ナビゲーションシステムおよび案内経路の生成方法
【課題】印刷された地図と電子ペンなどの読取装置とを用いて経路を指定することにより、所望の移動手段により通行可能な経路を生成すること。
【解決手段】ナビゲーションシステム１は、印刷物２に印刷された地図１２中の経路を案内経路に指定するために読み取る読取装置３と、経路の移動手段に関する情報を取得する取得手段５４と、読取装置３により指定された経路に基づく案内経路であって、取得手段５４により取得された移動手段により通行可能な案内経路を生成する生成手段５５と、を有する。
【解決手段】ナビゲーションシステム１は、印刷物２に印刷された地図１２中の経路を案内経路に指定するために読み取る読取装置３と、経路の移動手段に関する情報を取得する取得手段５４と、読取装置３により指定された経路に基づく案内経路であって、取得手段５４により取得された移動手段により通行可能な案内経路を生成する生成手段５５と、を有する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーションシステムおよび案内経路の生成方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、モード切り替えスイッチを有する電子ペンにより、メニューを画面上に表示して指示することなくモード切り替え操作ができるペン入力装置を開示している。
【０００３】
また、特許文献２は、ナビゲーション装置を開示している。このナビゲーション装置は、ＧＰＳアンテナが装着されており且つ車速信号が１０秒以上入力していない状態では、マンナビモードを実行する。このマンナビモードでは、車両モードに設定されている所定の機能が携帯モード用に変更される。
【０００４】
【特許文献１】特開平０７−１６０３９８号公報（要約、特許請求の範囲など）
【特許文献２】特開２００３−１６６８４８号公報（要約など）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、自動車などの車両に搭載されるカーナビゲーション装置は、目的地などの地点を選択することで案内経路を生成し、その案内経路を用いて経路を案内する。しかしながら、ユーザにあっては、目的地よりも経路を指定し、その経路で案内してもらいたい場合がある。このため、たとえば所望の経路が印刷された地図を電子ペンにより読み取り、その読み取り時の筆跡によりカーナビゲーション装置にその経路を指定することが考えられる。なお、印刷された地図と電子ペンとを用いることにより、たとえばカーナビゲーション装置の限られた画面に表示される地図上で経路を指定する場合に比べて、所望の経路を容易に指定することが可能である。
【０００６】
しかしながら、ユーザが電子ペンと印刷された地図とを用いて指定した経路は、実際には通行できない可能性がある。たとえば、印刷された地図では、地図の縮尺などの関係により、道路が一方通行のものであることや、歩行者専用道であることなとが表示されていないことがある。そのため、自動車で移動しようとするユーザは、車両の通行が禁止されている道路を経路として指定してしまう場合があり、この場合には、ユーザは指定した経路を道路交通法を遵守して通行することができない。また、ユーザは地図上で十分に確認することなく、地図上で車両の通行が禁止されていると表示されている道路を経路として指定してしまう可能性もある。
【０００７】
本発明は、印刷された地図と電子ペンなどの読取装置とを用いて経路を指定することにより、所望の移動手段により通行可能な経路を生成することができるナビゲーションシステムおよび案内経路の生成方法を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係るナビゲーションシステムは、印刷物に印刷された地図中の経路を案内経路に指定するために読み取る読取装置と、経路の移動手段に関する情報を取得する取得手段と、読取装置により指定された経路に基づく案内経路であって、取得手段により取得された移動手段により通行可能な案内経路を生成する生成手段と、を有するものである。
【０００９】
本発明に係るナビゲーションシステムは、上述した発明の構成に加えて以下の特徴を有するものである。すなわち、取得手段は、移動手段として少なくとも複数の移動手段に対応付けられた情報を取得する。また、生成手段は、読取装置により指定された経路の途中で立寄る所定の施設を選択し、その所定の施設を経由する案内経路を生成する。
【００１０】
本発明に係るナビゲーションシステムは、上述した発明の各構成に加えて以下の特徴を有するものである。すなわち、読取装置は、取得手段により取得される移動手段毎の経路を読み取る。また、生成手段は、複数の移動手段に対応付けられた情報の経路として、読取装置により指定された経路の終点近傍にある所定の施設を、案内経路の途中で立寄る立寄り地として選択する。
【００１１】
本発明に係るナビゲーションシステムは、上述した発明の各構成に加えて以下の特徴を有するものである。すなわち、生成手段は、読取装置により指定された移動手段毎の経路の終点を案内経路の途中で立寄る立寄り地に設定する。また、ナビゲーションシステムは、さらに、生成手段により選択された所定の施設を立寄り地として案内経路へ追加することを呈示する呈示手段を有する。
【００１２】
本発明に係るナビゲーションシステムは、上述した発明の各構成に加えて以下の特徴を有するものである。すなわち、取得手段により取得される移動手段が車両であって、且つ、読取装置により指定された経路中に車両により通行できない区間がある場合、生成手段は、少なくともその区間の近傍にある、車両により通行可能な経路へ置き換えた案内経路を生成する。
【００１３】
本発明に係るナビゲーションシステムは、上述した発明の各構成に加えて以下の特徴を有するものである。すなわち、ナビゲーションシステムは、さらに道路の通行可否を示す属性情報を有するデータを備える。そして、生成手段は、読取装置により指定された経路についての、そのデータにおける属性情報を参照して、車両の通行可否を判断する。
【００１４】
本発明に係るナビゲーションシステムは、上述した発明の各構成に加えて以下の特徴を有するものである。すなわち、ナビゲーションシステムは、さらに、読取装置により指定された経路が取得手段により取得された移動手段により通行できない場合、生成手段が置き換えた案内経路を探索する前に、通行できない旨を報知する報知手段を有する。
【００１５】
本発明に係るナビゲーションシステムは、上述した発明の各構成に加えて以下の特徴を有するものである。すなわち、取得手段および生成手段は、車両に脱着可能であって、読取装置と通信可能なナビゲーション本体に設けられている。
【００１６】
本発明に係る案内経路の生成方法は、印刷物に印刷された地図中の経路であって、案内経路に指定するために読取装置により読み取られた経路を取得するステップと、経路の移動手段に関する情報を取得するステップと、読取装置により読み取られた地図中の経路に基づく案内経路であって、取得された移動手段の情報に基づき、通行可能な案内経路を生成するステップと、を有するものである。
【発明の効果】
【００１７】
本発明では、印刷された地図と電子ペンなどの読取装置とを用いて経路を指定することにより、所望の移動手段により通行可能な経路を生成することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明の実施の形態に係るナビゲーションシステムおよび案内経路の生成方法を、図面に基づいて説明する。以下の説明において、ナビゲーションシステムは、車両の一種である自動車に用いることが可能なカーナビゲーションシステムを例として説明する。案内経路の生成方法は、カーナビゲーションシステムの動作の一部として説明する。
【００１９】
図１は、本発明の実施の形態に係るカーナビゲーションシステム１を示すシステム構成図である。カーナビゲーションシステム１は、地図が印刷された印刷物としての地図帳２と、この地図帳２の地図中の経路を案内経路に指定するために読み取る読取装置としての電子ペン３と、自動車のたとえばダッシュボード上に脱着可能に設置されて、電子ペン３とＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）ケーブル４により接続されるナビゲーション本体５と、を有する。電子ペン３とナビゲーション本体５とは、ＵＳＢケーブル４により接続されることにより、互いに通信可能となる。
【００２０】
なお、電子ペン３とナビゲーション本体５とは、ＵＳＢケーブル４以外のケーブルにより接続されることにより互いに通信可能となっても、あるいは、ブルートゥース、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などの無線通信により互いに通信可能となってもよい。
【００２１】
図２は、図１中の地図帳２中の１つの紙面１１の印刷内容を示す説明図である。地図帳２の各紙面１１には、図２（Ａ）に示すように、可読情報としての地図１２と、移動手段を示す５つのマーク１３とが印刷されている。５つのマーク１３には、それぞれ自動車、電車、徒歩、自転車、自動二輪車が描画されている。
【００２２】
また、図２の紙面１１の全面には、図２（Ｂ）に示すように、電子ペン３により読み取り可能な複数のドット１６からなるドットパターンが印刷されている。この複数のドット１６は、たとえば赤外線を吸収するインクにより、可読情報の下に重ねて印刷される。
【００２３】
ドットパターンを構成する各ドット１６は、図２（Ｂ）中に図示する複数の縦点線と複数の横点線との交点を基準として紙面１１の上下左右のいずれかの方向へずれた位置に印刷される。そして、この複数のドット１６は、たとえば６×６個のドット１６の組合せにより、紙面中の読み取り位置を示す座標値へ変換することができる。なお、この座標値により、地図帳２における紙面１１のページと、その紙面１１中の位置とを一意に特定することが可能である。すなわち、電子ペン３により読み取られたドットパターンにより、電子ペン３が地図帳２中のどの地図１２のどの地点を読み取ったかを特定したり、電子ペン３がどの移動手段のマーク１３を読み取ったかを特定したりすることが可能となる。
【００２４】
電子ペン３は、図１に示すように、ペン形状のハウジング２１を有する。ハウジング２１の一端には、ポールペン軸あるいはスタイラスペン軸が配設される。スタイラスペン軸は、ポールペン軸と同様の先端形状を有し、書き込みができないものである。また、ハウジング２１の側面には、表示デバイス２２が配設されている。
【００２５】
図３は、図１中の電子ペン３の構成を示すブロック図である。電子ペン３のハウジング２１内には、表示デバイス２２とともに、赤外線ＬＥＤ２３（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）、赤外線カメラ２４、筆圧センサ２５、ＵＳＢＩ／Ｆ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）２６、これらが接続されるマイクロコンピュータ２７、これらへ電力を供給する図示外のバッテリなどが配設される。
【００２６】
また、電子ペン３のマイクロコンピュータ２７は、タイマ２８、読取データ２９やマークテーブル３０などを記憶するメモリ３１、図示外のＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などを有する。ＣＰＵは、メモリ３１に記憶される図示外のプログラムを読み込んで実行する。これにより、電子ペン３のマイクロコンピュータ２７には、筆跡データ生成部３２、移動手段判断部３３、メモリ管理部３４、送信部３５などとしての機能が実現される。
【００２７】
表示デバイス２２は、たとえば液晶パネルなどであり、マイクロコンピュータ２７から供給される表示データを表示する。表示デバイス２２は、具体的には、図１に示すように、電子ペン３を用いてユーザが選択した移動手段の情報を表示する。図１の表示デバイス２２は、地図帳２の５つのマーク１３中に描画されているものと同じものを表示する。
【００２８】
赤外線ＬＥＤ２３は、赤外線を発光する。赤外線カメラ２４は、たとえばＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）センサであり、赤外線の受光パターンのデータをマイクロコンピュータ２７へ周期的に出力する。そして、赤外線ＬＥＤ２３および赤外線カメラ２４は、電子ペン３のペン先に向けて配設される。そのため、電子ペン３のペン先がたとえば地図帳２の紙面１１に当たっている状態では、赤外線ＬＥＤ２３がペン先へ向かって出射した赤外線は紙面１１により反射されると、赤外線カメラ２４はこの反射光による赤外線の受光パターンデータをマイクロコンピュータ２７へ周期的に出力する。また、筆圧センサ２５は、電子ペン３のボールペン軸あるいはスタイラスペン軸に作用する筆圧を検出し、筆圧データをマイクロコンピュータ２７へ周期的に出力する。
【００２９】
ＵＳＢＩ／Ｆ２６には、ＵＳＢケーブル４が接続される。そして、ＵＳＢＩ／Ｆ２６は、ＵＳＢケーブル４の他端に接続される他の装置（たとえば図１中のナビゲーション本体５）との間でデータを送受信する。ＵＳＢＩ／Ｆ２６は、受信したデータをマイクロコンピュータ２７へ出力し、マイクロコンピュータ２７から供給されるデータを送信する。
【００３０】
マイクロコンピュータ２７中のタイマ２８は、時刻や経過時間などを計測する。
【００３１】
筆跡データ生成部３２は、赤外線カメラ２４から周期的に供給される各赤外線パターンのデータを解析し、各パターン中のドットパターンに対応する読取座標値を生成する。
【００３２】
移動手段判断部３３は、電子ペン３により地図帳２に印刷されたマーク１３が読み取られたか判断する。移動手段判断部３３は、たとえば、筆跡データ生成部３２が生成する読取座標値と、メモリ３１に記憶されるマークテーブル３０とを比較して、所定のマーク１３が読み取られたか判断する。マークテーブル３０には、地図帳２中の図２に示す５つのマーク１３と重ねて印刷されるドットパターンによる座標値の範囲データが、各マーク１３に描画されている移動手段を示す移動手段情報と対応付けて記憶される。移動手段判断部３３は、マークテーブル３０において読取座標値を含む範囲データが含まれている場合、その範囲データに対応付けられている移動手段情報をマークテーブル３０から抽出する。
【００３３】
メモリ管理部３４は、メモリ３１に記憶される読取データ２９を管理する。図４は、図３中の読取データ２９のデータ構造の一例を示す説明図である。読取データ２９は、移動手段情報とそれに対応する筆跡情報とを有する。読取データ２９中の移動手段情報は、移動手段判断部３３によりマークテーブル３０から抽出された移動手段情報である。読取データ２９中の筆跡情報は、筆跡データ生成部３２により生成された読取座標値と、タイマ２８で計測される時刻と、筆圧センサ２５による筆圧データとで構成される。
【００３４】
なお、図４の読取データ２９は、移動手段情報として、自動車の情報を有する。また、図４の読取データ２９において、自動車の移動手段情報には、複数の読取座標値と、複数の時刻と、複数の筆圧データとが対応付けられている。この複数の読取座標値は、自動車で移動するために、印刷物に印刷された地図１２において電子ペン３により指定された経路を示すものである。
【００３５】
