パレット検査装置
【課題】パレットの平板の被検査部の外観態様によらず、その破損の有無を検知することができるようにする。
【解決手段】パレット検査装置２００は、検査対象であるパレット１０を支持するパレット支持部２２１，２２２と、パレット支持部２２１，２２２に支持されたパレット１０の平板１１の被検査部に対し、その幅方向両側の斜め方向から検査光を照射するように設けられた一対の光源２２８と、一対の光源２２８から検査光が照射された平板１１の被検査部の画像を取得する画像取得部２２９と、を備える。一対の光源２２８は、画像取得部２２９で外観態様が消去された平板１１の被検査部の画像が取得される検査光を出射するように構成されている。
【解決手段】パレット検査装置２００は、検査対象であるパレット１０を支持するパレット支持部２２１，２２２と、パレット支持部２２１，２２２に支持されたパレット１０の平板１１の被検査部に対し、その幅方向両側の斜め方向から検査光を照射するように設けられた一対の光源２２８と、一対の光源２２８から検査光が照射された平板１１の被検査部の画像を取得する画像取得部２２９と、を備える。一対の光源２２８は、画像取得部２２９で外観態様が消去された平板１１の被検査部の画像が取得される検査光を出射するように構成されている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、パレットの検査装置及び検査方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
パレットは、工場施設等において、貨物を運搬するために用いられるパネル状の荷台である。例えば、多数の段ボール箱等を一度にまとめて搬送するような場合、それらをまずパレット上に積み上げ、そして、パレットごとフォークリフト等で運搬するといったことが行われる。
【０００３】
かかるパレットは、重量物が載せられて移動を繰り返すといった破損しやすい条件下で使用されるため、定期的に、或いは、使用の度に、破損の有無についての検査が行われる。例えば、特許文献１〜３には、パレットの平板に照射した検査光の反射光により、その破損の有無を検知することが開示されている。
【０００４】
ところで、パレットとしては、安価であるということから木製のものが広く使用されている。木製のパレットは、一般的には、上下それぞれに間隔をおいて並行に延びるように複数の平板が設けられていると共に、上下の平板間に挟まれ且つそれらと直交する方向に延びるように間隔をおいて複数のリブ材が設けられており、各平板がリブ材に釘打ちされて、上下それぞれの平板間が横方向に連結されると共に上下の平板間が連結されて全体が一体化し、それによって上下それぞれに複数の平板により構成された盤面を有するパネル状に形成された構成となっている。そして、かかる木製のパレットの場合、釘打ち箇所から木目に沿って亀裂が発生し、それが割れや欠損に発展するといった破損が多く見受けられる。
【特許文献１】実公平６−８４８９号公報
【特許文献２】特開平９−１５９４３２号公報
【特許文献３】特開平９−１５９４３３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、木材は除去不能な沈着した汚れや腐食を伴うため、仮に同種の木製のパレットであっても、使用期間や使用環境等の使用履歴が相異すれば、平板の外観態様は著しく異なるものとなってしまう。例えば、使用期間が短く、主として屋内で使用されるパレットの場合、平板の外観態様は木目表面であるが、使用期間が長く、主として屋外で使用されるパレットの場合、平板の外観態様は黒色表面である。このように、検査対象であるパレットの平板の外観態様は多種多様であるため、従来の光学的検査方法では検査光を照射しても平板の外観態様によっては有効な反射光が得られないという問題がある。
【０００６】
本発明の目的は、パレットの平板の被検査部の外観態様によらず、その破損の有無を検知することができるようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、間隔をおいて並行に延びるように設けられた複数の木製の平板により構成される盤面を有するパレットの検査装置であって、
検査対象であるパレットを支持するパレット支持部と、
上記パレット支持部に支持されたパレットの平板の被検査部に対し、その幅方向両側の斜め方向から検査光を照射するように設けられた一対の光源と、
上記一対の光源から検査光が照射された平板の被検査部の画像を取得する画像取得部と、
を備え、
上記一対の光源は、上記画像取得部で外観態様が消去された平板の被検査部の画像が取得される検査光を出射するように構成されている。
【０００８】
また、本発明は、間隔をおいて並行に延びるように設けられた複数の木製の平板により構成される盤面を有するパレットの検査方法であって、
検査対象であるパレットの平板の被検査部に対し、その幅方向両側の斜め方向から検査光を照射するステップと、
上記検査光が照射された平板の被検査部の画像を取得するステップと、
を備え、
上記検査光として、上記画像を取得するステップにおいて、外観態様が消去された平板の被検査部の画像が取得されるものを用いる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、検査対象であるパレットの平板の被検査部に対し、その幅方向両側の斜め方向から検査光を高照度に照射し、それによって外観態様が消去された平板の被検査部の画像を取得することにより、平板の被検査部の外観態様によらず、破損を影として検出することができ、従って、単一の光学的方法により、平板の破損の有無を検知することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００１１】
図１は、本実施形態に係る検査対象である木製のパレット１０を示す。
【００１２】
この木製のパレット１０は、間隔をおいて並行に延びるように設けられた上側の複数の平板１１（図１では７枚）と、その上側の複数の平板１１の下方に、それらに対応して、間隔をおいて並行に同一方向に延びるように設けられた下側の複数の平板１１（図１では７枚）と、これらの平板１１の両端部及び中央部のそれぞれに、上下の平板１１間に挟まれ且つ平板１１と直交する方向に延びるように間隔をおいて設けられた複数のリブ材１２（図１では３本）と、を備えている。そして、パレット１０は、各平板１１がリブ材１２に釘打ちされて、上下それぞれの平板１１間が横方向に連結されると共に上下の平板１１間が連結されて全体が一体化し、それによって上下それぞれに複数の平板１１により構成された盤面を有するパネル状に構成されている。パレット１０は、例えば、縦及び横が９００〜１３００ｍｍ、並びに厚さが１３０〜１６０ｍｍに形成されている。また、平板１１は、例えば、長さが９００〜１３００ｍｍ、幅が１００〜１８０ｍｍ（なお、一般に、両側のものはそれらの間に配されるものよりも若干広幅である。）、及び厚さが１５〜３０ｍｍの板材で構成され、リブ材１２は、例えば、長さが９００〜１３００ｍｍ、幅が８０〜１２０ｍｍ、及び厚さが４０〜６０ｍｍの角材で構成されている。さらに、平板１１間の隙間は例えば３０〜４０ｍｍである。
【００１３】
