経路案内装置
【課題】矢印の示す進行方向を運転者が容易に把握することを可能にする経路案内装置を提供
【解決手段】図は、図（ａ）→（ｂ）→（ｃ）→（ｄ）→（ｅ）の順で時間が経過している場合の矢印ＹＪ１の表示を示す。図（ａ）に示す状態では、車両の現在地と直近の案内ポイントとの間の距離（以下、案内ポイント・車両間距離という）が所定距離（例えば、７００ｍ）以上であるので、矢印の表示を行っていない。その後に図（ｂ）に示す状態になると、案内ポイント・車両間距離が所定距離未満となるため、矢印ＹＪ１の表示を開始し、図３（ｂ）〜（ｅ）に示す矢印ＹＪの表示を繰り返す。矢印ＹＪ１は、車両の現在地を始点Ｂ１（図（ｂ）を参照）とし、走行経路Ｒに沿って矢印終点距離（例えば、９００ｍ）先の終点Ｅ１（図（ｅ）を参照）に向かって矢尻ＹＥが移動するとともに矢尻ＹＥから現在地まで続く線分を有する矢印である。
【解決手段】図は、図（ａ）→（ｂ）→（ｃ）→（ｄ）→（ｅ）の順で時間が経過している場合の矢印ＹＪ１の表示を示す。図（ａ）に示す状態では、車両の現在地と直近の案内ポイントとの間の距離（以下、案内ポイント・車両間距離という）が所定距離（例えば、７００ｍ）以上であるので、矢印の表示を行っていない。その後に図（ｂ）に示す状態になると、案内ポイント・車両間距離が所定距離未満となるため、矢印ＹＪ１の表示を開始し、図３（ｂ）〜（ｅ）に示す矢印ＹＪの表示を繰り返す。矢印ＹＪ１は、車両の現在地を始点Ｂ１（図（ｂ）を参照）とし、走行経路Ｒに沿って矢印終点距離（例えば、９００ｍ）先の終点Ｅ１（図（ｅ）を参照）に向かって矢尻ＹＥが移動するとともに矢尻ＹＥから現在地まで続く線分を有する矢印である。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載され、目的地までの走行経路を画像表示によって案内する経路案内装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の運転者に対して目的地までの経路案内を行う経路案内装置では、現在地周辺の地図画像に目的地までの走行経路を合成して表示する機能を備えたものが知られている。
【０００３】
このような機能を備えた経路案内装置の中には、交差点等分岐する場所において、現在地周辺の地図画像と走行経路と矢印とを重ねて表示するものがある（例えば、特許文献１参照）。これにより、現在地の確認と走行経路の方向確認を、視線移動を必要とせずに行うことができる。
【特許文献１】特開２００６−３１３１４４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１に記載の経路案内装置では、車両が、例えば交差点等の案内地点から所定距離（例えば、７００ｍ）離れた位置まで近付くと、突然、画面上に、進行方向を示す矢印を表示する。このため車両の運転者は、矢印の方向を把握するのに時間がかかるという問題があった。
【０００５】
本発明は、こうした問題に鑑みなされたものであり、矢印の示す進行方向を運転者が容易に把握することを可能にする経路案内装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するためになされた請求項１に記載の経路案内装置は、少なくとも画像表示を行う表示部を有する案内手段と、地図情報を取得する地図情報取得手段と、車両の現在地を特定する現在地特定手段と、目的地までの走行経路を取得する走行経路取得手段と、地図情報取得手段により取得された地図情報を用い、現在地特定手段により特定された現在地周辺の地図画像を表示部に表示すると共に、走行経路取得手段により取得された走行経路を、地図画像に重ねて表示する案内制御手段とを備えている。そして案内制御手段は、現在地特定手段により特定された現在地と予め設定された所定案内地点との間の距離である案内地点・車両間距離が予め設定された矢印表示開始距離未満になった場合に、地図画像に走行経路を重ねた表示に対して、さらに、現在地特定手段により特定された現在地から走行経路に沿って予め設定された第１所定距離先の地点を終点、現在地から走行経路に沿って第１所定距離より短くなるように設定された第２所定距離先の地点を始点として、走行経路に沿って矢尻が始点から終点に向かって移動するとともに当該矢尻から現在地まで続く線分を有する矢印である移動矢印を重ねて表示する。なお、「現在地」は現在位置と同義である。また、「矢尻」は矢印の先頭の意味である。
【０００７】
即ち、この移動矢印は、走行経路に沿って、現在地から第２所定距離先の始点から、現在地から第１所定距離先の終点に向かって矢尻が移動するように表示される。このため運転者は、矢印の静止画像が表示される場合よりも、矢印が示す方向を直感的に認識でき、車両の進行方向を容易に把握することができる。
【０００８】
また請求項１に記載の経路案内装置では、請求項２に記載のように、案内制御手段は、移動矢印の表示を複数回繰り返すようにしてもよい。このように構成された経路案内装置によれば、移動矢印の表示が１回で終了する場合よりも、運転者が移動矢印の表示を見逃してしまう頻度を減らすことができる。
【０００９】
また請求項１または請求項２に記載の経路案内装置では、請求項３に記載のように、案内制御手段により移動矢印が表示されているときに、移動矢印の矢尻が第１所定距離先に向かって移動することを表現する音声を出力する矢印音声出力手段を備えるようにしてもよい。なお、「移動矢印の矢尻が第１所定距離先に向かって移動することを表現する音声」とは、例えば「シャキーン」というような音声である。このように構成された経路案内装置によれば、移動矢印が表示されていることを音声により運転者に喚起することができるので、運転者が移動矢印の表示を見逃してしまう頻度を更に減らすことができる。
【００１０】
また請求項１〜請求項３の何れかに記載の経路案内装置では、請求項４に記載のように、車両の走行速度を検出する走行速度検出手段を備え、案内制御手段は、走行速度検出手段により検出された走行速度に応じて、走行速度が大きいほど矢尻が移動する速度を大きくするようにしてもよい。このように構成された経路案内装置によれば、矢尻が移動する速度によって、車両の走行速度を運転者に直感的に把握させることができる。つまり、車両が現在地から所定案内地点に到達するのに要する時間が長いのか短いのかを運転者に直感的に把握させることができる。
【００１１】
また請求項１〜請求項４の何れかに記載の経路案内装置では、請求項５に記載のように、地図情報取得手段により取得された地図情報には、道路の種別を示す道路種別情報が含まれており、地図情報取得手段により取得された道路種別情報に基づいて、車両が走行している道路の種別を判別する道路種別判別手段を備え、案内制御手段は、道路種別判別手段により判別された道路の種別に応じて、矢尻が移動する速度を変化させるようにしてもよい。このように構成された経路案内装置によれば、矢尻が移動する速度によって、車両が走行している道路の種別を運転者に把握させることができる。例えば、高速道路を走行中の場合には、一般道を走行中である場合よりも、矢尻が移動する速度を大きくするようにするとよい。
【００１２】
また請求項１〜請求項５の何れかに記載の経路案内装置では、請求項６に記載のように、 地図情報取得手段により取得された地図情報には、所定案内地点の種別を示す案内地点種別情報が含まれており、地図情報取得手段により取得された案内地点種別情報に基づいて、所定案内地点の種別を判別する案内地点種別判別手段を備え、案内制御手段は、案内地点種別判別手段により判別された所定案内地点の種別に応じて、移動矢印の表示態様を変化させるようにしてもよい。このように構成された経路案内装置によれば、移動矢印の表示態様によって、案内地点の種別を運転者に把握させることができる。例えば、案内地点が交差点であるか目的地であるか料金所であるかによって移動矢印の色を変化させたり、案内地点が踏切等の警告ポイントである場合には移動矢印を点滅表示させたりするとよい。
【００１３】
また請求項１〜請求項６の何れかに記載の経路案内装置では、請求項７に記載のように、移動矢印の再表示を指示するための再表示指令を取得する再表示指令取得手段を備え、案内制御手段は、移動矢印の表示が終了した後であって、且つ、車両が所定案内地点を通過する前である場合に、再表示指令取得手段が再表示指令を取得すると、移動矢印を再度表示するようにしてもよい。このように構成された経路案内装置よれば、運転者は、移動矢印の表示を見逃してしまった場合であっても、移動矢印の再表示を指示することにより、移動矢印の表示を再確認することが可能となる。