送信部３５は、ＵＳＢＩ／Ｆ２６による通信を管理し、たとえばメモリ３１に記憶されている読取データ２９などを、送信データとしてＵＳＢＩ／Ｆ２６へ供給する。
【００３６】
図５は、図１中のナビゲーション本体５の構成を示すブロック図である。ナビゲーション本体５は、車両の移動の加速度を検出するジャイロセンサ４１、図示外のＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からの電波を受信するＧＰＳ受信機４２、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）４３、キーデバイス４４、タッチパネル４５、表示手段および報知手段としての液晶デバイス４６、ＵＳＢケーブル４が接続されるＵＳＢＩ／Ｆ４７、これらが接続されるマイクロコンピュータ４８などを有する。ＨＤＤ４３は、受信データ４９、座標値変換テーブル５０、ナビゲーションデータ５１、案内経路データ５２などを記憶する。
【００３７】
また、ナビゲーション本体５のマイクロコンピュータ４８は、図示外のメモリ、図示外のＣＰＵなどを有する。ＣＰＵは、ＨＤＤ４３に記憶される図示外のプログラムを読み込んで実行する。これにより、ナビゲーション本体５のマイクロコンピュータ４８には、現在位置生成部５３、受信部５４、案内経路生成部５５、ＵＩ（Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）部５６などとしての機能が実現される。
【００３８】
現在位置生成部５３は、ＧＰＳ受信機４２が受信した電波に基づいて車両の現在位置の緯度経度値を生成したり、その緯度経度値をジャイロセンサ４１の加速度に基づく移動量で補正した緯度経度値を生成したりする。
【００３９】
ナビゲーション本体５において移動手段情報などを取得する取得手段としての受信部５４は、ＵＳＢＩ／Ｆ４７による通信を管理する。そして、受信部５４は、ＵＳＢＩ／Ｆ４７の受信データ４９を取得し、ＨＤＤ４３に記憶させる。これにより、ＨＤＤ４３にはＵＳＢＩ／Ｆ４７が受信した受信データ４９が記憶される。なお、上述するようにナビゲーション本体５のＵＳＢＩ／Ｆ４７には、ＵＳＢケーブル４により電子ペン３のＵＳＢＩ／Ｆ２６が接続される。電子ペン３のＵＳＢＩ／Ｆ２６は、読取データ２９を送信する。この場合、ナビゲーション本体５のＨＤＤ４３には、受信部５４により取得されて、移動手段情報および電子ペン３により指定された経路の情報を有する読取データ２９が、受信データ４９として記憶されることになる。
【００４０】
座標値変換テーブル５０は、電子ペン３が読み取った読取座標値を緯度経度値へ変換するためのテーブルである。座標値変換テーブル５０は、たとえば、地図帳２に印刷されたドットパターンの座標値と、緯度経度値とを対応付けたデータを有するものである。
【００４１】
ナビゲーションデータ５１は、たとえば地図表示データ、複数のノードデータ、複数のリンクデータ、複数の施設データなどを有する。地図表示データは、液晶デバイス４６に地図１２を表示するためデータであり、たとえば地図帳２中の地図１２をデータ化したものである。ノードデータは、この道路地図中の交差点や曲がり角の地点のデータであり、その地点の緯度経度値などの属性データを有する。リンクデータは、交差点と交差点とを結ぶ道路区間に対応付けられるデータであり、接続される複数のノードの情報や通行規制情報や道路名などの属性データを有する。通行規制情報は、たとえばリンクデータが対応する道路の通行の可否などを示す情報であり、たとえばその道路が一方通行であるとかあるいは歩行者専用道路であるといった情報である。施設データは、道路地図中に存在する駐車場や駐輪場などの施設に関するデータであり、その施設の所在地の緯度経度値などの属性データを有する。
【００４２】
案内経路データ５２は、ナビゲーション本体５により探索された、出発地から目的地までの案内経路のデータである。なお、案内経路データ５２は、出発地から経由地を経由して目的地に至る案内経路のデータであってもよい。
【００４３】
この案内経路の生成手段としての案内経路生成部５５は、ナビゲーションデータ５１を用いて、たとえば現在地から指定された目的地までの案内経路を探索して、案内経路のデータを生成する。特に、案内経路生成部５５は、電子ペン３により生成された読取データ２９に対応する受信データ４９がＨＤＤ４３に記憶されている場合、座標値変換テーブル５０を用いてその受信データ４９中の筆跡を緯度経度値により表される軌跡へ変換する。また、案内経路生成部５５は、緯度経度値により表される軌跡に基づいて、電子ペン３により選択されたマーク１３の移動手段により通行可能な案内経路を探索して案内経路データ５２を生成する。また、案内経路生成部５５は、生成した案内経路のデータをＨＤＤ４３に記憶させる。これにより、ＨＤＤ４３は、案内経路データ５２を記憶する。
【００４４】
ＵＩ部５６は、液晶デバイス４６による表示を制御する。また、ＵＩ部５６は、キーデバイス４４やタッチパネル４５からの操作データを取得し、操作データに応じた処理を実行したり、操作データに応じた処理を案内経路生成部５５などへ指示したりする。たとえば、ＵＩ部５６は、案内経路を表示する操作がなされたと判断したら、ＨＤＤ４３から案内経路データ５２およびナビゲーションデータ５１中の地図表示データを読み込み、案内経路を地図１２と重ねて液晶デバイス４６に表示させる。この他にもたとえば、ＵＩ部５６は、立寄り地を案内経路に追加するための画面や、電子ペン３により指定された経路が通行できない旨を報知するための画面などを、液晶デバイス４６に表示させる。
【００４５】
なお、上述したナビゲーション本体５の図示外のＣＰＵが実行するプログラムは、ナビゲーション本体５の出荷前にＨＤＤ４３に記録されたものであっても、ナビゲーション本体５の出荷後にＨＤＤ４３に記録されたものであってもよい。また、プログラムの一部が、ナビゲーション本体５の出荷後にＨＤＤ４３に記録されたものであってもよい。ナビゲーション本体５の出荷後にＨＤＤ４３に記録されるプログラムは、たとえばメモリカードやＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）などのコンピュータ読取可能な記録媒体に記録されているものをインストールしたものであっても、インターネットなどの伝送媒体を介してダウンロードしたものをインストールしたものであってもよい。また、電子ペン３の図示外のＣＰＵが実行するプログラムについても同様である。
【００４６】
また、座標値変換テーブル５０およびナビゲーションデータ５１は、ＨＤＤ４３に記憶されている。この他にもたとえば、座標値変換テーブル５０およびナビゲーションデータ５１は、ナビゲーション本体５と脱着可能なメモリカードやＣＤ−ＲＯＭなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に記録されていてもよい。特に、座標値変換テーブル５０とナビゲーションデータ５１とは、別々の記録媒体に記録されていてもよい。
【００４７】
そして、座標値変換テーブル５０は、メモリカードなどのナビゲーション本体５に着脱可能な記録媒体に記憶されることで、たとえば地図帳２とともにユーザへ提供することが可能となる。この場合、ユーザは、地図帳２を変更したら、これにあわせてナビゲーション本体５に装着するメモリカードを変更することで、カーナビゲーションシステム１において、電子ペン３により生成される読取座標値と緯度経度値との対応関係を維持することができる。また、１つのメモリカードで供給される座標値変換テーブル５０は、複数の地図帳２などにおいて共通に使用することができるものであってもよい。
【００４８】
次に、以上の構成を有する本発明の実施の形態に係るカーナビゲーションシステム１の動作を説明する。
【００４９】
まず、地図帳２と電子ペン３とを用いて自動車で移動する経路を指定する場合の基本的な動作を説明する。この場合、ユーザは、たとえば、まず、地図帳２中の自動車のマーク１３を電子ペン３によりチェックした後、その電子ペン３により地図１２中の経路をなぞる。なお、図１中に示すように地図帳２中にその地図帳２を他の地図帳２などから識別するための識別マークが印刷されている場合には、ユーザは、その識別マークを電子ペン３によりチェックする。その後、ユーザは、ＵＳＢケーブル４を用いて電子ペン３をナビゲーション本体５に接続する。
【００５０】
ユーザが電子ペン３により地図帳２中の自動車のマーク１３をチェックする際、電子ペン３の赤外線カメラ２４は、その自動車のマーク１３が印刷された紙面１１により反射された赤外線を受光し、赤外線パターンデータを出力する。筆跡データ生成部３２は、赤外線パターンのデータを解析し、マーク１３と重ねて印刷されて、電子ペン３により読み取られたドットパターンに対応する読取座標値を生成する。筆跡データ生成部３２は、生成した読取座標値を、移動手段判断部３３およびメモリ管理部３４へ供給する。
【００５１】
たとえば、上述したように、ユーザが電子ペン３により地図帳２中の自動車のマーク１３をチェックするとともに地図１２中の経路をなぞると、筆跡データ生成部３２は、自動車のマーク１３と重ねて印刷されるドットパターンの読取座標値と、なぞられた経路と重ねて印刷される複数のドットパターンの複数の読取座標値とを、移動手段判断部３３およびメモリ管理部３４へ供給することになる。
【００５２】
筆跡データ生成部３２により読取座標値が生成されると、移動手段判断部３３は、その読取座標値を用いて、電子ペン３により地図帳２に印刷されたマーク１３が読み取られたか否か判断する。具体的には、移動手段判断部３３は、メモリ３１に記憶されるマークテーブル３０から座標値の範囲データを読み込み、読取座標値がその範囲内であるか否かを判断する。
【００５３】
そして、読取座標値が座標値の範囲内である場合、移動手段判断部３３は、マークテーブル３０においてその座標値の範囲データに対応付けられている移動手段情報を読込む。移動手段判断部３３は、読み込んだ移動手段情報を、メモリ管理部３４および表示デバイス２２へ供給する。これにより、電子ペン３の表示デバイス２２には、ユーザが電子ペン３によりチェックしたマーク１３の移動手段の情報が表示される。ここでは、表示デバイス２２に自動車の情報が表示される。ユーザは、この表示により、電子ペン３により自動車が移動手段として選択されたことを知ることができる。
【００５４】
なお、移動手段判断部３３は、マークテーブル３０中に、読取座標値を含む座標値の範囲データが無い場合、メモリ管理部３４および表示デバイス２２へ移動手段情報を供給しない。すなわち、移動手段判断部３３は、マーク１３に対応する読取座標値に基づいて、そのマーク１３に対応する移動手段情報をメモリ管理部３４などへ供給することになるが、地図１２中の経路に対応する読取座標値に基づいては、移動手段情報をメモリ管理部３４などへ供給しない。
【００５５】
このように赤外線カメラ２４が生成する各赤外線パターンデータに基づいて、メモリ管理部３４には、筆跡データ生成部３２が生成した読取座標値と、その読取座標値がマーク１３と重ねて印刷されているものであればさらに移動手段情報とが、供給される。
【００５６】
そして、メモリ管理部３４は、赤外線パターンデータに基づいて新たな移動手段情報が供給された場合、その移動手段情報を、メモリ３１の読取データ２９へ追加登録する。ここでは、メモリ管理部３４は、移動手段情報として自動車を登録する。また、メモリ管理部３４は、赤外線パターンデータに基づいて移動手段情報が供給されていない場合、タイマ２８から現在時刻を取得するとともに筆圧センサ２５から筆圧データを取得し、赤外線パターンデータに基づいて供給される読取座標値ととともにこれらを読取データ２９へ追加登録する。
【００５７】
これにより、読取データ２９には、図４に示すように、移動手段情報として、電子ペン３を用いてユーザが選択したマーク１３に対応する自動車の情報が登録され、且つ、その移動手段情報に対応付けて、その移動手段による指定経路を示す複数の読取座標値が登録される。また、各読取座標値には、それぞれの読取時刻と筆圧データとが対応付けて記憶される。
【００５８】
電子ペン３による移動手段（自動車）の選択およびその経路の指定を終えると、ユーザは、ＵＳＢケーブル４を用いて、その電子ペン３とナビゲーション本体５とを接続する。これにより、電子ペン３のＵＳＢＩ／Ｆ２６と、ナビゲーション本体５のＵＳＢＩ／Ｆ４７とは、互いに通信可能になる。
【００５９】
電子ペン３のＵＳＢＩ／Ｆ２６が通信可能な状態になると、電子ペン３の送信部３５は、メモリ３１に記憶されている読取データ２９を、送信データとしてＵＳＢＩ／Ｆ２６へ供給する。電子ペン３のＵＳＢＩ／Ｆ２６は、供給された送信データを、ＵＳＢケーブル４を介してナビゲーション本体５のＵＳＢＩ／Ｆ４７へ送信する。ナビゲーション本体５の受信部５４は、ＵＳＢＩ／Ｆ４７が受信したデータを取得し、ＨＤＤ４３に記憶させる。これにより、ナビゲーション本体５のＨＤＤ４３には、電子ペン３において生成された読取データ２９と同じデータが、受信データ４９として記憶される。
【００６０】
なお、電子ペン３の送信部３５は、読取データ２９を分割して送信してもよい。この場合であっても、送信部３５のデータを送信し終えたときには、ＨＤＤ４３には、所定の読取データ２９と同じデータが、受信データ４９として記憶されることになる。
【００６１】
図６は、図５のナビゲーション本体が実行する、経路指定に基づく案内経路の生成処理を示すフローチャートである。
【００６２】
ＨＤＤ４３に新たな読取データ２９が受信データ４９として記憶されると、ナビゲーション本体５の案内経路生成部５５は、新たな読取データが記憶されたことを確認し（ステップＳＴ１）、その読取データ２９により指定された案内経路の生成処理を開始する（ステップＳＴ２）。
【００６３】
案内経路の生成処理において、案内経路生成部５５は、まず、ＨＤＤ４３に記憶される座標値変換テーブル５０を用いて、受信した読取データ２９中の筆跡を、緯度経度値により表される軌跡へ変換する。
【００６４】
次に、案内経路生成部５５は、ナビゲーションデータ５１を用いて、緯度経度値により表される軌跡に最も適合する指定経路を探索する。具体的には、たとえば、案内経路生成部５５は、複数の緯度経度値を仮想的な紙面にマッピングすることで軌跡を再現し、その軌跡と重なる複数のノードおよび複数のリンクを抽出し、抽出した複数のノードおよび複数のリンクを用いて、緯度経度値により表される軌跡と重なる、あるいはその軌跡に最も沿って移動する候補経路を生成する。
【００６５】
このとき、緯度経度値により表される軌跡に基づいて、たとえば平行する２つの道路のリンクが抽出されるなどして複数の候補経路が生成されてしまう場合、案内経路生成部５５は、たとえば各候補経路におけるコーナの数や相対位置関係と、緯度経度値により表される軌跡のコーナの数や相対位置関係とが最も合致する１つの候補経路を、最終的な生成経路として選択する。
【００６６】
緯度経度値により表される軌跡に最も適合する指定経路を探索により生成した後、案内経路生成部５５は、その生成した指定経路の適否を判断する。この適否判断において、案内経路生成部５５は、たとえば、受信データ４９において自動車や自転車などとともに他の移動手段が指定されている場合には、経路の途中で自動車を駐車するための駐車場処理を実行する（ステップＳＴ３）。この他にもたとえば、案内経路生成部５５は、生成した指定経路が指定された移動手段により通行可能なものであるか否かを判断する（ステップＳＴ４）。