以上のような木製のパレット１０は、木材が除去不能な沈着した汚れや腐食を伴うため、同種のものであっても、使用期間や使用環境等の使用履歴が相異すれば、平板１１の外観態様が著しく異なる。例えば、使用期間が短く、主として屋内で使用されるパレット１０の場合、平板１１の外観態様は木目表面であるが、使用期間が長く、主として屋外で使用されるパレット１０の場合、平板１１の外観態様は黒色表面である。
【００１４】
図２及び３は、本実施形態に係るパレット検査装置２００を示す。
【００１５】
このパレット検査装置２００は、上流側から下流側に順に設けられた未検査パレットマガジン部２１０、パレット検査部２２０、及び良パレットマガジン部２３０と、動作制御部２４０と、により構成されている。
【００１６】
未検査パレットマガジン部２１０は、マガジン本体２１１と送出チェーン搬送機２１２とを備えている。
【００１７】
マガジン本体２１１は、側面が枠体によって構成された矩形筒状に形成されている。このマガジン本体２１１には、平板１１が同一方向に延びるように積層された複数の未検査パレット１０が、平板１１の延びる方向が上流側から下流側に向かう方向に一致するように収容される。
【００１８】
送出チェーン搬送機２１２は、駆動源に結合した駆動プーリを含む一対のプーリとそれらに巻き掛けられた搬送チェーンとを有し、マガジン本体２１１の底部の両側のそれぞれに搬送チェーンが上流側から下流側に延びるように設けられている。送出チェーン搬送機２１２は動作制御部２４０に接続されている。
【００１９】
マガジン本体２１１には、側部にパレット係止支持機構及び底部に上下リフト機構がそれぞれ設けられている。そして、常態においては、このパレット係止支持機構が、積層された複数のパレット１０の最下位のものに係止し、それによってそれらの複数のパレット１０をマガジン本体２１１内に収容して支持するように構成されている。また、パレット１０の切り出し動作においては、上下リフト機構が上昇して最下位のパレット１０に接触すると、パレット係止支持機構がその最下位のパレット１０への係止を解除して、積層された複数のパレット１０を上下リフト機構によって支持し、続いて、上下リフト機構が下降する過程で、パレット係止支持機構が下から２つめのパレット１０に係止し、それによってそれよりも上側の複数のパレット１０を支持し、一方、最下位のパレット１０だけを上下リフト機構と共に降下させて送出チェーン搬送機２１２上に載置し、送出チェーン搬送機２１２によってマガジン本体２１１の外に送り出すように構成されている。
【００２０】
マガジン本体２１１には、上流側側面に大きな開口が設けられており、一方、未検査パレットマガジン部２１０の上流側には搬送機構を有するパレット供給コンベア３０が設けられており、このパレット供給コンベア３０からその上流側側面の開口を介してマガジン本体２１１に積層されたパレット１０を供給するように構成されている。
【００２１】
パレット検査部２２０は、上流側及び下流側チェーン搬送機２２１，２２２と上側及び下側ゴミ取り機２２３，２２４と集塵機２２５と上側及び下側平板検査機２２６，２２７とを備えている。
【００２２】
上流側チェーン搬送機２２１は、駆動源に結合した駆動プーリを含む一対のプーリとそれらに巻き掛けられた搬送チェーンとを有し、未検査パレットマガジン部２１０の送出チェーン搬送機２１２に連続して、マガジン本体２１１から送り出されるパレット１０の両側のそれぞれに対応するように設けられている。
【００２３】
下流側チェーン搬送機２２２は、駆動源に結合した駆動プーリを含む一対のプーリとそれらに巻き掛けられた搬送チェーンとを有し、上流側チェーン搬送機２２１から搬送方向にパレット搬送受け渡し可能な間隔をおいて、上流側チェーン搬送機２２１から搬送されるパレット１０の両側のそれぞれに対応するように設けられている。
【００２４】
これらの上流側及び下流側チェーン搬送機２２１，２２２が、パレット１０を平板１１の延びる方向に搬送するパレット搬送機構を有するパレット支持部を構成している。
【００２５】
上側ゴミ取り機２２３は、駆動源に結合した長尺ローラー状ブラシで構成され、上流側チェーン搬送機２２１の搬送路の後段部において、軸方向が搬送方向に直交すると共にブラシが上流側チェーン搬送機２２１で搬送されるパレット１０の上側の盤面（上側の複数の平板１１により構成される盤面）に接触するようにパレット搬送面の上方に設けられている。
【００２６】
下側ゴミ取り機２２４は、駆動源に結合した長尺ローラー状ブラシで構成され、上流側チェーン搬送機２２１の搬送路における上側ゴミ取り機２２３のやや上流側において、軸方向が搬送方向に直交すると共にブラシが上流側チェーン搬送機２２１で搬送されるパレット１０の下側の盤面（下側の複数の平板１１により構成される盤面）に接触するようにパレット搬送面の下方の上流側チェーン搬送機２２１間に設けられている。
【００２７】
集塵機２２５は、上方に開口した集塵口を有し、その集塵口が上側及び下側ゴミ取り機２２３，２２４の下方に位置付けられるように設けられている。
【００２８】
図４は、上側及び下側平板検査機２２６，２２７を示す。
【００２９】
上側平板検査機２２６は、平板１１に検査光を照射すると共にその反射光を受光して平板１１の有無を検知する光学センサーで構成され、上流側チェーン搬送機２２１と下流側チェーン搬送機２２２との間の隙間のパレット搬送面の上方に、搬送される検査対象であるパレット１０の上側の各平板１１に対応するように複数設けられている（図３及び４では７個）。各上側平板検査機２２６の出射面から搬送されるパレット１０の上側の平板１１の被検査部、つまり、平板１１の表面までの距離は例えば１５０〜２５０ｍｍである。上側平板検査機２２６を構成する光学センサーとしては、例えば、光電センサー等が挙げられる。
【００３０】
下側平板検査機２２７は、光源２２８と画像取得処理機とを有し、上流側チェーン搬送機２２１と下流側チェーン搬送機２２２との間の隙間におけるパレット搬送面の下方に設けられている。
【００３１】
光源２２８は、搬送される検査対象であるパレット１０の下側の各平板１１に対応して一対設けられている。一対の光源２２８は、平板１１の被検査部、つまり、平板１１の表面の幅方向両側の斜め方向から検査光を照射するように位置決めされている。各光源２２８からの検査光の平板１１の被検査部への入射角は例えば１５〜３５°である。一対の光源２２８間の間隔は、両端の平板１１に対応したもので例えば１５０〜１６０ｍｍであり、それらの間の平板１１に対応したもので例えば１２０〜１３０ｍｍである。また、一対の光源２２８は、後述のカメラ２２９で、外観態様が消去された平板１１の被検査部の画像、つまり、平板１１の被検査部を高照度に照射して外観態様の如何によらず同一態様の画像が取得される検査光を出射するように構成されている。具体的には、一対の光源２２８は、平板１１の被検査部の照度が８００ｌｘ（ルクス）以上となる検査光を出射するように構成されていることが好ましく、１０００ｌｘ以上となる検査光を出射するように構成されていることがより好ましい。このような高照度は、一般的な画像解析分野では、分析に支障を来たし、使用が回避されるものである。また、検査光は、赤色光、青色光、緑色光、或いは、その他の色の光であってもよいが、これらのうち赤色光が好ましい。ここで、赤色の検査光は波長６２０〜７００ｎｍの検査光である。各光源２２８の発光輝度は例えば２００〜３００ｃｄ／ｍ２である。かかる光源２２８としては、例えば、図５に示すようなＬＥＤをマトリクス状に配列した面状発光体、具体的には、モリテックス社製のＭＢＲＬ−Ｃ（Ｒ、Ｇ、Ｂ）７５３０等が挙げられる。なお、図３及び４では、上流側に四対の光源２２８が設けられ、また、下流側に三対の光源２２８が設けられているが、前者が奇数番目の平板１１に対応するものであり、後者が偶数番目の平板１１に対応するものである。
