経路案内装置、経路案内方法及びプログラム
【課題】経路を的確に探索することが可能な経路案内装置、経路案内方法及びプログラムを提供する。
【解決手段】操作部１４を介して目的地を設定した場合には、ＣＰＵ４１は、目的地まで探索した仮経路に沿って該仮経路上の代表点を抽出し、この代表点を基準とする第２到達範囲を第１到達範囲に上書きして合成到達範囲を設定する。そして、ＣＰＵ４１は、この合成到達範囲に基づいて、各リンクの存在する範囲を判断し、各リンクのリンクコスト６１Ｃを取得して推奨経路を探索し、目的地までの所要時間を算出する。
【解決手段】操作部１４を介して目的地を設定した場合には、ＣＰＵ４１は、目的地まで探索した仮経路に沿って該仮経路上の代表点を抽出し、この代表点を基準とする第２到達範囲を第１到達範囲に上書きして合成到達範囲を設定する。そして、ＣＰＵ４１は、この合成到達範囲に基づいて、各リンクの存在する範囲を判断し、各リンクのリンクコスト６１Ｃを取得して推奨経路を探索し、目的地までの所要時間を算出する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路を探索する経路案内装置、経路案内方法及びプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、目的地までの経路を探索する技術に関して種々提案されている。
例えば、メッシュ毎にエリアを区切り、出発地から目的地までの各メッシュＩＤを持つメッシュ領域各々の代表座標までの直線距離を順次算出し、これを基準距離とする。そして、この基準距離を移動速度で割り算することにより、この各メッシュ領域までの基準移動時間を算出する。そして、出発時刻に、この基準移動時間を加算することで、このメッシュ領域への基準到達時刻を算出する。その後、このメッシュＩＤを持つメッシュ領域への基準到達時刻を含む時間帯の各リンクの交通データを入手して、出発地および目的地間を結ぶ推奨経路を探索するように構成されたナビゲーション装置がある（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開２００４−３０１６７７号公報（段落（０００９）〜（００７３）、図１〜図９）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、前記した特許文献１に記載されたナビゲーション装置では、各メッシュ領域間の移動速度を一律に設定して、各メッシュ領域までの基準移動時間を算出した場合には、実際に走行した場合の各エリアへの到着時刻との間に誤差が生じ、実際の到着時刻とは大幅に異なる時間帯の交通情報を用いて推奨経路を探索してしまうという問題がある。例えば、各メッシュの間に走行速度が異なる市街地と郊外とが含まれている場合や、各メッシュまで直線的に移動できない場合には、基準移動時間と実際に走行した場合の各エリアへの到着時刻との間に大きな誤差が生じる。
【０００４】
そこで、本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、経路を的確に探索することが可能な経路案内装置、経路案内方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記目的を達成するため請求項１に係る経路案内装置は、所定時間毎に到達する到達距離を予測距離範囲情報として記憶する予測距離範囲情報記憶手段（２８）と、各リンクに対し、時間帯別の交通情報を記憶する交通情報記憶手段（２７）と、前記予測距離範囲情報に基づいて、出発時刻を基準として出発地から時刻毎の第１到達範囲を設定する第１到達範囲設定手段（１３）と、前記出発地から目的地までの仮経路を探索する仮経路探索手段（１３）と、前記仮経路上の代表点を抽出する代表点抽出手段（１３）と、
前記第１到達範囲に基づいて、前記代表点への到達時刻を設定する代表点到達時刻設定手段（１３）と、前記予測距離範囲情報に基づいて、前記到達時刻を基準として前記代表点から時刻毎の第２到達範囲を設定する第２到達範囲設定手段（１３）と、前記第２到達範囲を前記第１到達範囲に上書きして、時刻毎の合成到達範囲を設定する合成到達範囲設定手段（１３）と、前記合成到達範囲に基づいて前記交通情報を取得して、前記出発地から前記目的地までの経路を探索する経路探索手段（１３）と、を備えたことを特徴とする。
【０００６】
また、請求項２に係る経路案内装置は、請求項１に記載の経路案内装置（１）において、前記予測距離範囲情報記憶手段（２８）は、前記予測距離範囲情報を地図メッシュ毎に記憶しており、前記代表点は、前記仮経路と前記地図メッシュの境界線との交点を含むことを特徴とする。
【０００７】
また、請求項３に係る経路案内装置は、請求項１又は請求項２に記載の経路案内装置（１）において、前記代表点は、前記仮経路と行政区域の境界線との交点を含むことを特徴とする。
【０００８】
また、請求項４に係る経路案内装置は、請求項１又は請求項２に記載の経路案内装置（１）において、前記代表点は、前記仮経路上及び該仮経路周辺の所定長さ以上の橋又はトンネルを含むことを特徴とする。
【０００９】
更に、請求項５に係る経路案内装置は、請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の経路案内装置（１）において、前記第２到達範囲設定手段（１３）は、前記第２到達範囲を前記代表点から前記目的地まで進行方向前方に設定することを特徴とする。
【００１０】
また、請求項６に係る経路案内方法は、所定時間毎に到達する到達距離を表す予測距離範囲情報に基づいて、出発時刻を基準として出発地から時刻毎の第１到達範囲を設定する第１到達範囲設定工程と、前記出発地から目的地までの仮経路を探索する仮経路探索工程と、前記仮経路上の代表点を抽出する代表点抽出工程と、前記第１到達範囲設定工程で設定した第１到達範囲に基づいて、前記代表点抽出工程で抽出した代表点への到達時刻を設定する代表点到達時刻設定工程と、前記予測距離範囲情報に基づいて、前記代表点到達時刻設定工程で設定した到達時刻を基準として前記代表点抽出工程で抽出した代表点から時刻毎の第２到達範囲を設定する第２到達範囲設定工程と、前記第２到達範囲設定工程で設定した第２到達範囲を前記第１到達範囲設定工程で設定した第１到達範囲に上書きして、時刻毎の合成到達範囲を設定する合成到達範囲設定工程と、前記合成到達範囲設定工程で設定した合成到達範囲に基づいて、各リンクに対し、到達する時間帯の交通情報を取得して、前記出発地から前記目的地までの経路を探索する経路探索工程と、を備えたことを特徴とする。
【００１１】
また、請求項７に係るプログラムは、コンピュータに、所定時間毎に到達する到達距離を表す予測距離範囲情報に基づいて、出発時刻を基準として出発地から時刻毎の第１到達範囲を設定する第１到達範囲設定工程と、前記出発地から目的地までの仮経路を探索する仮経路探索工程と、前記仮経路上の代表点を抽出する代表点抽出工程と、前記第１到達範囲設定工程で設定した第１到達範囲に基づいて、前記代表点抽出工程で抽出した代表点への到達時刻を設定する代表点到達時刻設定工程と、前記予測距離範囲情報に基づいて、前記代表点到達時刻設定工程で設定した到達時刻を基準として前記代表点抽出工程で抽出した代表点から時刻毎の第２到達範囲を設定する第２到達範囲設定工程と、前記第２到達範囲設定工程で設定した第２到達範囲を前記第１到達範囲設定工程で設定した第１到達範囲に上書きして、時刻毎の合成到達範囲を設定する合成到達範囲設定工程と、前記合成到達範囲設定工程で設定した合成到達範囲に基づいて、各リンクに対し、到達する時間帯の交通情報を取得して、前記出発地から前記目的地までの経路を探索する経路探索工程と、を実行させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【００１２】
前記構成を有する請求項１に係る経路案内装置では、目的地まで探索した仮経路に沿って該仮経路上の代表点を抽出し、この代表点を基準とする第２到達範囲を第１到達範囲に上書きして合成到達範囲を設定する。これにより、目的地まで設定した第１到達範囲を仮経路に沿った代表点を基準とする第２到達範囲によって補正して、時刻毎に到着する範囲を正確に予測でき、経路を的確に探索することが可能となる。
【００１３】
また、請求項２に係る経路案内装置では、仮経路と地図メッシュの境界線との交点を代表点とすることによって、地図メッシュ間の各リンクに到達する到達時刻の不連続性を補正する代表点を適切に選択することが可能となる。また、目的地まで設定した仮経路と地図メッシュの境界線との交点を代表点とし、この代表点を基準とする第２到達範囲によって補正して、時刻毎に到着する範囲をより正確に予測でき、推奨経路を更に的確に探索することが可能となる。
【００１４】
また、請求項３に係る経路案内装置では、仮経路と行政区域の境界線との交点を代表点とすることによって、行政区域の境界間の各リンクに到達する到達時刻の不連続性を補正する代表点を適切に選択することが可能となる。また、目的地まで設定した仮経路と行政区域の境界線との交点を代表点とし、この代表点を基準とする第２到達範囲によって補正して、時刻毎に到着する範囲をより正確に予測でき、推奨経路を更に的確に探索することが可能となる。
【００１５】
また、請求項４に係る経路案内装置では、仮経路上及び該仮経路周辺の所定長さ以上の橋又はトンネルは、都道府県、市区町村等の行政区域の境界線上に設けられることが多い。このため、仮経路上及び該仮経路周辺の所定長さ以上の橋又はトンネルを代表点とすることによって、所定長さ以上の橋又はトンネルを挟んだ領域の各リンクに到達する到達時刻の不連続性を補正する代表点を適切に選択することが可能となる。また、目的地まで設定した第１到達範囲に当該所定長さ以上の橋又はトンネルを代表点とし、この代表点を基準とする第２到達範囲を上書きして補正することによって、時刻毎に到着する範囲をより正確に予測でき、推奨経路を更に的確に探索することが可能となる。
【００１６】
更に、請求項５に係る経路案内装置では、所定時間毎に到達する第２到達範囲を代表点から目的地まで進行方向前方に設定するため、当該第２到達範囲の必要な設定範囲を狭くすることが可能となり、処理負荷の軽減化を図ることが可能となる。
【００１７】
また、請求項６に係る経路案内方法では、目的地まで探索した仮経路に沿って該仮経路上の代表点を抽出し、この代表点を基準とする第２到達範囲を第１到達範囲に上書きして合成到達範囲を設定する。これにより、目的地まで設定した第１到達範囲を仮経路に沿った代表点を基準とする第２到達範囲によって補正して、時刻毎に到着する範囲を正確に予測でき、経路を的確に探索することが可能となる。
【００１８】
また、請求項７に係るプログラムでは、コンピュータは当該プログラムを読み込むことによって、該コンピュータは、目的地まで探索した仮経路に沿って該仮経路上の代表点を抽出し、この代表点を基準とする第２到達範囲を第１到達範囲に上書きして合成到達範囲を設定する。これにより、コンピュータは、目的地まで設定した第１到達範囲を仮経路に沿った代表点を基準とする第２到達範囲によって補正して、時刻毎に到着する範囲を正確に予測でき、経路を的確に探索することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明に係る経路案内装置、経路案内方法及びプログラムをナビゲーション装置について具体化した一実施例に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。
【実施例】
【００２０】
［ナビゲーション装置の概略構成］
先ず、本実施例に係るナビゲーション装置の概略構成について図１に基づいて説明する。図１は本実施例に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。
図１に示すように、本実施例に係るナビゲーション装置１は、自車の現在位置を検出する現在地検出処理部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーション制御部１３と、操作者からの操作を受け付ける操作部１４と、操作者に対して地図等の情報を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内等に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、不図示の道路交通情報センタや地図情報配信センタ等との間で携帯電話網等を介して通信を行う通信装置１７とから構成されている。また、ナビゲーション制御部１３には自車の走行速度を検出する車速センサ２１が接続されている。
【００２１】
以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について説明すると、現在地検出処理部１１は、ＧＰＳ３１、方位センサ３２、距離センサ３３等からなり、自車位置、自車方位、走行距離等を検出することが可能となっている。