【００１４】
また請求項１〜請求項７の何れかに記載の経路案内装置では、請求項８に記載のように、案内制御手段は、現在地周辺の地図画像以外の画像の表示から現在地周辺の地図画像の表示に表示部の表示が変更されたときに、既に案内地点・車両間距離が矢印表示開始距離未満になっていた場合には、移動矢印を表示するようにするとよい。このように構成された経路案内装置では、案内地点・車両間距離が矢印表示開始距離となった時点では表示部が現在地周辺の地図画像以外の画像を表示しているために、移動矢印を表示することができなかった場合であっても、その後、現在地周辺の地図画像の表示となれば移動矢印を表示する。このため、車両が所定案内地点に接近しても移動矢印が表示されないという事態が発生するのを抑制できる。
【００１５】
また請求項１〜請求項８の何れかに記載の経路案内装置では、請求項９に記載のように、移動矢印を表示するか否かを指示するための矢印表示選択指令を取得する表示選択指令取得手段と、表示選択指令取得手段により取得された矢印表示選択指令が移動矢印を非表示とすることを指示している場合に、案内制御手段が移動矢印を表示することを禁止する矢印表示禁止手段とを備えるようにしてもよい。このように構成された経路案内装置よれば、運転者は、移動矢印を表示するか否かを選択することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下に本発明の実施形態について図面とともに説明する。
図１は、本実施形態のナビゲーション装置１０の構成、及びナビゲーション装置１０が接続された車内ＬＡＮ２５の概略構成を示すブロック図である。
【００１７】
図１に示すように、ナビゲーション装置１０は、車両に搭載され、車内ＬＡＮ２５を介してエンジンＥＣＵ２２，ブレーキＥＣＵ２３，ステアリングＥＣＵ２４をはじめとする各種ＥＣＵや車載機器と接続されている。
【００１８】
このうち、エンジンＥＣＵ２２は、少なくとも、運転者のアクセルペダルの踏込量に応じたアクセル開度を検出するアクセル開度センサ２６からの検出信号に基づいて、エンジンの回転を制御するように構成されている。また、ブレーキＥＣＵ２３は、少なくとも、運転者のブレーキペダル操作に応じてブレーキ油を圧送するマスタシリンダの油圧からブレーキ操作量を検出するマスタシリンダ圧センサや、車速を検出する車速センサ２７からの検出信号に基づいて、ＡＢＳ制御やトラクション制御等を実行するように構成されている。また、ステアリングＥＣＵ２４は、少なくとも、ドライバのステアリング操作時における前輪の操舵角を検出するステア角センサ２８からの検出信号に基づいて、操舵輪の舵角変更時のアシスト力を発生させるパワーステアリング制御を実行するように構成されている。
【００１９】
そして、これらＥＣＵ２２〜２４等にて検出される各種車両情報（アクセル開度，ブレーキ操作量，車速など）は、車内ＬＡＮ２５を介して相互に任意に送受信できるようにされている。
【００２０】
次に、ナビゲーション装置１０は車両に搭載され、車両の現在位置を検出する位置検出器１１と、ユーザーからの各種指示を入力するための操作スイッチ群１２と、操作スイッチ群１２と同様に各種指示を入力可能であってナビゲーション装置１０とは別体となったリモートコントロール端末（以下、「リモコン」と称す）１３ａと、リモコン１３ａからの信号を入力するリモコンセンサ１３ｂと、パケット通信網に接続して外部と通信を行う外部通信機１４と、地図データや各種の情報を記録した地図記憶媒体から地図データ等を入力する地図データ入力器１５と、地図や各種情報の表示を行うための表示部１６と、各種のガイド音声等を出力するための音声出力部１７と、ユーザーが発話した音声に基づく電気信号を出力するマイクロフォン１８と、車内ＬＡＮ２５を介して他の装置と各種車両情報等をやりとりする車内ＬＡＮ通信部２１と、上述した位置検出器１１，操作スイッチ群１２，リモコンセンサ１３ｂ，地図データ入力器１５，マイクロフォン１８，車内ＬＡＮ通信部２１からの入力に応じて各種処理を実行し、表示部１６，音声出力部１７，車内ＬＡＮ通信部２１を制御する制御部１９とを備えている。
【００２１】
このうち、位置検出器１１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）用の人工衛星からの電波を図示しないＧＰＳアンテナを介して受信してその受信信号を出力するＧＰＳ受信機１１ａと、車両に加えられる回転運動の大きさを検出するジャイロスコープ１１ｂと、車両の前後方向の加速度等から走行した距離を検出するための距離センサ１１ｃと、地磁気から進行方位を検出するための地磁気センサ１１ｄとを備えている。そして、これら各センサ等１１ａ〜１１ｄからの出力信号に基づいて制御部１９が、車両の位置，方位，速度等を算出する。
【００２２】
なお、ＧＰＳ受信機１１ａからの出力信号に基づいて現在位置を求める方式は様々な方式があるが、単独測位方式、相対測位方式（Ｄ−ＧＰＳ方式，干渉測位方式）の何れであってもよい。特に干渉測位方式のうちのＲＴＫ−ＧＰＳ（Real Time Kinematics Global Positioning System）方式を利用するようになっているとよい。
【００２３】
操作スイッチ群１２は、表示部１６の表示面と一体に構成されたタッチパネル及び表示部１６の周囲に設けられたメカニカルなキースイッチ等から構成される。尚、タッチパネルと表示部１６とは積層一体化されており、タッチパネルには、感圧方式，電磁誘導方式，静電容量方式，あるいはこれらを組み合わせた方式など各種の方式があるが、その何れを用いてもよい。
【００２４】
外部通信機１４は、外部のパケット通信網を介してＧＰＳの基準基地局とデータの送受信を行う（ＲＴＫ−ＧＰＳ方式の測位の際）ように構成される。
地図データ入力器１５は、図示しない地図記憶媒体に記憶された各種データを入力するための装置である。地図記憶媒体には、地図データ（ノードデータ、リンクデータ、コストデータ、道路データ、地形データ、マークデータ、交差点データ、施設のデータ等）、対象用の音声データ、音声認識データ等が記憶されている。このようなデータを記憶する記憶媒体の種類としては、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭの他、ハードディスクやメモリカード等の記憶媒体を用いても良い。
【００２５】
表示部１６は、カラー表示装置であり、液晶ディスプレイ，有機ＥＬディスプレイ，ＣＲＴなどがあるが、その何れを用いてもよい。表示部１６の表示画面には、地図データ入力器１５より入力された地図データに基づく地図画像が表示され、この地図画像に重ねて位置検出器１１にて検出した車両の現在位置を示すマーク、目的地までの誘導経路、名称、目印、各種施設のマーク等の付加データも表示される。
【００２６】
音声出力部１７は、地図データ入力器１５より入力した施設のガイドや各種対象の音声を出力する。
マイクロフォン１８は、利用者が音声を入力（発話）するとその入力した音声に基づく電気信号（音声信号）を制御部１９に出力するものである。このマイクロフォン１８を介して入力される音声コマンドによって、ナビゲーション装置１０の操作が可能なように構成されている。
【００２７】
車内ＬＡＮ通信部２１は、車内ＬＡＮ２５を介して車内ＬＡＮ２５に接続された様々な機器（エンジンＥＣＵ２２等）と通信を行う。
制御部１９は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインなどからなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成されており、ＲＯＭ及びＲＡＭに記憶されたプログラムに基づいて各種処理を実行する。例えば、位置検出器１１からの各検出信号に基づき座標及び進行方向の組として車両の現在地を算出し、地図データ入力器１５を介して読み込んだ現在地付近の地図等を表示部１６に表示する処理や、地図データ入力器１５に格納された地図データと、操作スイッチ群１２やリモコン１３ａ等の操作に従って設定された目的地とに基づいて現在地から目的地までの最適な経路を算出する経路算出処理や、その算出した経路（以下、走行経路ともいう）を表示部１６に表示させたり音声出力部１７に音声として出力させたりすることにより経路を案内する経路案内処理等を実行する。経路案内処理においては、上述した経路算出の結果と地図データ内に格納されている道路の形状データや、交差点の位置情報、踏切の位置情報等から、案内に必要なポイント（以下、案内ポイントともいう）を算出したり、どのような案内（右に曲がるか左に曲がるかの指示等、すなわち、いわゆるナビゲーション）が必要なのかを決定したりする。
