車載電子機器
【課題】複数のＣＰＵとハードディスクなどの記録媒体を有するナビゲーション装置において、各ＣＰＵから記録媒体へのアクセスを適切に制御する。
【解決手段】スレーブＣＰＵ１２は、実行中の処理においてＨＤＤ１６へのアクセス要求があると、マスタＣＰＵ１１にアクセス要求信号を出力してＨＤＤ１６への接続を要求する。マスタＣＰＵ１１は、自身が実行している処理からのアクセス要求とスレーブＣＰＵ１２から出力されたアクセス要求信号に応じて、ＨＤＤ接続切替回路１５に対して、その切り替え動作を制御するための切替制御信号を出力する。
【解決手段】スレーブＣＰＵ１２は、実行中の処理においてＨＤＤ１６へのアクセス要求があると、マスタＣＰＵ１１にアクセス要求信号を出力してＨＤＤ１６への接続を要求する。マスタＣＰＵ１１は、自身が実行している処理からのアクセス要求とスレーブＣＰＵ１２から出力されたアクセス要求信号に応じて、ＨＤＤ接続切替回路１５に対して、その切り替え動作を制御するための切替制御信号を出力する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置のような車載電子機器においてハードディスクなどの記録媒体を用いたものに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両用のナビゲーション装置において、データの記録装置としてハードディスクを搭載し、そのハードディスクに地図データ以外にも様々なデータを記録することにより、通常のナビゲーション装置が行う地図表示や経路探索などのナビゲーション用の処理以外にも、記録されたデータに応じて様々な処理を行うものが広く知られている。たとえば特許文献１には、ハードディスクに記録された音楽データを用いて音楽再生を行うナビゲーション装置が開示されている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−３１７３８５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示されるような従来のナビゲーション装置では、通常は１つのＣＰＵのみがハードディスクにアクセスして様々な処理を実行する。しかし、ナビゲーション装置の機能および性能は近年になって一層の複雑化、高度化が進んでおり、それに応じてＣＰＵの処理負荷が増加しているため、１つのＣＰＵでは処理能力が不足してきている。そこで、複数のＣＰＵを用いて処理負荷を分散することが検討されているが、複数のＣＰＵが同時にハードディスクにアクセスすると、データの破壊や異常を招く恐れがある。このような状況から、複数のＣＰＵとハードディスクなどの記録媒体を有するナビゲーション装置において、各ＣＰＵから記録媒体へのアクセスを適切に制御できるようにしたものが求められている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１の発明による車載電子機器は、地図データを少なくとも含む各種のデータが記録された記録媒体と、記録媒体に記録されたデータに基づいて所定の処理を実行する第１の処理手段と、記録媒体に記録されたデータに基づいて第１の処理手段が実行する処理とは別の処理を実行する第２の処理手段と、記録媒体のデータ入出力先を第１の処理手段または第２の処理手段のいずれかに切り替える切替手段とを備え、第２の処理手段は、自身が実行中の処理によるアクセス要求に応じて第１の処理手段にアクセス要求信号を出力し、第１の処理手段は、自身が実行中の処理によるアクセス要求および第２の処理手段から出力されたアクセス要求信号に応じて、切替手段に切替制御信号を出力し、切替手段は、第１の処理手段から出力された切替制御信号に基づいて、記録媒体のデータ入出力先を切り替えるものである。
請求項２の発明は、請求項１の車載電子機器において、第１の処理手段は、自身が実行中の処理によるアクセス要求があって第２の処理手段からアクセス要求信号が出力されていない場合は、記録媒体のデータ入出力先を第１の処理手段に切り替えるよう切替手段に切替制御信号を出力し、自身が実行中の処理によるアクセス要求がなくて第２の処理手段からアクセス要求信号が出力されている場合は、記録媒体のデータ入出力先を第２の処理手段に切り替えるよう切替手段に切替制御信号を出力し、自身が実行中の処理によるアクセス要求があって第２の処理手段からアクセス要求信号が出力されている場合は、記録媒体のデータ入出力先を第１の処理手段と第２の処理手段に交互に切り替えるよう切替手段に切替制御信号を出力するものである。
請求項３の発明は、請求項１または２の車載電子機器において、切替手段は、切替制御信号に応じて出力状態を切り替える複数の３ステートバッファを用いて構成されることとしたものである。
請求項４の発明は、請求項１〜３いずれか一項の車載電子機器において、第１の処理手段は、記録媒体のデータ入出力先が第２の処理手段に切り替えられているときに、記録媒体を制御するために第２の処理手段から出力される制御信号に基づいて、記録媒体と第２の処理手段間のデータ入出力状態を監視し、第２の処理手段は、記録媒体のデータ入出力先が第１の処理手段に切り替えられているときに、記録媒体を制御するために第１の処理手段から出力される制御信号に基づいて、記録媒体と第１の処理手段間のデータ入出力状態を監視することとしたものである。
請求項５の発明は、請求項１〜４いずれか一項の車載電子機器において、第２の処理手段は、第１の処理手段から出力される切替制御信号を入力し、その切替制御信号に基づいて、切替手段により記録媒体のデータ入出力先が第１の処理手段と第２の処理手段のいずれに切り替えられているかを判別することとしたものである。
請求項６の発明は、請求項１〜５いずれか一項の車載電子機器において、第１の処理手段は、記録媒体に記録された地図データに基づく車両位置検出処理を実行し、第２の処理手段は、記録媒体に記録された地図データに基づく地図描画処理を実行するものである。
請求項７の発明は、請求項１〜６いずれか一項の車載電子機器において、記録媒体には音楽データが記録されており、第２の処理手段は、記録媒体に記録された音楽データに基づく音楽再生処理を実行するものである。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、複数のＣＰＵとハードディスクなどの記録媒体を有するナビゲーション装置などの車載電子機器において、各ＣＰＵから記録媒体へのアクセスを適切に制御することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
本発明の一実施の形態によるナビゲーション装置の構成を図１に示す。このナビゲーション装置は車両に搭載されて使用され、ユーザによって目的地が設定されると、現在地から目的地までの推奨経路を所定の経路探索条件に基づいて探索し、探索された推奨経路に従って自車両を目的地まで案内するものである。このナビゲーション装置には２式のＣＰＵ（Central Processing Unit）と１台のＨＤＤ（Hard Disk Drive）が設けられており、各ＣＰＵにおいて実行される処理のアクセス要求に応じて、ＨＤＤに接続されるＣＰＵがいずれか一方に切り替えられる。
【０００８】
図１に示すナビゲーション装置１は、マスタＣＰＵ１１と、スレーブＣＰＵ１２と、マスタＣＰＵ１１とスレーブＣＰＵ１２にそれぞれ接続されているＩＤＥインタフェース回路１３および１４と、ＨＤＤ接続切替回路１５と、ＨＤＤ１６とを有している。また、ＲＯＭ２１、ＲＡＭ２２、現在地検出装置２３、画像メモリ２４、表示モニタ２５、および入力装置２６を有している。マスタＣＰＵ１１、スレーブＣＰＵ１２、ＲＯＭ２１、ＲＡＭ２２、現在地検出装置２３、画像メモリ２４、表示モニタ２５および入力装置２６は、バス２７によって相互に接続されている。
【０００９】
マスタＣＰＵ１１とスレーブＣＰＵ１２は、いずれもＲＯＭ１２やＨＤＤ１９に記録されたプログラムやアプリケーションソフトウェアに従い、ＲＡＭ１３を作業エリアに用いて各種の処理を実行する。マスタＣＰＵ１１およびスレーブＣＰＵ１２が実行する処理には、たとえば車両位置の検出、目的地の設定、推奨経路の探索、地図の描画など、車両のナビゲーションに関する様々な処理や、ＨＤＤ１９に記録された音楽データを用いての音楽再生処理などが含まれており、別々の処理がマスタＣＰＵ１１とスレーブＣＰＵ１２においてそれぞれ実行される。なお、マスタＣＰＵ１１とスレーブＣＰＵ１２における処理内容の分担は、その処理の重要度や連続性、リアルタイム性などに応じて定められた優先度に基づいて予め決められており、より優先度の高い処理がマスタＣＰＵ１１において実行され、比較的優先度の低い処理がスレーブＣＰＵ１２において実行される。
【００１０】
ＩＤＥインタフェース回路１３および１４は、マスタＣＰＵ１１またはスレーブＣＰＵ１２のいずれかがＨＤＤ１６との間でデータの入出力を行う際のインタフェース制御をそれぞれ行う。このインタフェース制御は、ＩＤＥ（Integrated Drive Electronics）あるいはＡＴＡ（AT Attachment）と呼ばれるインタフェース規格にしたがって行われる。
【００１１】
ＨＤＤ接続切替回路１５は、ＨＤＤ１６のデータ入出力先をマスタＣＰＵ１１またはスレーブＣＰＵ１２のいずれかに切り替えるための回路である。ＨＤＤ接続切替回路１５が行う切り替え動作により、マスタＣＰＵ１１またはスレーブＣＰＵ１２のうちいずれか一方がＨＤＤ１６に接続され、ＨＤＤ１６にアクセスして処理実行時に必要なデータをＨＤＤ１６から読み込んだり、必要なデータをＨＤＤ１６に書き込んだりすることができる。こうしてマスタＣＰＵ１１またはスレーブＣＰＵ１２のいずれか一方のみがＨＤＤ１６にアクセス可能とすることにより、複数のＣＰＵからのアクセスが重複してデータの破壊や異常を招くことがないようにしている。
【００１２】
ＨＤＤ接続切替回路１５の切り替え動作は、マスタＣＰＵ１１から出力される切替制御信号によって制御される。このときの具体的な切り替え動作内容については、後で詳しく説明する。
【００１３】
ＨＤＤ１６には、地図の表示や車両を目的地まで案内するナビゲーション処理に用いられる地図データや、マスタＣＰＵ１１またはスレーブＣＰＵ１２において実行される各種のプログラムやアプリケーションソフトウェアなど、様々な種類のデータが記録されている。また、図示しないＣＤドライブにセットされたＣＤやカードスロットにセットされたメモリカードなどから音楽データを取り込んでＨＤＤ１６に記録することもできる。ここで挙げた以外にも様々な種類のデータをＨＤＤ１６に記録しておくことができる。
【００１４】
なお、ＨＤＤ１６に記録されている地図データには、ルート探索に用いられる経路計算データ、推奨経路に従って自車両を目的地まで誘導するために用いられる交差点名称や道路名称などの経路誘導データ、道路を表す道路データなどが含まれている。また、河川や鉄道、地図上の各種施設等（ランドマーク）など、道路以外の地図要素を表す背景データなども地図データに含まれている。
