信号機表示報知装置および信号機表示報知装置用のプログラム
【課題】道路上の信号機の表示状態変化の情報を用いて、見通しの悪い信号機によって発生する走行上の不具合を軽減する。
【解決手段】車載用の信号機表示報知装置は、自車両２０のドライバから見え難い信号機Ｓの表示内容の変化予定の情報を無線通信により取得し、その取得した情報に基づいて、自車両２０が当該信号機Ｓに到達した時期における当該信号機Ｓの表示内容を予測し、予測結果を前もってドライバに報知する。
【解決手段】車載用の信号機表示報知装置は、自車両２０のドライバから見え難い信号機Ｓの表示内容の変化予定の情報を無線通信により取得し、その取得した情報に基づいて、自車両２０が当該信号機Ｓに到達した時期における当該信号機Ｓの表示内容を予測し、予測結果を前もってドライバに報知する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、信号機表示報知装置および信号機表示報知装置用のプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、道路上の信号機の現在の表示状態、および表示状態の変化予定の情報を、車両に通知する技術が知られている。例えば特許文献１に記載のナビゲーション装置は、これら信号機の情報を利用して、信号機付交差点で停止する回数を少なくするように誘導経路探索を行っている。具体的には、ナビゲーション装置は、現在位置から目的地までの間において、次のノード候補に信号機が有る場合には、当該次ノード候補への到達時刻を算出し、その算出された到達時刻に信号機の表示が「進行可」であるときに、当該次ノード候補を誘導経路の次ノードとして決定する。
【特許文献１】２００３−１３９５５１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、上記のような信号機情報の使用方法では、以下のような走行上の不具合を解決することができない。
【０００４】
カーブ後、右左折後、上り坂・下り坂後の信号機は、ドライバにとって見通しが悪く、その表示内容は目視で確認できない。したがって、信号機の表示内容が確認できた後で、それに合わせて加速、減速を行わなければならない。
【０００５】
例えば、カーブの走行においては、カーブ後、信号状態を確認した後に制動動作を行わなければならないため、急ブレーキとなってしまう可能性が高くなる。また、ナビゲーション装置の地図表示によってカーブ後の信号機の存在を知ったとしても、その信号機の表示内容は目視するまでわからないので、その信号機に備えて、本当は不要かもしれない減速をしてしまう可能性がある。急ブレーキはスリップ・追突の可能性を高め、余分な減速は燃費の悪化に繋がる。
【０００６】
また、交差点の右左折後に、他車両確認、歩行者確認、巻き込み確認等と同時に、曲がった後の信号機の表示内容を確認することは、非常に困難である。信号機表示の確認が遅れたためスムーズに加速できないという事態もあり得る。逆に、右左折中に直後の信号機に気をとられ、他車両・歩行者・巻き込みの確認がおろそかになる可能性がある。また、交差点の右左折時に加速し過ぎてしまったときは、直後の信号機表示が赤であれば、急激に減速しなければならない。スムーズな加速が阻害されることや加速し過ぎることは、燃費悪化を招く。また安全確認がおろそかになれば、交通事故が発生する可能性が高くなる。
【０００７】
また、上り坂の走行中はアクセルが踏み込まれており、上り坂の頂上直後の信号機が目視できた後で急激な制動動作を行わなければならない場合がある。また、下り坂への進入時にスピードが出すぎている場合、その直後にある信号を目視した後急ブレーキを行わなければならない。
【０００８】
本発明は上記点に鑑み、道路上の信号機の表示状態変化の情報を用いて、見通しの悪い信号機によって発生する走行上の不具合を軽減することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するための請求項１に記載の発明は、車両に搭載される信号機表示報知装置であって、第１の信号機（Ｓ）の表示内容の変化予定を取得する第１取得手段（２３０、２５０）と、当該第１の信号機まで道路に沿って第１の基準距離（α）となる地点に当該車両が到達し、かつ、当該車両の進行方向と、当該地点から当該信号機までの方向と、が成す角度が基準角度（γ）以上である、というコーナートリガ条件が満たされたことを判定するコーナートリガ条件判定手段（１１０、１２０）と、当該コーナートリガ条件が満たされたことに基づいて、当該車両の当該第１の信号機への到達時期を予測し、予測した当該到達時期における当該第１の信号機の表示内容を、当該第１取得手段が取得した当該変化予定に基づいて予測する第１予測手段（２３５、２５５）と、当該第１予測手段の予測結果に基づいて、当該到達時期における当該第１の信号機の表示内容を、当該車両のドライバに報知する報知手段（２４０、２６０）と、を備えた信号機表示報知装置である。
【００１０】
コーナートリガ条件が満たされるということは、コーナー（具体的には、道路のカーブまたは右左折する交差点）の存在によってその直後の信号機の表示内容を目で確認することが困難となっていることを示している。このような信号機表示報知装置を用いることで、当該車両のドライバは、見通しの悪い第１の信号機についての表示内容の情報、より詳しくは、当該第１の信号機に自車両が到達した時点における表示内容の情報を、予め知ることができる。したがって、見通しの悪い第１の信号機に対する適切な減速、加速を行うことができ、それゆえ、見通しの悪い信号機によって発生する走行上の不具合が軽減される。
【００１１】
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の信号機表示報知装置において、コーナートリガ条件が満たされた後に、車両から第１の信号機までの道路に沿った距離が、第１の基準距離よりも短い第２の基準距離（β）となったことに基づいて、第１予測手段は、車両の第１の信号機への到達時期を再度予測し、予測した当該到達時期における第１の信号機の表示内容を、第１取得手段が取得した変化予定に基づいて再度予測し、報知手段は、第１予測手段の再度の予測結果に基づいて、当該到達時期における第１の信号機の表示内容を、車両のドライバに報知することを特徴とする。
【００１２】
このようになっていることで、コーナートリガ条件が満たされた後、車両が第１の信号機まであと第２の基準距離となったときに、再度第１信号機の到達時の表示内容の報知をドライバが受けることができるので、ドライバは当該表示内容の再確認を行うことができる。
【００１３】
また、再度報知する表示内容は、当該第１の信号機への到達時期についての新たな予測に基づくものである。したがって、コーナートリガ条件が満たされたタイミングで行われた予測がその後に何らかの原因で不正確になってしまった場合でも、その原因に対応して不正確性を修正し、その修正を表示内容に反映させることができる。不正確性をもたらす原因としては、例えば、コーナートリガ条件が満たされた後に車両が不測の事態（例えば、横断歩道の歩行者、右折時の対向車）で一端停止してしまった場合等がある。
【００１４】
また、請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の信号機表示報知装置において、目的地までの誘導経路を算出し、算出した誘導経路上の案内地点に前記車両が近づいたことに基づいて、当該案内地点の拡大地図を表示する経路案内手段を備え、また、第１予測手段は、コーナートリガ条件が満たされた後に、車両と第１の信号機との間に案内地点があり、かつ、経路案内手段が、案内地点の拡大地図を表示させたことに基づいて、車両の第１の信号機への到達時期を再度予測し、予測した当該到達時期における第１の信号機の表示内容を、第１取得手段が取得した変化予定に基づいて再度予測し、また、報知手段は、第１予測手段の再度の予測結果に基づいて、当該到達時期における第１の信号機の表示内容を、車両のドライバに報知することを特徴とする。
【００１５】
このように、信号機表示報知装置が案内地点における拡大表示機能を有している場合は、コーナートリガ条件が満たされた後に、第１の信号機よりも手前の案内地点における地点拡大図の表示タイミングに合わせて、再度第１の信号機機の到達時の表示内容の報知をドライバが受けることができる。したがって、ドライバは当該表示内容の再確認を行うことができる。
【００１６】
また、再度報知する表示内容は、当該第１の信号機機への到達時期についての新たな予測に基づくものである。したがって、コーナートリガ条件が満たされたタイミングで行われた予測がその後に何らかの原因で不正確になってしまった場合でも、その原因に対応して不正確性を修正し、その修正を表示内容に反映させることができる。
【００１７】
また、請求項４に記載の発明は請求項１ないし３のいずれか１つに記載の信号機表示報知装置において、第１予測手段は、コーナートリガ条件が満たされた後、車両が停止し、さらにその後車両が走行を再開したことに基づいて、車両の第１の信号機への到達時期を再度予測し、予測した当該到達時期における第１の信号機の表示内容を、第１取得手段が取得した変化予定に基づいて再度予測し、報知手段は、第１予測手段の再度の予測結果に基づいて、当該到達時期における第１の信号機の表示内容を、車両のドライバに報知することを特徴とする。
【００１８】
このようになっていることで、コーナートリガ条件が満たされた後、車両が一時停止して再度走行し始めたときに、再度第１の信号機機の到達時の表示内容の報知をドライバが受けることができるので、ドライバは当該表示内容の再確認を行うことができる。
【００１９】
また、再度報知する表示内容は、当該第１の信号機機への到達時期についての新たな予測に基づくものである。したがって、コーナートリガ条件が満たされたタイミングで行われた予測がその後に何らかの原因で不正確になってしまった場合でも、その原因に対応して不正確性を修正し、その修正を表示内容に反映させることができる。また、車両が一時停止した場合は、第１の信号機機への到達時期についてのそれまでの予測が不正確になってしまう原因となる可能性が高いので、信号機表示報知装置は、到達時期の再予測を、必要なタイミングで行うことができるようになる。
【００２０】
また、請求項５に記載の発明は、請求項１ないし４のいずれか１つに記載の信号機表示報知装置において、コーナートリガ条件が満たされたことに基づいて、第１の信号機と車両との間に第２の信号機（Ｘ）があるか否かを判定する第２信号機判定手段（２０５）と、第２の信号機の表示内容の変化予定を取得する第２取得手段（２１０）と、第２の信号機があると判定されたことに基づいて、車両の第２の信号機への到達時期を予測し、予測した当該到達時期における第２の信号機の表示内容を、第２取得手段が取得した変化予定に基づいて予測する第２予測手段（２１５）と、を備え、第１予測手段は、第２予測手段が予測した第２の信号機の表示内容が進入禁止を示していることに基づいて、車両の第２の信号機における停止時間を勘案して、車両の第１の信号機への到達時期を予測し、予測した当該到達時期における第１の信号機の表示内容を、第１取得手段が取得した変化予定に基づいて予測することを特徴とする。
【００２１】
このようになっていることで、コーナートリガ条件が満たされた後の道路で、第１の信号機と車両との間に第２の信号機（Ｘ）があり、かつ、その第２の信号機において自車両が信号待ち停止をすると予測される場合、その信号待ち時間が反映された到達時期の予測をすることができるようになり、その結果、ドライバへの報知内容がより正確になる。
【００２２】
また、請求項６に記載の発明は、車両に搭載される信号機表示報知装置であって、第１の信号機（Ｓ）の表示内容の変化予定を取得する第１取得手段（２３０、２５０）と、第１の信号機まで道路に沿って第１の基準距離（α）となる地点に車両が到達し、かつ、車両の所在位置と第１の信号の所在位置の標高差が基準長（δ）以上である、という坂道トリガ条件が満たされたことを判定する坂道トリガ条件判定手段（１１０、１３０）と、坂道トリガ条件が満たされたことに基づいて、車両の第１の信号機への到達時期における第１の信号機の表示内容を、第１取得手段が取得した第１の信号機の表示内容の変化予定に基づいて、予測する第１予測手段（２３５、２５５）と、第１予測手段の予測結果に基づいて、当該到達時期における第１の信号機の表示内容を、車両のドライバに報知する報知手段（２４０、２６０）と、を備えた信号機表示報知装置である。
【００２３】
坂道トリガ条件が満たされるということは、上り坂その直後の信号機の表示内容を目で確認することが困難となっていることを示している。あるいは、下り坂の存在によってその下り始め部分にある信号機の表示内容を目で確認することが困難となっていることを示している。このような信号機表示報知装置を用いることで、当該車両のドライバは、見通しの悪い第１の信号機についての表示内容の情報、より詳しくは、当該第１の信号機に自車両が到達した時点における表示内容の情報を、予め知ることができる。したがって、見通しの悪い第１の信号機に対する適切な減速、加速を行うことができ、それゆえ、見通しの悪い信号機によって発生する走行上の不具合が軽減される。
【００２４】
また、請求項７に記載の発明は、請求項６に記載の信号機表示報知装置において、第１予測手段は、坂道トリガ条件が満たされた後に、車両から第１の信号機までの道路に沿った距離が、第１の基準距離よりも短い第２の基準距離（β）となったことに基づいて、車両の前記第１の信号機への到達時期を再度予測し、予測した当該到達時期における第１の信号機の表示内容を、第１取得手段が取得した前記変化予定に基づいて再度予測し、報知手段は、第１予測手段の再度の予測結果に基づいて、当該到達時期における第１の信号機の表示内容を、車両のドライバに報知することを特徴とする。
【００２５】
このようになっていることで、坂道トリガ条件が満たされた後、車両が第１の信号機まであと第２の基準距離となったときに、再度第１の信号機機の到達時の表示内容の報知をドライバが受けることができるので、ドライバは当該表示内容の再確認を行うことができる。
【００２６】
また、再度報知する表示内容は、当該第１の信号機機への到達時期についての新たな予測に基づくものである。したがって、坂道トリガ条件が満たされたタイミングで行われた予測がその後に何らかの原因で不正確になってしまった場合でも、その原因に対応して不正確性を修正し、その修正を表示内容に反映させることができる。
【００２７】
また、請求項８に記載の発明は、請求項６または７に記載の信号機表示報知装置において、第１予測手段は、坂道トリガ条件が満たされた後、車両が停止し、さらにその後車両が走行を再開したことに基づいて、車両の第１の信号機への到達時期を再度予測し、予測した当該到達時期における第１の信号機の表示内容を、第１取得手段が取得した変化予定に基づいて再度予測し、報知手段は、第１予測手段の再度の予測結果に基づいて、当該到達時期における第１の信号機の表示内容を、車両のドライバに報知することを特徴とする。