【００２８】
また制御部１９は、進行方向を示す矢印を走行経路に重ねて表示する矢印表示処理を実行する。
ここで、ナビゲーション装置１０の制御部１９が実行する矢印表示処理の手順を、図２，図３を用いて説明する。図２は矢印表示処理を示すフローチャート、図３は矢印の表示方法を説明する図である。
【００２９】
この矢印表示処理は、制御部１９が起動（電源オン）している間に繰り返し実行される処理である。
矢印表示処理が実行されると、制御部１９は、まずＳ１０にて、現在地付近の地図を表示部１６が表示中であるか否かを判断する。ここで現在地付近の地図を表示中でない場合には（Ｓ１０：ＮＯ）、矢印表示処理を一旦終了する。
【００３０】
一方、現在地付近の地図を表示中である場合には（Ｓ１０：ＹＥＳ）、Ｓ２０にて、経路案内中であるか否かを判断する。ここで経路案内中でない場合には（Ｓ２０：ＮＯ）、矢印表示処理を一旦終了する。一方、経路案内中である（Ｓ２０：ＹＥＳ）、Ｓ３０にて、車両の現在地と直近の案内ポイントとの間の距離（以下、案内ポイント・車両間距離という）が、予め設定された第１矢印表示開始距離（本実施形態では、例えば７００ｍ）未満であるか否かを判断する。
【００３１】
ここで、案内ポイント・車両間距離が第１矢印表示開始距離以上である場合には（Ｓ３０：ＮＯ）、矢印表示処理を一旦終了する。一方、案内ポイント・車両間距離が第１矢印表示開始距離未満である場合には（Ｓ３０：ＹＥＳ）、Ｓ４０にて、車両が直近の案内ポイントに到達したか否かを判断する。ここで、車両が直近の案内ポイントに到達した場合には（Ｓ４０：ＹＥＳ）、矢印表示処理を一旦終了する。一方、車両が直近の案内ポイントに到達していない場合には（Ｓ４０：ＮＯ）、Ｓ５０にて、動画表示設定がオンにされているか否かを判断する。
【００３２】
矢印動画表示設定とは、矢印の表示を動画で行う（後述のＳ９０の処理を参照）か静止画で行う（後述のＳ１１０の処理を参照）かを設定するものであり、矢印の表示を動画で行う場合には矢印動画表示設定をオンに、静止画で行う場合には矢印動画表示設定をオフに設定する。この設定は、ユーザーが操作スイッチ群１２を操作することにより行われる。
【００３３】
そしてＳ５０にて、動画表示設定がオンにされている場合には（Ｓ５０：ＹＥＳ）、Ｓ６０にて、エンジンＥＣＵ２２から車内ＬＡＮ通信部２１を介して車両の走行速度を示す車速情報を受信し、この車速情報により示される走行速度に応じて、走行速度が大きいほど大きくなるように矢印の矢尻の移動速度を設定する。
【００３４】
その後Ｓ７０にて、地図データに含まれる道路データに基づいて、走行中の道路の種別を判別し、この道路の種別に応じて矢印の矢尻の移動速度を設定する。本実施形態では、矢印の矢尻の移動速度を、例えば一般道よりも高速道の方が大きくなるように設定する。
【００３５】
更にＳ８０にて、地図データに含まれる道路データ、地形データ、交差点データ、施設のデータ等に基づき、直近の案内ポイントの種別（交差点、目的地、料金所、警告ポイントなど）に応じて矢印の表示態様を設定する。本実施形態では、例えば案内ポイントが交差点、目的地および料金所である場合には、それぞれ赤色、青色および黄色で矢印を表示するとともに、案内ポイントが踏切等の警告ポイントである場合には矢印を点滅表示させるように設定する。
【００３６】
そしてＳ９０にて、Ｓ６０〜Ｓ８０で設定された矢尻移動速度及び矢印表示態様で、図３（ｂ）〜（ｅ）に示すように、走行経路Ｒに沿って、現在地を始点Ｂ１（図３（ｂ）を参照）として、この始点Ｂ１から予め設定された第１矢印終点距離（本実施形態では、例えば９００ｍ）先の終点Ｅ１（図３（ｅ）を参照）に向かって矢尻ＹＥが移動する矢印ＹＪ１を表示部１６に表示させる。そして、図３（ｂ）〜（ｅ）の表示を表示部１６に繰り返させる。
【００３７】
なお、図３は、図３（ａ）→（ｂ）→（ｃ）→（ｄ）→（ｅ）→（ｆ）の順で時間が経過している場合の矢尻ＹＥの移動を示している。図３（ａ）から図３（ｂ）までの時間経過は例えば３秒程度であり、図３（ｂ）から図３（ｅ）までの時間経過は例えば０．５秒程度であり、図３（ｅ）から図３（ｆ）までの時間経過は例えば３秒程度である。また図３中の破線で書かれた長方形の枠１６ａは表示部１６の表示画面を表している。
【００３８】
図３（ａ）に示す状態では、案内ポイント・車両間距離が第１矢印表示開始距離以上であるので、矢印の表示を行っていない。その後に図３（ｂ）に示す状態になると、案内ポイント・車両間距離が第１矢印表示開始距離未満となるため、矢印の表示を開始し、図３（ｂ）〜（ｅ）に示す矢印の表示を繰り返す。
【００３９】
更に、案内ポイント・車両間距離が、第１矢印表示開始距離より短くなるように設定された第２矢印表示開始距離（本実施形態では、例えば３００ｍ）未満になった場合には、図３（ｆ）に示すように、走行経路Ｒに沿って、現在地を始点Ｂ２として、この始点Ｂ２から予め設定された第２矢印終点距離（本実施形態では、例えば５００ｍ）先の終点Ｅ２）に向かって矢尻ＹＥが移動する矢印ＹＪ２を、表示部１６に繰り返し表示させる。
【００４０】
その後Ｓ１００にて、矢尻ＹＥ移動することを表現する音声（本実施形態では、例えば「シャキーン」というような音声）を音声出力部１７に出力させて矢印表示処理を一旦終了する。
【００４１】
またＳ５０にて動画表示設定がオフにされている場合には（Ｓ５０：ＮＯ）、Ｓ１１０にて、走行経路Ｒに沿って、現在地を始点として、この始点から予め設定された第１矢印終点距離先の終点に矢尻を有する矢印を表示部１６に表示させて、矢印表示処理を一旦終了する。
【００４２】
このように構成されたナビゲーション装置１０では、位置検出器１１により特定された現在地と直近の案内ポイントとの間の距離（案内ポイント・車両間距離）が第１矢印表示開始距離未満になった場合に、地図画像に走行経路Ｒを重ねた表示に対して、さらに、位置検出器１１により特定された現在地を始点Ｂ１（Ｂ２）とし、走行経路Ｒに沿って第１矢印終点距離（第２矢印終点距離）先の終点Ｅ１（Ｅ２）に向かって矢尻ＹＥが移動するとともに矢尻ＹＥから現在地まで続く線分を有する矢印ＹＪ１（ＹＪ２）を重ねて表示する（Ｓ９０）。
【００４３】
このため運転者は、矢印の静止画像が表示される場合よりも、矢印が示す方向を直感的に認識でき、車両の進行方向を容易に把握することができる。
またナビゲーション装置１０は、矢尻ＹＥが終点Ｅ１に向かって移動する矢印ＹＪ１、または終点Ｅ２に向かって移動する矢印ＹＪ２の表示を、車両が直近の案内ポイントに到達まで繰り返す。即ち、矢尻ＹＥが移動する矢印ＹＪ１，ＹＪ２の表示を複数回繰り返す。このため、矢印ＹＪ１の表示が１回で終了する場合よりも、運転者が矢印ＹＪ１の表示を見逃してしまう頻度を減らすことができる。
【００４４】
またナビゲーション装置１０は、矢印ＹＪ１が表示されているときに、矢印ＹＪ１の矢尻ＹＥが終点Ｅ１に向かって移動することを表現する音声（本実施形態では、例えば「シャキーン」というような音声）を出力する（Ｓ１００）。このため、矢印ＹＪ１が表示されていることを音声により運転者に喚起することができるので、運転者が矢印ＹＪ１の表示を見逃してしまう頻度を更に減らすことができる。
【００４５】
またナビゲーション装置１０は、車速センサ２７により検出された走行速度に応じて、走行速度が大きいほど矢尻ＹＥの移動速度が大きくなるように矢印ＹＪ１，ＹＪ２を表示する（Ｓ６０，Ｓ９０）。このため、矢尻ＹＥが移動する速度によって、車両の走行速度を運転者に直感的に把握させることができる。つまり、車両が現在地から直近の案内ポイントに到達するのに要する時間が長いのか短いのかを運転者に直感的に把握させることができる。
【００４６】
またナビゲーション装置１０は、地図データに含まれる道路データに基づいて、走行中の道路の種別を判別し、道路の種別に応じて矢尻ＹＥの移動速度を変化させて矢印ＹＪ１，ＹＪ２を表示する（Ｓ７０，Ｓ９０）。このため、矢尻ＹＥが移動する速度によって、車両が走行している道路の種別を運転者に把握させることができる。
【００４７】
またナビゲーション装置１０は、地図データに含まれる道路データ、地形データ、交差点データ、施設のデータ等に基づき、直近の案内ポイントの種別（交差点、目的地、料金所、警告ポイントなど）に応じて表示態様を変化させて矢印ＹＪ１，ＹＪ２を表示する（Ｓ８０，Ｓ９０）。このため、矢印ＹＪ１の表示態様によって、直近の案内ポイントの種別を運転者に把握させることができる。
【００４８】
