運転支援装置、運転支援方法及びコンピュータプログラム
【課題】交差点を走行する車両の死角を補完し、安全に走行を行わせることを可能とした運転支援装置、運転支援方法及びコンピュータプログラムに関するものである。
【解決手段】自車両５４が交差点５３に接近した場合であって、自車両が走行する道路が優先道路で、且つ自車両の走行する道路に交差する交差道路が非優先道路であり、更に自車両５４が後方を走行する後続車両５５を検出した場合に、検出した後続車両５５に関する情報（位置座標や進行方向）を取得し、取得した後続車両に関する情報を、自車両が進入する側の交差道路６０上に位置する他車両５６〜５８に提供するように構成する。
【解決手段】自車両５４が交差点５３に接近した場合であって、自車両が走行する道路が優先道路で、且つ自車両の走行する道路に交差する交差道路が非優先道路であり、更に自車両５４が後方を走行する後続車両５５を検出した場合に、検出した後続車両５５に関する情報（位置座標や進行方向）を取得し、取得した後続車両に関する情報を、自車両が進入する側の交差道路６０上に位置する他車両５６〜５８に提供するように構成する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、他車両に関する情報を提供する運転支援装置、運転支援方法及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両運転時の事故防止の観点から、車両の周辺に位置する人や自転車等の障害物をレーダや撮像したカメラの画像等によって検出し、障害物との衝突を防止するために運転者に対する警告や車両制御を行う運転支援装置を搭載する車両が増加している。
【０００３】
また、このような運転支援装置を用いることにより、特に車両が交差点を走行する際において交差点に進入する他車両を案内することが行われていた。即ち、交差点においては、複数の方向から車両が交差点へと進入する。従って、運転者は交差点を通過する場合に他車両が進入する可能性のある全ての方向を視認し、他車両に対して注意を払う必要がある。しかしながら、交差点では車両から視認できない領域である死角が多数存在する。例えば、交差点の角に設置された建物や交差点を走行中の他車両によってこのような死角が形成される。そして、死角方向から他車両が交差点へ進入する場合には、運転者が他車両の進入に気付かない場合もあった。更に、死角方向に位置する他車両は、カメラやセンサによって検出することも難しかった。
【０００４】
そこで、従来においては車両間で通信を行うことにより、他車両が検出した障害物に関する情報を取得し、自車両からでは検出できない位置にある車両に関する情報についても取得する技術についても提案されている。そして、車両間の通信で取得した情報に基づいて、交差点を走行する際に自車両の死角方向に位置する他車両等の障害物を案内することにより、他車両の接近を運転者に把握させ、他車両との接触を回避させることが可能となる。
【０００５】
ここで、例えば特開２０００−９９８９８号公報には、右折待ち車両に対して死角方向に位置する車両の情報を提供する技術が記載されている。以下に、図７を用いて特開２０００−９９８９８号公報に記載された従来技術について説明する。図７に示すように交差点１０１で右折待ちをする右折待ち車両１０２と、対向車線から進入する直進車両１０３と、直進車両１０３の後方を走行する後続車両１０４とが位置する状況では、右折待ち車両１０２からは直進車両１０３が障害物となって直進車両１０３の後方が死角となる。従って、右折待ち車両１０２の運転者は交差点１０１に進入する後続車両１０４に気付かない虞がある。そこで、直進車両１０３が後続車両１０４を検出した場合に、後続車両１０４の情報を右折待ち車両１０２へと提供している。
【特許文献１】特開２０００−９９８９８号公報（第２頁〜第３頁、図５、図６）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、交差点を走行する車両について死角が形成される状況は上記特許文献１に示す状況以外にも存在する。例えば、図８に示すように優先道路１１１と非優先道路１１２とが交差する交差点１１３において、非優先道路１１２で一時停止中の一時停止車両１１４と、優先道路１１１から非優先道路１１２へと進入する左折車両１１５と、左折車両１１５の後方を走行する後続車両１１６とが位置する状況では、一時停止車両１１４からは左折車両１１５が障害物となって左折車両１１５の後方が死角となる。従って、一時停止車両１１４の運転者は交差点１１３に進入する後続車両１１６に気付かない虞がある。
【０００７】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、自車両が走行する道路と交差する交差道路上に位置する他車両に自車両の後続車両に関する情報を提供するので、交差点を走行する車両の死角を補完し、安全に走行を行わせることを可能とした運転支援装置、運転支援方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記目的を達成するため本願の請求項１に係る運転支援装置（１）は、自車両の後方に位置する後続車両に関する情報を取得する後続車両情報取得手段（１１）と、自車両の進行方向前方にある交差点において自車両が走行する道路と交差する交差道路を特定する交差道路特定手段（１１）と、前記交差道路特定手段によって特定された交差道路上に位置する他車両に前記後続車両に関する情報を提供する情報提供手段（１１）と、を有することを特徴とする。
【０００９】
また、請求項２に係る運転支援装置（１）は、請求項１に記載の運転支援装置において、自車両が走行する道路の道路種別を取得する走行道路種別取得手段（１１）と、前記交差道路特定手段（１１）によって特定された交差道路の道路種別を取得する交差道路種別取得手段（１１）と、を有し、前記情報提供手段（１１）は、自車が走行する道路の道路種別が優先道路であって、且つ前記交差道路特定手段によって特定された交差道路の道路種別が非優先道路である場合に、前記他車両に情報を提供することを特徴とする。
【００１０】
また、請求項３に係る運転支援装置（１）は、請求項１又は請求項２に記載の運転支援装置において、前記情報提供手段（１１）は、自車両が進行方向前方にある交差点を右折又は左折する場合に、前記交差道路特定手段（１１）によって特定された交差道路の内、自車両が進入する側の道路上に位置する他車両に情報を提供することを特徴とする。
【００１１】
また、請求項４に係る運転支援方法は、自車両の後方に位置する後続車両に関する情報を取得する後続車両情報取得ステップ（Ｓ９）と、自車両の進行方向前方にある交差点において自車両が走行する道路と交差する交差道路を特定する交差道路特定ステップ（Ｓ５）と、前記交差道路特定ステップによって特定された交差道路上に位置する他車両に前記後続車両に関する情報を提供する情報提供ステップ（Ｓ１１）と、を有することを特徴とする。
【００１２】
更に、請求項５に係るコンピュータプログラムは、自車両の後方に位置する後続車両に関する情報を取得する後続車両情報取得機能（Ｓ９）と、自車両の進行方向前方にある交差点において自車両が走行する道路と交差する交差道路を特定する交差道路特定機能（Ｓ５）と、前記交差道路特定機能によって特定された交差道路上に位置する他車両に前記後続車両に関する情報を提供する情報提供機能（Ｓ１１）と、を実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
前記構成を有する請求項１に記載の運転支援装置によれば、自車両が走行する道路と交差する交差道路上に位置する他車両に自車両の後続車両に関する情報を提供することにより、交差点を走行する他車両に対してその他車両に生じる死角を補完することができる。従って、交差点を走行する各車両について、死角方向から接近する車両との接触を防止し、安全に走行を行わせることを可能とする。
【００１４】
また、請求項２に記載の運転支援装置によれば、自車両が走行する道路が優先道路であって、自車両が走行する道路と交差する交差道路が非優先道路である場合に、交差道路上に位置する他車両に自車両の後続車両に関する情報を提供するので、優先道路に車両がいる場合に本来交差点に進入すべきでない非優先道路の車両に対して注意を促すことができる。従って、非優先道路から交差点に進入する車両と優先道路から交差点に進入する車両との接触を防止し、安全に走行を行わせることを可能とする。
【００１５】