【００２２】
また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記憶された地図情報データベース（地図情報ＤＢ）２５、スライス幅データベース（スライス幅ＤＢ）２７、交通データベース（交通ＤＢ）２８、及び所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。
【００２３】
また、地図情報ＤＢ２５には、ナビゲーション装置１の走行案内や経路探索に使用されるナビ地図情報２６が格納されている。ここで、ナビ地図情報２６には、経路案内及び地図表示に必要な各種情報から構成されており、例えば、各新設道路を特定するための新設道路情報、地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、ノード点に関するノードデータ、道路（リンク）に関するリンクデータ、トンネルや橋等に関する施設情報データ、経路を探索するための探索データ、施設の一種である店舗等のＰＯＩ（Pointof Interest）に関する店舗データ、地点を検索するための検索データ等から構成されている。そして、地図情報ＤＢ２５の内容は、不図示の地図情報配信センタから通信装置１７を介して配信された更新情報をダウンロードすることによって更新される。
【００２４】
ここで、特に地図表示データとしては、約１０ｋｍ×１０ｋｍで区画された２次メッシュをベースに４分割（長さ１／２）、１６分割（１／４）、６４分割（１／８）されたユニットで構成されており、各ユニットのデータ量が略同レベルになるように、各地のユニットが設定されている。最も小さい６４分割サイズのユニットは、約１．２５ｋｍ四方の大きさである。また、約１０ｋｍ×１０ｋｍで区画された各２次メッシュには、各２次メッシュを識別するメッシュＩＤがそれぞれ付されている。
【００２５】
また、スライス幅ＤＢ２７には、予測距離範囲情報としてのスライス幅データテーブル２７０（図２参照）が格納されている。また、スライス幅データテーブル２７０の内容は、不図示の地図情報配信センタから通信装置１７を介して配信された更新情報をダウンロードすることによって更新される。
【００２６】
また、交通ＤＢ２８には、各メッシュＩＤ毎に生成され、過去の交通情報を統計処理することによって得られた交通データテーブル２８０（図３参照）が格納されている。また、交通データテーブル２８０の内容は、不図示の地図情報配信センタから通信装置１７を介して配信された更新情報をダウンロードすることによって更新される。
【００２７】
また、図１に示すように、ナビゲーション装置１を構成するナビゲーション制御部１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の目的地までの推奨経路の所要時間を算出する所要時間算出処理のプログラム（図４参照）等が記憶されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置や、時間を計測するタイマ４５等を備えている。
【００２８】
更に、前記ナビゲーション制御部１３には、操作部１４、液晶ディスプレイ１５、スピーカ１６、通信装置１７の各周辺装置（アクチュエータ）が電気的に接続されている。
【００２９】
この操作部１４は、走行開始時の現在地を修正し、案内開始地点としての出発地及び案内終了地点としての目的地を入力する際や施設に関する情報の検索を行う場合等に操作され、各種のキーや複数の操作スイッチから構成される。そして、ナビゲーション制御部１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。更に、液晶ディスプレイ１５の前面部には、タッチパネルが設けられ、画面に表示されたボタンや地図上を押下することによって各種指示コマンドを入力することが可能に構成されている。
【００３０】
また、液晶ディスプレイ１５には、現在走行中の地図情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、現在地から目的地までの推奨経路、推奨経路に沿った案内情報、交通情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。
【００３１】
また、スピーカ１６は、ナビゲーション制御部１３からの指示に基づいて、推奨経路に沿った走行を案内する音声ガイダンス等を出力する。ここで、案内される音声ガイダンスとしては、例えば、「２００ｍ先、○○交差点を右方向です。」等がある。
【００３２】
また、通信装置１７は、不図示の地図情報配信センタと通信を行う携帯電話網等による通信手段であり、地図情報配信センタとの間で最もバージョンの新しい更新地図情報等の送受信を行う。また、通信装置１７は地図情報配信センタに加えて、道路交通情報センタ等から送信された渋滞情報やサービスエリアの混雑状況等の各情報から成る交通情報を受信する。
【００３３】
ここで、スライス幅ＤＢ２７に格納される予測距離範囲情報としてのスライス幅データテーブル２７０の一例について図２に基づいて説明する。図２はスライス幅ＤＢ２７に格納されるスライス幅データテーブル２７０のデータ構造の一例を示す図である。
【００３４】
図２に示すように、予測距離範囲情報としてのスライス幅データテーブル２７０は、メッシュＩＤ５１Ａ、季節５１Ｂ、曜日５１Ｃ、時刻毎に到達する距離範囲としてのスライス幅５１Ｄから構成されている。上記の通りメッシュＩＤ５１Ａは、全国を１０ｋｍ四方に区画した各２次メッシュに割り当てられたＩＤである。このメッシュＩＤ５１Ａの下位のデータは、季節５１Ｂとなっている。季節５１Ｂは、スライス幅５１Ｄを春・夏・秋・冬・長期連休に分けている。更に下位にある曜日５１Ｃは、スライス幅５１Ｄを各曜日と、祝日とに分けている。
【００３５】
また、曜日５１Ｃの下位データは、スライス幅５１Ｄとなっている。このスライス幅５１Ｄは、２次メッシュ毎に記憶されており、その２次メッシュにおいて、所定時間としての１５分の間に自動車が走行可能な距離範囲を予測した予測距離範囲情報であり、１５分間の時間帯毎に、２４時間分のデータが記憶されている。
【００３６】
次に、交通ＤＢ２８に格納される各メッシュＩＤ毎に生成され、過去の交通情報を統計処理することによって得られた交通データテーブル２８０の一例について図３に基づいて説明する。図３は交通ＤＢ２８に格納される交通データテーブル２８０のデータ構造の一例を示す図である。
【００３７】
図３に示すように、交通データテーブル２８０は、例えば、エリアとしての各２次メッシュに付されたメッシュＩＤ毎に生成され、時間帯６１Ｂ毎に、各リンクのリンクＩＤ６１Ａに対するリンクコスト６１Ｃを有している。時間帯６１Ｂは、１５分毎に設定された時間帯（例えば「９：００」〜「９：１４」等）になっている。また、このリンクコスト６１Ｃは、その時間帯６１Ｂにおいて、そのリンクを通過する際にかかる平均旅行時間を示すデータであって、例えば「３（ｍｉｎ）」等になっている。このリンクコスト６１Ｃは、不図示の地図情報配信センタにより、道路交通情報センタからの交通情報や、各プローブカーから収集したプローブ情報等の過去の交通情報に基づいて生成された統計交通情報である。
【００３８】
［所要時間算出処理］
次に、上記のように構成されたナビゲーション装置１のＣＰＵ４１が実行する処理であって、目的地までの推奨経路の所要時間を算出する「所要時間算出処理」について図４乃至図９に基づいて説明する。
【００３９】
図４は本実施例に係るナビゲーション装置１のＣＰＵ４１が実行する目的地までの推奨経路の所要時間を算出する「所要時間算出処理」を示すメインフローチャートである。図５は図４の「合成到達範囲設定処理」のサブ処理を示すサブフローチャートである。
尚、図４にフローチャートで示されるプログラムはナビゲーション装置１のナビゲーション制御部１３が備えているＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により目的地が設定された時に実行される。
【００４０】
図４に示すように、先ず、ステップ（以下、Ｓと略記する）１１において、ＣＰＵ４１は、タッチパネル、操作スイッチ等の操作部１４の入力操作等によって、目的地が設定された場合には、その目的地の座標等をＲＡＭ４２に一時格納後、現在地検出処理部１１の検出結果に基づいて自車の現在位置（以下、「自車位置」という。）を検出してＲＡＭ４２に記憶する。
【００４１】
続いて、ＣＰＵ４１は、自車位置を含む地図データをナビ地図情報２６から読み出し、地図データに基づいて自車位置が位置する２次メッシュのメッシュＩＤを取得してＲＡＭ４２に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、タイマ４５から現在の年月日及び時刻を取得して、ＲＡＭ４２に記憶する。そして、ＣＰＵ４１は、スライス幅データテーブル２７０のメッシュＩＤ５１Ａ、季節５１Ｂ、曜日５１Ｃ、時間帯の要因を特定すると、メッシュＩＤ５１Ａが紐付けされたスライス幅データテーブル２７０のスライス幅５１Ｄを取得して、ＲＡＭ４２に記憶する。
【００４２】
例えば、メッシュＩＤ５１Ａが「１」、季節５１Ｂが「春」、曜日５１Ｃが「月曜日」、現在時刻が９時００分、つまり、「９時００分〜９時１４分」の時間帯に含まれる時刻であった場合、ＣＰＵ４１は、図２に示す「１」→「春」→「月曜日」に対応するスライス幅５１Ｄのうち、「９時００分〜９時１４分」、「９時１５分〜９時２９分」、「９時３０分〜９時４４分」、・・・のスライス幅５１Ｄを順次読み出して、ＲＡＭ４２に記憶する。
【００４３】
従って、このメッシュＩＤ５１Ａが「１」の２次メッシュにおいて、「９時００分〜９時１４分」、「９時１５分〜９時２９分」、「９時３０分〜９時４４分」、・・・のスライス幅５１Ｄが、「４ｋｍ」、「６．０ｋｍ」、「５．６ｋｍ」、・・・の場合には、ＣＰＵ４１は、「９：００」から連続する１５分毎の各時間帯内において、車両が進行する到達距離が「４ｋｍ」、「６．０ｋｍ」、「５．６ｋｍ」、・・・と予測されたスライス幅５１Ｄを取得する。
【００４４】
続いて、Ｓ１２において、上記Ｓ１１で取得したスライス幅５１ＤをＲＡＭ４２から再度、読み出し、現在の自車位置から所定時間毎（１５分毎）に車両が到達する第１到達エリア（第１到達範囲）を現在時刻を基準として設定してＲＡＭ４２に記憶する。
【００４５】
ここで、スライス幅が「４ｋｍ」、「６．０ｋｍ」、「５．６ｋｍ」、・・・の場合に、ＣＰＵ４１が、現在時刻を基準として設定する第１到達範囲の一例を図６に基づいて説明する。図６は現在の自車位置を中心として半径方向外側に各スライス幅で設定される第１到達範囲の一例を説明する説明図である。
【００４６】
図６に示すように、ＣＰＵ４１は、各スライス幅「４ｋｍ」、「６．０ｋｍ」、「５．６ｋｍ」、・・・をＲＡＭ４２から読み出し、現在（９時００分）の自車位置７１を中心に、自車位置７１から半径「４．０ｋｍ」、「６．０ｋｍ」、「５．６ｋｍ」、・・・の円形をなす各第１到達範囲７２、７３、７４、７５、・・・を順次設定してＲＡＭ４２に記憶する。
【００４７】
この第１到達範囲７２内は、車両が「９時００分〜９時１４分」内に到達する到達範囲である。また、第１到達範囲７３内は、車両が「９時１５分〜９時２９分」内に到達する到達範囲である。また、第１到達範囲７４内は、車両が「９時３０分〜９時４４分」内に到達する到達範囲である。また、第１到達範囲７５内は、車両が「９時４５分〜９時５９分」内に到達する到達範囲である。
【００４８】
そして、図４に示すように、Ｓ１３において、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ１２でＲＡＭ４２に記憶した現在の自車位置から所定時間毎（１５分毎）に車両が到達する第１到達範囲に基づいて、各リンクがどの範囲に存在するか判別し、各リンクに到達する到達時刻範囲を設定して、ＲＡＭ４２に記憶する。
【００４９】
続いて、ＣＰＵ４１は、各リンク毎の到達時刻範囲を、再度ＲＡＭ４２から順次読み出し、各リンクが存在する２次メッシュのメッシュＩＤに対応する交通データテーブル２８０から、この到達時刻範囲に該当する時間帯６１Ｂの各リンクコスト６１Ｃを順次読み出し、各リンクのリンクコスト６１Ｃとして設定して、ＲＡＭ４２に記憶する。
【００５０】
その後、ＣＰＵ４１は、各リンクに設定されたリンクコスト６１Ｃに基づいて、ダイクストラ法等によって、現在の自車位置から目的地までの仮経路を探索して、ＲＡＭ４２に記憶する。
【００５１】
続いて、Ｓ１４において、ＣＰＵ４１は、仮経路を再度ＲＡＭ４２から読み出し、この仮経路に沿ってナビ地図情報２６から「代表点」を抽出する。
【００５２】