【００６７】
なお、図４の読取データ２９には、移動手段として自動車のみが指定されている。したがって、案内経路生成部５５は、駐車場処理（ステップＳＴ３）を飛ばし、生成した指定経路が指定された移動手段（自動車）により通行可能なものであるか否かを判断する（ステップＳＴ４）。
【００６８】
案内経路生成部５５は、たとえば、指定経路を構成する各リンクの通行規制情報や各ノードの通行規制情報をナビゲーションデータ５１から取得し、指定された移動手段（自動車）により、それらのリンクおよびノードが通行可能であるか否かを判断する。
【００６９】
たとえば、指定経路を構成するリンクの属性情報に、一方通行を示す通行規制情報が含まれている場合、案内経路生成部５５は、指定経路における進行方向とそのリンクデータが示す通行可能な方向とを比較し、これらが一致する場合には通行可能と判断し、一致しない場合には通行不可能と判断する。
【００７０】
この他にもたとえば、指定経路を構成するリンクデータの属性情報に、たとえば歩行者専用道路を示す通行規制情報が含まれている場合、案内経路生成部５５は、指定経路における移動手段と規制対象とを比較し、これらが一致する場合には通行可能と判断し、一致しない場合には通行不可能と判断する。
【００７１】
このように指定経路中に指定された移動手段（自動車）により通行できない区間が存在する場合、案内経路生成部５５は、まず、電子ペン３および地図帳２により指定された経路が、電子ペン３により選択された移動手段（自動車）により通行できない旨を、液晶デバイス４６に表示させる（ステップＳＴ５）。ユーザは、この表示に基づいて指定した経路が通行できないことを知ることができる。なお、案内経路生成部５５は、この通行できない旨の表示に加えて、あるいはこの通行できない旨の表示に替えて、指定経路の自動更新の確認を液晶デバイス４６に表示させるようにしてもよい。
【００７２】
その後、たとえばタッチパネル４５やキーデバイス４４の操作に基づいて指定経路の更新が承認されたと判断すると、案内経路生成部５５は、指定経路中のその通行不可能なリンクおよびノードを、電子ペン３により選択された移動手段（自動車）により通行可能なリンクおよびノードへ変更する修正処理を実行する（ステップＳＴ６）。
【００７３】
案内経路生成部５５は、たとえば、ナビゲーションデータ５１を用いて、通行できない区間のリンクの両端のノード間の経路を探索し、その通行できないリンクを新たに探索した区間のリンクにより置き換えた指定経路を生成する。案内経路生成部５５は、この修正した指定経路を、案内経路としてＨＤＤ４３に記憶させる（ステップＳＴ７）。
【００７４】
図７は、ユーザが電子ペンにより指定した経路に、選択した移動手段（自動車）により通行できない区間が存在する場合での説明図である。図７（Ａ）に示すように、ユーザが電子ペンを用いて自動車のマーク１３を選択した後、地図１２中で太線の経路６１を指定した場合、この指定経路には、自動車の通行が禁止されている区間６２が含まれている。この場合、案内経路生成部５５は、図７（Ｂ）に示すように、液晶デバイス４６に、指定した経路が通行できない旨を表示して、経路の自動更新の確認を表示させる。その後、案内経路生成部５５は、図７（Ｃ）に示すように、その通行できない経路を他の通行可能な経路に置き換えた案内経路６３を生成する。
【００７５】
図８は、指定経路中に一方通行路を逆走する区間が存在する場合に、案内経路生成部５５が液晶デバイス４６に表示させるメッセージである。この図８のメッセージは、図７（Ｂ）に示すメッセージとは異なる文面になっている。また、ユーザによる経路の再指定を促すメッセージとなっている。
【００７６】
なお、指定経路中に指定された移動手段により通行できない場合において、たとえば指定経路の自動更新が許可されなかったときには、案内経路生成部５５は、自らが置き換えた案内経路を探索するのではなく、ユーザにより通行できないリンクおよびノードを、置き換えた案内経路のリンクおよびノードに置き換える作業をユーザに指示するようにしてもよい。
【００７７】
また、指定経路中に、指定された移動手段（自動車）により通行できない区間が存在しない場合、案内経路生成部５５は、その指定経路を案内経路６３としてＨＤＤ４３に記憶させる。
【００７８】
以上の案内経路生成部５５による案内経路６３の生成処理により、ＨＤＤ４３には、ユーザが地図帳２と電子ペン３とにより指定された経路に沿った経路であって、電子ペン３により選択された移動手段（自動車）により移動可能な経路が、案内経路データ５２として記憶される。
【００７９】
ＵＩ部５６は、ＨＤＤ４３に記憶される案内経路データ５２を読み込み、案内経路６３を確認するための画面を液晶デバイス４６に表示させる。なお、ＵＩ部５６は、案内経路データ５２とともにナビゲーションデータ５１中の地図表示データを読み込み、案内経路６３を地図上に重ねて表示する表示画面を液晶デバイス４６に表示させるようにしてもよい。
【００８０】
その後、ナビゲーション本体５が設置された自動車が移動し始めたり、所定の案内開始操作がなされたりすると、ナビゲーション本体５のＵＩ部５６は、ＨＤＤ４３に保存されている案内経路データ５２による経路案内を開始する。ＵＩ部５６は、液晶デバイス４６に、たとえばナビゲーションデータ５１に基づく地図上に、現在位置生成部５３が生成する現在位置を示すマーク１３と、案内経路６３の一部とを重ねて表示させる。ＵＩ部５６は、現在位置が案内経路６３の曲がり角などに近づくとその旨を音声などにより報知し、経路を案内する。ＵＩ部５６は、案内経路６３の終点に到達したと判断すると、経路案内を終了する。また、ユーザは、自動車を降りて移動する場合、ナビゲーション本体５を自動車から外し、持参する。
【００８１】
次に、地図帳２と電子ペン３とにより複数の移動手段により移動する経路を指定する場合のカーナビゲーションシステム１の動作を説明する。
【００８２】
図９は、複数の移動手段による経路の指定方法の説明図である。ここでは、電子ペン３により最初の移動手段として自動車が指定され、２つ目の移動手段として徒歩が指定された場合を例に説明する。この場合、ユーザは、まず、地図帳２中の自動車のマーク１３を電子ペン３によりチェックした上で自動車で移動する経路７１をなぞり、次に、地図帳２中の徒歩のマーク１３を電子ペン３によりチェックした上で徒歩で移動する経路７２をなぞる。
【００８３】
図１０は、まず自動車で移動する経路７１が指定され、次に徒歩で移動する経路７２が指定された場合に、電子ペン３に生成される読取データ２９の一例を示す図である。読取データ２９には、自動車を示す移動手段情報と、徒歩を示す移動手段情報とが、指定順に登録される。また、各移動手段情報には、それぞれの指定経路７１，７２を示す複数の読取座標値が対応付けて記憶される。さらに、各読取座標値には、それぞれの読取時刻と筆圧データとが対応付けて記憶される。
【００８４】
ＵＳＢケーブル４によりこの電子ペン３がナビゲーション本体５に接続されると、電子ペン３の送信部３５は、メモリ３１に記憶されている読取データ２９を、ナビゲーション本体５の受信部５４へ送信する。これにより、ナビゲーション本体５のＨＤＤ４３には、図１０に示す読取データ２９と同じデータが、受信データ４９として記憶される。
【００８５】
ＨＤＤ４３に新たな読取データ２９が受信データ４９として記憶されると、ナビゲーション本体５の案内経路生成部５５は、図６の処理を実行し、その読取データ２９により指定された案内経路の生成処理を開始する（ステップＳＴ２）。案内経路生成部５５は、読取データ２９中の移動手段毎の複数の読取座標値による筆跡を、緯度経度値により表される移動手段毎の軌跡へ変換し、それぞれの軌跡に最も適合する移動手段毎の指定経路を探索する。
【００８６】
なお、電子ペン３により移動手段毎の経路が指定された場合、前の移動手段による指定経路の終点と、後の移動手段による指定経路の始点とが一致しないことがある。このときには、案内経路生成部５５は、前の指定経路の終点および後の指定経路の始点の内のいずれか一方を手段変更地点として選択したり、それらの中間地点を手段変更地点として選択したりした上で、前の指定経路の終点をその手段変更地点とするように前の指定経路を生成し、且つ、後の指定経路の始点をその手段変更地点とするように後の指定経路を生成すればよい。
【００８７】
移動手段毎の指定経路を探索により生成した後、案内経路生成部５５は、その生成した指定経路の適否を判断する。ここでは、移動手段として自動車および徒歩が指定されている。案内経路生成部５５は、経路の途中で自動車を駐車させるために、駐車場処理を実行する。
【００８８】
図１１は、図６中の駐車場処理（ステップＳＴ３）の詳細な処理の流れを示すフローチャートである。
【００８９】
駐車場処理（ステップＳＴ３）において、案内経路生成部５５は、まず、移動手段を切り替える地点としての、手段変更地点の有無を確認する（ステップＳＴ１１）。図１０に示すように、読取データ２９において自動車と徒歩とが指定されている場合、案内経路生成部５５は、案内経路の生成中に、移動手段を自動車から徒歩へ変更するための手段変更地点を選択している。この場合、案内経路生成部５５は、手段変更地点があると判断する。
【００９０】
なお、電子ペン３により１つの移動手段の指定経路のみが指定されている場合には、案内経路生成部５５は、案内経路の生成中に手段変更地点を選択しない。そのため、案内経路生成部５５は、手段変更地点が無いと判断し（ステップＳＴ１１でＮｏ）、さらに未処理の手段変更地点が無いことを確認し（ステップＳＴ１８）、駐車場処理を終了する。
【００９１】
手段変更地点があると判断した場合（ステップＳＴ１１においてＹｅｓの場合）、案内経路生成部５５は、各手段変更地点について、駐車場や駐輪場を探索する必要があるか否かを判断する（ステップＳＴ１２）。たとえば移動手段を自動車から徒歩へ変更する手段変更地点が選択されている場合、案内経路生成部５５は、駐車場を探索する必要があると判断する。これに対して、たとえば、移動手段を徒歩から電車へ変更する手段変更地点が選択されている場合、案内経路生成部５５は、駐車場や駐輪場を探索する必要がないと判断する。駐車場や駐輪場を探索する必要がない場合（ステップＳＴ１２においてＮｏの場合）、案内経路生成部５５は、未処理の手段変更地点の有無を確認する（ステップＳＴ１８）。
【００９２】
手段変更地点について駐車場や駐輪場を探索する必要がある場合（ステップＳＴ１２においてＹｅｓの場合）、案内経路生成部５５は、駐車場や駐輪場を探索する旨を液晶デバイス４６に表示させる（ステップＳＴ１３）。
【００９３】
図１２は、図５中の液晶デバイス４６に表示される、駐車場や駐輪場を探索する旨の表示画面の一例である。
【００９４】
その後、たとえばタッチパネル４５やキーデバイス４４の操作に基づいて駐車場などの探索が承認されたと判断すると、案内経路生成部５５は、ナビゲーションデータ５１中の施設データを用いて、その手段変更地点に最も近い駐車場や駐輪場を探索する（ステップＳＴ１４）。
【００９５】
手段変更地点に最も近い駐車場や駐輪場を探索により抽出した後、案内経路生成部５５は、探索した駐車場や駐輪場を、案内経路中に立寄り地として追加するための画面を液晶デバイス４６に表示させる（ステップＳＴ１５）。
【００９６】
図１３は、図５中の液晶デバイス４６に表示される、立寄り地の追加確認画面の一例である。図１３には、図９の指定に基づいて、出発地から施設Ａ付近を経由して、施設Ｂ付近へ向かう画面が表示されている。ユーザは、たとえばこの表示に基づいて、「出発地」の文字と「施設Ａ付近」の文字との間の矢印８１、あるいは、「施設Ａ付近」の文字と「施設Ｂ付近」の間の矢印８２を選択する。
【００９７】
そして、たとえば液晶デバイス４６に表示された画面に基づいて、ユーザにより１つの区間を示す矢印（８１あるいは８２）が、駐車場や駐輪場を追加するための区間として選択される（ステップＳＴ１６でＹｅｓ）と、案内経路生成部５５は、その選択区間の前後の地点の間に、駐車場や駐輪場を新たな立寄り地として案内経路データ５２に追加する（ステップＳＴ１７）。
【００９８】
また、案内経路生成部５５は、ナビゲーションデータ５１を用いた経路探索を実行し、追加する駐車場や駐輪場と手段変更地点との間の経路を、案内経路データ５２に追加する。このとき、案内経路生成部５５は、追加する駐車場や駐輪場と手段変更地点との間を往復する経路を追加するようにしてもよいが、ユーザにより選択された区間に応じた経路を追加するようにしてもよい。
【００９９】
たとえば、図１３中の矢印８１により自動車の指定経路の区間が指定された場合、案内経路生成部５５は、その自動車の指定区間の終点を手段変更地点から駐車場へ変更するとともに、駐車場から手段変更地点まで移動する徒歩による経路を追加すればよい。これにより、案内経路生成部５５は、案内経路として、ユーザが指定した経路および移動手段を最大限に生かしつつ、駐車場に自動車を駐車させてから手段変更地点まで歩き、さらに徒歩で移動する、ユーザが望む経路を生成することができる。
【０１００】
図１４は、図１３中の矢印８１により自動車の指定経路の区間が指定された場合に、案内経路生成部５５が生成する修正した案内経路の一例を示す図である。図１４の案内経路は、出発地から駐車場まで自動車で移動する経路９１と、駐車場から施設Ａまで徒歩で移動する経路９２と、施設Ａから施設Ｂまで徒歩で移動する経路９３と、で構成されている。
【０１０１】
また、図１３中の矢印８２により徒歩の指定経路の区間が指定された場合、案内経路生成部５５は、その徒歩の指定区間の始点を手段変更地点から駐車場へ変更するとともに、手段変更地点から駐車場まで移動する自動車による経路を追加すればよい。これにより、案内経路生成部５５は、案内経路として、ユーザが指定した経路および移動手段を最大限に生かしつつ、自動車で手段変更地点に立寄ってから自動車を駐車させ、さらに徒歩で移動する、ユーザが望む経路を生成することができる。
【０１０２】
また、１つの手段変更地点についての駐車場などの探索処理が終了すると、案内経路生成部５５は、未処理の手段変更地点の有無を確認する（ステップＳＴ１８）。そして、未処理の手段変更地点が残っている場合（ステップＳＴ１８でＹｅｓの場合）には、案内経路生成部５５は、ステップＳＴ１４〜ＳＴ１７までの処理を繰り返して、その未処理の手段変更地点について必要な駐車場や駐輪場の探索処理をし、指定経路を更新する。また、未処理の手段変更地点が無くなる（ステップＳＴ１８でＮｏ）と、案内経路生成部５５は、駐車場処理（図６のステップＳＴ３）を終了する。
【０１０３】
以上の駐車場処理を終えると、案内経路生成部５５は、ユーザが指定した経路および移動手段を最大限に生かしつつ、自動車や自転車を駐車させて移動する案内経路を生成する。また、案内経路生成部５５は、この案内経路が指定された移動手段により通行可能なものであるか否かを判断し（ステップＳＴ４）、各移動手段による移動経路が通行可能で無い場合にはステップＳＴ５およびＳＴ６により通行可能なのもへ修正した案内経路を、ＨＤＤ４３に記憶させる（ステップＳＴ７）。
【０１０４】
以上の案内経路生成部５５による案内経路の生成処理により、ＨＤＤ４３には、ユーザが地図帳２と電子ペン３とにより指定した経路を最大限に生かしつつ、電子ペン３により選択された複数の移動手段（自動車および徒歩）により移動可能な経路が案内経路データ５２として記憶される。
【０１０５】