また、請求項３に記載の運転支援装置によれば、自車両が走行する道路が優先道路であって、自車両が走行する道路と交差する交差道路が非優先道路である場合に、自車両が進入する側の交差道路上に位置する他車両に後続車両に関する情報を提供するので、非優先道路上の車両に対して優先道路から進入する自車両が障害となって形成される死角を補完することができる。従って、非優先道路から交差点に進入する車両と優先道路から交差点に進入する車両との接触を防止し、安全に走行を行わせることを可能とする。
【００１６】
また、請求項４に記載の運転支援方法によれば、自車両が走行する道路と交差する交差道路上に位置する他車両に自車両の後続車両に関する情報を提供することにより、交差点を走行する他車両に対してその他車両に生じる死角を補完することができる。従って、交差点を走行する各車両について、死角方向から接近する車両との接触を防止し、安全に走行を行わせることを可能とする。
【００１７】
更に、請求項５に記載のコンピュータプログラムによれば、自車両が走行する道路と交差する交差道路上に位置する他車両に自車両の後続車両に関する情報を提供することにより、交差点を走行する他車両に対してその他車両に生じる死角を補完することができる。従って、交差点を走行する各車両について、死角方向から接近する車両との接触を防止し、安全に走行を行わせることを可能とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明に係る運転支援装置について具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。
先ず、本実施形態に係る運転支援装置１を備えた複数の車両２によって構成される車車間通信システム３の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係る車車間通信システム３の概略構成図である。
【００１９】
図１に示すように、本実施形態に係る車車間通信システム３は、道路上を走行する複数の車両２によって構成され、各車両２に設置された運転支援装置１が備える通信装置４によって複数の車両２の間で相互に情報通信が可能となっている。
【００２０】
ここで、通信装置４は、例えばミリ波帯の電波による無線方式で情報を通信する通信装置である。そして、自車両位置に対して予め定められた無線通信可能範囲（例えば、自車両位置を中心とした半径２ｋｍまでの範囲）に位置する他車両（後続車両、前方車両、対向車両等）との間で、無線による情報の通信を行うことが可能となっている。
また、通信装置４によって車両間で送受信される情報としては、後述するように車両２に設置された各種センサで検出した後続車両に関する情報等がある。
【００２１】
尚、車車間通信システム３における車両２の間の通信では、直接に車両２の間で情報を送受信することの他に、路上機（図示せず）等の通信施設を介して情報を送受信することも可能である。
【００２２】
次に、上記車車間通信システム３を構成する車両２に設置された運転支援装置１の構成について図２及び図３を用いて説明する。図２は本実施形態に係る運転支援装置１の概略構成図、図３は本実施形態に係る運転支援装置１の制御系を模式的に示すブロック図である。
【００２３】
図２及び図３に示すように、車両２には前記した通信装置４に加えて、運転支援ＥＣＵ（後続車両情報取得手段、交差道路特定手段、情報提供手段、走行道路種別取得手段、交差道路種別取得手段）１１と、測距センサ１２と、地図情報ＤＢ１３と、車両ＤＢ１４と、液晶ディスプレイ１６と、スピーカ１７と、運転支援ＥＣＵ１１に接続されたＧＰＳ１８、車速センサ１９、ステアリングセンサ２０、ジャイロセンサ２１等の各種センサで構成されている。また、運転支援ＥＣＵ１１にはＣＡＮ（Controller Area Network）等の車内ＬＡＮを介してウィンカーランプ制御ＥＣＵ２２が接続される。
【００２４】
運転支援ＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１１は、交差点に接近した場合に測距センサ１２により検出した後続車両に関する情報を車車間通信システム３を介して他車両との間で送受信する車車間通信処理（図４参照）と、他車両から送信された後続車両に関する情報に基づいて該後続車両の案内を行う走行案内処理（図６参照）等を行う電子制御ユニットである。尚、運転支援ＥＣＵ１１はナビゲーション装置の制御に使用するＥＣＵと兼用してもよい。また、運転支援ＥＣＵ１１の詳細な構成については後述する。
【００２５】
また、測距センサ１２は、車両２の後方のナンバープレート上方に設置されており、音波送信部と音波受信部とから基本的に構成されている。そして、音波送信部から車両２の後方に対してそれぞれ超音波を放射するとともに障害物（具体的には後続車両）によって反射された反射波を音波受信部で受信する。その結果、運転支援ＥＣＵ１１は超音波の放射から反射波を受信するまでの時間に基づいて車両２の後方に位置する障害物までの距離を検出することが可能となる。そして、本実施形態では、運転支援ＥＣＵ１１は測距センサ１２の検出結果に基づいて、車両後方に位置する後続車両の検出、並びに検出した後続車両の位置及び進行方向を特定する。
尚、測距センサ１２としては、超音波センサの代わりにレーザ距離センサを用いても良い。また、測距センサ１２の代わりにカメラを用いても良い。その場合には、カメラで撮像した撮像画像に対して画像認識処理を施すことにより後続車両の検出や検出した後続車両の位置及び進行方向の特定を行う。
【００２６】
また、地図情報ＤＢ１３は道路網や施設に関する地図データが記録された記憶手段である。ここで、地図データは、例えば道路（リンク）に関するリンクデータ、ノード点に関するノードデータ、交差点に関する交差点データ等から構成されている。ここで特にリンクデータとしては、道路を構成する各リンクに関してリンク長、リンクの属する道路の幅員、勾（こう）配、カント、バンク、路面の状態、道路の車線数、車線数の減少する箇所、幅員の狭くなる箇所、踏切り等を表すデータが、コーナに関して、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口及び出口等を表すデータが、道路属性に関して、降坂路、登坂路等を表すデータが、道路種別に関して、国道、県道、細街路等の一般道のほか、高速自動車国道、都市高速道路、一般有料道路、有料橋等の有料道路を表すデータがそれぞれ記録される。更に、道路種別に関しては優先道路と非優先道路とを区分するデータについて含まれる。
【００２７】
また、車両ＤＢ１４は、車両２の形状設計値やセンサ設計値等の車両に関する各種パラメータ情報が記憶された記憶手段である。例えば車両ＤＢ１４には、測距センサ１２の設置位置等について記憶されている。
そして、運転支援ＥＣＵ１１は後述するように車両ＤＢ１４に記憶された各種パラメータ情報を用いることによって、後述する車車間通信処理（図４参照）で後続車両の検出を行う。
【００２８】
また、液晶ディスプレイ１６は、運転支援ＥＣＵ１１からの指示に基づいて走行を案内する案内画面を表示する。特に本実施形態に係る運転支援装置１では、自車両が交差点に接近した場合において自車両の死角方向から交差点に進入する他車両がある場合には、所定の案内画面を表示することにより交差点に進入する他車両を案内する。ここで、表示される案内画面としては、例えば、交差点付近の地図画像を表示するとともに、地図画像上に他車両の位置や進行方向を示すマーク等を表示する。
【００２９】
また、スピーカ１７は、運転支援ＥＣＵ１１からの指示に基づいて走行を案内する音声ガイダンスを出力する。特に本実施形態に係る運転支援装置１では、自車両が交差点に接近した場合において自車両の死角方向から交差点に進入する他車両がある場合には、所定の案内音声を出力することにより交差点に進入する他車両を案内する。ここで、出力される案内音声としては、例えば、「右方５０ｍの位置に接近する車両があります。」等がある。
【００３０】
また、ＧＰＳ１８は、人工衛星によって発生させられた電波を受信することにより、自車の現在位置及び現在時刻を検出可能とする。
【００３１】
また、車速センサ１９は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両２の車輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号を運転支援ＥＣＵ１１に出力する。そして、運転支援ＥＣＵ１１は発生するパルスを計数することにより車輪の回転速度や移動距離を算出する。
