源回路などにより構成される。
【００１５】
また、車両挙動制御装置には、マスタシリンダ圧力センサ２、スロットル開度センサ３及び車輪速センサ４が設けられている。このマスタシリンダ圧力センサ２、スロットル開度センサ３及び車輪速センサ４は、それぞれＥＣＵ１と接続され、検出信号をＥＣＵ１に入力する。マスタシリンダ圧力センサ２は、マスタシリンダの圧力を検出するセンサである。スロットル開度センサ３は、スロットルバルブのスロットル開度を検出するセンサである。車輪速センサ４は、車両の車輪速を検出するセンサであり、各車輪の車輪速を検出する。
【００１６】
また、車両挙動制御装置には、ヨーレートセンサ５、横加速度センサ６、前後加速度センサ７及び操舵角センサ８が設けられている。このヨーレートセンサ５、横加速度センサ６、前後加速度センサ７及び操舵角センサ８は、それぞれＥＣＵ１と接続され、検出信号をＥＣＵ１に入力する。ヨーレートセンサ５は、車両のヨーレートを検出するセンサである。横加速度センサ６は、車両の横方向の加速度を検出するセンサである。前後加速度センサ７は、車両の前後方向の加速度を検出するセンサである。操舵角センサ６は、ハンドルの操舵角を検出するセンサである。
【００１７】
また、車両挙動制御装置には、ブレーキアクチュエータ１０及びスロットルアクチュエータ２０が設けられている。このブレーキアクチュエータ１０及びスロットルアクチュエータ２０は、それぞれＥＣＵ１と接続され、ＥＣＵ１から出力される制御信号に基づいて作動する。ブレーキアクチュエータ１０は、ブレーキ油圧を調整するアクチュエータであり、マスタシリンダとホイルシリンダを接続する油圧配管の途中に設置されている。
【００１８】
このブレーキアクチュエータ１０は、例えば、油圧回路の接続を切り換えるソレノイド弁や油圧を上昇させるポンプ等を備えて構成され、各車輪のホイルシリンダに加わるブレーキ油圧を調整して各車輪にかかる制動力を調整可能とする。このブレーキアクチュエータ１０としては、ホイルシリンダのブレーキ油圧を制御できるものであれば、いずれの構成、構造のものを用いてもよい。スロットアクチュエータ２０は、スロットルバルブを開閉動作させるアクチュエータである。なお、この車両挙動制御装置において、スロットル開度センサ３及びスロットルアクチュエータ２０を設けずに構成してもよい。
【００１９】
車両挙動制御装置は、ヨーレートセンサ５のゼロ点補正を行う機能を備えている。すなわち、ヨーレートセンサ５の出力を検出し、その出力値をゼロ点として設定し、所定周期で更新して、ヨーレートセンサ５のゼロ点補正を行う。
【００２０】
次に、本実施形態の車両挙動制御装置の動作について説明する。
【００２１】
本実施形態に係る車両挙動制御装置は、車両状態を検出し、その車両状態に基づいて挙動制御開始条件が成立するか否かを判断し、挙動制御開始条件が成立したと判断した場合には挙動制御を開始する。例えば、操舵角、車速、車両のヨーレート、車両の横加速度の情報を各種のセンサの検出信号に基づいて取得し、それらの操舵角、車速、車両のヨーレート、車両の横加速度によって車両状態を検出する。そして、車両状態が所定の横滑り状態となったと判断した場合、車両の駆動力を低下させると共に、車両に所定の制動力を与えて車両の横滑りを抑制する挙動制御を行う。
【００２２】
また、この車両挙動制御装置では、ヨーレートセンサ５のゼロ点補正処理を実行する。ヨーレートセンサ５の出力は、周囲温度の変化や経時変化などによってドリフトする。これにより、車両のヨーレートがゼロであるときのヨーレートセンサ５のゼロ点出力値が変動する。ゼロ点補正処理は、車両が旋回走行していない場合のヨーレートセンサ５の出力値をゼロ点出力値として設定し、随時更新する処理である。
【００２３】
図２及び図３は、本実施形態に係る車両挙動制御装置における挙動制御開始しきい設定処理のフローチャートである。図２、３の制御処理は、例えば、イグニッションオン時からＥＣＵ１によって所定時間ごとに繰り返し実行される。
【００２４】
まず、図２のＳ１０に示すように、イグニッションオン（ＩＧオン）されたか否かが判断される。イグニッションオンされていないと判断されたときには、制御処理を終了する。イグニッションオンされたと判断されたときには、カウンタ値Ｔがカウントアップされ、カウンタ値ＴとしてＴ＋１が格納される（Ｓ１２）。そして、Ｓ１４に移行し、カウンタ値Ｔが設定値Ｔ１を超えたか否かが判断される。設定値Ｔ１は、予めＥＣＵ１に設定される値であり、ヨーレートセンサ５の出力が安定する時間に応じて設定され、例えば１ｓｅｃ．に相当する値が設定される。
【００２５】
Ｓ１４にてカウンタ値Ｔが設定値Ｔ１を超えていないと判断されたときには、図３のＳ２２に移行する。一方、Ｓ１４にてカウンタ値Ｔが設定値Ｔ１を超えていると判断されたときには、ヨーレートセンサ５の出力ＹＲの積算処理が行われる（Ｓ１６）。この積算処理は、例えばヨーレート積算値ＹＲＡ（ｎ）として、ヨーレート積算値の前回値ＹＲＡ（ｎ−１）にヨーレート値ＹＲを加算して行われる。
【００２６】
