車間維持支援装置および車間維持支援方法
【課題】車両の走行を適切に支援できる車間維持支援装置および車間維持支援方法を提供する。
【解決手段】定車間制御状態にある場合に所定の条件の少なくともいずれか１つが成立すると、制御装置３は、定車間制御状態から減速支援制御状態に遷移するよう各部を制御するように構成した（状態遷移Ｇ）。すなわち、検出された自車両の走行環境に基づいて、または、検出したドライバの操作に基づいて、定車間制御を解除するが、減速支援制御は解除しないように構成した。したがって、定車間制御によって車両が加速されることを防止して、車両の減速を行う減速支援制御を継続できる。これにより、ドライバの意図しない車両挙動を防止しつつ、減速を支援する走行シーンを拡大できるので、走行環境やドライバの操作に応じて適切に車両の走行を支援できる。
【解決手段】定車間制御状態にある場合に所定の条件の少なくともいずれか１つが成立すると、制御装置３は、定車間制御状態から減速支援制御状態に遷移するよう各部を制御するように構成した（状態遷移Ｇ）。すなわち、検出された自車両の走行環境に基づいて、または、検出したドライバの操作に基づいて、定車間制御を解除するが、減速支援制御は解除しないように構成した。したがって、定車間制御によって車両が加速されることを防止して、車両の減速を行う減速支援制御を継続できる。これにより、ドライバの意図しない車両挙動を防止しつつ、減速を支援する走行シーンを拡大できるので、走行環境やドライバの操作に応じて適切に車両の走行を支援できる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車間距離が維持されるように支援する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
先行車との車間距離を一定に保ちながら先行車に追従走行するように自車両の加減速制御を行う装置が知られている（特許文献１参照）。また、先行車との車間距離を確保するように、検出した車間距離に基づいて自車両の減速制御を行うシステムも知られている。上述したような減速制御を行う複数のシステムが搭載された車両も知られている（特許文献２参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−３２９７８６号公報
【特許文献２】特開２００７−３１３９３２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述したような減速制御を行う複数のシステムが車両に搭載された場合に、異なる制御内容をもつ複数の減速制御の切り替えをどのように行うのかが問題となる。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
（１） 請求項１の発明による車間維持支援装置は、先行車両が存在すると判断される場合には、先行車両に追従して走行するための制御を行う走行制御手段と、先行車両との車間距離に応じて自車両の減速を支援する制御を行う減速制御手段と、自車両の走行環境を検出する走行環境検出手段と、自車両の走行環境に適応するために行われたドライバの操作を検出する操作検出手段と、走行環境検出手段で検出された自車両の走行環境に基づいて、または、操作検出手段で検出したドライバの操作に基づいて、車両の遷移状態を検出する遷移状態検出手段と、走行環境検出手段と操作検出手段と遷移状態検出手段からの情報に応じて走行制御手段および減速制御手段を制御する制御手段とを備え、制御手段は、遷移状態検出手段で、車両の遷移状態が所定の遷移状態であることが検出されると、走行制御手段により定車間制御が行われていても定車間制御を解除するように走行制御手段を制御し、減速支援制御が作動できるように減速制御手段を制御することを特徴とする。
（２） 請求項２の発明による車間維持支援装置は、先行車両が存在すると判断される場合には、先行車両に追従して走行するための制御を行う走行制御手段と、先行車両との車間距離に応じて自車両の減速を支援する制御を行う減速制御手段と、自車両の走行環境を検出する走行環境検出手段と、自車両の走行環境に適応するために行われたドライバの操作を検出する操作検出手段と、走行環境検出手段で検出された自車両の走行環境に基づいて、または、操作検出手段で検出したドライバの操作に基づいて、車両の遷移状態を検出する遷移状態検出手段と、走行環境検出手段と操作検出手段と遷移状態検出手段からの情報に応じて走行制御手段および減速制御手段を制御する制御手段とを備え、制御手段は、遷移状態検出手段で検出された車両の遷移状態に基づいて、先行車両へ追従するために加速を行う制御が不適切であるか否かを判断し、先行車両へ追従するために加速を行う制御が不適切であると判断すると、走行制御手段により定車間制御が行われていても定車間制御を解除するように走行制御手段を制御し、減速支援制御が作動できるように減速制御手段を制御することを特徴とする。
（３） 請求項１０の発明による車間維持支援方法は、先行車両が存在すると判断される場合には、先行車両に追従して走行するための制御を行い、先行車両との車間距離に応じて自車両の減速を支援する制御を行い、自車両の走行環境を検出し、自車両の走行環境に適応するために行われたドライバの操作を検出し、検出された自車両の走行環境またはドライバの操作に基づいて、車両の遷移状態を検出し、車両の遷移状態が所定の遷移状態であることが検出されると、追従走行制御が行われていても定車間制御を解除するように制御し、減速支援制御が作動できるように制御することを特徴とする。
（４） 請求項１１の発明による車間維持支援方法は、先行車両が存在すると判断される場合には、先行車両に追従して走行するための制御を行い、先行車両との車間距離に応じて自車両の減速を支援する制御を行い、自車両の走行環境を検出し、自車両の走行環境に適応するために行われたドライバの操作を検出し、検出された自車両の走行環境またはドライバの操作に基づいて、車両の遷移状態を検出し、車両の遷移状態に基づいて、先行車両へ追従するために加速を行う制御が不適切であるか否かを判断し、先行車両へ追従するために加速を行う制御が不適切であると判断すると、定車間制御が行われていても定車間制御を解除するように制御し、減速支援制御が作動できるように制御することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、車両の走行を適切に支援できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
図１〜１１を参照して、本発明による車間維持支援装置および車間維持支援方法の一実施の形態を説明する。図１は、本実施の形態における車間維持支援装置の構成を示すブロック図であり、図２は、図１に示す車間維持支援装置を搭載した車両の構成図である。車間維持支援装置は、車間距離センサ１、車速センサ２、制御装置３、加速制御装置４、減速制御装置５、表示装置６、報知装置７、およびアクセルペダルアクチュエータ２０を備えている。さらに、制御装置３には、運転者によって操作されるメインスイッチ８、セット／コーストスイッチ９、レジューム／アクセラレートスイッチ１０、キャンセルスイッチ１１、および車間設定スイッチ１２がそれぞれ接続されている。また、制御装置３には、シフトポジションセンサ１４，ブレーキセンサ１５、ワイパースイッチ１６，VDC OFFスイッチ１７、およびSNOW MODEスイッチ１８がそれぞれ接続されている。
【０００８】
車間距離センサ１は、レーダ装置を備えており、車両前方にレーザ光を送出することによって、先行車を検出するとともに、検出した先行車までの車間距離を検出する。なお、検出した車間距離から自車両と先行車との相対速度を検出するように構成してもよい。車速センサ２は、自車両の速度を検出する。なお、車速センサ２は、自車両の車速Ｖとして各車輪の車輪速Ｖｗ１，Ｖｗ２，Ｖｗ３，Ｖｗ４を検出できるように構成されている。
【０００９】
制御装置３は、ＣＰＵと、ＲＯＭおよびＲＡＭ等のＣＰＵ周辺部品とから構成され、各センサやスイッチからの入力信号に基づいて車間維持支援装置全体の制御を行う。具体的には、車間距離センサ１によって検出される車間距離、および車速センサ２によって検出される自車両の速度に基づいて、自車両が先行車に追従して自動走行するための先行車追従制御を行う。すなわち、制御装置３は、先行車が検出されている場合には、あらかじめ設定されている車速を上限として、自車両と先行車との車間距離が略一定距離に保たれるように、加速制御装置４、および減速制御装置５を制御する。この制御のことを、以下、定車間制御と呼ぶ。なお、先行車が検出されていない場合には、制御装置３は、あらかじめ設定されている車速が保たれるように、加速制御装置４、および減速制御装置５を制御する。この制御のことを、以下、定速制御と呼ぶ。このように、先行車追従制御では、先行車の検出の有無によって定車間制御または定速制御が行われる。
【００１０】
さらに、制御装置３は、車間距離センサ１によって検出される車間距離があらかじめ設定された閾値を下回った場合に、先行車との車間距離を確保するように減速制御装置５を制御して自車両を減速させる車間距離制御（減速支援制御）を行う。
【００１１】
加速制御装置４は、たとえばスロットルアクチュエータを備え、制御装置３からの指令に基づいて、図示しないスロットルバルブの開閉を制御することによって、自車両の加減速を制御する。減速制御装置５は、たとえばブレーキアクチュエータを備え、制御装置３からの指令に基づいて、各車輪に設けられている制動装置（油圧ブレーキ）５ａの制動力を制御する。油圧ブレーキ５ａは、減速制御装置５による制御によって作動するとともに、運転者がブレーキペダル（不図示）を操作することによって作動する。
【００１２】
表示装置６は、たとえば液晶モニタから構成され、制御装置３からの指令に応じて、車間維持支援装置で行われる先行車追従制御および減速支援制御の状態を表示する。報知装置７は、たとえば報知ブザーからなり、制御装置３からの指令に応じて、先行車追従制御および減速支援制御の状態を報知する。アクセルペダルアクチュエータ２０は、後述するように、アクセルペダル（不図示）に反力を付与するアクチュエータであり、制御装置３からの指令に基づいて運転者がアクセルペダルを踏み込む方向とは反対方向の力（反力）を与える。
【００１３】
なお、車間距離センサ１、車速センサ２、制御装置３、加速制御装置４、減速制御装置５、表示装置６、報知装置７、メインスイッチ８、セット／コーストスイッチ９、レジューム／アクセラレートスイッチ１０、キャンセルスイッチ１１、車間設定スイッチ１２、ブレーキセンサ１５、ワイパースイッチ１６、VDC OFFスイッチ１７、およびSNOW MODEスイッチ１８が先行車追従制御のシステム（以降、追従制御システムと呼ぶ）を構成する。そして、車間距離センサ１、車速センサ２、制御装置３、減速制御装置５、表示装置６、報知装置７、メインスイッチ８、ブレーキセンサ１５、VDC OFFスイッチ１７、SNOW MODEスイッチ１８、およびアクセルペダルアクチュエータ２０が減速支援制御のシステム（以降、減速支援制御システムと呼ぶ）を構成する。
【００１４】
メインスイッチ８、セット／コーストスイッチ９、レジューム／アクセラレートスイッチ１０、キャンセルスイッチ１１、および車間設定スイッチ１２は、それぞれステアリング上の運転者が操作しやすい位置に設けられている。メインスイッチ８は、追従制御システムおよび減速支援制御システムのオン／オフを行うためのスイッチである。セット／コーストスイッチ９は、後述する作動待機状態から定速制御を開始するためのスイッチである。定速制御が行われている場合には、セット／コーストスイッチ９の操作により設定車速を減少させる。
【００１５】
レジューム／アクセラレートスイッチ１０は、作動待機状態から前回の設定を維持したまま定速制御を開始するためのスイッチである。定速制御が行われている場合には、レジューム／アクセラレートスイッチ１０の操作により設定車速を上昇させる。
【００１６】
キャンセルスイッチ１１は、定速制御が行われている場合には作動待機状態に移行（遷移）し、定車間制御が行われている場合には減速支援制御に遷移するためのスイッチである。車間設定スイッチ１２は、先行車までの車間距離（目標車間距離）を変更するためのスイッチである。
【００１７】
シフトポジションセンサ１４は、トランスミッションのシフト位置を検出するセンサである。ブレーキセンサ１５は、図示しないブレーキペダルが運転者によって操作されたことを検出するセンサである。ワイパースイッチ１６は、ワイパーを動作させるためのスイッチである。
【００１８】
VDC OFFスイッチ１７は、VDC(Vehicle Dynamics Control)制御のキャンセルを指示するためのスイッチである。なお、VDC制御とは、車両の挙動を安定させるための車両挙動制御である。SNOW MODEスイッチ１８は、雪道など滑りやすい路面状態に対応できるようにアクセル開度と出力されるエンジントルクとの関係を変更するなど、車両の設定を変更するためのスイッチである。
【００１９】
次に、車間維持支援装置で行われる動作について説明する。
上述したように、車間維持支援装置では、追従制御システムによる先行車追従制御および減速支援制御システムによる減速支援制御を行う。追従制御システムは、検出された先行車までの車間距離および自車両の速度に基づいて先行車に追従して走行するための自車両の目標車速を算出し、目標車速を実現するように加速制御と減速制御を行うものである。追従制御システムはブレーキペダルが操作されると制御を解除する。
【００２０】
減速支援制御システムは、先行車に接近していく状況で先行車までの車間距離を確保するように減速制御を行うものであり、ブレーキペダルが操作されると一時的に制御が中止されるものの、制御は解除されない。以下に、減速支援制御システムで行われる減速支援制御について詳細に説明する。なお、以下に説明する減速支援制御については、上述したように、ブレーキペダルが操作されるなど、一定の操作がなされたこと、または、車両の走行状況が一定の状況をなったと判断されると、一旦減速支援制御が中止（中断）される。ただし、当該一定の操作なされなくなり、かつ、車両の走行状況が当該一定の状況ではなくなったと判断されると、中止していた減速支援制御を再び開始する。
【００２１】
図３は、減速支援制御システムによって行われる減速支援制御の処理内容を示すフローチャートである。後述するようにメインスイッチ８がオンされると、制御装置３は、ステップＳ１１の処理を開始する。ステップＳ１１では、減速支援制御システムが備えるアクセル開度センサ（不図示）によって検出されるアクセル開度Ａcc、車速センサ２によって検出される自車両の車速、および、車間距離センサ（例えばレーザレーダ）１によって検出される先行車両との間の車間距離Ｌ、相対速度Ｖrを読み込んで、ステップＳ１２に進む。なお、上述したように、車速センサ２は、自車両の車速として各車輪の車輪速Ｖｗ１，Ｖｗ２，Ｖｗ３，Ｖｗ４を検出できるように構成されている。
【００２２】
ステップＳ１２では、第１の車間距離しきい値Ｌ*１を算出する。第１の車間距離しきい値Ｌ*１の詳細な算出方法を、図４に示すフローチャートを用いて説明する。図４に示すフローチャートのステップＳ２１では、次式（１）により、車間距離しきい値Ｌ*ｈ１を算出する。後述するように、第１の車間距離しきい値Ｌ*１は、第１の車間距離しきい値の定常項と過渡項との和により算出されるが、式（１）により求める車間距離しきい値Ｌ*ｈ１は、定常項の値である。