【００１５】
道路データにおいて、道路区間を表す最小単位はリンクと呼ばれている。すなわち、各道路は所定の道路区間ごとに設定された複数のリンクによって構成されている。なお、リンクによって設定される道路区間の長さは異なっており、リンクの長さは一定ではない。リンク同士を接続している点はノードと呼ばれ、このノードはそれぞれに位置情報（座標情報）を有している。また、リンク内にはノードとノードの間に形状補間点と呼ばれる点が設定されていることもある。形状補間点もノードと同じく、それぞれに位置情報（座標情報）を有している。このノードと形状補間点の位置情報によって、リンク形状、すなわち道路の形状が決定される。
【００１６】
現在地検出装置２３は、自車両の現在地すなわち自車位置を検出する装置であり、たとえば、自車両の進行方向を検出する振動ジャイロセンサ２３ａ、車速を検出する車速センサ２３ｂ、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を検出するＧＰＳセンサ２３ｃ等の各種センサ類からなる。ナビゲーション装置１は、この現在地検出装置２３により検出される自車位置に基づいて、後述する経路探索開始点を決定したり、地図上に自車位置を表示したりすることができる。
【００１７】
画像メモリ２４は、表示モニタ２５に表示するための画像データを一時的に格納する。この画像データは、地図を表示するための地図描画用データや各種の図形データ等からなり、ＨＤＤ１６に記録されている地図データなどに基づいて、マスタＣＰＵ１１やスレーブＣＰＵ１２において実行される地図描画処理などの処理によって作成される。画像メモリ２４に格納された画像データを用いて、地図や各種の画像が表示モニタ２５に表示される。
【００１８】
入力装置２６は、車両の目的地や経由地（以下、これらを合わせて単に目的地という）をユーザが設定したり、経路探索条件を設定したりするための各種入力スイッチを有している。この入力装置２６は、操作パネルやリモコン、表示モニタ２５と一体化したタッチパネルなどによって実現される。ユーザは、入力装置２６を操作して、住所や電話番号、施設名称を入力したり、特定の地点を地図上に指定したり、予め登録された登録地のいずれかを選択したりすることで、目的地を設定することができる。
【００１９】
ユーザが入力装置２６を操作して前述のように目的地を設定すると、ナビゲーション装置１は、現在地検出装置２３により検出された現在地を経路探索開始点として、前述の経路計算データに基づいて所定のアルゴリズムの演算を行うことにより、現在地から目的地までのルート探索計算を行う。ルート探索計算によって求められた推奨経路は、その表示形態、たとえば表示色などを変えることにより、他の道路とは区別して表示モニタ２５に表示された地図上に示される。これにより、ユーザは推奨経路を地図上で認識することができる。また、推奨経路に従って自車両が走行できるよう、ナビゲーション装置１は、ユーザに対して画像や音声などによる進行方向指示を行うことにより、自車両を誘導する。このように、地図を表示して推奨経路に従って自車両を目的地まで誘導することにより、目的地までのルート案内が行われる。
【００２０】
次に、ＨＤＤ接続切替回路１５が行う切り替え動作について詳しく説明する。図２は、ＨＤＤ接続切替回路１５が行う切り替え動作を模式的に表した図を示している。この図に示すように、ＨＤＤ接続切替回路１５はマスタＣＰＵ１１からの切替制御信号を受け、それに応じて、ＨＤＤ１６の接続先をマスタＣＰＵ１１またはスレーブＣＰＵ１２のうちいずれか一方に切り替える。ＨＤＤ接続切替回路１５によってＨＤＤ１６と接続されたマスタＣＰＵ１１またはスレーブＣＰＵ１２は、ＨＤＤ１６にアクセスして必要なデータの入出力を行う。
【００２１】
スレーブＣＰＵ１２は、実行中の処理においてＨＤＤ１６へのアクセス要求があると、マスタＣＰＵ１１に対してアクセス要求信号を出力することにより、ＨＤＤ１６への接続を要求する。一方マスタＣＰＵ１１は、自身が実行している処理からのアクセス要求とスレーブＣＰＵ１２から出力されたアクセス要求信号に応じて、ＨＤＤ接続切替回路１５に対して、その切り替え動作を制御するための切替制御信号を出力する。このように、ＨＤＤ接続切替回路１５の切り替え動作はマスタＣＰＵ１１によって制御され、スレーブＣＰＵ１２によっては制御されない。
【００２２】
マスタＣＰＵ１１によるＨＤＤ接続切替回路１５の切り替え動作の制御は、次のようにして行われる。マスタＣＰＵ１１自身が実行中の処理によるアクセス要求があってスレーブＣＰＵ１２からアクセス要求信号が出力されていない場合は、ＨＤＤ接続切替回路１５に対して、ＨＤＤ１６の接続先をマスタＣＰＵ１１側に切り替えるような切替制御信号を出力する。他方、マスタＣＰＵ１１自身が実行中の処理によるアクセス要求がなくてスレーブＣＰＵ１２からアクセス要求信号が出力されている場合は、ＨＤＤ１６の接続先をスレーブＣＰＵ１２側に切り替えるような切替制御信号を出力する。
【００２３】
さらに、マスタＣＰＵ１１において実行中の処理によるアクセス要求とスレーブＣＰＵ１２からのアクセス要求信号の出力が同時に行われている場合は、ＨＤＤ１６の接続先をマスタＣＰＵ１１側に切り替える切替制御信号とスレーブＣＰＵ１２側に切り替える切替制御信号とを交互に出力する。マスタＣＰＵ１１は、このようにしてＨＤＤ１６をマスタＣＰＵ１１とスレーブＣＰＵ１２のどちらに接続するかを判定し、その判定結果に応じた切替制御信号をＨＤＤ接続切替回路１５に対して出力する。
【００２４】
ＨＤＤ接続切替回路１５の回路構成を図３に示す。ＨＤＤ接続切替回路１５は、マスタＣＰＵ１１およびスレーブＣＰＵ１２とＨＤＤ１６の間に配線された信号線ごとに設けられた複数の３ステートバッファを用いて構成されている。この信号線には、データ用の信号線と、ＨＤＤ１６の動作制御に用いられるＩＤＥ制御信号用の信号線とがある。なお、図３では簡略化のために、ＨＤＤ１６からマスタＣＰＵ１１またはスレーブＣＰＵ１２へデータを出力する信号線のみを示しているが、反対にマスタＣＰＵ１１またはスレーブＣＰＵ１２からＨＤＤ１６へデータを出力する信号線も存在する。この信号線は、３ステートバッファの向きが反対である以外は、図示されている信号線と同様である。また、図中の信号線の数は実際のものよりも省略されている。
【００２５】
ＨＤＤ接続切替回路１５の各３ステートバッファは、マスタＣＰＵ１１からの切替制御信号に応じて、その出力状態が次のように切り替えられる。切替制御信号がＨ（ハイ）レベルである場合、マスタＣＰＵ１１側に設けられた各３ステートバッファはイネーブル状態となるため、ＨＤＤ１６からの出力信号をマスタＣＰＵ１１に対してそれぞれ出力する。一方、スレーブＣＰＵ１２側の各３ステートバッファは、切替制御信号が反転されてＬ（ロー）レベルで入力されるため、ディスエーブル状態となってその出力がハイインピーダンス状態となる。その結果、ＨＤＤ１６からの出力信号は遮断されてスレーブＣＰＵ１２に出力されない。このようにして、ＨＤＤ１６のデータ入出力先がマスタＣＰＵ１１に切り替えられる。
【００２６】
上記とは反対に切替制御信号がＬレベルである場合は、その切替制御信号が反転されてＨレベルでスレーブＣＰＵ１２に入力される。その結果、スレーブＣＰＵ１２側に設けられた各３ステートバッファがイネーブル状態となり、ＨＤＤ１６からの出力信号をスレーブＣＰＵ１２に対してそれぞれ出力する。一方マスタＣＰＵ１１側の各３ステートバッファはディスエーブル状態となり、その出力がハイインピーダンス状態となるため、ＨＤＤ１６からの出力信号は遮断されてマスタＣＰＵ１１に出力されない。このようにして、ＨＤＤ１６のデータ入出力先がスレーブＣＰＵ１２に切り替えられる。
【００２７】
スレーブＣＰＵ１２からのアクセス要求信号は、出力ポート２０から出力される。このアクセス要求信号はマスタＣＰＵ１１の入力ポート１７に入力され、前述したようなＨＤＤ１６の接続先の判定がマスタＣＰＵ１１において行われる。
【００２８】
マスタＣＰＵ１１からの切替制御信号は、出力ポート１８から出力される。この切替制御信号は、ＨＤＤ接続切替回路１５に入力されると共に、スレーブＣＰＵ１２の入力ポート１９にも入力される。こうしてマスタＣＰＵ１１からの切替制御信号が入力されることにより、スレーブＣＰＵ１２においても、ＨＤＤ接続切替回路１５によりＨＤＤ１６のデータ入出力先がマスタＣＰＵ１１とスレーブＣＰＵ１２のいずれに切り替えられているかを入力された切替制御信号に基づいて判別することができる。この判別結果に基づいて、スレーブＣＰＵ１２の処理内容を必要に応じて制御することができる。
【００２９】
マスタＣＰＵ１１またはスレーブＣＰＵ１２がＨＤＤ１６とデータの入出力を行う際に、ＨＤＤ１６の動作を制御するためにＩＤＥインタフェース回路１３または１４を介してＨＤＤ１６に出力するＩＤＥ制御信号は、マスタＣＰＵ１１の入力ポート１７およびスレーブＣＰＵの入力ポート１９に入力される。これにより、マスタＣＰＵ１１およびスレーブＣＰＵ１２は、ＨＤＤ１６のデータ入出力先が自身とは違う方に切り替えられているときに、そのデータ入出力状態を監視することができる。この監視結果に基づいて、マスタＣＰＵ１１またはスレーブＣＰＵ１２の処理内容を必要に応じて制御することができる。
【００３０】
以上説明したような回路動作によってＨＤＤ１６のデータ入出力先がマスタＣＰＵ１１とスレーブＣＰＵ１２の間で切り替えられる様子を、図４の動作タイミング図により説明する。図４には、マスタＣＰＵ１１において車両位置検出処理を実行し、スレーブＣＰＵ１２において地図描画処理および音楽再生処理を実行したときに、各処理によってＨＤＤ１６へのアクセスがどのようなタイミングで行われるかを示している。なお、車両位置検出処理、地図描画処理、音楽再生処理の順に、ナビゲーション装置１における処理の優先度が高いものとする。
【００３１】
最初にスレーブＣＰＵ１２において実行中の音楽再生処理からアクセス要求が発生すると、スレーブＣＰＵ１２はマスタＣＰＵ１１に対してアクセス要求信号を出力する。このときマスタＣＰＵ１１ではアクセス要求が発生していないため、切替制御信号をＬレベルで出力する。ＨＤＤ接続切替回路１５は、この切替制御信号に応じてスレーブＣＰＵ１２側の各３ステートバッファをイネーブルとし、ＨＤＤ１６とスレーブＣＰＵ１２を接続する。こうしてＨＤＤ１６とスレーブＣＰＵ１２が接続された後、スレーブＣＰＵ１２からＨＤＤ１６へのアクセスが行われる。
【００３２】
次に、音楽再生処理によるＨＤＤ１６へのアクセス中にスレーブＣＰＵ１２において実行中の地図描画処理からアクセス要求が発生すると、スレーブＣＰＵ１２は、所定のセクタ数をアクセスするごとに、地図描画処理によるＨＤＤ１６へのアクセスと音楽再生処理によるＨＤＤ１６へのアクセスを交互に行う。このとき、マスタＣＰＵ１１からＨＤＤ接続切替回路１５に対して出力される切替制御信号はＬレベルのままである。
