車両運転支援システム
【課題】踏み切りの手前で車両を確実に減速して一時停止させ、安全に発進させることができる車両運転支援システム１０を提供する。
【解決手段】 ＴＶカメラ１５を有し、車両の進行方向の道路状況を撮像した画像データを検出する画像検出手段１１と、画像データに基づいて車両の進行方向に特定の対象物を検出する画像解析手段１２と、画像解析手段１２が車両の進行方向に踏み切りを検出すると、踏み切りに接近していることを運転者に通知し、車両の減速および一時停止を促す出力手段１３と、車両の減速量に応じて、車両の減速および一時停止をアシストする車両制御手段１４と、を具備する。更に、車載カーナビケーションシステム４１を備え、車載カーナビケーションシステム４１と画像解析手段１２の検出結果を比較し、比較結果に応じて車両制御手段１４を制御する。実際の道路状況を勘案しながら、ナビモードで走行できる。
【解決手段】 ＴＶカメラ１５を有し、車両の進行方向の道路状況を撮像した画像データを検出する画像検出手段１１と、画像データに基づいて車両の進行方向に特定の対象物を検出する画像解析手段１２と、画像解析手段１２が車両の進行方向に踏み切りを検出すると、踏み切りに接近していることを運転者に通知し、車両の減速および一時停止を促す出力手段１３と、車両の減速量に応じて、車両の減速および一時停止をアシストする車両制御手段１４と、を具備する。更に、車載カーナビケーションシステム４１を備え、車載カーナビケーションシステム４１と画像解析手段１２の検出結果を比較し、比較結果に応じて車両制御手段１４を制御する。実際の道路状況を勘案しながら、ナビモードで走行できる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両運転支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
運転者は踏み切りの手前で車両を減速して一時停止し、安全を確認してから踏み切りを横断することが法令で義務付けられている。
しかし、運転者の操作ミス(アクセルとブレーキの操作ミス等)および無理な横断による遮断機の破壊、あるいは踏切内に車両が立ち入り、そこに電車が衝突する事故があとを立たないのが現状である。
【０００３】
これに対して、運転者が意識しなくても、車両が踏み切りに接近したことを運転者に通知し、踏み切りの手前で車両を一時停止させる装置が知られている（例えば特許文献１参照）。
【０００４】
特許文献１に開示されたブレーキ制御装置は、車両ナビゲーションシステムによる現在の自車位置が踏み切りに接近することを検出する手段と、外部音の集音器からの音響が踏み切り警報器の音響を識別し検出する手段と、この二つの検出手段がともに検出出力を送出しているときに、ブレーキ操作がなければ自動的にブレーキ制御を行うとともに踏み切り警報器の音響を識別し検出する手段に検出出力が継続するかぎりブレーキペダルが解放されてもブレーキ圧力を保持する制御回路を具備している。
【０００５】
然しながら、特許文献１に開示されたブレーキ制御装置は、ブレーキ制御を警報器の音響で判断しているので、周囲の騒音などに影響されて誤判定する恐れがある。
【０００６】
また、車両ナビゲーションシステムによる現在の自車位置が踏み切りに接近することを検出した結果が常に正しいという前提で制御が行われようになっているため、検出結果が実際の道路状況と一致しない場合に、意図しない操作が行われる恐れがある。
【０００７】
検出結果が実際の道路状況と一致しない場合とは、例えば、車両ナビゲーションシステムに最新でない地図データが格納されているために、地図上には踏み切りがあるが、道路拡張等の立体交差化により撤去されており、実際には踏み切りが存在しない場合。
地図上には踏み切りがあるが、道路が踏み切りを横断する側道と踏み切りを跨ぐ高架道路とに分かれており、車両が高架道路を走行する場合などがある。
【特許文献１】特開２００３−３１２４６１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は、踏み切りの手前で車両を確実に減速して一時停止させ、安全に発進させることができる車両運転支援システムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の一態様の車両運転支援システムは、ＴＶカメラを有し、車両の進行方向の道路状況を撮像した画像データを検出する画像検出手段と、前記画像データに基づいて前記車両の進行方向に特定の対象物を検出する画像解析手段と、前記画像解析手段が前記車両の進行方向に踏み切りを検出したときに、前記踏み切りに接近していることを運転者に通知し、前記車両の減速および一時停止を促す出力手段と、前記車両の減速量に応じて、前記車両の減速および一時停止をアシストする車両制御手段と、を具備することを特徴としている。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、踏み切りの手前で車両を確実に減速して一時停止させ、安全に発進させることができる車両運転支援システムが得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明の実施例について図面を参照しながら説明する。
【実施例】
【００１２】
本発明の実施例に係る車両運転支援システムについて、図１および図２を用いて説明する。図１は車両運転支援システムの構成を示すブロック図、図２は車両運転支援システムの全体動作を示すフローチャートである。
【００１３】
図１に示すように、本実施例の車両運転支援システム１０は、車両の進行方向の道路状況を撮像した画像データを検出する画像検出手段１１と、画像データに基づいて車両の進行方向に特定の対象物を検出する画像解析手段１２と、画像解析手段１２が車両の進行方向に踏み切りを検出したときに、踏み切りに接近していることを運転者に通知し、車両の減速および一時停止を促す出力手段１３と、車両の減速量に応じて、車両の減速および一時停止をアシストする車両制御手段１４と、を具備している。
【００１４】
画像検出手段１１は、オートフォーカス機構を有し、撮像素子として例えばＣＣＤ（Charge Coupled device）を用いたＴＶカメラ１５と、オートフォーカスおよびカメラの動作を制御するＡＦ／カメラ制御部１６を有し、車両の進行方向の道路状況を撮像した画像データを検出する。
【００１５】
