運転支援装置
【課題】 運転者が先行走行情報である車両前方の走路の形状を把握しやすく、前記走路の状況を瞬時に認識することが可能な運転支援装置を提供すること。
【解決手段】 三次元情報からなる地図情報を記憶する記憶手段１２と、前記地図情報を表示する表示ユニット１と、自車両の現在地位を検出するＧＰＳ電波受信部１１と、ＧＰＳ電波受信部１１により検出された前記自車両の現在位置に基づいて前記地図情報を読み出して表示ユニット１に前記自車両の経路を表示する制御手段１４と、備えた運転支援装置に関する。制御手段１４は、ＧＰＳ電波受信部１１からの位置情報に基づいて自車両位置地心座標Ｐ１を算出し、この自車両位置地心座標Ｐ１と地球中心座標Ｐ０とに基づいて視点基準座標Ｐ２を算出し、この視点基準座標Ｐ２から前記自車両の進行方向における前記経路に関する走路形状を表示ユニット１を介して表示させる。
【解決手段】 三次元情報からなる地図情報を記憶する記憶手段１２と、前記地図情報を表示する表示ユニット１と、自車両の現在地位を検出するＧＰＳ電波受信部１１と、ＧＰＳ電波受信部１１により検出された前記自車両の現在位置に基づいて前記地図情報を読み出して表示ユニット１に前記自車両の経路を表示する制御手段１４と、備えた運転支援装置に関する。制御手段１４は、ＧＰＳ電波受信部１１からの位置情報に基づいて自車両位置地心座標Ｐ１を算出し、この自車両位置地心座標Ｐ１と地球中心座標Ｐ０とに基づいて視点基準座標Ｐ２を算出し、この視点基準座標Ｐ２から前記自車両の進行方向における前記経路に関する走路形状を表示ユニット１を介して表示させる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車やオートバイ等の車両の運転支援装置に関し、特に走路情報を表示手段に表示させ車両利用者の運転を支援する運転支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両用の運転支援装置として、車両のフロントガラスに表示ユニットから発せられる表示光を投影して虚像を表示するヘッドアップディスプレイ装置が知られている（特許文献１参照）。前記表示ユニットは、例えば、ハウジングに、液晶表示器等からなる表示器と、この表示器が発した前記表示光を反射させる反射鏡とを収容したものであり、車両のダッシュボード内に配設されるものである。前記表示ユニットが投射する前記表示光は、前記フロントガラスにより運転者（利用者）の視線方向へ反射され前記虚像が表示される。かかる構成によれば、前記フロントガラスに車速，エンジン回転数等の車両情報やナビゲーション情報等の各種情報を前記虚像として表示することが可能となる。
【０００３】
また、ナビゲーション装置である運転支援装置としては、車両運転者の視点から見た前方の走路形状を表すものが知られている（特許文献２参照）。かかる運転支援装置によれば、天候条件、走路のカーブ、周辺車両及び建物などの影響で、実際の前記走路形状を運転者が目視しにくい場合であっても、虚像として表示される前記走路形状から実際の前記走路形状を把握することができるものである。
【特許文献１】特開平１１−３１００５５号公報
【特許文献２】特開２０００−２１１４５２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、かかる運転支援装置は、運転者が前記虚像として表示される前記走路形状を認識し、その形状から実際の前記走路形状を把握するものであるが、運転者は、車両の走行に応じて更新される前記走路形状を認識しながら、表示される形走路形状が直線であるかカーブであるか、あるいはブレーキを操作する必要のある急カーブであるか否か等の前方の走路の状況を判断しづらいことから先行走行情報を運転者へ支援するシステムとしては改善の余地があった。
【０００５】
本発明は、この問題に鑑みなされたものであり、運転者が先行走行情報である車両前方の走路の形状を把握しやすく、前記走路の状況を瞬時に認識することが可能な運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、請求項１に記載した運転支援装置ように、三次元情報からなる地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、前記地図情報を表示する表示手段と、自車両の現在地位を検出する位置検出手段と、前記位置検出手段により検出された前記自車両の現在位置に基づいて前記地図情報を読み出して前記表示手段に前記自車両の経路を表示する制御手段と、を少なくとも備える運転支援装置であって、前記制御手段は、前記位置検出手段からの位置情報に基づいて前記自車両の位置地心座標を算出し、この位置地心座標と地球中心座標とに基づいて視点基準座標を算出し、この視点基準座標から前記自車両の進行方向における前記経路に関する走路形状を前記表示手段を介して表示させるものである。
【０００７】
また、請求項２に記載の運転支援装置は、請求項１に記載した運転支援装置において、前記制御手段は、過去の位置地心座標と、現時点における位置地心座標と、進行方向オフセット量とに基づいて進行方向座標を求めるとともに、前記進行方向座標と前記視点基準座標とに基づいて、前記自車両の進行方向の前記経路に関する走路形状を前記表示手段を介して表示させるものである。
【０００８】
また、請求項３に記載した運転支援装置は、請求項１に記載した運転支援装置において、前記制御手段は、現時点における位置地心座標と、前記地図情報と、進行方向オフセット量とから目標点座標を求めるとともに、前記目標点座標と前記視点基準座標とに基づいて、前記自車両の進行方向の前記経路に関する走路形状を前記表示手段を介して表示させるものである。
【０００９】
また、請求項４に記載した運転支援装置は、請求項１に記載した運転支援装置において、前記制御手段は、曲率を有する走路形状を表示させる際に、前記視点基準座標を所定角度分オフセットさせてなる視点オフセット座標を設定し、前記視点オフセット座標と前記目標点座標とに基づいて、前記自車両の進行方向の前記経路に関する走路形状を前記表示手段を介して表示させるものである。
【００１０】