またナビゲーション装置１０は、表示部１６が、現在地付近の地図以外の画像の表示から現在地付近の地図画像の表示に変更したときに（Ｓ１０）、既に案内ポイント・車両間距離が第１矢印表示開始距離未満になっていた場合には（Ｓ３０：ＹＥＳ）、矢印ＹＪ１，ＹＪ２を表示する（Ｓ９０）。これにより、案内ポイント・車両間距離が第１矢印表示開始距離未満になった時点では表示部１６が現在地付近の地図画像以外の画像を表示しているために、矢印ＹＪ１，ＹＪ２を表示することができなかった場合であっても、その後、現在地付近の地図画像の表示となれば矢印ＹＪ１，ＹＪ２を表示する。このため、車両が直近の案内ポイントに接近しても矢印ＹＪ１，ＹＪ２が表示されないという事態が発生するのを抑制できる。
【００４９】
またナビゲーション装置１０は、操作スイッチ群１２の操作により矢印動画表示設定がオフに設定された場合には、矢印ＹＪ１，ＹＪ２の表示を行わない（Ｓ５０：ＮＯ）。このため、運転者は、矢印ＹＪ１，ＹＪ２を表示するか否かを選択することが可能となる。
【００５０】
以上説明した実施形態において、ナビゲーション装置１０は本発明における経路案内装置、表示部１６と経路案内処理は本発明における案内手段、地図データ入力器１５は本発明における地図情報取得手段、位置検出器１１は本発明における現在地特定手段、経路算出処理は本発明における走行経路取得手段、Ｓ９０の処理は本発明における案内制御手段、案内ポイント・車両間距離は本発明における案内地点・車両間距離、第１矢印表示開始距離は本発明における矢印表示開始距離、第１矢印終点距離及び第２矢印終点距離は本発明における第１所定距離、矢印ＹＪ１，ＹＪ２は本発明における移動矢印である。
【００５１】
また、Ｓ１００の処理は本発明における矢印音声出力手段、車速センサ２７は本発明における走行速度検出手段、Ｓ７０の処理は本発明における道路種別判別手段、Ｓ８０の処理は本発明における案内地点種別判別手段、操作スイッチ群１２は本発明における表示選択指令取得手段、矢印動画表示設定は本発明における矢印表示選択指令、Ｓ５０の処理は本発明における矢印表示禁止手段である。
【００５２】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採ることができる。
例えば、上記実施形態においては、本発明における第２所定距離を「０」に設定して矢尻ＹＥの始点を現在地とするものを示したが、第２所定距離を「０」より大きい値に設定して、現在地から終点の間において現在地から離れた地点を矢尻ＹＥの始点とするようにしてもよい。これにより、現在地よりも終点Ｅ１（Ｅ２）までの距離が近い地点から矢尻ＹＥが移動を開始する。このため、矢尻ＹＥの移動速度が同じであるならば、現在地から矢尻ＹＥが移動を開始する場合よりも、矢尻ＹＥが終点Ｅ１（Ｅ２）に到達する時間を短縮することができるので、運転者は、より早期に車両の進行方向を把握することができる。
【００５３】
また上記実施形態においては、車両が直近の案内ポイントに到達まで矢印ＹＪ１，ＹＪ２の表示を繰り返すものを示したが、予め設定された所定表示回数繰り返して矢印ＹＪ１，ＹＪ２を表示した後に矢印ＹＪ１，ＹＪ２の表示を終了するようにしてもよい。そして矢印ＹＪ１，ＹＪ２の表示が所定表示回数行われた後に、矢印ＹＪ１，ＹＪ２の再表示を指示するための操作をユーザーが操作スイッチ群１２を介して行うと、ナビゲーション装置１０が矢印ＹＪ１，ＹＪ２を再度表示するようにしてもよい。これにより運転者は、矢印ＹＪ１，ＹＪ２の表示を見逃してしまった場合であっても、矢印ＹＪ１，ＹＪ２の再表示を指示することにより、矢印ＹＪ１，ＹＪ２の表示を再確認することが可能となる。なお操作スイッチ群１２は本発明における再表示指令取得手段である。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】ナビゲーション装置１０の構成、及びナビゲーション装置１０が接続された車内ＬＡＮの概略構成を示すブロック図である。
【図２】矢印表示処理を示すフローチャートである。
【図３】矢印の表示方法を説明する図である。
【符号の説明】
【００５５】
１０…ナビゲーション装置、１１…位置検出器、１２…操作スイッチ群、１３ａ…リモコン、１３ｂ…リモコンセンサ、１４…外部通信機、１５…地図データ入力器、１６…表示部、１７…音声出力部、１８…マイクロフォン、１９…制御部、２１…車内ＬＡＮ通信部、２２…エンジンＥＣＵ、２３…ブレーキＥＣＵ、２４…ステアリングＥＣＵ、２５…車内ＬＡＮ、２６…アクセル開度センサ、２７…車速センサ、２８…ステア角センサ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載され、目的地までの走行経路を画像表示によって案内する経路案内装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の運転者に対して目的地までの経路案内を行う経路案内装置では、現在地周辺の地図画像に目的地までの走行経路を合成して表示する機能を備えたものが知られている。
【０００３】
このような機能を備えた経路案内装置の中には、交差点等分岐する場所において、現在地周辺の地図画像と走行経路と矢印とを重ねて表示するものがある（例えば、特許文献１参照）。これにより、現在地の確認と走行経路の方向確認を、視線移動を必要とせずに行うことができる。
【特許文献１】特開２００６−３１３１４４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１に記載の経路案内装置では、車両が、例えば交差点等の案内地点から所定距離（例えば、７００ｍ）離れた位置まで近付くと、突然、画面上に、進行方向を示す矢印を表示する。このため車両の運転者は、矢印の方向を把握するのに時間がかかるという問題があった。
【０００５】
本発明は、こうした問題に鑑みなされたものであり、矢印の示す進行方向を運転者が容易に把握することを可能にする経路案内装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するためになされた請求項１に記載の経路案内装置は、少なくとも画像表示を行う表示部を有する案内手段と、地図情報を取得する地図情報取得手段と、車両の現在地を特定する現在地特定手段と、目的地までの走行経路を取得する走行経路取得手段と、地図情報取得手段により取得された地図情報を用い、現在地特定手段により特定された現在地周辺の地図画像を表示部に表示すると共に、走行経路取得手段により取得された走行経路を、地図画像に重ねて表示する案内制御手段とを備えている。そして案内制御手段は、現在地特定手段により特定された現在地と予め設定された所定案内地点との間の距離である案内地点・車両間距離が予め設定された矢印表示開始距離未満になった場合に、地図画像に走行経路を重ねた表示に対して、さらに、現在地特定手段により特定された現在地から走行経路に沿って予め設定された第１所定距離先の地点を終点、現在地から走行経路に沿って第１所定距離より短くなるように設定された第２所定距離先の地点を始点として、走行経路に沿って矢尻が始点から終点に向かって移動するとともに当該矢尻から現在地まで続く線分を有する矢印である移動矢印を重ねて表示する。なお、「現在地」は現在位置と同義である。また、「矢尻」は矢印の先頭の意味である。
【０００７】
即ち、この移動矢印は、走行経路に沿って、現在地から第２所定距離先の始点から、現在地から第１所定距離先の終点に向かって矢尻が移動するように表示される。このため運転者は、矢印の静止画像が表示される場合よりも、矢印が示す方向を直感的に認識でき、車両の進行方向を容易に把握することができる。
【０００８】
また請求項１に記載の経路案内装置では、請求項２に記載のように、案内制御手段は、移動矢印の表示を複数回繰り返すようにしてもよい。このように構成された経路案内装置によれば、移動矢印の表示が１回で終了する場合よりも、運転者が移動矢印の表示を見逃してしまう頻度を減らすことができる。
【０００９】
また請求項１または請求項２に記載の経路案内装置では、請求項３に記載のように、案内制御手段により移動矢印が表示されているときに、移動矢印の矢尻が第１所定距離先に向かって移動することを表現する音声を出力する矢印音声出力手段を備えるようにしてもよい。なお、「移動矢印の矢尻が第１所定距離先に向かって移動することを表現する音声」とは、例えば「シャキーン」というような音声である。このように構成された経路案内装置によれば、移動矢印が表示されていることを音声により運転者に喚起することができるので、運転者が移動矢印の表示を見逃してしまう頻度を更に減らすことができる。
