ナビゲーション装置
【課題】信号機の無い交差点や横断歩道での運転者の安全確認を支援することが可能なナビゲーション装置を提供する。
【解決手段】信号機の無い交差点で自車両２が走行している道路と交差する道路との優先度の判定ができない場合には、ＣＰＵ４１は、この交差点で安全確認のために停止又は所定速度以下に減速した際に、この交差点に関する「停止情報」を取得する。また同時に、ＣＰＵ４１は、ドライバカメラ５２を介して運転者が左右確認を行う際の顔の動きを検出して、この交差点に関する「顔向き情報」を取得する（Ｓ１１１〜Ｓ１１３）。続いて、ＣＰＵ４１は、該交差点に関する所定期間の「停止情報」と「顔向き情報」を読み出し、この交差点での停止頻度又は左右確認を行う頻度が高い場合には、該信号機の無い交差点の情報を交差点情報２３に格納する（Ｓ１１４〜Ｓ１１６）。
【解決手段】信号機の無い交差点で自車両２が走行している道路と交差する道路との優先度の判定ができない場合には、ＣＰＵ４１は、この交差点で安全確認のために停止又は所定速度以下に減速した際に、この交差点に関する「停止情報」を取得する。また同時に、ＣＰＵ４１は、ドライバカメラ５２を介して運転者が左右確認を行う際の顔の動きを検出して、この交差点に関する「顔向き情報」を取得する（Ｓ１１１〜Ｓ１１３）。続いて、ＣＰＵ４１は、該交差点に関する所定期間の「停止情報」と「顔向き情報」を読み出し、この交差点での停止頻度又は左右確認を行う頻度が高い場合には、該信号機の無い交差点の情報を交差点情報２３に格納する（Ｓ１１４〜Ｓ１１６）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、信号機の無い交差点や横断歩道での運転者の安全確認を支援することが可能なナビゲーション装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、信号機の無い交差点や横断歩道での運転者の安全確認を支援することが可能なナビゲーション装置が提案されている。
例えば、地図情報出力手段及び現在位置検出手段の出力に基づき車両進行方向の道路交差点で自車両が走行している道路と交差する道路との優先度を判定する優先度判定手段と、この優先度判定手段の出力に基づき撮像手段から出力された映像を映像表示手段に表示する際の表示範囲を変更する表示範囲変更手段とにより構成され、道路交差点で交差する道路が優先道路であれば、この道路の状況を撮影した映像の一部の範囲を表示して、この映像を拡大表示するナビゲーション装置が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開平９−３５１９６号公報（段落（００３０）〜（００８１）、図１〜図１３）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、前記した特許文献１に記載されたナビゲーション装置では、車両進行方向の信号機の無い交差点で自車両が走行している道路と交差する道路との道路幅員、車線数、道路属性（国道、県道、市道等である。）が同じ場合や、これらの道路に関する道路幅員や車線数等の地図情報が無い場合には、自車両が走行している道路と交差する道路との優先度を判定することができないため、このような交差点で運転者の安全確認を支援することができないという問題がある。
【０００４】
そこで、本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、自車両が走行している道路と交差する道路との優先度を判定することができない等の場合にも、信号機の無い交差点や横断歩道での運転者の安全確認を支援することが可能なナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記目的を達成するため請求項１に係るナビゲーション装置は、自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段（１１）と、地図情報と前記現在位置検出手段によって検出した現在位置情報とに基づいて車両進行方向の信号機の無い交差点を検出する交差点検出手段（１３、２５）と、前記信号機の無い交差点で停止又は所定速度以下に減速したか否かを判定する停止判定手段（１３、２１）と、信号機の無い交差点で停止又は所定速度以下に減速したと判定した場合には、該交差点での停止情報を記憶する停止情報記憶手段（２２）と、前記停止情報記憶手段に記憶される停止情報に基づいて該信号機の無い交差点に対する停止頻度が所定頻度以上か否かを判定する停止頻度判定手段（１３）と、該信号機の無い交差点に対する前記停止頻度が所定頻度以上であると判定した場合には、この交差点を停止又は安全確認が必要な交差点として記憶する交差点情報記憶手段（１３、２３）と、を備えたことを特徴とする。
【０００６】
また、請求項２に係るナビゲーション装置は、請求項１に記載のナビゲーション装置（１）において、前記信号機の無い交差点で自車両が走行している道路と交差する道路との走行上の優先度を判定する優先度判定手段（１３）を備え、前記停止判定手段（１３、２１）は、前記自車両が走行している道路の優先度が前記交差する道路の優先度以下であると判定した場合に、前記信号機の無い交差点で停止又は所定速度以下に減速したか否かを判定することを特徴とする。
【０００７】
また、請求項３に係るナビゲーション装置は、請求項１又は請求項２に記載のナビゲーション装置（１）において、運転者が左右確認を行う際の顔の動きを検出する顔向き検出手段（１３、５１、５２）と、前記信号機の無い交差点で停止又は所定速度以下に減速したと判定した場合に、前記顔向き検出手段を介して運転者が所定回数以上左右に顔を移動したか否かを判定する顔向き判定手段（１３）と、前記顔向き判定手段を介して運転者が所定回数以上左右に顔を移動したと判定した場合には、該交差点での顔向き情報を記憶する顔向き情報記憶手段（２２）と、前記顔向き情報記憶手段に記憶される顔向き情報に基づいて該信号機の無い交差点に対する左右確認の頻度が所定頻度以上か否かを判定する左右確認頻度判定手段（１３）と、を備え、前記交差点情報記憶手段（１３、２３）は、該信号機の無い交差点に対する前記左右確認の頻度が所定頻度以上であると判定した場合には、この交差点を停止又は安全確認が必要な交差点として記憶することを特徴とする。
【０００８】
また、請求項４に係るナビゲーション装置は、自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段（１１）と、地図情報と前記現在位置検出手段によって検出した現在位置情報とに基づいて車両進行方向の信号機の無い横断歩道を検出する横断歩道検出手段（１３、２５）と、前記信号機の無い横断歩道で停止又は所定速度以下に減速したか否かを判定する停止判定手段（１３、２１）と、信号機の無い横断歩道で停止又は所定速度以下に減速したと判定した場合には、該横断歩道での停止情報を記憶する停止情報記憶手段（２２）と、前記停止情報記憶手段に記憶される停止情報に基づいて該信号機の無い横断歩道に対する停止頻度が所定頻度以上か否かを判定する停止頻度判定手段（１３）と、該信号機の無い横断歩道に対する前記停止頻度が所定頻度以上であると判定した場合には、この横断歩道を停止又は安全確認が必要な横断歩道として記憶する横断歩道情報記憶手段（１３、２４）と、を備えたことを特徴とする。
【０００９】
また、請求項５に係るナビゲーション装置は、請求項４に記載のナビゲーション装置（１）において、運転者が左右確認を行う際の顔の動きを検出する顔向き検出手段（１３、５１、５２）と、前記信号機の無い横断歩道で停止又は所定速度以下に減速したと判定した場合に、前記顔向き検出手段を介して運転者が所定回数以上左右に顔を移動したか否かを判定する顔向き判定手段（１３）と、前記顔向き判定手段を介して運転者が所定回数以上左右に顔を移動したと判定した場合には、該横断歩道での顔向き情報を記憶する顔向き情報記憶手段（２２）と、前記顔向き情報記憶手段に記憶される顔向き情報に基づいて該信号機の無い横断歩道に対する左右確認の頻度が所定頻度以上か否かを判定する左右確認頻度判定手段（１３）と、を備え、前記横断歩道情報記憶手段（１３、２４）は、該信号機の無い横断歩道に対する前記左右確認の頻度が所定頻度以上であると判定した場合には、この横断歩道を停止又は安全確認が必要な横断歩道として記憶することを特徴とする。
【００１０】
また、請求項６に係るナビゲーション装置は、自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段（１１）と、地図情報と前記現在位置検出手段によって検出した現在位置情報とに基づいて車両進行方向の交差点を検出する交差点検出手段（１３、２５）と、前記信号機の無い交差点での右折時又は左折時に該交差点の出口側の横断歩道で停止又は所定速度以下に減速したか否かを判定する右左折停止判定手段（１３、２１）と、前記交差点の出口側の横断歩道で停止又は所定速度以下に減速したと判定した場合には、該交差点の出口側の横断歩道での停止情報を記憶する停止情報記憶手段（２２）と、前記停止情報記憶手段に記憶される停止情報に基づいて該交差点の出口側の横断歩道に対する停止頻度が所定頻度以上か否かを判定する右左折停止頻度判定手段（１３）と、該交差点の出口側の横断歩道に対する前記停止頻度が所定頻度以上であると判定した場合には、この交差点の出口側の横断歩道を停止又は安全確認が必要な横断歩道として記憶する横断歩道情報記憶手段（１３、２４）と、を備えたことを特徴とする。
【００１１】
更に、請求項７に係るナビゲーション装置は、請求項６に記載のナビゲーション装置（１）において、運転者が左右確認を行う際の顔の動きを検出する顔向き検出手段（１３、５１、５２）と、前記交差点の出口側の横断歩道で停止又は所定速度以下に減速したと判定した場合に、前記顔向き検出手段を介して運転者が所定回数以上左右に顔を移動したか否かを判定する顔向き判定手段（１３、５１、５２）と、前記顔向き判定手段を介して運転者が所定回数以上左右に顔を移動したと判定した場合には、該交差点の出口側の横断歩道での顔向き情報を記憶する顔向き情報記憶手段（１３、２２）と、前記顔向き情報記憶手段に記憶される顔向き情報に基づいて該交差点の出口側の横断歩道に対する左右確認の頻度が所定頻度以上か否かを判定する左右確認頻度判定手段（１３）と、を備え、前記横断歩道情報記憶手段（１３、２４）は、該交差点の出口側の横断歩道に対する前記左右確認の頻度が所定頻度以上であると判定した場合には、この交差点の出口側の横断歩道を停止又は安全確認が必要な横断歩道として記憶することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
前記構成を有する請求項１に係るナビゲーション装置では、地図情報と自車の現在位置（以下、「自車位置」という。）から車両進行方向の信号機の無い交差点を検出し、この信号機の無い交差点で停止又は所定速度以下に減速したと判定した場合には、該交差点での停止情報を記憶する。そして、この信号機の無い交差点に対する停止頻度が所定頻度以上であると判定した場合には、この交差点を停止又は安全確認が必要な交差点として記憶する。
これにより、停止頻度が所定頻度以上である信号機の無い交差点は、停止又は安全確認が必要な交差点として記憶されるため、車両進行方向の信号機の無い交差点において、自車両が走行している道路と交差する道路との優先度を判定することができない場合でも、ナビゲーション装置は、この交差点が停止又は安全確認が必要な交差点であるか否かを判定することが可能となり、信号機の無い交差点での運転者の安全確認を支援することが可能となる。
【００１３】
また、請求項２に係るナビゲーション装置では、車両進行方向の信号機の無い交差点を検出し、自車両が走行している道路の優先度が交差する道路の優先度以下であると判定した場合に、この信号機の無い交差点での停止又は所定速度以下に減速した停止情報を記憶する。
これにより、自車両が走行している道路の優先度が交差する道路の優先度以下の場合に、この信号機の無い交差点での停止又は所定速度以下に減速した停止情報を記憶するため、この信号機の無い交差点に対する停止情報の信頼性の向上を図ることが可能となる。
【００１４】
また、請求項３に係るナビゲーション装置では、車両進行方向の信号機の無い交差点で停止又は所定速度以下に減速した場合に、運転者が所定回数以上左右に顔を移動したか否か、即ち、左右確認をしたか否かを判定する。そして、運転者が所定回数以上左右に顔を移動したと判定した場合には、該交差点での顔向き情報を記憶する。また、この信号機の無い交差点に対する左右確認の頻度が所定頻度以上であると判定した場合には、この交差点を停止又は安全確認が必要な交差点として記憶する。
これにより、左右確認の頻度が所定頻度以上である信号機の無い交差点は、停止又は安全確認が必要な交差点として記憶されるため、車両進行方向の信号機の無い交差点において、停止頻度が所定頻度未満であっても、ナビゲーション装置は、この交差点が停止又は安全確認が必要な交差点であるか否かを判定することが可能となり、信号機の無い交差点での運転者の安全確認をより確実に支援することが可能となる。
【００１５】
また、請求項４に係るナビゲーション装置では、地図情報と自車位置から車両進行方向の信号機の無い横断歩道を検出し、この信号機の無い横断歩道で停止又は所定速度以下に減速したと判定した場合には、該横断歩道での停止情報を記憶する。そして、この信号機の無い横断歩道に対する停止頻度が所定頻度以上であると判定した場合には、この横断歩道を停止又は安全確認が必要な横断歩道として記憶する。
これにより、停止頻度が所定頻度以上である信号機の無い横断歩道は、停止又は安全確認が必要な横断歩道として記憶されるため、車両進行方向の信号機の無い横断歩道において、ナビゲーション装置は、この横断歩道が停止又は安全確認が必要な横断歩道であるか否かを判定することが可能となり、信号機の無い横断歩道での運転者の安全確認を支援することが可能となる。
【００１６】
また、請求項５に係るナビゲーション装置では、車両進行方向の信号機の無い横断歩道で停止又は所定速度以下に減速した場合に、運転者が所定回数以上左右に顔を移動したか否か、即ち、左右確認をしたか否かを判定する。そして、運転者が所定回数以上左右に顔を移動したと判定した場合には、該横断歩道での顔向き情報を記憶する。また、この信号機の無い横断歩道に対する左右確認の頻度が所定頻度以上であると判定した場合には、この横断歩道を停止又は安全確認が必要な横断歩道として記憶する。
これにより、左右確認の頻度が所定頻度以上である信号機の無い横断歩道は、停止又は安全確認が必要な横断歩道として記憶されるため、車両進行方向の信号機の無い横断歩道において、停止頻度が所定頻度未満であっても、ナビゲーション装置は、この横断歩道が停止又は安全確認が必要な横断歩道であるか否かを判定することが可能となり、信号機の無い横断歩道での運転者の安全確認をより確実に支援することが可能となる。
【００１７】
また、請求項６に係るナビゲーション装置では、地図情報と自車位置から車両進行方向の交差点を検出し、この交差点での右折時又は左折時に該交差点の出口側の横断歩道で停止又は所定速度以下に減速したと判定した場合には、該交差点の出口側の横断歩道での停止情報を記憶する。そして、この交差点の出口側の横断歩道に対する停止頻度が所定頻度以上であると判定した場合には、この右折時又は左折時における交差点の出口側の横断歩道を停止又は安全確認が必要な横断歩道として記憶する。
これにより、交差点の右折時又は左折時における出口側の横断歩道での停止頻度が所定頻度以上である場合には、該交差点の出口側の横断歩道は、停止又は安全確認が必要な横断歩道として記憶されるため、車両進行方向の交差点の右折時又は左折時における出口側の横断歩道において、ナビゲーション装置は、この右折時又は左折時における交差点の出口側の横断歩道が停止又は安全確認が必要な横断歩道であるか否かを判定することが可能となり、交差点の右折時又は左折時における出口側の横断歩道での運転者の安全確認を支援することが可能となる。
【００１８】
更に、請求項７に係るナビゲーション装置では、車両進行方向の交差点の右折時又は左折時における出口側の横断歩道で停止又は所定速度以下に減速した場合に、運転者が所定回数以上左右に顔を移動したか否か、即ち、左右確認をしたか否かを判定する。そして、運転者が所定回数以上左右に顔を移動したと判定した場合には、該交差点の右折時又は左折時における出口側の横断歩道での顔向き情報を記憶する。また、この交差点の出口側の横断歩道に対する左右確認の頻度が所定頻度以上であると判定した場合には、この交差点の右折時又は左折時における出口側の横断歩道を停止又は安全確認が必要な横断歩道として記憶する。
これにより、左右確認の頻度が所定頻度以上である交差点の右折時又は左折時における出口側の横断歩道は、停止又は安全確認が必要な横断歩道として記憶されるため、車両進行方向の交差点の右折時又は左折時における出口側の横断歩道において、停止頻度が所定頻度未満であっても、ナビゲーション装置は、この右折時又は左折時における交差点の出口側の横断歩道が停止又は安全確認が必要な横断歩道であるか否かを判定することが可能となり、交差点の右折時又は左折時における出口側の横断歩道での運転者の安全確認をより確実に支援することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明に係るナビゲーション装置について具体化した一実施例に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。
【実施例】
【００２０】
先ず、本実施例に係るナビゲーション装置が搭載される車両の概略構成について図１に基づいて説明する。図１は本実施例に係るナビゲーション装置１が搭載される車両２の概略構成図である。
【００２１】
図１に示すように、車両２に対して設置されたナビゲーション装置１のナビゲーション制御部１３には、ＣＣＤカメラ等を駆動制御するカメラＥＣＵ（Electronic Control Unit）５１が電気的に接続されている。また、車両２の先端部左側と先端部右側には、ＣＣＤカメラ等により構成される各車外カメラ５３、５３が設置されている。また、ルームミラー付近には、ＣＣＤカメラ等により構成されるドライバカメラ５２が設置されている。
【００２２】
また、ナビゲーション装置１は、車両２の室内のセンターコンソール又はパネル面に備え付けられ、液晶ディスプレイ１５に地図や目的地までの探索経路を表示すると共に、スピーカ１６によって経路案内に関する音声ガイダンスを出力する。また、ナビゲーション装置１は、所定の条件を満たした場合には、後述のようにカメラＥＣＵ５１等に制御信号を送信し、各車外カメラ５３の映像を液晶ディスプレイ１５に分割表示又は切替表示できる。また、カメラＥＣＵ５１は、ナビゲーション装置１から受信した制御信号に基づいて、ドライバカメラ５２の映像信号を画像処理して運転者が左右確認を行う際の顔の動きを検出して、左右顔向き移動検出信号を出力する電子制御ユニットで、ドライバカメラ５２及び各車外カメラ５３が接続されている。
【００２３】
次に、本実施例に係る車両２の制御系に係る構成について特にナビゲーション装置１を中心にして図２に基づき説明する。図２は車両２に搭載されるナビゲーション装置１を中心とした制御系を模式的に示すブロック図である。
【００２４】
図２に示すように、車両２の制御系は、ナビゲーション装置１と、このナビゲーション装置１に対して電気的に接続されたカメラＥＣＵ５１を基本にして構成され、各制御装置に対して所定の周辺機器が接続されている。
【００２５】
このナビゲーション装置１は、自車の現在位置（以下、「自車位置」という。）を検出する現在地検出処理部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーション制御部１３と、操作者からの操作を受け付ける操作部１４と、操作者に対して地図等の情報を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、道路交通情報センタ（ＶＩＣＳ：登録商標）等の情報センタとの間で相互に通信を行う通信装置１７と、から構成されている。また、ナビゲーション制御部１３には、自車の走行速度を検出する車速センサ２１が接続されている。
【００２６】
そして、ナビゲーション装置１は、通信装置１７を介して道路交通情報センタ（ＶＩＣＳ）から警察、日本道路公団等の交通管制システムの情報を収集して作成した道路の渋滞等に関する情報や交通規制情報等の道路交通情報を所定時間毎に受信することが可能に構成されている。また、この道路交通情報は、例えば、道路の渋滞等に関する道路渋滞情報、道路工事、建築工事等による交通規制情報等の道路交通情報に関する詳細情報である。該詳細情報は、道路渋滞情報の場合、後述のＶＩＣＳリンクＩＤ、渋滞の実際の長さ、渋滞解消の見込まれる時刻等であり、交通規制情報の場合、後述のＶＩＣＳリンクＩＤ、道路工事、建築工事等の継続期間、通行止め、片側交互通行、車線規制等の交通規制の種類、交通規制の時間帯等である。
【００２７】