また、請求項５に記載した運転支援装置は、請求項２もしくは請求項３に記載した運転支援装置において、前記制御手段は、前記自車両の車速情報を入力し、前記車速情報の変化に応じて前記進行方向オフセット量を変化させるものである。
【００１１】
本発明は、請求項６に記載した運転支援装置ように、請求項１に記載した運転支援装置において、前記表示手段は、ヘッドアップディスプレイ装置からなるものである。
【発明の効果】
【００１２】
走路情報を表示手段に表示させ車両利用者の運転を支援する運転支援装置に関し、運転者が先行走行情報である車両前方の走路の形状を把握し、前記走路の状況を瞬時に認識することが可能な運転支援装置を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、添付の図面に基づいて、本発明の実施形態である運転支援装置について説明する。尚、運転支援装置としては車両用ヘッドアップディスプレイ装置が用いられている。
【００１４】
図１及び図２において、１は表示ユニット（表示手段）であり、この表示ユニット１は、車両Ａのダッシュボード内に配設されている。表示ユニット１が投射する表示光Ｌはコンバイナ処理されたフロントガラスＷにより運転者（利用者）Ｄの視点方向に反射され、虚像Ｖが表示される。運転者Ｄは虚像Ｖを風景と重畳させて観察することができる。
【００１５】
２は表示器であり、この表示器２はＴＦＴ型の液晶表示素子及びバックライト手段からなるものである。３は回路基板であり、この回路基板３に表示器２が搭載されている。４は反射鏡であり、この反射鏡４は表示器２が発した表示光ＬをフロントガラスＷに反射させる。反射鏡４の反射面４ａは凹面になっており、表示器２からの表示光Ｌを拡大してフロントガラスＷに投射することができる。５は保持部材であり、反射鏡４は保持部材５に両面粘着テープにより接着されている。なお、表示器２は、液晶表示素子を備える構成に限定されるものではなく、例えば有機ＥＬ表示パネルを備える構成であっても良い。
【００１６】
６はハウジングであり、このハウジング６には、表示器２，回路基板３，反射鏡４等が収容される。ハウジング６には表示光Ｌが通過する透光性カバー７が配設されている。透光性カバー７は、アクリル等の透光性樹脂からなるものであり、湾曲形状をなしている。ハウジング６には遮光壁６ａが設けられており、太陽光等の外光が表示器２に入射し虚像Ｖが見えにくくなる現象（ウォッシュアウト）を防止している。
【００１７】
図３は、車両用ヘッドアップディスプレイ装置の電気的構成を示すブロック図である。車両用ヘッドアップディスプレイ装置は、速度センサ１０と、ＧＰＳ（Global
Positioning System）電波受信部（位置検出手段）１１と、記憶媒体（地図情報記憶手段）１２と、操作手段１３と、制御手段１４と、表示器２とから主に構成されている。
【００１８】
速度センサ１０は、車両（自車両）Ａの走行状態に応じて走行情報となるパルス信号を制御手段１４に出力する。
【００１９】
ＧＰＳ電波受信部１１は、ＧＰＳ用受信アンテナを備え、前記受信アンテナで受信した人工衛星からの位置情報である送信電波を高周波信号として増幅して制御手段１４に供給する。
【００２０】
記憶媒体１２は、ＣＤ−ＲＯＭ，ＤＶＤ−ＲＯＭあるいはハードディスク等からなり、地図データ及び走路状況を示す三次元情報（以下、デジタルマップデータと記す）が記憶されており、前記デジタルマップデータは、制御手段１４による後述する処理によって描画処理される。尚、前記デジタルマップデータは、前記走路の形状を示す走路形状データ，前記走路の所定位置における高さを示す高さデータ，前記走路の左右の傾きを示す傾きデータ，前記走路の曲率を示す曲率データ等を有している。
【００２１】
操作手段１３は、選択キー及び決定キー等の複数のスイッチを有するものであり、走路形状画像及び前記走路の各種三次元データの表示形態及び表示設定を切り換えるものである。運転者は、操作手段１３を操作することによって、任意に前記走路形状画像及び前記三次元データの表示形態を選択することができる。
【００２２】
制御手段１４は、マイクロコンピュータ（以下、マイコンと記す）１５と、駆動回路１６と、記憶部１７からなる。マイコン１５は、ＣＰＵ１５ａ，ＲＯＭ１５ｂ及びＲＡＭ１５ｃを有している。駆動回路１６は、マイコン１４からの制御信号を表示器２の駆動信号に変換するものであり、表示器２に電気的に接続されるものである。記憶部１７は、ＥＥＰＲＯＭあるいはフラッシュメモリ等からなり、前記デジタルマップデータを補う補足データが記憶され、マイコン１５による所定処理によって前記デジタルマップデータと前記補足データとが合成処理される。制御手段１４は、ＧＰＳ電波受信部１１によって車両Ａの位置データを入力し、車両Ａの後で詳述する自車位置地心座標を求めるとともに、この自車位置地心座標における前記地図データ及び車両Ａ前方の走路状況を示す前記走路状況データを記憶媒体１３から読み出して描画処理を実行し、表示器２に前記描画処理された走路形状を有する画像を表示する。
【００２３】
次に、図４から図９を用いて制御手段１４の描画処理のための処理フローについて説明する。
【００２４】
制御手段１４は、ＧＰＳ電波受信部１１から車両Ａの位置情報（データ）を入力すると、所定の演算を行って車両Ａの三次元座標である前記デジタルマップ上の地球中心から見た場合の自車両Ａの座標（以下、自車位置地心座標と記す）Ｐ１（Ｘａ，Ｙａ，Ｚａ）を算出する（ステップＳ１）。
【００２５】
次に、制御手段１４は、図５に示すように、自車位置地心座標Ｐ１と地球中心座標Ｐ０とに基づいて、視点基準座標Ｐ２を算出する（ステップＳ２）。
【００２６】
ステップＳ２において、地球中心座標Ｐ０を（０，０，０）とし、自車位置地心座標Ｐ１を（Ｘａ，Ｙａ，Ｚａ）とし、視点オフセット量Ｌ１とし、自車位置地心座標Ｐ１と地球中心座標Ｐ０との距離をＬａとすると、距離Ｌａは下記（１）式によって表すことができる。尚、視点オフセット量Ｌ１は、車両Ａの運転者の目線から１０ｍ〜３０ｍ上方になるように設定されるものであり、走路形状も運転者の目線から１０ｍ〜３０ｍ上方からみた形状となる。
Ｌａ＝sqrt（Ｘａ・Ｘａ＋Ｙａ・Ｙａ＋Ｚａ・Ｚａ）・・・（１）
従って、視点位置座標Ｐ２（Ｘｂ，Ｙｂ，Ｚｂ）は、下記式（２），（３），（４）で求めることができる。