【００３２】
また、ステアリングセンサ２０は、ステアリング装置の内部に取り付けられており、ステアリングの回動角を検出可能とするセンサである。
ジャイロセンサ２１は、車両２の旋回角を検出可能とするセンサである。また、ジャイロセンサ２１によって検出された旋回角を積分することにより、自車方位を検出することができる。
【００３３】
また、ウィンカーランプ制御ＥＣＵ２２は図示しないＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなり、ウィンカーランプ２３Ａ〜２３Ｄ（図２参照）の点灯制御を行う電子制御ユニットである。そして、運転支援ＥＣＵ１１はウィンカーランプ制御ＥＣＵ２２から送信される制御信号に基づいて現在のウィンカーランプ２３Ａ〜２３Ｄの点灯状態を検出する。
【００３４】
次に、運転支援ＥＣＵ１１の詳細について図３を用いて説明すると、運転支援ＥＣＵ１１はＣＰＵ３１を核として構成されており、ＣＰＵ３１には記憶手段であるＲＯＭ３２及びＲＡＭ３３が接続されている。そして、ＲＯＭ３２には測距センサ１２や液晶ディスプレイ１６、スピーカ１７等の制御上必要な各種のプログラム等が格納されている。また、ＲＡＭ３３は後述の車車間通信処理プログラム（図４参照）及び走行案内処理プログラム（図６参照）の他、ＣＰＵ３１で演算された各種データを一時的に記憶しておくメモリである。
【００３５】
続いて、前記構成を有する運転支援装置１において運転支援ＥＣＵ１１が実行する車車間通信処理プログラムについて図４に基づき説明する。図４は本実施形態に係る車車間通信処理プログラムのフローチャートである。ここで、車車間通信処理プログラムは車両のイグニションがＯＮされた後に所定時間間隔（例えば２００ｍｓ毎）で実行され、交差点に接近した場合において後続車両に関する情報を交差道路上に位置する他車両に提供する処理を行うプログラムである。尚、以下の図４及び図６にフローチャートで示されるプログラムは、運転支援装置１が備えているＲＯＭ３２やＲＡＭ３３に記憶されており、ＣＰＵ３１により実行される。
【００３６】
先ず、車車間通信処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ３１は走行情報を取得する。ここで、前記Ｓ１で取得される走行情報としては、例えば自車両の現在位置や自車方位に関する現在地情報、自車両が現在走行する道路の道路種別に関する道路情報等がある。尚、自車の現在位置や自車方位は、ＧＰＳ１８やジャイロセンサ２１の検出結果に基づいて取得される。また、取得した自車の現在位置を地図上で特定するマップマッチングも行われる。一方、道路情報は、自車両の現在位置に基づいて地図情報ＤＢ１３から取得される。尚、上記Ｓ１が走行道路種別取得手段の処理に相当する。
【００３７】
次に、Ｓ２においてＣＰＵ３１は、前記Ｓ１で取得した現在地情報と地図情報ＤＢ１３に記憶された地図情報に基づいて、自車両の進行方向前方の所定距離（例えば１００ｍ）以内に交差点があるか否か判定する。そして、自車両の進行方向前方の所定距離以内に交差点があると判定された場合（Ｓ２：ＹＥＳ）には、Ｓ３へと移行する。一方、自車両の進行方向前方の所定距離以内に交差点がないと判定された場合（Ｓ２：ＮＯ）には、当該車車間通信処理プログラムを終了する。
【００３８】
Ｓ３においてＣＰＵ３１は、前記Ｓ１で取得した道路情報に基づいて、自車両が現在走行する道路の道路種別が優先走路であるか否か判定する。そして、自車両が現在走行する道路の道路種別が優先走路であると判定された場合（Ｓ３：ＹＥＳ）には、Ｓ４へと移行する。それに対して、自車両が現在走行する道路の道路種別が優先道路でないと判定された場合（Ｓ３：ＮＯ）には、当該車車間通信処理プログラムを終了する。
【００３９】
続いて、Ｓ４においてＣＰＵ３１は、自車両の進行方向前方にある交差点の通過形態を取得する。
【００４０】
以下に、先ず前記Ｓ４における自車両の交差点の通過形態の取得方法について詳細に説明する。自車両の交差点の通過形態は下記の（１）又は（２）のいずれかの方法により取得される。
（１）車両が備えるナビゲーション装置において案内経路が設定されている場合には、設定されている案内経路に従って自車両が走行すると仮定し、交差点の通過形態を特定する。尚、案内経路は、ナビゲーション装置によって出発地（例えば自車の現在位置）からユーザに選択された目的地までの経路探索処理の結果に基づいて設定される。また、経路探索処理は、地図情報ＤＢに記憶されたリンクデータやノードデータ、交通情報等が用いられ、公知のダイクストラ法等により行われる。
（２）車両が備えるナビゲーション装置において案内経路が設定されていない場合には、自車両の現在位置、方位から自車両が現在走行する道路や交差点への進入方向を特定する。また、ウィンカーランプ制御ＥＣＵ２２から送信される信号に基づいてウィンカーランプ２３Ａ〜２３Ｄの点灯状態を取得し、自車両が直進、右折、左折のいずれの態様により交差点を通過するのかを特定する。更に、交差点に接続する道路の車線情報を用いることによって交差点の通過形態をより具体的に特定する。
【００４１】
その後、Ｓ５においてＣＰＵ３１は、地図情報ＤＢ１３に記憶された地図情報に基づいて、進行方向前方にある交差点において自車両が現在走行する道路と交差する交差道路を特定する。尚、上記Ｓ５が交差道路特定手段の処理に相当する。
【００４２】
続いて、Ｓ６においてＣＰＵ３１は、前記Ｓ５で特定された交差道路の道路種別に関する情報について地図情報ＤＢ１３から取得する。尚、上記Ｓ６が交差道路種別取得手段の処理に相当する。
【００４３】
その後、Ｓ７においてＣＰＵ３１は、前記Ｓ４で取得した自車両の交差点の通過形態と前記Ｓ６で取得した交差道路の道路種別に基づいて、自車両が交差点で右折又は左折を行うことによって交差道路へと進入し、且つその交差道路の道路種別が非優先道路であるか否か判定する。
【００４４】
そして、自車両が交差点で右折又は左折を行うことによって交差道路へと進入し、且つその交差道路の道路種別が非優先道路であると判定された場合（Ｓ７：ＹＥＳ）には、Ｓ８へと移行する。それに対して、自車両が交差点を直進して通過すると判定された場合、或いは交差道路の道路種別が非優先道路でないと判定された場合（Ｓ７：ＮＯ）には、当該車車間通信処理プログラムを終了する。
【００４５】
Ｓ８においてＣＰＵ３１は、測距センサ１２の検出結果に基づいて、自車両の後方に後続車両を検出したか否かを判定する。その結果、後続車両を検出したと判定された場合（Ｓ８：ＹＥＳ）には、Ｓ９へと移行する。それに対して、後続車両を検出していないと判定された場合（Ｓ８：ＮＯ）には、当該車車間通信処理プログラムを終了する。
【００４６】
Ｓ９においてＣＰＵ３１は、測距センサ１２の検出結果に基づいて、検出された後続車両に関する情報を取得する。具体的には、検出した後続車両の位置座標、移動方向について取得する。尚、上記Ｓ９が後続車両情報取得手段の処理に相当する。
【００４７】
Ｓ１０においてＣＰＵ３１は、車車間通信システム３（図１）を構成する他車両に対して送信する為の送信データを作成する。尚、前記Ｓ１０で作成される送信データは、送信先の車両を特定する送信先特定情報と、検出した後続車両の位置座標及び移動方向に関する情報とから構成されている。また、本実施形態では、送信先の車両は、自車が現在走行する道路と交差する交差道路の内、自車両が進入する側の道路上に位置する車両である。従って、送信先特定情報は自車両が進入する側の交差道路のリンク番号を含む。
【００４８】
そして、ＣＰＵ３１は、通信装置４を介して車車間通信システム３により自車両を中心とした所定距離（例えば半径２ｋｍ）以内に位置する全車両に前記Ｓ１０で作成された送信データを送信する（Ｓ１１）。ここで、送信データには前記したように送信先の車両を特定する送信先特定情報を含んでいる。従って、送信データを受信した車両は、送信先特定情報と自車両の現在位置とを比較して、送信データが自車両に送信された送信データであるか否かを判定する。そして、自車両に対して送信された送信データであると判定した場合には、送信された送信データを有効な情報として受信する。尚、上記Ｓ１１が情報提供手段の処理に相当する。
【００４９】
ここで、図５は前記Ｓ１１で送信対象となる他車両を説明した説明図である。図５では、優先道路５１と非優先道路５２とが交差する交差点５３に自車両５４が接近した場合を示す。また、自車両５４は交差点５３において優先道路５１と交差する交差道路５２（非優先道路）へと左折進入する。更に、自車両５４の後方には後続車両５５が存在する。更に、交差道路５２には車両５６〜５９が一時停止状態にある。