【００３３】
上記のようにしてスレーブＣＰＵ１２からＨＤＤ１６へアクセスしているときに、マスタＣＰＵ１１において実行中の車両位置検出処理からアクセス要求が発生したとする。このときマスタＣＰＵ１１は、ＨＤＤ接続切替回路１５に対して、最初に切替制御信号をＨレベルで出力する。ＨＤＤ接続切替回路１５は、この切替制御信号に応じてマスタＣＰＵ１１側の各３ステートバッファをイネーブルとし、ＨＤＤ１６とマスタＣＰＵ１１を接続する。こうしてＨＤＤ１６とマスタＣＰＵ１１が接続された後、車両位置検出処理によるアクセス要求に応じて、マスタＣＰＵ１１からＨＤＤ１６へのアクセスが行われる。
【００３４】
マスタＣＰＵ１１において実行中の車両位置検出処理によるＨＤＤ１６へのアクセスが所定のセクタ数だけ実行されたら、次にマスタＣＰＵ１１はＨＤＤ接続切替回路１５に対して切替制御信号をＬレベルで出力することにより、ＨＤＤ１６のデータ入出力先をマスタＣＰＵ１１からスレーブＣＰＵ１２に切り替える。これによりＨＤＤ１６とスレーブＣＰＵ１２が接続されると、スレーブＣＰＵ１２は先に優先度の高い地図描画処理によるアクセスを行い、その後、音楽再生処理によるアクセスを行う。
【００３５】
それからさらに所定のセクタ数だけＨＤＤ１６へのアクセスが行われると、マスタＣＰＵ１１から切替制御信号がＨレベルで出力されることにより、再びＨＤＤ１６のデータ入出力先がマスタＣＰＵ１１に切り替えられる。マスタＣＰＵ１１において実行中の処理によるアクセス要求と、スレーブＣＰＵ１２において実行中の処理によるアクセス要求とが同時に行われている場合は、こうした切り替え動作が所定のセクタ数ごとに繰り返される。その結果、所定のセクタ数をアクセスするごとに、ＨＤＤ１６のデータ入出力先がマスタＣＰＵ１１とスレーブＣＰＵ１２に交互に切り替えられる。したがって、マスタＣＰＵ１１とスレーブＣＰＵ１２からなる複数のＣＰＵ、および１台のＨＤＤ１６を有するナビゲーション装置１において、その各ＣＰＵからＨＤＤ１６へのアクセスを適切に制御することができる。
【００３６】
なお、以上説明したようにＨＤＤ１６のデータ入出力先をマスタＣＰＵ１１とスレーブＣＰＵ１２に交互に切り替える際、各ＣＰＵが続けてＨＤＤ１６にアクセスするセクタ数を一定としてもよい。あるいは、マスタＣＰＵ１１が続けてアクセスするセクタ数とスレーブＣＰＵ１２が続けてアクセスするセクタ数を変えてもよい。たとえば、マスタＣＰＵ１１が続けてアクセスするセクタ数を、スレーブＣＰＵ１２が続けてアクセスするセクタ数に比べて多くすることができる。あるいは、マスタＣＰＵ１１におけるアクセス発生状況に応じて各ＣＰＵが続けてＨＤＤ１６にアクセスするセクタ数を変化させるようにしてもよい。たとえば、マスタＣＰＵ１１において実行中の処理からのアクセス発生が多いほど、ＨＤＤ１６がマスタＣＰＵ１１側に接続された状態でマスタＣＰＵ１１により続けてアクセスされるセクタ数をより多くすることができる。このようにして優先度の高い処理ほどＨＤＤ１６に続けてアクセスするセクタ数が大きくなるようにすれば、各ＣＰＵからＨＤＤ１６へのアクセスをより一層適切に制御することができる。
【００３７】
以上説明したように、マスタＣＰＵ１１において実行中の処理からのアクセス要求およびスレーブＣＰＵ１２から出力されたアクセス要求信号に応じて、切替制御信号の出力を変化させＨＤＤ接続切替回路１５の切り替え動作を制御するときに、マスタＣＰＵ１１が実行する処理のフローチャートを図５に示す。ステップＳ１０では、マスタＣＰＵ１１が実行中の処理（図４の例では車両位置検出処理）からのアクセス要求があったか否かを判定する。実行中の処理からアクセス要求があった場合はステップＳ２０へ進み、ない場合はステップＳ９０へ進む。
【００３８】
ステップＳ１０からステップＳ２０へ進んだ場合、ステップＳ２０では、スレーブＣＰＵ１２が実行中の処理（図４の例では地図描画処理および音楽再生処理）により、スレーブＣＰＵ１２からアクセス要求信号の出力があるか否かを判定する。アクセス要求信号の出力がある場合はステップＳ３０へ進み、ない場合はステップＳ７０へ進む。
【００３９】
ステップＳ２０からステップＳ３０へ進んだ場合、ステップＳ３０では、ＨＤＤ接続切替回路１５に対して切替制御信号をＨレベルで出力することにより、マスタＣＰＵ１１側にＨＤＤ１６が接続されるようにＨＤＤ接続切替回路１５を動作させる。この切替動作の後に、マスタＣＰＵ１１において実行中の処理によるアクセス要求に応じて、マスタＣＰＵ１１からＨＤＤ１６へのアクセスが行われる。
【００４０】
ステップＳ４０では、ステップＳ３０の処理によってマスタＣＰＵ１１側にＨＤＤ１６が接続されてから、マスタＣＰＵ１１が予め定められた所定のセクタ数をＨＤＤ１６に対してアクセスしたか否かを判定する。所定のセクタ数をアクセスするまではステップＳ４０に留まり、所定セクタ数をアクセスしたら次のステップＳ５０へ進む。
【００４１】
ステップＳ５０では、ＨＤＤ接続切替回路１５に対して切替制御信号をＬレベルで出力することにより、スレーブＣＰＵ１２側にＨＤＤ１６が接続されるようにＨＤＤ接続切替回路１５を動作させる。これにより、ＨＤＤ１６のデータ入出力先がマスタＣＰＵ１１からスレーブＣＰＵ１２に切り替えられる。その後、スレーブＣＰＵ１２において実行中の処理によるアクセス要求に応じて、スレーブＣＰＵ１２からＨＤＤ１６へのアクセスが行われる。
【００４２】
ステップＳ６０では、ステップＳ５０の処理によってスレーブＣＰＵ１２側にＨＤＤ１６が接続されてから、スレーブＣＰＵ１２が予め定められた所定のセクタ数をＨＤＤ１６に対してアクセスしたか否かを判定する。所定のセクタ数をアクセスするまではステップＳ６０に留まり、所定セクタ数をアクセスしたらステップＳ１０へ戻る。
【００４３】
ステップＳ６０からステップＳ１０へ戻った後は、マスタＣＰＵ１１が実行中の処理によるアクセス要求があってスレーブＣＰＵ１２からアクセス要求信号が出力されている間、前述のようにステップＳ３０〜Ｓ６０の処理が繰り返し実行される。これにより、マスタＣＰＵ１１またはスレーブＣＰＵ１２が所定のセクタ数をアクセスするごとに、ＨＤＤ１６のデータ入出力先がマスタＣＰＵ１１とスレーブＣＰＵ１２に交互に切り替えられる。
【００４４】
一方、ステップＳ２０からステップＳ７０へ進んだ場合、ステップＳ７０ではステップＳ３０と同様に、ＨＤＤ接続切替回路１５に対して切替制御信号をＨレベルで出力することにより、マスタＣＰＵ１１側にＨＤＤ１６が接続されるようにＨＤＤ接続切替回路１５を動作させる。この切替動作の後に、マスタＣＰＵ１１において実行中の処理によるアクセス要求に応じて、マスタＣＰＵ１１からＨＤＤ１６へのアクセスが行われる。
【００４５】
ステップＳ８０では、ステップＳ７０の処理によってマスタＣＰＵ１１側にＨＤＤ１６が接続されてから、マスタＣＰＵ１１が予め定められた所定のセクタ数をＨＤＤ１６に対してアクセスしたか否かを判定する。所定のセクタ数をアクセスするまではステップＳ８０に留まり、所定セクタ数をアクセスしたらステップＳ１０へ戻る。
【００４６】
ステップＳ８０からステップＳ１０へ戻った後は、マスタＣＰＵ１１が実行中の処理によるアクセス要求があってスレーブＣＰＵ１２からアクセス要求信号が出力されていない間、前述のようなステップＳ７０およびＳ８０の処理が繰り返し実行される。これにより、ＨＤＤ１６のデータ入出力先がマスタＣＰＵ１１に切り替えられる。
【００４７】
また、ステップＳ１０からステップＳ９０へ進んだ場合、ステップＳ９０ではステップＳ２０と同様に、スレーブＣＰＵ１２からアクセス要求信号の出力があるか否かを判定する。アクセス要求信号の出力がある場合はステップＳ１００へ進み、ない場合はステップＳ１０へ戻る。
【００４８】
ステップＳ１００ではステップＳ５０と同様に、ＨＤＤ接続切替回路１５に対して切替制御信号をＬレベルで出力することにより、スレーブＣＰＵ１２側にＨＤＤ１６が接続されるようにＨＤＤ接続切替回路１５を動作させる。これにより、スレーブＣＰＵ１２において実行中の処理によるアクセス要求に応じて、スレーブＣＰＵ１２からＨＤＤ１６へのアクセスが行われる。
【００４９】
ステップＳ１１０では、ステップＳ１００の処理によってスレーブＣＰＵ１２側にＨＤＤ１６が接続されてから、スレーブＣＰＵ１２が予め定められた所定のセクタ数をＨＤＤ１６に対してアクセスしたか否かを判定する。所定のセクタ数をアクセスするまではステップＳ１１０に留まり、所定セクタ数をアクセスしたらステップＳ１０へ戻る。
【００５０】
ステップＳ１１０からステップＳ１０へ戻った後は、マスタＣＰＵ１１が実行中の処理によるアクセス要求がなくてスレーブＣＰＵ１２からアクセス要求信号が出力されている間、前述のようなステップＳ１００およびＳ１１０の処理が繰り返し実行される。これにより、ＨＤＤ１６のデータ入出力先がスレーブＣＰＵ１２に切り替えられる。
【００５１】
以上説明した実施の形態によれば、次の作用効果を奏することができる。
（１）スレーブＣＰＵ１２において、スレーブＣＰＵ１２自身が実行中の処理によるアクセス要求に応じて、マスタＣＰＵ１１にアクセス要求信号を出力する。マスタＣＰＵ１１では、マスタＣＰＵ１１自身が実行中の処理によるアクセス要求、およびスレーブＣＰＵ１２から出力されたアクセス要求信号に応じて、ＨＤＤ接続切替回路１５に切替制御信号を出力する。こうしてマスタＣＰＵ１１から出力された切替制御信号を受けたＨＤＤ接続切替回路１５では、その切替制御信号に基づいて、ＨＤＤ１６のデータ入出力先をマスタＣＰＵ１１またはスレーブＣＰＵ１２のいずれかに切り替えることとした。このようにしたので、複数のＣＰＵとハードディスクなどの記録媒体を有するナビゲーション装置において、各ＣＰＵから記録媒体へのアクセスを適切に制御することができる。
【００５２】
（２）マスタＣＰＵ１１は、自身が実行中の処理によるアクセス要求があるか否かを判定する（ステップＳ１０）と共に、スレーブＣＰＵ１２からアクセス要求信号が出力されているか否かを判定し（ステップＳ２０、Ｓ９０）、その判定結果に応じてＨＤＤ接続切替回路１５に出力する切替制御信号を変化させることにより、ＨＤＤ１６のデータ入出力先をマスタＣＰＵ１１またはスレーブＣＰＵ１２のいずれかに切り替えることとした。
【００５３】
すなわち、マスタＣＰＵ１１自身が実行中の処理によるアクセス要求があってスレーブＣＰＵ１２からアクセス要求信号が出力されていない場合は、ＨＤＤ１６のデータ入出力先をマスタＣＰＵ１１に切り替えるようＨＤＤ接続切替回路１５に切替制御信号を出力する（ステップＳ７０）。マスタＣＰＵ１１自身が実行中の処理によるアクセス要求がなくてスレーブＣＰＵ１２からアクセス要求信号が出力されている場合は、ＨＤＤ１６のデータ入出力先をスレーブＣＰＵ１２に切り替えるようＨＤＤ接続切替回路１５に切替制御信号を出力する（ステップＳ１００）。マスタＣＰＵ１１自身が実行中の処理によるアクセス要求があってスレーブＣＰＵ１２からアクセス要求信号が出力されている場合は、ＨＤＤ１６のデータ入出力先をマスタＣＰＵ１１とスレーブＣＰＵ１２に交互に切り替えるようＨＤＤ接続切替回路１５に切替制御信号を出力する（ステップＳ３０〜Ｓ６０）。このようにしたので、各ＣＰＵにおいて実行される処理のアクセス要求に応じて、各ＣＰＵから記録媒体へのアクセスを適切に制御することができる。