Ｘｂ＝（Ｌ１＋Ｌａ）＊Ｘａ／Ｌａ・・・（２）
Ｙｂ＝（Ｌ１＋Ｌａ）＊Ｙａ／Ｌａ・・・（３）
Ｚｂ＝（Ｌ１＋Ｌａ）＊Ｚａ／Ｌａ・・・（４）
【００２７】
次に、制御手段１４は、図６に示すように、過去（前回）の自車位置地心座標Ｐ１’と、現時点における自車位置地心座標Ｐ１とから進行方向座標Ｐ３を算出する（ステップＳ３）。
【００２８】
ステップＳ３において、制御手段１４は、過去の自車位置地心座標をＰ１’（Ｘａ’，Ｙａ’，Ｚａ’）とし、現時点における自車位置地心座標をＰ１（Ｘａ，Ｙａ，Ｚａ）とし、この各自車位置地心座標Ｐ１’，Ｐ１間を直線で結び、この直線の延長部分に設けられる進行方向オフセット量をＬ２とし、現時点における自車位置地心座標Ｐ１と過去の自車位置地心座標Ｐ１’との距離をＬｂとすると、距離Ｌｂは下記式（５）により表すことができる。
Ｌｂ＝sqrt（（Ｘａ−Ｘａ’）・（Ｘａ−Ｘａ’）＋（Ｙａ−Ｙａ’）・（Ｙａ−Ｙａ’）＋（Ｚａ−Ｚａ’）・（Ｚａ−Ｚａ’））・・・（５）
従って、進行方向座標Ｐ３（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）は、下記式（６），（７），（８）で求めることができる。
Ｘｃ＝（Ｌ２＋Ｌｂ）・（Ｘａ−Ｘａ’）／Ｌａ＋Ｘａ’・・・（６）
Ｙｃ＝（Ｌ２＋Ｌｂ）・（Ｙａ−Ｙａ’）／Ｌａ＋Ｙａ’・・・（７）
Ｚｃ＝（Ｌ２＋Ｌｂ）・（Ｚａ−Ｚａ’）／Ｌａ＋Ｚａ’・・・（６）
尚、制御手段１４は、速度センサ１０からの走行情報を入力し、所定の演算処理によって車両速度（速度情報）を算出し、この車両速度に基づいて進行方向オフセット量Ｌ２を可変することが可能であり、前記車両速度が速い場合は、進行方向オフセット量Ｌ２を長くし、また前記車両速度が遅い場合は、進行方向オフセット量Ｌ２を短く設定する。
【００２９】
次に、制御手段１４は、ステップＳ３にて算出した進行方向座標Ｐ３が記憶媒体１２に記憶されているデジタルマップデータの走路上に位置しているか否かの判定を行い（ステップＳ４）、進行方向座標Ｐ３が前記デジタルマップデータの走路上に位置していないと判断した場合は、進行方向座標Ｐ３を目標点座標Ｐ４として設定する（ステップＳ５）。
【００３０】
一方、制御手段１４は、ステップＳ３にて算出した進行方向座標Ｐ３が記憶媒体１２に記憶されているデジタルマップデータの走路上に位置していると判断した場合は、図７に示すように現時点における自車位置地心座標Ｐ１と、車両Ａの進行方向の前記デジタルマップデータとから目標点座標Ｐ４を算出する。具体的に、制御手段１４は、ＧＰＳ電波受信部１１からの位置情報に基づいて前記デジタルマップデータ上の自車位置地心座標Ｐ１を算出し、この自車位置地心座標Ｐ１から車両Ａの進行方向に沿って線分、クロソイド曲線、円弧等で幾何学的に算出した所定の道のりＬ３（以下、進行方向オフセット量Ｌ３と記す）のポイント座標を目標点座標Ｐ４（Ｘｄ，Ｙｄ，Ｚｄ）として設定するものである（ステップＳ６）。尚、制御手段１４は、速度センサ１０からの走行情報を入力し、所定の演算処理によって車両速度を算出し、この車両速度に基づいて進行方向オフセット量Ｌ３を可変することが可能であり、前記車両速度が速い場合は、進行方向オフセット量Ｌ３を長くし、また前記車両速度が遅い場合は、進行方向オフセット量Ｌ２を短く設定するものであり、進行方向オフセット量Ｌ３は、例えば１０ｍ〜１００ｍの範囲で変更される。
【００３１】
次に、制御手段１４は、図８に示すように、ステップＳ５，Ｓ６にて算出された前記デジタルマップデータ上の目標点座標Ｐ４において、車両Ａの進行方向における走路形状に曲率（以下、カーブの大きさと記す）を有する場合に、補正視点座標（視点オフセット座標）Ｐ５（Ｘｅ，Ｙｅ，Ｚｅ）を求める（ステップＳ７）。制御手段１４は、補正視点座標Ｐ５を算出するに当たり、下記式（７）の関係をなすように設定されている。
【００３２】
θ２＝α・θ１・・・（７）
角度θ１は、自車位置地心座標Ｐ１を基準点として進行方向座標Ｐ３と目標点座標Ｐ４とのなす角度であり、また角度θ２は、自車位置地心座標Ｐ１を基準点として視点基準座標Ｐ２と補正視点座標Ｐ５とのなす角度であり、αは定数である。
【００３３】
この補正視点座標Ｐ５は、描画処理において、例えば右カーブが存在する走路形状において、カーブの大きさによって視点基準座標Ｐ１を左方向へθ２分だけ傾けることによってより走路形状をより分かりやすく表示するための座標となる。
【００３４】
制御手段１４は、前記ステップＳ７にて算出された補正視点座標Ｐ５と目標点座標Ｐ４とから走路形状の三次元描画処理を実行する（ステップＳ８）。図９は、前記三次元描画処理によりフロントガラスＷに投影される走路画像を示すものである。尚、図９において、２０は、走路形状を示す走路指標であり、２１は、カーブの曲率を示す曲率指標、２２は、カーブ方向を示す方向指示指標である。
【００３５】
かかる運転支援装置は、三次元情報である地図情報となるデジタルマップデータを記憶する記憶媒体１２と、前記地図情報を表示する表示器２と、自車両Ａの現在地位を検出するＧＰＳ電波受信部１１と、ＧＰＳ電波受信部１１により検出された自車両Ａの現在位置に基づいて前記地図情報を読み出して表示器２に自車両Ａの経路を表示する制御手段１４とを備える運転支援装置に関し、制御手段１４は、ＧＰＳ電波受信部１１からの位置情報に基づいて自車両Ａの自車位置地心座標Ｐ１を算出し、この自車位置地心座標Ｐ１と地球中心座標Ｐ０とから視点基準座標Ｐ２を算出し、この視点基準座標Ｐ２から自車両Ａの進行方向における経路に関する走路形状を表示器２によって表示させてなるものである。
【００３６】
従って、自車位置地心座標Ｐ１と地球中心座標Ｐ０とから視点基準座標Ｐ２を求めることからデジタルマップ上（走路上）の正確な自車両Ａの位置を求めることができる。また、運転者が先行走行情報である車両前方の走路の形状を把握し、前記走路の状況を瞬時に認識することが可能となる。
【００３７】
また、制御手段１４は、過去の位置地心座標Ｐ１’と、現時点における位置地心座標Ｐ１と、各位置地心座標Ｐ１’，Ｐ１を直線で結び、この直線の延長線上に設定される進行方向オフセット量Ｌ２とに基づいて進行方向座標Ｐ３を求め、この目標点座標Ｐ４と視点基準座標Ｐ２とに基づいて、自車両Ａの進行方向の経路に関する走路形状を表示してなるものであり、簡単な手法によって目標点座標Ｐ４を設定することができ、実際の走行状態に近い走行形状を表示しつつ、演算処理時間の短縮を図ることができる。また、進行方向オフセット量Ｌ１，Ｌ２のパラメータ値を変更する事によって安易に表現方法の切替をすることができる。