この「代表点」とは、（１）当該仮経路と各２次メッシュの境界線との交点、（２）当該仮経路上又は当該仮経路から所定距離以内（例えば、約１ｋｍ以内である。）に存在する所定長さ以上の橋（例えば、約１０ｍ以上の橋である。）やトンネル（例えば、約５００ｍ以上のトンネルである。）等である。
【００５３】
尚、ＣＰＵ４１は、当該仮経路に沿った「代表点」を抽出する場合には、（１）各２次メッシュの境界線との交点、（２）当該仮経路上又は当該仮経路から所定距離以内（例えば、約１ｋｍ以内である。）に存在する所定長さ以上の橋やトンネル等の順に抽出する。
【００５４】
ここで、仮経路に沿って抽出された代表点の一例を図７に基づいて説明する。図７は仮経路に沿って抽出された代表点の一例を示す図である。
図７に示すように、ＣＰＵ４１は、先ず、ナビ地図情報２６に基づいて、仮経路８１と２次メッシュの境界線との交点を自車位置７１から目的地７７に向かって検出し、自車位置７１が存在する２次メッシュ８２の境界線との交点を代表点８５として抽出し、代表点８５の座標位置（例えば、緯度と経度である。）をＲＡＭ４２に記憶する。
【００５５】
次に、ＣＰＵ４１は、ナビ地図情報２６に基づいて、仮経路８１上又は当該仮経路８１から所定距離以内（例えば、約１ｋｍ以内である。）に存在する所定長さ以上の橋やトンネル等を検出し、所定距離以内にあるトンネルを代表点８６として抽出し、代表点８６の座標位置（例えば、緯度と経度である。）をＲＡＭ４２に記憶する。
【００５６】
続いて、図４に示すように、Ｓ１５において、ＣＰＵ４１は、仮経路に沿って代表点があるか否か、つまり、上記Ｓ１４で代表点が抽出されたか否かを判定する判定処理を実行する。
そして、仮経路に沿って代表点が無い場合には（Ｓ１５：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、この仮経路を推奨経路としてＲＡＭ４２に記憶後、後述のＳ１９の処理に移行する。
【００５７】
一方、仮経路に沿って代表点がある場合には（Ｓ１５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１６の処理に移行する。Ｓ１６において、ＣＰＵ４１は、「合成到達範囲設定処理」のサブ処理を実行後、Ｓ１７の処理に移行する。
【００５８】
ここで、「合成到達範囲設定処理」のサブ処理について図５に基づいて説明する。図５は図４の「合成到達範囲設定処理」のサブ処理を示すサブフローチャートである。
図５に示すように、Ｓ１１１において、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ１４で抽出した代表点の各座標位置をＲＡＭ４２から再度読み出し、仮経路上で自車位置から道なり距離が最も近い代表点について、この代表点に到達する到達時刻を上記Ｓ１２で設定した第１到達範囲から取得して、ＲＡＭ４２に記憶する。
【００５９】
例えば、出発時刻が「９：００」で、仮経路上で自車位置から最も近い代表点までの直線距離が「２．７ｋｍ」で、当該代表点が存在する第１到達範囲のスライス幅５１Ｄが「４ｋｍ」の場合には、ＣＰＵ４１は、１５分間に「４ｋｍ」走行することから、代表点に到達する到達時刻を「９：１０」と算出し、ＲＡＭ４２に記憶する。
【００６０】
そして、Ｓ１１２において、ＣＰＵ４１は、この代表点が位置する２次メッシュのメッシュＩＤをナビ地図情報２６から読み出して、ＲＡＭ４２に記憶する。そして、ＣＰＵ４１は、この代表点が位置する２次メッシュのメッシュＩＤと、上記Ｓ１１で取得した年月日と、代表点に到達する到達時刻から、スライス幅データテーブル２７０のメッシュＩＤ５１Ａ、季節５１Ｂ、曜日５１Ｃ、時間帯の要因を特定する。そして、この特定したメッシュＩＤ５１Ａが紐付けされたスライス幅データテーブル２７０のスライス幅５１Ｄを取得して、ＲＡＭ４２に記憶する。
【００６１】
例えば、メッシュＩＤ５１Ａが「１」、季節５１Ｂが「春」、曜日５１Ｃが「月曜日」、到達時刻が９：１０、つまり、９：００〜９：１４の時間帯に含まれる時刻であった場合、ＣＰＵ４１は、図２に示す「１」→「春」→「月曜日」に対応するスライス幅５１Ｄのうち、「９時００分〜９時１４分」、「９時１５分〜９時２９分」、「９時３０分〜９時４４分」、・・・のスライス幅５１Ｄを順次読み出して、ＲＡＭ４２に記憶する。
【００６２】
続いて、Ｓ１１３において、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ１１２で取得したスライス幅５１ＤをＲＡＭ４２から再度、読み出し、代表点から目的地に向かって進行方向前方に仮経路を含む扇形の範囲で、所定時間毎（１５分毎）に車両が到達する第２到達エリア（第２到達範囲）を当該代表点に到達する到達時刻を基準として、目的地が含まれるまで順次設定して、ＲＡＭ４２に記憶する。
【００６３】
具体的には、スライス幅５１Ｄは、「９：００〜９：１４」、「９：１５〜９：２９」、「９：３０〜９：４４」、・・・・の各時間帯毎に設定され、それぞれ１５分間に車両が走行する距離を表している。このため、例えば、代表点に到達する時刻が「９：１０」の場合には、ＣＰＵ４１は、第２到達範囲の走行開始時刻を「９：１０」とし、この走行開始時刻が属する「９：００〜９：１４」のスライス幅５１Ｄを読み出し、「９：１０〜９；１４」の５分間に走行する距離、つまり、「９：００〜９：１４」のスライス幅５１Ｄの１／３の走行距離を、第２到達範囲の「９：１０〜９；１４」のスライス幅５１Ｄとして設定し、ＲＡＭ４２に記憶する。また、それ以降の第２到達範囲のスライス幅５１Ｄは、「９：１５〜９：２９」、「９：３０〜９：４４」、・・・の各時間帯のスライス幅５１Ｄを順次読み出し、当該第２到達範囲のスライス幅５１Ｄとして、目的地が含まれるまで順次設定して、ＲＡＭ４２に記憶する。
【００６４】
そして、Ｓ１１４において、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ１２で設定した第１到達範囲と、上記Ｓ１１３で設定した第２到達範囲とをＲＡＭ４２から読み出し、この第１到達範囲に新たに設定した第２到達範囲を上書きした合成到達範囲を設定して、ＲＡＭ４２に記憶する。
【００６５】
続いて、上記Ｓ１１４の処理を実行後、ＣＰＵ４１は、仮経路上で自車位置から直線距離が次に遠い代表点があるか否かを判定する判定処理を実行する。そして、仮経路上で自車位置から直線距離が次に遠い代表点が無い場合には、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ１４で抽出した全代表点について、合成到達範囲の設定処理を実行したと判断して、当該ループを終了して、メインフローチャートに戻り、Ｓ１７の処理に移行する。
【００６６】
一方、仮経路上で自車位置から直線距離が次に遠い代表点がある場合には、ＣＰＵ４１は、この次に遠い代表点についてＳ１１１以降のループを実行する。
【００６７】
ここで、上記Ｓ１１１〜Ｓ１１４において、ＣＰＵ４１が図７に示す各代表点８５、８６について合成到達範囲を設定した一例を図８及び図９に基づいて説明する。
図８は図７の自車位置に最も近い代表点８６について合成到達範囲９５を設定した一例を示す図である。図９は図８の次に遠い代表点８５について合成到達範囲を設定した一例を示す図である。
【００６８】
図８に示すように、ＣＰＵ４１は、出発時刻が「９：００」で、仮経路８１上で自車位置７１から最も近い代表点８６までの直線距離が「２．７ｋｍ」で、当該代表点８６が存在する第１到達範囲７２のスライス幅５１Ｄが「４ｋｍ」の場合には、ＣＰＵ４１は、１５分間に「４ｋｍ」走行することから、代表点８６に到達する到達時刻を「９：１０」と算出し、ＲＡＭ４２に記憶する。
【００６９】
そして、ＣＰＵ４１は、この代表点８６が位置する２次メッシュ８２のメッシュＩＤをナビ地図情報２６から読み出して、ＲＡＭ４２に記憶する。そして、ＣＰＵ４１は、この代表点８６が位置する２次メッシュ８２のメッシュＩＤと、上記Ｓ１１で取得した年月日と、代表点に到達する到達時刻「９：１０」から、スライス幅データテーブル２７０のメッシュＩＤ５１Ａ、季節５１Ｂ、曜日５１Ｃ、時間帯の要因を特定する。
【００７０】
その後、ＣＰＵ４１は、この特定したメッシュＩＤ５１Ａが紐付けされたスライス幅データテーブル２７０のスライス幅５１Ｄを取得して、ＲＡＭ４２に記憶する。例えば、ＣＰＵ４１は、図２に示す「１」→「春」→「月曜日」に対応するスライス幅５１Ｄのうち、「９：００〜９：１４」、「９：１５〜９：２９」、「９：３０〜９：４４」、・・・の各スライス幅５１Ｄとして「４ｋｍ」、「６．０ｋｍ」、「５．６ｋｍ」、・・・を順次読み出して、ＲＡＭ４２に記憶する。
【００７１】
ここで、ＣＰＵ４１は、代表点８６が位置する「９：００〜９：１４」のスライス幅５１Ｄは、「４ｋｍ」であることから、当該代表点８６の到達時刻９：１０から９：１４までの５分間に走行する距離「１．３ｋｍ」を算出し、代表点８６が位置する「９：００〜９：１４」のスライス幅５１Ｄを１．３ｋｍに補正し、補正した「９：００〜９：１４」のスライス幅５１ＤをＲＡＭ４２に記憶する。
【００７２】
続いて、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から各スライス幅５１Ｄとして「１．３ｋｍ」、「６．０ｋｍ」、「５．６ｋｍ」を順次読み出して、代表点８６から目的地７７に向かって進行方向前方に仮経路８１を含む扇形の範囲で、１５分毎に車両が到達する各第２到達範囲９１、９２、９３を当該代表点８６に到達する到達時刻「９：１０」を基準として、「９：１０〜９：１４」の第２到達範囲９１を「１．３ｋｍ」、「９：１５〜９：２９」の第２到達範囲９２を「６．０ｋｍ」、「９：３０〜９：４４」の第２到達範囲９３を「５．６ｋｍ」とし、目的地７７が含まれるまで順次設定して、ＲＡＭ４２に記憶する。従って、代表点８６から最初のエリアまでの第２到達範囲９１は、代表点８６に到達する到達時刻によって変化する。
【００７３】
そして、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ１２の処理で設定した各第１到達範囲７２、７３、７４と、各第２到達範囲９１、９２、９３とをＲＡＭ４２から読み出し、この各第１到達範囲７２、７３、７４に各第２到達範囲９１、９２、９３を上書きした合成到達範囲９５を設定して、ＲＡＭ４２に記憶する。
【００７４】
次に、図９に示すように、代表点８６から代表点８５までの直線距離が「５．３ｋｍ」である場合、ＣＰＵ４１は、「９：１０〜９：１４」の第２到達範囲９１のスライス幅５１Ｄが「１．３ｋｍ」で、「９：１５〜９：２９」の第２到達範囲９２のスライス幅５１Ｄが「６ｋｍ」であることから、「９：１０〜９：１４」の５分間に「１．３ｋｍ」走行し、更に、代表点８５までの残り「４ｋｍ」を走行するため、仮経路８１上で自車位置７１から次に遠い代表点８５に到達する到達時刻を「９：２５」と算出し、ＲＡＭ４２に記憶する。
【００７５】
そして、この代表点８５は、２次メッシュ８２の境界線と仮経路８１との交点であることから、ＣＰＵ４１は、この代表点８５は、２次メッシュ８２に隣接する２次メッシュ８８に位置すると判断して、２次メッシュ８８のメッシュＩＤをナビ地図情報２６から読み出して、ＲＡＭ４２に記憶する。
【００７６】
続いて、ＣＰＵ４１は、この代表点８５が位置する２次メッシュ８８のメッシュＩＤと、上記Ｓ１１で取得した年月日と、代表点に到達する到達時刻「９：２５」から、スライス幅データテーブル２７０のメッシュＩＤ５１Ａ、季節５１Ｂ、曜日５１Ｃ、時間帯の要因を特定する。
【００７７】
その後、ＣＰＵ４１は、この特定したメッシュＩＤ５１Ａが紐付けされたスライス幅データテーブル２７０のスライス幅５１Ｄを取得して、ＲＡＭ４２に記憶する。例えば、ＣＰＵ４１は、図２に示す「１０」→「春」→「月曜日」に対応するスライス幅５１Ｄのうち、「９：１５〜９：２９」、「９：３０〜９：４４」、・・・の各スライス幅５１Ｄとして「６ｋｍ」、「３ｋｍ」、「４ｋｍ」、・・・を順次読み出して、ＲＡＭ４２に記憶する。
【００７８】
ここで、ＣＰＵ４１は、代表点８５が位置する「９：１５〜９：２９」のスライス幅５１Ｄは、「６ｋｍ」であることから、当該代表点８５の到達時刻９：２５から９：３０までの５分間に走行する距離「２ｋｍ」を算出し、代表点８５が位置する「９：１５〜９：２９」のスライス幅５１Ｄを２ｋｍに補正し、補正した「９：１５〜９：２９」のスライス幅５１ＤをＲＡＭ４２に記憶する。
【００７９】
続いて、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から各スライス幅５１Ｄとして「２ｋｍ」、「３ｋｍ」を順次読み出して、代表点８５から目的地７７に向かって進行方向前方に仮経路８１を含む扇形の範囲で、１５分毎に車両が到達する各第２到達範囲９７、９８を当該代表点８５に到達する到達時刻「９：２５」を基準として、目的地７７が含まれるまで順次設定して、ＲＡＭ４２に記憶する。