Ｌ*ｈ１＝Ｖａ×Ｔｈ （１）
ただし、Ｖａは、自車両の車速Ｖおよび相対速度Ｖｒに基づいて算出される先行車両の車速であり、Ｔｈは所定の車間時間である。また、自車両の車速Ｖは、車速センサ２によって検出される前輪の車輪速Ｖｗ１およびＶｗ２の平均値を求めることにより算出する。
【００２３】
ステップＳ２１に続くステップＳ２２では、アクセル開度センサによって検出されるアクセル開度Ａccが所定のアクセル開度しきい値Ａcc0以上であるか否かを判定する。アクセル開度Ａccが所定のアクセル開度しきい値Ａcc0以上であると判定すると、運転者がアクセルペダル操作を行っていると判断して、アクセル操作フラグＦaccをオンにセットした後、ステップＳ２３に進む。一方、アクセル開度Ａccが所定のアクセル開度しきい値Ａcc0未満であると判定すると、運転者がアクセルペダル操作を行っていないと判断して、アクセル操作フラグＦaccをオフにセットした後、ステップＳ２４に進む。
【００２４】
ステップＳ２３では、次式（２）により、第１の車間距離しきい値の過渡項Ｌ*ｒ１を算出するためのパラメータＴｒ１を算出する。
Ｔｒ１＝（Ｌ−Ｌ*ｈ１）／Ｖｒ （２）
式（２）において、パラメータＴｒ１は、現在の相対速度Ｖｒが維持されたと仮定して、車間距離Ｌが第１の車間距離しきい値の定常項Ｌ*ｈ１になるまでの時間を表している。パラメータＴｒ１を算出すると、ステップＳ２４に進む。
【００２５】
なお、ステップＳ２２およびＳ２３の処理から分かるように、第１の車間距離しきい値の過渡項Ｌ*ｒ１を算出するためのパラメータＴｒ１は、アクセル操作フラグＦaccがオンされている時にのみ算出（更新）される。したがって、アクセルペダル操作が行われている場合、パラメータＴｒ１は、実車間距離Ｌに応じて設定され、アクセルペダル操作が行われていない場合には、アクセルペダル操作が行われなくなった時の値が維持される。
【００２６】
ステップＳ２４では、次式（３）より、車間距離しきい値の過渡項Ｌ*ｒ１を算出して、ステップＳ２５に進む。
Ｌ*ｒ１＝Ｔｒ１×Ｖｒ （３）
【００２７】
ステップＳ２５では、ステップＳ２１で算出した第１の車間距離しきい値の定常項Ｌ*ｈ１と、ステップＳ２３で算出した車間距離しきい値の過渡項Ｌ*ｒ１とを加算することにより、第１の車間距離しきい値Ｌ*１を算出する（式（４）参照）。
Ｌ*１＝Ｌ*ｈ１＋Ｌ*ｒ１ （４）
ただし、アクセルペダル操作が行われている時（アクセル操作フラグＦaccのオン時）には、式（１），（３），（４）より、Ｌ*１＝Ｌとなる。第１の車間距離しきい値Ｌ*１を算出すると、図３に示すフローチャートのステップＳ１３に進む。
【００２８】
ステップＳ１３では、第２の車間距離しきい値Ｌ*２を算出する。第２の車間距離しきい値Ｌ*２の詳細な算出方法を、図５に示すフローチャートを用いて説明する。
【００２９】
図５に示すフローチャートのステップＳ３１では、自車両の車速Ｖおよび相対速度Ｖｒに基づいて、車間距離しきい値Ｌ*ｈ２を算出する。後述するように、第２の車間距離しきい値Ｌ*２は、第２の車間距離しきい値の定常項と過渡項との和により算出されるが、車間距離しきい値Ｌ*ｈ２は、定常項の値である。ここでは、自車両の車速Ｖおよび相対速度Ｖｒに基づいて、車間距離しきい値Ｌ*ｈ２を算出するための関数を予め用意しておき、この関数に、自車両の車速Ｖおよび相対速度Ｖｒを代入することにより算出する。第２の車間距離しきい値の定常項Ｌ*ｈ２を算出すると、ステップＳ３２に進む。
【００３０】
ステップＳ３２では、次式（５）より、先行車両の加減速度αaを算出する。
αa＝ｄ（Ｖａ）／ｄｔ （５）
先行車両の加減速度αaを算出すると、ステップＳ３３に進む。ステップＳ３３では、後述するステップＳ１４（図３参照）において設定される警報フラグＦｗがオンにセットされているか否かを判定する。ステップＳ１１からステップＳ１９の処理は繰り返し行われているので、ここでは、前回の処理時にセットされた警報フラグＦｗの状態に基づいて判定する。警報フラグＦｗがオンにセットされていると判定すると、ステップＳ３７に進み、警報フラグＦｗがオフにセットされていると判定すると、ステップＳ３４に進む。
【００３１】
ステップＳ３４では、ステップＳ３２で算出した先行車両の加減速度αaが所定の加減速度α0以下であるか否かを判定する。ここでも、所定の加減速度α0は、先行車両が減速しているか否かを判断するためのしきい値であり、αaおよびα0は共に、加速時の値を正、減速時の値を負とする。先行車両の加減速度αaが所定の加減速度α0以下であると判定すると、先行車両が減速していると判断して、先行車減速判断フラグＦdec_aをオンにセットした後、ステップＳ３５に進む。一方、先行車両の加減速度αaが所定の加減速度α0より大きいと判定すると、先行車両が減速していないと判断して、先行車減速判断フラグＦdec_aをオフにセットした後、ステップＳ３６に進む。
【００３２】
ステップＳ３５では、次式（６）より、第２の車間距離しきい値の過渡項Ｌ*ｒ２を算出するためのパラメータＴｒ２を算出する。
Ｔｒ２＝（Ｌ−Ｌ*ｈ２）／Ｖｒ （６）
式（６）において、パラメータＴｒ２は、先行車両が減速を開始した時点での第２の車間距離しきい値の定常項Ｌ*ｈ２に対する実車間距離Ｌの余裕距離相当分（Ｌ−Ｌ*ｈ２）を相対速度Ｖｒで除算した時間を表している。パラメータＴｒ２を算出すると、ステップＳ３７に進む。
【００３３】
一方、先行車両が減速していないと判断した後に進むステップＳ３６では、第２の車間距離しきい値の過渡項Ｌ*ｒ２を算出するためのパラメータＴｒ２の値を０にして、ステップＳ３７に進む。
【００３４】
ステップＳ３７では、次式（７）より、第２の車間距離しきい値の過渡項Ｌ*ｒ２を算出して、ステップＳ３８に進む。
Ｌ*ｒ２＝Ｔｒ２×Ｖｒ （７）
【００３５】
ステップＳ３８では、第２の車間距離しきい値の定常項Ｌ*ｈ２と、過渡項Ｌ*ｒ２とを加算することにより、第２の車間距離しきい値Ｌ*２を算出する（式（８）参照）。
Ｌ*２＝Ｌ*ｈ２＋Ｌ*ｒ２ （８）
【００３６】
ステップＳ３８において、第２の車間距離しきい値Ｌ*２を算出すると、図３に示すフローチャートのステップＳ１４に進む。ステップＳ１４では、警報フラグＦｗをセットする。このため、まず、次式（９）より、ステップＳ１３で算出した第２の車間距離しきい値Ｌ*２と、車間距離センサ１により検出された先行車との車間距離Ｌとの偏差ΔＬ２を算出する。
ΔＬ２＝Ｌ*２−Ｌ （９）
【００３７】
続いて、式（９）に基づいて算出した偏差ΔＬ２が０以上であれば、先行車との車間距離Ｌが第２の車間距離しきい値Ｌ*２以下になっているので、警報フラグＦｗをオンにセットし、偏差ΔＬ２が０未満であれば、警報フラグＦｗをオフにセットする。警報フラグＦｗをセットすると、ステップＳ１５に進む。
【００３８】
ステップＳ１５では、車間距離の偏差ΔＬ２に基づいて、アクセルペダル（不図示）に反力を与える制御を行う。アクセルペダルに反力を与える制御の詳細な処理内容を、図６に示すフローチャートを用いて説明する。
【００３９】
図６に示すフローチャートのステップＳ４１では、次式（１０）より、目標アクセルペダル反力τ*ａを算出する。
τ*ａ＝Ｋｐ×ΔＬ２ （１０）
ただし、式（１０）におけるＫｐ（Ｋｐ＞０）は、車間距離偏差ΔＬから目標アクセルペダル反力を算出するための所定のゲインである。
【００４０】
ステップＳ４１に続くステップＳ４２では、ステップＳ４１で算出した目標アクセルペダル反力τ*ａに応じた反力をアクセルペダルに与えるための指令を、アクセルペダルアクチュエータ２０に出す。この指令を受けたアクセルペダルアクチュエータ２０は、目標アクセルペダル反力τ*ａに応じた反力をアクセルペダル８１に与える。式（１０）から分かるように、アクセルペダルへの反力は、ΔＬ２が正の時、すなわち、車間距離Ｌが車間距離しきい値Ｌ*２より短い時に与えられる。ステップＳ４２の処理を終了すると、図３に示すフローチャートのステップＳ１６に進む。
【００４１】
ステップＳ１６では、ステップＳ１２で算出した第１の車間距離しきい値Ｌ*１、および、車間距離センサ１により検出された先行車との車間距離Ｌに基づいて、次式（１１）より、第１の目標減速度α*１を算出する。
α*１＝Ｋｖ×Ｋｒ１×（Ｌ*１−Ｌ） （１１）
ただし、Ｋｒ１は、車両に発生させる第１の目標減速力を算出するためのゲインである。また、ゲインＫｖは、目標減速力を目標減速度に換算するためのゲインであり、車両諸元に基づいて、予め設定しておく。また、第１の目標減速度α*１は、加速方向を正の値、減速方向を負の値とする。
【００４２】
上述したように、アクセルペダル操作が行われている時（アクセル操作フラグＦaccのオン時）には、Ｌ*１＝Ｌであるから、第１の目標減速度α*１は０となる。また、式（１１）により算出された第１の目標減速度α*１が所定の第１下限値Δα*１より小さい場合には、第１の目標減速度α*１の値を下限値であるΔα*１とする。第１の目標減速度α*１を算出すると、ステップＳ１７に進む。
【００４３】
ステップＳ１７では、ステップＳ１３で算出した第２の車間距離しきい値Ｌ*２、および、車間距離センサ１により検出された先行車との車間距離Ｌに基づいて、次式（１２）より、第２の目標減速度α*２を算出する。
α*２＝Ｋｖ×Ｋｒ２×（Ｌ*２−Ｌ） （１２）
ただし、Ｋｒ２は、車両に発生させる第２の目標減速力を算出するためのゲインであり、アクセルペダル操作が行われている時の第２の目標減速度α*２の値は０とする。また、第２の目標減速度α*２は、加速方向を正の値、減速方向を負の値とする。
【００４４】
式（１２）により算出された第２の目標減速度α*２が所定の第２下限値Δα*２（Δα*２＜Δα*１）より小さい場合には、第２の目標減速度α*２の値を下限値であるΔα*２とする。第２の目標減速度α*２を算出すると、ステップＳ１８に進む。
【００４５】
ステップＳ１８では、車両に発生させる最終目標減速度α*を求める。ここでは、ステップＳ１６で算出した第１の目標減速度α*１と、ステップＳ１７で算出した第２の目標減速度α*２とを比較して、値が小さい方の減速度、すなわち、減速度が大きい方の目標減速度を最終目標減速度α*とする。ここでも、最終目標減速度α*は、加速時の値を正、減速時の値を負とする。
【００４６】
ステップＳ１８に続くステップＳ１９では、最終目標減速度α*に基づいた制動制御を行う。まず、次式（１３）に示すように、ステップＳ１８で求めた最終目標減速度α*から、エンジンブレーキにより発生する減速度α*engを減算することにより、ブレーキにより発生させる目標減速度α*brkを算出する。
α*brk＝α*−α*eng （１３）
ただし、α*、α*brk、α*engは、それぞれ、加速方向を正の値、減速方向を負の値とする。また、アクセルペダル操作が行われている時（アクセル操作フラグＦaccのオン時）には、α*＝α*eng＝０であるから、α*brk＝０となる。
【００４７】
続いて、算出した目標減速度α*brkに基づいて、次式（１４）より、目標制動液圧Ｐ*を算出する。
Ｐ*＝−（Ｋｂ×α*brk） （１４）
ただし、Ｋｂは、目標減速度を目標制動液圧に換算するためのゲインであり、車両諸元に基づいて、あらかじめ設定しておく。また、アクセルペダル操作が行われている時（アクセル操作フラグＦaccのオン時）には、α*brk＝０より、Ｐ*＝０となる。
【００４８】
そして、算出した目標制動液圧Ｐ*に基づいた制動液圧を発生させるための指示を減速制御装置５に出す。この指示を受けた減速制御装置５は、目標制動液圧Ｐ*に基づいた制動液圧を発生させて、各車輪に設けられた油圧ブレーキ５ａのホイールシリンダー（不図示）に供給する。これにより、車間距離Ｌが第１の車間距離しきい値Ｌ*１より短くなった時、および第２の車間距離しきい値Ｌ*２より短くなったときに、運転者がアクセルペダルを操作していなければ、車両を減速させる制御が行われる。また、ドライバがアクセルペダルを操作している場合には、目標制動液圧Ｐ*＝０であるから、減速制御は行われない。
【００４９】
ステップＳ１９の処理が終了すると、ステップＳ１１に戻る。以後、ステップＳ１１からステップＳ１９までの処理が繰り返し行われる。
【００５０】
このように、追従制御システムおよび減速支援制御システムはそれぞれ異なる制御を行うものであるが、先行車との車間距離に応じて減速するという共通の機能を有している。本実施の形態の車間維持支援装置では、それぞれのシステムにおいて次のように制御状態が遷移する。すなわち、本実施の形態の車間維持支援装置では、車両の遷移状態を検出し、検出した車両の遷移状態に応じて、追従制御システムおよび減速支援制御システムにおける制御状態を変更する。以下、詳述する。
【００５１】
図７に、追従制御システムおよび減速支援制御システムにおける制御状態の遷移を示す。たとえば、車両のイグニッションスイッチがアクセサリオン（ACC ON）の状態にされると、車間維持支援装置の電源がオンされて、システムＯＦＦ状態となる。システムＯＦＦ状態では、上述した先行車追従制御および減速支援制御は行われない。
【００５２】
（１） システムＯＦＦ状態から作動待機状態への移行（遷移）
システムＯＦＦ状態となっているときにメインスイッチ８がオンされると、制御装置３は、作動待機状態に遷移するよう各部を制御する（状態遷移Ａ）。作動待機状態では、上述した先行車追従制御および減速支援制御が行われてはいないが、制御装置３は、車両および車間維持支援装置の各部を監視して、後述する条件を満足したと判断すると、当該満足した条件に基づいて制御状態を作動待機状態から他の制御状態へ遷移させる。
【００５３】
（２） システムＯＦＦ状態以外の状態からシステムＯＦＦ状態への遷移
作動待機状態や、後述する定速制御状態、定車間制御状態、および減速支援制御状態にある場合（システムＯＦＦ状態以外の状態ある場合）に下記の条件のいずれかが成立すると、制御装置３は、各制御状態からシステムＯＦＦ状態に遷移するよう各部を制御する（状態遷移Ｂ）。
（２ａ） メインスイッチ８がオフされた
（２ｂ） 追従制御システムまたは減速支援制御システムの不具合が検出された
【００５４】
（３） 作動待機状態から定速制御状態への遷移
作動待機状態にある場合に下記の条件が全て成立すると、制御装置３は、作動待機状態から定速制御状態に遷移するよう各部を制御する（状態遷移Ｃ）。定速制御状態では、上述した定速制御が行われる。
（３ａ） セット／コーストスイッチ９またはレジューム／アクセラレートスイッチ
１０がオンされた
（３ｂ） 自車速Ｖが約30km/hを上回っている
（３ｃ） ブレーキセンサ１５がドライバのブレーキ操作を検出していない
（３ｄ） ワイパースイッチ１６がオンされていない
（３ｅ） シフトポジションセンサ１４で検出されるトランスミッションのシフト位置
がパーキング（Ｐ）、後退（Ｒ）、およびニュートラル（Ｎ）のいずれでもない
【００５５】
（４） 定速制御状態から定車間制御状態への遷移
定速制御状態にある場合に車間距離センサ１が先行車を検出すると、制御装置３は、定速制御状態から定車間制御状態に遷移するよう各部を制御する（状態遷移Ｄ）。定車間制御状態では、上述した定車間制御が行われる。