また、通信装置１７は、例えばＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、イントラネット、携帯電話回線網、電話回線網、公衆通信回線網、専用通信回線網、インターネット等の通信回線網等の通信系に接続して使用することができる。そして、放送衛星によるＣＳ放送、ＢＳ放送、地上波ディジタルテレビ放送、ＦＭ多重放送等を利用する通信系に接続して使用することもできる。更に、高度道路交通システム（ＩＴＳ）において利用されるノンストップ自動料金支払いシステム（ＥＴＣ）、狭域通信システム（ＤＳＲＣ）等の通信系に接続して使用することもできる。
【００２８】
以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について説明する。
図２に示すように、現在地検出処理部１１は、ＧＰＳ３１、地磁気センサ３２、距離センサ３３、ステアリングセンサ３４、方位検出部としてのジャイロセンサ３５、高度計（図示せず）等からなり、現在の自車の位置、方位、目標物（例えば、交差点）までの距離等を検出することが可能となっている。
【００２９】
具体的には、ＧＰＳ３１は、人工衛星によって発生させられた電波を受信することにより、地球上における自車の現在位置及び現在時刻を検出し、地磁気センサ３２は、地磁気を測定することによって自車方位を検出し、距離センサ３３は、道路上の所定の位置間の距離等を検出する。ここで、距離センサ３３としては、例えば、自車の車輪（図示せず）の回転速度を測定し、測定した回転速度に基づいて距離を検出するセンサ、加速度を測定し、測定した加速度を２回積分して距離を検出するセンサ等を使用することができる。
【００３０】
また、ステアリングセンサ３４は自車の舵（だ）角を検出する。ここで、ステアリングセンサ３４としては、例えば、ステアリングホイール（図示せず）の回転部に取り付けられた光学的な回転センサ、回転抵抗センサ、車輪に取り付けられた角度センサ等が使用される。
【００３１】
そして、ジャイロセンサ３５は自車の旋回角を検出する。ここで、ジャイロセンサ３５としては、例えば、ガスレートジャイロ、振動ジャイロ等が使用される。また、ジャイロセンサ３５によって検出された旋回角を積分することにより、自車方位を検出することができる。
【００３２】
また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記憶媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記憶された走行履歴ＤＢ２２、地図情報ＤＢ２５及び所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、本実施例においては、データ記録部１２の外部記憶装置及び記憶媒体としてハードディスクが使用されるが、ハードディスクのほかに、フレキシブルディスク等の磁気ディスクを外部記憶装置として使用することができる。また、メモリーカード、磁気テープ、磁気ドラム、ＣＤ、ＭＤ、ＤＶＤ、光ディスク、ＭＯ、ＩＣカード、光カード等を外部記憶装置として使用することもできる。
【００３３】
また、走行履歴ＤＢ２２には、後述のように信号機の無い交差点や横断歩道での停止又は所定速度以下（例えば、時速５ｋｍ以下である。）に減速した場合に、この交差点や横断歩道の座標位置、停止年月日、停止時刻、停止時間等から構成される停止情報が順次記憶される。また、この走行履歴ＤＢ２２には、後述のように信号機の無い交差点や横断歩道で停止又は所定速度以下に減速した際に、運転者が左右確認を行うために、所定回数以上（例えば、２回乃至３回以上である。）左右顔向き移動した場合にも、この交差点や横断歩道の座標位置、停止年月日、停止時刻、停止時間等から構成される顔向き情報が順次記憶される。
また、この走行履歴ＤＢ２２には、後述のように停止又は安全確認が必要な信号機の無い交差点に関する座標位置等が記憶される交差点情報２３が格納されている。また、この走行履歴ＤＢ２２には、後述のように停止又は安全確認が必要な信号機の無い横断歩道に関する座標位置等が記憶される横断歩道情報２４が格納されている。
【００３４】
また、データ記録部１２には、道路交通情報センタ（ＶＩＣＳ）から受信した渋滞の実際の長さ、渋滞解消の見込まれる時刻等から構成される現況の道路の渋滞等に関する道路交通情報から作成した渋滞情報が格納されている。また、データ記録部１２には、道路交通情報センタ（ＶＩＣＳ）から受信した交通規制のある道路工事、建築工事等による交通規制情報等に関する道路交通情報から作成した交通規制情報が格納されている。
【００３５】
また、地図情報ＤＢ２５には、ナビゲーション装置１の走行案内や経路探索に使用されるナビ地図情報２６が格納されている。ここで、ナビ地図情報２６には、経路案内及び地図表示に必要な各種情報から構成されており、例えば、各新設道路を特定するための新設道路情報、地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、ノード点に関するノードデータ、施設の一種である道路（リンク）に関するリンクデータ、経路を探索するための探索データ、施設の一種である店舗等のＰＯＩ（Ｐｏｉｎｔ ｏｆ Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）に関する店舗データ、地点を検索するための検索データ等から構成されている。
そして、地図情報ＤＢ２５の内容は、不図示の地図情報配信センタから通信装置１７を介して配信された更新情報をダウンロードすることによって更新される。
【００３６】
ここで、特に地図表示データとしては、１０ｋｍ×１０ｋｍで区画された２次メッシュをベースに４分割（長さ１／２）、１６分割（１／４）、６４分割（１／８）されたユニットで構成されており、各ユニットのデータ量が略同レベルになるように、各地のユニットが設定されている。最も小さい６４分割サイズのユニットは、約１．２５ｋｍ四方の大きさである。
【００３７】
また、ノードデータとしては、実際の道路の分岐点（交差点、Ｔ字路等も含む）、各道路に曲率半径等に応じて所定の距離ごとに設定されたノード点の座標（位置）、ノードが交差点に対応するノードであるか等を表すノード属性、ノードに接続するリンクの識別番号であるリンクＩＤのリストである接続リンク番号リスト、ノードにリンクを介して隣接するノードのノード番号のリストである隣接ノード番号リスト、各ノード点の高さ（高度）等に関するデータ等が記録される。
【００３８】
また、リンクデータとしては、道路を構成する各リンクに関してリンクの属する道路の幅員、勾（こう）配、カント、バンク、路面の状態、道路の車線数、車線数の減少する箇所、幅員の狭くなる箇所、踏切り等を表すデータが、コーナに関して、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口及び出口等を表すデータが、道路属性に関して、降坂路、登坂路等を表すデータが、道路種別に関して、国道、県道、細街路等の一般道のほか、高速自動車国道、都市高速道路、一般有料道路、有料橋等の有料道路を表すデータがそれぞれ記録される。更に、有料道路に関して、有料道路の入口及び出口の取付道（ランプウェイ）、料金所（インターチェンジ）等に関するデータが記録される。
【００３９】
また、探索データとしては、設定された目的地までの経路を探索及び表示する際に使用されるデータについて記録されており、ノードを通過する際のコスト（以下、ノードコストという）や道路を構成するリンクのコスト（以下、リンクコストという）からなる探索コストを算出する為に使用するコストデータ、経路探索により選択された誘導経路を液晶ディスプレイ１５の地図上に表示するための経路表示データ等から構成されている。
【００４０】
また、店舗データとしては、各地域のホテル、病院、ガソリンスタンド、駐車場、観光施設等のＰＯＩに関するデータがＰＯＩを特定するＩＤとともに記録される。なお、前記地図情報ＤＢ２５には、所定の情報をナビゲーション装置１のスピーカ１６によって出力するための音声出力データも記録される。
【００４１】
また、図２に示すように、ナビゲーション装置１を構成するナビゲーション制御部１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の停止又は安全確認が必要な信号機の無い交差点や横断歩道の登録を行う登録処理プログラム等（図３、図６参照）が記憶されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置や、時間を計測するタイマ４５等を備えている。また、ＲＡＭ４２には、ドライバカメラ５２及びカメラＥＣＵ５１を介して検出された運転者の左右に顔を移動した回数を計測するための顔向きカウンタ４２Ａが設けられている。尚、エンジン始動時には、顔向きカウンタ４２Ａのカウント値には、「０」が代入されて記憶されている。
ここで、前記ＲＡＭ４２、ＲＯＭ４３、フラッシュメモリ４４等としては半導体メモリ、磁気コア等が使用される。そして、演算装置及び制御装置としては、ＣＰＵ４１に代えてＭＰＵ等を使用することも可能である。
【００４２】
また、本実施例においては、前記ＲＯＭ４３に各種のプログラムが記憶され、前記データ記録部１２に各種のデータが記憶されるようになっているが、プログラム、データ等を同じ外部記憶装置、メモリーカード等からプログラム、データ等を読み出して前記フラッシュメモリ４４に書き込むこともできる。更に、メモリーカード等を交換することによって前記プログラム、データ等を更新することができる。
【００４３】
更に、前記ナビゲーション制御部１３には、操作部１４、液晶ディスプレイ１５、スピーカ１６、通信装置１７の各周辺装置（アクチュエータ）が電気的に接続されている。
【００４４】
操作部１４は、走行開始時の現在地を修正し、案内開始地点としての出発地及び案内終了地点としての目的地を入力する際や施設に関する情報の検索を行う際等に操作され、各種のキー等の複数の操作スイッチから構成される。そして、ナビゲーション制御部１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部１４としては、キーボード、マウス、バーコードリーダ、遠隔操作用のリモートコントロール装置、ジョイスティック、ライトペン、スタイラスペン等を使用することもできる。更に、液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。
【００４５】
また、液晶ディスプレイ１５には、操作案内、操作メニュー、キーの案内、現在地から目的地までの誘導経路、誘導経路に沿った案内情報、交通情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示され、また、後述のように信号機の無い交差点や横断歩道において、停止又は減速が必要な旨の警告表示や各車外カメラ５３による車両２の左右方向の周辺状況等が表示される。尚、液晶ディスプレイ１５の代わりに、ＣＲＴディスプレイ、プラズマディスプレイ等を使用したり、車両のフロントガラスにホログラムを投影するホログラム装置等を使用することも可能である。
【００４６】
また、スピーカ１６は、ナビゲーション制御部１３からの指示に基づいて、誘導経路に沿った走行案内や、信号機の無い交差点や横断歩道での停止又は安全確認を警告する音声案内を出力する。ここで、案内される音声ガイダンスとしては、例えば、「２００ｍ先、○○交差点を右方向です。」や「停止して左右の安全確認をして下さい。」等がある。なお、スピーカ１６より出力される音声としては、合成された音声のほかに、各種効果音、予めテープやメモリ等に録音された各種の案内情報を出力することもできる。
【００４７】
そして、通信装置１７は、地図情報配信センタと通信を行う通信手段であり、地図情報配信センタとの間で最もバージョンの新しい更新地図情報等の送受信を行う。また、地図情報配信センタに加えて、道路交通情報センタ（ＶＩＣＳ）等から送信された渋滞情報、交通規制情報、駐車場情報、交通事故情報、サービスエリアの混雑状況等の各情報から成る道路交通情報を、道路に沿って配設された電波ビーコン装置、光ビーコン装置等を介して電波ビーコン、光ビーコン等として受信する。また、通信装置１７はＬＡＮ、ＷＡＮ、イントラネット、携帯電話回線網、電話回線網、公衆通信回線網、専用通信回線網、インターネット等の通信回線網等の通信系において通信を可能とするネットワーク機器である。更に、通信装置１７は道路交通情報センタ（ＶＩＣＳ）からの情報の他に、ニュース、天気予報等の情報から成るＦＭ多重情報を、ＦＭ放送局を介してＦＭ多重放送として受信するＦＭ受信機を備える。尚、前記ビーコンレシーバ及びＦＭ受信機は、ユニット化されてＶＩＣＳレシーバとして配設されるようになっているが、別々に配設することもできる。
【００４８】
また、カメラＥＣＵ５１は、ナビゲーション制御部１３から送信された制御情報を受信するデータ受信部５１Ａを備えると共に、この受信した制御情報に基づきドライバカメラ５２、各車外カメラ５３を制御すると共に画像認識を行う画像認識部５１Ｂを備えている。
【００４９】
次に、上記のように構成されたナビゲーション装置１のＣＰＵ４１が実行する停止又は安全確認が必要な信号機の無い交差点を自動登録する処理について図３乃至図５に基づいて説明する。
図３は本実施例に係るナビゲーション装置１のＣＰＵ４１が実行する停止又は安全確認が必要な信号機の無い交差点を自動登録する交差点登録処理を示すメインフローチャートである。図４は図３の「交差点登録処理１」のサブ処理を示すサブフローチャートである。図５は図３の「交差点登録処理２」のサブ処理を示すサブフローチャートである。尚、図３にフローチャートで示されるプログラムはナビゲーション装置１のナビゲーション制御部１３が備えているＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により一定時間毎（例えば、１０ｍｓｅｃ〜１００ｍｓｅｃ毎）に実行される。
【００５０】
図３に示すように、先ず、ステップ（以下、Ｓと略記する）１１において、ＣＰＵ４１は、現在地検出処理部１１により自車の現在位置（以下、「自車位置」という。）及び自車の向きを表す自車方位を検出して、自車位置を表す座標データ（例えば、緯度と経度のデータである。）と自車方位をＲＡＭ４２に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、ナビ地図情報２６から案内経路上における、自車両２の進行方向前方にある交差点に関する交差点データ（例えば、交差点の座標位置、信号機の有・無、自車両が走行している道路と交差する道路との道路幅員、車線数、道路属性（国道、県道、市道等である。）、横断歩道の有・無、横断歩道の座標位置等）を読み出し、ＲＡＭ４２に記憶する。
【００５１】
続いて、Ｓ１２において、ＣＰＵ４１は、自車位置を表す座標データと交差点データとをＲＡＭ４２から再度読み出し、自車位置からＲ１（ｍ）以内（例えば、約１００ｍ〜２００ｍ以内である。）に信号機の無い交差点があるか否かを判定する判定処理を実行する。
そして、自車位置からＲ１（ｍ）以内に信号機の無い交差点が無い場合には（Ｓ１２：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該処理を終了する。
【００５２】
一方、自車位置からＲ１（ｍ）以内に信号機の無い交差点がある場合には（Ｓ１２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１３の処理に移行する。Ｓ１３において、ＣＰＵ４１は、交差点データを再度ＲＡＭ４２から読み出し、自車両２が走行している道路と交差する道路との優先度を判定するための優先度判定情報（例えば、道路幅員、車線数、道路属性（国道、県道、市道等である。）が有るか否かを判定する判定処理を実行する。
【００５３】
そして、自車両２が走行している道路と交差する道路との優先度を判定するための優先度判定情報が無い場合には（Ｓ１３：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１４の処理に移行して、後述の「交差点登録処理１」のサブ処理（図４参照）を実行後、当該処理を終了する。
また一方、自車両２が走行している道路と交差する道路との優先度を判定するための優先度判定情報が有る場合には（Ｓ１３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１５の処理に移行して、後述の「交差点登録処理２」のサブ処理（図５参照）を実行後、当該処理を終了する。
【００５４】
次に、上記Ｓ１４で実行される「交差点登録処理１」のサブ処理について図４に基づいて説明する。
図４に示すように、Ｓ１１１において、ＣＰＵ４１は、信号機の無い交差点の手前約２ｍ〜５０ｍの車速を車速センサ２１によって計測し、この交差点の手前約１ｍ〜３ｍの車速が所定速度以下（例えば、約０ｋｍ／時間〜５ｋｍ／時間以下である。）になったか否か、即ち、この交差点で安全確認のために停止又は所定速度以下に減速したか否かを判定する判定処理を実行する。
そして、この交差点で安全確認のために停止又は所定速度以下に減速しなかった場合には（Ｓ１１１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該サブ処理を終了してメインフローチャートに戻る。
【００５５】
一方、この交差点で安全確認のために停止又は所定速度以下に減速した場合には（Ｓ１１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１２の処理に移行する。Ｓ１１２において、ＣＰＵ４１は、この信号機の無い交差点の座標位置、停止年月日、停止時刻、停止時間、自車の進行方向等の「停止情報」を取得して、ＲＡＭ４２に記憶する。また同時に、ＣＰＵ４１は、カメラＥＣＵ５１及びドライバカメラ５２を介して運転者が左右確認を行う際の顔の動きを検出した左右顔向き移動検出信号を取得して、この運転手の左右に顔を移動した回数をカウントして顔向きカウンタ４２Ａに記憶する。
【００５６】
そして、Ｓ１１３において、ＣＰＵ４１は、この信号機の無い交差点の座標位置、停止年月日、停止時刻、停止時間、自車の進行方向等の「停止情報」をＲＡＭ４２から読み出して、走行履歴ＤＢ２２に記憶する。
また、ＣＰＵ４１は、再度、顔向きカウンタ４２Ａのカウント値を読み出し、該カウント値が２回乃至３回以上か否かを判定する判定処理を実行する。そして、この読み出した顔向きカウンタ４２Ａのカウント値が２回乃至３回以上場合には、運転手がこの交差点で安全確認のために左右確認を行ったと判定し、この信号機の無い交差点の座標位置、確認年月日、確認時刻、確認回数、自車の進行方向等の「顔向き情報」を取得して、走行履歴ＤＢ２２に記憶後、該顔向きカウンタ４２Ａを初期化して、Ｓ１１４の処理に移行する。一方、この読み出した顔向きカウンタ４２Ａのカウント値が０回又は１回の場合には、ＣＰＵ４１は、該顔向きカウンタ４２Ａを初期化後、Ｓ１１４の処理に移行する。
【００５７】
続いて、Ｓ１１４において、ＣＰＵ４１は、走行履歴ＤＢ２２から該信号機の無い交差点に関する所定期間（例えば、過去３ヶ月〜６ヶ月である。）の「停止情報」を読み出し、この交差点での停止頻度が高いか否かを判定する判定処理を実行する。例えば、この交差点での安全確認のための停止回数が過去３ヶ月間に４０回以上乃至５０回以上であるか否かを判定する判定処理を実行する。
【００５８】
そして、この交差点での停止頻度が高い場合には（Ｓ１１４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１５の処理に移行する。例えば、この交差点での安全確認のための停止回数が過去３ヶ月間に４０回以上乃至５０回以上の場合には（Ｓ１１４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１５の処理に移行する。
Ｓ１１５において、ＣＰＵ４１は、この信号機の無い交差点は、交通量が多く、又は、見通しが悪いため、停止又は安全確認が必要な交差点であると判断して、該信号機の無い交差点を交差点情報２３に格納する、即ち、この信号機の無い交差点の座標位置、名称、進行方向等の情報を交差点情報２３に格納後、当該サブ処理を終了してメインフローチャートに戻る。
【００５９】
一方、この交差点での停止頻度が高くない場合には（Ｓ１１４：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１６の処理に移行する。例えば、この交差点での安全確認のための停止回数が過去３ヶ月間に３０回未満乃至４０回未満の場合には（Ｓ１１４：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１６の処理に移行する。