【００５４】
（３）ＨＤＤ接続切替回路１５を、マスタＣＰＵ１１からの切替制御信号に応じて出力状態を切り替える複数の３ステートバッファを用いて構成することとしたので、簡単な回路構成でＨＤＤ接続切替回路１５における切替動作を実現することができる。
【００５５】
（４）マスタＣＰＵ１１またはスレーブＣＰＵ１２がＨＤＤ１６とデータの入出力を行う際に、ＨＤＤ１６の動作を制御するためのＩＤＥ制御信号をマスタＣＰＵ１１およびスレーブＣＰＵ１２に入力する。これにより、マスタＣＰＵ１１は、ＨＤＤ１６のデータ入出力先がスレーブＣＰＵ１２に切り替えられているときに、スレーブＣＰＵ１２から出力されるＩＤＥ制御信号に基づいて、ＨＤＤ１６とスレーブＣＰＵ１２間のデータ入出力状態を監視する。同様にスレーブＣＰＵ１２は、ＨＤＤ１６のデータ入出力先がマスタＣＰＵ１１に切り替えられているときに、マスタＣＰＵ１１から出力されるＩＤＥ制御信号に基づいて、ＨＤＤ１６とマスタＣＰＵ１１間のデータ入出力状態を監視することとした。このようにしたので、マスタＣＰＵ１１またはスレーブＣＰＵ１２の処理内容を監視結果に基づき必要に応じて制御することができる。
【００５６】
（５）マスタＣＰＵ１１からの切替制御信号をスレーブＣＰＵ１２に入力し、その切替制御信号に基づいて、ＨＤＤ接続切替回路１５によりＨＤＤ１６のデータ入出力先がマスタＣＰＵ１１とスレーブＣＰＵ１２のいずれに切り替えられているかをスレーブＣＰＵ１２において判別することとした。このようにしたので、判別結果に基づいてスレーブＣＰＵ１２の処理内容を必要に応じて制御することができる。
【００５７】
なお、上記の実施の形態では、マスタＣＰＵ１１またはスレーブＣＰＵ１２が所定のセクタ数をアクセスするごとに、ＨＤＤ１６のデータ入出力先をマスタＣＰＵ１１とスレーブＣＰＵ１２に交互に切り替える例を説明したが、アクセスしたセクタ数ではなく経過時間ごとにＨＤＤ１６のデータ入出力先を切り換えてもよい。すなわち、予め設定された所定の時間間隔ごとにＨＤＤ１６のデータ入出力先をマスタＣＰＵ１１とスレーブＣＰＵ１２に交互に切り替えることもできる。この場合も上記実施の形態において説明したのと同様に、ＨＤＤ１６が接続される時間間隔をマスタＣＰＵ１１側とスレーブＣＰＵ１２側で変えることができる。このようにしても、上記実施の形態において説明したのと同様の作用効果を得ることができる。
【００５８】
なお、上記の実施の形態では各種のデータを記録する記録媒体としてハードディスクを用いた例を説明したが、ハードディスク以外の記録媒体を用いた場合にも本発明を適用可能である。たとえば、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭなどの光学式ディスク、フラッシュメモリや各種メモリカード類などの不揮発性メモリ、書き換え可能な光学式ディスク等、様々な記録媒体へのアクセス制御において本発明を適用することができる。また、上記の実施の形態は車両用のナビゲーション装置を例に説明したが、他の様々な車載電子機器においても本発明は適用可能である。たとえば、車両が事故を起こした時の記録写真を自動的に撮影する自動記録装置や、車両が盗難された時に周囲の情報を自動的に収集して送信する盗難監視装置、音楽データを記録および再生する音楽再生装置など、各種の車載電子機器において本発明を適用することができる。
【００５９】
また、上記の実施の形態では、マスタＣＰＵ１１およびスレーブＣＰＵ１２からなる２式のＣＰＵを用いた場合に、１台のＨＤＤ１６へのアクセスを制御する手法について説明した。しかし、３式以上のＣＰＵを使用して１台のＨＤＤへのアクセスを制御する場合にも、同様の手法を用いることができる。さらに、２台以上のＨＤＤをそれぞれ複数のＣＰＵに接続する場合にも同様である。
【００６０】
さらに上記の実施の形態では、マスタＣＰＵ１１において車両位置検出処理を実行し、スレーブＣＰＵ１２において地図描画処理および音楽再生処理を実行することとしたが、各ＣＰＵが実行する処理の内容はこれに限定されるものではない。たとえばマスタＣＰＵ１１では、比較的優先度の高い処理として、前方道路の曲率計算処理、道路規制情報の読み込み処理、推奨車速の演算処理など、地図データに基づいて行われる車両走行制御用の処理や、ナビゲーション装置１の自己診断処理などを実行することができる。またスレーブＣＰＵ１２では、マスタＣＰＵ１１よりも優先度の低い処理として、経路計算処理、経路誘導処理など、地図データに基づいた車両誘導用の処理を実行することができる。
【００６１】
なお、必ずしもマスタＣＰＵ１１がスレーブＣＰＵ１２よりも優先度の高い処理を実行する必要はない。たとえば、マスタＣＰＵ１１を耐環境性に優れた信頼性の高い部品で構成し、スレーブＣＰＵ１２を通常の部品で構成して、マスタＣＰＵ１１ではナビゲーション装置にとって最低限必要な処理を実行することにより、苛酷な環境でも使用できるナビゲーション装置を提供することができる。あるいは、マスタＣＰＵ１１とスレーブＣＰＵ１２において同じ処理を実行することにより、処理の二重化を図ってナビゲーション装置の信頼性を向上することもできる。これ以外にも、様々な処理をマスタＣＰＵ１１およびスレーブＣＰＵ１２において実行することができる。
【００６２】
以上説明した実施の形態や各種の変形例はあくまで一例であり、発明の特徴が損なわれない限り、本発明はこれらの内容に限定されない。
【００６３】
上記の実施の形態では、記録媒体をＨＤＤ１６、第１の処理手段をマスタＣＰＵ１１、第２の処理手段をスレーブＣＰＵ１２、切替手段をＨＤＤ接続切替回路１５によってそれぞれ実現することとした。しかし、これはあくまで一例であり、発明を解釈する際、上記の実施の形態の記載事項と特許請求の範囲の記載事項の対応関係には何ら限定も拘束もされない。
【図面の簡単な説明】
【００６４】
【図１】本発明の一実施形態によるナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】ＨＤＤ接続切替回路が行う切り替え動作を模式的に表した図である。
【図３】ＨＤＤ接続切替回路の回路構成を示す図である。
【図４】ＨＤＤのデータ入出力先がマスタＣＰＵとスレーブＣＰＵの間で切り替えられる様子を示す動作タイミング図である。
【図５】マスタＣＰＵにおいて切替制御信号の出力を変化させＨＤＤ接続切替回路の切り替え動作を制御するときのフローチャートである。
【符号の説明】
【００６５】
１：ナビゲーション装置 １１：マスタＣＰＵ
１２：スレーブＣＰＵ １３，１４：ＩＤＥインタフェース回路
１５：ＨＤＤ接続切替回路 １６：ＨＤＤ
２１：ＲＯＭ ２２：ＲＡＭ
２３：現在地検出装置 ２４：画像メモリ
２５：表示モニタ ２６：入力装置
２７：バス
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置のような車載電子機器においてハードディスクなどの記録媒体を用いたものに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両用のナビゲーション装置において、データの記録装置としてハードディスクを搭載し、そのハードディスクに地図データ以外にも様々なデータを記録することにより、通常のナビゲーション装置が行う地図表示や経路探索などのナビゲーション用の処理以外にも、記録されたデータに応じて様々な処理を行うものが広く知られている。たとえば特許文献１には、ハードディスクに記録された音楽データを用いて音楽再生を行うナビゲーション装置が開示されている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−３１７３８５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示されるような従来のナビゲーション装置では、通常は１つのＣＰＵのみがハードディスクにアクセスして様々な処理を実行する。しかし、ナビゲーション装置の機能および性能は近年になって一層の複雑化、高度化が進んでおり、それに応じてＣＰＵの処理負荷が増加しているため、１つのＣＰＵでは処理能力が不足してきている。そこで、複数のＣＰＵを用いて処理負荷を分散することが検討されているが、複数のＣＰＵが同時にハードディスクにアクセスすると、データの破壊や異常を招く恐れがある。このような状況から、複数のＣＰＵとハードディスクなどの記録媒体を有するナビゲーション装置において、各ＣＰＵから記録媒体へのアクセスを適切に制御できるようにしたものが求められている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１の発明による車載電子機器は、地図データを少なくとも含む各種のデータが記録された記録媒体と、記録媒体に記録されたデータに基づいて所定の処理を実行する第１の処理手段と、記録媒体に記録されたデータに基づいて第１の処理手段が実行する処理とは別の処理を実行する第２の処理手段と、記録媒体のデータ入出力先を第１の処理手段または第２の処理手段のいずれかに切り替える切替手段とを備え、第２の処理手段は、自身が実行中の処理によるアクセス要求に応じて第１の処理手段にアクセス要求信号を出力し、第１の処理手段は、自身が実行中の処理によるアクセス要求および第２の処理手段から出力されたアクセス要求信号に応じて、切替手段に切替制御信号を出力し、切替手段は、第１の処理手段から出力された切替制御信号に基づいて、記録媒体のデータ入出力先を切り替えるものである。
請求項２の発明は、請求項１の車載電子機器において、第１の処理手段は、自身が実行中の処理によるアクセス要求があって第２の処理手段からアクセス要求信号が出力されていない場合は、記録媒体のデータ入出力先を第１の処理手段に切り替えるよう切替手段に切替制御信号を出力し、自身が実行中の処理によるアクセス要求がなくて第２の処理手段からアクセス要求信号が出力されている場合は、記録媒体のデータ入出力先を第２の処理手段に切り替えるよう切替手段に切替制御信号を出力し、自身が実行中の処理によるアクセス要求があって第２の処理手段からアクセス要求信号が出力されている場合は、記録媒体のデータ入出力先を第１の処理手段と第２の処理手段に交互に切り替えるよう切替手段に切替制御信号を出力するものである。
請求項３の発明は、請求項１または２の車載電子機器において、切替手段は、切替制御信号に応じて出力状態を切り替える複数の３ステートバッファを用いて構成されることとしたものである。