【００３８】
また、制御手段１４は、現時点における位置地心座標Ｐ１と、前記デジタルマップデータと、進行方向オフセット量Ｌ３とから目標点座標Ｐ４を求めるとともに、目標点座標Ｐ４と視点基準座標Ｐ２とに基づいて、自車両Ａの進行方向の経路に関する走路形状を表示させてなるものであり、簡単な手法によって目標点座標Ｐ４を設定することができ、この目標点座標Ｐ４と視点基準座標Ｐ２とに基づいて走路形状を表示することできることから、実際の走行状態に近い走行形状を表示しつつ、演算処理時間の短縮を図ることができる。また、進行方向オフセット量Ｌ１，Ｌ２のパラメータ値を変更する事によって安易に表現方法の切替をすることができる。
【００３９】
また、制御手段１４は、曲率を有する走路形状を表示させる際に、視点基準座標Ｐ２を所定角度θ２分オフセットさせてなる補正視点座標Ｐ５を設定し、この補正視点座標Ｐ５と目標点座標Ｐ４とに基づいて、自車両Ａの進行方向の経路に関する走路形状を表示させてなるものであり、カーブ形状の曲がっている方向に視点を設けることによって、より走路形状を分かりやすく表示することが可能となる。
【００４０】
また、制御手段１４は、速度センサ１０からの走行情報に基づいて求められる車両速度の変化に応じて進行方向オフセット量Ｌ２，Ｌ３を変化させるものであり、車両速度が速い場合は、進行方向オフセット量Ｌ２，Ｌ３を長くし、また前記車両速度が遅い場合は、進行方向オフセット量Ｌ２，Ｌ３を短く設定することで、前記車両速度の変化に応じて表示される走路形状の長さを変更することができ、運転者にとって先行走行情報である走路形状がより分かりやすいものとなる
【００４１】
また、走路形状を表示する表示手段として車両用ヘッドアップディスプレイ装置を用いることから、車両Ａの運転者は視線を変えることなく走路情報を容易に把握することができ、運転支援装置としての商品性を向上させることができる。
【００４２】
尚、本発明の実施形態では、表示手段として車両用ヘッドアップディスプレイ装置を例に挙げたが、車両運転者が表示器を直視するような表示手段を設けるものであっても良い。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】本発明の実施形態における運転支援装置である車両用ヘッドアップディスプレイ装置を示す概略図である。
【図２】同上実施形態の車両用ヘッドアップディスプレイ装置の要部断面図である。
【図３】同上実施形態の車両用ヘッドアップディスプレイ装置の電気的構成を示す図である。
【図４】同上実施形態の制御手段における処理手順を示す図である。
【図５】同上実施形態の制御手段における視点基準座標の求め方を説明する図である。
【図６】同上実施形態の制御手段における進行方向座標の求め方を説明する図である。
【図７】同上実施形態の制御手段における目標点座標の求め方を説明する図である。
【図８】同上実施形態の制御手段における補正視点座標の求め方を説明する図である。
【図９】同上実施形態の制御手段の三次元描画処理により得られた走路形状を示す図である。
【符号の説明】
【００４４】
１ 表示ユニット（表示手段）
２ 表示器
３ 回路基板
４ 反射鏡
５ 保持部材
６ ハウジング
７ 透光性カバー
１０ 速度センサ
１１ ＧＰＳ電波受信部（位置検出手段）
１２ 記憶媒体（地図情報記憶手段）
１４ 制御手段
Ａ 車両（自車両）
Ｌ 表示光
Ｖ 虚像
Ｗ フロントガラス
Ｐ０ 地球中心座標
Ｐ１ 自車両位置地心座標（現時点における位置地心座標）
Ｐ１’自車両位置地心座標（過去の位置地心座標）
Ｐ２ 視点基準座標（視点オフセット座標）
Ｐ３ 進行方向座標
Ｐ４ 目標点座標
Ｐ５ 補正視点座標
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車やオートバイ等の車両の運転支援装置に関し、特に走路情報を表示手段に表示させ車両利用者の運転を支援する運転支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両用の運転支援装置として、車両のフロントガラスに表示ユニットから発せられる表示光を投影して虚像を表示するヘッドアップディスプレイ装置が知られている（特許文献１参照）。前記表示ユニットは、例えば、ハウジングに、液晶表示器等からなる表示器と、この表示器が発した前記表示光を反射させる反射鏡とを収容したものであり、車両のダッシュボード内に配設されるものである。前記表示ユニットが投射する前記表示光は、前記フロントガラスにより運転者（利用者）の視線方向へ反射され前記虚像が表示される。かかる構成によれば、前記フロントガラスに車速，エンジン回転数等の車両情報やナビゲーション情報等の各種情報を前記虚像として表示することが可能となる。
【０００３】
また、ナビゲーション装置である運転支援装置としては、車両運転者の視点から見た前方の走路形状を表すものが知られている（特許文献２参照）。かかる運転支援装置によれば、天候条件、走路のカーブ、周辺車両及び建物などの影響で、実際の前記走路形状を運転者が目視しにくい場合であっても、虚像として表示される前記走路形状から実際の前記走路形状を把握することができるものである。
【特許文献１】特開平１１−３１００５５号公報
【特許文献２】特開２０００−２１１４５２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、かかる運転支援装置は、運転者が前記虚像として表示される前記走路形状を認識し、その形状から実際の前記走路形状を把握するものであるが、運転者は、車両の走行に応じて更新される前記走路形状を認識しながら、表示される形走路形状が直線であるかカーブであるか、あるいはブレーキを操作する必要のある急カーブであるか否か等の前方の走路の状況を判断しづらいことから先行走行情報を運転者へ支援するシステムとしては改善の余地があった。
【０００５】