【００３２】
画像取得処理機は、カメラ２２９とそれに接続されたコントローラとで構成されている。
【００３３】
カメラ２２９は、上流側チェーン搬送機２２１と下流側チェーン搬送機２２２との間の隙間における光源２２８よりもさらに下方に、検査光が照射される平板１１の被検査部が撮影されるように、平板１１が２枚につき１台の割合で複数設けられている（図３及び４では４台）。各カメラ２２９は、平板１１の被検査部が、対向する方向から撮影されるように設けられていても、また、傾斜する方向から撮影されるように設けられていてもどちらでもよい。各カメラ２２９の先端から搬送されるパレット１０の下側の平板１１の被検査部までの距離は例えば４００〜５５０ｍｍである。かかるカメラ２２９としては、例えば、ＣＣＤカメラ、具体的には、キーエンス社製のＣＶ−０２０等が挙げられる。
【００３４】
コントローラは、カメラ２２９から送られてくる平板１１の被検査部の画像をディスプレイに表示すると共に、それをデータ化して濃淡を画像解析することにより破損の有無を検知するように構成されている。具体的には、平板１１の被検査部の画像の濃淡において、平板１１の延びる方向に沿って所定幅（例えば３ｍｍ）の影を所定長（例えば２００ｍｍ）以上検出したときには、それを破損と検知するように構成されている。かかるコントローラとしては、例えば、キーエンス社製のＣＶ−３５００等が挙げられる。
【００３５】
この画像取得処理機が、カメラ２２９によって平板１１の被検査部の画像を取得する画像取得部を構成すると共に、コントローラによってその画像の濃淡を画像解析して破損の有無を検知する破損検知部を構成している。
【００３６】
以上のパレット検査部２２０の上流側及び下流側チェーン搬送機２２１，２２２、上側及び下側ゴミ取り機２２３，２２４、集塵機２２５、並びに上側及び下側平板検査機２２６，２２７は、それぞれ動作制御部２４０に接続されている。また、上側及び下側ゴミ取り機２２３，２２４、集塵機２２５、並びに上側及び下側平板検査機２２６，２２７は、カバーＣで覆われていると共に、その内部において、上側及び下側ゴミ取り機２２３，２２４、並びに集塵機２２５が設けられた部分と上側及び下側平板検査機２２６，２２７が設けられた部分とが仕切られている。
【００３７】
良パレットマガジン部２３０は、マガジン本体２３１と受入チェーン搬送機２３２とを備えている。
【００３８】
マガジン本体２３１は、側面が枠体によって構成された矩形筒状に形成されている。
【００３９】
受入チェーン搬送機２３２は、駆動源に結合した駆動プーリを含む一対のプーリとそれらに巻き掛けられた搬送チェーンとを有し、マガジン本体２３１の底部に、パレット検査部２２０の下流側チェーン搬送機２２２に連続して、送り込まれる検査済パレット１０の両側のそれぞれに対応するように設けられている。受入チェーン搬送機２３２は動作制御部２４０に接続されている。
【００４０】
マガジン本体２３１には、側部にパレット係止支持機構及び底部に上下リフト機構がそれぞれ設けられている。そして、常態においては、このパレット係止支持機構が、積層された複数のパレット１０の最下位のものに係止し、それによってそれらの複数のパレット１０をマガジン本体２３１内に収容して支持するように構成されている。また、検査済みの良パレット１０の受入動作においては、受入チェーン搬送機２３２が検査済の良パレット１０を受け入れた後、上下リフト機構が上昇してその受け入れた良パレット１０を持ち上げ、それが最下位のパレット１０に接触すると、パレット係止支持機構が最下位のパレット１０への係止を解除して、その受け入れた良パレット１０の上に積層された複数のパレット１０を載置すると共に、その受け入れた良パレット１０が最下位となって積層された複数のパレット１０を上下リフト機構によって支持し、続いて、上下リフト機構が下降する過程で、パレット係止支持機構が最下位の受け入れた良パレット１０に係止し、それによってその受け入れた良パレット１０が加えられた複数のパレット１０を支持するように構成されている。さらに、検査済みの不良パレット１０の排出動作においては、受入チェーン搬送機２３２が検査済の不良パレット１０を受け入れた後、受入チェーン搬送機２３２がその不良パレット１０をそのままマガジン本体２３１の下流側側面から排出するように構成されている。
【００４１】
動作制御部２４０は、未検査パレットマガジン部２１０、パレット検査部２２０、及び良パレットマガジン部２３０を動作制御するコンピュータで構成されており、未検査パレットマガジン部２１０のマガジン本体２１１の外側に設けられている。
【００４２】
次に、このパレット検査装置２００によるパレット１０の検査方法について説明する。
【００４３】
まず、パレット供給コンベア３０から未検査パレットマガジン部２１０のマガジン本体２１１に積層した未検査パレット１０を供給する。ここで、パレット供給コンベア３０には、平板１１の延びる方向が一致するようにパレット１０を積層し、また、マガジン本体２１１には、平板１１の延びる方向が上流側から下流側に向かう方向に一致するようにパレット１０を収容する。
【００４４】
そして、動作制御部２４０のスイッチをオンすると、未検査パレットマガジン部２１０においては、送出チェーン搬送機２１２が稼働する。このとき、送出チェーン搬送機２１２により、マガジン本体２１１の横長開口からパレット１０が一枚ずつ順に送り出される。
【００４５】
パレット検査部２２０においては、上流側及び下流側チェーン搬送機２２１，２２２、上側及び下側ゴミ取り機２２３，２２４、集塵機２２５、並びに上側及び下側平板検査機２２６，２２７が稼働する。
【００４６】
このとき、上流側チェーン搬送機２２１により、未検査パレットマガジン部２１０から送り出されたパレット１０が上流側から下流側に向かって搬送される。
【００４７】
上流側チェーン搬送機２２１による搬送過程では、上側ゴミ取り機２２３の回転するブラシにより、パレット１０の上側の盤面（上側の複数の平板１１により構成される盤面）のゴミ等が除去され、また、下側ゴミ取り機２２４の回転するブラシにより、下側の盤面（下側の複数の平板１１により構成される盤面）のゴミ等が除去される。上側及び下側ゴミ取り機２２３，２２４により除去されたゴミ等は集塵機２２５により回収される。
【００４８】
下流側チェーン搬送機２２２により、上流側チェーン搬送機２２１で搬送されたパレット１０が受け取られて良パレットマガジン部２３０側に搬送される。
【００４９】
上流側チェーン搬送機２２１から下流側チェーン搬送機２２２への受け渡し過程では、上側平板検査機２２６により、搬送されるパレット１０の上側の複数の平板１１のそれぞれが、その延びる方向に沿って移動する被検査部に検査光が照射されると共に、その反射光の検出の有無から平板１１の有無が検知される。具体的には、上側平板検査機２２６は、検査光の反射光を検出したときには平板１１が有ると判断する一方、反射光を検出しないときには平板１１が無いと判断し、それによって平板１１の有無を検知し、その平板１１の有無の検知情報を動作制御部２４０に送る。
【００５０】