請求項４の発明は、請求項１〜３いずれか一項の車載電子機器において、第１の処理手段は、記録媒体のデータ入出力先が第２の処理手段に切り替えられているときに、記録媒体を制御するために第２の処理手段から出力される制御信号に基づいて、記録媒体と第２の処理手段間のデータ入出力状態を監視し、第２の処理手段は、記録媒体のデータ入出力先が第１の処理手段に切り替えられているときに、記録媒体を制御するために第１の処理手段から出力される制御信号に基づいて、記録媒体と第１の処理手段間のデータ入出力状態を監視することとしたものである。
請求項５の発明は、請求項１〜４いずれか一項の車載電子機器において、第２の処理手段は、第１の処理手段から出力される切替制御信号を入力し、その切替制御信号に基づいて、切替手段により記録媒体のデータ入出力先が第１の処理手段と第２の処理手段のいずれに切り替えられているかを判別することとしたものである。
請求項６の発明は、請求項１〜５いずれか一項の車載電子機器において、第１の処理手段は、記録媒体に記録された地図データに基づく車両位置検出処理を実行し、第２の処理手段は、記録媒体に記録された地図データに基づく地図描画処理を実行するものである。
請求項７の発明は、請求項１〜６いずれか一項の車載電子機器において、記録媒体には音楽データが記録されており、第２の処理手段は、記録媒体に記録された音楽データに基づく音楽再生処理を実行するものである。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、複数のＣＰＵとハードディスクなどの記録媒体を有するナビゲーション装置などの車載電子機器において、各ＣＰＵから記録媒体へのアクセスを適切に制御することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
本発明の一実施の形態によるナビゲーション装置の構成を図１に示す。このナビゲーション装置は車両に搭載されて使用され、ユーザによって目的地が設定されると、現在地から目的地までの推奨経路を所定の経路探索条件に基づいて探索し、探索された推奨経路に従って自車両を目的地まで案内するものである。このナビゲーション装置には２式のＣＰＵ（Central Processing Unit）と１台のＨＤＤ（Hard Disk Drive）が設けられており、各ＣＰＵにおいて実行される処理のアクセス要求に応じて、ＨＤＤに接続されるＣＰＵがいずれか一方に切り替えられる。
【０００８】
図１に示すナビゲーション装置１は、マスタＣＰＵ１１と、スレーブＣＰＵ１２と、マスタＣＰＵ１１とスレーブＣＰＵ１２にそれぞれ接続されているＩＤＥインタフェース回路１３および１４と、ＨＤＤ接続切替回路１５と、ＨＤＤ１６とを有している。また、ＲＯＭ２１、ＲＡＭ２２、現在地検出装置２３、画像メモリ２４、表示モニタ２５、および入力装置２６を有している。マスタＣＰＵ１１、スレーブＣＰＵ１２、ＲＯＭ２１、ＲＡＭ２２、現在地検出装置２３、画像メモリ２４、表示モニタ２５および入力装置２６は、バス２７によって相互に接続されている。
【０００９】
マスタＣＰＵ１１とスレーブＣＰＵ１２は、いずれもＲＯＭ１２やＨＤＤ１９に記録されたプログラムやアプリケーションソフトウェアに従い、ＲＡＭ１３を作業エリアに用いて各種の処理を実行する。マスタＣＰＵ１１およびスレーブＣＰＵ１２が実行する処理には、たとえば車両位置の検出、目的地の設定、推奨経路の探索、地図の描画など、車両のナビゲーションに関する様々な処理や、ＨＤＤ１９に記録された音楽データを用いての音楽再生処理などが含まれており、別々の処理がマスタＣＰＵ１１とスレーブＣＰＵ１２においてそれぞれ実行される。なお、マスタＣＰＵ１１とスレーブＣＰＵ１２における処理内容の分担は、その処理の重要度や連続性、リアルタイム性などに応じて定められた優先度に基づいて予め決められており、より優先度の高い処理がマスタＣＰＵ１１において実行され、比較的優先度の低い処理がスレーブＣＰＵ１２において実行される。
【００１０】
ＩＤＥインタフェース回路１３および１４は、マスタＣＰＵ１１またはスレーブＣＰＵ１２のいずれかがＨＤＤ１６との間でデータの入出力を行う際のインタフェース制御をそれぞれ行う。このインタフェース制御は、ＩＤＥ（Integrated Drive Electronics）あるいはＡＴＡ（AT Attachment）と呼ばれるインタフェース規格にしたがって行われる。
【００１１】
ＨＤＤ接続切替回路１５は、ＨＤＤ１６のデータ入出力先をマスタＣＰＵ１１またはスレーブＣＰＵ１２のいずれかに切り替えるための回路である。ＨＤＤ接続切替回路１５が行う切り替え動作により、マスタＣＰＵ１１またはスレーブＣＰＵ１２のうちいずれか一方がＨＤＤ１６に接続され、ＨＤＤ１６にアクセスして処理実行時に必要なデータをＨＤＤ１６から読み込んだり、必要なデータをＨＤＤ１６に書き込んだりすることができる。こうしてマスタＣＰＵ１１またはスレーブＣＰＵ１２のいずれか一方のみがＨＤＤ１６にアクセス可能とすることにより、複数のＣＰＵからのアクセスが重複してデータの破壊や異常を招くことがないようにしている。
【００１２】
ＨＤＤ接続切替回路１５の切り替え動作は、マスタＣＰＵ１１から出力される切替制御信号によって制御される。このときの具体的な切り替え動作内容については、後で詳しく説明する。
【００１３】
ＨＤＤ１６には、地図の表示や車両を目的地まで案内するナビゲーション処理に用いられる地図データや、マスタＣＰＵ１１またはスレーブＣＰＵ１２において実行される各種のプログラムやアプリケーションソフトウェアなど、様々な種類のデータが記録されている。また、図示しないＣＤドライブにセットされたＣＤやカードスロットにセットされたメモリカードなどから音楽データを取り込んでＨＤＤ１６に記録することもできる。ここで挙げた以外にも様々な種類のデータをＨＤＤ１６に記録しておくことができる。
【００１４】
なお、ＨＤＤ１６に記録されている地図データには、ルート探索に用いられる経路計算データ、推奨経路に従って自車両を目的地まで誘導するために用いられる交差点名称や道路名称などの経路誘導データ、道路を表す道路データなどが含まれている。また、河川や鉄道、地図上の各種施設等（ランドマーク）など、道路以外の地図要素を表す背景データなども地図データに含まれている。
【００１５】
道路データにおいて、道路区間を表す最小単位はリンクと呼ばれている。すなわち、各道路は所定の道路区間ごとに設定された複数のリンクによって構成されている。なお、リンクによって設定される道路区間の長さは異なっており、リンクの長さは一定ではない。リンク同士を接続している点はノードと呼ばれ、このノードはそれぞれに位置情報（座標情報）を有している。また、リンク内にはノードとノードの間に形状補間点と呼ばれる点が設定されていることもある。形状補間点もノードと同じく、それぞれに位置情報（座標情報）を有している。このノードと形状補間点の位置情報によって、リンク形状、すなわち道路の形状が決定される。
【００１６】
現在地検出装置２３は、自車両の現在地すなわち自車位置を検出する装置であり、たとえば、自車両の進行方向を検出する振動ジャイロセンサ２３ａ、車速を検出する車速センサ２３ｂ、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を検出するＧＰＳセンサ２３ｃ等の各種センサ類からなる。ナビゲーション装置１は、この現在地検出装置２３により検出される自車位置に基づいて、後述する経路探索開始点を決定したり、地図上に自車位置を表示したりすることができる。
【００１７】
画像メモリ２４は、表示モニタ２５に表示するための画像データを一時的に格納する。この画像データは、地図を表示するための地図描画用データや各種の図形データ等からなり、ＨＤＤ１６に記録されている地図データなどに基づいて、マスタＣＰＵ１１やスレーブＣＰＵ１２において実行される地図描画処理などの処理によって作成される。画像メモリ２４に格納された画像データを用いて、地図や各種の画像が表示モニタ２５に表示される。
【００１８】
入力装置２６は、車両の目的地や経由地（以下、これらを合わせて単に目的地という）をユーザが設定したり、経路探索条件を設定したりするための各種入力スイッチを有している。この入力装置２６は、操作パネルやリモコン、表示モニタ２５と一体化したタッチパネルなどによって実現される。ユーザは、入力装置２６を操作して、住所や電話番号、施設名称を入力したり、特定の地点を地図上に指定したり、予め登録された登録地のいずれかを選択したりすることで、目的地を設定することができる。
【００１９】
ユーザが入力装置２６を操作して前述のように目的地を設定すると、ナビゲーション装置１は、現在地検出装置２３により検出された現在地を経路探索開始点として、前述の経路計算データに基づいて所定のアルゴリズムの演算を行うことにより、現在地から目的地までのルート探索計算を行う。ルート探索計算によって求められた推奨経路は、その表示形態、たとえば表示色などを変えることにより、他の道路とは区別して表示モニタ２５に表示された地図上に示される。これにより、ユーザは推奨経路を地図上で認識することができる。また、推奨経路に従って自車両が走行できるよう、ナビゲーション装置１は、ユーザに対して画像や音声などによる進行方向指示を行うことにより、自車両を誘導する。このように、地図を表示して推奨経路に従って自車両を目的地まで誘導することにより、目的地までのルート案内が行われる。
【００２０】
次に、ＨＤＤ接続切替回路１５が行う切り替え動作について詳しく説明する。図２は、ＨＤＤ接続切替回路１５が行う切り替え動作を模式的に表した図を示している。この図に示すように、ＨＤＤ接続切替回路１５はマスタＣＰＵ１１からの切替制御信号を受け、それに応じて、ＨＤＤ１６の接続先をマスタＣＰＵ１１またはスレーブＣＰＵ１２のうちいずれか一方に切り替える。ＨＤＤ接続切替回路１５によってＨＤＤ１６と接続されたマスタＣＰＵ１１またはスレーブＣＰＵ１２は、ＨＤＤ１６にアクセスして必要なデータの入出力を行う。
【００２１】
スレーブＣＰＵ１２は、実行中の処理においてＨＤＤ１６へのアクセス要求があると、マスタＣＰＵ１１に対してアクセス要求信号を出力することにより、ＨＤＤ１６への接続を要求する。一方マスタＣＰＵ１１は、自身が実行している処理からのアクセス要求とスレーブＣＰＵ１２から出力されたアクセス要求信号に応じて、ＨＤＤ接続切替回路１５に対して、その切り替え動作を制御するための切替制御信号を出力する。このように、ＨＤＤ接続切替回路１５の切り替え動作はマスタＣＰＵ１１によって制御され、スレーブＣＰＵ１２によっては制御されない。
【００２２】
