車両用走行制御装置
【課題】 通常走行モードと自動走行モードの切替操作の操作性が向上した車両用走行制御装置を提供すること。
【解決手段】 車両において、運転者のアクセルペダル操作に応じた通常走行モードと運転者のアクセルペダル操作によらない自動走行モードのいずれかで車両の走行を制御する車両用走行制御装置が、アクセルペダルのストローク角を検出するペダルストローク角検出手段と、通常走行モードと自動走行モードとを切り替える走行モード切替手段とを備え、走行モード切替手段が、自動走行モードから通常走行モードへ移行してから所定時間内にペダルストローク角検出手段によりアクセルペダル不感帯内でのアクセルペダル操作が１回又は所定の複数回検出されたとき、走行モードを自動走行モードへ戻す。
【解決手段】 車両において、運転者のアクセルペダル操作に応じた通常走行モードと運転者のアクセルペダル操作によらない自動走行モードのいずれかで車両の走行を制御する車両用走行制御装置が、アクセルペダルのストローク角を検出するペダルストローク角検出手段と、通常走行モードと自動走行モードとを切り替える走行モード切替手段とを備え、走行モード切替手段が、自動走行モードから通常走行モードへ移行してから所定時間内にペダルストローク角検出手段によりアクセルペダル不感帯内でのアクセルペダル操作が１回又は所定の複数回検出されたとき、走行モードを自動走行モードへ戻す。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、概して、車両において、運転者のアクセルペダル操作に応じた通常走行モードと運転者のアクセルペダル操作によらない自動走行モードのいずれかで車両の走行を制御する車両用走行制御装置に係り、特に、クルーズ走行解除時のレジューム操作の操作性が向上した車両用走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両走行制御の分野では、オート・クルーズ・コントロール（ＡＣＣ）などの呼称で知られる定速走行制御機能が周知である。
【０００３】
通常、定速走行制御が開始されると、運転者のアクセルペダル操作によらず、例えば車速が一定となるように或いは先行車との車間時間が一定となるように、スロットルバルブ開度の制御などの車両の走行制御が自動的に行われる。
【０００４】
また、このような定速走行制御では、クルーズ走行中にブレーキペダルが操作されると、クルーズ走行が自動的に解除されて通常走行に戻る、とする制御が一般的に行われている（例えば、特許文献１〜３参照）。
【０００５】
また、クルーズ走行が解除された通常走行中であって、メインスイッチがオンである間、レジューム・ボタンなどの呼称で呼ばれる所定のボタンを手動で押すことによって再びクルーズ走行に復帰できる、とする制御も一般的に行われている。
【０００６】
さらに、このような手動によるクルーズ走行復帰処理をアクセルペダル操作によって実現することを狙いとして、ブレーキ操作によってクルーズ走行が解除された後、アクセルペダルが踏み込み操作された場合にはクルーズ走行に復帰する、とする制御も提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平９−２９０６６５号公報
【特許文献２】特開２００４−１８２０１０号公報
【特許文献３】実公平７−１０９３４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
確かに、上記特許文献１に開示された制御方法によれば、アクセルペダルの操作のみでクルーズ走行へ復帰させることができるため、手動でボタンを操作する場合に比して操作性が良いと言える。
【０００８】
しかしながら、上記特許文献１に開示された制御方法では、運転者がクルーズ走行へ復帰（レジューム）させる意思がないにもかかわらず、クルーズ・コントロールのメインスイッチをオフにしないままアクセルペダルを踏み込んでしまった場合であっても、自動的にクルーズ走行に復帰してしまう。
【０００９】
すなわち、運転者の「クルーズ走行への復帰意思」が明確に確認されないまま、運転者の意に反してクルーズ走行へ復帰してしまう可能性があり、操作性が十分に良好とは言えない。
【００１０】
本発明はこのような課題を解決するためのものであり、クルーズ走行解除時のレジューム操作の操作性が向上した車両用走行制御装置を提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成するための本発明の一態様は、車両において、運転者のアクセルペダル操作に応じた通常走行モードと運転者のアクセルペダル操作によらない自動走行モードのいずれかで車両の走行を制御する車両用走行制御装置であって、アクセルペダルのストローク角を検出するペダルストローク角検出手段と、上記通常走行モードと上記自動走行モードとを切り替える走行モード切替手段とを有し、該走行モード切替手段は、上記自動走行モードから上記通常走行モードへ移行してから所定時間内に上記ペダルストローク角検出手段によりアクセルペダル不感帯内でのアクセルペダル操作が（１回又は所定の複数回）検出されたとき、走行モードを上記自動走行モードへ戻す、車両用走行制御装置である。