【００２８】
このようになっていることで、坂道トリガ条件が満たされた後、車両が一時停止して再度走行し始めたときに、再度第１の信号機機の到達時の表示内容の報知をドライバが受けることができるので、ドライバは当該表示内容の再確認を行うことができる。
【００２９】
また、再度報知する表示内容は、当該第１の信号機機への到達時期についての新たな予測に基づくものである。したがって、坂道トリガ条件が満たされたタイミングで行われた予測がその後に何らかの原因で不正確になってしまった場合でも、その原因に対応して不正確性を修正し、その修正を表示内容に反映させることができる。また、車両が一時停止した場合は、第１の信号機機への到達時期についてのそれまでの予測が不正確になってしまう原因となる可能性が高いので、信号機表示報知装置は、到達時期の再予測を、必要なタイミングで行うことができるようになる。
【００３０】
また、請求項９に記載の発明は、坂道トリガ条件が満たされたことに基づいて、第１の信号機と前記車両との間に第２の信号機（Ｘ）があるか否かを判定する第２信号機判定手段（２０５）と、第２の信号機の表示内容の変化予定を取得する第２取得手段（２１０）と、第２の信号機があると判定されたことに基づいて、車両の第２の信号機への到達時期を予測し、予測した当該到達時期における第２の信号機の表示内容を、第２取得手段が取得した前記変化予定に基づいて予測する第２予測手段（２１５）と、を備え、第１予測手段は、第２予測手段が予測した第２の信号機の表示内容が進入禁止を示していることに基づいて、車両の第２の信号機における停止時間を勘案して、車両の第１の信号機への到達時期を予測し、予測した当該到達時期における第１の信号機の表示内容を、第１取得手段が取得した変化予定に基づいて予測することを特徴とする。
【００３１】
このようになっていることで、坂道トリガ条件が満たされた後の道路で、第１の信号機と車両との間に第２の信号機（Ｘ）があり、かつ、その第２の信号機において自車両が信号待ち停止をすると予測される場合、その信号待ち時間が反映された到達時期の予測をすることができるようになり、その結果、ドライバへの報知ないようがより正確になる。
【００３２】
また、請求項１０、１１に記載のように、本発明は、信号機表示報知装置に用いるプログラムとしても捉えることができる。
【００３３】
なお、上記特許請求の範囲における括弧内の符号は、特許請求の範囲に記載された用語と後述の実施形態に記載される当該用語を例示する具体物等との対応関係を示すものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３４】
以下、本発明の一実施形態について説明する。図１に、本実施形態に係る車両用ナビゲーション装置（信号機表示報知装置の一例に相当する）１の構成を示す。
【００３５】
この車両用ナビゲーション装置１は、位置検出器１１、画像表示装置１２、操作部１３、スピーカ１４、交通情報受信機１５、地図データ取得部１６、および制御回路１７を有している。
【００３６】
位置検出器１１は、いずれも周知の図示しない地磁気センサ、ジャイロスコープ、車速センサ、およびＧＰＳ受信機等のセンサを有しており、これらセンサの各々の性質に基づいた、車両の現在位置、向き、および速度を特定するための情報を制御回路１７に出力する。画像表示装置１２は、制御回路１７から出力された映像信号に基づいた映像をユーザに表示する。操作部１３は、メカニカルスイッチ、タッチパネル等のユーザが直接操作可能な装置を有し、それら装置に対するユーザの操作に対応した信号を制御回路１７に出力する。
【００３７】
交通情報受信機１５は、ＦＭラジオ放送局または道路沿いに設置された路上機から無線送信された道路の渋滞情報、交通規制情報等を受信して制御回路１７に出力する無線受信機である。
【００３８】
また、交通情報受信機１５は、道路上の信号機に接続された無線送信装置から同報送信された当該信号機の信号状態情報を受信するようになっている。信号状態情報とは、その信号状態情報の対象となる信号機の固有識別番号、当該信号機の現在の表示内容の入れ替わりタイミング、当該信号機の現在の表示内容、および、当該信号機が現在の表示内容に切り替わってからの経過時間の情報を含んでいる。また、入れ替わりタイミングの情報は、具体的には、進入禁止（赤、黄信号）の表示を行っている禁止期間の長さ、および、進入許可（青信号）の表示を行っている許可期間の長さの情報を含んでいる。これらの情報によって、当該信号機の表示内容の変化予定を特定することができる。
【００３９】
地図データ取得部１６は、ＤＶＤ、ＣＤ、ＨＤＤ等の不揮発性の記憶媒体およびそれら記憶媒体に対してデータの読み出し（および可能ならば書き込み）を行う装置から成る。当該記憶媒体は、制御回路１７が実行するプログラム、経路案内用の地図データ等を記憶している。
【００４０】
地図データは、道路データおよび施設データを有している。道路データは、リンクの位置情報（リンク内の各位置の緯度、経度、標高等）、種別情報、ノードの位置情報、種別情報、および、ノードとリンクとの接続関係の情報等を含んでいる。施設データは、施設毎のレコードを複数有しており、各レコードは、対象とする施設の名称情報、所在位置情報、施設種類情報等を示すデータを有している。
【００４１】
施設の具体例としては、例えば信号機がある。信号機のレコードは、当該信号機の固有識別番号、当該信号機に対応する車両の停止線の位置、当該信号機の所在位置（具体的には、緯度、経度、標高）、当該信号機が進入を許可または禁止する対象の道路、および、当該信号機が進入を許可または禁止する対象の進入方向の情報を含んでいる。
【００４２】
制御回路（コンピュータに相当する）１７は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏ等を有するマイコンである。ＣＰＵは、ＲＯＭまたは地図データ取得部１６から読み出した車両用ナビゲーション装置１の動作のためのプログラムを実行し、その実行の際にはＲＡＭ、ＲＯＭ、および地図データ取得部１６から情報を読み出し、ＲＡＭおよび（可能であれば）地図データ取得部１６の記憶媒体に対して情報の書き込みを行い、位置検出器１１、画像表示装置１２、操作部１３、およびスピーカ１４と信号の授受を行う。
【００４３】
制御回路１７がプログラムを実行することによって行う具体的な処理としては、現在位置特定処理、誘導経路算出処理、経路案内処理等がある。
【００４４】
現在位置特定処理は、位置検出器１１からの信号に基づいて、周知のマップマッチング等の技術を用いて車両の現在位置（具体的には、緯度、経度、標高）や向きを特定する処理である。
【００４５】
誘導経路算出処理は、操作部１３からユーザによる目的地の入力を受け付け、現在位置から当該目的地までの最適な誘導経路を算出する処理である。
【００４６】
経路案内処理は、地図データ取得部１６から地図データを読み出し、算出された誘導経路、目的地、経由地および現在位置等をこの地図データの示す地図上に重ねた画像を、画像表示装置１２に出力し、案内地点の手前に自車両が到達したとき等の必要時に、右折、左折等を指示する案内音声信号をスピーカ１４に出力させ、あるいは、案内地点の拡大図を画像表示装置１２に表示させる処理である。なお、案内地点としては、誘導経路によれば右左折することになっている右左折交差点、および、急なカーブのある急カーブ地点等がある。
【００４７】
本実施形態における車両用ナビゲーション装置１は、ドライバから見え難い信号機（すなわち、見通しの悪い信号機）を特定し、特定した信号機の信号状態情報を、交通情報受信機１５を用いて無線通信により取得し、その取得した情報に基づいて、自車両が当該信号機に到達した時期における当該信号機の表示内容（以下、到達時表示内容という）を予測し、その予測結果を前もって（すなわち、当該信号機の表示内容が目視できるようになる前に）ユーザに報知するようになっている。
【００４８】
ドライバから信号機が見え難い道路環境の例を、図２〜図５に示す。図２の例においては、自車両２０は道路２１を走行しており、その道路２１上の自車両２０の前方には、カーブ２２がある。さらにこの道路２１のカーブ２２の先には、信号機Ｓ（第１の信号機の一例に相当する）が設置されている。この信号機Ｓは、道路２１上をカーブ２２から当該信号機Ｓに向う方向の進入許可・禁止を表示する信号機である。
【００４９】
この例においては、自車両２０のドライバからは、カーブ２２の向こう側にある信号機Ｓの表示内容を視認することができない。しかも、信号機Ｓがカーブ２２のすぐ先にあるので、カーブ２２を過ぎるまで信号機Ｓを視認できないことが、運転操作の遅れ、あるいは、過度に用心し過ぎることによる不必要な減速といった自体を招き易い。
【００５０】
本実施形態においては、このように、カーブ２２によってカーブ２２直後の信号機Ｓの視認性が悪くなるような道路状況になっていることを、自車両２０の位置、自車両２０の進行方向、信号機Ｓ、および道路２１の構造に基づいて、制御回路１７が判定する。
【００５１】
具体的には、制御回路１７は、自車両２０から信号機Ｓまでの道路２１に沿った距離が第１の基準距離αとなり、かつ、自車両２０から信号機Ｓまでの方向２５と、自車両２０の進行方向２４との成す角が基準角度γ以上になるという条件（以下、コーナートリガ条件という）が満たされたとき、カーブ２２によってカーブ２２直後の信号機Ｓの視認性が悪くなるような道路状況になっていると判定する。そして制御回路１７は、その判定があったことをトリガとして、当該信号機Ｓの到達時表示内容の報知のための処理を行う。
【００５２】
また、制御回路１７は、信号機Ｓについてコーナートリガ条件が満たされた後は、自車両がカーブ２２に沿って信号機Ｓまで第２の基準距離βの位置２３に到達したときも、当該信号機Ｓの到達時表示内容の報知のための処理を行う。
【００５３】
なお、第１の基準距離αは、当該信号機Ｓの到達時表示内容についての報知を行うのに適切な距離（例えば１００メートル）であり、第２の基準距離βは、第１の基準距離αよりも短い距離（例えば４０メートル）であり、基準角度γは、例えば２５°〜３０°の範囲内のいずれかの角度である。
【００５４】
図３の例においては、自車両２０は道路３１を走行しており、その道路２１上の自車両２０の前方には、交差点３３がある。なおこのとき、誘導経路は、道路３１から交差点３３に進入して道路３４に左折して抜ける経路となっているものとする。誘導経路に沿った交差点３３の先には、信号機Ｓ（第１の信号機の一例に相当する）が設置されている。この信号機Ｓは、道路３４を走行し、交差点３３から当該信号機Ｓに向う方向の進入許可・禁止を表示する信号機である。
【００５５】
この例においては、自車両２０のドライバからは、交差点３３の向こう側にある信号機Ｓの表示内容を視認することができない。しかも、信号機Ｓが交差点３３のすぐ先にあるので、交差点３３を過ぎるまで信号機Ｓを視認できないことが、運転操作の遅れ、あるいは、過度に用心し過ぎることによる不必要な減速といった事態を招き易い。
【００５６】
本実施形態においては、このように、交差点３３によって交差点３３直後の信号機Ｓの視認性が悪くなるような道路状況になっていることを、自車両２０の位置、自車両２０の進行方向、信号機Ｓ、および道路３１、３４の構造に基づいて、制御回路１７が判定する。
【００５７】
具体的には、制御回路１７は、自車両２０から信号機Ｓまでの誘導経路に沿った距離が第１の基準距離αとなり、かつ、自車両２０から信号機Ｓまでの方向３５と、自車両２０の進行方向３６との成す角が基準角度γ以上となるという条件（すなわち、コーナートリガ条件）が満たされたとき、交差点３３によって交差点３３直後の信号機Ｓの視認性が悪くなるような道路状況になっていると判定する。そして制御回路１７は、その判定があったことをトリガとして、当該信号機Ｓの到達時表示内容の報知のための処理を行う。
【００５８】
また、制御回路１７は、信号機Ｓについてコーナートリガ条件が満たされた後は、自車両が誘導経路に沿って信号機Ｓまで基準距離βの位置３８に到達したときも、当該信号機Ｓの到達時表示内容の報知のための処理を再度行う。
【００５９】
図４の例においては、自車両２０は坂道４１を上っており、坂道を上り切った直後（または頂上付近）に信号機Ｓ（第１の信号機の一例に相当する）が設置されている。この信号機Ｓは、坂道４１を上って当該信号機Ｓに向う方向の進入許可・禁止を表示する信号機である。
【００６０】
この例においては、自車両２０のドライバからは、上り坂４１の向こう側にある信号機Ｓの表示内容を視認することができない。しかも、信号機Ｓが頂上のすぐ先にあるので、上り坂４１をほぼ上り切るまで信号機Ｓを視認できないことが、運転操作の遅れ、あるいは、過度に用心し過ぎることによる不必要な減速といった事態を招き易い。
【００６１】
本実施形態においては、このように、上り坂４１によって頂上直後の信号機Ｓの視認性が悪くなるような道路状況になっていることを、自車両２０の位置、信号機Ｓの位置、および道路４１の構造に基づいて、制御回路１７が判定する。
【００６２】
具体的には、制御回路１７は、自車両２０から信号機Ｓまでの上り坂４１に沿った距離が第１の基準距離αとなり、かつ、自車両２０の位置と信号機Ｓの位置との標高差が基準長δ以上となるという条件（以下、坂道トリガ条件という）が満たされたとき、上り坂４１によって上り坂４１直後の信号機Ｓの視認性が悪くなるような道路状況になっていると判定する。そして制御回路１７は、その判定があったことをトリガとして、当該信号機Ｓの到達時表示内容の報知のための処理を行う。
【００６３】
また、制御回路１７は、信号機Ｓについて坂道トリガ条件が満たされた後は、自車両が上り坂４１に沿って信号機Ｓまで基準距離βの位置４２に到達したときも、当該信号機Ｓの到達時表示内容の報知のための処理を再度行う。
【００６４】
図５の例においては、自車両２０は坂道５１を下っており、坂道を下り始めた直後に信号機Ｓ（第１の信号機の一例に相当する）が設置されている。この信号機Ｓは、坂道５１を下って当該信号機Ｓに向う方向の進入許可・禁止を表示する信号機である。
【００６５】
この例においては、自車両２０のドライバからは、下り坂５１が始まった直後にある信号機Ｓの表示内容を視認することができない。しかも、信号機Ｓが下り坂５１が始まったすぐ先にあるので、下り坂５１にさしかかるまで信号機Ｓを視認できないことが、運転操作の遅れ、あるいは、過度に用心し過ぎることによる不必要な減速といった事態を招き易い。
【００６６】
本実施形態においては、このように、下り坂５１が始まった直後の信号機Ｓの視認性が悪くなるような道路状況になっていることを、自車両２０の位置、信号機Ｓの位置、および道路５１の構造に基づいて、制御回路１７が判定する。
【００６７】
具体的には、制御回路１７は、自車両２０から信号機Ｓまでの下り坂５１に沿った距離が第１の基準距離αとなり、かつ、自車両２０の位置と信号機Ｓの位置との標高差が基準長δ以上になるという条件（以下、坂道トリガ条件という）が満たされたとき、下り坂５１によって下り坂５１が始まった直後の信号機Ｓの視認性が悪くなるような道路状況になっていると判定する。そして制御回路１７は、その判定があったことをトリガとして、当該信号機Ｓの到達時表示内容の報知のための処理を再度行う。
