車両運転支援システム及び車両運転支援装置並びに車載機
【課題】車両が交差点において進行方向を変化させる場合に、誤って反対車線に進入することを防止できる車両運転支援システムを提供する。
【解決手段】路上機１９を走行車線が複数ある交差点に設置して各車線に車両が存在するか否かを検知させ、ナビゲーション装置１は、自車両２７が交差点に到達したと判断し、且つ、当該車両２７がその交差点で右左折しようとする場合は、進入先となる道路の反対車線側におけるセンターラインよりの車線に他車両が存在するか否かを路上機１９より取得し、他車両が検知されていない場合は反対車線への進入を回避させるための警告を運転者に対して行う。
【解決手段】路上機１９を走行車線が複数ある交差点に設置して各車線に車両が存在するか否かを検知させ、ナビゲーション装置１は、自車両２７が交差点に到達したと判断し、且つ、当該車両２７がその交差点で右左折しようとする場合は、進入先となる道路の反対車線側におけるセンターラインよりの車線に他車両が存在するか否かを路上機１９より取得し、他車両が検知されていない場合は反対車線への進入を回避させるための警告を運転者に対して行う。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両が交差点で進行方向を変えようとする際に必要に応じて警告を行なうための車両運転支援システム，及び車両運転支援装置並びに車載機に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、車両用ナビゲーション装置を利用して目的地までの経路案内に従いながら車両を運転する場合には、ナビゲーション装置の指示に応じて交差点で右折や左折などを繰り返すことになる。このように、ユーザがナビゲーション装置の経路案内機能を利用するのは、当然に不慣れな道路を経由して目的地に向う場合が多い。そのため、例えば図１０に示すように、車線数が多い交差点で右折や左折の指示があると誤って反対車線に進入し、逆走してしまうおそれも想定される。
また、例えば海外で生活する機会があり、右側通行での運転にある程度慣れた状態で我が国に帰国した直後に運転を行うと、上記のようなケースでは反対車線側に進入し易くなることが考えられる。
【０００３】
交差点における運転ミスを防止するための技術としては、例えば特許文献１に開示されているものがある。この技術では、ナビゲーションＥＣＵが、地図データに含まれる交差点の幅員や種別、接続関係等からその交差点が運転ミスを犯しやすい要注意交差点であるか否かを評価する。その評価は所定のモデルに基づき行われ、例えば進入道路種別のランクが対向道路より上である場合には右折時の直進車両との衝突ミスの可能性が高いと判定される。そして、要注意と判定された交差点の手前では、経路案内音声と共に警報案内音声をスピーカから出力するようになっている。
【特許文献１】特開平９−１９０５９６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に開示されている技術は、上述したような「右左折時における反対車線への進入」という問題には全く着目していないため、上記課題の解決に資するものではない。
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両が交差点において進行方向を変化させる場合に、誤って反対車線に進入することを防止できる車両運転支援システム，及び車両運転支援装置並びに車載機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１記載の車両運転支援システムによれば、路上機を走行車線が複数ある交差点に設置しておき、それらの車線のうち少なくとも最もセンターラインよりの車線に車両が存在するか否かを検知させる。そして、車載機は、自車両が交差点に到達したと判断し、且つ、その交差点で進行方向を変えようとする場合は、進入先となる道路の反対車線側に他車両が存在するか否かを路上機より取得し、他車両が検知されていない場合は反対車線への進入を回避させるための警告を運転者に対して行う。
即ち、進入先となる道路の反対車線側において、各車線に他の車両が存在する場合は、自車両が誤ってその車線に進入する可能性は低い。しかし、最もセンターラインよりの車線に他車両が存在せず空いている場合には、誤ってその車線に進入する可能性はより高くなると考えられる。そこで、そのようなケースに車載機の警告手段が運転者に警告を行うようにすれば、反対車線への誤進入を防止することができる。
【０００６】
請求項２記載の車両運転支援システムによれば、路上機を、交差点のセンターラインが中央分離帯となっている箇所に設置する。即ち、中央分離帯が設けられている道路で反対車線に進入してしまうと、そこから進行方向を反転して脱出することは極めて困難であり危険である。従って、路上機をそのような交差点に設置すれば、危険を確実に回避することができる。
【０００７】
請求項３記載の車両運転支援システムによれば、警告手段は、交差点で自車両が進行方向を同じ方向に変化させる回数をカウントし、その回数が所定値未満である場合に前記警告を行なう。即ち、運転者が同じ交差点で同じ方向に進路を変更する経験を何度か重ねれば、反対車線への誤進入をする可能性は低くなって行くと考えられるので、その経験値が低い段階でのみ警告を行うことで、運転者が警告に煩わしさを感じてしまうことを回避できる。
【０００８】
請求項４記載の車両運転支援システムによれば、警告手段は、進入する道路の反対車線の数が所定数以上の場合に警告を行なう。即ち、反対車線の数が多くなるほど、誤進入が発生する可能性も高くなるので、そのような交差点の場合にだけ警告を適切に行うことができる。
【０００９】
請求項５記載の車両運転支援システムによれば、警告手段は、交差点で左側通行時の自車両が右折する場合、又は右側通行時の自車両が左折する場合にのみ警告を行なう。即ち、上記の各ケースでは反対車線に誤進入する可能性がより高いと考えられるので、車両が走行する道路について定められている通行方向に応じて、誤進入の可能性が高い場合に適切に警告することができる。
【００１０】
請求項６記載の車両運転支援システムによれば、警告手段による警告動作を実行させるか否かをユーザによって設定可能とする。即ち、反対車線に誤進入する可能性は、各運転者個人の経験状態などに応じてかなり異なるので、ユーザが警告の要否を設定することで、必要と考える場合にだけ選択的に警告を行うことができる。
【００１１】
請求項７記載の車両運転支援装置によれば、自車両が交差点に到達したと判断し、且つ、その交差点で自車両が進行方向を変えようとする際に他車両検知手段が他車両を検知しなかった場合は、反対車線への進入を回避させるための警告を運転者に対して行う。従って、請求項１のように路上機が設置されていない場合でも、同様のケースについて警告を行うことができる。
【００１２】
請求項８記載の車両運転支援装置によれば、警告手段は、交差点のセンターラインが中央分離帯となっている場合に前記警告を行なうので、請求項２と同様の効果が得られる。
請求項９記載の車両運転支援装置によれば、警告手段は、交差点で自車両が進行方向を同じ方向に変化させる回数をカウントし、その回数が所定値未満である場合に前警告を行なうので、請求項３と同様の効果が得られる。
【００１３】
請求項１０記載の車両運転支援装置によれば、警告手段は、進入する道路の反対車線の数が所定数以上の場合に警告を行なうので、請求項４と同様の効果が得られる。
請求項１１記載の車両運転支援装置によれば、警告手段は、交差点で左側通行時の自車両が右折する場合、又は右側通行時の自車両が左折する場合にのみ警告を行なうので、請求項５と同様の効果が得られる。
請求項１２記載の車両運転支援装置によれば、警告手段による警告動作を実行させるか否かをユーザが設定可能とするので、請求項６と同様の効果が得られる。
【００１４】
請求項１３記載の車両運転支援装置によれば、他車両検知手段は、他車両側に搭載されている装置と車車間通信を行った結果に基づいて他車両の有無を検知する。