【００８０】
そして、ＣＰＵ４１は、上記合成到達範囲９５と各第２到達範囲９７、９８とをＲＡＭ４２から読み出し、この合成到達範囲９５に各第２到達範囲９７、９８を上書きした合成到達範囲１０１を設定して、ＲＡＭ４２に記憶後、ループを終了して、メインフローチャートに戻り、Ｓ１７の処理に移行する。
【００８１】
次に、図４に示すように、Ｓ１７において、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ１６で取得した合成到達範囲に基づいて、各リンクの存在する範囲を判断し、各リンクに到達する到達時刻範囲を設定して、ＲＡＭ４２に記憶する。
続いて、ＣＰＵ４１は、各リンク毎の到達時刻範囲を、再度ＲＡＭ４２から順次読み出し、各リンクが存在する２次メッシュのメッシュＩＤに対応する交通データテーブル２８０から、この到達時刻範囲に該当する各リンクの時間帯６１Ｂの各リンクコスト６１Ｃを順次読み出し、各リンクのリンクコスト６１Ｃとして設定して、ＲＡＭ４２に記憶する。
【００８２】
その後、Ｓ１８において、ＣＰＵ４１は、各リンクに設定されたリンクコスト６１Ｃに基づいて、ダイクストラ法等によって、現在の自車位置から目的地までの推奨経路を探索して、ＲＡＭ４２に記憶する。
【００８３】
そして、Ｓ１９において、ＣＰＵ４１は、推奨経路をＲＡＭ４２から読み出し、現在時刻を出発時刻とする。そして、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から走行開始リンクのリンクコスト６１Ｃを読み出し、現在時刻に加算した時刻を次リンクの走行開始時刻としてＲＡＭ４２に記憶する。
【００８４】
また、推奨経路の走行開始リンクの次のリンク以降については、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から順次対象リンクのリンクコスト６１Ｃを読み出し、当該対象リンクの走行開始時刻にリンクコスト６１Ｃを加算した時刻を次のリンクの走行開始時刻としてＲＡＭ４２に順次記憶する。
【００８５】
そして、推奨経路の全リンクについて各リンクの走行開始時刻を算出した場合、即ち、推奨経路における走行終了リンクの走行開始時刻を算出した場合には、ＣＰＵ４１は、当該走行終了リンクのリンクコスト６１ＣをＲＡＭ４２から読み出して、この走行終了リンクの走行開始時刻に加算した時刻を目的地に到達する目的地到達時刻とし、ＲＡＭ４２に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、この目的地到達時刻から走行開始時刻を減算した時間を自車位置から目的地までの所要時間として、ＲＡＭ４２に記憶後、当該処理を終了する。
【００８６】
従って、本実施例に係るナビゲーション装置１では、操作部１４を介して目的地を設定した場合には、ＣＰＵ４１は、目的地まで探索した仮経路に沿って該仮経路上の代表点を抽出し、自車位置から直線距離の近い代表点から順次、当該代表点を基準とする第２到達範囲を設定する。そして、この第２到達範囲を順次第１到達範囲に上書きして合成到達範囲を設定する。そして、ＣＰＵ４１は、この合成到達範囲に基づいて、各リンクの存在する範囲を判断し、各リンクのリンクコスト６１Ｃを取得して推奨経路を探索し、目的地までの所要時間を算出する。
【００８７】
これにより、目的地まで設定した第１到達範囲を仮経路に沿った代表点を基準とする第２到達範囲によって補正して、時刻毎に到着する範囲を正確に予測でき、推奨経路を的確に探索し、目的地までの正確な所要時間を算出することが可能となる。
【００８８】
また、ＣＰＵ４１は、仮経路と２次メッシュの境界線との交点を代表点とすることによって、２次メッシュ間の各リンクに到達する到達時刻の不連続性を補正する代表点を適切に選択することが可能となる。また、ＣＰＵ４１は、目的地まで設定した仮経路と２次メッシュの境界線との交点を代表点とし、この代表点を基準とする第２到達範囲によって補正して、時刻毎に到着する範囲をより正確に予測でき、推奨経路を更に的確に探索することが可能となる。
【００８９】
また、仮経路上及び該仮経路周辺の所定長さ以上の橋又はトンネルは、都道府県、市区町村等の行政区域の境界線上に設けられることが多い。このため、ＣＰＵ４１は、仮経路上及び該仮経路周辺の所定長さ以上の橋又はトンネルを代表点とすることによって、所定長さ以上の橋又はトンネルを挟んだ領域の各リンクに到達する到達時刻の不連続性を補正する代表点を適切に選択することが可能となる。また、ＣＰＵ４１は、目的地まで設定した第１到達範囲に当該所定長さ以上の橋又はトンネルを代表点とし、この代表点を基準とする第２到達範囲を上書きして補正することによって、時刻毎に到着する範囲をより正確に予測でき、推奨経路を更に的確に探索することが可能となる。
【００９０】
更に、ＣＰＵ４１は、所定時間毎に到達する第２到達範囲を代表点から目的地まで進行方向前方に仮経路を含む扇形に設定するため、当該第２到達範囲の必要な設定範囲を狭くすることが可能となり、処理負荷の軽減化を図ることが可能となる。
【００９１】
尚、本発明は前記実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。例えば、以下のようにしてもよい。
【００９２】
（Ａ）上記Ｓ１３に替えて、ＣＰＵ４１は、自車位置から目的地までの仮経路をスライス幅データテーブル２７０及び交通データテーブル２８０を用いることなく、ナビ地図情報２７だけを使用して仮経路を探索するようにしてもよい。
【００９３】
（Ｂ）上記Ｓ１６において、ＣＰＵ４１は、仮経路の道なりに２等分した地点を代表点として設定するようにしてもよい。また、仮経路を道なりに３等分や４等分等、３個以上に等分する地点を代表点として設定するようにしてもよい。また、出発地から目的地までの距離に対応して等分地点数を設定するようにしてもよい。
【００９４】
（Ｃ）上記Ｓ１４において、ＣＰＵ４１は、（１）仮経路と各２次メッシュの境界線との交点、（２）仮経路と都道府県や市区町村等の各行政区域の境界線との交点を「代表点」として抽出するようにしてもよい。尚、ＣＰＵ４１は、仮経路に沿った「代表点」を抽出する場合には、（１）各２次メッシュの境界線との交点、（２）各行政区域の境界線との交点、の順に抽出する。
【００９５】
これにより、ＣＰＵ４１は、仮経路と都道府県や市区町村等の行政区域の境界線との交点を代表点とすることによって、行政区域の境界間の各リンクに到達する到達時刻の不連続性を補正する代表点を適切に選択することが可能となる。また、ＣＰＵ４１は、目的地まで設定した仮経路と行政区域の境界線との交点を代表点とし、この代表点を基準とする第２到達範囲を上書きして補正することによって、時刻毎に到着する範囲をより正確に予測でき、推奨経路を更に的確に探索することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００９６】
【図１】本実施例に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。
【図２】スライス幅ＤＢに格納されるスライス幅データテーブルのデータ構造の一例を示す図である。
【図３】交通ＤＢに格納される交通データテーブルのデータ構造の一例を示す図である。
【図４】目的地までの推奨経路の所要時間を算出する「所要時間算出処理」を示すメインフローチャートである。
【図５】図４の「合成到達範囲設定処理」のサブ処理を示すサブフローチャートである。
【図６】現在の自車位置を中心として半径方向外側に各スライス幅で設定される第１到達範囲の一例を説明する説明図である。
【図７】仮経路に沿って抽出された代表点の一例を示す図である。
【図８】図７の自車位置に最も近い代表点について合成到達範囲を設定した一例を示す図である。
【図９】図８の次に遠い代表点について合成到達範囲を設定した一例を示す図である。
【符号の説明】
【００９７】
１ ナビゲーション装置
１１ 現在地検出処理部
１２ データ記録部
１３ ナビゲーション制御部
１４ 操作部
２５ 地図情報ＤＢ
４１ ＣＰＵ
４２ ＲＡＭ
４３ ＲＯＭ
７１ 自車位置
７２〜７５ 第１到達範囲
７７ 目的地
８１ 仮経路
８２、８８ ２次メッシュ
９１〜９３、９７、９８ 第２到達範囲
９５、１０１ 合成到達範囲
２７０ スライス幅データテーブル
２８０ 交通データテーブル
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路を探索する経路案内装置、経路案内方法及びプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、目的地までの経路を探索する技術に関して種々提案されている。
例えば、メッシュ毎にエリアを区切り、出発地から目的地までの各メッシュＩＤを持つメッシュ領域各々の代表座標までの直線距離を順次算出し、これを基準距離とする。そして、この基準距離を移動速度で割り算することにより、この各メッシュ領域までの基準移動時間を算出する。そして、出発時刻に、この基準移動時間を加算することで、このメッシュ領域への基準到達時刻を算出する。その後、このメッシュＩＤを持つメッシュ領域への基準到達時刻を含む時間帯の各リンクの交通データを入手して、出発地および目的地間を結ぶ推奨経路を探索するように構成されたナビゲーション装置がある（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開２００４−３０１６７７号公報（段落（０００９）〜（００７３）、図１〜図９）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、前記した特許文献１に記載されたナビゲーション装置では、各メッシュ領域間の移動速度を一律に設定して、各メッシュ領域までの基準移動時間を算出した場合には、実際に走行した場合の各エリアへの到着時刻との間に誤差が生じ、実際の到着時刻とは大幅に異なる時間帯の交通情報を用いて推奨経路を探索してしまうという問題がある。例えば、各メッシュの間に走行速度が異なる市街地と郊外とが含まれている場合や、各メッシュまで直線的に移動できない場合には、基準移動時間と実際に走行した場合の各エリアへの到着時刻との間に大きな誤差が生じる。
【０００４】
そこで、本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、経路を的確に探索することが可能な経路案内装置、経路案内方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記目的を達成するため請求項１に係る経路案内装置は、所定時間毎に到達する到達距離を予測距離範囲情報として記憶する予測距離範囲情報記憶手段（２８）と、各リンクに対し、時間帯別の交通情報を記憶する交通情報記憶手段（２７）と、前記予測距離範囲情報に基づいて、出発時刻を基準として出発地から時刻毎の第１到達範囲を設定する第１到達範囲設定手段（１３）と、前記出発地から目的地までの仮経路を探索する仮経路探索手段（１３）と、前記仮経路上の代表点を抽出する代表点抽出手段（１３）と、
前記第１到達範囲に基づいて、前記代表点への到達時刻を設定する代表点到達時刻設定手段（１３）と、前記予測距離範囲情報に基づいて、前記到達時刻を基準として前記代表点から時刻毎の第２到達範囲を設定する第２到達範囲設定手段（１３）と、前記第２到達範囲を前記第１到達範囲に上書きして、時刻毎の合成到達範囲を設定する合成到達範囲設定手段（１３）と、前記合成到達範囲に基づいて前記交通情報を取得して、前記出発地から前記目的地までの経路を探索する経路探索手段（１３）と、を備えたことを特徴とする。
【０００６】
また、請求項２に係る経路案内装置は、請求項１に記載の経路案内装置（１）において、前記予測距離範囲情報記憶手段（２８）は、前記予測距離範囲情報を地図メッシュ毎に記憶しており、前記代表点は、前記仮経路と前記地図メッシュの境界線との交点を含むことを特徴とする。
【０００７】
また、請求項３に係る経路案内装置は、請求項１又は請求項２に記載の経路案内装置（１）において、前記代表点は、前記仮経路と行政区域の境界線との交点を含むことを特徴とする。
【０００８】
また、請求項４に係る経路案内装置は、請求項１又は請求項２に記載の経路案内装置（１）において、前記代表点は、前記仮経路上及び該仮経路周辺の所定長さ以上の橋又はトンネルを含むことを特徴とする。
【０００９】
更に、請求項５に係る経路案内装置は、請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の経路案内装置（１）において、前記第２到達範囲設定手段（１３）は、前記第２到達範囲を前記代表点から前記目的地まで進行方向前方に設定することを特徴とする。