【００６８】
また、制御回路１７は、信号機Ｓについて坂道トリガ条件が満たされた後は、自車両が上り坂４１に沿って信号機Ｓまで基準距離βの位置４２に到達したときも、当該信号機Ｓの到達時表示内容の報知のための処理を行う。
【００６９】
また、信号機Ｓについてコーナートリガ条件が満たされた後に、制御回路１７が、経路案内処理において、現在位置から報知対象の信号機Ｓまでの間のカーブ２２または交差点３３の拡大図を画像表示装置１２に表示させる場合がある。このような場合においても、制御回路１７は、当該信号機Ｓの到達時表示内容の報知のための処理を再度行う（図６、図７参照）。
【００７０】
以下、報知対象信号機Ｓの到達時表示内容の報知のための処理の詳細を、コーナートリガ条件または坂道トリガ条件が満たされた場合における報知を例にとって説明する。なお、信号機Ｓまで第２の基準距離βまで近づいた場合、および、報知対象信号機Ｓの手前の交差点またはカーブについて拡大図表示が行われた場合のいずれの場合においても、制御回路１７は、それをトリガとして後述する報知処理Ａを実行する。
【００７１】
図８に、制御回路１７が実行するプログラム１００のフローチャートを示す。制御回路１７は、コーナートリガ条件または坂道トリガ条件が満たされた場合における報知処理のために、このプログラム１００を繰り返し（例えば１秒毎に）実行する。
【００７２】
このプログラム１００の実行において制御回路１７は、まずステップ１１０で、地図データ中に記録された交差点中に、自車両の現在位置から予想経路に沿って第１の距離αの地点にある信号機（以下、報知対象信号機Ｓという）があるか否かを判定し、あれば続いてステップ１２０を実行し、なければプログラム１００の１回分の実行を終了する。
【００７３】
ここで、予想経路とは、経路案内処理が行われている場合は誘導経路であり、経路案内処理が行われていない場合は、道なりに直進する経路である。また、判定対象の信号機は当該予想経路を現在の自車両の走行方向と同じ方向に走行する車両の進入許可・禁止を表示する信号機に限る。なお、交差点の位置、対象道路、対象方向等の情報は、地図データ取得部１６中の地図データから取得する。
【００７４】
ステップ１２０では、自車両の進行方向と、自車位置から報知対象信号機Ｓまでの方向とが成す角が、基準角度γ以上であるか否かを判定し、基準角度γ以上であれば続いてステップ１４０を実行し、基準角度γ未満であれば続いてステップ１３０を実行する。
【００７５】
ステップ１３０では、自車両の位置と報知対象信号機Ｓの位置の標高差が基準長δ以上であるか否かを判定し、基準長δ以上であれば続いてステップ１４０を実行し、基準長δ未満であればプログラム１００の１回分の実行を終了する。
【００７６】
このようなプログラム１００を繰り返し実行することで、制御回路１７は、コーナートリガ条件または坂道トリガ条件のいずれかが満たされたことに基づいて、直ちにステップ１４０の報知処理Ａを実行する。
【００７７】
図９に、報知処理Ａのために制御回路１７が実行するフローチャートを示す。報知処理Ａにおいて制御回路１７は、まずステップ２０５で、予想経路上の自車両の位置から報知対象信号機Ｓまでの間に、他の信号機（以下、手前信号機Ｘという：第２の信号機の一例に相当する）があるか否かを判定し、あれば続いてステップ２２５を実行し、なければ続いてステップ２１０を実行する。
【００７８】
手前信号機Ｘがないと判定した後のステップ２２５では、制御回路１７は、自車両の現在位置から報知対象信号機Ｓまでの予想経路に沿った距離を地図データに基づいて取得する。
【００７９】
続いてステップ２３０では、交通情報受信機１５を用いて、既述の通り同報送信されている報知対象信号機Ｓの信号状態情報を取得する。なお、同報送信されている信号状態情報が報知対象信号機Ｓのものであるか否かの照合は、地図データ中の当該報知対象信号機Ｓの固有識別情報と、同報送信されている信号状態情報中の固有識別情報とが一致しているか否かの照合によって実現する。
【００８０】
続いてステップ２３５では、報知対象信号機Ｓに自車両が到達するタイミング（到達タイミング）における報知対象信号機Ｓの表示内容（すなわち、到達時表示内容）を決定する。具体的には、到達タイミングは、ステップ２２５で取得した距離を、自車両の平均走行速度で除算することで特定する。ここで、平均走行速度は、予め決められた固定値（例えば時速３０キロメートル）でもよいし、自車両の過去の走行速度の履歴の記録に基づいた平均値であってもよい。また、到達時表示内容は、ステップ２３０で受信した信号状態情報から決まる表示内容の変化予定に、決定した到達タイミングを適用させることで決定する。
【００８１】
続いてステップ２４０では、ステップ２３５で決定した到達時表示内容（すなわち、進入許可か進入停止か）を、画像表示装置１２またはスピーカ１４を用いて映像または音声でドライバに報知する。報知内容としては、例えば「αメートル先カーブ後の信号表示内容は赤と予測されます」、「交差点後の信号表示内容は赤と予測されます。歩行者、直進者に気を付けてお曲がりください」等の、表示を使用する。ステップ２４０の後、報知処理Ａおよびプログラム１００の１回分の実行を終了する。
【００８２】
また、現在位置と報知対象信号機Ｓとの間に手前信号機Ｘがあると判定した場合のステップ２１０では、交通情報受信機１５を用いて、既述の通り同報送信されている手前信号機Ｘの信号状態情報を取得する。なお、同報送信されている信号状態情報が手前信号機Ｘのものであるか否かの照合は、地図データ中の当該報知対象信号機Ｘの固有識別情報と、同報送信されている信号状態情報中の固有識別情報とが一致しているか否かの照合によって実現する。
【００８３】
続いてステップ２１５では、手前信号機Ｘに自車両が到達するタイミング（到達タイミング）における手前信号機Ｘの表示内容（すなわち、到達時表示内容）を決定する。具体的には、まず、自車両の現在位置から手前信号機Ｘまでの予想経路に沿った距離を地図データに基づいて取得する。そして、取得した距離を、自車両の現在の走行速度で除算することで、到達タイミングを特定する。また、到達時表示内容は、ステップ２１０で受信した信号状態情報から決まる表示内容の変化予定に、決定した到達タイミングを適用させることで決定する。
【００８４】
続いてステップ２２０では、ステップ２１５で特定した手前信号機Ｘについての到達時表示内容が、進入許可（すなわち、青信号）を示しているか、または、進入禁止（すなわち、黄または赤信号）を示しているかを判定し、進入許可を示している場合は続いてステップ２２５を実行し、進入禁止を示している場合は続いてステップ２４５を実行する。
【００８５】
ステップ２４５では、制御回路１７は、手前信号機Ｘにおける自車両の停止位置から報知対象信号機Ｓまでの予想経路に沿った距離を地図データに基づいて取得する。ここで、自車両の停止位置は、地図データの手前信号機Ｘに対応する停止線の位置とする。続いてステップ２５０では、ステップ２３０と同じように、報知対象信号機Ｓの信号状態情報を取得する。
【００８６】
続いてステップ２５５では、報知対象信号機Ｓに自車両が到達するタイミング（到達タイミング）における報知対象信号機Ｓの表示内容（すなわち、到達時表示内容）を決定する。具体的には、到達時表示内容は、ステップ２５０で受信した信号状態情報から決まる表示内容の変化予定に、当該到達タイミングを適用させることで決定する。
【００８７】
なお、制御回路１７は、手前信号機Ｘにおける自車両の信号待ち停止時間を勘案して、報知対象信号機Ｓへの到達タイミングを算出する。具体的には、手前信号機Ｘへの到達タイミング以降の最初の進入許可表示への切り替わりタイミングの時刻をＴ１とし、手前信号機Ｘの停止位置から報知対象信号機Ｓまでの予想経路に沿った距離をＬ１とし、自車両の平均走行速度をＶｍとすると、
（報知対象信号機Ｓにおける到達タイミング）＝Ｔ１＋Ｌ１／Ｖｍ
という計算式によって算出する。
【００８８】
続いてステップ２６０では、ステップ２５５で決定した到達時表示内容（すなわち、進入許可か進入停止か）を、画像表示装置１２またはスピーカ１４を用いて映像または音声でドライバに報知する。ただし、報知するタイミングは、当該手前信号機Ｘの手前で自車両が停止したときである。ステップ２４０の後、報知処理Ａおよびプログラム１００の１回分の実行を終了する。
【００８９】
以上のように、制御回路１７は、コーナートリガ条件（ステップ１１０、１２０参照）または坂道トリガ条件（ステップ１１０、１３０参照）が満たされた場合、報知対象信号機Ｓの表示内容の変化予定を取得し（ステップ２３０、２５０参照）、それに基づいて、自車両の報知対象信号機Ｓへの到達時期における報知対象信号機Ｓの表示内容を予測し、（ステップ２３５、２５５参照）、当該予測結果に基づいて、到達時表示内容をドライバに報知する（ステップ２４０、２６０参照）。
【００９０】
コーナートリガ条件が満たされるということは、コーナー（具体的には、道路のカーブまたは右左折する交差点）の存在によってその直後の信号機の表示内容を目で確認することが困難となっていることを示している。また、坂道トリガ条件が満たされるということは、上り坂その直後の信号機Ｓの表示内容を目で確認することが困難となっていることを示している。あるいは、下り坂の存在によってその下り始め部分にある信号機Ｓの表示内容を目で確認することが困難となっていることを示している。
【００９１】
このような車両用ナビゲーション装置１を用いることで、ドライバは、見通しの悪い報知対象信号機Ｓについての表示内容の情報、より詳しくは、報知対象信号機Ｓに自車両が到達した時点における表示内容の情報を、予め知ることができる。したがって、見通しの悪い報知対象信号機Ｓに対する適切な減速、加速を行うことができ、それゆえ、見通しの悪い報知対象信号機Ｓによって発生する走行上の不具合が軽減される。
【００９２】
また制御回路１７は、報知対象信号機Ｓと自車両との間に手前信号機Ｘがない場合（ステップ２０５→ＮＯ参照）、もしくは、手前信号機Ｘがあってもその手前信号機Ｘで自車両が信号待ちをしないと予測される場合（ステップ２２０→ＹＥＳ参照）は、自車両がそのまま停止せずに報知対象信号機Ｓまで到達することを想定した上で報知対象信号機Ｓの到達時表示内容を予測・報知している（ステップ２２５〜２４０参照）。
【００９３】
しかし、報知対象信号機Ｓと自車両との間に手前信号機Ｘがある場合（ステップ２０５→ＹＥＳ参照）、さらに、手前信号機Ｘで自車両が信号待ちをすると予測される場合（ステップ２２０→ＮＯ参照）、手前信号機Ｘにおける信号待ち停止時間を勘案して（すなわち、当該停止時間だけ報知信号Ｓへの到達タイミングが遅れるものとして）、報知対象信号機Ｓの到達時表示内容を予測・報知している（ステップ２４５〜２６０参照）。
【００９４】
このようになっていることで、コーナートリガ条件が満たされた後の道路で、第１の信号機と車両との間に第２の信号機（Ｘ）があり、かつ、その第２の信号機において自車両が信号待ち停止をすると予測される場合、その信号待ち時間が反映された到達時期の予測をすることができるようになり、その結果、ドライバへの報知内容がより正確になる。
【００９５】
また、上述した通り、制御回路１７は、コーナートリガ条件または坂道トリガ条件が満たされた後に、車両から報知対象信号機Ｓまでの予想経路に沿った距離が、第２の基準距離βとなったことに基づいて、図９に示した報知処理Ａを実行する。そして、その報知処理Ａにおいて、自車両の報知対象信号機Ｓへの到達時期を再度予測し、予測した当該到達時期における報知対象信号機Ｓの表示内容を、交通情報受信機１５から取得した報知対象信号機Ｓの変化予定に基づいて再度予測し、その予測結果に基づいて、当該到達時期における報知対象信号機Ｓの表示内容を、車両のドライバに報知する。
【００９６】
このようになっていることで、コーナートリガ条件または坂道トリガ条件が満たされた後、自車両が報知対象信号機Ｓまであと第２の基準距離βとなったときに、再度報知対象信号機Ｓの到達時表示内容の報知をドライバが受けることができるので、ドライバは当該表示内容の再確認を行うことができる。
【００９７】
また、再度報知する表示内容は、報知対象信号機Ｓへの到達時期についての新たな予測に基づくものである。したがって、コーナートリガ条件が満たされたタイミングで行われた予測がその後に何らかの原因（例えば減速）で不正確になってしまった場合でも、その原因に対応して不正確性を修正し、その修正を表示内容に反映させることができる。
【００９８】
また、上述の通り、制御回路１７は、コーナートリガ条件または坂道トリガ条件が満たされた後に、自車両と報知対象信号機Ｓとの間に案内地点があり、かつ、経路案内処理（経路案内手段に相当する）によっての当該案内地点の拡大地図を表示させたことに基づいて、自車両の報知対象信号機Ｓへの到達時期を再度予測し、予測した当該到達時期における報知対象信号機Ｓの表示内容を、報知対象信号機Ｓの変化予定に基づいて再度予測し、その予測結果に基づいて、当該到達時期における報知対象信号機Ｓの表示内容をドライバに報知する。
【００９９】
このように、車両用ナビゲーション装置１が案内地点における拡大表示機能を有している場合は、コーナートリガ条件が満たされた後に、報知対象信号機Ｓよりも手前の案内地点における地点拡大図の表示タイミングに合わせて、再度報知対象信号機Ｓの到達時の表示内容の報知をドライバが受けることができる。したがって、ドライバは当該表示内容の再確認を行うことができる。
【０１００】
また、再度報知する表示内容は、当該報知対象信号機Ｓへの到達時期についての新たな予測に基づくものである。したがって、コーナートリガ条件または坂道トリガ条件が満たされたタイミングで行われた予測がその後に何らかの原因で不正確になってしまった場合でも、その原因に対応して不正確性を修正し、その修正を表示内容に反映させることができる。
【０１０１】
また、制御回路１７は、コーナートリガ条件または坂道トリガ条件が満たされた後は、そのコーナートリガ条件または坂道トリガ条件に対応する報知対象信号機Ｓを自車両が過ぎるまで、図１０に示すプログラム３００を繰り返し実行し、その実行において、自車両が停止したか否かを判定し（ステップ３１０）、停止した場合、自車両のアクセルが閾値時間η（例えば２秒）踏み込まれ続けるまで待ち（ステップ３２０）、時間ηだけ踏み込まれ続けると、続いて上述の報知処理Ａを実行する。なお、自車両が停止したことは、自車両の走行速度がゼロとなったことに基づいて検出する。また、アクセルが踏み込まれたことは、アクセルの踏み込み量を検出する周知のアクセルセンサ（図示せず）からの信号に基づいて検出する。
【０１０２】
このように、制御回路１７は、コーナートリガ条件が満たされた後、自車両が停止し、さらにその後自車両が走行を再開したことに基づいて、自車両の報知対象信号機Ｓへの到達時期を再度予測し、予測した当該到達時期における報知対象信号機Ｓの表示内容を、報知対象信号機Ｓの変化予定に基づいて再度予測し、その予測結果に基づいて、当該到達時期における報知対象信号機Ｓの表示内容をドライバに報知する。
