経路推定装置
【課題】車両が状況に関わらず全ての走行履歴データを交通管制センターに送信するため、データ通信量が多くなってしまうという課題があった。
【解決手段】経路探索機の位置を計測する位置計測部１と、前記位置計測部により計測される位置を記憶する情報記憶部３と、前記位置計測部で測定される位置が所定の条件を満たしているか否かを判定する探索ポイント判定部１２９と、所定の位置から前記所定条件を満たす位置までの経路を探索する経路探索部８と、前記情報記憶部に記憶される位置が、前記経路探索部で探索される経路上にない位置であるか否かを判定する経路外判定部８と、前記経路探索部で探索される経路上にない位置であると前記経路外判定部により判定される前記情報記憶部に記憶される位置を送信する通信部６と、を備える、経路探索機。
【解決手段】経路探索機の位置を計測する位置計測部１と、前記位置計測部により計測される位置を記憶する情報記憶部３と、前記位置計測部で測定される位置が所定の条件を満たしているか否かを判定する探索ポイント判定部１２９と、所定の位置から前記所定条件を満たす位置までの経路を探索する経路探索部８と、前記情報記憶部に記憶される位置が、前記経路探索部で探索される経路上にない位置であるか否かを判定する経路外判定部８と、前記経路探索部で探索される経路上にない位置であると前記経路外判定部により判定される前記情報記憶部に記憶される位置を送信する通信部６と、を備える、経路探索機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路を推定する装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の経路推定装置では、交通管制センターが車両の走行履歴データを車載装置および道路側の通信装置を介して集計し、走行履歴データを道路区間毎に選別し、選別された走行履歴データと渋滞判定用しきい値とを比較して渋滞区間を推定し、走行履歴データと渋滞判定用しきい値とを用いて渋滞評価値を求め、渋滞評価値と渋滞度判定用しきい値とを比較して渋滞区間の渋滞度を判定している。
【０００３】
これにより、多数のドライバの走行軌跡を用いて渋滞度を判定することで、渋滞を考慮した最適な経路を探索することができる（特許文献１）。
【特許文献１】特開平１０−０２１４８８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の経路推定装置では、車両はその時の状況に関わらず全ての走行履歴データを交通管制センターに送信するため、データ通信量が多くなってしまう。
【０００５】
さらに、交通管制センターは、走行している大量の車両から走行履歴データを受信して集計する必要があるため、各車両との間のデータ通信量が非常に多くなり、さらに収集した走行軌跡から必要な情報を得るための処理負荷が大きいという課題があった。
【０００６】
本発明は、前記従来の課題を解決するもので、車載装置に大容量の情報記憶部を備えることなく、車載装置とセンター装置との間のデータ通信量も低減することができる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、上記課題を解決するものであり、経路探索機の位置を計測する位置計測部と、前記位置計測部により計測される位置を記憶する情報記憶部と、前記位置計測部で測定される位置が所定の条件を満たしているか否かを判定する探索ポイント判定部と、所定の位置から前記所定条件を満たす位置までの経路を探索する経路探索部と、前記情報記憶部に記憶される位置が、前記経路探索部で探索される経路上にない位置であるか否かを判定する経路外判定部と、前記経路探索部で探索される経路上にない位置であると前記経路外判定部により判定される前記情報記憶部に記憶される位置を送信する通信部と、を備える、経路探索機である。
【０００８】
これにより、車両が走行してきた経路のうち、特徴部分となるものだけを交通管制センターに送信することができる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明により、経路推定の処理負荷を小さくすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
本発明は、車載装置側から交通管制センターへ特徴的な走行経路部分の情報を送信することにより、車載装置と交通管制センターとの通信量を低減させることができる。
【００１１】
実施例１では、目的地が決定されているときに、車載装置が示す経路と、実際の経路との差となる特徴的な走行経路部分を送信する。
【００１２】
これにより、車載装置と交通管制センターとの通信量を低減できる。
【００１３】
また、交通管制センター側では、多数の車載装置から、特徴的な走行経路を受信し、この多数の特徴的な走行経路の統計を取る。
【００１４】
これにより、車載装置からの特徴的な走行経路部分が送信される時における最適な経路を推定することができる。
【００１５】
実施例２では、目的地が決定されていないときに、実際の経路と、車載装置により示される出発地点と現在地点との間の最適経路と、の差となる特徴的な走行経路部分を送信する。
【００１６】
これにより、車載装置と交通管制センターとの通信量を低減できる。
【００１７】
また、交通管制センター側では、多数の車載装置から、特徴的な走行経路を受信し、この多数の特徴的な走行経路の統計を取る。
【００１８】
これにより、車載装置からの特徴的な走行経路部分が送信される時における最適な経路を推定することができる。
【００１９】
以下、本発明の実施例について説明する。
【実施例１】
【００２０】
最適経路推定システムは、各車両に搭載される車載装置と、交通管制システムに代表されるセンター装置（以後、センターと記載する。）から成り立つ。
【００２１】
図１は本発明の実施例１における最適経路推定システムを構成する車載装置の概略構成図である。
【００２２】
図２は、本発明の実施例１における最適経路推定システムを構成するセンター装置の概略構成図である。
【００２３】
図３は、実施例１における車載装置の処理の例を示すフローチャートである。図４は、図３に記載の経路設定状態での処理の例を示すフローチャートである。
【００２４】
図６は、経路設定時に車両が経路から離脱した場合の動作を示す図であり、図７は、経路設定時に、車両が経路から離脱した後、再探索前の経路に交差した場合の動作の例を示す図である。
【００２５】
図１において、車載装置は、現在の車両の位置を算出する位置算出部１と、目的地までの最適な経路を探索する経路探索部２、地図や渋滞などの情報を記憶する情報記憶部３、キーボードやタッチディスプレイのような入力部４、ディスプレイやスピーカのような出力部５、センター装置と通信を行う通信部６、車載装置全体の制御を行う制御部７、走行軌跡のうち経路と相違する部分のデータを抽出することを特徴とする経路外判定部８から構成される。
【００２６】
位置算出部１は、ＧＰＳ(Global Positioning System、以下同様)受信機、角速度センサ等により、現在の位置を算出するものである。
【００２７】
経路探索部２は、出発地から目的地までの経路を探索するものである。
【００２８】
情報記憶部３は、様々な情報を記憶するものであり、例えば、地図データ、渋滞情報、走行軌跡、目的地等の情報を記憶することができる。
【００２９】
走行軌跡は、たとえば、上記位置算出部１によりいくつかの地点をサンプリングすることで算出することができる。
【００３０】
入力部４は、必要に応じて備えることが可能で、例えば、キーボードやタッチディスプレイ、マイクなどであり、ドライバの意思を伝えることが可能である。
【００３１】
出力部５は、必要に応じて備えることが可能で、例えば、ディスプレイやスピーカなどであり、ドライバに情報を伝えることが可能である。
【００３２】
通信部６は、センター装置と通信を行うための部であり、例えば、携帯電話、DSRC（Dedicated Short Range Communication、以下同様）などがある。
【００３３】
制御部７は、位置算出部１が求めた位置に基づき、情報記憶部３から地図を読みだし、経路探索部２によって、現在地までの最適と思われる経路を探索する。
【００３４】
図２は、本発明の実施例１における最適経路推定システムを構成するセンター装置の概略構成図である。
【００３５】
図２において、センター装置は、車載装置と通信を行う通信部２１、各車載装置の目的地までの最適な経路を探索する経路探索部２２、地図や渋滞などの情報を記憶する情報記憶部２３、キーボードやタッチディスプレイのような入力部２４、ディスプレイやスピーカのような出力部２５、センター装置全体の制御を行い、車載装置から受信した最適経路を統計処理する制御部２６から構成される。