道路状況を特定する対象物には、比較的遠方に位置する信号機や踏切と、比較的近くにに位置する踏み切りの警報灯や遮断棹などがある。
従って、オートフォーカス機構を有するＴＶカメラ１５は、比較的遠方に位置する信号機、踏切を撮像する用途と、比較的近くに位置する踏み切りの警報灯や遮断棹を撮像する用途に応じて、焦点距離が異なる光学レンズ系を有し、且つ少なくとも焦点距離の短い方の光学レンズ系にオートフォーカス機構を備えていることが望ましい。これにより、それぞれ最適な画像データを得ることができる。
【００１６】
画像解析手段１２は、画像検出手段１１からの画像データをデジタルデータに変換するアナログデジタル変換部２０と、デジタル変換された画像データを記憶する画像記憶部２１と、画像データから信号機、踏切、警報灯、遮断棹などをパターンマッチングにより検出するための画像処理プロセッサーと、検出結果に応じて出力手段１３および車両制御手段１４の動作を判断するマイクロプロセッサとを有する演算部２２と、演算データを一時記憶するデータ記憶部２３と、演算部の処理手順を記憶したプログラム記憶部２４と、外部とのデータや信号をやり取りするインターフェイス２５とを具備している。
【００１７】
出力手段１３は、車両が踏み切りに接近していることを示す情報と、車両の減速および一時停止を促すメッセージとを表示するためのディスプレイ３０と、情報を音声で伝えるためのスピーカ３１とを具備している。
【００１８】
車両制御手段１４は、燃料の供給量を制御するためのエンジン制御手段３２とブレーキの踏み込み量を制御するためのブレーキ制御手段３３を具備している。
【００１９】
エンジン制御手段３２は、電子制御回路３４と、エンジン制御ユニット３５とを有している。運転者による車両の減速が不十分である場合に、画像解析手段１２からの指令により、電子制御回路３４はエンジン制御ユニット３５を駆動してエンジン３６に供給する燃料を減少させる。
同様に、電子制御回路３４は画像解析手段１２から車両の一時停止解除の指令を受信すると、エンジン制御ユニット３５を駆動してエンジン３６への燃料供給を通常に戻す。
【００２０】
ブレーキ制御手段３３は、車両の減速・停止状態を検出するための車速センサ３７と、ブレーキセンサ３８と、ブレーキ制御ユニット３９とを備えている。
【００２１】
車速センサ３７は車両の走行速度がゼロであることを検出し、ブレーキセンサ３８は運転者がブレーキ４０を作動させていることを検出する。
車速センサ３７およびブレーキセンサ３８の両方の出力に基づいて、車両の減速、一時停止状況が判断され、車両の減速、一時停止信号が画像解析手段１２に出力される。
【００２２】
ブレーキ制御ユニット３９は、運転者による車両の減速が不十分である場合に、画像解析手段１２からの指令により作動し、ブレーキ４０の踏み込み量を増加させて車両の減速をアシストする。
【００２３】
更に、ＧＰＳにより車両の現在位置情報を入手し、記憶部に格納されている地図情報から車両が特定の対象物に接近していることを検出する機能を有する車両ナビゲーションシステム４１を具備している。
【００２４】
更に、画像解析手段１２は、車両にカーナビゲーションシステム４１が装備されている場合に、インターフェイス２５を介してカーナビゲーションシステム４１から現在地の地図に登録されている信号機および踏切などの設置場所などの情報を事前に得ることができる。
【００２５】
図２に示すように、車両ナビゲーションシステム４１の有無がチェックされ（ステップＳ０１）、車両ナビゲーションシステム４１が装備されていない場合は（ステップＳ０１のＮｏ）、車両は運転者の判断による通常モードで走行し（ステップＳ０２）、車両ナビゲーションシステム４１が装備されている場合は（ステップＳ０１のＹｅｓ）、車両は車両ナビゲーションシステム４１の誘導に従うナビモードで走行する（ステップ１５）。
【００２６】
始めに、車両ナビゲーションシステム４１が装備されていない、通常モードで走行する場合について説明する。
【００２７】
画像検出手段１２が、車両の進行方向の道路状況の画像データを検出する（ステップＳ０３）。
【００２８】
次に、画像解析手段１３が、画像データに基づいて、車両の進行方向の特定対象物を検出する（ステップＳ０４）。
【００２９】
次に、特定対象部が踏み切りか否かがチェックされ（ステップＳ０５）、踏み切りが検出されると（ステップＳ０５のＹｅｓ）、出力手段１３により踏み切りに接近していることを通知し、車両の減速および一時停止を促すメッセージをディスプレイ３０に表示し、同時にスピーカ３１から音声で運転者に通知し、車両の減速および一時停止を促す（ステップＳ０６）。
【００３０】
次に、ブレーキ制御手段３３の車速センサ３７およびブレーキセンサ３８により、運転者がブレーキ４０を踏み込み、車両が十分に減速されたか否かがチェックされる（ステップＳ０７）。
減速がない場合は（ステップＳ０７のＮｏ）、車両制御手段１４により減速をアシストする（ステップＳ０８）。
【００３１】
具体的には、エンジン制御手段３２によりエンジン３６への燃料供給を制御し、更に減速が不足の場合は、ブレーキ制御ユニット３９により車両の減速をアシストし、所定の位置に車両を一時停止させる（ステップＳ０９）。
【００３２】
一方、十分に減速されている場合は（ステップＳ０７のＹｅｓ）、運転者の操作のみで車両が一時停止できるので、ステッフＳ０９へ行く。
【００３３】
次に、画像検出手段１２および画像解析手段１３により、踏み切りの警報灯の点滅がチェックされ（ステップＳ１０）、踏み切りの警報灯の点滅が検出されている間は（ステップＳ１０のＹｅｓ）、ステップＳ０９へ戻り、一時停止が継続される。
【００３４】
一方、警報灯の点滅が検出されなくなると（ステップＳ１０のＮｏ）、踏み切りの遮断棹の有無がチェックされ（ステップＳ１１）、遮断棹が有る場合に（ステップＳ１１のＹｅｓ）、遮断棹が下りているかがチェックされ（ステップＳ１２）、遮断棹が下りている間は（ステップＳ１２のＹｅｓ）、ステップＳ０９へ戻り、一時停止が継続される。
【００３５】
一方、遮断棹が上がった状態が確認されると（ステップＳ１２のＮｏ）、一時停止が解除され（ステップＳ１３）、運転者により通常走行モードで車両の走行が開始される（ステップＳ１４）。
【００３６】
次に、車両ナビゲーションシステム４１を有し、ナビモードで走行する場合について説明する。
【００３７】
車両ナビゲーションシステム４１がＧＰＳにより車両の現在位置情報を入手し、車両の現在位置情報と車両ナビゲーションシステム４１に格納されている地図データとから、車両が踏み切りに接近しているかがチェックされる（ステップＳ１６）。