【０１０３】
このようになっていることで、コーナートリガ条件または坂道トリガ条件が満たされた後、自車両が一時停止して再度走行し始めたときに、再度報知対象信号機Ｓの到達時の表示内容の報知をドライバが受けることができるので、ドライバは当該表示内容の再確認を行うことができる。
【０１０４】
また、再度報知する表示内容は、当該報知対象信号機Ｓへの到達時期についての新たな予測に基づくものである。したがって、コーナートリガ条件が満たされたタイミングで行われた予測がその後に何らかの原因で不正確になってしまった場合でも、その原因に対応して不正確性を修正し、その修正を表示内容に反映させることができる。また、車両が一時停止した場合は、報知対象信号機Ｓへの到達時期についてのそれまでの予測が不正確になってしまう原因となる可能性が高いので、制御回路１７は、到達時期の再予測を、必要なタイミングで行うことができるようになる。
【０１０５】
（他の実施形態）
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の各発明特定事項の機能を実現し得る種々の形態を包含するものである。
【０１０６】
例えば、制御回路１７は、坂道トリガ条件またはコーナートリガ条件が満たされた時に交通情報受信機１５を用いて報知対象信号機Ｓの信号状態を受信するようになっているが、坂道トリガ条件もコーナートリガ条件が満たされていないときに、常時すべての報知対象信号機Ｓの信号状態を受信して記録し、後に坂道トリガ条件またはコーナートリガ条件が満たされた時にその受信した情報を利用するようになっていてもよい。
【０１０７】
また、上記実施形態においては、制御回路１７は、コーナートリガ条件または坂道トリガ条件が満たされた後は、そのコーナートリガ条件または坂道トリガ条件に対応する報知対象信号機Ｓを自車両が過ぎるまで、上述のプログラム３００を常に繰り返し実行するようになっている。
【０１０８】
しかし、一時停止後に走行を再開したタイミングで再度報知処理Ａを行うという作動は、コーナートリガ条件または坂道トリガ条件が満たされた後、以下の条件（１）および（２）のうちいずれかの条件が満たされた場合にのみ実行するようになっていてもよい。
（条件１）報知対象信号機Ｓまでに交差点があり、誘導経路が当該交差点を右折する経路である。
（条件２）報知対象信号機Ｓまでに交差点があり、誘導経路が当該交差点を左折する経路であり、当該交差点には歩行者用陸橋が設置されている。
【０１０９】
このようにする理由を、図１１の交差点図を用いて説明する。図１１においては、自車両７０が、誘導経路８１に沿って、道路７１から交差点９０に進入して道路７３に抜けようとする状況で、信号機７２が報知対象信号機Ｓとなった場合（以下、場合Ａという）と、自車両７０が、誘導経路８２に沿って、道路７１から交差点９０に進入して道路７５に抜けようとする状況で、信号機７４が報知対象信号機Ｓとなった場合（以下、場合Ｂという）の２つの場合が示されている。
【０１１０】
誘導経路８２が右折している場合Ｂにおいては、自車両７０は、対向車７９および横断者８０を待つために、交差点９０内の地点７８で一時停止してしまう可能性が高い。また、誘導経路８１が左折している場合Ａにおいては、自車両７０は、横断者７７を待つために、交差点９０内の地点７６で一時停止してしまう可能性が高いが、歩行者用陸橋が設けられていれば、その可能性がなくなる。なお、交差点に歩行車用陸橋が設けられているか否かは、予め地図データに記録されているデータを利用して特定するようになっていればよい。
【０１１１】
また、上記の実施形態において、制御回路＊＊がプログラムを実行することで実現している各機能は、それらの機能を有するハードウェア（例えば回路構成をプログラムすることが可能なＦＰＧＡ）を用いて実現するようになっていてもよい。
【０１１２】
また、上記の実施形態においては、本発明の信号機表示報知装置として車両用ナビゲーション装置１が示されているが、信号機表示報知装置は、車両用ナビゲーション装置でなくともよく、本発明の機能を実現できるような装置であれば、どのような装置であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１１３】
【図１】本実施形態に係る車両用ナビゲーション装置１の構成を示す図である。
【図２】ドライバから信号機が見え難いカーブ道路の一例を示す道路図である。
【図３】ドライバから信号機が見え難い交差点の一例を示す道路図である。
【図４】ドライバから信号機が見え難い上り坂の一例を示す道路図である。
【図５】ドライバから信号機が見え難い下り坂の一例を示す道路図である。
【図６】地図拡大表示と共に報知対象信号機Ｓの到達時表示内容が行われる例を示す図である。
【図７】地図拡大表示と共に報知対象信号機Ｓの到達時表示内容が行われる例を示す図である。
【図８】制御回路１７が実行するプログラム１００のフローチャートである。
【図９】制御回路１７が実行する報知処理Ａの処理内容を示すフローチャートである。
【図１０】制御回路１７が実行するプログラム３００のフローチャートである。
【図１１】他の実施形態における報知処理Ａの実行のための条件を示すための交差点図である。
【符号の説明】
【０１１４】
１…車両用ナビゲーション装置、１１…位置検出器、１２…画像表示装置、
１３…操作部、１４…スピーカ、１５…交通情報受信機、１６…地図データ取得部、
１７…制御回路、２０…自車両、２１…道路、２２…カーブ、３１…道路、
３３…交差点、４１…上り坂、５１…下り坂、１００、３００…プログラム。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、信号機表示報知装置および信号機表示報知装置用のプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、道路上の信号機の現在の表示状態、および表示状態の変化予定の情報を、車両に通知する技術が知られている。例えば特許文献１に記載のナビゲーション装置は、これら信号機の情報を利用して、信号機付交差点で停止する回数を少なくするように誘導経路探索を行っている。具体的には、ナビゲーション装置は、現在位置から目的地までの間において、次のノード候補に信号機が有る場合には、当該次ノード候補への到達時刻を算出し、その算出された到達時刻に信号機の表示が「進行可」であるときに、当該次ノード候補を誘導経路の次ノードとして決定する。
【特許文献１】２００３−１３９５５１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、上記のような信号機情報の使用方法では、以下のような走行上の不具合を解決することができない。
【０００４】
カーブ後、右左折後、上り坂・下り坂後の信号機は、ドライバにとって見通しが悪く、その表示内容は目視で確認できない。したがって、信号機の表示内容が確認できた後で、それに合わせて加速、減速を行わなければならない。
【０００５】
例えば、カーブの走行においては、カーブ後、信号状態を確認した後に制動動作を行わなければならないため、急ブレーキとなってしまう可能性が高くなる。また、ナビゲーション装置の地図表示によってカーブ後の信号機の存在を知ったとしても、その信号機の表示内容は目視するまでわからないので、その信号機に備えて、本当は不要かもしれない減速をしてしまう可能性がある。急ブレーキはスリップ・追突の可能性を高め、余分な減速は燃費の悪化に繋がる。
【０００６】
また、交差点の右左折後に、他車両確認、歩行者確認、巻き込み確認等と同時に、曲がった後の信号機の表示内容を確認することは、非常に困難である。信号機表示の確認が遅れたためスムーズに加速できないという事態もあり得る。逆に、右左折中に直後の信号機に気をとられ、他車両・歩行者・巻き込みの確認がおろそかになる可能性がある。また、交差点の右左折時に加速し過ぎてしまったときは、直後の信号機表示が赤であれば、急激に減速しなければならない。スムーズな加速が阻害されることや加速し過ぎることは、燃費悪化を招く。また安全確認がおろそかになれば、交通事故が発生する可能性が高くなる。
【０００７】
また、上り坂の走行中はアクセルが踏み込まれており、上り坂の頂上直後の信号機が目視できた後で急激な制動動作を行わなければならない場合がある。また、下り坂への進入時にスピードが出すぎている場合、その直後にある信号を目視した後急ブレーキを行わなければならない。
【０００８】
本発明は上記点に鑑み、道路上の信号機の表示状態変化の情報を用いて、見通しの悪い信号機によって発生する走行上の不具合を軽減することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するための請求項１に記載の発明は、車両に搭載される信号機表示報知装置であって、第１の信号機（Ｓ）の表示内容の変化予定を取得する第１取得手段（２３０、２５０）と、当該第１の信号機まで道路に沿って第１の基準距離（α）となる地点に当該車両が到達し、かつ、当該車両の進行方向と、当該地点から当該信号機までの方向と、が成す角度が基準角度（γ）以上である、というコーナートリガ条件が満たされたことを判定するコーナートリガ条件判定手段（１１０、１２０）と、当該コーナートリガ条件が満たされたことに基づいて、当該車両の当該第１の信号機への到達時期を予測し、予測した当該到達時期における当該第１の信号機の表示内容を、当該第１取得手段が取得した当該変化予定に基づいて予測する第１予測手段（２３５、２５５）と、当該第１予測手段の予測結果に基づいて、当該到達時期における当該第１の信号機の表示内容を、当該車両のドライバに報知する報知手段（２４０、２６０）と、を備えた信号機表示報知装置である。
【００１０】
コーナートリガ条件が満たされるということは、コーナー（具体的には、道路のカーブまたは右左折する交差点）の存在によってその直後の信号機の表示内容を目で確認することが困難となっていることを示している。このような信号機表示報知装置を用いることで、当該車両のドライバは、見通しの悪い第１の信号機についての表示内容の情報、より詳しくは、当該第１の信号機に自車両が到達した時点における表示内容の情報を、予め知ることができる。したがって、見通しの悪い第１の信号機に対する適切な減速、加速を行うことができ、それゆえ、見通しの悪い信号機によって発生する走行上の不具合が軽減される。
【００１１】
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の信号機表示報知装置において、コーナートリガ条件が満たされた後に、車両から第１の信号機までの道路に沿った距離が、第１の基準距離よりも短い第２の基準距離（β）となったことに基づいて、第１予測手段は、車両の第１の信号機への到達時期を再度予測し、予測した当該到達時期における第１の信号機の表示内容を、第１取得手段が取得した変化予定に基づいて再度予測し、報知手段は、第１予測手段の再度の予測結果に基づいて、当該到達時期における第１の信号機の表示内容を、車両のドライバに報知することを特徴とする。
【００１２】
このようになっていることで、コーナートリガ条件が満たされた後、車両が第１の信号機まであと第２の基準距離となったときに、再度第１信号機の到達時の表示内容の報知をドライバが受けることができるので、ドライバは当該表示内容の再確認を行うことができる。
【００１３】
また、再度報知する表示内容は、当該第１の信号機への到達時期についての新たな予測に基づくものである。したがって、コーナートリガ条件が満たされたタイミングで行われた予測がその後に何らかの原因で不正確になってしまった場合でも、その原因に対応して不正確性を修正し、その修正を表示内容に反映させることができる。不正確性をもたらす原因としては、例えば、コーナートリガ条件が満たされた後に車両が不測の事態（例えば、横断歩道の歩行者、右折時の対向車）で一端停止してしまった場合等がある。
【００１４】
また、請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の信号機表示報知装置において、目的地までの誘導経路を算出し、算出した誘導経路上の案内地点に前記車両が近づいたことに基づいて、当該案内地点の拡大地図を表示する経路案内手段を備え、また、第１予測手段は、コーナートリガ条件が満たされた後に、車両と第１の信号機との間に案内地点があり、かつ、経路案内手段が、案内地点の拡大地図を表示させたことに基づいて、車両の第１の信号機への到達時期を再度予測し、予測した当該到達時期における第１の信号機の表示内容を、第１取得手段が取得した変化予定に基づいて再度予測し、また、報知手段は、第１予測手段の再度の予測結果に基づいて、当該到達時期における第１の信号機の表示内容を、車両のドライバに報知することを特徴とする。
【００１５】
このように、信号機表示報知装置が案内地点における拡大表示機能を有している場合は、コーナートリガ条件が満たされた後に、第１の信号機よりも手前の案内地点における地点拡大図の表示タイミングに合わせて、再度第１の信号機機の到達時の表示内容の報知をドライバが受けることができる。したがって、ドライバは当該表示内容の再確認を行うことができる。
【００１６】
また、再度報知する表示内容は、当該第１の信号機機への到達時期についての新たな予測に基づくものである。したがって、コーナートリガ条件が満たされたタイミングで行われた予測がその後に何らかの原因で不正確になってしまった場合でも、その原因に対応して不正確性を修正し、その修正を表示内容に反映させることができる。
【００１７】
また、請求項４に記載の発明は請求項１ないし３のいずれか１つに記載の信号機表示報知装置において、第１予測手段は、コーナートリガ条件が満たされた後、車両が停止し、さらにその後車両が走行を再開したことに基づいて、車両の第１の信号機への到達時期を再度予測し、予測した当該到達時期における第１の信号機の表示内容を、第１取得手段が取得した変化予定に基づいて再度予測し、報知手段は、第１予測手段の再度の予測結果に基づいて、当該到達時期における第１の信号機の表示内容を、車両のドライバに報知することを特徴とする。
【００１８】
このようになっていることで、コーナートリガ条件が満たされた後、車両が一時停止して再度走行し始めたときに、再度第１の信号機機の到達時の表示内容の報知をドライバが受けることができるので、ドライバは当該表示内容の再確認を行うことができる。
【００１９】
また、再度報知する表示内容は、当該第１の信号機機への到達時期についての新たな予測に基づくものである。したがって、コーナートリガ条件が満たされたタイミングで行われた予測がその後に何らかの原因で不正確になってしまった場合でも、その原因に対応して不正確性を修正し、その修正を表示内容に反映させることができる。また、車両が一時停止した場合は、第１の信号機機への到達時期についてのそれまでの予測が不正確になってしまう原因となる可能性が高いので、信号機表示報知装置は、到達時期の再予測を、必要なタイミングで行うことができるようになる。