また、下側平板検査機２２７により、搬送されるパレット１０の下側の複数の平板１１のそれぞれが、その延びる方向に沿って移動する被検査部にその幅方向両側の斜め方向からパルス状に検査光が照射されると共に、その画像が画像解析されて破損の有無が検知される。具体的には、下側平板検査機２２７は、各平板１１に対して、一対の光源２２８により、その幅方向両側の斜め方向から平板１１の被検査部が高照度となるようにパルス状の検査光を照射し、カメラ２２９により、検査光で外観態様が消去された平板１１の被検査部の画像を取得し、コントローラにより、その画像の濃淡を画像解析し、そして、平板１１の延びる方向に沿って所定幅の影を所定長以上検出したときには破損が有ると判断する一方、それ以外のときには破損が無いと判断し、それによって平板１１の破損の有無を検知し、その平板１１の破損の有無の検知情報を動作制御部２４０に送る。ここで、一対の光源２２８は、奇数番目の平板１１に対応するものが上流側に設けられていると共に偶数番目の平板１１に対応するものが下流側に設けられているので、図６（ａ）及び（ｂ）に示すように、相互に隣接する奇数番目の平板１１及び偶数番目の平板１１では、その延びる方向における被検査部の位置が相異し、また、カメラ２２９は、平板１１が２枚につき１台の割合で設けられているので、図７に示すように、被検査部の位置が延びる方向において相異する一対の平板１１の画像が取得される。
【００５１】
以上のように、検査対象であるパレット１０の平板１１の被検査部に対し、その幅方向両側の斜め方向から検査光を高照度に照射し、それによって外観態様が消去された平板１１の被検査部の画像を取得することにより、平板１１の被検査部の外観態様によらず、破損を影として検出することができ、従って、単一の光学的方法により、平板１１の破損の有無を検知することができる。
【００５２】
良パレットマガジン部２３０においては、受入チェーン搬送機２３２が稼働する。このとき、受入チェーン搬送機２３２によりパレット検査部２２０からの検査済パレット１０がマガジン本体２３１内に受け入れられる。
【００５３】
そして、動作制御部２４０は、上側及び下側平板検査機２２６，２２７からの情報に基づいて、良パレットマガジン部２３０を動作制御する。このとき、検査済パレット１０が、上側のいずれの平板１１も有り且つ下側のいずれかの平板１１にも破損が無い場合には、それが良パレット１０と判断されて、マガジン本体２３１内に積層される。一方、検査済パレット１０が、上側のいずれかの平板１１が無い場合、及び／又は、下側のいずれかの平板１１に破損が有る場合には、それが不良パレット１０と判断されて、良パレットマガジン部２３０から排出される。
【００５４】
なお、本実施形態では、検査対象であるパレット１０を上側及び下側の平板１１とリブ材１２とで構成したものとしたが、特にこれに限定されるものではなく、間隔をおいて並行に延びるように設けられた複数の木製の平板により構成される盤面を有するものであれば他の構成のものであってもよい。
【００５５】
また、本実施形態では、上側平板検査機２２６を光学センサーで構成したが、特にこれに限定されるものではなく、機械的なリミットスイッチであっても、下側平板検査機２２７と同様の構成であってもよい。
【００５６】
また、上記実施形態では、設置された上側及び下側平板検査機２２６，２２７により搬送されるパレット１０を検査する構成としたが、特にこれに限定されるものではなく、移動する上側及び／又は下側平板検査機により載置されたパレットを検査する構成であってもよい。
【実施例】
【００５７】
上記実施形態と同様の構成のパレット検査装置を用い、一対の光源から照射される検査光（赤色光）によるパレットの平板の被検査部の照度を変量し、破損した平板を有するパレットを含む複数のパレットについて検査する実験を行った。なお、光源としてモリテックス社製のＭＢＲＬ−ＣＲ７５３０、並びに、画像取得処理機を構成するカメラとしてキーエンス社製のＣＶ−０２０及びコントローラとしてキーエンス社製のＣＶ−３５００をそれぞれ用いた。また、破損判定基準として幅３ｍｍ以上且つ長さ２００ｍｍ以上の影を検出した場合を破損有りと判断するように設定した。
【００５８】
実験の結果、照度が５００ｌｘ未満では、パレットの平板の破損を検知することはできなかった。照度が５００ｌｘ以上８００ｌｘ未満では、パレットの平板の破損を検知することができる場合がある一方、それを見逃してしまう場合も含まれた。８００ｌｘ以上では、パレットの平板の破損を見逃すことなく検知することができた。
【産業上の利用可能性】
【００５９】
本発明は、パレットの検査装置及び検査方法について有用である。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】実施形態に係るパレットの斜視図である。
【図２】実施形態に係るパレット検査装置の側面図である。
【図３】実施形態に係るパレット検査装置の平面図である。
【図４】上側及び下側平板検査機を示す斜視図である。
【図５】面状発光体の光源を示す平面図である。
【図６】光源から平板への検査光の照射状態を示す（ａ）正面図及び（ｂ）側面図である。
【図７】カメラで撮影された相互に隣接する一対の平板の画像写真である。
【符号の説明】
【００６１】
１０ パレット
１１ 平板
２００ パレット検査装置
２２１ 上流側チェーン搬送機（パレット支持部）
２２２ 下流側チェーン搬送機（パレット支持部）
２２７ 下側平板検査機
２２８ 光源
２２９ カメラ（画像取得部）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、パレットの検査装置及び検査方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
パレットは、工場施設等において、貨物を運搬するために用いられるパネル状の荷台である。例えば、多数の段ボール箱等を一度にまとめて搬送するような場合、それらをまずパレット上に積み上げ、そして、パレットごとフォークリフト等で運搬するといったことが行われる。
【０００３】
かかるパレットは、重量物が載せられて移動を繰り返すといった破損しやすい条件下で使用されるため、定期的に、或いは、使用の度に、破損の有無についての検査が行われる。例えば、特許文献１〜３には、パレットの平板に照射した検査光の反射光により、その破損の有無を検知することが開示されている。
【０００４】
ところで、パレットとしては、安価であるということから木製のものが広く使用されている。木製のパレットは、一般的には、上下それぞれに間隔をおいて並行に延びるように複数の平板が設けられていると共に、上下の平板間に挟まれ且つそれらと直交する方向に延びるように間隔をおいて複数のリブ材が設けられており、各平板がリブ材に釘打ちされて、上下それぞれの平板間が横方向に連結されると共に上下の平板間が連結されて全体が一体化し、それによって上下それぞれに複数の平板により構成された盤面を有するパネル状に形成された構成となっている。そして、かかる木製のパレットの場合、釘打ち箇所から木目に沿って亀裂が発生し、それが割れや欠損に発展するといった破損が多く見受けられる。
【特許文献１】実公平６−８４８９号公報
【特許文献２】特開平９−１５９４３２号公報