【００３８】
車両が踏み切りに接近している場合に（ステップＳ１６のＹｅｓ）、画像検出手段１２により進行方向の道路状況の画像データを検出し（ステップＳ１７）、画像解析手段１３により画像データに基づいて特定対象物を検出する（ステップＳ１８）。
【００３９】
次に、特定対象部が踏み切りか否かがチェックされ（ステップＳ１９）、踏み切りが検出されると（ステップＳ１９のＹｅｓ）、ステップＳ０６へ行き、出力手段１３により踏み切りに接近していることを運転者に通知し、車両の減速および一時停止を促す。
【００４０】
一方、車両が踏み切りに接近していない場合（ステップＳ１６のＮｏ）、および踏み切りが検出されない場合（ステップＳ１９のＮｏ）、ステップＳ１６へ戻り、ステップＳ１６からステップＳ１９を繰り返す。
【００４１】
次に、図３および図４を用いて、画像解析手段１２が車両の進行方向に踏み切りを検出したときの動作について具体的に説明する。
図３は踏み切りにおける第１の道路状況を示す模式図、図４は踏み切りにおける第２の道路状況を示す模式図である。
【００４２】
図３に示すように、第１の道路状況５０は、道路５１と線路５２ａ、５２ｂが交差する踏み切り５３に警報機５４ａ〜５４ｄが設置されている。
電車５５が線路５２ｂ上を走行し、踏み切り５３に近づきつつある。警報機５４ａ〜５４ｄはいっせいに警報灯を点滅させ、遮断棹５６が下りて、電車５５が踏み切り５３を通過することを知らせている。
【００４３】
画像検出手段１１により進行方向を監視しながら、車両５７が踏み切り５３に向かって道路５１上を走行している。
車両５７ａ、車両５７ｂは、車両５７が踏み切り５３に接近し、減速して一時停止する様子を示している。
【００４４】
車両５７は踏み切り５３のかなり手前を走行し、踏み切り５３は画像検出手段１１の検出範囲から外れているので、画像解析手段１２は進行方向の踏み切り５３を検出していない。
【００４５】
車両５７ａが踏み切りに接近し、踏み切り５３が画像検出手段１１の検出範囲に入ってくると、画像解析手段１２は進行方向に踏み切り５３を検出する。
【００４６】
ここで、出力手段１３により踏み切り５３に接近していることが運転者に通知され、車両の減速および一時停止が促される。
運転者は通知を受けてブレーキ４０を踏み、車両を減速する。車両５７ａの減速量が不十分な場合は、車両制御手段１４により車両５７ａの減速をアシストし、停止線５８に近づくと、車両５７ｂを一時停止させる。
【００４７】
これにより、車両５７ｂは停止線７０で確実に一時停止することが可能であり、電車６８の通過待ちになる。
【００４８】
次に、画像検出手段１１および画像解析手段１２が踏み切り５３の警報機５４ａ〜５４ｄの警報灯が点滅している状態を検出している間は、車両制御手段１４によりブレーキ４０が固定され、車両５７ｂは一時停止を継続する。
更に、画像検出手段１１および画像解析手段１２が踏み切り５３に遮断棹５６が設置されており、且つ遮断棹５６が下りている状態を検出している間は、車両制御手段１４によりブレーキ４０が固定され、車両５７ｂは一時停止を継続する。
【００４９】
これにより、電車５５の踏み切り５３の通過が完了する前に、運転者が先をあせって踏み切り５３に侵入する危険行為を防止することが可能である。
【００５０】
車両５７ｂは、警報機５４ａ〜５４ｄの警報灯の点滅が終了し、遮断棹５６が上がった状態が確認されると、一時停止が解除され、発進できるようになる。
【００５１】
図４に示すように、第２の道路状況６０は、高架道路６１が線路６２ａ、６２ｂを跨ぐように立体交差し、高架道路６１と平行している側道６３が線路６２ａ、６２ｂと交差している。
【００５２】
側道６３と線路６２ａ、６２ｂが交差する踏み切り６４に警報機６５ａ〜６５ｄが設置されている。
【００５３】
側道６３を第１車両６６が踏み切り６４に向かって走行し、高架道路６１を第２車両６７が踏み切り６４に向かって走行している。
【００５４】
第１車両６６および第２車両６７は、それぞれ車両ナビゲーションシステム４１を有し、第１車両６６および第２車両６７の運転者は、それぞれ車両ナビゲーションシステム４１の誘導に従って走行している（ナビモード）。
【００５５】
線路６２ａ上を電車６８が走行し、踏み切り６４に近づきつつある。警報機６５ａ〜６５ｄはいっせいに警報灯を点滅させ、遮断棹６９が下りて、電車６８が踏み切り６４を通過することを知らせている。
【００５６】
車両６６の車両ナビゲーションシステム４１は、ＧＰＳにより車両６６の現在位置情報を入手し、格納されている地図情報を参照して車両６６の進行方向にある一番近い踏み切り６４を検出すると、画像検出手段１１は車両６６の進行方向の道路状況を撮像し、撮像した画像データを画像解析手段１２に出力する。
【００５７】
次に、画像解析手段１２が車両６６の進行方向に踏み切り６４があることを検出すると、出力手段１３により踏み切り６４に接近していることが運転者に通知され、車両６６の減速および一時停止が促される。
【００５８】
通知を受けて、運転者はブレーキ４０を踏み、車両６６を減速する。車両６６の減速量が不十分な場合は、車両制御手段１４により車両６６の減速をアシストし、停止線７０に近づくと、車両６６を一時停止させる。
【００５９】
これにより、車両６６は停止線７０で確実に一時停止することが可能であり、電車６８の通過待ちになる。
【００６０】
次に、画像検出手段１１および画像解析手段１２が踏み切り６４の警報機６５ａ〜６５ｄの警報灯が点滅している状態を検出している間は、車両制御手段１４によりブレーキ４０が固定され、車両６６は一時停止を継続する。
更に、画像検出手段１１および画像解析手段１２が踏み切り６４に遮断棹６９が設置されており、且つ遮断棹６９が下りている状態を検出している間は、車両制御手段１４によりブレーキ４０が固定され、車両６６は一時停止を継続する。
【００６１】
これにより、電車６８の踏み切り６４の通過が完了する前に、運転者が先をあせって踏み切り６４に侵入する危険行為を防止することが可能である。
【００６２】
車両６６は、警報機６５ａ〜６５ｄの警報灯の点滅が終了し、遮断棹６９が上がった状態が確認されると、一時停止が解除され、発進できるようになる。
【００６３】
同様に、車両６７の車両ナビゲーションシステム４１は、ＧＰＳにより車両６７の現在位置情報を入手し、格納されている地図情報を参照して車両６７の進行方向にある一番近い踏み切り６４を検出する。