Ｓ１１６において、ＣＰＵ４１は、走行履歴ＤＢ２２から該信号機の無い交差点に関する所定期間（例えば、過去３ヶ月〜６ヶ月である。）の「顔向き情報」を読み出し、この交差点での停止回数に対する「顔向き情報」の記憶されている回数が多いか否か、即ち、この信号機の無い交差点で停止又は所定速度以下に減速した場合に、運転手が左右確認を行う頻度が高いか否かを判定する判定処理を実行する。例えば、この交差点での過去３ヶ月間の安全確認のために停止又は所定速度以下に減速した停止回数に対して「顔向き情報」の記憶されている回数が５０％以上か否かを判定する判定処理を実行する。
【００６０】
そして、この信号機の無い交差点で停止又は所定速度以下に減速した場合に、運転手が左右確認を行う頻度が高い場合には（Ｓ１１６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、この交差点は停止又は安全確認が必要な交差点であると判断して、上記Ｓ１１５の処理に移行する。例えば、この交差点での過去３ヶ月間の安全確認のための停止回数に対して「顔向き情報」の記憶されている回数が約５０％以上の場合には、ＣＰＵ４１は、この交差点は停止又は安全確認が必要な交差点であると判断して、上記Ｓ１１５の処理に移行する。
一方、この信号機の無い交差点で停止又は所定速度以下に減速した場合に、運転手が左右確認を行う頻度が高くない場合には（Ｓ１１６：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該サブ処理を終了してメインフローチャートに戻る。
【００６１】
次に、上記Ｓ１５で実行される「交差点登録処理２」のサブ処理について図５に基づいて説明する。
図５に示すように、Ｓ１２１において、ＣＰＵ４１は、優先度判定情報に基づいて交差する道路よりも自車両２が走行している道路の方が優先度が高いか否かを判定する判定処理を実行する。例えば、道路幅員に関しては幅の広い方が優先度が高く、道路属性に関しては県道よりも国道、市道よりも県道、その他道路よりも市道の方が優先度が高く、車線数に関しては車線数の多い方が優先度が高いものとして優先度を判定する。
【００６２】
そして、交差する道路よりも自車両２が走行している道路の方が優先度が高いと判定した場合には（Ｓ１２１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、当該サブ処理を終了してメインフローチャートに戻る。
一方、自車両２が走行している道路よりも交差する道路の方が優先度が高いと判定した場合、又は、自車両２が走行している道路と交差する道路との道路幅員、車線数、道路属性（国道、県道、市道等である。）が同じ場合、即ち、自車両２が走行している道路と交差する道路との優先度が同じ場合には（Ｓ１２１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１２２の処理に移行する。
そして、ＣＰＵ４１は、Ｓ１２２乃至Ｓ１２６の処理において、上記Ｓ１１１乃至Ｓ１１５の処理を実行後、当該サブ処理を終了してメインフローチャートに戻る。
【００６３】
従って、ナビゲーション装置１のＣＰＵ４１は、自車両２の進行方向前方にある交差点に関し、自車位置からＲ１（ｍ）以内に信号機の無い交差点がある場合には、この交差点における自車両２が走行している道路と交差する道路との優先度を判定する（Ｓ１１〜Ｓ１３）。そして、この優先度の判定ができない場合（Ｓ１３：ＮＯ）には、又は、この交差点での自車両２が走行している道路と交差する道路との優先度が同じ場合、又は、自車両２が走行している道路よりも交差する道路の方が優先度が高い場合には（Ｓ１２１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、この交差点で安全確認のために停止又は所定速度以下に減速した際に、この信号機の無い交差点に関する「停止情報」を取得して走行履歴ＤＢ２２に記憶する。また同時に、ＣＰＵ４１は、カメラＥＣＵ５１及びドライバカメラ５２を介して運転者が左右確認を行う際の顔の動きを検出して、２回乃至３回以上左右確認をした場合には、この信号機の無い交差点に関する「顔向き情報」を取得して、走行履歴ＤＢ２２に記憶する（Ｓ１１２〜Ｓ１１３、Ｓ１２３〜Ｓ１２４）。続いて、ＣＰＵ４１は、走行履歴ＤＢ２２から該信号機の無い交差点に関する所定期間の「停止情報」を読み出し、この交差点での停止頻度が高い場合には、停止又は安全確認が必要な交差点であると判断して、該信号機の無い交差点の座標位置、名称、進行方向等の情報を交差点情報２３に格納する（Ｓ１１４：ＹＥＳ〜Ｓ１１５、Ｓ１２５：ＹＥＳ〜Ｓ１２６）。また、この交差点での停止頻度が高くない場合には、ＣＰＵ４１は、走行履歴ＤＢ２２から該信号機の無い交差点に関する所定期間の「顔向き情報」を読み出し、この交差点での停止回数に対する「顔向き情報」の記憶されている回数が多い場合、即ち、左右確認の頻度が高い場合には、停止又は安全確認が必要な交差点であると判断して、該信号機の無い交差点の座標位置、名称、進行方向等の情報を交差点情報２３に格納する（Ｓ１１４：ＮＯ〜Ｓ１１５、Ｓ１２５：ＮＯ〜Ｓ１２６）。
【００６４】
これにより、所定期間内の走行履歴ＤＢ２２への「停止情報」の記憶頻度が所定頻度以上である信号機の無い交差点は、停止又は安全確認が必要な交差点として、交差点情報２３に自動的に記憶されるため、ナビゲーション装置１のＣＰＵ４１は、停止又は所定速度以下に減速した信号機の無い交差点において、自車両２が走行している道路と交差する道路との優先度を判定することができない場合でも、この交差点が停止又は安全確認が必要な交差点であるか否かを判断して、自動的に登録することが可能となる。
【００６５】
また、信号機の無い交差点において、自車両２が走行している道路の優先度と交差する道路の優先度が同じ場合、即ち、自車両２が走行している道路と交差する道路との優先度を判定することができない場合に、この信号機の無い交差点での停止又は所定速度以下に減速した「停止情報」を自車両２の走行履歴として走行履歴ＤＢ２２へ記憶するため、この信号機の無い交差点に対する「停止情報」の信頼性の向上を図ることが可能となる。
【００６６】
更に、この交差点での停止回数に対する「顔向き情報」の記憶されている回数が多い、即ち、左右確認の頻度が所定頻度以上の信号機の無い交差点は、停止又は安全確認が必要な交差点として自動的に記憶されるため、ナビゲーション装置１のＣＰＵ４１は、車両進行方向の信号機の無い交差点において、「停止情報」の記憶頻度が所定頻度未満であっても、この交差点が停止又は安全確認が必要な交差点であるか否かを判断して、自動的に登録することが可能となる。
【００６７】
次に、上記のように構成されたナビゲーション装置１のＣＰＵ４１が実行する停止又は安全確認が必要な信号機の無い横断歩道を自動登録する処理について図６乃至図８に基づいて説明する。
図６は本実施例に係るナビゲーション装置１のＣＰＵ４１が実行する停止又は安全確認が必要な信号機の無い横断歩道を自動登録する横断歩道登録処理を示すメインフローチャートである。図７は図６の「横断歩道登録処理１」のサブ処理を示すサブフローチャートである。図８は図６の「横断歩道登録処理２」のサブ処理を示すサブフローチャートである。尚、図６にフローチャートで示されるプログラムはナビゲーション装置１のナビゲーション制御部１３が備えているＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により一定時間毎（例えば、１０ｍｓｅｃ〜１００ｍｓｅｃ毎）に実行される。
【００６８】
図６に示すように、先ず、Ｓ２１において、ＣＰＵ４１は、現在地検出処理部１１により自車位置及び自車の向きを表す自車方位を検出して、自車位置を表す座標データ（例えば、緯度と経度のデータである。）と自車方位をＲＡＭ４２に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、ナビ地図情報２６から案内経路上における、自車両２の進行方向前方にある横断歩道に関する横断歩道データ（例えば、横断歩道の座標位置、信号機の有・無、道路幅員、車線数、道路属性（国道、県道、市道等である。）等）と、自車両２の進行方向前方にある交差点に関する交差点データ（例えば、交差点の座標位置、信号機の有・無、自車両が走行している道路と交差する道路との道路幅員、車線数、道路属性（国道、県道、市道等である。）、横断歩道の有・無、横断歩道の座標位置等）とを読み出し、ＲＡＭ４２に記憶する。
【００６９】
続いて、Ｓ２２において、ＣＰＵ４１は、自車位置を表す座標データと横断歩道データとをＲＡＭ４２から再度読み出し、自車位置からＲ２（ｍ）以内（例えば、約１００ｍ〜３００ｍ以内である。）に信号機の無い横断歩道があるか否かを判定する判定処理を実行する。
そして、自車位置からＲ２（ｍ）以内に信号機の無い横断歩道が有る場合には（Ｓ２２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２３の処理移行する。Ｓ２３において、ＣＰＵ４１は、後述の「横断歩道登録処理１」のサブ処理（図７参照）を実行後、当該処理を終了する。
【００７０】
一方、自車位置からＲ２（ｍ）以内に信号機の無い横断歩道が無い場合には（Ｓ２２：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２４の処理移行する。Ｓ２４において、ＣＰＵ４１は、自車位置からＲ２（ｍ）以内（例えば、約１００ｍ〜３００ｍ以内である。）に交差点があるか否かを判定する判定処理を実行する。
そして、自車位置からＲ２（ｍ）以内に交差点が無い場合には（Ｓ２４：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該処理を終了する。
また一方、自車位置からＲ２（ｍ）以内に交差点がある場合には（Ｓ２４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２５の処理に移行する。Ｓ２５において、ＣＰＵ４１は、後述の「横断歩道登録処理２」のサブ処理（図８参照）を実行後、当該処理を終了する。
【００７１】
次に、上記Ｓ２３で実行される「横断歩道登録処理１」のサブ処理について図７に基づいて説明する。
図７に示すように、Ｓ２１１において、ＣＰＵ４１は、信号機の無い横断歩道の手前約２ｍ〜５０ｍの車速を車速センサ２１によって計測し、この横断歩道の手前約１ｍ〜３ｍの車速が所定速度以下（例えば、約０ｋｍ／時間〜５ｋｍ／時間以下である。）になったか否か、即ち、この横断歩道で安全確認のために停止又は所定速度以下に減速したか否かを判定する判定処理を実行する。
そして、この横断歩道で安全確認のために停止又は所定速度以下に減速しなかった場合には（Ｓ２１１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該サブ処理を終了してメインフローチャートに戻る。
【００７２】
一方、この横断歩道で安全確認のために停止又は所定速度以下に減速した場合には（Ｓ２１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２１２の処理に移行する。Ｓ２１２において、ＣＰＵ４１は、この信号機の無い横断歩道の座標位置、停止年月日、停止時刻、停止時間、自車の進行方向等の「停止情報」を取得して、ＲＡＭ４２に記憶する。また同時に、ＣＰＵ４１は、カメラＥＣＵ５１及びドライバカメラ５２を介して運転者が左右確認を行う際の顔の動きを検出した左右顔向き移動検出信号を取得して、この運転手の左右に顔を移動した回数をカウントして顔向きカウンタ４２Ａに記憶する。
【００７３】
そして、Ｓ２１３において、ＣＰＵ４１は、この信号機の無い横断歩道の座標位置、停止年月日、停止時刻、停止時間、自車の進行方向等の「停止情報」をＲＡＭ４２から読み出して、走行履歴ＤＢ２２に記憶する。
また、ＣＰＵ４１は、再度、顔向きカウンタ４２Ａのカウント値を読み出し、該カウント値が２回乃至３回以上か否かを判定する判定処理を実行する。そして、この読み出した顔向きカウンタ４２Ａのカウント値が２回乃至３回以上場合には、運転手がこの横断歩道で安全確認のために左右確認を行ったと判定し、この信号機の無い横断歩道の座標位置、確認年月日、確認時刻、確認回数、自車の進行方向等の「顔向き情報」を取得して、走行履歴ＤＢ２２に記憶後、該顔向きカウンタ４２Ａを初期化して、Ｓ２１４の処理に移行する。一方、この読み出した顔向きカウンタ４２Ａのカウント値が０回又は１回の場合には、ＣＰＵ４１は、該顔向きカウンタ４２Ａを初期化後、Ｓ２１４の処理に移行する。
【００７４】
続いて、Ｓ２１４において、ＣＰＵ４１は、走行履歴ＤＢ２２から該信号機の無い横断歩道に関する所定期間（例えば、過去３ヶ月〜６ヶ月である。）の「停止情報」を読み出し、この横断歩道での停止頻度が高いか否かを判定する判定処理を実行する。例えば、この横断歩道での安全確認のための停止回数が過去３ヶ月間に４０回以上乃至５０回以上であるか否かを判定する判定処理を実行する。
【００７５】
そして、この横断歩道での停止頻度が高い場合には（Ｓ２１４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２１５の処理に移行する。例えば、この横断歩道での安全確認のための停止回数が過去３ヶ月間に４０回以上乃至５０回以上の場合には（Ｓ２１４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２１５の処理に移行する。
Ｓ２１５において、ＣＰＵ４１は、この信号機の無い横断歩道は、交通量が多く、又は、見通しが悪いため、停止又は安全確認が必要な横断歩道であると判断して、該信号機の無い横断歩道を横断歩道情報２４に格納する、即ち、この信号機の無い横断歩道の座標位置、名称、進行方向等の情報を横断歩道情報２４に格納後、当該サブ処理を終了してメインフローチャートに戻る。
【００７６】
一方、この横断歩道での停止頻度が高くない場合には（Ｓ２１４：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２１６の処理に移行する。例えば、この横断歩道での安全確認のための停止回数が過去３ヶ月間に３０回未満乃至４０回未満の場合には（Ｓ２１４：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２１６の処理に移行する。
Ｓ２１６において、ＣＰＵ４１は、走行履歴ＤＢ２２から該信号機の無い横断歩道に関する所定期間（例えば、過去３ヶ月〜６ヶ月である。）の「顔向き情報」を読み出し、この横断歩道での停止回数に対する「顔向き情報」の記憶されている回数が多いか否か、即ち、この信号機の無い横断歩道で停止又は所定速度以下に減速した場合に、運転手が左右確認を行う頻度が高いか否かを判定する判定処理を実行する。例えば、この横断歩道での過去３ヶ月間の安全確認のために停止又は所定速度以下に減速した停止回数に対して「顔向き情報」の記憶されている回数が５０％以上か否かを判定する判定処理を実行する。
【００７７】
そして、この信号機の無い横断歩道で停止又は所定速度以下に減速した場合に、運転手が左右確認を行う頻度が高い場合には（Ｓ２１６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、この横断歩道は停止又は安全確認が必要な横断歩道であると判断して、上記Ｓ２１５の処理に移行する。例えば、この横断歩道での過去３ヶ月間の安全確認のための停止回数に対して「顔向き情報」の記憶されている回数が約５０％以上の場合には、ＣＰＵ４１は、この横断歩道は停止又は安全確認が必要な横断歩道であると判断して、上記Ｓ２１５の処理に移行する。
一方、この信号機の無い横断歩道で停止又は所定速度以下に減速した場合に、運転手が左右確認を行う頻度が高くない場合には（Ｓ２１６：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該サブ処理を終了してメインフローチャートに戻る。
【００７８】
次に、上記Ｓ２５で実行される「横断歩道登録処理２」のサブ処理について図８に基づいて説明する。
図８に示すように、Ｓ２２１において、ＣＰＵ４１は、現在地検出処理部１１により自車位置及び自車の向きを表す自車方位を検出して、交差点に入って、右折又は左折をしている場合に、この交差点の右折時又は左折時における出口側の横断歩道の手前約１ｍ〜３ｍの車速が所定速度以下（例えば、約０ｋｍ／時間〜５ｋｍ／時間以下である。）になったか否か、即ち、この交差点の右折時又は左折時における出口側の横断歩道で安全確認のために停止又は所定速度以下に減速したか否かを判定する判定処理を実行する。
そして、この交差点の右折時又は左折時における出口側の横断歩道で安全確認のために停止又は所定速度以下に減速しなかった場合には（Ｓ２２１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該サブ処理を終了してメインフローチャートに戻る。
【００７９】
一方、この交差点の右折時又は左折時における出口側の横断歩道で安全確認のために停止又は所定速度以下に減速した場合には（Ｓ２２１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２２２の処理に移行する。Ｓ２２２において、ＣＰＵ４１は、この交差点の右折時又は左折時における出口側の横断歩道の座標位置、停止年月日、停止時刻、停止時間、自車の進行方向等の「停止情報」を取得して、ＲＡＭ４２に記憶する。また同時に、ＣＰＵ４１は、カメラＥＣＵ５１及びドライバカメラ５２を介して運転者が左右確認を行う際の顔の動きを検出した左右顔向き移動検出信号を取得して、この運転手の左右に顔を移動した回数をカウントして顔向きカウンタ４２Ａに記憶する。
【００８０】
そして、Ｓ２２３において、ＣＰＵ４１は、この交差点の右折時又は左折時における出口側の横断歩道の座標位置、停止年月日、停止時刻、停止時間、自車の進行方向等の「停止情報」をＲＡＭ４２から読み出して、走行履歴ＤＢ２２に記憶する。
また、ＣＰＵ４１は、再度、顔向きカウンタ４２Ａのカウント値を読み出し、該カウント値が２回乃至３回以上か否かを判定する判定処理を実行する。そして、この読み出した顔向きカウンタ４２Ａのカウント値が２回乃至３回以上場合には、運転手がこの交差点の右折時又は左折時における出口側の横断歩道で安全確認のために左右確認を行ったと判定し、この交差点の右折時又は左折時における出口側の横断歩道の座標位置、確認年月日、確認時刻、確認回数、自車の進行方向等の「顔向き情報」を取得して、走行履歴ＤＢ２２に記憶後、該顔向きカウンタ４２Ａを初期化して、Ｓ２２４の処理に移行する。一方、この読み出した顔向きカウンタ４２Ａのカウント値が０回又は１回の場合には、ＣＰＵ４１は、該顔向きカウンタ４２Ａを初期化後、Ｓ２２４の処理に移行する。
【００８１】
続いて、Ｓ２２４において、ＣＰＵ４１は、走行履歴ＤＢ２２から該交差点の右折時又は左折時における出口側の横断歩道に関する所定期間（例えば、過去３ヶ月〜６ヶ月である。）の「停止情報」を読み出し、この交差点の右折時又は左折時における出口側の横断歩道での停止頻度が高いか否かを判定する判定処理を実行する。例えば、この交差点の右折時又は左折時における出口側の横断歩道での安全確認のための停止回数が過去３ヶ月間に４０回以上乃至５０回以上であるか否かを判定する判定処理を実行する。
【００８２】
そして、この交差点の右折時又は左折時における出口側の横断歩道での停止頻度が高い場合には（Ｓ２２４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２２５の処理に移行する。例えば、この交差点の右折時又は左折時における出口側の横断歩道での安全確認のための停止回数が過去３ヶ月間に４０回以上乃至５０回以上の場合には（Ｓ２２４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２２５の処理に移行する。
Ｓ２２５において、ＣＰＵ４１は、この交差点での右折時又は左折時における出口側の横断歩道は、交通量が多く、又は、見通しが悪いため、停止又は安全確認が必要な横断歩道であると判断して、該交差点での右折時又は左折時における出口側の横断歩道を横断歩道情報２４に格納する、即ち、この交差点での右折時又は左折時における出口側の横断歩道の座標位置、名称、進行方向等の情報を横断歩道情報２４に格納後、当該サブ処理を終了してメインフローチャートに戻る。
【００８３】
一方、この交差点における右折時又は左折時の出口側の横断歩道での停止頻度が高くない場合には（Ｓ２２４：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２２６の処理に移行する。例えば、この交差点における右折時又は左折時の出口側の横断歩道での安全確認のための停止回数が過去３ヶ月間に３０回未満乃至４０回未満の場合には（Ｓ２２４：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２２６の処理に移行する。