【００５６】
（５） 作動待機状態から減速支援制御状態への遷移
作動待機状態にある場合に下記の条件が全て成立すると、制御装置３は、作動待機状態から減速支援制御状態に遷移するよう各部を制御する（状態遷移Ｅ）。減速支援制御状態では、上述した減速支援制御が行われる。
（５ａ） 車間距離センサ１が先行車を検出した
（５ｂ） ブレーキセンサ１５がドライバのブレーキ操作を検出していない
（５ｃ） VDC OFFスイッチ１７がオンされていない
（VDC機能がキャンセルされていない）
（５ｄ） 滑りやすい路面ではない
なお、「（５ｄ）滑りやすい路面ではない」とする条件については、SNOW MODEスイッチ１８がオンされておらず、かつ、車速センサ２などからの検出信号に基づいて車両がスリップしていないと判断される場合に滑りやすい路面ではないと判断するものとする。
【００５７】
（６） 減速支援制御状態から定車間制御状態への遷移
減速支援制御状態にある場合に下記の条件が全て成立すると、制御装置３は、減速支援制御状態から定車間制御状態に遷移するよう各部を制御する（状態遷移Ｆ）。定車間制御状態では、上述した定車間制御が行われる。
（６ａ） セット／コーストスイッチ９またはレジューム／アクセラレートスイッチ
１０がオンされた
（６ｂ） ブレーキセンサ１５がドライバのブレーキ操作を検出していない
（６ｃ） ワイパースイッチ１６がオンされていない
（６ｄ） シフトポジションセンサ１４で検出されるトランスミッションのシフト位置
がパーキング（Ｐ）、後退（Ｒ）、およびニュートラル（Ｎ）のいずれでもない
【００５８】
（７） 定車間制御状態から減速支援制御状態への遷移
定車間制御状態にある場合に下記の条件の少なくともいずれか１つが成立すると、制御装置３は、定車間制御状態から減速支援制御状態に遷移するよう各部を制御する（状態遷移Ｇ）。
（７ａ） キャンセルスイッチ１１がオンされた
（７ｂ） ワイパースイッチ１６がオンされた
（７ｃ） シフトポジションセンサ１４で検出されるトランスミッションのシフト位置
がパーキング（Ｐ）、後退（Ｒ）、およびニュートラル（Ｎ）のいずれかである
（７ｄ） 車速センサ２などからの検出信号に基づいて少なくとも１つの車輪が空転し
ていると判断される
【００５９】
なお、上記条件は、先行車へ追従するために加速を伴う制御を行うのが適当ではないとではないと判断される条件である。たとえば、キャンセルスイッチ１１がオンされた場合とは、定車間制御を解除したいと考えたドライバがキャンセルスイッチ１１を操作した場合である。ワイパースイッチ１６がオンされた場合とは、降雨・降雪時のように路面が滑りやすくなるとともに、たとえばレーザレーダを使用する車間距離センサ１による先行車の検出精度が低下する恐れがある場合のように、定車間制御を解除するのが望ましい走行環境となった場合である。
【００６０】
シフトポジションセンサ１４で検出されるトランスミッションのシフト位置がパーキング（Ｐ）、後退（Ｒ）、およびニュートラル（Ｎ）のいずれかである場合とは、先行車の前進の有無にかかわらず、ドライバが自車両を停止させ、または後退させようとしている場合であり、定車間制御を解除する必要がある場合である。少なくとも１つの車輪が空転していると判断される場合とは、車両の挙動が不安定になりつつある走行環境であり、加速を伴う定車間制御を解除するのが望ましい走行環境となった場合である。
【００６１】
すなわち、定車間制御状態から減速支援制御状態へ遷移するか否かは、検出された走行環境や、走行環境に適応するために行われたドライバの操作の有無に応じて判断される。
【００６２】
（８） 減速支援制御状態から作動待機状態への遷移
減速支援制御状態にある場合に下記の条件の少なくともいずれか１つが成立すると、制御装置３は、減速支援制御状態から作動待機状態に遷移するよう各部を制御する（状態遷移Ｈ）。すなわち、下記の一定の操作がなされたこと、または、車両の走行状況（走行環境）が一定の状況をなったと判断されると、減速支援制御状態から作動待機状態へ遷移して、一旦減速支援制御が中止（中断）される。ただし、当該一定の操作なされなくなり、かつ、車両の走行状況が当該一定の状況ではなくなったと判断されると、上記「（５）作動待機状態から減速支援制御状態への遷移」で述べたように、作動待機状態から減速支援制御状態へ遷移して、中止していた減速支援制御を再び開始する。
（８ａ） 車間距離センサ１が先行車を検出しなくなった
（８ｂ） ブレーキセンサ１５がドライバのブレーキ操作を検出した
（８ｃ） VDC OFFスイッチ１７がオンされた（VDC機能がキャンセルされた）
（８ｄ） 滑りやすい路面である
なお、「（８ｄ）滑りやすい路面である」とする条件については、SNOW MODEスイッチ１８がオンされたか、または、車速センサ２などからの検出信号に基づいて車両がスリップしていると判断される場合に滑りやすい路面であると判断するものとする。
【００６３】
上記条件は、減速支援制御を一旦中止（中断）することが望ましいと判断される条件である。たとえば、車間距離センサ１が先行車を検出しなくなった場合には、減速支援制御における演算で利用される車間距離Ｌが算出できず、減速支援制御の演算ができないので、減速支援制御を中断するのが望ましい。ブレーキセンサ１５がドライバのブレーキ操作を検出した場合には、ドライバのブレーキ操作（減速操作）を優先させるために、減速支援制御を中断するのが望ましい。
【００６４】
VDC OFFスイッチ１７がオンされた、すなわちVDC機能がキャンセルされた場合には、ドライバの意図しない車両の不安定な挙動をVDC機能で抑制できないため、制動動作を伴う減速支援制御を中断するのが望ましい。滑りやすい路面である場合には、制動動作を伴う減速支援制御を中断するのが望ましい。
【００６５】
なお、換言すれば、上記「（５）作動待機状態から減速支援制御状態への遷移」で説明した条件（５ａ）〜（５ｄ）は、中断した減速支援制御を復帰することが望ましいと判断される条件であるとも言える。
【００６６】
（９） 定車間制御状態から作動待機状態への遷移
定車間制御状態にある場合に下記の条件の少なくともいずれか１つが成立すると、制御装置３は、定車間制御状態から作動待機状態に遷移するよう各部を制御する（状態遷移Ｉ）。
（９ａ） 自車速Ｖが約30km/hを下回っている状態で車間距離センサ１が先行車を検
出しなくなった
（９ｂ） ブレーキセンサ１５がドライバのブレーキ操作を検出した
（９ｃ） VDC OFFスイッチ１７がオンされた（VDC機能がキャンセルされた）
（９ｄ） 滑りやすい路面である
なお、「（９ｄ）滑りやすい路面である」とする条件については、上述した「（８ｄ）滑りやすい路面である」とする条件と同じである。
【００６７】
（１０） 定車間制御状態から定速制御状態への遷移
定車間制御状態にある場合に、自車速Ｖが約30km/hを上回っている状態で車間距離センサ１が先行車を検出しなくなると、制御装置３は、定車間制御状態から定速制御状態に遷移するよう各部を制御する（状態遷移Ｊ）。
【００６８】
（１１） 定速制御状態から作動待機状態への遷移
定速制御状態にある場合に下記の条件の少なくともいずれか１つが成立すると、制御装置３は、定速制御状態から作動待機状態に遷移するよう各部を制御する（状態遷移Ｋ）。
（１１ａ） キャンセルスイッチ１１がオンされた
（１１ｂ） 自車速Ｖが約30km/hを下回っている
（１１ｃ） ブレーキセンサ１５がドライバのブレーキ操作を検出した
（１１ｄ） ワイパースイッチ１６がオンされた
（１１ｅ） シフトポジションセンサ１４で検出されるトランスミッションのシフト位
置がパーキング（Ｐ）、後退（Ｒ）、およびニュートラル（Ｎ）のいずれかである
（１１ｆ） 車速センサ２などからの検出信号に基づいて少なくとも１つの車輪が空転
していると判断される
【００６９】
図８〜１１は、上述した制御状態の遷移に関する動作を示すフローチャートである。たとえば、車両のイグニッションスイッチがアクセサリオン（ACC ON）の状態にされると、車間維持支援装置の電源がオンされ、図８に示す処理を行うプログラムが起動されて制御装置３で実行される。ステップＳ１０１において、システムＯＦＦ状態に遷移するよう各部を制御してステップＳ１０２へ進む。ステップＳ１０２において、メインスイッチ８がオンされたか否かを判断する。ステップＳ１０２が否定判断されるとステップＳ１０１へ戻る。
【００７０】
ステップＳ１０２が肯定判断されるとステップＳ１０３へ進み、作動待機状態に遷移するよう各部を制御してステップＳ１０４へ進む。ステップＳ１０４において、メインスイッチ８がオフされたか否かを判断する。ステップＳ１０４が肯定判断されるとステップＳ１０１へ戻る。ステップＳ１０４が否定判断されるとステップＳ１０５へ進み、定速制御遷移条件が成立したか否か、すなわち、上記「（３）作動待機状態から定速制御状態への遷移」の説明に記載された条件（３ａ）〜（３ｅ）が全て成立したか否かを判断する。
【００７１】
ステップＳ１０５が肯定判断されると、後述する図９のステップＳ１１１へ進む。ステップＳ１０５が否定判断されるとステップＳ１０６へ進み、減速支援制御遷移条件が成立したか否か、すなわち、上記「（５）作動待機状態から減速支援制御状態への遷移」の説明に記載された条件（５ａ）〜（５ｄ）が全て成立したか否かを判断する。ステップＳ１０６が肯定判断されると、後述する図１０のステップＳ１２１へ進む。ステップＳ１０６が否定判断されるとステップＳ１０３へ戻る。
【００７２】
図９のステップＳ１１１では、上述した定速制御を行う。なお、定速制御については公知であるので、詳細な説明は省略する。ステップＳ１１１が実行されるとステップＳ１１２へ進み、メインスイッチ８がオフされたか否かを判断する。ステップＳ１１２が肯定判断されると図８のステップＳ１０１へ戻る。ステップＳ１１２が否定判断されるとステップＳ１１３へ進み、定車間制御遷移条件が成立したか否か、すなわち、上記「（４）定速制御状態から定車間制御状態への遷移」の説明に記載されているように、車間距離センサ１が先行車を検出したか否かを判断する。
【００７３】
ステップＳ１１３が肯定判断されると、後述する図１１のステップＳ１３１へ進む。ステップＳ１１３が否定判断されるとステップＳ１１４へ進み、作動待機状態遷移条件が成立したか否か、すなわち、上記「（１１）定速制御状態から作動待機状態への遷移」の説明に記載された条件（１１ａ）〜（１１ｆ）の少なくともいずれか１つが成立したか否かを判断する。ステップＳ１１４が肯定判断されると、図８のステップＳ１０３へ戻る。ステップＳ１１４が否定判断されるとステップＳ１１１へ戻る。
【００７４】
図１０のステップＳ１２１では、上述した減速支援制御を行う。なお、減速支援制御の内容については、上述したように図３〜６のフローチャートを用いて説明したとおりである。ステップＳ１２１が実行されるとステップＳ１２２へ進み、メインスイッチ８がオフされたか否かを判断する。ステップＳ１２２が肯定判断されると図８のステップＳ１０１へ戻る。ステップＳ１２２が否定判断されるとステップＳ１２３へ進み、定車間制御遷移条件が成立したか否か、すなわち、上記「（６）減速支援制御状態から定車間制御状態への遷移」の説明に記載された条件（６ａ）〜（６ｄ）が全て成立したか否かを判断する。
【００７５】
ステップＳ１２３が肯定判断されると、図１１のステップＳ１３１へ進む。ステップＳ１２３が否定判断されるとステップＳ１２４へ進み、作動待機状態遷移条件が成立したか否か、すなわち、上記「（８）減速支援制御状態から作動待機状態への遷移」の説明に記載された条件（８ａ）〜（８ｄ）の少なくともいずれか１つが成立したか否かを判断する。ステップＳ１２４が肯定判断されると、図８のステップＳ１０３へ戻る。ステップＳ１２４が否定判断されるとステップＳ１２１へ戻る。
【００７６】
図１１のステップＳ１３１では、上述した定車間制御を行う。なお、定車間制御については公知であるので、詳細な説明は省略する。ステップＳ１３１が実行されるとステップＳ１３２へ進み、メインスイッチ８がオフされたか否かを判断する。ステップＳ１３２が肯定判断されると図８のステップＳ１０１へ戻る。ステップＳ１３２が否定判断されるとステップＳ１３３へ進み、定速制御遷移条件が成立したか否か、すなわち、上記「（１０）定車間制御状態から定速制御状態への遷移」の説明に記載されているように、自車速Ｖが約30km/hを上回っている状態で車間距離センサ１が先行車を検出しなくなったか否かを判断する。
【００７７】
ステップＳ１３３が肯定判断されると、図９のステップＳ１１１へ進む。ステップＳ１３３が否定判断されるとステップＳ１３４へ進み、作動待機状態遷移条件が成立したか否か、すなわち、上記「（９）定車間制御状態から作動待機状態への遷移」の説明に記載された条件（９ａ）〜（９ｆ）の少なくともいずれか１つが成立したか否かを判断する。
【００７８】
ステップＳ１３４が肯定判断されると、図８のステップＳ１０３へ戻る。ステップＳ１３４が否定判断されるとステップＳ１３５へ進み、減速支援制御遷移条件が成立したか否か、すなわち、上記「（７）定車間制御状態から減速支援制御状態への遷移」の説明に記載された条件（７ａ）〜（７ｄ）の少なくともいずれか１つが成立したか否かを判断する。ステップＳ１３５が肯定判断されると、図１０のステップＳ１２１へ進む。ステップＳ１３５が否定判断されるとステップＳ１３１へ戻る。
【００７９】
上述した車間維持支援装置では、次の作用効果を奏する。
（１） 定車間制御状態にある場合に上述した条件（７ａ）〜（７ｄ）の少なくともいずれか１つが成立すると、制御装置３は、定車間制御状態から減速支援制御状態に遷移するよう各部を制御するように構成した（図７状態遷移Ｇ）。すなわち、検出された自車両の走行環境に基づいて、または、走行環境に適応するために行われたドライバの操作に基づいて、定車間制御を解除するが、減速支援制御は解除しないように構成した。したがって、定車間制御によって車両が加速されることを防止して、車両の減速を行う減速支援制御を継続できる。これにより、ドライバの意図しない車両挙動を防止しつつ、減速を支援する走行シーンを拡大できるので、走行環境やドライバの操作に応じて適切に車両の走行を支援できる。
【００８０】
（２） 減速支援制御状態では、エンジントルクの発生量の制御や、油圧ブレーキ５ａによる制動力の制御、アクセルペダルの操作反力を付与する制御を行うように構成した。すなわち、これらの制御を行うことで、定車間制御状態から減速支援制御状態へ遷移しても、すなわち、定車間制御が解除されても車両の減速を支援できるので、ドライバの運転操作の負担を軽減できる。
【００８１】
（３） 上記「（８）減速支援制御状態から作動待機状態への遷移」で説明したように、減速支援制御を一旦中止（中断）することが望ましいと判断される場合には、減速支援制御を中断するように構成した。これにより、ドライバの意図しない車両挙動を抑制して、ドライバに違和感を覚えさせない。
【００８２】
（４） 上記「（５）作動待機状態から減速支援制御状態への遷移」で説明した条件（５ａ）〜（５ｄ）を全て満たす場合、すなわち、中断した減速支援制御を復帰することが望ましいと判断される場合には、中断した減速支援制御を復帰するように構成した。これにより、車両の減速を支援できるので、ドライバの運転操作の負担を軽減できる。
【００８３】