【００３６】
通信部２１は、車載装置と通信を行うためのものであり、例えば、携帯電話、DSRCなどがある。
【００３７】
経路探索部２２は、出発地から目的地までの経路を探索するものである。
【００３８】
情報記憶部２３は、様々な情報を記憶するものであり、例えば、地図データ、渋滞情報、走行軌跡、目的地等の情報を記憶することができる。
【００３９】
入力部２４は、必要に応じて備えることが可能で、例えば、キーボードやタッチディスプレイ、マイクなどであり、センター装置を制御する人の意思を伝えることが可能である。
【００４０】
出力部２５は、必要に応じて備えることが可能で、例えば、ディスプレイやスピーカなどであり、センター装置を制御する人に情報を伝えることが可能である。
【００４１】
制御部２６は、位置算出部１が求めた位置に基づき、情報記憶部３から地図を読みだし、経路探索部２によって、現在地までの最適と思われる経路を探索する。
【００４２】
図３は、本発明の実施例１と実施例２における車載装置の動作を示すフローチャートである。
【００４３】
経路が設定されているか否かによって途中から動作が異なっており、実施例１では、図４を用いて経路が設定されている場合に関して説明する。
【００４４】
以下に、図１から図３を用いて、車載装置の初期の動作例を示す。
【００４５】
まず、制御部７は、経路が設定されているか否かを判断する（S301）。
【００４６】
ここで経路とは、通常ドライバが目的地を入力することで探索される、現在地から目的地まで走行すべき適切な道路のことである。
【００４７】
以下、経路については上記定義と同様の意味で用いる。
【００４８】
そして、経路が設定されている場合には、制御部７は、情報記憶部３に対して、その経路を記憶する（S302）。
【００４９】
さらに走行軌跡の記憶を行い、必要に応じて消去を行う（S303）。
【００５０】
このようにして、情報記憶部３には、今まで走行してきた走行軌跡と経路が記憶される。
【００５１】
その後、経路設定状態での処理を行う（S304）。
【００５２】
この処理の概要を図４に記しており、図４は経路設定状態での動作を示すフローチャートである。
【００５３】
経路が設定されていない場合には、情報記憶部３に対して走行軌跡を記憶する（S305）。
【００５４】
それから経路非設定状態での処理を行う（S306）。
【００５５】
この処理の概要を図５に記しており、図５は経路非設定状態での動作を示すフローチャートである。
【００５６】
詳細は実施例２において説明する。
【００５７】
次に、図1から図４、図６、図７を用いて、車載装置の経路設定状態での動作例を示す。
【００５８】
まず、図６は、経路設定状態において車両が経路から外れて、その位置から新たに経路を再探索した直後の様子を示すものである。
【００５９】
ドライバが経路上を走行している限り、走行軌跡と経路は常に一致している。しかし、ドライバが経路から外れると、その位置から目的地までの経路を新たに探索し直す。
【００６０】
この処理をリルートや最探索と呼ぶ。
【００６１】
図６において、６１は車両、６２は車両の進行方向、６３は道路、６４は車両が走行してきた軌跡を表す走行軌跡、６５は車両の出発地、６６は目的地、６７は出発地６５から目的地６６までの再探索前の経路、６８は再探索後の算出経路である。
【００６２】
この例では、車両６１が、出発地６５から走行を開始し、走行軌跡６４で示す道路上を走行し、その後左折した直後の状態を示している。
【００６３】
したがって、車両６１は最初の経路６７から外れているので、新たな再探索後の算出経路６８が探索される。
【００６４】
図７は、経路設定状態で車両６１が経路から外れた後、再探索後の経路を走行し、再探索前の経路に交差した直後の様子を示すものである。
【００６５】
図７において、７１は車両６１が走行してきた軌跡を表す走行軌跡、７２は再探索後の算出経路、７３は再探索前の経路６７から外れた地点であるＡ点、７４は、再探索前の経路６７と交差した地点であるＢ点である。
【００６６】
この状態では、車両６１に搭乗しているドライバは何らかの意思（たとえば、近道であったり、現時刻における最も早く目的地に到着できる経路を知っている等、以下同様）を持って、Ａ点７３とＢ点７４間の道路を走行していると考えられる。
【００６７】
ここからは図4のフローチャートに沿って動作の概要を説明する。
【００６８】
制御装置７は、走行中、再探索したかどうかを判定している（S401）。
【００６９】
再探索しない場合には、特に新たな処理を行わない。
【００７０】
再探索した場合には、以下の処理が行われる。
【００７１】
まず、再探索後の走行距離がある距離Lよりも小さいかどうかを判定する（S402）。
【００７２】
ここで、距離Ｌとは、センター装置に送られる経路情報における経路距離のことであり、たとえば、車載装置が備える情報記憶部の容量や処理能力を加味して決められる。
【００７３】
再探索後の走行距離が距離Lよりも大きな場合には、特に新たな処理を行わない。
【００７４】
小さな場合には、情報記憶部３に対して走行軌跡を記憶する（S403）。
【００７５】
その後、S302の処理において記憶されている再探索前の経路に車両が交差するか否かを判定する（S404）。
【００７６】
交差しない場合にはS402の処理に戻る。
【００７７】
交差する場合には、再探索前の経路である再探索前の経路６７と走行軌跡７１とを経路外判定部８で比較し、相違する部分がある場合には、通信部６を介して相違する部分の走行軌跡をセンター装置に送信する（S405）。
【００７８】
相違する部分となる情報には、相違部分の特徴部分となる経路における目印となる点（たとえば交差点）若しくは、その経路、又は、その相違する部分の経路を走行している時刻等が含まれる。
【００７９】
このように、ドライバの意思が反映した走行軌跡情報のみがセンター装置に送信されるため、車載装置とセンター装置間のデータ通信量を低減することができる。
【００８０】
センターに送信する走行軌跡の例としては、車両の位置の他に、方位、速度、時間等が考えられ、特に時間の情報が含まれている場合には、探索された経路とは異なる道路を走行した場合の必要な所要時間がわかるため有用である。
【００８１】
次にセンター装置の処理の概要を説明する。
【００８２】
センター装置は、通常、車載装置から特徴のある走行軌跡を受信するだけではなく、車載装置からの要求に応じて、その車載装置が存在する現在地とドライバが設定した目的地を受信し、現在地周辺の渋滞状況などを考慮した上で、最適と考えられる目的地までの経路を探索し、その経路を前記車載装置に送信することができる。
【００８３】
センター装置は多くの車載装置から、それぞれの車載装置における特徴のある走行軌跡を随時受信している。
【００８４】
そのため、複数の車載装置から同じ走行軌跡を受信した場合には、その走行軌跡が示す道路は経路探索時に選択されていないものの、実際は、経路探索時においてよく利用されているということが推定できる。
【００８５】
また、走行軌跡に、年月日、時間、曜日などの時間に関係する情報が含まれている場合には、例えば、ある道路が日曜日の１３時から１５時にかけて利用頻度が高いということを推定できる。
【００８６】
したがって、センター装置は、車載装置からの要求に応じて、ある道路がある時間帯に利用されているというような情報を加味した上で経路探索を行い、車載装置に対して、より最適な経路を送信することが可能である。
【００８７】
以上のように、本発明の最適経路推定システムにおける車載装置は、経路が設定されている状態で走行中に経路から外れた場合、特徴のある走行軌跡のみをセンター装置に送信する。
【００８８】
これにより、ドライバはセンター装置に走行軌跡を送信するための特別な操作をする必要がない。
【００８９】
また、走行軌跡を全てセンター装置に送信する場合に比べて必要なデータ通信量を低減することもできる。
【００９０】
また、センター装置は多くの車載装置から受信した特徴のある走行軌跡を統計処理することで、リアルタイムに最適な経路を推定することが可能である。
【００９１】
特に車載装置から受信する走行軌跡に時間の情報が含まれている場合には、実際にかかった走行時間が分かるので、より高い精度で経路を推定することが可能である。
【００９２】
なお、S405の処理では相違する走行軌跡をセンター装置に送信したが、車載機の情報記憶部３に保存するようにしても良い。
【００９３】