【特許文献３】特開平９−１５９４３３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、木材は除去不能な沈着した汚れや腐食を伴うため、仮に同種の木製のパレットであっても、使用期間や使用環境等の使用履歴が相異すれば、平板の外観態様は著しく異なるものとなってしまう。例えば、使用期間が短く、主として屋内で使用されるパレットの場合、平板の外観態様は木目表面であるが、使用期間が長く、主として屋外で使用されるパレットの場合、平板の外観態様は黒色表面である。このように、検査対象であるパレットの平板の外観態様は多種多様であるため、従来の光学的検査方法では検査光を照射しても平板の外観態様によっては有効な反射光が得られないという問題がある。
【０００６】
本発明の目的は、パレットの平板の被検査部の外観態様によらず、その破損の有無を検知することができるようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、間隔をおいて並行に延びるように設けられた複数の木製の平板により構成される盤面を有するパレットの検査装置であって、
検査対象であるパレットを支持するパレット支持部と、
上記パレット支持部に支持されたパレットの平板の被検査部に対し、その幅方向両側の斜め方向から検査光を照射するように設けられた一対の光源と、
上記一対の光源から検査光が照射された平板の被検査部の画像を取得する画像取得部と、
を備え、
上記一対の光源は、上記画像取得部で外観態様が消去された平板の被検査部の画像が取得される検査光を出射するように構成されている。
【０００８】
また、本発明は、間隔をおいて並行に延びるように設けられた複数の木製の平板により構成される盤面を有するパレットの検査方法であって、
検査対象であるパレットの平板の被検査部に対し、その幅方向両側の斜め方向から検査光を照射するステップと、
上記検査光が照射された平板の被検査部の画像を取得するステップと、
を備え、
上記検査光として、上記画像を取得するステップにおいて、外観態様が消去された平板の被検査部の画像が取得されるものを用いる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、検査対象であるパレットの平板の被検査部に対し、その幅方向両側の斜め方向から検査光を高照度に照射し、それによって外観態様が消去された平板の被検査部の画像を取得することにより、平板の被検査部の外観態様によらず、破損を影として検出することができ、従って、単一の光学的方法により、平板の破損の有無を検知することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００１１】
図１は、本実施形態に係る検査対象である木製のパレット１０を示す。
【００１２】
この木製のパレット１０は、間隔をおいて並行に延びるように設けられた上側の複数の平板１１（図１では７枚）と、その上側の複数の平板１１の下方に、それらに対応して、間隔をおいて並行に同一方向に延びるように設けられた下側の複数の平板１１（図１では７枚）と、これらの平板１１の両端部及び中央部のそれぞれに、上下の平板１１間に挟まれ且つ平板１１と直交する方向に延びるように間隔をおいて設けられた複数のリブ材１２（図１では３本）と、を備えている。そして、パレット１０は、各平板１１がリブ材１２に釘打ちされて、上下それぞれの平板１１間が横方向に連結されると共に上下の平板１１間が連結されて全体が一体化し、それによって上下それぞれに複数の平板１１により構成された盤面を有するパネル状に構成されている。パレット１０は、例えば、縦及び横が９００〜１３００ｍｍ、並びに厚さが１３０〜１６０ｍｍに形成されている。また、平板１１は、例えば、長さが９００〜１３００ｍｍ、幅が１００〜１８０ｍｍ（なお、一般に、両側のものはそれらの間に配されるものよりも若干広幅である。）、及び厚さが１５〜３０ｍｍの板材で構成され、リブ材１２は、例えば、長さが９００〜１３００ｍｍ、幅が８０〜１２０ｍｍ、及び厚さが４０〜６０ｍｍの角材で構成されている。さらに、平板１１間の隙間は例えば３０〜４０ｍｍである。
【００１３】
以上のような木製のパレット１０は、木材が除去不能な沈着した汚れや腐食を伴うため、同種のものであっても、使用期間や使用環境等の使用履歴が相異すれば、平板１１の外観態様が著しく異なる。例えば、使用期間が短く、主として屋内で使用されるパレット１０の場合、平板１１の外観態様は木目表面であるが、使用期間が長く、主として屋外で使用されるパレット１０の場合、平板１１の外観態様は黒色表面である。
【００１４】
図２及び３は、本実施形態に係るパレット検査装置２００を示す。
【００１５】
このパレット検査装置２００は、上流側から下流側に順に設けられた未検査パレットマガジン部２１０、パレット検査部２２０、及び良パレットマガジン部２３０と、動作制御部２４０と、により構成されている。
【００１６】
未検査パレットマガジン部２１０は、マガジン本体２１１と送出チェーン搬送機２１２とを備えている。
【００１７】
マガジン本体２１１は、側面が枠体によって構成された矩形筒状に形成されている。このマガジン本体２１１には、平板１１が同一方向に延びるように積層された複数の未検査パレット１０が、平板１１の延びる方向が上流側から下流側に向かう方向に一致するように収容される。
【００１８】
送出チェーン搬送機２１２は、駆動源に結合した駆動プーリを含む一対のプーリとそれらに巻き掛けられた搬送チェーンとを有し、マガジン本体２１１の底部の両側のそれぞれに搬送チェーンが上流側から下流側に延びるように設けられている。送出チェーン搬送機２１２は動作制御部２４０に接続されている。
【００１９】
マガジン本体２１１には、側部にパレット係止支持機構及び底部に上下リフト機構がそれぞれ設けられている。そして、常態においては、このパレット係止支持機構が、積層された複数のパレット１０の最下位のものに係止し、それによってそれらの複数のパレット１０をマガジン本体２１１内に収容して支持するように構成されている。また、パレット１０の切り出し動作においては、上下リフト機構が上昇して最下位のパレット１０に接触すると、パレット係止支持機構がその最下位のパレット１０への係止を解除して、積層された複数のパレット１０を上下リフト機構によって支持し、続いて、上下リフト機構が下降する過程で、パレット係止支持機構が下から２つめのパレット１０に係止し、それによってそれよりも上側の複数のパレット１０を支持し、一方、最下位のパレット１０だけを上下リフト機構と共に降下させて送出チェーン搬送機２１２上に載置し、送出チェーン搬送機２１２によってマガジン本体２１１の外に送り出すように構成されている。
【００２０】
マガジン本体２１１には、上流側側面に大きな開口が設けられており、一方、未検査パレットマガジン部２１０の上流側には搬送機構を有するパレット供給コンベア３０が設けられており、このパレット供給コンベア３０からその上流側側面の開口を介してマガジン本体２１１に積層されたパレット１０を供給するように構成されている。
【００２１】
パレット検査部２２０は、上流側及び下流側チェーン搬送機２２１，２２２と上側及び下側ゴミ取り機２２３，２２４と集塵機２２５と上側及び下側平板検査機２２６，２２７とを備えている。
【００２２】
上流側チェーン搬送機２２１は、駆動源に結合した駆動プーリを含む一対のプーリとそれらに巻き掛けられた搬送チェーンとを有し、未検査パレットマガジン部２１０の送出チェーン搬送機２１２に連続して、マガジン本体２１１から送り出されるパレット１０の両側のそれぞれに対応するように設けられている。