【００１０】
また、請求項６に係る経路案内方法は、所定時間毎に到達する到達距離を表す予測距離範囲情報に基づいて、出発時刻を基準として出発地から時刻毎の第１到達範囲を設定する第１到達範囲設定工程と、前記出発地から目的地までの仮経路を探索する仮経路探索工程と、前記仮経路上の代表点を抽出する代表点抽出工程と、前記第１到達範囲設定工程で設定した第１到達範囲に基づいて、前記代表点抽出工程で抽出した代表点への到達時刻を設定する代表点到達時刻設定工程と、前記予測距離範囲情報に基づいて、前記代表点到達時刻設定工程で設定した到達時刻を基準として前記代表点抽出工程で抽出した代表点から時刻毎の第２到達範囲を設定する第２到達範囲設定工程と、前記第２到達範囲設定工程で設定した第２到達範囲を前記第１到達範囲設定工程で設定した第１到達範囲に上書きして、時刻毎の合成到達範囲を設定する合成到達範囲設定工程と、前記合成到達範囲設定工程で設定した合成到達範囲に基づいて、各リンクに対し、到達する時間帯の交通情報を取得して、前記出発地から前記目的地までの経路を探索する経路探索工程と、を備えたことを特徴とする。
【００１１】
また、請求項７に係るプログラムは、コンピュータに、所定時間毎に到達する到達距離を表す予測距離範囲情報に基づいて、出発時刻を基準として出発地から時刻毎の第１到達範囲を設定する第１到達範囲設定工程と、前記出発地から目的地までの仮経路を探索する仮経路探索工程と、前記仮経路上の代表点を抽出する代表点抽出工程と、前記第１到達範囲設定工程で設定した第１到達範囲に基づいて、前記代表点抽出工程で抽出した代表点への到達時刻を設定する代表点到達時刻設定工程と、前記予測距離範囲情報に基づいて、前記代表点到達時刻設定工程で設定した到達時刻を基準として前記代表点抽出工程で抽出した代表点から時刻毎の第２到達範囲を設定する第２到達範囲設定工程と、前記第２到達範囲設定工程で設定した第２到達範囲を前記第１到達範囲設定工程で設定した第１到達範囲に上書きして、時刻毎の合成到達範囲を設定する合成到達範囲設定工程と、前記合成到達範囲設定工程で設定した合成到達範囲に基づいて、各リンクに対し、到達する時間帯の交通情報を取得して、前記出発地から前記目的地までの経路を探索する経路探索工程と、を実行させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【００１２】
前記構成を有する請求項１に係る経路案内装置では、目的地まで探索した仮経路に沿って該仮経路上の代表点を抽出し、この代表点を基準とする第２到達範囲を第１到達範囲に上書きして合成到達範囲を設定する。これにより、目的地まで設定した第１到達範囲を仮経路に沿った代表点を基準とする第２到達範囲によって補正して、時刻毎に到着する範囲を正確に予測でき、経路を的確に探索することが可能となる。
【００１３】
また、請求項２に係る経路案内装置では、仮経路と地図メッシュの境界線との交点を代表点とすることによって、地図メッシュ間の各リンクに到達する到達時刻の不連続性を補正する代表点を適切に選択することが可能となる。また、目的地まで設定した仮経路と地図メッシュの境界線との交点を代表点とし、この代表点を基準とする第２到達範囲によって補正して、時刻毎に到着する範囲をより正確に予測でき、推奨経路を更に的確に探索することが可能となる。
【００１４】
また、請求項３に係る経路案内装置では、仮経路と行政区域の境界線との交点を代表点とすることによって、行政区域の境界間の各リンクに到達する到達時刻の不連続性を補正する代表点を適切に選択することが可能となる。また、目的地まで設定した仮経路と行政区域の境界線との交点を代表点とし、この代表点を基準とする第２到達範囲によって補正して、時刻毎に到着する範囲をより正確に予測でき、推奨経路を更に的確に探索することが可能となる。
【００１５】
また、請求項４に係る経路案内装置では、仮経路上及び該仮経路周辺の所定長さ以上の橋又はトンネルは、都道府県、市区町村等の行政区域の境界線上に設けられることが多い。このため、仮経路上及び該仮経路周辺の所定長さ以上の橋又はトンネルを代表点とすることによって、所定長さ以上の橋又はトンネルを挟んだ領域の各リンクに到達する到達時刻の不連続性を補正する代表点を適切に選択することが可能となる。また、目的地まで設定した第１到達範囲に当該所定長さ以上の橋又はトンネルを代表点とし、この代表点を基準とする第２到達範囲を上書きして補正することによって、時刻毎に到着する範囲をより正確に予測でき、推奨経路を更に的確に探索することが可能となる。
【００１６】
更に、請求項５に係る経路案内装置では、所定時間毎に到達する第２到達範囲を代表点から目的地まで進行方向前方に設定するため、当該第２到達範囲の必要な設定範囲を狭くすることが可能となり、処理負荷の軽減化を図ることが可能となる。
【００１７】
また、請求項６に係る経路案内方法では、目的地まで探索した仮経路に沿って該仮経路上の代表点を抽出し、この代表点を基準とする第２到達範囲を第１到達範囲に上書きして合成到達範囲を設定する。これにより、目的地まで設定した第１到達範囲を仮経路に沿った代表点を基準とする第２到達範囲によって補正して、時刻毎に到着する範囲を正確に予測でき、経路を的確に探索することが可能となる。
【００１８】
また、請求項７に係るプログラムでは、コンピュータは当該プログラムを読み込むことによって、該コンピュータは、目的地まで探索した仮経路に沿って該仮経路上の代表点を抽出し、この代表点を基準とする第２到達範囲を第１到達範囲に上書きして合成到達範囲を設定する。これにより、コンピュータは、目的地まで設定した第１到達範囲を仮経路に沿った代表点を基準とする第２到達範囲によって補正して、時刻毎に到着する範囲を正確に予測でき、経路を的確に探索することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明に係る経路案内装置、経路案内方法及びプログラムをナビゲーション装置について具体化した一実施例に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。
【実施例】
【００２０】
［ナビゲーション装置の概略構成］
先ず、本実施例に係るナビゲーション装置の概略構成について図１に基づいて説明する。図１は本実施例に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。
図１に示すように、本実施例に係るナビゲーション装置１は、自車の現在位置を検出する現在地検出処理部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーション制御部１３と、操作者からの操作を受け付ける操作部１４と、操作者に対して地図等の情報を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内等に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、不図示の道路交通情報センタや地図情報配信センタ等との間で携帯電話網等を介して通信を行う通信装置１７とから構成されている。また、ナビゲーション制御部１３には自車の走行速度を検出する車速センサ２１が接続されている。
【００２１】
以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について説明すると、現在地検出処理部１１は、ＧＰＳ３１、方位センサ３２、距離センサ３３等からなり、自車位置、自車方位、走行距離等を検出することが可能となっている。
【００２２】
また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記憶された地図情報データベース（地図情報ＤＢ）２５、スライス幅データベース（スライス幅ＤＢ）２７、交通データベース（交通ＤＢ）２８、及び所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。
【００２３】
また、地図情報ＤＢ２５には、ナビゲーション装置１の走行案内や経路探索に使用されるナビ地図情報２６が格納されている。ここで、ナビ地図情報２６には、経路案内及び地図表示に必要な各種情報から構成されており、例えば、各新設道路を特定するための新設道路情報、地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、ノード点に関するノードデータ、道路（リンク）に関するリンクデータ、トンネルや橋等に関する施設情報データ、経路を探索するための探索データ、施設の一種である店舗等のＰＯＩ（Pointof Interest）に関する店舗データ、地点を検索するための検索データ等から構成されている。そして、地図情報ＤＢ２５の内容は、不図示の地図情報配信センタから通信装置１７を介して配信された更新情報をダウンロードすることによって更新される。
【００２４】
ここで、特に地図表示データとしては、約１０ｋｍ×１０ｋｍで区画された２次メッシュをベースに４分割（長さ１／２）、１６分割（１／４）、６４分割（１／８）されたユニットで構成されており、各ユニットのデータ量が略同レベルになるように、各地のユニットが設定されている。最も小さい６４分割サイズのユニットは、約１．２５ｋｍ四方の大きさである。また、約１０ｋｍ×１０ｋｍで区画された各２次メッシュには、各２次メッシュを識別するメッシュＩＤがそれぞれ付されている。
【００２５】
また、スライス幅ＤＢ２７には、予測距離範囲情報としてのスライス幅データテーブル２７０（図２参照）が格納されている。また、スライス幅データテーブル２７０の内容は、不図示の地図情報配信センタから通信装置１７を介して配信された更新情報をダウンロードすることによって更新される。
【００２６】
また、交通ＤＢ２８には、各メッシュＩＤ毎に生成され、過去の交通情報を統計処理することによって得られた交通データテーブル２８０（図３参照）が格納されている。また、交通データテーブル２８０の内容は、不図示の地図情報配信センタから通信装置１７を介して配信された更新情報をダウンロードすることによって更新される。
【００２７】
また、図１に示すように、ナビゲーション装置１を構成するナビゲーション制御部１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の目的地までの推奨経路の所要時間を算出する所要時間算出処理のプログラム（図４参照）等が記憶されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置や、時間を計測するタイマ４５等を備えている。
【００２８】
更に、前記ナビゲーション制御部１３には、操作部１４、液晶ディスプレイ１５、スピーカ１６、通信装置１７の各周辺装置（アクチュエータ）が電気的に接続されている。
【００２９】
この操作部１４は、走行開始時の現在地を修正し、案内開始地点としての出発地及び案内終了地点としての目的地を入力する際や施設に関する情報の検索を行う場合等に操作され、各種のキーや複数の操作スイッチから構成される。そして、ナビゲーション制御部１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。更に、液晶ディスプレイ１５の前面部には、タッチパネルが設けられ、画面に表示されたボタンや地図上を押下することによって各種指示コマンドを入力することが可能に構成されている。
【００３０】
また、液晶ディスプレイ１５には、現在走行中の地図情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、現在地から目的地までの推奨経路、推奨経路に沿った案内情報、交通情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。
【００３１】
また、スピーカ１６は、ナビゲーション制御部１３からの指示に基づいて、推奨経路に沿った走行を案内する音声ガイダンス等を出力する。ここで、案内される音声ガイダンスとしては、例えば、「２００ｍ先、○○交差点を右方向です。」等がある。
【００３２】
また、通信装置１７は、不図示の地図情報配信センタと通信を行う携帯電話網等による通信手段であり、地図情報配信センタとの間で最もバージョンの新しい更新地図情報等の送受信を行う。また、通信装置１７は地図情報配信センタに加えて、道路交通情報センタ等から送信された渋滞情報やサービスエリアの混雑状況等の各情報から成る交通情報を受信する。
【００３３】
ここで、スライス幅ＤＢ２７に格納される予測距離範囲情報としてのスライス幅データテーブル２７０の一例について図２に基づいて説明する。図２はスライス幅ＤＢ２７に格納されるスライス幅データテーブル２７０のデータ構造の一例を示す図である。
【００３４】