そして、図５に示す状況においては、自車両５４は後続車両５５の位置座標（ｘ１，ｙ１）を測距センサ１２の検出結果に基づいて取得する（Ｓ９）。そして、自車両５４は、自車両５４が進入する側の交差道路５２を送信先に特定し、該進入する側の交差道路５２のリンク番号を送信先特定情報として加えて後続車両５５に関する情報を含む送信データを送信する（Ｓ１１）。従って、車両５６〜５８は自車両５４が障害物となって自車両５４の後方が死角となるものの、後続車両５５に関する情報を取得することによって、後続車両５５の存在を把握することが可能となる。
【００５０】
次に、運転支援装置１において運転支援ＥＣＵ１１が実行する走行案内処理プログラムについて図６に基づき説明する。図６は本実施形態に係る走行案内処理プログラムのフローチャートである。ここで、走行案内処理プログラムは車両のイグニションがＯＮされた後に所定時間間隔（例えば２００ｍｓ毎）で実行され、他車両から提供された後続車両に関する情報を案内する処理を行うプログラムである。
【００５１】
走行案内処理プログラムでは、先ず、Ｓ２１においてＣＰＵ３１は、他車両から自車両向けのデータを受信したか否か判定する。尚、受信したデータが自車に向けたデータであるか否かは、受信データに含まれる送信先特定情報と自車の現在位置とを比較することによって判定する。より具体的には、先ず、ＣＰＵ３１はＧＰＳ１８により検出した自車の現在位置と地図情報とに基づいてマップマッチング処理を行い、自車の走行するリンクのリンク番号を検出する。そして、受信データに含まれる送信先特定情報により特定されるリンク（即ち、自車両が進入する側の交差道路のリンク）を自車が走行しているか否か判定する。その結果、送信先特定情報により特定されるリンクを自車が走行していると判定した場合に、受信データが自車に向けたデータであると判定する。
【００５２】
そして、前記Ｓ２１の判定の結果、自車両向けのデータを受信したと判定した場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）には、Ｓ２２へと移行する。一方、自車両向けのデータを受信していないと判定した場合（Ｓ２１：ＮＯ）には、当該走行案内処理プログラムを終了する。
【００５３】
Ｓ２２で更にＣＰＵ３１は、受信した自車両向けのデータが送信元の車両の後方に位置する後続車両に関する情報であるか否か判定する。尚、後続車両に関する情報は、前記Ｓ１１で後続車両を検出した車両から送信されるデータであり、送信元の車両の後方に位置する後続車両の位置座標や進行方向に関する情報が含まれる。
【００５４】
そして、前記Ｓ２２の判定の結果、受信した自車両向けのデータが後続車両に関する情報であると判定された場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）には、Ｓ２３へと移行する。それに対して、受信した自車両向けのデータが後続車両に関する情報でないと判定された場合（Ｓ２２：ＮＯ）には、Ｓ２４へと移行する。
【００５５】
Ｓ２３においてＣＰＵ３１は、後続車両の案内を行う。具体的には、交差点付近の地図画像を液晶ディスプレイ１６に表示するとともに、地図画像上に後続車両の位置や進行方向を示すマーク等を表示する。また、スピーカ１７より後続車両の位置や進行方向を特定する為の案内音声（例えば、「右方５０ｍの位置に接近する車両があります。」等）を出力する。それによって、後続車両に関する情報を受信した車両は、送信元の車両の後方に後続車両が位置することを容易に把握することが可能となる。
一方、Ｓ２４では受信したデータに対応した所定の処理を行う。
【００５６】
以上詳細に説明した通り、本実施形態に係る運転支援装置１、運転支援装置１による運転支援方法及び運転支援装置１で実行されるコンピュータプログラムでは、自車両が交差点に接近した場合であって、自車両が走行する道路が優先道路で、且つ自車両の走行する道路に交差する交差道路が非優先道路であり、更に自車両が後方を走行する後続車両を検出した場合に、検出した後続車両に関する情報（位置座標や進行方向）を取得し（Ｓ９）、取得した後続車両に関する情報を、自車両が進入する側の交差道路上に位置する他車両に提供する（Ｓ１１）ので、非優先道路上において一時停止する車両に対して優先道路から進入する車両が障害となって形成される死角を補完することができる。従って、非優先道路から交差点に進入する車両と優先道路から交差点に進入する車両との接触を防止し、安全に走行を行わせることを可能とする。また、優先道路に車両がいる場合に本来交差点に進入すべきでない非優先道路の車両に対して注意を促すことができる。
【００５７】
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では後続車両に関する情報を、交差道路の内、特に自車両が進入する側の道路に位置する他車両のみに提供することとしているが、交差道路に位置する全車両に対して送信することとしても良い。
【００５８】
また、他車両に提供する後続車両に関する情報としては、後続車両の位置座標や進行方向に関する情報の他に、後続車両の車速、交差点への予想到達時間、車種、台数等に関する情報を含めることとしても良い。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】本実施形態に係る車車間通信システムの概略構成図である。
【図２】本実施形態に係る運転支援装置の概略構成図である。
【図３】本実施形態に係る運転支援装置の制御系を模式的に示すブロック図である。
【図４】本実施形態に係る車車間通信処理プログラムのフローチャートである。
【図５】ステップ１１で送信対象となる他車両を説明した説明図である。
【図６】本実施形態に係る走行案内処理プログラムのフローチャートである。
【図７】従来技術が適用される交差点の状況を示した図である。
【図８】本願発明が適用される交差点の状況を示した図である。
【符号の説明】
【００６０】
１ 運転支援装置
２ 車両
４ 通信装置
１１ 運転支援ＥＣＵ
１２ 測距センサ
１４ プロジェクタ
１５ 現在位置検出部
３１ ＣＰＵ
３２ ＲＯＭ
３３ ＲＡＭ
５４ 自車両
５５ 後続車両
５６〜５９ 他車両
【技術分野】
【０００１】
本発明は、他車両に関する情報を提供する運転支援装置、運転支援方法及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両運転時の事故防止の観点から、車両の周辺に位置する人や自転車等の障害物をレーダや撮像したカメラの画像等によって検出し、障害物との衝突を防止するために運転者に対する警告や車両制御を行う運転支援装置を搭載する車両が増加している。
【０００３】
また、このような運転支援装置を用いることにより、特に車両が交差点を走行する際において交差点に進入する他車両を案内することが行われていた。即ち、交差点においては、複数の方向から車両が交差点へと進入する。従って、運転者は交差点を通過する場合に他車両が進入する可能性のある全ての方向を視認し、他車両に対して注意を払う必要がある。しかしながら、交差点では車両から視認できない領域である死角が多数存在する。例えば、交差点の角に設置された建物や交差点を走行中の他車両によってこのような死角が形成される。そして、死角方向から他車両が交差点へ進入する場合には、運転者が他車両の進入に気付かない場合もあった。更に、死角方向に位置する他車両は、カメラやセンサによって検出することも難しかった。
【０００４】
そこで、従来においては車両間で通信を行うことにより、他車両が検出した障害物に関する情報を取得し、自車両からでは検出できない位置にある車両に関する情報についても取得する技術についても提案されている。そして、車両間の通信で取得した情報に基づいて、交差点を走行する際に自車両の死角方向に位置する他車両等の障害物を案内することにより、他車両の接近を運転者に把握させ、他車両との接触を回避させることが可能となる。
【０００５】
ここで、例えば特開２０００−９９８９８号公報には、右折待ち車両に対して死角方向に位置する車両の情報を提供する技術が記載されている。以下に、図７を用いて特開２０００−９９８９８号公報に記載された従来技術について説明する。図７に示すように交差点１０１で右折待ちをする右折待ち車両１０２と、対向車線から進入する直進車両１０３と、直進車両１０３の後方を走行する後続車両１０４とが位置する状況では、右折待ち車両１０２からは直進車両１０３が障害物となって直進車両１０３の後方が死角となる。従って、右折待ち車両１０２の運転者は交差点１０１に進入する後続車両１０４に気付かない虞がある。そこで、直進車両１０３が後続車両１０４を検出した場合に、後続車両１０４の情報を右折待ち車両１０２へと提供している。