以上のように、この実施の形態では、カーナビゲーションシステム１では、電子ペン３により地図帳２中の移動手段のマーク１３および地図１２中の経路を読み取り、ナビゲーション本体５の受信部５４が電子ペン３から読取データ２９を受信し、ナビゲーション本体５の案内経路生成部５５が電子ペン３により指定された指定経路に基づく案内経路であって、所望の移動手段により通行可能な案内経路を生成する。
【０１０６】
したがって、ユーザは、電子ペン３と地図帳２とを用いて、ナビゲーション本体５で使用する経路として、所望の経路を指定することができる。ユーザは、経路を指定するために、ナビゲーション本体５の液晶デバイス４６に地図１２を表示させて、ナビゲーション本体５において経路を指定する必要は無い。ユーザは、経路を指定するために、ナビゲーション本体５に表示させる地図１２をスクロールさせたり、縮尺を切り替えたりする面倒な作業をする必要は無い。
【０１０７】
しかも、ユーザは、その指定経路が、電子ペン３により選択した、たとえば自動車などの移動手段により通行することができないものである場合には、案内経路生成部５５は、その指定経路を修正した案内経路を生成する。たとえば、選択された移動手段の情報が自動車などの車両の情報であって、且つ、電子ペン３により指定された経路中にその車両により通行できない区間がある場合、案内経路生成部５５は、少なくともその区間をその近傍にある、車両により通行可能な経路へ置き換えた案内経路を生成する。また、案内経路生成部５５は、ナビゲーションデータ５１における道路の通行可否を示す属性情報を参照して、自動車などの車両による通行可否を判断する。
【０１０８】
したがって、ユーザが地図帳２において所望の経路をラフに指定したとしても、あるいは、通行できない経路を指定したとしても、案内経路生成部５５は、所望の移動手段により移動することができる案内経路を生成することができる。カーナビゲーションシステム１は、印刷された地図１２と電子ペン３とを用いてユーザにより経路が指定されることで、その指定経路に沿って且つ所望の移動手段により通行可能な経路を生成することができる。
【０１０９】
また、この実施の形態では、案内経路生成部５５は、液晶デバイス４６により通行できない旨を報知した後に、置き換えた案内経路を探索する。したがって、案内経路としてユーザが指定した経路とは部分的に異なる案内経路が生成されたとしても、ユーザは、その経路が通行できないことにより変更されたものであることを事前に知ることができる。ユーザは、通行できない経路を何度も指定しなおしたりしてしまうことはない。
【０１１０】
また、この実施の形態では、ナビゲーション本体５の受信部５４が少なくとも自動車あるいは自転車などを含む複数の移動手段を選択する読取データ２９を受信した場合、案内経路生成部５５は、その指定経路の途中で立寄る所定の施設としての駐車場あるいは駐輪場を探索により選択し、その駐車場あるいは駐輪場を経由する案内経路を生成する。したがって、ユーザは、指定経路の途中において自動車や自転車を置いて移動する経路により、移動することができる。
【０１１１】
また、この実施の形態では、案内経路生成部５５は、自動車や自転車の指定経路の終点に基づいてその近傍の所定の施設としての駐車場あるいは駐輪場を探索し、ナビゲーション本体５の液晶デバイス４６は、探索した駐車場あるいは駐輪場を案内経路の途中で立寄る立寄り地として追加するための画面を表示する。したがって、ユーザは、案内経路生成部５５により自動的に選択される駐車場あるいは駐輪場の立寄り順を、指定することができる。ユーザは、たとえば自動車や自転車あるいは公共交通の経路の終点の前に立寄る立寄り地として、あるいは、その終点の後に立寄る立寄り地として駐車場などを指定することができる。なお、探索した駐車場あるいは駐輪場を案内経路の途中で立寄る立寄り地として追加するための画面などは、液晶デバイス４６以外のものによりユーザへ呈示されるようにしてもよい。
【０１１２】
以上の実施の形態は、本発明の好適な実施の形態の例であるが、本発明は、これに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変形や変更が可能である。
【０１１３】
上記実施の形態では、地図帳２の各紙面１１には、地図１２やマーク１３と重ねて、電子ペン３により読み取り可能なパターンとしてドットパターンが印刷されている。この他にもたとえば、地図帳２などの印刷物の各紙面には、バーコード、ＱＲ（Ｑｕｉｃｋ ＲＥｓｐｏｎｓｅ）コードなどの二次元コードなどが、電子ペン３により読み取り可能なパターンとして印刷されていてもよい。これらのバーコードやＱＲコードに、紙面中の位置などを示す座標値をコード化することで、電子ペンは、読み取った紙面の部位の読取座標値を得ることができる。
【０１１４】
上記実施の形態では、電子ペン３は、１つの地図帳２中の地図１２を読み取ることで経路を指定する。この他にもたとえば、電子ペン３は、地図帳２以外のたとえば観光案内シートの地図１２や、複数の地図帳２などを読み取り、経路を指定するようにしてもよい。また、移動手段を指定するマーク１３は、地図帳２とは別体のシートに印刷されていてもよい。
【０１１５】
上記実施の形態では、電子ペン３は、地図帳２に印刷されたマーク１３を読み取ることで、移動手段を選択している。この他にもたとえば、電子ペン３は、移動手段を選択するためのスイッチを有するものであってもよい。さらに他にもたとえば、電子ペン３は、移動手段毎にそれ専用のものであってもよい。さらに他にもたとえば、移動手段は、ナビゲーション本体５に表示される移動手段選択画面において選択されるようにしてもよい。
【０１１６】
図１５は、移動手段を選択するためのスイッチを有する電子ペン３の外観を示す側面図である。電子ペン３は、表示デバイス２２の下に、左ボタン１０１と右ボタン１０２とがならべて配設されている。左ボタン１０１あるいは右ボタン１０２が操作されることで、電子ペン３が選択する移動手段が切り替わり、それに応じて表示デバイス２２に表示される移動手段のマーク１３が切り替わる。また、メモリ管理部３４は、このボタン操作があったとき、新たな移動手段の情報を読取データ２９に追加登録すればよい。
【０１１７】
図１６は、移動手段毎の電子ペン３を示す側面図である。図１６（Ａ）は、自動車専用の電子ペン１１１であり、図１６（Ｂ）は、徒歩専用の電子ペン１１２である。この変形例の場合ユーザは、たとえば自動車専用の電子ペン１１１を用いて地図１２をなぞることで自動車用の経路を指定し、徒歩専用の電子ペン１１２用いて地図１２をなぞることで徒歩用の経路を指定する。その後、ユーザは、自動車専用の電子ペン１１１および徒歩専用の電子ペン１１２とを、移動順にあわせて順番にナビゲーション本体５に接続する。これにより、ナビゲーション本体５のＨＤＤ４３には、受信データ４９として、自動車用の経路を指定する読取データ２９と、徒歩用の経路を指定する読取データ２９とが蓄積される。
【０１１８】
上記実施の形態において、座標値変換テーブル５０は、読取座標値を緯度経度値へ変換するものである。この他にもたとえば、座標値変換テーブル５０は、読取座標値を道路名へ変換するものなどであってもよい。この変形例の場合、案内経路生成部５５は、受信した読取データ２９中の移動手段毎の筆跡を、その軌跡に対応する道路名へ変換する。案内経路生成部５５は、道路名に基づいて、ナビゲーションデータ５１から指定経路を探索すればよい。
【０１１９】
上記実施の形態において、案内経路生成部５５は、ナビゲーションデータ５１中の交通規制情報を用いて、移動手段により指定経路が通行可能であるか否かを判断している。この他にもたとえば、案内経路生成部５５は、ＣＤ−ＲＯＭやメモリカードなどで提供される交通規制情報や、インターネットなどから受信（取得）した交通規制情報を用いて、移動手段により指定経路が通行可能であるか否かを判断するようにしてもよい。また、案内経路生成部５５は、通行不可能な区間に置き換わる案内経路を、ユーザにより追加指定させるようにしてもよい。
【０１２０】
上記実施の形態では、印刷された地図１２中の指定経路を読み取る装置として、電子ペン３を使用している。この他にもたとえば、印刷された地図１２中の指定経路を読み取る装置として、カメラ付き携帯手電話端末などの、地図帳２とともに携帯可能な装置を使用するようにしてもよい。
【０１２１】
上記実施の形態では、地図１２の読取による指定経路に基づく通行可能な案内経路は、電子ペン３が接続されて、車両に着脱可能なナビゲーション本体５において生成されている。この他にもたとえば、地図１２の読取による指定経路に基づく通行可能な案内経路は、パーソナルコンピュータ、ナビゲーションデータ５１を通信により取得可能な携帯情報端末などにおいて生成されるようにしてもよい。そして、生成された案内経路は、その生成をした装置において利用されても、他の装置、たとえば携帯情報端末や携帯電話端末などにおいて経路案内に利用されるようにしてもよい。さらに、電子ペン３とナビゲーション本体５との替わりに、これらの機能が集約した携帯端末などであってもよい。
【０１２２】
上記実施の形態では、少なくとも自動車や自転車などを含む複数の移動手段が指定された場合、案内経路生成部５５は、その自動車や自転車を駐車する駐車場や駐輪場などの所定の施設を立ち寄りの施設として選択している。この他にもたとえば、案内経路生成部５５は、少なくとも電車、バス、タクシーなどの公共交通を含む複数の移動手段が指定された場合、その公共交通における停車駅、停留所、タクシー乗り場などの所定の施設を立ち寄りの施設として選択するようにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１２３】
本発明は、案内する経路を指定するナビゲーションシステムなどにおいて好適に利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１２４】
【図１】図１は、本発明の実施の形態に係るカーナビゲーションシステムを示すシステム構成図である。
【図２】図２は、図１の地図帳中の１つの紙面の印刷内容を示す説明図である。
【図３】図３は、図１中の電子ペンの構成を示すブロック図である。
【図４】図４は、図３中の読取データのデータ構造の一例を示す説明図である。
【図５】図５は、図１中のナビゲーション本体の構成を示すブロック図である。
【図６】図６は、図５のナビゲーション本体が実行する、経路指定に基づく案内経路の生成処理を示すフローチャートである。
【図７】図７は、指定経路中に、選択した移動手段（自動車）により通行できない区間が存在する場合での処理の説明図である。
【図８】図８は、指定経路中に、一方通行路を逆走する区間が存在する場合に、案内経路生成部が液晶デバイスに表示させるメッセージである。
【図９】図９は、複数の移動手段による経路を指定する方法の説明図である。
【図１０】図１０は、まず自動車で移動し、次に徒歩で移動する経路が指定された場合において、電子ペンにより生成される読取データの一例を示す図である。
【図１１】図１１は、図６中の駐車場処理（ステップＳＴ３）の詳細な処理の流れを示すフローチャートである。
【図１２】図１２は、図５中の液晶デバイスに表示される、駐車場や駐輪場を探索する旨を通知する画面の一例である。
【図１３】図１３は、図５中の液晶デバイスに表示される、立寄り地の追加を確認する画面の一例である。
【図１４】図１４は、立寄り地の追加区間として図１３中の下の矢印が選択された場合に、案内経路生成部が生成する修正済みの案内経路の一例を示す図である。
【図１５】図１５は、図１中の電子ペンの変形例であって、移動手段を選択するためのスイッチを有する電子ペンの外観を示す側面図である。
【図１６】図１６は、図１中の電子ペンの変形例であって、移動手段毎の電子ペンを示す側面図である。
【符号の説明】
【０１２５】
１ カーナビゲーションシステム（ナビゲーションシステム）
２ 地図帳（印刷物）
３ 電子ペン（読取装置）
５ ナビゲーション本体
５４ 受信部（取得手段）
５５ 案内経路生成部（生成手段）
４６ 液晶デバイス（表示手段、報知手段）
１１１ 自動車専用の電子ペン（読取装置）
１１２ 徒歩専用の電子ペン（読取装置）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーションシステムおよび案内経路の生成方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、モード切り替えスイッチを有する電子ペンにより、メニューを画面上に表示して指示することなくモード切り替え操作ができるペン入力装置を開示している。
【０００３】
また、特許文献２は、ナビゲーション装置を開示している。このナビゲーション装置は、ＧＰＳアンテナが装着されており且つ車速信号が１０秒以上入力していない状態では、マンナビモードを実行する。このマンナビモードでは、車両モードに設定されている所定の機能が携帯モード用に変更される。
【０００４】
【特許文献１】特開平０７−１６０３９８号公報（要約、特許請求の範囲など）
【特許文献２】特開２００３−１６６８４８号公報（要約など）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、自動車などの車両に搭載されるカーナビゲーション装置は、目的地などの地点を選択することで案内経路を生成し、その案内経路を用いて経路を案内する。しかしながら、ユーザにあっては、目的地よりも経路を指定し、その経路で案内してもらいたい場合がある。このため、たとえば所望の経路が印刷された地図を電子ペンにより読み取り、その読み取り時の筆跡によりカーナビゲーション装置にその経路を指定することが考えられる。なお、印刷された地図と電子ペンとを用いることにより、たとえばカーナビゲーション装置の限られた画面に表示される地図上で経路を指定する場合に比べて、所望の経路を容易に指定することが可能である。
【０００６】
しかしながら、ユーザが電子ペンと印刷された地図とを用いて指定した経路は、実際には通行できない可能性がある。たとえば、印刷された地図では、地図の縮尺などの関係により、道路が一方通行のものであることや、歩行者専用道であることなとが表示されていないことがある。そのため、自動車で移動しようとするユーザは、車両の通行が禁止されている道路を経路として指定してしまう場合があり、この場合には、ユーザは指定した経路を道路交通法を遵守して通行することができない。また、ユーザは地図上で十分に確認することなく、地図上で車両の通行が禁止されていると表示されている道路を経路として指定してしまう可能性もある。
【０００７】
本発明は、印刷された地図と電子ペンなどの読取装置とを用いて経路を指定することにより、所望の移動手段により通行可能な経路を生成することができるナビゲーションシステムおよび案内経路の生成方法を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係るナビゲーションシステムは、印刷物に印刷された地図中の経路を案内経路に指定するために読み取る読取装置と、経路の移動手段に関する情報を取得する取得手段と、読取装置により指定された経路に基づく案内経路であって、取得手段により取得された移動手段により通行可能な案内経路を生成する生成手段と、を有するものである。
【０００９】
本発明に係るナビゲーションシステムは、上述した発明の構成に加えて以下の特徴を有するものである。すなわち、取得手段は、移動手段として少なくとも複数の移動手段に対応付けられた情報を取得する。また、生成手段は、読取装置により指定された経路の途中で立寄る所定の施設を選択し、その所定の施設を経由する案内経路を生成する。