図２に示すように、予測距離範囲情報としてのスライス幅データテーブル２７０は、メッシュＩＤ５１Ａ、季節５１Ｂ、曜日５１Ｃ、時刻毎に到達する距離範囲としてのスライス幅５１Ｄから構成されている。上記の通りメッシュＩＤ５１Ａは、全国を１０ｋｍ四方に区画した各２次メッシュに割り当てられたＩＤである。このメッシュＩＤ５１Ａの下位のデータは、季節５１Ｂとなっている。季節５１Ｂは、スライス幅５１Ｄを春・夏・秋・冬・長期連休に分けている。更に下位にある曜日５１Ｃは、スライス幅５１Ｄを各曜日と、祝日とに分けている。
【００３５】
また、曜日５１Ｃの下位データは、スライス幅５１Ｄとなっている。このスライス幅５１Ｄは、２次メッシュ毎に記憶されており、その２次メッシュにおいて、所定時間としての１５分の間に自動車が走行可能な距離範囲を予測した予測距離範囲情報であり、１５分間の時間帯毎に、２４時間分のデータが記憶されている。
【００３６】
次に、交通ＤＢ２８に格納される各メッシュＩＤ毎に生成され、過去の交通情報を統計処理することによって得られた交通データテーブル２８０の一例について図３に基づいて説明する。図３は交通ＤＢ２８に格納される交通データテーブル２８０のデータ構造の一例を示す図である。
【００３７】
図３に示すように、交通データテーブル２８０は、例えば、エリアとしての各２次メッシュに付されたメッシュＩＤ毎に生成され、時間帯６１Ｂ毎に、各リンクのリンクＩＤ６１Ａに対するリンクコスト６１Ｃを有している。時間帯６１Ｂは、１５分毎に設定された時間帯（例えば「９：００」〜「９：１４」等）になっている。また、このリンクコスト６１Ｃは、その時間帯６１Ｂにおいて、そのリンクを通過する際にかかる平均旅行時間を示すデータであって、例えば「３（ｍｉｎ）」等になっている。このリンクコスト６１Ｃは、不図示の地図情報配信センタにより、道路交通情報センタからの交通情報や、各プローブカーから収集したプローブ情報等の過去の交通情報に基づいて生成された統計交通情報である。
【００３８】
［所要時間算出処理］
次に、上記のように構成されたナビゲーション装置１のＣＰＵ４１が実行する処理であって、目的地までの推奨経路の所要時間を算出する「所要時間算出処理」について図４乃至図９に基づいて説明する。
【００３９】
図４は本実施例に係るナビゲーション装置１のＣＰＵ４１が実行する目的地までの推奨経路の所要時間を算出する「所要時間算出処理」を示すメインフローチャートである。図５は図４の「合成到達範囲設定処理」のサブ処理を示すサブフローチャートである。
尚、図４にフローチャートで示されるプログラムはナビゲーション装置１のナビゲーション制御部１３が備えているＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により目的地が設定された時に実行される。
【００４０】
図４に示すように、先ず、ステップ（以下、Ｓと略記する）１１において、ＣＰＵ４１は、タッチパネル、操作スイッチ等の操作部１４の入力操作等によって、目的地が設定された場合には、その目的地の座標等をＲＡＭ４２に一時格納後、現在地検出処理部１１の検出結果に基づいて自車の現在位置（以下、「自車位置」という。）を検出してＲＡＭ４２に記憶する。
【００４１】
続いて、ＣＰＵ４１は、自車位置を含む地図データをナビ地図情報２６から読み出し、地図データに基づいて自車位置が位置する２次メッシュのメッシュＩＤを取得してＲＡＭ４２に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、タイマ４５から現在の年月日及び時刻を取得して、ＲＡＭ４２に記憶する。そして、ＣＰＵ４１は、スライス幅データテーブル２７０のメッシュＩＤ５１Ａ、季節５１Ｂ、曜日５１Ｃ、時間帯の要因を特定すると、メッシュＩＤ５１Ａが紐付けされたスライス幅データテーブル２７０のスライス幅５１Ｄを取得して、ＲＡＭ４２に記憶する。
【００４２】
例えば、メッシュＩＤ５１Ａが「１」、季節５１Ｂが「春」、曜日５１Ｃが「月曜日」、現在時刻が９時００分、つまり、「９時００分〜９時１４分」の時間帯に含まれる時刻であった場合、ＣＰＵ４１は、図２に示す「１」→「春」→「月曜日」に対応するスライス幅５１Ｄのうち、「９時００分〜９時１４分」、「９時１５分〜９時２９分」、「９時３０分〜９時４４分」、・・・のスライス幅５１Ｄを順次読み出して、ＲＡＭ４２に記憶する。
【００４３】
従って、このメッシュＩＤ５１Ａが「１」の２次メッシュにおいて、「９時００分〜９時１４分」、「９時１５分〜９時２９分」、「９時３０分〜９時４４分」、・・・のスライス幅５１Ｄが、「４ｋｍ」、「６．０ｋｍ」、「５．６ｋｍ」、・・・の場合には、ＣＰＵ４１は、「９：００」から連続する１５分毎の各時間帯内において、車両が進行する到達距離が「４ｋｍ」、「６．０ｋｍ」、「５．６ｋｍ」、・・・と予測されたスライス幅５１Ｄを取得する。
【００４４】
続いて、Ｓ１２において、上記Ｓ１１で取得したスライス幅５１ＤをＲＡＭ４２から再度、読み出し、現在の自車位置から所定時間毎（１５分毎）に車両が到達する第１到達エリア（第１到達範囲）を現在時刻を基準として設定してＲＡＭ４２に記憶する。
【００４５】
ここで、スライス幅が「４ｋｍ」、「６．０ｋｍ」、「５．６ｋｍ」、・・・の場合に、ＣＰＵ４１が、現在時刻を基準として設定する第１到達範囲の一例を図６に基づいて説明する。図６は現在の自車位置を中心として半径方向外側に各スライス幅で設定される第１到達範囲の一例を説明する説明図である。
【００４６】
図６に示すように、ＣＰＵ４１は、各スライス幅「４ｋｍ」、「６．０ｋｍ」、「５．６ｋｍ」、・・・をＲＡＭ４２から読み出し、現在（９時００分）の自車位置７１を中心に、自車位置７１から半径「４．０ｋｍ」、「６．０ｋｍ」、「５．６ｋｍ」、・・・の円形をなす各第１到達範囲７２、７３、７４、７５、・・・を順次設定してＲＡＭ４２に記憶する。
【００４７】
この第１到達範囲７２内は、車両が「９時００分〜９時１４分」内に到達する到達範囲である。また、第１到達範囲７３内は、車両が「９時１５分〜９時２９分」内に到達する到達範囲である。また、第１到達範囲７４内は、車両が「９時３０分〜９時４４分」内に到達する到達範囲である。また、第１到達範囲７５内は、車両が「９時４５分〜９時５９分」内に到達する到達範囲である。
【００４８】
そして、図４に示すように、Ｓ１３において、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ１２でＲＡＭ４２に記憶した現在の自車位置から所定時間毎（１５分毎）に車両が到達する第１到達範囲に基づいて、各リンクがどの範囲に存在するか判別し、各リンクに到達する到達時刻範囲を設定して、ＲＡＭ４２に記憶する。
【００４９】
続いて、ＣＰＵ４１は、各リンク毎の到達時刻範囲を、再度ＲＡＭ４２から順次読み出し、各リンクが存在する２次メッシュのメッシュＩＤに対応する交通データテーブル２８０から、この到達時刻範囲に該当する時間帯６１Ｂの各リンクコスト６１Ｃを順次読み出し、各リンクのリンクコスト６１Ｃとして設定して、ＲＡＭ４２に記憶する。
【００５０】
その後、ＣＰＵ４１は、各リンクに設定されたリンクコスト６１Ｃに基づいて、ダイクストラ法等によって、現在の自車位置から目的地までの仮経路を探索して、ＲＡＭ４２に記憶する。
【００５１】
続いて、Ｓ１４において、ＣＰＵ４１は、仮経路を再度ＲＡＭ４２から読み出し、この仮経路に沿ってナビ地図情報２６から「代表点」を抽出する。
【００５２】
この「代表点」とは、（１）当該仮経路と各２次メッシュの境界線との交点、（２）当該仮経路上又は当該仮経路から所定距離以内（例えば、約１ｋｍ以内である。）に存在する所定長さ以上の橋（例えば、約１０ｍ以上の橋である。）やトンネル（例えば、約５００ｍ以上のトンネルである。）等である。
【００５３】
尚、ＣＰＵ４１は、当該仮経路に沿った「代表点」を抽出する場合には、（１）各２次メッシュの境界線との交点、（２）当該仮経路上又は当該仮経路から所定距離以内（例えば、約１ｋｍ以内である。）に存在する所定長さ以上の橋やトンネル等の順に抽出する。
【００５４】
ここで、仮経路に沿って抽出された代表点の一例を図７に基づいて説明する。図７は仮経路に沿って抽出された代表点の一例を示す図である。
図７に示すように、ＣＰＵ４１は、先ず、ナビ地図情報２６に基づいて、仮経路８１と２次メッシュの境界線との交点を自車位置７１から目的地７７に向かって検出し、自車位置７１が存在する２次メッシュ８２の境界線との交点を代表点８５として抽出し、代表点８５の座標位置（例えば、緯度と経度である。）をＲＡＭ４２に記憶する。
【００５５】
次に、ＣＰＵ４１は、ナビ地図情報２６に基づいて、仮経路８１上又は当該仮経路８１から所定距離以内（例えば、約１ｋｍ以内である。）に存在する所定長さ以上の橋やトンネル等を検出し、所定距離以内にあるトンネルを代表点８６として抽出し、代表点８６の座標位置（例えば、緯度と経度である。）をＲＡＭ４２に記憶する。
【００５６】
続いて、図４に示すように、Ｓ１５において、ＣＰＵ４１は、仮経路に沿って代表点があるか否か、つまり、上記Ｓ１４で代表点が抽出されたか否かを判定する判定処理を実行する。
そして、仮経路に沿って代表点が無い場合には（Ｓ１５：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、この仮経路を推奨経路としてＲＡＭ４２に記憶後、後述のＳ１９の処理に移行する。
【００５７】
一方、仮経路に沿って代表点がある場合には（Ｓ１５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１６の処理に移行する。Ｓ１６において、ＣＰＵ４１は、「合成到達範囲設定処理」のサブ処理を実行後、Ｓ１７の処理に移行する。
【００５８】
ここで、「合成到達範囲設定処理」のサブ処理について図５に基づいて説明する。図５は図４の「合成到達範囲設定処理」のサブ処理を示すサブフローチャートである。
図５に示すように、Ｓ１１１において、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ１４で抽出した代表点の各座標位置をＲＡＭ４２から再度読み出し、仮経路上で自車位置から道なり距離が最も近い代表点について、この代表点に到達する到達時刻を上記Ｓ１２で設定した第１到達範囲から取得して、ＲＡＭ４２に記憶する。
【００５９】
例えば、出発時刻が「９：００」で、仮経路上で自車位置から最も近い代表点までの直線距離が「２．７ｋｍ」で、当該代表点が存在する第１到達範囲のスライス幅５１Ｄが「４ｋｍ」の場合には、ＣＰＵ４１は、１５分間に「４ｋｍ」走行することから、代表点に到達する到達時刻を「９：１０」と算出し、ＲＡＭ４２に記憶する。
【００６０】
そして、Ｓ１１２において、ＣＰＵ４１は、この代表点が位置する２次メッシュのメッシュＩＤをナビ地図情報２６から読み出して、ＲＡＭ４２に記憶する。そして、ＣＰＵ４１は、この代表点が位置する２次メッシュのメッシュＩＤと、上記Ｓ１１で取得した年月日と、代表点に到達する到達時刻から、スライス幅データテーブル２７０のメッシュＩＤ５１Ａ、季節５１Ｂ、曜日５１Ｃ、時間帯の要因を特定する。そして、この特定したメッシュＩＤ５１Ａが紐付けされたスライス幅データテーブル２７０のスライス幅５１Ｄを取得して、ＲＡＭ４２に記憶する。
【００６１】
例えば、メッシュＩＤ５１Ａが「１」、季節５１Ｂが「春」、曜日５１Ｃが「月曜日」、到達時刻が９：１０、つまり、９：００〜９：１４の時間帯に含まれる時刻であった場合、ＣＰＵ４１は、図２に示す「１」→「春」→「月曜日」に対応するスライス幅５１Ｄのうち、「９時００分〜９時１４分」、「９時１５分〜９時２９分」、「９時３０分〜９時４４分」、・・・のスライス幅５１Ｄを順次読み出して、ＲＡＭ４２に記憶する。
【００６２】
続いて、Ｓ１１３において、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ１１２で取得したスライス幅５１ＤをＲＡＭ４２から再度、読み出し、代表点から目的地に向かって進行方向前方に仮経路を含む扇形の範囲で、所定時間毎（１５分毎）に車両が到達する第２到達エリア（第２到達範囲）を当該代表点に到達する到達時刻を基準として、目的地が含まれるまで順次設定して、ＲＡＭ４２に記憶する。
【００６３】
具体的には、スライス幅５１Ｄは、「９：００〜９：１４」、「９：１５〜９：２９」、「９：３０〜９：４４」、・・・・の各時間帯毎に設定され、それぞれ１５分間に車両が走行する距離を表している。このため、例えば、代表点に到達する時刻が「９：１０」の場合には、ＣＰＵ４１は、第２到達範囲の走行開始時刻を「９：１０」とし、この走行開始時刻が属する「９：００〜９：１４」のスライス幅５１Ｄを読み出し、「９：１０〜９；１４」の５分間に走行する距離、つまり、「９：００〜９：１４」のスライス幅５１Ｄの１／３の走行距離を、第２到達範囲の「９：１０〜９；１４」のスライス幅５１Ｄとして設定し、ＲＡＭ４２に記憶する。また、それ以降の第２到達範囲のスライス幅５１Ｄは、「９：１５〜９：２９」、「９：３０〜９：４４」、・・・の各時間帯のスライス幅５１Ｄを順次読み出し、当該第２到達範囲のスライス幅５１Ｄとして、目的地が含まれるまで順次設定して、ＲＡＭ４２に記憶する。