（５） 定車間制御や定速制御が解除されても、セット／コーストスイッチ９またはレジューム／アクセラレートスイッチ１０がオンされると、定車間制御状態や定速制御状態に遷移するための他の条件も成立していれば、定車間制御状態や定速制御状態に遷移するように構成した。これにより、定車間制御状態や定速制御状態に容易に移行できるので、ドライバの運転操作の負担を低減できる。
【００８４】
（６） メインスイッチ８がオフされるとシステムＯＦＦ状態に遷移するように構成した。これにより、追従制御システムおよび減速支援制御システムにおける制御を容易に解除できるので、追従制御システムおよび減速支援制御システムにおける制御を希望しないドライバの意図を容易に反映できる。
【００８５】
（７） キャンセルスイッチ１１がオンされると、定車間制御状態から減速支援制御状態へ遷移するように構成した。これにより、ドライバが走行環境に応じて制御状態を容易に選択できる。
【００８６】
−−−変形例−−−
（１） 上述の説明では、減速支援制御状態では、エンジントルクの発生量の制御や、油圧ブレーキ５ａによる制動力の制御、アクセルペダルの操作反力を付与する制御を行うように構成したが、本発明はこれに限定されない。たとえば、アクセルペダルの操作反力の付与は必須ではないなど、エンジントルクの発生量の制御や、油圧ブレーキ５ａによる制動力の制御、アクセルペダルの操作反力を付与する制御の全てを行う必要はない。すなわち、減速支援制御では、エンジントルク、制動装置の制動力、およびアクセルペダルへ発生させる操作反力の内の少なくともいずれか１つを制御することであってもよい。
【００８７】
（２） 上述の説明では、メインスイッチ８のオンオフによって、追従制御システムおよび減速支援制御システムの双方をオンオフするように構成しているが、本発明はこれに限定されない。たとえば、追従制御システムをオンオフするスイッチ（追従制御オンオフスイッチ）、および減速支援制御システムをオンオフするスイッチ（減速支援制御オンオフスイッチ）をそれぞれ設けてもよい。そして、追従制御オンオフスイッチおよび減速支援制御オンオフスイッチの双方がオンされていれば、上述の説明におけるメインスイッチ８がオンされた状態と同じ状態になるように制御装置３が各部を制御するようにしてもよい。追従制御オンオフスイッチおよび減速支援制御オンオフスイッチの双方がオフされていれば、上述の説明におけるメインスイッチ８がオフされた状態と同じ状態になるように制御装置３が各部を制御するようにしてもよい。
【００８８】
追従制御オンオフスイッチのみがオンされていれば、上述の説明における図７の状態遷移Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｉ，Ｊ，Ｋのみが行われるように制御装置３が各部を制御するようにしてもよい。減速支援制御オンオフスイッチのみがオンされていれば、上述の説明における図７の状態遷移Ａ，Ｂ，Ｅ，Ｈのみが行われるように制御装置３が各部を制御するようにしてもよい。また、メインスイッチ８がオフされていても、上述の説明における図７の状態遷移Ａ，Ｅ，Ｈのみが行われるように制御装置３が各部を制御するようにしてもよい。すなわち、車両のイグニッションスイッチがアクセサリオン（ACC ON）の状態にされると、車間維持支援装置の電源がオンされて、メインスイッチ８のオンオフによって、追従制御システムのみをオンオフするように構成し、メインスイッチ８のオンオフにかかわらず、上述した減速支援制御が行われるように構成してもよい。
【００８９】
（３） 上述の説明において、定車間制御状態で定車間制御が行われているときに減速支援制御が同時に行われるようにしてもよい。この場合には、たとえば、エンジンブレーキや油圧ブレーキ５ａを利用して車両を減速させる制御については定車間制御による制御を行い、アクセルペダルに操作反力を与える制御については減速支援制御による制御を行うようにしてもよい。
【００９０】
（４） 上述の説明において、制御状態の遷移のための各条件は例示列挙であり、それぞれの制御状態に遷移させる目的や理由に沿っていれば、列挙した条件の一部を削除してもよく、また、他の条件を付加してもよい。
【００９１】
（５） 上述の説明では、定車間制御状態にある場合に条件（７ａ）〜（７ｄ）の少なくともいずれか１つが成立すると、制御装置３は、定車間制御状態から減速支援制御状態に遷移するよう各部を制御する（状態遷移Ｇ）ように構成しているが、本発明はこれに限定されない。たとえば、ドライバがアクセルペダルを踏んでいると判断される場合にも、定車間制御状態から減速支援制御状態に遷移するよう各部を制御するように構成してもよい。ドライバが先行車を追い越そうとしている場合などのように、アクセルペダルが踏まれた場合にはドライバの操作を優先させる必要がある。そのため、ドライバが追い越しなどのためにアクセルペダルを踏んでいると判断される期間については、車両側で車間距離を制御する定車間制御を解除するのが望ましい。なお、ドライバが追い越しなどのためにアクセルペダルを踏んでいるとは判断されなくなった場合には、再び定車間制御状態に遷移するように構成してもよい。
【００９２】
（６） なお、図１２のブロック図に示すように、制御装置３が、定車間／定速制御用コントローラ３ａと、減速支援制御用コントローラ３ｂと、定車間／定速制御用コントローラ３ａおよび減速支援制御用コントローラ３ｂによる制御を統合する統合コントローラ３ｃとを含むように構成してもよい。定車間／定速制御用コントローラ３ａおよび統合コントローラ３ｃは、上述した定車間制御または定速制御を行う。減速支援制御用コントローラ３ｂおよび統合コントローラ３ｃは、上述した減速支援制御を行う。
（７） 上述した各実施の形態および変形例は、それぞれ組み合わせてもよい。
【００９３】
上述の実施の形態およびその変形例において、走行制御手段は追従制御システムの加速制御装置４、減速制御装置５、表示装置６、および報知装置７に、減速制御手段は減速支援制御システムの減速制御装置５、表示装置６、報知装置７、およびアクセルペダルアクチュエータ２０にそれぞれ対応する。走行環境検出手段は、車間距離センサ１、車速センサ２、ワイパースイッチ１６、VDC OFFスイッチ１７、およびSNOW MODEスイッチ１８に対応する。操作検出手段は、メインスイッチ８、セット／コーストスイッチ９、レジューム／アクセラレートスイッチ１０、キャンセルスイッチ１１、シフトポジションセンサ１４、およびブレーキセンサ１５に対応する。制御手段は、制御装置３および制御装置３で実行される制御プログラムによって実現される。なお、以上の説明はあくまで一例であり、発明を解釈する際、上記の実施形態の記載事項と特許請求の範囲の記載事項の対応関係になんら限定も拘束もされない。
【図面の簡単な説明】
【００９４】
【図１】車間維持支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】車間維持支援装置を搭載した車両の構成図である。
【図３】減速支援制御システムによって行われる減速支援制御の処理内容を示すフローチャートである。
【図４】第１の車間距離しきい値Ｌ*１の詳細な算出方法を示すフローチャートである。
【図５】第２の車間距離しきい値Ｌ*２の詳細な算出方法を示すフローチャートである。
【図６】アクセルペダルに反力を与える制御の詳細な処理内容を示すフローチャートである。
【図７】追従制御システムおよび減速支援制御システムにおける制御状態の遷移を示す図である。
【図８】制御状態の遷移に関する動作を示すフローチャートである。
【図９】制御状態の遷移に関する動作を示すフローチャートである。
【図１０】制御状態の遷移に関する動作を示すフローチャートである。
【図１１】制御状態の遷移に関する動作を示すフローチャートである。
【図１２】変形例を示す図である。
【符号の説明】
【００９５】
１ 車間距離センサ ２ 車速センサ
３ 制御装置 ８ メインスイッチ
９ セット／コーストスイッチ １０ レジューム／アクセラレートスイッチ
１１ キャンセルスイッチ １４ シフトポジションセンサ
１５ ブレーキセンサ １６ ワイパースイッチ
１７ VDC OFFスイッチ １８ SNOW MODEスイッチ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車間距離が維持されるように支援する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
先行車との車間距離を一定に保ちながら先行車に追従走行するように自車両の加減速制御を行う装置が知られている（特許文献１参照）。また、先行車との車間距離を確保するように、検出した車間距離に基づいて自車両の減速制御を行うシステムも知られている。上述したような減速制御を行う複数のシステムが搭載された車両も知られている（特許文献２参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−３２９７８６号公報
【特許文献２】特開２００７−３１３９３２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述したような減速制御を行う複数のシステムが車両に搭載された場合に、異なる制御内容をもつ複数の減速制御の切り替えをどのように行うのかが問題となる。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
（１） 請求項１の発明による車間維持支援装置は、先行車両が存在すると判断される場合には、先行車両に追従して走行するための制御を行う走行制御手段と、先行車両との車間距離に応じて自車両の減速を支援する制御を行う減速制御手段と、自車両の走行環境を検出する走行環境検出手段と、自車両の走行環境に適応するために行われたドライバの操作を検出する操作検出手段と、走行環境検出手段で検出された自車両の走行環境に基づいて、または、操作検出手段で検出したドライバの操作に基づいて、車両の遷移状態を検出する遷移状態検出手段と、走行環境検出手段と操作検出手段と遷移状態検出手段からの情報に応じて走行制御手段および減速制御手段を制御する制御手段とを備え、制御手段は、遷移状態検出手段で、車両の遷移状態が所定の遷移状態であることが検出されると、走行制御手段により定車間制御が行われていても定車間制御を解除するように走行制御手段を制御し、減速支援制御が作動できるように減速制御手段を制御することを特徴とする。
（２） 請求項２の発明による車間維持支援装置は、先行車両が存在すると判断される場合には、先行車両に追従して走行するための制御を行う走行制御手段と、先行車両との車間距離に応じて自車両の減速を支援する制御を行う減速制御手段と、自車両の走行環境を検出する走行環境検出手段と、自車両の走行環境に適応するために行われたドライバの操作を検出する操作検出手段と、走行環境検出手段で検出された自車両の走行環境に基づいて、または、操作検出手段で検出したドライバの操作に基づいて、車両の遷移状態を検出する遷移状態検出手段と、走行環境検出手段と操作検出手段と遷移状態検出手段からの情報に応じて走行制御手段および減速制御手段を制御する制御手段とを備え、制御手段は、遷移状態検出手段で検出された車両の遷移状態に基づいて、先行車両へ追従するために加速を行う制御が不適切であるか否かを判断し、先行車両へ追従するために加速を行う制御が不適切であると判断すると、走行制御手段により定車間制御が行われていても定車間制御を解除するように走行制御手段を制御し、減速支援制御が作動できるように減速制御手段を制御することを特徴とする。
（３） 請求項１０の発明による車間維持支援方法は、先行車両が存在すると判断される場合には、先行車両に追従して走行するための制御を行い、先行車両との車間距離に応じて自車両の減速を支援する制御を行い、自車両の走行環境を検出し、自車両の走行環境に適応するために行われたドライバの操作を検出し、検出された自車両の走行環境またはドライバの操作に基づいて、車両の遷移状態を検出し、車両の遷移状態が所定の遷移状態であることが検出されると、追従走行制御が行われていても定車間制御を解除するように制御し、減速支援制御が作動できるように制御することを特徴とする。
（４） 請求項１１の発明による車間維持支援方法は、先行車両が存在すると判断される場合には、先行車両に追従して走行するための制御を行い、先行車両との車間距離に応じて自車両の減速を支援する制御を行い、自車両の走行環境を検出し、自車両の走行環境に適応するために行われたドライバの操作を検出し、検出された自車両の走行環境またはドライバの操作に基づいて、車両の遷移状態を検出し、車両の遷移状態に基づいて、先行車両へ追従するために加速を行う制御が不適切であるか否かを判断し、先行車両へ追従するために加速を行う制御が不適切であると判断すると、定車間制御が行われていても定車間制御を解除するように制御し、減速支援制御が作動できるように制御することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、車両の走行を適切に支援できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
図１〜１１を参照して、本発明による車間維持支援装置および車間維持支援方法の一実施の形態を説明する。図１は、本実施の形態における車間維持支援装置の構成を示すブロック図であり、図２は、図１に示す車間維持支援装置を搭載した車両の構成図である。車間維持支援装置は、車間距離センサ１、車速センサ２、制御装置３、加速制御装置４、減速制御装置５、表示装置６、報知装置７、およびアクセルペダルアクチュエータ２０を備えている。さらに、制御装置３には、運転者によって操作されるメインスイッチ８、セット／コーストスイッチ９、レジューム／アクセラレートスイッチ１０、キャンセルスイッチ１１、および車間設定スイッチ１２がそれぞれ接続されている。また、制御装置３には、シフトポジションセンサ１４，ブレーキセンサ１５、ワイパースイッチ１６，VDC OFFスイッチ１７、およびSNOW MODEスイッチ１８がそれぞれ接続されている。
【０００８】
車間距離センサ１は、レーダ装置を備えており、車両前方にレーザ光を送出することによって、先行車を検出するとともに、検出した先行車までの車間距離を検出する。なお、検出した車間距離から自車両と先行車との相対速度を検出するように構成してもよい。車速センサ２は、自車両の速度を検出する。なお、車速センサ２は、自車両の車速Ｖとして各車輪の車輪速Ｖｗ１，Ｖｗ２，Ｖｗ３，Ｖｗ４を検出できるように構成されている。
【０００９】
制御装置３は、ＣＰＵと、ＲＯＭおよびＲＡＭ等のＣＰＵ周辺部品とから構成され、各センサやスイッチからの入力信号に基づいて車間維持支援装置全体の制御を行う。具体的には、車間距離センサ１によって検出される車間距離、および車速センサ２によって検出される自車両の速度に基づいて、自車両が先行車に追従して自動走行するための先行車追従制御を行う。すなわち、制御装置３は、先行車が検出されている場合には、あらかじめ設定されている車速を上限として、自車両と先行車との車間距離が略一定距離に保たれるように、加速制御装置４、および減速制御装置５を制御する。この制御のことを、以下、定車間制御と呼ぶ。なお、先行車が検出されていない場合には、制御装置３は、あらかじめ設定されている車速が保たれるように、加速制御装置４、および減速制御装置５を制御する。この制御のことを、以下、定速制御と呼ぶ。このように、先行車追従制御では、先行車の検出の有無によって定車間制御または定速制御が行われる。