【００１０】
本発明に係るナビゲーションシステムは、上述した発明の各構成に加えて以下の特徴を有するものである。すなわち、読取装置は、取得手段により取得される移動手段毎の経路を読み取る。また、生成手段は、複数の移動手段に対応付けられた情報の経路として、読取装置により指定された経路の終点近傍にある所定の施設を、案内経路の途中で立寄る立寄り地として選択する。
【００１１】
本発明に係るナビゲーションシステムは、上述した発明の各構成に加えて以下の特徴を有するものである。すなわち、生成手段は、読取装置により指定された移動手段毎の経路の終点を案内経路の途中で立寄る立寄り地に設定する。また、ナビゲーションシステムは、さらに、生成手段により選択された所定の施設を立寄り地として案内経路へ追加することを呈示する呈示手段を有する。
【００１２】
本発明に係るナビゲーションシステムは、上述した発明の各構成に加えて以下の特徴を有するものである。すなわち、取得手段により取得される移動手段が車両であって、且つ、読取装置により指定された経路中に車両により通行できない区間がある場合、生成手段は、少なくともその区間の近傍にある、車両により通行可能な経路へ置き換えた案内経路を生成する。
【００１３】
本発明に係るナビゲーションシステムは、上述した発明の各構成に加えて以下の特徴を有するものである。すなわち、ナビゲーションシステムは、さらに道路の通行可否を示す属性情報を有するデータを備える。そして、生成手段は、読取装置により指定された経路についての、そのデータにおける属性情報を参照して、車両の通行可否を判断する。
【００１４】
本発明に係るナビゲーションシステムは、上述した発明の各構成に加えて以下の特徴を有するものである。すなわち、ナビゲーションシステムは、さらに、読取装置により指定された経路が取得手段により取得された移動手段により通行できない場合、生成手段が置き換えた案内経路を探索する前に、通行できない旨を報知する報知手段を有する。
【００１５】
本発明に係るナビゲーションシステムは、上述した発明の各構成に加えて以下の特徴を有するものである。すなわち、取得手段および生成手段は、車両に脱着可能であって、読取装置と通信可能なナビゲーション本体に設けられている。
【００１６】
本発明に係る案内経路の生成方法は、印刷物に印刷された地図中の経路であって、案内経路に指定するために読取装置により読み取られた経路を取得するステップと、経路の移動手段に関する情報を取得するステップと、読取装置により読み取られた地図中の経路に基づく案内経路であって、取得された移動手段の情報に基づき、通行可能な案内経路を生成するステップと、を有するものである。
【発明の効果】
【００１７】
本発明では、印刷された地図と電子ペンなどの読取装置とを用いて経路を指定することにより、所望の移動手段により通行可能な経路を生成することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明の実施の形態に係るナビゲーションシステムおよび案内経路の生成方法を、図面に基づいて説明する。以下の説明において、ナビゲーションシステムは、車両の一種である自動車に用いることが可能なカーナビゲーションシステムを例として説明する。案内経路の生成方法は、カーナビゲーションシステムの動作の一部として説明する。
【００１９】
図１は、本発明の実施の形態に係るカーナビゲーションシステム１を示すシステム構成図である。カーナビゲーションシステム１は、地図が印刷された印刷物としての地図帳２と、この地図帳２の地図中の経路を案内経路に指定するために読み取る読取装置としての電子ペン３と、自動車のたとえばダッシュボード上に脱着可能に設置されて、電子ペン３とＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）ケーブル４により接続されるナビゲーション本体５と、を有する。電子ペン３とナビゲーション本体５とは、ＵＳＢケーブル４により接続されることにより、互いに通信可能となる。
【００２０】
なお、電子ペン３とナビゲーション本体５とは、ＵＳＢケーブル４以外のケーブルにより接続されることにより互いに通信可能となっても、あるいは、ブルートゥース、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などの無線通信により互いに通信可能となってもよい。
【００２１】
図２は、図１中の地図帳２中の１つの紙面１１の印刷内容を示す説明図である。地図帳２の各紙面１１には、図２（Ａ）に示すように、可読情報としての地図１２と、移動手段を示す５つのマーク１３とが印刷されている。５つのマーク１３には、それぞれ自動車、電車、徒歩、自転車、自動二輪車が描画されている。
【００２２】
また、図２の紙面１１の全面には、図２（Ｂ）に示すように、電子ペン３により読み取り可能な複数のドット１６からなるドットパターンが印刷されている。この複数のドット１６は、たとえば赤外線を吸収するインクにより、可読情報の下に重ねて印刷される。
【００２３】
ドットパターンを構成する各ドット１６は、図２（Ｂ）中に図示する複数の縦点線と複数の横点線との交点を基準として紙面１１の上下左右のいずれかの方向へずれた位置に印刷される。そして、この複数のドット１６は、たとえば６×６個のドット１６の組合せにより、紙面中の読み取り位置を示す座標値へ変換することができる。なお、この座標値により、地図帳２における紙面１１のページと、その紙面１１中の位置とを一意に特定することが可能である。すなわち、電子ペン３により読み取られたドットパターンにより、電子ペン３が地図帳２中のどの地図１２のどの地点を読み取ったかを特定したり、電子ペン３がどの移動手段のマーク１３を読み取ったかを特定したりすることが可能となる。
【００２４】
電子ペン３は、図１に示すように、ペン形状のハウジング２１を有する。ハウジング２１の一端には、ポールペン軸あるいはスタイラスペン軸が配設される。スタイラスペン軸は、ポールペン軸と同様の先端形状を有し、書き込みができないものである。また、ハウジング２１の側面には、表示デバイス２２が配設されている。
【００２５】
図３は、図１中の電子ペン３の構成を示すブロック図である。電子ペン３のハウジング２１内には、表示デバイス２２とともに、赤外線ＬＥＤ２３（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）、赤外線カメラ２４、筆圧センサ２５、ＵＳＢＩ／Ｆ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）２６、これらが接続されるマイクロコンピュータ２７、これらへ電力を供給する図示外のバッテリなどが配設される。
【００２６】
また、電子ペン３のマイクロコンピュータ２７は、タイマ２８、読取データ２９やマークテーブル３０などを記憶するメモリ３１、図示外のＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などを有する。ＣＰＵは、メモリ３１に記憶される図示外のプログラムを読み込んで実行する。これにより、電子ペン３のマイクロコンピュータ２７には、筆跡データ生成部３２、移動手段判断部３３、メモリ管理部３４、送信部３５などとしての機能が実現される。
【００２７】
表示デバイス２２は、たとえば液晶パネルなどであり、マイクロコンピュータ２７から供給される表示データを表示する。表示デバイス２２は、具体的には、図１に示すように、電子ペン３を用いてユーザが選択した移動手段の情報を表示する。図１の表示デバイス２２は、地図帳２の５つのマーク１３中に描画されているものと同じものを表示する。
【００２８】
赤外線ＬＥＤ２３は、赤外線を発光する。赤外線カメラ２４は、たとえばＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）センサであり、赤外線の受光パターンのデータをマイクロコンピュータ２７へ周期的に出力する。そして、赤外線ＬＥＤ２３および赤外線カメラ２４は、電子ペン３のペン先に向けて配設される。そのため、電子ペン３のペン先がたとえば地図帳２の紙面１１に当たっている状態では、赤外線ＬＥＤ２３がペン先へ向かって出射した赤外線は紙面１１により反射されると、赤外線カメラ２４はこの反射光による赤外線の受光パターンデータをマイクロコンピュータ２７へ周期的に出力する。また、筆圧センサ２５は、電子ペン３のボールペン軸あるいはスタイラスペン軸に作用する筆圧を検出し、筆圧データをマイクロコンピュータ２７へ周期的に出力する。
【００２９】
ＵＳＢＩ／Ｆ２６には、ＵＳＢケーブル４が接続される。そして、ＵＳＢＩ／Ｆ２６は、ＵＳＢケーブル４の他端に接続される他の装置（たとえば図１中のナビゲーション本体５）との間でデータを送受信する。ＵＳＢＩ／Ｆ２６は、受信したデータをマイクロコンピュータ２７へ出力し、マイクロコンピュータ２７から供給されるデータを送信する。
【００３０】
マイクロコンピュータ２７中のタイマ２８は、時刻や経過時間などを計測する。
【００３１】
筆跡データ生成部３２は、赤外線カメラ２４から周期的に供給される各赤外線パターンのデータを解析し、各パターン中のドットパターンに対応する読取座標値を生成する。
【００３２】
移動手段判断部３３は、電子ペン３により地図帳２に印刷されたマーク１３が読み取られたか判断する。移動手段判断部３３は、たとえば、筆跡データ生成部３２が生成する読取座標値と、メモリ３１に記憶されるマークテーブル３０とを比較して、所定のマーク１３が読み取られたか判断する。マークテーブル３０には、地図帳２中の図２に示す５つのマーク１３と重ねて印刷されるドットパターンによる座標値の範囲データが、各マーク１３に描画されている移動手段を示す移動手段情報と対応付けて記憶される。移動手段判断部３３は、マークテーブル３０において読取座標値を含む範囲データが含まれている場合、その範囲データに対応付けられている移動手段情報をマークテーブル３０から抽出する。
【００３３】
メモリ管理部３４は、メモリ３１に記憶される読取データ２９を管理する。図４は、図３中の読取データ２９のデータ構造の一例を示す説明図である。読取データ２９は、移動手段情報とそれに対応する筆跡情報とを有する。読取データ２９中の移動手段情報は、移動手段判断部３３によりマークテーブル３０から抽出された移動手段情報である。読取データ２９中の筆跡情報は、筆跡データ生成部３２により生成された読取座標値と、タイマ２８で計測される時刻と、筆圧センサ２５による筆圧データとで構成される。
【００３４】
なお、図４の読取データ２９は、移動手段情報として、自動車の情報を有する。また、図４の読取データ２９において、自動車の移動手段情報には、複数の読取座標値と、複数の時刻と、複数の筆圧データとが対応付けられている。この複数の読取座標値は、自動車で移動するために、印刷物に印刷された地図１２において電子ペン３により指定された経路を示すものである。
【００３５】
送信部３５は、ＵＳＢＩ／Ｆ２６による通信を管理し、たとえばメモリ３１に記憶されている読取データ２９などを、送信データとしてＵＳＢＩ／Ｆ２６へ供給する。
【００３６】
図５は、図１中のナビゲーション本体５の構成を示すブロック図である。ナビゲーション本体５は、車両の移動の加速度を検出するジャイロセンサ４１、図示外のＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からの電波を受信するＧＰＳ受信機４２、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）４３、キーデバイス４４、タッチパネル４５、表示手段および報知手段としての液晶デバイス４６、ＵＳＢケーブル４が接続されるＵＳＢＩ／Ｆ４７、これらが接続されるマイクロコンピュータ４８などを有する。ＨＤＤ４３は、受信データ４９、座標値変換テーブル５０、ナビゲーションデータ５１、案内経路データ５２などを記憶する。
【００３７】
また、ナビゲーション本体５のマイクロコンピュータ４８は、図示外のメモリ、図示外のＣＰＵなどを有する。ＣＰＵは、ＨＤＤ４３に記憶される図示外のプログラムを読み込んで実行する。これにより、ナビゲーション本体５のマイクロコンピュータ４８には、現在位置生成部５３、受信部５４、案内経路生成部５５、ＵＩ（Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）部５６などとしての機能が実現される。
【００３８】
現在位置生成部５３は、ＧＰＳ受信機４２が受信した電波に基づいて車両の現在位置の緯度経度値を生成したり、その緯度経度値をジャイロセンサ４１の加速度に基づく移動量で補正した緯度経度値を生成したりする。
【００３９】
ナビゲーション本体５において移動手段情報などを取得する取得手段としての受信部５４は、ＵＳＢＩ／Ｆ４７による通信を管理する。そして、受信部５４は、ＵＳＢＩ／Ｆ４７の受信データ４９を取得し、ＨＤＤ４３に記憶させる。これにより、ＨＤＤ４３にはＵＳＢＩ／Ｆ４７が受信した受信データ４９が記憶される。なお、上述するようにナビゲーション本体５のＵＳＢＩ／Ｆ４７には、ＵＳＢケーブル４により電子ペン３のＵＳＢＩ／Ｆ２６が接続される。電子ペン３のＵＳＢＩ／Ｆ２６は、読取データ２９を送信する。この場合、ナビゲーション本体５のＨＤＤ４３には、受信部５４により取得されて、移動手段情報および電子ペン３により指定された経路の情報を有する読取データ２９が、受信データ４９として記憶されることになる。
【００４０】
座標値変換テーブル５０は、電子ペン３が読み取った読取座標値を緯度経度値へ変換するためのテーブルである。座標値変換テーブル５０は、たとえば、地図帳２に印刷されたドットパターンの座標値と、緯度経度値とを対応付けたデータを有するものである。
【００４１】
ナビゲーションデータ５１は、たとえば地図表示データ、複数のノードデータ、複数のリンクデータ、複数の施設データなどを有する。地図表示データは、液晶デバイス４６に地図１２を表示するためデータであり、たとえば地図帳２中の地図１２をデータ化したものである。ノードデータは、この道路地図中の交差点や曲がり角の地点のデータであり、その地点の緯度経度値などの属性データを有する。リンクデータは、交差点と交差点とを結ぶ道路区間に対応付けられるデータであり、接続される複数のノードの情報や通行規制情報や道路名などの属性データを有する。通行規制情報は、たとえばリンクデータが対応する道路の通行の可否などを示す情報であり、たとえばその道路が一方通行であるとかあるいは歩行者専用道路であるといった情報である。施設データは、道路地図中に存在する駐車場や駐輪場などの施設に関するデータであり、その施設の所在地の緯度経度値などの属性データを有する。
【００４２】
案内経路データ５２は、ナビゲーション本体５により探索された、出発地から目的地までの案内経路のデータである。なお、案内経路データ５２は、出発地から経由地を経由して目的地に至る案内経路のデータであってもよい。
【００４３】