【００２０】
また、請求項５に記載の発明は、請求項１ないし４のいずれか１つに記載の信号機表示報知装置において、コーナートリガ条件が満たされたことに基づいて、第１の信号機と車両との間に第２の信号機（Ｘ）があるか否かを判定する第２信号機判定手段（２０５）と、第２の信号機の表示内容の変化予定を取得する第２取得手段（２１０）と、第２の信号機があると判定されたことに基づいて、車両の第２の信号機への到達時期を予測し、予測した当該到達時期における第２の信号機の表示内容を、第２取得手段が取得した変化予定に基づいて予測する第２予測手段（２１５）と、を備え、第１予測手段は、第２予測手段が予測した第２の信号機の表示内容が進入禁止を示していることに基づいて、車両の第２の信号機における停止時間を勘案して、車両の第１の信号機への到達時期を予測し、予測した当該到達時期における第１の信号機の表示内容を、第１取得手段が取得した変化予定に基づいて予測することを特徴とする。
【００２１】
このようになっていることで、コーナートリガ条件が満たされた後の道路で、第１の信号機と車両との間に第２の信号機（Ｘ）があり、かつ、その第２の信号機において自車両が信号待ち停止をすると予測される場合、その信号待ち時間が反映された到達時期の予測をすることができるようになり、その結果、ドライバへの報知内容がより正確になる。
【００２２】
また、請求項６に記載の発明は、車両に搭載される信号機表示報知装置であって、第１の信号機（Ｓ）の表示内容の変化予定を取得する第１取得手段（２３０、２５０）と、第１の信号機まで道路に沿って第１の基準距離（α）となる地点に車両が到達し、かつ、車両の所在位置と第１の信号の所在位置の標高差が基準長（δ）以上である、という坂道トリガ条件が満たされたことを判定する坂道トリガ条件判定手段（１１０、１３０）と、坂道トリガ条件が満たされたことに基づいて、車両の第１の信号機への到達時期における第１の信号機の表示内容を、第１取得手段が取得した第１の信号機の表示内容の変化予定に基づいて、予測する第１予測手段（２３５、２５５）と、第１予測手段の予測結果に基づいて、当該到達時期における第１の信号機の表示内容を、車両のドライバに報知する報知手段（２４０、２６０）と、を備えた信号機表示報知装置である。
【００２３】
坂道トリガ条件が満たされるということは、上り坂その直後の信号機の表示内容を目で確認することが困難となっていることを示している。あるいは、下り坂の存在によってその下り始め部分にある信号機の表示内容を目で確認することが困難となっていることを示している。このような信号機表示報知装置を用いることで、当該車両のドライバは、見通しの悪い第１の信号機についての表示内容の情報、より詳しくは、当該第１の信号機に自車両が到達した時点における表示内容の情報を、予め知ることができる。したがって、見通しの悪い第１の信号機に対する適切な減速、加速を行うことができ、それゆえ、見通しの悪い信号機によって発生する走行上の不具合が軽減される。
【００２４】
また、請求項７に記載の発明は、請求項６に記載の信号機表示報知装置において、第１予測手段は、坂道トリガ条件が満たされた後に、車両から第１の信号機までの道路に沿った距離が、第１の基準距離よりも短い第２の基準距離（β）となったことに基づいて、車両の前記第１の信号機への到達時期を再度予測し、予測した当該到達時期における第１の信号機の表示内容を、第１取得手段が取得した前記変化予定に基づいて再度予測し、報知手段は、第１予測手段の再度の予測結果に基づいて、当該到達時期における第１の信号機の表示内容を、車両のドライバに報知することを特徴とする。
【００２５】
このようになっていることで、坂道トリガ条件が満たされた後、車両が第１の信号機まであと第２の基準距離となったときに、再度第１の信号機機の到達時の表示内容の報知をドライバが受けることができるので、ドライバは当該表示内容の再確認を行うことができる。
【００２６】
また、再度報知する表示内容は、当該第１の信号機機への到達時期についての新たな予測に基づくものである。したがって、坂道トリガ条件が満たされたタイミングで行われた予測がその後に何らかの原因で不正確になってしまった場合でも、その原因に対応して不正確性を修正し、その修正を表示内容に反映させることができる。
【００２７】
また、請求項８に記載の発明は、請求項６または７に記載の信号機表示報知装置において、第１予測手段は、坂道トリガ条件が満たされた後、車両が停止し、さらにその後車両が走行を再開したことに基づいて、車両の第１の信号機への到達時期を再度予測し、予測した当該到達時期における第１の信号機の表示内容を、第１取得手段が取得した変化予定に基づいて再度予測し、報知手段は、第１予測手段の再度の予測結果に基づいて、当該到達時期における第１の信号機の表示内容を、車両のドライバに報知することを特徴とする。
【００２８】
このようになっていることで、坂道トリガ条件が満たされた後、車両が一時停止して再度走行し始めたときに、再度第１の信号機機の到達時の表示内容の報知をドライバが受けることができるので、ドライバは当該表示内容の再確認を行うことができる。
【００２９】
また、再度報知する表示内容は、当該第１の信号機機への到達時期についての新たな予測に基づくものである。したがって、坂道トリガ条件が満たされたタイミングで行われた予測がその後に何らかの原因で不正確になってしまった場合でも、その原因に対応して不正確性を修正し、その修正を表示内容に反映させることができる。また、車両が一時停止した場合は、第１の信号機機への到達時期についてのそれまでの予測が不正確になってしまう原因となる可能性が高いので、信号機表示報知装置は、到達時期の再予測を、必要なタイミングで行うことができるようになる。
【００３０】
また、請求項９に記載の発明は、坂道トリガ条件が満たされたことに基づいて、第１の信号機と前記車両との間に第２の信号機（Ｘ）があるか否かを判定する第２信号機判定手段（２０５）と、第２の信号機の表示内容の変化予定を取得する第２取得手段（２１０）と、第２の信号機があると判定されたことに基づいて、車両の第２の信号機への到達時期を予測し、予測した当該到達時期における第２の信号機の表示内容を、第２取得手段が取得した前記変化予定に基づいて予測する第２予測手段（２１５）と、を備え、第１予測手段は、第２予測手段が予測した第２の信号機の表示内容が進入禁止を示していることに基づいて、車両の第２の信号機における停止時間を勘案して、車両の第１の信号機への到達時期を予測し、予測した当該到達時期における第１の信号機の表示内容を、第１取得手段が取得した変化予定に基づいて予測することを特徴とする。
【００３１】
このようになっていることで、坂道トリガ条件が満たされた後の道路で、第１の信号機と車両との間に第２の信号機（Ｘ）があり、かつ、その第２の信号機において自車両が信号待ち停止をすると予測される場合、その信号待ち時間が反映された到達時期の予測をすることができるようになり、その結果、ドライバへの報知ないようがより正確になる。
【００３２】
また、請求項１０、１１に記載のように、本発明は、信号機表示報知装置に用いるプログラムとしても捉えることができる。
【００３３】
なお、上記特許請求の範囲における括弧内の符号は、特許請求の範囲に記載された用語と後述の実施形態に記載される当該用語を例示する具体物等との対応関係を示すものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３４】
以下、本発明の一実施形態について説明する。図１に、本実施形態に係る車両用ナビゲーション装置（信号機表示報知装置の一例に相当する）１の構成を示す。
【００３５】
この車両用ナビゲーション装置１は、位置検出器１１、画像表示装置１２、操作部１３、スピーカ１４、交通情報受信機１５、地図データ取得部１６、および制御回路１７を有している。
【００３６】
位置検出器１１は、いずれも周知の図示しない地磁気センサ、ジャイロスコープ、車速センサ、およびＧＰＳ受信機等のセンサを有しており、これらセンサの各々の性質に基づいた、車両の現在位置、向き、および速度を特定するための情報を制御回路１７に出力する。画像表示装置１２は、制御回路１７から出力された映像信号に基づいた映像をユーザに表示する。操作部１３は、メカニカルスイッチ、タッチパネル等のユーザが直接操作可能な装置を有し、それら装置に対するユーザの操作に対応した信号を制御回路１７に出力する。
【００３７】
交通情報受信機１５は、ＦＭラジオ放送局または道路沿いに設置された路上機から無線送信された道路の渋滞情報、交通規制情報等を受信して制御回路１７に出力する無線受信機である。
【００３８】
また、交通情報受信機１５は、道路上の信号機に接続された無線送信装置から同報送信された当該信号機の信号状態情報を受信するようになっている。信号状態情報とは、その信号状態情報の対象となる信号機の固有識別番号、当該信号機の現在の表示内容の入れ替わりタイミング、当該信号機の現在の表示内容、および、当該信号機が現在の表示内容に切り替わってからの経過時間の情報を含んでいる。また、入れ替わりタイミングの情報は、具体的には、進入禁止（赤、黄信号）の表示を行っている禁止期間の長さ、および、進入許可（青信号）の表示を行っている許可期間の長さの情報を含んでいる。これらの情報によって、当該信号機の表示内容の変化予定を特定することができる。
【００３９】
地図データ取得部１６は、ＤＶＤ、ＣＤ、ＨＤＤ等の不揮発性の記憶媒体およびそれら記憶媒体に対してデータの読み出し（および可能ならば書き込み）を行う装置から成る。当該記憶媒体は、制御回路１７が実行するプログラム、経路案内用の地図データ等を記憶している。
【００４０】
地図データは、道路データおよび施設データを有している。道路データは、リンクの位置情報（リンク内の各位置の緯度、経度、標高等）、種別情報、ノードの位置情報、種別情報、および、ノードとリンクとの接続関係の情報等を含んでいる。施設データは、施設毎のレコードを複数有しており、各レコードは、対象とする施設の名称情報、所在位置情報、施設種類情報等を示すデータを有している。
【００４１】
施設の具体例としては、例えば信号機がある。信号機のレコードは、当該信号機の固有識別番号、当該信号機に対応する車両の停止線の位置、当該信号機の所在位置（具体的には、緯度、経度、標高）、当該信号機が進入を許可または禁止する対象の道路、および、当該信号機が進入を許可または禁止する対象の進入方向の情報を含んでいる。
【００４２】
制御回路（コンピュータに相当する）１７は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏ等を有するマイコンである。ＣＰＵは、ＲＯＭまたは地図データ取得部１６から読み出した車両用ナビゲーション装置１の動作のためのプログラムを実行し、その実行の際にはＲＡＭ、ＲＯＭ、および地図データ取得部１６から情報を読み出し、ＲＡＭおよび（可能であれば）地図データ取得部１６の記憶媒体に対して情報の書き込みを行い、位置検出器１１、画像表示装置１２、操作部１３、およびスピーカ１４と信号の授受を行う。
【００４３】
制御回路１７がプログラムを実行することによって行う具体的な処理としては、現在位置特定処理、誘導経路算出処理、経路案内処理等がある。
【００４４】
現在位置特定処理は、位置検出器１１からの信号に基づいて、周知のマップマッチング等の技術を用いて車両の現在位置（具体的には、緯度、経度、標高）や向きを特定する処理である。
【００４５】
誘導経路算出処理は、操作部１３からユーザによる目的地の入力を受け付け、現在位置から当該目的地までの最適な誘導経路を算出する処理である。
【００４６】
経路案内処理は、地図データ取得部１６から地図データを読み出し、算出された誘導経路、目的地、経由地および現在位置等をこの地図データの示す地図上に重ねた画像を、画像表示装置１２に出力し、案内地点の手前に自車両が到達したとき等の必要時に、右折、左折等を指示する案内音声信号をスピーカ１４に出力させ、あるいは、案内地点の拡大図を画像表示装置１２に表示させる処理である。なお、案内地点としては、誘導経路によれば右左折することになっている右左折交差点、および、急なカーブのある急カーブ地点等がある。
【００４７】
本実施形態における車両用ナビゲーション装置１は、ドライバから見え難い信号機（すなわち、見通しの悪い信号機）を特定し、特定した信号機の信号状態情報を、交通情報受信機１５を用いて無線通信により取得し、その取得した情報に基づいて、自車両が当該信号機に到達した時期における当該信号機の表示内容（以下、到達時表示内容という）を予測し、その予測結果を前もって（すなわち、当該信号機の表示内容が目視できるようになる前に）ユーザに報知するようになっている。
【００４８】
ドライバから信号機が見え難い道路環境の例を、図２〜図５に示す。図２の例においては、自車両２０は道路２１を走行しており、その道路２１上の自車両２０の前方には、カーブ２２がある。さらにこの道路２１のカーブ２２の先には、信号機Ｓ（第１の信号機の一例に相当する）が設置されている。この信号機Ｓは、道路２１上をカーブ２２から当該信号機Ｓに向う方向の進入許可・禁止を表示する信号機である。
【００４９】
この例においては、自車両２０のドライバからは、カーブ２２の向こう側にある信号機Ｓの表示内容を視認することができない。しかも、信号機Ｓがカーブ２２のすぐ先にあるので、カーブ２２を過ぎるまで信号機Ｓを視認できないことが、運転操作の遅れ、あるいは、過度に用心し過ぎることによる不必要な減速といった自体を招き易い。
【００５０】
本実施形態においては、このように、カーブ２２によってカーブ２２直後の信号機Ｓの視認性が悪くなるような道路状況になっていることを、自車両２０の位置、自車両２０の進行方向、信号機Ｓ、および道路２１の構造に基づいて、制御回路１７が判定する。
【００５１】
具体的には、制御回路１７は、自車両２０から信号機Ｓまでの道路２１に沿った距離が第１の基準距離αとなり、かつ、自車両２０から信号機Ｓまでの方向２５と、自車両２０の進行方向２４との成す角が基準角度γ以上になるという条件（以下、コーナートリガ条件という）が満たされたとき、カーブ２２によってカーブ２２直後の信号機Ｓの視認性が悪くなるような道路状況になっていると判定する。そして制御回路１７は、その判定があったことをトリガとして、当該信号機Ｓの到達時表示内容の報知のための処理を行う。
【００５２】
また、制御回路１７は、信号機Ｓについてコーナートリガ条件が満たされた後は、自車両がカーブ２２に沿って信号機Ｓまで第２の基準距離βの位置２３に到達したときも、当該信号機Ｓの到達時表示内容の報知のための処理を行う。
【００５３】
なお、第１の基準距離αは、当該信号機Ｓの到達時表示内容についての報知を行うのに適切な距離（例えば１００メートル）であり、第２の基準距離βは、第１の基準距離αよりも短い距離（例えば４０メートル）であり、基準角度γは、例えば２５°〜３０°の範囲内のいずれかの角度である。
【００５４】