また、請求項１４記載の車両運転支援装置によれば、他車両検知手段は、自車両周辺の画像を撮像して処理する画像処理手段による画像処理の結果に基づいて他車両の有無を検知する。従って、何れも他車両の有無を確実に検知することができる。
【００１５】
請求項１６記載の車載機によれば、自車両が交差点に到達したと判断し、且つ、当該車両がその交差点で進行方向を変えようとする場合は、進入先となる道路の反対車線側に他車両が存在するか否かを路上機より取得し、他車両が検知されていない場合は反対車線への進入を回避させるための警告を運転者に対して行う。路上機を走行車線が複数ある交差点に設置して、それらの車線のうち少なくとも最もセンターラインよりの車線に車両が存在するか否かを検知させる。従って、請求項１と同様の効果を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
（第１実施例）
以下、本発明の第１実施例について図１乃至図４を参照して説明する。図１は、車両運転支援システムの構成を示す機能ブロック図である。カーナビゲーション装置（車載機）１は、マイコンを主体として構成された制御装置（制御手段）２、車両の現在位置を検出するための位置検出器（位置取得手段）３、地図データ入力器（地図データ記憶手段）４、操作スイッチ群５、外部メモリ６、カラー液晶ディスプレイ等からなる表示装置（表示手段）７、スピーカ８が接続された音声コントローラ９、マイク１０から入力された音声を認識する音声認識装置１１、リモコン１２との間でコマンド等の送受信を行うリモコンセンサ１３、および外部（例えばＶＩＣＳセンター１４や種々の情報センター、ＶＩＣＳ：登録商標）との間で無線通信によりデータの送受信を行う送受信機１５から構成されている。
【００１７】
位置検出器３は、車両の回転角速度を検出するジャイロスコープ１６、車両の走行距離を検出する距離センサ１７、人工衛星からの送信電波に基づいて車両の現在位置を検出（測位）するＧＰＳ（Global Positioning System）のためのＧＰＳ受信機１８を有している。各センサ１６〜１８は、それぞれ性質の異なる誤差を有している。このため、制御装置２は、各センサ１６〜１８の検出値を補間しながら用いることにより、車両の現在位置、進行方向、速度、走行距離、現在時刻等を高精度で検出するようになっている。なお、精度によっては、位置検出器３を上述したセンサ１６〜１８の一部のみで構成してもよい。また、ステアリングの回転センサや各転動輪の車輪センサ等を用いてもよい。
【００１８】
地図データ入力器４は、道路地図データ、目印データ、マップマッチング用データ、目的地データ（施設データベース）、交通情報を道路データに変換するためのテーブルデータなどの各種データを記録した地図データ記録メディアからデータを読み出すためのドライブ装置により構成されている。地図データ記録メディアには、ＤＶＤ等の大容量記憶媒体を用いるのが一般的であるが、メモリカード、ハードディスク装置等の媒体を用いてもよい。
【００１９】
上記道路地図データは、道路形状、道路幅、道路名、信号、踏切、建造物、各種施設、地名、地形等のデータを含むとともに、その道路地図を表示装置７の画面上に表示するためのデータを含んでいる。また、目的地データは、駅等の交通機関、レジャー施設、宿泊施設、公共施設等の施設や、小売店、デパート、レストラン等の各種の店舗、住居やマンション、地名などに関する情報からなり、このデータにはそれらの電話番号や住所、緯度および経度等のデータが含まれるとともに、施設を示すランドマーク等を、表示装置７の画面上に道路地図に重ね合せて表示するためのデータを含んで構成されている。
【００２０】
設定手段である操作スイッチ群５は、表示装置７の画面の近傍に設けられたメカニカルスイッチや、表示装置７の画面上に設けられるタッチパネルを含んで構成されている。ドライバは、この操作スイッチ群５を用いて、目的地、目的地の検索に必要な情報（目的地検索条件）、通過点などの入力、表示装置７の画面や表示態様の切り替え（地図縮尺変更、メニュー表示選択、経路探索、経路案内開始、現在位置修正、音量調整等）を行う各種のコマンドの入力を行う。また、リモコン１２には複数の操作スイッチが設けられており、スイッチ操作によりリモコン１２からリモコンセンサ１３を介して各種の指令信号が制御装置２に送信される。なお、操作スイッチ群５とリモコン１２は、何れの操作によっても制御装置２に同様の機能を実行させることができる。
【００２１】
外部メモリ６は、フラッシュメモリカード等から構成されている。この外部メモリ６には、特定のデータ例えば経路案内時に制御装置２が設定した目的地までの経路のデータ、車両が通過した経路のデータ等が記憶される。
表示装置７の画面には、車両の位置周辺の地図が各種縮尺で表示されるとともに、その表示に重ね合わせて、車両の現在位置と進行方向とを示す現在地マーク（ポインタ）が表示される。また、目的地までの経路案内の実行時には経路案内用の画面が表示される。さらに、ドライバが目的地の検索に必要な情報等を入力したり、目的地の検索や設定を行うための入力用の画面や、各種のメッセージ等も表示される。
【００２２】
音声認識装置１１は、マイク１０を介して入力した音声と内部に記憶する認識用の辞書データとを照合し、入力された音声を認識する。音声コントローラ９は、音声認識装置１１を制御して音声認識結果を制御装置２に出力するとともに、認識された音声はスピーカ８を介してトークバック出力する。また、制御装置２からの音声出力指令に基づいて音声出力信号をスピーカ８に出力する。スピーカ８から出力される音声は、案内に関する音声、操作説明に関する音声、盗難防止機能の動作中であることを報知する音声、音声認識結果に応じたトークバック音声などである。
【００２３】
制御装置２を構成するマイコンは、ＣＰＵ、メモリ（ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリ等）、Ｉ／Ｏなどを備えている。ＣＰＵがＲＯＭ（またはフラッシュメモリ）に記憶されたプログラムを実行することにより、制御装置２は、目的地設定手段、経路探索手段、表示制御手段、経路案内手段、通過経路特定手段、機能制御手段、現在位置修正手段として機能する。経路探索手段としての機能は、車両の出発地（現在位置）から目的地までの推奨する走行経路を自動計算するものであり、その手法としては例えばダイクストラ法が用いられている。
【００２４】
経路案内手段としての機能は、走行経路に沿って移動可能なように、表示装置７の画面に現在地周辺の道路地図を表示するとともに、車両の現在位置と進行方向を示す現在地マークを道路地図に重ね合わせて表示する機能である。この場合、車両の走行に伴って現在地の表示は地図上を移動し、地図は車両の位置に応じてスクロール表示される。このとき、車両の現在地を道路上にのせるマップマッチングが行われる。
【００２５】
また、ナビゲーション装置１は、路上機１９とデータ通信（例えば、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）など）を行うためのデータ通信機（他車両検知手段）２０を備えている。路上機１９は、図２に示すように、交差点に進入する直前の停車位置上方に設置されている。尚、図２に示す交差点では、片側２車線の道路と片側３車線の道路とが交差しているが、路上機１９は片側３車線の道路上に設置され、図２では、判り易くするため１箇所のみ図示している。
【００２６】
路上機１９は、フレーム２１によって支持され、各車線毎に、下方に停車する車両を監視するためのカメラ（例えば、ＣＣＤカメラやＣＭＯＳイメージセンサなど）で構成される監視装置２２（Ａ，Ｂ，Ｃ）と、車両側のデータ通信機２０と通信するための無線局２３などを備えている。監視装置２２によって撮像された画像データは、情報センタ２４側のサーバ２５に一旦送信されて画像処理されると共に、処理されたデータはデータベース２６に蓄積される。そして、無線局２３は、上記サーバ２５と通信することで監視装置２２によって撮像された画像データを取得するようになっている。