この案内経路の生成手段としての案内経路生成部５５は、ナビゲーションデータ５１を用いて、たとえば現在地から指定された目的地までの案内経路を探索して、案内経路のデータを生成する。特に、案内経路生成部５５は、電子ペン３により生成された読取データ２９に対応する受信データ４９がＨＤＤ４３に記憶されている場合、座標値変換テーブル５０を用いてその受信データ４９中の筆跡を緯度経度値により表される軌跡へ変換する。また、案内経路生成部５５は、緯度経度値により表される軌跡に基づいて、電子ペン３により選択されたマーク１３の移動手段により通行可能な案内経路を探索して案内経路データ５２を生成する。また、案内経路生成部５５は、生成した案内経路のデータをＨＤＤ４３に記憶させる。これにより、ＨＤＤ４３は、案内経路データ５２を記憶する。
【００４４】
ＵＩ部５６は、液晶デバイス４６による表示を制御する。また、ＵＩ部５６は、キーデバイス４４やタッチパネル４５からの操作データを取得し、操作データに応じた処理を実行したり、操作データに応じた処理を案内経路生成部５５などへ指示したりする。たとえば、ＵＩ部５６は、案内経路を表示する操作がなされたと判断したら、ＨＤＤ４３から案内経路データ５２およびナビゲーションデータ５１中の地図表示データを読み込み、案内経路を地図１２と重ねて液晶デバイス４６に表示させる。この他にもたとえば、ＵＩ部５６は、立寄り地を案内経路に追加するための画面や、電子ペン３により指定された経路が通行できない旨を報知するための画面などを、液晶デバイス４６に表示させる。
【００４５】
なお、上述したナビゲーション本体５の図示外のＣＰＵが実行するプログラムは、ナビゲーション本体５の出荷前にＨＤＤ４３に記録されたものであっても、ナビゲーション本体５の出荷後にＨＤＤ４３に記録されたものであってもよい。また、プログラムの一部が、ナビゲーション本体５の出荷後にＨＤＤ４３に記録されたものであってもよい。ナビゲーション本体５の出荷後にＨＤＤ４３に記録されるプログラムは、たとえばメモリカードやＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）などのコンピュータ読取可能な記録媒体に記録されているものをインストールしたものであっても、インターネットなどの伝送媒体を介してダウンロードしたものをインストールしたものであってもよい。また、電子ペン３の図示外のＣＰＵが実行するプログラムについても同様である。
【００４６】
また、座標値変換テーブル５０およびナビゲーションデータ５１は、ＨＤＤ４３に記憶されている。この他にもたとえば、座標値変換テーブル５０およびナビゲーションデータ５１は、ナビゲーション本体５と脱着可能なメモリカードやＣＤ−ＲＯＭなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に記録されていてもよい。特に、座標値変換テーブル５０とナビゲーションデータ５１とは、別々の記録媒体に記録されていてもよい。
【００４７】
そして、座標値変換テーブル５０は、メモリカードなどのナビゲーション本体５に着脱可能な記録媒体に記憶されることで、たとえば地図帳２とともにユーザへ提供することが可能となる。この場合、ユーザは、地図帳２を変更したら、これにあわせてナビゲーション本体５に装着するメモリカードを変更することで、カーナビゲーションシステム１において、電子ペン３により生成される読取座標値と緯度経度値との対応関係を維持することができる。また、１つのメモリカードで供給される座標値変換テーブル５０は、複数の地図帳２などにおいて共通に使用することができるものであってもよい。
【００４８】
次に、以上の構成を有する本発明の実施の形態に係るカーナビゲーションシステム１の動作を説明する。
【００４９】
まず、地図帳２と電子ペン３とを用いて自動車で移動する経路を指定する場合の基本的な動作を説明する。この場合、ユーザは、たとえば、まず、地図帳２中の自動車のマーク１３を電子ペン３によりチェックした後、その電子ペン３により地図１２中の経路をなぞる。なお、図１中に示すように地図帳２中にその地図帳２を他の地図帳２などから識別するための識別マークが印刷されている場合には、ユーザは、その識別マークを電子ペン３によりチェックする。その後、ユーザは、ＵＳＢケーブル４を用いて電子ペン３をナビゲーション本体５に接続する。
【００５０】
ユーザが電子ペン３により地図帳２中の自動車のマーク１３をチェックする際、電子ペン３の赤外線カメラ２４は、その自動車のマーク１３が印刷された紙面１１により反射された赤外線を受光し、赤外線パターンデータを出力する。筆跡データ生成部３２は、赤外線パターンのデータを解析し、マーク１３と重ねて印刷されて、電子ペン３により読み取られたドットパターンに対応する読取座標値を生成する。筆跡データ生成部３２は、生成した読取座標値を、移動手段判断部３３およびメモリ管理部３４へ供給する。
【００５１】
たとえば、上述したように、ユーザが電子ペン３により地図帳２中の自動車のマーク１３をチェックするとともに地図１２中の経路をなぞると、筆跡データ生成部３２は、自動車のマーク１３と重ねて印刷されるドットパターンの読取座標値と、なぞられた経路と重ねて印刷される複数のドットパターンの複数の読取座標値とを、移動手段判断部３３およびメモリ管理部３４へ供給することになる。
【００５２】
筆跡データ生成部３２により読取座標値が生成されると、移動手段判断部３３は、その読取座標値を用いて、電子ペン３により地図帳２に印刷されたマーク１３が読み取られたか否か判断する。具体的には、移動手段判断部３３は、メモリ３１に記憶されるマークテーブル３０から座標値の範囲データを読み込み、読取座標値がその範囲内であるか否かを判断する。
【００５３】
そして、読取座標値が座標値の範囲内である場合、移動手段判断部３３は、マークテーブル３０においてその座標値の範囲データに対応付けられている移動手段情報を読込む。移動手段判断部３３は、読み込んだ移動手段情報を、メモリ管理部３４および表示デバイス２２へ供給する。これにより、電子ペン３の表示デバイス２２には、ユーザが電子ペン３によりチェックしたマーク１３の移動手段の情報が表示される。ここでは、表示デバイス２２に自動車の情報が表示される。ユーザは、この表示により、電子ペン３により自動車が移動手段として選択されたことを知ることができる。
【００５４】
なお、移動手段判断部３３は、マークテーブル３０中に、読取座標値を含む座標値の範囲データが無い場合、メモリ管理部３４および表示デバイス２２へ移動手段情報を供給しない。すなわち、移動手段判断部３３は、マーク１３に対応する読取座標値に基づいて、そのマーク１３に対応する移動手段情報をメモリ管理部３４などへ供給することになるが、地図１２中の経路に対応する読取座標値に基づいては、移動手段情報をメモリ管理部３４などへ供給しない。
【００５５】
このように赤外線カメラ２４が生成する各赤外線パターンデータに基づいて、メモリ管理部３４には、筆跡データ生成部３２が生成した読取座標値と、その読取座標値がマーク１３と重ねて印刷されているものであればさらに移動手段情報とが、供給される。
【００５６】
そして、メモリ管理部３４は、赤外線パターンデータに基づいて新たな移動手段情報が供給された場合、その移動手段情報を、メモリ３１の読取データ２９へ追加登録する。ここでは、メモリ管理部３４は、移動手段情報として自動車を登録する。また、メモリ管理部３４は、赤外線パターンデータに基づいて移動手段情報が供給されていない場合、タイマ２８から現在時刻を取得するとともに筆圧センサ２５から筆圧データを取得し、赤外線パターンデータに基づいて供給される読取座標値ととともにこれらを読取データ２９へ追加登録する。
【００５７】
これにより、読取データ２９には、図４に示すように、移動手段情報として、電子ペン３を用いてユーザが選択したマーク１３に対応する自動車の情報が登録され、且つ、その移動手段情報に対応付けて、その移動手段による指定経路を示す複数の読取座標値が登録される。また、各読取座標値には、それぞれの読取時刻と筆圧データとが対応付けて記憶される。
【００５８】
電子ペン３による移動手段（自動車）の選択およびその経路の指定を終えると、ユーザは、ＵＳＢケーブル４を用いて、その電子ペン３とナビゲーション本体５とを接続する。これにより、電子ペン３のＵＳＢＩ／Ｆ２６と、ナビゲーション本体５のＵＳＢＩ／Ｆ４７とは、互いに通信可能になる。
【００５９】
電子ペン３のＵＳＢＩ／Ｆ２６が通信可能な状態になると、電子ペン３の送信部３５は、メモリ３１に記憶されている読取データ２９を、送信データとしてＵＳＢＩ／Ｆ２６へ供給する。電子ペン３のＵＳＢＩ／Ｆ２６は、供給された送信データを、ＵＳＢケーブル４を介してナビゲーション本体５のＵＳＢＩ／Ｆ４７へ送信する。ナビゲーション本体５の受信部５４は、ＵＳＢＩ／Ｆ４７が受信したデータを取得し、ＨＤＤ４３に記憶させる。これにより、ナビゲーション本体５のＨＤＤ４３には、電子ペン３において生成された読取データ２９と同じデータが、受信データ４９として記憶される。
【００６０】
なお、電子ペン３の送信部３５は、読取データ２９を分割して送信してもよい。この場合であっても、送信部３５のデータを送信し終えたときには、ＨＤＤ４３には、所定の読取データ２９と同じデータが、受信データ４９として記憶されることになる。
【００６１】
図６は、図５のナビゲーション本体が実行する、経路指定に基づく案内経路の生成処理を示すフローチャートである。
【００６２】
ＨＤＤ４３に新たな読取データ２９が受信データ４９として記憶されると、ナビゲーション本体５の案内経路生成部５５は、新たな読取データが記憶されたことを確認し（ステップＳＴ１）、その読取データ２９により指定された案内経路の生成処理を開始する（ステップＳＴ２）。
【００６３】
案内経路の生成処理において、案内経路生成部５５は、まず、ＨＤＤ４３に記憶される座標値変換テーブル５０を用いて、受信した読取データ２９中の筆跡を、緯度経度値により表される軌跡へ変換する。
【００６４】
次に、案内経路生成部５５は、ナビゲーションデータ５１を用いて、緯度経度値により表される軌跡に最も適合する指定経路を探索する。具体的には、たとえば、案内経路生成部５５は、複数の緯度経度値を仮想的な紙面にマッピングすることで軌跡を再現し、その軌跡と重なる複数のノードおよび複数のリンクを抽出し、抽出した複数のノードおよび複数のリンクを用いて、緯度経度値により表される軌跡と重なる、あるいはその軌跡に最も沿って移動する候補経路を生成する。
【００６５】
このとき、緯度経度値により表される軌跡に基づいて、たとえば平行する２つの道路のリンクが抽出されるなどして複数の候補経路が生成されてしまう場合、案内経路生成部５５は、たとえば各候補経路におけるコーナの数や相対位置関係と、緯度経度値により表される軌跡のコーナの数や相対位置関係とが最も合致する１つの候補経路を、最終的な生成経路として選択する。
【００６６】
緯度経度値により表される軌跡に最も適合する指定経路を探索により生成した後、案内経路生成部５５は、その生成した指定経路の適否を判断する。この適否判断において、案内経路生成部５５は、たとえば、受信データ４９において自動車や自転車などとともに他の移動手段が指定されている場合には、経路の途中で自動車を駐車するための駐車場処理を実行する（ステップＳＴ３）。この他にもたとえば、案内経路生成部５５は、生成した指定経路が指定された移動手段により通行可能なものであるか否かを判断する（ステップＳＴ４）。
【００６７】
なお、図４の読取データ２９には、移動手段として自動車のみが指定されている。したがって、案内経路生成部５５は、駐車場処理（ステップＳＴ３）を飛ばし、生成した指定経路が指定された移動手段（自動車）により通行可能なものであるか否かを判断する（ステップＳＴ４）。
【００６８】
案内経路生成部５５は、たとえば、指定経路を構成する各リンクの通行規制情報や各ノードの通行規制情報をナビゲーションデータ５１から取得し、指定された移動手段（自動車）により、それらのリンクおよびノードが通行可能であるか否かを判断する。
【００６９】
たとえば、指定経路を構成するリンクの属性情報に、一方通行を示す通行規制情報が含まれている場合、案内経路生成部５５は、指定経路における進行方向とそのリンクデータが示す通行可能な方向とを比較し、これらが一致する場合には通行可能と判断し、一致しない場合には通行不可能と判断する。
【００７０】
この他にもたとえば、指定経路を構成するリンクデータの属性情報に、たとえば歩行者専用道路を示す通行規制情報が含まれている場合、案内経路生成部５５は、指定経路における移動手段と規制対象とを比較し、これらが一致する場合には通行可能と判断し、一致しない場合には通行不可能と判断する。
【００７１】
このように指定経路中に指定された移動手段（自動車）により通行できない区間が存在する場合、案内経路生成部５５は、まず、電子ペン３および地図帳２により指定された経路が、電子ペン３により選択された移動手段（自動車）により通行できない旨を、液晶デバイス４６に表示させる（ステップＳＴ５）。ユーザは、この表示に基づいて指定した経路が通行できないことを知ることができる。なお、案内経路生成部５５は、この通行できない旨の表示に加えて、あるいはこの通行できない旨の表示に替えて、指定経路の自動更新の確認を液晶デバイス４６に表示させるようにしてもよい。
【００７２】
その後、たとえばタッチパネル４５やキーデバイス４４の操作に基づいて指定経路の更新が承認されたと判断すると、案内経路生成部５５は、指定経路中のその通行不可能なリンクおよびノードを、電子ペン３により選択された移動手段（自動車）により通行可能なリンクおよびノードへ変更する修正処理を実行する（ステップＳＴ６）。
【００７３】
案内経路生成部５５は、たとえば、ナビゲーションデータ５１を用いて、通行できない区間のリンクの両端のノード間の経路を探索し、その通行できないリンクを新たに探索した区間のリンクにより置き換えた指定経路を生成する。案内経路生成部５５は、この修正した指定経路を、案内経路としてＨＤＤ４３に記憶させる（ステップＳＴ７）。
【００７４】
図７は、ユーザが電子ペンにより指定した経路に、選択した移動手段（自動車）により通行できない区間が存在する場合での説明図である。図７（Ａ）に示すように、ユーザが電子ペンを用いて自動車のマーク１３を選択した後、地図１２中で太線の経路６１を指定した場合、この指定経路には、自動車の通行が禁止されている区間６２が含まれている。この場合、案内経路生成部５５は、図７（Ｂ）に示すように、液晶デバイス４６に、指定した経路が通行できない旨を表示して、経路の自動更新の確認を表示させる。その後、案内経路生成部５５は、図７（Ｃ）に示すように、その通行できない経路を他の通行可能な経路に置き換えた案内経路６３を生成する。
【００７５】
図８は、指定経路中に一方通行路を逆走する区間が存在する場合に、案内経路生成部５５が液晶デバイス４６に表示させるメッセージである。この図８のメッセージは、図７（Ｂ）に示すメッセージとは異なる文面になっている。また、ユーザによる経路の再指定を促すメッセージとなっている。
【００７６】
なお、指定経路中に指定された移動手段により通行できない場合において、たとえば指定経路の自動更新が許可されなかったときには、案内経路生成部５５は、自らが置き換えた案内経路を探索するのではなく、ユーザにより通行できないリンクおよびノードを、置き換えた案内経路のリンクおよびノードに置き換える作業をユーザに指示するようにしてもよい。
【００７７】
また、指定経路中に、指定された移動手段（自動車）により通行できない区間が存在しない場合、案内経路生成部５５は、その指定経路を案内経路６３としてＨＤＤ４３に記憶させる。
【００７８】