【００２３】
下流側チェーン搬送機２２２は、駆動源に結合した駆動プーリを含む一対のプーリとそれらに巻き掛けられた搬送チェーンとを有し、上流側チェーン搬送機２２１から搬送方向にパレット搬送受け渡し可能な間隔をおいて、上流側チェーン搬送機２２１から搬送されるパレット１０の両側のそれぞれに対応するように設けられている。
【００２４】
これらの上流側及び下流側チェーン搬送機２２１，２２２が、パレット１０を平板１１の延びる方向に搬送するパレット搬送機構を有するパレット支持部を構成している。
【００２５】
上側ゴミ取り機２２３は、駆動源に結合した長尺ローラー状ブラシで構成され、上流側チェーン搬送機２２１の搬送路の後段部において、軸方向が搬送方向に直交すると共にブラシが上流側チェーン搬送機２２１で搬送されるパレット１０の上側の盤面（上側の複数の平板１１により構成される盤面）に接触するようにパレット搬送面の上方に設けられている。
【００２６】
下側ゴミ取り機２２４は、駆動源に結合した長尺ローラー状ブラシで構成され、上流側チェーン搬送機２２１の搬送路における上側ゴミ取り機２２３のやや上流側において、軸方向が搬送方向に直交すると共にブラシが上流側チェーン搬送機２２１で搬送されるパレット１０の下側の盤面（下側の複数の平板１１により構成される盤面）に接触するようにパレット搬送面の下方の上流側チェーン搬送機２２１間に設けられている。
【００２７】
集塵機２２５は、上方に開口した集塵口を有し、その集塵口が上側及び下側ゴミ取り機２２３，２２４の下方に位置付けられるように設けられている。
【００２８】
図４は、上側及び下側平板検査機２２６，２２７を示す。
【００２９】
上側平板検査機２２６は、平板１１に検査光を照射すると共にその反射光を受光して平板１１の有無を検知する光学センサーで構成され、上流側チェーン搬送機２２１と下流側チェーン搬送機２２２との間の隙間のパレット搬送面の上方に、搬送される検査対象であるパレット１０の上側の各平板１１に対応するように複数設けられている（図３及び４では７個）。各上側平板検査機２２６の出射面から搬送されるパレット１０の上側の平板１１の被検査部、つまり、平板１１の表面までの距離は例えば１５０〜２５０ｍｍである。上側平板検査機２２６を構成する光学センサーとしては、例えば、光電センサー等が挙げられる。
【００３０】
下側平板検査機２２７は、光源２２８と画像取得処理機とを有し、上流側チェーン搬送機２２１と下流側チェーン搬送機２２２との間の隙間におけるパレット搬送面の下方に設けられている。
【００３１】
光源２２８は、搬送される検査対象であるパレット１０の下側の各平板１１に対応して一対設けられている。一対の光源２２８は、平板１１の被検査部、つまり、平板１１の表面の幅方向両側の斜め方向から検査光を照射するように位置決めされている。各光源２２８からの検査光の平板１１の被検査部への入射角は例えば１５〜３５°である。一対の光源２２８間の間隔は、両端の平板１１に対応したもので例えば１５０〜１６０ｍｍであり、それらの間の平板１１に対応したもので例えば１２０〜１３０ｍｍである。また、一対の光源２２８は、後述のカメラ２２９で、外観態様が消去された平板１１の被検査部の画像、つまり、平板１１の被検査部を高照度に照射して外観態様の如何によらず同一態様の画像が取得される検査光を出射するように構成されている。具体的には、一対の光源２２８は、平板１１の被検査部の照度が８００ｌｘ（ルクス）以上となる検査光を出射するように構成されていることが好ましく、１０００ｌｘ以上となる検査光を出射するように構成されていることがより好ましい。このような高照度は、一般的な画像解析分野では、分析に支障を来たし、使用が回避されるものである。また、検査光は、赤色光、青色光、緑色光、或いは、その他の色の光であってもよいが、これらのうち赤色光が好ましい。ここで、赤色の検査光は波長６２０〜７００ｎｍの検査光である。各光源２２８の発光輝度は例えば２００〜３００ｃｄ／ｍ２である。かかる光源２２８としては、例えば、図５に示すようなＬＥＤをマトリクス状に配列した面状発光体、具体的には、モリテックス社製のＭＢＲＬ−Ｃ（Ｒ、Ｇ、Ｂ）７５３０等が挙げられる。なお、図３及び４では、上流側に四対の光源２２８が設けられ、また、下流側に三対の光源２２８が設けられているが、前者が奇数番目の平板１１に対応するものであり、後者が偶数番目の平板１１に対応するものである。
【００３２】
画像取得処理機は、カメラ２２９とそれに接続されたコントローラとで構成されている。
【００３３】
カメラ２２９は、上流側チェーン搬送機２２１と下流側チェーン搬送機２２２との間の隙間における光源２２８よりもさらに下方に、検査光が照射される平板１１の被検査部が撮影されるように、平板１１が２枚につき１台の割合で複数設けられている（図３及び４では４台）。各カメラ２２９は、平板１１の被検査部が、対向する方向から撮影されるように設けられていても、また、傾斜する方向から撮影されるように設けられていてもどちらでもよい。各カメラ２２９の先端から搬送されるパレット１０の下側の平板１１の被検査部までの距離は例えば４００〜５５０ｍｍである。かかるカメラ２２９としては、例えば、ＣＣＤカメラ、具体的には、キーエンス社製のＣＶ−０２０等が挙げられる。
【００３４】
コントローラは、カメラ２２９から送られてくる平板１１の被検査部の画像をディスプレイに表示すると共に、それをデータ化して濃淡を画像解析することにより破損の有無を検知するように構成されている。具体的には、平板１１の被検査部の画像の濃淡において、平板１１の延びる方向に沿って所定幅（例えば３ｍｍ）の影を所定長（例えば２００ｍｍ）以上検出したときには、それを破損と検知するように構成されている。かかるコントローラとしては、例えば、キーエンス社製のＣＶ−３５００等が挙げられる。
【００３５】
この画像取得処理機が、カメラ２２９によって平板１１の被検査部の画像を取得する画像取得部を構成すると共に、コントローラによってその画像の濃淡を画像解析して破損の有無を検知する破損検知部を構成している。
【００３６】
以上のパレット検査部２２０の上流側及び下流側チェーン搬送機２２１，２２２、上側及び下側ゴミ取り機２２３，２２４、集塵機２２５、並びに上側及び下側平板検査機２２６，２２７は、それぞれ動作制御部２４０に接続されている。また、上側及び下側ゴミ取り機２２３，２２４、集塵機２２５、並びに上側及び下側平板検査機２２６，２２７は、カバーＣで覆われていると共に、その内部において、上側及び下側ゴミ取り機２２３，２２４、並びに集塵機２２５が設けられた部分と上側及び下側平板検査機２２６，２２７が設けられた部分とが仕切られている。
【００３７】
良パレットマガジン部２３０は、マガジン本体２３１と受入チェーン搬送機２３２とを備えている。
【００３８】
マガジン本体２３１は、側面が枠体によって構成された矩形筒状に形成されている。
【００３９】
受入チェーン搬送機２３２は、駆動源に結合した駆動プーリを含む一対のプーリとそれらに巻き掛けられた搬送チェーンとを有し、マガジン本体２３１の底部に、パレット検査部２２０の下流側チェーン搬送機２２２に連続して、送り込まれる検査済パレット１０の両側のそれぞれに対応するように設けられている。受入チェーン搬送機２３２は動作制御部２４０に接続されている。
【００４０】