【００１０】
また請求項１〜請求項３の何れかに記載の経路案内装置では、請求項４に記載のように、車両の走行速度を検出する走行速度検出手段を備え、案内制御手段は、走行速度検出手段により検出された走行速度に応じて、走行速度が大きいほど矢尻が移動する速度を大きくするようにしてもよい。このように構成された経路案内装置によれば、矢尻が移動する速度によって、車両の走行速度を運転者に直感的に把握させることができる。つまり、車両が現在地から所定案内地点に到達するのに要する時間が長いのか短いのかを運転者に直感的に把握させることができる。
【００１１】
また請求項１〜請求項４の何れかに記載の経路案内装置では、請求項５に記載のように、地図情報取得手段により取得された地図情報には、道路の種別を示す道路種別情報が含まれており、地図情報取得手段により取得された道路種別情報に基づいて、車両が走行している道路の種別を判別する道路種別判別手段を備え、案内制御手段は、道路種別判別手段により判別された道路の種別に応じて、矢尻が移動する速度を変化させるようにしてもよい。このように構成された経路案内装置によれば、矢尻が移動する速度によって、車両が走行している道路の種別を運転者に把握させることができる。例えば、高速道路を走行中の場合には、一般道を走行中である場合よりも、矢尻が移動する速度を大きくするようにするとよい。
【００１２】
また請求項１〜請求項５の何れかに記載の経路案内装置では、請求項６に記載のように、 地図情報取得手段により取得された地図情報には、所定案内地点の種別を示す案内地点種別情報が含まれており、地図情報取得手段により取得された案内地点種別情報に基づいて、所定案内地点の種別を判別する案内地点種別判別手段を備え、案内制御手段は、案内地点種別判別手段により判別された所定案内地点の種別に応じて、移動矢印の表示態様を変化させるようにしてもよい。このように構成された経路案内装置によれば、移動矢印の表示態様によって、案内地点の種別を運転者に把握させることができる。例えば、案内地点が交差点であるか目的地であるか料金所であるかによって移動矢印の色を変化させたり、案内地点が踏切等の警告ポイントである場合には移動矢印を点滅表示させたりするとよい。
【００１３】
また請求項１〜請求項６の何れかに記載の経路案内装置では、請求項７に記載のように、移動矢印の再表示を指示するための再表示指令を取得する再表示指令取得手段を備え、案内制御手段は、移動矢印の表示が終了した後であって、且つ、車両が所定案内地点を通過する前である場合に、再表示指令取得手段が再表示指令を取得すると、移動矢印を再度表示するようにしてもよい。このように構成された経路案内装置よれば、運転者は、移動矢印の表示を見逃してしまった場合であっても、移動矢印の再表示を指示することにより、移動矢印の表示を再確認することが可能となる。
【００１４】
また請求項１〜請求項７の何れかに記載の経路案内装置では、請求項８に記載のように、案内制御手段は、現在地周辺の地図画像以外の画像の表示から現在地周辺の地図画像の表示に表示部の表示が変更されたときに、既に案内地点・車両間距離が矢印表示開始距離未満になっていた場合には、移動矢印を表示するようにするとよい。このように構成された経路案内装置では、案内地点・車両間距離が矢印表示開始距離となった時点では表示部が現在地周辺の地図画像以外の画像を表示しているために、移動矢印を表示することができなかった場合であっても、その後、現在地周辺の地図画像の表示となれば移動矢印を表示する。このため、車両が所定案内地点に接近しても移動矢印が表示されないという事態が発生するのを抑制できる。
【００１５】
また請求項１〜請求項８の何れかに記載の経路案内装置では、請求項９に記載のように、移動矢印を表示するか否かを指示するための矢印表示選択指令を取得する表示選択指令取得手段と、表示選択指令取得手段により取得された矢印表示選択指令が移動矢印を非表示とすることを指示している場合に、案内制御手段が移動矢印を表示することを禁止する矢印表示禁止手段とを備えるようにしてもよい。このように構成された経路案内装置よれば、運転者は、移動矢印を表示するか否かを選択することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下に本発明の実施形態について図面とともに説明する。
図１は、本実施形態のナビゲーション装置１０の構成、及びナビゲーション装置１０が接続された車内ＬＡＮ２５の概略構成を示すブロック図である。
【００１７】
図１に示すように、ナビゲーション装置１０は、車両に搭載され、車内ＬＡＮ２５を介してエンジンＥＣＵ２２，ブレーキＥＣＵ２３，ステアリングＥＣＵ２４をはじめとする各種ＥＣＵや車載機器と接続されている。
【００１８】
このうち、エンジンＥＣＵ２２は、少なくとも、運転者のアクセルペダルの踏込量に応じたアクセル開度を検出するアクセル開度センサ２６からの検出信号に基づいて、エンジンの回転を制御するように構成されている。また、ブレーキＥＣＵ２３は、少なくとも、運転者のブレーキペダル操作に応じてブレーキ油を圧送するマスタシリンダの油圧からブレーキ操作量を検出するマスタシリンダ圧センサや、車速を検出する車速センサ２７からの検出信号に基づいて、ＡＢＳ制御やトラクション制御等を実行するように構成されている。また、ステアリングＥＣＵ２４は、少なくとも、ドライバのステアリング操作時における前輪の操舵角を検出するステア角センサ２８からの検出信号に基づいて、操舵輪の舵角変更時のアシスト力を発生させるパワーステアリング制御を実行するように構成されている。
【００１９】
そして、これらＥＣＵ２２〜２４等にて検出される各種車両情報（アクセル開度，ブレーキ操作量，車速など）は、車内ＬＡＮ２５を介して相互に任意に送受信できるようにされている。
【００２０】
次に、ナビゲーション装置１０は車両に搭載され、車両の現在位置を検出する位置検出器１１と、ユーザーからの各種指示を入力するための操作スイッチ群１２と、操作スイッチ群１２と同様に各種指示を入力可能であってナビゲーション装置１０とは別体となったリモートコントロール端末（以下、「リモコン」と称す）１３ａと、リモコン１３ａからの信号を入力するリモコンセンサ１３ｂと、パケット通信網に接続して外部と通信を行う外部通信機１４と、地図データや各種の情報を記録した地図記憶媒体から地図データ等を入力する地図データ入力器１５と、地図や各種情報の表示を行うための表示部１６と、各種のガイド音声等を出力するための音声出力部１７と、ユーザーが発話した音声に基づく電気信号を出力するマイクロフォン１８と、車内ＬＡＮ２５を介して他の装置と各種車両情報等をやりとりする車内ＬＡＮ通信部２１と、上述した位置検出器１１，操作スイッチ群１２，リモコンセンサ１３ｂ，地図データ入力器１５，マイクロフォン１８，車内ＬＡＮ通信部２１からの入力に応じて各種処理を実行し、表示部１６，音声出力部１７，車内ＬＡＮ通信部２１を制御する制御部１９とを備えている。
【００２１】
このうち、位置検出器１１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）用の人工衛星からの電波を図示しないＧＰＳアンテナを介して受信してその受信信号を出力するＧＰＳ受信機１１ａと、車両に加えられる回転運動の大きさを検出するジャイロスコープ１１ｂと、車両の前後方向の加速度等から走行した距離を検出するための距離センサ１１ｃと、地磁気から進行方位を検出するための地磁気センサ１１ｄとを備えている。そして、これら各センサ等１１ａ〜１１ｄからの出力信号に基づいて制御部１９が、車両の位置，方位，速度等を算出する。
【００２２】
なお、ＧＰＳ受信機１１ａからの出力信号に基づいて現在位置を求める方式は様々な方式があるが、単独測位方式、相対測位方式（Ｄ−ＧＰＳ方式，干渉測位方式）の何れであってもよい。特に干渉測位方式のうちのＲＴＫ−ＧＰＳ（Real Time Kinematics Global Positioning System）方式を利用するようになっているとよい。
【００２３】
操作スイッチ群１２は、表示部１６の表示面と一体に構成されたタッチパネル及び表示部１６の周囲に設けられたメカニカルなキースイッチ等から構成される。尚、タッチパネルと表示部１６とは積層一体化されており、タッチパネルには、感圧方式，電磁誘導方式，静電容量方式，あるいはこれらを組み合わせた方式など各種の方式があるが、その何れを用いてもよい。
【００２４】
外部通信機１４は、外部のパケット通信網を介してＧＰＳの基準基地局とデータの送受信を行う（ＲＴＫ−ＧＰＳ方式の測位の際）ように構成される。