【００２７】
次に、本実施例の作用について図３又は図４も参照して説明する。図３は、ナビゲーション装置１側の処理を中心に示すフローチャートである。ナビゲーション装置１の制御装置２は、位置検出器３より取得した自車両２７の現在位置と、地図データ入力器４より読み出した道路地図データとを比較して、自車両２７が交差点に到達したか否かを判断する（ステップＳ１）。そして、交差点であれば（「ＹＥＳ」）、自車両２７がそこで右折又は左折しようとしているか否かを判断する（ステップＳ２）。
【００２８】
ステップＳ２における判断は、ナビゲーション装置１が目的地までの経路案内を行っている場合は、その経路が右折又は左折を指定しているかで判断する。また、経路案内を行っていなければ、例えば車両側のＥＣＵ（Electronic Control Unit，車両操作情報取得手段）と通信することで車両の操作情報を取得可能としておき、ウインカが操作されているか否かで判断しても良い。
ステップＳ２で「ＹＥＳ」と判断すると、制御装置２は、自車両２７が右折又は左折して進入する先の道路の反対車線側が、車線数「３」以上か否かを道路地図データより判断し（ステップＳ３）、「３」以上であれば（「ＹＥＳ」）上記反対車線側の路上機１９と通信してデータを受信する（ステップＳ４）。そして、上記反対車線におけるセンターラインよりの車線に「空き」があるか、即ち、図２に示す監視装置２２Ｂ，２２Ｃが何れも停車車両を捉えていないか否かを判断する（ステップＳ５）。
【００２９】
ここで、図４を参照する。図４は、自車両２７が交差点を右折しようとしているケースである。この場合、図４（ｂ）に示すように、右折して進入すべき道路の反対車線が全て停車車両で埋まっており、センターライン（この場合、中央分離帯となっている）よりの車線に「空き」が無ければ、自車両２７が右折して進入すべき道路の反対車線に誤って進入してしまう可能性が極めて低いといえる。従って、制御装置２はステップＳ５で「ＮＯ」と判断し、特に処理を行うことなくステップＳ１に戻る。
【００３０】
一方、図４（ａ）に示すように、センターラインよりの車線に「空き」があると、自車両２７は右折する際に誤って反対車線側に進入してしまう可能性が高い。そこで、この場合はステップＳ５で「ＹＥＳ」と判断し、制御装置２は、ドライバに対して警告処理を行なう（ステップＳ６）。警告は、例えば、自車両２７が実際に右折する際に、「センターラインの先を右折して下さい」といったような音声メッセージを、スピーカ９より出力させるようにする。
【００３１】
以上のように本実施例によれば、路上機１９を走行車線が複数ある交差点に設置して各車線に車両が存在するか否かを検知させ、ナビゲーション装置１は、自車両２７が交差点に到達したと判断し、且つ、当該車両２７がその交差点で右左折しようとする場合は、進入先となる道路の反対車線側におけるセンターラインよりの車線に他車両が存在するか否かを路上機１９より取得し、他車両が検知されていない場合は反対車線への進入を回避させるための警告を運転者に対して行うようにした。従って、反対車線への誤進入を防止することができる。
【００３２】
（第２実施例）
図５は本発明の第２実施例を示すものであり、第１実施例と同一部分には同一符号を付して説明を省略し、以下異なる部分についてのみ説明する。第２実施例の構成は基本的に第１実施例と同様であり、制御装置２による処理内容が若干異なっている。図５は、第１実施例の図３相当図であるが、制御装置２は、ステップＳ６を実行すると「回数カウンタ」をインクリメントする（ステップＳ７）。
ここで、「回数カウンタ」は、道路地図上の各交差点について右折，左折毎に用意されており、ナビゲーション装置１を最初に利用する段階でゼロクリアされている。そして、ステップＳ６における警告を行うと、その警告を行った交差点の右折，左折回数夫々をカウントすることになる。
【００３３】
また、ステップＳ３，Ｓ４の間には、判断ステップＳ８が挿入されている。このステップＳ８では、今回自車両２７が右折又は左折しようとしている交差点について、その右折又は左折の回数カウンタが、所定値（例えば、「４」）未満か否かを判断する。即ち、同じ交差点での同じ右左折動作をある程度繰り返せば、ドライバが誤って反対車線に進入する可能性はより低くなると考えられる。従って、回数カウンタが所定値未満であり「ＹＥＳ」と判断した場合にだけステップＳ４に移行し、警告を行うようにする。
以上のように第２実施例によれば、ナビゲーション装置１の制御装置２は、交差点で自車両２７が右折，左折する回数を夫々カウントし、その回数が所定値未満である場合に警告を行なうので、不要な状況で行われる警告に運転者が煩わしさを感じてしまうことを回避できる。
【００３４】
（第３実施例）
図６及び図７は本発明の第３実施例を示すものであり、第１実施例と異なる部分について説明する。第３実施例では、路上機１９を使用するシステムではなく、カーナビゲーション装置（車両運転支援装置）３１が搭載されている車両間において、車車間通信を行うことで反対車線側の他車両を検知するように構成されている。即ち、図６に示すように、ナビゲーション装置３１は、データ通信機２０に替えて車車間通信機（他車両検知手段）３２を備えており、例えばナビゲーション装置３１Ａ，３１Ｂ間で互いに通信を行うことが可能となっている。尚、通信方式としては、データ通信機２０と同様にＤＳＲＣを用いても良い。
【００３５】
そして、図７に示すように第１実施例と同様のケースでは、図３のフローチャートにおけるステップＳ４で、路上機１９との通信に替えて、反対方向側の各車線に停車している他車両側の車車間通信機３２と通信を行うようにし、その通信結果に基づいてステップＳ５の判断を行う。尚、他車両がセンターライン寄りに位置しているか否かは、例えば、通信先の車両が、位置検出器３より取得した位置と道路地図データとからどの車線に位置しているのかを返信し、その返信内容を参照することで判別すれば良い。
【００３６】
以上のように第３実施例によれば、ナビゲーション装置１は、自車両が交差点に到達したと判断し、且つ、その交差点で自車両が右左折しようとする際に、車車間通信機３２の通信結果により他車両を検知しなかった場合は、反対車線への進入を回避させるための警告を運転者に対して行う。従って、第１実施例のように路上機１９が設置されていない場合でも、同様のケースについて警告を行うことができる。そして、車車間通信の結果に基づいて他車両を確実に検知できる。
【００３７】
（第４実施例）
図８及び図９は本発明の第４施例を示すものであり、第３実施例と異なる部分について説明する。第４実施例のカーナビゲーション装置（車両運転支援装置）３３は、車車間通信機３２に替えて、他車両監視カメラ３４を備えている。そして、図９に示すように、第１実施例と同様のケースでは、他車両監視カメラ３４により反対方向側の各車線に停車している他車両の画像を撮像し画像処理することで、他車両の存在の有無を判断する。
以上のように第４実施例によれば、ナビゲーション装置３３は、自車両周辺の画像を他車両監視カメラ３４で撮像して画像処理した結果に基づいて他車両の有無を検知するので、ナビゲーション装置３３単独で他車両の有無を確実に検知することができる。
【００３８】
本発明は上記し又は図面に記載した実施例にのみ限定されるものではなく、以下のような変形が可能である。
第３，第４実施例と、第２実施例とを組み合わせて実施しても良い。
例えば、第１実施例などにおいて、図２，図４に示すようにセンターラインが中央分離帯となっている道路に繋がる交差点にだけ路上機１９を設置して、警告を行うようにしても良い。即ち、中央分離帯が設けられている道路で反対車線に進入してしまうと、そこから進行方向を反転して脱出することは極めて困難であり危険であるため、路上機１９をそのような交差点に設置すれば、上記のような危険を確実に回避することができる。