【００６４】
これにより、画像検出手段１１は車両の進行方向の道路状況を撮像し、撮像した画像データを画像解析手段１２に出力する。
然し、高架道路６１は踏み切り６４と立体交差しているので、画像解析手段１２は踏み切り６４を検出することはない。
【００６５】
従って、車両ナビゲーションシステム４１は車両６７の進行方向に踏み切り６４を検出しているが、画像解析手段１２が車両６７の進行方向に踏み切り６４を検出していないので、両者の検出結果に不一致が生じる。
【００６６】
これは、車両ナビゲーションシステム４１に格納されている地図データが最新のものでない場合に、車両ナビゲーションシステム４１が高架道路６１と側道６３を区別できず、いずれを走行していても車両６７の進行方向に踏み切り６４があると判断してしまうためである。
【００６７】
この場合、画像解析手段１２の検出結果が優先され、出力手段１３により車両６７の走行を継続するようにメッセージをディスプレイ３０に表示し、スピーカ３１から音声を出力して運転者に通知する。
【００６８】
その結果、運転者は、誤った減速および一時停止を促すメッセージに惑わされることなく、安全に運転を継続することができる。
【００６９】
これにより、車両ナビゲーションシステム４１の検出結果が実際の道路状況と一致しなくとも、意図しない操作が行われる恐れを防止することが可能である。
【００７０】
以上説明したように、本実施例の車両運転支援システム１０は、ＴＶカメラ１５を備え、車両の進行方向に踏み切り５３を検出すると、車両の減速および一時停止を運転者に通知し、車両の減速量に応じて車両の減速および一時停止をアシストしている。
【００７１】
その結果、踏み切り５３の手前で車両を確実に減速して一時停止させ、安全に発進させることができる車両運転支援システム１０が得られる。
【００７２】
更に、車載カーナビケーションシステム４１と画像解析手段１２の検出結果を比較し、比較結果に応じて車両制御手段１４を制御している。
これにより、実際の道路状況を勘案しながら、ナビモードで走行できる車両運転支援システム１０が得られる。
【００７３】
ここでは、電車の通過完了、即ち車両の踏み切りへの進入許可を、警報機の警報灯の点滅および遮断棹の下がっている状態を検出して判断する場合について説明したが、踏み切りの警報音も参照するようにしてもよい。
【００７４】
また画像検出手段１１および画像解析手段１２により、自車両が踏み切り内で立ち往生していることを検出したときは、出力手段１３により、事故を回避するための対処方法、例えば自車両を踏み切りから脱出させる方法、関係機関への緊急連絡方法、運転者（同乗者がいる場合は同乗者を含む）の退避方法等を運転者に音声にて通知するようにしてもよい。
これにより、運転者がパニックに陥ることなく、安全の確保をアシストできる利点がある。
【００７５】
ＴＶカメラ１５の撮像素子としてＣＣＤを用いた場合について説明したが、ＣＭＯＳセンサを用いても構わない。また、赤外線撮像素子を用いることもできる。
【図面の簡単な説明】
【００７６】
【図１】本発明の実施例に係る車両運転支援システムの構成を示すブロック図。
【図２】本発明の実施例に係る車両運転支援システムの動作を示すフローチャート。
【図３】本発明の実施例に係る車両運転支援システムの第１の道路状況を示す模式図。
【図４】本発明の実施例に係る車両運転支援システムの第２の道路状況を示す模式図。
【符号の説明】
【００７７】
１０ 車両運転支援システム
１１ 画像検出手段
１２ 画像解析手段
１３ 出力出手段
１４ 車両制御手段
１５ ＴＶカメラ
１６ ＡＦ／カメラ制御部
２０ Ａ／Ｄ変換部
２１ 画像記憶部
２２ 演算部
２３ データ記憶部
２４ プログラム記憶部
２５ インターフェイス
３０ ディスプレイ
３１ スピーカ
３２ エンジン制御手段
３３ ブレーキ制御手段
３４ 電子制御回路
３５ エンジン制御ユニット
３６ エンジン
３７ 車速センサ
３８ ブレーキセンサ
３９ ブレーキ制御ユニット
４０ ブレーキ
４１ 車両ナビゲーションシステム
５０ 第１の道路状況
５１ 道路
５２ａ、５２ｂ、６２ａ、６２ｂ 線路
５３、６４ 踏み切り
５４、６５ 警報機
５５、６８ 電車
５６、６９ 遮断棹
５７ 車両
５８、７０ 停止線
６０ 第２の道路状況
６１ 高架道路
６３ 側道
６６ 第１車両
６７ 第２車両
６９ 遮断棹
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両運転支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
運転者は踏み切りの手前で車両を減速して一時停止し、安全を確認してから踏み切りを横断することが法令で義務付けられている。
しかし、運転者の操作ミス(アクセルとブレーキの操作ミス等)および無理な横断による遮断機の破壊、あるいは踏切内に車両が立ち入り、そこに電車が衝突する事故があとを立たないのが現状である。
【０００３】
これに対して、運転者が意識しなくても、車両が踏み切りに接近したことを運転者に通知し、踏み切りの手前で車両を一時停止させる装置が知られている（例えば特許文献１参照）。
【０００４】
特許文献１に開示されたブレーキ制御装置は、車両ナビゲーションシステムによる現在の自車位置が踏み切りに接近することを検出する手段と、外部音の集音器からの音響が踏み切り警報器の音響を識別し検出する手段と、この二つの検出手段がともに検出出力を送出しているときに、ブレーキ操作がなければ自動的にブレーキ制御を行うとともに踏み切り警報器の音響を識別し検出する手段に検出出力が継続するかぎりブレーキペダルが解放されてもブレーキ圧力を保持する制御回路を具備している。
【０００５】
然しながら、特許文献１に開示されたブレーキ制御装置は、ブレーキ制御を警報器の音響で判断しているので、周囲の騒音などに影響されて誤判定する恐れがある。
【０００６】
また、車両ナビゲーションシステムによる現在の自車位置が踏み切りに接近することを検出した結果が常に正しいという前提で制御が行われようになっているため、検出結果が実際の道路状況と一致しない場合に、意図しない操作が行われる恐れがある。
【０００７】
検出結果が実際の道路状況と一致しない場合とは、例えば、車両ナビゲーションシステムに最新でない地図データが格納されているために、地図上には踏み切りがあるが、道路拡張等の立体交差化により撤去されており、実際には踏み切りが存在しない場合。