地図データ入力器１５は、図示しない地図記憶媒体に記憶された各種データを入力するための装置である。地図記憶媒体には、地図データ（ノードデータ、リンクデータ、コストデータ、道路データ、地形データ、マークデータ、交差点データ、施設のデータ等）、対象用の音声データ、音声認識データ等が記憶されている。このようなデータを記憶する記憶媒体の種類としては、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭの他、ハードディスクやメモリカード等の記憶媒体を用いても良い。
【００２５】
表示部１６は、カラー表示装置であり、液晶ディスプレイ，有機ＥＬディスプレイ，ＣＲＴなどがあるが、その何れを用いてもよい。表示部１６の表示画面には、地図データ入力器１５より入力された地図データに基づく地図画像が表示され、この地図画像に重ねて位置検出器１１にて検出した車両の現在位置を示すマーク、目的地までの誘導経路、名称、目印、各種施設のマーク等の付加データも表示される。
【００２６】
音声出力部１７は、地図データ入力器１５より入力した施設のガイドや各種対象の音声を出力する。
マイクロフォン１８は、利用者が音声を入力（発話）するとその入力した音声に基づく電気信号（音声信号）を制御部１９に出力するものである。このマイクロフォン１８を介して入力される音声コマンドによって、ナビゲーション装置１０の操作が可能なように構成されている。
【００２７】
車内ＬＡＮ通信部２１は、車内ＬＡＮ２５を介して車内ＬＡＮ２５に接続された様々な機器（エンジンＥＣＵ２２等）と通信を行う。
制御部１９は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインなどからなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成されており、ＲＯＭ及びＲＡＭに記憶されたプログラムに基づいて各種処理を実行する。例えば、位置検出器１１からの各検出信号に基づき座標及び進行方向の組として車両の現在地を算出し、地図データ入力器１５を介して読み込んだ現在地付近の地図等を表示部１６に表示する処理や、地図データ入力器１５に格納された地図データと、操作スイッチ群１２やリモコン１３ａ等の操作に従って設定された目的地とに基づいて現在地から目的地までの最適な経路を算出する経路算出処理や、その算出した経路（以下、走行経路ともいう）を表示部１６に表示させたり音声出力部１７に音声として出力させたりすることにより経路を案内する経路案内処理等を実行する。経路案内処理においては、上述した経路算出の結果と地図データ内に格納されている道路の形状データや、交差点の位置情報、踏切の位置情報等から、案内に必要なポイント（以下、案内ポイントともいう）を算出したり、どのような案内（右に曲がるか左に曲がるかの指示等、すなわち、いわゆるナビゲーション）が必要なのかを決定したりする。
【００２８】
また制御部１９は、進行方向を示す矢印を走行経路に重ねて表示する矢印表示処理を実行する。
ここで、ナビゲーション装置１０の制御部１９が実行する矢印表示処理の手順を、図２，図３を用いて説明する。図２は矢印表示処理を示すフローチャート、図３は矢印の表示方法を説明する図である。
【００２９】
この矢印表示処理は、制御部１９が起動（電源オン）している間に繰り返し実行される処理である。
矢印表示処理が実行されると、制御部１９は、まずＳ１０にて、現在地付近の地図を表示部１６が表示中であるか否かを判断する。ここで現在地付近の地図を表示中でない場合には（Ｓ１０：ＮＯ）、矢印表示処理を一旦終了する。
【００３０】
一方、現在地付近の地図を表示中である場合には（Ｓ１０：ＹＥＳ）、Ｓ２０にて、経路案内中であるか否かを判断する。ここで経路案内中でない場合には（Ｓ２０：ＮＯ）、矢印表示処理を一旦終了する。一方、経路案内中である（Ｓ２０：ＹＥＳ）、Ｓ３０にて、車両の現在地と直近の案内ポイントとの間の距離（以下、案内ポイント・車両間距離という）が、予め設定された第１矢印表示開始距離（本実施形態では、例えば７００ｍ）未満であるか否かを判断する。
【００３１】
ここで、案内ポイント・車両間距離が第１矢印表示開始距離以上である場合には（Ｓ３０：ＮＯ）、矢印表示処理を一旦終了する。一方、案内ポイント・車両間距離が第１矢印表示開始距離未満である場合には（Ｓ３０：ＹＥＳ）、Ｓ４０にて、車両が直近の案内ポイントに到達したか否かを判断する。ここで、車両が直近の案内ポイントに到達した場合には（Ｓ４０：ＹＥＳ）、矢印表示処理を一旦終了する。一方、車両が直近の案内ポイントに到達していない場合には（Ｓ４０：ＮＯ）、Ｓ５０にて、動画表示設定がオンにされているか否かを判断する。
【００３２】
矢印動画表示設定とは、矢印の表示を動画で行う（後述のＳ９０の処理を参照）か静止画で行う（後述のＳ１１０の処理を参照）かを設定するものであり、矢印の表示を動画で行う場合には矢印動画表示設定をオンに、静止画で行う場合には矢印動画表示設定をオフに設定する。この設定は、ユーザーが操作スイッチ群１２を操作することにより行われる。
【００３３】
そしてＳ５０にて、動画表示設定がオンにされている場合には（Ｓ５０：ＹＥＳ）、Ｓ６０にて、エンジンＥＣＵ２２から車内ＬＡＮ通信部２１を介して車両の走行速度を示す車速情報を受信し、この車速情報により示される走行速度に応じて、走行速度が大きいほど大きくなるように矢印の矢尻の移動速度を設定する。
【００３４】
その後Ｓ７０にて、地図データに含まれる道路データに基づいて、走行中の道路の種別を判別し、この道路の種別に応じて矢印の矢尻の移動速度を設定する。本実施形態では、矢印の矢尻の移動速度を、例えば一般道よりも高速道の方が大きくなるように設定する。
【００３５】
更にＳ８０にて、地図データに含まれる道路データ、地形データ、交差点データ、施設のデータ等に基づき、直近の案内ポイントの種別（交差点、目的地、料金所、警告ポイントなど）に応じて矢印の表示態様を設定する。本実施形態では、例えば案内ポイントが交差点、目的地および料金所である場合には、それぞれ赤色、青色および黄色で矢印を表示するとともに、案内ポイントが踏切等の警告ポイントである場合には矢印を点滅表示させるように設定する。
【００３６】
そしてＳ９０にて、Ｓ６０〜Ｓ８０で設定された矢尻移動速度及び矢印表示態様で、図３（ｂ）〜（ｅ）に示すように、走行経路Ｒに沿って、現在地を始点Ｂ１（図３（ｂ）を参照）として、この始点Ｂ１から予め設定された第１矢印終点距離（本実施形態では、例えば９００ｍ）先の終点Ｅ１（図３（ｅ）を参照）に向かって矢尻ＹＥが移動する矢印ＹＪ１を表示部１６に表示させる。そして、図３（ｂ）〜（ｅ）の表示を表示部１６に繰り返させる。
【００３７】
なお、図３は、図３（ａ）→（ｂ）→（ｃ）→（ｄ）→（ｅ）→（ｆ）の順で時間が経過している場合の矢尻ＹＥの移動を示している。図３（ａ）から図３（ｂ）までの時間経過は例えば３秒程度であり、図３（ｂ）から図３（ｅ）までの時間経過は例えば０．５秒程度であり、図３（ｅ）から図３（ｆ）までの時間経過は例えば３秒程度である。また図３中の破線で書かれた長方形の枠１６ａは表示部１６の表示画面を表している。
【００３８】
図３（ａ）に示す状態では、案内ポイント・車両間距離が第１矢印表示開始距離以上であるので、矢印の表示を行っていない。その後に図３（ｂ）に示す状態になると、案内ポイント・車両間距離が第１矢印表示開始距離未満となるため、矢印の表示を開始し、図３（ｂ）〜（ｅ）に示す矢印の表示を繰り返す。
【００３９】
更に、案内ポイント・車両間距離が、第１矢印表示開始距離より短くなるように設定された第２矢印表示開始距離（本実施形態では、例えば３００ｍ）未満になった場合には、図３（ｆ）に示すように、走行経路Ｒに沿って、現在地を始点Ｂ２として、この始点Ｂ２から予め設定された第２矢印終点距離（本実施形態では、例えば５００ｍ）先の終点Ｅ２）に向かって矢尻ＹＥが移動する矢印ＹＪ２を、表示部１６に繰り返し表示させる。
【００４０】
その後Ｓ１００にて、矢尻ＹＥ移動することを表現する音声（本実施形態では、例えば「シャキーン」というような音声）を音声出力部１７に出力させて矢印表示処理を一旦終了する。
【００４１】
またＳ５０にて動画表示設定がオフにされている場合には（Ｓ５０：ＮＯ）、Ｓ１１０にて、走行経路Ｒに沿って、現在地を始点として、この始点から予め設定された第１矢印終点距離先の終点に矢尻を有する矢印を表示部１６に表示させて、矢印表示処理を一旦終了する。
【００４２】