【００１０】
さらに、制御装置３は、車間距離センサ１によって検出される車間距離があらかじめ設定された閾値を下回った場合に、先行車との車間距離を確保するように減速制御装置５を制御して自車両を減速させる車間距離制御（減速支援制御）を行う。
【００１１】
加速制御装置４は、たとえばスロットルアクチュエータを備え、制御装置３からの指令に基づいて、図示しないスロットルバルブの開閉を制御することによって、自車両の加減速を制御する。減速制御装置５は、たとえばブレーキアクチュエータを備え、制御装置３からの指令に基づいて、各車輪に設けられている制動装置（油圧ブレーキ）５ａの制動力を制御する。油圧ブレーキ５ａは、減速制御装置５による制御によって作動するとともに、運転者がブレーキペダル（不図示）を操作することによって作動する。
【００１２】
表示装置６は、たとえば液晶モニタから構成され、制御装置３からの指令に応じて、車間維持支援装置で行われる先行車追従制御および減速支援制御の状態を表示する。報知装置７は、たとえば報知ブザーからなり、制御装置３からの指令に応じて、先行車追従制御および減速支援制御の状態を報知する。アクセルペダルアクチュエータ２０は、後述するように、アクセルペダル（不図示）に反力を付与するアクチュエータであり、制御装置３からの指令に基づいて運転者がアクセルペダルを踏み込む方向とは反対方向の力（反力）を与える。
【００１３】
なお、車間距離センサ１、車速センサ２、制御装置３、加速制御装置４、減速制御装置５、表示装置６、報知装置７、メインスイッチ８、セット／コーストスイッチ９、レジューム／アクセラレートスイッチ１０、キャンセルスイッチ１１、車間設定スイッチ１２、ブレーキセンサ１５、ワイパースイッチ１６、VDC OFFスイッチ１７、およびSNOW MODEスイッチ１８が先行車追従制御のシステム（以降、追従制御システムと呼ぶ）を構成する。そして、車間距離センサ１、車速センサ２、制御装置３、減速制御装置５、表示装置６、報知装置７、メインスイッチ８、ブレーキセンサ１５、VDC OFFスイッチ１７、SNOW MODEスイッチ１８、およびアクセルペダルアクチュエータ２０が減速支援制御のシステム（以降、減速支援制御システムと呼ぶ）を構成する。
【００１４】
メインスイッチ８、セット／コーストスイッチ９、レジューム／アクセラレートスイッチ１０、キャンセルスイッチ１１、および車間設定スイッチ１２は、それぞれステアリング上の運転者が操作しやすい位置に設けられている。メインスイッチ８は、追従制御システムおよび減速支援制御システムのオン／オフを行うためのスイッチである。セット／コーストスイッチ９は、後述する作動待機状態から定速制御を開始するためのスイッチである。定速制御が行われている場合には、セット／コーストスイッチ９の操作により設定車速を減少させる。
【００１５】
レジューム／アクセラレートスイッチ１０は、作動待機状態から前回の設定を維持したまま定速制御を開始するためのスイッチである。定速制御が行われている場合には、レジューム／アクセラレートスイッチ１０の操作により設定車速を上昇させる。
【００１６】
キャンセルスイッチ１１は、定速制御が行われている場合には作動待機状態に移行（遷移）し、定車間制御が行われている場合には減速支援制御に遷移するためのスイッチである。車間設定スイッチ１２は、先行車までの車間距離（目標車間距離）を変更するためのスイッチである。
【００１７】
シフトポジションセンサ１４は、トランスミッションのシフト位置を検出するセンサである。ブレーキセンサ１５は、図示しないブレーキペダルが運転者によって操作されたことを検出するセンサである。ワイパースイッチ１６は、ワイパーを動作させるためのスイッチである。
【００１８】
VDC OFFスイッチ１７は、VDC(Vehicle Dynamics Control)制御のキャンセルを指示するためのスイッチである。なお、VDC制御とは、車両の挙動を安定させるための車両挙動制御である。SNOW MODEスイッチ１８は、雪道など滑りやすい路面状態に対応できるようにアクセル開度と出力されるエンジントルクとの関係を変更するなど、車両の設定を変更するためのスイッチである。
【００１９】
次に、車間維持支援装置で行われる動作について説明する。
上述したように、車間維持支援装置では、追従制御システムによる先行車追従制御および減速支援制御システムによる減速支援制御を行う。追従制御システムは、検出された先行車までの車間距離および自車両の速度に基づいて先行車に追従して走行するための自車両の目標車速を算出し、目標車速を実現するように加速制御と減速制御を行うものである。追従制御システムはブレーキペダルが操作されると制御を解除する。
【００２０】
減速支援制御システムは、先行車に接近していく状況で先行車までの車間距離を確保するように減速制御を行うものであり、ブレーキペダルが操作されると一時的に制御が中止されるものの、制御は解除されない。以下に、減速支援制御システムで行われる減速支援制御について詳細に説明する。なお、以下に説明する減速支援制御については、上述したように、ブレーキペダルが操作されるなど、一定の操作がなされたこと、または、車両の走行状況が一定の状況をなったと判断されると、一旦減速支援制御が中止（中断）される。ただし、当該一定の操作なされなくなり、かつ、車両の走行状況が当該一定の状況ではなくなったと判断されると、中止していた減速支援制御を再び開始する。
【００２１】
図３は、減速支援制御システムによって行われる減速支援制御の処理内容を示すフローチャートである。後述するようにメインスイッチ８がオンされると、制御装置３は、ステップＳ１１の処理を開始する。ステップＳ１１では、減速支援制御システムが備えるアクセル開度センサ（不図示）によって検出されるアクセル開度Ａcc、車速センサ２によって検出される自車両の車速、および、車間距離センサ（例えばレーザレーダ）１によって検出される先行車両との間の車間距離Ｌ、相対速度Ｖrを読み込んで、ステップＳ１２に進む。なお、上述したように、車速センサ２は、自車両の車速として各車輪の車輪速Ｖｗ１，Ｖｗ２，Ｖｗ３，Ｖｗ４を検出できるように構成されている。
【００２２】
ステップＳ１２では、第１の車間距離しきい値Ｌ*１を算出する。第１の車間距離しきい値Ｌ*１の詳細な算出方法を、図４に示すフローチャートを用いて説明する。図４に示すフローチャートのステップＳ２１では、次式（１）により、車間距離しきい値Ｌ*ｈ１を算出する。後述するように、第１の車間距離しきい値Ｌ*１は、第１の車間距離しきい値の定常項と過渡項との和により算出されるが、式（１）により求める車間距離しきい値Ｌ*ｈ１は、定常項の値である。
Ｌ*ｈ１＝Ｖａ×Ｔｈ （１）
ただし、Ｖａは、自車両の車速Ｖおよび相対速度Ｖｒに基づいて算出される先行車両の車速であり、Ｔｈは所定の車間時間である。また、自車両の車速Ｖは、車速センサ２によって検出される前輪の車輪速Ｖｗ１およびＶｗ２の平均値を求めることにより算出する。
【００２３】
ステップＳ２１に続くステップＳ２２では、アクセル開度センサによって検出されるアクセル開度Ａccが所定のアクセル開度しきい値Ａcc0以上であるか否かを判定する。アクセル開度Ａccが所定のアクセル開度しきい値Ａcc0以上であると判定すると、運転者がアクセルペダル操作を行っていると判断して、アクセル操作フラグＦaccをオンにセットした後、ステップＳ２３に進む。一方、アクセル開度Ａccが所定のアクセル開度しきい値Ａcc0未満であると判定すると、運転者がアクセルペダル操作を行っていないと判断して、アクセル操作フラグＦaccをオフにセットした後、ステップＳ２４に進む。
【００２４】
ステップＳ２３では、次式（２）により、第１の車間距離しきい値の過渡項Ｌ*ｒ１を算出するためのパラメータＴｒ１を算出する。
Ｔｒ１＝（Ｌ−Ｌ*ｈ１）／Ｖｒ （２）
式（２）において、パラメータＴｒ１は、現在の相対速度Ｖｒが維持されたと仮定して、車間距離Ｌが第１の車間距離しきい値の定常項Ｌ*ｈ１になるまでの時間を表している。パラメータＴｒ１を算出すると、ステップＳ２４に進む。
【００２５】
なお、ステップＳ２２およびＳ２３の処理から分かるように、第１の車間距離しきい値の過渡項Ｌ*ｒ１を算出するためのパラメータＴｒ１は、アクセル操作フラグＦaccがオンされている時にのみ算出（更新）される。したがって、アクセルペダル操作が行われている場合、パラメータＴｒ１は、実車間距離Ｌに応じて設定され、アクセルペダル操作が行われていない場合には、アクセルペダル操作が行われなくなった時の値が維持される。
【００２６】
ステップＳ２４では、次式（３）より、車間距離しきい値の過渡項Ｌ*ｒ１を算出して、ステップＳ２５に進む。
Ｌ*ｒ１＝Ｔｒ１×Ｖｒ （３）
【００２７】
ステップＳ２５では、ステップＳ２１で算出した第１の車間距離しきい値の定常項Ｌ*ｈ１と、ステップＳ２３で算出した車間距離しきい値の過渡項Ｌ*ｒ１とを加算することにより、第１の車間距離しきい値Ｌ*１を算出する（式（４）参照）。
Ｌ*１＝Ｌ*ｈ１＋Ｌ*ｒ１ （４）
ただし、アクセルペダル操作が行われている時（アクセル操作フラグＦaccのオン時）には、式（１），（３），（４）より、Ｌ*１＝Ｌとなる。第１の車間距離しきい値Ｌ*１を算出すると、図３に示すフローチャートのステップＳ１３に進む。
【００２８】
ステップＳ１３では、第２の車間距離しきい値Ｌ*２を算出する。第２の車間距離しきい値Ｌ*２の詳細な算出方法を、図５に示すフローチャートを用いて説明する。
【００２９】
図５に示すフローチャートのステップＳ３１では、自車両の車速Ｖおよび相対速度Ｖｒに基づいて、車間距離しきい値Ｌ*ｈ２を算出する。後述するように、第２の車間距離しきい値Ｌ*２は、第２の車間距離しきい値の定常項と過渡項との和により算出されるが、車間距離しきい値Ｌ*ｈ２は、定常項の値である。ここでは、自車両の車速Ｖおよび相対速度Ｖｒに基づいて、車間距離しきい値Ｌ*ｈ２を算出するための関数を予め用意しておき、この関数に、自車両の車速Ｖおよび相対速度Ｖｒを代入することにより算出する。第２の車間距離しきい値の定常項Ｌ*ｈ２を算出すると、ステップＳ３２に進む。
【００３０】
ステップＳ３２では、次式（５）より、先行車両の加減速度αaを算出する。
αa＝ｄ（Ｖａ）／ｄｔ （５）
先行車両の加減速度αaを算出すると、ステップＳ３３に進む。ステップＳ３３では、後述するステップＳ１４（図３参照）において設定される警報フラグＦｗがオンにセットされているか否かを判定する。ステップＳ１１からステップＳ１９の処理は繰り返し行われているので、ここでは、前回の処理時にセットされた警報フラグＦｗの状態に基づいて判定する。警報フラグＦｗがオンにセットされていると判定すると、ステップＳ３７に進み、警報フラグＦｗがオフにセットされていると判定すると、ステップＳ３４に進む。
【００３１】
ステップＳ３４では、ステップＳ３２で算出した先行車両の加減速度αaが所定の加減速度α0以下であるか否かを判定する。ここでも、所定の加減速度α0は、先行車両が減速しているか否かを判断するためのしきい値であり、αaおよびα0は共に、加速時の値を正、減速時の値を負とする。先行車両の加減速度αaが所定の加減速度α0以下であると判定すると、先行車両が減速していると判断して、先行車減速判断フラグＦdec_aをオンにセットした後、ステップＳ３５に進む。一方、先行車両の加減速度αaが所定の加減速度α0より大きいと判定すると、先行車両が減速していないと判断して、先行車減速判断フラグＦdec_aをオフにセットした後、ステップＳ３６に進む。
【００３２】
ステップＳ３５では、次式（６）より、第２の車間距離しきい値の過渡項Ｌ*ｒ２を算出するためのパラメータＴｒ２を算出する。
Ｔｒ２＝（Ｌ−Ｌ*ｈ２）／Ｖｒ （６）
式（６）において、パラメータＴｒ２は、先行車両が減速を開始した時点での第２の車間距離しきい値の定常項Ｌ*ｈ２に対する実車間距離Ｌの余裕距離相当分（Ｌ−Ｌ*ｈ２）を相対速度Ｖｒで除算した時間を表している。パラメータＴｒ２を算出すると、ステップＳ３７に進む。
【００３３】
一方、先行車両が減速していないと判断した後に進むステップＳ３６では、第２の車間距離しきい値の過渡項Ｌ*ｒ２を算出するためのパラメータＴｒ２の値を０にして、ステップＳ３７に進む。
【００３４】
ステップＳ３７では、次式（７）より、第２の車間距離しきい値の過渡項Ｌ*ｒ２を算出して、ステップＳ３８に進む。
Ｌ*ｒ２＝Ｔｒ２×Ｖｒ （７）
【００３５】
ステップＳ３８では、第２の車間距離しきい値の定常項Ｌ*ｈ２と、過渡項Ｌ*ｒ２とを加算することにより、第２の車間距離しきい値Ｌ*２を算出する（式（８）参照）。
Ｌ*２＝Ｌ*ｈ２＋Ｌ*ｒ２ （８）
【００３６】
ステップＳ３８において、第２の車間距離しきい値Ｌ*２を算出すると、図３に示すフローチャートのステップＳ１４に進む。ステップＳ１４では、警報フラグＦｗをセットする。このため、まず、次式（９）より、ステップＳ１３で算出した第２の車間距離しきい値Ｌ*２と、車間距離センサ１により検出された先行車との車間距離Ｌとの偏差ΔＬ２を算出する。
ΔＬ２＝Ｌ*２−Ｌ （９）
【００３７】
続いて、式（９）に基づいて算出した偏差ΔＬ２が０以上であれば、先行車との車間距離Ｌが第２の車間距離しきい値Ｌ*２以下になっているので、警報フラグＦｗをオンにセットし、偏差ΔＬ２が０未満であれば、警報フラグＦｗをオフにセットする。警報フラグＦｗをセットすると、ステップＳ１５に進む。
【００３８】
ステップＳ１５では、車間距離の偏差ΔＬ２に基づいて、アクセルペダル（不図示）に反力を与える制御を行う。アクセルペダルに反力を与える制御の詳細な処理内容を、図６に示すフローチャートを用いて説明する。
【００３９】
図６に示すフローチャートのステップＳ４１では、次式（１０）より、目標アクセルペダル反力τ*ａを算出する。
τ*ａ＝Ｋｐ×ΔＬ２ （１０）
ただし、式（１０）におけるＫｐ（Ｋｐ＞０）は、車間距離偏差ΔＬから目標アクセルペダル反力を算出するための所定のゲインである。
【００４０】
ステップＳ４１に続くステップＳ４２では、ステップＳ４１で算出した目標アクセルペダル反力τ*ａに応じた反力をアクセルペダルに与えるための指令を、アクセルペダルアクチュエータ２０に出す。この指令を受けたアクセルペダルアクチュエータ２０は、目標アクセルペダル反力τ*ａに応じた反力をアクセルペダル８１に与える。式（１０）から分かるように、アクセルペダルへの反力は、ΔＬ２が正の時、すなわち、車間距離Ｌが車間距離しきい値Ｌ*２より短い時に与えられる。ステップＳ４２の処理を終了すると、図３に示すフローチャートのステップＳ１６に進む。
【００４１】
ステップＳ１６では、ステップＳ１２で算出した第１の車間距離しきい値Ｌ*１、および、車間距離センサ１により検出された先行車との車間距離Ｌに基づいて、次式（１１）より、第１の目標減速度α*１を算出する。
α*１＝Ｋｖ×Ｋｒ１×（Ｌ*１−Ｌ） （１１）
ただし、Ｋｒ１は、車両に発生させる第１の目標減速力を算出するためのゲインである。また、ゲインＫｖは、目標減速力を目標減速度に換算するためのゲインであり、車両諸元に基づいて、予め設定しておく。また、第１の目標減速度α*１は、加速方向を正の値、減速方向を負の値とする。