その走行軌跡はドライバの意思が反映されていると考えられるため、車載機は、ドライバの経路探索の要求に対して、情報記憶部３に保存されている走行軌跡を活用して、より適切な経路を探索することが可能になる。
【実施例２】
【００９４】
上記実施例１で説明したように、最適な経路は、ある所定区間の最短距離とは限らない。
【００９５】
たとえば、所定区間の最短距離が時間帯によっては、渋滞していることも考え得る。
【００９６】
この場合、上記最短距離が必ずしも最適な経路とは言えない。
【００９７】
そのため、実施例１では、経路探索装置がセンターに対し、経路探索装置が探索した経路との相違部分である「特徴的な走行経路部分の情報」を送信する。
【００９８】
そして、多くの経路探索装置から送信される「特徴的な走行経路部分の情報」に対して、センター側で、たとえば、統計をとることにより、現時刻で多くの車が「特徴的な走行経路部分」を含む経路を走行していることが分かる。
【００９９】
これにより、現時刻では、多くの車が走行している「特徴的な走行経路部分」を含む経路が最適な経路であるということが推定できる。
【０１００】
このようにして、物理的な最短距離だけではなく、時刻を加味した最適な経路を算出することができる。
【０１０１】
しかし、上記実施例１は、目的地を設定した場合の経路探索であり、車を運転するドライバは、必ずしも目的地を設定するとは限らない。
【０１０２】
そこで、本実施例記載の発明では、一定条件を満たしたとき、過去に定められた所定地点からその一定条件を満たした位置までの経路について探索を行う。
【０１０３】
所定地点からその一定条件を満たした位置までの探索経路と実際の走行経路とに相違がある場合、その相違する部分の情報を、センターに送信する。
【０１０４】
本実施例記載の発明の特徴は、上記相違する部分の情報をセンターに送信するところにある。
【０１０５】
この目的地を設定しない場合における経路探索装置に関して、以下、本実施例で説明をしてゆく。
【０１０６】
本実施例では、従来の経路推定装置と比較して、特に効果を奏する本発明の特徴部分を以下に記載してゆく。
【０１０７】
図１２は、本実施例における経路推定装置の構成図である。
【０１０８】
図１における経路推定装置と同じ部分には、同様の符号を付してあり、図１の経路推定装置との構成上の差は、探索ポイント判定部１２９である。
【０１０９】
本実施例記載の発明では、上記のように目的地を決めていないため、ある一定の条件を満たした地点から過去の所定地点に遡って経路探索を行い、実際の走行経路との差異をセンターに送信する。
【０１１０】
そのため、上記探索ポイント判定部１２９は、車の現在位置が、その過去の所定地点に遡るための地点となる条件を満たしているか否かを判定する。
【０１１１】
まず、図１２、図２、図３を用いて、車載装置の初期の動作例を示す。
【０１１２】
制御部７は、経路が設定されているか否かを判断する（S301）。
【０１１３】
経路に関しては、通常、ドライバが目的地を入力することで探索され、現在地から目的地までに走行した方が良いと考えられる道路のことである。
【０１１４】
経路が設定されている場合に関しては、実施例１で説明しているため、ここでは省略する。
【０１１５】
経路が設定されていない場合には、情報記憶部３に対して走行軌跡を記憶する（S305）。
【０１１６】
それから経路非設定状態での処理を行う（S306）。
【０１１７】
この処理の概要を図５に記しており、図５は経路非設定状態での動作を示すフローチャートである。
【０１１８】
次に、図１２、図２、図３、図５、図８から図１１を用いて、車載装置の経路非設定状態での動作例を示す。
【０１１９】
まず、図８は、経路非設定状態で、車両の走行経路と算出した経路に相違があった場合の動作の例を示すものである。
【０１２０】
前記経路は、ドライバが探索した経路ではなく、走行軌跡に基づいて算出した経路である。
【０１２１】
図８において、８１は車両、８２は車両の進行方向、８３は道路、８４は車両が走行してきた軌跡を表す走行軌跡、８５は出発地、８６は現在地、８７は経路、８８は走行軌跡と算出した経路が異なり始めた地点であるＣ点、８９は走行軌跡と算出した経路が異なり終えた地点であるＤ点である。
【０１２２】
この例では、車両８１が走行軌跡８４で示す道路上を走行し、現在地８６において、出発地８５から現在地８６までの経路を探索した結果、走行軌跡８４と経路８７が異なった場合を示している。
【０１２３】
走行軌跡８４で経路８７と異なる部分は、Ｃ点８８とＤ点８９の間の走行軌跡である。
【０１２４】
図９は、経路非設定状態で、走行軌跡と算出した経路に相違があり、その直後に出発地と走行軌跡が更新された場合の動作の例を示す。
【０１２５】
図９において、図８と異なる部分のみ説明する。
【０１２６】
９１は車両が走行してきた軌跡を表す走行軌跡、９２は新たに設定された出発地、９３は現在地を示す。
【０１２７】
ここからは図５のフローチャートに沿って動作の概要を説明する。
【０１２８】
探索ポイント判定部１２９は、走行中、現在地が探索ポイントであるか否かを判定する（S501）。
【０１２９】
探索ポイントとは、経路探索すべき条件に合致した地点のことであり、ドライバの意思が反映していることが望ましい。
【０１３０】
例えば、交差点を曲がるという条件に合致した地点、道路種別が変わるという条件に合致した地点が適する。
【０１３１】
ここで、交差点を曲がるという条件は、例えば、交差点において、交差点手前の走行してきた道路と、交差点を過ぎてから現在走行している道路との角度が最も小さい場合以外の道路を走行していることとして定義することができる。
【０１３２】
上記のように定義づけられる車両の動作をセンサー等により検知することで、車が交差点を曲がるということを知ることができる。
【０１３３】
図１２に示されるカーブ検知部１３０は、その一例である。
【０１３４】
また、情報記憶部３に記憶された地図データにある交差点周辺の道路方位を読み出し比較することで、交差点を曲がったか否かを判断することもできる。
【０１３５】
一方、道路種別が変わったことを検知するセンサー等も考えられる。
【０１３６】
たとえば、車両に伝わる振動、車両の速度等を検知することで現在どのような種類の道路を車両が走行しているのかを検知することが考え得る。
【０１３７】
図１２に示される走行道路検知部１３１は、その一例である。
【０１３８】
また、道路種別は、国道、県道、有料道路などの種別として定義することができる。
【０１３９】
実際の処理としては、情報記憶部３に記憶された地図データにある道路種別を読み出し比較することで、種別の変化を判断することができる。
【０１４０】
図１２に示す経路探索装置は、上記カーブ検知部１３０及び走行道路検知部１３１を両方構成要素として有しているが、これに囚われることなく、どちらか一方を有しても良い。
【０１４１】
現在地が探索ポイントの場合には、出発地８５から現在地８６までの経路を探索する（S502）。
【０１４２】
通常の経路探索では、現在地から目的地までの最適な経路を探索するが、本実施例の場合、設定した出発地から現在地までの経路を遡って探索することがポイントとなる。
【０１４３】
経路探索開始点の初期値はエンジン起動時の位置が適し、その後は状況に応じて更新する。更新タイミングは後述することとする。
【０１４４】
また、経路探索時には、現在の時間ではなく、出発地を通過した時間における渋滞や交通規制などの動的な情報も利用する。
【０１４５】
それによって、ドライバの判断とその時点での渋滞等の情報に食い違いが生じることを防止することができる。
【０１４６】
そして、探索した経路８７と走行軌跡８４に相違があるか否かについて、経路外判定部８により確認される（S503）。
【０１４７】
相違がある場合、探索した経路と走行軌跡の相違部分をセンター装置に送信する（S504）。
【０１４８】
図８の例では、相違部分は、C点８８とD点８９間の走行軌跡部分になる。
【０１４９】
それから、必要に応じて、出発地の設定（S505）と、出発地より前の軌跡を削除する（S506）。
【０１５０】
図８のように、走行軌跡８４と経路８７に相違があり、センター装置に相違部分を送信した場合には、出発地を更新するとともに、更新した出発地より以前の走行軌跡を削除する。
【０１５１】
その状態が図９の動作の例である。
【０１５２】
走行軌跡８４と経路８７の相違している部分の終点にあたるD点８９を出発地９２として更新する。
【０１５３】
それから、出発地よりも以前に走行した部分の走行軌跡を削除する。
【０１５４】
図９から、出発地が現在地に近づき、走行軌跡も短く更新されていることがわかる。
【０１５５】
このような処理により、車載装置が備えるべき記憶容量を削減でき、経路探索に必要な処理能力も抑えることが可能である。