Ｓ２２６において、ＣＰＵ４１は、走行履歴ＤＢ２２から該交差点における右折時又は左折時における出口側の横断歩道に関する所定期間（例えば、過去３ヶ月〜６ヶ月である。）の「顔向き情報」を読み出し、この交差点の右折時又は左折時における出口側の横断歩道での停止回数に対する「顔向き情報」の記憶されている回数が多いか否か、即ち、この交差点における右折時又は左折時の出口側の横断歩道で停止又は所定速度以下に減速した場合に、運転手が左右確認を行う頻度が高いか否かを判定する判定処理を実行する。例えば、この交差点の右折時又は左折時における出口側の横断歩道での過去３ヶ月間の安全確認のために停止又は所定速度以下に減速した停止回数に対して「顔向き情報」の記憶されている回数が５０％以上か否かを判定する判定処理を実行する。
【００８４】
そして、この交差点における右折時又は左折時の出口側の横断歩道で停止又は所定速度以下に減速した際に、運転手が左右確認を行う頻度が高い場合には（Ｓ２２６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、この交差点における右折時又は左折時の出口側の横断歩道は停止又は安全確認が必要な横断歩道であると判断して、上記Ｓ２２５の処理に移行する。例えば、この交差点の右折時又は左折時における出口側の横断歩道での過去３ヶ月間の安全確認のための停止回数に対して「顔向き情報」の記憶されている回数が約５０％以上の場合には、ＣＰＵ４１は、この交差点の右折時又は左折時における出口側の横断歩道は停止又は安全確認が必要な横断歩道であると判断して、上記Ｓ２２５の処理に移行する。
一方、この交差点の右折時又は左折時における出口側の横断歩道で停止又は所定速度以下に減速した場合に、運転手が左右確認を行う頻度が高くない場合には（Ｓ２２６：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該サブ処理を終了してメインフローチャートに戻る。
【００８５】
従って、ナビゲーション装置１のＣＰＵ４１は、自車両２の進行方向前方に、信号機の無い横断歩道がある場合や交差点の右折時又は左折時における出口側の横断歩道がある場合に、この各横断歩道で安全確認のために停止又は所定速度以下に減速した際に、この各横断歩道に関する「停止情報」を取得して走行履歴ＤＢ２２に記憶する。また同時に、ＣＰＵ４１は、カメラＥＣＵ５１及びドライバカメラ５２を介して運転者が左右確認を行う際の顔の動きを検出して、２回乃至３回以上左右確認をした場合には、この各横断歩道に関する「顔向き情報」を取得して、走行履歴ＤＢ２２に記憶する（Ｓ２１２〜Ｓ２１３、Ｓ２２２〜Ｓ２２３）。続いて、ＣＰＵ４１は、この各横断歩道に関する所定期間の「停止情報」を走行履歴ＤＢ２２から読み出し、この各横断歩道点での停止頻度が高い場合には、停止又は安全確認が必要な横断歩道であると判断して、該信号機の無い横断歩道や該交差点の右折時又は左折時における出口側の横断歩道の座標位置、名称、進行方向等の情報を横断歩道情報２４に格納する（Ｓ２１４：ＹＥＳ〜Ｓ２１５、Ｓ２２４：ＹＥＳ〜Ｓ２２５）。また、この各横断歩道での停止頻度が高くない場合には、ＣＰＵ４１は、走行履歴ＤＢ２２から各横断歩道に関する所定期間の「顔向き情報」を読み出し、この各横断歩道での停止回数に対する「顔向き情報」の記憶されている回数が多い場合、即ち、左右確認の頻度が所定頻度以上の場合には、停止又は安全確認が必要な横断歩道であると判断して、該信号機の無い横断歩道や該交差点の右折時又は左折時における出口側の横断歩道の座標位置、名称、進行方向等の情報を横断歩道情報２４に格納する（Ｓ２１４：ＮＯ〜Ｓ２１５、Ｓ２２４：ＮＯ〜Ｓ２２５）。
【００８６】
これにより、所定期間内の走行履歴ＤＢ２２への「停止情報」の記憶頻度が所定頻度以上である信号機の無い横断歩道や交差点の右折時又は左折時における出口側の横断歩道は、停止又は安全確認が必要な横断歩道として、横断歩道情報２４に自動的に記憶されるため、ナビゲーション装置１のＣＰＵ４１は、信号機の無い横断歩道や交差点の右折時又は左折時における出口側の横断歩道について、この各横断歩道が停止又は安全確認が必要な交差点であるか否かを判断して、自動的に登録することが可能となる。
また、「顔向き情報」の記憶されている回数が多い、即ち、左右確認の頻度が所定頻度以上の信号機の無い横断歩道や交差点の右折時又は左折時における出口側の横断歩道は、停止又は安全確認が必要な横断歩道として自動的に記憶されるため、ナビゲーション装置１のＣＰＵ４１は、信号機の無い横断歩道や交差点の右折時又は左折時における出口側の横断歩道において、「停止情報」の記憶頻度が所定頻度未満であっても、この各横断歩道が停止又は安全確認が必要な横断歩道であるか否かを判断して、自動的に登録することが可能となる。
【００８７】
次に、上記のように構成されたナビゲーション装置１のＣＰＵ４１が実行する信号機の無い交差点や横断歩道での運転者の安全確認を支援する運転支援処理について図９及び図１０に基づいて説明する。
図９は本実施例に係るナビゲーション装置１のＣＰＵ４１が実行する信号機の無い交差点や横断歩道での運転者の安全確認を支援する運転支援処理を示すメインフローチャートである。図１０は図９の「安全確認処理」のサブ処理を示すサブフローチャートである。尚、図９にフローチャートで示されるプログラムはナビゲーション装置１のナビゲーション制御部１３が備えているＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により一定時間毎（例えば、１０ｍｓｅｃ〜１００ｍｓｅｃ毎）に実行される。
【００８８】
図９に示すように、先ず、Ｓ３１において、ＣＰＵ４１は、現在地検出処理部１１により自車位置及び自車の向きを表す自車方位を検出して、自車位置を表す座標データ（例えば、緯度と経度のデータである。）と自車方位をＲＡＭ４２に記憶する。
【００８９】
続いて、Ｓ３２において、ＣＰＵ４１は、自車位置から車両進行方向Ｒ３（ｍ）以内（例えば、約１００ｍ〜３００ｍ以内である。）に、交差点情報２３に登録されている停止又は安全確認が必要な信号機の無い交差点が有るか否かを判定する判定処理を実行する。
そして、自車位置から車両進行方向Ｒ３（ｍ）以内に、交差点情報２３に登録されている停止又は安全確認が必要な信号機の無い交差点が有る場合には（Ｓ３２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ３３の処理に移行する。Ｓ３３において、ＣＰＵ４１は、後述の「安全確認処理」のサブ処理（図１０参照）を実行後、Ｓ３４の処理に移行する。
一方、自車位置から車両進行方向Ｒ３（ｍ）以内に、交差点情報２３に登録されている停止又は安全確認が必要な信号機の無い交差点が無い場合には（Ｓ３２：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ３４の処理に移行する。
【００９０】
そして、Ｓ３４において、ＣＰＵ４１は、自車位置から車両進行方向Ｒ３（ｍ）以内（例えば、約１００ｍ〜３００ｍ以内である。）に、横断歩道情報２４に登録されている停止又は安全確認が必要な横断歩道が有るか否かを判定する判定処理を実行する。
そして、自車位置から車両進行方向Ｒ３（ｍ）以内に、横断歩道情報２４に登録されている停止又は安全確認が必要な横断歩道が有る場合には（Ｓ３４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ３５の処理に移行する。Ｓ３５において、ＣＰＵ４１は、後述の「安全確認処理」のサブ処理（図１０参照）を実行後、当該処理を終了する。
一方、自車位置から車両進行方向Ｒ３（ｍ）以内に、横断歩道情報２４に登録されている停止又は安全確認が必要な横断歩道が無い場合には（Ｓ３４：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該処理を終了する。
【００９１】
次に、上記Ｓ３３又はＳ３５で実行される「安全確認処理」のサブ処理について図１０に基づいて説明する。
図１０に示すように、Ｓ３１１において、ＣＰＵ４１は、自車両２に関する車両情報（例えば、日付、時刻、速度、ブレーキ操作、シフト操作等である。）を取得する。また、ＣＰＵ４１は、カメラＥＣＵ５１及びドライバカメラ５２を介して運転者が左右確認を行う際の顔の動きを検出した左右顔向き移動検出信号を取得して、この運転手の左右に顔を移動した回数をカウントして顔向きカウンタ４２Ａに記憶する。
【００９２】
続いて、Ｓ３１２において、上記Ｓ３２において抽出された交差点情報２３に登録されている停止又は安全確認が必要な信号機の無い交差点、又は、上記Ｓ３４において抽出された横断歩道情報２４に登録されている停止又は安全確認が必要な横断歩道から手前約５０ｍ〜１００ｍの車速を車速センサ２１によって計測し、速度が高いか否か、即ち、この交差点又は横断歩道で停止できる速度以下に減速されているか否かを判定する判定処理を実行する。
【００９３】
そして、速度が高い場合、即ち、この交差点又は横断歩道で停止できる速度以下に減速されていない場合には（Ｓ３１２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ３１３の処理に移行する。Ｓ３１３において、ＣＰＵ４１は、液晶ディスプレイ１５に減速すべき旨を警告表示すると共に、スピーカ１６を介して減速すべき旨を音声で警告する。また、ＣＰＵ４１は、不図示の車両ＥＣＵを介してブレーキ制御をすると共にシフトダウン制御をして自車両２の速度を減速させた後、当該サブ処理を終了してメインフローチャートに戻る。
【００９４】
一方、速度が低い場合、即ち、この交差点又は横断歩道で停止できる速度以下に減速されている場合には（Ｓ３１２：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ３１４の処理に移行する。Ｓ３１４において、ＣＰＵ４１は、再度、顔向きカウンタ４２Ａのカウント値を読み出し、該カウント値が１回以上か否か、即ち、運転者が左右確認を行って安全確認をしたか否かを判定する判定処理を実行する。
【００９５】
そして、顔向きカウンタ４２Ａのカウント値が０回、即ち、運転者が左右確認をせず安全確認をしていない場合には（Ｓ３１４：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ３１５の処理に移行する。Ｓ３１５において、ＣＰＵ４１は、カメラＥＣＵ５１及び各車外カメラ５３、５３を介して自車両２の左右方向の周辺状況を撮影して、液晶ディスプレイ１５に分割表示等で表示後、当該サブ処理を終了してメインフローチャートに戻る。
また一方、顔向きカウンタ４２Ａのカウント値が１回以上、即ち、運転者が左右確認を行って安全確認をしている場合には（Ｓ３１４：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、該顔向きカウンタ４２Ａを初期化後、当該サブ処理を終了してメインフローチャートに戻る。
【００９６】
従って、ナビゲーション装置１のＣＰＵ４１は、自車両２の進行方向前方のＲ３（ｍ）以内に、交差点情報２３に登録されている停止又は安全確認が必要な信号機の無い交差点や、横断歩道情報２４に登録されている停止又は安全確認が必要な信号機の無い横断歩道や交差点の右折時又は左折時における出口側の横断歩道がある場合には、自車両２に関する車速等の車両情報を取得すると共に、運転手の左右に顔を移動した回数を検出する。そして、自車両２の速度が高い場合には、ＣＰＵ４１は、液晶ディスプレイ１５に減速すべき旨を警告表示すると共に、スピーカ１６を介して減速すべき旨を音声で警告する。また、ＣＰＵ４１は、不図示の車両ＥＣＵを介してブレーキ制御をすると共にシフトダウン制御をして自車両２の速度を減速させる。また、運転者が左右確認を行って安全確認をしていない場合には、ＣＰＵ４１は、各車外カメラ５３、５３で自車両２の左右方向の周辺状況を撮影して、液晶ディスプレイ１５に分割表示等する。
【００９７】
これにより、交差点情報２３に登録されている停止又は安全確認が必要な信号機の無い交差点や、横断歩道情報２４に登録されている停止又は安全確認が必要な信号機の無い横断歩道や交差点の右折時又は左折時における出口側の横断歩道において、運転者が、車両２を確実に停止させ、また、各車外カメラ５３、５３によって撮影された映像を見て自車両２の左右方向の周辺状況の安全確認を確実に行えるように支援することが可能となる。
【００９８】
尚、本発明は前記実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。例えば、以下のようにしてもよい。
【００９９】
（Ａ）上記ステップ３１１において、信号機の無い交差点や信号機の無い横断歩道周辺の状況を撮影する監視カメラ装置等が設置されて、この監視カメラ装置による映像データ等を取得できる場合には、ＣＰＵ４１が、該監視カメラ装置等の撮影した映像を画像認識して、この交差点又は横断歩道付近の車両、自転車、歩行者等の移動状態を検出するように構成する。そして、ＣＰＵ４１は、該交差点又は横断歩道に接近する車両、自転車、歩行者等がある場合に、ステップ３１２以降の処理を実行するようにし、該交差点又は横断歩道に接近する車両、自転車、歩行者等が無い場合には、ステップ３１２以降の処理を実行せず、当該サブ処理を終了するように構成してもよい。
【０１００】
（Ｂ）上記ステップ３１１において、ＣＰＵ４１は、信号機の無い交差点や信号機の無い横断歩道付近の他車両に搭載された他のナビゲーション装置１と通信を行い、この交差点や横断歩道への接近の有・無を検出するように構成する。そして、ＣＰＵ４１は、該交差点又は横断歩道に接近する車両等がある場合に、ステップ３１２以降の処理を実行するようにし、該交差点又は横断歩道に接近する車両等が無い場合には、ステップ３１２以降の処理を実行せず、当該サブ処理を終了するように構成してもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１０１】
【図１】本実施例に係るナビゲーション装置が搭載される車両の概略構成図である。
【図２】車両に搭載されるナビゲーション装置を中心とした制御系を模式的に示すブロック図である。
【図３】ナビゲーション装置のＣＰＵが実行する停止又は安全確認が必要な信号機の無い交差点を自動登録する交差点登録処理を示すメインフローチャートである。
【図４】図３の「交差点登録処理１」のサブ処理を示すサブフローチャートである。
【図５】図３の「交差点登録処理２」のサブ処理を示すサブフローチャートである。
【図６】ナビゲーション装置のＣＰＵが実行する停止又は安全確認が必要な信号機の無い横断歩道を自動登録する横断歩道登録処理を示すメインフローチャートである。
【図７】図６の「横断歩道登録処理１」のサブ処理を示すサブフローチャートである。
【図８】図６の「横断歩道登録処理２」のサブ処理を示すサブフローチャートである。
【図９】ナビゲーション装置のＣＰＵが実行する信号機の無い交差点や横断歩道での運転者の安全確認を支援する運転支援処理を示すメインフローチャートである。
【図１０】図９の「安全確認処理」のサブ処理を示すサブフローチャートである。
【符号の説明】
【０１０２】
１ ナビゲーション装置
２ 車両
１１ 現在地検出処理部
１３ ナビゲーション制御部
１５ 液晶ディスプレイ
１６ スピーカ
２１ 車速センサ
２２ 走行履歴ＤＢ
２３ 交差点情報
２４ 横断歩道情報
２５ 地図情報ＤＢ
２６ ナビ地図情報
４１ ＣＰＵ
４２ ＲＡＭ
４３ ＲＯＭ
５１ カメラＥＣＵ
５２ ドライバカメラ
５３ 車外カメラ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、信号機の無い交差点や横断歩道での運転者の安全確認を支援することが可能なナビゲーション装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、信号機の無い交差点や横断歩道での運転者の安全確認を支援することが可能なナビゲーション装置が提案されている。
例えば、地図情報出力手段及び現在位置検出手段の出力に基づき車両進行方向の道路交差点で自車両が走行している道路と交差する道路との優先度を判定する優先度判定手段と、この優先度判定手段の出力に基づき撮像手段から出力された映像を映像表示手段に表示する際の表示範囲を変更する表示範囲変更手段とにより構成され、道路交差点で交差する道路が優先道路であれば、この道路の状況を撮影した映像の一部の範囲を表示して、この映像を拡大表示するナビゲーション装置が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開平９−３５１９６号公報（段落（００３０）〜（００８１）、図１〜図１３）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、前記した特許文献１に記載されたナビゲーション装置では、車両進行方向の信号機の無い交差点で自車両が走行している道路と交差する道路との道路幅員、車線数、道路属性（国道、県道、市道等である。）が同じ場合や、これらの道路に関する道路幅員や車線数等の地図情報が無い場合には、自車両が走行している道路と交差する道路との優先度を判定することができないため、このような交差点で運転者の安全確認を支援することができないという問題がある。
【０００４】
そこで、本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、自車両が走行している道路と交差する道路との優先度を判定することができない等の場合にも、信号機の無い交差点や横断歩道での運転者の安全確認を支援することが可能なナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記目的を達成するため請求項１に係るナビゲーション装置は、自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段（１１）と、地図情報と前記現在位置検出手段によって検出した現在位置情報とに基づいて車両進行方向の信号機の無い交差点を検出する交差点検出手段（１３、２５）と、前記信号機の無い交差点で停止又は所定速度以下に減速したか否かを判定する停止判定手段（１３、２１）と、信号機の無い交差点で停止又は所定速度以下に減速したと判定した場合には、該交差点での停止情報を記憶する停止情報記憶手段（２２）と、前記停止情報記憶手段に記憶される停止情報に基づいて該信号機の無い交差点に対する停止頻度が所定頻度以上か否かを判定する停止頻度判定手段（１３）と、該信号機の無い交差点に対する前記停止頻度が所定頻度以上であると判定した場合には、この交差点を停止又は安全確認が必要な交差点として記憶する交差点情報記憶手段（１３、２３）と、を備えたことを特徴とする。
【０００６】
また、請求項２に係るナビゲーション装置は、請求項１に記載のナビゲーション装置（１）において、前記信号機の無い交差点で自車両が走行している道路と交差する道路との走行上の優先度を判定する優先度判定手段（１３）を備え、前記停止判定手段（１３、２１）は、前記自車両が走行している道路の優先度が前記交差する道路の優先度以下であると判定した場合に、前記信号機の無い交差点で停止又は所定速度以下に減速したか否かを判定することを特徴とする。
【０００７】
また、請求項３に係るナビゲーション装置は、請求項１又は請求項２に記載のナビゲーション装置（１）において、運転者が左右確認を行う際の顔の動きを検出する顔向き検出手段（１３、５１、５２）と、前記信号機の無い交差点で停止又は所定速度以下に減速したと判定した場合に、前記顔向き検出手段を介して運転者が所定回数以上左右に顔を移動したか否かを判定する顔向き判定手段（１３）と、前記顔向き判定手段を介して運転者が所定回数以上左右に顔を移動したと判定した場合には、該交差点での顔向き情報を記憶する顔向き情報記憶手段（２２）と、前記顔向き情報記憶手段に記憶される顔向き情報に基づいて該信号機の無い交差点に対する左右確認の頻度が所定頻度以上か否かを判定する左右確認頻度判定手段（１３）と、を備え、前記交差点情報記憶手段（１３、２３）は、該信号機の無い交差点に対する前記左右確認の頻度が所定頻度以上であると判定した場合には、この交差点を停止又は安全確認が必要な交差点として記憶することを特徴とする。
【０００８】
また、請求項４に係るナビゲーション装置は、自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段（１１）と、地図情報と前記現在位置検出手段によって検出した現在位置情報とに基づいて車両進行方向の信号機の無い横断歩道を検出する横断歩道検出手段（１３、２５）と、前記信号機の無い横断歩道で停止又は所定速度以下に減速したか否かを判定する停止判定手段（１３、２１）と、信号機の無い横断歩道で停止又は所定速度以下に減速したと判定した場合には、該横断歩道での停止情報を記憶する停止情報記憶手段（２２）と、前記停止情報記憶手段に記憶される停止情報に基づいて該信号機の無い横断歩道に対する停止頻度が所定頻度以上か否かを判定する停止頻度判定手段（１３）と、該信号機の無い横断歩道に対する前記停止頻度が所定頻度以上であると判定した場合には、この横断歩道を停止又は安全確認が必要な横断歩道として記憶する横断歩道情報記憶手段（１３、２４）と、を備えたことを特徴とする。
【０００９】