このように構成されたナビゲーション装置１０では、位置検出器１１により特定された現在地と直近の案内ポイントとの間の距離（案内ポイント・車両間距離）が第１矢印表示開始距離未満になった場合に、地図画像に走行経路Ｒを重ねた表示に対して、さらに、位置検出器１１により特定された現在地を始点Ｂ１（Ｂ２）とし、走行経路Ｒに沿って第１矢印終点距離（第２矢印終点距離）先の終点Ｅ１（Ｅ２）に向かって矢尻ＹＥが移動するとともに矢尻ＹＥから現在地まで続く線分を有する矢印ＹＪ１（ＹＪ２）を重ねて表示する（Ｓ９０）。
【００４３】
このため運転者は、矢印の静止画像が表示される場合よりも、矢印が示す方向を直感的に認識でき、車両の進行方向を容易に把握することができる。
またナビゲーション装置１０は、矢尻ＹＥが終点Ｅ１に向かって移動する矢印ＹＪ１、または終点Ｅ２に向かって移動する矢印ＹＪ２の表示を、車両が直近の案内ポイントに到達まで繰り返す。即ち、矢尻ＹＥが移動する矢印ＹＪ１，ＹＪ２の表示を複数回繰り返す。このため、矢印ＹＪ１の表示が１回で終了する場合よりも、運転者が矢印ＹＪ１の表示を見逃してしまう頻度を減らすことができる。
【００４４】
またナビゲーション装置１０は、矢印ＹＪ１が表示されているときに、矢印ＹＪ１の矢尻ＹＥが終点Ｅ１に向かって移動することを表現する音声（本実施形態では、例えば「シャキーン」というような音声）を出力する（Ｓ１００）。このため、矢印ＹＪ１が表示されていることを音声により運転者に喚起することができるので、運転者が矢印ＹＪ１の表示を見逃してしまう頻度を更に減らすことができる。
【００４５】
またナビゲーション装置１０は、車速センサ２７により検出された走行速度に応じて、走行速度が大きいほど矢尻ＹＥの移動速度が大きくなるように矢印ＹＪ１，ＹＪ２を表示する（Ｓ６０，Ｓ９０）。このため、矢尻ＹＥが移動する速度によって、車両の走行速度を運転者に直感的に把握させることができる。つまり、車両が現在地から直近の案内ポイントに到達するのに要する時間が長いのか短いのかを運転者に直感的に把握させることができる。
【００４６】
またナビゲーション装置１０は、地図データに含まれる道路データに基づいて、走行中の道路の種別を判別し、道路の種別に応じて矢尻ＹＥの移動速度を変化させて矢印ＹＪ１，ＹＪ２を表示する（Ｓ７０，Ｓ９０）。このため、矢尻ＹＥが移動する速度によって、車両が走行している道路の種別を運転者に把握させることができる。
【００４７】
またナビゲーション装置１０は、地図データに含まれる道路データ、地形データ、交差点データ、施設のデータ等に基づき、直近の案内ポイントの種別（交差点、目的地、料金所、警告ポイントなど）に応じて表示態様を変化させて矢印ＹＪ１，ＹＪ２を表示する（Ｓ８０，Ｓ９０）。このため、矢印ＹＪ１の表示態様によって、直近の案内ポイントの種別を運転者に把握させることができる。
【００４８】
またナビゲーション装置１０は、表示部１６が、現在地付近の地図以外の画像の表示から現在地付近の地図画像の表示に変更したときに（Ｓ１０）、既に案内ポイント・車両間距離が第１矢印表示開始距離未満になっていた場合には（Ｓ３０：ＹＥＳ）、矢印ＹＪ１，ＹＪ２を表示する（Ｓ９０）。これにより、案内ポイント・車両間距離が第１矢印表示開始距離未満になった時点では表示部１６が現在地付近の地図画像以外の画像を表示しているために、矢印ＹＪ１，ＹＪ２を表示することができなかった場合であっても、その後、現在地付近の地図画像の表示となれば矢印ＹＪ１，ＹＪ２を表示する。このため、車両が直近の案内ポイントに接近しても矢印ＹＪ１，ＹＪ２が表示されないという事態が発生するのを抑制できる。
【００４９】
またナビゲーション装置１０は、操作スイッチ群１２の操作により矢印動画表示設定がオフに設定された場合には、矢印ＹＪ１，ＹＪ２の表示を行わない（Ｓ５０：ＮＯ）。このため、運転者は、矢印ＹＪ１，ＹＪ２を表示するか否かを選択することが可能となる。
【００５０】
以上説明した実施形態において、ナビゲーション装置１０は本発明における経路案内装置、表示部１６と経路案内処理は本発明における案内手段、地図データ入力器１５は本発明における地図情報取得手段、位置検出器１１は本発明における現在地特定手段、経路算出処理は本発明における走行経路取得手段、Ｓ９０の処理は本発明における案内制御手段、案内ポイント・車両間距離は本発明における案内地点・車両間距離、第１矢印表示開始距離は本発明における矢印表示開始距離、第１矢印終点距離及び第２矢印終点距離は本発明における第１所定距離、矢印ＹＪ１，ＹＪ２は本発明における移動矢印である。
【００５１】
また、Ｓ１００の処理は本発明における矢印音声出力手段、車速センサ２７は本発明における走行速度検出手段、Ｓ７０の処理は本発明における道路種別判別手段、Ｓ８０の処理は本発明における案内地点種別判別手段、操作スイッチ群１２は本発明における表示選択指令取得手段、矢印動画表示設定は本発明における矢印表示選択指令、Ｓ５０の処理は本発明における矢印表示禁止手段である。
【００５２】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採ることができる。
例えば、上記実施形態においては、本発明における第２所定距離を「０」に設定して矢尻ＹＥの始点を現在地とするものを示したが、第２所定距離を「０」より大きい値に設定して、現在地から終点の間において現在地から離れた地点を矢尻ＹＥの始点とするようにしてもよい。これにより、現在地よりも終点Ｅ１（Ｅ２）までの距離が近い地点から矢尻ＹＥが移動を開始する。このため、矢尻ＹＥの移動速度が同じであるならば、現在地から矢尻ＹＥが移動を開始する場合よりも、矢尻ＹＥが終点Ｅ１（Ｅ２）に到達する時間を短縮することができるので、運転者は、より早期に車両の進行方向を把握することができる。
【００５３】
また上記実施形態においては、車両が直近の案内ポイントに到達まで矢印ＹＪ１，ＹＪ２の表示を繰り返すものを示したが、予め設定された所定表示回数繰り返して矢印ＹＪ１，ＹＪ２を表示した後に矢印ＹＪ１，ＹＪ２の表示を終了するようにしてもよい。そして矢印ＹＪ１，ＹＪ２の表示が所定表示回数行われた後に、矢印ＹＪ１，ＹＪ２の再表示を指示するための操作をユーザーが操作スイッチ群１２を介して行うと、ナビゲーション装置１０が矢印ＹＪ１，ＹＪ２を再度表示するようにしてもよい。これにより運転者は、矢印ＹＪ１，ＹＪ２の表示を見逃してしまった場合であっても、矢印ＹＪ１，ＹＪ２の再表示を指示することにより、矢印ＹＪ１，ＹＪ２の表示を再確認することが可能となる。なお操作スイッチ群１２は本発明における再表示指令取得手段である。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】ナビゲーション装置１０の構成、及びナビゲーション装置１０が接続された車内ＬＡＮの概略構成を示すブロック図である。
【図２】矢印表示処理を示すフローチャートである。
【図３】矢印の表示方法を説明する図である。
【符号の説明】
【００５５】
１０…ナビゲーション装置、１１…位置検出器、１２…操作スイッチ群、１３ａ…リモコン、１３ｂ…リモコンセンサ、１４…外部通信機、１５…地図データ入力器、１６…表示部、１７…音声出力部、１８…マイクロフォン、１９…制御部、２１…車内ＬＡＮ通信部、２２…エンジンＥＣＵ、２３…ブレーキＥＣＵ、２４…ステアリングＥＣＵ、２５…車内ＬＡＮ、２６…アクセル開度センサ、２７…車速センサ、２８…ステア角センサ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも画像表示を行う表示部を有する案内手段と、
地図情報を取得する地図情報取得手段と、
車両の現在地を特定する現在地特定手段と、
目的地までの走行経路を取得する走行経路取得手段と、
前記地図情報取得手段により取得された前記地図情報を用い、前記現在地特定手段により特定された現在地周辺の地図画像を前記表示部に表示すると共に、前記走行経路取得手段により取得された走行経路を、前記地図画像に重ねて表示する案内制御手段とを備え、
車両に搭載されて用いられる経路案内装置であって、
前記案内制御手段は、
前記現在地特定手段により特定された現在地と予め設定された所定案内地点との間の距離である案内地点・車両間距離が予め設定された矢印表示開始距離未満になった場合に、前記地図画像に前記走行経路を重ねた表示に対して、さらに、前記現在地特定手段により特定された現在地から前記走行経路に沿って予め設定された第１所定距離先の地点を終点、前記現在地から前記走行経路に沿って前記第１所定距離より短くなるように設定された第２所定距離先の地点を始点として、前記走行経路に沿って矢尻が前記始点から前記終点に向かって移動するとともに当該矢尻から前記現在地まで続く線分を有する矢印である移動矢印を重ねて表示する