図３の例においては、自車両２０は道路３１を走行しており、その道路２１上の自車両２０の前方には、交差点３３がある。なおこのとき、誘導経路は、道路３１から交差点３３に進入して道路３４に左折して抜ける経路となっているものとする。誘導経路に沿った交差点３３の先には、信号機Ｓ（第１の信号機の一例に相当する）が設置されている。この信号機Ｓは、道路３４を走行し、交差点３３から当該信号機Ｓに向う方向の進入許可・禁止を表示する信号機である。
【００５５】
この例においては、自車両２０のドライバからは、交差点３３の向こう側にある信号機Ｓの表示内容を視認することができない。しかも、信号機Ｓが交差点３３のすぐ先にあるので、交差点３３を過ぎるまで信号機Ｓを視認できないことが、運転操作の遅れ、あるいは、過度に用心し過ぎることによる不必要な減速といった事態を招き易い。
【００５６】
本実施形態においては、このように、交差点３３によって交差点３３直後の信号機Ｓの視認性が悪くなるような道路状況になっていることを、自車両２０の位置、自車両２０の進行方向、信号機Ｓ、および道路３１、３４の構造に基づいて、制御回路１７が判定する。
【００５７】
具体的には、制御回路１７は、自車両２０から信号機Ｓまでの誘導経路に沿った距離が第１の基準距離αとなり、かつ、自車両２０から信号機Ｓまでの方向３５と、自車両２０の進行方向３６との成す角が基準角度γ以上となるという条件（すなわち、コーナートリガ条件）が満たされたとき、交差点３３によって交差点３３直後の信号機Ｓの視認性が悪くなるような道路状況になっていると判定する。そして制御回路１７は、その判定があったことをトリガとして、当該信号機Ｓの到達時表示内容の報知のための処理を行う。
【００５８】
また、制御回路１７は、信号機Ｓについてコーナートリガ条件が満たされた後は、自車両が誘導経路に沿って信号機Ｓまで基準距離βの位置３８に到達したときも、当該信号機Ｓの到達時表示内容の報知のための処理を再度行う。
【００５９】
図４の例においては、自車両２０は坂道４１を上っており、坂道を上り切った直後（または頂上付近）に信号機Ｓ（第１の信号機の一例に相当する）が設置されている。この信号機Ｓは、坂道４１を上って当該信号機Ｓに向う方向の進入許可・禁止を表示する信号機である。
【００６０】
この例においては、自車両２０のドライバからは、上り坂４１の向こう側にある信号機Ｓの表示内容を視認することができない。しかも、信号機Ｓが頂上のすぐ先にあるので、上り坂４１をほぼ上り切るまで信号機Ｓを視認できないことが、運転操作の遅れ、あるいは、過度に用心し過ぎることによる不必要な減速といった事態を招き易い。
【００６１】
本実施形態においては、このように、上り坂４１によって頂上直後の信号機Ｓの視認性が悪くなるような道路状況になっていることを、自車両２０の位置、信号機Ｓの位置、および道路４１の構造に基づいて、制御回路１７が判定する。
【００６２】
具体的には、制御回路１７は、自車両２０から信号機Ｓまでの上り坂４１に沿った距離が第１の基準距離αとなり、かつ、自車両２０の位置と信号機Ｓの位置との標高差が基準長δ以上となるという条件（以下、坂道トリガ条件という）が満たされたとき、上り坂４１によって上り坂４１直後の信号機Ｓの視認性が悪くなるような道路状況になっていると判定する。そして制御回路１７は、その判定があったことをトリガとして、当該信号機Ｓの到達時表示内容の報知のための処理を行う。
【００６３】
また、制御回路１７は、信号機Ｓについて坂道トリガ条件が満たされた後は、自車両が上り坂４１に沿って信号機Ｓまで基準距離βの位置４２に到達したときも、当該信号機Ｓの到達時表示内容の報知のための処理を再度行う。
【００６４】
図５の例においては、自車両２０は坂道５１を下っており、坂道を下り始めた直後に信号機Ｓ（第１の信号機の一例に相当する）が設置されている。この信号機Ｓは、坂道５１を下って当該信号機Ｓに向う方向の進入許可・禁止を表示する信号機である。
【００６５】
この例においては、自車両２０のドライバからは、下り坂５１が始まった直後にある信号機Ｓの表示内容を視認することができない。しかも、信号機Ｓが下り坂５１が始まったすぐ先にあるので、下り坂５１にさしかかるまで信号機Ｓを視認できないことが、運転操作の遅れ、あるいは、過度に用心し過ぎることによる不必要な減速といった事態を招き易い。
【００６６】
本実施形態においては、このように、下り坂５１が始まった直後の信号機Ｓの視認性が悪くなるような道路状況になっていることを、自車両２０の位置、信号機Ｓの位置、および道路５１の構造に基づいて、制御回路１７が判定する。
【００６７】
具体的には、制御回路１７は、自車両２０から信号機Ｓまでの下り坂５１に沿った距離が第１の基準距離αとなり、かつ、自車両２０の位置と信号機Ｓの位置との標高差が基準長δ以上になるという条件（以下、坂道トリガ条件という）が満たされたとき、下り坂５１によって下り坂５１が始まった直後の信号機Ｓの視認性が悪くなるような道路状況になっていると判定する。そして制御回路１７は、その判定があったことをトリガとして、当該信号機Ｓの到達時表示内容の報知のための処理を再度行う。
【００６８】
また、制御回路１７は、信号機Ｓについて坂道トリガ条件が満たされた後は、自車両が上り坂４１に沿って信号機Ｓまで基準距離βの位置４２に到達したときも、当該信号機Ｓの到達時表示内容の報知のための処理を行う。
【００６９】
また、信号機Ｓについてコーナートリガ条件が満たされた後に、制御回路１７が、経路案内処理において、現在位置から報知対象の信号機Ｓまでの間のカーブ２２または交差点３３の拡大図を画像表示装置１２に表示させる場合がある。このような場合においても、制御回路１７は、当該信号機Ｓの到達時表示内容の報知のための処理を再度行う（図６、図７参照）。
【００７０】
以下、報知対象信号機Ｓの到達時表示内容の報知のための処理の詳細を、コーナートリガ条件または坂道トリガ条件が満たされた場合における報知を例にとって説明する。なお、信号機Ｓまで第２の基準距離βまで近づいた場合、および、報知対象信号機Ｓの手前の交差点またはカーブについて拡大図表示が行われた場合のいずれの場合においても、制御回路１７は、それをトリガとして後述する報知処理Ａを実行する。
【００７１】
図８に、制御回路１７が実行するプログラム１００のフローチャートを示す。制御回路１７は、コーナートリガ条件または坂道トリガ条件が満たされた場合における報知処理のために、このプログラム１００を繰り返し（例えば１秒毎に）実行する。
【００７２】
このプログラム１００の実行において制御回路１７は、まずステップ１１０で、地図データ中に記録された交差点中に、自車両の現在位置から予想経路に沿って第１の距離αの地点にある信号機（以下、報知対象信号機Ｓという）があるか否かを判定し、あれば続いてステップ１２０を実行し、なければプログラム１００の１回分の実行を終了する。
【００７３】
ここで、予想経路とは、経路案内処理が行われている場合は誘導経路であり、経路案内処理が行われていない場合は、道なりに直進する経路である。また、判定対象の信号機は当該予想経路を現在の自車両の走行方向と同じ方向に走行する車両の進入許可・禁止を表示する信号機に限る。なお、交差点の位置、対象道路、対象方向等の情報は、地図データ取得部１６中の地図データから取得する。
【００７４】
ステップ１２０では、自車両の進行方向と、自車位置から報知対象信号機Ｓまでの方向とが成す角が、基準角度γ以上であるか否かを判定し、基準角度γ以上であれば続いてステップ１４０を実行し、基準角度γ未満であれば続いてステップ１３０を実行する。
【００７５】
ステップ１３０では、自車両の位置と報知対象信号機Ｓの位置の標高差が基準長δ以上であるか否かを判定し、基準長δ以上であれば続いてステップ１４０を実行し、基準長δ未満であればプログラム１００の１回分の実行を終了する。
【００７６】
このようなプログラム１００を繰り返し実行することで、制御回路１７は、コーナートリガ条件または坂道トリガ条件のいずれかが満たされたことに基づいて、直ちにステップ１４０の報知処理Ａを実行する。
【００７７】
図９に、報知処理Ａのために制御回路１７が実行するフローチャートを示す。報知処理Ａにおいて制御回路１７は、まずステップ２０５で、予想経路上の自車両の位置から報知対象信号機Ｓまでの間に、他の信号機（以下、手前信号機Ｘという：第２の信号機の一例に相当する）があるか否かを判定し、あれば続いてステップ２２５を実行し、なければ続いてステップ２１０を実行する。
【００７８】
手前信号機Ｘがないと判定した後のステップ２２５では、制御回路１７は、自車両の現在位置から報知対象信号機Ｓまでの予想経路に沿った距離を地図データに基づいて取得する。
【００７９】
続いてステップ２３０では、交通情報受信機１５を用いて、既述の通り同報送信されている報知対象信号機Ｓの信号状態情報を取得する。なお、同報送信されている信号状態情報が報知対象信号機Ｓのものであるか否かの照合は、地図データ中の当該報知対象信号機Ｓの固有識別情報と、同報送信されている信号状態情報中の固有識別情報とが一致しているか否かの照合によって実現する。
【００８０】
続いてステップ２３５では、報知対象信号機Ｓに自車両が到達するタイミング（到達タイミング）における報知対象信号機Ｓの表示内容（すなわち、到達時表示内容）を決定する。具体的には、到達タイミングは、ステップ２２５で取得した距離を、自車両の平均走行速度で除算することで特定する。ここで、平均走行速度は、予め決められた固定値（例えば時速３０キロメートル）でもよいし、自車両の過去の走行速度の履歴の記録に基づいた平均値であってもよい。また、到達時表示内容は、ステップ２３０で受信した信号状態情報から決まる表示内容の変化予定に、決定した到達タイミングを適用させることで決定する。
【００８１】
続いてステップ２４０では、ステップ２３５で決定した到達時表示内容（すなわち、進入許可か進入停止か）を、画像表示装置１２またはスピーカ１４を用いて映像または音声でドライバに報知する。報知内容としては、例えば「αメートル先カーブ後の信号表示内容は赤と予測されます」、「交差点後の信号表示内容は赤と予測されます。歩行者、直進者に気を付けてお曲がりください」等の、表示を使用する。ステップ２４０の後、報知処理Ａおよびプログラム１００の１回分の実行を終了する。
【００８２】
また、現在位置と報知対象信号機Ｓとの間に手前信号機Ｘがあると判定した場合のステップ２１０では、交通情報受信機１５を用いて、既述の通り同報送信されている手前信号機Ｘの信号状態情報を取得する。なお、同報送信されている信号状態情報が手前信号機Ｘのものであるか否かの照合は、地図データ中の当該報知対象信号機Ｘの固有識別情報と、同報送信されている信号状態情報中の固有識別情報とが一致しているか否かの照合によって実現する。
【００８３】
続いてステップ２１５では、手前信号機Ｘに自車両が到達するタイミング（到達タイミング）における手前信号機Ｘの表示内容（すなわち、到達時表示内容）を決定する。具体的には、まず、自車両の現在位置から手前信号機Ｘまでの予想経路に沿った距離を地図データに基づいて取得する。そして、取得した距離を、自車両の現在の走行速度で除算することで、到達タイミングを特定する。また、到達時表示内容は、ステップ２１０で受信した信号状態情報から決まる表示内容の変化予定に、決定した到達タイミングを適用させることで決定する。
【００８４】
続いてステップ２２０では、ステップ２１５で特定した手前信号機Ｘについての到達時表示内容が、進入許可（すなわち、青信号）を示しているか、または、進入禁止（すなわち、黄または赤信号）を示しているかを判定し、進入許可を示している場合は続いてステップ２２５を実行し、進入禁止を示している場合は続いてステップ２４５を実行する。
【００８５】
ステップ２４５では、制御回路１７は、手前信号機Ｘにおける自車両の停止位置から報知対象信号機Ｓまでの予想経路に沿った距離を地図データに基づいて取得する。ここで、自車両の停止位置は、地図データの手前信号機Ｘに対応する停止線の位置とする。続いてステップ２５０では、ステップ２３０と同じように、報知対象信号機Ｓの信号状態情報を取得する。
【００８６】
続いてステップ２５５では、報知対象信号機Ｓに自車両が到達するタイミング（到達タイミング）における報知対象信号機Ｓの表示内容（すなわち、到達時表示内容）を決定する。具体的には、到達時表示内容は、ステップ２５０で受信した信号状態情報から決まる表示内容の変化予定に、当該到達タイミングを適用させることで決定する。
【００８７】
なお、制御回路１７は、手前信号機Ｘにおける自車両の信号待ち停止時間を勘案して、報知対象信号機Ｓへの到達タイミングを算出する。具体的には、手前信号機Ｘへの到達タイミング以降の最初の進入許可表示への切り替わりタイミングの時刻をＴ１とし、手前信号機Ｘの停止位置から報知対象信号機Ｓまでの予想経路に沿った距離をＬ１とし、自車両の平均走行速度をＶｍとすると、
（報知対象信号機Ｓにおける到達タイミング）＝Ｔ１＋Ｌ１／Ｖｍ
という計算式によって算出する。
【００８８】
続いてステップ２６０では、ステップ２５５で決定した到達時表示内容（すなわち、進入許可か進入停止か）を、画像表示装置１２またはスピーカ１４を用いて映像または音声でドライバに報知する。ただし、報知するタイミングは、当該手前信号機Ｘの手前で自車両が停止したときである。ステップ２４０の後、報知処理Ａおよびプログラム１００の１回分の実行を終了する。
【００８９】
以上のように、制御回路１７は、コーナートリガ条件（ステップ１１０、１２０参照）または坂道トリガ条件（ステップ１１０、１３０参照）が満たされた場合、報知対象信号機Ｓの表示内容の変化予定を取得し（ステップ２３０、２５０参照）、それに基づいて、自車両の報知対象信号機Ｓへの到達時期における報知対象信号機Ｓの表示内容を予測し、（ステップ２３５、２５５参照）、当該予測結果に基づいて、到達時表示内容をドライバに報知する（ステップ２４０、２６０参照）。
【００９０】
コーナートリガ条件が満たされるということは、コーナー（具体的には、道路のカーブまたは右左折する交差点）の存在によってその直後の信号機の表示内容を目で確認することが困難となっていることを示している。また、坂道トリガ条件が満たされるということは、上り坂その直後の信号機Ｓの表示内容を目で確認することが困難となっていることを示している。あるいは、下り坂の存在によってその下り始め部分にある信号機Ｓの表示内容を目で確認することが困難となっていることを示している。
【００９１】
このような車両用ナビゲーション装置１を用いることで、ドライバは、見通しの悪い報知対象信号機Ｓについての表示内容の情報、より詳しくは、報知対象信号機Ｓに自車両が到達した時点における表示内容の情報を、予め知ることができる。したがって、見通しの悪い報知対象信号機Ｓに対する適切な減速、加速を行うことができ、それゆえ、見通しの悪い報知対象信号機Ｓによって発生する走行上の不具合が軽減される。
【００９２】
また制御回路１７は、報知対象信号機Ｓと自車両との間に手前信号機Ｘがない場合（ステップ２０５→ＮＯ参照）、もしくは、手前信号機Ｘがあってもその手前信号機Ｘで自車両が信号待ちをしないと予測される場合（ステップ２２０→ＹＥＳ参照）は、自車両がそのまま停止せずに報知対象信号機Ｓまで到達することを想定した上で報知対象信号機Ｓの到達時表示内容を予測・報知している（ステップ２２５〜２４０参照）。