路上機１９と情報センタ２４との通信は必要に応じて行えば良く、監視装置２２と無線局２３とが直結されていても良い。
ステップＳ３で判断する車線数は、「２」又は「４」以上でも良い。また、ステップＳ３の判断自体を行なわずに、反対車線が存在する道路であれば警告を行うようにしても良い。
【００３９】
また、例えば、ユーザが操作スイッチ群（設定手段）５を操作することで、上記実施例における警告処理をナビゲーション装置１等に行わせるか否かを選択可能としても良い。その場合、ステップＳ１を実行する前に、ユーザによる選択が「有効」になっているか否かを判断し（ステップＳ０）、「有効」の場合は（「ＹＥＳ」）以降の処理を実行すれば良い。即ち、反対車線に誤進入する可能性は、各運転者個人の経験状態などに応じてかなり異なるので、ユーザが警告の要否を設定することで、必要と考える場合にだけ選択的に警告を行うことができる。
また、他車両の検知は、センターラインに最も近い車線についてのみ行い、その結果に基づいて警告を行うようにしても良い。
我が国のように右側通行の場合は、自車両が右折する場合にだけ警告を行なうようにしても良い。また、例えば外国などで右側通行時の場合は、自車両が左折する場合にだけ警告を行なうようにしても良い。即ち、上記の各ケースでは反対車線に誤進入する可能性がより高いと考えられるので、車両が走行する道路について定められている通行方向に応じて適切に警告することができる。
本発明の運転支援装置，若しくは車載機として必要な機能だけを備えた装置を構成しても良い。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】本発明の第１実施例であり、車両運転支援システムの構成を示す機能ブロック図
【図２】路上機が設置されている交差点の（ａ）斜視図、（ｂ）平面図
【図３】ナビゲーション装置側の処理を中心に示すフローチャート
【図４】（ａ）は警告が必要なケース、（ｂ）は警告が不要なケースを示す図２（ｂ）相当図
【図５】本発明の第２実施例を示す図３相当図
【図６】本発明の第３実施例であり、カーナビゲーション装置の構成を示す機能ブロック図
【図７】図２相当図
【図８】本発明の第４実施例を示す図６相当図
【図９】図２相当図
【図１０】従来の危険な運転ケースを説明する図４（ａ）相当図
【符号の説明】
【００４１】
図面中、１はカーナビゲーション装置（車載機）、３は位置検出器（位置取得手段）、４は地図データ入力器（地図データ記憶手段）、５は操作スイッチ群（設定手段）、１９は路上機、２０はデータ通信機（他車両検知手段）、３１はカーナビゲーション装置（車両運転支援装置）、３２は車車間通信機（他車両検知手段）、３３はカーナビゲーション装置（車両運転支援装置）、３４は他車両監視カメラ（他車両検知手段）を示す。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両が交差点で進行方向を変えようとする際に必要に応じて警告を行なうための車両運転支援システム，及び車両運転支援装置並びに車載機に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、車両用ナビゲーション装置を利用して目的地までの経路案内に従いながら車両を運転する場合には、ナビゲーション装置の指示に応じて交差点で右折や左折などを繰り返すことになる。このように、ユーザがナビゲーション装置の経路案内機能を利用するのは、当然に不慣れな道路を経由して目的地に向う場合が多い。そのため、例えば図１０に示すように、車線数が多い交差点で右折や左折の指示があると誤って反対車線に進入し、逆走してしまうおそれも想定される。
また、例えば海外で生活する機会があり、右側通行での運転にある程度慣れた状態で我が国に帰国した直後に運転を行うと、上記のようなケースでは反対車線側に進入し易くなることが考えられる。
【０００３】
交差点における運転ミスを防止するための技術としては、例えば特許文献１に開示されているものがある。この技術では、ナビゲーションＥＣＵが、地図データに含まれる交差点の幅員や種別、接続関係等からその交差点が運転ミスを犯しやすい要注意交差点であるか否かを評価する。その評価は所定のモデルに基づき行われ、例えば進入道路種別のランクが対向道路より上である場合には右折時の直進車両との衝突ミスの可能性が高いと判定される。そして、要注意と判定された交差点の手前では、経路案内音声と共に警報案内音声をスピーカから出力するようになっている。
【特許文献１】特開平９−１９０５９６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に開示されている技術は、上述したような「右左折時における反対車線への進入」という問題には全く着目していないため、上記課題の解決に資するものではない。
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両が交差点において進行方向を変化させる場合に、誤って反対車線に進入することを防止できる車両運転支援システム，及び車両運転支援装置並びに車載機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１記載の車両運転支援システムによれば、路上機を走行車線が複数ある交差点に設置しておき、それらの車線のうち少なくとも最もセンターラインよりの車線に車両が存在するか否かを検知させる。そして、車載機は、自車両が交差点に到達したと判断し、且つ、その交差点で進行方向を変えようとする場合は、進入先となる道路の反対車線側に他車両が存在するか否かを路上機より取得し、他車両が検知されていない場合は反対車線への進入を回避させるための警告を運転者に対して行う。
即ち、進入先となる道路の反対車線側において、各車線に他の車両が存在する場合は、自車両が誤ってその車線に進入する可能性は低い。しかし、最もセンターラインよりの車線に他車両が存在せず空いている場合には、誤ってその車線に進入する可能性はより高くなると考えられる。そこで、そのようなケースに車載機の警告手段が運転者に警告を行うようにすれば、反対車線への誤進入を防止することができる。
【０００６】
請求項２記載の車両運転支援システムによれば、路上機を、交差点のセンターラインが中央分離帯となっている箇所に設置する。即ち、中央分離帯が設けられている道路で反対車線に進入してしまうと、そこから進行方向を反転して脱出することは極めて困難であり危険である。従って、路上機をそのような交差点に設置すれば、危険を確実に回避することができる。
【０００７】
請求項３記載の車両運転支援システムによれば、警告手段は、交差点で自車両が進行方向を同じ方向に変化させる回数をカウントし、その回数が所定値未満である場合に前記警告を行なう。即ち、運転者が同じ交差点で同じ方向に進路を変更する経験を何度か重ねれば、反対車線への誤進入をする可能性は低くなって行くと考えられるので、その経験値が低い段階でのみ警告を行うことで、運転者が警告に煩わしさを感じてしまうことを回避できる。
【０００８】
請求項４記載の車両運転支援システムによれば、警告手段は、進入する道路の反対車線の数が所定数以上の場合に警告を行なう。即ち、反対車線の数が多くなるほど、誤進入が発生する可能性も高くなるので、そのような交差点の場合にだけ警告を適切に行うことができる。
【０００９】
請求項５記載の車両運転支援システムによれば、警告手段は、交差点で左側通行時の自車両が右折する場合、又は右側通行時の自車両が左折する場合にのみ警告を行なう。即ち、上記の各ケースでは反対車線に誤進入する可能性がより高いと考えられるので、車両が走行する道路について定められている通行方向に応じて、誤進入の可能性が高い場合に適切に警告することができる。
【００１０】
請求項６記載の車両運転支援システムによれば、警告手段による警告動作を実行させるか否かをユーザによって設定可能とする。即ち、反対車線に誤進入する可能性は、各運転者個人の経験状態などに応じてかなり異なるので、ユーザが警告の要否を設定することで、必要と考える場合にだけ選択的に警告を行うことができる。