また、請求項５に係るナビゲーション装置は、請求項４に記載のナビゲーション装置（１）において、運転者が左右確認を行う際の顔の動きを検出する顔向き検出手段（１３、５１、５２）と、前記信号機の無い横断歩道で停止又は所定速度以下に減速したと判定した場合に、前記顔向き検出手段を介して運転者が所定回数以上左右に顔を移動したか否かを判定する顔向き判定手段（１３）と、前記顔向き判定手段を介して運転者が所定回数以上左右に顔を移動したと判定した場合には、該横断歩道での顔向き情報を記憶する顔向き情報記憶手段（２２）と、前記顔向き情報記憶手段に記憶される顔向き情報に基づいて該信号機の無い横断歩道に対する左右確認の頻度が所定頻度以上か否かを判定する左右確認頻度判定手段（１３）と、を備え、前記横断歩道情報記憶手段（１３、２４）は、該信号機の無い横断歩道に対する前記左右確認の頻度が所定頻度以上であると判定した場合には、この横断歩道を停止又は安全確認が必要な横断歩道として記憶することを特徴とする。
【００１０】
また、請求項６に係るナビゲーション装置は、自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段（１１）と、地図情報と前記現在位置検出手段によって検出した現在位置情報とに基づいて車両進行方向の交差点を検出する交差点検出手段（１３、２５）と、前記信号機の無い交差点での右折時又は左折時に該交差点の出口側の横断歩道で停止又は所定速度以下に減速したか否かを判定する右左折停止判定手段（１３、２１）と、前記交差点の出口側の横断歩道で停止又は所定速度以下に減速したと判定した場合には、該交差点の出口側の横断歩道での停止情報を記憶する停止情報記憶手段（２２）と、前記停止情報記憶手段に記憶される停止情報に基づいて該交差点の出口側の横断歩道に対する停止頻度が所定頻度以上か否かを判定する右左折停止頻度判定手段（１３）と、該交差点の出口側の横断歩道に対する前記停止頻度が所定頻度以上であると判定した場合には、この交差点の出口側の横断歩道を停止又は安全確認が必要な横断歩道として記憶する横断歩道情報記憶手段（１３、２４）と、を備えたことを特徴とする。
【００１１】
更に、請求項７に係るナビゲーション装置は、請求項６に記載のナビゲーション装置（１）において、運転者が左右確認を行う際の顔の動きを検出する顔向き検出手段（１３、５１、５２）と、前記交差点の出口側の横断歩道で停止又は所定速度以下に減速したと判定した場合に、前記顔向き検出手段を介して運転者が所定回数以上左右に顔を移動したか否かを判定する顔向き判定手段（１３、５１、５２）と、前記顔向き判定手段を介して運転者が所定回数以上左右に顔を移動したと判定した場合には、該交差点の出口側の横断歩道での顔向き情報を記憶する顔向き情報記憶手段（１３、２２）と、前記顔向き情報記憶手段に記憶される顔向き情報に基づいて該交差点の出口側の横断歩道に対する左右確認の頻度が所定頻度以上か否かを判定する左右確認頻度判定手段（１３）と、を備え、前記横断歩道情報記憶手段（１３、２４）は、該交差点の出口側の横断歩道に対する前記左右確認の頻度が所定頻度以上であると判定した場合には、この交差点の出口側の横断歩道を停止又は安全確認が必要な横断歩道として記憶することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
前記構成を有する請求項１に係るナビゲーション装置では、地図情報と自車の現在位置（以下、「自車位置」という。）から車両進行方向の信号機の無い交差点を検出し、この信号機の無い交差点で停止又は所定速度以下に減速したと判定した場合には、該交差点での停止情報を記憶する。そして、この信号機の無い交差点に対する停止頻度が所定頻度以上であると判定した場合には、この交差点を停止又は安全確認が必要な交差点として記憶する。
これにより、停止頻度が所定頻度以上である信号機の無い交差点は、停止又は安全確認が必要な交差点として記憶されるため、車両進行方向の信号機の無い交差点において、自車両が走行している道路と交差する道路との優先度を判定することができない場合でも、ナビゲーション装置は、この交差点が停止又は安全確認が必要な交差点であるか否かを判定することが可能となり、信号機の無い交差点での運転者の安全確認を支援することが可能となる。
【００１３】
また、請求項２に係るナビゲーション装置では、車両進行方向の信号機の無い交差点を検出し、自車両が走行している道路の優先度が交差する道路の優先度以下であると判定した場合に、この信号機の無い交差点での停止又は所定速度以下に減速した停止情報を記憶する。
これにより、自車両が走行している道路の優先度が交差する道路の優先度以下の場合に、この信号機の無い交差点での停止又は所定速度以下に減速した停止情報を記憶するため、この信号機の無い交差点に対する停止情報の信頼性の向上を図ることが可能となる。
【００１４】
また、請求項３に係るナビゲーション装置では、車両進行方向の信号機の無い交差点で停止又は所定速度以下に減速した場合に、運転者が所定回数以上左右に顔を移動したか否か、即ち、左右確認をしたか否かを判定する。そして、運転者が所定回数以上左右に顔を移動したと判定した場合には、該交差点での顔向き情報を記憶する。また、この信号機の無い交差点に対する左右確認の頻度が所定頻度以上であると判定した場合には、この交差点を停止又は安全確認が必要な交差点として記憶する。
これにより、左右確認の頻度が所定頻度以上である信号機の無い交差点は、停止又は安全確認が必要な交差点として記憶されるため、車両進行方向の信号機の無い交差点において、停止頻度が所定頻度未満であっても、ナビゲーション装置は、この交差点が停止又は安全確認が必要な交差点であるか否かを判定することが可能となり、信号機の無い交差点での運転者の安全確認をより確実に支援することが可能となる。
【００１５】
また、請求項４に係るナビゲーション装置では、地図情報と自車位置から車両進行方向の信号機の無い横断歩道を検出し、この信号機の無い横断歩道で停止又は所定速度以下に減速したと判定した場合には、該横断歩道での停止情報を記憶する。そして、この信号機の無い横断歩道に対する停止頻度が所定頻度以上であると判定した場合には、この横断歩道を停止又は安全確認が必要な横断歩道として記憶する。
これにより、停止頻度が所定頻度以上である信号機の無い横断歩道は、停止又は安全確認が必要な横断歩道として記憶されるため、車両進行方向の信号機の無い横断歩道において、ナビゲーション装置は、この横断歩道が停止又は安全確認が必要な横断歩道であるか否かを判定することが可能となり、信号機の無い横断歩道での運転者の安全確認を支援することが可能となる。
【００１６】
また、請求項５に係るナビゲーション装置では、車両進行方向の信号機の無い横断歩道で停止又は所定速度以下に減速した場合に、運転者が所定回数以上左右に顔を移動したか否か、即ち、左右確認をしたか否かを判定する。そして、運転者が所定回数以上左右に顔を移動したと判定した場合には、該横断歩道での顔向き情報を記憶する。また、この信号機の無い横断歩道に対する左右確認の頻度が所定頻度以上であると判定した場合には、この横断歩道を停止又は安全確認が必要な横断歩道として記憶する。
これにより、左右確認の頻度が所定頻度以上である信号機の無い横断歩道は、停止又は安全確認が必要な横断歩道として記憶されるため、車両進行方向の信号機の無い横断歩道において、停止頻度が所定頻度未満であっても、ナビゲーション装置は、この横断歩道が停止又は安全確認が必要な横断歩道であるか否かを判定することが可能となり、信号機の無い横断歩道での運転者の安全確認をより確実に支援することが可能となる。
【００１７】
また、請求項６に係るナビゲーション装置では、地図情報と自車位置から車両進行方向の交差点を検出し、この交差点での右折時又は左折時に該交差点の出口側の横断歩道で停止又は所定速度以下に減速したと判定した場合には、該交差点の出口側の横断歩道での停止情報を記憶する。そして、この交差点の出口側の横断歩道に対する停止頻度が所定頻度以上であると判定した場合には、この右折時又は左折時における交差点の出口側の横断歩道を停止又は安全確認が必要な横断歩道として記憶する。
これにより、交差点の右折時又は左折時における出口側の横断歩道での停止頻度が所定頻度以上である場合には、該交差点の出口側の横断歩道は、停止又は安全確認が必要な横断歩道として記憶されるため、車両進行方向の交差点の右折時又は左折時における出口側の横断歩道において、ナビゲーション装置は、この右折時又は左折時における交差点の出口側の横断歩道が停止又は安全確認が必要な横断歩道であるか否かを判定することが可能となり、交差点の右折時又は左折時における出口側の横断歩道での運転者の安全確認を支援することが可能となる。
【００１８】
更に、請求項７に係るナビゲーション装置では、車両進行方向の交差点の右折時又は左折時における出口側の横断歩道で停止又は所定速度以下に減速した場合に、運転者が所定回数以上左右に顔を移動したか否か、即ち、左右確認をしたか否かを判定する。そして、運転者が所定回数以上左右に顔を移動したと判定した場合には、該交差点の右折時又は左折時における出口側の横断歩道での顔向き情報を記憶する。また、この交差点の出口側の横断歩道に対する左右確認の頻度が所定頻度以上であると判定した場合には、この交差点の右折時又は左折時における出口側の横断歩道を停止又は安全確認が必要な横断歩道として記憶する。
これにより、左右確認の頻度が所定頻度以上である交差点の右折時又は左折時における出口側の横断歩道は、停止又は安全確認が必要な横断歩道として記憶されるため、車両進行方向の交差点の右折時又は左折時における出口側の横断歩道において、停止頻度が所定頻度未満であっても、ナビゲーション装置は、この右折時又は左折時における交差点の出口側の横断歩道が停止又は安全確認が必要な横断歩道であるか否かを判定することが可能となり、交差点の右折時又は左折時における出口側の横断歩道での運転者の安全確認をより確実に支援することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明に係るナビゲーション装置について具体化した一実施例に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。
【実施例】
【００２０】
先ず、本実施例に係るナビゲーション装置が搭載される車両の概略構成について図１に基づいて説明する。図１は本実施例に係るナビゲーション装置１が搭載される車両２の概略構成図である。
【００２１】
図１に示すように、車両２に対して設置されたナビゲーション装置１のナビゲーション制御部１３には、ＣＣＤカメラ等を駆動制御するカメラＥＣＵ（Electronic Control Unit）５１が電気的に接続されている。また、車両２の先端部左側と先端部右側には、ＣＣＤカメラ等により構成される各車外カメラ５３、５３が設置されている。また、ルームミラー付近には、ＣＣＤカメラ等により構成されるドライバカメラ５２が設置されている。
【００２２】
また、ナビゲーション装置１は、車両２の室内のセンターコンソール又はパネル面に備え付けられ、液晶ディスプレイ１５に地図や目的地までの探索経路を表示すると共に、スピーカ１６によって経路案内に関する音声ガイダンスを出力する。また、ナビゲーション装置１は、所定の条件を満たした場合には、後述のようにカメラＥＣＵ５１等に制御信号を送信し、各車外カメラ５３の映像を液晶ディスプレイ１５に分割表示又は切替表示できる。また、カメラＥＣＵ５１は、ナビゲーション装置１から受信した制御信号に基づいて、ドライバカメラ５２の映像信号を画像処理して運転者が左右確認を行う際の顔の動きを検出して、左右顔向き移動検出信号を出力する電子制御ユニットで、ドライバカメラ５２及び各車外カメラ５３が接続されている。
【００２３】
次に、本実施例に係る車両２の制御系に係る構成について特にナビゲーション装置１を中心にして図２に基づき説明する。図２は車両２に搭載されるナビゲーション装置１を中心とした制御系を模式的に示すブロック図である。
【００２４】
図２に示すように、車両２の制御系は、ナビゲーション装置１と、このナビゲーション装置１に対して電気的に接続されたカメラＥＣＵ５１を基本にして構成され、各制御装置に対して所定の周辺機器が接続されている。
【００２５】
このナビゲーション装置１は、自車の現在位置（以下、「自車位置」という。）を検出する現在地検出処理部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーション制御部１３と、操作者からの操作を受け付ける操作部１４と、操作者に対して地図等の情報を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、道路交通情報センタ（ＶＩＣＳ：登録商標）等の情報センタとの間で相互に通信を行う通信装置１７と、から構成されている。また、ナビゲーション制御部１３には、自車の走行速度を検出する車速センサ２１が接続されている。
【００２６】
そして、ナビゲーション装置１は、通信装置１７を介して道路交通情報センタ（ＶＩＣＳ）から警察、日本道路公団等の交通管制システムの情報を収集して作成した道路の渋滞等に関する情報や交通規制情報等の道路交通情報を所定時間毎に受信することが可能に構成されている。また、この道路交通情報は、例えば、道路の渋滞等に関する道路渋滞情報、道路工事、建築工事等による交通規制情報等の道路交通情報に関する詳細情報である。該詳細情報は、道路渋滞情報の場合、後述のＶＩＣＳリンクＩＤ、渋滞の実際の長さ、渋滞解消の見込まれる時刻等であり、交通規制情報の場合、後述のＶＩＣＳリンクＩＤ、道路工事、建築工事等の継続期間、通行止め、片側交互通行、車線規制等の交通規制の種類、交通規制の時間帯等である。
【００２７】
また、通信装置１７は、例えばＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、イントラネット、携帯電話回線網、電話回線網、公衆通信回線網、専用通信回線網、インターネット等の通信回線網等の通信系に接続して使用することができる。そして、放送衛星によるＣＳ放送、ＢＳ放送、地上波ディジタルテレビ放送、ＦＭ多重放送等を利用する通信系に接続して使用することもできる。更に、高度道路交通システム（ＩＴＳ）において利用されるノンストップ自動料金支払いシステム（ＥＴＣ）、狭域通信システム（ＤＳＲＣ）等の通信系に接続して使用することもできる。
【００２８】
以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について説明する。
図２に示すように、現在地検出処理部１１は、ＧＰＳ３１、地磁気センサ３２、距離センサ３３、ステアリングセンサ３４、方位検出部としてのジャイロセンサ３５、高度計（図示せず）等からなり、現在の自車の位置、方位、目標物（例えば、交差点）までの距離等を検出することが可能となっている。
【００２９】
具体的には、ＧＰＳ３１は、人工衛星によって発生させられた電波を受信することにより、地球上における自車の現在位置及び現在時刻を検出し、地磁気センサ３２は、地磁気を測定することによって自車方位を検出し、距離センサ３３は、道路上の所定の位置間の距離等を検出する。ここで、距離センサ３３としては、例えば、自車の車輪（図示せず）の回転速度を測定し、測定した回転速度に基づいて距離を検出するセンサ、加速度を測定し、測定した加速度を２回積分して距離を検出するセンサ等を使用することができる。
【００３０】
また、ステアリングセンサ３４は自車の舵（だ）角を検出する。ここで、ステアリングセンサ３４としては、例えば、ステアリングホイール（図示せず）の回転部に取り付けられた光学的な回転センサ、回転抵抗センサ、車輪に取り付けられた角度センサ等が使用される。
【００３１】
そして、ジャイロセンサ３５は自車の旋回角を検出する。ここで、ジャイロセンサ３５としては、例えば、ガスレートジャイロ、振動ジャイロ等が使用される。また、ジャイロセンサ３５によって検出された旋回角を積分することにより、自車方位を検出することができる。
【００３２】
また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記憶媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記憶された走行履歴ＤＢ２２、地図情報ＤＢ２５及び所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、本実施例においては、データ記録部１２の外部記憶装置及び記憶媒体としてハードディスクが使用されるが、ハードディスクのほかに、フレキシブルディスク等の磁気ディスクを外部記憶装置として使用することができる。また、メモリーカード、磁気テープ、磁気ドラム、ＣＤ、ＭＤ、ＤＶＤ、光ディスク、ＭＯ、ＩＣカード、光カード等を外部記憶装置として使用することもできる。
【００３３】
また、走行履歴ＤＢ２２には、後述のように信号機の無い交差点や横断歩道での停止又は所定速度以下（例えば、時速５ｋｍ以下である。）に減速した場合に、この交差点や横断歩道の座標位置、停止年月日、停止時刻、停止時間等から構成される停止情報が順次記憶される。また、この走行履歴ＤＢ２２には、後述のように信号機の無い交差点や横断歩道で停止又は所定速度以下に減速した際に、運転者が左右確認を行うために、所定回数以上（例えば、２回乃至３回以上である。）左右顔向き移動した場合にも、この交差点や横断歩道の座標位置、停止年月日、停止時刻、停止時間等から構成される顔向き情報が順次記憶される。
また、この走行履歴ＤＢ２２には、後述のように停止又は安全確認が必要な信号機の無い交差点に関する座標位置等が記憶される交差点情報２３が格納されている。また、この走行履歴ＤＢ２２には、後述のように停止又は安全確認が必要な信号機の無い横断歩道に関する座標位置等が記憶される横断歩道情報２４が格納されている。
【００３４】
また、データ記録部１２には、道路交通情報センタ（ＶＩＣＳ）から受信した渋滞の実際の長さ、渋滞解消の見込まれる時刻等から構成される現況の道路の渋滞等に関する道路交通情報から作成した渋滞情報が格納されている。また、データ記録部１２には、道路交通情報センタ（ＶＩＣＳ）から受信した交通規制のある道路工事、建築工事等による交通規制情報等に関する道路交通情報から作成した交通規制情報が格納されている。
【００３５】
また、地図情報ＤＢ２５には、ナビゲーション装置１の走行案内や経路探索に使用されるナビ地図情報２６が格納されている。ここで、ナビ地図情報２６には、経路案内及び地図表示に必要な各種情報から構成されており、例えば、各新設道路を特定するための新設道路情報、地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、ノード点に関するノードデータ、施設の一種である道路（リンク）に関するリンクデータ、経路を探索するための探索データ、施設の一種である店舗等のＰＯＩ（Ｐｏｉｎｔ ｏｆ Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）に関する店舗データ、地点を検索するための検索データ等から構成されている。
そして、地図情報ＤＢ２５の内容は、不図示の地図情報配信センタから通信装置１７を介して配信された更新情報をダウンロードすることによって更新される。
【００３６】
ここで、特に地図表示データとしては、１０ｋｍ×１０ｋｍで区画された２次メッシュをベースに４分割（長さ１／２）、１６分割（１／４）、６４分割（１／８）されたユニットで構成されており、各ユニットのデータ量が略同レベルになるように、各地のユニットが設定されている。最も小さい６４分割サイズのユニットは、約１．２５ｋｍ四方の大きさである。
【００３７】
また、ノードデータとしては、実際の道路の分岐点（交差点、Ｔ字路等も含む）、各道路に曲率半径等に応じて所定の距離ごとに設定されたノード点の座標（位置）、ノードが交差点に対応するノードであるか等を表すノード属性、ノードに接続するリンクの識別番号であるリンクＩＤのリストである接続リンク番号リスト、ノードにリンクを介して隣接するノードのノード番号のリストである隣接ノード番号リスト、各ノード点の高さ（高度）等に関するデータ等が記録される。
【００３８】
また、リンクデータとしては、道路を構成する各リンクに関してリンクの属する道路の幅員、勾（こう）配、カント、バンク、路面の状態、道路の車線数、車線数の減少する箇所、幅員の狭くなる箇所、踏切り等を表すデータが、コーナに関して、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口及び出口等を表すデータが、道路属性に関して、降坂路、登坂路等を表すデータが、道路種別に関して、国道、県道、細街路等の一般道のほか、高速自動車国道、都市高速道路、一般有料道路、有料橋等の有料道路を表すデータがそれぞれ記録される。更に、有料道路に関して、有料道路の入口及び出口の取付道（ランプウェイ）、料金所（インターチェンジ）等に関するデータが記録される。
【００３９】