マスタＣＰＵ１１によるＨＤＤ接続切替回路１５の切り替え動作の制御は、次のようにして行われる。マスタＣＰＵ１１自身が実行中の処理によるアクセス要求があってスレーブＣＰＵ１２からアクセス要求信号が出力されていない場合は、ＨＤＤ接続切替回路１５に対して、ＨＤＤ１６の接続先をマスタＣＰＵ１１側に切り替えるような切替制御信号を出力する。他方、マスタＣＰＵ１１自身が実行中の処理によるアクセス要求がなくてスレーブＣＰＵ１２からアクセス要求信号が出力されている場合は、ＨＤＤ１６の接続先をスレーブＣＰＵ１２側に切り替えるような切替制御信号を出力する。
【００２３】
さらに、マスタＣＰＵ１１において実行中の処理によるアクセス要求とスレーブＣＰＵ１２からのアクセス要求信号の出力が同時に行われている場合は、ＨＤＤ１６の接続先をマスタＣＰＵ１１側に切り替える切替制御信号とスレーブＣＰＵ１２側に切り替える切替制御信号とを交互に出力する。マスタＣＰＵ１１は、このようにしてＨＤＤ１６をマスタＣＰＵ１１とスレーブＣＰＵ１２のどちらに接続するかを判定し、その判定結果に応じた切替制御信号をＨＤＤ接続切替回路１５に対して出力する。
【００２４】
ＨＤＤ接続切替回路１５の回路構成を図３に示す。ＨＤＤ接続切替回路１５は、マスタＣＰＵ１１およびスレーブＣＰＵ１２とＨＤＤ１６の間に配線された信号線ごとに設けられた複数の３ステートバッファを用いて構成されている。この信号線には、データ用の信号線と、ＨＤＤ１６の動作制御に用いられるＩＤＥ制御信号用の信号線とがある。なお、図３では簡略化のために、ＨＤＤ１６からマスタＣＰＵ１１またはスレーブＣＰＵ１２へデータを出力する信号線のみを示しているが、反対にマスタＣＰＵ１１またはスレーブＣＰＵ１２からＨＤＤ１６へデータを出力する信号線も存在する。この信号線は、３ステートバッファの向きが反対である以外は、図示されている信号線と同様である。また、図中の信号線の数は実際のものよりも省略されている。
【００２５】
ＨＤＤ接続切替回路１５の各３ステートバッファは、マスタＣＰＵ１１からの切替制御信号に応じて、その出力状態が次のように切り替えられる。切替制御信号がＨ（ハイ）レベルである場合、マスタＣＰＵ１１側に設けられた各３ステートバッファはイネーブル状態となるため、ＨＤＤ１６からの出力信号をマスタＣＰＵ１１に対してそれぞれ出力する。一方、スレーブＣＰＵ１２側の各３ステートバッファは、切替制御信号が反転されてＬ（ロー）レベルで入力されるため、ディスエーブル状態となってその出力がハイインピーダンス状態となる。その結果、ＨＤＤ１６からの出力信号は遮断されてスレーブＣＰＵ１２に出力されない。このようにして、ＨＤＤ１６のデータ入出力先がマスタＣＰＵ１１に切り替えられる。
【００２６】
上記とは反対に切替制御信号がＬレベルである場合は、その切替制御信号が反転されてＨレベルでスレーブＣＰＵ１２に入力される。その結果、スレーブＣＰＵ１２側に設けられた各３ステートバッファがイネーブル状態となり、ＨＤＤ１６からの出力信号をスレーブＣＰＵ１２に対してそれぞれ出力する。一方マスタＣＰＵ１１側の各３ステートバッファはディスエーブル状態となり、その出力がハイインピーダンス状態となるため、ＨＤＤ１６からの出力信号は遮断されてマスタＣＰＵ１１に出力されない。このようにして、ＨＤＤ１６のデータ入出力先がスレーブＣＰＵ１２に切り替えられる。
【００２７】
スレーブＣＰＵ１２からのアクセス要求信号は、出力ポート２０から出力される。このアクセス要求信号はマスタＣＰＵ１１の入力ポート１７に入力され、前述したようなＨＤＤ１６の接続先の判定がマスタＣＰＵ１１において行われる。
【００２８】
マスタＣＰＵ１１からの切替制御信号は、出力ポート１８から出力される。この切替制御信号は、ＨＤＤ接続切替回路１５に入力されると共に、スレーブＣＰＵ１２の入力ポート１９にも入力される。こうしてマスタＣＰＵ１１からの切替制御信号が入力されることにより、スレーブＣＰＵ１２においても、ＨＤＤ接続切替回路１５によりＨＤＤ１６のデータ入出力先がマスタＣＰＵ１１とスレーブＣＰＵ１２のいずれに切り替えられているかを入力された切替制御信号に基づいて判別することができる。この判別結果に基づいて、スレーブＣＰＵ１２の処理内容を必要に応じて制御することができる。
【００２９】
マスタＣＰＵ１１またはスレーブＣＰＵ１２がＨＤＤ１６とデータの入出力を行う際に、ＨＤＤ１６の動作を制御するためにＩＤＥインタフェース回路１３または１４を介してＨＤＤ１６に出力するＩＤＥ制御信号は、マスタＣＰＵ１１の入力ポート１７およびスレーブＣＰＵの入力ポート１９に入力される。これにより、マスタＣＰＵ１１およびスレーブＣＰＵ１２は、ＨＤＤ１６のデータ入出力先が自身とは違う方に切り替えられているときに、そのデータ入出力状態を監視することができる。この監視結果に基づいて、マスタＣＰＵ１１またはスレーブＣＰＵ１２の処理内容を必要に応じて制御することができる。
【００３０】
以上説明したような回路動作によってＨＤＤ１６のデータ入出力先がマスタＣＰＵ１１とスレーブＣＰＵ１２の間で切り替えられる様子を、図４の動作タイミング図により説明する。図４には、マスタＣＰＵ１１において車両位置検出処理を実行し、スレーブＣＰＵ１２において地図描画処理および音楽再生処理を実行したときに、各処理によってＨＤＤ１６へのアクセスがどのようなタイミングで行われるかを示している。なお、車両位置検出処理、地図描画処理、音楽再生処理の順に、ナビゲーション装置１における処理の優先度が高いものとする。
【００３１】
最初にスレーブＣＰＵ１２において実行中の音楽再生処理からアクセス要求が発生すると、スレーブＣＰＵ１２はマスタＣＰＵ１１に対してアクセス要求信号を出力する。このときマスタＣＰＵ１１ではアクセス要求が発生していないため、切替制御信号をＬレベルで出力する。ＨＤＤ接続切替回路１５は、この切替制御信号に応じてスレーブＣＰＵ１２側の各３ステートバッファをイネーブルとし、ＨＤＤ１６とスレーブＣＰＵ１２を接続する。こうしてＨＤＤ１６とスレーブＣＰＵ１２が接続された後、スレーブＣＰＵ１２からＨＤＤ１６へのアクセスが行われる。
【００３２】
次に、音楽再生処理によるＨＤＤ１６へのアクセス中にスレーブＣＰＵ１２において実行中の地図描画処理からアクセス要求が発生すると、スレーブＣＰＵ１２は、所定のセクタ数をアクセスするごとに、地図描画処理によるＨＤＤ１６へのアクセスと音楽再生処理によるＨＤＤ１６へのアクセスを交互に行う。このとき、マスタＣＰＵ１１からＨＤＤ接続切替回路１５に対して出力される切替制御信号はＬレベルのままである。
【００３３】
上記のようにしてスレーブＣＰＵ１２からＨＤＤ１６へアクセスしているときに、マスタＣＰＵ１１において実行中の車両位置検出処理からアクセス要求が発生したとする。このときマスタＣＰＵ１１は、ＨＤＤ接続切替回路１５に対して、最初に切替制御信号をＨレベルで出力する。ＨＤＤ接続切替回路１５は、この切替制御信号に応じてマスタＣＰＵ１１側の各３ステートバッファをイネーブルとし、ＨＤＤ１６とマスタＣＰＵ１１を接続する。こうしてＨＤＤ１６とマスタＣＰＵ１１が接続された後、車両位置検出処理によるアクセス要求に応じて、マスタＣＰＵ１１からＨＤＤ１６へのアクセスが行われる。
【００３４】
マスタＣＰＵ１１において実行中の車両位置検出処理によるＨＤＤ１６へのアクセスが所定のセクタ数だけ実行されたら、次にマスタＣＰＵ１１はＨＤＤ接続切替回路１５に対して切替制御信号をＬレベルで出力することにより、ＨＤＤ１６のデータ入出力先をマスタＣＰＵ１１からスレーブＣＰＵ１２に切り替える。これによりＨＤＤ１６とスレーブＣＰＵ１２が接続されると、スレーブＣＰＵ１２は先に優先度の高い地図描画処理によるアクセスを行い、その後、音楽再生処理によるアクセスを行う。
【００３５】
それからさらに所定のセクタ数だけＨＤＤ１６へのアクセスが行われると、マスタＣＰＵ１１から切替制御信号がＨレベルで出力されることにより、再びＨＤＤ１６のデータ入出力先がマスタＣＰＵ１１に切り替えられる。マスタＣＰＵ１１において実行中の処理によるアクセス要求と、スレーブＣＰＵ１２において実行中の処理によるアクセス要求とが同時に行われている場合は、こうした切り替え動作が所定のセクタ数ごとに繰り返される。その結果、所定のセクタ数をアクセスするごとに、ＨＤＤ１６のデータ入出力先がマスタＣＰＵ１１とスレーブＣＰＵ１２に交互に切り替えられる。したがって、マスタＣＰＵ１１とスレーブＣＰＵ１２からなる複数のＣＰＵ、および１台のＨＤＤ１６を有するナビゲーション装置１において、その各ＣＰＵからＨＤＤ１６へのアクセスを適切に制御することができる。
【００３６】
なお、以上説明したようにＨＤＤ１６のデータ入出力先をマスタＣＰＵ１１とスレーブＣＰＵ１２に交互に切り替える際、各ＣＰＵが続けてＨＤＤ１６にアクセスするセクタ数を一定としてもよい。あるいは、マスタＣＰＵ１１が続けてアクセスするセクタ数とスレーブＣＰＵ１２が続けてアクセスするセクタ数を変えてもよい。たとえば、マスタＣＰＵ１１が続けてアクセスするセクタ数を、スレーブＣＰＵ１２が続けてアクセスするセクタ数に比べて多くすることができる。あるいは、マスタＣＰＵ１１におけるアクセス発生状況に応じて各ＣＰＵが続けてＨＤＤ１６にアクセスするセクタ数を変化させるようにしてもよい。たとえば、マスタＣＰＵ１１において実行中の処理からのアクセス発生が多いほど、ＨＤＤ１６がマスタＣＰＵ１１側に接続された状態でマスタＣＰＵ１１により続けてアクセスされるセクタ数をより多くすることができる。このようにして優先度の高い処理ほどＨＤＤ１６に続けてアクセスするセクタ数が大きくなるようにすれば、各ＣＰＵからＨＤＤ１６へのアクセスをより一層適切に制御することができる。
【００３７】
以上説明したように、マスタＣＰＵ１１において実行中の処理からのアクセス要求およびスレーブＣＰＵ１２から出力されたアクセス要求信号に応じて、切替制御信号の出力を変化させＨＤＤ接続切替回路１５の切り替え動作を制御するときに、マスタＣＰＵ１１が実行する処理のフローチャートを図５に示す。ステップＳ１０では、マスタＣＰＵ１１が実行中の処理（図４の例では車両位置検出処理）からのアクセス要求があったか否かを判定する。実行中の処理からアクセス要求があった場合はステップＳ２０へ進み、ない場合はステップＳ９０へ進む。
【００３８】
ステップＳ１０からステップＳ２０へ進んだ場合、ステップＳ２０では、スレーブＣＰＵ１２が実行中の処理（図４の例では地図描画処理および音楽再生処理）により、スレーブＣＰＵ１２からアクセス要求信号の出力があるか否かを判定する。アクセス要求信号の出力がある場合はステップＳ３０へ進み、ない場合はステップＳ７０へ進む。
【００３９】
ステップＳ２０からステップＳ３０へ進んだ場合、ステップＳ３０では、ＨＤＤ接続切替回路１５に対して切替制御信号をＨレベルで出力することにより、マスタＣＰＵ１１側にＨＤＤ１６が接続されるようにＨＤＤ接続切替回路１５を動作させる。この切替動作の後に、マスタＣＰＵ１１において実行中の処理によるアクセス要求に応じて、マスタＣＰＵ１１からＨＤＤ１６へのアクセスが行われる。
【００４０】