本発明は、この問題に鑑みなされたものであり、運転者が先行走行情報である車両前方の走路の形状を把握しやすく、前記走路の状況を瞬時に認識することが可能な運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、請求項１に記載した運転支援装置ように、三次元情報からなる地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、前記地図情報を表示する表示手段と、自車両の現在地位を検出する位置検出手段と、前記位置検出手段により検出された前記自車両の現在位置に基づいて前記地図情報を読み出して前記表示手段に前記自車両の経路を表示する制御手段と、を少なくとも備える運転支援装置であって、前記制御手段は、前記位置検出手段からの位置情報に基づいて前記自車両の位置地心座標を算出し、この位置地心座標と地球中心座標とに基づいて視点基準座標を算出し、この視点基準座標から前記自車両の進行方向における前記経路に関する走路形状を前記表示手段を介して表示させるものである。
【０００７】
また、請求項２に記載の運転支援装置は、請求項１に記載した運転支援装置において、前記制御手段は、過去の位置地心座標と、現時点における位置地心座標と、進行方向オフセット量とに基づいて進行方向座標を求めるとともに、前記進行方向座標と前記視点基準座標とに基づいて、前記自車両の進行方向の前記経路に関する走路形状を前記表示手段を介して表示させるものである。
【０００８】
また、請求項３に記載した運転支援装置は、請求項１に記載した運転支援装置において、前記制御手段は、現時点における位置地心座標と、前記地図情報と、進行方向オフセット量とから目標点座標を求めるとともに、前記目標点座標と前記視点基準座標とに基づいて、前記自車両の進行方向の前記経路に関する走路形状を前記表示手段を介して表示させるものである。
【０００９】
また、請求項４に記載した運転支援装置は、請求項１に記載した運転支援装置において、前記制御手段は、曲率を有する走路形状を表示させる際に、前記視点基準座標を所定角度分オフセットさせてなる視点オフセット座標を設定し、前記視点オフセット座標と前記目標点座標とに基づいて、前記自車両の進行方向の前記経路に関する走路形状を前記表示手段を介して表示させるものである。
【００１０】
また、請求項５に記載した運転支援装置は、請求項２もしくは請求項３に記載した運転支援装置において、前記制御手段は、前記自車両の車速情報を入力し、前記車速情報の変化に応じて前記進行方向オフセット量を変化させるものである。
【００１１】
本発明は、請求項６に記載した運転支援装置ように、請求項１に記載した運転支援装置において、前記表示手段は、ヘッドアップディスプレイ装置からなるものである。
【発明の効果】
【００１２】
走路情報を表示手段に表示させ車両利用者の運転を支援する運転支援装置に関し、運転者が先行走行情報である車両前方の走路の形状を把握し、前記走路の状況を瞬時に認識することが可能な運転支援装置を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、添付の図面に基づいて、本発明の実施形態である運転支援装置について説明する。尚、運転支援装置としては車両用ヘッドアップディスプレイ装置が用いられている。
【００１４】
図１及び図２において、１は表示ユニット（表示手段）であり、この表示ユニット１は、車両Ａのダッシュボード内に配設されている。表示ユニット１が投射する表示光Ｌはコンバイナ処理されたフロントガラスＷにより運転者（利用者）Ｄの視点方向に反射され、虚像Ｖが表示される。運転者Ｄは虚像Ｖを風景と重畳させて観察することができる。
【００１５】
２は表示器であり、この表示器２はＴＦＴ型の液晶表示素子及びバックライト手段からなるものである。３は回路基板であり、この回路基板３に表示器２が搭載されている。４は反射鏡であり、この反射鏡４は表示器２が発した表示光ＬをフロントガラスＷに反射させる。反射鏡４の反射面４ａは凹面になっており、表示器２からの表示光Ｌを拡大してフロントガラスＷに投射することができる。５は保持部材であり、反射鏡４は保持部材５に両面粘着テープにより接着されている。なお、表示器２は、液晶表示素子を備える構成に限定されるものではなく、例えば有機ＥＬ表示パネルを備える構成であっても良い。
【００１６】
６はハウジングであり、このハウジング６には、表示器２，回路基板３，反射鏡４等が収容される。ハウジング６には表示光Ｌが通過する透光性カバー７が配設されている。透光性カバー７は、アクリル等の透光性樹脂からなるものであり、湾曲形状をなしている。ハウジング６には遮光壁６ａが設けられており、太陽光等の外光が表示器２に入射し虚像Ｖが見えにくくなる現象（ウォッシュアウト）を防止している。
【００１７】
図３は、車両用ヘッドアップディスプレイ装置の電気的構成を示すブロック図である。車両用ヘッドアップディスプレイ装置は、速度センサ１０と、ＧＰＳ（Global
Positioning System）電波受信部（位置検出手段）１１と、記憶媒体（地図情報記憶手段）１２と、操作手段１３と、制御手段１４と、表示器２とから主に構成されている。
【００１８】
速度センサ１０は、車両（自車両）Ａの走行状態に応じて走行情報となるパルス信号を制御手段１４に出力する。
【００１９】
ＧＰＳ電波受信部１１は、ＧＰＳ用受信アンテナを備え、前記受信アンテナで受信した人工衛星からの位置情報である送信電波を高周波信号として増幅して制御手段１４に供給する。
【００２０】
記憶媒体１２は、ＣＤ−ＲＯＭ，ＤＶＤ−ＲＯＭあるいはハードディスク等からなり、地図データ及び走路状況を示す三次元情報（以下、デジタルマップデータと記す）が記憶されており、前記デジタルマップデータは、制御手段１４による後述する処理によって描画処理される。尚、前記デジタルマップデータは、前記走路の形状を示す走路形状データ，前記走路の所定位置における高さを示す高さデータ，前記走路の左右の傾きを示す傾きデータ，前記走路の曲率を示す曲率データ等を有している。
【００２１】
操作手段１３は、選択キー及び決定キー等の複数のスイッチを有するものであり、走路形状画像及び前記走路の各種三次元データの表示形態及び表示設定を切り換えるものである。運転者は、操作手段１３を操作することによって、任意に前記走路形状画像及び前記三次元データの表示形態を選択することができる。