【００１２】
この一態様において、上記自動走行（又はクルーズ走行）モードでは、運転者のアクセルペダル操作によらずに、例えば、車速が一定となるように、或いは、先行車との車間時間が一定となるように、車両の走行制御（例えば、スロットルバルブ開度制御など）が自動的に行われる。
【００１３】
また、この一態様において、上記アクセルペダル不感帯とは、ペダルストローク角が増加してもスロットルバルブ開度が増加しないいわゆる「遊び」の領域を指す。
【００１４】
さらに、この一態様において、上記アクセルペダル不感帯内でのアクセルペダル操作とは、アクセルペダル不感帯内の任意のペダルストローク角まで一旦踏み込んだ後でアクセルペダルをリリースする動作を指す。実際の動作例を観念的に言うならば、アクセルペダルをポンと／ちょんと軽く足で押すイメージである。
【００１５】
この一態様によれば、例えばブレーキ操作などによりクルーズ走行が自動的に解除されてから所定時間内に所定のペダルストローク角範囲内でのアクセルペダル操作が行われたときのみクルーズ走行に復帰し、アクセルペダル操作無し又はアクセルペダル不感帯を越える通常のアクセルペダルの踏み込みによってはクルーズ走行に復帰しないため、運転者がクルーズ走行に復帰させる意思を持っている場合には意図的にこの所定のアクセルペダル操作を行う必要があり、運転者のクルーズ走行復帰意思を確認した上でレジュームさせることができる。また、この運転者のクルーズ走行復帰意思の確認のために使用される上記所定のペダルストローク角範囲はアクセルペダル不感帯であるため、このレジュームさせるためのアクセルペダル操作によって車両走行状態に悪影響を与えない。
【００１６】
なお、この一態様において、クルーズ走行に復帰させるためのアクセルペダル操作が行われたことを運転者に分かりやすくするために、上記車両用走行制御装置にアクセルペダル反力の大きさを制御するアクセルペダル反力制御手段を更に備え、該アクセルペダル反力制御手段が上記所定時間内のみアクセルペダル不感帯内においてアクセルペダル反力を短時間で急峻且つ連続的に増加及び減少させてクリック感を創出し、上記走行モード切替手段が上記所定時間内に上記ペダルストローク角検出手段によりアクセルペダル操作が上記クリック感を（１回又は所定の複数回）超えたことが検出されたとき走行モードを上記自動走行モードへ戻すようにしてもよい。これにより、運転者は、上記クリック感により触覚的にクルーズ走行へ復帰させるためのアクセルペダル操作を実行したことを認識することができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、クルーズ走行解除時のレジューム操作の操作性が向上した車両用走行制御装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。なお、オート・クルーズ・コントロール（ＡＣＣ）などの定速走行制御機能の基本概念、主要なハードウェア構成、作動原理、及び基本的な制御手法等については当業者には既知であるため、詳しい説明を省略する。
【実施例】
【００１９】
図１〜３を用いて、本発明の一実施例に係る車両用走行制御装置について説明する。
【００２０】
図１は、本実施例に係る車両用走行制御装置１００の概略構成を示す。車両用走行制御装置１００は、運転者のアクセルペダル操作によらず、例えば、車速が一定となるように、或いは、先行車との車間時間が一定となるように、車両の走行制御を自動的に制御すると共に、アクセルペダル開度に応じてアクセルペダル反力の大きさを制御する。前者の定速走行制御機能については、それを実現するためのハードウェア構成及びその基本的な作動について当業者には既知であるため、ここでは図示及び詳細な説明を省略する。
【００２１】
車両用走行制御装置１００は、エンジンのスロットルバルブの弁開度を調整してエンジン出力を制御するスロットルバルブ開度制御部１０１を有する。
【００２２】
車両用走行制御装置１００は、更に、例えばアクチュエータを利用してアクセルペダルの操作反力を制御させるアクセルペダル反力制御部１０２を有する。
【００２３】
アクセルペダル反力制御部１０２がアクセルペダルに操作反力を発生させる具体的な構造・機構については、既に様々な提案がなされており、当業者には既知であるため、説明を省略する。本実施例では、任意の構造・機構を採用することができる。
【００２４】
車両用走行制御装置１００は、更に、走行モードを切り替え、自動走行モードにおいてはスロットルバルブ開度制御部１０１を制御して車速又は先行車との車間時間を一定とするような定速走行制御を実現する制御部１０３を有する。本実施例において、制御部１０３は、例えば、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ；電子制御装置）である。
【００２５】
車両用走行制御装置１００は、更に、アクセルペダルのストローク角を検出するペダルストローク角検出部１０４を有する。本実施例において、ペダルストローク角検出部１０４は、例えば、ペダルストロークセンサである。