ステップＳ４０では、ステップＳ３０の処理によってマスタＣＰＵ１１側にＨＤＤ１６が接続されてから、マスタＣＰＵ１１が予め定められた所定のセクタ数をＨＤＤ１６に対してアクセスしたか否かを判定する。所定のセクタ数をアクセスするまではステップＳ４０に留まり、所定セクタ数をアクセスしたら次のステップＳ５０へ進む。
【００４１】
ステップＳ５０では、ＨＤＤ接続切替回路１５に対して切替制御信号をＬレベルで出力することにより、スレーブＣＰＵ１２側にＨＤＤ１６が接続されるようにＨＤＤ接続切替回路１５を動作させる。これにより、ＨＤＤ１６のデータ入出力先がマスタＣＰＵ１１からスレーブＣＰＵ１２に切り替えられる。その後、スレーブＣＰＵ１２において実行中の処理によるアクセス要求に応じて、スレーブＣＰＵ１２からＨＤＤ１６へのアクセスが行われる。
【００４２】
ステップＳ６０では、ステップＳ５０の処理によってスレーブＣＰＵ１２側にＨＤＤ１６が接続されてから、スレーブＣＰＵ１２が予め定められた所定のセクタ数をＨＤＤ１６に対してアクセスしたか否かを判定する。所定のセクタ数をアクセスするまではステップＳ６０に留まり、所定セクタ数をアクセスしたらステップＳ１０へ戻る。
【００４３】
ステップＳ６０からステップＳ１０へ戻った後は、マスタＣＰＵ１１が実行中の処理によるアクセス要求があってスレーブＣＰＵ１２からアクセス要求信号が出力されている間、前述のようにステップＳ３０〜Ｓ６０の処理が繰り返し実行される。これにより、マスタＣＰＵ１１またはスレーブＣＰＵ１２が所定のセクタ数をアクセスするごとに、ＨＤＤ１６のデータ入出力先がマスタＣＰＵ１１とスレーブＣＰＵ１２に交互に切り替えられる。
【００４４】
一方、ステップＳ２０からステップＳ７０へ進んだ場合、ステップＳ７０ではステップＳ３０と同様に、ＨＤＤ接続切替回路１５に対して切替制御信号をＨレベルで出力することにより、マスタＣＰＵ１１側にＨＤＤ１６が接続されるようにＨＤＤ接続切替回路１５を動作させる。この切替動作の後に、マスタＣＰＵ１１において実行中の処理によるアクセス要求に応じて、マスタＣＰＵ１１からＨＤＤ１６へのアクセスが行われる。
【００４５】
ステップＳ８０では、ステップＳ７０の処理によってマスタＣＰＵ１１側にＨＤＤ１６が接続されてから、マスタＣＰＵ１１が予め定められた所定のセクタ数をＨＤＤ１６に対してアクセスしたか否かを判定する。所定のセクタ数をアクセスするまではステップＳ８０に留まり、所定セクタ数をアクセスしたらステップＳ１０へ戻る。
【００４６】
ステップＳ８０からステップＳ１０へ戻った後は、マスタＣＰＵ１１が実行中の処理によるアクセス要求があってスレーブＣＰＵ１２からアクセス要求信号が出力されていない間、前述のようなステップＳ７０およびＳ８０の処理が繰り返し実行される。これにより、ＨＤＤ１６のデータ入出力先がマスタＣＰＵ１１に切り替えられる。
【００４７】
また、ステップＳ１０からステップＳ９０へ進んだ場合、ステップＳ９０ではステップＳ２０と同様に、スレーブＣＰＵ１２からアクセス要求信号の出力があるか否かを判定する。アクセス要求信号の出力がある場合はステップＳ１００へ進み、ない場合はステップＳ１０へ戻る。
【００４８】
ステップＳ１００ではステップＳ５０と同様に、ＨＤＤ接続切替回路１５に対して切替制御信号をＬレベルで出力することにより、スレーブＣＰＵ１２側にＨＤＤ１６が接続されるようにＨＤＤ接続切替回路１５を動作させる。これにより、スレーブＣＰＵ１２において実行中の処理によるアクセス要求に応じて、スレーブＣＰＵ１２からＨＤＤ１６へのアクセスが行われる。
【００４９】
ステップＳ１１０では、ステップＳ１００の処理によってスレーブＣＰＵ１２側にＨＤＤ１６が接続されてから、スレーブＣＰＵ１２が予め定められた所定のセクタ数をＨＤＤ１６に対してアクセスしたか否かを判定する。所定のセクタ数をアクセスするまではステップＳ１１０に留まり、所定セクタ数をアクセスしたらステップＳ１０へ戻る。
【００５０】
ステップＳ１１０からステップＳ１０へ戻った後は、マスタＣＰＵ１１が実行中の処理によるアクセス要求がなくてスレーブＣＰＵ１２からアクセス要求信号が出力されている間、前述のようなステップＳ１００およびＳ１１０の処理が繰り返し実行される。これにより、ＨＤＤ１６のデータ入出力先がスレーブＣＰＵ１２に切り替えられる。
【００５１】
以上説明した実施の形態によれば、次の作用効果を奏することができる。
（１）スレーブＣＰＵ１２において、スレーブＣＰＵ１２自身が実行中の処理によるアクセス要求に応じて、マスタＣＰＵ１１にアクセス要求信号を出力する。マスタＣＰＵ１１では、マスタＣＰＵ１１自身が実行中の処理によるアクセス要求、およびスレーブＣＰＵ１２から出力されたアクセス要求信号に応じて、ＨＤＤ接続切替回路１５に切替制御信号を出力する。こうしてマスタＣＰＵ１１から出力された切替制御信号を受けたＨＤＤ接続切替回路１５では、その切替制御信号に基づいて、ＨＤＤ１６のデータ入出力先をマスタＣＰＵ１１またはスレーブＣＰＵ１２のいずれかに切り替えることとした。このようにしたので、複数のＣＰＵとハードディスクなどの記録媒体を有するナビゲーション装置において、各ＣＰＵから記録媒体へのアクセスを適切に制御することができる。
【００５２】
（２）マスタＣＰＵ１１は、自身が実行中の処理によるアクセス要求があるか否かを判定する（ステップＳ１０）と共に、スレーブＣＰＵ１２からアクセス要求信号が出力されているか否かを判定し（ステップＳ２０、Ｓ９０）、その判定結果に応じてＨＤＤ接続切替回路１５に出力する切替制御信号を変化させることにより、ＨＤＤ１６のデータ入出力先をマスタＣＰＵ１１またはスレーブＣＰＵ１２のいずれかに切り替えることとした。
【００５３】
すなわち、マスタＣＰＵ１１自身が実行中の処理によるアクセス要求があってスレーブＣＰＵ１２からアクセス要求信号が出力されていない場合は、ＨＤＤ１６のデータ入出力先をマスタＣＰＵ１１に切り替えるようＨＤＤ接続切替回路１５に切替制御信号を出力する（ステップＳ７０）。マスタＣＰＵ１１自身が実行中の処理によるアクセス要求がなくてスレーブＣＰＵ１２からアクセス要求信号が出力されている場合は、ＨＤＤ１６のデータ入出力先をスレーブＣＰＵ１２に切り替えるようＨＤＤ接続切替回路１５に切替制御信号を出力する（ステップＳ１００）。マスタＣＰＵ１１自身が実行中の処理によるアクセス要求があってスレーブＣＰＵ１２からアクセス要求信号が出力されている場合は、ＨＤＤ１６のデータ入出力先をマスタＣＰＵ１１とスレーブＣＰＵ１２に交互に切り替えるようＨＤＤ接続切替回路１５に切替制御信号を出力する（ステップＳ３０〜Ｓ６０）。このようにしたので、各ＣＰＵにおいて実行される処理のアクセス要求に応じて、各ＣＰＵから記録媒体へのアクセスを適切に制御することができる。
【００５４】
（３）ＨＤＤ接続切替回路１５を、マスタＣＰＵ１１からの切替制御信号に応じて出力状態を切り替える複数の３ステートバッファを用いて構成することとしたので、簡単な回路構成でＨＤＤ接続切替回路１５における切替動作を実現することができる。
【００５５】
（４）マスタＣＰＵ１１またはスレーブＣＰＵ１２がＨＤＤ１６とデータの入出力を行う際に、ＨＤＤ１６の動作を制御するためのＩＤＥ制御信号をマスタＣＰＵ１１およびスレーブＣＰＵ１２に入力する。これにより、マスタＣＰＵ１１は、ＨＤＤ１６のデータ入出力先がスレーブＣＰＵ１２に切り替えられているときに、スレーブＣＰＵ１２から出力されるＩＤＥ制御信号に基づいて、ＨＤＤ１６とスレーブＣＰＵ１２間のデータ入出力状態を監視する。同様にスレーブＣＰＵ１２は、ＨＤＤ１６のデータ入出力先がマスタＣＰＵ１１に切り替えられているときに、マスタＣＰＵ１１から出力されるＩＤＥ制御信号に基づいて、ＨＤＤ１６とマスタＣＰＵ１１間のデータ入出力状態を監視することとした。このようにしたので、マスタＣＰＵ１１またはスレーブＣＰＵ１２の処理内容を監視結果に基づき必要に応じて制御することができる。
【００５６】
（５）マスタＣＰＵ１１からの切替制御信号をスレーブＣＰＵ１２に入力し、その切替制御信号に基づいて、ＨＤＤ接続切替回路１５によりＨＤＤ１６のデータ入出力先がマスタＣＰＵ１１とスレーブＣＰＵ１２のいずれに切り替えられているかをスレーブＣＰＵ１２において判別することとした。このようにしたので、判別結果に基づいてスレーブＣＰＵ１２の処理内容を必要に応じて制御することができる。
【００５７】
なお、上記の実施の形態では、マスタＣＰＵ１１またはスレーブＣＰＵ１２が所定のセクタ数をアクセスするごとに、ＨＤＤ１６のデータ入出力先をマスタＣＰＵ１１とスレーブＣＰＵ１２に交互に切り替える例を説明したが、アクセスしたセクタ数ではなく経過時間ごとにＨＤＤ１６のデータ入出力先を切り換えてもよい。すなわち、予め設定された所定の時間間隔ごとにＨＤＤ１６のデータ入出力先をマスタＣＰＵ１１とスレーブＣＰＵ１２に交互に切り替えることもできる。この場合も上記実施の形態において説明したのと同様に、ＨＤＤ１６が接続される時間間隔をマスタＣＰＵ１１側とスレーブＣＰＵ１２側で変えることができる。このようにしても、上記実施の形態において説明したのと同様の作用効果を得ることができる。
【００５８】
なお、上記の実施の形態では各種のデータを記録する記録媒体としてハードディスクを用いた例を説明したが、ハードディスク以外の記録媒体を用いた場合にも本発明を適用可能である。たとえば、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭなどの光学式ディスク、フラッシュメモリや各種メモリカード類などの不揮発性メモリ、書き換え可能な光学式ディスク等、様々な記録媒体へのアクセス制御において本発明を適用することができる。また、上記の実施の形態は車両用のナビゲーション装置を例に説明したが、他の様々な車載電子機器においても本発明は適用可能である。たとえば、車両が事故を起こした時の記録写真を自動的に撮影する自動記録装置や、車両が盗難された時に周囲の情報を自動的に収集して送信する盗難監視装置、音楽データを記録および再生する音楽再生装置など、各種の車載電子機器において本発明を適用することができる。
【００５９】
また、上記の実施の形態では、マスタＣＰＵ１１およびスレーブＣＰＵ１２からなる２式のＣＰＵを用いた場合に、１台のＨＤＤ１６へのアクセスを制御する手法について説明した。しかし、３式以上のＣＰＵを使用して１台のＨＤＤへのアクセスを制御する場合にも、同様の手法を用いることができる。さらに、２台以上のＨＤＤをそれぞれ複数のＣＰＵに接続する場合にも同様である。
【００６０】