【００１１】
請求項７記載の車両運転支援装置によれば、自車両が交差点に到達したと判断し、且つ、その交差点で自車両が進行方向を変えようとする際に他車両検知手段が他車両を検知しなかった場合は、反対車線への進入を回避させるための警告を運転者に対して行う。従って、請求項１のように路上機が設置されていない場合でも、同様のケースについて警告を行うことができる。
【００１２】
請求項８記載の車両運転支援装置によれば、警告手段は、交差点のセンターラインが中央分離帯となっている場合に前記警告を行なうので、請求項２と同様の効果が得られる。
請求項９記載の車両運転支援装置によれば、警告手段は、交差点で自車両が進行方向を同じ方向に変化させる回数をカウントし、その回数が所定値未満である場合に前警告を行なうので、請求項３と同様の効果が得られる。
【００１３】
請求項１０記載の車両運転支援装置によれば、警告手段は、進入する道路の反対車線の数が所定数以上の場合に警告を行なうので、請求項４と同様の効果が得られる。
請求項１１記載の車両運転支援装置によれば、警告手段は、交差点で左側通行時の自車両が右折する場合、又は右側通行時の自車両が左折する場合にのみ警告を行なうので、請求項５と同様の効果が得られる。
請求項１２記載の車両運転支援装置によれば、警告手段による警告動作を実行させるか否かをユーザが設定可能とするので、請求項６と同様の効果が得られる。
【００１４】
請求項１３記載の車両運転支援装置によれば、他車両検知手段は、他車両側に搭載されている装置と車車間通信を行った結果に基づいて他車両の有無を検知する。
また、請求項１４記載の車両運転支援装置によれば、他車両検知手段は、自車両周辺の画像を撮像して処理する画像処理手段による画像処理の結果に基づいて他車両の有無を検知する。従って、何れも他車両の有無を確実に検知することができる。
【００１５】
請求項１６記載の車載機によれば、自車両が交差点に到達したと判断し、且つ、当該車両がその交差点で進行方向を変えようとする場合は、進入先となる道路の反対車線側に他車両が存在するか否かを路上機より取得し、他車両が検知されていない場合は反対車線への進入を回避させるための警告を運転者に対して行う。路上機を走行車線が複数ある交差点に設置して、それらの車線のうち少なくとも最もセンターラインよりの車線に車両が存在するか否かを検知させる。従って、請求項１と同様の効果を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
（第１実施例）
以下、本発明の第１実施例について図１乃至図４を参照して説明する。図１は、車両運転支援システムの構成を示す機能ブロック図である。カーナビゲーション装置（車載機）１は、マイコンを主体として構成された制御装置（制御手段）２、車両の現在位置を検出するための位置検出器（位置取得手段）３、地図データ入力器（地図データ記憶手段）４、操作スイッチ群５、外部メモリ６、カラー液晶ディスプレイ等からなる表示装置（表示手段）７、スピーカ８が接続された音声コントローラ９、マイク１０から入力された音声を認識する音声認識装置１１、リモコン１２との間でコマンド等の送受信を行うリモコンセンサ１３、および外部（例えばＶＩＣＳセンター１４や種々の情報センター、ＶＩＣＳ：登録商標）との間で無線通信によりデータの送受信を行う送受信機１５から構成されている。
【００１７】
位置検出器３は、車両の回転角速度を検出するジャイロスコープ１６、車両の走行距離を検出する距離センサ１７、人工衛星からの送信電波に基づいて車両の現在位置を検出（測位）するＧＰＳ（Global Positioning System）のためのＧＰＳ受信機１８を有している。各センサ１６〜１８は、それぞれ性質の異なる誤差を有している。このため、制御装置２は、各センサ１６〜１８の検出値を補間しながら用いることにより、車両の現在位置、進行方向、速度、走行距離、現在時刻等を高精度で検出するようになっている。なお、精度によっては、位置検出器３を上述したセンサ１６〜１８の一部のみで構成してもよい。また、ステアリングの回転センサや各転動輪の車輪センサ等を用いてもよい。
【００１８】
地図データ入力器４は、道路地図データ、目印データ、マップマッチング用データ、目的地データ（施設データベース）、交通情報を道路データに変換するためのテーブルデータなどの各種データを記録した地図データ記録メディアからデータを読み出すためのドライブ装置により構成されている。地図データ記録メディアには、ＤＶＤ等の大容量記憶媒体を用いるのが一般的であるが、メモリカード、ハードディスク装置等の媒体を用いてもよい。
【００１９】
上記道路地図データは、道路形状、道路幅、道路名、信号、踏切、建造物、各種施設、地名、地形等のデータを含むとともに、その道路地図を表示装置７の画面上に表示するためのデータを含んでいる。また、目的地データは、駅等の交通機関、レジャー施設、宿泊施設、公共施設等の施設や、小売店、デパート、レストラン等の各種の店舗、住居やマンション、地名などに関する情報からなり、このデータにはそれらの電話番号や住所、緯度および経度等のデータが含まれるとともに、施設を示すランドマーク等を、表示装置７の画面上に道路地図に重ね合せて表示するためのデータを含んで構成されている。
【００２０】
設定手段である操作スイッチ群５は、表示装置７の画面の近傍に設けられたメカニカルスイッチや、表示装置７の画面上に設けられるタッチパネルを含んで構成されている。ドライバは、この操作スイッチ群５を用いて、目的地、目的地の検索に必要な情報（目的地検索条件）、通過点などの入力、表示装置７の画面や表示態様の切り替え（地図縮尺変更、メニュー表示選択、経路探索、経路案内開始、現在位置修正、音量調整等）を行う各種のコマンドの入力を行う。また、リモコン１２には複数の操作スイッチが設けられており、スイッチ操作によりリモコン１２からリモコンセンサ１３を介して各種の指令信号が制御装置２に送信される。なお、操作スイッチ群５とリモコン１２は、何れの操作によっても制御装置２に同様の機能を実行させることができる。
【００２１】
外部メモリ６は、フラッシュメモリカード等から構成されている。この外部メモリ６には、特定のデータ例えば経路案内時に制御装置２が設定した目的地までの経路のデータ、車両が通過した経路のデータ等が記憶される。
表示装置７の画面には、車両の位置周辺の地図が各種縮尺で表示されるとともに、その表示に重ね合わせて、車両の現在位置と進行方向とを示す現在地マーク（ポインタ）が表示される。また、目的地までの経路案内の実行時には経路案内用の画面が表示される。さらに、ドライバが目的地の検索に必要な情報等を入力したり、目的地の検索や設定を行うための入力用の画面や、各種のメッセージ等も表示される。
【００２２】
音声認識装置１１は、マイク１０を介して入力した音声と内部に記憶する認識用の辞書データとを照合し、入力された音声を認識する。音声コントローラ９は、音声認識装置１１を制御して音声認識結果を制御装置２に出力するとともに、認識された音声はスピーカ８を介してトークバック出力する。また、制御装置２からの音声出力指令に基づいて音声出力信号をスピーカ８に出力する。スピーカ８から出力される音声は、案内に関する音声、操作説明に関する音声、盗難防止機能の動作中であることを報知する音声、音声認識結果に応じたトークバック音声などである。
【００２３】
制御装置２を構成するマイコンは、ＣＰＵ、メモリ（ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリ等）、Ｉ／Ｏなどを備えている。ＣＰＵがＲＯＭ（またはフラッシュメモリ）に記憶されたプログラムを実行することにより、制御装置２は、目的地設定手段、経路探索手段、表示制御手段、経路案内手段、通過経路特定手段、機能制御手段、現在位置修正手段として機能する。経路探索手段としての機能は、車両の出発地（現在位置）から目的地までの推奨する走行経路を自動計算するものであり、その手法としては例えばダイクストラ法が用いられている。