【００２６】
また、車両用走行制御装置１００において、制御部１０３には、図示しないブレーキＥＣＵからブレーキペダルが踏み込まれたか否か（ブレーキスイッチのオン／オフ）に関する情報が伝達される。
【００２７】
このような構成の車両用走行制御装置１００は、本実施例において、クルーズ走行が解除時点から任意に設定された所定時間内に所定のアクセルペダル操作があった場合のみクルーズ走行への復帰を認めることにより、運転者の意図的な動作から運転者のクルーズ走行復帰意思を確認した上で運転者の意に反したクルーズ走行への復帰が実行されないようにする。
【００２８】
本実施例において、上記所定のアクセルペダル操作とは、アクセルペダル不感帯内でのアクセルペダル操作である。ここで、アクセルペダル不感帯とは、ペダルストローク角が増加してもスロットルバルブ開度が増加しないいわゆる「遊び」の領域を指す。一例を図２に示す。図２は、ブレーキ操作等によりクルーズ走行が解除されたときに制御部１０３の制御によりアクセルペダル反力制御部１０２が実現させるアクセルペダル反力特性を示しており、ここではペダルストローク角が角度ＳＡ１以下の領域がアクセルペダル不感帯となる。
【００２９】
また、ここでクルーズ走行へ復帰するためのレジューム操作として利用されるアクセルペダル不感帯内でのアクセルペダル操作とは、アクセルペダル不感帯内の任意のペダルストローク角まで一旦踏み込んだ後でアクセルペダルをリリースする動作を指す。実際の動作例を観念的に言うならば、アクセルペダルをポンと／ちょんと軽く足で押すイメージである。
【００３０】
このようなアクセルペダル操作は、アクセルペダル操作無しと明確に区別できるのはもちろんのこと、加速意思を持ってアクセルペダルを踏み込む動作とも明らかに異なり、運転者が明確にこの操作を行う意思を持っていなければ実行されないと考えることができる。また、上述のように、クルーズ走行解除時間から所定時間内に実行しなければならない。
【００３１】
したがって、このようなアクセルペダル操作がペダルストローク角検出部１０４から検出された場合、制御部１０３は運転者がクルーズ走行に復帰させる明確な意思を持っていると判断し、クルーズ走行へのレジューム処理を実行する。
【００３２】
加えて、このようなアクセルペダル操作は、本実施例では運転者によるクルーズ走行復帰操作として利用されるわけであるが、アクセルペダル不感帯内での操作であるため、スロットルバルブ開度へは影響を与えず、よってこの操作は車両走行状態に悪影響を及ぼすことはないと言える。
【００３３】
このような本実施例に係るクルーズ走行のレジューム方法の処理の流れについて、図３のフローチャートを用いて説明する。
【００３４】
まず、ここでは、クルーズ走行が実行されているものとする（Ｓ３０１）。クルーズ走行中は、上述のように、制御部１０３が自車両の車速又は自車両と先行車両との車間時間がセットされた設定値で一定となるようにスロットルバルブ開度制御部１０１を制御する。
【００３５】
クルーズ走行中、制御部１０３は、ブレーキ操作が行われた否かを監視する（Ｓ３０２）。ブレーキ操作が行われない間はクルーズ走行が継続される（Ｓ３０２の「ＮＯ」でＳ３０１へ戻る）。
【００３６】
クルーズ走行中にブレーキ操作が行われた場合（Ｓ３０２の「ＹＥＳ」）、制御部１０３はクルーズ走行を解除し、アクセルペダル反力制御部１０２を制御して図２に示すようなアクセルペダル反力特性を実現する。そして、クルーズ走行解除から所定時間、ペダルストローク角検出部１０４により検出されるペダルストローク角を監視して、上述のようなアクセルペダル不感帯内でのアクセルペダル操作が実行されたか否かを判定する（Ｓ３０４）。
【００３７】
上記所定時間内に運転者によりアクセルペダル不感帯内でのアクセルペダル操作が行われたと判断された場合（Ｓ３０４の「ＹＥＳ」）、制御部１０３は走行モードをクルーズ走行モードへ復帰させる（Ｓ３０１へ戻る）。このようにしてレジュームされると、制御部１０３は、再び、解除前の設定値に基づいて、自車両の車速又は自車両と先行車両との車間時間が一定となるようにスロットルバルブ開度制御部１０１を制御する。
【００３８】
他方、上記所定時間内に運転者によるアクセルペダル不感帯内でのアクセルペダル操作が行われなかったと判断された場合、すなわち上記所定時間内に何らのアクセルペダル操作も行われなかったか或いはアクセルペダル不感帯を越えるアクセルペダルの踏み込み操作が行われた場合（Ｓ３０４の「ＮＯ」）、運転者によるレジューム操作は行われなかったものと判断し、クルーズ走行は完全に解除され（すなわち、設定値はクリアされ）、通常走行に戻る（Ｓ３０５）。通常走行中、制御部１０３は、従来通り、運転者によるアクセルペダル操作に応じてスロットルバルブ開度制御部１０１を制御し、ペダルストローク角検出部１０４により検出されたペダルストローク角の大きさに応じた車速が実現されるようにする。
【００３９】
このように、本実施例によれば、車両走行状態に影響を及ぼさずに、アクセルペダル操作のみを用いて、運転者のクルーズ走行復帰意思が明確であると判断された場合にのみクルーズ走行に復帰するように走行モードを制御することができるため、レジューム時の操作性が向上する。