さらに上記の実施の形態では、マスタＣＰＵ１１において車両位置検出処理を実行し、スレーブＣＰＵ１２において地図描画処理および音楽再生処理を実行することとしたが、各ＣＰＵが実行する処理の内容はこれに限定されるものではない。たとえばマスタＣＰＵ１１では、比較的優先度の高い処理として、前方道路の曲率計算処理、道路規制情報の読み込み処理、推奨車速の演算処理など、地図データに基づいて行われる車両走行制御用の処理や、ナビゲーション装置１の自己診断処理などを実行することができる。またスレーブＣＰＵ１２では、マスタＣＰＵ１１よりも優先度の低い処理として、経路計算処理、経路誘導処理など、地図データに基づいた車両誘導用の処理を実行することができる。
【００６１】
なお、必ずしもマスタＣＰＵ１１がスレーブＣＰＵ１２よりも優先度の高い処理を実行する必要はない。たとえば、マスタＣＰＵ１１を耐環境性に優れた信頼性の高い部品で構成し、スレーブＣＰＵ１２を通常の部品で構成して、マスタＣＰＵ１１ではナビゲーション装置にとって最低限必要な処理を実行することにより、苛酷な環境でも使用できるナビゲーション装置を提供することができる。あるいは、マスタＣＰＵ１１とスレーブＣＰＵ１２において同じ処理を実行することにより、処理の二重化を図ってナビゲーション装置の信頼性を向上することもできる。これ以外にも、様々な処理をマスタＣＰＵ１１およびスレーブＣＰＵ１２において実行することができる。
【００６２】
以上説明した実施の形態や各種の変形例はあくまで一例であり、発明の特徴が損なわれない限り、本発明はこれらの内容に限定されない。
【００６３】
上記の実施の形態では、記録媒体をＨＤＤ１６、第１の処理手段をマスタＣＰＵ１１、第２の処理手段をスレーブＣＰＵ１２、切替手段をＨＤＤ接続切替回路１５によってそれぞれ実現することとした。しかし、これはあくまで一例であり、発明を解釈する際、上記の実施の形態の記載事項と特許請求の範囲の記載事項の対応関係には何ら限定も拘束もされない。
【図面の簡単な説明】
【００６４】
【図１】本発明の一実施形態によるナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】ＨＤＤ接続切替回路が行う切り替え動作を模式的に表した図である。
【図３】ＨＤＤ接続切替回路の回路構成を示す図である。
【図４】ＨＤＤのデータ入出力先がマスタＣＰＵとスレーブＣＰＵの間で切り替えられる様子を示す動作タイミング図である。
【図５】マスタＣＰＵにおいて切替制御信号の出力を変化させＨＤＤ接続切替回路の切り替え動作を制御するときのフローチャートである。
【符号の説明】
【００６５】
１：ナビゲーション装置 １１：マスタＣＰＵ
１２：スレーブＣＰＵ １３，１４：ＩＤＥインタフェース回路
１５：ＨＤＤ接続切替回路 １６：ＨＤＤ
２１：ＲＯＭ ２２：ＲＡＭ
２３：現在地検出装置 ２４：画像メモリ
２５：表示モニタ ２６：入力装置
２７：バス
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図データを少なくとも含む各種のデータが記録された記録媒体と、
前記記録媒体に記録されたデータに基づいて所定の処理を実行する第１の処理手段と、
前記記録媒体に記録されたデータに基づいて前記第１の処理手段が実行する処理とは別の処理を実行する第２の処理手段と、
前記記録媒体のデータ入出力先を前記第１の処理手段または前記第２の処理手段のいずれかに切り替える切替手段とを備え、
前記第２の処理手段は、自身が実行中の処理によるアクセス要求に応じて前記第１の処理手段にアクセス要求信号を出力し、
前記第１の処理手段は、自身が実行中の処理によるアクセス要求および前記第２の処理手段から出力されたアクセス要求信号に応じて、前記切替手段に切替制御信号を出力し、
前記切替手段は、前記第１の処理手段から出力された切替制御信号に基づいて、前記記録媒体のデータ入出力先を切り替えることを特徴とする車載電子機器。
【請求項２】
請求項１の車載電子機器において、
前記第１の処理手段は、自身が実行中の処理によるアクセス要求があって前記第２の処理手段からアクセス要求信号が出力されていない場合は、前記記録媒体のデータ入出力先を第１の処理手段に切り替えるよう前記切替手段に切替制御信号を出力し、
自身が実行中の処理によるアクセス要求がなくて前記第２の処理手段からアクセス要求信号が出力されている場合は、前記記録媒体のデータ入出力先を第２の処理手段に切り替えるよう前記切替手段に切替制御信号を出力し、
自身が実行中の処理によるアクセス要求があって前記第２の処理手段からアクセス要求信号が出力されている場合は、前記記録媒体のデータ入出力先を第１の処理手段と第２の処理手段に交互に切り替えるよう前記切替手段に切替制御信号を出力することを特徴とする車載電子機器。
【請求項３】
請求項１または２の車載電子機器において、
前記切替手段は、前記切替制御信号に応じて出力状態を切り替える複数の３ステートバッファを用いて構成されることを特徴とする車載電子機器。
【請求項４】
請求項１〜３いずれか一項の車載電子機器において、
前記第１の処理手段は、前記記録媒体のデータ入出力先が前記第２の処理手段に切り替えられているときに、前記記録媒体を制御するために第２の処理手段から出力される制御信号に基づいて、前記記録媒体と第２の処理手段間のデータ入出力状態を監視し、
前記第２の処理手段は、前記記録媒体のデータ入出力先が前記第１の処理手段に切り替えられているときに、前記記録媒体を制御するために第１の処理手段から出力される制御信号に基づいて、前記記録媒体と第１の処理手段間のデータ入出力状態を監視することを特徴とする車載電子機器。
【請求項５】
請求項１〜４いずれか一項の車載電子機器において、
前記第２の処理手段は、前記第１の処理手段から出力される切替制御信号を入力し、その切替制御信号に基づいて、前記切替手段により前記記録媒体のデータ入出力先が第１の処理手段と第２の処理手段のいずれに切り替えられているかを判別することを特徴とする車載電子機器。
【請求項６】
請求項１〜５いずれか一項の車載電子機器において、
前記第１の処理手段は、前記記録媒体に記録された地図データに基づく車両位置検出処理を実行し、
前記第２の処理手段は、前記記録媒体に記録された地図データに基づく地図描画処理を実行することを特徴とする車載電子機器。
【請求項７】
請求項１〜６いずれか一項の車載電子機器において、
前記記録媒体には音楽データが記録されており、
前記第２の処理手段は、前記記録媒体に記録された音楽データに基づく音楽再生処理を実行することを特徴とする車載電子機器。
【請求項１】
地図データを少なくとも含む各種のデータが記録された記録媒体と、
前記記録媒体に記録されたデータに基づいて所定の処理を実行する第１の処理手段と、
前記記録媒体に記録されたデータに基づいて前記第１の処理手段が実行する処理とは別の処理を実行する第２の処理手段と、
前記記録媒体のデータ入出力先を前記第１の処理手段または前記第２の処理手段のいずれかに切り替える切替手段とを備え、
前記第２の処理手段は、自身が実行中の処理によるアクセス要求に応じて前記第１の処理手段にアクセス要求信号を出力し、
前記第１の処理手段は、自身が実行中の処理によるアクセス要求および前記第２の処理手段から出力されたアクセス要求信号に応じて、前記切替手段に切替制御信号を出力し、
前記切替手段は、前記第１の処理手段から出力された切替制御信号に基づいて、前記記録媒体のデータ入出力先を切り替えることを特徴とする車載電子機器。
【請求項２】
請求項１の車載電子機器において、
前記第１の処理手段は、自身が実行中の処理によるアクセス要求があって前記第２の処理手段からアクセス要求信号が出力されていない場合は、前記記録媒体のデータ入出力先を第１の処理手段に切り替えるよう前記切替手段に切替制御信号を出力し、
自身が実行中の処理によるアクセス要求がなくて前記第２の処理手段からアクセス要求信号が出力されている場合は、前記記録媒体のデータ入出力先を第２の処理手段に切り替えるよう前記切替手段に切替制御信号を出力し、
自身が実行中の処理によるアクセス要求があって前記第２の処理手段からアクセス要求信号が出力されている場合は、前記記録媒体のデータ入出力先を第１の処理手段と第２の処理手段に交互に切り替えるよう前記切替手段に切替制御信号を出力することを特徴とする車載電子機器。
【請求項３】
請求項１または２の車載電子機器において、
前記切替手段は、前記切替制御信号に応じて出力状態を切り替える複数の３ステートバッファを用いて構成されることを特徴とする車載電子機器。
【請求項４】
請求項１〜３いずれか一項の車載電子機器において、
前記第１の処理手段は、前記記録媒体のデータ入出力先が前記第２の処理手段に切り替えられているときに、前記記録媒体を制御するために第２の処理手段から出力される制御信号に基づいて、前記記録媒体と第２の処理手段間のデータ入出力状態を監視し、
前記第２の処理手段は、前記記録媒体のデータ入出力先が前記第１の処理手段に切り替えられているときに、前記記録媒体を制御するために第１の処理手段から出力される制御信号に基づいて、前記記録媒体と第１の処理手段間のデータ入出力状態を監視することを特徴とする車載電子機器。
【請求項５】
請求項１〜４いずれか一項の車載電子機器において、
前記第２の処理手段は、前記第１の処理手段から出力される切替制御信号を入力し、その切替制御信号に基づいて、前記切替手段により前記記録媒体のデータ入出力先が第１の処理手段と第２の処理手段のいずれに切り替えられているかを判別することを特徴とする車載電子機器。
【請求項６】
請求項１〜５いずれか一項の車載電子機器において、
前記第１の処理手段は、前記記録媒体に記録された地図データに基づく車両位置検出処理を実行し、
前記第２の処理手段は、前記記録媒体に記録された地図データに基づく地図描画処理を実行することを特徴とする車載電子機器。
【請求項７】
請求項１〜６いずれか一項の車載電子機器において、
前記記録媒体には音楽データが記録されており、
前記第２の処理手段は、前記記録媒体に記録された音楽データに基づく音楽再生処理を実行することを特徴とする車載電子機器。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２００８−９７３６７（Ｐ２００８−９７３６７Ａ）
【公開日】平成２０年４月２４日（２００８．４．２４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−２７９０３７（Ｐ２００６−２７９０３７）
【出願日】平成１８年１０月１２日（２００６．１０．１２）
【出願人】（５９１１３２３３５）株式会社ザナヴィ・インフォマティクス (745)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年４月２４日（２００８．４．２４）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年１０月１２日（２００６．１０．１２）
【出願人】（５９１１３２３３５）株式会社ザナヴィ・インフォマティクス (745)
【Ｆターム（参考）】
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