【特許文献１】特開２０００−９９８９８号公報（第２頁〜第３頁、図５、図６）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、交差点を走行する車両について死角が形成される状況は上記特許文献１に示す状況以外にも存在する。例えば、図８に示すように優先道路１１１と非優先道路１１２とが交差する交差点１１３において、非優先道路１１２で一時停止中の一時停止車両１１４と、優先道路１１１から非優先道路１１２へと進入する左折車両１１５と、左折車両１１５の後方を走行する後続車両１１６とが位置する状況では、一時停止車両１１４からは左折車両１１５が障害物となって左折車両１１５の後方が死角となる。従って、一時停止車両１１４の運転者は交差点１１３に進入する後続車両１１６に気付かない虞がある。
【０００７】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、自車両が走行する道路と交差する交差道路上に位置する他車両に自車両の後続車両に関する情報を提供するので、交差点を走行する車両の死角を補完し、安全に走行を行わせることを可能とした運転支援装置、運転支援方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記目的を達成するため本願の請求項１に係る運転支援装置（１）は、自車両の後方に位置する後続車両に関する情報を取得する後続車両情報取得手段（１１）と、自車両の進行方向前方にある交差点において自車両が走行する道路と交差する交差道路を特定する交差道路特定手段（１１）と、前記交差道路特定手段によって特定された交差道路上に位置する他車両に前記後続車両に関する情報を提供する情報提供手段（１１）と、を有することを特徴とする。
【０００９】
また、請求項２に係る運転支援装置（１）は、請求項１に記載の運転支援装置において、自車両が走行する道路の道路種別を取得する走行道路種別取得手段（１１）と、前記交差道路特定手段（１１）によって特定された交差道路の道路種別を取得する交差道路種別取得手段（１１）と、を有し、前記情報提供手段（１１）は、自車が走行する道路の道路種別が優先道路であって、且つ前記交差道路特定手段によって特定された交差道路の道路種別が非優先道路である場合に、前記他車両に情報を提供することを特徴とする。
【００１０】
また、請求項３に係る運転支援装置（１）は、請求項１又は請求項２に記載の運転支援装置において、前記情報提供手段（１１）は、自車両が進行方向前方にある交差点を右折又は左折する場合に、前記交差道路特定手段（１１）によって特定された交差道路の内、自車両が進入する側の道路上に位置する他車両に情報を提供することを特徴とする。
【００１１】
また、請求項４に係る運転支援方法は、自車両の後方に位置する後続車両に関する情報を取得する後続車両情報取得ステップ（Ｓ９）と、自車両の進行方向前方にある交差点において自車両が走行する道路と交差する交差道路を特定する交差道路特定ステップ（Ｓ５）と、前記交差道路特定ステップによって特定された交差道路上に位置する他車両に前記後続車両に関する情報を提供する情報提供ステップ（Ｓ１１）と、を有することを特徴とする。
【００１２】
更に、請求項５に係るコンピュータプログラムは、自車両の後方に位置する後続車両に関する情報を取得する後続車両情報取得機能（Ｓ９）と、自車両の進行方向前方にある交差点において自車両が走行する道路と交差する交差道路を特定する交差道路特定機能（Ｓ５）と、前記交差道路特定機能によって特定された交差道路上に位置する他車両に前記後続車両に関する情報を提供する情報提供機能（Ｓ１１）と、を実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
前記構成を有する請求項１に記載の運転支援装置によれば、自車両が走行する道路と交差する交差道路上に位置する他車両に自車両の後続車両に関する情報を提供することにより、交差点を走行する他車両に対してその他車両に生じる死角を補完することができる。従って、交差点を走行する各車両について、死角方向から接近する車両との接触を防止し、安全に走行を行わせることを可能とする。
【００１４】
また、請求項２に記載の運転支援装置によれば、自車両が走行する道路が優先道路であって、自車両が走行する道路と交差する交差道路が非優先道路である場合に、交差道路上に位置する他車両に自車両の後続車両に関する情報を提供するので、優先道路に車両がいる場合に本来交差点に進入すべきでない非優先道路の車両に対して注意を促すことができる。従って、非優先道路から交差点に進入する車両と優先道路から交差点に進入する車両との接触を防止し、安全に走行を行わせることを可能とする。
【００１５】
また、請求項３に記載の運転支援装置によれば、自車両が走行する道路が優先道路であって、自車両が走行する道路と交差する交差道路が非優先道路である場合に、自車両が進入する側の交差道路上に位置する他車両に後続車両に関する情報を提供するので、非優先道路上の車両に対して優先道路から進入する自車両が障害となって形成される死角を補完することができる。従って、非優先道路から交差点に進入する車両と優先道路から交差点に進入する車両との接触を防止し、安全に走行を行わせることを可能とする。
【００１６】
また、請求項４に記載の運転支援方法によれば、自車両が走行する道路と交差する交差道路上に位置する他車両に自車両の後続車両に関する情報を提供することにより、交差点を走行する他車両に対してその他車両に生じる死角を補完することができる。従って、交差点を走行する各車両について、死角方向から接近する車両との接触を防止し、安全に走行を行わせることを可能とする。
【００１７】
更に、請求項５に記載のコンピュータプログラムによれば、自車両が走行する道路と交差する交差道路上に位置する他車両に自車両の後続車両に関する情報を提供することにより、交差点を走行する他車両に対してその他車両に生じる死角を補完することができる。従って、交差点を走行する各車両について、死角方向から接近する車両との接触を防止し、安全に走行を行わせることを可能とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明に係る運転支援装置について具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。
先ず、本実施形態に係る運転支援装置１を備えた複数の車両２によって構成される車車間通信システム３の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係る車車間通信システム３の概略構成図である。
【００１９】
図１に示すように、本実施形態に係る車車間通信システム３は、道路上を走行する複数の車両２によって構成され、各車両２に設置された運転支援装置１が備える通信装置４によって複数の車両２の間で相互に情報通信が可能となっている。
【００２０】
ここで、通信装置４は、例えばミリ波帯の電波による無線方式で情報を通信する通信装置である。そして、自車両位置に対して予め定められた無線通信可能範囲（例えば、自車両位置を中心とした半径２ｋｍまでの範囲）に位置する他車両（後続車両、前方車両、対向車両等）との間で、無線による情報の通信を行うことが可能となっている。
また、通信装置４によって車両間で送受信される情報としては、後述するように車両２に設置された各種センサで検出した後続車両に関する情報等がある。
【００２１】
尚、車車間通信システム３における車両２の間の通信では、直接に車両２の間で情報を送受信することの他に、路上機（図示せず）等の通信施設を介して情報を送受信することも可能である。
【００２２】
次に、上記車車間通信システム３を構成する車両２に設置された運転支援装置１の構成について図２及び図３を用いて説明する。図２は本実施形態に係る運転支援装置１の概略構成図、図３は本実施形態に係る運転支援装置１の制御系を模式的に示すブロック図である。
【００２３】