【００４０】
なお、上記一実施例では、運転者のクルーズ走行復帰意思を確認するレジューム操作としてアクセルペダル不感帯内でのアクセルペダル操作を用いたが、変形例として、このようなレジューム操作が実行されたことを運転者により明確に伝達するために、アクセルペダル不感帯内にレジューム操作のためのクリック領域が設けられてもよい。
【００４１】
より具体的には、ブレーキ操作等によってクルーズ走行が解除されてから所定時間のみ、制御部１０３は、アクセルペダル反力制御部１０２を制御して図４に一例を示すようなアクセルペダル反力特性を実現し、アクセルペダル不感帯内にアクセルペダル反力が短時間で急峻且つ連続的に増加及び減少してこれを乗り越えた運転者に触覚的にクリック感を付与するクリック領域を設ける。そして、制御部１０３は、ペダルストローク角検出部１０４により検出されたペダルストローク角を監視し、上記所定時間内に運転者がこのクリック領域を乗り越えるアクセルペダル操作を実行した場合にレジューム操作が行われたと判断する。この場合、制御部１０３は、通常走行中のアクセルペダル操作性を考慮し、上記所定時間経過後は、アクセルペダル反力制御部１０２を更に制御して、アクセルペダル反力特性をクリック感のない特性（例えば図２に示すような特性）に戻す。
【００４２】
この変形例では、運転者は、レジューム操作を行うと触覚的にクリック感が得られるため、クルーズ走行へ復帰させる操作を実行したことがより明確に認識できる。
【００４３】
また、上記一実施例及び変形例においては、上述のような各々のレジューム操作が１回検出されればクルーズ走行へ復帰するものとして説明したが、本発明はこれに限られず、誤操作防止のためにレジューム操作が所定の複数回実行された場合に運転者にクルーズ走行復帰意思があると判断するようにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４４】
本発明は、車両において、運転者のアクセルペダル操作に応じた通常走行モードと運転者のアクセルペダル操作によらない自動走行モードのいずれかで車両の走行を制御する車両用走行制御装置に利用できる。搭載される車両の外観、重量、サイズ、走行性能等は問わない。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】本発明の一実施例に係る車両用走行制御装置の概略構成図である。
【図２】本発明の一実施例に係る車両用走行制御装置によるクルーズ走行解除直後のアクセルペダル反力特性を示すグラフである。
【図３】本発明の一実施例に係る車両用走行制御装置のクルーズ走行解除処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】本発明の別の一実施例に係る車両用走行制御装置によるクルーズ走行解除直後のアクセルペダル反力特性を示すグラフである。
【符号の説明】
【００４６】
１００ 車両用走行制御装置
１０１ スロットルバルブ開度制御部
１０２ アクセルペダル反力制御部
１０３ 制御部
１０４ ペダルストローク角検出部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、概して、車両において、運転者のアクセルペダル操作に応じた通常走行モードと運転者のアクセルペダル操作によらない自動走行モードのいずれかで車両の走行を制御する車両用走行制御装置に係り、特に、クルーズ走行解除時のレジューム操作の操作性が向上した車両用走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両走行制御の分野では、オート・クルーズ・コントロール（ＡＣＣ）などの呼称で知られる定速走行制御機能が周知である。
【０００３】
通常、定速走行制御が開始されると、運転者のアクセルペダル操作によらず、例えば車速が一定となるように或いは先行車との車間時間が一定となるように、スロットルバルブ開度の制御などの車両の走行制御が自動的に行われる。
【０００４】
また、このような定速走行制御では、クルーズ走行中にブレーキペダルが操作されると、クルーズ走行が自動的に解除されて通常走行に戻る、とする制御が一般的に行われている（例えば、特許文献１〜３参照）。
【０００５】
また、クルーズ走行が解除された通常走行中であって、メインスイッチがオンである間、レジューム・ボタンなどの呼称で呼ばれる所定のボタンを手動で押すことによって再びクルーズ走行に復帰できる、とする制御も一般的に行われている。
【０００６】
さらに、このような手動によるクルーズ走行復帰処理をアクセルペダル操作によって実現することを狙いとして、ブレーキ操作によってクルーズ走行が解除された後、アクセルペダルが踏み込み操作された場合にはクルーズ走行に復帰する、とする制御も提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平９−２９０６６５号公報
【特許文献２】特開２００４−１８２０１０号公報
【特許文献３】実公平７−１０９３４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