【００６４】
そして、Ｓ１１４において、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ１２で設定した第１到達範囲と、上記Ｓ１１３で設定した第２到達範囲とをＲＡＭ４２から読み出し、この第１到達範囲に新たに設定した第２到達範囲を上書きした合成到達範囲を設定して、ＲＡＭ４２に記憶する。
【００６５】
続いて、上記Ｓ１１４の処理を実行後、ＣＰＵ４１は、仮経路上で自車位置から直線距離が次に遠い代表点があるか否かを判定する判定処理を実行する。そして、仮経路上で自車位置から直線距離が次に遠い代表点が無い場合には、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ１４で抽出した全代表点について、合成到達範囲の設定処理を実行したと判断して、当該ループを終了して、メインフローチャートに戻り、Ｓ１７の処理に移行する。
【００６６】
一方、仮経路上で自車位置から直線距離が次に遠い代表点がある場合には、ＣＰＵ４１は、この次に遠い代表点についてＳ１１１以降のループを実行する。
【００６７】
ここで、上記Ｓ１１１〜Ｓ１１４において、ＣＰＵ４１が図７に示す各代表点８５、８６について合成到達範囲を設定した一例を図８及び図９に基づいて説明する。
図８は図７の自車位置に最も近い代表点８６について合成到達範囲９５を設定した一例を示す図である。図９は図８の次に遠い代表点８５について合成到達範囲を設定した一例を示す図である。
【００６８】
図８に示すように、ＣＰＵ４１は、出発時刻が「９：００」で、仮経路８１上で自車位置７１から最も近い代表点８６までの直線距離が「２．７ｋｍ」で、当該代表点８６が存在する第１到達範囲７２のスライス幅５１Ｄが「４ｋｍ」の場合には、ＣＰＵ４１は、１５分間に「４ｋｍ」走行することから、代表点８６に到達する到達時刻を「９：１０」と算出し、ＲＡＭ４２に記憶する。
【００６９】
そして、ＣＰＵ４１は、この代表点８６が位置する２次メッシュ８２のメッシュＩＤをナビ地図情報２６から読み出して、ＲＡＭ４２に記憶する。そして、ＣＰＵ４１は、この代表点８６が位置する２次メッシュ８２のメッシュＩＤと、上記Ｓ１１で取得した年月日と、代表点に到達する到達時刻「９：１０」から、スライス幅データテーブル２７０のメッシュＩＤ５１Ａ、季節５１Ｂ、曜日５１Ｃ、時間帯の要因を特定する。
【００７０】
その後、ＣＰＵ４１は、この特定したメッシュＩＤ５１Ａが紐付けされたスライス幅データテーブル２７０のスライス幅５１Ｄを取得して、ＲＡＭ４２に記憶する。例えば、ＣＰＵ４１は、図２に示す「１」→「春」→「月曜日」に対応するスライス幅５１Ｄのうち、「９：００〜９：１４」、「９：１５〜９：２９」、「９：３０〜９：４４」、・・・の各スライス幅５１Ｄとして「４ｋｍ」、「６．０ｋｍ」、「５．６ｋｍ」、・・・を順次読み出して、ＲＡＭ４２に記憶する。
【００７１】
ここで、ＣＰＵ４１は、代表点８６が位置する「９：００〜９：１４」のスライス幅５１Ｄは、「４ｋｍ」であることから、当該代表点８６の到達時刻９：１０から９：１４までの５分間に走行する距離「１．３ｋｍ」を算出し、代表点８６が位置する「９：００〜９：１４」のスライス幅５１Ｄを１．３ｋｍに補正し、補正した「９：００〜９：１４」のスライス幅５１ＤをＲＡＭ４２に記憶する。
【００７２】
続いて、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から各スライス幅５１Ｄとして「１．３ｋｍ」、「６．０ｋｍ」、「５．６ｋｍ」を順次読み出して、代表点８６から目的地７７に向かって進行方向前方に仮経路８１を含む扇形の範囲で、１５分毎に車両が到達する各第２到達範囲９１、９２、９３を当該代表点８６に到達する到達時刻「９：１０」を基準として、「９：１０〜９：１４」の第２到達範囲９１を「１．３ｋｍ」、「９：１５〜９：２９」の第２到達範囲９２を「６．０ｋｍ」、「９：３０〜９：４４」の第２到達範囲９３を「５．６ｋｍ」とし、目的地７７が含まれるまで順次設定して、ＲＡＭ４２に記憶する。従って、代表点８６から最初のエリアまでの第２到達範囲９１は、代表点８６に到達する到達時刻によって変化する。
【００７３】
そして、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ１２の処理で設定した各第１到達範囲７２、７３、７４と、各第２到達範囲９１、９２、９３とをＲＡＭ４２から読み出し、この各第１到達範囲７２、７３、７４に各第２到達範囲９１、９２、９３を上書きした合成到達範囲９５を設定して、ＲＡＭ４２に記憶する。
【００７４】
次に、図９に示すように、代表点８６から代表点８５までの直線距離が「５．３ｋｍ」である場合、ＣＰＵ４１は、「９：１０〜９：１４」の第２到達範囲９１のスライス幅５１Ｄが「１．３ｋｍ」で、「９：１５〜９：２９」の第２到達範囲９２のスライス幅５１Ｄが「６ｋｍ」であることから、「９：１０〜９：１４」の５分間に「１．３ｋｍ」走行し、更に、代表点８５までの残り「４ｋｍ」を走行するため、仮経路８１上で自車位置７１から次に遠い代表点８５に到達する到達時刻を「９：２５」と算出し、ＲＡＭ４２に記憶する。
【００７５】
そして、この代表点８５は、２次メッシュ８２の境界線と仮経路８１との交点であることから、ＣＰＵ４１は、この代表点８５は、２次メッシュ８２に隣接する２次メッシュ８８に位置すると判断して、２次メッシュ８８のメッシュＩＤをナビ地図情報２６から読み出して、ＲＡＭ４２に記憶する。
【００７６】
続いて、ＣＰＵ４１は、この代表点８５が位置する２次メッシュ８８のメッシュＩＤと、上記Ｓ１１で取得した年月日と、代表点に到達する到達時刻「９：２５」から、スライス幅データテーブル２７０のメッシュＩＤ５１Ａ、季節５１Ｂ、曜日５１Ｃ、時間帯の要因を特定する。
【００７７】
その後、ＣＰＵ４１は、この特定したメッシュＩＤ５１Ａが紐付けされたスライス幅データテーブル２７０のスライス幅５１Ｄを取得して、ＲＡＭ４２に記憶する。例えば、ＣＰＵ４１は、図２に示す「１０」→「春」→「月曜日」に対応するスライス幅５１Ｄのうち、「９：１５〜９：２９」、「９：３０〜９：４４」、・・・の各スライス幅５１Ｄとして「６ｋｍ」、「３ｋｍ」、「４ｋｍ」、・・・を順次読み出して、ＲＡＭ４２に記憶する。
【００７８】
ここで、ＣＰＵ４１は、代表点８５が位置する「９：１５〜９：２９」のスライス幅５１Ｄは、「６ｋｍ」であることから、当該代表点８５の到達時刻９：２５から９：３０までの５分間に走行する距離「２ｋｍ」を算出し、代表点８５が位置する「９：１５〜９：２９」のスライス幅５１Ｄを２ｋｍに補正し、補正した「９：１５〜９：２９」のスライス幅５１ＤをＲＡＭ４２に記憶する。
【００７９】
続いて、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から各スライス幅５１Ｄとして「２ｋｍ」、「３ｋｍ」を順次読み出して、代表点８５から目的地７７に向かって進行方向前方に仮経路８１を含む扇形の範囲で、１５分毎に車両が到達する各第２到達範囲９７、９８を当該代表点８５に到達する到達時刻「９：２５」を基準として、目的地７７が含まれるまで順次設定して、ＲＡＭ４２に記憶する。
【００８０】
そして、ＣＰＵ４１は、上記合成到達範囲９５と各第２到達範囲９７、９８とをＲＡＭ４２から読み出し、この合成到達範囲９５に各第２到達範囲９７、９８を上書きした合成到達範囲１０１を設定して、ＲＡＭ４２に記憶後、ループを終了して、メインフローチャートに戻り、Ｓ１７の処理に移行する。
【００８１】
次に、図４に示すように、Ｓ１７において、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ１６で取得した合成到達範囲に基づいて、各リンクの存在する範囲を判断し、各リンクに到達する到達時刻範囲を設定して、ＲＡＭ４２に記憶する。
続いて、ＣＰＵ４１は、各リンク毎の到達時刻範囲を、再度ＲＡＭ４２から順次読み出し、各リンクが存在する２次メッシュのメッシュＩＤに対応する交通データテーブル２８０から、この到達時刻範囲に該当する各リンクの時間帯６１Ｂの各リンクコスト６１Ｃを順次読み出し、各リンクのリンクコスト６１Ｃとして設定して、ＲＡＭ４２に記憶する。
【００８２】
その後、Ｓ１８において、ＣＰＵ４１は、各リンクに設定されたリンクコスト６１Ｃに基づいて、ダイクストラ法等によって、現在の自車位置から目的地までの推奨経路を探索して、ＲＡＭ４２に記憶する。
【００８３】
そして、Ｓ１９において、ＣＰＵ４１は、推奨経路をＲＡＭ４２から読み出し、現在時刻を出発時刻とする。そして、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から走行開始リンクのリンクコスト６１Ｃを読み出し、現在時刻に加算した時刻を次リンクの走行開始時刻としてＲＡＭ４２に記憶する。
【００８４】
また、推奨経路の走行開始リンクの次のリンク以降については、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から順次対象リンクのリンクコスト６１Ｃを読み出し、当該対象リンクの走行開始時刻にリンクコスト６１Ｃを加算した時刻を次のリンクの走行開始時刻としてＲＡＭ４２に順次記憶する。
【００８５】
そして、推奨経路の全リンクについて各リンクの走行開始時刻を算出した場合、即ち、推奨経路における走行終了リンクの走行開始時刻を算出した場合には、ＣＰＵ４１は、当該走行終了リンクのリンクコスト６１ＣをＲＡＭ４２から読み出して、この走行終了リンクの走行開始時刻に加算した時刻を目的地に到達する目的地到達時刻とし、ＲＡＭ４２に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、この目的地到達時刻から走行開始時刻を減算した時間を自車位置から目的地までの所要時間として、ＲＡＭ４２に記憶後、当該処理を終了する。
【００８６】
従って、本実施例に係るナビゲーション装置１では、操作部１４を介して目的地を設定した場合には、ＣＰＵ４１は、目的地まで探索した仮経路に沿って該仮経路上の代表点を抽出し、自車位置から直線距離の近い代表点から順次、当該代表点を基準とする第２到達範囲を設定する。そして、この第２到達範囲を順次第１到達範囲に上書きして合成到達範囲を設定する。そして、ＣＰＵ４１は、この合成到達範囲に基づいて、各リンクの存在する範囲を判断し、各リンクのリンクコスト６１Ｃを取得して推奨経路を探索し、目的地までの所要時間を算出する。
【００８７】
これにより、目的地まで設定した第１到達範囲を仮経路に沿った代表点を基準とする第２到達範囲によって補正して、時刻毎に到着する範囲を正確に予測でき、推奨経路を的確に探索し、目的地までの正確な所要時間を算出することが可能となる。
【００８８】
また、ＣＰＵ４１は、仮経路と２次メッシュの境界線との交点を代表点とすることによって、２次メッシュ間の各リンクに到達する到達時刻の不連続性を補正する代表点を適切に選択することが可能となる。また、ＣＰＵ４１は、目的地まで設定した仮経路と２次メッシュの境界線との交点を代表点とし、この代表点を基準とする第２到達範囲によって補正して、時刻毎に到着する範囲をより正確に予測でき、推奨経路を更に的確に探索することが可能となる。
【００８９】
また、仮経路上及び該仮経路周辺の所定長さ以上の橋又はトンネルは、都道府県、市区町村等の行政区域の境界線上に設けられることが多い。このため、ＣＰＵ４１は、仮経路上及び該仮経路周辺の所定長さ以上の橋又はトンネルを代表点とすることによって、所定長さ以上の橋又はトンネルを挟んだ領域の各リンクに到達する到達時刻の不連続性を補正する代表点を適切に選択することが可能となる。また、ＣＰＵ４１は、目的地まで設定した第１到達範囲に当該所定長さ以上の橋又はトンネルを代表点とし、この代表点を基準とする第２到達範囲を上書きして補正することによって、時刻毎に到着する範囲をより正確に予測でき、推奨経路を更に的確に探索することが可能となる。
【００９０】
更に、ＣＰＵ４１は、所定時間毎に到達する第２到達範囲を代表点から目的地まで進行方向前方に仮経路を含む扇形に設定するため、当該第２到達範囲の必要な設定範囲を狭くすることが可能となり、処理負荷の軽減化を図ることが可能となる。
【００９１】
尚、本発明は前記実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。例えば、以下のようにしてもよい。