地図上には踏み切りがあるが、道路が踏み切りを横断する側道と踏み切りを跨ぐ高架道路とに分かれており、車両が高架道路を走行する場合などがある。
【特許文献１】特開２００３−３１２４６１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は、踏み切りの手前で車両を確実に減速して一時停止させ、安全に発進させることができる車両運転支援システムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の一態様の車両運転支援システムは、ＴＶカメラを有し、車両の進行方向の道路状況を撮像した画像データを検出する画像検出手段と、前記画像データに基づいて前記車両の進行方向に特定の対象物を検出する画像解析手段と、前記画像解析手段が前記車両の進行方向に踏み切りを検出したときに、前記踏み切りに接近していることを運転者に通知し、前記車両の減速および一時停止を促す出力手段と、前記車両の減速量に応じて、前記車両の減速および一時停止をアシストする車両制御手段と、を具備することを特徴としている。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、踏み切りの手前で車両を確実に減速して一時停止させ、安全に発進させることができる車両運転支援システムが得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明の実施例について図面を参照しながら説明する。
【実施例】
【００１２】
本発明の実施例に係る車両運転支援システムについて、図１および図２を用いて説明する。図１は車両運転支援システムの構成を示すブロック図、図２は車両運転支援システムの全体動作を示すフローチャートである。
【００１３】
図１に示すように、本実施例の車両運転支援システム１０は、車両の進行方向の道路状況を撮像した画像データを検出する画像検出手段１１と、画像データに基づいて車両の進行方向に特定の対象物を検出する画像解析手段１２と、画像解析手段１２が車両の進行方向に踏み切りを検出したときに、踏み切りに接近していることを運転者に通知し、車両の減速および一時停止を促す出力手段１３と、車両の減速量に応じて、車両の減速および一時停止をアシストする車両制御手段１４と、を具備している。
【００１４】
画像検出手段１１は、オートフォーカス機構を有し、撮像素子として例えばＣＣＤ（Charge Coupled device）を用いたＴＶカメラ１５と、オートフォーカスおよびカメラの動作を制御するＡＦ／カメラ制御部１６を有し、車両の進行方向の道路状況を撮像した画像データを検出する。
【００１５】
道路状況を特定する対象物には、比較的遠方に位置する信号機や踏切と、比較的近くにに位置する踏み切りの警報灯や遮断棹などがある。
従って、オートフォーカス機構を有するＴＶカメラ１５は、比較的遠方に位置する信号機、踏切を撮像する用途と、比較的近くに位置する踏み切りの警報灯や遮断棹を撮像する用途に応じて、焦点距離が異なる光学レンズ系を有し、且つ少なくとも焦点距離の短い方の光学レンズ系にオートフォーカス機構を備えていることが望ましい。これにより、それぞれ最適な画像データを得ることができる。
【００１６】
画像解析手段１２は、画像検出手段１１からの画像データをデジタルデータに変換するアナログデジタル変換部２０と、デジタル変換された画像データを記憶する画像記憶部２１と、画像データから信号機、踏切、警報灯、遮断棹などをパターンマッチングにより検出するための画像処理プロセッサーと、検出結果に応じて出力手段１３および車両制御手段１４の動作を判断するマイクロプロセッサとを有する演算部２２と、演算データを一時記憶するデータ記憶部２３と、演算部の処理手順を記憶したプログラム記憶部２４と、外部とのデータや信号をやり取りするインターフェイス２５とを具備している。
【００１７】
出力手段１３は、車両が踏み切りに接近していることを示す情報と、車両の減速および一時停止を促すメッセージとを表示するためのディスプレイ３０と、情報を音声で伝えるためのスピーカ３１とを具備している。
【００１８】
車両制御手段１４は、燃料の供給量を制御するためのエンジン制御手段３２とブレーキの踏み込み量を制御するためのブレーキ制御手段３３を具備している。
【００１９】
エンジン制御手段３２は、電子制御回路３４と、エンジン制御ユニット３５とを有している。運転者による車両の減速が不十分である場合に、画像解析手段１２からの指令により、電子制御回路３４はエンジン制御ユニット３５を駆動してエンジン３６に供給する燃料を減少させる。
同様に、電子制御回路３４は画像解析手段１２から車両の一時停止解除の指令を受信すると、エンジン制御ユニット３５を駆動してエンジン３６への燃料供給を通常に戻す。
【００２０】
ブレーキ制御手段３３は、車両の減速・停止状態を検出するための車速センサ３７と、ブレーキセンサ３８と、ブレーキ制御ユニット３９とを備えている。
【００２１】
車速センサ３７は車両の走行速度がゼロであることを検出し、ブレーキセンサ３８は運転者がブレーキ４０を作動させていることを検出する。
車速センサ３７およびブレーキセンサ３８の両方の出力に基づいて、車両の減速、一時停止状況が判断され、車両の減速、一時停止信号が画像解析手段１２に出力される。
【００２２】
ブレーキ制御ユニット３９は、運転者による車両の減速が不十分である場合に、画像解析手段１２からの指令により作動し、ブレーキ４０の踏み込み量を増加させて車両の減速をアシストする。
【００２３】
更に、ＧＰＳにより車両の現在位置情報を入手し、記憶部に格納されている地図情報から車両が特定の対象物に接近していることを検出する機能を有する車両ナビゲーションシステム４１を具備している。
【００２４】
更に、画像解析手段１２は、車両にカーナビゲーションシステム４１が装備されている場合に、インターフェイス２５を介してカーナビゲーションシステム４１から現在地の地図に登録されている信号機および踏切などの設置場所などの情報を事前に得ることができる。
【００２５】
図２に示すように、車両ナビゲーションシステム４１の有無がチェックされ（ステップＳ０１）、車両ナビゲーションシステム４１が装備されていない場合は（ステップＳ０１のＮｏ）、車両は運転者の判断による通常モードで走行し（ステップＳ０２）、車両ナビゲーションシステム４１が装備されている場合は（ステップＳ０１のＹｅｓ）、車両は車両ナビゲーションシステム４１の誘導に従うナビモードで走行する（ステップ１５）。