マガジン本体２３１には、側部にパレット係止支持機構及び底部に上下リフト機構がそれぞれ設けられている。そして、常態においては、このパレット係止支持機構が、積層された複数のパレット１０の最下位のものに係止し、それによってそれらの複数のパレット１０をマガジン本体２３１内に収容して支持するように構成されている。また、検査済みの良パレット１０の受入動作においては、受入チェーン搬送機２３２が検査済の良パレット１０を受け入れた後、上下リフト機構が上昇してその受け入れた良パレット１０を持ち上げ、それが最下位のパレット１０に接触すると、パレット係止支持機構が最下位のパレット１０への係止を解除して、その受け入れた良パレット１０の上に積層された複数のパレット１０を載置すると共に、その受け入れた良パレット１０が最下位となって積層された複数のパレット１０を上下リフト機構によって支持し、続いて、上下リフト機構が下降する過程で、パレット係止支持機構が最下位の受け入れた良パレット１０に係止し、それによってその受け入れた良パレット１０が加えられた複数のパレット１０を支持するように構成されている。さらに、検査済みの不良パレット１０の排出動作においては、受入チェーン搬送機２３２が検査済の不良パレット１０を受け入れた後、受入チェーン搬送機２３２がその不良パレット１０をそのままマガジン本体２３１の下流側側面から排出するように構成されている。
【００４１】
動作制御部２４０は、未検査パレットマガジン部２１０、パレット検査部２２０、及び良パレットマガジン部２３０を動作制御するコンピュータで構成されており、未検査パレットマガジン部２１０のマガジン本体２１１の外側に設けられている。
【００４２】
次に、このパレット検査装置２００によるパレット１０の検査方法について説明する。
【００４３】
まず、パレット供給コンベア３０から未検査パレットマガジン部２１０のマガジン本体２１１に積層した未検査パレット１０を供給する。ここで、パレット供給コンベア３０には、平板１１の延びる方向が一致するようにパレット１０を積層し、また、マガジン本体２１１には、平板１１の延びる方向が上流側から下流側に向かう方向に一致するようにパレット１０を収容する。
【００４４】
そして、動作制御部２４０のスイッチをオンすると、未検査パレットマガジン部２１０においては、送出チェーン搬送機２１２が稼働する。このとき、送出チェーン搬送機２１２により、マガジン本体２１１の横長開口からパレット１０が一枚ずつ順に送り出される。
【００４５】
パレット検査部２２０においては、上流側及び下流側チェーン搬送機２２１，２２２、上側及び下側ゴミ取り機２２３，２２４、集塵機２２５、並びに上側及び下側平板検査機２２６，２２７が稼働する。
【００４６】
このとき、上流側チェーン搬送機２２１により、未検査パレットマガジン部２１０から送り出されたパレット１０が上流側から下流側に向かって搬送される。
【００４７】
上流側チェーン搬送機２２１による搬送過程では、上側ゴミ取り機２２３の回転するブラシにより、パレット１０の上側の盤面（上側の複数の平板１１により構成される盤面）のゴミ等が除去され、また、下側ゴミ取り機２２４の回転するブラシにより、下側の盤面（下側の複数の平板１１により構成される盤面）のゴミ等が除去される。上側及び下側ゴミ取り機２２３，２２４により除去されたゴミ等は集塵機２２５により回収される。
【００４８】
下流側チェーン搬送機２２２により、上流側チェーン搬送機２２１で搬送されたパレット１０が受け取られて良パレットマガジン部２３０側に搬送される。
【００４９】
上流側チェーン搬送機２２１から下流側チェーン搬送機２２２への受け渡し過程では、上側平板検査機２２６により、搬送されるパレット１０の上側の複数の平板１１のそれぞれが、その延びる方向に沿って移動する被検査部に検査光が照射されると共に、その反射光の検出の有無から平板１１の有無が検知される。具体的には、上側平板検査機２２６は、検査光の反射光を検出したときには平板１１が有ると判断する一方、反射光を検出しないときには平板１１が無いと判断し、それによって平板１１の有無を検知し、その平板１１の有無の検知情報を動作制御部２４０に送る。
【００５０】
また、下側平板検査機２２７により、搬送されるパレット１０の下側の複数の平板１１のそれぞれが、その延びる方向に沿って移動する被検査部にその幅方向両側の斜め方向からパルス状に検査光が照射されると共に、その画像が画像解析されて破損の有無が検知される。具体的には、下側平板検査機２２７は、各平板１１に対して、一対の光源２２８により、その幅方向両側の斜め方向から平板１１の被検査部が高照度となるようにパルス状の検査光を照射し、カメラ２２９により、検査光で外観態様が消去された平板１１の被検査部の画像を取得し、コントローラにより、その画像の濃淡を画像解析し、そして、平板１１の延びる方向に沿って所定幅の影を所定長以上検出したときには破損が有ると判断する一方、それ以外のときには破損が無いと判断し、それによって平板１１の破損の有無を検知し、その平板１１の破損の有無の検知情報を動作制御部２４０に送る。ここで、一対の光源２２８は、奇数番目の平板１１に対応するものが上流側に設けられていると共に偶数番目の平板１１に対応するものが下流側に設けられているので、図６（ａ）及び（ｂ）に示すように、相互に隣接する奇数番目の平板１１及び偶数番目の平板１１では、その延びる方向における被検査部の位置が相異し、また、カメラ２２９は、平板１１が２枚につき１台の割合で設けられているので、図７に示すように、被検査部の位置が延びる方向において相異する一対の平板１１の画像が取得される。
【００５１】
以上のように、検査対象であるパレット１０の平板１１の被検査部に対し、その幅方向両側の斜め方向から検査光を高照度に照射し、それによって外観態様が消去された平板１１の被検査部の画像を取得することにより、平板１１の被検査部の外観態様によらず、破損を影として検出することができ、従って、単一の光学的方法により、平板１１の破損の有無を検知することができる。
【００５２】
良パレットマガジン部２３０においては、受入チェーン搬送機２３２が稼働する。このとき、受入チェーン搬送機２３２によりパレット検査部２２０からの検査済パレット１０がマガジン本体２３１内に受け入れられる。
【００５３】
そして、動作制御部２４０は、上側及び下側平板検査機２２６，２２７からの情報に基づいて、良パレットマガジン部２３０を動作制御する。このとき、検査済パレット１０が、上側のいずれの平板１１も有り且つ下側のいずれかの平板１１にも破損が無い場合には、それが良パレット１０と判断されて、マガジン本体２３１内に積層される。一方、検査済パレット１０が、上側のいずれかの平板１１が無い場合、及び／又は、下側のいずれかの平板１１に破損が有る場合には、それが不良パレット１０と判断されて、良パレットマガジン部２３０から排出される。
【００５４】
なお、本実施形態では、検査対象であるパレット１０を上側及び下側の平板１１とリブ材１２とで構成したものとしたが、特にこれに限定されるものではなく、間隔をおいて並行に延びるように設けられた複数の木製の平板により構成される盤面を有するものであれば他の構成のものであってもよい。
【００５５】
また、本実施形態では、上側平板検査機２２６を光学センサーで構成したが、特にこれに限定されるものではなく、機械的なリミットスイッチであっても、下側平板検査機２２７と同様の構成であってもよい。
【００５６】