図２及び図３に示すように、車両２には前記した通信装置４に加えて、運転支援ＥＣＵ（後続車両情報取得手段、交差道路特定手段、情報提供手段、走行道路種別取得手段、交差道路種別取得手段）１１と、測距センサ１２と、地図情報ＤＢ１３と、車両ＤＢ１４と、液晶ディスプレイ１６と、スピーカ１７と、運転支援ＥＣＵ１１に接続されたＧＰＳ１８、車速センサ１９、ステアリングセンサ２０、ジャイロセンサ２１等の各種センサで構成されている。また、運転支援ＥＣＵ１１にはＣＡＮ（Controller Area Network）等の車内ＬＡＮを介してウィンカーランプ制御ＥＣＵ２２が接続される。
【００２４】
運転支援ＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１１は、交差点に接近した場合に測距センサ１２により検出した後続車両に関する情報を車車間通信システム３を介して他車両との間で送受信する車車間通信処理（図４参照）と、他車両から送信された後続車両に関する情報に基づいて該後続車両の案内を行う走行案内処理（図６参照）等を行う電子制御ユニットである。尚、運転支援ＥＣＵ１１はナビゲーション装置の制御に使用するＥＣＵと兼用してもよい。また、運転支援ＥＣＵ１１の詳細な構成については後述する。
【００２５】
また、測距センサ１２は、車両２の後方のナンバープレート上方に設置されており、音波送信部と音波受信部とから基本的に構成されている。そして、音波送信部から車両２の後方に対してそれぞれ超音波を放射するとともに障害物（具体的には後続車両）によって反射された反射波を音波受信部で受信する。その結果、運転支援ＥＣＵ１１は超音波の放射から反射波を受信するまでの時間に基づいて車両２の後方に位置する障害物までの距離を検出することが可能となる。そして、本実施形態では、運転支援ＥＣＵ１１は測距センサ１２の検出結果に基づいて、車両後方に位置する後続車両の検出、並びに検出した後続車両の位置及び進行方向を特定する。
尚、測距センサ１２としては、超音波センサの代わりにレーザ距離センサを用いても良い。また、測距センサ１２の代わりにカメラを用いても良い。その場合には、カメラで撮像した撮像画像に対して画像認識処理を施すことにより後続車両の検出や検出した後続車両の位置及び進行方向の特定を行う。
【００２６】
また、地図情報ＤＢ１３は道路網や施設に関する地図データが記録された記憶手段である。ここで、地図データは、例えば道路（リンク）に関するリンクデータ、ノード点に関するノードデータ、交差点に関する交差点データ等から構成されている。ここで特にリンクデータとしては、道路を構成する各リンクに関してリンク長、リンクの属する道路の幅員、勾（こう）配、カント、バンク、路面の状態、道路の車線数、車線数の減少する箇所、幅員の狭くなる箇所、踏切り等を表すデータが、コーナに関して、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口及び出口等を表すデータが、道路属性に関して、降坂路、登坂路等を表すデータが、道路種別に関して、国道、県道、細街路等の一般道のほか、高速自動車国道、都市高速道路、一般有料道路、有料橋等の有料道路を表すデータがそれぞれ記録される。更に、道路種別に関しては優先道路と非優先道路とを区分するデータについて含まれる。
【００２７】
また、車両ＤＢ１４は、車両２の形状設計値やセンサ設計値等の車両に関する各種パラメータ情報が記憶された記憶手段である。例えば車両ＤＢ１４には、測距センサ１２の設置位置等について記憶されている。
そして、運転支援ＥＣＵ１１は後述するように車両ＤＢ１４に記憶された各種パラメータ情報を用いることによって、後述する車車間通信処理（図４参照）で後続車両の検出を行う。
【００２８】
また、液晶ディスプレイ１６は、運転支援ＥＣＵ１１からの指示に基づいて走行を案内する案内画面を表示する。特に本実施形態に係る運転支援装置１では、自車両が交差点に接近した場合において自車両の死角方向から交差点に進入する他車両がある場合には、所定の案内画面を表示することにより交差点に進入する他車両を案内する。ここで、表示される案内画面としては、例えば、交差点付近の地図画像を表示するとともに、地図画像上に他車両の位置や進行方向を示すマーク等を表示する。
【００２９】
また、スピーカ１７は、運転支援ＥＣＵ１１からの指示に基づいて走行を案内する音声ガイダンスを出力する。特に本実施形態に係る運転支援装置１では、自車両が交差点に接近した場合において自車両の死角方向から交差点に進入する他車両がある場合には、所定の案内音声を出力することにより交差点に進入する他車両を案内する。ここで、出力される案内音声としては、例えば、「右方５０ｍの位置に接近する車両があります。」等がある。
【００３０】
また、ＧＰＳ１８は、人工衛星によって発生させられた電波を受信することにより、自車の現在位置及び現在時刻を検出可能とする。
【００３１】
また、車速センサ１９は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両２の車輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号を運転支援ＥＣＵ１１に出力する。そして、運転支援ＥＣＵ１１は発生するパルスを計数することにより車輪の回転速度や移動距離を算出する。
【００３２】
また、ステアリングセンサ２０は、ステアリング装置の内部に取り付けられており、ステアリングの回動角を検出可能とするセンサである。
ジャイロセンサ２１は、車両２の旋回角を検出可能とするセンサである。また、ジャイロセンサ２１によって検出された旋回角を積分することにより、自車方位を検出することができる。
【００３３】
また、ウィンカーランプ制御ＥＣＵ２２は図示しないＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなり、ウィンカーランプ２３Ａ〜２３Ｄ（図２参照）の点灯制御を行う電子制御ユニットである。そして、運転支援ＥＣＵ１１はウィンカーランプ制御ＥＣＵ２２から送信される制御信号に基づいて現在のウィンカーランプ２３Ａ〜２３Ｄの点灯状態を検出する。
【００３４】
次に、運転支援ＥＣＵ１１の詳細について図３を用いて説明すると、運転支援ＥＣＵ１１はＣＰＵ３１を核として構成されており、ＣＰＵ３１には記憶手段であるＲＯＭ３２及びＲＡＭ３３が接続されている。そして、ＲＯＭ３２には測距センサ１２や液晶ディスプレイ１６、スピーカ１７等の制御上必要な各種のプログラム等が格納されている。また、ＲＡＭ３３は後述の車車間通信処理プログラム（図４参照）及び走行案内処理プログラム（図６参照）の他、ＣＰＵ３１で演算された各種データを一時的に記憶しておくメモリである。
【００３５】
続いて、前記構成を有する運転支援装置１において運転支援ＥＣＵ１１が実行する車車間通信処理プログラムについて図４に基づき説明する。図４は本実施形態に係る車車間通信処理プログラムのフローチャートである。ここで、車車間通信処理プログラムは車両のイグニションがＯＮされた後に所定時間間隔（例えば２００ｍｓ毎）で実行され、交差点に接近した場合において後続車両に関する情報を交差道路上に位置する他車両に提供する処理を行うプログラムである。尚、以下の図４及び図６にフローチャートで示されるプログラムは、運転支援装置１が備えているＲＯＭ３２やＲＡＭ３３に記憶されており、ＣＰＵ３１により実行される。
【００３６】
先ず、車車間通信処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ３１は走行情報を取得する。ここで、前記Ｓ１で取得される走行情報としては、例えば自車両の現在位置や自車方位に関する現在地情報、自車両が現在走行する道路の道路種別に関する道路情報等がある。尚、自車の現在位置や自車方位は、ＧＰＳ１８やジャイロセンサ２１の検出結果に基づいて取得される。また、取得した自車の現在位置を地図上で特定するマップマッチングも行われる。一方、道路情報は、自車両の現在位置に基づいて地図情報ＤＢ１３から取得される。尚、上記Ｓ１が走行道路種別取得手段の処理に相当する。
【００３７】
次に、Ｓ２においてＣＰＵ３１は、前記Ｓ１で取得した現在地情報と地図情報ＤＢ１３に記憶された地図情報に基づいて、自車両の進行方向前方の所定距離（例えば１００ｍ）以内に交差点があるか否か判定する。そして、自車両の進行方向前方の所定距離以内に交差点があると判定された場合（Ｓ２：ＹＥＳ）には、Ｓ３へと移行する。一方、自車両の進行方向前方の所定距離以内に交差点がないと判定された場合（Ｓ２：ＮＯ）には、当該車車間通信処理プログラムを終了する。
【００３８】