【００４２】
上述したように、アクセルペダル操作が行われている時（アクセル操作フラグＦaccのオン時）には、Ｌ*１＝Ｌであるから、第１の目標減速度α*１は０となる。また、式（１１）により算出された第１の目標減速度α*１が所定の第１下限値Δα*１より小さい場合には、第１の目標減速度α*１の値を下限値であるΔα*１とする。第１の目標減速度α*１を算出すると、ステップＳ１７に進む。
【００４３】
ステップＳ１７では、ステップＳ１３で算出した第２の車間距離しきい値Ｌ*２、および、車間距離センサ１により検出された先行車との車間距離Ｌに基づいて、次式（１２）より、第２の目標減速度α*２を算出する。
α*２＝Ｋｖ×Ｋｒ２×（Ｌ*２−Ｌ） （１２）
ただし、Ｋｒ２は、車両に発生させる第２の目標減速力を算出するためのゲインであり、アクセルペダル操作が行われている時の第２の目標減速度α*２の値は０とする。また、第２の目標減速度α*２は、加速方向を正の値、減速方向を負の値とする。
【００４４】
式（１２）により算出された第２の目標減速度α*２が所定の第２下限値Δα*２（Δα*２＜Δα*１）より小さい場合には、第２の目標減速度α*２の値を下限値であるΔα*２とする。第２の目標減速度α*２を算出すると、ステップＳ１８に進む。
【００４５】
ステップＳ１８では、車両に発生させる最終目標減速度α*を求める。ここでは、ステップＳ１６で算出した第１の目標減速度α*１と、ステップＳ１７で算出した第２の目標減速度α*２とを比較して、値が小さい方の減速度、すなわち、減速度が大きい方の目標減速度を最終目標減速度α*とする。ここでも、最終目標減速度α*は、加速時の値を正、減速時の値を負とする。
【００４６】
ステップＳ１８に続くステップＳ１９では、最終目標減速度α*に基づいた制動制御を行う。まず、次式（１３）に示すように、ステップＳ１８で求めた最終目標減速度α*から、エンジンブレーキにより発生する減速度α*engを減算することにより、ブレーキにより発生させる目標減速度α*brkを算出する。
α*brk＝α*−α*eng （１３）
ただし、α*、α*brk、α*engは、それぞれ、加速方向を正の値、減速方向を負の値とする。また、アクセルペダル操作が行われている時（アクセル操作フラグＦaccのオン時）には、α*＝α*eng＝０であるから、α*brk＝０となる。
【００４７】
続いて、算出した目標減速度α*brkに基づいて、次式（１４）より、目標制動液圧Ｐ*を算出する。
Ｐ*＝−（Ｋｂ×α*brk） （１４）
ただし、Ｋｂは、目標減速度を目標制動液圧に換算するためのゲインであり、車両諸元に基づいて、あらかじめ設定しておく。また、アクセルペダル操作が行われている時（アクセル操作フラグＦaccのオン時）には、α*brk＝０より、Ｐ*＝０となる。
【００４８】
そして、算出した目標制動液圧Ｐ*に基づいた制動液圧を発生させるための指示を減速制御装置５に出す。この指示を受けた減速制御装置５は、目標制動液圧Ｐ*に基づいた制動液圧を発生させて、各車輪に設けられた油圧ブレーキ５ａのホイールシリンダー（不図示）に供給する。これにより、車間距離Ｌが第１の車間距離しきい値Ｌ*１より短くなった時、および第２の車間距離しきい値Ｌ*２より短くなったときに、運転者がアクセルペダルを操作していなければ、車両を減速させる制御が行われる。また、ドライバがアクセルペダルを操作している場合には、目標制動液圧Ｐ*＝０であるから、減速制御は行われない。
【００４９】
ステップＳ１９の処理が終了すると、ステップＳ１１に戻る。以後、ステップＳ１１からステップＳ１９までの処理が繰り返し行われる。
【００５０】
このように、追従制御システムおよび減速支援制御システムはそれぞれ異なる制御を行うものであるが、先行車との車間距離に応じて減速するという共通の機能を有している。本実施の形態の車間維持支援装置では、それぞれのシステムにおいて次のように制御状態が遷移する。すなわち、本実施の形態の車間維持支援装置では、車両の遷移状態を検出し、検出した車両の遷移状態に応じて、追従制御システムおよび減速支援制御システムにおける制御状態を変更する。以下、詳述する。
【００５１】
図７に、追従制御システムおよび減速支援制御システムにおける制御状態の遷移を示す。たとえば、車両のイグニッションスイッチがアクセサリオン（ACC ON）の状態にされると、車間維持支援装置の電源がオンされて、システムＯＦＦ状態となる。システムＯＦＦ状態では、上述した先行車追従制御および減速支援制御は行われない。
【００５２】
（１） システムＯＦＦ状態から作動待機状態への移行（遷移）
システムＯＦＦ状態となっているときにメインスイッチ８がオンされると、制御装置３は、作動待機状態に遷移するよう各部を制御する（状態遷移Ａ）。作動待機状態では、上述した先行車追従制御および減速支援制御が行われてはいないが、制御装置３は、車両および車間維持支援装置の各部を監視して、後述する条件を満足したと判断すると、当該満足した条件に基づいて制御状態を作動待機状態から他の制御状態へ遷移させる。
【００５３】
（２） システムＯＦＦ状態以外の状態からシステムＯＦＦ状態への遷移
作動待機状態や、後述する定速制御状態、定車間制御状態、および減速支援制御状態にある場合（システムＯＦＦ状態以外の状態ある場合）に下記の条件のいずれかが成立すると、制御装置３は、各制御状態からシステムＯＦＦ状態に遷移するよう各部を制御する（状態遷移Ｂ）。
（２ａ） メインスイッチ８がオフされた
（２ｂ） 追従制御システムまたは減速支援制御システムの不具合が検出された
【００５４】
（３） 作動待機状態から定速制御状態への遷移
作動待機状態にある場合に下記の条件が全て成立すると、制御装置３は、作動待機状態から定速制御状態に遷移するよう各部を制御する（状態遷移Ｃ）。定速制御状態では、上述した定速制御が行われる。
（３ａ） セット／コーストスイッチ９またはレジューム／アクセラレートスイッチ
１０がオンされた
（３ｂ） 自車速Ｖが約30km/hを上回っている
（３ｃ） ブレーキセンサ１５がドライバのブレーキ操作を検出していない
（３ｄ） ワイパースイッチ１６がオンされていない
（３ｅ） シフトポジションセンサ１４で検出されるトランスミッションのシフト位置
がパーキング（Ｐ）、後退（Ｒ）、およびニュートラル（Ｎ）のいずれでもない
【００５５】
（４） 定速制御状態から定車間制御状態への遷移
定速制御状態にある場合に車間距離センサ１が先行車を検出すると、制御装置３は、定速制御状態から定車間制御状態に遷移するよう各部を制御する（状態遷移Ｄ）。定車間制御状態では、上述した定車間制御が行われる。
【００５６】
（５） 作動待機状態から減速支援制御状態への遷移
作動待機状態にある場合に下記の条件が全て成立すると、制御装置３は、作動待機状態から減速支援制御状態に遷移するよう各部を制御する（状態遷移Ｅ）。減速支援制御状態では、上述した減速支援制御が行われる。
（５ａ） 車間距離センサ１が先行車を検出した
（５ｂ） ブレーキセンサ１５がドライバのブレーキ操作を検出していない
（５ｃ） VDC OFFスイッチ１７がオンされていない
（VDC機能がキャンセルされていない）
（５ｄ） 滑りやすい路面ではない
なお、「（５ｄ）滑りやすい路面ではない」とする条件については、SNOW MODEスイッチ１８がオンされておらず、かつ、車速センサ２などからの検出信号に基づいて車両がスリップしていないと判断される場合に滑りやすい路面ではないと判断するものとする。
【００５７】
（６） 減速支援制御状態から定車間制御状態への遷移
減速支援制御状態にある場合に下記の条件が全て成立すると、制御装置３は、減速支援制御状態から定車間制御状態に遷移するよう各部を制御する（状態遷移Ｆ）。定車間制御状態では、上述した定車間制御が行われる。
（６ａ） セット／コーストスイッチ９またはレジューム／アクセラレートスイッチ
１０がオンされた
（６ｂ） ブレーキセンサ１５がドライバのブレーキ操作を検出していない
（６ｃ） ワイパースイッチ１６がオンされていない
（６ｄ） シフトポジションセンサ１４で検出されるトランスミッションのシフト位置
がパーキング（Ｐ）、後退（Ｒ）、およびニュートラル（Ｎ）のいずれでもない
【００５８】
（７） 定車間制御状態から減速支援制御状態への遷移
定車間制御状態にある場合に下記の条件の少なくともいずれか１つが成立すると、制御装置３は、定車間制御状態から減速支援制御状態に遷移するよう各部を制御する（状態遷移Ｇ）。
（７ａ） キャンセルスイッチ１１がオンされた
（７ｂ） ワイパースイッチ１６がオンされた
（７ｃ） シフトポジションセンサ１４で検出されるトランスミッションのシフト位置
がパーキング（Ｐ）、後退（Ｒ）、およびニュートラル（Ｎ）のいずれかである
（７ｄ） 車速センサ２などからの検出信号に基づいて少なくとも１つの車輪が空転し
ていると判断される
【００５９】
なお、上記条件は、先行車へ追従するために加速を伴う制御を行うのが適当ではないとではないと判断される条件である。たとえば、キャンセルスイッチ１１がオンされた場合とは、定車間制御を解除したいと考えたドライバがキャンセルスイッチ１１を操作した場合である。ワイパースイッチ１６がオンされた場合とは、降雨・降雪時のように路面が滑りやすくなるとともに、たとえばレーザレーダを使用する車間距離センサ１による先行車の検出精度が低下する恐れがある場合のように、定車間制御を解除するのが望ましい走行環境となった場合である。
【００６０】
シフトポジションセンサ１４で検出されるトランスミッションのシフト位置がパーキング（Ｐ）、後退（Ｒ）、およびニュートラル（Ｎ）のいずれかである場合とは、先行車の前進の有無にかかわらず、ドライバが自車両を停止させ、または後退させようとしている場合であり、定車間制御を解除する必要がある場合である。少なくとも１つの車輪が空転していると判断される場合とは、車両の挙動が不安定になりつつある走行環境であり、加速を伴う定車間制御を解除するのが望ましい走行環境となった場合である。
【００６１】
すなわち、定車間制御状態から減速支援制御状態へ遷移するか否かは、検出された走行環境や、走行環境に適応するために行われたドライバの操作の有無に応じて判断される。
【００６２】
（８） 減速支援制御状態から作動待機状態への遷移
減速支援制御状態にある場合に下記の条件の少なくともいずれか１つが成立すると、制御装置３は、減速支援制御状態から作動待機状態に遷移するよう各部を制御する（状態遷移Ｈ）。すなわち、下記の一定の操作がなされたこと、または、車両の走行状況（走行環境）が一定の状況をなったと判断されると、減速支援制御状態から作動待機状態へ遷移して、一旦減速支援制御が中止（中断）される。ただし、当該一定の操作なされなくなり、かつ、車両の走行状況が当該一定の状況ではなくなったと判断されると、上記「（５）作動待機状態から減速支援制御状態への遷移」で述べたように、作動待機状態から減速支援制御状態へ遷移して、中止していた減速支援制御を再び開始する。
（８ａ） 車間距離センサ１が先行車を検出しなくなった
（８ｂ） ブレーキセンサ１５がドライバのブレーキ操作を検出した
（８ｃ） VDC OFFスイッチ１７がオンされた（VDC機能がキャンセルされた）
（８ｄ） 滑りやすい路面である
なお、「（８ｄ）滑りやすい路面である」とする条件については、SNOW MODEスイッチ１８がオンされたか、または、車速センサ２などからの検出信号に基づいて車両がスリップしていると判断される場合に滑りやすい路面であると判断するものとする。
【００６３】
上記条件は、減速支援制御を一旦中止（中断）することが望ましいと判断される条件である。たとえば、車間距離センサ１が先行車を検出しなくなった場合には、減速支援制御における演算で利用される車間距離Ｌが算出できず、減速支援制御の演算ができないので、減速支援制御を中断するのが望ましい。ブレーキセンサ１５がドライバのブレーキ操作を検出した場合には、ドライバのブレーキ操作（減速操作）を優先させるために、減速支援制御を中断するのが望ましい。
【００６４】
VDC OFFスイッチ１７がオンされた、すなわちVDC機能がキャンセルされた場合には、ドライバの意図しない車両の不安定な挙動をVDC機能で抑制できないため、制動動作を伴う減速支援制御を中断するのが望ましい。滑りやすい路面である場合には、制動動作を伴う減速支援制御を中断するのが望ましい。
【００６５】
なお、換言すれば、上記「（５）作動待機状態から減速支援制御状態への遷移」で説明した条件（５ａ）〜（５ｄ）は、中断した減速支援制御を復帰することが望ましいと判断される条件であるとも言える。
【００６６】
（９） 定車間制御状態から作動待機状態への遷移
定車間制御状態にある場合に下記の条件の少なくともいずれか１つが成立すると、制御装置３は、定車間制御状態から作動待機状態に遷移するよう各部を制御する（状態遷移Ｉ）。
（９ａ） 自車速Ｖが約30km/hを下回っている状態で車間距離センサ１が先行車を検
出しなくなった
（９ｂ） ブレーキセンサ１５がドライバのブレーキ操作を検出した
（９ｃ） VDC OFFスイッチ１７がオンされた（VDC機能がキャンセルされた）
（９ｄ） 滑りやすい路面である
なお、「（９ｄ）滑りやすい路面である」とする条件については、上述した「（８ｄ）滑りやすい路面である」とする条件と同じである。
【００６７】
（１０） 定車間制御状態から定速制御状態への遷移
定車間制御状態にある場合に、自車速Ｖが約30km/hを上回っている状態で車間距離センサ１が先行車を検出しなくなると、制御装置３は、定車間制御状態から定速制御状態に遷移するよう各部を制御する（状態遷移Ｊ）。
【００６８】
（１１） 定速制御状態から作動待機状態への遷移
定速制御状態にある場合に下記の条件の少なくともいずれか１つが成立すると、制御装置３は、定速制御状態から作動待機状態に遷移するよう各部を制御する（状態遷移Ｋ）。
（１１ａ） キャンセルスイッチ１１がオンされた
（１１ｂ） 自車速Ｖが約30km/hを下回っている
（１１ｃ） ブレーキセンサ１５がドライバのブレーキ操作を検出した
（１１ｄ） ワイパースイッチ１６がオンされた
（１１ｅ） シフトポジションセンサ１４で検出されるトランスミッションのシフト位
置がパーキング（Ｐ）、後退（Ｒ）、およびニュートラル（Ｎ）のいずれかである
（１１ｆ） 車速センサ２などからの検出信号に基づいて少なくとも１つの車輪が空転
していると判断される
【００６９】
図８〜１１は、上述した制御状態の遷移に関する動作を示すフローチャートである。たとえば、車両のイグニッションスイッチがアクセサリオン（ACC ON）の状態にされると、車間維持支援装置の電源がオンされ、図８に示す処理を行うプログラムが起動されて制御装置３で実行される。ステップＳ１０１において、システムＯＦＦ状態に遷移するよう各部を制御してステップＳ１０２へ進む。ステップＳ１０２において、メインスイッチ８がオンされたか否かを判断する。ステップＳ１０２が否定判断されるとステップＳ１０１へ戻る。
【００７０】