また、上記実施形態では、設置された上側及び下側平板検査機２２６，２２７により搬送されるパレット１０を検査する構成としたが、特にこれに限定されるものではなく、移動する上側及び／又は下側平板検査機により載置されたパレットを検査する構成であってもよい。
【実施例】
【００５７】
上記実施形態と同様の構成のパレット検査装置を用い、一対の光源から照射される検査光（赤色光）によるパレットの平板の被検査部の照度を変量し、破損した平板を有するパレットを含む複数のパレットについて検査する実験を行った。なお、光源としてモリテックス社製のＭＢＲＬ−ＣＲ７５３０、並びに、画像取得処理機を構成するカメラとしてキーエンス社製のＣＶ−０２０及びコントローラとしてキーエンス社製のＣＶ−３５００をそれぞれ用いた。また、破損判定基準として幅３ｍｍ以上且つ長さ２００ｍｍ以上の影を検出した場合を破損有りと判断するように設定した。
【００５８】
実験の結果、照度が５００ｌｘ未満では、パレットの平板の破損を検知することはできなかった。照度が５００ｌｘ以上８００ｌｘ未満では、パレットの平板の破損を検知することができる場合がある一方、それを見逃してしまう場合も含まれた。８００ｌｘ以上では、パレットの平板の破損を見逃すことなく検知することができた。
【産業上の利用可能性】
【００５９】
本発明は、パレットの検査装置及び検査方法について有用である。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】実施形態に係るパレットの斜視図である。
【図２】実施形態に係るパレット検査装置の側面図である。
【図３】実施形態に係るパレット検査装置の平面図である。
【図４】上側及び下側平板検査機を示す斜視図である。
【図５】面状発光体の光源を示す平面図である。
【図６】光源から平板への検査光の照射状態を示す（ａ）正面図及び（ｂ）側面図である。
【図７】カメラで撮影された相互に隣接する一対の平板の画像写真である。
【符号の説明】
【００６１】
１０ パレット
１１ 平板
２００ パレット検査装置
２２１ 上流側チェーン搬送機（パレット支持部）
２２２ 下流側チェーン搬送機（パレット支持部）
２２７ 下側平板検査機
２２８ 光源
２２９ カメラ（画像取得部）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
間隔をおいて並行に延びるように設けられた複数の木製の平板により構成される盤面を有するパレットの検査装置であって、
検査対象であるパレットを支持するパレット支持部と、
上記パレット支持部に支持されたパレットの平板の被検査部に対し、その幅方向両側の斜め方向から検査光を照射するように設けられた一対の光源と、
上記一対の光源から検査光が照射された平板の被検査部の画像を取得する画像取得部と、
を備え、
上記一対の光源は、上記画像取得部で外観態様が消去された平板の被検査部の画像が取得される検査光を出射するように構成されているパレット検査装置。
【請求項２】
上記一対の光源が出射する検査光が、平板の被検査部の照度が８００ｌｘ以上となるものである請求項１に記載されたパレット検査装置。
【請求項３】
上記一対の光源が出射する検査光が赤色である請求項１又は２に記載されたパレット検査装置。
【請求項４】
上記画像取得部が取得した平板の被検査部の画像の濃淡を画像解析して破損の有無を検知する破損検知部をさらに備えた請求項１乃至３のいずれかに記載されたパレット検査装置。
【請求項５】
上記パレット支持部がパレットを平板の延びる方向に搬送するパレット搬送機構を有し、該パレット搬送機構によってパレットを搬送することにより上記一対の光源から検査光が照射される平板の被検査部がその延びる方向に沿って移動するように構成されている請求項１乃至４のいずれかに記載されたパレット検査装置。
【請求項６】
間隔をおいて並行に延びるように設けられた複数の木製の平板により構成される盤面を有するパレットの検査方法であって、
検査対象であるパレットの平板の被検査部に対し、その幅方向両側の斜め方向から検査光を照射するステップと、
上記検査光が照射された平板の被検査部の画像を取得するステップと、
を備え、
上記検査光として、上記画像を取得するステップにおいて、外観態様が消去された平板の被検査部の画像が取得されるものを用いるパレット検査方法。
【請求項１】
間隔をおいて並行に延びるように設けられた複数の木製の平板により構成される盤面を有するパレットの検査装置であって、
検査対象であるパレットを支持するパレット支持部と、
上記パレット支持部に支持されたパレットの平板の被検査部に対し、その幅方向両側の斜め方向から検査光を照射するように設けられた一対の光源と、
上記一対の光源から検査光が照射された平板の被検査部の画像を取得する画像取得部と、
を備え、
上記一対の光源は、上記画像取得部で外観態様が消去された平板の被検査部の画像が取得される検査光を出射するように構成されているパレット検査装置。
【請求項２】
上記一対の光源が出射する検査光が、平板の被検査部の照度が８００ｌｘ以上となるものである請求項１に記載されたパレット検査装置。
【請求項３】
上記一対の光源が出射する検査光が赤色である請求項１又は２に記載されたパレット検査装置。
【請求項４】
上記画像取得部が取得した平板の被検査部の画像の濃淡を画像解析して破損の有無を検知する破損検知部をさらに備えた請求項１乃至３のいずれかに記載されたパレット検査装置。
【請求項５】
上記パレット支持部がパレットを平板の延びる方向に搬送するパレット搬送機構を有し、該パレット搬送機構によってパレットを搬送することにより上記一対の光源から検査光が照射される平板の被検査部がその延びる方向に沿って移動するように構成されている請求項１乃至４のいずれかに記載されたパレット検査装置。
【請求項６】
間隔をおいて並行に延びるように設けられた複数の木製の平板により構成される盤面を有するパレットの検査方法であって、
検査対象であるパレットの平板の被検査部に対し、その幅方向両側の斜め方向から検査光を照射するステップと、
上記検査光が照射された平板の被検査部の画像を取得するステップと、
を備え、
上記検査光として、上記画像を取得するステップにおいて、外観態様が消去された平板の被検査部の画像が取得されるものを用いるパレット検査方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【公開番号】特開２００９−４２１９３（Ｐ２００９−４２１９３Ａ）
【公開日】平成２１年２月２６日（２００９．２．２６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−２１０５７１（Ｐ２００７−２１０５７１）
【出願日】平成１９年８月１１日（２００７．８．１１）
【出願人】（００００００９１８）花王株式会社 (8,290)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年２月２６日（２００９．２．２６）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年８月１１日（２００７．８．１１）
【出願人】（００００００９１８）花王株式会社 (8,290)
【Ｆターム（参考）】
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