【００２４】
経路案内手段としての機能は、走行経路に沿って移動可能なように、表示装置７の画面に現在地周辺の道路地図を表示するとともに、車両の現在位置と進行方向を示す現在地マークを道路地図に重ね合わせて表示する機能である。この場合、車両の走行に伴って現在地の表示は地図上を移動し、地図は車両の位置に応じてスクロール表示される。このとき、車両の現在地を道路上にのせるマップマッチングが行われる。
【００２５】
また、ナビゲーション装置１は、路上機１９とデータ通信（例えば、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）など）を行うためのデータ通信機（他車両検知手段）２０を備えている。路上機１９は、図２に示すように、交差点に進入する直前の停車位置上方に設置されている。尚、図２に示す交差点では、片側２車線の道路と片側３車線の道路とが交差しているが、路上機１９は片側３車線の道路上に設置され、図２では、判り易くするため１箇所のみ図示している。
【００２６】
路上機１９は、フレーム２１によって支持され、各車線毎に、下方に停車する車両を監視するためのカメラ（例えば、ＣＣＤカメラやＣＭＯＳイメージセンサなど）で構成される監視装置２２（Ａ，Ｂ，Ｃ）と、車両側のデータ通信機２０と通信するための無線局２３などを備えている。監視装置２２によって撮像された画像データは、情報センタ２４側のサーバ２５に一旦送信されて画像処理されると共に、処理されたデータはデータベース２６に蓄積される。そして、無線局２３は、上記サーバ２５と通信することで監視装置２２によって撮像された画像データを取得するようになっている。
【００２７】
次に、本実施例の作用について図３又は図４も参照して説明する。図３は、ナビゲーション装置１側の処理を中心に示すフローチャートである。ナビゲーション装置１の制御装置２は、位置検出器３より取得した自車両２７の現在位置と、地図データ入力器４より読み出した道路地図データとを比較して、自車両２７が交差点に到達したか否かを判断する（ステップＳ１）。そして、交差点であれば（「ＹＥＳ」）、自車両２７がそこで右折又は左折しようとしているか否かを判断する（ステップＳ２）。
【００２８】
ステップＳ２における判断は、ナビゲーション装置１が目的地までの経路案内を行っている場合は、その経路が右折又は左折を指定しているかで判断する。また、経路案内を行っていなければ、例えば車両側のＥＣＵ（Electronic Control Unit，車両操作情報取得手段）と通信することで車両の操作情報を取得可能としておき、ウインカが操作されているか否かで判断しても良い。
ステップＳ２で「ＹＥＳ」と判断すると、制御装置２は、自車両２７が右折又は左折して進入する先の道路の反対車線側が、車線数「３」以上か否かを道路地図データより判断し（ステップＳ３）、「３」以上であれば（「ＹＥＳ」）上記反対車線側の路上機１９と通信してデータを受信する（ステップＳ４）。そして、上記反対車線におけるセンターラインよりの車線に「空き」があるか、即ち、図２に示す監視装置２２Ｂ，２２Ｃが何れも停車車両を捉えていないか否かを判断する（ステップＳ５）。
【００２９】
ここで、図４を参照する。図４は、自車両２７が交差点を右折しようとしているケースである。この場合、図４（ｂ）に示すように、右折して進入すべき道路の反対車線が全て停車車両で埋まっており、センターライン（この場合、中央分離帯となっている）よりの車線に「空き」が無ければ、自車両２７が右折して進入すべき道路の反対車線に誤って進入してしまう可能性が極めて低いといえる。従って、制御装置２はステップＳ５で「ＮＯ」と判断し、特に処理を行うことなくステップＳ１に戻る。
【００３０】
一方、図４（ａ）に示すように、センターラインよりの車線に「空き」があると、自車両２７は右折する際に誤って反対車線側に進入してしまう可能性が高い。そこで、この場合はステップＳ５で「ＹＥＳ」と判断し、制御装置２は、ドライバに対して警告処理を行なう（ステップＳ６）。警告は、例えば、自車両２７が実際に右折する際に、「センターラインの先を右折して下さい」といったような音声メッセージを、スピーカ９より出力させるようにする。
【００３１】
以上のように本実施例によれば、路上機１９を走行車線が複数ある交差点に設置して各車線に車両が存在するか否かを検知させ、ナビゲーション装置１は、自車両２７が交差点に到達したと判断し、且つ、当該車両２７がその交差点で右左折しようとする場合は、進入先となる道路の反対車線側におけるセンターラインよりの車線に他車両が存在するか否かを路上機１９より取得し、他車両が検知されていない場合は反対車線への進入を回避させるための警告を運転者に対して行うようにした。従って、反対車線への誤進入を防止することができる。
【００３２】
（第２実施例）
図５は本発明の第２実施例を示すものであり、第１実施例と同一部分には同一符号を付して説明を省略し、以下異なる部分についてのみ説明する。第２実施例の構成は基本的に第１実施例と同様であり、制御装置２による処理内容が若干異なっている。図５は、第１実施例の図３相当図であるが、制御装置２は、ステップＳ６を実行すると「回数カウンタ」をインクリメントする（ステップＳ７）。
ここで、「回数カウンタ」は、道路地図上の各交差点について右折，左折毎に用意されており、ナビゲーション装置１を最初に利用する段階でゼロクリアされている。そして、ステップＳ６における警告を行うと、その警告を行った交差点の右折，左折回数夫々をカウントすることになる。
【００３３】
また、ステップＳ３，Ｓ４の間には、判断ステップＳ８が挿入されている。このステップＳ８では、今回自車両２７が右折又は左折しようとしている交差点について、その右折又は左折の回数カウンタが、所定値（例えば、「４」）未満か否かを判断する。即ち、同じ交差点での同じ右左折動作をある程度繰り返せば、ドライバが誤って反対車線に進入する可能性はより低くなると考えられる。従って、回数カウンタが所定値未満であり「ＹＥＳ」と判断した場合にだけステップＳ４に移行し、警告を行うようにする。
以上のように第２実施例によれば、ナビゲーション装置１の制御装置２は、交差点で自車両２７が右折，左折する回数を夫々カウントし、その回数が所定値未満である場合に警告を行なうので、不要な状況で行われる警告に運転者が煩わしさを感じてしまうことを回避できる。
【００３４】
（第３実施例）
図６及び図７は本発明の第３実施例を示すものであり、第１実施例と異なる部分について説明する。第３実施例では、路上機１９を使用するシステムではなく、カーナビゲーション装置（車両運転支援装置）３１が搭載されている車両間において、車車間通信を行うことで反対車線側の他車両を検知するように構成されている。即ち、図６に示すように、ナビゲーション装置３１は、データ通信機２０に替えて車車間通信機（他車両検知手段）３２を備えており、例えばナビゲーション装置３１Ａ，３１Ｂ間で互いに通信を行うことが可能となっている。尚、通信方式としては、データ通信機２０と同様にＤＳＲＣを用いても良い。
【００３５】
そして、図７に示すように第１実施例と同様のケースでは、図３のフローチャートにおけるステップＳ４で、路上機１９との通信に替えて、反対方向側の各車線に停車している他車両側の車車間通信機３２と通信を行うようにし、その通信結果に基づいてステップＳ５の判断を行う。尚、他車両がセンターライン寄りに位置しているか否かは、例えば、通信先の車両が、位置検出器３より取得した位置と道路地図データとからどの車線に位置しているのかを返信し、その返信内容を参照することで判別すれば良い。
【００３６】