また、探索データとしては、設定された目的地までの経路を探索及び表示する際に使用されるデータについて記録されており、ノードを通過する際のコスト（以下、ノードコストという）や道路を構成するリンクのコスト（以下、リンクコストという）からなる探索コストを算出する為に使用するコストデータ、経路探索により選択された誘導経路を液晶ディスプレイ１５の地図上に表示するための経路表示データ等から構成されている。
【００４０】
また、店舗データとしては、各地域のホテル、病院、ガソリンスタンド、駐車場、観光施設等のＰＯＩに関するデータがＰＯＩを特定するＩＤとともに記録される。なお、前記地図情報ＤＢ２５には、所定の情報をナビゲーション装置１のスピーカ１６によって出力するための音声出力データも記録される。
【００４１】
また、図２に示すように、ナビゲーション装置１を構成するナビゲーション制御部１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の停止又は安全確認が必要な信号機の無い交差点や横断歩道の登録を行う登録処理プログラム等（図３、図６参照）が記憶されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置や、時間を計測するタイマ４５等を備えている。また、ＲＡＭ４２には、ドライバカメラ５２及びカメラＥＣＵ５１を介して検出された運転者の左右に顔を移動した回数を計測するための顔向きカウンタ４２Ａが設けられている。尚、エンジン始動時には、顔向きカウンタ４２Ａのカウント値には、「０」が代入されて記憶されている。
ここで、前記ＲＡＭ４２、ＲＯＭ４３、フラッシュメモリ４４等としては半導体メモリ、磁気コア等が使用される。そして、演算装置及び制御装置としては、ＣＰＵ４１に代えてＭＰＵ等を使用することも可能である。
【００４２】
また、本実施例においては、前記ＲＯＭ４３に各種のプログラムが記憶され、前記データ記録部１２に各種のデータが記憶されるようになっているが、プログラム、データ等を同じ外部記憶装置、メモリーカード等からプログラム、データ等を読み出して前記フラッシュメモリ４４に書き込むこともできる。更に、メモリーカード等を交換することによって前記プログラム、データ等を更新することができる。
【００４３】
更に、前記ナビゲーション制御部１３には、操作部１４、液晶ディスプレイ１５、スピーカ１６、通信装置１７の各周辺装置（アクチュエータ）が電気的に接続されている。
【００４４】
操作部１４は、走行開始時の現在地を修正し、案内開始地点としての出発地及び案内終了地点としての目的地を入力する際や施設に関する情報の検索を行う際等に操作され、各種のキー等の複数の操作スイッチから構成される。そして、ナビゲーション制御部１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部１４としては、キーボード、マウス、バーコードリーダ、遠隔操作用のリモートコントロール装置、ジョイスティック、ライトペン、スタイラスペン等を使用することもできる。更に、液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。
【００４５】
また、液晶ディスプレイ１５には、操作案内、操作メニュー、キーの案内、現在地から目的地までの誘導経路、誘導経路に沿った案内情報、交通情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示され、また、後述のように信号機の無い交差点や横断歩道において、停止又は減速が必要な旨の警告表示や各車外カメラ５３による車両２の左右方向の周辺状況等が表示される。尚、液晶ディスプレイ１５の代わりに、ＣＲＴディスプレイ、プラズマディスプレイ等を使用したり、車両のフロントガラスにホログラムを投影するホログラム装置等を使用することも可能である。
【００４６】
また、スピーカ１６は、ナビゲーション制御部１３からの指示に基づいて、誘導経路に沿った走行案内や、信号機の無い交差点や横断歩道での停止又は安全確認を警告する音声案内を出力する。ここで、案内される音声ガイダンスとしては、例えば、「２００ｍ先、○○交差点を右方向です。」や「停止して左右の安全確認をして下さい。」等がある。なお、スピーカ１６より出力される音声としては、合成された音声のほかに、各種効果音、予めテープやメモリ等に録音された各種の案内情報を出力することもできる。
【００４７】
そして、通信装置１７は、地図情報配信センタと通信を行う通信手段であり、地図情報配信センタとの間で最もバージョンの新しい更新地図情報等の送受信を行う。また、地図情報配信センタに加えて、道路交通情報センタ（ＶＩＣＳ）等から送信された渋滞情報、交通規制情報、駐車場情報、交通事故情報、サービスエリアの混雑状況等の各情報から成る道路交通情報を、道路に沿って配設された電波ビーコン装置、光ビーコン装置等を介して電波ビーコン、光ビーコン等として受信する。また、通信装置１７はＬＡＮ、ＷＡＮ、イントラネット、携帯電話回線網、電話回線網、公衆通信回線網、専用通信回線網、インターネット等の通信回線網等の通信系において通信を可能とするネットワーク機器である。更に、通信装置１７は道路交通情報センタ（ＶＩＣＳ）からの情報の他に、ニュース、天気予報等の情報から成るＦＭ多重情報を、ＦＭ放送局を介してＦＭ多重放送として受信するＦＭ受信機を備える。尚、前記ビーコンレシーバ及びＦＭ受信機は、ユニット化されてＶＩＣＳレシーバとして配設されるようになっているが、別々に配設することもできる。
【００４８】
また、カメラＥＣＵ５１は、ナビゲーション制御部１３から送信された制御情報を受信するデータ受信部５１Ａを備えると共に、この受信した制御情報に基づきドライバカメラ５２、各車外カメラ５３を制御すると共に画像認識を行う画像認識部５１Ｂを備えている。
【００４９】
次に、上記のように構成されたナビゲーション装置１のＣＰＵ４１が実行する停止又は安全確認が必要な信号機の無い交差点を自動登録する処理について図３乃至図５に基づいて説明する。
図３は本実施例に係るナビゲーション装置１のＣＰＵ４１が実行する停止又は安全確認が必要な信号機の無い交差点を自動登録する交差点登録処理を示すメインフローチャートである。図４は図３の「交差点登録処理１」のサブ処理を示すサブフローチャートである。図５は図３の「交差点登録処理２」のサブ処理を示すサブフローチャートである。尚、図３にフローチャートで示されるプログラムはナビゲーション装置１のナビゲーション制御部１３が備えているＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により一定時間毎（例えば、１０ｍｓｅｃ〜１００ｍｓｅｃ毎）に実行される。
【００５０】
図３に示すように、先ず、ステップ（以下、Ｓと略記する）１１において、ＣＰＵ４１は、現在地検出処理部１１により自車の現在位置（以下、「自車位置」という。）及び自車の向きを表す自車方位を検出して、自車位置を表す座標データ（例えば、緯度と経度のデータである。）と自車方位をＲＡＭ４２に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、ナビ地図情報２６から案内経路上における、自車両２の進行方向前方にある交差点に関する交差点データ（例えば、交差点の座標位置、信号機の有・無、自車両が走行している道路と交差する道路との道路幅員、車線数、道路属性（国道、県道、市道等である。）、横断歩道の有・無、横断歩道の座標位置等）を読み出し、ＲＡＭ４２に記憶する。
【００５１】
続いて、Ｓ１２において、ＣＰＵ４１は、自車位置を表す座標データと交差点データとをＲＡＭ４２から再度読み出し、自車位置からＲ１（ｍ）以内（例えば、約１００ｍ〜２００ｍ以内である。）に信号機の無い交差点があるか否かを判定する判定処理を実行する。
そして、自車位置からＲ１（ｍ）以内に信号機の無い交差点が無い場合には（Ｓ１２：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該処理を終了する。
【００５２】
一方、自車位置からＲ１（ｍ）以内に信号機の無い交差点がある場合には（Ｓ１２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１３の処理に移行する。Ｓ１３において、ＣＰＵ４１は、交差点データを再度ＲＡＭ４２から読み出し、自車両２が走行している道路と交差する道路との優先度を判定するための優先度判定情報（例えば、道路幅員、車線数、道路属性（国道、県道、市道等である。）が有るか否かを判定する判定処理を実行する。
【００５３】
そして、自車両２が走行している道路と交差する道路との優先度を判定するための優先度判定情報が無い場合には（Ｓ１３：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１４の処理に移行して、後述の「交差点登録処理１」のサブ処理（図４参照）を実行後、当該処理を終了する。
また一方、自車両２が走行している道路と交差する道路との優先度を判定するための優先度判定情報が有る場合には（Ｓ１３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１５の処理に移行して、後述の「交差点登録処理２」のサブ処理（図５参照）を実行後、当該処理を終了する。
【００５４】
次に、上記Ｓ１４で実行される「交差点登録処理１」のサブ処理について図４に基づいて説明する。
図４に示すように、Ｓ１１１において、ＣＰＵ４１は、信号機の無い交差点の手前約２ｍ〜５０ｍの車速を車速センサ２１によって計測し、この交差点の手前約１ｍ〜３ｍの車速が所定速度以下（例えば、約０ｋｍ／時間〜５ｋｍ／時間以下である。）になったか否か、即ち、この交差点で安全確認のために停止又は所定速度以下に減速したか否かを判定する判定処理を実行する。
そして、この交差点で安全確認のために停止又は所定速度以下に減速しなかった場合には（Ｓ１１１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該サブ処理を終了してメインフローチャートに戻る。
【００５５】
一方、この交差点で安全確認のために停止又は所定速度以下に減速した場合には（Ｓ１１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１２の処理に移行する。Ｓ１１２において、ＣＰＵ４１は、この信号機の無い交差点の座標位置、停止年月日、停止時刻、停止時間、自車の進行方向等の「停止情報」を取得して、ＲＡＭ４２に記憶する。また同時に、ＣＰＵ４１は、カメラＥＣＵ５１及びドライバカメラ５２を介して運転者が左右確認を行う際の顔の動きを検出した左右顔向き移動検出信号を取得して、この運転手の左右に顔を移動した回数をカウントして顔向きカウンタ４２Ａに記憶する。
【００５６】
そして、Ｓ１１３において、ＣＰＵ４１は、この信号機の無い交差点の座標位置、停止年月日、停止時刻、停止時間、自車の進行方向等の「停止情報」をＲＡＭ４２から読み出して、走行履歴ＤＢ２２に記憶する。
また、ＣＰＵ４１は、再度、顔向きカウンタ４２Ａのカウント値を読み出し、該カウント値が２回乃至３回以上か否かを判定する判定処理を実行する。そして、この読み出した顔向きカウンタ４２Ａのカウント値が２回乃至３回以上場合には、運転手がこの交差点で安全確認のために左右確認を行ったと判定し、この信号機の無い交差点の座標位置、確認年月日、確認時刻、確認回数、自車の進行方向等の「顔向き情報」を取得して、走行履歴ＤＢ２２に記憶後、該顔向きカウンタ４２Ａを初期化して、Ｓ１１４の処理に移行する。一方、この読み出した顔向きカウンタ４２Ａのカウント値が０回又は１回の場合には、ＣＰＵ４１は、該顔向きカウンタ４２Ａを初期化後、Ｓ１１４の処理に移行する。
【００５７】
続いて、Ｓ１１４において、ＣＰＵ４１は、走行履歴ＤＢ２２から該信号機の無い交差点に関する所定期間（例えば、過去３ヶ月〜６ヶ月である。）の「停止情報」を読み出し、この交差点での停止頻度が高いか否かを判定する判定処理を実行する。例えば、この交差点での安全確認のための停止回数が過去３ヶ月間に４０回以上乃至５０回以上であるか否かを判定する判定処理を実行する。
【００５８】
そして、この交差点での停止頻度が高い場合には（Ｓ１１４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１５の処理に移行する。例えば、この交差点での安全確認のための停止回数が過去３ヶ月間に４０回以上乃至５０回以上の場合には（Ｓ１１４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１５の処理に移行する。
Ｓ１１５において、ＣＰＵ４１は、この信号機の無い交差点は、交通量が多く、又は、見通しが悪いため、停止又は安全確認が必要な交差点であると判断して、該信号機の無い交差点を交差点情報２３に格納する、即ち、この信号機の無い交差点の座標位置、名称、進行方向等の情報を交差点情報２３に格納後、当該サブ処理を終了してメインフローチャートに戻る。
【００５９】
一方、この交差点での停止頻度が高くない場合には（Ｓ１１４：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１６の処理に移行する。例えば、この交差点での安全確認のための停止回数が過去３ヶ月間に３０回未満乃至４０回未満の場合には（Ｓ１１４：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１６の処理に移行する。
Ｓ１１６において、ＣＰＵ４１は、走行履歴ＤＢ２２から該信号機の無い交差点に関する所定期間（例えば、過去３ヶ月〜６ヶ月である。）の「顔向き情報」を読み出し、この交差点での停止回数に対する「顔向き情報」の記憶されている回数が多いか否か、即ち、この信号機の無い交差点で停止又は所定速度以下に減速した場合に、運転手が左右確認を行う頻度が高いか否かを判定する判定処理を実行する。例えば、この交差点での過去３ヶ月間の安全確認のために停止又は所定速度以下に減速した停止回数に対して「顔向き情報」の記憶されている回数が５０％以上か否かを判定する判定処理を実行する。
【００６０】
そして、この信号機の無い交差点で停止又は所定速度以下に減速した場合に、運転手が左右確認を行う頻度が高い場合には（Ｓ１１６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、この交差点は停止又は安全確認が必要な交差点であると判断して、上記Ｓ１１５の処理に移行する。例えば、この交差点での過去３ヶ月間の安全確認のための停止回数に対して「顔向き情報」の記憶されている回数が約５０％以上の場合には、ＣＰＵ４１は、この交差点は停止又は安全確認が必要な交差点であると判断して、上記Ｓ１１５の処理に移行する。
一方、この信号機の無い交差点で停止又は所定速度以下に減速した場合に、運転手が左右確認を行う頻度が高くない場合には（Ｓ１１６：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該サブ処理を終了してメインフローチャートに戻る。
【００６１】
次に、上記Ｓ１５で実行される「交差点登録処理２」のサブ処理について図５に基づいて説明する。
図５に示すように、Ｓ１２１において、ＣＰＵ４１は、優先度判定情報に基づいて交差する道路よりも自車両２が走行している道路の方が優先度が高いか否かを判定する判定処理を実行する。例えば、道路幅員に関しては幅の広い方が優先度が高く、道路属性に関しては県道よりも国道、市道よりも県道、その他道路よりも市道の方が優先度が高く、車線数に関しては車線数の多い方が優先度が高いものとして優先度を判定する。
【００６２】
そして、交差する道路よりも自車両２が走行している道路の方が優先度が高いと判定した場合には（Ｓ１２１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、当該サブ処理を終了してメインフローチャートに戻る。
一方、自車両２が走行している道路よりも交差する道路の方が優先度が高いと判定した場合、又は、自車両２が走行している道路と交差する道路との道路幅員、車線数、道路属性（国道、県道、市道等である。）が同じ場合、即ち、自車両２が走行している道路と交差する道路との優先度が同じ場合には（Ｓ１２１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１２２の処理に移行する。
そして、ＣＰＵ４１は、Ｓ１２２乃至Ｓ１２６の処理において、上記Ｓ１１１乃至Ｓ１１５の処理を実行後、当該サブ処理を終了してメインフローチャートに戻る。
【００６３】
従って、ナビゲーション装置１のＣＰＵ４１は、自車両２の進行方向前方にある交差点に関し、自車位置からＲ１（ｍ）以内に信号機の無い交差点がある場合には、この交差点における自車両２が走行している道路と交差する道路との優先度を判定する（Ｓ１１〜Ｓ１３）。そして、この優先度の判定ができない場合（Ｓ１３：ＮＯ）には、又は、この交差点での自車両２が走行している道路と交差する道路との優先度が同じ場合、又は、自車両２が走行している道路よりも交差する道路の方が優先度が高い場合には（Ｓ１２１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、この交差点で安全確認のために停止又は所定速度以下に減速した際に、この信号機の無い交差点に関する「停止情報」を取得して走行履歴ＤＢ２２に記憶する。また同時に、ＣＰＵ４１は、カメラＥＣＵ５１及びドライバカメラ５２を介して運転者が左右確認を行う際の顔の動きを検出して、２回乃至３回以上左右確認をした場合には、この信号機の無い交差点に関する「顔向き情報」を取得して、走行履歴ＤＢ２２に記憶する（Ｓ１１２〜Ｓ１１３、Ｓ１２３〜Ｓ１２４）。続いて、ＣＰＵ４１は、走行履歴ＤＢ２２から該信号機の無い交差点に関する所定期間の「停止情報」を読み出し、この交差点での停止頻度が高い場合には、停止又は安全確認が必要な交差点であると判断して、該信号機の無い交差点の座標位置、名称、進行方向等の情報を交差点情報２３に格納する（Ｓ１１４：ＹＥＳ〜Ｓ１１５、Ｓ１２５：ＹＥＳ〜Ｓ１２６）。また、この交差点での停止頻度が高くない場合には、ＣＰＵ４１は、走行履歴ＤＢ２２から該信号機の無い交差点に関する所定期間の「顔向き情報」を読み出し、この交差点での停止回数に対する「顔向き情報」の記憶されている回数が多い場合、即ち、左右確認の頻度が高い場合には、停止又は安全確認が必要な交差点であると判断して、該信号機の無い交差点の座標位置、名称、進行方向等の情報を交差点情報２３に格納する（Ｓ１１４：ＮＯ〜Ｓ１１５、Ｓ１２５：ＮＯ〜Ｓ１２６）。
【００６４】
これにより、所定期間内の走行履歴ＤＢ２２への「停止情報」の記憶頻度が所定頻度以上である信号機の無い交差点は、停止又は安全確認が必要な交差点として、交差点情報２３に自動的に記憶されるため、ナビゲーション装置１のＣＰＵ４１は、停止又は所定速度以下に減速した信号機の無い交差点において、自車両２が走行している道路と交差する道路との優先度を判定することができない場合でも、この交差点が停止又は安全確認が必要な交差点であるか否かを判断して、自動的に登録することが可能となる。
【００６５】
また、信号機の無い交差点において、自車両２が走行している道路の優先度と交差する道路の優先度が同じ場合、即ち、自車両２が走行している道路と交差する道路との優先度を判定することができない場合に、この信号機の無い交差点での停止又は所定速度以下に減速した「停止情報」を自車両２の走行履歴として走行履歴ＤＢ２２へ記憶するため、この信号機の無い交差点に対する「停止情報」の信頼性の向上を図ることが可能となる。
【００６６】
更に、この交差点での停止回数に対する「顔向き情報」の記憶されている回数が多い、即ち、左右確認の頻度が所定頻度以上の信号機の無い交差点は、停止又は安全確認が必要な交差点として自動的に記憶されるため、ナビゲーション装置１のＣＰＵ４１は、車両進行方向の信号機の無い交差点において、「停止情報」の記憶頻度が所定頻度未満であっても、この交差点が停止又は安全確認が必要な交差点であるか否かを判断して、自動的に登録することが可能となる。
【００６７】
次に、上記のように構成されたナビゲーション装置１のＣＰＵ４１が実行する停止又は安全確認が必要な信号機の無い横断歩道を自動登録する処理について図６乃至図８に基づいて説明する。
図６は本実施例に係るナビゲーション装置１のＣＰＵ４１が実行する停止又は安全確認が必要な信号機の無い横断歩道を自動登録する横断歩道登録処理を示すメインフローチャートである。図７は図６の「横断歩道登録処理１」のサブ処理を示すサブフローチャートである。図８は図６の「横断歩道登録処理２」のサブ処理を示すサブフローチャートである。尚、図６にフローチャートで示されるプログラムはナビゲーション装置１のナビゲーション制御部１３が備えているＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により一定時間毎（例えば、１０ｍｓｅｃ〜１００ｍｓｅｃ毎）に実行される。
【００６８】