確かに、上記特許文献１に開示された制御方法によれば、アクセルペダルの操作のみでクルーズ走行へ復帰させることができるため、手動でボタンを操作する場合に比して操作性が良いと言える。
【０００８】
しかしながら、上記特許文献１に開示された制御方法では、運転者がクルーズ走行へ復帰（レジューム）させる意思がないにもかかわらず、クルーズ・コントロールのメインスイッチをオフにしないままアクセルペダルを踏み込んでしまった場合であっても、自動的にクルーズ走行に復帰してしまう。
【０００９】
すなわち、運転者の「クルーズ走行への復帰意思」が明確に確認されないまま、運転者の意に反してクルーズ走行へ復帰してしまう可能性があり、操作性が十分に良好とは言えない。
【００１０】
本発明はこのような課題を解決するためのものであり、クルーズ走行解除時のレジューム操作の操作性が向上した車両用走行制御装置を提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成するための本発明の一態様は、車両において、運転者のアクセルペダル操作に応じた通常走行モードと運転者のアクセルペダル操作によらない自動走行モードのいずれかで車両の走行を制御する車両用走行制御装置であって、アクセルペダルのストローク角を検出するペダルストローク角検出手段と、上記通常走行モードと上記自動走行モードとを切り替える走行モード切替手段とを有し、該走行モード切替手段は、上記自動走行モードから上記通常走行モードへ移行してから所定時間内に上記ペダルストローク角検出手段によりアクセルペダル不感帯内でのアクセルペダル操作が（１回又は所定の複数回）検出されたとき、走行モードを上記自動走行モードへ戻す、車両用走行制御装置である。
【００１２】
この一態様において、上記自動走行（又はクルーズ走行）モードでは、運転者のアクセルペダル操作によらずに、例えば、車速が一定となるように、或いは、先行車との車間時間が一定となるように、車両の走行制御（例えば、スロットルバルブ開度制御など）が自動的に行われる。
【００１３】
また、この一態様において、上記アクセルペダル不感帯とは、ペダルストローク角が増加してもスロットルバルブ開度が増加しないいわゆる「遊び」の領域を指す。
【００１４】
さらに、この一態様において、上記アクセルペダル不感帯内でのアクセルペダル操作とは、アクセルペダル不感帯内の任意のペダルストローク角まで一旦踏み込んだ後でアクセルペダルをリリースする動作を指す。実際の動作例を観念的に言うならば、アクセルペダルをポンと／ちょんと軽く足で押すイメージである。
【００１５】
この一態様によれば、例えばブレーキ操作などによりクルーズ走行が自動的に解除されてから所定時間内に所定のペダルストローク角範囲内でのアクセルペダル操作が行われたときのみクルーズ走行に復帰し、アクセルペダル操作無し又はアクセルペダル不感帯を越える通常のアクセルペダルの踏み込みによってはクルーズ走行に復帰しないため、運転者がクルーズ走行に復帰させる意思を持っている場合には意図的にこの所定のアクセルペダル操作を行う必要があり、運転者のクルーズ走行復帰意思を確認した上でレジュームさせることができる。また、この運転者のクルーズ走行復帰意思の確認のために使用される上記所定のペダルストローク角範囲はアクセルペダル不感帯であるため、このレジュームさせるためのアクセルペダル操作によって車両走行状態に悪影響を与えない。
【００１６】
なお、この一態様において、クルーズ走行に復帰させるためのアクセルペダル操作が行われたことを運転者に分かりやすくするために、上記車両用走行制御装置にアクセルペダル反力の大きさを制御するアクセルペダル反力制御手段を更に備え、該アクセルペダル反力制御手段が上記所定時間内のみアクセルペダル不感帯内においてアクセルペダル反力を短時間で急峻且つ連続的に増加及び減少させてクリック感を創出し、上記走行モード切替手段が上記所定時間内に上記ペダルストローク角検出手段によりアクセルペダル操作が上記クリック感を（１回又は所定の複数回）超えたことが検出されたとき走行モードを上記自動走行モードへ戻すようにしてもよい。これにより、運転者は、上記クリック感により触覚的にクルーズ走行へ復帰させるためのアクセルペダル操作を実行したことを認識することができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、クルーズ走行解除時のレジューム操作の操作性が向上した車両用走行制御装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。なお、オート・クルーズ・コントロール（ＡＣＣ）などの定速走行制御機能の基本概念、主要なハードウェア構成、作動原理、及び基本的な制御手法等については当業者には既知であるため、詳しい説明を省略する。
【実施例】
【００１９】
図１〜３を用いて、本発明の一実施例に係る車両用走行制御装置について説明する。
【００２０】