【００２６】
始めに、車両ナビゲーションシステム４１が装備されていない、通常モードで走行する場合について説明する。
【００２７】
画像検出手段１２が、車両の進行方向の道路状況の画像データを検出する（ステップＳ０３）。
【００２８】
次に、画像解析手段１３が、画像データに基づいて、車両の進行方向の特定対象物を検出する（ステップＳ０４）。
【００２９】
次に、特定対象部が踏み切りか否かがチェックされ（ステップＳ０５）、踏み切りが検出されると（ステップＳ０５のＹｅｓ）、出力手段１３により踏み切りに接近していることを通知し、車両の減速および一時停止を促すメッセージをディスプレイ３０に表示し、同時にスピーカ３１から音声で運転者に通知し、車両の減速および一時停止を促す（ステップＳ０６）。
【００３０】
次に、ブレーキ制御手段３３の車速センサ３７およびブレーキセンサ３８により、運転者がブレーキ４０を踏み込み、車両が十分に減速されたか否かがチェックされる（ステップＳ０７）。
減速がない場合は（ステップＳ０７のＮｏ）、車両制御手段１４により減速をアシストする（ステップＳ０８）。
【００３１】
具体的には、エンジン制御手段３２によりエンジン３６への燃料供給を制御し、更に減速が不足の場合は、ブレーキ制御ユニット３９により車両の減速をアシストし、所定の位置に車両を一時停止させる（ステップＳ０９）。
【００３２】
一方、十分に減速されている場合は（ステップＳ０７のＹｅｓ）、運転者の操作のみで車両が一時停止できるので、ステッフＳ０９へ行く。
【００３３】
次に、画像検出手段１２および画像解析手段１３により、踏み切りの警報灯の点滅がチェックされ（ステップＳ１０）、踏み切りの警報灯の点滅が検出されている間は（ステップＳ１０のＹｅｓ）、ステップＳ０９へ戻り、一時停止が継続される。
【００３４】
一方、警報灯の点滅が検出されなくなると（ステップＳ１０のＮｏ）、踏み切りの遮断棹の有無がチェックされ（ステップＳ１１）、遮断棹が有る場合に（ステップＳ１１のＹｅｓ）、遮断棹が下りているかがチェックされ（ステップＳ１２）、遮断棹が下りている間は（ステップＳ１２のＹｅｓ）、ステップＳ０９へ戻り、一時停止が継続される。
【００３５】
一方、遮断棹が上がった状態が確認されると（ステップＳ１２のＮｏ）、一時停止が解除され（ステップＳ１３）、運転者により通常走行モードで車両の走行が開始される（ステップＳ１４）。
【００３６】
次に、車両ナビゲーションシステム４１を有し、ナビモードで走行する場合について説明する。
【００３７】
車両ナビゲーションシステム４１がＧＰＳにより車両の現在位置情報を入手し、車両の現在位置情報と車両ナビゲーションシステム４１に格納されている地図データとから、車両が踏み切りに接近しているかがチェックされる（ステップＳ１６）。
【００３８】
車両が踏み切りに接近している場合に（ステップＳ１６のＹｅｓ）、画像検出手段１２により進行方向の道路状況の画像データを検出し（ステップＳ１７）、画像解析手段１３により画像データに基づいて特定対象物を検出する（ステップＳ１８）。
【００３９】
次に、特定対象部が踏み切りか否かがチェックされ（ステップＳ１９）、踏み切りが検出されると（ステップＳ１９のＹｅｓ）、ステップＳ０６へ行き、出力手段１３により踏み切りに接近していることを運転者に通知し、車両の減速および一時停止を促す。
【００４０】
一方、車両が踏み切りに接近していない場合（ステップＳ１６のＮｏ）、および踏み切りが検出されない場合（ステップＳ１９のＮｏ）、ステップＳ１６へ戻り、ステップＳ１６からステップＳ１９を繰り返す。
【００４１】
次に、図３および図４を用いて、画像解析手段１２が車両の進行方向に踏み切りを検出したときの動作について具体的に説明する。
図３は踏み切りにおける第１の道路状況を示す模式図、図４は踏み切りにおける第２の道路状況を示す模式図である。
【００４２】
図３に示すように、第１の道路状況５０は、道路５１と線路５２ａ、５２ｂが交差する踏み切り５３に警報機５４ａ〜５４ｄが設置されている。
電車５５が線路５２ｂ上を走行し、踏み切り５３に近づきつつある。警報機５４ａ〜５４ｄはいっせいに警報灯を点滅させ、遮断棹５６が下りて、電車５５が踏み切り５３を通過することを知らせている。
【００４３】
画像検出手段１１により進行方向を監視しながら、車両５７が踏み切り５３に向かって道路５１上を走行している。
車両５７ａ、車両５７ｂは、車両５７が踏み切り５３に接近し、減速して一時停止する様子を示している。
【００４４】
車両５７は踏み切り５３のかなり手前を走行し、踏み切り５３は画像検出手段１１の検出範囲から外れているので、画像解析手段１２は進行方向の踏み切り５３を検出していない。
【００４５】
車両５７ａが踏み切りに接近し、踏み切り５３が画像検出手段１１の検出範囲に入ってくると、画像解析手段１２は進行方向に踏み切り５３を検出する。
【００４６】
ここで、出力手段１３により踏み切り５３に接近していることが運転者に通知され、車両の減速および一時停止が促される。
運転者は通知を受けてブレーキ４０を踏み、車両を減速する。車両５７ａの減速量が不十分な場合は、車両制御手段１４により車両５７ａの減速をアシストし、停止線５８に近づくと、車両５７ｂを一時停止させる。
【００４７】
これにより、車両５７ｂは停止線７０で確実に一時停止することが可能であり、電車６８の通過待ちになる。
【００４８】
次に、画像検出手段１１および画像解析手段１２が踏み切り５３の警報機５４ａ〜５４ｄの警報灯が点滅している状態を検出している間は、車両制御手段１４によりブレーキ４０が固定され、車両５７ｂは一時停止を継続する。
更に、画像検出手段１１および画像解析手段１２が踏み切り５３に遮断棹５６が設置されており、且つ遮断棹５６が下りている状態を検出している間は、車両制御手段１４によりブレーキ４０が固定され、車両５７ｂは一時停止を継続する。
【００４９】
これにより、電車５５の踏み切り５３の通過が完了する前に、運転者が先をあせって踏み切り５３に侵入する危険行為を防止することが可能である。
【００５０】
車両５７ｂは、警報機５４ａ〜５４ｄの警報灯の点滅が終了し、遮断棹５６が上がった状態が確認されると、一時停止が解除され、発進できるようになる。
【００５１】
図４に示すように、第２の道路状況６０は、高架道路６１が線路６２ａ、６２ｂを跨ぐように立体交差し、高架道路６１と平行している側道６３が線路６２ａ、６２ｂと交差している。