そして、Ｓ１８に移行し、カウンタ値ＴがＴ１＋Ｔ２よりも小さいか否かが判断される。設定値Ｔ２は、予めＥＣＵ１に設定される値であり、例えば０．５〜１．０ｓｅｃ．に相当する値が設定される。Ｓ１８にてカウンタ値ＴがＴ１＋Ｔ２よりも小さくないと判断されたときには、図３のＳ２２に移行する。
【００２７】
一方、Ｓ１８にてカウンタ値ＴがＴ１＋Ｔ２よりも小さいと判断されたときには、ヨーレートセンサ５における停止中のゼロ点出力と走行中のゼロ点出力との偏差Ｙｄｉｆとしてヨーレートセンサ５の出力ＹＲの絶対値が設定される（Ｓ２０）。出力ＹＲの絶対値として、例えば、出力ＹＲの平均値が用いられる。積算値ＹＲＡをカウンタ値Ｔから設定値Ｔ１を減じたもので除して、出力ＹＲの平均値を演算し、その出力ＹＲが偏差Ｙｄｉｆとして設定される。
【００２８】
そして、図３のＳ２２に移行し、車両が停止中であるか否かが判断される。例えば、各車輪の車輪速センサ４におけるＭＡＸ値がゼロである場合に車両が停止中であると判断される。また、変速機のシフトレバーがＰ（パーキング）レンジに入っていることを検出して車両が停止中であると判断してもよい。
【００２９】
このＳ２２にて車両が停止中でないと判断されたときには、走行中ゼロ出力値ＹＲ０Ｍの演算条件が成立しているか否かが判断される（Ｓ２４）。走行中ゼロ出力値ＹＲ０Ｍは、車両の走行中におけるヨーレートセンサ５のゼロ出力値である。例えば、ヨーレートセンサ５の出力が所定の出力値より大きくなく、操舵角が所定の操舵角値より大きくない場合に、走行中ゼロ出力値ＹＲ０Ｍの演算条件が成立していると判断される。また、横加速度が所定の横加速度値より大きいこと、左右の車輪速の差が所定値より大きくないことなどを演算条件の一部としてもよい。
【００３０】
このＳ２４において走行中ゼロ出力値ＹＲ０Ｍの演算条件が成立していると判断されたときには、走行中ゼロ出力値ＹＲ０Ｍの演算処理が行われる（Ｓ２６）。この走行中ゼロ出力値ＹＲ０Ｍの演算処理は、車両の走行中におけるヨーレートセンサ５の出力値をゼロ出力値ＹＲ０Ｍとして設定する処理である。例えば、ヨーレートセンサ５の出力値を所定時間間隔で複数回読み込み、その出力値の平均値を演算しゼロ出力値ＹＲ０Ｍとして設定する。そして、Ｓ２８に移行し、走行中ゼロ出力フラグＦＭがセットされる。
【００３１】
一方、Ｓ２４において走行中ゼロ出力値ＹＲ０Ｍの演算条件が成立していないと判断されたときには、走行中ゼロ出力値ＹＲ０Ｍの前回値保持処理が行われる（Ｓ３０）。この走行中ゼロ出力値ＹＲ０Ｍの前回値保持処理は、前回演算したゼロ出力値ＹＲ０Ｍを更新せずに保持する処理である。そして、Ｓ４０に移行する。
【００３２】
ところで、Ｓ２２にて車両が停止中であると判断されたときには、停止中ゼロ出力値ＹＲ０Ｓの演算条件が成立しているか否かが判断される（Ｓ３２）。停止中ゼロ出力値ＹＲ０Ｓは、車両の停止中におけるヨーレートセンサ５のゼロ出力値である。例えば、ヨーレートセンサ５が故障していないこと、ヨーレートセンサ５の出力値が所定の出力値より大きくないことが演算条件として設定され、ヨーレートセンサ５が故障しておらず、ヨーレートセンサ５の出力値が所定の出力値より大きくない場合に停止中ゼロ出力値ＹＲ０Ｓの演算条件が成立していると判断される。
【００３３】
このＳ３２において停止中ゼロ出力値ＹＲ０Ｓの演算条件が成立していると判断されたときには、停止中ゼロ出力値ＹＲ０Ｓの演算処理が行われる（Ｓ３４）。この停止中ゼロ出力値ＹＲ０Ｓの演算処理は、車両の停止中におけるヨーレートセンサ５の出力値をゼロ出力値ＹＲ０Ｓとして設定する処理である。例えば、ヨーレートセンサ５の出力値を所定時間間隔で複数回読み込み、その出力値の平均値を演算しゼロ出力値ＹＲ０Ｓとして設定する。そして、Ｓ３６に移行し、停止中ゼロ出力フラグＦＳがセットされる。
【００３４】
一方、Ｓ３２において停止中ゼロ出力値ＹＲ０Ｓの演算条件が成立していないと判断されたときには、停止中ゼロ出力値ＹＲ０Ｓの前回値保持処理が行われる（Ｓ３８）。この停止中ゼロ出力値ＹＲ０Ｓの前回値保持処理は、前回演算したゼロ出力値ＹＲ０Ｓを更新せずに保持する処理である。
【００３５】
そして、Ｓ４０に移行し、停止中ゼロ出力フラグＦＳがセットされ、かつ走行中ゼロ出力フラグＦＭがセットされているか否かが判断される。この判断処理は、停止中ゼロ出力値ＹＲ０Ｓ及び走行中ゼロ出力値ＹＲ０Ｍを取得しているか否かを判断するものである。また、この判断として、停止中ゼロ出力フラグＦＳ又は走行中ゼロ出力フラグＦＭがセットされているか否かを判断してもよい。
【００３６】
Ｓ４０にて停止中ゼロ出力フラグＦＳがセットされておらず、または走行中ゼロ出力フラグＦＭがセットされていないと判断された場合には、Ｓ４４に移行する。この場合、ヨーレートセンサ５における停止中のゼロ点出力と走行中のゼロ点出力との偏差Ｙｄｉｆとしては、ヨーレートセンサ５の出力ＹＲの絶対値が設定された状態となっている。
【００３７】
一方、Ｓ４０にて停止中ゼロ出力フラグＦＳがセットされ、かつ走行中ゼロ出力フラグＦＭがセットされていると判断された場合には、ヨーレートセンサ５における停止中のゼロ点出力と走行中のゼロ点出力との偏差Ｙｄｉｆとして、停止中ゼロ出力値ＹＲ０Ｓと走行中ゼロ出力値ＹＲ０Ｍとの差の絶対値が設定される（Ｓ４２）。