以上の案内経路生成部５５による案内経路６３の生成処理により、ＨＤＤ４３には、ユーザが地図帳２と電子ペン３とにより指定された経路に沿った経路であって、電子ペン３により選択された移動手段（自動車）により移動可能な経路が、案内経路データ５２として記憶される。
【００７９】
ＵＩ部５６は、ＨＤＤ４３に記憶される案内経路データ５２を読み込み、案内経路６３を確認するための画面を液晶デバイス４６に表示させる。なお、ＵＩ部５６は、案内経路データ５２とともにナビゲーションデータ５１中の地図表示データを読み込み、案内経路６３を地図上に重ねて表示する表示画面を液晶デバイス４６に表示させるようにしてもよい。
【００８０】
その後、ナビゲーション本体５が設置された自動車が移動し始めたり、所定の案内開始操作がなされたりすると、ナビゲーション本体５のＵＩ部５６は、ＨＤＤ４３に保存されている案内経路データ５２による経路案内を開始する。ＵＩ部５６は、液晶デバイス４６に、たとえばナビゲーションデータ５１に基づく地図上に、現在位置生成部５３が生成する現在位置を示すマーク１３と、案内経路６３の一部とを重ねて表示させる。ＵＩ部５６は、現在位置が案内経路６３の曲がり角などに近づくとその旨を音声などにより報知し、経路を案内する。ＵＩ部５６は、案内経路６３の終点に到達したと判断すると、経路案内を終了する。また、ユーザは、自動車を降りて移動する場合、ナビゲーション本体５を自動車から外し、持参する。
【００８１】
次に、地図帳２と電子ペン３とにより複数の移動手段により移動する経路を指定する場合のカーナビゲーションシステム１の動作を説明する。
【００８２】
図９は、複数の移動手段による経路の指定方法の説明図である。ここでは、電子ペン３により最初の移動手段として自動車が指定され、２つ目の移動手段として徒歩が指定された場合を例に説明する。この場合、ユーザは、まず、地図帳２中の自動車のマーク１３を電子ペン３によりチェックした上で自動車で移動する経路７１をなぞり、次に、地図帳２中の徒歩のマーク１３を電子ペン３によりチェックした上で徒歩で移動する経路７２をなぞる。
【００８３】
図１０は、まず自動車で移動する経路７１が指定され、次に徒歩で移動する経路７２が指定された場合に、電子ペン３に生成される読取データ２９の一例を示す図である。読取データ２９には、自動車を示す移動手段情報と、徒歩を示す移動手段情報とが、指定順に登録される。また、各移動手段情報には、それぞれの指定経路７１，７２を示す複数の読取座標値が対応付けて記憶される。さらに、各読取座標値には、それぞれの読取時刻と筆圧データとが対応付けて記憶される。
【００８４】
ＵＳＢケーブル４によりこの電子ペン３がナビゲーション本体５に接続されると、電子ペン３の送信部３５は、メモリ３１に記憶されている読取データ２９を、ナビゲーション本体５の受信部５４へ送信する。これにより、ナビゲーション本体５のＨＤＤ４３には、図１０に示す読取データ２９と同じデータが、受信データ４９として記憶される。
【００８５】
ＨＤＤ４３に新たな読取データ２９が受信データ４９として記憶されると、ナビゲーション本体５の案内経路生成部５５は、図６の処理を実行し、その読取データ２９により指定された案内経路の生成処理を開始する（ステップＳＴ２）。案内経路生成部５５は、読取データ２９中の移動手段毎の複数の読取座標値による筆跡を、緯度経度値により表される移動手段毎の軌跡へ変換し、それぞれの軌跡に最も適合する移動手段毎の指定経路を探索する。
【００８６】
なお、電子ペン３により移動手段毎の経路が指定された場合、前の移動手段による指定経路の終点と、後の移動手段による指定経路の始点とが一致しないことがある。このときには、案内経路生成部５５は、前の指定経路の終点および後の指定経路の始点の内のいずれか一方を手段変更地点として選択したり、それらの中間地点を手段変更地点として選択したりした上で、前の指定経路の終点をその手段変更地点とするように前の指定経路を生成し、且つ、後の指定経路の始点をその手段変更地点とするように後の指定経路を生成すればよい。
【００８７】
移動手段毎の指定経路を探索により生成した後、案内経路生成部５５は、その生成した指定経路の適否を判断する。ここでは、移動手段として自動車および徒歩が指定されている。案内経路生成部５５は、経路の途中で自動車を駐車させるために、駐車場処理を実行する。
【００８８】
図１１は、図６中の駐車場処理（ステップＳＴ３）の詳細な処理の流れを示すフローチャートである。
【００８９】
駐車場処理（ステップＳＴ３）において、案内経路生成部５５は、まず、移動手段を切り替える地点としての、手段変更地点の有無を確認する（ステップＳＴ１１）。図１０に示すように、読取データ２９において自動車と徒歩とが指定されている場合、案内経路生成部５５は、案内経路の生成中に、移動手段を自動車から徒歩へ変更するための手段変更地点を選択している。この場合、案内経路生成部５５は、手段変更地点があると判断する。
【００９０】
なお、電子ペン３により１つの移動手段の指定経路のみが指定されている場合には、案内経路生成部５５は、案内経路の生成中に手段変更地点を選択しない。そのため、案内経路生成部５５は、手段変更地点が無いと判断し（ステップＳＴ１１でＮｏ）、さらに未処理の手段変更地点が無いことを確認し（ステップＳＴ１８）、駐車場処理を終了する。
【００９１】
手段変更地点があると判断した場合（ステップＳＴ１１においてＹｅｓの場合）、案内経路生成部５５は、各手段変更地点について、駐車場や駐輪場を探索する必要があるか否かを判断する（ステップＳＴ１２）。たとえば移動手段を自動車から徒歩へ変更する手段変更地点が選択されている場合、案内経路生成部５５は、駐車場を探索する必要があると判断する。これに対して、たとえば、移動手段を徒歩から電車へ変更する手段変更地点が選択されている場合、案内経路生成部５５は、駐車場や駐輪場を探索する必要がないと判断する。駐車場や駐輪場を探索する必要がない場合（ステップＳＴ１２においてＮｏの場合）、案内経路生成部５５は、未処理の手段変更地点の有無を確認する（ステップＳＴ１８）。
【００９２】
手段変更地点について駐車場や駐輪場を探索する必要がある場合（ステップＳＴ１２においてＹｅｓの場合）、案内経路生成部５５は、駐車場や駐輪場を探索する旨を液晶デバイス４６に表示させる（ステップＳＴ１３）。
【００９３】
図１２は、図５中の液晶デバイス４６に表示される、駐車場や駐輪場を探索する旨の表示画面の一例である。
【００９４】
その後、たとえばタッチパネル４５やキーデバイス４４の操作に基づいて駐車場などの探索が承認されたと判断すると、案内経路生成部５５は、ナビゲーションデータ５１中の施設データを用いて、その手段変更地点に最も近い駐車場や駐輪場を探索する（ステップＳＴ１４）。
【００９５】
手段変更地点に最も近い駐車場や駐輪場を探索により抽出した後、案内経路生成部５５は、探索した駐車場や駐輪場を、案内経路中に立寄り地として追加するための画面を液晶デバイス４６に表示させる（ステップＳＴ１５）。
【００９６】
図１３は、図５中の液晶デバイス４６に表示される、立寄り地の追加確認画面の一例である。図１３には、図９の指定に基づいて、出発地から施設Ａ付近を経由して、施設Ｂ付近へ向かう画面が表示されている。ユーザは、たとえばこの表示に基づいて、「出発地」の文字と「施設Ａ付近」の文字との間の矢印８１、あるいは、「施設Ａ付近」の文字と「施設Ｂ付近」の間の矢印８２を選択する。
【００９７】
そして、たとえば液晶デバイス４６に表示された画面に基づいて、ユーザにより１つの区間を示す矢印（８１あるいは８２）が、駐車場や駐輪場を追加するための区間として選択される（ステップＳＴ１６でＹｅｓ）と、案内経路生成部５５は、その選択区間の前後の地点の間に、駐車場や駐輪場を新たな立寄り地として案内経路データ５２に追加する（ステップＳＴ１７）。
【００９８】
また、案内経路生成部５５は、ナビゲーションデータ５１を用いた経路探索を実行し、追加する駐車場や駐輪場と手段変更地点との間の経路を、案内経路データ５２に追加する。このとき、案内経路生成部５５は、追加する駐車場や駐輪場と手段変更地点との間を往復する経路を追加するようにしてもよいが、ユーザにより選択された区間に応じた経路を追加するようにしてもよい。
【００９９】
たとえば、図１３中の矢印８１により自動車の指定経路の区間が指定された場合、案内経路生成部５５は、その自動車の指定区間の終点を手段変更地点から駐車場へ変更するとともに、駐車場から手段変更地点まで移動する徒歩による経路を追加すればよい。これにより、案内経路生成部５５は、案内経路として、ユーザが指定した経路および移動手段を最大限に生かしつつ、駐車場に自動車を駐車させてから手段変更地点まで歩き、さらに徒歩で移動する、ユーザが望む経路を生成することができる。
【０１００】
図１４は、図１３中の矢印８１により自動車の指定経路の区間が指定された場合に、案内経路生成部５５が生成する修正した案内経路の一例を示す図である。図１４の案内経路は、出発地から駐車場まで自動車で移動する経路９１と、駐車場から施設Ａまで徒歩で移動する経路９２と、施設Ａから施設Ｂまで徒歩で移動する経路９３と、で構成されている。
【０１０１】
また、図１３中の矢印８２により徒歩の指定経路の区間が指定された場合、案内経路生成部５５は、その徒歩の指定区間の始点を手段変更地点から駐車場へ変更するとともに、手段変更地点から駐車場まで移動する自動車による経路を追加すればよい。これにより、案内経路生成部５５は、案内経路として、ユーザが指定した経路および移動手段を最大限に生かしつつ、自動車で手段変更地点に立寄ってから自動車を駐車させ、さらに徒歩で移動する、ユーザが望む経路を生成することができる。
【０１０２】
また、１つの手段変更地点についての駐車場などの探索処理が終了すると、案内経路生成部５５は、未処理の手段変更地点の有無を確認する（ステップＳＴ１８）。そして、未処理の手段変更地点が残っている場合（ステップＳＴ１８でＹｅｓの場合）には、案内経路生成部５５は、ステップＳＴ１４〜ＳＴ１７までの処理を繰り返して、その未処理の手段変更地点について必要な駐車場や駐輪場の探索処理をし、指定経路を更新する。また、未処理の手段変更地点が無くなる（ステップＳＴ１８でＮｏ）と、案内経路生成部５５は、駐車場処理（図６のステップＳＴ３）を終了する。
【０１０３】
以上の駐車場処理を終えると、案内経路生成部５５は、ユーザが指定した経路および移動手段を最大限に生かしつつ、自動車や自転車を駐車させて移動する案内経路を生成する。また、案内経路生成部５５は、この案内経路が指定された移動手段により通行可能なものであるか否かを判断し（ステップＳＴ４）、各移動手段による移動経路が通行可能で無い場合にはステップＳＴ５およびＳＴ６により通行可能なのもへ修正した案内経路を、ＨＤＤ４３に記憶させる（ステップＳＴ７）。
【０１０４】
以上の案内経路生成部５５による案内経路の生成処理により、ＨＤＤ４３には、ユーザが地図帳２と電子ペン３とにより指定した経路を最大限に生かしつつ、電子ペン３により選択された複数の移動手段（自動車および徒歩）により移動可能な経路が案内経路データ５２として記憶される。
【０１０５】
以上のように、この実施の形態では、カーナビゲーションシステム１では、電子ペン３により地図帳２中の移動手段のマーク１３および地図１２中の経路を読み取り、ナビゲーション本体５の受信部５４が電子ペン３から読取データ２９を受信し、ナビゲーション本体５の案内経路生成部５５が電子ペン３により指定された指定経路に基づく案内経路であって、所望の移動手段により通行可能な案内経路を生成する。
【０１０６】
したがって、ユーザは、電子ペン３と地図帳２とを用いて、ナビゲーション本体５で使用する経路として、所望の経路を指定することができる。ユーザは、経路を指定するために、ナビゲーション本体５の液晶デバイス４６に地図１２を表示させて、ナビゲーション本体５において経路を指定する必要は無い。ユーザは、経路を指定するために、ナビゲーション本体５に表示させる地図１２をスクロールさせたり、縮尺を切り替えたりする面倒な作業をする必要は無い。
【０１０７】
しかも、ユーザは、その指定経路が、電子ペン３により選択した、たとえば自動車などの移動手段により通行することができないものである場合には、案内経路生成部５５は、その指定経路を修正した案内経路を生成する。たとえば、選択された移動手段の情報が自動車などの車両の情報であって、且つ、電子ペン３により指定された経路中にその車両により通行できない区間がある場合、案内経路生成部５５は、少なくともその区間をその近傍にある、車両により通行可能な経路へ置き換えた案内経路を生成する。また、案内経路生成部５５は、ナビゲーションデータ５１における道路の通行可否を示す属性情報を参照して、自動車などの車両による通行可否を判断する。
【０１０８】
したがって、ユーザが地図帳２において所望の経路をラフに指定したとしても、あるいは、通行できない経路を指定したとしても、案内経路生成部５５は、所望の移動手段により移動することができる案内経路を生成することができる。カーナビゲーションシステム１は、印刷された地図１２と電子ペン３とを用いてユーザにより経路が指定されることで、その指定経路に沿って且つ所望の移動手段により通行可能な経路を生成することができる。
【０１０９】
また、この実施の形態では、案内経路生成部５５は、液晶デバイス４６により通行できない旨を報知した後に、置き換えた案内経路を探索する。したがって、案内経路としてユーザが指定した経路とは部分的に異なる案内経路が生成されたとしても、ユーザは、その経路が通行できないことにより変更されたものであることを事前に知ることができる。ユーザは、通行できない経路を何度も指定しなおしたりしてしまうことはない。
【０１１０】
また、この実施の形態では、ナビゲーション本体５の受信部５４が少なくとも自動車あるいは自転車などを含む複数の移動手段を選択する読取データ２９を受信した場合、案内経路生成部５５は、その指定経路の途中で立寄る所定の施設としての駐車場あるいは駐輪場を探索により選択し、その駐車場あるいは駐輪場を経由する案内経路を生成する。したがって、ユーザは、指定経路の途中において自動車や自転車を置いて移動する経路により、移動することができる。
【０１１１】
また、この実施の形態では、案内経路生成部５５は、自動車や自転車の指定経路の終点に基づいてその近傍の所定の施設としての駐車場あるいは駐輪場を探索し、ナビゲーション本体５の液晶デバイス４６は、探索した駐車場あるいは駐輪場を案内経路の途中で立寄る立寄り地として追加するための画面を表示する。したがって、ユーザは、案内経路生成部５５により自動的に選択される駐車場あるいは駐輪場の立寄り順を、指定することができる。ユーザは、たとえば自動車や自転車あるいは公共交通の経路の終点の前に立寄る立寄り地として、あるいは、その終点の後に立寄る立寄り地として駐車場などを指定することができる。なお、探索した駐車場あるいは駐輪場を案内経路の途中で立寄る立寄り地として追加するための画面などは、液晶デバイス４６以外のものによりユーザへ呈示されるようにしてもよい。
【０１１２】
以上の実施の形態は、本発明の好適な実施の形態の例であるが、本発明は、これに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変形や変更が可能である。
【０１１３】