図６に示すように、先ず、Ｓ２１において、ＣＰＵ４１は、現在地検出処理部１１により自車位置及び自車の向きを表す自車方位を検出して、自車位置を表す座標データ（例えば、緯度と経度のデータである。）と自車方位をＲＡＭ４２に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、ナビ地図情報２６から案内経路上における、自車両２の進行方向前方にある横断歩道に関する横断歩道データ（例えば、横断歩道の座標位置、信号機の有・無、道路幅員、車線数、道路属性（国道、県道、市道等である。）等）と、自車両２の進行方向前方にある交差点に関する交差点データ（例えば、交差点の座標位置、信号機の有・無、自車両が走行している道路と交差する道路との道路幅員、車線数、道路属性（国道、県道、市道等である。）、横断歩道の有・無、横断歩道の座標位置等）とを読み出し、ＲＡＭ４２に記憶する。
【００６９】
続いて、Ｓ２２において、ＣＰＵ４１は、自車位置を表す座標データと横断歩道データとをＲＡＭ４２から再度読み出し、自車位置からＲ２（ｍ）以内（例えば、約１００ｍ〜３００ｍ以内である。）に信号機の無い横断歩道があるか否かを判定する判定処理を実行する。
そして、自車位置からＲ２（ｍ）以内に信号機の無い横断歩道が有る場合には（Ｓ２２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２３の処理移行する。Ｓ２３において、ＣＰＵ４１は、後述の「横断歩道登録処理１」のサブ処理（図７参照）を実行後、当該処理を終了する。
【００７０】
一方、自車位置からＲ２（ｍ）以内に信号機の無い横断歩道が無い場合には（Ｓ２２：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２４の処理移行する。Ｓ２４において、ＣＰＵ４１は、自車位置からＲ２（ｍ）以内（例えば、約１００ｍ〜３００ｍ以内である。）に交差点があるか否かを判定する判定処理を実行する。
そして、自車位置からＲ２（ｍ）以内に交差点が無い場合には（Ｓ２４：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該処理を終了する。
また一方、自車位置からＲ２（ｍ）以内に交差点がある場合には（Ｓ２４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２５の処理に移行する。Ｓ２５において、ＣＰＵ４１は、後述の「横断歩道登録処理２」のサブ処理（図８参照）を実行後、当該処理を終了する。
【００７１】
次に、上記Ｓ２３で実行される「横断歩道登録処理１」のサブ処理について図７に基づいて説明する。
図７に示すように、Ｓ２１１において、ＣＰＵ４１は、信号機の無い横断歩道の手前約２ｍ〜５０ｍの車速を車速センサ２１によって計測し、この横断歩道の手前約１ｍ〜３ｍの車速が所定速度以下（例えば、約０ｋｍ／時間〜５ｋｍ／時間以下である。）になったか否か、即ち、この横断歩道で安全確認のために停止又は所定速度以下に減速したか否かを判定する判定処理を実行する。
そして、この横断歩道で安全確認のために停止又は所定速度以下に減速しなかった場合には（Ｓ２１１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該サブ処理を終了してメインフローチャートに戻る。
【００７２】
一方、この横断歩道で安全確認のために停止又は所定速度以下に減速した場合には（Ｓ２１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２１２の処理に移行する。Ｓ２１２において、ＣＰＵ４１は、この信号機の無い横断歩道の座標位置、停止年月日、停止時刻、停止時間、自車の進行方向等の「停止情報」を取得して、ＲＡＭ４２に記憶する。また同時に、ＣＰＵ４１は、カメラＥＣＵ５１及びドライバカメラ５２を介して運転者が左右確認を行う際の顔の動きを検出した左右顔向き移動検出信号を取得して、この運転手の左右に顔を移動した回数をカウントして顔向きカウンタ４２Ａに記憶する。
【００７３】
そして、Ｓ２１３において、ＣＰＵ４１は、この信号機の無い横断歩道の座標位置、停止年月日、停止時刻、停止時間、自車の進行方向等の「停止情報」をＲＡＭ４２から読み出して、走行履歴ＤＢ２２に記憶する。
また、ＣＰＵ４１は、再度、顔向きカウンタ４２Ａのカウント値を読み出し、該カウント値が２回乃至３回以上か否かを判定する判定処理を実行する。そして、この読み出した顔向きカウンタ４２Ａのカウント値が２回乃至３回以上場合には、運転手がこの横断歩道で安全確認のために左右確認を行ったと判定し、この信号機の無い横断歩道の座標位置、確認年月日、確認時刻、確認回数、自車の進行方向等の「顔向き情報」を取得して、走行履歴ＤＢ２２に記憶後、該顔向きカウンタ４２Ａを初期化して、Ｓ２１４の処理に移行する。一方、この読み出した顔向きカウンタ４２Ａのカウント値が０回又は１回の場合には、ＣＰＵ４１は、該顔向きカウンタ４２Ａを初期化後、Ｓ２１４の処理に移行する。
【００７４】
続いて、Ｓ２１４において、ＣＰＵ４１は、走行履歴ＤＢ２２から該信号機の無い横断歩道に関する所定期間（例えば、過去３ヶ月〜６ヶ月である。）の「停止情報」を読み出し、この横断歩道での停止頻度が高いか否かを判定する判定処理を実行する。例えば、この横断歩道での安全確認のための停止回数が過去３ヶ月間に４０回以上乃至５０回以上であるか否かを判定する判定処理を実行する。
【００７５】
そして、この横断歩道での停止頻度が高い場合には（Ｓ２１４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２１５の処理に移行する。例えば、この横断歩道での安全確認のための停止回数が過去３ヶ月間に４０回以上乃至５０回以上の場合には（Ｓ２１４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２１５の処理に移行する。
Ｓ２１５において、ＣＰＵ４１は、この信号機の無い横断歩道は、交通量が多く、又は、見通しが悪いため、停止又は安全確認が必要な横断歩道であると判断して、該信号機の無い横断歩道を横断歩道情報２４に格納する、即ち、この信号機の無い横断歩道の座標位置、名称、進行方向等の情報を横断歩道情報２４に格納後、当該サブ処理を終了してメインフローチャートに戻る。
【００７６】
一方、この横断歩道での停止頻度が高くない場合には（Ｓ２１４：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２１６の処理に移行する。例えば、この横断歩道での安全確認のための停止回数が過去３ヶ月間に３０回未満乃至４０回未満の場合には（Ｓ２１４：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２１６の処理に移行する。
Ｓ２１６において、ＣＰＵ４１は、走行履歴ＤＢ２２から該信号機の無い横断歩道に関する所定期間（例えば、過去３ヶ月〜６ヶ月である。）の「顔向き情報」を読み出し、この横断歩道での停止回数に対する「顔向き情報」の記憶されている回数が多いか否か、即ち、この信号機の無い横断歩道で停止又は所定速度以下に減速した場合に、運転手が左右確認を行う頻度が高いか否かを判定する判定処理を実行する。例えば、この横断歩道での過去３ヶ月間の安全確認のために停止又は所定速度以下に減速した停止回数に対して「顔向き情報」の記憶されている回数が５０％以上か否かを判定する判定処理を実行する。
【００７７】
そして、この信号機の無い横断歩道で停止又は所定速度以下に減速した場合に、運転手が左右確認を行う頻度が高い場合には（Ｓ２１６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、この横断歩道は停止又は安全確認が必要な横断歩道であると判断して、上記Ｓ２１５の処理に移行する。例えば、この横断歩道での過去３ヶ月間の安全確認のための停止回数に対して「顔向き情報」の記憶されている回数が約５０％以上の場合には、ＣＰＵ４１は、この横断歩道は停止又は安全確認が必要な横断歩道であると判断して、上記Ｓ２１５の処理に移行する。
一方、この信号機の無い横断歩道で停止又は所定速度以下に減速した場合に、運転手が左右確認を行う頻度が高くない場合には（Ｓ２１６：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該サブ処理を終了してメインフローチャートに戻る。
【００７８】
次に、上記Ｓ２５で実行される「横断歩道登録処理２」のサブ処理について図８に基づいて説明する。
図８に示すように、Ｓ２２１において、ＣＰＵ４１は、現在地検出処理部１１により自車位置及び自車の向きを表す自車方位を検出して、交差点に入って、右折又は左折をしている場合に、この交差点の右折時又は左折時における出口側の横断歩道の手前約１ｍ〜３ｍの車速が所定速度以下（例えば、約０ｋｍ／時間〜５ｋｍ／時間以下である。）になったか否か、即ち、この交差点の右折時又は左折時における出口側の横断歩道で安全確認のために停止又は所定速度以下に減速したか否かを判定する判定処理を実行する。
そして、この交差点の右折時又は左折時における出口側の横断歩道で安全確認のために停止又は所定速度以下に減速しなかった場合には（Ｓ２２１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該サブ処理を終了してメインフローチャートに戻る。
【００７９】
一方、この交差点の右折時又は左折時における出口側の横断歩道で安全確認のために停止又は所定速度以下に減速した場合には（Ｓ２２１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２２２の処理に移行する。Ｓ２２２において、ＣＰＵ４１は、この交差点の右折時又は左折時における出口側の横断歩道の座標位置、停止年月日、停止時刻、停止時間、自車の進行方向等の「停止情報」を取得して、ＲＡＭ４２に記憶する。また同時に、ＣＰＵ４１は、カメラＥＣＵ５１及びドライバカメラ５２を介して運転者が左右確認を行う際の顔の動きを検出した左右顔向き移動検出信号を取得して、この運転手の左右に顔を移動した回数をカウントして顔向きカウンタ４２Ａに記憶する。
【００８０】
そして、Ｓ２２３において、ＣＰＵ４１は、この交差点の右折時又は左折時における出口側の横断歩道の座標位置、停止年月日、停止時刻、停止時間、自車の進行方向等の「停止情報」をＲＡＭ４２から読み出して、走行履歴ＤＢ２２に記憶する。
また、ＣＰＵ４１は、再度、顔向きカウンタ４２Ａのカウント値を読み出し、該カウント値が２回乃至３回以上か否かを判定する判定処理を実行する。そして、この読み出した顔向きカウンタ４２Ａのカウント値が２回乃至３回以上場合には、運転手がこの交差点の右折時又は左折時における出口側の横断歩道で安全確認のために左右確認を行ったと判定し、この交差点の右折時又は左折時における出口側の横断歩道の座標位置、確認年月日、確認時刻、確認回数、自車の進行方向等の「顔向き情報」を取得して、走行履歴ＤＢ２２に記憶後、該顔向きカウンタ４２Ａを初期化して、Ｓ２２４の処理に移行する。一方、この読み出した顔向きカウンタ４２Ａのカウント値が０回又は１回の場合には、ＣＰＵ４１は、該顔向きカウンタ４２Ａを初期化後、Ｓ２２４の処理に移行する。
【００８１】
続いて、Ｓ２２４において、ＣＰＵ４１は、走行履歴ＤＢ２２から該交差点の右折時又は左折時における出口側の横断歩道に関する所定期間（例えば、過去３ヶ月〜６ヶ月である。）の「停止情報」を読み出し、この交差点の右折時又は左折時における出口側の横断歩道での停止頻度が高いか否かを判定する判定処理を実行する。例えば、この交差点の右折時又は左折時における出口側の横断歩道での安全確認のための停止回数が過去３ヶ月間に４０回以上乃至５０回以上であるか否かを判定する判定処理を実行する。
【００８２】
そして、この交差点の右折時又は左折時における出口側の横断歩道での停止頻度が高い場合には（Ｓ２２４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２２５の処理に移行する。例えば、この交差点の右折時又は左折時における出口側の横断歩道での安全確認のための停止回数が過去３ヶ月間に４０回以上乃至５０回以上の場合には（Ｓ２２４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２２５の処理に移行する。
Ｓ２２５において、ＣＰＵ４１は、この交差点での右折時又は左折時における出口側の横断歩道は、交通量が多く、又は、見通しが悪いため、停止又は安全確認が必要な横断歩道であると判断して、該交差点での右折時又は左折時における出口側の横断歩道を横断歩道情報２４に格納する、即ち、この交差点での右折時又は左折時における出口側の横断歩道の座標位置、名称、進行方向等の情報を横断歩道情報２４に格納後、当該サブ処理を終了してメインフローチャートに戻る。
【００８３】
一方、この交差点における右折時又は左折時の出口側の横断歩道での停止頻度が高くない場合には（Ｓ２２４：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２２６の処理に移行する。例えば、この交差点における右折時又は左折時の出口側の横断歩道での安全確認のための停止回数が過去３ヶ月間に３０回未満乃至４０回未満の場合には（Ｓ２２４：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２２６の処理に移行する。
Ｓ２２６において、ＣＰＵ４１は、走行履歴ＤＢ２２から該交差点における右折時又は左折時における出口側の横断歩道に関する所定期間（例えば、過去３ヶ月〜６ヶ月である。）の「顔向き情報」を読み出し、この交差点の右折時又は左折時における出口側の横断歩道での停止回数に対する「顔向き情報」の記憶されている回数が多いか否か、即ち、この交差点における右折時又は左折時の出口側の横断歩道で停止又は所定速度以下に減速した場合に、運転手が左右確認を行う頻度が高いか否かを判定する判定処理を実行する。例えば、この交差点の右折時又は左折時における出口側の横断歩道での過去３ヶ月間の安全確認のために停止又は所定速度以下に減速した停止回数に対して「顔向き情報」の記憶されている回数が５０％以上か否かを判定する判定処理を実行する。
【００８４】
そして、この交差点における右折時又は左折時の出口側の横断歩道で停止又は所定速度以下に減速した際に、運転手が左右確認を行う頻度が高い場合には（Ｓ２２６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、この交差点における右折時又は左折時の出口側の横断歩道は停止又は安全確認が必要な横断歩道であると判断して、上記Ｓ２２５の処理に移行する。例えば、この交差点の右折時又は左折時における出口側の横断歩道での過去３ヶ月間の安全確認のための停止回数に対して「顔向き情報」の記憶されている回数が約５０％以上の場合には、ＣＰＵ４１は、この交差点の右折時又は左折時における出口側の横断歩道は停止又は安全確認が必要な横断歩道であると判断して、上記Ｓ２２５の処理に移行する。
一方、この交差点の右折時又は左折時における出口側の横断歩道で停止又は所定速度以下に減速した場合に、運転手が左右確認を行う頻度が高くない場合には（Ｓ２２６：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該サブ処理を終了してメインフローチャートに戻る。
【００８５】
従って、ナビゲーション装置１のＣＰＵ４１は、自車両２の進行方向前方に、信号機の無い横断歩道がある場合や交差点の右折時又は左折時における出口側の横断歩道がある場合に、この各横断歩道で安全確認のために停止又は所定速度以下に減速した際に、この各横断歩道に関する「停止情報」を取得して走行履歴ＤＢ２２に記憶する。また同時に、ＣＰＵ４１は、カメラＥＣＵ５１及びドライバカメラ５２を介して運転者が左右確認を行う際の顔の動きを検出して、２回乃至３回以上左右確認をした場合には、この各横断歩道に関する「顔向き情報」を取得して、走行履歴ＤＢ２２に記憶する（Ｓ２１２〜Ｓ２１３、Ｓ２２２〜Ｓ２２３）。続いて、ＣＰＵ４１は、この各横断歩道に関する所定期間の「停止情報」を走行履歴ＤＢ２２から読み出し、この各横断歩道点での停止頻度が高い場合には、停止又は安全確認が必要な横断歩道であると判断して、該信号機の無い横断歩道や該交差点の右折時又は左折時における出口側の横断歩道の座標位置、名称、進行方向等の情報を横断歩道情報２４に格納する（Ｓ２１４：ＹＥＳ〜Ｓ２１５、Ｓ２２４：ＹＥＳ〜Ｓ２２５）。また、この各横断歩道での停止頻度が高くない場合には、ＣＰＵ４１は、走行履歴ＤＢ２２から各横断歩道に関する所定期間の「顔向き情報」を読み出し、この各横断歩道での停止回数に対する「顔向き情報」の記憶されている回数が多い場合、即ち、左右確認の頻度が所定頻度以上の場合には、停止又は安全確認が必要な横断歩道であると判断して、該信号機の無い横断歩道や該交差点の右折時又は左折時における出口側の横断歩道の座標位置、名称、進行方向等の情報を横断歩道情報２４に格納する（Ｓ２１４：ＮＯ〜Ｓ２１５、Ｓ２２４：ＮＯ〜Ｓ２２５）。
【００８６】
これにより、所定期間内の走行履歴ＤＢ２２への「停止情報」の記憶頻度が所定頻度以上である信号機の無い横断歩道や交差点の右折時又は左折時における出口側の横断歩道は、停止又は安全確認が必要な横断歩道として、横断歩道情報２４に自動的に記憶されるため、ナビゲーション装置１のＣＰＵ４１は、信号機の無い横断歩道や交差点の右折時又は左折時における出口側の横断歩道について、この各横断歩道が停止又は安全確認が必要な交差点であるか否かを判断して、自動的に登録することが可能となる。
また、「顔向き情報」の記憶されている回数が多い、即ち、左右確認の頻度が所定頻度以上の信号機の無い横断歩道や交差点の右折時又は左折時における出口側の横断歩道は、停止又は安全確認が必要な横断歩道として自動的に記憶されるため、ナビゲーション装置１のＣＰＵ４１は、信号機の無い横断歩道や交差点の右折時又は左折時における出口側の横断歩道において、「停止情報」の記憶頻度が所定頻度未満であっても、この各横断歩道が停止又は安全確認が必要な横断歩道であるか否かを判断して、自動的に登録することが可能となる。
【００８７】
次に、上記のように構成されたナビゲーション装置１のＣＰＵ４１が実行する信号機の無い交差点や横断歩道での運転者の安全確認を支援する運転支援処理について図９及び図１０に基づいて説明する。
図９は本実施例に係るナビゲーション装置１のＣＰＵ４１が実行する信号機の無い交差点や横断歩道での運転者の安全確認を支援する運転支援処理を示すメインフローチャートである。図１０は図９の「安全確認処理」のサブ処理を示すサブフローチャートである。尚、図９にフローチャートで示されるプログラムはナビゲーション装置１のナビゲーション制御部１３が備えているＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により一定時間毎（例えば、１０ｍｓｅｃ〜１００ｍｓｅｃ毎）に実行される。
【００８８】
図９に示すように、先ず、Ｓ３１において、ＣＰＵ４１は、現在地検出処理部１１により自車位置及び自車の向きを表す自車方位を検出して、自車位置を表す座標データ（例えば、緯度と経度のデータである。）と自車方位をＲＡＭ４２に記憶する。
【００８９】
続いて、Ｓ３２において、ＣＰＵ４１は、自車位置から車両進行方向Ｒ３（ｍ）以内（例えば、約１００ｍ〜３００ｍ以内である。）に、交差点情報２３に登録されている停止又は安全確認が必要な信号機の無い交差点が有るか否かを判定する判定処理を実行する。
そして、自車位置から車両進行方向Ｒ３（ｍ）以内に、交差点情報２３に登録されている停止又は安全確認が必要な信号機の無い交差点が有る場合には（Ｓ３２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ３３の処理に移行する。Ｓ３３において、ＣＰＵ４１は、後述の「安全確認処理」のサブ処理（図１０参照）を実行後、Ｓ３４の処理に移行する。
一方、自車位置から車両進行方向Ｒ３（ｍ）以内に、交差点情報２３に登録されている停止又は安全確認が必要な信号機の無い交差点が無い場合には（Ｓ３２：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ３４の処理に移行する。
【００９０】
そして、Ｓ３４において、ＣＰＵ４１は、自車位置から車両進行方向Ｒ３（ｍ）以内（例えば、約１００ｍ〜３００ｍ以内である。）に、横断歩道情報２４に登録されている停止又は安全確認が必要な横断歩道が有るか否かを判定する判定処理を実行する。
そして、自車位置から車両進行方向Ｒ３（ｍ）以内に、横断歩道情報２４に登録されている停止又は安全確認が必要な横断歩道が有る場合には（Ｓ３４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ３５の処理に移行する。Ｓ３５において、ＣＰＵ４１は、後述の「安全確認処理」のサブ処理（図１０参照）を実行後、当該処理を終了する。