以上のように第３実施例によれば、ナビゲーション装置１は、自車両が交差点に到達したと判断し、且つ、その交差点で自車両が右左折しようとする際に、車車間通信機３２の通信結果により他車両を検知しなかった場合は、反対車線への進入を回避させるための警告を運転者に対して行う。従って、第１実施例のように路上機１９が設置されていない場合でも、同様のケースについて警告を行うことができる。そして、車車間通信の結果に基づいて他車両を確実に検知できる。
【００３７】
（第４実施例）
図８及び図９は本発明の第４施例を示すものであり、第３実施例と異なる部分について説明する。第４実施例のカーナビゲーション装置（車両運転支援装置）３３は、車車間通信機３２に替えて、他車両監視カメラ３４を備えている。そして、図９に示すように、第１実施例と同様のケースでは、他車両監視カメラ３４により反対方向側の各車線に停車している他車両の画像を撮像し画像処理することで、他車両の存在の有無を判断する。
以上のように第４実施例によれば、ナビゲーション装置３３は、自車両周辺の画像を他車両監視カメラ３４で撮像して画像処理した結果に基づいて他車両の有無を検知するので、ナビゲーション装置３３単独で他車両の有無を確実に検知することができる。
【００３８】
本発明は上記し又は図面に記載した実施例にのみ限定されるものではなく、以下のような変形が可能である。
第３，第４実施例と、第２実施例とを組み合わせて実施しても良い。
例えば、第１実施例などにおいて、図２，図４に示すようにセンターラインが中央分離帯となっている道路に繋がる交差点にだけ路上機１９を設置して、警告を行うようにしても良い。即ち、中央分離帯が設けられている道路で反対車線に進入してしまうと、そこから進行方向を反転して脱出することは極めて困難であり危険であるため、路上機１９をそのような交差点に設置すれば、上記のような危険を確実に回避することができる。
路上機１９と情報センタ２４との通信は必要に応じて行えば良く、監視装置２２と無線局２３とが直結されていても良い。
ステップＳ３で判断する車線数は、「２」又は「４」以上でも良い。また、ステップＳ３の判断自体を行なわずに、反対車線が存在する道路であれば警告を行うようにしても良い。
【００３９】
また、例えば、ユーザが操作スイッチ群（設定手段）５を操作することで、上記実施例における警告処理をナビゲーション装置１等に行わせるか否かを選択可能としても良い。その場合、ステップＳ１を実行する前に、ユーザによる選択が「有効」になっているか否かを判断し（ステップＳ０）、「有効」の場合は（「ＹＥＳ」）以降の処理を実行すれば良い。即ち、反対車線に誤進入する可能性は、各運転者個人の経験状態などに応じてかなり異なるので、ユーザが警告の要否を設定することで、必要と考える場合にだけ選択的に警告を行うことができる。
また、他車両の検知は、センターラインに最も近い車線についてのみ行い、その結果に基づいて警告を行うようにしても良い。
我が国のように右側通行の場合は、自車両が右折する場合にだけ警告を行なうようにしても良い。また、例えば外国などで右側通行時の場合は、自車両が左折する場合にだけ警告を行なうようにしても良い。即ち、上記の各ケースでは反対車線に誤進入する可能性がより高いと考えられるので、車両が走行する道路について定められている通行方向に応じて適切に警告することができる。
本発明の運転支援装置，若しくは車載機として必要な機能だけを備えた装置を構成しても良い。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】本発明の第１実施例であり、車両運転支援システムの構成を示す機能ブロック図
【図２】路上機が設置されている交差点の（ａ）斜視図、（ｂ）平面図
【図３】ナビゲーション装置側の処理を中心に示すフローチャート
【図４】（ａ）は警告が必要なケース、（ｂ）は警告が不要なケースを示す図２（ｂ）相当図
【図５】本発明の第２実施例を示す図３相当図
【図６】本発明の第３実施例であり、カーナビゲーション装置の構成を示す機能ブロック図
【図７】図２相当図
【図８】本発明の第４実施例を示す図６相当図
【図９】図２相当図
【図１０】従来の危険な運転ケースを説明する図４（ａ）相当図
【符号の説明】
【００４１】
図面中、１はカーナビゲーション装置（車載機）、３は位置検出器（位置取得手段）、４は地図データ入力器（地図データ記憶手段）、５は操作スイッチ群（設定手段）、１９は路上機、２０はデータ通信機（他車両検知手段）、３１はカーナビゲーション装置（車両運転支援装置）、３２は車車間通信機（他車両検知手段）、３３はカーナビゲーション装置（車両運転支援装置）、３４は他車両監視カメラ（他車両検知手段）を示す。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行車線が複数ある交差点に設置され、それらの車線のうち少なくとも最もセンターラインよりの車線に車両が存在するか否かを検知すると共に、その検知情報を送信可能に構成される路上機と、
自車両の位置を取得する位置取得手段，道路地図データが記憶されている地図データ記憶手段，前記車両検知手段より送信される検知情報を受信する受信手段，前記自車両の位置並びに前記道路地図データに基づいて当該車両が交差点に到達したと判断し、且つ、当該車両が前記交差点で進行方向を変えようとする場合は、その進入先となる道路の反対車線側に他車両が存在するか否かを前記路上機より取得し、他車両が検知されていない場合は反対車線への進入を回避させるための警告を運転者に対して行う警告手段とを有する車載機とで構成されることを特徴とする車両運転支援システム。
【請求項２】
前記路上機は、前記交差点のセンターラインが中央分離帯となっている箇所に設置されていることを特徴とする請求項１記載の車両運転支援システム。
【請求項３】
前記警告手段は、前記交差点で自車両が進行方向を同じ方向に変化させる回数をカウントするカウント手段を備え、前記回数が所定値未満である場合に前記警告を行なうことを特徴とする請求項１又は２記載の車両運転支援システム。
【請求項４】
前記警告手段は、進入する道路の反対車線の数が所定数以上の場合に、前記警告を行なうことを特徴とする請求項１乃至３の何れかに記載の車両運転支援システム。
【請求項５】
前記警告手段は、前記交差点で左側通行時の自車両が右折する場合、若しくは、右側通行時の自車両が左折する場合にのみ、前記警告を行なうことを特徴とする請求項１乃至４の何れかに記載の車両運転支援システム。
【請求項６】
前記警告手段による警告動作を実行させるか否かを、ユーザによって設定可能とするための設定手段を備えることを特徴とする請求項１乃至５の何れかに記載の車両運転支援システム。
【請求項７】
自車両の位置を取得する位置取得手段と、
道路地図データが記憶されている地図データ記憶手段と、
交差点において前記自車両が進行方向を変化させて進入しようとする道路の反対車線側が複数車線である場合に、それらの内、少なくとも最もセンターラインよりの車線に他車両が存在するか否かを検知する他車両検知手段と、
前記自車両の位置並びに前記道路地図データに基づいて、前記自車両が交差点に到達したと判断し、且つ、当該車両がその交差点で進行方向を変えようとする際に前記他車両検知手段が他車両を検知しなかった場合は、反対車線への進入を回避させるための警告を運転者に対して行う警告手段とを備えることを特徴とする車両運転支援装置。
【請求項８】
前記警告手段は、前記道路地図データを参照することで、前記交差点のセンターラインが中央分離帯となっている場合に前記警告を行なうことを特徴とする請求項７記載の車両運転支援装置。
【請求項９】
前記警告手段は、前記交差点で自車両が進行方向を同じ方向に変化させる回数をカウントするカウント手段を備え、前記回数が所定値未満である場合に前記警告を行なうことを特徴とする請求項７又は８記載の車両運転支援装置。
【請求項１０】
前記警告手段は、進入する道路の反対車線の数が所定数以上の場合に、前記警告を行なうことを特徴とする請求項７乃至９の何れかに記載の車両運転支援装置。
【請求項１１】
前記警告手段は、前記交差点で左側通行時の自車両が右折する場合、若しくは右側通行時の自車両が左折する場合にのみ、前記警告を行なうことを特徴とする請求項７乃至１０の何れかに記載の車両運転支援装置。