Ｓ３においてＣＰＵ３１は、前記Ｓ１で取得した道路情報に基づいて、自車両が現在走行する道路の道路種別が優先走路であるか否か判定する。そして、自車両が現在走行する道路の道路種別が優先走路であると判定された場合（Ｓ３：ＹＥＳ）には、Ｓ４へと移行する。それに対して、自車両が現在走行する道路の道路種別が優先道路でないと判定された場合（Ｓ３：ＮＯ）には、当該車車間通信処理プログラムを終了する。
【００３９】
続いて、Ｓ４においてＣＰＵ３１は、自車両の進行方向前方にある交差点の通過形態を取得する。
【００４０】
以下に、先ず前記Ｓ４における自車両の交差点の通過形態の取得方法について詳細に説明する。自車両の交差点の通過形態は下記の（１）又は（２）のいずれかの方法により取得される。
（１）車両が備えるナビゲーション装置において案内経路が設定されている場合には、設定されている案内経路に従って自車両が走行すると仮定し、交差点の通過形態を特定する。尚、案内経路は、ナビゲーション装置によって出発地（例えば自車の現在位置）からユーザに選択された目的地までの経路探索処理の結果に基づいて設定される。また、経路探索処理は、地図情報ＤＢに記憶されたリンクデータやノードデータ、交通情報等が用いられ、公知のダイクストラ法等により行われる。
（２）車両が備えるナビゲーション装置において案内経路が設定されていない場合には、自車両の現在位置、方位から自車両が現在走行する道路や交差点への進入方向を特定する。また、ウィンカーランプ制御ＥＣＵ２２から送信される信号に基づいてウィンカーランプ２３Ａ〜２３Ｄの点灯状態を取得し、自車両が直進、右折、左折のいずれの態様により交差点を通過するのかを特定する。更に、交差点に接続する道路の車線情報を用いることによって交差点の通過形態をより具体的に特定する。
【００４１】
その後、Ｓ５においてＣＰＵ３１は、地図情報ＤＢ１３に記憶された地図情報に基づいて、進行方向前方にある交差点において自車両が現在走行する道路と交差する交差道路を特定する。尚、上記Ｓ５が交差道路特定手段の処理に相当する。
【００４２】
続いて、Ｓ６においてＣＰＵ３１は、前記Ｓ５で特定された交差道路の道路種別に関する情報について地図情報ＤＢ１３から取得する。尚、上記Ｓ６が交差道路種別取得手段の処理に相当する。
【００４３】
その後、Ｓ７においてＣＰＵ３１は、前記Ｓ４で取得した自車両の交差点の通過形態と前記Ｓ６で取得した交差道路の道路種別に基づいて、自車両が交差点で右折又は左折を行うことによって交差道路へと進入し、且つその交差道路の道路種別が非優先道路であるか否か判定する。
【００４４】
そして、自車両が交差点で右折又は左折を行うことによって交差道路へと進入し、且つその交差道路の道路種別が非優先道路であると判定された場合（Ｓ７：ＹＥＳ）には、Ｓ８へと移行する。それに対して、自車両が交差点を直進して通過すると判定された場合、或いは交差道路の道路種別が非優先道路でないと判定された場合（Ｓ７：ＮＯ）には、当該車車間通信処理プログラムを終了する。
【００４５】
Ｓ８においてＣＰＵ３１は、測距センサ１２の検出結果に基づいて、自車両の後方に後続車両を検出したか否かを判定する。その結果、後続車両を検出したと判定された場合（Ｓ８：ＹＥＳ）には、Ｓ９へと移行する。それに対して、後続車両を検出していないと判定された場合（Ｓ８：ＮＯ）には、当該車車間通信処理プログラムを終了する。
【００４６】
Ｓ９においてＣＰＵ３１は、測距センサ１２の検出結果に基づいて、検出された後続車両に関する情報を取得する。具体的には、検出した後続車両の位置座標、移動方向について取得する。尚、上記Ｓ９が後続車両情報取得手段の処理に相当する。
【００４７】
Ｓ１０においてＣＰＵ３１は、車車間通信システム３（図１）を構成する他車両に対して送信する為の送信データを作成する。尚、前記Ｓ１０で作成される送信データは、送信先の車両を特定する送信先特定情報と、検出した後続車両の位置座標及び移動方向に関する情報とから構成されている。また、本実施形態では、送信先の車両は、自車が現在走行する道路と交差する交差道路の内、自車両が進入する側の道路上に位置する車両である。従って、送信先特定情報は自車両が進入する側の交差道路のリンク番号を含む。
【００４８】
そして、ＣＰＵ３１は、通信装置４を介して車車間通信システム３により自車両を中心とした所定距離（例えば半径２ｋｍ）以内に位置する全車両に前記Ｓ１０で作成された送信データを送信する（Ｓ１１）。ここで、送信データには前記したように送信先の車両を特定する送信先特定情報を含んでいる。従って、送信データを受信した車両は、送信先特定情報と自車両の現在位置とを比較して、送信データが自車両に送信された送信データであるか否かを判定する。そして、自車両に対して送信された送信データであると判定した場合には、送信された送信データを有効な情報として受信する。尚、上記Ｓ１１が情報提供手段の処理に相当する。
【００４９】
ここで、図５は前記Ｓ１１で送信対象となる他車両を説明した説明図である。図５では、優先道路５１と非優先道路５２とが交差する交差点５３に自車両５４が接近した場合を示す。また、自車両５４は交差点５３において優先道路５１と交差する交差道路５２（非優先道路）へと左折進入する。更に、自車両５４の後方には後続車両５５が存在する。更に、交差道路５２には車両５６〜５９が一時停止状態にある。
そして、図５に示す状況においては、自車両５４は後続車両５５の位置座標（ｘ１，ｙ１）を測距センサ１２の検出結果に基づいて取得する（Ｓ９）。そして、自車両５４は、自車両５４が進入する側の交差道路５２を送信先に特定し、該進入する側の交差道路５２のリンク番号を送信先特定情報として加えて後続車両５５に関する情報を含む送信データを送信する（Ｓ１１）。従って、車両５６〜５８は自車両５４が障害物となって自車両５４の後方が死角となるものの、後続車両５５に関する情報を取得することによって、後続車両５５の存在を把握することが可能となる。
【００５０】
次に、運転支援装置１において運転支援ＥＣＵ１１が実行する走行案内処理プログラムについて図６に基づき説明する。図６は本実施形態に係る走行案内処理プログラムのフローチャートである。ここで、走行案内処理プログラムは車両のイグニションがＯＮされた後に所定時間間隔（例えば２００ｍｓ毎）で実行され、他車両から提供された後続車両に関する情報を案内する処理を行うプログラムである。
【００５１】
走行案内処理プログラムでは、先ず、Ｓ２１においてＣＰＵ３１は、他車両から自車両向けのデータを受信したか否か判定する。尚、受信したデータが自車に向けたデータであるか否かは、受信データに含まれる送信先特定情報と自車の現在位置とを比較することによって判定する。より具体的には、先ず、ＣＰＵ３１はＧＰＳ１８により検出した自車の現在位置と地図情報とに基づいてマップマッチング処理を行い、自車の走行するリンクのリンク番号を検出する。そして、受信データに含まれる送信先特定情報により特定されるリンク（即ち、自車両が進入する側の交差道路のリンク）を自車が走行しているか否か判定する。その結果、送信先特定情報により特定されるリンクを自車が走行していると判定した場合に、受信データが自車に向けたデータであると判定する。
【００５２】
そして、前記Ｓ２１の判定の結果、自車両向けのデータを受信したと判定した場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）には、Ｓ２２へと移行する。一方、自車両向けのデータを受信していないと判定した場合（Ｓ２１：ＮＯ）には、当該走行案内処理プログラムを終了する。
【００５３】
Ｓ２２で更にＣＰＵ３１は、受信した自車両向けのデータが送信元の車両の後方に位置する後続車両に関する情報であるか否か判定する。尚、後続車両に関する情報は、前記Ｓ１１で後続車両を検出した車両から送信されるデータであり、送信元の車両の後方に位置する後続車両の位置座標や進行方向に関する情報が含まれる。
【００５４】
そして、前記Ｓ２２の判定の結果、受信した自車両向けのデータが後続車両に関する情報であると判定された場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）には、Ｓ２３へと移行する。それに対して、受信した自車両向けのデータが後続車両に関する情報でないと判定された場合（Ｓ２２：ＮＯ）には、Ｓ２４へと移行する。
【００５５】