【００２２】
制御手段１４は、マイクロコンピュータ（以下、マイコンと記す）１５と、駆動回路１６と、記憶部１７からなる。マイコン１５は、ＣＰＵ１５ａ，ＲＯＭ１５ｂ及びＲＡＭ１５ｃを有している。駆動回路１６は、マイコン１４からの制御信号を表示器２の駆動信号に変換するものであり、表示器２に電気的に接続されるものである。記憶部１７は、ＥＥＰＲＯＭあるいはフラッシュメモリ等からなり、前記デジタルマップデータを補う補足データが記憶され、マイコン１５による所定処理によって前記デジタルマップデータと前記補足データとが合成処理される。制御手段１４は、ＧＰＳ電波受信部１１によって車両Ａの位置データを入力し、車両Ａの後で詳述する自車位置地心座標を求めるとともに、この自車位置地心座標における前記地図データ及び車両Ａ前方の走路状況を示す前記走路状況データを記憶媒体１３から読み出して描画処理を実行し、表示器２に前記描画処理された走路形状を有する画像を表示する。
【００２３】
次に、図４から図９を用いて制御手段１４の描画処理のための処理フローについて説明する。
【００２４】
制御手段１４は、ＧＰＳ電波受信部１１から車両Ａの位置情報（データ）を入力すると、所定の演算を行って車両Ａの三次元座標である前記デジタルマップ上の地球中心から見た場合の自車両Ａの座標（以下、自車位置地心座標と記す）Ｐ１（Ｘａ，Ｙａ，Ｚａ）を算出する（ステップＳ１）。
【００２５】
次に、制御手段１４は、図５に示すように、自車位置地心座標Ｐ１と地球中心座標Ｐ０とに基づいて、視点基準座標Ｐ２を算出する（ステップＳ２）。
【００２６】
ステップＳ２において、地球中心座標Ｐ０を（０，０，０）とし、自車位置地心座標Ｐ１を（Ｘａ，Ｙａ，Ｚａ）とし、視点オフセット量Ｌ１とし、自車位置地心座標Ｐ１と地球中心座標Ｐ０との距離をＬａとすると、距離Ｌａは下記（１）式によって表すことができる。尚、視点オフセット量Ｌ１は、車両Ａの運転者の目線から１０ｍ〜３０ｍ上方になるように設定されるものであり、走路形状も運転者の目線から１０ｍ〜３０ｍ上方からみた形状となる。
Ｌａ＝sqrt（Ｘａ・Ｘａ＋Ｙａ・Ｙａ＋Ｚａ・Ｚａ）・・・（１）
従って、視点位置座標Ｐ２（Ｘｂ，Ｙｂ，Ｚｂ）は、下記式（２），（３），（４）で求めることができる。
Ｘｂ＝（Ｌ１＋Ｌａ）＊Ｘａ／Ｌａ・・・（２）
Ｙｂ＝（Ｌ１＋Ｌａ）＊Ｙａ／Ｌａ・・・（３）
Ｚｂ＝（Ｌ１＋Ｌａ）＊Ｚａ／Ｌａ・・・（４）
【００２７】
次に、制御手段１４は、図６に示すように、過去（前回）の自車位置地心座標Ｐ１’と、現時点における自車位置地心座標Ｐ１とから進行方向座標Ｐ３を算出する（ステップＳ３）。
【００２８】
ステップＳ３において、制御手段１４は、過去の自車位置地心座標をＰ１’（Ｘａ’，Ｙａ’，Ｚａ’）とし、現時点における自車位置地心座標をＰ１（Ｘａ，Ｙａ，Ｚａ）とし、この各自車位置地心座標Ｐ１’，Ｐ１間を直線で結び、この直線の延長部分に設けられる進行方向オフセット量をＬ２とし、現時点における自車位置地心座標Ｐ１と過去の自車位置地心座標Ｐ１’との距離をＬｂとすると、距離Ｌｂは下記式（５）により表すことができる。
Ｌｂ＝sqrt（（Ｘａ−Ｘａ’）・（Ｘａ−Ｘａ’）＋（Ｙａ−Ｙａ’）・（Ｙａ−Ｙａ’）＋（Ｚａ−Ｚａ’）・（Ｚａ−Ｚａ’））・・・（５）
従って、進行方向座標Ｐ３（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）は、下記式（６），（７），（８）で求めることができる。
Ｘｃ＝（Ｌ２＋Ｌｂ）・（Ｘａ−Ｘａ’）／Ｌａ＋Ｘａ’・・・（６）
Ｙｃ＝（Ｌ２＋Ｌｂ）・（Ｙａ−Ｙａ’）／Ｌａ＋Ｙａ’・・・（７）
Ｚｃ＝（Ｌ２＋Ｌｂ）・（Ｚａ−Ｚａ’）／Ｌａ＋Ｚａ’・・・（６）
尚、制御手段１４は、速度センサ１０からの走行情報を入力し、所定の演算処理によって車両速度（速度情報）を算出し、この車両速度に基づいて進行方向オフセット量Ｌ２を可変することが可能であり、前記車両速度が速い場合は、進行方向オフセット量Ｌ２を長くし、また前記車両速度が遅い場合は、進行方向オフセット量Ｌ２を短く設定する。
【００２９】
次に、制御手段１４は、ステップＳ３にて算出した進行方向座標Ｐ３が記憶媒体１２に記憶されているデジタルマップデータの走路上に位置しているか否かの判定を行い（ステップＳ４）、進行方向座標Ｐ３が前記デジタルマップデータの走路上に位置していないと判断した場合は、進行方向座標Ｐ３を目標点座標Ｐ４として設定する（ステップＳ５）。
【００３０】
一方、制御手段１４は、ステップＳ３にて算出した進行方向座標Ｐ３が記憶媒体１２に記憶されているデジタルマップデータの走路上に位置していると判断した場合は、図７に示すように現時点における自車位置地心座標Ｐ１と、車両Ａの進行方向の前記デジタルマップデータとから目標点座標Ｐ４を算出する。具体的に、制御手段１４は、ＧＰＳ電波受信部１１からの位置情報に基づいて前記デジタルマップデータ上の自車位置地心座標Ｐ１を算出し、この自車位置地心座標Ｐ１から車両Ａの進行方向に沿って線分、クロソイド曲線、円弧等で幾何学的に算出した所定の道のりＬ３（以下、進行方向オフセット量Ｌ３と記す）のポイント座標を目標点座標Ｐ４（Ｘｄ，Ｙｄ，Ｚｄ）として設定するものである（ステップＳ６）。尚、制御手段１４は、速度センサ１０からの走行情報を入力し、所定の演算処理によって車両速度を算出し、この車両速度に基づいて進行方向オフセット量Ｌ３を可変することが可能であり、前記車両速度が速い場合は、進行方向オフセット量Ｌ３を長くし、また前記車両速度が遅い場合は、進行方向オフセット量Ｌ２を短く設定するものであり、進行方向オフセット量Ｌ３は、例えば１０ｍ〜１００ｍの範囲で変更される。
【００３１】
次に、制御手段１４は、図８に示すように、ステップＳ５，Ｓ６にて算出された前記デジタルマップデータ上の目標点座標Ｐ４において、車両Ａの進行方向における走路形状に曲率（以下、カーブの大きさと記す）を有する場合に、補正視点座標（視点オフセット座標）Ｐ５（Ｘｅ，Ｙｅ，Ｚｅ）を求める（ステップＳ７）。制御手段１４は、補正視点座標Ｐ５を算出するに当たり、下記式（７）の関係をなすように設定されている。