図１は、本実施例に係る車両用走行制御装置１００の概略構成を示す。車両用走行制御装置１００は、運転者のアクセルペダル操作によらず、例えば、車速が一定となるように、或いは、先行車との車間時間が一定となるように、車両の走行制御を自動的に制御すると共に、アクセルペダル開度に応じてアクセルペダル反力の大きさを制御する。前者の定速走行制御機能については、それを実現するためのハードウェア構成及びその基本的な作動について当業者には既知であるため、ここでは図示及び詳細な説明を省略する。
【００２１】
車両用走行制御装置１００は、エンジンのスロットルバルブの弁開度を調整してエンジン出力を制御するスロットルバルブ開度制御部１０１を有する。
【００２２】
車両用走行制御装置１００は、更に、例えばアクチュエータを利用してアクセルペダルの操作反力を制御させるアクセルペダル反力制御部１０２を有する。
【００２３】
アクセルペダル反力制御部１０２がアクセルペダルに操作反力を発生させる具体的な構造・機構については、既に様々な提案がなされており、当業者には既知であるため、説明を省略する。本実施例では、任意の構造・機構を採用することができる。
【００２４】
車両用走行制御装置１００は、更に、走行モードを切り替え、自動走行モードにおいてはスロットルバルブ開度制御部１０１を制御して車速又は先行車との車間時間を一定とするような定速走行制御を実現する制御部１０３を有する。本実施例において、制御部１０３は、例えば、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ；電子制御装置）である。
【００２５】
車両用走行制御装置１００は、更に、アクセルペダルのストローク角を検出するペダルストローク角検出部１０４を有する。本実施例において、ペダルストローク角検出部１０４は、例えば、ペダルストロークセンサである。
【００２６】
また、車両用走行制御装置１００において、制御部１０３には、図示しないブレーキＥＣＵからブレーキペダルが踏み込まれたか否か（ブレーキスイッチのオン／オフ）に関する情報が伝達される。
【００２７】
このような構成の車両用走行制御装置１００は、本実施例において、クルーズ走行が解除時点から任意に設定された所定時間内に所定のアクセルペダル操作があった場合のみクルーズ走行への復帰を認めることにより、運転者の意図的な動作から運転者のクルーズ走行復帰意思を確認した上で運転者の意に反したクルーズ走行への復帰が実行されないようにする。
【００２８】
本実施例において、上記所定のアクセルペダル操作とは、アクセルペダル不感帯内でのアクセルペダル操作である。ここで、アクセルペダル不感帯とは、ペダルストローク角が増加してもスロットルバルブ開度が増加しないいわゆる「遊び」の領域を指す。一例を図２に示す。図２は、ブレーキ操作等によりクルーズ走行が解除されたときに制御部１０３の制御によりアクセルペダル反力制御部１０２が実現させるアクセルペダル反力特性を示しており、ここではペダルストローク角が角度ＳＡ１以下の領域がアクセルペダル不感帯となる。
【００２９】
また、ここでクルーズ走行へ復帰するためのレジューム操作として利用されるアクセルペダル不感帯内でのアクセルペダル操作とは、アクセルペダル不感帯内の任意のペダルストローク角まで一旦踏み込んだ後でアクセルペダルをリリースする動作を指す。実際の動作例を観念的に言うならば、アクセルペダルをポンと／ちょんと軽く足で押すイメージである。
【００３０】
このようなアクセルペダル操作は、アクセルペダル操作無しと明確に区別できるのはもちろんのこと、加速意思を持ってアクセルペダルを踏み込む動作とも明らかに異なり、運転者が明確にこの操作を行う意思を持っていなければ実行されないと考えることができる。また、上述のように、クルーズ走行解除時間から所定時間内に実行しなければならない。
【００３１】
したがって、このようなアクセルペダル操作がペダルストローク角検出部１０４から検出された場合、制御部１０３は運転者がクルーズ走行に復帰させる明確な意思を持っていると判断し、クルーズ走行へのレジューム処理を実行する。
【００３２】
加えて、このようなアクセルペダル操作は、本実施例では運転者によるクルーズ走行復帰操作として利用されるわけであるが、アクセルペダル不感帯内での操作であるため、スロットルバルブ開度へは影響を与えず、よってこの操作は車両走行状態に悪影響を及ぼすことはないと言える。
【００３３】
このような本実施例に係るクルーズ走行のレジューム方法の処理の流れについて、図３のフローチャートを用いて説明する。
【００３４】
まず、ここでは、クルーズ走行が実行されているものとする（Ｓ３０１）。クルーズ走行中は、上述のように、制御部１０３が自車両の車速又は自車両と先行車両との車間時間がセットされた設定値で一定となるようにスロットルバルブ開度制御部１０１を制御する。
【００３５】
クルーズ走行中、制御部１０３は、ブレーキ操作が行われた否かを監視する（Ｓ３０２）。ブレーキ操作が行われない間はクルーズ走行が継続される（Ｓ３０２の「ＮＯ」でＳ３０１へ戻る）。
【００３６】