ステップＳ１０２が肯定判断されるとステップＳ１０３へ進み、作動待機状態に遷移するよう各部を制御してステップＳ１０４へ進む。ステップＳ１０４において、メインスイッチ８がオフされたか否かを判断する。ステップＳ１０４が肯定判断されるとステップＳ１０１へ戻る。ステップＳ１０４が否定判断されるとステップＳ１０５へ進み、定速制御遷移条件が成立したか否か、すなわち、上記「（３）作動待機状態から定速制御状態への遷移」の説明に記載された条件（３ａ）〜（３ｅ）が全て成立したか否かを判断する。
【００７１】
ステップＳ１０５が肯定判断されると、後述する図９のステップＳ１１１へ進む。ステップＳ１０５が否定判断されるとステップＳ１０６へ進み、減速支援制御遷移条件が成立したか否か、すなわち、上記「（５）作動待機状態から減速支援制御状態への遷移」の説明に記載された条件（５ａ）〜（５ｄ）が全て成立したか否かを判断する。ステップＳ１０６が肯定判断されると、後述する図１０のステップＳ１２１へ進む。ステップＳ１０６が否定判断されるとステップＳ１０３へ戻る。
【００７２】
図９のステップＳ１１１では、上述した定速制御を行う。なお、定速制御については公知であるので、詳細な説明は省略する。ステップＳ１１１が実行されるとステップＳ１１２へ進み、メインスイッチ８がオフされたか否かを判断する。ステップＳ１１２が肯定判断されると図８のステップＳ１０１へ戻る。ステップＳ１１２が否定判断されるとステップＳ１１３へ進み、定車間制御遷移条件が成立したか否か、すなわち、上記「（４）定速制御状態から定車間制御状態への遷移」の説明に記載されているように、車間距離センサ１が先行車を検出したか否かを判断する。
【００７３】
ステップＳ１１３が肯定判断されると、後述する図１１のステップＳ１３１へ進む。ステップＳ１１３が否定判断されるとステップＳ１１４へ進み、作動待機状態遷移条件が成立したか否か、すなわち、上記「（１１）定速制御状態から作動待機状態への遷移」の説明に記載された条件（１１ａ）〜（１１ｆ）の少なくともいずれか１つが成立したか否かを判断する。ステップＳ１１４が肯定判断されると、図８のステップＳ１０３へ戻る。ステップＳ１１４が否定判断されるとステップＳ１１１へ戻る。
【００７４】
図１０のステップＳ１２１では、上述した減速支援制御を行う。なお、減速支援制御の内容については、上述したように図３〜６のフローチャートを用いて説明したとおりである。ステップＳ１２１が実行されるとステップＳ１２２へ進み、メインスイッチ８がオフされたか否かを判断する。ステップＳ１２２が肯定判断されると図８のステップＳ１０１へ戻る。ステップＳ１２２が否定判断されるとステップＳ１２３へ進み、定車間制御遷移条件が成立したか否か、すなわち、上記「（６）減速支援制御状態から定車間制御状態への遷移」の説明に記載された条件（６ａ）〜（６ｄ）が全て成立したか否かを判断する。
【００７５】
ステップＳ１２３が肯定判断されると、図１１のステップＳ１３１へ進む。ステップＳ１２３が否定判断されるとステップＳ１２４へ進み、作動待機状態遷移条件が成立したか否か、すなわち、上記「（８）減速支援制御状態から作動待機状態への遷移」の説明に記載された条件（８ａ）〜（８ｄ）の少なくともいずれか１つが成立したか否かを判断する。ステップＳ１２４が肯定判断されると、図８のステップＳ１０３へ戻る。ステップＳ１２４が否定判断されるとステップＳ１２１へ戻る。
【００７６】
図１１のステップＳ１３１では、上述した定車間制御を行う。なお、定車間制御については公知であるので、詳細な説明は省略する。ステップＳ１３１が実行されるとステップＳ１３２へ進み、メインスイッチ８がオフされたか否かを判断する。ステップＳ１３２が肯定判断されると図８のステップＳ１０１へ戻る。ステップＳ１３２が否定判断されるとステップＳ１３３へ進み、定速制御遷移条件が成立したか否か、すなわち、上記「（１０）定車間制御状態から定速制御状態への遷移」の説明に記載されているように、自車速Ｖが約30km/hを上回っている状態で車間距離センサ１が先行車を検出しなくなったか否かを判断する。
【００７７】
ステップＳ１３３が肯定判断されると、図９のステップＳ１１１へ進む。ステップＳ１３３が否定判断されるとステップＳ１３４へ進み、作動待機状態遷移条件が成立したか否か、すなわち、上記「（９）定車間制御状態から作動待機状態への遷移」の説明に記載された条件（９ａ）〜（９ｆ）の少なくともいずれか１つが成立したか否かを判断する。
【００７８】
ステップＳ１３４が肯定判断されると、図８のステップＳ１０３へ戻る。ステップＳ１３４が否定判断されるとステップＳ１３５へ進み、減速支援制御遷移条件が成立したか否か、すなわち、上記「（７）定車間制御状態から減速支援制御状態への遷移」の説明に記載された条件（７ａ）〜（７ｄ）の少なくともいずれか１つが成立したか否かを判断する。ステップＳ１３５が肯定判断されると、図１０のステップＳ１２１へ進む。ステップＳ１３５が否定判断されるとステップＳ１３１へ戻る。
【００７９】
上述した車間維持支援装置では、次の作用効果を奏する。
（１） 定車間制御状態にある場合に上述した条件（７ａ）〜（７ｄ）の少なくともいずれか１つが成立すると、制御装置３は、定車間制御状態から減速支援制御状態に遷移するよう各部を制御するように構成した（図７状態遷移Ｇ）。すなわち、検出された自車両の走行環境に基づいて、または、走行環境に適応するために行われたドライバの操作に基づいて、定車間制御を解除するが、減速支援制御は解除しないように構成した。したがって、定車間制御によって車両が加速されることを防止して、車両の減速を行う減速支援制御を継続できる。これにより、ドライバの意図しない車両挙動を防止しつつ、減速を支援する走行シーンを拡大できるので、走行環境やドライバの操作に応じて適切に車両の走行を支援できる。
【００８０】
（２） 減速支援制御状態では、エンジントルクの発生量の制御や、油圧ブレーキ５ａによる制動力の制御、アクセルペダルの操作反力を付与する制御を行うように構成した。すなわち、これらの制御を行うことで、定車間制御状態から減速支援制御状態へ遷移しても、すなわち、定車間制御が解除されても車両の減速を支援できるので、ドライバの運転操作の負担を軽減できる。
【００８１】
（３） 上記「（８）減速支援制御状態から作動待機状態への遷移」で説明したように、減速支援制御を一旦中止（中断）することが望ましいと判断される場合には、減速支援制御を中断するように構成した。これにより、ドライバの意図しない車両挙動を抑制して、ドライバに違和感を覚えさせない。
【００８２】
（４） 上記「（５）作動待機状態から減速支援制御状態への遷移」で説明した条件（５ａ）〜（５ｄ）を全て満たす場合、すなわち、中断した減速支援制御を復帰することが望ましいと判断される場合には、中断した減速支援制御を復帰するように構成した。これにより、車両の減速を支援できるので、ドライバの運転操作の負担を軽減できる。
【００８３】
（５） 定車間制御や定速制御が解除されても、セット／コーストスイッチ９またはレジューム／アクセラレートスイッチ１０がオンされると、定車間制御状態や定速制御状態に遷移するための他の条件も成立していれば、定車間制御状態や定速制御状態に遷移するように構成した。これにより、定車間制御状態や定速制御状態に容易に移行できるので、ドライバの運転操作の負担を低減できる。
【００８４】
（６） メインスイッチ８がオフされるとシステムＯＦＦ状態に遷移するように構成した。これにより、追従制御システムおよび減速支援制御システムにおける制御を容易に解除できるので、追従制御システムおよび減速支援制御システムにおける制御を希望しないドライバの意図を容易に反映できる。
【００８５】
（７） キャンセルスイッチ１１がオンされると、定車間制御状態から減速支援制御状態へ遷移するように構成した。これにより、ドライバが走行環境に応じて制御状態を容易に選択できる。
【００８６】
−−−変形例−−−
（１） 上述の説明では、減速支援制御状態では、エンジントルクの発生量の制御や、油圧ブレーキ５ａによる制動力の制御、アクセルペダルの操作反力を付与する制御を行うように構成したが、本発明はこれに限定されない。たとえば、アクセルペダルの操作反力の付与は必須ではないなど、エンジントルクの発生量の制御や、油圧ブレーキ５ａによる制動力の制御、アクセルペダルの操作反力を付与する制御の全てを行う必要はない。すなわち、減速支援制御では、エンジントルク、制動装置の制動力、およびアクセルペダルへ発生させる操作反力の内の少なくともいずれか１つを制御することであってもよい。
【００８７】
（２） 上述の説明では、メインスイッチ８のオンオフによって、追従制御システムおよび減速支援制御システムの双方をオンオフするように構成しているが、本発明はこれに限定されない。たとえば、追従制御システムをオンオフするスイッチ（追従制御オンオフスイッチ）、および減速支援制御システムをオンオフするスイッチ（減速支援制御オンオフスイッチ）をそれぞれ設けてもよい。そして、追従制御オンオフスイッチおよび減速支援制御オンオフスイッチの双方がオンされていれば、上述の説明におけるメインスイッチ８がオンされた状態と同じ状態になるように制御装置３が各部を制御するようにしてもよい。追従制御オンオフスイッチおよび減速支援制御オンオフスイッチの双方がオフされていれば、上述の説明におけるメインスイッチ８がオフされた状態と同じ状態になるように制御装置３が各部を制御するようにしてもよい。
【００８８】
追従制御オンオフスイッチのみがオンされていれば、上述の説明における図７の状態遷移Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｉ，Ｊ，Ｋのみが行われるように制御装置３が各部を制御するようにしてもよい。減速支援制御オンオフスイッチのみがオンされていれば、上述の説明における図７の状態遷移Ａ，Ｂ，Ｅ，Ｈのみが行われるように制御装置３が各部を制御するようにしてもよい。また、メインスイッチ８がオフされていても、上述の説明における図７の状態遷移Ａ，Ｅ，Ｈのみが行われるように制御装置３が各部を制御するようにしてもよい。すなわち、車両のイグニッションスイッチがアクセサリオン（ACC ON）の状態にされると、車間維持支援装置の電源がオンされて、メインスイッチ８のオンオフによって、追従制御システムのみをオンオフするように構成し、メインスイッチ８のオンオフにかかわらず、上述した減速支援制御が行われるように構成してもよい。
【００８９】
（３） 上述の説明において、定車間制御状態で定車間制御が行われているときに減速支援制御が同時に行われるようにしてもよい。この場合には、たとえば、エンジンブレーキや油圧ブレーキ５ａを利用して車両を減速させる制御については定車間制御による制御を行い、アクセルペダルに操作反力を与える制御については減速支援制御による制御を行うようにしてもよい。
【００９０】
（４） 上述の説明において、制御状態の遷移のための各条件は例示列挙であり、それぞれの制御状態に遷移させる目的や理由に沿っていれば、列挙した条件の一部を削除してもよく、また、他の条件を付加してもよい。
【００９１】
（５） 上述の説明では、定車間制御状態にある場合に条件（７ａ）〜（７ｄ）の少なくともいずれか１つが成立すると、制御装置３は、定車間制御状態から減速支援制御状態に遷移するよう各部を制御する（状態遷移Ｇ）ように構成しているが、本発明はこれに限定されない。たとえば、ドライバがアクセルペダルを踏んでいると判断される場合にも、定車間制御状態から減速支援制御状態に遷移するよう各部を制御するように構成してもよい。ドライバが先行車を追い越そうとしている場合などのように、アクセルペダルが踏まれた場合にはドライバの操作を優先させる必要がある。そのため、ドライバが追い越しなどのためにアクセルペダルを踏んでいると判断される期間については、車両側で車間距離を制御する定車間制御を解除するのが望ましい。なお、ドライバが追い越しなどのためにアクセルペダルを踏んでいるとは判断されなくなった場合には、再び定車間制御状態に遷移するように構成してもよい。
【００９２】
（６） なお、図１２のブロック図に示すように、制御装置３が、定車間／定速制御用コントローラ３ａと、減速支援制御用コントローラ３ｂと、定車間／定速制御用コントローラ３ａおよび減速支援制御用コントローラ３ｂによる制御を統合する統合コントローラ３ｃとを含むように構成してもよい。定車間／定速制御用コントローラ３ａおよび統合コントローラ３ｃは、上述した定車間制御または定速制御を行う。減速支援制御用コントローラ３ｂおよび統合コントローラ３ｃは、上述した減速支援制御を行う。
（７） 上述した各実施の形態および変形例は、それぞれ組み合わせてもよい。
【００９３】
上述の実施の形態およびその変形例において、走行制御手段は追従制御システムの加速制御装置４、減速制御装置５、表示装置６、および報知装置７に、減速制御手段は減速支援制御システムの減速制御装置５、表示装置６、報知装置７、およびアクセルペダルアクチュエータ２０にそれぞれ対応する。走行環境検出手段は、車間距離センサ１、車速センサ２、ワイパースイッチ１６、VDC OFFスイッチ１７、およびSNOW MODEスイッチ１８に対応する。操作検出手段は、メインスイッチ８、セット／コーストスイッチ９、レジューム／アクセラレートスイッチ１０、キャンセルスイッチ１１、シフトポジションセンサ１４、およびブレーキセンサ１５に対応する。制御手段は、制御装置３および制御装置３で実行される制御プログラムによって実現される。なお、以上の説明はあくまで一例であり、発明を解釈する際、上記の実施形態の記載事項と特許請求の範囲の記載事項の対応関係になんら限定も拘束もされない。
【図面の簡単な説明】
【００９４】
【図１】車間維持支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】車間維持支援装置を搭載した車両の構成図である。
【図３】減速支援制御システムによって行われる減速支援制御の処理内容を示すフローチャートである。
【図４】第１の車間距離しきい値Ｌ*１の詳細な算出方法を示すフローチャートである。
【図５】第２の車間距離しきい値Ｌ*２の詳細な算出方法を示すフローチャートである。
【図６】アクセルペダルに反力を与える制御の詳細な処理内容を示すフローチャートである。
【図７】追従制御システムおよび減速支援制御システムにおける制御状態の遷移を示す図である。
【図８】制御状態の遷移に関する動作を示すフローチャートである。
【図９】制御状態の遷移に関する動作を示すフローチャートである。
【図１０】制御状態の遷移に関する動作を示すフローチャートである。
【図１１】制御状態の遷移に関する動作を示すフローチャートである。
【図１２】変形例を示す図である。
【符号の説明】
【００９５】
１ 車間距離センサ ２ 車速センサ
３ 制御装置 ８ メインスイッチ
９ セット／コーストスイッチ １０ レジューム／アクセラレートスイッチ
１１ キャンセルスイッチ １４ シフトポジションセンサ
１５ ブレーキセンサ １６ ワイパースイッチ
１７ VDC OFFスイッチ １８ SNOW MODEスイッチ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
先行車両が存在すると判断される場合には、前記先行車両に追従して走行するための制御を行う走行制御手段と、
前記先行車両との車間距離に応じて前記自車両の減速を支援する制御を行う減速制御手段と、
前記自車両の走行環境を検出する走行環境検出手段と、
前記自車両の走行環境に適応するために行われたドライバの操作を検出する操作検出手段と、