【００３２】
θ２＝α・θ１・・・（７）
角度θ１は、自車位置地心座標Ｐ１を基準点として進行方向座標Ｐ３と目標点座標Ｐ４とのなす角度であり、また角度θ２は、自車位置地心座標Ｐ１を基準点として視点基準座標Ｐ２と補正視点座標Ｐ５とのなす角度であり、αは定数である。
【００３３】
この補正視点座標Ｐ５は、描画処理において、例えば右カーブが存在する走路形状において、カーブの大きさによって視点基準座標Ｐ１を左方向へθ２分だけ傾けることによってより走路形状をより分かりやすく表示するための座標となる。
【００３４】
制御手段１４は、前記ステップＳ７にて算出された補正視点座標Ｐ５と目標点座標Ｐ４とから走路形状の三次元描画処理を実行する（ステップＳ８）。図９は、前記三次元描画処理によりフロントガラスＷに投影される走路画像を示すものである。尚、図９において、２０は、走路形状を示す走路指標であり、２１は、カーブの曲率を示す曲率指標、２２は、カーブ方向を示す方向指示指標である。
【００３５】
かかる運転支援装置は、三次元情報である地図情報となるデジタルマップデータを記憶する記憶媒体１２と、前記地図情報を表示する表示器２と、自車両Ａの現在地位を検出するＧＰＳ電波受信部１１と、ＧＰＳ電波受信部１１により検出された自車両Ａの現在位置に基づいて前記地図情報を読み出して表示器２に自車両Ａの経路を表示する制御手段１４とを備える運転支援装置に関し、制御手段１４は、ＧＰＳ電波受信部１１からの位置情報に基づいて自車両Ａの自車位置地心座標Ｐ１を算出し、この自車位置地心座標Ｐ１と地球中心座標Ｐ０とから視点基準座標Ｐ２を算出し、この視点基準座標Ｐ２から自車両Ａの進行方向における経路に関する走路形状を表示器２によって表示させてなるものである。
【００３６】
従って、自車位置地心座標Ｐ１と地球中心座標Ｐ０とから視点基準座標Ｐ２を求めることからデジタルマップ上（走路上）の正確な自車両Ａの位置を求めることができる。また、運転者が先行走行情報である車両前方の走路の形状を把握し、前記走路の状況を瞬時に認識することが可能となる。
【００３７】
また、制御手段１４は、過去の位置地心座標Ｐ１’と、現時点における位置地心座標Ｐ１と、各位置地心座標Ｐ１’，Ｐ１を直線で結び、この直線の延長線上に設定される進行方向オフセット量Ｌ２とに基づいて進行方向座標Ｐ３を求め、この目標点座標Ｐ４と視点基準座標Ｐ２とに基づいて、自車両Ａの進行方向の経路に関する走路形状を表示してなるものであり、簡単な手法によって目標点座標Ｐ４を設定することができ、実際の走行状態に近い走行形状を表示しつつ、演算処理時間の短縮を図ることができる。また、進行方向オフセット量Ｌ１，Ｌ２のパラメータ値を変更する事によって安易に表現方法の切替をすることができる。
【００３８】
また、制御手段１４は、現時点における位置地心座標Ｐ１と、前記デジタルマップデータと、進行方向オフセット量Ｌ３とから目標点座標Ｐ４を求めるとともに、目標点座標Ｐ４と視点基準座標Ｐ２とに基づいて、自車両Ａの進行方向の経路に関する走路形状を表示させてなるものであり、簡単な手法によって目標点座標Ｐ４を設定することができ、この目標点座標Ｐ４と視点基準座標Ｐ２とに基づいて走路形状を表示することできることから、実際の走行状態に近い走行形状を表示しつつ、演算処理時間の短縮を図ることができる。また、進行方向オフセット量Ｌ１，Ｌ２のパラメータ値を変更する事によって安易に表現方法の切替をすることができる。
【００３９】
また、制御手段１４は、曲率を有する走路形状を表示させる際に、視点基準座標Ｐ２を所定角度θ２分オフセットさせてなる補正視点座標Ｐ５を設定し、この補正視点座標Ｐ５と目標点座標Ｐ４とに基づいて、自車両Ａの進行方向の経路に関する走路形状を表示させてなるものであり、カーブ形状の曲がっている方向に視点を設けることによって、より走路形状を分かりやすく表示することが可能となる。
【００４０】
また、制御手段１４は、速度センサ１０からの走行情報に基づいて求められる車両速度の変化に応じて進行方向オフセット量Ｌ２，Ｌ３を変化させるものであり、車両速度が速い場合は、進行方向オフセット量Ｌ２，Ｌ３を長くし、また前記車両速度が遅い場合は、進行方向オフセット量Ｌ２，Ｌ３を短く設定することで、前記車両速度の変化に応じて表示される走路形状の長さを変更することができ、運転者にとって先行走行情報である走路形状がより分かりやすいものとなる
【００４１】
また、走路形状を表示する表示手段として車両用ヘッドアップディスプレイ装置を用いることから、車両Ａの運転者は視線を変えることなく走路情報を容易に把握することができ、運転支援装置としての商品性を向上させることができる。
【００４２】
尚、本発明の実施形態では、表示手段として車両用ヘッドアップディスプレイ装置を例に挙げたが、車両運転者が表示器を直視するような表示手段を設けるものであっても良い。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】本発明の実施形態における運転支援装置である車両用ヘッドアップディスプレイ装置を示す概略図である。
【図２】同上実施形態の車両用ヘッドアップディスプレイ装置の要部断面図である。
【図３】同上実施形態の車両用ヘッドアップディスプレイ装置の電気的構成を示す図である。
【図４】同上実施形態の制御手段における処理手順を示す図である。
【図５】同上実施形態の制御手段における視点基準座標の求め方を説明する図である。
【図６】同上実施形態の制御手段における進行方向座標の求め方を説明する図である。
【図７】同上実施形態の制御手段における目標点座標の求め方を説明する図である。
【図８】同上実施形態の制御手段における補正視点座標の求め方を説明する図である。
【図９】同上実施形態の制御手段の三次元描画処理により得られた走路形状を示す図である。
【符号の説明】
【００４４】
１ 表示ユニット（表示手段）
２ 表示器
３ 回路基板
４ 反射鏡
５ 保持部材
６ ハウジング
７ 透光性カバー
１０ 速度センサ
１１ ＧＰＳ電波受信部（位置検出手段）
１２ 記憶媒体（地図情報記憶手段）
１４ 制御手段
Ａ 車両（自車両）
Ｌ 表示光
Ｖ 虚像
Ｗ フロントガラス
Ｐ０ 地球中心座標
Ｐ１ 自車両位置地心座標（現時点における位置地心座標）