【０１５６】
次に、走行軌跡と算出した経路に相違がない場合の一連の動作を説明する。
【０１５７】
図１０は、経路非設定状態で、走行軌跡と算出した経路に相違がない場合の動作の例である。
【０１５８】
図１１は、経路非設定状態で、走行軌跡と算出した経路に複数回連続して相違がないために、出発地と走行軌跡を更新した場合の動作の例である。
【０１５９】
図１０において、１０１は車両、１０２は車両の進行方向、１０３は道路、１０４は車両が走行してきた軌跡を表す走行軌跡、１０５は出発地、１０６は現在地、１０７は経路である。
【０１６０】
この例では、車両１０１が走行軌跡１０４で示す道路上を走行し、現在地１０６において、出発地１０５から現在地１０６までの経路を探索した結果、走行軌跡８１０と経路１０７に相違がない場合を示している。
【０１６１】
図１１において、１１１は更新された出発地、１１２は現在地、１１３は更新された走行軌跡である。
【０１６２】
たとえば、図１２に示すカウンタ部１３２は、例えば、３回の探索ポイントで連続して走行軌跡と算出した経路に相違がない場合には、出発地を1回目の探索ポイントの位置に更新し、それ以前の走行軌跡を削除する。
【０１６３】
図１１の例では、交差点を曲がるという条件を探索ポイントにしており、探索ポイントで３回連続して、走行軌跡と算出した経路に相違がないため、図１２に示すカウンタ部１３２は、図１０の出発地１０５を、1回目の探索ポイントである図１１の出発地１１１に更新している。
【０１６４】
上記３回という数は、例示であり、経路探索装置の有するメモリ等に応じて適宜設定されるものであり、上記回数に拘束されることはない。
【０１６５】
このように出発地と走行軌跡を更新することで、車載装置に必要な情報記憶部の記憶容量を削減でき、出発地と現在地の距離が大きくなることを防ぎ、車載機が経路を算出するために必要な処理能力も低減することができる。
【０１６６】
センター装置の処理に関しては、実施例１と同様のため省略する。
【０１６７】
以上のように、本発明の最適経路推定システムにおける車載装置は、経路が設定されていない状態で走行中、探索ポイントにおいて出発地から現在地までの経路を探索し、探索した経路と走行軌跡に相違がある場合にその走行経路のみをセンター装置に送信する。したがってセンター装置に走行軌跡を送信するためにドライバが特別な操作をする必要がなく、走行軌跡を全てセンター装置に送信する場合に比べてデータ通信量を低減することもできる。
【０１６８】
また、センター装置は多くの車載装置から受信した特徴のある走行軌跡を統計処理することで最適な経路を推定することが可能である。特に車載装置から受信する走行軌跡に時間の情報が含まれている場合には、実際にかかった走行時間がわかり、より高い精度で経路を推定することが可能である。
【０１６９】
なお、S504の処理では相違する走行軌跡をセンター装置に送信したが、車載機の情報記憶部３に保存するようにしても良い。その走行軌跡はドライバの意思が反映されていると考えられるため、車載機は、ドライバの経路探索の要求に対して、情報記憶部３に保存されている走行軌跡を活用して、より適切な経路を探索することが可能になる。
【０１７０】
なお、本実施例では、経路探索装置について記載してきたが、上記本願構成部分により、本願発明の効果を発揮するような経路探索方法について考え得る。
【０１７１】
また、上記方法を実行するようなプログラムについても同様である。
【０１７２】
本実施例１または実施例２に記載した本願発明の効果を奏する構成要素は、例示であり、本願発明の効果を奏するように、他の構成要素への適宜選択を妨げるものではない。
【産業上の利用可能性】
【０１７３】
本発明によって、経路推定の処理負荷を小さくする経路推定装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１７４】
【図１】本発明の実施例１における車載装置の概略構成図
【図２】本発明の実施例１及び２センター装置の概略構成図
【図３】本発明の実施例１及び２における車載装置の処理の例を示すフローチャート
【図４】本発明の実施例１における経路設定状態での処理の例を示すフローチャート
【図５】本発明の実施例２における経路非設定状態での処理の例を示すフローチャート
【図６】経路設定状態で車両が経路から離脱した場合の動作を示す図
【図７】経路設定状態で車両が経路から離脱後、再探索前の経路に交差した場合の動作を示す図
【図８】経路非設定状態で、走行軌跡と算出した経路に相違があった場合の動作の例図
【図９】経路非設定状態で、走行軌跡と算出した経路に相違があり、その直後に出発地と走行軌跡が更新された場合の動作の例図
【図１０】経路非設定状態で、走行軌跡と算出した経路に相違がない場合の動作の例図
【図１１】経路非設定状態で、走行軌跡と算出した経路に複数回連続して相違がないために、出発地と走行軌跡を更新した場合の動作の例図
【図１２】本発明の実施例２における車載装置の概略構成図
【符号の説明】
【０１７５】
１ 位置算出部
２ 経路探索部
３ 情報記憶部
４ 入力部
５ 出力部
６ 通信部
７ 制御部
２１ 通信部
２２ 経路探索部
２３ 情報記憶部
２４ 入力部
２５ 出力部
２６ 制御部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路を推定する装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の経路推定装置では、交通管制センターが車両の走行履歴データを車載装置および道路側の通信装置を介して集計し、走行履歴データを道路区間毎に選別し、選別された走行履歴データと渋滞判定用しきい値とを比較して渋滞区間を推定し、走行履歴データと渋滞判定用しきい値とを用いて渋滞評価値を求め、渋滞評価値と渋滞度判定用しきい値とを比較して渋滞区間の渋滞度を判定している。
【０００３】
これにより、多数のドライバの走行軌跡を用いて渋滞度を判定することで、渋滞を考慮した最適な経路を探索することができる（特許文献１）。
【特許文献１】特開平１０−０２１４８８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の経路推定装置では、車両はその時の状況に関わらず全ての走行履歴データを交通管制センターに送信するため、データ通信量が多くなってしまう。
【０００５】
さらに、交通管制センターは、走行している大量の車両から走行履歴データを受信して集計する必要があるため、各車両との間のデータ通信量が非常に多くなり、さらに収集した走行軌跡から必要な情報を得るための処理負荷が大きいという課題があった。
【０００６】
本発明は、前記従来の課題を解決するもので、車載装置に大容量の情報記憶部を備えることなく、車載装置とセンター装置との間のデータ通信量も低減することができる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、上記課題を解決するものであり、経路探索機の位置を計測する位置計測部と、前記位置計測部により計測される位置を記憶する情報記憶部と、前記位置計測部で測定される位置が所定の条件を満たしているか否かを判定する探索ポイント判定部と、所定の位置から前記所定条件を満たす位置までの経路を探索する経路探索部と、前記情報記憶部に記憶される位置が、前記経路探索部で探索される経路上にない位置であるか否かを判定する経路外判定部と、前記経路探索部で探索される経路上にない位置であると前記経路外判定部により判定される前記情報記憶部に記憶される位置を送信する通信部と、を備える、経路探索機である。
【０００８】
これにより、車両が走行してきた経路のうち、特徴部分となるものだけを交通管制センターに送信することができる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明により、経路推定の処理負荷を小さくすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
本発明は、車載装置側から交通管制センターへ特徴的な走行経路部分の情報を送信することにより、車載装置と交通管制センターとの通信量を低減させることができる。
【００１１】
実施例１では、目的地が決定されているときに、車載装置が示す経路と、実際の経路との差となる特徴的な走行経路部分を送信する。
【００１２】
これにより、車載装置と交通管制センターとの通信量を低減できる。
【００１３】
また、交通管制センター側では、多数の車載装置から、特徴的な走行経路を受信し、この多数の特徴的な走行経路の統計を取る。
【００１４】