【００９３】
しかし、報知対象信号機Ｓと自車両との間に手前信号機Ｘがある場合（ステップ２０５→ＹＥＳ参照）、さらに、手前信号機Ｘで自車両が信号待ちをすると予測される場合（ステップ２２０→ＮＯ参照）、手前信号機Ｘにおける信号待ち停止時間を勘案して（すなわち、当該停止時間だけ報知信号Ｓへの到達タイミングが遅れるものとして）、報知対象信号機Ｓの到達時表示内容を予測・報知している（ステップ２４５〜２６０参照）。
【００９４】
このようになっていることで、コーナートリガ条件が満たされた後の道路で、第１の信号機と車両との間に第２の信号機（Ｘ）があり、かつ、その第２の信号機において自車両が信号待ち停止をすると予測される場合、その信号待ち時間が反映された到達時期の予測をすることができるようになり、その結果、ドライバへの報知内容がより正確になる。
【００９５】
また、上述した通り、制御回路１７は、コーナートリガ条件または坂道トリガ条件が満たされた後に、車両から報知対象信号機Ｓまでの予想経路に沿った距離が、第２の基準距離βとなったことに基づいて、図９に示した報知処理Ａを実行する。そして、その報知処理Ａにおいて、自車両の報知対象信号機Ｓへの到達時期を再度予測し、予測した当該到達時期における報知対象信号機Ｓの表示内容を、交通情報受信機１５から取得した報知対象信号機Ｓの変化予定に基づいて再度予測し、その予測結果に基づいて、当該到達時期における報知対象信号機Ｓの表示内容を、車両のドライバに報知する。
【００９６】
このようになっていることで、コーナートリガ条件または坂道トリガ条件が満たされた後、自車両が報知対象信号機Ｓまであと第２の基準距離βとなったときに、再度報知対象信号機Ｓの到達時表示内容の報知をドライバが受けることができるので、ドライバは当該表示内容の再確認を行うことができる。
【００９７】
また、再度報知する表示内容は、報知対象信号機Ｓへの到達時期についての新たな予測に基づくものである。したがって、コーナートリガ条件が満たされたタイミングで行われた予測がその後に何らかの原因（例えば減速）で不正確になってしまった場合でも、その原因に対応して不正確性を修正し、その修正を表示内容に反映させることができる。
【００９８】
また、上述の通り、制御回路１７は、コーナートリガ条件または坂道トリガ条件が満たされた後に、自車両と報知対象信号機Ｓとの間に案内地点があり、かつ、経路案内処理（経路案内手段に相当する）によっての当該案内地点の拡大地図を表示させたことに基づいて、自車両の報知対象信号機Ｓへの到達時期を再度予測し、予測した当該到達時期における報知対象信号機Ｓの表示内容を、報知対象信号機Ｓの変化予定に基づいて再度予測し、その予測結果に基づいて、当該到達時期における報知対象信号機Ｓの表示内容をドライバに報知する。
【００９９】
このように、車両用ナビゲーション装置１が案内地点における拡大表示機能を有している場合は、コーナートリガ条件が満たされた後に、報知対象信号機Ｓよりも手前の案内地点における地点拡大図の表示タイミングに合わせて、再度報知対象信号機Ｓの到達時の表示内容の報知をドライバが受けることができる。したがって、ドライバは当該表示内容の再確認を行うことができる。
【０１００】
また、再度報知する表示内容は、当該報知対象信号機Ｓへの到達時期についての新たな予測に基づくものである。したがって、コーナートリガ条件または坂道トリガ条件が満たされたタイミングで行われた予測がその後に何らかの原因で不正確になってしまった場合でも、その原因に対応して不正確性を修正し、その修正を表示内容に反映させることができる。
【０１０１】
また、制御回路１７は、コーナートリガ条件または坂道トリガ条件が満たされた後は、そのコーナートリガ条件または坂道トリガ条件に対応する報知対象信号機Ｓを自車両が過ぎるまで、図１０に示すプログラム３００を繰り返し実行し、その実行において、自車両が停止したか否かを判定し（ステップ３１０）、停止した場合、自車両のアクセルが閾値時間η（例えば２秒）踏み込まれ続けるまで待ち（ステップ３２０）、時間ηだけ踏み込まれ続けると、続いて上述の報知処理Ａを実行する。なお、自車両が停止したことは、自車両の走行速度がゼロとなったことに基づいて検出する。また、アクセルが踏み込まれたことは、アクセルの踏み込み量を検出する周知のアクセルセンサ（図示せず）からの信号に基づいて検出する。
【０１０２】
このように、制御回路１７は、コーナートリガ条件が満たされた後、自車両が停止し、さらにその後自車両が走行を再開したことに基づいて、自車両の報知対象信号機Ｓへの到達時期を再度予測し、予測した当該到達時期における報知対象信号機Ｓの表示内容を、報知対象信号機Ｓの変化予定に基づいて再度予測し、その予測結果に基づいて、当該到達時期における報知対象信号機Ｓの表示内容をドライバに報知する。
【０１０３】
このようになっていることで、コーナートリガ条件または坂道トリガ条件が満たされた後、自車両が一時停止して再度走行し始めたときに、再度報知対象信号機Ｓの到達時の表示内容の報知をドライバが受けることができるので、ドライバは当該表示内容の再確認を行うことができる。
【０１０４】
また、再度報知する表示内容は、当該報知対象信号機Ｓへの到達時期についての新たな予測に基づくものである。したがって、コーナートリガ条件が満たされたタイミングで行われた予測がその後に何らかの原因で不正確になってしまった場合でも、その原因に対応して不正確性を修正し、その修正を表示内容に反映させることができる。また、車両が一時停止した場合は、報知対象信号機Ｓへの到達時期についてのそれまでの予測が不正確になってしまう原因となる可能性が高いので、制御回路１７は、到達時期の再予測を、必要なタイミングで行うことができるようになる。
【０１０５】
（他の実施形態）
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の各発明特定事項の機能を実現し得る種々の形態を包含するものである。
【０１０６】
例えば、制御回路１７は、坂道トリガ条件またはコーナートリガ条件が満たされた時に交通情報受信機１５を用いて報知対象信号機Ｓの信号状態を受信するようになっているが、坂道トリガ条件もコーナートリガ条件が満たされていないときに、常時すべての報知対象信号機Ｓの信号状態を受信して記録し、後に坂道トリガ条件またはコーナートリガ条件が満たされた時にその受信した情報を利用するようになっていてもよい。
【０１０７】
また、上記実施形態においては、制御回路１７は、コーナートリガ条件または坂道トリガ条件が満たされた後は、そのコーナートリガ条件または坂道トリガ条件に対応する報知対象信号機Ｓを自車両が過ぎるまで、上述のプログラム３００を常に繰り返し実行するようになっている。
【０１０８】
しかし、一時停止後に走行を再開したタイミングで再度報知処理Ａを行うという作動は、コーナートリガ条件または坂道トリガ条件が満たされた後、以下の条件（１）および（２）のうちいずれかの条件が満たされた場合にのみ実行するようになっていてもよい。
（条件１）報知対象信号機Ｓまでに交差点があり、誘導経路が当該交差点を右折する経路である。
（条件２）報知対象信号機Ｓまでに交差点があり、誘導経路が当該交差点を左折する経路であり、当該交差点には歩行者用陸橋が設置されている。
【０１０９】
このようにする理由を、図１１の交差点図を用いて説明する。図１１においては、自車両７０が、誘導経路８１に沿って、道路７１から交差点９０に進入して道路７３に抜けようとする状況で、信号機７２が報知対象信号機Ｓとなった場合（以下、場合Ａという）と、自車両７０が、誘導経路８２に沿って、道路７１から交差点９０に進入して道路７５に抜けようとする状況で、信号機７４が報知対象信号機Ｓとなった場合（以下、場合Ｂという）の２つの場合が示されている。
【０１１０】
誘導経路８２が右折している場合Ｂにおいては、自車両７０は、対向車７９および横断者８０を待つために、交差点９０内の地点７８で一時停止してしまう可能性が高い。また、誘導経路８１が左折している場合Ａにおいては、自車両７０は、横断者７７を待つために、交差点９０内の地点７６で一時停止してしまう可能性が高いが、歩行者用陸橋が設けられていれば、その可能性がなくなる。なお、交差点に歩行車用陸橋が設けられているか否かは、予め地図データに記録されているデータを利用して特定するようになっていればよい。
【０１１１】
また、上記の実施形態において、制御回路＊＊がプログラムを実行することで実現している各機能は、それらの機能を有するハードウェア（例えば回路構成をプログラムすることが可能なＦＰＧＡ）を用いて実現するようになっていてもよい。
【０１１２】
また、上記の実施形態においては、本発明の信号機表示報知装置として車両用ナビゲーション装置１が示されているが、信号機表示報知装置は、車両用ナビゲーション装置でなくともよく、本発明の機能を実現できるような装置であれば、どのような装置であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１１３】
【図１】本実施形態に係る車両用ナビゲーション装置１の構成を示す図である。
【図２】ドライバから信号機が見え難いカーブ道路の一例を示す道路図である。
【図３】ドライバから信号機が見え難い交差点の一例を示す道路図である。
【図４】ドライバから信号機が見え難い上り坂の一例を示す道路図である。
【図５】ドライバから信号機が見え難い下り坂の一例を示す道路図である。
【図６】地図拡大表示と共に報知対象信号機Ｓの到達時表示内容が行われる例を示す図である。
【図７】地図拡大表示と共に報知対象信号機Ｓの到達時表示内容が行われる例を示す図である。
【図８】制御回路１７が実行するプログラム１００のフローチャートである。
【図９】制御回路１７が実行する報知処理Ａの処理内容を示すフローチャートである。
【図１０】制御回路１７が実行するプログラム３００のフローチャートである。
【図１１】他の実施形態における報知処理Ａの実行のための条件を示すための交差点図である。
【符号の説明】
【０１１４】
１…車両用ナビゲーション装置、１１…位置検出器、１２…画像表示装置、
１３…操作部、１４…スピーカ、１５…交通情報受信機、１６…地図データ取得部、
１７…制御回路、２０…自車両、２１…道路、２２…カーブ、３１…道路、
３３…交差点、４１…上り坂、５１…下り坂、１００、３００…プログラム。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される信号機表示報知装置であって、
第１の信号機（Ｓ）の表示内容の変化予定を取得する第１取得手段（２３０、２５０）と、
前記第１の信号機まで道路に沿って第１の基準距離（α）となる地点に前記車両が到達し、かつ、前記車両の進行方向と、当該地点から前記信号機までの方向と、が成す角度が基準角度（γ）以上である、というコーナートリガ条件が満たされたことを判定するコーナートリガ条件判定手段（１１０、１２０）と、
前記コーナートリガ条件が満たされたことに基づいて、前記車両の前記第１の信号機への到達時期を予測し、予測した当該到達時期における前記第１の信号機の表示内容を、前記第１取得手段が取得した前記変化予定に基づいて予測する第１予測手段（２３５、２５５）と、
前記第１予測手段の予測結果に基づいて、当該到達時期における前記第１の信号機の表示内容を、前記車両のドライバに報知する報知手段（２４０、２６０）と、を備えた信号機表示報知装置。
【請求項２】
前記コーナートリガ条件が満たされた後に、前記車両から前記第１の信号機までの前記道路に沿った距離が、前記第１の基準距離よりも短い第２の基準距離（β）となったことに基づいて、前記第１予測手段は、前記車両の前記第１の信号機への到達時期を再度予測し、予測した当該到達時期における前記第１の信号機の表示内容を、前記第１取得手段が取得した前記変化予定に基づいて再度予測し、
前記報知手段は、前記第１予測手段の再度の予測結果に基づいて、当該到達時期における前記第１の信号機の表示内容を、前記車両のドライバに報知することを特徴とする請求項１に記載の信号機表示報知装置。
【請求項３】
目的地までの誘導経路を算出し、算出した誘導経路上の案内地点に前記車両が近づいたことに基づいて、当該案内地点点の拡大地図を表示する経路案内手段を備え、
前記コーナートリガ条件が満たされた後に、前記車両と前記第１の信号機との間に案内地点があり、かつ、前記経路案内手段が、前記案内地点の拡大地図を表示させたことに基づいて、前記第１予測手段は、前記車両の前記第１の信号機への到達時期を再度予測し、予測した当該到達時期における前記第１の信号機の表示内容を、前記第１取得手段が取得した前記変化予定に基づいて再度予測し、
前記報知手段は、前記第１予測手段の再度の予測結果に基づいて、当該到達時期における前記第１の信号機の表示内容を、前記車両のドライバに報知することを特徴とする請求項１または２に記載の信号機表示報知装置。
【請求項４】
前記コーナートリガ条件が満たされた後、前記車両が停止し、さらにその後前記車両が走行を再開したことに基づいて、前記第１予測手段は、前記車両の前記第１の信号機への到達時期を再度予測し、予測した当該到達時期における前記第１の信号機の表示内容を、前記第１取得手段が取得した前記変化予定に基づいて再度予測し、
前記報知手段は、前記第１予測手段の再度の予測結果に基づいて、当該到達時期における前記第１の信号機の表示内容を、前記車両のドライバに報知することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載の信号機表示報知装置。
【請求項５】
前記コーナートリガ条件が満たされたことに基づいて、前記第１の信号機と前記車両との間に第２の信号機（Ｘ）があるか否かを判定する第２信号機判定手段（２０５）と、
前記第２の信号機の表示内容の変化予定を取得する第２取得手段（２１０）と、
前記第２の信号機があると判定されたことに基づいて、前記車両の前記第２の信号機への到達時期を予測し、予測した当該到達時期における前記第２の信号機の表示内容を、前記第２取得手段が取得した前記変化予定に基づいて予測する第２予測手段（２１５）と、を備え、
前記第１予測手段は、前記第２予測手段が予測した前記第２の信号機の表示内容が進入禁止を示していることに基づいて、前記車両の前記第２の信号機における停止時間を勘案して、前記車両の前記第１の信号機への到達時期を予測し、予測した当該到達時期における前記第１の信号機の表示内容を、前記第１取得手段が取得した前記変化予定に基づいて予測することを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１つに記載の信号機表示報知装置。
【請求項６】
車両に搭載される信号機表示報知装置であって、
第１の信号機（Ｓ）の表示内容の変化予定を取得する第１取得手段（２３０、２５０）と、
前記第１の信号機まで道路に沿って第１の基準距離（α）となる地点に前記車両が到達し、かつ、前記車両の所在位置と前記第１の信号の所在位置の標高差が基準長（δ）以上である、という坂道トリガ条件が満たされたことを判定する坂道トリガ条件判定手段（１１０、１３０）と、