前記走行環境検出手段で検出された前記自車両の走行環境に基づいて、または、前記操作検出手段で検出した前記ドライバの操作に基づいて、前記車両の遷移状態を検出する遷移状態検出手段と、
前記走行環境検出手段と操作検出手段と遷移状態検出手段からの情報に応じて前記走行制御手段および前記減速制御手段を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記遷移状態検出手段で、前記車両の遷移状態が所定の遷移状態であることが検出されると、前記走行制御手段により定車間制御が行われていても前記定車間制御を解除するように前記走行制御手段を制御し、前記減速支援制御が作動できるように前記減速制御手段を制御することを特徴とする車間維持支援装置。
【請求項２】
先行車両が存在すると判断される場合には、前記先行車両に追従して走行するための制御を行う走行制御手段と、
前記先行車両との車間距離に応じて前記自車両の減速を支援する制御を行う減速制御手段と、
前記自車両の走行環境を検出する走行環境検出手段と、
前記自車両の走行環境に適応するために行われたドライバの操作を検出する操作検出手段と、
前記走行環境検出手段で検出された前記自車両の走行環境に基づいて、または、前記操作検出手段で検出した前記ドライバの操作に基づいて、前記車両の遷移状態を検出する遷移状態検出手段と、
前記走行環境検出手段と操作検出手段と遷移状態検出手段からの情報に応じて前記走行制御手段および前記減速制御手段を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記遷移状態検出手段で検出された前記車両の遷移状態に基づいて、先行車両へ追従するために加速を行う制御が不適切であるか否かを判断し、先行車両へ追従するために加速を行う制御が不適切であると判断すると、前記走行制御手段により定車間制御が行われていても前記定車間制御を解除するように前記走行制御手段を制御し、前記減速支援制御が作動できるように前記減速制御手段を制御することを特徴とする車間維持支援装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の車間維持支援装置において、
前記遷移状態検出手段は、車輪が空転したこと、および、滑りやすい路面を走行していることの内の少なくともいずれか１つを前記走行環境検出手段が検出した場合、または、ワイパの動作を指示されたこと、および、シフトポジションがニュートラル、リバース、パーキングのいずれかに設定されたことの内の少なくともいずれか１つを前記操作検出手段が検出した場合、前記車両の遷移状態が所定の遷移状態であると検出することを特徴とする車間維持支援装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載の車間維持支援装置において、
前記制御手段は、エンジントルク、前記制動装置の制動力、およびアクセルペダルへ発生させる操作反力の内の少なくともいずれか１つを制御することで前記減速支援制御を行うことを特徴とする車間維持支援装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の車間維持支援装置において、
前記制御手段は、滑りやすい路面を走行していることを前記走行環境検出手段が検出した場合、または、ブレーキペダルが踏まれて制動装置による制動操作がされたこと、および車両の挙動を安定させる車両挙動制御が行われないように指示されたことの内の少なくともいずれか１つを前記操作検出手段が検出した場合、前記減速支援制御を一時的に中止するように前記減速制御手段を制御することを特徴とする車間維持支援装置。
【請求項６】
請求項５に記載の車間維持支援装置において、
前記制御手段は、滑りやすい路面を走行していないことを前記走行環境検出手段が検出し、かつ、ブレーキペダルが踏まれなくなって制動装置による制動操作が解除されたこと、および車両の挙動を安定させる車両挙動制御が行われるように指示されたことを前記操作検出手段が検出した場合、前記減速支援制御の中止を解除するように前記減速制御手段を制御することを特徴とする車間維持支援装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか一項に記載の車間維持支援装置において、
前記制御手段は、前記定車間制御の復帰がドライバによって指示されたことを前記操作検出手段が検出した場合、解除した前記定車間制御を復帰するように前記走行制御手段を制御することを特徴とする車間維持支援装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか一項に記載の車間維持支援装置において、
前記制御手段は、前記定車間制御および前記減速支援制御の解除がドライバによって指示されたことを前記操作検出手段が検出した場合、前記定車間制御および前記減速支援制御を解除するように前記走行制御手段および前記減速制御手段を制御することを特徴とする車間維持支援装置。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか一項に記載の車間維持支援装置において、
前記制御手段は、前記定車間制御の解除がドライバによって指示されたことを前記操作検出手段が検出した場合、前記定車間制御を解除するように前記走行制御手段を制御するが、前記減速支援制御は解除しないように前記減速制御手段を制御することを特徴とする車間維持支援装置。
【請求項１０】
先行車両が存在すると判断される場合には、前記先行車両に追従して走行するための制御を行い、
前記先行車両との車間距離に応じて前記自車両の減速を支援する制御を行い、
前記自車両の走行環境を検出し、
前記自車両の走行環境に適応するために行われたドライバの操作を検出し、
前記検出された前記自車両の走行環境または前記ドライバの操作に基づいて、前記車両の遷移状態を検出し、
前記車両の遷移状態が所定の遷移状態であることが検出されると、前記追従走行制御が行われていても前記定車間制御を解除するように制御し、前記減速支援制御が作動できるように制御することを特徴とする車間維持支援方法。
【請求項１１】
先行車両が存在すると判断される場合には、前記先行車両に追従して走行するための制御を行い、
前記先行車両との車間距離に応じて前記自車両の減速を支援する制御を行い、
前記自車両の走行環境を検出し、
前記自車両の走行環境に適応するために行われたドライバの操作を検出し、
前記検出された前記自車両の走行環境または前記ドライバの操作に基づいて、前記車両の遷移状態を検出し、
前記車両の遷移状態に基づいて、先行車両へ追従するために加速を行う制御が不適切であるか否かを判断し、先行車両へ追従するために加速を行う制御が不適切であると判断すると、前記定車間制御が行われていても前記定車間制御を解除するように制御し、前記減速支援制御が作動できるように制御することを特徴とする車間維持支援方法。
【請求項１】
先行車両が存在すると判断される場合には、前記先行車両に追従して走行するための制御を行う走行制御手段と、
前記先行車両との車間距離に応じて前記自車両の減速を支援する制御を行う減速制御手段と、
前記自車両の走行環境を検出する走行環境検出手段と、
前記自車両の走行環境に適応するために行われたドライバの操作を検出する操作検出手段と、
前記走行環境検出手段で検出された前記自車両の走行環境に基づいて、または、前記操作検出手段で検出した前記ドライバの操作に基づいて、前記車両の遷移状態を検出する遷移状態検出手段と、
前記走行環境検出手段と操作検出手段と遷移状態検出手段からの情報に応じて前記走行制御手段および前記減速制御手段を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記遷移状態検出手段で、前記車両の遷移状態が所定の遷移状態であることが検出されると、前記走行制御手段により定車間制御が行われていても前記定車間制御を解除するように前記走行制御手段を制御し、前記減速支援制御が作動できるように前記減速制御手段を制御することを特徴とする車間維持支援装置。
【請求項２】
先行車両が存在すると判断される場合には、前記先行車両に追従して走行するための制御を行う走行制御手段と、
前記先行車両との車間距離に応じて前記自車両の減速を支援する制御を行う減速制御手段と、
前記自車両の走行環境を検出する走行環境検出手段と、
前記自車両の走行環境に適応するために行われたドライバの操作を検出する操作検出手段と、
前記走行環境検出手段で検出された前記自車両の走行環境に基づいて、または、前記操作検出手段で検出した前記ドライバの操作に基づいて、前記車両の遷移状態を検出する遷移状態検出手段と、
前記走行環境検出手段と操作検出手段と遷移状態検出手段からの情報に応じて前記走行制御手段および前記減速制御手段を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記遷移状態検出手段で検出された前記車両の遷移状態に基づいて、先行車両へ追従するために加速を行う制御が不適切であるか否かを判断し、先行車両へ追従するために加速を行う制御が不適切であると判断すると、前記走行制御手段により定車間制御が行われていても前記定車間制御を解除するように前記走行制御手段を制御し、前記減速支援制御が作動できるように前記減速制御手段を制御することを特徴とする車間維持支援装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の車間維持支援装置において、
前記遷移状態検出手段は、車輪が空転したこと、および、滑りやすい路面を走行していることの内の少なくともいずれか１つを前記走行環境検出手段が検出した場合、または、ワイパの動作を指示されたこと、および、シフトポジションがニュートラル、リバース、パーキングのいずれかに設定されたことの内の少なくともいずれか１つを前記操作検出手段が検出した場合、前記車両の遷移状態が所定の遷移状態であると検出することを特徴とする車間維持支援装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載の車間維持支援装置において、
前記制御手段は、エンジントルク、前記制動装置の制動力、およびアクセルペダルへ発生させる操作反力の内の少なくともいずれか１つを制御することで前記減速支援制御を行うことを特徴とする車間維持支援装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の車間維持支援装置において、
前記制御手段は、滑りやすい路面を走行していることを前記走行環境検出手段が検出した場合、または、ブレーキペダルが踏まれて制動装置による制動操作がされたこと、および車両の挙動を安定させる車両挙動制御が行われないように指示されたことの内の少なくともいずれか１つを前記操作検出手段が検出した場合、前記減速支援制御を一時的に中止するように前記減速制御手段を制御することを特徴とする車間維持支援装置。
【請求項６】
請求項５に記載の車間維持支援装置において、
前記制御手段は、滑りやすい路面を走行していないことを前記走行環境検出手段が検出し、かつ、ブレーキペダルが踏まれなくなって制動装置による制動操作が解除されたこと、および車両の挙動を安定させる車両挙動制御が行われるように指示されたことを前記操作検出手段が検出した場合、前記減速支援制御の中止を解除するように前記減速制御手段を制御することを特徴とする車間維持支援装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか一項に記載の車間維持支援装置において、
前記制御手段は、前記定車間制御の復帰がドライバによって指示されたことを前記操作検出手段が検出した場合、解除した前記定車間制御を復帰するように前記走行制御手段を制御することを特徴とする車間維持支援装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか一項に記載の車間維持支援装置において、
前記制御手段は、前記定車間制御および前記減速支援制御の解除がドライバによって指示されたことを前記操作検出手段が検出した場合、前記定車間制御および前記減速支援制御を解除するように前記走行制御手段および前記減速制御手段を制御することを特徴とする車間維持支援装置。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか一項に記載の車間維持支援装置において、
前記制御手段は、前記定車間制御の解除がドライバによって指示されたことを前記操作検出手段が検出した場合、前記定車間制御を解除するように前記走行制御手段を制御するが、前記減速支援制御は解除しないように前記減速制御手段を制御することを特徴とする車間維持支援装置。
【請求項１０】
先行車両が存在すると判断される場合には、前記先行車両に追従して走行するための制御を行い、
前記先行車両との車間距離に応じて前記自車両の減速を支援する制御を行い、
前記自車両の走行環境を検出し、
前記自車両の走行環境に適応するために行われたドライバの操作を検出し、
前記検出された前記自車両の走行環境または前記ドライバの操作に基づいて、前記車両の遷移状態を検出し、
前記車両の遷移状態が所定の遷移状態であることが検出されると、前記追従走行制御が行われていても前記定車間制御を解除するように制御し、前記減速支援制御が作動できるように制御することを特徴とする車間維持支援方法。
【請求項１１】
先行車両が存在すると判断される場合には、前記先行車両に追従して走行するための制御を行い、
前記先行車両との車間距離に応じて前記自車両の減速を支援する制御を行い、
前記自車両の走行環境を検出し、
前記自車両の走行環境に適応するために行われたドライバの操作を検出し、
前記検出された前記自車両の走行環境または前記ドライバの操作に基づいて、前記車両の遷移状態を検出し、
前記車両の遷移状態に基づいて、先行車両へ追従するために加速を行う制御が不適切であるか否かを判断し、先行車両へ追従するために加速を行う制御が不適切であると判断すると、前記定車間制御が行われていても前記定車間制御を解除するように制御し、前記減速支援制御が作動できるように制御することを特徴とする車間維持支援方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【公開番号】特開２００９−１２０１７５（Ｐ２００９−１２０１７５Ａ）
【公開日】平成２１年６月４日（２００９．６．４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−１７２４８１（Ｐ２００８−１７２４８１）
【出願日】平成２０年７月１日（２００８．７．１）
【出願人】（０００００３９９７）日産自動車株式会社 (16,386)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年６月４日（２００９．６．４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年７月１日（２００８．７．１）
【出願人】（０００００３９９７）日産自動車株式会社 (16,386)
【Ｆターム（参考）】
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