これにより、車載装置からの特徴的な走行経路部分が送信される時における最適な経路を推定することができる。
【００１５】
実施例２では、目的地が決定されていないときに、実際の経路と、車載装置により示される出発地点と現在地点との間の最適経路と、の差となる特徴的な走行経路部分を送信する。
【００１６】
これにより、車載装置と交通管制センターとの通信量を低減できる。
【００１７】
また、交通管制センター側では、多数の車載装置から、特徴的な走行経路を受信し、この多数の特徴的な走行経路の統計を取る。
【００１８】
これにより、車載装置からの特徴的な走行経路部分が送信される時における最適な経路を推定することができる。
【００１９】
以下、本発明の実施例について説明する。
【実施例１】
【００２０】
最適経路推定システムは、各車両に搭載される車載装置と、交通管制システムに代表されるセンター装置（以後、センターと記載する。）から成り立つ。
【００２１】
図１は本発明の実施例１における最適経路推定システムを構成する車載装置の概略構成図である。
【００２２】
図２は、本発明の実施例１における最適経路推定システムを構成するセンター装置の概略構成図である。
【００２３】
図３は、実施例１における車載装置の処理の例を示すフローチャートである。図４は、図３に記載の経路設定状態での処理の例を示すフローチャートである。
【００２４】
図６は、経路設定時に車両が経路から離脱した場合の動作を示す図であり、図７は、経路設定時に、車両が経路から離脱した後、再探索前の経路に交差した場合の動作の例を示す図である。
【００２５】
図１において、車載装置は、現在の車両の位置を算出する位置算出部１と、目的地までの最適な経路を探索する経路探索部２、地図や渋滞などの情報を記憶する情報記憶部３、キーボードやタッチディスプレイのような入力部４、ディスプレイやスピーカのような出力部５、センター装置と通信を行う通信部６、車載装置全体の制御を行う制御部７、走行軌跡のうち経路と相違する部分のデータを抽出することを特徴とする経路外判定部８から構成される。
【００２６】
位置算出部１は、ＧＰＳ(Global Positioning System、以下同様)受信機、角速度センサ等により、現在の位置を算出するものである。
【００２７】
経路探索部２は、出発地から目的地までの経路を探索するものである。
【００２８】
情報記憶部３は、様々な情報を記憶するものであり、例えば、地図データ、渋滞情報、走行軌跡、目的地等の情報を記憶することができる。
【００２９】
走行軌跡は、たとえば、上記位置算出部１によりいくつかの地点をサンプリングすることで算出することができる。
【００３０】
入力部４は、必要に応じて備えることが可能で、例えば、キーボードやタッチディスプレイ、マイクなどであり、ドライバの意思を伝えることが可能である。
【００３１】
出力部５は、必要に応じて備えることが可能で、例えば、ディスプレイやスピーカなどであり、ドライバに情報を伝えることが可能である。
【００３２】
通信部６は、センター装置と通信を行うための部であり、例えば、携帯電話、DSRC（Dedicated Short Range Communication、以下同様）などがある。
【００３３】
制御部７は、位置算出部１が求めた位置に基づき、情報記憶部３から地図を読みだし、経路探索部２によって、現在地までの最適と思われる経路を探索する。
【００３４】
図２は、本発明の実施例１における最適経路推定システムを構成するセンター装置の概略構成図である。
【００３５】
図２において、センター装置は、車載装置と通信を行う通信部２１、各車載装置の目的地までの最適な経路を探索する経路探索部２２、地図や渋滞などの情報を記憶する情報記憶部２３、キーボードやタッチディスプレイのような入力部２４、ディスプレイやスピーカのような出力部２５、センター装置全体の制御を行い、車載装置から受信した最適経路を統計処理する制御部２６から構成される。
【００３６】
通信部２１は、車載装置と通信を行うためのものであり、例えば、携帯電話、DSRCなどがある。
【００３７】
経路探索部２２は、出発地から目的地までの経路を探索するものである。
【００３８】
情報記憶部２３は、様々な情報を記憶するものであり、例えば、地図データ、渋滞情報、走行軌跡、目的地等の情報を記憶することができる。
【００３９】
入力部２４は、必要に応じて備えることが可能で、例えば、キーボードやタッチディスプレイ、マイクなどであり、センター装置を制御する人の意思を伝えることが可能である。
【００４０】
出力部２５は、必要に応じて備えることが可能で、例えば、ディスプレイやスピーカなどであり、センター装置を制御する人に情報を伝えることが可能である。
【００４１】
制御部２６は、位置算出部１が求めた位置に基づき、情報記憶部３から地図を読みだし、経路探索部２によって、現在地までの最適と思われる経路を探索する。
【００４２】
図３は、本発明の実施例１と実施例２における車載装置の動作を示すフローチャートである。
【００４３】
経路が設定されているか否かによって途中から動作が異なっており、実施例１では、図４を用いて経路が設定されている場合に関して説明する。
【００４４】
以下に、図１から図３を用いて、車載装置の初期の動作例を示す。
【００４５】
まず、制御部７は、経路が設定されているか否かを判断する（S301）。
【００４６】
ここで経路とは、通常ドライバが目的地を入力することで探索される、現在地から目的地まで走行すべき適切な道路のことである。
【００４７】
以下、経路については上記定義と同様の意味で用いる。
【００４８】
そして、経路が設定されている場合には、制御部７は、情報記憶部３に対して、その経路を記憶する（S302）。
【００４９】
さらに走行軌跡の記憶を行い、必要に応じて消去を行う（S303）。
【００５０】
このようにして、情報記憶部３には、今まで走行してきた走行軌跡と経路が記憶される。
【００５１】
その後、経路設定状態での処理を行う（S304）。
【００５２】
この処理の概要を図４に記しており、図４は経路設定状態での動作を示すフローチャートである。
【００５３】
経路が設定されていない場合には、情報記憶部３に対して走行軌跡を記憶する（S305）。
【００５４】
それから経路非設定状態での処理を行う（S306）。
【００５５】
この処理の概要を図５に記しており、図５は経路非設定状態での動作を示すフローチャートである。
【００５６】
詳細は実施例２において説明する。
【００５７】
次に、図1から図４、図６、図７を用いて、車載装置の経路設定状態での動作例を示す。
【００５８】
まず、図６は、経路設定状態において車両が経路から外れて、その位置から新たに経路を再探索した直後の様子を示すものである。
【００５９】
ドライバが経路上を走行している限り、走行軌跡と経路は常に一致している。しかし、ドライバが経路から外れると、その位置から目的地までの経路を新たに探索し直す。
【００６０】
この処理をリルートや最探索と呼ぶ。
【００６１】
図６において、６１は車両、６２は車両の進行方向、６３は道路、６４は車両が走行してきた軌跡を表す走行軌跡、６５は車両の出発地、６６は目的地、６７は出発地６５から目的地６６までの再探索前の経路、６８は再探索後の算出経路である。
【００６２】
この例では、車両６１が、出発地６５から走行を開始し、走行軌跡６４で示す道路上を走行し、その後左折した直後の状態を示している。
【００６３】
したがって、車両６１は最初の経路６７から外れているので、新たな再探索後の算出経路６８が探索される。
【００６４】
図７は、経路設定状態で車両６１が経路から外れた後、再探索後の経路を走行し、再探索前の経路に交差した直後の様子を示すものである。
【００６５】
図７において、７１は車両６１が走行してきた軌跡を表す走行軌跡、７２は再探索後の算出経路、７３は再探索前の経路６７から外れた地点であるＡ点、７４は、再探索前の経路６７と交差した地点であるＢ点である。
【００６６】
この状態では、車両６１に搭乗しているドライバは何らかの意思（たとえば、近道であったり、現時刻における最も早く目的地に到着できる経路を知っている等、以下同様）を持って、Ａ点７３とＢ点７４間の道路を走行していると考えられる。
【００６７】
ここからは図4のフローチャートに沿って動作の概要を説明する。
【００６８】
制御装置７は、走行中、再探索したかどうかを判定している（S401）。
【００６９】
再探索しない場合には、特に新たな処理を行わない。
【００７０】
再探索した場合には、以下の処理が行われる。
【００７１】
まず、再探索後の走行距離がある距離Lよりも小さいかどうかを判定する（S402）。
【００７２】