【００５２】
側道６３と線路６２ａ、６２ｂが交差する踏み切り６４に警報機６５ａ〜６５ｄが設置されている。
【００５３】
側道６３を第１車両６６が踏み切り６４に向かって走行し、高架道路６１を第２車両６７が踏み切り６４に向かって走行している。
【００５４】
第１車両６６および第２車両６７は、それぞれ車両ナビゲーションシステム４１を有し、第１車両６６および第２車両６７の運転者は、それぞれ車両ナビゲーションシステム４１の誘導に従って走行している（ナビモード）。
【００５５】
線路６２ａ上を電車６８が走行し、踏み切り６４に近づきつつある。警報機６５ａ〜６５ｄはいっせいに警報灯を点滅させ、遮断棹６９が下りて、電車６８が踏み切り６４を通過することを知らせている。
【００５６】
車両６６の車両ナビゲーションシステム４１は、ＧＰＳにより車両６６の現在位置情報を入手し、格納されている地図情報を参照して車両６６の進行方向にある一番近い踏み切り６４を検出すると、画像検出手段１１は車両６６の進行方向の道路状況を撮像し、撮像した画像データを画像解析手段１２に出力する。
【００５７】
次に、画像解析手段１２が車両６６の進行方向に踏み切り６４があることを検出すると、出力手段１３により踏み切り６４に接近していることが運転者に通知され、車両６６の減速および一時停止が促される。
【００５８】
通知を受けて、運転者はブレーキ４０を踏み、車両６６を減速する。車両６６の減速量が不十分な場合は、車両制御手段１４により車両６６の減速をアシストし、停止線７０に近づくと、車両６６を一時停止させる。
【００５９】
これにより、車両６６は停止線７０で確実に一時停止することが可能であり、電車６８の通過待ちになる。
【００６０】
次に、画像検出手段１１および画像解析手段１２が踏み切り６４の警報機６５ａ〜６５ｄの警報灯が点滅している状態を検出している間は、車両制御手段１４によりブレーキ４０が固定され、車両６６は一時停止を継続する。
更に、画像検出手段１１および画像解析手段１２が踏み切り６４に遮断棹６９が設置されており、且つ遮断棹６９が下りている状態を検出している間は、車両制御手段１４によりブレーキ４０が固定され、車両６６は一時停止を継続する。
【００６１】
これにより、電車６８の踏み切り６４の通過が完了する前に、運転者が先をあせって踏み切り６４に侵入する危険行為を防止することが可能である。
【００６２】
車両６６は、警報機６５ａ〜６５ｄの警報灯の点滅が終了し、遮断棹６９が上がった状態が確認されると、一時停止が解除され、発進できるようになる。
【００６３】
同様に、車両６７の車両ナビゲーションシステム４１は、ＧＰＳにより車両６７の現在位置情報を入手し、格納されている地図情報を参照して車両６７の進行方向にある一番近い踏み切り６４を検出する。
【００６４】
これにより、画像検出手段１１は車両の進行方向の道路状況を撮像し、撮像した画像データを画像解析手段１２に出力する。
然し、高架道路６１は踏み切り６４と立体交差しているので、画像解析手段１２は踏み切り６４を検出することはない。
【００６５】
従って、車両ナビゲーションシステム４１は車両６７の進行方向に踏み切り６４を検出しているが、画像解析手段１２が車両６７の進行方向に踏み切り６４を検出していないので、両者の検出結果に不一致が生じる。
【００６６】
これは、車両ナビゲーションシステム４１に格納されている地図データが最新のものでない場合に、車両ナビゲーションシステム４１が高架道路６１と側道６３を区別できず、いずれを走行していても車両６７の進行方向に踏み切り６４があると判断してしまうためである。
【００６７】
この場合、画像解析手段１２の検出結果が優先され、出力手段１３により車両６７の走行を継続するようにメッセージをディスプレイ３０に表示し、スピーカ３１から音声を出力して運転者に通知する。
【００６８】
その結果、運転者は、誤った減速および一時停止を促すメッセージに惑わされることなく、安全に運転を継続することができる。
【００６９】
これにより、車両ナビゲーションシステム４１の検出結果が実際の道路状況と一致しなくとも、意図しない操作が行われる恐れを防止することが可能である。
【００７０】
以上説明したように、本実施例の車両運転支援システム１０は、ＴＶカメラ１５を備え、車両の進行方向に踏み切り５３を検出すると、車両の減速および一時停止を運転者に通知し、車両の減速量に応じて車両の減速および一時停止をアシストしている。
【００７１】
その結果、踏み切り５３の手前で車両を確実に減速して一時停止させ、安全に発進させることができる車両運転支援システム１０が得られる。
【００７２】
更に、車載カーナビケーションシステム４１と画像解析手段１２の検出結果を比較し、比較結果に応じて車両制御手段１４を制御している。
これにより、実際の道路状況を勘案しながら、ナビモードで走行できる車両運転支援システム１０が得られる。
【００７３】
ここでは、電車の通過完了、即ち車両の踏み切りへの進入許可を、警報機の警報灯の点滅および遮断棹の下がっている状態を検出して判断する場合について説明したが、踏み切りの警報音も参照するようにしてもよい。
【００７４】
また画像検出手段１１および画像解析手段１２により、自車両が踏み切り内で立ち往生していることを検出したときは、出力手段１３により、事故を回避するための対処方法、例えば自車両を踏み切りから脱出させる方法、関係機関への緊急連絡方法、運転者（同乗者がいる場合は同乗者を含む）の退避方法等を運転者に音声にて通知するようにしてもよい。
これにより、運転者がパニックに陥ることなく、安全の確保をアシストできる利点がある。
【００７５】
ＴＶカメラ１５の撮像素子としてＣＣＤを用いた場合について説明したが、ＣＭＯＳセンサを用いても構わない。また、赤外線撮像素子を用いることもできる。
【図面の簡単な説明】
【００７６】
【図１】本発明の実施例に係る車両運転支援システムの構成を示すブロック図。
【図２】本発明の実施例に係る車両運転支援システムの動作を示すフローチャート。
【図３】本発明の実施例に係る車両運転支援システムの第１の道路状況を示す模式図。
【図４】本発明の実施例に係る車両運転支援システムの第２の道路状況を示す模式図。
【符号の説明】
【００７７】
１０ 車両運転支援システム
１１ 画像検出手段
１２ 画像解析手段
１３ 出力出手段
１４ 車両制御手段
１５ ＴＶカメラ
１６ ＡＦ／カメラ制御部
２０ Ａ／Ｄ変換部