上記実施の形態では、地図帳２の各紙面１１には、地図１２やマーク１３と重ねて、電子ペン３により読み取り可能なパターンとしてドットパターンが印刷されている。この他にもたとえば、地図帳２などの印刷物の各紙面には、バーコード、ＱＲ（Ｑｕｉｃｋ ＲＥｓｐｏｎｓｅ）コードなどの二次元コードなどが、電子ペン３により読み取り可能なパターンとして印刷されていてもよい。これらのバーコードやＱＲコードに、紙面中の位置などを示す座標値をコード化することで、電子ペンは、読み取った紙面の部位の読取座標値を得ることができる。
【０１１４】
上記実施の形態では、電子ペン３は、１つの地図帳２中の地図１２を読み取ることで経路を指定する。この他にもたとえば、電子ペン３は、地図帳２以外のたとえば観光案内シートの地図１２や、複数の地図帳２などを読み取り、経路を指定するようにしてもよい。また、移動手段を指定するマーク１３は、地図帳２とは別体のシートに印刷されていてもよい。
【０１１５】
上記実施の形態では、電子ペン３は、地図帳２に印刷されたマーク１３を読み取ることで、移動手段を選択している。この他にもたとえば、電子ペン３は、移動手段を選択するためのスイッチを有するものであってもよい。さらに他にもたとえば、電子ペン３は、移動手段毎にそれ専用のものであってもよい。さらに他にもたとえば、移動手段は、ナビゲーション本体５に表示される移動手段選択画面において選択されるようにしてもよい。
【０１１６】
図１５は、移動手段を選択するためのスイッチを有する電子ペン３の外観を示す側面図である。電子ペン３は、表示デバイス２２の下に、左ボタン１０１と右ボタン１０２とがならべて配設されている。左ボタン１０１あるいは右ボタン１０２が操作されることで、電子ペン３が選択する移動手段が切り替わり、それに応じて表示デバイス２２に表示される移動手段のマーク１３が切り替わる。また、メモリ管理部３４は、このボタン操作があったとき、新たな移動手段の情報を読取データ２９に追加登録すればよい。
【０１１７】
図１６は、移動手段毎の電子ペン３を示す側面図である。図１６（Ａ）は、自動車専用の電子ペン１１１であり、図１６（Ｂ）は、徒歩専用の電子ペン１１２である。この変形例の場合ユーザは、たとえば自動車専用の電子ペン１１１を用いて地図１２をなぞることで自動車用の経路を指定し、徒歩専用の電子ペン１１２用いて地図１２をなぞることで徒歩用の経路を指定する。その後、ユーザは、自動車専用の電子ペン１１１および徒歩専用の電子ペン１１２とを、移動順にあわせて順番にナビゲーション本体５に接続する。これにより、ナビゲーション本体５のＨＤＤ４３には、受信データ４９として、自動車用の経路を指定する読取データ２９と、徒歩用の経路を指定する読取データ２９とが蓄積される。
【０１１８】
上記実施の形態において、座標値変換テーブル５０は、読取座標値を緯度経度値へ変換するものである。この他にもたとえば、座標値変換テーブル５０は、読取座標値を道路名へ変換するものなどであってもよい。この変形例の場合、案内経路生成部５５は、受信した読取データ２９中の移動手段毎の筆跡を、その軌跡に対応する道路名へ変換する。案内経路生成部５５は、道路名に基づいて、ナビゲーションデータ５１から指定経路を探索すればよい。
【０１１９】
上記実施の形態において、案内経路生成部５５は、ナビゲーションデータ５１中の交通規制情報を用いて、移動手段により指定経路が通行可能であるか否かを判断している。この他にもたとえば、案内経路生成部５５は、ＣＤ−ＲＯＭやメモリカードなどで提供される交通規制情報や、インターネットなどから受信（取得）した交通規制情報を用いて、移動手段により指定経路が通行可能であるか否かを判断するようにしてもよい。また、案内経路生成部５５は、通行不可能な区間に置き換わる案内経路を、ユーザにより追加指定させるようにしてもよい。
【０１２０】
上記実施の形態では、印刷された地図１２中の指定経路を読み取る装置として、電子ペン３を使用している。この他にもたとえば、印刷された地図１２中の指定経路を読み取る装置として、カメラ付き携帯手電話端末などの、地図帳２とともに携帯可能な装置を使用するようにしてもよい。
【０１２１】
上記実施の形態では、地図１２の読取による指定経路に基づく通行可能な案内経路は、電子ペン３が接続されて、車両に着脱可能なナビゲーション本体５において生成されている。この他にもたとえば、地図１２の読取による指定経路に基づく通行可能な案内経路は、パーソナルコンピュータ、ナビゲーションデータ５１を通信により取得可能な携帯情報端末などにおいて生成されるようにしてもよい。そして、生成された案内経路は、その生成をした装置において利用されても、他の装置、たとえば携帯情報端末や携帯電話端末などにおいて経路案内に利用されるようにしてもよい。さらに、電子ペン３とナビゲーション本体５との替わりに、これらの機能が集約した携帯端末などであってもよい。
【０１２２】
上記実施の形態では、少なくとも自動車や自転車などを含む複数の移動手段が指定された場合、案内経路生成部５５は、その自動車や自転車を駐車する駐車場や駐輪場などの所定の施設を立ち寄りの施設として選択している。この他にもたとえば、案内経路生成部５５は、少なくとも電車、バス、タクシーなどの公共交通を含む複数の移動手段が指定された場合、その公共交通における停車駅、停留所、タクシー乗り場などの所定の施設を立ち寄りの施設として選択するようにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１２３】
本発明は、案内する経路を指定するナビゲーションシステムなどにおいて好適に利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１２４】
【図１】図１は、本発明の実施の形態に係るカーナビゲーションシステムを示すシステム構成図である。
【図２】図２は、図１の地図帳中の１つの紙面の印刷内容を示す説明図である。
【図３】図３は、図１中の電子ペンの構成を示すブロック図である。
【図４】図４は、図３中の読取データのデータ構造の一例を示す説明図である。
【図５】図５は、図１中のナビゲーション本体の構成を示すブロック図である。
【図６】図６は、図５のナビゲーション本体が実行する、経路指定に基づく案内経路の生成処理を示すフローチャートである。
【図７】図７は、指定経路中に、選択した移動手段（自動車）により通行できない区間が存在する場合での処理の説明図である。
【図８】図８は、指定経路中に、一方通行路を逆走する区間が存在する場合に、案内経路生成部が液晶デバイスに表示させるメッセージである。
【図９】図９は、複数の移動手段による経路を指定する方法の説明図である。
【図１０】図１０は、まず自動車で移動し、次に徒歩で移動する経路が指定された場合において、電子ペンにより生成される読取データの一例を示す図である。
【図１１】図１１は、図６中の駐車場処理（ステップＳＴ３）の詳細な処理の流れを示すフローチャートである。
【図１２】図１２は、図５中の液晶デバイスに表示される、駐車場や駐輪場を探索する旨を通知する画面の一例である。
【図１３】図１３は、図５中の液晶デバイスに表示される、立寄り地の追加を確認する画面の一例である。
【図１４】図１４は、立寄り地の追加区間として図１３中の下の矢印が選択された場合に、案内経路生成部が生成する修正済みの案内経路の一例を示す図である。
【図１５】図１５は、図１中の電子ペンの変形例であって、移動手段を選択するためのスイッチを有する電子ペンの外観を示す側面図である。
【図１６】図１６は、図１中の電子ペンの変形例であって、移動手段毎の電子ペンを示す側面図である。
【符号の説明】
【０１２５】
１ カーナビゲーションシステム（ナビゲーションシステム）
２ 地図帳（印刷物）
３ 電子ペン（読取装置）
５ ナビゲーション本体
５４ 受信部（取得手段）
５５ 案内経路生成部（生成手段）
４６ 液晶デバイス（表示手段、報知手段）
１１１ 自動車専用の電子ペン（読取装置）
１１２ 徒歩専用の電子ペン（読取装置）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
印刷物に印刷された地図中の経路を案内経路に指定するために読み取る読取装置と、
上記経路の移動手段に関する情報を取得する取得手段と、
上記読取装置により指定された経路に基づく案内経路であって、上記取得手段により取得された上記移動手段により通行可能な案内経路を生成する生成手段と、
を有することを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項２】
前記取得手段は、前記移動手段として少なくとも複数の移動手段に対応付けられた情報を取得し、
前記生成手段は、前記読取装置により指定された経路の途中で立寄る所定の施設を選択し、その所定の施設を経由する案内経路を生成することを特徴とする請求項１記載のナビゲーションシステム。
【請求項３】
前記読取装置は、前記取得手段により取得される前記移動手段毎の経路を読み取り、
前記生成手段は、前記複数の移動手段に対応付けられた情報の経路として、前記読取装置により指定された経路の終点近傍にある所定の施設を、案内経路の途中で立寄る立寄り地として選択することとを特徴とする請求項２記載のナビゲーションシステム。
【請求項４】
前記生成手段は、前記読取装置により指定された前記移動手段毎の経路の終点を案内経路の途中で立寄る立寄り地に設定し、
前記生成手段により選択された前記所定の施設を立寄り地として案内経路へ追加することを呈示する呈示手段を有すること、
を特徴とする請求項３記載のナビゲーションシステム。
【請求項５】
前記取得手段により取得される前記移動手段が車両であって、且つ、前記読取装置により指定された経路中に上記車両により通行できない区間がある場合、前記生成手段は、少なくともその区間の近傍にある、上記車両により通行可能な経路へ置き換えた案内経路を生成することを特徴とする請求項１記載のナビゲーションシステム。
【請求項６】
道路の通行可否を示す属性情報を有するデータを備え、
前記生成手段は、前記読取装置により指定された経路についての、上記データにおける上記属性情報を参照して、前記車両の通行可否を判断することを特徴とする請求項５記載のナビゲーションシステム。
【請求項７】
前記読取装置により指定された経路が前記取得手段により取得された前記移動手段により通行できない場合、前記生成手段が置き換えた案内経路を探索する前に、通行できない旨を報知する報知手段を有することを特徴とする請求項１記載のナビゲーションシステム。
【請求項８】
前記取得手段および前記生成手段は、前記車両に脱着可能であって、前記読取装置と通信可能なナビゲーション本体に設けられていることを特徴とする請求項１記載のナビゲーションシステム。
【請求項９】
印刷物に印刷された地図中の経路であって、案内経路に指定するために読取装置により読み取られた経路を取得するステップと、
上記経路の移動手段に関する情報を取得するステップと、
上記読取装置により読み取られた上記地図中の経路に基づく案内経路であって、取得された上記移動手段の情報に基づき、通行可能な案内経路を生成するステップと、
を有することを特徴とする案内経路の生成方法。
【請求項１】
印刷物に印刷された地図中の経路を案内経路に指定するために読み取る読取装置と、
上記経路の移動手段に関する情報を取得する取得手段と、
上記読取装置により指定された経路に基づく案内経路であって、上記取得手段により取得された上記移動手段により通行可能な案内経路を生成する生成手段と、
を有することを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項２】
前記取得手段は、前記移動手段として少なくとも複数の移動手段に対応付けられた情報を取得し、
前記生成手段は、前記読取装置により指定された経路の途中で立寄る所定の施設を選択し、その所定の施設を経由する案内経路を生成することを特徴とする請求項１記載のナビゲーションシステム。
【請求項３】
前記読取装置は、前記取得手段により取得される前記移動手段毎の経路を読み取り、
前記生成手段は、前記複数の移動手段に対応付けられた情報の経路として、前記読取装置により指定された経路の終点近傍にある所定の施設を、案内経路の途中で立寄る立寄り地として選択することとを特徴とする請求項２記載のナビゲーションシステム。
【請求項４】
前記生成手段は、前記読取装置により指定された前記移動手段毎の経路の終点を案内経路の途中で立寄る立寄り地に設定し、
前記生成手段により選択された前記所定の施設を立寄り地として案内経路へ追加することを呈示する呈示手段を有すること、
を特徴とする請求項３記載のナビゲーションシステム。
【請求項５】
前記取得手段により取得される前記移動手段が車両であって、且つ、前記読取装置により指定された経路中に上記車両により通行できない区間がある場合、前記生成手段は、少なくともその区間の近傍にある、上記車両により通行可能な経路へ置き換えた案内経路を生成することを特徴とする請求項１記載のナビゲーションシステム。
【請求項６】
道路の通行可否を示す属性情報を有するデータを備え、
前記生成手段は、前記読取装置により指定された経路についての、上記データにおける上記属性情報を参照して、前記車両の通行可否を判断することを特徴とする請求項５記載のナビゲーションシステム。
【請求項７】
前記読取装置により指定された経路が前記取得手段により取得された前記移動手段により通行できない場合、前記生成手段が置き換えた案内経路を探索する前に、通行できない旨を報知する報知手段を有することを特徴とする請求項１記載のナビゲーションシステム。
【請求項８】
前記取得手段および前記生成手段は、前記車両に脱着可能であって、前記読取装置と通信可能なナビゲーション本体に設けられていることを特徴とする請求項１記載のナビゲーションシステム。
【請求項９】
印刷物に印刷された地図中の経路であって、案内経路に指定するために読取装置により読み取られた経路を取得するステップと、
上記経路の移動手段に関する情報を取得するステップと、
上記読取装置により読み取られた上記地図中の経路に基づく案内経路であって、取得された上記移動手段の情報に基づき、通行可能な案内経路を生成するステップと、
を有することを特徴とする案内経路の生成方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
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【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【公開番号】特開２００８−２４９５０７（Ｐ２００８−２４９５０７Ａ）
【公開日】平成２０年１０月１６日（２００８．１０．１６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−９１４７１（Ｐ２００７−９１４７１）
【出願日】平成１９年３月３０日（２００７．３．３０）
【出願人】（０００００３５９５）株式会社ケンウッド (1,981)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年１０月１６日（２００８．１０．１６）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年３月３０日（２００７．３．３０）
【出願人】（０００００３５９５）株式会社ケンウッド (1,981)
【Ｆターム（参考）】
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