前記坂道トリガ条件が満たされたことに基づいて、前記車両の前記第１の信号機への到達時期における前記第１の信号機の表示内容を、前記第１取得手段が取得した前記第１の信号機の表示内容の変化予定に基づいて、予測する第１予測手段（２３５、２５５）と、
前記第１予測手段の予測結果に基づいて、当該到達時期における前記第１の信号機の表示内容を、前記車両のドライバに報知する報知手段（２４０、２６０）と、を備えた信号機表示報知装置。
【請求項７】
前記坂道トリガ条件が満たされた後に、前記車両から前記第１の信号機までの前記道路に沿った距離が、前記第１の基準距離よりも短い第２の基準距離（β）となったことに基づいて、前記第１予測手段は、前記車両の前記第１の信号機への到達時期を再度予測し、予測した当該到達時期における前記第１の信号機の表示内容を、前記第１取得手段が取得した前記変化予定に基づいて再度予測し、
前記報知手段は、前記第１予測手段の再度の予測結果に基づいて、当該到達時期における前記第１の信号機の表示内容を、前記車両のドライバに報知することを特徴とする請求項６に記載の信号機表示報知装置。
【請求項８】
前記坂道トリガ条件が満たされた後、前記車両が停止し、さらにその後前記車両が走行を再開したことに基づいて、前記第１予測手段は、前記車両の前記第１の信号機への到達時期を再度予測し、予測した当該到達時期における前記第１の信号機の表示内容を、前記第１取得手段が取得した前記変化予定に基づいて再度予測し、
前記報知手段は、前記第１予測手段の再度の予測結果に基づいて、当該到達時期における前記第１の信号機の表示内容を、前記車両のドライバに報知することを特徴とする請求項６または７に記載の信号機表示報知装置。
【請求項９】
前記坂道トリガ条件が満たされたことに基づいて、前記第１の信号機と前記車両との間に第２の信号機（Ｘ）があるか否かを判定する第２信号機判定手段（２０５）と、
前記第２の信号機の表示内容の変化予定を取得する第２取得手段（２１０）と、
前記第２の信号機があると判定されたことに基づいて、前記車両の前記第２の信号機への到達時期を予測し、予測した当該到達時期における前記第２の信号機の表示内容を、前記第２取得手段が取得した前記変化予定に基づいて予測する第２予測手段（２１５）と、を備え、
前記第１予測手段は、前記第２予測手段が予測した前記第２の信号機の表示内容が進入禁止を示していることに基づいて、前記車両の前記第２の信号機における停止時間を勘案して、前記車両の前記第１の信号機への到達時期を予測し、予測した当該到達時期における前記第１の信号機の表示内容を、前記第１取得手段が取得した前記変化予定に基づいて予測することを特徴とする請求項６ないし８のいずれか１つに記載の信号機表示報知装置。
【請求項１０】
車両に搭載される信号機表示報知装置に用いるプログラムであって、
第１の信号機（Ｓ）の表示内容の変化予定を取得する第１取得手段（２３０、２５０）、
前記第１の信号機まで道路に沿って第１の基準距離（α）となる地点に前記車両が到達し、かつ、前記車両の進行方向と、当該地点から前記信号機までの方向と、が成す角度が基準角度（γ）以上である、というコーナートリガ条件が満たされたことを判定するコーナートリガ条件判定手段（１１０、１２０）、
前記コーナートリガ条件が満たされたことに基づいて、前記車両の前記第１の信号機への到達時期を予測し、予測した当該到達時期における前記第１の信号機の表示内容を、前記第１取得手段が取得した前記変化予定に基づいて予測する第１予測手段（２３５、２５５）、および
前記第１予測手段の予測結果に基づいて、当該到達時期における前記第１の信号機の表示内容を、前記車両のドライバに報知する報知手段（２４０、２６０）として、コンピュータを機能させるプログラム。
【請求項１１】
車両に搭載される信号機表示報知装置に用いるプログラムであって、
第１の信号機（Ｓ）の表示内容の変化予定を取得する第１取得手段（２３０、２５０）、
前記第１の信号機まで道路に沿って第１の基準距離（α）となる地点に前記車両が到達し、かつ、前記車両の所在位置と前記第１の信号の所在位置の標高差が基準長（δ）以上である、という坂道トリガ条件が満たされたことを判定する坂道トリガ条件判定手段（１１０、１３０）、
前記坂道トリガ条件が満たされたことに基づいて、前記車両の前記第１の信号機への到達時期における前記第１の信号機の表示内容を、前記第１取得手段が取得した前記第１の信号機の表示内容の変化予定に基づいて、予測する第１予測手段（２３５、２５５）、および
前記第１予測手段の予測結果に基づいて、当該到達時期における前記第１の信号機の表示内容を、前記車両のドライバに報知する報知手段（２４０、２６０）として、コンピュータを機能させるプログラム。
【請求項１】
車両に搭載される信号機表示報知装置であって、
第１の信号機（Ｓ）の表示内容の変化予定を取得する第１取得手段（２３０、２５０）と、
前記第１の信号機まで道路に沿って第１の基準距離（α）となる地点に前記車両が到達し、かつ、前記車両の進行方向と、当該地点から前記信号機までの方向と、が成す角度が基準角度（γ）以上である、というコーナートリガ条件が満たされたことを判定するコーナートリガ条件判定手段（１１０、１２０）と、
前記コーナートリガ条件が満たされたことに基づいて、前記車両の前記第１の信号機への到達時期を予測し、予測した当該到達時期における前記第１の信号機の表示内容を、前記第１取得手段が取得した前記変化予定に基づいて予測する第１予測手段（２３５、２５５）と、
前記第１予測手段の予測結果に基づいて、当該到達時期における前記第１の信号機の表示内容を、前記車両のドライバに報知する報知手段（２４０、２６０）と、を備えた信号機表示報知装置。
【請求項２】
前記コーナートリガ条件が満たされた後に、前記車両から前記第１の信号機までの前記道路に沿った距離が、前記第１の基準距離よりも短い第２の基準距離（β）となったことに基づいて、前記第１予測手段は、前記車両の前記第１の信号機への到達時期を再度予測し、予測した当該到達時期における前記第１の信号機の表示内容を、前記第１取得手段が取得した前記変化予定に基づいて再度予測し、
前記報知手段は、前記第１予測手段の再度の予測結果に基づいて、当該到達時期における前記第１の信号機の表示内容を、前記車両のドライバに報知することを特徴とする請求項１に記載の信号機表示報知装置。
【請求項３】
目的地までの誘導経路を算出し、算出した誘導経路上の案内地点に前記車両が近づいたことに基づいて、当該案内地点点の拡大地図を表示する経路案内手段を備え、
前記コーナートリガ条件が満たされた後に、前記車両と前記第１の信号機との間に案内地点があり、かつ、前記経路案内手段が、前記案内地点の拡大地図を表示させたことに基づいて、前記第１予測手段は、前記車両の前記第１の信号機への到達時期を再度予測し、予測した当該到達時期における前記第１の信号機の表示内容を、前記第１取得手段が取得した前記変化予定に基づいて再度予測し、
前記報知手段は、前記第１予測手段の再度の予測結果に基づいて、当該到達時期における前記第１の信号機の表示内容を、前記車両のドライバに報知することを特徴とする請求項１または２に記載の信号機表示報知装置。
【請求項４】
前記コーナートリガ条件が満たされた後、前記車両が停止し、さらにその後前記車両が走行を再開したことに基づいて、前記第１予測手段は、前記車両の前記第１の信号機への到達時期を再度予測し、予測した当該到達時期における前記第１の信号機の表示内容を、前記第１取得手段が取得した前記変化予定に基づいて再度予測し、
前記報知手段は、前記第１予測手段の再度の予測結果に基づいて、当該到達時期における前記第１の信号機の表示内容を、前記車両のドライバに報知することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載の信号機表示報知装置。
【請求項５】
前記コーナートリガ条件が満たされたことに基づいて、前記第１の信号機と前記車両との間に第２の信号機（Ｘ）があるか否かを判定する第２信号機判定手段（２０５）と、
前記第２の信号機の表示内容の変化予定を取得する第２取得手段（２１０）と、
前記第２の信号機があると判定されたことに基づいて、前記車両の前記第２の信号機への到達時期を予測し、予測した当該到達時期における前記第２の信号機の表示内容を、前記第２取得手段が取得した前記変化予定に基づいて予測する第２予測手段（２１５）と、を備え、
前記第１予測手段は、前記第２予測手段が予測した前記第２の信号機の表示内容が進入禁止を示していることに基づいて、前記車両の前記第２の信号機における停止時間を勘案して、前記車両の前記第１の信号機への到達時期を予測し、予測した当該到達時期における前記第１の信号機の表示内容を、前記第１取得手段が取得した前記変化予定に基づいて予測することを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１つに記載の信号機表示報知装置。
【請求項６】
車両に搭載される信号機表示報知装置であって、
第１の信号機（Ｓ）の表示内容の変化予定を取得する第１取得手段（２３０、２５０）と、
前記第１の信号機まで道路に沿って第１の基準距離（α）となる地点に前記車両が到達し、かつ、前記車両の所在位置と前記第１の信号の所在位置の標高差が基準長（δ）以上である、という坂道トリガ条件が満たされたことを判定する坂道トリガ条件判定手段（１１０、１３０）と、
前記坂道トリガ条件が満たされたことに基づいて、前記車両の前記第１の信号機への到達時期における前記第１の信号機の表示内容を、前記第１取得手段が取得した前記第１の信号機の表示内容の変化予定に基づいて、予測する第１予測手段（２３５、２５５）と、
前記第１予測手段の予測結果に基づいて、当該到達時期における前記第１の信号機の表示内容を、前記車両のドライバに報知する報知手段（２４０、２６０）と、を備えた信号機表示報知装置。
【請求項７】
前記坂道トリガ条件が満たされた後に、前記車両から前記第１の信号機までの前記道路に沿った距離が、前記第１の基準距離よりも短い第２の基準距離（β）となったことに基づいて、前記第１予測手段は、前記車両の前記第１の信号機への到達時期を再度予測し、予測した当該到達時期における前記第１の信号機の表示内容を、前記第１取得手段が取得した前記変化予定に基づいて再度予測し、
前記報知手段は、前記第１予測手段の再度の予測結果に基づいて、当該到達時期における前記第１の信号機の表示内容を、前記車両のドライバに報知することを特徴とする請求項６に記載の信号機表示報知装置。
【請求項８】
前記坂道トリガ条件が満たされた後、前記車両が停止し、さらにその後前記車両が走行を再開したことに基づいて、前記第１予測手段は、前記車両の前記第１の信号機への到達時期を再度予測し、予測した当該到達時期における前記第１の信号機の表示内容を、前記第１取得手段が取得した前記変化予定に基づいて再度予測し、
前記報知手段は、前記第１予測手段の再度の予測結果に基づいて、当該到達時期における前記第１の信号機の表示内容を、前記車両のドライバに報知することを特徴とする請求項６または７に記載の信号機表示報知装置。
【請求項９】
前記坂道トリガ条件が満たされたことに基づいて、前記第１の信号機と前記車両との間に第２の信号機（Ｘ）があるか否かを判定する第２信号機判定手段（２０５）と、
前記第２の信号機の表示内容の変化予定を取得する第２取得手段（２１０）と、
前記第２の信号機があると判定されたことに基づいて、前記車両の前記第２の信号機への到達時期を予測し、予測した当該到達時期における前記第２の信号機の表示内容を、前記第２取得手段が取得した前記変化予定に基づいて予測する第２予測手段（２１５）と、を備え、
前記第１予測手段は、前記第２予測手段が予測した前記第２の信号機の表示内容が進入禁止を示していることに基づいて、前記車両の前記第２の信号機における停止時間を勘案して、前記車両の前記第１の信号機への到達時期を予測し、予測した当該到達時期における前記第１の信号機の表示内容を、前記第１取得手段が取得した前記変化予定に基づいて予測することを特徴とする請求項６ないし８のいずれか１つに記載の信号機表示報知装置。
【請求項１０】
車両に搭載される信号機表示報知装置に用いるプログラムであって、
第１の信号機（Ｓ）の表示内容の変化予定を取得する第１取得手段（２３０、２５０）、
前記第１の信号機まで道路に沿って第１の基準距離（α）となる地点に前記車両が到達し、かつ、前記車両の進行方向と、当該地点から前記信号機までの方向と、が成す角度が基準角度（γ）以上である、というコーナートリガ条件が満たされたことを判定するコーナートリガ条件判定手段（１１０、１２０）、
前記コーナートリガ条件が満たされたことに基づいて、前記車両の前記第１の信号機への到達時期を予測し、予測した当該到達時期における前記第１の信号機の表示内容を、前記第１取得手段が取得した前記変化予定に基づいて予測する第１予測手段（２３５、２５５）、および
前記第１予測手段の予測結果に基づいて、当該到達時期における前記第１の信号機の表示内容を、前記車両のドライバに報知する報知手段（２４０、２６０）として、コンピュータを機能させるプログラム。
【請求項１１】
車両に搭載される信号機表示報知装置に用いるプログラムであって、
第１の信号機（Ｓ）の表示内容の変化予定を取得する第１取得手段（２３０、２５０）、
前記第１の信号機まで道路に沿って第１の基準距離（α）となる地点に前記車両が到達し、かつ、前記車両の所在位置と前記第１の信号の所在位置の標高差が基準長（δ）以上である、という坂道トリガ条件が満たされたことを判定する坂道トリガ条件判定手段（１１０、１３０）、
前記坂道トリガ条件が満たされたことに基づいて、前記車両の前記第１の信号機への到達時期における前記第１の信号機の表示内容を、前記第１取得手段が取得した前記第１の信号機の表示内容の変化予定に基づいて、予測する第１予測手段（２３５、２５５）、および
前記第１予測手段の予測結果に基づいて、当該到達時期における前記第１の信号機の表示内容を、前記車両のドライバに報知する報知手段（２４０、２６０）として、コンピュータを機能させるプログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【公開番号】特開２００９−１３９９９４（Ｐ２００９−１３９９９４Ａ）
【公開日】平成２１年６月２５日（２００９．６．２５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−３１２４２２（Ｐ２００７−３１２４２２）
【出願日】平成１９年１２月３日（２００７．１２．３）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年６月２５日（２００９．６．２５）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年１２月３日（２００７．１２．３）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]