クルーズ走行中にブレーキ操作が行われた場合（Ｓ３０２の「ＹＥＳ」）、制御部１０３はクルーズ走行を解除し、アクセルペダル反力制御部１０２を制御して図２に示すようなアクセルペダル反力特性を実現する。そして、クルーズ走行解除から所定時間、ペダルストローク角検出部１０４により検出されるペダルストローク角を監視して、上述のようなアクセルペダル不感帯内でのアクセルペダル操作が実行されたか否かを判定する（Ｓ３０４）。
【００３７】
上記所定時間内に運転者によりアクセルペダル不感帯内でのアクセルペダル操作が行われたと判断された場合（Ｓ３０４の「ＹＥＳ」）、制御部１０３は走行モードをクルーズ走行モードへ復帰させる（Ｓ３０１へ戻る）。このようにしてレジュームされると、制御部１０３は、再び、解除前の設定値に基づいて、自車両の車速又は自車両と先行車両との車間時間が一定となるようにスロットルバルブ開度制御部１０１を制御する。
【００３８】
他方、上記所定時間内に運転者によるアクセルペダル不感帯内でのアクセルペダル操作が行われなかったと判断された場合、すなわち上記所定時間内に何らのアクセルペダル操作も行われなかったか或いはアクセルペダル不感帯を越えるアクセルペダルの踏み込み操作が行われた場合（Ｓ３０４の「ＮＯ」）、運転者によるレジューム操作は行われなかったものと判断し、クルーズ走行は完全に解除され（すなわち、設定値はクリアされ）、通常走行に戻る（Ｓ３０５）。通常走行中、制御部１０３は、従来通り、運転者によるアクセルペダル操作に応じてスロットルバルブ開度制御部１０１を制御し、ペダルストローク角検出部１０４により検出されたペダルストローク角の大きさに応じた車速が実現されるようにする。
【００３９】
このように、本実施例によれば、車両走行状態に影響を及ぼさずに、アクセルペダル操作のみを用いて、運転者のクルーズ走行復帰意思が明確であると判断された場合にのみクルーズ走行に復帰するように走行モードを制御することができるため、レジューム時の操作性が向上する。
【００４０】
なお、上記一実施例では、運転者のクルーズ走行復帰意思を確認するレジューム操作としてアクセルペダル不感帯内でのアクセルペダル操作を用いたが、変形例として、このようなレジューム操作が実行されたことを運転者により明確に伝達するために、アクセルペダル不感帯内にレジューム操作のためのクリック領域が設けられてもよい。
【００４１】
より具体的には、ブレーキ操作等によってクルーズ走行が解除されてから所定時間のみ、制御部１０３は、アクセルペダル反力制御部１０２を制御して図４に一例を示すようなアクセルペダル反力特性を実現し、アクセルペダル不感帯内にアクセルペダル反力が短時間で急峻且つ連続的に増加及び減少してこれを乗り越えた運転者に触覚的にクリック感を付与するクリック領域を設ける。そして、制御部１０３は、ペダルストローク角検出部１０４により検出されたペダルストローク角を監視し、上記所定時間内に運転者がこのクリック領域を乗り越えるアクセルペダル操作を実行した場合にレジューム操作が行われたと判断する。この場合、制御部１０３は、通常走行中のアクセルペダル操作性を考慮し、上記所定時間経過後は、アクセルペダル反力制御部１０２を更に制御して、アクセルペダル反力特性をクリック感のない特性（例えば図２に示すような特性）に戻す。
【００４２】
この変形例では、運転者は、レジューム操作を行うと触覚的にクリック感が得られるため、クルーズ走行へ復帰させる操作を実行したことがより明確に認識できる。
【００４３】
また、上記一実施例及び変形例においては、上述のような各々のレジューム操作が１回検出されればクルーズ走行へ復帰するものとして説明したが、本発明はこれに限られず、誤操作防止のためにレジューム操作が所定の複数回実行された場合に運転者にクルーズ走行復帰意思があると判断するようにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４４】
本発明は、車両において、運転者のアクセルペダル操作に応じた通常走行モードと運転者のアクセルペダル操作によらない自動走行モードのいずれかで車両の走行を制御する車両用走行制御装置に利用できる。搭載される車両の外観、重量、サイズ、走行性能等は問わない。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】本発明の一実施例に係る車両用走行制御装置の概略構成図である。
【図２】本発明の一実施例に係る車両用走行制御装置によるクルーズ走行解除直後のアクセルペダル反力特性を示すグラフである。
【図３】本発明の一実施例に係る車両用走行制御装置のクルーズ走行解除処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】本発明の別の一実施例に係る車両用走行制御装置によるクルーズ走行解除直後のアクセルペダル反力特性を示すグラフである。
【符号の説明】
【００４６】
１００ 車両用走行制御装置
１０１ スロットルバルブ開度制御部
１０２ アクセルペダル反力制御部
１０３ 制御部
１０４ ペダルストローク角検出部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両において、運転者のアクセルペダル操作に応じた通常走行モードと運転者のアクセルペダル操作によらない自動走行モードのいずれかで車両の走行を制御する車両用走行制御装置であって、