一方、自車位置から車両進行方向Ｒ３（ｍ）以内に、横断歩道情報２４に登録されている停止又は安全確認が必要な横断歩道が無い場合には（Ｓ３４：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該処理を終了する。
【００９１】
次に、上記Ｓ３３又はＳ３５で実行される「安全確認処理」のサブ処理について図１０に基づいて説明する。
図１０に示すように、Ｓ３１１において、ＣＰＵ４１は、自車両２に関する車両情報（例えば、日付、時刻、速度、ブレーキ操作、シフト操作等である。）を取得する。また、ＣＰＵ４１は、カメラＥＣＵ５１及びドライバカメラ５２を介して運転者が左右確認を行う際の顔の動きを検出した左右顔向き移動検出信号を取得して、この運転手の左右に顔を移動した回数をカウントして顔向きカウンタ４２Ａに記憶する。
【００９２】
続いて、Ｓ３１２において、上記Ｓ３２において抽出された交差点情報２３に登録されている停止又は安全確認が必要な信号機の無い交差点、又は、上記Ｓ３４において抽出された横断歩道情報２４に登録されている停止又は安全確認が必要な横断歩道から手前約５０ｍ〜１００ｍの車速を車速センサ２１によって計測し、速度が高いか否か、即ち、この交差点又は横断歩道で停止できる速度以下に減速されているか否かを判定する判定処理を実行する。
【００９３】
そして、速度が高い場合、即ち、この交差点又は横断歩道で停止できる速度以下に減速されていない場合には（Ｓ３１２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ３１３の処理に移行する。Ｓ３１３において、ＣＰＵ４１は、液晶ディスプレイ１５に減速すべき旨を警告表示すると共に、スピーカ１６を介して減速すべき旨を音声で警告する。また、ＣＰＵ４１は、不図示の車両ＥＣＵを介してブレーキ制御をすると共にシフトダウン制御をして自車両２の速度を減速させた後、当該サブ処理を終了してメインフローチャートに戻る。
【００９４】
一方、速度が低い場合、即ち、この交差点又は横断歩道で停止できる速度以下に減速されている場合には（Ｓ３１２：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ３１４の処理に移行する。Ｓ３１４において、ＣＰＵ４１は、再度、顔向きカウンタ４２Ａのカウント値を読み出し、該カウント値が１回以上か否か、即ち、運転者が左右確認を行って安全確認をしたか否かを判定する判定処理を実行する。
【００９５】
そして、顔向きカウンタ４２Ａのカウント値が０回、即ち、運転者が左右確認をせず安全確認をしていない場合には（Ｓ３１４：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ３１５の処理に移行する。Ｓ３１５において、ＣＰＵ４１は、カメラＥＣＵ５１及び各車外カメラ５３、５３を介して自車両２の左右方向の周辺状況を撮影して、液晶ディスプレイ１５に分割表示等で表示後、当該サブ処理を終了してメインフローチャートに戻る。
また一方、顔向きカウンタ４２Ａのカウント値が１回以上、即ち、運転者が左右確認を行って安全確認をしている場合には（Ｓ３１４：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、該顔向きカウンタ４２Ａを初期化後、当該サブ処理を終了してメインフローチャートに戻る。
【００９６】
従って、ナビゲーション装置１のＣＰＵ４１は、自車両２の進行方向前方のＲ３（ｍ）以内に、交差点情報２３に登録されている停止又は安全確認が必要な信号機の無い交差点や、横断歩道情報２４に登録されている停止又は安全確認が必要な信号機の無い横断歩道や交差点の右折時又は左折時における出口側の横断歩道がある場合には、自車両２に関する車速等の車両情報を取得すると共に、運転手の左右に顔を移動した回数を検出する。そして、自車両２の速度が高い場合には、ＣＰＵ４１は、液晶ディスプレイ１５に減速すべき旨を警告表示すると共に、スピーカ１６を介して減速すべき旨を音声で警告する。また、ＣＰＵ４１は、不図示の車両ＥＣＵを介してブレーキ制御をすると共にシフトダウン制御をして自車両２の速度を減速させる。また、運転者が左右確認を行って安全確認をしていない場合には、ＣＰＵ４１は、各車外カメラ５３、５３で自車両２の左右方向の周辺状況を撮影して、液晶ディスプレイ１５に分割表示等する。
【００９７】
これにより、交差点情報２３に登録されている停止又は安全確認が必要な信号機の無い交差点や、横断歩道情報２４に登録されている停止又は安全確認が必要な信号機の無い横断歩道や交差点の右折時又は左折時における出口側の横断歩道において、運転者が、車両２を確実に停止させ、また、各車外カメラ５３、５３によって撮影された映像を見て自車両２の左右方向の周辺状況の安全確認を確実に行えるように支援することが可能となる。
【００９８】
尚、本発明は前記実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。例えば、以下のようにしてもよい。
【００９９】
（Ａ）上記ステップ３１１において、信号機の無い交差点や信号機の無い横断歩道周辺の状況を撮影する監視カメラ装置等が設置されて、この監視カメラ装置による映像データ等を取得できる場合には、ＣＰＵ４１が、該監視カメラ装置等の撮影した映像を画像認識して、この交差点又は横断歩道付近の車両、自転車、歩行者等の移動状態を検出するように構成する。そして、ＣＰＵ４１は、該交差点又は横断歩道に接近する車両、自転車、歩行者等がある場合に、ステップ３１２以降の処理を実行するようにし、該交差点又は横断歩道に接近する車両、自転車、歩行者等が無い場合には、ステップ３１２以降の処理を実行せず、当該サブ処理を終了するように構成してもよい。
【０１００】
（Ｂ）上記ステップ３１１において、ＣＰＵ４１は、信号機の無い交差点や信号機の無い横断歩道付近の他車両に搭載された他のナビゲーション装置１と通信を行い、この交差点や横断歩道への接近の有・無を検出するように構成する。そして、ＣＰＵ４１は、該交差点又は横断歩道に接近する車両等がある場合に、ステップ３１２以降の処理を実行するようにし、該交差点又は横断歩道に接近する車両等が無い場合には、ステップ３１２以降の処理を実行せず、当該サブ処理を終了するように構成してもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１０１】
【図１】本実施例に係るナビゲーション装置が搭載される車両の概略構成図である。
【図２】車両に搭載されるナビゲーション装置を中心とした制御系を模式的に示すブロック図である。
【図３】ナビゲーション装置のＣＰＵが実行する停止又は安全確認が必要な信号機の無い交差点を自動登録する交差点登録処理を示すメインフローチャートである。
【図４】図３の「交差点登録処理１」のサブ処理を示すサブフローチャートである。
【図５】図３の「交差点登録処理２」のサブ処理を示すサブフローチャートである。
【図６】ナビゲーション装置のＣＰＵが実行する停止又は安全確認が必要な信号機の無い横断歩道を自動登録する横断歩道登録処理を示すメインフローチャートである。
【図７】図６の「横断歩道登録処理１」のサブ処理を示すサブフローチャートである。
【図８】図６の「横断歩道登録処理２」のサブ処理を示すサブフローチャートである。
【図９】ナビゲーション装置のＣＰＵが実行する信号機の無い交差点や横断歩道での運転者の安全確認を支援する運転支援処理を示すメインフローチャートである。
【図１０】図９の「安全確認処理」のサブ処理を示すサブフローチャートである。
【符号の説明】
【０１０２】
１ ナビゲーション装置
２ 車両
１１ 現在地検出処理部
１３ ナビゲーション制御部
１５ 液晶ディスプレイ
１６ スピーカ
２１ 車速センサ
２２ 走行履歴ＤＢ
２３ 交差点情報
２４ 横断歩道情報
２５ 地図情報ＤＢ
２６ ナビ地図情報
４１ ＣＰＵ
４２ ＲＡＭ
４３ ＲＯＭ
５１ カメラＥＣＵ
５２ ドライバカメラ
５３ 車外カメラ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
地図情報と前記現在位置検出手段によって検出した現在位置情報とに基づいて車両進行方向の信号機の無い交差点を検出する交差点検出手段と、
前記信号機の無い交差点で停止又は所定速度以下に減速したか否かを判定する停止判定手段と、
信号機の無い交差点で停止又は所定速度以下に減速したと判定した場合には、該交差点での停止情報を記憶する停止情報記憶手段と、
前記停止情報記憶手段に記憶される停止情報に基づいて該信号機の無い交差点に対する停止頻度が所定頻度以上か否かを判定する停止頻度判定手段と、
該信号機の無い交差点に対する前記停止頻度が所定頻度以上であると判定した場合には、この交差点を停止又は安全確認が必要な交差点として記憶する交差点情報記憶手段と、
を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記信号機の無い交差点で自車両が走行している道路と交差する道路との走行上の優先度を判定する優先度判定手段を備え、
前記停止判定手段は、前記自車両が走行している道路の優先度が前記交差する道路の優先度以下であると判定した場合に、前記信号機の無い交差点で停止又は所定速度以下に減速したか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
運転者が左右確認を行う際の顔の動きを検出する顔向き検出手段と、
前記信号機の無い交差点で停止又は所定速度以下に減速したと判定した場合に、前記顔向き検出手段を介して運転者が所定回数以上左右に顔を移動したか否かを判定する顔向き判定手段と、
前記顔向き判定手段を介して運転者が所定回数以上左右に顔を移動したと判定した場合には、該交差点での顔向き情報を記憶する顔向き情報記憶手段と、
前記顔向き情報記憶手段に記憶される顔向き情報に基づいて該信号機の無い交差点に対する左右確認の頻度が所定頻度以上か否かを判定する左右確認頻度判定手段と、
を備え、
前記交差点情報記憶手段は、該信号機の無い交差点に対する前記左右確認の頻度が所定頻度以上であると判定した場合には、この交差点を停止又は安全確認が必要な交差点として記憶することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
地図情報と前記現在位置検出手段によって検出した現在位置情報とに基づいて車両進行方向の信号機の無い横断歩道を検出する横断歩道検出手段と、
前記信号機の無い横断歩道で停止又は所定速度以下に減速したか否かを判定する停止判定手段と、
信号機の無い横断歩道で停止又は所定速度以下に減速したと判定した場合には、該横断歩道での停止情報を記憶する停止情報記憶手段と、
前記停止情報記憶手段に記憶される停止情報に基づいて該信号機の無い横断歩道に対する停止頻度が所定頻度以上か否かを判定する停止頻度判定手段と、
該信号機の無い横断歩道に対する前記停止頻度が所定頻度以上であると判定した場合には、この横断歩道を停止又は安全確認が必要な横断歩道として記憶する横断歩道情報記憶手段と、
を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
運転者が左右確認を行う際の顔の動きを検出する顔向き検出手段と、
前記信号機の無い横断歩道で停止又は所定速度以下に減速したと判定した場合に、前記顔向き検出手段を介して運転者が所定回数以上左右に顔を移動したか否かを判定する顔向き判定手段と、
前記顔向き判定手段を介して運転者が所定回数以上左右に顔を移動したと判定した場合には、該横断歩道での顔向き情報を記憶する顔向き情報記憶手段と、
前記顔向き情報記憶手段に記憶される顔向き情報に基づいて該信号機の無い横断歩道に対する左右確認の頻度が所定頻度以上か否かを判定する左右確認頻度判定手段と、
を備え、
前記横断歩道情報記憶手段は、該信号機の無い横断歩道に対する前記左右確認の頻度がが所定頻度以上であると判定した場合には、この横断歩道を停止又は安全確認が必要な横断歩道として記憶することを特徴とする請求項４に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
地図情報と前記現在位置検出手段によって検出した現在位置情報とに基づいて車両進行方向の交差点を検出する交差点検出手段と、
前記交差点での右折時又は左折時に該交差点の出口側の横断歩道で停止又は所定速度以下に減速したか否かを判定する右左折停止判定手段と、
前記交差点の出口側の横断歩道で停止又は所定速度以下に減速したと判定した場合には、該交差点の出口側の横断歩道での停止情報を記憶する停止情報記憶手段と、
前記停止情報記憶手段に記憶される停止情報に基づいて該交差点の出口側の横断歩道に対する停止頻度が所定頻度以上か否かを判定する右左折停止頻度判定手段と、
該交差点の出口側の横断歩道に対する前記停止頻度が所定頻度以上であると判定した場合には、この交差点の出口側の横断歩道を停止又は安全確認が必要な横断歩道として記憶する横断歩道情報記憶手段と、
を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
運転者が左右確認を行う際の顔の動きを検出する顔向き検出手段と、
前記交差点の出口側の横断歩道で停止又は所定速度以下に減速したと判定した場合に、前記顔向き検出手段を介して運転者が所定回数以上左右に顔を移動したか否かを判定する顔向き判定手段と、
前記顔向き判定手段を介して運転者が所定回数以上左右に顔を移動したと判定した場合には、該交差点の出口側の横断歩道での顔向き情報を記憶する顔向き情報記憶手段と、
前記顔向き情報記憶手段に記憶される顔向き情報に基づいて該交差点の出口側の横断歩道に対する左右確認の頻度が所定頻度以上か否かを判定する左右確認頻度判定手段と、
を備え、
前記横断歩道情報記憶手段は、該交差点の出口側の横断歩道に対する前記左右確認の頻度が所定頻度以上であると判定した場合には、この交差点の出口側の横断歩道を停止又は安全確認が必要な横断歩道として記憶することを特徴とする請求項６に記載のナビゲーション装置。
【請求項１】
自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
地図情報と前記現在位置検出手段によって検出した現在位置情報とに基づいて車両進行方向の信号機の無い交差点を検出する交差点検出手段と、
前記信号機の無い交差点で停止又は所定速度以下に減速したか否かを判定する停止判定手段と、
信号機の無い交差点で停止又は所定速度以下に減速したと判定した場合には、該交差点での停止情報を記憶する停止情報記憶手段と、
前記停止情報記憶手段に記憶される停止情報に基づいて該信号機の無い交差点に対する停止頻度が所定頻度以上か否かを判定する停止頻度判定手段と、
該信号機の無い交差点に対する前記停止頻度が所定頻度以上であると判定した場合には、この交差点を停止又は安全確認が必要な交差点として記憶する交差点情報記憶手段と、
を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記信号機の無い交差点で自車両が走行している道路と交差する道路との走行上の優先度を判定する優先度判定手段を備え、
前記停止判定手段は、前記自車両が走行している道路の優先度が前記交差する道路の優先度以下であると判定した場合に、前記信号機の無い交差点で停止又は所定速度以下に減速したか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
運転者が左右確認を行う際の顔の動きを検出する顔向き検出手段と、
前記信号機の無い交差点で停止又は所定速度以下に減速したと判定した場合に、前記顔向き検出手段を介して運転者が所定回数以上左右に顔を移動したか否かを判定する顔向き判定手段と、
前記顔向き判定手段を介して運転者が所定回数以上左右に顔を移動したと判定した場合には、該交差点での顔向き情報を記憶する顔向き情報記憶手段と、
前記顔向き情報記憶手段に記憶される顔向き情報に基づいて該信号機の無い交差点に対する左右確認の頻度が所定頻度以上か否かを判定する左右確認頻度判定手段と、
を備え、
前記交差点情報記憶手段は、該信号機の無い交差点に対する前記左右確認の頻度が所定頻度以上であると判定した場合には、この交差点を停止又は安全確認が必要な交差点として記憶することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
地図情報と前記現在位置検出手段によって検出した現在位置情報とに基づいて車両進行方向の信号機の無い横断歩道を検出する横断歩道検出手段と、
前記信号機の無い横断歩道で停止又は所定速度以下に減速したか否かを判定する停止判定手段と、
信号機の無い横断歩道で停止又は所定速度以下に減速したと判定した場合には、該横断歩道での停止情報を記憶する停止情報記憶手段と、
前記停止情報記憶手段に記憶される停止情報に基づいて該信号機の無い横断歩道に対する停止頻度が所定頻度以上か否かを判定する停止頻度判定手段と、
該信号機の無い横断歩道に対する前記停止頻度が所定頻度以上であると判定した場合には、この横断歩道を停止又は安全確認が必要な横断歩道として記憶する横断歩道情報記憶手段と、
を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
運転者が左右確認を行う際の顔の動きを検出する顔向き検出手段と、
前記信号機の無い横断歩道で停止又は所定速度以下に減速したと判定した場合に、前記顔向き検出手段を介して運転者が所定回数以上左右に顔を移動したか否かを判定する顔向き判定手段と、
前記顔向き判定手段を介して運転者が所定回数以上左右に顔を移動したと判定した場合には、該横断歩道での顔向き情報を記憶する顔向き情報記憶手段と、
前記顔向き情報記憶手段に記憶される顔向き情報に基づいて該信号機の無い横断歩道に対する左右確認の頻度が所定頻度以上か否かを判定する左右確認頻度判定手段と、
を備え、
前記横断歩道情報記憶手段は、該信号機の無い横断歩道に対する前記左右確認の頻度がが所定頻度以上であると判定した場合には、この横断歩道を停止又は安全確認が必要な横断歩道として記憶することを特徴とする請求項４に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
地図情報と前記現在位置検出手段によって検出した現在位置情報とに基づいて車両進行方向の交差点を検出する交差点検出手段と、
前記交差点での右折時又は左折時に該交差点の出口側の横断歩道で停止又は所定速度以下に減速したか否かを判定する右左折停止判定手段と、
前記交差点の出口側の横断歩道で停止又は所定速度以下に減速したと判定した場合には、該交差点の出口側の横断歩道での停止情報を記憶する停止情報記憶手段と、
前記停止情報記憶手段に記憶される停止情報に基づいて該交差点の出口側の横断歩道に対する停止頻度が所定頻度以上か否かを判定する右左折停止頻度判定手段と、
該交差点の出口側の横断歩道に対する前記停止頻度が所定頻度以上であると判定した場合には、この交差点の出口側の横断歩道を停止又は安全確認が必要な横断歩道として記憶する横断歩道情報記憶手段と、
を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
運転者が左右確認を行う際の顔の動きを検出する顔向き検出手段と、
前記交差点の出口側の横断歩道で停止又は所定速度以下に減速したと判定した場合に、前記顔向き検出手段を介して運転者が所定回数以上左右に顔を移動したか否かを判定する顔向き判定手段と、
前記顔向き判定手段を介して運転者が所定回数以上左右に顔を移動したと判定した場合には、該交差点の出口側の横断歩道での顔向き情報を記憶する顔向き情報記憶手段と、
前記顔向き情報記憶手段に記憶される顔向き情報に基づいて該交差点の出口側の横断歩道に対する左右確認の頻度が所定頻度以上か否かを判定する左右確認頻度判定手段と、
を備え、
前記横断歩道情報記憶手段は、該交差点の出口側の横断歩道に対する前記左右確認の頻度が所定頻度以上であると判定した場合には、この交差点の出口側の横断歩道を停止又は安全確認が必要な横断歩道として記憶することを特徴とする請求項６に記載のナビゲーション装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【公開番号】特開２００８−１４７６０（Ｐ２００８−１４７６０Ａ）
【公開日】平成２０年１月２４日（２００８．１．２４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−１８５４３２（Ｐ２００６−１８５４３２）
【出願日】平成１８年７月５日（２００６．７．５）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年１月２４日（２００８．１．２４）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年７月５日（２００６．７．５）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
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