【００３８】
そして、Ｓ４４に移行し、偏差Ｙｄｉｆが所定値Ａ１を超えているか否かが判断される。所定値Ａは、ＥＣＵ１に予め設定される設定値である。偏差Ｙｄｉｆが所定値Ａ１を超えていないと判断されたときには、挙動制御開始しきい値Ｔｈとして第一しきい値Ｔｈ１が設定される（Ｓ４６）。一方、偏差Ｙｄｉｆが所定値Ａ１を超えていると判断されたときには、挙動制御開始しきい値Ｔｈとして第一しきい値Ｔｈ１と第二しきい値Ｔｈ２を加算したもの（Ｔｈ１＋Ｔｈ２）が設定される（Ｓ４８）。
【００３９】
第一しきい値Ｔｈ１及び第二しきい値Ｔｈ２は、ＥＣＵ１に予め設定される設定値であり、例えばそれぞれ正の値が設定される。これにより、偏差Ｙｄｉｆが所定値Ａ１を超える場合には、偏差Ｙｄｉｆが所定値Ａ１を超えない場合に比べて挙動制御開始しきい値Ｔｈが高く設定され、挙動制御に入りにくくすることができる。
【００４０】
そして、Ｓ５０に移行し、挙動制御処理が行われる。挙動制御処理は、車両の挙動状態が挙動制御開始しきい値Ｔｈを超えた場合に車両の挙動状態を制御する処理である。例えば、車速と操舵角から推定される車両の推定ヨーレートとヨーレートセンサ５により検出される実ヨーレートとの差が挙動制御開始しきい値Ｔｈを超えた場合に、車両の制駆動力を制御することにより、車両挙動の安定化が図られる。
【００４１】
以上のように、本実施形態に係る車両挙動制御装置によれば、イグニッションオンから十分に時間が経過している場合には、停止中のゼロ点出力値ＹＲ０Ｓと走行中のゼロ点出力値ＹＲ０Ｍとの差が所定値Ａを超えており、ヨーレートセンサ５のゼロ点補正が適切に行われていないおそれのあるときに、挙動制御開始しきい値Ｔｈを高く設定して挙動制御に入りにくくする。これにより、不適切に挙動制御が行われることを防止することができる。
【００４２】
また、車両の走行中であっても、所定の演算条件が成立した場合には、ヨーレートセンサ５のゼロ出力値を新たに設定して補正することができる。このため、ヨーレートセンサ５のゼロ出力値の補正を頻繁に行うことができ、ヨーレートセンサ５の出力が急激にドリフトした場合でも対応することができ、適切な挙動制御を確保することができる。
【００４３】
なお、本実施形態では、停止中のゼロ点出力値ＹＲ０Ｓと走行中のゼロ点出力値ＹＲ０Ｍとの差が所定値Ａ１を超えた場合に挙動制御開始しきい値Ｔｈを高く設定して挙動制御に入りにくくしたが、停止中のゼロ点出力値ＹＲ０Ｓと走行中のゼロ点出力値ＹＲ０Ｍとの差に応じて挙動制御開始しきい値Ｔｈを設定してもよい。
【００４４】
例えば、図３に示すように、停止中のゼロ点出力値ＹＲ０Ｓと走行中のゼロ点出力値ＹＲ０Ｍとの差（｜ＹＲ０Ｓ−ＹＲ０Ｍ｜）が大きくなるほど第二しきい値Ｔｈ２を大きくする制御マップを設定しておき、この制御マップを用いて第二しきい値Ｔｈ２を設定して挙動制御開始しきい値Ｔｈを設定する。この場合、停止中のゼロ点出力と走行中のゼロ点出力との差が大きいほど、挙動制御開始しきい値が高く設定され、挙動制御に入りにくくなる。これにより、不適切に挙動制御が行われることを防止することができる。
【００４５】
また、本実施形態に係る車両挙動制御装置によれば、車両のイグニッションオンの際の停止中のゼロ点出力と走行中のゼロ点出力との偏差の初期値としてヨーレートセンサ５の出力の絶対値を設定する。これにより、停止中のゼロ点出力及び走行中のゼロ点出力が取得できない場合であっても、ヨーレートセンサ５の出力に応じて挙動制御開始しきい値を設定することができ、適切な挙動制御が行える。
【００４６】
例えば、停止中のゼロ点出力と走行中のゼロ点出力との偏差の初期値をゼロに設定すると、ヨーレートセンサ５の出力にドリフトを生じた場合に適切な挙動制御が行えない。また、偏差の初期値として大きな値を設定してしまうと、常に挙動制御が入りにくくなってしまう。一方、本実施形態に係る車両挙動制御装置では、偏差の初期値としてヨーレートセンサ５の出力の絶対値を設定することにより、その出力状態に応じて挙動制御開始しきい値が設定される。これにより、ヨーレートセンサ５の出力が小さいときには通常の制御しきい値が設定され、ヨーレートセンサ５の出力が大きいときに制御しきい値が大きく設定されて制御に入りにくくすることができる。従って、適切な挙動制御が行える。
【００４７】
なお、上述した実施形態は、本発明に係る車両挙動制御装置の一例を示したものであり、本発明に係る車両挙動制御装置はこれに限られるものではなく、各請求項に記載される範囲を逸脱しない程度に変形したものであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】本発明の実施形態に係る車両挙動制御装置の構成概要図である。
【図２】図１の車両挙動制御装置における挙動制御開始しきい設定処理のフローチャートである。
【図３】図１の車両挙動制御装置における挙動制御開始しきい設定処理のフローチャートである。
【図４】本発明の実施形態に係る車両挙動制御装置の変形例の説明図である。
【符号の説明】
【００４９】