【００９２】
（Ａ）上記Ｓ１３に替えて、ＣＰＵ４１は、自車位置から目的地までの仮経路をスライス幅データテーブル２７０及び交通データテーブル２８０を用いることなく、ナビ地図情報２７だけを使用して仮経路を探索するようにしてもよい。
【００９３】
（Ｂ）上記Ｓ１６において、ＣＰＵ４１は、仮経路の道なりに２等分した地点を代表点として設定するようにしてもよい。また、仮経路を道なりに３等分や４等分等、３個以上に等分する地点を代表点として設定するようにしてもよい。また、出発地から目的地までの距離に対応して等分地点数を設定するようにしてもよい。
【００９４】
（Ｃ）上記Ｓ１４において、ＣＰＵ４１は、（１）仮経路と各２次メッシュの境界線との交点、（２）仮経路と都道府県や市区町村等の各行政区域の境界線との交点を「代表点」として抽出するようにしてもよい。尚、ＣＰＵ４１は、仮経路に沿った「代表点」を抽出する場合には、（１）各２次メッシュの境界線との交点、（２）各行政区域の境界線との交点、の順に抽出する。
【００９５】
これにより、ＣＰＵ４１は、仮経路と都道府県や市区町村等の行政区域の境界線との交点を代表点とすることによって、行政区域の境界間の各リンクに到達する到達時刻の不連続性を補正する代表点を適切に選択することが可能となる。また、ＣＰＵ４１は、目的地まで設定した仮経路と行政区域の境界線との交点を代表点とし、この代表点を基準とする第２到達範囲を上書きして補正することによって、時刻毎に到着する範囲をより正確に予測でき、推奨経路を更に的確に探索することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００９６】
【図１】本実施例に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。
【図２】スライス幅ＤＢに格納されるスライス幅データテーブルのデータ構造の一例を示す図である。
【図３】交通ＤＢに格納される交通データテーブルのデータ構造の一例を示す図である。
【図４】目的地までの推奨経路の所要時間を算出する「所要時間算出処理」を示すメインフローチャートである。
【図５】図４の「合成到達範囲設定処理」のサブ処理を示すサブフローチャートである。
【図６】現在の自車位置を中心として半径方向外側に各スライス幅で設定される第１到達範囲の一例を説明する説明図である。
【図７】仮経路に沿って抽出された代表点の一例を示す図である。
【図８】図７の自車位置に最も近い代表点について合成到達範囲を設定した一例を示す図である。
【図９】図８の次に遠い代表点について合成到達範囲を設定した一例を示す図である。
【符号の説明】
【００９７】
１ ナビゲーション装置
１１ 現在地検出処理部
１２ データ記録部
１３ ナビゲーション制御部
１４ 操作部
２５ 地図情報ＤＢ
４１ ＣＰＵ
４２ ＲＡＭ
４３ ＲＯＭ
７１ 自車位置
７２〜７５ 第１到達範囲
７７ 目的地
８１ 仮経路
８２、８８ ２次メッシュ
９１〜９３、９７、９８ 第２到達範囲
９５、１０１ 合成到達範囲
２７０ スライス幅データテーブル
２８０ 交通データテーブル
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定時間毎に到達する到達距離を予測距離範囲情報として記憶する予測距離範囲情報記憶手段と、
各リンクに対し、時間帯別の交通情報を記憶する交通情報記憶手段と、
前記予測距離範囲情報に基づいて、出発時刻を基準として出発地から時刻毎の第１到達範囲を設定する第１到達範囲設定手段と、
前記出発地から目的地までの仮経路を探索する仮経路探索手段と、
前記仮経路上の代表点を抽出する代表点抽出手段と、
前記第１到達範囲に基づいて、前記代表点への到達時刻を設定する代表点到達時刻設定手段と、
前記予測距離範囲情報に基づいて、前記到達時刻を基準として前記代表点から時刻毎の第２到達範囲を設定する第２到達範囲設定手段と、
前記第２到達範囲を前記第１到達範囲に上書きして、時刻毎の合成到達範囲を設定する合成到達範囲設定手段と、
前記合成到達範囲に基づいて前記交通情報を取得して、前記出発地から前記目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
を備えたことを特徴とする経路案内装置。
【請求項２】
前記予測距離範囲情報記憶手段は、前記予測距離範囲情報を地図メッシュ毎に記憶しており、
前記代表点は、前記仮経路と前記地図メッシュの境界線との交点を含むことを特徴とする請求項１に記載の経路案内装置。
【請求項３】
前記代表点は、前記仮経路と行政区域の境界線との交点を含むことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の経路案内装置。
【請求項４】
前記代表点は、前記仮経路上及び該仮経路周辺の所定長さ以上の橋又はトンネルを含むことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の経路案内装置。
【請求項５】
前記第２到達範囲設定手段は、前記第２到達範囲を前記代表点から前記目的地まで進行方向前方に設定することを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の経路案内装置。
【請求項６】
所定時間毎に到達する到達距離を表す予測距離範囲情報に基づいて、出発時刻を基準として出発地から時刻毎の第１到達範囲を設定する第１到達範囲設定工程と、
前記出発地から目的地までの仮経路を探索する仮経路探索工程と、
前記仮経路上の代表点を抽出する代表点抽出工程と、
前記第１到達範囲設定工程で設定した第１到達範囲に基づいて、前記代表点抽出工程で抽出した代表点への到達時刻を設定する代表点到達時刻設定工程と、
前記予測距離範囲情報に基づいて、前記代表点到達時刻設定工程で設定した到達時刻を基準として前記代表点抽出工程で抽出した代表点から時刻毎の第２到達範囲を設定する第２到達範囲設定工程と、
前記第２到達範囲設定工程で設定した第２到達範囲を前記第１到達範囲設定工程で設定した第１到達範囲に上書きして、時刻毎の合成到達範囲を設定する合成到達範囲設定工程と、
前記合成到達範囲設定工程で設定した合成到達範囲に基づいて、各リンクに対し、到達する時間帯の交通情報を取得して、前記出発地から前記目的地までの経路を探索する経路探索工程と、
を備えたことを特徴とする経路案内方法。
【請求項７】
コンピュータに、
所定時間毎に到達する到達距離を表す予測距離範囲情報に基づいて、出発時刻を基準として出発地から時刻毎の第１到達範囲を設定する第１到達範囲設定工程と、
前記出発地から目的地までの仮経路を探索する仮経路探索工程と、
前記仮経路上の代表点を抽出する代表点抽出工程と、
前記第１到達範囲設定工程で設定した第１到達範囲に基づいて、前記代表点抽出工程で抽出した代表点への到達時刻を設定する代表点到達時刻設定工程と、
前記予測距離範囲情報に基づいて、前記代表点到達時刻設定工程で設定した到達時刻を基準として前記代表点抽出工程で抽出した代表点から時刻毎の第２到達範囲を設定する第２到達範囲設定工程と、
前記第２到達範囲設定工程で設定した第２到達範囲を前記第１到達範囲設定工程で設定した第１到達範囲に上書きして、時刻毎の合成到達範囲を設定する合成到達範囲設定工程と、
前記合成到達範囲設定工程で設定した合成到達範囲に基づいて、各リンクに対し、到達する時間帯の交通情報を取得して、前記出発地から前記目的地までの経路を探索する経路探索工程と、
を実行させるためのプログラム。
【請求項１】
所定時間毎に到達する到達距離を予測距離範囲情報として記憶する予測距離範囲情報記憶手段と、
各リンクに対し、時間帯別の交通情報を記憶する交通情報記憶手段と、
前記予測距離範囲情報に基づいて、出発時刻を基準として出発地から時刻毎の第１到達範囲を設定する第１到達範囲設定手段と、
前記出発地から目的地までの仮経路を探索する仮経路探索手段と、
前記仮経路上の代表点を抽出する代表点抽出手段と、
前記第１到達範囲に基づいて、前記代表点への到達時刻を設定する代表点到達時刻設定手段と、
前記予測距離範囲情報に基づいて、前記到達時刻を基準として前記代表点から時刻毎の第２到達範囲を設定する第２到達範囲設定手段と、
前記第２到達範囲を前記第１到達範囲に上書きして、時刻毎の合成到達範囲を設定する合成到達範囲設定手段と、
前記合成到達範囲に基づいて前記交通情報を取得して、前記出発地から前記目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
を備えたことを特徴とする経路案内装置。
【請求項２】
前記予測距離範囲情報記憶手段は、前記予測距離範囲情報を地図メッシュ毎に記憶しており、
前記代表点は、前記仮経路と前記地図メッシュの境界線との交点を含むことを特徴とする請求項１に記載の経路案内装置。
【請求項３】
前記代表点は、前記仮経路と行政区域の境界線との交点を含むことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の経路案内装置。
【請求項４】
前記代表点は、前記仮経路上及び該仮経路周辺の所定長さ以上の橋又はトンネルを含むことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の経路案内装置。
【請求項５】
前記第２到達範囲設定手段は、前記第２到達範囲を前記代表点から前記目的地まで進行方向前方に設定することを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の経路案内装置。
【請求項６】
所定時間毎に到達する到達距離を表す予測距離範囲情報に基づいて、出発時刻を基準として出発地から時刻毎の第１到達範囲を設定する第１到達範囲設定工程と、
前記出発地から目的地までの仮経路を探索する仮経路探索工程と、
前記仮経路上の代表点を抽出する代表点抽出工程と、
前記第１到達範囲設定工程で設定した第１到達範囲に基づいて、前記代表点抽出工程で抽出した代表点への到達時刻を設定する代表点到達時刻設定工程と、
前記予測距離範囲情報に基づいて、前記代表点到達時刻設定工程で設定した到達時刻を基準として前記代表点抽出工程で抽出した代表点から時刻毎の第２到達範囲を設定する第２到達範囲設定工程と、
前記第２到達範囲設定工程で設定した第２到達範囲を前記第１到達範囲設定工程で設定した第１到達範囲に上書きして、時刻毎の合成到達範囲を設定する合成到達範囲設定工程と、
前記合成到達範囲設定工程で設定した合成到達範囲に基づいて、各リンクに対し、到達する時間帯の交通情報を取得して、前記出発地から前記目的地までの経路を探索する経路探索工程と、
を備えたことを特徴とする経路案内方法。
【請求項７】
コンピュータに、
所定時間毎に到達する到達距離を表す予測距離範囲情報に基づいて、出発時刻を基準として出発地から時刻毎の第１到達範囲を設定する第１到達範囲設定工程と、
前記出発地から目的地までの仮経路を探索する仮経路探索工程と、
前記仮経路上の代表点を抽出する代表点抽出工程と、
前記第１到達範囲設定工程で設定した第１到達範囲に基づいて、前記代表点抽出工程で抽出した代表点への到達時刻を設定する代表点到達時刻設定工程と、
前記予測距離範囲情報に基づいて、前記代表点到達時刻設定工程で設定した到達時刻を基準として前記代表点抽出工程で抽出した代表点から時刻毎の第２到達範囲を設定する第２到達範囲設定工程と、
前記第２到達範囲設定工程で設定した第２到達範囲を前記第１到達範囲設定工程で設定した第１到達範囲に上書きして、時刻毎の合成到達範囲を設定する合成到達範囲設定工程と、
前記合成到達範囲設定工程で設定した合成到達範囲に基づいて、各リンクに対し、到達する時間帯の交通情報を取得して、前記出発地から前記目的地までの経路を探索する経路探索工程と、
を実行させるためのプログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２００９−２３６８３６（Ｐ２００９−２３６８３６Ａ）
【公開日】平成２１年１０月１５日（２００９．１０．１５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−８５９５０（Ｐ２００８−８５９５０）
【出願日】平成２０年３月２８日（２００８．３．２８）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年１０月１５日（２００９．１０．１５）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年３月２８日（２００８．３．２８）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
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