Ｓ２３においてＣＰＵ３１は、後続車両の案内を行う。具体的には、交差点付近の地図画像を液晶ディスプレイ１６に表示するとともに、地図画像上に後続車両の位置や進行方向を示すマーク等を表示する。また、スピーカ１７より後続車両の位置や進行方向を特定する為の案内音声（例えば、「右方５０ｍの位置に接近する車両があります。」等）を出力する。それによって、後続車両に関する情報を受信した車両は、送信元の車両の後方に後続車両が位置することを容易に把握することが可能となる。
一方、Ｓ２４では受信したデータに対応した所定の処理を行う。
【００５６】
以上詳細に説明した通り、本実施形態に係る運転支援装置１、運転支援装置１による運転支援方法及び運転支援装置１で実行されるコンピュータプログラムでは、自車両が交差点に接近した場合であって、自車両が走行する道路が優先道路で、且つ自車両の走行する道路に交差する交差道路が非優先道路であり、更に自車両が後方を走行する後続車両を検出した場合に、検出した後続車両に関する情報（位置座標や進行方向）を取得し（Ｓ９）、取得した後続車両に関する情報を、自車両が進入する側の交差道路上に位置する他車両に提供する（Ｓ１１）ので、非優先道路上において一時停止する車両に対して優先道路から進入する車両が障害となって形成される死角を補完することができる。従って、非優先道路から交差点に進入する車両と優先道路から交差点に進入する車両との接触を防止し、安全に走行を行わせることを可能とする。また、優先道路に車両がいる場合に本来交差点に進入すべきでない非優先道路の車両に対して注意を促すことができる。
【００５７】
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では後続車両に関する情報を、交差道路の内、特に自車両が進入する側の道路に位置する他車両のみに提供することとしているが、交差道路に位置する全車両に対して送信することとしても良い。
【００５８】
また、他車両に提供する後続車両に関する情報としては、後続車両の位置座標や進行方向に関する情報の他に、後続車両の車速、交差点への予想到達時間、車種、台数等に関する情報を含めることとしても良い。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】本実施形態に係る車車間通信システムの概略構成図である。
【図２】本実施形態に係る運転支援装置の概略構成図である。
【図３】本実施形態に係る運転支援装置の制御系を模式的に示すブロック図である。
【図４】本実施形態に係る車車間通信処理プログラムのフローチャートである。
【図５】ステップ１１で送信対象となる他車両を説明した説明図である。
【図６】本実施形態に係る走行案内処理プログラムのフローチャートである。
【図７】従来技術が適用される交差点の状況を示した図である。
【図８】本願発明が適用される交差点の状況を示した図である。
【符号の説明】
【００６０】
１ 運転支援装置
２ 車両
４ 通信装置
１１ 運転支援ＥＣＵ
１２ 測距センサ
１４ プロジェクタ
１５ 現在位置検出部
３１ ＣＰＵ
３２ ＲＯＭ
３３ ＲＡＭ
５４ 自車両
５５ 後続車両
５６〜５９ 他車両
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の後方に位置する後続車両に関する情報を取得する後続車両情報取得手段と、
自車両の進行方向前方にある交差点において自車両が走行する道路と交差する交差道路を特定する交差道路特定手段と、
前記交差道路特定手段によって特定された交差道路上に位置する他車両に前記後続車両に関する情報を提供する情報提供手段と、を有することを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
自車両が走行する道路の道路種別を取得する走行道路種別取得手段と、
前記交差道路特定手段によって特定された交差道路の道路種別を取得する交差道路種別取得手段と、を有し、
前記情報提供手段は、自車が走行する道路の道路種別が優先道路であって、且つ前記交差道路特定手段によって特定された交差道路の道路種別が非優先道路である場合に、前記他車両に情報を提供することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記情報提供手段は、自車両が進行方向前方にある交差点を右折又は左折する場合に、前記交差道路特定手段によって特定された交差道路の内、自車両が進入する側の道路上に位置する他車両に情報を提供することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
自車両の後方に位置する後続車両に関する情報を取得する後続車両情報取得ステップと、
自車両の進行方向前方にある交差点において自車両が走行する道路と交差する交差道路を特定する交差道路特定ステップと、
前記交差道路特定ステップによって特定された交差道路上に位置する他車両に前記後続車両に関する情報を提供する情報提供ステップと、を有することを特徴とする運転支援方法。
【請求項５】
コンピュータに搭載され、
自車両の後方に位置する後続車両に関する情報を取得する後続車両情報取得機能と、
自車両の進行方向前方にある交差点において自車両が走行する道路と交差する交差道路を特定する交差道路特定機能と、
前記交差道路特定機能によって特定された交差道路上に位置する他車両に前記後続車両に関する情報を提供する情報提供機能と、
を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【請求項１】
自車両の後方に位置する後続車両に関する情報を取得する後続車両情報取得手段と、
自車両の進行方向前方にある交差点において自車両が走行する道路と交差する交差道路を特定する交差道路特定手段と、
前記交差道路特定手段によって特定された交差道路上に位置する他車両に前記後続車両に関する情報を提供する情報提供手段と、を有することを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
自車両が走行する道路の道路種別を取得する走行道路種別取得手段と、
前記交差道路特定手段によって特定された交差道路の道路種別を取得する交差道路種別取得手段と、を有し、
前記情報提供手段は、自車が走行する道路の道路種別が優先道路であって、且つ前記交差道路特定手段によって特定された交差道路の道路種別が非優先道路である場合に、前記他車両に情報を提供することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記情報提供手段は、自車両が進行方向前方にある交差点を右折又は左折する場合に、前記交差道路特定手段によって特定された交差道路の内、自車両が進入する側の道路上に位置する他車両に情報を提供することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
自車両の後方に位置する後続車両に関する情報を取得する後続車両情報取得ステップと、
自車両の進行方向前方にある交差点において自車両が走行する道路と交差する交差道路を特定する交差道路特定ステップと、
前記交差道路特定ステップによって特定された交差道路上に位置する他車両に前記後続車両に関する情報を提供する情報提供ステップと、を有することを特徴とする運転支援方法。
【請求項５】
コンピュータに搭載され、
自車両の後方に位置する後続車両に関する情報を取得する後続車両情報取得機能と、
自車両の進行方向前方にある交差点において自車両が走行する道路と交差する交差道路を特定する交差道路特定機能と、
前記交差道路特定機能によって特定された交差道路上に位置する他車両に前記後続車両に関する情報を提供する情報提供機能と、
を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２００９−２４５３４２（Ｐ２００９−２４５３４２Ａ）
【公開日】平成２１年１０月２２日（２００９．１０．２２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−９３３３９（Ｐ２００８−９３３３９）
【出願日】平成２０年３月３１日（２００８．３．３１）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年１０月２２日（２００９．１０．２２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年３月３１日（２００８．３．３１）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
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