１…ＥＣＵ、２…マスタシリンダ圧力センサ、３…スロットル開度センサ、４…車輪速センサ、５…ヨーレートセンサ、６…横加速度センサ、７…前後加速度センサ、８…操舵角センサ、１０…ブレーキアクチュエータ、２０…スロットルアクチュエータ。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ヨーレートセンサを用いて車両の挙動を制御する車両挙動制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ヨーレートセンサを用いて車両挙動を制御する装置として、特開平１１−１４８８２８号公報に記載されるように、ヨーレートセンサのゼロ点補正を行うものであって、車両が停止状態にある期間中にヨーレートセンサの出力を微分し、その微分値に基づいて車両の回動を検出し、車両の回動期間中ではヨーレートのゼロ点補正を行わないようにするものが知られている。
【特許文献１】特開平１１−１４８８２８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
このような装置にあっては、適切な挙動制御が行えないおそれがあるという問題点がある。例えば、上述した装置では、車両の停止中でしかヨーレートセンサのゼロ点補正が行えないため、補正頻度が少ない。このため、車両が連続走行している場合にはヨーレートセンサの補正が行えず、走行中にヨーレートセンサのゼロ点がドリフトした場合には適切な挙動制御が行えないおそれがある。
【０００４】
一方、車両の走行中にヨーレートセンサのゼロ点補正を行うとすると、補正頻度が多くなるが、走行状態や路面状態などにより補正精度が悪くなり、誤補正するおそれもある。このため、適切な挙動制御が行えないおそれがある。
【０００５】
そこで本発明は、ヨーレートセンサのゼロ補正ずれによる不適切な挙動制御を防止しつつ、ヨーレートセンサのゼロ補正出力が得られない場合でも適切な挙動制御が行える車両挙動制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
すなわち、本発明に係る車両挙動制御装置は、ヨーレートセンサを用いて車両の挙動制御を行い前記ヨーレートセンサのゼロ点補正を行う車両挙動制御装置において、前記車両の停止中に前記ヨーレートセンサのゼロ点出力を演算する停止中ゼロ点出力演算手段と、前記車両の走行中に前記ヨーレートセンサのゼロ点出力を演算する走行中ゼロ点出力演算手段と、停止中のゼロ点出力と走行中のゼロ点出力との偏差を演算するゼロ点出力偏差演算手段と、前記停止中のゼロ点出力と前記走行中のゼロ点出力との偏差に応じて挙動制御開始しきい値を設定する挙動制御開始しきい値設定手段と、前記偏差の初期値として前記車両のイグニッションオンから所定時間経過後における前記ヨーレートセンサの出力の絶対値を設定する偏差設定手段とを備えて構成されている。
【０００７】
また本発明に係る車両挙動制御装置において、前記偏差設定手段は、停止中のゼロ点出力及び走行中のゼロ点出力が取得されるまで前記偏差の初期値の更新を禁止することが好ましい。
【０００８】
また本発明に係る車両挙動制御装置において、前記挙動制御開始しきい値設定手段は、前記停止中のゼロ点出力と前記走行中のゼロ点出力との偏差が所定値を超える場合には、その偏差が所定値を超えない場合に比べて挙動制御開始しきい値を高く設定することが好ましい。
【０００９】
また本発明に係る車両挙動制御装置において、前記挙動制御開始しきい値設定手段は、前記停止中のゼロ点出力と前記走行中のゼロ点出力との偏差が大きいほど、挙動制御開始しきい値を高く設定することが好ましい。
【００１０】
これらの発明によれば、停止中のゼロ点出力と走行中のゼロ点出力との偏差に応じて挙動制御開始しきい値を設定することにより、ヨーレートセンサのゼロ点補正が適切に行われていないおそれのある場合に挙動制御に入りにくくして不適切に挙動制御が行われることを防止することができる。また、車両のイグニッションオンの際の停止中のゼロ点出力と走行中のゼロ点出力との偏差の初期値としてヨーレートセンサの出力の絶対値を設定することにより、停止中のゼロ点出力及び走行中のゼロ点出力が取得できない場合であっても、ヨーレートセンサの出力に応じて挙動制御開始しきい値を設定することができ、適切な挙動制御が行える。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、ヨーレートセンサのゼロ補正ずれによる不適切な挙動制御を防止しつつ、ヨーレートセンサのゼロ補正出力が得られない場合でも適切な挙動制御を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、添付図面を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１３】
図１は本発明の実施形態に係る車両挙動制御装置の構成概要図である。図１に示されるように、本実施形態に係る車両挙動制御装置は、車両に設置され、その車両の挙動状態を検出し、車両挙動を制御する装置である。
【００１４】