ここで、距離Ｌとは、センター装置に送られる経路情報における経路距離のことであり、たとえば、車載装置が備える情報記憶部の容量や処理能力を加味して決められる。
【００７３】
再探索後の走行距離が距離Lよりも大きな場合には、特に新たな処理を行わない。
【００７４】
小さな場合には、情報記憶部３に対して走行軌跡を記憶する（S403）。
【００７５】
その後、S302の処理において記憶されている再探索前の経路に車両が交差するか否かを判定する（S404）。
【００７６】
交差しない場合にはS402の処理に戻る。
【００７７】
交差する場合には、再探索前の経路である再探索前の経路６７と走行軌跡７１とを経路外判定部８で比較し、相違する部分がある場合には、通信部６を介して相違する部分の走行軌跡をセンター装置に送信する（S405）。
【００７８】
相違する部分となる情報には、相違部分の特徴部分となる経路における目印となる点（たとえば交差点）若しくは、その経路、又は、その相違する部分の経路を走行している時刻等が含まれる。
【００７９】
このように、ドライバの意思が反映した走行軌跡情報のみがセンター装置に送信されるため、車載装置とセンター装置間のデータ通信量を低減することができる。
【００８０】
センターに送信する走行軌跡の例としては、車両の位置の他に、方位、速度、時間等が考えられ、特に時間の情報が含まれている場合には、探索された経路とは異なる道路を走行した場合の必要な所要時間がわかるため有用である。
【００８１】
次にセンター装置の処理の概要を説明する。
【００８２】
センター装置は、通常、車載装置から特徴のある走行軌跡を受信するだけではなく、車載装置からの要求に応じて、その車載装置が存在する現在地とドライバが設定した目的地を受信し、現在地周辺の渋滞状況などを考慮した上で、最適と考えられる目的地までの経路を探索し、その経路を前記車載装置に送信することができる。
【００８３】
センター装置は多くの車載装置から、それぞれの車載装置における特徴のある走行軌跡を随時受信している。
【００８４】
そのため、複数の車載装置から同じ走行軌跡を受信した場合には、その走行軌跡が示す道路は経路探索時に選択されていないものの、実際は、経路探索時においてよく利用されているということが推定できる。
【００８５】
また、走行軌跡に、年月日、時間、曜日などの時間に関係する情報が含まれている場合には、例えば、ある道路が日曜日の１３時から１５時にかけて利用頻度が高いということを推定できる。
【００８６】
したがって、センター装置は、車載装置からの要求に応じて、ある道路がある時間帯に利用されているというような情報を加味した上で経路探索を行い、車載装置に対して、より最適な経路を送信することが可能である。
【００８７】
以上のように、本発明の最適経路推定システムにおける車載装置は、経路が設定されている状態で走行中に経路から外れた場合、特徴のある走行軌跡のみをセンター装置に送信する。
【００８８】
これにより、ドライバはセンター装置に走行軌跡を送信するための特別な操作をする必要がない。
【００８９】
また、走行軌跡を全てセンター装置に送信する場合に比べて必要なデータ通信量を低減することもできる。
【００９０】
また、センター装置は多くの車載装置から受信した特徴のある走行軌跡を統計処理することで、リアルタイムに最適な経路を推定することが可能である。
【００９１】
特に車載装置から受信する走行軌跡に時間の情報が含まれている場合には、実際にかかった走行時間が分かるので、より高い精度で経路を推定することが可能である。
【００９２】
なお、S405の処理では相違する走行軌跡をセンター装置に送信したが、車載機の情報記憶部３に保存するようにしても良い。
【００９３】
その走行軌跡はドライバの意思が反映されていると考えられるため、車載機は、ドライバの経路探索の要求に対して、情報記憶部３に保存されている走行軌跡を活用して、より適切な経路を探索することが可能になる。
【実施例２】
【００９４】
上記実施例１で説明したように、最適な経路は、ある所定区間の最短距離とは限らない。
【００９５】
たとえば、所定区間の最短距離が時間帯によっては、渋滞していることも考え得る。
【００９６】
この場合、上記最短距離が必ずしも最適な経路とは言えない。
【００９７】
そのため、実施例１では、経路探索装置がセンターに対し、経路探索装置が探索した経路との相違部分である「特徴的な走行経路部分の情報」を送信する。
【００９８】
そして、多くの経路探索装置から送信される「特徴的な走行経路部分の情報」に対して、センター側で、たとえば、統計をとることにより、現時刻で多くの車が「特徴的な走行経路部分」を含む経路を走行していることが分かる。
【００９９】
これにより、現時刻では、多くの車が走行している「特徴的な走行経路部分」を含む経路が最適な経路であるということが推定できる。
【０１００】
このようにして、物理的な最短距離だけではなく、時刻を加味した最適な経路を算出することができる。
【０１０１】
しかし、上記実施例１は、目的地を設定した場合の経路探索であり、車を運転するドライバは、必ずしも目的地を設定するとは限らない。
【０１０２】
そこで、本実施例記載の発明では、一定条件を満たしたとき、過去に定められた所定地点からその一定条件を満たした位置までの経路について探索を行う。
【０１０３】
所定地点からその一定条件を満たした位置までの探索経路と実際の走行経路とに相違がある場合、その相違する部分の情報を、センターに送信する。
【０１０４】
本実施例記載の発明の特徴は、上記相違する部分の情報をセンターに送信するところにある。
【０１０５】
この目的地を設定しない場合における経路探索装置に関して、以下、本実施例で説明をしてゆく。
【０１０６】
本実施例では、従来の経路推定装置と比較して、特に効果を奏する本発明の特徴部分を以下に記載してゆく。
【０１０７】
図１２は、本実施例における経路推定装置の構成図である。
【０１０８】
図１における経路推定装置と同じ部分には、同様の符号を付してあり、図１の経路推定装置との構成上の差は、探索ポイント判定部１２９である。
【０１０９】
本実施例記載の発明では、上記のように目的地を決めていないため、ある一定の条件を満たした地点から過去の所定地点に遡って経路探索を行い、実際の走行経路との差異をセンターに送信する。
【０１１０】
そのため、上記探索ポイント判定部１２９は、車の現在位置が、その過去の所定地点に遡るための地点となる条件を満たしているか否かを判定する。
【０１１１】
まず、図１２、図２、図３を用いて、車載装置の初期の動作例を示す。
【０１１２】
制御部７は、経路が設定されているか否かを判断する（S301）。
【０１１３】
経路に関しては、通常、ドライバが目的地を入力することで探索され、現在地から目的地までに走行した方が良いと考えられる道路のことである。
【０１１４】
経路が設定されている場合に関しては、実施例１で説明しているため、ここでは省略する。
【０１１５】
経路が設定されていない場合には、情報記憶部３に対して走行軌跡を記憶する（S305）。
【０１１６】
それから経路非設定状態での処理を行う（S306）。
【０１１７】
この処理の概要を図５に記しており、図５は経路非設定状態での動作を示すフローチャートである。
【０１１８】
次に、図１２、図２、図３、図５、図８から図１１を用いて、車載装置の経路非設定状態での動作例を示す。
【０１１９】
まず、図８は、経路非設定状態で、車両の走行経路と算出した経路に相違があった場合の動作の例を示すものである。
【０１２０】
前記経路は、ドライバが探索した経路ではなく、走行軌跡に基づいて算出した経路である。
【０１２１】
図８において、８１は車両、８２は車両の進行方向、８３は道路、８４は車両が走行してきた軌跡を表す走行軌跡、８５は出発地、８６は現在地、８７は経路、８８は走行軌跡と算出した経路が異なり始めた地点であるＣ点、８９は走行軌跡と算出した経路が異なり終えた地点であるＤ点である。
【０１２２】
この例では、車両８１が走行軌跡８４で示す道路上を走行し、現在地８６において、出発地８５から現在地８６までの経路を探索した結果、走行軌跡８４と経路８７が異なった場合を示している。
【０１２３】
走行軌跡８４で経路８７と異なる部分は、Ｃ点８８とＤ点８９の間の走行軌跡である。
【０１２４】
図９は、経路非設定状態で、走行軌跡と算出した経路に相違があり、その直後に出発地と走行軌跡が更新された場合の動作の例を示す。
【０１２５】
図９において、図８と異なる部分のみ説明する。
【０１２６】
９１は車両が走行してきた軌跡を表す走行軌跡、９２は新たに設定された出発地、９３は現在地を示す。
【０１２７】