２１ 画像記憶部
２２ 演算部
２３ データ記憶部
２４ プログラム記憶部
２５ インターフェイス
３０ ディスプレイ
３１ スピーカ
３２ エンジン制御手段
３３ ブレーキ制御手段
３４ 電子制御回路
３５ エンジン制御ユニット
３６ エンジン
３７ 車速センサ
３８ ブレーキセンサ
３９ ブレーキ制御ユニット
４０ ブレーキ
４１ 車両ナビゲーションシステム
５０ 第１の道路状況
５１ 道路
５２ａ、５２ｂ、６２ａ、６２ｂ 線路
５３、６４ 踏み切り
５４、６５ 警報機
５５、６８ 電車
５６、６９ 遮断棹
５７ 車両
５８、７０ 停止線
６０ 第２の道路状況
６１ 高架道路
６３ 側道
６６ 第１車両
６７ 第２車両
６９ 遮断棹
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＴＶカメラを有し、車両の進行方向の道路状況を撮像した画像データを検出する画像検出手段と、
前記画像データに基づいて前記車両の進行方向に特定の対象物を検出する画像解析手段と、
前記画像解析手段が前記車両の進行方向に踏み切りを検出したときに、前記踏み切りに接近していることを運転者に通知し、前記車両の減速および一時停止を促す出力手段と、
前記車両の減速量に応じて、前記車両の減速および一時停止をアシストする車両制御手段と、
を具備することを特徴とする車両運転支援システム。
【請求項２】
前記車両の現在位置情報および格納されている地図情報から前記車両が特定の対象物に接近していることを検出する機能を有する車両ナビゲーションシステムを有し、前記車両ナビゲーションシステムによる前記車両の進行方向の特定の対象物の検出結果と、前記画像解析手段による前記車両の進行方向の前記特定の対象物の検出結果とを比較し、前記比較結果に応じて、前記出力手段および前記車両制御手段を制御することを特徴とする請求項１に記載の車両運転支援システム。
【請求項３】
前記車両ナビゲーションシステムが前記車両の進行方向に前記踏み切りを検出し、且つ前記画像解析手段が前記車両の進行方向に前記踏み切りを検出したときは、前記出力手段により前記踏み切りに接近していることを運転者に通知し、前記車両の減速および一時停止を促し、前記車両の減速量に応じて、前記車両制御手段により前記車両の減速および一時停止をアシストし、
前記車両ナビゲーションシステムが前記車両の進行方向に前記踏み切りを検出しているが、前記画像解析手段が前記車両の進行方向に前記踏み切りを検出していないときは、前記出力手段により前記運転者に前記車両の走行を継続するように通知することを特徴とする請求項２に記載の車両運転支援システム。
【請求項４】
前記画像解析手段が、前記踏み切りの警報灯が点滅している状態を検出している間は、前記車両制御手段により前記車両の一時停止を継続させることを特徴とする請求項１に記載の車両運転支援システム。
【請求項５】
前記画像解析手段が、前記踏み切りの遮断棹が下っている状態を検出している間は、前記車両制御手段により前記車両の一時停止を継続させることを特徴とする請求項１に記載の車両運転支援システム。
【請求項１】
ＴＶカメラを有し、車両の進行方向の道路状況を撮像した画像データを検出する画像検出手段と、
前記画像データに基づいて前記車両の進行方向に特定の対象物を検出する画像解析手段と、
前記画像解析手段が前記車両の進行方向に踏み切りを検出したときに、前記踏み切りに接近していることを運転者に通知し、前記車両の減速および一時停止を促す出力手段と、
前記車両の減速量に応じて、前記車両の減速および一時停止をアシストする車両制御手段と、
を具備することを特徴とする車両運転支援システム。
【請求項２】
前記車両の現在位置情報および格納されている地図情報から前記車両が特定の対象物に接近していることを検出する機能を有する車両ナビゲーションシステムを有し、前記車両ナビゲーションシステムによる前記車両の進行方向の特定の対象物の検出結果と、前記画像解析手段による前記車両の進行方向の前記特定の対象物の検出結果とを比較し、前記比較結果に応じて、前記出力手段および前記車両制御手段を制御することを特徴とする請求項１に記載の車両運転支援システム。
【請求項３】
前記車両ナビゲーションシステムが前記車両の進行方向に前記踏み切りを検出し、且つ前記画像解析手段が前記車両の進行方向に前記踏み切りを検出したときは、前記出力手段により前記踏み切りに接近していることを運転者に通知し、前記車両の減速および一時停止を促し、前記車両の減速量に応じて、前記車両制御手段により前記車両の減速および一時停止をアシストし、
前記車両ナビゲーションシステムが前記車両の進行方向に前記踏み切りを検出しているが、前記画像解析手段が前記車両の進行方向に前記踏み切りを検出していないときは、前記出力手段により前記運転者に前記車両の走行を継続するように通知することを特徴とする請求項２に記載の車両運転支援システム。
【請求項４】
前記画像解析手段が、前記踏み切りの警報灯が点滅している状態を検出している間は、前記車両制御手段により前記車両の一時停止を継続させることを特徴とする請求項１に記載の車両運転支援システム。
【請求項５】
前記画像解析手段が、前記踏み切りの遮断棹が下っている状態を検出している間は、前記車両制御手段により前記車両の一時停止を継続させることを特徴とする請求項１に記載の車両運転支援システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図２】
【図３】
【図４】
【公開番号】特開２００８−１８６２６５（Ｐ２００８−１８６２６５Ａ）
【公開日】平成２０年８月１４日（２００８．８．１４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−１９６６０（Ｐ２００７−１９６６０）
【出願日】平成１９年１月３０日（２００７．１．３０）
【出願人】（０００００３０７８）株式会社東芝 (54,554)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年８月１４日（２００８．８．１４）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年１月３０日（２００７．１．３０）
【出願人】（０００００３０７８）株式会社東芝 (54,554)
【Ｆターム（参考）】
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