車両挙動制御装置には、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１が設けられている。ＥＣＵ１は、装置全体の制御を行う電子制御ユニットであり、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入力信号回路、出力信号回路、電源回路などにより構成される。
【００１５】
また、車両挙動制御装置には、マスタシリンダ圧力センサ２、スロットル開度センサ３及び車輪速センサ４が設けられている。このマスタシリンダ圧力センサ２、スロットル開度センサ３及び車輪速センサ４は、それぞれＥＣＵ１と接続され、検出信号をＥＣＵ１に入力する。マスタシリンダ圧力センサ２は、マスタシリンダの圧力を検出するセンサである。スロットル開度センサ３は、スロットルバルブのスロットル開度を検出するセンサである。車輪速センサ４は、車両の車輪速を検出するセンサであり、各車輪の車輪速を検出する。
【００１６】
また、車両挙動制御装置には、ヨーレートセンサ５、横加速度センサ６、前後加速度センサ７及び操舵角センサ８が設けられている。このヨーレートセンサ５、横加速度センサ６、前後加速度センサ７及び操舵角センサ８は、それぞれＥＣＵ１と接続され、検出信号をＥＣＵ１に入力する。ヨーレートセンサ５は、車両のヨーレートを検出するセンサである。横加速度センサ６は、車両の横方向の加速度を検出するセンサである。前後加速度センサ７は、車両の前後方向の加速度を検出するセンサである。操舵角センサ６は、ハンドルの操舵角を検出するセンサである。
【００１７】
また、車両挙動制御装置には、ブレーキアクチュエータ１０及びスロットルアクチュエータ２０が設けられている。このブレーキアクチュエータ１０及びスロットルアクチュエータ２０は、それぞれＥＣＵ１と接続され、ＥＣＵ１から出力される制御信号に基づいて作動する。ブレーキアクチュエータ１０は、ブレーキ油圧を調整するアクチュエータであり、マスタシリンダとホイルシリンダを接続する油圧配管の途中に設置されている。
【００１８】
このブレーキアクチュエータ１０は、例えば、油圧回路の接続を切り換えるソレノイド弁や油圧を上昇させるポンプ等を備えて構成され、各車輪のホイルシリンダに加わるブレーキ油圧を調整して各車輪にかかる制動力を調整可能とする。このブレーキアクチュエータ１０としては、ホイルシリンダのブレーキ油圧を制御できるものであれば、いずれの構成、構造のものを用いてもよい。スロットアクチュエータ２０は、スロットルバルブを開閉動作させるアクチュエータである。なお、この車両挙動制御装置において、スロットル開度センサ３及びスロットルアクチュエータ２０を設けずに構成してもよい。
【００１９】
車両挙動制御装置は、ヨーレートセンサ５のゼロ点補正を行う機能を備えている。すなわち、ヨーレートセンサ５の出力を検出し、その出力値をゼロ点として設定し、所定周期で更新して、ヨーレートセンサ５のゼロ点補正を行う。
【００２０】
次に、本実施形態の車両挙動制御装置の動作について説明する。
【００２１】
本実施形態に係る車両挙動制御装置は、車両状態を検出し、その車両状態に基づいて挙動制御開始条件が成立するか否かを判断し、挙動制御開始条件が成立したと判断した場合には挙動制御を開始する。例えば、操舵角、車速、車両のヨーレート、車両の横加速度の情報を各種のセンサの検出信号に基づいて取得し、それらの操舵角、車速、車両のヨーレート、車両の横加速度によって車両状態を検出する。そして、車両状態が所定の横滑り状態となったと判断した場合、車両の駆動力を低下させると共に、車両に所定の制動力を与えて車両の横滑りを抑制する挙動制御を行う。
【００２２】
また、この車両挙動制御装置では、ヨーレートセンサ５のゼロ点補正処理を実行する。ヨーレートセンサ５の出力は、周囲温度の変化や経時変化などによってドリフトする。これにより、車両のヨーレートがゼロであるときのヨーレートセンサ５のゼロ点出力値が変動する。ゼロ点補正処理は、車両が旋回走行していない場合のヨーレートセンサ５の出力値をゼロ点出力値として設定し、随時更新する処理である。
【００２３】
図２及び図３は、本実施形態に係る車両挙動制御装置における挙動制御開始しきい設定処理のフローチャートである。図２、３の制御処理は、例えば、イグニッションオン時からＥＣＵ１によって所定時間ごとに繰り返し実行される。
【００２４】
まず、図２のＳ１０に示すように、イグニッションオン（ＩＧオン）されたか否かが判断される。イグニッションオンされていないと判断されたときには、制御処理を終了する。イグニッションオンされたと判断されたときには、カウンタ値Ｔがカウントアップされ、カウンタ値ＴとしてＴ＋１が格納される（Ｓ１２）。そして、Ｓ１４に移行し、カウンタ値Ｔが設定値Ｔ１を超えたか否かが判断される。設定値Ｔ１は、予めＥＣＵ１に設定される値であり、ヨーレートセンサ５の出力が安定する時間に応じて設定され、例えば１ｓｅｃ．に相当する値が設定される。
【００２５】