ここからは図５のフローチャートに沿って動作の概要を説明する。
【０１２８】
探索ポイント判定部１２９は、走行中、現在地が探索ポイントであるか否かを判定する（S501）。
【０１２９】
探索ポイントとは、経路探索すべき条件に合致した地点のことであり、ドライバの意思が反映していることが望ましい。
【０１３０】
例えば、交差点を曲がるという条件に合致した地点、道路種別が変わるという条件に合致した地点が適する。
【０１３１】
ここで、交差点を曲がるという条件は、例えば、交差点において、交差点手前の走行してきた道路と、交差点を過ぎてから現在走行している道路との角度が最も小さい場合以外の道路を走行していることとして定義することができる。
【０１３２】
上記のように定義づけられる車両の動作をセンサー等により検知することで、車が交差点を曲がるということを知ることができる。
【０１３３】
図１２に示されるカーブ検知部１３０は、その一例である。
【０１３４】
また、情報記憶部３に記憶された地図データにある交差点周辺の道路方位を読み出し比較することで、交差点を曲がったか否かを判断することもできる。
【０１３５】
一方、道路種別が変わったことを検知するセンサー等も考えられる。
【０１３６】
たとえば、車両に伝わる振動、車両の速度等を検知することで現在どのような種類の道路を車両が走行しているのかを検知することが考え得る。
【０１３７】
図１２に示される走行道路検知部１３１は、その一例である。
【０１３８】
また、道路種別は、国道、県道、有料道路などの種別として定義することができる。
【０１３９】
実際の処理としては、情報記憶部３に記憶された地図データにある道路種別を読み出し比較することで、種別の変化を判断することができる。
【０１４０】
図１２に示す経路探索装置は、上記カーブ検知部１３０及び走行道路検知部１３１を両方構成要素として有しているが、これに囚われることなく、どちらか一方を有しても良い。
【０１４１】
現在地が探索ポイントの場合には、出発地８５から現在地８６までの経路を探索する（S502）。
【０１４２】
通常の経路探索では、現在地から目的地までの最適な経路を探索するが、本実施例の場合、設定した出発地から現在地までの経路を遡って探索することがポイントとなる。
【０１４３】
経路探索開始点の初期値はエンジン起動時の位置が適し、その後は状況に応じて更新する。更新タイミングは後述することとする。
【０１４４】
また、経路探索時には、現在の時間ではなく、出発地を通過した時間における渋滞や交通規制などの動的な情報も利用する。
【０１４５】
それによって、ドライバの判断とその時点での渋滞等の情報に食い違いが生じることを防止することができる。
【０１４６】
そして、探索した経路８７と走行軌跡８４に相違があるか否かについて、経路外判定部８により確認される（S503）。
【０１４７】
相違がある場合、探索した経路と走行軌跡の相違部分をセンター装置に送信する（S504）。
【０１４８】
図８の例では、相違部分は、C点８８とD点８９間の走行軌跡部分になる。
【０１４９】
それから、必要に応じて、出発地の設定（S505）と、出発地より前の軌跡を削除する（S506）。
【０１５０】
図８のように、走行軌跡８４と経路８７に相違があり、センター装置に相違部分を送信した場合には、出発地を更新するとともに、更新した出発地より以前の走行軌跡を削除する。
【０１５１】
その状態が図９の動作の例である。
【０１５２】
走行軌跡８４と経路８７の相違している部分の終点にあたるD点８９を出発地９２として更新する。
【０１５３】
それから、出発地よりも以前に走行した部分の走行軌跡を削除する。
【０１５４】
図９から、出発地が現在地に近づき、走行軌跡も短く更新されていることがわかる。
【０１５５】
このような処理により、車載装置が備えるべき記憶容量を削減でき、経路探索に必要な処理能力も抑えることが可能である。
【０１５６】
次に、走行軌跡と算出した経路に相違がない場合の一連の動作を説明する。
【０１５７】
図１０は、経路非設定状態で、走行軌跡と算出した経路に相違がない場合の動作の例である。
【０１５８】
図１１は、経路非設定状態で、走行軌跡と算出した経路に複数回連続して相違がないために、出発地と走行軌跡を更新した場合の動作の例である。
【０１５９】
図１０において、１０１は車両、１０２は車両の進行方向、１０３は道路、１０４は車両が走行してきた軌跡を表す走行軌跡、１０５は出発地、１０６は現在地、１０７は経路である。
【０１６０】
この例では、車両１０１が走行軌跡１０４で示す道路上を走行し、現在地１０６において、出発地１０５から現在地１０６までの経路を探索した結果、走行軌跡８１０と経路１０７に相違がない場合を示している。
【０１６１】
図１１において、１１１は更新された出発地、１１２は現在地、１１３は更新された走行軌跡である。
【０１６２】
たとえば、図１２に示すカウンタ部１３２は、例えば、３回の探索ポイントで連続して走行軌跡と算出した経路に相違がない場合には、出発地を1回目の探索ポイントの位置に更新し、それ以前の走行軌跡を削除する。
【０１６３】
図１１の例では、交差点を曲がるという条件を探索ポイントにしており、探索ポイントで３回連続して、走行軌跡と算出した経路に相違がないため、図１２に示すカウンタ部１３２は、図１０の出発地１０５を、1回目の探索ポイントである図１１の出発地１１１に更新している。
【０１６４】
上記３回という数は、例示であり、経路探索装置の有するメモリ等に応じて適宜設定されるものであり、上記回数に拘束されることはない。
【０１６５】
このように出発地と走行軌跡を更新することで、車載装置に必要な情報記憶部の記憶容量を削減でき、出発地と現在地の距離が大きくなることを防ぎ、車載機が経路を算出するために必要な処理能力も低減することができる。
【０１６６】
センター装置の処理に関しては、実施例１と同様のため省略する。
【０１６７】
以上のように、本発明の最適経路推定システムにおける車載装置は、経路が設定されていない状態で走行中、探索ポイントにおいて出発地から現在地までの経路を探索し、探索した経路と走行軌跡に相違がある場合にその走行経路のみをセンター装置に送信する。したがってセンター装置に走行軌跡を送信するためにドライバが特別な操作をする必要がなく、走行軌跡を全てセンター装置に送信する場合に比べてデータ通信量を低減することもできる。
【０１６８】
また、センター装置は多くの車載装置から受信した特徴のある走行軌跡を統計処理することで最適な経路を推定することが可能である。特に車載装置から受信する走行軌跡に時間の情報が含まれている場合には、実際にかかった走行時間がわかり、より高い精度で経路を推定することが可能である。
【０１６９】
なお、S504の処理では相違する走行軌跡をセンター装置に送信したが、車載機の情報記憶部３に保存するようにしても良い。その走行軌跡はドライバの意思が反映されていると考えられるため、車載機は、ドライバの経路探索の要求に対して、情報記憶部３に保存されている走行軌跡を活用して、より適切な経路を探索することが可能になる。
【０１７０】
なお、本実施例では、経路探索装置について記載してきたが、上記本願構成部分により、本願発明の効果を発揮するような経路探索方法について考え得る。
【０１７１】
また、上記方法を実行するようなプログラムについても同様である。
【０１７２】
本実施例１または実施例２に記載した本願発明の効果を奏する構成要素は、例示であり、本願発明の効果を奏するように、他の構成要素への適宜選択を妨げるものではない。
【産業上の利用可能性】
【０１７３】
本発明によって、経路推定の処理負荷を小さくする経路推定装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１７４】
【図１】本発明の実施例１における車載装置の概略構成図
【図２】本発明の実施例１及び２センター装置の概略構成図
【図３】本発明の実施例１及び２における車載装置の処理の例を示すフローチャート
【図４】本発明の実施例１における経路設定状態での処理の例を示すフローチャート
【図５】本発明の実施例２における経路非設定状態での処理の例を示すフローチャート
【図６】経路設定状態で車両が経路から離脱した場合の動作を示す図
【図７】経路設定状態で車両が経路から離脱後、再探索前の経路に交差した場合の動作を示す図
【図８】経路非設定状態で、走行軌跡と算出した経路に相違があった場合の動作の例図
【図９】経路非設定状態で、走行軌跡と算出した経路に相違があり、その直後に出発地と走行軌跡が更新された場合の動作の例図
【図１０】経路非設定状態で、走行軌跡と算出した経路に相違がない場合の動作の例図