Ｐ１’自車両位置地心座標（過去の位置地心座標）
Ｐ２ 視点基準座標（視点オフセット座標）
Ｐ３ 進行方向座標
Ｐ４ 目標点座標
Ｐ５ 補正視点座標
【特許請求の範囲】
【請求項１】
三次元情報からなる地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、前記地図情報を表示する表示手段と、自車両の現在地位を検出する位置検出手段と、前記位置検出手段により検出された前記自車両の現在位置に基づいて前記地図情報を読み出して前記表示手段に前記自車両の経路を表示する制御手段と、を少なくとも備える運転支援装置であって、
前記制御手段は、前記位置検出手段からの位置情報に基づいて前記自車両の位置地心座標を算出し、この位置地心座標と地球中心座標とに基づいて視点基準座標を算出し、この視点基準座標から前記自車両の進行方向における前記経路に関する走路形状を前記表示手段を介して表示させることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記制御手段は、過去の位置地心座標と、現時点における位置地心座標と、進行方向オフセット量とに基づいて進行方向座標を求めるとともに、前記進行方向座標と前記視点基準座標とに基づいて、前記自車両の進行方向の前記経路に関する走路形状を前記表示手段を介して表示させることを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記制御手段は、現時点における位置地心座標と、前記地図情報と、進行方向オフセット量とから目標点座標を求めるとともに、前記目標点座標と前記視点基準座標とに基づいて、前記自車両の進行方向の前記経路に関する走路形状を前記表示手段を介して表示させることを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記制御手段は、曲率を有する走路形状を表示させる際に、前記視点基準座標を所定角度分オフセットさせてなる視点オフセット座標を設定し、前記視点オフセット座標と前記目標点座標とに基づいて、前記自車両の進行方向の前記経路に関する走路形状を前記表示手段を介して表示させることを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記制御手段は、前記自車両の車速情報を入力し、前記車速情報の変化に応じて前記進行方向オフセット量を変化させることを特徴とする請求項２もしくは請求項３に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記表示手段は、ヘッドアップディスプレイ装置からなることを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項１】
三次元情報からなる地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、前記地図情報を表示する表示手段と、自車両の現在地位を検出する位置検出手段と、前記位置検出手段により検出された前記自車両の現在位置に基づいて前記地図情報を読み出して前記表示手段に前記自車両の経路を表示する制御手段と、を少なくとも備える運転支援装置であって、
前記制御手段は、前記位置検出手段からの位置情報に基づいて前記自車両の位置地心座標を算出し、この位置地心座標と地球中心座標とに基づいて視点基準座標を算出し、この視点基準座標から前記自車両の進行方向における前記経路に関する走路形状を前記表示手段を介して表示させることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記制御手段は、過去の位置地心座標と、現時点における位置地心座標と、進行方向オフセット量とに基づいて進行方向座標を求めるとともに、前記進行方向座標と前記視点基準座標とに基づいて、前記自車両の進行方向の前記経路に関する走路形状を前記表示手段を介して表示させることを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記制御手段は、現時点における位置地心座標と、前記地図情報と、進行方向オフセット量とから目標点座標を求めるとともに、前記目標点座標と前記視点基準座標とに基づいて、前記自車両の進行方向の前記経路に関する走路形状を前記表示手段を介して表示させることを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記制御手段は、曲率を有する走路形状を表示させる際に、前記視点基準座標を所定角度分オフセットさせてなる視点オフセット座標を設定し、前記視点オフセット座標と前記目標点座標とに基づいて、前記自車両の進行方向の前記経路に関する走路形状を前記表示手段を介して表示させることを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記制御手段は、前記自車両の車速情報を入力し、前記車速情報の変化に応じて前記進行方向オフセット量を変化させることを特徴とする請求項２もしくは請求項３に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記表示手段は、ヘッドアップディスプレイ装置からなることを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２００６−３０１０３（Ｐ２００６−３０１０３Ａ）
【公開日】平成１８年２月２日（２００６．２．２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００４−２１２４９７（Ｐ２００４−２１２４９７）
【出願日】平成１６年７月２１日（２００４．７．２１）
【出願人】（０００２３１５１２）日本精機株式会社 (1,561)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年２月２日（２００６．２．２）
【国際特許分類】
【出願日】平成１６年７月２１日（２００４．７．２１）
【出願人】（０００２３１５１２）日本精機株式会社 (1,561)
【Ｆターム（参考）】
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