Ｓ１４にてカウンタ値Ｔが設定値Ｔ１を超えていないと判断されたときには、図３のＳ２２に移行する。一方、Ｓ１４にてカウンタ値Ｔが設定値Ｔ１を超えていると判断されたときには、ヨーレートセンサ５の出力ＹＲの積算処理が行われる（Ｓ１６）。この積算処理は、例えばヨーレート積算値ＹＲＡ（ｎ）として、ヨーレート積算値の前回値ＹＲＡ（ｎ−１）にヨーレート値ＹＲを加算して行われる。
【００２６】
そして、Ｓ１８に移行し、カウンタ値ＴがＴ１＋Ｔ２よりも小さいか否かが判断される。設定値Ｔ２は、予めＥＣＵ１に設定される値であり、例えば０．５〜１．０ｓｅｃ．に相当する値が設定される。Ｓ１８にてカウンタ値ＴがＴ１＋Ｔ２よりも小さくないと判断されたときには、図３のＳ２２に移行する。
【００２７】
一方、Ｓ１８にてカウンタ値ＴがＴ１＋Ｔ２よりも小さいと判断されたときには、ヨーレートセンサ５における停止中のゼロ点出力と走行中のゼロ点出力との偏差Ｙｄｉｆとしてヨーレートセンサ５の出力ＹＲの絶対値が設定される（Ｓ２０）。出力ＹＲの絶対値として、例えば、出力ＹＲの平均値が用いられる。積算値ＹＲＡをカウンタ値Ｔから設定値Ｔ１を減じたもので除して、出力ＹＲの平均値を演算し、その出力ＹＲが偏差Ｙｄｉｆとして設定される。
【００２８】
そして、図３のＳ２２に移行し、車両が停止中であるか否かが判断される。例えば、各車輪の車輪速センサ４におけるＭＡＸ値がゼロである場合に車両が停止中であると判断される。また、変速機のシフトレバーがＰ（パーキング）レンジに入っていることを検出して車両が停止中であると判断してもよい。
【００２９】
このＳ２２にて車両が停止中でないと判断されたときには、走行中ゼロ出力値ＹＲ０Ｍの演算条件が成立しているか否かが判断される（Ｓ２４）。走行中ゼロ出力値ＹＲ０Ｍは、車両の走行中におけるヨーレートセンサ５のゼロ出力値である。例えば、ヨーレートセンサ５の出力が所定の出力値より大きくなく、操舵角が所定の操舵角値より大きくない場合に、走行中ゼロ出力値ＹＲ０Ｍの演算条件が成立していると判断される。また、横加速度が所定の横加速度値より大きいこと、左右の車輪速の差が所定値より大きくないことなどを演算条件の一部としてもよい。
【００３０】
このＳ２４において走行中ゼロ出力値ＹＲ０Ｍの演算条件が成立していると判断されたときには、走行中ゼロ出力値ＹＲ０Ｍの演算処理が行われる（Ｓ２６）。この走行中ゼロ出力値ＹＲ０Ｍの演算処理は、車両の走行中におけるヨーレートセンサ５の出力値をゼロ出力値ＹＲ０Ｍとして設定する処理である。例えば、ヨーレートセンサ５の出力値を所定時間間隔で複数回読み込み、その出力値の平均値を演算しゼロ出力値ＹＲ０Ｍとして設定する。そして、Ｓ２８に移行し、走行中ゼロ出力フラグＦＭがセットされる。
【００３１】
一方、Ｓ２４において走行中ゼロ出力値ＹＲ０Ｍの演算条件が成立していないと判断されたときには、走行中ゼロ出力値ＹＲ０Ｍの前回値保持処理が行われる（Ｓ３０）。この走行中ゼロ出力値ＹＲ０Ｍの前回値保持処理は、前回演算したゼロ出力値ＹＲ０Ｍを更新せずに保持する処理である。そして、Ｓ４０に移行する。
【００３２】
ところで、Ｓ２２にて車両が停止中であると判断されたときには、停止中ゼロ出力値ＹＲ０Ｓの演算条件が成立しているか否かが判断される（Ｓ３２）。停止中ゼロ出力値ＹＲ０Ｓは、車両の停止中におけるヨーレートセンサ５のゼロ出力値である。例えば、ヨーレートセンサ５が故障していないこと、ヨーレートセンサ５の出力値が所定の出力値より大きくないことが演算条件として設定され、ヨーレートセンサ５が故障しておらず、ヨーレートセンサ５の出力値が所定の出力値より大きくない場合に停止中ゼロ出力値ＹＲ０Ｓの演算条件が成立していると判断される。
【００３３】
このＳ３２において停止中ゼロ出力値ＹＲ０Ｓの演算条件が成立していると判断されたときには、停止中ゼロ出力値ＹＲ０Ｓの演算処理が行われる（Ｓ３４）。この停止中ゼロ出力値ＹＲ０Ｓの演算処理は、車両の停止中におけるヨーレートセンサ５の出力値をゼロ出力値ＹＲ０Ｓとして設定する処理である。例えば、ヨーレートセンサ５の出力値を所定時間間隔で複数回読み込み、その出力値の平均値を演算しゼロ出力値ＹＲ０Ｓとして設定する。そして、Ｓ３６に移行し、停止中ゼロ出力フラグＦＳがセットされる。
【００３４】
一方、Ｓ３２において停止中ゼロ出力値ＹＲ０Ｓの演算条件が成立していないと判断されたときには、停止中ゼロ出力値ＹＲ０Ｓの前回値保持処理が行われる（Ｓ３８）。この停止中ゼロ出力値ＹＲ０Ｓの前回値保持処理は、前回演算したゼロ出力値ＹＲ０Ｓを更新せずに保持する処理である。
【００３５】
そして、Ｓ４０に移行し、停止中ゼロ出力フラグＦＳがセットされ、かつ走行中ゼロ出力フラグＦＭがセットされているか否かが判断される。この判断処理は、停止中ゼロ出力値ＹＲ０Ｓ及び走行中ゼロ出力値ＹＲ０Ｍを取得しているか否かを判断するものである。また、この判断として、停止中ゼロ出力フラグＦＳ又は走行中ゼロ出力フラグＦＭがセットされているか否かを判断してもよい。
【００３６】
Ｓ４０にて停止中ゼロ出力フラグＦＳがセットされておらず、または走行中ゼロ出力フラグＦＭがセットされていないと判断された場合には、Ｓ４４に移行する。この場合、ヨーレートセンサ５における停止中のゼロ点出力と走行中のゼロ点出力との偏差Ｙｄｉｆとしては、ヨーレートセンサ５の出力ＹＲの絶対値が設定された状態となっている。