【図１１】経路非設定状態で、走行軌跡と算出した経路に複数回連続して相違がないために、出発地と走行軌跡を更新した場合の動作の例図
【図１２】本発明の実施例２における車載装置の概略構成図
【符号の説明】
【０１７５】
１ 位置算出部
２ 経路探索部
３ 情報記憶部
４ 入力部
５ 出力部
６ 通信部
７ 制御部
２１ 通信部
２２ 経路探索部
２３ 情報記憶部
２４ 入力部
２５ 出力部
２６ 制御部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
経路探索機の位置情報を記憶する情報記憶部と、
前記位置情報により示される位置が所定の条件を満たしているか否かを判定する探索ポイント判定部と、
所定の位置から前記所定条件を満たす位置までの経路を探索する経路探索部と、
前記位置情報により示される位置が、前記経路探索部で探索される経路上にない位置であるか否かを判定する経路外判定部と、
前記経路探索部で探索される経路上にない位置であると前記経路外判定部により判定される前記情報記憶部に記憶される位置情報を送信する通信部と、
を備える、経路探索機。
【請求項２】
経路探索機の位置を計測する位置計測部と、
前記位置計測部により計測される位置を記憶する情報記憶部と、
前記位置計測部で測定される位置が所定の条件を満たしているか否かを判定する探索ポイント判定部と、
所定の位置から前記所定条件を満たす位置までの経路を探索する経路探索部と、
前記情報記憶部に記憶される位置が、前記経路探索部で探索される経路上にない位置であるか否かを判定する経路外判定部と、
前記経路探索部で探索される経路上にない位置であると前記経路外判定部により判定される前記情報記憶部に記憶される位置を送信する通信部と、
を備える、経路探索機。
【請求項３】
さらに、経路探索機を有する車体が道路を曲がることを検知するカーブ検知部を備え、
前記所定の条件は、前記検知部で前記車体が道路を曲がったと検知されることである、請求項１又は請求項２記載の経路探索機。
【請求項４】
さらに、経路探索機を有する車体が走行する道路の種類を検知する走行道路検知部を備え、
前記所定の条件は、前記道路検知部で前記車体が走行する道路の種類が変わったと検知されることである、請求項１又は請求項２記載の経路探索機。
【請求項５】
さらに、前記所定条件を満たす回数を数えるカウンタ部を備え、
前記回数が所定回数を満たすとき、前記情報記憶部に記憶された情報を消去する、請求項１から請求項４までのいずれかに記載の経路探索機。
【請求項６】
前記所定回数を満たすときの前記位置計測部で計測される位置を前記所定の位置とする、請求項１から請求項５いずれかに記載の経路探索機。
【請求項７】
経路探索機の位置を計測する位置計測ステップと、
前記位置計測ステップにより計測される位置を記憶する情報記憶ステップと、
前記位置計測ステップで測定される位置が所定の条件を満たしているか否かを判定する探索ポイント判定ステップと、
所定の位置から前記所定条件を満たす位置までの経路を探索する経路探索ステップと、
前記情報記憶部に記憶される位置が、前記経路探索部で探索される経路上にない位置であるか否かを判定する経路外判定ステップと、
前記経路探索部で探索される経路上にない位置であると前記経路外判定部により判定される前記情報記憶部に記憶される位置を送信する通信ステップと、
からなる、経路探索方法。
【請求項８】
経路探索機の位置を計測する位置計測ステップと、
前記位置計測ステップにより計測される位置を記憶する情報記憶ステップと、
前記位置計測ステップで測定される位置が所定の条件を満たしているか否かを判定する探索ポイント判定ステップと、
所定の位置から前記所定条件を満たす位置までの経路を探索する経路探索ステップと、
前記情報記憶部に記憶される位置が、前記経路探索部で探索される経路上にない位置であるか否かを判定する経路外判定ステップと、
前記経路探索部で探索される経路上にない位置であると前記経路外判定部により判定される前記情報記憶部に記憶される位置を送信する通信ステップと、
を実行させる、プログラム。
【請求項１】
経路探索機の位置情報を記憶する情報記憶部と、
前記位置情報により示される位置が所定の条件を満たしているか否かを判定する探索ポイント判定部と、
所定の位置から前記所定条件を満たす位置までの経路を探索する経路探索部と、
前記位置情報により示される位置が、前記経路探索部で探索される経路上にない位置であるか否かを判定する経路外判定部と、
前記経路探索部で探索される経路上にない位置であると前記経路外判定部により判定される前記情報記憶部に記憶される位置情報を送信する通信部と、
を備える、経路探索機。
【請求項２】
経路探索機の位置を計測する位置計測部と、
前記位置計測部により計測される位置を記憶する情報記憶部と、
前記位置計測部で測定される位置が所定の条件を満たしているか否かを判定する探索ポイント判定部と、
所定の位置から前記所定条件を満たす位置までの経路を探索する経路探索部と、
前記情報記憶部に記憶される位置が、前記経路探索部で探索される経路上にない位置であるか否かを判定する経路外判定部と、
前記経路探索部で探索される経路上にない位置であると前記経路外判定部により判定される前記情報記憶部に記憶される位置を送信する通信部と、
を備える、経路探索機。
【請求項３】
さらに、経路探索機を有する車体が道路を曲がることを検知するカーブ検知部を備え、
前記所定の条件は、前記検知部で前記車体が道路を曲がったと検知されることである、請求項１又は請求項２記載の経路探索機。
【請求項４】
さらに、経路探索機を有する車体が走行する道路の種類を検知する走行道路検知部を備え、
前記所定の条件は、前記道路検知部で前記車体が走行する道路の種類が変わったと検知されることである、請求項１又は請求項２記載の経路探索機。
【請求項５】
さらに、前記所定条件を満たす回数を数えるカウンタ部を備え、
前記回数が所定回数を満たすとき、前記情報記憶部に記憶された情報を消去する、請求項１から請求項４までのいずれかに記載の経路探索機。
【請求項６】
前記所定回数を満たすときの前記位置計測部で計測される位置を前記所定の位置とする、請求項１から請求項５いずれかに記載の経路探索機。
【請求項７】
経路探索機の位置を計測する位置計測ステップと、
前記位置計測ステップにより計測される位置を記憶する情報記憶ステップと、
前記位置計測ステップで測定される位置が所定の条件を満たしているか否かを判定する探索ポイント判定ステップと、
所定の位置から前記所定条件を満たす位置までの経路を探索する経路探索ステップと、
前記情報記憶部に記憶される位置が、前記経路探索部で探索される経路上にない位置であるか否かを判定する経路外判定ステップと、
前記経路探索部で探索される経路上にない位置であると前記経路外判定部により判定される前記情報記憶部に記憶される位置を送信する通信ステップと、
からなる、経路探索方法。
【請求項８】
経路探索機の位置を計測する位置計測ステップと、
前記位置計測ステップにより計測される位置を記憶する情報記憶ステップと、
前記位置計測ステップで測定される位置が所定の条件を満たしているか否かを判定する探索ポイント判定ステップと、
所定の位置から前記所定条件を満たす位置までの経路を探索する経路探索ステップと、
前記情報記憶部に記憶される位置が、前記経路探索部で探索される経路上にない位置であるか否かを判定する経路外判定ステップと、
前記経路探索部で探索される経路上にない位置であると前記経路外判定部により判定される前記情報記憶部に記憶される位置を送信する通信ステップと、
を実行させる、プログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【公開番号】特開２００７−３１９４（Ｐ２００７−３１９４Ａ）
【公開日】平成１９年１月１１日（２００７．１．１１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−１８０１１９（Ｐ２００５−１８０１１９）
【出願日】平成１７年６月２１日（２００５．６．２１）
【出願人】（０００００５８２１）松下電器産業株式会社 (73,050)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年１月１１日（２００７．１．１１）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年６月２１日（２００５．６．２１）
【出願人】（０００００５８２１）松下電器産業株式会社 (73,050)
【Ｆターム（参考）】
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