【請求項１２】
前記警告手段による警告動作を実行させるか否かを、ユーザによって設定可能とするための設定手段を備えることを特徴とする請求項７乃至１１の何れかに記載の車両運転支援装置。
【請求項１３】
前記他車両検知手段は、他車両側に搭載されている装置と車車間通信を行うための通信手段で構成され、前記車車間通信の結果に基づいて他車両の有無を検知することを特徴とする請求項７乃至１２の何れかに記載の車両運転支援装置。
【請求項１４】
前記他車両検知手段は、自車両周辺の画像を撮像して処理する画像処理手段で構成され、前記画像処理の結果に基づいて他車両の有無を検知することを特徴とする請求項７乃至１２の何れかに記載の車両運転支援装置。
【請求項１５】
請求項１乃至６の何れかに記載の車両運転支援システムに使用されることを特徴とする車載機。
【請求項１６】
走行車線が複数ある交差点に設置され、それらの車線のうち少なくとも最もセンターラインよりの車線に車両が存在するか否かを検知すると共に、その検知情報を送信可能に構成される路上機と路車間通信を行うもので、
自車両の位置を取得する位置取得手段と、
道路地図データが記憶されている地図データ記憶手段と、
前記車両検知手段より送信される検知情報を受信する受信手段と、
前記自車両の位置並びに前記道路地図データに基づいて当該車両が交差点に到達したと判断し、且つ、当該車両が前記交差点で進行方向を変えようとする場合は、その進入先となる道路の反対車線側に他車両が存在するか否かを前記路上機より取得し、他車両が検知されていない場合は反対車線への進入を回避させるための警告を運転者に対して行う警告手段とを備えることを特徴とする車載機。
【請求項１】
走行車線が複数ある交差点に設置され、それらの車線のうち少なくとも最もセンターラインよりの車線に車両が存在するか否かを検知すると共に、その検知情報を送信可能に構成される路上機と、
自車両の位置を取得する位置取得手段，道路地図データが記憶されている地図データ記憶手段，前記車両検知手段より送信される検知情報を受信する受信手段，前記自車両の位置並びに前記道路地図データに基づいて当該車両が交差点に到達したと判断し、且つ、当該車両が前記交差点で進行方向を変えようとする場合は、その進入先となる道路の反対車線側に他車両が存在するか否かを前記路上機より取得し、他車両が検知されていない場合は反対車線への進入を回避させるための警告を運転者に対して行う警告手段とを有する車載機とで構成されることを特徴とする車両運転支援システム。
【請求項２】
前記路上機は、前記交差点のセンターラインが中央分離帯となっている箇所に設置されていることを特徴とする請求項１記載の車両運転支援システム。
【請求項３】
前記警告手段は、前記交差点で自車両が進行方向を同じ方向に変化させる回数をカウントするカウント手段を備え、前記回数が所定値未満である場合に前記警告を行なうことを特徴とする請求項１又は２記載の車両運転支援システム。
【請求項４】
前記警告手段は、進入する道路の反対車線の数が所定数以上の場合に、前記警告を行なうことを特徴とする請求項１乃至３の何れかに記載の車両運転支援システム。
【請求項５】
前記警告手段は、前記交差点で左側通行時の自車両が右折する場合、若しくは、右側通行時の自車両が左折する場合にのみ、前記警告を行なうことを特徴とする請求項１乃至４の何れかに記載の車両運転支援システム。
【請求項６】
前記警告手段による警告動作を実行させるか否かを、ユーザによって設定可能とするための設定手段を備えることを特徴とする請求項１乃至５の何れかに記載の車両運転支援システム。
【請求項７】
自車両の位置を取得する位置取得手段と、
道路地図データが記憶されている地図データ記憶手段と、
交差点において前記自車両が進行方向を変化させて進入しようとする道路の反対車線側が複数車線である場合に、それらの内、少なくとも最もセンターラインよりの車線に他車両が存在するか否かを検知する他車両検知手段と、
前記自車両の位置並びに前記道路地図データに基づいて、前記自車両が交差点に到達したと判断し、且つ、当該車両がその交差点で進行方向を変えようとする際に前記他車両検知手段が他車両を検知しなかった場合は、反対車線への進入を回避させるための警告を運転者に対して行う警告手段とを備えることを特徴とする車両運転支援装置。
【請求項８】
前記警告手段は、前記道路地図データを参照することで、前記交差点のセンターラインが中央分離帯となっている場合に前記警告を行なうことを特徴とする請求項７記載の車両運転支援装置。
【請求項９】
前記警告手段は、前記交差点で自車両が進行方向を同じ方向に変化させる回数をカウントするカウント手段を備え、前記回数が所定値未満である場合に前記警告を行なうことを特徴とする請求項７又は８記載の車両運転支援装置。
【請求項１０】
前記警告手段は、進入する道路の反対車線の数が所定数以上の場合に、前記警告を行なうことを特徴とする請求項７乃至９の何れかに記載の車両運転支援装置。
【請求項１１】
前記警告手段は、前記交差点で左側通行時の自車両が右折する場合、若しくは右側通行時の自車両が左折する場合にのみ、前記警告を行なうことを特徴とする請求項７乃至１０の何れかに記載の車両運転支援装置。
【請求項１２】
前記警告手段による警告動作を実行させるか否かを、ユーザによって設定可能とするための設定手段を備えることを特徴とする請求項７乃至１１の何れかに記載の車両運転支援装置。
【請求項１３】
前記他車両検知手段は、他車両側に搭載されている装置と車車間通信を行うための通信手段で構成され、前記車車間通信の結果に基づいて他車両の有無を検知することを特徴とする請求項７乃至１２の何れかに記載の車両運転支援装置。
【請求項１４】
前記他車両検知手段は、自車両周辺の画像を撮像して処理する画像処理手段で構成され、前記画像処理の結果に基づいて他車両の有無を検知することを特徴とする請求項７乃至１２の何れかに記載の車両運転支援装置。
【請求項１５】
請求項１乃至６の何れかに記載の車両運転支援システムに使用されることを特徴とする車載機。
【請求項１６】
走行車線が複数ある交差点に設置され、それらの車線のうち少なくとも最もセンターラインよりの車線に車両が存在するか否かを検知すると共に、その検知情報を送信可能に構成される路上機と路車間通信を行うもので、
自車両の位置を取得する位置取得手段と、
道路地図データが記憶されている地図データ記憶手段と、
前記車両検知手段より送信される検知情報を受信する受信手段と、
前記自車両の位置並びに前記道路地図データに基づいて当該車両が交差点に到達したと判断し、且つ、当該車両が前記交差点で進行方向を変えようとする場合は、その進入先となる道路の反対車線側に他車両が存在するか否かを前記路上機より取得し、他車両が検知されていない場合は反対車線への進入を回避させるための警告を運転者に対して行う警告手段とを備えることを特徴とする車載機。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【公開番号】特開２００８−７０９５０（Ｐ２００８−７０９５０Ａ）
【公開日】平成２０年３月２７日（２００８．３．２７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−２４６７５２（Ｐ２００６−２４６７５２）
【出願日】平成１８年９月１２日（２００６．９．１２）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年３月２７日（２００８．３．２７）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年９月１２日（２００６．９．１２）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
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