【００３７】
一方、Ｓ４０にて停止中ゼロ出力フラグＦＳがセットされ、かつ走行中ゼロ出力フラグＦＭがセットされていると判断された場合には、ヨーレートセンサ５における停止中のゼロ点出力と走行中のゼロ点出力との偏差Ｙｄｉｆとして、停止中ゼロ出力値ＹＲ０Ｓと走行中ゼロ出力値ＹＲ０Ｍとの差の絶対値が設定される（Ｓ４２）。
【００３８】
そして、Ｓ４４に移行し、偏差Ｙｄｉｆが所定値Ａ１を超えているか否かが判断される。所定値Ａは、ＥＣＵ１に予め設定される設定値である。偏差Ｙｄｉｆが所定値Ａ１を超えていないと判断されたときには、挙動制御開始しきい値Ｔｈとして第一しきい値Ｔｈ１が設定される（Ｓ４６）。一方、偏差Ｙｄｉｆが所定値Ａ１を超えていると判断されたときには、挙動制御開始しきい値Ｔｈとして第一しきい値Ｔｈ１と第二しきい値Ｔｈ２を加算したもの（Ｔｈ１＋Ｔｈ２）が設定される（Ｓ４８）。
【００３９】
第一しきい値Ｔｈ１及び第二しきい値Ｔｈ２は、ＥＣＵ１に予め設定される設定値であり、例えばそれぞれ正の値が設定される。これにより、偏差Ｙｄｉｆが所定値Ａ１を超える場合には、偏差Ｙｄｉｆが所定値Ａ１を超えない場合に比べて挙動制御開始しきい値Ｔｈが高く設定され、挙動制御に入りにくくすることができる。
【００４０】
そして、Ｓ５０に移行し、挙動制御処理が行われる。挙動制御処理は、車両の挙動状態が挙動制御開始しきい値Ｔｈを超えた場合に車両の挙動状態を制御する処理である。例えば、車速と操舵角から推定される車両の推定ヨーレートとヨーレートセンサ５により検出される実ヨーレートとの差が挙動制御開始しきい値Ｔｈを超えた場合に、車両の制駆動力を制御することにより、車両挙動の安定化が図られる。
【００４１】
以上のように、本実施形態に係る車両挙動制御装置によれば、イグニッションオンから十分に時間が経過している場合には、停止中のゼロ点出力値ＹＲ０Ｓと走行中のゼロ点出力値ＹＲ０Ｍとの差が所定値Ａを超えており、ヨーレートセンサ５のゼロ点補正が適切に行われていないおそれのあるときに、挙動制御開始しきい値Ｔｈを高く設定して挙動制御に入りにくくする。これにより、不適切に挙動制御が行われることを防止することができる。
【００４２】
また、車両の走行中であっても、所定の演算条件が成立した場合には、ヨーレートセンサ５のゼロ出力値を新たに設定して補正することができる。このため、ヨーレートセンサ５のゼロ出力値の補正を頻繁に行うことができ、ヨーレートセンサ５の出力が急激にドリフトした場合でも対応することができ、適切な挙動制御を確保することができる。
【００４３】
なお、本実施形態では、停止中のゼロ点出力値ＹＲ０Ｓと走行中のゼロ点出力値ＹＲ０Ｍとの差が所定値Ａ１を超えた場合に挙動制御開始しきい値Ｔｈを高く設定して挙動制御に入りにくくしたが、停止中のゼロ点出力値ＹＲ０Ｓと走行中のゼロ点出力値ＹＲ０Ｍとの差に応じて挙動制御開始しきい値Ｔｈを設定してもよい。
【００４４】
例えば、図３に示すように、停止中のゼロ点出力値ＹＲ０Ｓと走行中のゼロ点出力値ＹＲ０Ｍとの差（｜ＹＲ０Ｓ−ＹＲ０Ｍ｜）が大きくなるほど第二しきい値Ｔｈ２を大きくする制御マップを設定しておき、この制御マップを用いて第二しきい値Ｔｈ２を設定して挙動制御開始しきい値Ｔｈを設定する。この場合、停止中のゼロ点出力と走行中のゼロ点出力との差が大きいほど、挙動制御開始しきい値が高く設定され、挙動制御に入りにくくなる。これにより、不適切に挙動制御が行われることを防止することができる。
【００４５】
また、本実施形態に係る車両挙動制御装置によれば、車両のイグニッションオンの際の停止中のゼロ点出力と走行中のゼロ点出力との偏差の初期値としてヨーレートセンサ５の出力の絶対値を設定する。これにより、停止中のゼロ点出力及び走行中のゼロ点出力が取得できない場合であっても、ヨーレートセンサ５の出力に応じて挙動制御開始しきい値を設定することができ、適切な挙動制御が行える。
【００４６】
例えば、停止中のゼロ点出力と走行中のゼロ点出力との偏差の初期値をゼロに設定すると、ヨーレートセンサ５の出力にドリフトを生じた場合に適切な挙動制御が行えない。また、偏差の初期値として大きな値を設定してしまうと、常に挙動制御が入りにくくなってしまう。一方、本実施形態に係る車両挙動制御装置では、偏差の初期値としてヨーレートセンサ５の出力の絶対値を設定することにより、その出力状態に応じて挙動制御開始しきい値が設定される。これにより、ヨーレートセンサ５の出力が小さいときには通常の制御しきい値が設定され、ヨーレートセンサ５の出力が大きいときに制御しきい値が大きく設定されて制御に入りにくくすることができる。従って、適切な挙動制御が行える。
【００４７】
なお、上述した実施形態は、本発明に係る車両挙動制御装置の一例を示したものであり、本発明に係る車両挙動制御装置はこれに限られるものではなく、各請求項に記載される範囲を逸脱しない程度に変形したものであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】本発明の実施形態に係る車両挙動制御装置の構成概要図である。