ことを特徴とする経路案内装置。
【請求項２】
前記案内制御手段は、
前記移動矢印の表示を複数回繰り返す
ことを特徴とする請求項１に記載の経路案内装置。
【請求項３】
前記案内制御手段により前記移動矢印が表示されているときに、前記移動矢印の矢尻が前記第１所定距離先に向かって移動することを表現する音声を出力する矢印音声出力手段を備える
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の経路案内装置。
【請求項４】
前記車両の走行速度を検出する走行速度検出手段を備え、
前記案内制御手段は、
前記走行速度検出手段により検出された走行速度に応じて、該走行速度が大きいほど前記矢尻が移動する速度を大きくする
ことを特徴とする請求項１〜請求項３の何れかに記載の経路案内装置。
【請求項５】
前記地図情報取得手段により取得された前記地図情報には、道路の種別を示す道路種別情報が含まれており、
前記地図情報取得手段により取得された前記道路種別情報に基づいて、前記車両が走行している道路の種別を判別する道路種別判別手段を備え、
前記案内制御手段は、
前記道路種別判別手段により判別された道路の種別に応じて、前記矢尻が移動する速度を変化させる
ことを特徴とする請求項１〜請求項４の何れかに記載の経路案内装置。
【請求項６】
前記地図情報取得手段により取得された前記地図情報には、前記所定案内地点の種別を示す案内地点種別情報が含まれており、
前記地図情報取得手段により取得された前記案内地点種別情報に基づいて、前記前記所定案内地点の種別を判別する案内地点種別判別手段を備え、
前記案内制御手段は、
前記案内地点種別判別手段により判別された前記所定案内地点の種別に応じて、前記移動矢印の表示態様を変化させる
ことを特徴とする請求項１〜請求項５の何れかに記載の経路案内装置。
【請求項７】
前記移動矢印の再表示を指示するための再表示指令を取得する再表示指令取得手段を備え、
前記案内制御手段は、
前記移動矢印の表示が終了した後であって、且つ、前記車両が前記所定案内地点を通過する前である場合に、前記再表示指令取得手段が前記再表示指令を取得すると、前記移動矢印を再度表示する
ことを特徴とする請求項１〜請求項６の何れかに記載の経路案内装置。
【請求項８】
前記案内制御手段は、
現在地周辺の地図画像以外の画像の表示から現在地周辺の地図画像の表示に前記表示部の表示が変更されたときに、既に前記案内地点・車両間距離が前記矢印表示開始距離未満になっていた場合には、前記移動矢印を表示する
ことを特徴とする請求項１〜請求項７の何れかに記載の経路案内装置。
【請求項９】
前記移動矢印を表示するか否かを指示するための矢印表示選択指令を取得する表示選択指令取得手段と、
前記表示選択指令取得手段により取得された前記矢印表示選択指令が前記移動矢印を非表示とすることを指示している場合に、前記案内制御手段が前記移動矢印を表示することを禁止する矢印表示禁止手段とを備える
ことを特徴とする請求項１〜請求項８の何れかに記載の経路案内装置。
【請求項１】
少なくとも画像表示を行う表示部を有する案内手段と、
地図情報を取得する地図情報取得手段と、
車両の現在地を特定する現在地特定手段と、
目的地までの走行経路を取得する走行経路取得手段と、
前記地図情報取得手段により取得された前記地図情報を用い、前記現在地特定手段により特定された現在地周辺の地図画像を前記表示部に表示すると共に、前記走行経路取得手段により取得された走行経路を、前記地図画像に重ねて表示する案内制御手段とを備え、
車両に搭載されて用いられる経路案内装置であって、
前記案内制御手段は、
前記現在地特定手段により特定された現在地と予め設定された所定案内地点との間の距離である案内地点・車両間距離が予め設定された矢印表示開始距離未満になった場合に、前記地図画像に前記走行経路を重ねた表示に対して、さらに、前記現在地特定手段により特定された現在地から前記走行経路に沿って予め設定された第１所定距離先の地点を終点、前記現在地から前記走行経路に沿って前記第１所定距離より短くなるように設定された第２所定距離先の地点を始点として、前記走行経路に沿って矢尻が前記始点から前記終点に向かって移動するとともに当該矢尻から前記現在地まで続く線分を有する矢印である移動矢印を重ねて表示する
ことを特徴とする経路案内装置。
【請求項２】
前記案内制御手段は、
前記移動矢印の表示を複数回繰り返す
ことを特徴とする請求項１に記載の経路案内装置。
【請求項３】
前記案内制御手段により前記移動矢印が表示されているときに、前記移動矢印の矢尻が前記第１所定距離先に向かって移動することを表現する音声を出力する矢印音声出力手段を備える
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の経路案内装置。
【請求項４】
前記車両の走行速度を検出する走行速度検出手段を備え、
前記案内制御手段は、
前記走行速度検出手段により検出された走行速度に応じて、該走行速度が大きいほど前記矢尻が移動する速度を大きくする
ことを特徴とする請求項１〜請求項３の何れかに記載の経路案内装置。
【請求項５】
前記地図情報取得手段により取得された前記地図情報には、道路の種別を示す道路種別情報が含まれており、
前記地図情報取得手段により取得された前記道路種別情報に基づいて、前記車両が走行している道路の種別を判別する道路種別判別手段を備え、
前記案内制御手段は、
前記道路種別判別手段により判別された道路の種別に応じて、前記矢尻が移動する速度を変化させる
ことを特徴とする請求項１〜請求項４の何れかに記載の経路案内装置。
【請求項６】
前記地図情報取得手段により取得された前記地図情報には、前記所定案内地点の種別を示す案内地点種別情報が含まれており、
前記地図情報取得手段により取得された前記案内地点種別情報に基づいて、前記前記所定案内地点の種別を判別する案内地点種別判別手段を備え、
前記案内制御手段は、
前記案内地点種別判別手段により判別された前記所定案内地点の種別に応じて、前記移動矢印の表示態様を変化させる
ことを特徴とする請求項１〜請求項５の何れかに記載の経路案内装置。
【請求項７】
前記移動矢印の再表示を指示するための再表示指令を取得する再表示指令取得手段を備え、
前記案内制御手段は、
前記移動矢印の表示が終了した後であって、且つ、前記車両が前記所定案内地点を通過する前である場合に、前記再表示指令取得手段が前記再表示指令を取得すると、前記移動矢印を再度表示する
ことを特徴とする請求項１〜請求項６の何れかに記載の経路案内装置。
【請求項８】
前記案内制御手段は、
現在地周辺の地図画像以外の画像の表示から現在地周辺の地図画像の表示に前記表示部の表示が変更されたときに、既に前記案内地点・車両間距離が前記矢印表示開始距離未満になっていた場合には、前記移動矢印を表示する
ことを特徴とする請求項１〜請求項７の何れかに記載の経路案内装置。
【請求項９】
前記移動矢印を表示するか否かを指示するための矢印表示選択指令を取得する表示選択指令取得手段と、
前記表示選択指令取得手段により取得された前記矢印表示選択指令が前記移動矢印を非表示とすることを指示している場合に、前記案内制御手段が前記移動矢印を表示することを禁止する矢印表示禁止手段とを備える
ことを特徴とする請求項１〜請求項８の何れかに記載の経路案内装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図２】
【図３】
【公開番号】特開２００９−２５２３９（Ｐ２００９−２５２３９Ａ）
【公開日】平成２１年２月５日（２００９．２．５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−１９１０９９（Ｐ２００７−１９１０９９）
【出願日】平成１９年７月２３日（２００７．７．２３）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年２月５日（２００９．２．５）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年７月２３日（２００７．７．２３）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
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