アクセルペダルのストローク角を検出するペダルストローク角検出手段と、
前記通常走行モードと前記自動走行モードとを切り替える走行モード切替手段とを有し、
前記走行モード切替手段は、前記自動走行モードから前記通常走行モードへ移行してから所定時間内に前記ペダルストローク角検出手段によりアクセルペダル不感帯内でのアクセルペダル操作が検出されたとき、走行モードを前記自動走行モードへ戻す、ことを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両用走行制御装置であって、
前記走行モード切替手段は、前記所定時間内に前記アクセルペダル不感帯内でのアクセルペダル操作が所定の複数回検出されたとき、走行モードを前記自動走行モードへ戻す、ことを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項３】
請求項１記載の車両用走行制御装置であって、
アクセルペダル反力の大きさを制御するアクセルペダル反力制御手段を更に有し、
前記アクセルペダル反力制御手段は、前記所定時間内のみ、アクセルペダル不感帯内においてアクセルペダル反力を短時間で急峻且つ連続的に増加及び減少させてクリック感を創出し、
前記走行モード切替手段は、前記所定時間内に前記ペダルストローク角検出手段によりアクセルペダル操作が前記クリック感を超えたことが検出されたとき、走行モードを前記自動走行モードへ戻す、ことを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項４】
請求項１記載の車両用走行制御装置であって、
前記走行モード切替手段は、前記所定時間内に前記ペダルストローク角検出手段によりアクセルペダル操作が前記クリック感を所定の複数回超えたことが検出されたとき、走行モードを前記自動走行モードへ戻す、ことを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項１】
車両において、運転者のアクセルペダル操作に応じた通常走行モードと運転者のアクセルペダル操作によらない自動走行モードのいずれかで車両の走行を制御する車両用走行制御装置であって、
アクセルペダルのストローク角を検出するペダルストローク角検出手段と、
前記通常走行モードと前記自動走行モードとを切り替える走行モード切替手段とを有し、
前記走行モード切替手段は、前記自動走行モードから前記通常走行モードへ移行してから所定時間内に前記ペダルストローク角検出手段によりアクセルペダル不感帯内でのアクセルペダル操作が検出されたとき、走行モードを前記自動走行モードへ戻す、ことを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両用走行制御装置であって、
前記走行モード切替手段は、前記所定時間内に前記アクセルペダル不感帯内でのアクセルペダル操作が所定の複数回検出されたとき、走行モードを前記自動走行モードへ戻す、ことを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項３】
請求項１記載の車両用走行制御装置であって、
アクセルペダル反力の大きさを制御するアクセルペダル反力制御手段を更に有し、
前記アクセルペダル反力制御手段は、前記所定時間内のみ、アクセルペダル不感帯内においてアクセルペダル反力を短時間で急峻且つ連続的に増加及び減少させてクリック感を創出し、
前記走行モード切替手段は、前記所定時間内に前記ペダルストローク角検出手段によりアクセルペダル操作が前記クリック感を超えたことが検出されたとき、走行モードを前記自動走行モードへ戻す、ことを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項４】
請求項１記載の車両用走行制御装置であって、
前記走行モード切替手段は、前記所定時間内に前記ペダルストローク角検出手段によりアクセルペダル操作が前記クリック感を所定の複数回超えたことが検出されたとき、走行モードを前記自動走行モードへ戻す、ことを特徴とする車両用走行制御装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図２】
【図３】
【図４】
【公開番号】特開２００６−１５９９９７（Ｐ２００６−１５９９９７Ａ）
【公開日】平成１８年６月２２日（２００６．６．２２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００４−３５１２２６（Ｐ２００４−３５１２２６）
【出願日】平成１６年１２月３日（２００４．１２．３）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年６月２２日（２００６．６．２２）
【国際特許分類】
【出願日】平成１６年１２月３日（２００４．１２．３）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
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