【図２】図１の車両挙動制御装置における挙動制御開始しきい設定処理のフローチャートである。
【図３】図１の車両挙動制御装置における挙動制御開始しきい設定処理のフローチャートである。
【図４】本発明の実施形態に係る車両挙動制御装置の変形例の説明図である。
【符号の説明】
【００４９】
１…ＥＣＵ、２…マスタシリンダ圧力センサ、３…スロットル開度センサ、４…車輪速センサ、５…ヨーレートセンサ、６…横加速度センサ、７…前後加速度センサ、８…操舵角センサ、１０…ブレーキアクチュエータ、２０…スロットルアクチュエータ。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ヨーレートセンサを用いて車両の挙動制御を行い前記ヨーレートセンサのゼロ点補正を行う車両挙動制御装置において、
前記車両の停止中に前記ヨーレートセンサのゼロ点出力を演算する停止中ゼロ点出力演算手段と、
前記車両の走行中に前記ヨーレートセンサのゼロ点出力を演算する走行中ゼロ点出力演算手段と、
停止中のゼロ点出力と走行中のゼロ点出力との偏差を演算するゼロ点出力偏差演算手段と、
前記停止中のゼロ点出力と前記走行中のゼロ点出力との偏差に応じて挙動制御開始しきい値を設定する挙動制御開始しきい値設定手段と、
前記偏差の初期値として前記車両のイグニッションオンから所定時間経過後における前記ヨーレートセンサの出力の絶対値を設定する偏差設定手段と、
を備えたことを特徴とする車両挙動制御装置。
【請求項２】
前記偏差設定手段は、停止中のゼロ点出力及び走行中のゼロ点出力が取得されるまで前記偏差の初期値の更新を禁止することを特徴とする請求項１に記載の車両挙動制御装置。
【請求項３】
前記挙動制御開始しきい値設定手段は、前記停止中のゼロ点出力と前記走行中のゼロ点出力との偏差が所定値を超える場合には、その偏差が所定値を超えない場合に比べて挙動制御開始しきい値を高く設定することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両挙動制御装置。
【請求項４】
前記挙動制御開始しきい値設定手段は、前記停止中のゼロ点出力と前記走行中のゼロ点出力との偏差が大きいほど、挙動制御開始しきい値を高く設定することを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の車両挙動制御装置。
【請求項１】
ヨーレートセンサを用いて車両の挙動制御を行い前記ヨーレートセンサのゼロ点補正を行う車両挙動制御装置において、
前記車両の停止中に前記ヨーレートセンサのゼロ点出力を演算する停止中ゼロ点出力演算手段と、
前記車両の走行中に前記ヨーレートセンサのゼロ点出力を演算する走行中ゼロ点出力演算手段と、
停止中のゼロ点出力と走行中のゼロ点出力との偏差を演算するゼロ点出力偏差演算手段と、
前記停止中のゼロ点出力と前記走行中のゼロ点出力との偏差に応じて挙動制御開始しきい値を設定する挙動制御開始しきい値設定手段と、
前記偏差の初期値として前記車両のイグニッションオンから所定時間経過後における前記ヨーレートセンサの出力の絶対値を設定する偏差設定手段と、
を備えたことを特徴とする車両挙動制御装置。
【請求項２】
前記偏差設定手段は、停止中のゼロ点出力及び走行中のゼロ点出力が取得されるまで前記偏差の初期値の更新を禁止することを特徴とする請求項１に記載の車両挙動制御装置。
【請求項３】
前記挙動制御開始しきい値設定手段は、前記停止中のゼロ点出力と前記走行中のゼロ点出力との偏差が所定値を超える場合には、その偏差が所定値を超えない場合に比べて挙動制御開始しきい値を高く設定することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両挙動制御装置。
【請求項４】
前記挙動制御開始しきい値設定手段は、前記停止中のゼロ点出力と前記走行中のゼロ点出力との偏差が大きいほど、挙動制御開始しきい値を高く設定することを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の車両挙動制御装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図２】
【図３】
【図４】
【公開番号】特開２００７−１３４０（Ｐ２００７−１３４０Ａ）
【公開日】平成１９年１月１１日（２００７．１．１１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−１８０６９５（Ｐ２００５−１８０６９５）
【出願日】平成１７年６月２１日（２００５．６．２１）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年１月１１日（２００７．１．１１）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年６月２１日（２００５．６．２１）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
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